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12 Cours - Gomtrie des masses

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Gomtrie des masses

Sommaire
Gomtrie des masses ....................................................................................................................1
1

Masse et inertie dun systme ............................................................................................................3


1.1
Notions dinertie. ................................................................................................................................................ 3
1.2
Masse ................................................................................................................................................................. 3
1.3
Centre d'inertie centre de gravit ...................................................................................................................... 4
1.4
Algorithme de calcul de la position du centre de gravit G dun systme matriel ........................................... 4
1.5
Dtermination de la position du centre de gravit G dun systme matriel par la connaissance de volume , de
surface ou de longueur : thorme de Guldin. .................................................................................................................. 6

Oprateur dinertie et matrice dinertie dun solide...........................................................................7


2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

Moment dinertie ................................................................................................................................................ 7


Produit dinertie.................................................................................................................................................. 7
Matrice dinertie ................................................................................................................................................. 8
Base principale dinertie Base centrale dinertie ............................................................................................... 8
Simplification par symtrie dune matrice dinertie............................................................................................. 9
Matrices centrales dinertie de quelques solides lmentaires............................................................................ 10
Transport et changement de base dune matrice dinertie .................................................................................. 11

2.8
2.9

Algorithme de calcul dune matrice dinertie dun solide en une point A dans une base b ............................. 12
Moments dinertie dun solide par rapport un axe quelconque ........................................................................ 14

18/01/2014

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Exemple de systme : Times Barrier

Contrepoids

Porte efface
dans le berceau

Porte ferme

Porte
Berceau

Le Thames Barrier est un barrage spectaculaire conu pour protger la ville de Londres des mares
exceptionnellement leves qui peuvent remonter de la mer. Sa construction termine en 1982 a
ncessit 51000 tonnes dacier et 210000 m3 de bton, ce qui en fait le 2me barrage mobile le plus
grand du monde. La structure stend sur 520 m de large et est constitue de 10 portes en forme de
secteur angulaire de 20 m de haut. Chaque porte est totalement efface dans un berceau en bton coul
au fond de la rivire. En cas de monte des eaux, les portent actionnes par une machinerie
hydraulique, pivotent en position verticale.

Ci-dessous un rsum grossier des diffrentes parties du programme :

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1 Masse et inertie dun systme


1.1 Notions dinertie.
Nous savons, par exprience, quil est plus difficile dacclrer un camion quune moto comme il
est plus difficile de le freiner. Linertie caractrise la rsistance quoppose un corps par sa nature
propre une variation de mouvement.
Pour un mouvement de translation, la masse suffit pour dfinir cette quantit, par contre pour un
mouvement de rotation, il est ncessaire de prciser la rpartition de cette masse.
La cintique est ltude des caractristiques dinertie dun solide

1.2 Masse
Un systme matriel est constitu dun ensemble de points P de masse
lmentaire dm(P ) . La masse du systme matriel m (unit kg) est
alors donne par :
m

dm(P )

v (P ) dv

dv

dm P v .dv P

dv est l'lment de volume de , et v (P ) est la masse volumique en P

Pour un solide homogne, la masse volumique v (P ) est constante et dm dv


Remarque : dans le cas des solides modliss par des surfaces, des lignes ou des points, l'lment de
volume devient respectivement un lment de surface d'aire ds et un lment de ligne de longueur dl,
la masse volumique devenant alors une masse surfacique et une masse linique. Dans le cas du modle
point, toute la masse m est concentre en ce point
La masse est positive
m(1 2 ) m(1 ) m(2 )

et

additive

pour

deux

systmes

disjoints

Nous supposerons que la masse est une grandeur indpendante du temps. Cette proprit
permet d'crire la relation suivante :

d
d

( P, t ).dm( P) ( P, t ) .dm( P)
dt P
R
R P dt

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1.3 Centre d'inertie centre de gravit

On appelle centre dinertie le point G qui vrifie la relation

G P.dm( P) 0 . On peut alors crire

m .OG OP.dm(P ) (Cette relation est utilise dans la pratique pour


G
O

OP
.
dm
(
P
)

rechercher G).
Dans la pratique comme on fait lhypothse dun champ de pesanteur constant en tout
point, le centre dinertie G est confondu avec le centre de gravit G.

1.4 Algorithme de calcul de la position du centre de gravit G dun systme


matriel
oui

non

Le systme () possde des symtries

Hypothse : solides homognes


Sil existe un point de symtrie pour (), G est ce point
Sil existe un axe de symtrie pour (), G est sur cet axe
Sil existe un plan de symtrie pour (), G est dans ce plan

On dcompose le systme matriel en solides lmentaires S i


oui

Le solide lmentaire (Si) possde des symtries

non

Hypothse : solides homognes


Sil existe un point de symtrie pour (Si), Gi est ce point
Sil existe un axe de symtrie pour (Si), Gi est sur cet axe
Sil existe un plan de symtrie pour (Si), Gi est dans ce plan

Pour chaque solide lmentaire (Si), on calcule les composantes non dtermines.
On projette mi .OGi

OP.dm sur les axes choisis :


( Si )

mi .xGi

.dm

( Si )

mi . yGi

.dm

( Si )

mi .zGi

.dm

( Si )

On utilise la formule du barycentre M tot .OG mi .OG i projete sur les axes choisis :
M tot .xG mi .xGi
i

M tot . yG mi . yGi
i

M tot .zG mi .zGi


i

Ces relations sont transposables pour la vitesse et surtout pour lacclration.


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Application : Recherche du centre de gravit sur une porte du Times Barrier


Longueur porte : L = 58m
Rayon : R = 12,4m
paisseur tle : e = 0,05m (considr ngligeable devant R)
Masse volumique porte : = 7800 km/m3
= /3

L
R

On cherche les coordonnes du centre de gravit G du systme par

rapport au point O tel que OG xG .x yG . y zG .z .


Le systme possde 2 plans de symtrie perpendiculaires, le centre de
gravit est sur la droite intersection des 2 plans de symtrie.
L
zG et xG = 0
2
On dcompose le systme en solides lmentaires (les solides lmentaires possdent les deux mmes
plans de symtrie identifis prcdemment).

L
Solide 1 ayant pour
centre de gravit G1

Solide 2 ayant pour


centre de gravit G2
y

+
R

Il y a un plan de symtrie Il ny a pas de plan de symtrie supplmentaires pour le solide 2.


supplmentaire sur le solide On utilise la dfinition m .OG OP.dm que lon projette sur laxe y
i
i

1.
( Si )

(On connait dj les coordonnes de G2 sur x et z ) :


Il y a 3 plans de symtrie

m2 . yG 2 y p .dm avec
y
perpendiculaires le centre
( S 2)
de gravit de S1 est :

m2 .e.L.(2.R. ) et dm .e.L.R.d
O
x

yG1 R. cos
2.R. . yG 2 R. cos .Rd

dm
(si e est considr comme
2.R. . yG 2 2.R 2 .sin
yP
ngligeable et on connait
sin
P
dj les coordonnes de G1
yG 2 R.

sur x et z ).

On utilise enfin la formule du barycentre M tot .OG mi .OG i que lon projette sur laxe y :
i

M tot . yG mi . yi (m1 m2 ). yG m1. yG1 m2 . yG 2 avec m1 .e.L.(2.R.sin ) et m2 .e.L.(2.R. )


i

yG

m1. yG1 m2 . yG 2

(m1 m2 )

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.e.L.(2.R.sin ).R. cos .e.L.(2.R. ).R.

.e.L.(2.R. ) .e.L.(2.R.sin )

sin

.R.sin .(1 cos )


sin
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1.5 Dtermination de la position du centre de gravit G dun systme matriel


par la connaissance de volume , de surface ou de longueur : thorme de
Guldin.
Connaissance dune surface balaye par une courbe
Soit une courbe ( C ) de longueur L contenue dans un plan (O, z, x) ne coupant pas l'axe (O, z) .
Soit (S) la surface engendre par la rotation de cette courbe autour de l'axe (O, z) .
z

Recherche du centre d'inertie de ( C ) :


m.OG OP.dm avec m = L et dm = dL
C

(en supposant une masse linique constante).


L.OG

OP.dL
C

En projection sur (O, x ) : L xG x.dL

S
dL

Calcul de la surface de rvolution


S

x d dL

[ 0, ]

P
x.d

d x dL

xG

S= xGL L

Connaissance dun volume balay par une surface


Soit une surface ( S ) d'aire S contenue dans un plan (O, z, x ) ne coupant pas l'axe (O, z ) .
On cherche calculer le volume engendre par la rotation de cette surface autour de l'axe (O, z ) .
Recherche du centre d'inertie de ( S ):
m.OG OM.dm avec m = S et dm = dS

(en supposant une masse surfacique constante).


S.OG OM.dS

S
V

En projection sur (O, x ) : S xG x.dS

dS

Calcul du volume de rvolution


V

x d dS
V

[ 0, ]

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x.d

d x dS

V= xGS S

xG
O
y

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2 Oprateur dinertie et matrice dinertie dun solide


La masse suffit pour caractriser linertie dans le cas dun mouvement de translation.
La masse m ne permet pas elle seule de caractriser la difficult de mettre un solide en
mouvement de rotation ou de len empcher
On a besoin de connatre la faon dont cette masse est rpartie sur le solide.
Les moments et produits dinertie caractrisent cette rpartition.

2.1 Moment dinertie


Le moment dinertie par rapport un point, caractrise la rpartition de la masse autour du point.
Plus il est grand, plus la matire est loigne du point, et plus il sera difficile de mettre le solide en
rotation autour de ce point.
Il en est de mme pour des moments dinertie par rapport un axe ou un plan.
Moment dinertie du solide par rapport un point O :
IO ( )

dm ( x y z ) dm
2

()

Unit : kg/m2

Moment dinertie du solide par rapport un axe :


I(O,x ) ( ) A ( y 2 z2 ) dm

I(O,y ) ( ) B ( x z ) dm
2

I(O,z ) ( ) C ( x 2 y 2 ) dm

Moment dinertie du solide par rapport un plan :


I(O,x,y ) ( )
I(O,x,z ) ( )
I(O,y ,z ) ( )

dm

dm

dm

P(x,y,z)

y
x

Proprits :
IO ( ) I(O,x,y ) ( ) I(O,x,z ) ( ) I(O,y ,z ) ( )

1
1
I
( ) I(O,y ) ( ) I(O,z ) ( ) A B C
2
2 (O,x )

2.2 Produit dinertie


Le produit dinertie caractrise labsence de symtrie dans la rpartition des masses.
Ils vont crer des effets de balourd perpendiculaires laxe autour duquel on souhaite faire tourner
le solide.
Produit dinertie du solide par rapport un plan :
P(O,y ,z ) ( ) D
P(O,x,z ) ( ) E
P(O,x,y ) ( ) F

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y z dm

x z dm

x y dm

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2.3 Matrice dinertie

La matrice dinertie du solide permet de caractriser la rpartition de la matire dun solide autour
dun point (ici O) et dans une base donne ( x,y,z ) .
A
IO () F
E
O

E
B D
D C (b )

matrice dinertie du solide en O dans une base b .

Au concours les calculs des lments de la matrice dinertie par les formules ci-dessus
ne donnent pas lieu valuation (ils sont donns en fait). Seule la relation entre la forme
de la matrice dinertie et la gomtrie de la pice est exigible.
Une matrice dinertie dpend de la base et du point de calcul, il est donc important de
prciser ces donnes

2.4 Base principale dinertie Base centrale dinertie


Pour tout point O, la matrice dinertie est symtrique. Il existe donc un systme de trois vecteurs
propres orthogonaux deux deux formant une base. Dans cette base, appele base principale dinertie
au point O, la matrice est diagonale (les produits dinertie D, E, F sont nuls).


Dans la base b ( x, y, z ) : IO (S )

F
E
O

D
D C (b )
B


Dans la base principale dinertie bP ( xP , yP , z P ) au point O : IO (S )

AP

0
0
O

0
BP
0

0
CP (b )
P

(O, xP ) , (O, yP ) et (O, zP ) sont les axes principaux dinertie de au point O.


AP, BP, CP sont les moments principaux dinertie de () au point O. Ils sont de plus
minima.

Si O est centre de gravit de S, alors (O, xP ) , (O, yP ) et (O, zP ) sont axes centraux
dinertie de () et bP la base centrale de ().

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2.5 Simplification par symtrie dune matrice dinertie

Si le plan (O,x,y ) est plan de symtrie matrielle,


alors les produits d'inertie D et E sont nuls.
En effet pour tout point M1 S, M2 S tel que
y, yz1 + yz2 = 0 d'o
D y z dm 0

(S)

M1 x

y
z

De mme x, z1x + z2x =0

x z dm 0

Consquence : L'axe oz est alors axe principal d'inertie.


A

I (O,S) -F
0
O

-F 0

B 0
0 C

(O, x, y, z)

Si deux plans sont plans de symtrie parmi les trois plans


(O,x,y ) , (O,x,z ) , (O,y,z ) alors D = E = F = 0
Le repre (O,x,y,z ) est alors repre principal d'inertie.

A 0 0

I (O,S) 0 B 0
0 0 C
(x, y, z)
O

Si (O,z ) est axe de rvolution


D = E = F = 0 et de plus A = B
La matrice est inchange pour tout changement de base par rotation
autour de (O,z ) .
en effet : x 2 dm y 2 dm la direction de l'axe du plan (O,x,y ) .

I (O,S) 0
0
O

M2 x
y
-z

(S)

0 0

A 0
0 C

M
O

(x, y, z)

par ailleurs, C ( x 2 y 2 ) dm r 2 dm

Si S est une plaque d'paisseur ngligeable dans le plan (O,x,y )


Alors D et E sont nuls
z tant ngligeable A y 2 dm et B x 2 dm C= A+B

I (O,S) -F
0
O

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-F
0

B
0
0 A + B

les calculs s'effectuent alors souvent en coordonnes polaires

x
(x, y, z)

(S)

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2.6 Matrices centrales dinertie de quelques solides lmentaires


Paralllpipde

b2 + h 2
m
12

I (G, Parallelepipde)
0

0
m

a2 + h2
12

2
2
a +b
m
12
(x, y, z)

Cylindre creux

R 2 + r2
h2
m
m
4
12

I (G,Cynlindre creux)
0

0
m

2
2
R +r
m

2
(x, y, z)

R 2 + r2
h2
m
4
12

Sphre creuse

2m R 5 - r5

5 R 3 - r3

I (G,Sphre creuse)
0

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2m R 5 - r5

5 R 3 - r3

2m R 5 - r5

5 R 3 - r3

(x, y, z)

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2.7 Transport et changement de base dune matrice dinertie


A
IO () F
E
O

Besoin : exprimer la matrice


dinertie en un autre point

E
B D
D C (b )

Thorme de Huygens

AG xG .x0 yG . y0 zG .z0

z0

z0

x0

Changement de base

y0
y1

x1

y0

x0

Besoin : exprimer la matrice


dinertie dans une autre base

y0

x0

On dfinit une matrice de passage de


la base b vers la base b1

Mthode globale
I A () IG () I A (m G)

Matrice dinertie
de en A
Matrice dinertie
de en G

Matrice dinertie en A en
considrant que toute la
masse est concentre en G

( y 2 z 2 )
xG .yG
xG .zG
G
G

I A (m G ) m. xG .yG
( xG 2 zG 2 )
yG .zG

2
2
x .z

y
.
z
(
y

x
)
G G
G G
G
G
O
(b)

cos sin 0
P(b b ) sin cos 0
1
0
0
1

I A ()b1 P 1(bb ).I A ()b .P(b b )


1

Sur la matrice de passage


det(P)=1 P 1(bb1 ) PT (bb1 )

Quelques rgles importantes respecter pour viter tout cueil :


Avant tout calcul, dfinir la forme simplifie de la matrice choisir le point et le repre
o lon exprimera la matrice sous sa forme la plus simple.
Avant de multiplier ou dadditionner 2 matrices, vrifier quelles soient exprimes dans
une mme base et au mme point.
Pour appliquer le thorme de Huygens, les deux repres doivent tre parallles et il
scrit entre un point A quelconque et le centre de gravit G (AG) et non entre deux
points quelconques du solide.
Le changement de base est une dmarche qui prend du temps et elle ne doit tre entreprise
qu'aprs mre rflexion, seulement si elle est vraiment ncessaire.
Si lon souhaite dterminer un seul moment dinertie par rapport un axe dune autre
base, on nappliquera pas la mthode de changement de base, mais le calcul
I (S ) i .I A (S ).i (voir paragraphe 3)

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2.8 Algorithme de calcul dune matrice dinertie dun solide en une point A dans
une base b
oui

Le systme () possde des symtries

non

Hypothse : solides homognes


Si un axe de la base b est axe de symtrie cet axe est principal dinertie
Si le systme a un plan de symtrie dans la base b laxe au plan de symtrie est
axe principal dinertie
Si le systme a deux plans de symtrie dans b la matrice dinertie est diagonale

On dcompose le systme matriel en solides lmentaires S i


oui

Le solide lmentaire (Si) possde des symtries

non

Utilisation des symtries pour Si (comme ci-dessus)

Pour chaque solide lmentaire (Si), on dtermine la matrice dinertie.


En un point privilgi Gi
IG (Si )
i
Dans une base privilgie bi lie Si

Pour chaque solide lmentaire (Si), on ramne la matrice dinertie au point A dans la base b
Transport de Gi A (Huygens) : IA (Si ) IGi (Si ) I A (mi Gi )

Changement de base bi b : I A (Si )b P 1.I A (Si )bi .P

I A (Si )

On assemble les matrices toutes crites au mme point et dans la


mme base : I A () I A (Si )
i

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Application : Dtermination de la matrice dinertie en A de la porte du barrage Times Barrier


L/2

Longueur porte : L = 58m


Rayon : R = 12,4m
paisseur tle : e = 0,05m (considr ngligeable devant R)
Masse volumique porte : = 7800 km/m3
= /3

z A

L
R

Le systme possde 2 plans de symtrie perpendiculaires la


matrice est diagonale.

On dcompose le systme en solides lmentaires (les solides lmentaires possdent les deux mmes
plans de symtrie identifis prcdemment).
L/2

G1

A1

A1 0 0

0 B1 0 avec :
0 0 C
1 (b )
G1

m1.L
m .( L l )
m .l
; B1 1
et C1 1
12
12
12
2

G2
L
R

La matrice dinertie de la plaque S1 en G1


est une matrice lmentaire simple bien connue :

l = 2.R.sin

IG (S1)
1

Solide 2 de masse
m2 ayant pour
centre de gravit G2

L/2
y

Solide 1 de masse m1
ayant pour centre de
gravit G1

z A

La matrice dinertie du solide S2 en G2 est :


0
A2 0

IG (S2 )
0 B2 0
2
0
0 C2 (b )
G2

O les termes A2, B2 et C2 sont des termes


calculer partir des dfinitions donnes
paragraphe 2.2.

On doit ensuite transporter laide du thorme de Huygens les 2 matrices en A pour les assembler.
I A (S1) IG (S1) I A (m1 G1) avec :
I A (S2 ) IG (S2 ) I A (m2 G2 ) avec :
1
2
m .y 2 0

0
1 G1

I A (m1 G1)
0
0
0

2
0
0 m1.yG1 (b )
A

m .y 2 0

0
2 G2

I A (m2 G2 )
0
0
0

2
0
0 m2.yG2 (b )
A

A m .y 2 0

0
1 G1
1

I A (S1)
0
B1
0

0
0
C

m
.
y
1
1
G
1

(b )
A

A m .y 2 0

0
2 G2
2

I A (S1)
0
B2
0

0
0
C

m
.
y
2
2
G
2

(b )
A

Au final on obtient : IA () IA (S1) IA (S2 )


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2.9 Moments dinertie dun solide par rapport un axe quelconque


Soit un solide S de masse m en mouvement par rapport

un repre R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) .

z0

Soit un axe () dfinit par le point A et le vecteur unitaire

i . Un point P de S se projette en H sur ().


Le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe ()
est le scalaire positif I (S ) PH 2.dm .

()

A i

S
(G)

O0

x0

y0

Si on connait la matrice dinertie du solide S au point A dans la base R0 on peut calculer


I (S ) en utilisant la relation I (S ) i .I A (S ).i
Dans le cas dun moment dinertie par rapport un axe quelconque, le thorme de Huygens
devient I (S ) IG (S ) m.PH 2

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