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Keine Panik vor Regelungstechnik!

Karl-Dieter Tieste • Oliver Romberg

Keine Panik vor Regelungstechnik!

Erfolg und Spaß im Mystery-Fach des Ingenieurstudiums

2., überarbeitete Auflage

STUDIUM

Panik vor Regelungstechnik! Erfolg und Spaß im Mystery-Fach des Ingenieurstudiums 2., überarbeitete Auflage STUDIUM
Panik vor Regelungstechnik! Erfolg und Spaß im Mystery-Fach des Ingenieurstudiums 2., überarbeitete Auflage STUDIUM
Panik vor Regelungstechnik! Erfolg und Spaß im Mystery-Fach des Ingenieurstudiums 2., überarbeitete Auflage STUDIUM

Karl-Dieter Tieste

Oliver Romberg

Wolfenbüttel, Deutschland

Bremen, Deutschland

www.dont-panic-with-mechanics.com

ISBN 978-3-8348-1937-6 DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8

ISBN 978-3-8348-2329-8 (eBook)

Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der Deutschen Nationalbibliografie; detaillierte bibliografische Daten sind im Internet über http://dnb.d-nb.de abrufbar.

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Lektorat: Ulrich Sandten, Kerstin Hoffmann © Cartoons: Oliver Romberg, Bremen Einbandentwurf: KünkelLopka GmbH, Heidelberg

Gedruckt auf säurefreiem und chlorfrei gebleichtem Papier

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Vorwort (liest in der Regel niemand)

noch ein Buch mit Grundlagen der Regelungstechnik? Na klar, denn für viele stellt sich der Inhalt von Büchern über Regelungstechnik als Mysterium heraus. Dabei berührt die Regelungstechnik die gesamte Welt der Technik, der Naturwissenschaft sowie der Gesellschaft überhaupt. Ohne Regelungstechnik wäre ein modernes Auto mit ABS, ASR, ESP, Mo- torregelung mit Abgasrückgewinnung aus dem Partikelfilter, elektrodyna- mischer Scheinwerferregelung mit automatischer Kurvenkorrektur sowie die wahrscheinlich bald vorgeschriebene Freirauchanlage nicht denkbar. Ebenso wenig der DVD-Player, die Festplatte, Heizungsregelungen und Industriero- boter. Selbst Lebewesen würden ohne Regelungstechnik nicht funktionieren 1 . Begonnen hat die technische Auseinandersetzung mit der Regelungstechnik bei der Dampfmaschine; heute ist die Regelungstechnik ein Schlüsselfaktor bei der Energieeinsparung geworden wie z. B. bei der Temperaturregelung, bei geregelten elektrischen Antrieben, Pumpen und Lüftern bis hin zu Kin- derspielzeug. Im Gegensatz zu gesteuerten Systemen gleichen geregelte Systeme Unge- nauigkeiten der einzelnen Komponenten aus und arbeiten damit wesentlich genauer, schneller und wirtschaftlicher als Systeme ohne Regelung. Auch gesellschaftliche Zusammenhänge (z. B. die Wirkung der Begrünung der innerstädtischen Landschaft auf die nächsten Bürgermeisterwahlen einer bedeutenden niedersächsischen Kleinstadt) lassen sich mit den Methoden der Regelungstechnik modellieren und simulieren. Aber wie funktioniert Regelungstechnik? In vielen Lehrbüchern wird diese Disziplin meist staubtrocken dargestellt und — durch mathematische Ne- belbomben getarnt — vor dem Zugang des interessierten Lesers 2 geschützt. Man will es nicht glauben: Regelungstechnik kann wirklich Spaß machen! Ein instabiles System hier, Modellbildung da! Ausprobieren! Einschalten und rie- chen! 3

1 Herr Prof. Tieste merkt an, dass er trotz langjähriger pathologischer Untersuchungen bei einzelnen Individuen seiner Teddybären-Population keine Regelsysteme finden konnte.

2 oder Studenten, die dieses Fach zwecks Bestehens der unumgänglichen Klausur lernen müssen

3 Und bei positiver Rückkopplung rechtzeitig in Deckung gehen!

VI

Auch für die Regelungstechnik gilt: Man kann diese theoretische und abstrak- te Disziplin sehr viel anschaulicher vermitteln, als es in vielen Lehrbüchern der Fall ist, und das Ganze mit Humor und Cartoons würzen. Regelungs- technik kann auch witzig sein! Mit der bewährten unkonventionellen Dar- stellungsweise analog zu den Büchern „Keine Panik vor Mechanik!“, „Keine Panik vor Thermodynamik!“ und „Keine Panik vor Statistik!“ lässt sich ein einfacher Zugang zur Regelungstechnik finden und eine Brücke zu den ern- steren und theoretischen Lehrbüchern für Experten schlagen. Der Wert anderer Lehrbücher soll dadurch aber nicht gemindert werden! Ganz im Gegenteil, denn auch hier gilt: Die Lektüre weiterführender, wissen- schaftlicher Bücher ist zwingend erforderlich und jedem zu empfehlen. 4

Wolfenbüttel, 28.03.2011 Bremen, 28.03.2011

Prof. Dr.-Ing. Karl-Dieter Tieste (nur Dr.) Oliver Romberg

Vorwort zur zweiten Auflage (wird regelmäßig nicht gelesen)

Wir möchten hiermit ein herzliches Dankeschön an all diejenigen richten, die durch ihre Hinweise auf Fähler oder Unklarheiten mitgeholfen haben, dieses Grundlagenbuch zu verbessern. Der große Erfolg der ersten Auflage bestätigt uns in der Meinung, dass eine gute Grundlage die beste Voraussetzung für eine solide Basis darstellt. Vielen Dank auch für die nicht nur literarisch sondern auch wirtschaftlich wertvollen Rezensionen, die sicherlich dazu beigetragen haben, dass die erste Auflage dieses Buches bereits nach einem knappen Jahr vergrien war und die Autoren ihre Hypotheken ablösen konnten. Wir hoen, dass auch die zweite Auflage möglichst vielen Studierenden, aber auch in der Praxis tätigen Mitbürgern hilft, für Stabilität zu sorgen und alles geregelt zu bekommen!

In diesem Sinne weiter so!

Wolfenbüttel, 26.01.2012 Bremen, 26.01.2012

Prof. Dr.-Ing. Karl-Dieter Tieste Dr. Oliver Romberg

4 Dieser Satz ist zwingend erforderlich, damit auch der letzte Kritiker beruhigt ist!

VII

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

VII

1 Eine geregelte Einführung

1

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models) 5

2.1 Der Regelkreis, die kreisende Regel

 

9

2.2 Der „kleine“ Unterschied: Steuerung und Regelung

 

11

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

 

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2.3.1 Original und Fälschung

 

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2.3.2 Linearisierung, aber wie?

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2.3.3 Lineare zeitinvariante Eingrößensysteme

 

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2.3.4 Hin und Her: Dynamisches Verhalten

 

22

2.3.4.1 Die Übertragungsfunktion und Sprungantwort

29

2.3.4.2 Nur für Schlägertypen: Die Impulsantwort

 

31

2.3.4.3 Faltung: Jenseits der Sprünge und Impulse .

33

2.3.5 Übertragung von periodischen Signalen

 

35

2.3.6 Laplace: Der „Rechenschieber“ für die Rätseltechnik .

38

2.3.6.1 Laplace-Transformation

 

40

2.3.6.2 Rechenregeln für Blockschaltbilder

 

49

2.3.7 Darstellungsformen im Bildbereich

 

54

2.3.7.1 Die Ortskurve

 

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2.3.7.2 Das Bode-Diagramm

 

55

2.3.7.3 Die Pol-Nullstellen-Verteilung

 

57

2.3.8 Die wichtigsten Übertragungsglieder

 

60

2.3.8.1 Das P-System (gaaanz trivial)

 

60

2.3.8.2 Das I-System (eine Tasse Kaee)

 

62

2.3.8.3 Das P-T1-System (schon wieder?)

 

66

2.3.8.4 Das P-T2-System (jetzt wird’s so richtig kom-

plex)

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2.3.8.5 Wir schlagen die Zeit tot: Das Totzeit-System (oder: Totzeit macht den Regler tot)

100

VIII

Inhaltsverzeichnis

2.3.8.6 Das D-T1-System (Ableiten rauscht)

 

103

2.3.8.7 Das allgemeine Übertragungsglied (ganz ab-

 
 

strakt)

 

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3 Stabilität von Regelkreisen

 

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3.1 Das Hurwitz-Kriterium

 

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3.2 Jenseits von Kalle Blomquist: Das Nyquist-Kriterium

 

122

4 Auslegung von Reglern

 

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4.1 Der CD-Regelkreis

 

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4.1.1 Modellbildung

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4.1.2 P-Regler — ein Versuch?

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4.1.3 Anforderungen an den Regler

 

142

4.1.4 Stellgrößenaufschaltung

 

145

4.1.5 Regelung mit einem PI-Regler

 

146

4.1.6 Regelung mit einem PID-Regler

 

148

4.2 Einstellregeln für PID-Regler

 

152

4.2.1 Einstellregeln nach Ziegler-Nichols: Methode des Sta-

 

bilitätsrandes

 

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4.2.2 Einstellregeln nach Ziegler-Nichols: Methode der Sprung-

antwort

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4.2.3 Einstellregeln nach Chien, Hrones und Reswick: Me-

 

thode der Sprungantwort

 

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5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

 

156

5.1 Die schöne Kugel und der alte Elektromagnet

 

158

5.2 Modellbildung

 

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5.3 Die Sensorik

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5.3.1 Operationsverstärker — gaaanz einfach

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5.3.2 Lampe, Solarzelle und Kugel

 

168

5.4 Die Spannungsversorgung

 

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5.5 Der Regler

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5.6 Der Verstärker für den Magneten

 

180

5.7 Aufbau der Schaltung: Bestücken und Löten

 

184

5.8 Die Inbetriebnahme: Einschalten und riechen!

 

189

5.9 Erweiterung der Schaltung

 

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IX

6

Wir kriegen Zustände: Der Zustandsraum

 

193

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes

 

201

6.1.1 Antrieb für einen Druckkopf

 

203

6.1.2 Zurück zur Übertragungsfunktion

 

209

6.1.3 Stabiler Charakter: Das charakteristische Polynom

 

211

6.1.4 Lineare Zustandstransformation

 

212

6.1.5 Gaaanz normal: Die Regelungsnormalform

 

214

6.1.6 Fast normal: Die Beobachtungsnormalform

216

6.1.7 Total schräg: Die Diagonalform oder Jordanform

 

219

6.1.8 Beobachtbarkeit und Steuerbarkeit

 

221

6.2 Die Zustandsregelung

 

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6.3 Das Verfahren der Polzuweisung

 

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6.4 Beobachter

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7 Alles geregelt?

 

234

8 Trainingseinheiten

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8.1 Also jetzt erstmal ein paar Fragen

 

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8.2 und hier die Antworten .

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8.3 Aufgaben mit Lösungsweg

 

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8.3.1 Aufgaben zum Abschnitt Modellbildung

 

261

8.3.2 Aufgaben zum Abschnitt Stabilität

 

282

8.3.3 Aufgaben zum Abschnitt Reglerauslegung

 

288

8.3.4 Aufgaben zum Abschnitt Schwebende Kugel

 

290

8.3.5 Aufgaben zum Abschnitt Zustandsraum

 

296

Literaturverzeichnis

 

300

Index

302

1 Eine geregelte Einführung

1 Eine geregelte Einführung Aha! Auch Du musst Dich also mit Rätseltechnik beschäftigen? Wir sagen nicht

Aha! Auch Du musst Dich also mit Rätseltechnik beschäftigen? Wir sagen nicht „Herzliches Beileid!“, sondern: „Herzlichen Glückwunsch!“ , denn das Thema behandelt unglaublich faszinierende Bereiche aus Natur und Technik! Du wirst staunen über komplizierte Zusammenhänge und über die Werkzeu- ge zu deren Beschreibung. Auch hier gilt: Nur keine Panik! Gaaaaanz ruhig bleiben und entspannen. Um zu verstehen, wozu man die xxxxxx (zensiert) Regelungstechnik braucht, blicken wir mal zurück auf die alten Meister: Als James Watt 1784 den Auftrag erhielt, eine Dampfmaschine von Thomas New- coman zu reparieren, war das der Startschuss zum Bau eigener Dampfma- schinen, die sich durch eine Trennung von Kondensationsraum und Kolben auszeichnen. Und mit diesen „Maschinen mit Seele“ hat sich James Watt einen Namen gemacht, der bis heute Bestand hat. 1

1 Laut Herrn Dr. Romberg ist deshalb das europäische Watt seit Juni 2009 Welterbe!

K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!, DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8_1, © Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

2

1 Eine geregelte Einführung

Die Wattsche Dampfmaschine besteht aus einem Kessel, der mit Kohle ge- heizt wird, und dem Kolbenapparat mit Pleuelstange und Schwungrad, der

den Dampfdruck in eine Drehbewegung umwandelt. In der Dampfleitung zwi- schen Kessel und Kolben befindet sich ein Ventil 2 . Wird der Dampfmaschine eine höhere mechanische Leistung 3 abverlangt, so wird die Drehzahl geringer. Mit genau diesem Problem hatten die Maschinisten der Dampfmaschinen zu kämpfen. Sie mussten Kohlen in den Kessel schaufeln und gleichzeitig die Drehzahl der Dampfmaschine überwachen sowie das Ventil zwischen Kessel und Kolben einstellen, damit die Drehzahl konstant blieb. Große Bedeutung gewann der 1788 von James Watt erfundene „Zentrifugal- regulator“, der die Aufgabe der Drehzahlregelung automatisch ausführte. Schauen wir uns dieses Wunderwerk der Technik aus Abbildung 1.1 einmal genauer an: Die Pendel (3) werden durch die Welle (1) angetrieben, die über einen Riemen mit der Dampfmaschine verbunden ist. Auf die Pendel (Masse

m ) wirken die Gewichtskraft mg (als Sollwert) sowie die Fliehkraft m r ω 2

(als Messwert), die das Produkt aus der Masse m , dem Radius r und dem Quadrat der Winkelgeschwindigkeit ω ist. Wenn nun die Drehzahl zu groß wird, dann bewegen sich die beiden Pendel nach außen (dies wird mit der gestrichelten Linie angedeutet). Über den Hebelmechanismus (5, 6) bewirkt die Pendelauslenkung, dass sich die Stange (10) nach unten bewegt und das Drosselventil für den Dampf (15, 16) schließt, woraufhin die Dampfmaschine weniger Dampfzufuhr erhält und damit langsamer dreht. Der Regelkreis ist damit geschlossen. Rechts („inlet“) ist das Rohr vom Kessel angeschlossen,

2 Oberstudienrat Bömmel formuliert in dem Filmklassiker „Die Feuerzangenbowle“ mit Heinz Rühmann eine physikalische Erklärung: “Wat is en Dampfmaschin? Da stelle mer uns janz dumm. Und da sage mer so: En Dampfmaschin, dat is ene jroße, schwarze Raum, der hat hinten und vorn e Loch, dat eine Loch, dat ist de Feuerung. Und dat annere Loch, dat krieje mer später.“ Anmerkung Herrn Prof. Tiestes (damals noch Student): Die wohl kultigste Vorstel- lung des legendären Films gibt es zu Nikolaus an der Uni in Göttingen.

3 Ach ja, die Leistung wird in der Einheit Watt angegeben. Die Leistung P = Power einer sich drehenden Welle ist das Produkt aus Drehmoment M und Winkelgeschwindigkeit ω , wobei sich die Winkelgeschwindigkeit ω = 2 π n aus der Drehzahl n mit dem Kreisumfang 2π ergibt. Eine häufige Fehlerquelle in Prüfungen ist, dass der Faktor 2π vergessen wird, der aber entscheidend ist, weil mechanisch nur dann „geleistet“ wird, wenn die wirkenden Momente eine Drehung erzeugen (hier: Kreisbahn, analog „Kraft mal Weg“ im translatorischen Fall)!

3

3 Abbildung 1.1 Centrifugal governor aus: New Catechism of the Steam Engine, 1904 [4] unten („outlet“)

Abbildung 1.1 Centrifugal governor aus: New Catechism of the Steam Engine, 1904 [4]

unten („outlet“) dasjenige, das zum Kolben der Dampfmaschine führt. Damit ist die Wirkung des Regelkreises klar: Drehzahl zu hoch Auslenkung des Pendelapparates Drosselventil zu Drehzahl wird geringer 4 .

4 ’Macht doch, Watt ihr Volt’, denkt sich jetzt der eingefleischte Elektrotechniker, bei uns geht nix ohne Strom und Software! Das gab es damals noch nicht. Danach eben hatte Volta erst seine Säule erfunden, aus der sich später die Batterie entwickelte.

4

1 Eine geregelte Einführung

Die Dampftechnik hat damals (mit der Regelungstechnik) die industrielle Revolution in Bewegung gesetzt, verbunden mit Umweltproblemen. Heute versucht man, mit Hilfe der Regelungstechnik, unsere technisierte Welt um- weltgerecht mit Abgasfiltern und Energiesparreglern auszustatten.

Naja, klappt noch nicht immer und überall

Welt um- weltgerecht mit Abgasfiltern und Energiesparreglern auszustatten. Naja, klappt noch nicht immer und überall

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Autobahnkreuz Hannover-Ost, Geschwindigkeit 140, linke Spur. Der VW-

Polo ist voll besetzt. Die Stimmung ist gut, das Ziel ist klar, laute Musik, A2 nach Berlin. Der Verkehrsfunk verspricht nichts Gutes. Dichter Verkehr. Bei Peine ist es dann passiert. Ein LKW hatte auf der Fahrbahn seine Ladung verloren und sich quer gestellt. Vollsperrung. Zum Glück auf der gegenüber- liegenden Seite. Was macht die Fahrerin des VW-Polo? Bei dichtem Verkehr und Kolonnen- fahrt ist ein Überholen nicht möglich. Dann heißt es: Abstand halten. Die Fahrerin beobachtet den Verkehr; genauer gesagt das Fahrzeug vor ihr. Ist

und dann:

der Abstand OK? Bis 2 zählen hat der Fahrlehrer einst gesagt reagieren.

Bis 2 zählen hat der Fahrlehrer einst gesagt reagieren. K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor

K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!, DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8_2, © Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

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2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Hier sind wir schon beim Thema angekommen. Die Fahrerin arbeitet in einem Regelkreis. Sie ist Bestandteil des Regelkreises. Ohne sie funktioniert die Fahrt mit dem Auto gar nicht! Was macht sie denn nur? Mit Hilfe der Augen 1 erfasst sie den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug. Wie erreicht sie es, diesen Abstand einzuhalten, selbst wenn auf ihr Fahrzeug Störungen einwirken, wie z. B. Steigungen, Wind, Geschwindigkeitsänderun- gen des fließenden Verkehrs 2 , die nicht vorhersagbar sind? Die Fahrerin erfasst mit ihren Augen die Messgröße r , dies ist der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug. Sie weiß, welchen Abstand sie bei welcher Geschwindigkeit einhalten soll. Dieser Soll-Abstand trägt in der Regelungs- technik die Bezeichnung Sollwert w . Das bedeutet: so groß soll der Abstand sein. Sollwert und Messgröße werden miteinander verglichen; mathematisch gesehen voneinander abgezogen. Diese Dierenz aus Sollgröße und Messgrö- ße wird Regeldierenz e genannt. Ist die Regeldierenz positiv, dann ist der Abstand zu klein. Bei negativer Dierenz ist der Abstand zu groß. Die Geschwindigkeit des Autos wird durch die Fahrerin entsprechend der Regel- dierenz e angepasst. Um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ändern zu können, benötigt die Fah- rerin Eingrismöglichkeiten, von denen sie gleich mehrere hat: Zum allmäh- lichen Anpassen der Geschwindigkeit dient das Gaspedal, das die Kraftsto- zufuhr zum Motor beeinflusst. Wenn die Fahrerin aber plötzlich eine sehr schnelle Abnahme des Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug feststellt, dann heißt es: Anker werfen, bremsen und beten Die Eingrismöglichkeiten, über die die Fahrerin verfügt, werden in der Re- gelungstechnik als Stellgrößen u bezeichnet. Und was ist dazwischen? Das, was die Fahrerin in der Fahrschule gelernt 3 hat. Die Versicherungen erhöhen regelmäßig die Beiträge, wenn dieser Prozess nicht richtig funktioniert. Die Fahrerin erhält durch Auge und Erfahrung die Regeldierenz. Aus dieser Regeldierenz ermittelt sie die Stellgröße, die sie ständig mittels Gaspedal und Bremse an das Fahrzeug weiterleitet. Die Fahrerin koppelt die Regeldierenz zurück. Sie schließt den Regelkreis. Sie arbeitet als Regler . Sie ist der Regler!

1 hier: visuelle Sensoren

2 NDR2 berichtet gerade „Das Stauende liegt hinter einer Kurve“

3 oder schon wieder vergessen

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7 Abbildung 2.1 Regelung bei einem Fahrzeug Eine Verkleinerung des Abstandes bewirkt eine negative Regeldi ff

Abbildung 2.1 Regelung bei einem Fahrzeug

Eine Verkleinerung des Abstandes bewirkt eine negative Regeldierenz. Der Regler weiß jetzt „Ich muss den Abstand vergrößern“. Der Regler „berechnet“ daraus die Stellgröße u „Gaspedal weniger stark durchtreten“. Das Fahrzeug erhält weniger Antriebsleistung und verringert daraufhin die Geschwindig- keit, was eine Erhöhung des Abstandes zur Folge hat. Hier beißt sich die Katze in den Schwanz. Die Regeldierenz wirkt auf sich selbst zurück. Dies wird als Rückkopplung bezeichnet. Normalerweise ist der Regler bestrebt, die Regeldierenz möglichst klein zu halten, indem er über die Stellgröße auf das Fahrzeug einwirkt und dieses gerade so beeinflusst, dass die Regeldierenz klein wird. Wenn der Regler aber eine falsche Stellgröße berechnet (z. B. Beschleunigen bei sich verringerndem Abstand), dann führt dies dazu, dass die Regeldierenz groß wird und der Unfall nicht mehr weit ist („Positive Rückkopplung“). Wie funktioniert der Regler? Wie wird der Regler entworfen? Gibt es da eine Systematik? Wie macht man es richtig? Ist dies schwierig? Wer kann mir dabei helfen? Wann ist endlich Wochenende? Ja, dies ist das Thema der Regelungstechnik! Für den Regelungskreis ist es unerheblich, welche Größen geregelt werden sollen. Regelgrößen reichen von der Temperatur eines Bügeleisens oder der Körpertemperatur eines Menschen über mechanische Größen wie die Geschwindigkeit des Autos, die Drehzahl eines Antriebs, den Druck im Kessel eines Kohlekraftwerks, die Flugbahn eines Jumbo-Jets, die Frequenz des elektrischen Versorgungsnetzes bis zur

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2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models) Abbildung 2.2 Prinzipieller Aufbau eines Regelkreises

Abbildung 2.2 Prinzipieller Aufbau eines Regelkreises

Spannung beim Laden von Akkus. Das Mischungsverhältnis zweier Kompo- nenten in einem chemischen Reaktor ist ebenso eine Regelgröße wie der Kurs eines Satelliten oder die Sendeleistung eines Mobiltelefons. Auch biologische Populationen folgen den Gesetzen der Regelungstechnik 4 . Da Regelkreise unterschiedliche Regelgrößen besitzen, ist die Regelungstech- nik nicht auf eine technische Disziplin beschränkt. Sie erfüllt eine Schlüssel- aufgabe. Die Beschreibung des Regelkreises sowie seine Berechnung erfolgen dabei bewusst auf abstrakter, allgemeiner Ebene. 5

4 Nur die Teddybären-Population Herrn Prof. Tiestes wächst nach eigenen Angaben über alle Grenzen

5 Und dies ist wahrscheinlich auch ein Grund, weshalb das Fach Regelungstechnik oft als Mathe 4 bezeichnet wird.

2.1 Der Regelkreis, die kreisende Regel

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2.1 Der Regelkreis, die kreisende Regel

Regelkreise arbeiten nach einheitlichen Prinzipien. Die Begrie des Regel- kreises sind festgelegt. Die Regelgröße x(t ) ist der Wert, der geregelt werden soll, z. B. der Ab- stand zum vorausfahrenden Verkehr oder die Temperatur beim Mischen von warmem und kaltem Wasser morgens beim Duschen. Die Regelgröße wird durch einen Sensor (z. B. durch die Temperaturrezepto- ren auf der Haut des total verschlafenen Studenten) gemessen und wird auch als Messgröße bezeichnet. Die gemessene Größe heißt dann Rückführgröße r (t ). Das Betätigen der Mischbatterie führt dazu, dass sich die Wassertem- peratur ändert. Dies merkt der verschlafene Student aber erst nach einigen Sekunden, da das Wasser zunächst einmal durch den Schlauch zur Brause fließen muss, ehe es auf der Haut bei den Temperaturrezeptoren ein „Autsch! Viiiiel zu heiß!“ auslöst. Eigentlich möchte man die Regelgröße unmittelbar und verzögerungsfrei messen. Dies geht in vielen Anwendungen nicht direkt, so dass hier das dynamische Verhalten des Sensors (die Verzögerung durch den Schlauch und die individuelle Reaktionszeit des Studenten) berücksich- tigt werden muss. Die Messgenauigkeit der Rückführgröße r (t ) spielt bei der Genauigkeit der Regelung eine wesentliche Rolle. Wichtig ist auch hier, dass der Sensor, der die Rückführgröße misst, möglichst nahe und mit einer mög- lichst guten Präzision an die Regelgröße x(t ) herankommen sollte. Auf welches Ziel hin soll geregelt werden? Wie warm soll die Temperatur im Raum sein, wie hoch der Druck im Reaktionsbehälter, wie schnell die Geschwindigkeit des Fahrzeugs? Dies wird durch die Führungsgröße w (t ) vorgegeben, die auch Sollwert genannt wird. Die Rückführgröße r (t ) wird mit der Führungsgröße w (t ) verglichen und dar- aus die Regeldierenz e(t ) = w (t ) r (t ) berechnet. Die Regeldierenz e(t ) dient als Eingangsgröße für den Regler, der sich darum bemüht, diese auf den Wert 0 zu regeln. Wichtig ist hierbei, dass die Rückführgröße von der Führungsgröße abgezogen wird. 6 Wenn man das Thermostatventil am Heiz- körper aufdreht, dann ist die am Ventil eingestellte gewünschte Temperatur

6 Generell gibt es für einen werdenden Ingenieur genau drei Schwierigkeiten: Erstens: das

negative Vorzeichen, zweitens: die Faktoren 2π , 2 oder 3 sowie drittens: den ganzen Rest!

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2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

w (t ) höher als die gemessene Raumtemperatur r (t ). Die Regeldierenz e(t ) ist dann positiv. Diese Vorzeichenregel ist Konvention in der Regelungstech- nik. Wie ihr seht, muss auf verdammt viel geachtet werden und es gibt viele Größen, die zu berücksichtigen sind. Es ist auch manchmal wichtig, dass man — besonders im Hinblick auf spätere Klausuraufgaben — auch auf die kleinen, versteckten Informationen achtet!

— auch auf die kleinen, versteckten Informationen achtet! Der Regler erhält als Eingangsgröße die Regeldi ff

Der Regler erhält als Eingangsgröße die Regeldierenz e(t ). Er hat die Aufga- be, aus diesem Signal die Stellgröße u (t ) zu ermitteln. Bei dem Thermostat- ventil ist die Stellgröße der Durchfluss des Warmwassers für den Heizkörper. Temperaturregelungen arbeiten ziemlich träge. Eine andere Regelung ist die Positionsregelung des Schreib-Lese-Kopfes in einer Festplatte, die innerhalb weniger Millisekunden die neue Spur auf dem Datenträger gefunden und die Daten auch schon ausgelesen haben muss, damit der Film unterbrechungs- frei wiedergegeben werden kann. Um die Anforderungen der Positionsrege- lung erfüllen zu können, muss der Regler Kenntnis über das statische und dynamische Verhalten der Regelstrecke besitzen. Es gibt keine universellen Regler, die sich wie eine eierlegende Wollmilchsau an alle Gegebenheiten anpassen 7 und in jedem Fall ein befriedigendes Er- gebnis sicherstellen. Stattdessen ist es erforderlich, dass der Regler an die zu regelnde Strecke angepasst ist und mit ihr zusammen ein robustes und

7 Herr Dr. Romberg bezweifelt, ob sich eierlegende Wollmilchsäue tatsächlich an alle Ge- gebenheiten anpassen würden.

2.2 Der „kleine“ Unterschied: Steuerung und Regelung

11

stabiles System bildet. Es gibt beispielsweise auch Regelstrecken, wie z. B. den balancierten Besen, die von Haus aus instabil sind und erst durch den Regler in einen stabilen, also brauchbaren Zustand versetzt werden. Auf die Regelstrecke wirken stets Störgrößen ein, die als z (t ) bezeichnet werden. Eine Störgröße ist beispielsweise der Sonnenschein 8 , der durch ein großes Fenster in den Raum fällt. Die Sonnenstrahlung führt dazu, dass sich der Raum aufheizt. Bei einem geregelten System wird das Thermostatventil durch seine Rückführgröße r (t ) sehr schnell merken, dass die gemessene Tem- peratur höher ist als der Sollwert und damit die Stellgröße u (t ) verringern, so dass kein Warmwasser mehr in den Heizkörper gelangt. 9

2.2 Der „kleine“ Unterschied: Steuerung und Regelung

9 2.2 Der „kleine“ Unterschied: Steuerung und Regelung Abbildung 2.3 Aufbau einer Steuerung Und was ist

Abbildung 2.3 Aufbau einer Steuerung

Und was ist ohne Regler? Dann spricht man von einer Steuerung. Bei einem gesteuerten System (Absperrhahn an Stelle des Thermostatventils an der Hei- zung) merkt die Heizung nichts davon, dass der Sonnenschein bereits kräftig mitheizt. Der Heizkörper heizt weiter, egal wie warm es im Raum ist. Ge- steuerte Systeme können im Vergleich zu geregelten Systemen nicht gut mit Energieressourcen umgehen. Toleranzen und Störgrößen werden nicht ausge- glichen. Gesteuerte Systeme sind sehr einfach aufgebaut. Sie sehen aus wie

8 Herr Dr. Romberg wirft ein, dass es eine sehr kühne Behauptung von Herrn Prof. Tieste sei, den Sonnenschein als „Störgröße“ zu bezeichnen. Wahre Ingenieure bezeichnen den Sonnenschein aber tatsächlich als Störgröße, weil er sie von der Arbeit abhält!

9 Ein weiteres Beispiel für eine Regelstrecke ist Herrn Prof. Tiestes Kühlschrank, dessen Inhalt auf zwei Flaschen Möwenbräu geregelt wird. Störgröße ist Herr Dr. Romberg, der sich häufig ohne zu fragen bedient

12

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

eine Regelstrecke, bei der die Regelung fehlt. Der Regler (im englischsprachi- gen Raum spricht man von „automatic control“) automatisiert die Steuerung und schließt den Regelkreis, wodurch dann die Störgrößen und Toleranzen schließlich verringert oder beseitigt werden. Eine Regelung hat gegenüber der oenen Wirkungskette einer Steuerung zwei entscheidende Vorteile: Das Regelungsziel x(t ) = w (t ) kann auch dann erreicht werden, wenn

die Regelstrecke durch Störgrößen beeinflusst wird oder

die Eigenschaften der Regelstrecke nicht genau bekannt sind oder gar Toleranzen aufweisen.

Aber geregelte Strecken haben auch ihre Tücken und Probleme:

Es ist einiges an Know-How erforderlich, um einen guten Regler auszu- legen. (Dies ist vielleicht auch der Grund dafür, weshalb Du jetzt dieses

Buch liest

)

Geregelte Strecken können bei falsch ausgelegtem Regler schwingen oder gar instabil werden.

Regelungen sind aufwändig und häufig teuer.

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

2.3.1 Original und Fälschung

Am Anfang war das Wort. Interpretation des Rätseltechnikers: Am Anfang steht die Modellbildung! Viele technische Systeme sind derartig komplex ge- baut, dass sie sich nicht vollständig mit mathematischen Methoden beschrei- ben lassen. Oft existieren für technische Systeme keine geschlossenen Lösun- gen oder man muss sich mit „numerischen Krücken“ behelfen. Daher ist eine einfache mathematische Beschreibung der technischen Systeme erforderlich, frei nach dem Motto: so genau wie nötig, so präzise wie möglich und eben so einfach, wie es geht!

Aber Vorsicht: so ein Modell ist nur ein Modell und nicht eine Kopie der Wirklichkeit! Ein Modell kann nur ganz bestimmte Eigenschaften wiederge- ben, aber eben genau die, die man zur Lösung des Problems benötigt!

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

13

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern 13 Wie beispielsweise lässt sich der Dampfkessel in einem Kohlekraftwerk be-

Wie beispielsweise lässt sich der Dampfkessel in einem Kohlekraftwerk be- schreiben, der eine Höhe von 100m hat und der aus vielen Kilometern Rohr- leitungen, Feuerungsanlagen, Belüftungen und was es sonst noch so gibt be- steht? Der vor sich hin dösende Ingenieur in der Leitwarte des Kraftwerks möchte lediglich wissen, wie viel Kohle und Luft für die Erzeugung der gefor- derten Dampfmenge mit dem gewünschten Dampfdruck und der passenden Temperatur erforderlich sind.

Hier befinden wir uns mitten in der Modellbildung.

Welche Auswirkung hat die Änderung der Kohlemenge auf den Dampfdruck im Kessel? Komplexe Systeme und Anlagen werden vereinfacht dargestellt. Man model- liert reale Systeme in Form von berechenbaren mathematischen Modellen, die aber in dem Arbeitspunkt, also da, wo geregelt wird, die Realität so prä- zise wie möglich beschreiben. Das wesentliche Verhalten der Anlage muss mit Hilfe möglichst weniger Gleichungen oder Kennlinien herausgearbeitet werden. Ein Werkzeug dafür ist die Darstellung komplexer technischer Verhaltens- weisen mit Hilfe von Blöcken, die man auch Systeme nennt. Diese Systeme

14

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

enthalten eine Beschreibung ihres Verhaltens. Blöcke lassen sich verschalten. Aus einfachen Blöcken lassen sich dann umfangreiche Systeme zusammen- stellen.

Es ist Mittwoch mitten im Semester. Im Silo 10 findet unüberhörbar eine Party auf der 4. Etage statt, bei der mit Hilfe von professioneller Bühnentechnik die Standfestigkeit von Betonwänden gegenüber intensivster Beschallung erprobt werden soll.

gegenüber intensivster Beschallung erprobt werden soll. Systeme werden als Blöcke dargestellt, eine Box also —

Systeme werden als Blöcke dargestellt, eine Box also — vielleicht zu verste- hen wie der Verstärker auf der Fete, der ja tatsächlich wie eine schwarze Kiste aussieht, in die etwas hineingeht und aus der etwas anderes herauskommt. Nur ein paar gebildete E-Techniker interessieren sich dafür, was darin pas- siert. 11 Die Kiste besitzt einen oder mehrere Eingänge sowie einen oder meh- rere Ausgänge, wobei innerhalb dieser „Black Box“ mit den Signalen, die von den Eingängen kommen, irgendetwas geschieht, bevor diese an die Ausgänge weitergereicht werden. Systeme werden als Kästen gezeichnet, in die das Eingangssignal x e hinein- geht und aus denen das Ausgangssignal x a herauskommt. Die Signale, die die

10 Studentenwohnheim in Hannover

11 Herr Dr. Romberg (von Haus aus Maschinenbauer) merkt an, dass er beim Reinschauen

zumindest würde sich da nichts

einst feststellte, dass darin rein gar nichts passiere

bewegen.

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

15

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern 15 Abbildung 2.4 Das Black-Box-System einzelnen Systeme verbinden, sind

Abbildung 2.4 Das Black-Box-System

einzelnen Systeme verbinden, sind grundsätzlich rückwirkungsfrei, das bedeu- tet, dass das nachfolgende System keine Rückwirkungen auf die Signalquelle besitzt. Diese Eigenschaft wird auch durch den Pfeil angedeutet. Oft wünscht man sich auch im wirklichen Leben die uneingeschränkte Rück- wirkungsfreiheit in Bezug auf das eigene Handeln

Rück- wirkungsfreiheit in Bezug auf das eigene Handeln Vom CD-Player gelangt das Musiksignal an das Mischpult.

Vom CD-Player gelangt das Musiksignal an das Mischpult. Dort wird es ver- stärkt und mit anderen Signalquellen (zweiter CD-Eingang, Mikrophonein- gang etc.) gemischt, das heißt addiert. Die Verstärkung lässt sich am Schie- beregler des Mischpults einstellen. Durch einen Equalizer wird der Frequenz- gang des Signals eingestellt. Der Verstärker besteht aus einer Spannungsversorgung, Transistoren und ei- nem großen Kühlkörper. Bei leiser Musik arbeitet der Verstärker im linearen Bereich, er bildet damit das Eingangssignal mit ausreichender Genauigkeit

16

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

und kleinem Klirrfaktor 12 auf das Ausgangssignal ab. Bei extremer Lautstär- ke hingegen kommt der Verstärker an seine Leistungs- bzw. Spannungsgrenze. Die Versorgungsspannung reicht nicht mehr aus, um die Musik verzerrungs- frei wiederzugeben; der Verstärker übersteuert.

frei wiederzugeben; der Verstärker übersteuert. Abbildung 2.5 Das Verstärkungsprinzip Wenn der Verstärker

Abbildung 2.5 Das Verstärkungsprinzip

Wenn der Verstärker leise Musik wiedergibt, dann spricht man von einem li- nearen System. Bei übermäßig lauter Musik hingegen verzerrt der Verstärker. Er besitzt dann eine nichtlineare Kennlinie. Die mathematische Behandlung von nichtlinearen Systemen ist im Vergleich zur Behandlung von linearen Systemen wesentlich komplizierter. Mit diesem Thema beschäftigt sich die „nichtlineare Regelungstechnik“, die nicht Bestandteil dieses Buches ist.

12 Normalerweise sollen lineare Systeme die Kurvenform eines sinusförmigen Signals nicht verzerren. Wenn eine Verzerrung eintritt, dann entstehen dadurch Oberwellen, also Viel- fache der Grundschwingung des Sinussignals, die auch Harmonische genannt werden. Der Klirrfaktor ist ein Maß für den Oberwellengehalt. Er ist das Verhältnis der Intensität von Oberwellen zur Gesamt-Intensität.

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

17

Ein lineares System folgt mathematisch gesprochen dem Verstärkungsprin- zip. Doppelte Spannung am Eingang bewirkt doppelte Spannung am Aus- gang 13 .

Eingang bewirkt doppelte Spannung am Aus- gang 1 3 . Abbildung 2.6 Das Überlagerungsprinzip Weiterhin gilt

Abbildung 2.6 Das Überlagerungsprinzip

Weiterhin gilt bei linearen Systemen das Überlagerungsprinzip: Wird einem linearen System eine Summe von Signalen zugeführt, dann besteht das Aus- gangssignal ebenfalls aus der Summe der Ausgangsteilsignale. Die Kennlinie ist also eine Gerade (mit positiver Steigung), daher der Ausdruck „linear“. Wenn beispielsweise ein sinusförmiges Signal übertragen wird, dann ist auch genau dieses sinusförmige Signal am Ausgang zu messen, allerdings mit einer Verstärkung und Phasenverschiebung, die durch das System vorgegeben ist.

13 Der Zusammenhang zwischen der Spannung und der Lautstärke (gemessen in dBA) ist deutlich komplizierter, da hier die (nichtlineare) physiologische Wirkung von Schall auf den Menschen berücksichtigt werden muss.

18

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Wird eben dieses Signal durch ein nichtlineares System geleitet, das beispiels- weise die Kennlinie x a = x besitzt, dann entstehen am Ausgang Frequen- zen, die beim Eingangssignal gar nicht vorhanden sind, da laut Bronstein 14 sin 2 (x) = 2 (1 cos(2 x)) ist. Das Ausgangssignal besitzt in diesem Beispiel die doppelte Frequenz des Eingangssignals. Nichtlineare Systeme verfälschen das Spektrum, indem sie „neue“ Frequenzen erzeugen, lineare Systeme hingegen übertragen das Eingangsspektrum gewichtet mit ihrem Frequenzgang. Lineare Systeme lassen sich problemlos mathematisch behandeln; nichtlinea- re Systeme erfordern dabei viel Glück, Geschick, Erfahrung und Hartnäckig- keit und — wenn gar nichts mehr geht — einen willigen Mathematiker. In der Regelungstechnik versucht man, solange es irgendwie möglich ist, mit linearen Systemen zu arbeiten, da die Beschreibung linearer Systeme be- sonders einfach ist. Bei nichtlinearen Systemen muss man sich mit krummen Kennlinien, einem Gedächtnis (Hysterese), Begrenzungen und vielen anderen Fallstricken herumschlagen.

1

2

e

2.3.2 Linearisierung, aber wie?

Ist ein System von Haus aus nichtlinear 15 , dann versucht man, dieses System im Arbeitspunkt zu linearisieren, um es dann im Bereich kleiner Änderungen um den Arbeitspunkt herum als lineares System verwenden zu können. Man legt dann einfach eine Tangente an den Arbeitspunkt (da, wo man sich vom Signal her gerade befindet) und tut so , als sei hier die Tangente die lineare Kennlinie. Wenn die Kennlinie mathematisch als Funktion x a = f (x e ) bekannt ist, dann lässt sich die Funktion mit Hilfe der Taylorreihenentwicklung für kleine Änderungen um den Arbeitspunkt a in Form einer Potenzreihe beschreiben. Wichtig hierbei ist, dass die Funktion f (x e ) beliebig oft stetig dierenzierbar sein muss. Funktionen mit Knicken oder Sprüngen sind also verboten.

14 Bronstein: Taschenbuch der Mathematik [1]. Steht viel drin, passt deshalb in keine Hosentasche!

15 Dies kann beispielsweise die Anziehungskraft eines Elektromagneten sein, die proportio- nal zum Quadrat des Stromes und umgekehrt proportional zum Quadrat des Abstandes

ist: F

i 2

x 2 .

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

19

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern 19 Abbildung 2.7 Linearisierung durch Tangente im Arbeitspunkt P f ( x

Abbildung 2.7 Linearisierung durch Tangente im Arbeitspunkt

P f (x e ) = f 0! (a)

+

f (a)

1!

(x e a)+ f ′′ (a) (x e a) 2 + f ′′′ (a) (x e a) 3 +

2!

3!

(2.1)

Die durch die Taylorreihenentwicklung entstehende Funktion besteht aus ei- ner Konstanten f ( a ) , die die Lage des Arbeitspunktes kennzeichnet. Dann

0!

folgt der lineare Term f ( a ) , der die Steigung der Geraden angibt. Da wir in der Regelungstechnik, wo immer es geht, mit linearen Systemen auskommen möchten, wird die Taylorreihe nach dem linearen Glied abgebro- chen. Die linearisierte Gleichung besitzt die Form einer Geradengleichung

1!

oder kürzer

P f (x e ) f 0! (a)

+

f (a)

1!

(x e a)

(2.2)

P f (x e ) f (a) + f (a)(x e a) .

(2.3)

20

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Die restlichen Terme werden einfach vernachlässigt. Also: Diejenigen, die nur die Klausur bestehen wollen, können die Taylorreihe wieder vergessen! Aber ableiten sollte man schon können! Bei gemessener Kennlinie wird die Tangente im Arbeitspunkt eingezeichnet. Anschließend werden Startwert sowie Steigung der Tangenten einfach abgele- sen. Es ist auch möglich, die Steigung aus dem Dierenzenquotienten zweier eng beieinander liegender Punkte zu bestimmen, also:

m = dx a

dx

e

= x a 2 x a 1

.

x e2 x e1

(2.4)

Wenn sich das Verhalten eines Systems im Laufe der Zeit verändert, wenn der DJ gerade die Schieberegler am Mischpult verstellt, dann spricht man von ei- nem zeitvarianten System. Das Verhalten des Systems ändert sich (langsam) im Laufe der Zeit.

Systeme können mehrere Eingangsgrößen und auch mehrere Ausgangsgrößen haben. Dann spricht man von „Mehrgrößensystemen“, die auch als MIMO- Systeme ( M ultiple Input M ultiple O utput) bezeichnet werden. Die Misch- batterie in der Dusche hat als Eingangsgrößen die Temperaturen von Warm- und Kaltwasser. Der verschlafene Student stellt an den zwei Wasserhähnen die richtige Temperatur zum Duschen ein. Wenn er nun den Kaltwasserhahn weiter aufdreht, dann erhöht sich die Durchflussmenge und gleichzeitig ver- ringert sich die Temperatur. Viel bequemer ist es bei einem Einhebelmischer, denn hier sind die Zustände des Wassers (Durchflussmenge sowie Tempera- tur) voneinander entkoppelt. Einhebelmischer nach oben Durchflussmenge erhöhen, Mischer nach links Temperatur erhöhen. Die Systeme, die wir in diesem Buch betrachten, sind Eingrößensysteme, die auch SISO-Systeme genannt werden ( Single Input Single Output).

2.3.3 Lineare zeitinvariante Eingrößensysteme

Ein System verhält sich linear, wenn sowohl das Verstärkungsprinzip als auch das Überlagerungsprinzip erfüllt sind. Weiterhin ist ein System zeitinvariant, wenn sich sein Verhalten im Laufe der Zeit nicht ändert, also der DJ gera- de nicht die Lautstärke verändert. Die Signale, also die Eingangs- und die Ausgangsgrößen eines Systems, ändern sich jedoch ständig.

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

21

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern 21 Abbildung 2.8 Das lineare zeitinvariante Eingrößensystem Die

Abbildung 2.8 Das lineare zeitinvariante Eingrößensystem

Die Einführung in die Regelungstechnik erfolgt anhand von linearen, zeitin- varianten Eingrößensystemen.

Wie verhalten sich diese Systeme?

Wie lassen sie sich beschreiben?

Welches reale System besitzt welche Eigenschaften?

Wann ist endlich Wochenende?

Der Mathematiker spricht: Ein lineares System bildet das Eingangssignal x e (t ) auf das Ausgangssignal x a (t ) ab 16 . Das Verhalten des Systems wird

16 und hängt damit auch schon mal ein paar Zuhörer ab.

22

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

mit dem Inhalt der Box F gekennzeichnet. Da solch ein System so wichtig ist, kommt hier gleich nochmal die „Black Box“. Jedes System besitzt ein statisches Verhalten. Dies ist das Verhalten sich gaaanz langsam ändernder, also statischer Vorgänge. Für die Berechnung von Regelungsvorgängen ist es aber erforderlich zu wissen, wie schnell ein Sys- tem auf eine Änderung an seinem Eingang x e reagiert und was dabei genau passiert. Dies wird dynamisches Verhalten genannt. Der BegriDynamik kommt vom griechischen Wort δυνα µ ικη , das „Kraft“ bedeutet. An dieses Wort sind Begrie wie Dynamo, Dynamit, dynamische Fahrweise angelehnt. Die Fachrichtung in der technischen Mechanik, die sich mit der Bewegungs- lehre beschäftigt, wird als „Dynamik“ bezeichnet.

2.3.4 Hin und Her: Dynamisches Verhalten

Jedes technische System besitzt eine innere Trägheit 17 . Ein Auto benötigt eine gewisse Zeit um von 0 auf 100 km/h zu beschleunigen. Ein Tempera- turfühler kann nicht beliebig schnell auf eine Temperaturänderung reagieren. Dieses Verhalten wird bestimmt durch Energiespeicher, die für technische Systeme typisch sind.

wird bestimmt durch Energiespeicher, die für technische Systeme typisch sind. 1 7 Insbesondere Herr Dr. Romberg.

17 Insbesondere Herr Dr. Romberg.

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

23

Energien lassen sich z. B. als potentiellen Energie W pot = mgh, als kinetische Energie in der bewegten Masse W kin = 2 mv 2 , in elektrischen Kapazitäten

1

2 Cu 2 , in Induktivitäten W Spule = 2 Li 2 oder chemisch in

Akkus speichern 18 . Es ist klar, dass eine große Leistung erforderlich ist, um

die Energiemenge in einem Energiespeicher schnell zu ändern. Dies kennen insbesondere die Konstrukteure von Sportwagen. Hier heißt es, so leicht wie möglich zu bauen sowie einen möglichst starken und leistungsfähigen Motor zu verwenden. Wie funktionieren dynamische Systeme? Welche Typen von dynamischen Systemen gibt es? Beginnen wir auch hier — ganz ohne Panik — gaaanz einfach mit einer Tasse Tee.

W Kondensator =

1

1

gaaanz einfach mit einer Tasse Tee. W Kondensator = 1 1 Abbildung 2.9 Temperaturverlauf einer Tasse

Abbildung 2.9 Temperaturverlauf einer Tasse Friesentee

Je größer die Temperaturdierenz ϑ T ee ϑ Luf t ist, desto mehr Wärme ver-

liert der Tee. Damit kühlt der Tee anfangs schnell, dann immer langsamer ab.

˙

Die Änderungsgeschwindigkeit der Temperatur ϑ T ee 19 hängt von dem Tem- peraturunterschied ϑ T ee ϑ Luf t ab. Dies führt zu Dierentialgleichungen 20 , die gelöst werden „müssen“. Der Anfangswert der Temperatur des Tees ist die Temperatur des kochenden Wassers beim Aufbrühen. Der Endwert, auf den sich die Temperatur des Tees nach ausreichend langer Zeit einstellt, ist die Umgebungstemperatur ϑ Luf t . Der Verlauf dorthin ist kompliziert.

18 Herr Prof. Tieste speichert seine Lebensenergie in einer Anzahl n → ∞ Teddybären.

19 Der Punkt über dem Symbol ϑ ist nichts anderes als die Ableitung nach der Zeit

20 Keine Panik, das ist nichts Schlimmes und geht auch wieder weg!

˙

d

dt .

24

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Im ersten Moment nach dem Aufbrühen beträgt die Temperatur ϑ T ee = 100 C und ϑ Luf t = 20 C . Damit verliert die Tasse Tee den Wärmestrom (das ist die Wärmemenge pro Zeit, Einheit Watt) von P = R (ϑ T ee ϑ Luf t ). Im ersten Moment ist der Wärmeverlust ziemlich hoch. Der Wärmewider- stand R entspricht einem konstanten Widerstand analog zum Ohmschen Ge- setz, den der Wärmestrom beim Verlassen der Tasse überwinden muss. Die Geschwindigkeit, mit der der Tee an Temperatur verliert, wird durch die Menge Tee in der Tasse, also die Wärmekapazität, festgelegt. Klar, eine hal- be Tasse Tee kühlt schneller aus als eine volle Tasse, da die Wärmekapazität C , also das Vermögen, Wärme speichern zu können, bei halb gefüllter Tasse nur halb so groß ist, während der Wärmewiderstand R , der ja von der Ober- fläche der Tasse abhängt, sich nicht verändert. Pusten hilft, denn damit wird der Wärmewiderstand durch die dann entstehende erzwungene Konvektion deutlich verringert 21 . Nach einer Minute hat sich dann der Tee schon etwas abgekühlt. Damit ist aber auch die Temperaturdierenz ϑ T ee ϑ Luf t gerin- ger geworden und der Wärmestrom nimmt ab, was wiederum dazu führt, dass der Tee sich immer langsamer abkühlt. Zum Tee isst man dann einen Leibniz-Keks, der an den Entdecker der Dierentialrechnung erinnert. Das Ergebnis ist, dass sich der Tee nach einer abklingenden Exponentialfunkti- on abkühlt. Damit es einen in der Regelungstechnik nicht so kalt erwischt, beschäftigen wir uns als Nächstes mit einem Beispiel aus der Elektrotechnik.

uns als Nächstes mit einem Beispiel aus der Elektrotechnik. 2 1 Wer mehr darüber erfahren möchte,

21 Wer mehr darüber erfahren möchte, kann im Buch „Keine Panik vor Thermodyna- mik!“[12] nachlesen, wie eine Kuh durch den Tee schwimmt.

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

25

Hier hat man es nicht mehr mit dem Wärmestrom, sondern nur noch mit Strom und Spannung zu tun. Aber die folgende Beschreibung funktioniert analog, wenn man den Tee periodisch erwärmen und abkühlen würde.

wenn man den Tee periodisch erwärmen und abkühlen würde. Abbildung 2.10 Das RC-Glied Der RC-Tiefpass aus

Abbildung 2.10 Das RC-Glied

Der RC-Tiefpass aus Abbildung 2.10 wird in der Elektrotechnik als Filter eingesetzt. Er lässt tiefe Frequenzen passieren , da der Kondensator für klei- ne Frequenzen einen Isolator darstellt 22 ; hohe Frequenzen hingegen werden gesperrt, da der Kondensator mit zunehmender Frequenz eine immer kleiner werdende Impedanz, (dies ist ein komplexer Widerstand) besitzt und aus R und C ein Spannungsteiler gebildet wird. Das ist etwa so wie der Klangregler beim Verstärker, bei dem die Höhen vollständig herausgedreht wurden. Um die Gleichung für x a (t ) = f (x e (t )) aufzustellen, wird der Maschensatz und der Knotenpunktsatz für elektrische Netzwerke angewendet:

Maschensatz: Aus dem Umlauf (Rechts herum zählt positiv) für die linke Masche folgt

(2.5)

Knotenpunktsatz: Die Summe aller Ströme, die in den Knoten K 1 oberhalb des Kondensators hineinfließen, ist Null, wobei der Ausgangsstrom i a = 0 ist.

R i R (t ) + x a (t ) x e (t )=0.

i R (t ) i C (t )=0.

(2.6)

Die Ausgangsspannung x a (t ) ergibt sich aus der Kondensatorgleichung

x a (t ) = C i C (t )dt.

1

(2.7)

22 Die Kondensatorplatten können sich also in Ruhe auf- und entladen.

26

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Damit sind jetzt alle Gleichungen aufgestellt, um daraus die Übertragungs- funktion bilden zu können:

1

1

1

x˙ a (t ) = C i C (t ) = C i R (t ) = RC (x e (t ) x a (t )).

(2.8)

Diese wird jetzt in die für Dierentialgleichungen übliche Form gebracht:

Sortierung der Ableitungen, beginnend mit der höchsten Ableitung links

Normierung auf den Faktor 1 vor x a (t )

RC x˙ a (t ) + x a (t ) = x e (t ).

(2.9)

˙ a ( t ) + x a ( t ) = x e ( t

Wenn man genau hinsieht, hängt die linke Seite der Dierentialgleichung (DGL) von der Zeitfunktion x a (t ) sowie von ihrer ersten Ableitung x˙ a (t ) ab. Diesen Teil bezeichnet man als homogenen Teil der Dierentialgleichung. Auf der rechten Seite steht die erregende Funktion x e (t ) 23 . Wenn sich zeitlich nichts ändert, dann ist x˙ a (t )=0. In diesem Fall ist dann x a (t ) = x e (t ). Dies ist nach sehr langer Zeit der Fall wie bei der Tasse Tee. Für Gleichspannung ist ein Kondensator ein Isolator. Wenn sich aber schnell etwas ändern soll, dann hindert RC x˙ a (t ) die Gleichung daran, dass sich der Ausgang x a (t ) ähnlich schnell ändern kann.

23 Herrn Dr. Romberg kommt die Tatsache sehr bedenklich vor, dass Herr Prof. Tieste x e (t ) als erregend bezeichnet.

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

27

Wir müssen lernen, mit Dierentialgleichungen umzugehen:

Wie sieht das zeitliche Verhalten dieser Gleichung aus?

Wie lässt sie sich lösen?

Welche Erkenntnisse lassen sich aus der Lösung der DGL gewinnen?

Gesucht ist ein Lösungsansatz für x a (t ), der aus einer Funktion besteht, bei der die Gleichung 2.9 aufgeht. Damit diese Funktion „passt“, muss sie mit ihren Ableitungen aufsummiert Null ergeben können. Auf dass diese Bedin- gung erfüllt ist, darf sich die Form der Funktion durch die Ableitung nicht ändern, weil man ja Äpfel und Birnen bekanntlich nicht addieren kann! 24 Eine einfache Funktion, die diese Aufgabe erfüllt, ist die Exponentialfunktion

 

˙

f

(t ) = e st , denn die Ableitung ist f (t ) = s e st . Bis auf den konstanten Faktor

s

ist diese Funktion deckungsgleich und damit lassen sich jetzt Äpfel und ab-

geleitete Äpfel addieren. Werden in der Dierentialgleichung die Ableitungen durch die entsprechende abgeleitete Exponentialfunktion ersetzt, dann lässt sich die Exponentialfunktion selbst herauskürzen. Übrig bleibt ein Polynom mit der Variablen s, das auch als charakteristisches Polynom bezeichnet wird.

Der Mathematiker spricht: Die allgemeine Lösung der gewöhnlichen und li- nearen DGL im Zeitbereich entsteht in folgenden Schritten:

1. Aufstellen der homogenen DGL, d.h. rechte Seite auf Null setzen!

2. Suche der komplexen Nullstellen der charakteristischen Gleichung.

3. Berechnen der speziellen Lösung (Partikularlösung) der inhomogenen DGL, also eine Beispiellösung für die Originalgleichung suchen!

4. Bestimmen der allgemeinen Lösung der inhomogenen DGL durch Über- lagerung der allgemeinen Lösung der homogenen DGL und der speziellen Lösung der inhomogenen DGL.

5. Anpassen der allgemeinen Lösung an die vorgegebenen Anfangs- und Randbedingungen.

24 Herr Dr. Romberg verweist an dieser Stelle allerdings auf den unvergesslichen Obstsa- lat seiner Großmutter, der nach seinen Angaben definitiv eine gewisse Vollkommenheit verkörpere!

28

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Der Mathematiker wird die ersten beiden Schritte problemlos meistern. Aber er wird spätestens bei der Bestimmung der speziellen Lösung der inhomoge- nen DGL verzweifeln, denn jetzt wird der Zeitverlauf der Eingangsgröße x e (t ) benötigt. Wie soll der arme Typ eine geschlossene mathematische Zeitfunk- tion von „Highway to Hell“ von ACDC aufstellen? Damit ist er wohl mit seinem Latein am Ende! „Nicht ohne meinen Anwalt“ wird der Mathematiker jetzt denken. Er wird sich auf sehr einfache Funktionen (Sinus, Sprungfunktion, Impulsfunktion) zurückziehen und sagen, dass sich ja alle anderen Funktionen, auch die „High- way to Hell“ sowie alle anderen in der freien Wildbahn vorkommenden Signa- le, aus einer Überlagerung von Sprung- oder Impulsfunktionen bilden ließen. Dies ist erlaubt, denn es handelt sich ja um lineare Systeme, bei denen das Überlagerungsprinzip angewendet werden darf! Das Lösen dieser Dierentialgleichungen können praktische Ingenieure ge- trost den Mathematikern überlassen, die ja gerne den Akademiker heraus- hängen lassen. Zum Glück gibt es aber nicht nur Akademiker.

lassen. Zum Glück gibt es aber nicht nur Akademiker. Aber in etwa wissen, wie die Mathe-Freaks

Aber in etwa wissen, wie die Mathe-Freaks das machen, sollte man als Inge- nieur schon. Der Elektrotechniker wird jetzt das System testen. Er wird die Eingangsgröße x e (t ) mit dem Rechtecksignal aus einem Funktionsgenerator speisen und die

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

29

Ausgangsgröße x a (t ) mit einem Oszilloskop beobachten. Der Maschinenbauer wird einen Kraftsprung aufbringen oder mit einem Ham- mer einen kräftigen Impuls zur Anregung des Systems vorschlagen. An Stelle der Lösung der staubtrockenen DGL wird in der Praxis gemessen. Für die Regelungstechnik sind im Zeitbereich (wir kommen später noch auf den Frequenzbereich) die Sprungantwort sowie die Impulsantwort wich- tig.

2.3.4.1 Die Übertragungsfunktion und Sprungantwort

tig. 2.3.4.1 Die Übertragungsfunktion und Sprungantwort Wir bleiben jetzt bei der Black Box. Die Kiste wird

Wir bleiben jetzt bei der Black Box. Die Kiste wird mit einem Sprung ange- regt und die Sprungantwort gemessen. Dies ist in der Praxis meist so, denn von vielen technischen Systemen, die kompliziert gebaut sind, kennt man zwar den Aufbau; die mathematische Beschreibung ist aber nur ein Modell der Realität.

30

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models) Abbildung 2.11 Sprungantwort und Gewichtsfunktion Zur

Abbildung 2.11 Sprungantwort und Gewichtsfunktion

Zur Ermittlung der Übertragungsfunktion wird zunächst einmal der Ein- heitssprung benötigt, der zum Zeitpunkt t = 0 von 0 auf 1 springt:

s(t ) = 1(t ) = 0 0,5

1

für

für

für

t < 0 t = 0 t > 0 .

(2.10)

In der Fachliteratur wird der Einheitssprung oft als s(t ), häufig aber auch als 1(t ) bezeichnet. Das lineare System wird jetzt angeregt mit

x e (t )=ˆx e s(t ), xˆ e = konstant . (2.11)

Die Sprunghöhe xˆ e muss für diese Messung passend eingestellt werden. Gera- de so hoch, dass die Sprunghöhe ausreichend groß ist, um die Antwort sicher messen zu können, so dass sich die Sprungantwort deutlich vom Messrauschen abhebt, aber auch nicht zu groß, denn dann wird das System bekanntlich nichtlinear oder gar zerstört. Das System antwortet mit dem Signal x a (t ). Hieraus lässt sich die Übertragungsfunktion h (t ) berechnen, indem das Ant- wortsignal auf die Sprunghöhe bezogen, also normiert wird:

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

31

h (t ) = xˆ 1 e x a (t ).

(2.12)

Die Sprungantwort h (t ) ist für den Zeitraum t < 0 für real existierende Systeme stets Null, denn solche Systeme reagieren aufgrund einer Ursache. Sie werden aus diesem Grund auch kausale Systeme (lateinisch causa = Grund, Ursache) genannt. Es gilt das Kausalitätsprinzip: Die Reaktion kann nie vor der Ursache eintreten. Viel Geld könnte man damit verdienen, wenn es gelänge, die Kausalität auszuhebeln und Börsenkurse von übermorgen vorherzusagen.

2.3.4.2 Nur für Schlägertypen: Die Impulsantwort

Eine weitere wichtige Anregungsfunktion ist die Impulsfunktion, die sich aus der Überlagerung zweier Einheitssprünge bilden lässt. Der erste Sprung mit der Höhe 1 beginnt zum Zeitpunkt t = 0, der zweite beginnt erst eine Sekunde später bei t = 1, hat aber die Sprunghöhe 1. Es entsteht ein einmalig auftretender Rechteckimpuls, der die Fläche 1 besitzt. Wenn nun der Zeitpunkt des zweiten Sprungs näher an den ersten Sprung herangerückt wird, sagen wir, der Zeitpunkt beträgt ε und der entstehende Sprung nach wie vor die gleiche Fläche haben soll, dann muss die Höhe des Sprungs 1 / ε betragen. Sie wird bei kleinem ε dann ziemlich groß. Wird jetzt der Zeitpunkt ε gaaanz klein, dann ist die Sprunghöhe gaaanz groß; es entsteht ein Impuls δ (t ), den der Mathematiker Dirac beschrieben hat.

δ ( t ) , den der Mathematiker Dirac beschrieben hat. Abbildung 2.12 Flächengleich vom Rechteck-

Abbildung 2.12 Flächengleich vom Rechteck- zum Dirac-Impuls

32

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Solch ein Impuls wird für die Messung der Impulsantwort benötigt. Das Pro- blem besteht nur darin, dass kein Material einen unendlich starken Impuls aushalten kann, ohne nachzugeben oder zerstört zu werden. Für die Praxis ist der Dirac-Impuls δ (t ) eine gute Näherung an einen Stoß, den wohl jedes Kind beim Laufenlernen schmerzhaft kennen gelernt hat und den ein Ham- mer dem Nagel beim Bilderaufhängen zufügt. Der Stoß ist eine kurze, heftige Kraft. Die Stärke des Stoßes wird durch die Zeitfläche der Kraft, die in der Mechanik als Impuls bezeichnet wird, festgelegt.

die in der Mechanik als Impuls bezeichnet wird, festgelegt. Der Mathematiker spricht: Im Sinne der Distributionstheorie

Der Mathematiker spricht: Im Sinne der Distributionstheorie (das ist die Theorie der nichtstetigen Funktionen) besteht zwischen der Sprungfunktion s(t ) und der Deltafunktion δ (t ) der Zusammenhang

d

δ (t ) = dt s(t ) .

(2.13)

Der Zusammenhang zwischen Sprungantwort h (t ) und der durch den Dirac- Impuls erzeugten Impulsantwort g (t ) lautet analog

d

g (t ) = dt h (t ) ,

(2.14)

siehe Abbildung 2.11. Die Impulsantwort g (t ) wird auch als Gewichtsfunktion bezeichnet.

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

33

Wenn man die Sprungantwort h (t ) gemessen hat, dann lässt sich die Ge- wichtsfunktion g (t ) durch zeitliche Ableitung (auch aus den Messwerten) er- mitteln. Wenn der Maschinenbauer aber mit dem Hammer die Struktur mit einem Impuls angeregt hat, dann lässt sich aus der gemessenen Gewichts- funktion g (t ) die Sprungantwort h(t ) durch Integration ermitteln.

2.3.4.3 Faltung: Jenseits der Sprünge und Impulse

Und was ist bei „Highway to Hell“ oder anderen, völlig beliebigen Signalen zu beachten? Hier strapazieren wir erneut das Überlagerungsprinzip (nur gut,

dass es sich um lineare Systeme handelt!). Das Signal x e (t ) wird in eine Folge von sehr vielen Rechteckimpulsen zerlegt, die zeitlich hintereinander folgen,

ist eine Näherung des

siehe Abbildung 2.13. Das Signal x˜ e (t ) = x e1 + x e 2 +

ursprünglichen Signals. Auf jeden dieser Rechteckimpulse wird das System aufgrund der Kausalität zum richtigen Zeitpunkt mit der Impulsantwort x a 1 ,

reagieren. Das Ausgangssignal ist eine Überlagerung der zeitlich

versetzten Impulsantworten x˜ a (t ) = x a 1 + x a 2 + Der Mathematiker spricht: Die Rechtecke mache ich jetzt immer schmaler, so dass sie infinitesimal klein werden und damit verschwinden. Aus der Summa- tion wird jetzt eine Integration . Das beliebige Ausgangssignal x a (t ) berechnet sich aus dem Eingangssignal x e (t ) mit Hilfe der Gewichtsfunktion g (t ) und dem Faltungsintegral

x a 2

x a (t ) =

t

0

g (t τ ) x e (τ ) dτ .

(2.15)

Umgekehrt ist es auch möglich, bei einem bekannten (gemessenen) Verlauf von x e (t ) und x a (t ) durch Umkehr des Faltungsintegrals die Gewichtsfunkti- on zu berechnen. Sowohl in der Gewichtsfunktion g (t ) als auch in der Sprung- antwort h (t ) ist die gesamte Information über das lineare zeitinvariante Sys- tem enthalten. Die Gewichtsfunktion wird auch bei der Übertragung von Si- gnalen verwendet oder zur Charakterisierung von Konzertsälen. Der Nachhall eines Raumes wird beispielsweise mit seiner Gewichtsfunktion beschrieben. Der Vorteil der Darstellung von Systemen in dieser Form ist, dass sich die Signale sowie die Sprung- und Impulsantworten relativ leicht messtechnisch

34

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

erfassen lassen. Schwierig wird es erst bei der Hintereinanderschaltung von Systemen, wenn beispielsweise ein Messsignal zunächst den Sensor und an- schließend eine Filterstufe durchlaufen muss. Im Zeitbereich ist es dann er- forderlich, die Eigenschaften dieser Systeme zu ermitteln. Dies führt zu dop- pelten Faltungsintegralen, deren Lösung ziemlich aufwändig ist.

Dies führt zu dop- pelten Faltungsintegralen, deren Lösung ziemlich aufwändig ist. Abbildung 2.13 Zum Faltungsprinzip

Abbildung 2.13 Zum Faltungsprinzip

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

35

2.3.5 Übertragung von periodischen Signalen

Sprünge und Impulse sind einmalig auftretende Anregungsfunktionen, mit denen sich ein System testen und aus diesem Test die Sprungantwort berech- nen lässt. Ein weiteres wichtiges Signal sind periodische Schwingungen, von denen insbesondere Musiker ein Lied singen können. Komplexe Signale sind zusammengesetzt aus periodischen Schwingungen (das A auf der Gitarre mit der Grundschwingung von 440 Schwingungen pro Sekunde = 440 Hz + Ober- schwingungen) und Impulsen wie Dish - da - da - Dish - da - BUMM vom Schlagzeug, die aber ebenfalls aus einer Vielzahl von überlagerten Schwin- gungen bestehen. Auch hier haben sich die Mathematiker so einiges einfallen lassen, um diese Klasse von Signalen abseits der Musik behandeln zu können.

Klasse von Signalen abseits der Musik behandeln zu können. Abbildung 2.14 Einschalten einer Sinusfunktion bei t

Abbildung 2.14 Einschalten einer Sinusfunktion bei t = 0

Fangen wir mit einem ganz einfachen Beispiel an. Ein RC-Glied wird mit dem Signal x e (t ) aus einem Sinusgenerator gespeist, wobei das Signal zum Zeitpunkt t = 0 eingeschaltet wird. Die Systemantwort x a (t ) ist für den Zeitraum t < 0 Null, da es sich um ein kausales System handelt und ein RC- Tiefpass nun einmal nicht wissen kann, welches Signal im nächsten Moment

36

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

kommen wird. 25 Für den Zeitraum t > 0 wird’s dann kompliziert: Aus dem System kommt das Signal x a (t ) heraus, siehe Abbildung 2.14. Nach ausrei- chend langer Zeit nimmt das Signal x a (t ) ein stationäres Verhalten an, was bedeutet, dass jede Periode wie die andere zuvor aussieht. Unmittelbar nach dem Einschalten, also kurz nach dem Zeitpunkt t = 0, ist der Schwingung ein instationärer Verlauf überlagert, der auch Einschaltvorgang oder Ein- schwingvorgang genannt wird. Dieser Einschaltvorgang hat die Form einer abklingenden Exponentialfunktion, siehe Abbildung 2.14. Verantwortlich für die Systemantwort ist das Verhalten der DGL: 26 Die ab- klingende Exponentialfunktion ist die Lösung der homogenen DGL (die linke Seite wird mit Startwerten gefüttert, die rechte Seite der DGL ist Null). Aus- reichend lange nach dem Einschaltvorgang gibt die Lösung der partikulären DGL das Verhalten des Systems an. Die Lösung der homogenen DGL, die den Ausgleichsvorgang beschreibt, und die Lösung der partikulären DGL, die das stationäre Verhalten des Systems angibt, werden überlagert, also ad- diert. Sie ergeben dann zusammen die gesamte Lösung der DGL und damit den Verlauf von x a (t ).

Das Besondere an periodischen Signalen ist, dass sie so langweilig sind, denn es lässt sich die nächste Periode vorhersagen, wenn das Signal der aktuellen Periode bekannt ist. Systeme besitzen Energiespeicher und damit sind sie in der Lage, Signale zu verzögern. Sie erzeugen damit eine Phasenverschiebung. Die gespeicherte Energie pendelt zwischen Spannungsquelle und Kondensator hin und her. Be- trachtet man das Ausgangssignal x a (t ) in Bezug auf das Eingangssignal x e (t ) ausreichend lange nach dem Einschaltvorgang (man sagt: „Die Einschaltvor- gänge sind abgeklungen“) 27 , dann lässt sich das Ausgangssignal durch ganz wenige Werte charakterisieren. Wir konzentrieren uns hier auf eine Schwin- gungsperiode.

25 Anders als bei Herrn Prof. Tieste, der schon vor dem 12. Bier für Herrn Dr. Romberg genau weiß, was danach mit seinem Kollegen passieren wird!

26 Herr Dr. Romberg behauptet vor seinem 12. Bierchen, dass hier eindeutig und allein die Physik verantwortlich sei und die DGL das Ganze nur ganz gut simuliere. „Die Mathematiker sollen sich nicht immer so aufspielen!“ (Von Herrn Prof. Tieste bereinigter O-Ton von Herrn Dr. Romberg nach dem 12. Bierchen).

27 Herr Dr. Romberg merkt an, dass er beim Feierabend stets dafür sorge, dass die Aus- schaltvorgänge zügig zu Ende geführt werden sollten.

2.3 Beschreibung von Übertragungsgliedern

37

Die Messung des Verhaltens bei unterschiedlichen Frequenzen, auch Fre- quenzgang genannt, wird bei vielen Laborversuchen durchgeführt. Hierzu wird das System mit einer Sinusfunktion x e (t ) gespeist und der Ausgang x a (t ) wird gemessen. Beide Signale werden auf einem Oszilloskop dargestellt, siehe Abbildung 2.15.

auf einem Oszilloskop dargestellt, siehe Abbildung 2.15. Abbildung 2.15 Eingangs- und Ausgangssignal nach dem

Abbildung 2.15 Eingangs- und Ausgangssignal nach dem Abklingen der Ein- schaltvorgänge

Das Eingangssignal hat die Form

x e (t )=ˆx e sin(ω t ).

Da es sich um ein lineares System handelt, wird die Kurvenform des Signals nicht verzerrt. Das Ausgangssignal hat die Form

(2.16)

x a (t )=ˆx a sin(ω t ϕ).

Die Verstärkung des Systems lässt sich durch das Verhältnis der Amplitude vom Ausgangssignal xˆ a dividiert durch die Amplitude des Eingangssignals xˆ e berechnen:

(2.17)

V

= xˆ a . xˆ

e

(2.18)

38

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Für die Berechnung der Verstärkung ist es egal, ob hierfür die Scheitelwerte

(xˆ e ) oder die E ektivwerte x e =

und Nenner entweder mit Eektivwert oder mit Scheitelwert gerechnet wird. Dividiert man einen Scheitelwert durch einen Eektivwert bei einem sinus-

2 verwendet werden, solange im Zähler

xˆ e

förmigen Signal, dann wird die Messung um den Faktor 2 zu groß 28 . Die Phasenverschiebung lässt sich ermitteln, indem aus der Zeitdierenz zwi- schen dem positiven Nulldurchgang der Eingangsgröße x e (t ) (das ist der Zeit- punkt, an dem das Vorzeichen von x e (t ) von Minus nach Plus wechselt) und dem Zeitpunkt des positiven Nulldurchgangs von x a (t ) die Zeit T 1 berechnet wird. Diese setzt man ins Verhältnis zur Periodendauer der Schwingung T p . Die Phasenverschiebung im Bogenmaß berechnet sich dann zu

ϕ = 2π

T 1

.

T p

(2.19)

Dies gilt für Systeme, die eine Phasenverschiebung von weniger als 360 be- sitzen. Wenn die Phasenverschiebung größer wird, dann lässt sie sich mit diesem Messverfahren nur mehrdeutig ermitteln. Man 29 weiß also nicht, wie oft 360 bzw. 2π subtrahiert werden müssen. Damit haben wir nun Messwerte (V,ϕ ) für eine bestimmte Frequenz ω . Jetzt heißt es: Frequenz ändern, neu messen, noch einen Messpunkt und so weiter, bis der Frequenzgang mit ausreichend vielen Messpunkten erfasst ist.

2.3.6 Laplace: Der „Rechenschieber“ für die Rätseltechnik

Die mathematische Beschreibung von Systemen erfolgt mit Hilfe von Die- rentialgleichungen.