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CinmatiqueduSolide
1 Introduction:
La cinmatique du solide sintresse ltude des mouvements du corps indformable,
indpendammentdescausesquilesprovoquent.
Lobjectif de la cinmatique est de dterminer les paramtres cinmatiques tel que la
position,lavitesseetlacclrationdusolideparrapportunrepredonn.
2 Solideindformable:
Enmcaniquegnrale,unsolide(S)estunensembledepoints
A
matrielsdontlesdistancesmutuellessontindpendantesdutemps;
Donc:
do
estconstante.
(S)
3 Repragedelapositiondunsolide:
LapositiondunsolideparrapportunrepredonnR0(O, ,
peuttrereprepar:
RS
LapositiondunpointMdusolide;
LestroisanglesdEuler
R0
OS
AnglesdEulerdetype1
SoitR0reprefixeetRS(OS, , , repreliausolide(S).
Si Le solide (S) est en mouvement quelconque dans lespace tel que Os reste
confonduavecO,alorsRsnefaitquedesrotationsparrapportR0.
Ilyatroispossibilits:
1erotationautourde
onobtientlerepreR1(O, , , telque =
LamatricedepassagedeR1versR0est:
cos sin 0
MR1R0=
sin cos 0
0
0
1
2erotationautourde :
onobtientlerepreR2(O, ,
telque =
LamatricedepassagedeR2versR1est:
1
0
0
MR2R1= 0 cos sin
0
sin cos
3merotationautourde :
onobtientlerepreRS(O, , , telque =
Avecunevitessederotation
Lamatricedepassagede
cos sin 0
MRsR2=
sin cos 0
0
0
1
Compositiondesvecteursrotation:
= + +
4 Drivationdunvecteurformuledelabasemobile:
Laformuledelabasemobileestlarelationfondamentaledelacinmatique,
unvecteurdonn,ona:
+ ^
5 ChampdesvecteursvitessesdunsolideTorseurcinmatique
OnassocietoutpointMdusolidesonvecteurvitesseparrapportR0:
a) Equiprojectivitduchampdesvecteursvitessesdunsolide:
SoientAetBdeuxpointsquelconquesdunsolideS,ona
Alors[
do
2=constante,
(1)
RS
Onaaussi:
Donc
OS
R0
.(2)
Enremplaant(2)dans(1),onobtient:
.(
.
. Lechampdesvitessesestquiprojectif.
Cettepropritesttrsimportante,ellenouspermettradedterminergraphiquementla
vitessed'unpointd'unsolideconnaissantlavitessed'unautrepoint.
b) Elmentsderductiondutorseurcinmatique:
EnunpointAdusolide,letorseurcinmatiqueestdfiniparseslmentsde
rduction,
telqueS estlevecteurvitessederotationinstantanedusolideparrapportR0
parlaformuledetransportonobtientavitessedunautrepointBdusolide:
Eneffet,
et
+ ^
carlevecteur
Or
Donc
delquation2;
delaformuledelabasemobile;
estconstantdansRS
cequidonne
Torseursparticuliers
couple:Auninstantdonn,levecteurrotationestnulettouslespointsdusolide
ontlammevitesse.Lesolidecetinstantestenmouvementdetranslation.
Laxecentralnestpasdfinidanscecas.
Glisseur:Silevecteurrotationestnonnuletlautomomentestnul,ilexistedes
pointsdusolidevitessenulle.Cespointssontsurlaxecentraldutorseurquiest
laxeinstantanderotation(AIR).Acetinstant,lemouvementestunerotation
autourdelAIR.
Roulementsansglissement
SupposonsquilexistelinstanttunpointI1telque:
LepointI1appartientalorslaxecentral(AIR)dutorseurcinmatique(S)parrapportR0.
SiI2vrifiegalementcetteproprit,ilestsurcetAIR.Acetinstant,(S)estenroulement
sansglissement.
Exemple
Cylindredervolutionsurunplan
LecylindredervolutionCestencontactavecleplanPlelongdunegnratrice.
SilaconditionderoulementsansglissementsappliqueentoutpointIducontact,cette
gnratriceestalorslaxeinstantanderotation.
c) Centreinstantanderotation
Dfinition:
PourtoutsolideSenmouvementplanparrapportunrepreR0,ilexisteunpointIetun
seul,ayantunevitessenulle( V (IS/R 0 )
instantanderotationouCIR.
= 0 )linstanttconsidr,appelcentre
ConstructionduCIRgomtriquement
Entantquecentrederotation,leCIRestsitulintersectiondesperpendiculairesaux
supportsdesvecteursvitessesdusolide.
V(BS/R)
V(CS/R)
C
I: Centre instantan de rotation
V(IS/R) = 0
V(AS/R)
y
A
z
Repre R
x
O
d) RelationentrelesacclrationsdedeuxpointsAetBdunsolide:
SontlesacclrationsdespointsAetBrespectivementparrapportR0.
NousavonsentrelesvitessesdeAetdeBparrapportR larelation:
0
EndrivantparrapportautempsetrelativementR0,onobtient:
6 Compositiondesmouvementsdunsolide:
Soient:
R0(O, , ,
R1( , , ,
(S)
M
reprefixe.(R0estlerepreabsolu)
mobileparrapportR0.(R1estlerepreRelatif)
R1
vitessederotationinstantanedeR1parrapportR0
O1
R0
a) Compositiondesvitesses:
onappellera
Mouvementabsolu:lemouvementdeMparrapportR
0
Mouvementrelatif:lemouvementdeMparrapportR
1
Mouvementdentranement:lemouvementdeMsupposattachR ,parrapportR .
Ondfinit:
Ona:
do:
Vitesse
Vitesse
relative
deM
=+
absolue
deM
Vitesse
dentrainement
b) Compositiondesacclrations:
Ona:
EnDrivantcetterelationparrapportautempsdansR0,onobtientaprscalculs:
Telque:
:AcclrationabsoluedeM
:AcclrationrelativedeM
:AcclrationdeCoriolis
:Acclration dentrainement
Donc:
Exercice1
Unesphre(S)homogneetpleine,decentreGetderayona,rouleenmouvementquelconquesurun
planfixehorizontale(P).
SoientR0 (O,
et RS (G,
repre li la sphre.
de telle manire que lorientation de RS par rapport R0 se fasse par les angles
dEuler classiques , , et . On prendra R0 comme repre de projection.
1 Etablirlesfiguresplanesderotationdelasphre;
2 Exprimerlevecteurrotationinstantandelasphre;
3 DterminerlavitessedupointdecontactIdelasphreavecleplan(P)
4 Dduirelaconditionderoulementsansglissement.
Solution:
(S):estunesphrehomognederayona;(P):unplanfixe.
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) :reprefixe; ( x0 , y 0 ) ( P ) et z 0 ( P)
OG = x x0 + y y 0 + a z 0 )
RS (G, x s , y s , z s ) :reprelilasphre.
Lepassagedurepre R S verslerepre R0 sefaitpartroisrotationsutilisantlesanglesdEuler ( , , )
etdeuxrepresintermdiaires R1 et R2
1.Lesfiguresplanes:
a)Passagedurepre R1 vers R0 :
larotationsefaitautourdelaxe z 0 z1
y1
z1 z 0
Matricedepassagede R1 vers R0
x1 cos
y1 = sin
0
z1
y0
x1
x0
sin
cos
0
z
Matricedepassagede R2 vers R1
2
x1 x 2
x
z
x1
2
1
0
0
1
y
0
cos
sin
2
y1
0 sin cos
z1
z2
y2
y
1
RS vers R2 :larotationsefaitautourdelaxe z 2 z s
c)Passagedurepre
P
ys
Matricedepassagede Rs vers R2
cos sin 0 x 2
y2
z2 zs
y
sin
cos
0
=
y 2
s
0
0
1 z
zs
2
xs
x2
2.Vecteurrotationinstantandelasphredanslerepre R0
0s = 2s + 12 + 10 = z 2 + x1 + z 0
x1 = cos x0 + sin y 0
0 x0
0 y 0
1 z
0
0
s = sin cos + sin
+ cos
R0
3.VitessedupointdecontactIdelasphreavecleplanfixe
LespointsGetIappartiennentlasphre.Parlacinmatiquedusolide,nouspouvonsconnatrelavitesse
0
0
0
dupointIpartirdecelledeG,eneffetnousavons: V ( I ) = V (G ) + s GI
Avec: OG = y V 0 (G ) = d OG =
dt
R0 a
0
x
x
;et
GI = 0
y
OI = y
0
R0 a
R0
R0
x
0
sin sin + cos
0
V ( I )= y +
sin cos + sin 0 ,onobtientfinalement:
a
0
+ cos
R0
R0
R0 0
4.Conditionderoulementsansglissementdelasphresurleplan.
PourquelaconditionderoulementsansglissementsoitsatisfaiteilfautquelavitessedupointIsoitnulle:
x
a
sin
cos
sin = 0
(1)
V ( I ) = 0
R0
On multiplie lquation (1) par sin et lquation (2) par cos puis on fait la diffrence des deux
x
sin
sin
cos
sin
sin 2 = 0
quations:
2
y cos + a sin sin cos + cos = 0
Lquationdevient:
yxxy
x2 + y2
(2)
x sin + y cos + a = 0
y
commenousavonsaussi: sin =
et cos =
x2 + y2
(2) (1)
(1)
+ a = 0
x
x2 + y2
Exercice2:
Lesimulateurdevol,delafigurecidessous,consisteenun:
bras(1)enrotationdansleplanhorizontalautourdelaxe
cockpit(2)enrotationautourdelaxe
Sigepilote(3)enrotationautourdelaxe
et(
R2 (B,
Repreliaucockpit,
R3 (B,
Repreliausigepilote,
et( ,
et(
Lepiloteestliausige,satteestrepreparlevecteurposition
Lesrotationssefontdanslesenspositif., , Sontconstantes.
R2estlerepredeprojection.
,
.
Ondonne
1) Etablirlesfiguresplanesdestroisrotations
etlesmatricesdepassagescorrespondantes.
2) TrouverlevecteurpositiondupointT,
ainsiquelevecteurrotationdusigepilote
parrapportR ;
(1
(3
O
(2
T
B
Fig.
3) DterminerlevecteurvitesseabsoluedupointT
parcompositiondemouvementetparlacinmatiquedusolide.
4)DterminerlacclrationabsoluedupointTparcompositiondemouvement.
Solution:
1. Figuresplanesdestroisrotationsetlesmatricesdepassagescorrespondantes;
a)Rotationdubras
Matricedepassagede R0 vers R1 : P
R0 R1
x0 cos
y 0 = sin
0
z0
sin
cos
0
0 x1
0 y1
1 z
1
y1
z 0 z1 O
x0
y0
x1
a) Rotationducockpit
Matricedepassagede R1 vers R2 : P
R1R2
x1
0
0 x 2
1
y1 = 0 cos sin y 2
cos z
z1 0 sin
2
a) Rotationdusigepilote
z2
x1 x 2
z1
y2
y1
R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) enrotation/telque: y 2 y 3 et ( x 2 , x3 ) = ( z 2 , z 3 ) = senspositif.
Matricedepassagede R3 vers R2 : P
R3 R2
x3
x3 cos
y3 = 0
sin
z3
y 2 y3
0 sin x 2
1
0 y 2
0 cos z
2
x2
z3
z2
2.VecteurpositiondupointTparrapport R0 exprimdans R2
Nousavons: OT = OB + BT ,sachantque BT = L z 3
L sin
R + L sin
R
0
OB =
0
0 ; BT = 0 = 0 do: OT =
R1,R2 0
R3 L
R2 L cos
R2 L cos
Vecteurrotationdusigepilote:
30 = 32 + 12 + 10 = y 2 + x2 + z1 ;
0
3
30 = + sin
cos
R2
3.VecteurvitessedupointT
3.1.Parcompositiondemouvement
L cos
d 2 BT
0
2
0
2
V (T ) = V (T ) + V2 (T ) avec: V (T ) =
dt
L sin
R2
L sin cos
R + L sin
=
0
V20 (T )= sin
L cos
cos
sin (R + L sin )
2
R2
R2
Enfaisantlasommeonobtient:
cos
sin cos
L
L
V 0 (T ) =
L cos + cos (R + L sin )
sin
sin (R + L sin )
R2
3.2.Parlacinmatiquedusolide
0
0
0
Lavitesserelativescrit: V (T ) = V ( B) + 3 BT
0
R
0
0
0
Nousavons: V ( B ) = V (O ) + 2 OB = sin
0 =
R cos
cos
sin
R
R2
2
R2
+ L sin cos
L sin
L cos
=
30 BT = + sin
L cos + L cos sin
0
L cos
cos
L
sin
sin sin
2
R2
R2
Lasommedesdeuxexpressionsdonne:
cos
sin cos
L
L
V 0 (T ) =
L cos + cos (R + L sin )
sin
sin (R + L sin )
R2
4.AcclrationabsoluedupointTparcompositiondemouvement
0 (T ) = 2 (T ) + 20 (T ) + c (T )
Explicitonschacundutermedecetterelation:
L
L
cos
sin
2
2
d V (T )
2
(1): (T ) ==
0
dt
2
L sin L cos
R2
d 02 0 0
OT + 2 2 OT avec: 0 (O) = 0
(T ) = (O) +
dt
0
2
R + L sin
d 0 02 d 2 02
0
OT =
OT = sin + cos
dt
dt
L cos
cos sin
R2
R2
+
L
cos
sin
cos
d 0 02
OT =
(2):
L cos + (R + L sin ) cos sin
dt
(R + L sin ) sin + cos
R2
R + L sin
02 02 OT = sin
0
sin
L cos
cos
cos
R2
R2
R2
L cos sin
02 02 OT = sin
L cos + cos (R + L sin )
cos
sin (R + L sin )
R2
R2
2
(
)
R
L
L
sin
cos cos
+
+
0
2
(3): 2 2 OT = sin (R + L sin ) + L cos cos sin
2
2
(
)
L
R
L
L
cos
cos
sin
cos sin 2
+
+
R2
c (T ) = 2 02 V 2 (T )
sin
cos
L
2 L sin
=
0
(4): c (T ) = 2
2 sin + 2 L cos cos
sin
L sin
cos
sin cos
R2
R2
R2
LasommedecesexpressionsdonnelacclrationabsoluedupointT
0 (T ) = (1)+(2)+(3)+(4)
Exercice3:
Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repre fixe li un demicylindre creux de rayon R, sur lequel se dplace une
barredelongueur2L.Lemouvementsefaitdansleplanvertical(xOy).Labarreestencontactpermanent
avecledemicylindreendeuxpoints,lextrmitAencontactaveclasurfacedudemicylindreetlepointC
avecsonbord.
1. Dterminerlescoordonnesducentreinstantanderotation(C.I.R.)gomtriquement;
2. Retrouverlescoordonnesducentreinstantanderotation(C.I.R.)analytiquement;
3. EndduirelavitessedupointCdelabarre.
x1
y
0
B
x0
R
O
C
D
Solution:
1. CoordonnesduC.I.R.gomtriquement:
LavitessedupointAesttangenteaucerclederayonR.Ontracelaperpendiculaire V 0 ( A) ,ellepassepar
lepointOetellerencontrelaperpendiculaire V 0 (C ) aupointI.LavitessedupointCestporteparla
barre.
LetriangleCAIestrectangleenCcarilestinscritlintrieurduncercledediamtreCI.
LetriangleCOAestisocle:OC=OA=R,lesangles (CO, CA) = ( AO, AC ) = ( AD, AC ) =
LetriangleCOIestisocle:OC=OI=R,lesangles (CO, CI ) = ( IO, IC ) = 2
OndduitfacilementlescoordonnesdupointItelque: OI =
x I = R cos 2
y
R
sin
2
=
I
R0
2. CoordonnesduC.I.R.analytiquement:
Onsaitquelavitesseducentreinstantanderotation(C.I.R.)delabarreestnulle:
V 0 ( I ) = V 0 ( A) + 10 AI = 0 ;DterminonsdabordlavitessedupointA:
R cos 2
R0 0
2
sin 2
R
2 R cos 2
0
R0
2
R
sin 2
x I + R cos 2
2 R cos 2 et AI = y I + R sin 2
0
0
0
R0
0
x I + R cos 2
0
+
0
y I + R sin 2 = 0
0
R0
R0
R0 0
3. VitessedupointCdelabarre
Nousavons: V 0 (C ) = V 0 ( I ) + 10 IC ;or: V 0 ( I ) = 0
0
R R cos 2
0
0
V (C ) = 1 IC = 0
R sin 2
R0
R0 0
R sin 2
= R (1 cos 2 )
0
R0
Exercice4:
Undisque(S2),derayonr,decentreC,roulesurunetigeminceOA(S1)quiellemmeestlieunsupport
fixe(S0),paruneliaisonpivotdaxe O, z 0 .Latigeeffectueunmouvementderotationautourdelaxefixe
O, z 0 figure2.Iestlepointdecontactentrelessolides(S2)et(S1).Ondonne: OI = x(t ) x1 , CP = r x2
.
Ondfinitlesrepressuivants:
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) : Lereprefixeli(S0);
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) : Lerepreli(S1),telque: ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = (t ) ;
R2 (C , x2 , y 2 , z 2 ) : Lerepreli(S2),telque: ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = (t ) ;
z 0 = z1 ;
z1 = z 2 ;
1) Levecteursrotationssuivants: 10 , 12 et 02 ;
2) LevecteurvitessedupointC,parrapport R0 ,pardrivation
3)
4)
5)
6)
7)
8)
LevecteurvitessedupointP,parrapport R0 ,parlacinmatiquedusolide;
LevecteurvitesserelativedupointP;
LevecteurvitessedentrainementdupointP;
LevecteuracclrationdupointC,parrapport R0 ,pardrivation;
LevecteuracclrationrelativedupointP;
y1
LevecteuracclrationdeCoriolisdupointP.
x2
S2
x1
y0
x1
x (t )
y1
C
r
A
S1
S0
x0
Solution:
1. Vecteurs rotations:
10 =
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0 ; 2 = 0 et 2 = 2 + 1 = 0 + 0 = 0
R1
R1
R1
R1
R1
x(t )
0
x(t )
On a : OC = OI + IC = 0 + R = R
R1 0 R1 0 R1 0
d 0 OC d 1 OC 0 d 0
0
=
+ 1 OC =
V (C ) =
r +
dt
dt
dt
R1 0
0
x
r
0 r = x
0
R1 0
R1
R1
x
r
+
r sin
x
r
r cos
r
0
cos
0
r sin = x + + r cos
Ona: CP = r sin V ( P )= x + 0
+
0
R1 0
R1
0
R1
R1
R1
x + r cos
On a : OP = r + r sin .
0
R1
x
r
sin
x + r cos
1
1
d OP d
Donc : V 1 ( B ) =
=
r + r sin = r cos
dt
dt
0
0
R1
R1
5. Vecteur vitesse dentrainement du point P :
+
sin
r
0
x + r cos
On a : V10 ( P ) = V 0 (O) + 10 OP = 0
r + r sin = x + r cos
0
0
R1
R1
R1
x r r
0 0
1 0
2
d V (C ) d V (C )
0
0
0
=
+ 1 V (C )= x + x
(C ) =
dt
dt
R1
+ 0
R1
x
r
x
0
R1
2
2
x r r x
2
2
= 2 x + x r
R1
x r sin r cos
x
r
sin
1 1
1
2
d V ( P) d
1
( P) =
=
r cos = r cos r sin
dt
dt
0
0
R1
R1
C ( B) = 2 10 V 1 ( B) = 2 0
R1
sin
2
x
r
r cos
r cos = 2 x 2 r sin
0
0
R1
R1