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Keine Panik vor Regelungstechnik!

Karl-Dieter Tieste Oliver Romberg

Keine Panik
vor Regelungstechnik!
Erfolg und Spa im Mystery-Fach
des Ingenieurstudiums
2., berarbeitete Auflage
STUDIUM

Karl-Dieter Tieste
Wolfenbttel, Deutschland

Oliver Romberg
Bremen, Deutschland

www.dont-panic-with-mechanics.com

ISBN 978-3-8348-1937-6
DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8

ISBN 978-3-8348-2329-8 (eBook)

Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der Deutschen Nationalbibliografie;


detaillierte bibliografische Daten sind im Internet ber http://dnb.d-nb.de abrufbar.
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Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2011, 2012
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Die Wiedergabe von Gebrauchsnamen, Handelsnamen, Warenbezeichnungen usw. in diesem Werk
berechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, dass solche Namen im Sinne der
Warenzeichen- und Markenschutz-Gesetzgebung als frei zu betrachten wren und daher von jedermann
benutzt werden drften.
Lektorat: Ulrich Sandten, Kerstin Hoffmann
Cartoons: Oliver Romberg, Bremen
Einbandentwurf: KnkelLopka GmbH, Heidelberg
Gedruckt auf surefreiem und chlorfrei gebleichtem Papier
Springer Vieweg ist eine Marke von Springer DE. Springer DE ist Teil der Fachverlagsgruppe Springer
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Vorwort (liest in der Regel niemand)


. . . noch ein Buch mit Grundlagen der Regelungstechnik? Na klar, denn fr
viele stellt sich der Inhalt von Bchern ber Regelungstechnik als Mysterium
heraus. Dabei berhrt die Regelungstechnik die gesamte Welt der Technik,
der Naturwissenschaft sowie der Gesellschaft berhaupt.
Ohne Regelungstechnik wre ein modernes Auto mit ABS, ASR, ESP, Motorregelung mit Abgasrckgewinnung aus dem Partikelfilter, elektrodynamischer Scheinwerferregelung mit automatischer Kurvenkorrektur sowie die
wahrscheinlich bald vorgeschriebene Freirauchanlage nicht denkbar. Ebenso
wenig der DVD-Player, die Festplatte, Heizungsregelungen und Industrieroboter. Selbst Lebewesen wrden ohne Regelungstechnik nicht funktionieren 1 .
Begonnen hat die technische Auseinandersetzung mit der Regelungstechnik
bei der Dampfmaschine; heute ist die Regelungstechnik ein Schlsselfaktor
bei der Energieeinsparung geworden wie z. B. bei der Temperaturregelung,
bei geregelten elektrischen Antrieben, Pumpen und Lftern bis hin zu Kinderspielzeug.
Im Gegensatz zu gesteuerten Systemen gleichen geregelte Systeme Ungenauigkeiten der einzelnen Komponenten aus und arbeiten damit wesentlich
genauer, schneller und wirtschaftlicher als Systeme ohne Regelung.
Auch gesellschaftliche Zusammenhnge (z. B. die Wirkung der Begrnung
der innerstdtischen Landschaft auf die nchsten Brgermeisterwahlen einer
bedeutenden niederschsischen Kleinstadt) lassen sich mit den Methoden der
Regelungstechnik modellieren und simulieren.
Aber wie funktioniert Regelungstechnik? In vielen Lehrbchern wird diese
Disziplin meist staubtrocken dargestellt und durch mathematische Nebelbomben getarnt vor dem Zugang des interessierten Lesers2 geschtzt.
Man will es nicht glauben: Regelungstechnik kann wirklich Spa machen! Ein
instabiles System hier, Modellbildung da! Ausprobieren! Einschalten und riechen!3
1

Herr Prof. Tieste merkt an, dass er trotz langjhriger pathologischer Untersuchungen bei
einzelnen Individuen seiner Teddybren-Population keine Regelsysteme finden konnte.

oder Studenten, die dieses Fach zwecks Bestehens der unumgnglichen Klausur lernen
mssen . . .

Und bei positiver Rckkopplung rechtzeitig in Deckung gehen!

VI
Auch fr die Regelungstechnik gilt: Man kann diese theoretische und abstrakte Disziplin sehr viel anschaulicher vermitteln, als es in vielen Lehrbchern
der Fall ist, und das Ganze mit Humor und Cartoons wrzen. Regelungstechnik kann auch witzig sein! Mit der bewhrten unkonventionellen Darstellungsweise analog zu den Bchern Keine Panik vor Mechanik!, Keine
Panik vor Thermodynamik! und Keine Panik vor Statistik! lsst sich ein
einfacher Zugang zur Regelungstechnik finden und eine Brcke zu den ernsteren und theoretischen Lehrbchern fr Experten schlagen.
Der Wert anderer Lehrbcher soll dadurch aber nicht gemindert werden!
Ganz im Gegenteil, denn auch hier gilt: Die Lektre weiterfhrender, wissenschaftlicher Bcher ist zwingend erforderlich und jedem zu empfehlen.4
Wolfenbttel, 28.03.2011
Bremen, 28.03.2011

Prof. Dr.-Ing. Karl-Dieter Tieste


(nur Dr.) Oliver Romberg

Vorwort zur zweiten Auflage(wird regelmig nicht gelesen)


Wir mchten hiermit ein herzliches Dankeschn an all diejenigen richten, die
durch ihre Hinweise auf Fhler oder Unklarheiten mitgeholfen haben, dieses
Grundlagenbuch zu verbessern. Der groe Erfolg der ersten Auflage besttigt
uns in der Meinung, dass eine gute Grundlage die beste Voraussetzung fr
eine solide Basis darstellt.
Vielen Dank auch fr die nicht nur literarisch sondern auch wirtschaftlich
wertvollen Rezensionen, die sicherlich dazu beigetragen haben, dass die erste
Auflage dieses Buches bereits nach einem knappen Jahr vergrien war und
die Autoren ihre Hypotheken ablsen konnten.
Wir hoen, dass auch die zweite Auflage mglichst vielen Studierenden, aber
auch in der Praxis ttigen Mitbrgern hilft, fr Stabilitt zu sorgen und alles
geregelt zu bekommen!
In diesem Sinne weiter so!
Wolfenbttel, 26.01.2012
Bremen, 26.01.2012
4

Prof. Dr.-Ing. Karl-Dieter Tieste


Dr. Oliver Romberg

Dieser Satz ist zwingend erforderlich, damit auch der letzte Kritiker beruhigt ist!

VII

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Eine geregelte Einfhrung

VII
1

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models) 5


2.1
Der Regelkreis, die kreisende Regel . . . . . . . . . . . . .
9
2.2
Der kleine Unterschied: Steuerung und Regelung . . . . 11
2.3
Beschreibung von bertragungsgliedern . . . . . . . . . . 12
2.3.1 Original und Flschung . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.2 Linearisierung, aber wie? . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.3 Lineare zeitinvariante Eingrensysteme . . . . . . . . 20
2.3.4 Hin und Her: Dynamisches Verhalten . . . . . . . . . . 22
2.3.4.1 Die bertragungsfunktion und Sprungantwort 29
2.3.4.2 Nur fr Schlgertypen: Die Impulsantwort . . 31
2.3.4.3 Faltung: Jenseits der Sprnge und Impulse . 33
2.3.5 bertragung von periodischen Signalen . . . . . . . . . 35
2.3.6 Laplace: Der Rechenschieber fr die Rtseltechnik . 38
2.3.6.1 Laplace-Transformation . . . . . . . . . . . . 40
2.3.6.2 Rechenregeln fr Blockschaltbilder . . . . . . 49
2.3.7 Darstellungsformen im Bildbereich . . . . . . . . . . . 54
2.3.7.1 Die Ortskurve . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.7.2 Das Bode-Diagramm . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3.7.3 Die Pol-Nullstellen-Verteilung . . . . . . . . . 57
2.3.8 Die wichtigsten bertragungsglieder . . . . . . . . . . 60
2.3.8.1 Das P-System (gaaanz trivial) . . . . . . . . 60
2.3.8.2 Das I-System (eine Tasse Kaee) . . . . . . . 62
2.3.8.3 Das P-T1-System (schon wieder?) . . . . . . 66
2.3.8.4 Das P-T2-System (jetzt wirds so richtig komplex) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.3.8.5 Wir schlagen die Zeit tot: Das Totzeit-System
(oder: Totzeit macht den Regler tot) . . . . . 100

VIII

Inhaltsverzeichnis
2.3.8.6
2.3.8.7

Das D-T1-System (Ableiten rauscht) . . . . . 103


Das allgemeine bertragungsglied (ganz abstrakt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

3 Stabilitt von Regelkreisen


113
3.1
Das Hurwitz-Kriterium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.2
Jenseits von Kalle Blomquist: Das Nyquist-Kriterium . . 122
4 Auslegung von Reglern
129
4.1
Der CD-Regelkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.1.1 Modellbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.1.2 P-Regler ein Versuch? . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.1.3 Anforderungen an den Regler . . . . . . . . . . . . . . 142
4.1.4 Stellgrenaufschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.1.5 Regelung mit einem PI-Regler . . . . . . . . . . . . . . 146
4.1.6 Regelung mit einem PID-Regler . . . . . . . . . . . . . 148
4.2
Einstellregeln fr PID-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.2.1 Einstellregeln nach Ziegler-Nichols: Methode des Stabilittsrandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.2.2 Einstellregeln nach Ziegler-Nichols: Methode der Sprungantwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.2.3 Einstellregeln nach Chien, Hrones und Reswick: Methode der Sprungantwort . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel
5.1
Die schne Kugel und der alte Elektromagnet . .
5.2
Modellbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3
Die Sensorik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Operationsverstrker gaaanz einfach . . .
5.3.2 Lampe, Solarzelle und Kugel . . . . . . . . .
5.4
Die Spannungsversorgung . . . . . . . . . . . . .
5.5
Der Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6
Der Verstrker fr den Magneten . . . . . . . . .
5.7
Aufbau der Schaltung: Bestcken und Lten . . .
5.8
Die Inbetriebnahme: Einschalten und riechen! . .
5.9
Erweiterung der Schaltung . . . . . . . . . . . .

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176
180
184
189
191

IX
6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum
6.1
Das Abeze des Zustandsraumes . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Antrieb fr einen Druckkopf . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Zurck zur bertragungsfunktion . . . . . . . . . .
6.1.3 Stabiler Charakter: Das charakteristische Polynom
6.1.4 Lineare Zustandstransformation . . . . . . . . . . .
6.1.5 Gaaanz normal: Die Regelungsnormalform . . . . .
6.1.6 Fast normal: Die Beobachtungsnormalform . . . .
6.1.7 Total schrg: Die Diagonalform oder Jordanform .
6.1.8 Beobachtbarkeit und Steuerbarkeit . . . . . . . . .
6.2
Die Zustandsregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3
Das Verfahren der Polzuweisung . . . . . . . . . . . .
6.4
Beobachter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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225
229

7 Alles geregelt?

234

8 Trainingseinheiten
8.1
Also jetzt erstmal ein paar Fragen . . . . . . . .
8.2
. . . und hier die Antworten . . . . . . . . . . . .
8.3
Aufgaben mit Lsungsweg . . . . . . . . . . . .
8.3.1 Aufgaben zum Abschnitt Modellbildung . .
8.3.2 Aufgaben zum Abschnitt Stabilitt . . . . .
8.3.3 Aufgaben zum Abschnitt Reglerauslegung .
8.3.4 Aufgaben zum Abschnitt Schwebende Kugel
8.3.5 Aufgaben zum Abschnitt Zustandsraum . .

237
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Literaturverzeichnis

300

Index

302

Eine geregelte Einfhrung

Aha! Auch Du musst Dich also mit Rtseltechnik beschftigen? Wir sagen
nicht Herzliches Beileid!, sondern: Herzlichen Glckwunsch!, denn das
Thema behandelt unglaublich faszinierende Bereiche aus Natur und Technik!
Du wirst staunen ber komplizierte Zusammenhnge und ber die Werkzeuge zu deren Beschreibung. Auch hier gilt: Nur keine Panik! Gaaaaanz ruhig
bleiben und entspannen. Um zu verstehen, wozu man die xxxxxx (zensiert)
Regelungstechnik braucht, blicken wir mal zurck auf die alten Meister: Als
James Watt 1784 den Auftrag erhielt, eine Dampfmaschine von Thomas Newcoman zu reparieren, war das der Startschuss zum Bau eigener Dampfmaschinen, die sich durch eine Trennung von Kondensationsraum und Kolben
auszeichnen. Und mit diesen Maschinen mit Seele hat sich James Watt
einen Namen gemacht, der bis heute Bestand hat.1
1

Laut Herrn Dr. Romberg ist deshalb das europische Watt seit Juni 2009 Welterbe!

K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!,


DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8_1, Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

1 Eine geregelte Einfhrung

Die Wattsche Dampfmaschine besteht aus einem Kessel, der mit Kohle geheizt wird, und dem Kolbenapparat mit Pleuelstange und Schwungrad, der
den Dampfdruck in eine Drehbewegung umwandelt. In der Dampfleitung zwischen Kessel und Kolben befindet sich ein Ventil2 . Wird der Dampfmaschine
eine hhere mechanische Leistung3 abverlangt, so wird die Drehzahl geringer.
Mit genau diesem Problem hatten die Maschinisten der Dampfmaschinen zu
kmpfen. Sie mussten Kohlen in den Kessel schaufeln und gleichzeitig die
Drehzahl der Dampfmaschine berwachen sowie das Ventil zwischen Kessel
und Kolben einstellen, damit die Drehzahl konstant blieb.
Groe Bedeutung gewann der 1788 von James Watt erfundene Zentrifugalregulator, der die Aufgabe der Drehzahlregelung automatisch ausfhrte.
Schauen wir uns dieses Wunderwerk der Technik aus Abbildung 1.1 einmal
genauer an: Die Pendel (3) werden durch die Welle (1) angetrieben, die ber
einen Riemen mit der Dampfmaschine verbunden ist. Auf die Pendel (Masse
m) wirken die Gewichtskraft mg (als Sollwert) sowie die Fliehkraft m r 2
(als Messwert), die das Produkt aus der Masse m, dem Radius r und dem
Quadrat der Winkelgeschwindigkeit ist. Wenn nun die Drehzahl zu gro
wird, dann bewegen sich die beiden Pendel nach auen (dies wird mit der
gestrichelten Linie angedeutet). ber den Hebelmechanismus (5, 6) bewirkt
die Pendelauslenkung, dass sich die Stange (10) nach unten bewegt und das
Drosselventil fr den Dampf (15, 16) schliet, woraufhin die Dampfmaschine
weniger Dampfzufuhr erhlt und damit langsamer dreht. Der Regelkreis ist
damit geschlossen. Rechts (inlet) ist das Rohr vom Kessel angeschlossen,
2

Oberstudienrat Bmmel formuliert in dem Filmklassiker Die Feuerzangenbowle mit


Heinz Rhmann eine physikalische Erklrung: Wat is en Dampfmaschin? Da stelle mer
uns janz dumm. Und da sage mer so: En Dampfmaschin, dat is ene jroe, schwarze
Raum, der hat hinten und vorn e Loch, dat eine Loch, dat ist de Feuerung. Und dat
annere Loch, dat krieje mer spter.
Anmerkung Herrn Prof. Tiestes (damals noch Student): Die wohl kultigste Vorstellung des legendren Films gibt es zu Nikolaus an der Uni in Gttingen.

Ach ja, die Leistung wird in der Einheit Watt angegeben. Die Leistung P = Power einer
sich drehenden Welle ist das Produkt aus Drehmoment M und Winkelgeschwindigkeit ,
wobei sich die Winkelgeschwindigkeit = 2n aus der Drehzahl n mit dem Kreisumfang
2 ergibt. Eine hufige Fehlerquelle in Prfungen ist, dass der Faktor 2 vergessen
wird, der aber entscheidend ist, weil mechanisch nur dann geleistet wird, wenn die
wirkenden Momente eine Drehung erzeugen (hier: Kreisbahn, analog Kraft mal Weg
im translatorischen Fall)!

Abbildung 1.1 Centrifugal governor aus: New Catechism of the Steam Engine,
1904 [4]

unten (outlet) dasjenige, das zum Kolben der Dampfmaschine fhrt.


Damit ist die Wirkung des Regelkreises klar: Drehzahl zu hoch Auslenkung
des Pendelapparates Drosselventil zu Drehzahl wird geringer4 .
4

Macht doch, Watt ihr Volt, denkt sich jetzt der eingefleischte Elektrotechniker, bei uns
geht nix ohne Strom und Software! Das gab es damals noch nicht. Danach eben hatte
Volta erst seine Sule erfunden, aus der sich spter die Batterie entwickelte.

1 Eine geregelte Einfhrung

Die Dampftechnik hat damals (mit der Regelungstechnik) die industrielle


Revolution in Bewegung gesetzt, verbunden mit Umweltproblemen. Heute
versucht man, mit Hilfe der Regelungstechnik, unsere technisierte Welt umweltgerecht mit Abgasfiltern und Energiesparreglern auszustatten.

Naja, klappt noch nicht immer und berall . . .

Modellbildung (nicht zu verwechseln


mit gebildeten Models)

Autobahnkreuz Hannover-Ost, Geschwindigkeit 140, linke Spur. Der VWPolo ist voll besetzt. Die Stimmung ist gut, das Ziel ist klar, laute Musik, A2
nach Berlin. Der Verkehrsfunk verspricht nichts Gutes. Dichter Verkehr. Bei
Peine ist es dann passiert. Ein LKW hatte auf der Fahrbahn seine Ladung
verloren und sich quer gestellt. Vollsperrung. Zum Glck auf der gegenberliegenden Seite.
Was macht die Fahrerin des VW-Polo? Bei dichtem Verkehr und Kolonnenfahrt ist ein berholen nicht mglich. Dann heit es: Abstand halten. Die
Fahrerin beobachtet den Verkehr; genauer gesagt das Fahrzeug vor ihr. Ist
der Abstand OK? Bis 2 zhlen hat der Fahrlehrer einst gesagt . . . und dann:
reagieren.

K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!,


DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8_2, Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Hier sind wir schon beim Thema angekommen. Die Fahrerin arbeitet in einem
Regelkreis. Sie ist Bestandteil des Regelkreises. Ohne sie funktioniert die
Fahrt mit dem Auto gar nicht! Was macht sie denn nur?
Mit Hilfe der Augen1 erfasst sie den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug.
Wie erreicht sie es, diesen Abstand einzuhalten, selbst wenn auf ihr Fahrzeug
Strungen einwirken, wie z. B. Steigungen, Wind, Geschwindigkeitsnderungen des flieenden Verkehrs2 , die nicht vorhersagbar sind?
Die Fahrerin erfasst mit ihren Augen die Messgre r, dies ist der Abstand
zum vorausfahrenden Fahrzeug. Sie wei, welchen Abstand sie bei welcher
Geschwindigkeit einhalten soll. Dieser Soll-Abstand trgt in der Regelungstechnik die Bezeichnung Sollwert w. Das bedeutet: so gro soll der Abstand
sein. Sollwert und Messgre werden miteinander verglichen; mathematisch
gesehen voneinander abgezogen. Diese Dierenz aus Sollgre und Messgre wird Regeldierenz e genannt. Ist die Regeldierenz positiv, dann ist
der Abstand zu klein. Bei negativer Dierenz ist der Abstand zu gro. Die
Geschwindigkeit des Autos wird durch die Fahrerin entsprechend der Regeldierenz e angepasst.
Um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ndern zu knnen, bentigt die Fahrerin Eingrismglichkeiten, von denen sie gleich mehrere hat: Zum allmhlichen Anpassen der Geschwindigkeit dient das Gaspedal, das die Kraftstozufuhr zum Motor beeinflusst. Wenn die Fahrerin aber pltzlich eine sehr
schnelle Abnahme des Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug feststellt,
dann heit es: Anker werfen, bremsen und beten . . .
Die Eingrismglichkeiten, ber die die Fahrerin verfgt, werden in der Regelungstechnik als Stellgren u bezeichnet.
Und was ist dazwischen? Das, was die Fahrerin in der Fahrschule gelernt3 hat.
Die Versicherungen erhhen regelmig die Beitrge, wenn dieser Prozess
nicht richtig funktioniert. Die Fahrerin erhlt durch Auge und Erfahrung
die Regeldierenz. Aus dieser Regeldierenz ermittelt sie die Stellgre, die
sie stndig mittels Gaspedal und Bremse an das Fahrzeug weiterleitet. Die
Fahrerin koppelt die Regeldierenz zurck. Sie schliet den Regelkreis. Sie
arbeitet als Regler. Sie ist der Regler!
1

hier: visuelle Sensoren

NDR2 berichtet gerade Das Stauende liegt hinter einer Kurve . . .

oder schon wieder vergessen

Abbildung 2.1 Regelung bei einem Fahrzeug

Eine Verkleinerung des Abstandes bewirkt eine negative Regeldierenz. Der


Regler wei jetzt Ich muss den Abstand vergrern. Der Regler berechnet
daraus die Stellgre u Gaspedal weniger stark durchtreten. Das Fahrzeug
erhlt weniger Antriebsleistung und verringert daraufhin die Geschwindigkeit, was eine Erhhung des Abstandes zur Folge hat.
Hier beit sich die Katze in den Schwanz. Die Regeldierenz wirkt auf sich
selbst zurck. Dies wird als Rckkopplung bezeichnet. Normalerweise ist der
Regler bestrebt, die Regeldierenz mglichst klein zu halten, indem er ber
die Stellgre auf das Fahrzeug einwirkt und dieses gerade so beeinflusst, dass
die Regeldierenz klein wird. Wenn der Regler aber eine falsche Stellgre
berechnet (z. B. Beschleunigen bei sich verringerndem Abstand), dann fhrt
dies dazu, dass die Regeldierenz gro wird und der Unfall nicht mehr weit
ist (Positive Rckkopplung).
Wie funktioniert der Regler? Wie wird der Regler entworfen? Gibt es da eine
Systematik? Wie macht man es richtig? Ist dies schwierig? Wer kann mir
dabei helfen? Wann ist endlich Wochenende?
Ja, dies ist das Thema der Regelungstechnik! Fr den Regelungskreis ist es
unerheblich, welche Gren geregelt werden sollen. Regelgren reichen von
der Temperatur eines Bgeleisens oder der Krpertemperatur eines Menschen
ber mechanische Gren wie die Geschwindigkeit des Autos, die Drehzahl
eines Antriebs, den Druck im Kessel eines Kohlekraftwerks, die Flugbahn
eines Jumbo-Jets, die Frequenz des elektrischen Versorgungsnetzes bis zur

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Abbildung 2.2 Prinzipieller Aufbau eines Regelkreises

Spannung beim Laden von Akkus. Das Mischungsverhltnis zweier Komponenten in einem chemischen Reaktor ist ebenso eine Regelgre wie der Kurs
eines Satelliten oder die Sendeleistung eines Mobiltelefons. Auch biologische
Populationen folgen den Gesetzen der Regelungstechnik4 .
Da Regelkreise unterschiedliche Regelgren besitzen, ist die Regelungstechnik nicht auf eine technische Disziplin beschrnkt. Sie erfllt eine Schlsselaufgabe. Die Beschreibung des Regelkreises sowie seine Berechnung erfolgen
dabei bewusst auf abstrakter, allgemeiner Ebene.5
4

Nur die Teddybren-Population Herrn Prof. Tiestes wchst nach eigenen Angaben ber
alle Grenzen . . .

Und dies ist wahrscheinlich auch ein Grund, weshalb das Fach Regelungstechnik oft als
Mathe 4 bezeichnet wird.

2.1 Der Regelkreis, die kreisende Regel

2.1

Der Regelkreis, die kreisende Regel

Regelkreise arbeiten nach einheitlichen Prinzipien. Die Begrie des Regelkreises sind festgelegt.
Die Regelgre x(t) ist der Wert, der geregelt werden soll, z. B. der Abstand zum vorausfahrenden Verkehr oder die Temperatur beim Mischen von
warmem und kaltem Wasser morgens beim Duschen.
Die Regelgre wird durch einen Sensor (z. B. durch die Temperaturrezeptoren auf der Haut des total verschlafenen Studenten) gemessen und wird auch
als Messgre bezeichnet. Die gemessene Gre heit dann Rckfhrgre
r(t). Das Bettigen der Mischbatterie fhrt dazu, dass sich die Wassertemperatur ndert. Dies merkt der verschlafene Student aber erst nach einigen
Sekunden, da das Wasser zunchst einmal durch den Schlauch zur Brause
flieen muss, ehe es auf der Haut bei den Temperaturrezeptoren ein Autsch!
Viiiiel zu hei! auslst. Eigentlich mchte man die Regelgre unmittelbar
und verzgerungsfrei messen. Dies geht in vielen Anwendungen nicht direkt,
so dass hier das dynamische Verhalten des Sensors (die Verzgerung durch
den Schlauch und die individuelle Reaktionszeit des Studenten) bercksichtigt werden muss. Die Messgenauigkeit der Rckfhrgre r(t) spielt bei der
Genauigkeit der Regelung eine wesentliche Rolle. Wichtig ist auch hier, dass
der Sensor, der die Rckfhrgre misst, mglichst nahe und mit einer mglichst guten Przision an die Regelgre x(t) herankommen sollte.
Auf welches Ziel hin soll geregelt werden? Wie warm soll die Temperatur
im Raum sein, wie hoch der Druck im Reaktionsbehlter, wie schnell die
Geschwindigkeit des Fahrzeugs? Dies wird durch die Fhrungsgre w(t)
vorgegeben, die auch Sollwert genannt wird.
Die Rckfhrgre r(t) wird mit der Fhrungsgre w(t) verglichen und daraus die Regeldierenz e(t) = w(t) r(t) berechnet. Die Regeldierenz e(t)
dient als Eingangsgre fr den Regler, der sich darum bemht, diese auf
den Wert 0 zu regeln. Wichtig ist hierbei, dass die Rckfhrgre von der
Fhrungsgre abgezogen wird.6 Wenn man das Thermostatventil am Heizkrper aufdreht, dann ist die am Ventil eingestellte gewnschte Temperatur
6

Generell gibt es fr einen werdenden Ingenieur genau drei Schwierigkeiten: Erstens: das

negative Vorzeichen, zweitens: die Faktoren 2, 2 oder 3 sowie drittens: den ganzen
Rest!

10

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

w(t) hher als die gemessene Raumtemperatur r(t). Die Regeldierenz e(t)
ist dann positiv. Diese Vorzeichenregel ist Konvention in der Regelungstechnik.
Wie ihr seht, muss auf verdammt viel geachtet werden und es gibt viele
Gren, die zu bercksichtigen sind. Es ist auch manchmal wichtig, dass
man besonders im Hinblick auf sptere Klausuraufgaben auch auf die
kleinen, versteckten Informationen achtet!

Der Regler erhlt als Eingangsgre die Regeldierenz e(t). Er hat die Aufgabe, aus diesem Signal die Stellgre u(t) zu ermitteln. Bei dem Thermostatventil ist die Stellgre der Durchfluss des Warmwassers fr den Heizkrper.
Temperaturregelungen arbeiten ziemlich trge. Eine andere Regelung ist die
Positionsregelung des Schreib-Lese-Kopfes in einer Festplatte, die innerhalb
weniger Millisekunden die neue Spur auf dem Datentrger gefunden und die
Daten auch schon ausgelesen haben muss, damit der Film unterbrechungsfrei wiedergegeben werden kann. Um die Anforderungen der Positionsregelung erfllen zu knnen, muss der Regler Kenntnis ber das statische und
dynamische Verhalten der Regelstrecke besitzen.
Es gibt keine universellen Regler, die sich wie eine eierlegende Wollmilchsau
an alle Gegebenheiten anpassen7 und in jedem Fall ein befriedigendes Ergebnis sicherstellen. Stattdessen ist es erforderlich, dass der Regler an die
zu regelnde Strecke angepasst ist und mit ihr zusammen ein robustes und
7

Herr Dr. Romberg bezweifelt, ob sich eierlegende Wollmilchsue tatschlich an alle Gegebenheiten anpassen wrden.

2.2 Der kleine Unterschied: Steuerung und Regelung

11

stabiles System bildet. Es gibt beispielsweise auch Regelstrecken, wie z. B.


den balancierten Besen, die von Haus aus instabil sind und erst durch den
Regler in einen stabilen, also brauchbaren Zustand versetzt werden.
Auf die Regelstrecke wirken stets Strgren ein, die als z(t) bezeichnet
werden. Eine Strgre ist beispielsweise der Sonnenschein8 , der durch ein
groes Fenster in den Raum fllt. Die Sonnenstrahlung fhrt dazu, dass sich
der Raum aufheizt. Bei einem geregelten System wird das Thermostatventil
durch seine Rckfhrgre r(t) sehr schnell merken, dass die gemessene Temperatur hher ist als der Sollwert und damit die Stellgre u(t) verringern,
so dass kein Warmwasser mehr in den Heizkrper gelangt.9

2.2

Der kleine Unterschied: Steuerung und Regelung

Abbildung 2.3 Aufbau einer Steuerung

Und was ist ohne Regler? Dann spricht man von einer Steuerung. Bei einem
gesteuerten System (Absperrhahn an Stelle des Thermostatventils an der Heizung) merkt die Heizung nichts davon, dass der Sonnenschein bereits krftig
mitheizt. Der Heizkrper heizt weiter, egal wie warm es im Raum ist. Gesteuerte Systeme knnen im Vergleich zu geregelten Systemen nicht gut mit
Energieressourcen umgehen. Toleranzen und Strgren werden nicht ausgeglichen. Gesteuerte Systeme sind sehr einfach aufgebaut. Sie sehen aus wie
8

Herr Dr. Romberg wirft ein, dass es eine sehr khne Behauptung von Herrn Prof. Tieste
sei, den Sonnenschein als Strgre zu bezeichnen. Wahre Ingenieure bezeichnen den
Sonnenschein aber tatschlich als Strgre, weil er sie von der Arbeit abhlt!

Ein weiteres Beispiel fr eine Regelstrecke ist Herrn Prof. Tiestes Khlschrank, dessen
Inhalt auf zwei Flaschen Mwenbru geregelt wird. Strgre ist Herr Dr. Romberg, der
sich hufig ohne zu fragen bedient . . .

12

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

eine Regelstrecke, bei der die Regelung fehlt. Der Regler (im englischsprachigen Raum spricht man von automatic control) automatisiert die Steuerung
und schliet den Regelkreis, wodurch dann die Strgren und Toleranzen
schlielich verringert oder beseitigt werden. Eine Regelung hat gegenber
der oenen Wirkungskette einer Steuerung zwei entscheidende Vorteile: Das
Regelungsziel x(t) = w(t) kann auch dann erreicht werden, wenn
die Regelstrecke durch Strgren beeinflusst wird oder
die Eigenschaften der Regelstrecke nicht genau bekannt sind oder gar
Toleranzen aufweisen.
Aber geregelte Strecken haben auch ihre Tcken und Probleme:
Es ist einiges an Know-How erforderlich, um einen guten Regler auszulegen. (Dies ist vielleicht auch der Grund dafr, weshalb Du jetzt dieses
Buch liest . . . )
Geregelte Strecken knnen bei falsch ausgelegtem Regler schwingen oder
gar instabil werden.
Regelungen sind aufwndig und hufig teuer.

2.3
2.3.1

Beschreibung von bertragungsgliedern


Original und Flschung

Am Anfang war das Wort. Interpretation des Rtseltechnikers: Am Anfang


steht die Modellbildung! Viele technische Systeme sind derartig komplex gebaut, dass sie sich nicht vollstndig mit mathematischen Methoden beschreiben lassen. Oft existieren fr technische Systeme keine geschlossenen Lsungen oder man muss sich mit numerischen Krcken behelfen. Daher ist eine
einfache mathematische Beschreibung der technischen Systeme erforderlich,
frei nach dem Motto: so genau wie ntig, so przise wie mglich und eben so
einfach, wie es geht!
Aber Vorsicht: so ein Modell ist nur ein Modell und nicht eine Kopie der
Wirklichkeit! Ein Modell kann nur ganz bestimmte Eigenschaften wiedergeben, aber eben genau die, die man zur Lsung des Problems bentigt!

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

13

Wie beispielsweise lsst sich der Dampfkessel in einem Kohlekraftwerk beschreiben, der eine Hhe von 100m hat und der aus vielen Kilometern Rohrleitungen, Feuerungsanlagen, Belftungen und was es sonst noch so gibt besteht? Der vor sich hin dsende Ingenieur in der Leitwarte des Kraftwerks
mchte lediglich wissen, wie viel Kohle und Luft fr die Erzeugung der geforderten Dampfmenge mit dem gewnschten Dampfdruck und der passenden
Temperatur erforderlich sind.
Hier befinden wir uns mitten in der Modellbildung.
Welche Auswirkung hat die nderung der Kohlemenge auf den Dampfdruck
im Kessel?
Komplexe Systeme und Anlagen werden vereinfacht dargestellt. Man modelliert reale Systeme in Form von berechenbaren mathematischen Modellen,
die aber in dem Arbeitspunkt, also da, wo geregelt wird, die Realitt so przise wie mglich beschreiben. Das wesentliche Verhalten der Anlage muss
mit Hilfe mglichst weniger Gleichungen oder Kennlinien herausgearbeitet
werden.
Ein Werkzeug dafr ist die Darstellung komplexer technischer Verhaltensweisen mit Hilfe von Blcken, die man auch Systeme nennt. Diese Systeme

14

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

enthalten eine Beschreibung ihres Verhaltens. Blcke lassen sich verschalten.


Aus einfachen Blcken lassen sich dann umfangreiche Systeme zusammenstellen.
Es ist Mittwoch mitten im Semester. Im Silo10 findet unberhrbar eine Party
auf der 4. Etage statt, bei der mit Hilfe von professioneller Bhnentechnik die
Standfestigkeit von Betonwnden gegenber intensivster Beschallung erprobt
werden soll.

Systeme werden als Blcke dargestellt, eine Box also vielleicht zu verstehen wie der Verstrker auf der Fete, der ja tatschlich wie eine schwarze Kiste
aussieht, in die etwas hineingeht und aus der etwas anderes herauskommt.
Nur ein paar gebildete E-Techniker interessieren sich dafr, was darin passiert.11 Die Kiste besitzt einen oder mehrere Eingnge sowie einen oder mehrere Ausgnge, wobei innerhalb dieser Black Box mit den Signalen, die von
den Eingngen kommen, irgendetwas geschieht, bevor diese an die Ausgnge
weitergereicht werden.
Systeme werden als Ksten gezeichnet, in die das Eingangssignal xe hineingeht und aus denen das Ausgangssignal xa herauskommt. Die Signale, die die
10

Studentenwohnheim in Hannover

11

Herr Dr. Romberg (von Haus aus Maschinenbauer) merkt an, dass er beim Reinschauen
einst feststellte, dass darin rein gar nichts passiere . . . zumindest wrde sich da nichts
bewegen.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

15

Abbildung 2.4 Das Black-Box-System

einzelnen Systeme verbinden, sind grundstzlich rckwirkungsfrei, das bedeutet, dass das nachfolgende System keine Rckwirkungen auf die Signalquelle
besitzt. Diese Eigenschaft wird auch durch den Pfeil angedeutet.
Oft wnscht man sich auch im wirklichen Leben die uneingeschrnkte Rckwirkungsfreiheit in Bezug auf das eigene Handeln . . .

Vom CD-Player gelangt das Musiksignal an das Mischpult. Dort wird es verstrkt und mit anderen Signalquellen (zweiter CD-Eingang, Mikrophoneingang etc.) gemischt, das heit addiert. Die Verstrkung lsst sich am Schieberegler des Mischpults einstellen. Durch einen Equalizer wird der Frequenzgang des Signals eingestellt.
Der Verstrker besteht aus einer Spannungsversorgung, Transistoren und einem groen Khlkrper. Bei leiser Musik arbeitet der Verstrker im linearen
Bereich, er bildet damit das Eingangssignal mit ausreichender Genauigkeit

16

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

und kleinem Klirrfaktor12 auf das Ausgangssignal ab. Bei extremer Lautstrke hingegen kommt der Verstrker an seine Leistungs- bzw. Spannungsgrenze.
Die Versorgungsspannung reicht nicht mehr aus, um die Musik verzerrungsfrei wiederzugeben; der Verstrker bersteuert.

Abbildung 2.5 Das Verstrkungsprinzip

Wenn der Verstrker leise Musik wiedergibt, dann spricht man von einem linearen System. Bei bermig lauter Musik hingegen verzerrt der Verstrker.
Er besitzt dann eine nichtlineare Kennlinie. Die mathematische Behandlung
von nichtlinearen Systemen ist im Vergleich zur Behandlung von linearen
Systemen wesentlich komplizierter. Mit diesem Thema beschftigt sich die
nichtlineare Regelungstechnik, die nicht Bestandteil dieses Buches ist.
12

Normalerweise sollen lineare Systeme die Kurvenform eines sinusfrmigen Signals nicht
verzerren. Wenn eine Verzerrung eintritt, dann entstehen dadurch Oberwellen, also Vielfache der Grundschwingung des Sinussignals, die auch Harmonische genannt werden. Der
Klirrfaktor ist ein Ma fr den Oberwellengehalt. Er ist das Verhltnis der Intensitt
von Oberwellen zur Gesamt-Intensitt.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

17

Ein lineares System folgt mathematisch gesprochen dem Verstrkungsprinzip. Doppelte Spannung am Eingang bewirkt doppelte Spannung am Ausgang13 .

Abbildung 2.6 Das berlagerungsprinzip

Weiterhin gilt bei linearen Systemen das berlagerungsprinzip: Wird einem


linearen System eine Summe von Signalen zugefhrt, dann besteht das Ausgangssignal ebenfalls aus der Summe der Ausgangsteilsignale. Die Kennlinie
ist also eine Gerade (mit positiver Steigung), daher der Ausdruck linear.
Wenn beispielsweise ein sinusfrmiges Signal bertragen wird, dann ist auch
genau dieses sinusfrmige Signal am Ausgang zu messen, allerdings mit einer
Verstrkung und Phasenverschiebung, die durch das System vorgegeben ist.
13

Der Zusammenhang zwischen der Spannung und der Lautstrke (gemessen in dBA) ist
deutlich komplizierter, da hier die (nichtlineare) physiologische Wirkung von Schall auf
den Menschen bercksichtigt werden muss.

18

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Wird eben dieses Signal durch ein nichtlineares System geleitet, das beispielsweise die Kennlinie xa = x2e besitzt, dann entstehen am Ausgang Frequenzen, die beim Eingangssignal gar nicht vorhanden sind, da laut Bronstein14
sin2 (x) = 12 (1cos(2x)) ist. Das Ausgangssignal besitzt in diesem Beispiel die
doppelte Frequenz des Eingangssignals. Nichtlineare Systeme verflschen das
Spektrum, indem sie neue Frequenzen erzeugen, lineare Systeme hingegen
bertragen das Eingangsspektrum gewichtet mit ihrem Frequenzgang.
Lineare Systeme lassen sich problemlos mathematisch behandeln; nichtlineare Systeme erfordern dabei viel Glck, Geschick, Erfahrung und Hartnckigkeit und wenn gar nichts mehr geht einen willigen Mathematiker.
In der Regelungstechnik versucht man, solange es irgendwie mglich ist, mit
linearen Systemen zu arbeiten, da die Beschreibung linearer Systeme besonders einfach ist. Bei nichtlinearen Systemen muss man sich mit krummen
Kennlinien, einem Gedchtnis (Hysterese), Begrenzungen und vielen anderen
Fallstricken herumschlagen.
2.3.2

Linearisierung, aber wie?

Ist ein System von Haus aus nichtlinear15 , dann versucht man, dieses System
im Arbeitspunkt zu linearisieren, um es dann im Bereich kleiner nderungen
um den Arbeitspunkt herum als lineares System verwenden zu knnen. Man
legt dann einfach eine Tangente an den Arbeitspunkt (da, wo man sich vom
Signal her gerade befindet) und tut so, als sei hier die Tangente die lineare
Kennlinie.
Wenn die Kennlinie mathematisch als Funktion xa = f (xe ) bekannt ist,
dann lsst sich die Funktion mit Hilfe der Taylorreihenentwicklung fr kleine
nderungen um den Arbeitspunkt a in Form einer Potenzreihe beschreiben.
Wichtig hierbei ist, dass die Funktion f (xe ) beliebig oft stetig dierenzierbar
sein muss. Funktionen mit Knicken oder Sprngen sind also verboten.
14

Bronstein: Taschenbuch der Mathematik [1]. Steht viel drin, passt deshalb in keine
Hosentasche!

15

Dies kann beispielsweise die Anziehungskraft eines Elektromagneten sein, die proportional zum Quadrat des Stromes und umgekehrt proportional zum Quadrat des Abstandes
2
ist: F xi 2 .

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

19

Abbildung 2.7 Linearisierung durch Tangente im Arbeitspunkt

f (a) f (a)
f (a)
f (a)
Pf (xe ) =
+
(xe a) +
(xe a)2 +
(xe a)3 + . . . (2.1)
0!
1!
2!
3!
Die durch die Taylorreihenentwicklung entstehende Funktion besteht aus ei(a)
, die die Lage des Arbeitspunktes kennzeichnet. Dann
ner Konstanten f 0!

folgt der lineare Term f 1!(a) , der die Steigung der Geraden angibt.
Da wir in der Regelungstechnik, wo immer es geht, mit linearen Systemen
auskommen mchten, wird die Taylorreihe nach dem linearen Glied abgebrochen.
Die linearisierte Gleichung besitzt die Form einer Geradengleichung

f (a) f (a)
+
(xe a)
Pf (xe )
0!
1!

(2.2)

oder krzer

Pf (xe ) f (a) + f (a)(xe a) .

(2.3)

20

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Die restlichen Terme werden einfach vernachlssigt. Also: Diejenigen, die nur
die Klausur bestehen wollen, knnen die Taylorreihe wieder vergessen! Aber
ableiten sollte man schon knnen!
Bei gemessener Kennlinie wird die Tangente im Arbeitspunkt eingezeichnet.
Anschlieend werden Startwert sowie Steigung der Tangenten einfach abgelesen. Es ist auch mglich, die Steigung aus dem Dierenzenquotienten zweier
eng beieinander liegender Punkte zu bestimmen, also:
m=

xa2 xa1
dxa
=
.
dxe
xe2 xe1

(2.4)

Wenn sich das Verhalten eines Systems im Laufe der Zeit verndert, wenn der
DJ gerade die Schieberegler am Mischpult verstellt, dann spricht man von einem zeitvarianten System. Das Verhalten des Systems ndert sich (langsam)
im Laufe der Zeit.
Systeme knnen mehrere Eingangsgren und auch mehrere Ausgangsgren
haben. Dann spricht man von Mehrgrensystemen, die auch als MIMOSysteme (Multiple Input Multiple Output) bezeichnet werden. Die Mischbatterie in der Dusche hat als Eingangsgren die Temperaturen von Warmund Kaltwasser. Der verschlafene Student stellt an den zwei Wasserhhnen
die richtige Temperatur zum Duschen ein. Wenn er nun den Kaltwasserhahn
weiter aufdreht, dann erhht sich die Durchflussmenge und gleichzeitig verringert sich die Temperatur. Viel bequemer ist es bei einem Einhebelmischer,
denn hier sind die Zustnde des Wassers (Durchflussmenge sowie Temperatur) voneinander entkoppelt. Einhebelmischer nach oben Durchflussmenge
erhhen, Mischer nach links Temperatur erhhen.
Die Systeme, die wir in diesem Buch betrachten, sind Eingrensysteme, die
auch SISO-Systeme genannt werden (Single Input Single Output).
2.3.3

Lineare zeitinvariante Eingrensysteme

Ein System verhlt sich linear, wenn sowohl das Verstrkungsprinzip als auch
das berlagerungsprinzip erfllt sind. Weiterhin ist ein System zeitinvariant,
wenn sich sein Verhalten im Laufe der Zeit nicht ndert, also der DJ gerade nicht die Lautstrke verndert. Die Signale, also die Eingangs- und die
Ausgangsgren eines Systems, ndern sich jedoch stndig.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

21

Abbildung 2.8 Das lineare zeitinvariante Eingrensystem

Die Einfhrung in die Regelungstechnik erfolgt anhand von linearen, zeitinvarianten Eingrensystemen.
Wie verhalten sich diese Systeme?
Wie lassen sie sich beschreiben?
Welches reale System besitzt welche Eigenschaften?
Wann ist endlich Wochenende?
Der Mathematiker spricht: Ein lineares System bildet das Eingangssignal
xe (t) auf das Ausgangssignal xa (t) ab16 . Das Verhalten des Systems wird
16

und hngt damit auch schon mal ein paar Zuhrer ab.

22

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

mit dem Inhalt der Box F gekennzeichnet. Da solch ein System so wichtig
ist, kommt hier gleich nochmal die Black Box.
Jedes System besitzt ein statisches Verhalten. Dies ist das Verhalten sich
gaaanz langsam ndernder, also statischer Vorgnge. Fr die Berechnung von
Regelungsvorgngen ist es aber erforderlich zu wissen, wie schnell ein System auf eine nderung an seinem Eingang xe reagiert und was dabei genau
passiert. Dies wird dynamisches Verhalten genannt. Der Begri Dynamik
kommt vom griechischen Wort , das Kraft bedeutet. An dieses
Wort sind Begrie wie Dynamo, Dynamit, dynamische Fahrweise angelehnt.
Die Fachrichtung in der technischen Mechanik, die sich mit der Bewegungslehre beschftigt, wird als Dynamik bezeichnet.
2.3.4

Hin und Her: Dynamisches Verhalten

Jedes technische System besitzt eine innere Trgheit17 . Ein Auto bentigt
eine gewisse Zeit um von 0 auf 100 km/h zu beschleunigen. Ein Temperaturfhler kann nicht beliebig schnell auf eine Temperaturnderung reagieren.
Dieses Verhalten wird bestimmt durch Energiespeicher, die fr technische
Systeme typisch sind.

17

Insbesondere Herr Dr. Romberg.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

23

Energien lassen sich z. B. als potentiellen Energie Wpot = mgh, als kinetische
Energie in der bewegten Masse Wkin = 12 mv 2 , in elektrischen Kapazitten
WKondensator = 12 Cu2 , in Induktivitten WSpule = 12 Li2 oder chemisch in
Akkus speichern18 . Es ist klar, dass eine groe Leistung erforderlich ist, um
die Energiemenge in einem Energiespeicher schnell zu ndern. Dies kennen
insbesondere die Konstrukteure von Sportwagen. Hier heit es, so leicht wie
mglich zu bauen sowie einen mglichst starken und leistungsfhigen Motor
zu verwenden.
Wie funktionieren dynamische Systeme? Welche Typen von dynamischen
Systemen gibt es? Beginnen wir auch hier ganz ohne Panik gaaanz
einfach mit einer Tasse Tee.

Abbildung 2.9 Temperaturverlauf einer Tasse Friesentee

Je grer die Temperaturdierenz T ee Luf t ist, desto mehr Wrme verliert der Tee. Damit khlt der Tee anfangs schnell, dann immer langsamer ab.
Die nderungsgeschwindigkeit der Temperatur T ee 19 hngt von dem Temperaturunterschied T ee Luf t ab. Dies fhrt zu Dierentialgleichungen20 ,
die gelst werden mssen. Der Anfangswert der Temperatur des Tees ist
die Temperatur des kochenden Wassers beim Aufbrhen. Der Endwert, auf
den sich die Temperatur des Tees nach ausreichend langer Zeit einstellt, ist
die Umgebungstemperatur Luf t . Der Verlauf dorthin ist kompliziert.
18
19

Herr Prof. Tieste speichert seine Lebensenergie in einer Anzahl n Teddybren.


Der Punkt ber dem Symbol ist nichts anderes als die Ableitung nach der Zeit d .
dt

20

Keine Panik, das ist nichts Schlimmes und geht auch wieder weg!

24

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Im ersten Moment nach dem Aufbrhen betrgt die Temperatur T ee =


100 C und Luf t = 20 C. Damit verliert die Tasse Tee den Wrmestrom
(das ist die Wrmemenge pro Zeit, Einheit Watt) von P = R(T ee Luf t ).
Im ersten Moment ist der Wrmeverlust ziemlich hoch. Der Wrmewiderstand R entspricht einem konstanten Widerstand analog zum Ohmschen Gesetz, den der Wrmestrom beim Verlassen der Tasse berwinden muss. Die
Geschwindigkeit, mit der der Tee an Temperatur verliert, wird durch die
Menge Tee in der Tasse, also die Wrmekapazitt, festgelegt. Klar, eine halbe Tasse Tee khlt schneller aus als eine volle Tasse, da die Wrmekapazitt
C, also das Vermgen, Wrme speichern zu knnen, bei halb gefllter Tasse
nur halb so gro ist, whrend der Wrmewiderstand R, der ja von der Oberflche der Tasse abhngt, sich nicht verndert. Pusten hilft, denn damit wird
der Wrmewiderstand durch die dann entstehende erzwungene Konvektion
deutlich verringert21 . Nach einer Minute hat sich dann der Tee schon etwas
abgekhlt. Damit ist aber auch die Temperaturdierenz T ee Luf t geringer geworden und der Wrmestrom nimmt ab, was wiederum dazu fhrt,
dass der Tee sich immer langsamer abkhlt. Zum Tee isst man dann einen
Leibniz-Keks, der an den Entdecker der Dierentialrechnung erinnert. Das
Ergebnis ist, dass sich der Tee nach einer abklingenden Exponentialfunktion abkhlt. Damit es einen in der Regelungstechnik nicht so kalt erwischt,
beschftigen wir uns als Nchstes mit einem Beispiel aus der Elektrotechnik.

21

Wer mehr darber erfahren mchte, kann im Buch Keine Panik vor Thermodynamik![12] nachlesen, wie eine Kuh durch den Tee schwimmt.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

25

Hier hat man es nicht mehr mit dem Wrmestrom, sondern nur noch mit
Strom und Spannung zu tun. Aber die folgende Beschreibung funktioniert
analog, wenn man den Tee periodisch erwrmen und abkhlen wrde.

Abbildung 2.10 Das RC-Glied

Der RC-Tiefpass aus Abbildung 2.10 wird in der Elektrotechnik als Filter
eingesetzt. Er lsst tiefe Frequenzen passieren, da der Kondensator fr kleine Frequenzen einen Isolator darstellt22 ; hohe Frequenzen hingegen werden
gesperrt, da der Kondensator mit zunehmender Frequenz eine immer kleiner
werdende Impedanz, (dies ist ein komplexer Widerstand) besitzt und aus R
und C ein Spannungsteiler gebildet wird. Das ist etwa so wie der Klangregler
beim Verstrker, bei dem die Hhen vollstndig herausgedreht wurden.
Um die Gleichung fr xa (t) = f (xe (t)) aufzustellen, wird der Maschensatz
und der Knotenpunktsatz fr elektrische Netzwerke angewendet:
Maschensatz: Aus dem Umlauf (Rechts herum zhlt positiv) fr die linke
Masche folgt
R iR (t) + xa (t) xe (t) = 0.

(2.5)

Knotenpunktsatz: Die Summe aller Strme, die in den Knoten K1 oberhalb


des Kondensators hineinflieen, ist Null, wobei der Ausgangsstrom ia = 0
ist.
iR (t) iC (t) = 0.

(2.6)

Die Ausgangsspannung xa (t) ergibt sich aus der Kondensatorgleichung


!
1
xa (t) =
(2.7)
iC (t)dt.
C
22

Die Kondensatorplatten knnen sich also in Ruhe auf- und entladen.

26

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Damit sind jetzt alle Gleichungen aufgestellt, um daraus die bertragungsfunktion bilden zu knnen:
1
1
1
(2.8)
iC (t) = iR (t) =
(xe (t) xa (t)).
C
C
RC
Diese wird jetzt in die fr Dierentialgleichungen bliche Form gebracht:
x a (t) =

Sortierung der Ableitungen, beginnend mit der hchsten Ableitung links


Normierung auf den Faktor 1 vor xa (t)
RC x a (t) + xa (t) = xe (t).

(2.9)

Wenn man genau hinsieht, hngt die linke Seite der Dierentialgleichung
(DGL) von der Zeitfunktion xa (t) sowie von ihrer ersten Ableitung x a (t) ab.
Diesen Teil bezeichnet man als homogenen Teil der Dierentialgleichung. Auf
der rechten Seite steht die erregende Funktion xe (t)23 .
Wenn sich zeitlich nichts ndert, dann ist x a (t) = 0. In diesem Fall ist dann
xa (t) = xe (t). Dies ist nach sehr langer Zeit der Fall wie bei der Tasse Tee.
Fr Gleichspannung ist ein Kondensator ein Isolator. Wenn sich aber schnell
etwas ndern soll, dann hindert RC x a (t) die Gleichung daran, dass sich der
Ausgang xa (t) hnlich schnell ndern kann.
23

Herrn Dr. Romberg kommt die Tatsache sehr bedenklich vor, dass Herr Prof. Tieste
xe (t) als erregend bezeichnet.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

27

Wir mssen lernen, mit Dierentialgleichungen umzugehen:


Wie sieht das zeitliche Verhalten dieser Gleichung aus?
Wie lsst sie sich lsen?
Welche Erkenntnisse lassen sich aus der Lsung der DGL gewinnen?
Gesucht ist ein Lsungsansatz fr xa (t), der aus einer Funktion besteht, bei
der die Gleichung 2.9 aufgeht. Damit diese Funktion passt, muss sie mit
ihren Ableitungen aufsummiert Null ergeben knnen. Auf dass diese Bedingung erfllt ist, darf sich die Form der Funktion durch die Ableitung nicht
ndern, weil man ja pfel und Birnen bekanntlich nicht addieren kann!24
Eine einfache Funktion, die diese Aufgabe erfllt, ist die Exponentialfunktion
f (t) = est , denn die Ableitung ist f(t) = s est . Bis auf den konstanten Faktor
s ist diese Funktion deckungsgleich und damit lassen sich jetzt pfel und abgeleitete pfel addieren. Werden in der Dierentialgleichung die Ableitungen
durch die entsprechende abgeleitete Exponentialfunktion ersetzt, dann lsst
sich die Exponentialfunktion selbst herauskrzen. brig bleibt ein Polynom
mit der Variablen s, das auch als charakteristisches Polynom bezeichnet wird.
Der Mathematiker spricht: Die allgemeine Lsung der gewhnlichen und linearen DGL im Zeitbereich entsteht in folgenden Schritten:
1. Aufstellen der homogenen DGL, d.h. rechte Seite auf Null setzen!
2. Suche der komplexen Nullstellen der charakteristischen Gleichung.
3. Berechnen der speziellen Lsung (Partikularlsung) der inhomogenen
DGL, also eine Beispiellsung fr die Originalgleichung suchen!
4. Bestimmen der allgemeinen Lsung der inhomogenen DGL durch berlagerung der allgemeinen Lsung der homogenen DGL und der speziellen
Lsung der inhomogenen DGL.
5. Anpassen der allgemeinen Lsung an die vorgegebenen Anfangs- und
Randbedingungen.
24

Herr Dr. Romberg verweist an dieser Stelle allerdings auf den unvergesslichen Obstsalat seiner Gromutter, der nach seinen Angaben definitiv eine gewisse Vollkommenheit
verkrpere!

28

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Der Mathematiker wird die ersten beiden Schritte problemlos meistern. Aber
er wird sptestens bei der Bestimmung der speziellen Lsung der inhomogenen DGL verzweifeln, denn jetzt wird der Zeitverlauf der Eingangsgre xe (t)
bentigt. Wie soll der arme Typ eine geschlossene mathematische Zeitfunktion von Highway to Hell von ACDC aufstellen? Damit ist er wohl mit
seinem Latein am Ende!
Nicht ohne meinen Anwalt wird der Mathematiker jetzt denken. Er wird
sich auf sehr einfache Funktionen (Sinus, Sprungfunktion, Impulsfunktion)
zurckziehen und sagen, dass sich ja alle anderen Funktionen, auch die Highway to Hell sowie alle anderen in der freien Wildbahn vorkommenden Signale, aus einer berlagerung von Sprung- oder Impulsfunktionen bilden lieen.
Dies ist erlaubt, denn es handelt sich ja um lineare Systeme, bei denen das
berlagerungsprinzip angewendet werden darf!
Das Lsen dieser Dierentialgleichungen knnen praktische Ingenieure getrost den Mathematikern berlassen, die ja gerne den Akademiker heraushngen lassen. Zum Glck gibt es aber nicht nur Akademiker.

Aber in etwa wissen, wie die Mathe-Freaks das machen, sollte man als Ingenieur schon.
Der Elektrotechniker wird jetzt das System testen. Er wird die Eingangsgre
xe (t) mit dem Rechtecksignal aus einem Funktionsgenerator speisen und die

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

29

Ausgangsgre xa (t) mit einem Oszilloskop beobachten.


Der Maschinenbauer wird einen Kraftsprung aufbringen oder mit einem Hammer einen krftigen Impuls zur Anregung des Systems vorschlagen. An Stelle
der Lsung der staubtrockenen DGL wird in der Praxis gemessen.
Fr die Regelungstechnik sind im Zeitbereich (wir kommen spter noch auf
den Frequenzbereich) die Sprungantwort sowie die Impulsantwort wichtig.
2.3.4.1

Die bertragungsfunktion und Sprungantwort

Wir bleiben jetzt bei der Black Box. Die Kiste wird mit einem Sprung angeregt und die Sprungantwort gemessen. Dies ist in der Praxis meist so, denn
von vielen technischen Systemen, die kompliziert gebaut sind, kennt man
zwar den Aufbau; die mathematische Beschreibung ist aber nur ein Modell
der Realitt.

30

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Abbildung 2.11 Sprungantwort und Gewichtsfunktion

Zur Ermittlung der bertragungsfunktion wird zunchst einmal der Einheitssprung bentigt, der zum Zeitpunkt t = 0 von 0 auf 1 springt:
" 0
fr t < 0
s(t) = 1(t) =
0,5 fr t = 0
1
fr t > 0.

(2.10)

In der Fachliteratur wird der Einheitssprung oft als s(t), hufig aber auch
als 1(t) bezeichnet. Das lineare System wird jetzt angeregt mit
e s(t),
xe (t) = x

x
e = konstant.

(2.11)

Die Sprunghhe x
e muss fr diese Messung passend eingestellt werden. Gerade so hoch, dass die Sprunghhe ausreichend gro ist, um die Antwort sicher
messen zu knnen, so dass sich die Sprungantwort deutlich vom Messrauschen
abhebt, aber auch nicht zu gro, denn dann wird das System bekanntlich
nichtlinear oder gar zerstrt. Das System antwortet mit dem Signal xa (t).
Hieraus lsst sich die bertragungsfunktion h(t) berechnen, indem das Antwortsignal auf die Sprunghhe bezogen, also normiert wird:

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern


h(t) =

1
xa (t).
x
e

31
(2.12)

Die Sprungantwort h(t) ist fr den Zeitraum t < 0 fr real existierende


Systeme stets Null, denn solche Systeme reagieren aufgrund einer Ursache.
Sie werden aus diesem Grund auch kausale Systeme (lateinisch causa =
Grund, Ursache) genannt. Es gilt das Kausalittsprinzip: Die Reaktion kann
nie vor der Ursache eintreten. Viel Geld knnte man damit verdienen, wenn
es gelnge, die Kausalitt auszuhebeln und Brsenkurse von bermorgen
vorherzusagen.
2.3.4.2

Nur fr Schlgertypen: Die Impulsantwort

Eine weitere wichtige Anregungsfunktion ist die Impulsfunktion, die sich


aus der berlagerung zweier Einheitssprnge bilden lsst. Der erste Sprung
mit der Hhe 1 beginnt zum Zeitpunkt t = 0, der zweite beginnt erst eine
Sekunde spter bei t = 1, hat aber die Sprunghhe 1. Es entsteht ein
einmalig auftretender Rechteckimpuls, der die Flche 1 besitzt.
Wenn nun der Zeitpunkt des zweiten Sprungs nher an den ersten Sprung
herangerckt wird, sagen wir, der Zeitpunkt betrgt und der entstehende
Sprung nach wie vor die gleiche Flche haben soll, dann muss die Hhe
des Sprungs 1/ betragen. Sie wird bei kleinem dann ziemlich gro. Wird
jetzt der Zeitpunkt gaaanz klein, dann ist die Sprunghhe gaaanz gro; es
entsteht ein Impuls (t), den der Mathematiker Dirac beschrieben hat.

Abbildung 2.12 Flchengleich vom Rechteck- zum Dirac-Impuls

32

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Solch ein Impuls wird fr die Messung der Impulsantwort bentigt. Das Problem besteht nur darin, dass kein Material einen unendlich starken Impuls
aushalten kann, ohne nachzugeben oder zerstrt zu werden. Fr die Praxis
ist der Dirac-Impuls (t) eine gute Nherung an einen Sto, den wohl jedes
Kind beim Laufenlernen schmerzhaft kennen gelernt hat und den ein Hammer dem Nagel beim Bilderaufhngen zufgt. Der Sto ist eine kurze, heftige
Kraft. Die Strke des Stoes wird durch die Zeitflche der Kraft, die in der
Mechanik als Impuls bezeichnet wird, festgelegt.

Der Mathematiker spricht: Im Sinne der Distributionstheorie (das ist die


Theorie der nichtstetigen Funktionen) besteht zwischen der Sprungfunktion
s(t) und der Deltafunktion (t) der Zusammenhang
d
s(t) .
(2.13)
dt
Der Zusammenhang zwischen Sprungantwort h(t) und der durch den DiracImpuls erzeugten Impulsantwort g(t) lautet analog
(t) =

d
h(t) ,
(2.14)
dt
siehe Abbildung 2.11. Die Impulsantwort g(t) wird auch als Gewichtsfunktion
bezeichnet.
g(t) =

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

33

Wenn man die Sprungantwort h(t) gemessen hat, dann lsst sich die Gewichtsfunktion g(t) durch zeitliche Ableitung (auch aus den Messwerten) ermitteln. Wenn der Maschinenbauer aber mit dem Hammer die Struktur mit
einem Impuls angeregt hat, dann lsst sich aus der gemessenen Gewichtsfunktion g(t) die Sprungantwort h(t) durch Integration ermitteln.
2.3.4.3

Faltung: Jenseits der Sprnge und Impulse

Und was ist bei Highway to Hell oder anderen, vllig beliebigen Signalen zu
beachten? Hier strapazieren wir erneut das berlagerungsprinzip (nur gut,
dass es sich um lineare Systeme handelt!). Das Signal xe (t) wird in eine Folge
von sehr vielen Rechteckimpulsen zerlegt, die zeitlich hintereinander folgen,
siehe Abbildung 2.13. Das Signal x
e (t) = xe1 +xe2 +. . . ist eine Nherung des
ursprnglichen Signals. Auf jeden dieser Rechteckimpulse wird das System
aufgrund der Kausalitt zum richtigen Zeitpunkt mit der Impulsantwort xa1 ,
xa2 . . . reagieren. Das Ausgangssignal ist eine berlagerung der zeitlich
versetzten Impulsantworten x
a (t) = xa1 + xa2 + . . .
Der Mathematiker spricht: Die Rechtecke mache ich jetzt immer schmaler, so
dass sie infinitesimal klein werden und damit verschwinden. Aus der Summation wird jetzt eine Integration. Das beliebige Ausgangssignal xa (t) berechnet
sich aus dem Eingangssignal xe (t) mit Hilfe der Gewichtsfunktion g(t) und
dem Faltungsintegral
xa (t) =

!t
0

g(t ) xe ( ) d .

(2.15)

Umgekehrt ist es auch mglich, bei einem bekannten (gemessenen) Verlauf


von xe (t) und xa (t) durch Umkehr des Faltungsintegrals die Gewichtsfunktion zu berechnen. Sowohl in der Gewichtsfunktion g(t) als auch in der Sprungantwort h(t) ist die gesamte Information ber das lineare zeitinvariante System enthalten. Die Gewichtsfunktion wird auch bei der bertragung von Signalen verwendet oder zur Charakterisierung von Konzertslen. Der Nachhall
eines Raumes wird beispielsweise mit seiner Gewichtsfunktion beschrieben.
Der Vorteil der Darstellung von Systemen in dieser Form ist, dass sich die
Signale sowie die Sprung- und Impulsantworten relativ leicht messtechnisch

34

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

erfassen lassen. Schwierig wird es erst bei der Hintereinanderschaltung von


Systemen, wenn beispielsweise ein Messsignal zunchst den Sensor und anschlieend eine Filterstufe durchlaufen muss. Im Zeitbereich ist es dann erforderlich, die Eigenschaften dieser Systeme zu ermitteln. Dies fhrt zu doppelten Faltungsintegralen, deren Lsung ziemlich aufwndig ist.

Abbildung 2.13 Zum Faltungsprinzip

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern


2.3.5

35

bertragung von periodischen Signalen

Sprnge und Impulse sind einmalig auftretende Anregungsfunktionen, mit


denen sich ein System testen und aus diesem Test die Sprungantwort berechnen lsst. Ein weiteres wichtiges Signal sind periodische Schwingungen, von
denen insbesondere Musiker ein Lied singen knnen. Komplexe Signale sind
zusammengesetzt aus periodischen Schwingungen (das A auf der Gitarre mit
der Grundschwingung von 440 Schwingungen pro Sekunde = 440 Hz + Oberschwingungen) und Impulsen wie Dish - da - da - Dish - da - BUMM vom
Schlagzeug, die aber ebenfalls aus einer Vielzahl von berlagerten Schwingungen bestehen.
Auch hier haben sich die Mathematiker so einiges einfallen lassen, um diese
Klasse von Signalen abseits der Musik behandeln zu knnen.

Abbildung 2.14 Einschalten einer Sinusfunktion bei t = 0

Fangen wir mit einem ganz einfachen Beispiel an. Ein RC-Glied wird mit
dem Signal xe (t) aus einem Sinusgenerator gespeist, wobei das Signal zum
Zeitpunkt t = 0 eingeschaltet wird. Die Systemantwort xa (t) ist fr den
Zeitraum t < 0 Null, da es sich um ein kausales System handelt und ein RCTiefpass nun einmal nicht wissen kann, welches Signal im nchsten Moment

36

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

kommen wird.25 Fr den Zeitraum t > 0 wirds dann kompliziert: Aus dem
System kommt das Signal xa (t) heraus, siehe Abbildung 2.14. Nach ausreichend langer Zeit nimmt das Signal xa (t) ein stationres Verhalten an, was
bedeutet, dass jede Periode wie die andere zuvor aussieht. Unmittelbar nach
dem Einschalten, also kurz nach dem Zeitpunkt t = 0, ist der Schwingung
ein instationrer Verlauf berlagert, der auch Einschaltvorgang oder Einschwingvorgang genannt wird. Dieser Einschaltvorgang hat die Form einer
abklingenden Exponentialfunktion, siehe Abbildung 2.14.
Verantwortlich fr die Systemantwort ist das Verhalten der DGL:26 Die abklingende Exponentialfunktion ist die Lsung der homogenen DGL (die linke
Seite wird mit Startwerten gefttert, die rechte Seite der DGL ist Null). Ausreichend lange nach dem Einschaltvorgang gibt die Lsung der partikulren
DGL das Verhalten des Systems an. Die Lsung der homogenen DGL, die
den Ausgleichsvorgang beschreibt, und die Lsung der partikulren DGL,
die das stationre Verhalten des Systems angibt, werden berlagert, also addiert. Sie ergeben dann zusammen die gesamte Lsung der DGL und damit
den Verlauf von xa (t).
Das Besondere an periodischen Signalen ist, dass sie so langweilig sind, denn
es lsst sich die nchste Periode vorhersagen, wenn das Signal der aktuellen
Periode bekannt ist.
Systeme besitzen Energiespeicher und damit sind sie in der Lage, Signale
zu verzgern. Sie erzeugen damit eine Phasenverschiebung. Die gespeicherte
Energie pendelt zwischen Spannungsquelle und Kondensator hin und her. Betrachtet man das Ausgangssignal xa (t) in Bezug auf das Eingangssignal xe (t)
ausreichend lange nach dem Einschaltvorgang (man sagt: Die Einschaltvorgnge sind abgeklungen)27 , dann lsst sich das Ausgangssignal durch ganz
wenige Werte charakterisieren. Wir konzentrieren uns hier auf eine Schwingungsperiode.
25

Anders als bei Herrn Prof. Tieste, der schon vor dem 12. Bier fr Herrn Dr. Romberg
genau wei, was danach mit seinem Kollegen passieren wird!

26

Herr Dr. Romberg behauptet vor seinem 12. Bierchen, dass hier eindeutig und allein
die Physik verantwortlich sei und die DGL das Ganze nur ganz gut simuliere. Die
Mathematiker sollen sich nicht immer so aufspielen! (Von Herrn Prof. Tieste bereinigter
O-Ton von Herrn Dr. Romberg nach dem 12. Bierchen).

27

Herr Dr. Romberg merkt an, dass er beim Feierabend stets dafr sorge, dass die Ausschaltvorgnge zgig zu Ende gefhrt werden sollten.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

37

Die Messung des Verhaltens bei unterschiedlichen Frequenzen, auch Frequenzgang genannt, wird bei vielen Laborversuchen durchgefhrt. Hierzu
wird das System mit einer Sinusfunktion xe (t) gespeist und der Ausgang
xa (t) wird gemessen. Beide Signale werden auf einem Oszilloskop dargestellt,
siehe Abbildung 2.15.

Abbildung 2.15 Eingangs- und Ausgangssignal nach dem Abklingen der Einschaltvorgnge

Das Eingangssignal hat die Form


xe (t) = x
e sin(t).

(2.16)

Da es sich um ein lineares System handelt, wird die Kurvenform des Signals
nicht verzerrt. Das Ausgangssignal hat die Form
a sin(t ).
xa (t) = x

(2.17)

Die Verstrkung des Systems lsst sich durch das Verhltnis der Amplitude
vom Ausgangssignal x
a dividiert durch die Amplitude des Eingangssignals
x
e berechnen:
V =

x
a
.
x
e

(2.18)

38

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Fr die Berechnung der Verstrkung ist es egal, ob hierfr die Scheitelwerte


x
e
verwendet werden, solange im Zhler
(
xe ) oder die Eektivwerte xe =
2
und Nenner entweder mit Eektivwert oder mit Scheitelwert gerechnet wird.
Dividiert man einen Scheitelwert durch einen Eektivwert bei einem sinus
frmigen Signal, dann wird die Messung um den Faktor 2 zu gro28 .
Die Phasenverschiebung lsst sich ermitteln, indem aus der Zeitdierenz zwischen dem positiven Nulldurchgang der Eingangsgre xe (t) (das ist der Zeitpunkt, an dem das Vorzeichen von xe (t) von Minus nach Plus wechselt) und
dem Zeitpunkt des positiven Nulldurchgangs von xa (t) die Zeit T1 berechnet
wird. Diese setzt man ins Verhltnis zur Periodendauer der Schwingung Tp .
Die Phasenverschiebung im Bogenma berechnet sich dann zu
= 2

T1
.
Tp

(2.19)

Dies gilt fr Systeme, die eine Phasenverschiebung von weniger als 360 besitzen. Wenn die Phasenverschiebung grer wird, dann lsst sie sich mit
diesem Messverfahren nur mehrdeutig ermitteln. Man29 wei also nicht, wie
oft 360 bzw. 2 subtrahiert werden mssen.
Damit haben wir nun Messwerte (V,) fr eine bestimmte Frequenz . Jetzt
heit es: Frequenz ndern, neu messen, noch einen Messpunkt und so weiter,
bis der Frequenzgang mit ausreichend vielen Messpunkten erfasst ist.
2.3.6

Laplace: Der Rechenschieber fr die Rtseltechnik

Die mathematische Beschreibung von Systemen erfolgt mit Hilfe von Dierentialgleichungen.
In der Praxis hat man es aber mit Systemen zu tun, die man prinzipiell nicht
kennt und deren Eigenschaften erst einmal ausgemessen werden sollen. Die
Erfassung der Eigenschaften kann durch Aufnahme der Sprung- sowie der
Impulsantwort erfolgen oder aber durch Messung des Frequenzgangs.
28

Dies ist die zweite Schwierigkeit fr Elektroingenieure: Der Eektivwert beschreibt den
Spannungswert, der an einem Widerstand die gleiche Wrmemenge entstehen lsst wie
eine Gleichspannung. Bei einer sinusfrmigen Spannung ist der Eektivwert um den

Faktor 2 geringer als der Scheitelwert.

29

Auch nicht Herr Prof. Tieste

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

39

Sprungantwort, Impulsantwort, Frequenzgang und DGL weisen einen hnlichen Informationsgehalt auf, denn sie enthalten alle die Beschreibung des
Systems in jeweils anderer Form. Sprungantwort, Impulsantwort und Frequenzgang lassen sich messtechnisch ermitteln, es ist aber ziemlich schwierig, mit diesen Kurven zu rechnen, da sich so ohne weiteres keine Gleichung
daraus gewinnen lsst. Die DGL hingegen ist die Beschreibungsform, mit
der sich das Verhalten des Systems am besten mathematisch darstellen lsst,
jedoch ist das Lsen von Dierentialgleichungen relativ schwierig.
Ein Ingenieur braucht Hilfsmittel30 , mit denen er schnell und sicher ans Ziel
gelangt. Zahlen zu multiplizieren ist eine aufwndige Ttigkeit, wenn man
dies zu Fu durchfhren muss. Deswegen: nicht gleich losrechnen, sondern
ber einen mglichen zweiten und eventuell cleveren Schritt nachdenken,
denn mit Hilfe der Logarithmen ist es mglich, eine Multiplikation durch
eine Addition zu ersetzen31 .

Anwendung fand dieses Verfahren bei den Rechenschiebern, einem vllig veralteten Recheninstrument, das durch die Einfhrung der digitalen Hirnprothesen (Taschenrechner) schnell und nachhaltig verdrngt wurde.
Fr die Lsung von Dierentialgleichungen mit konstanten Koezienten
gibt es ein Rechenverfahren, das diese in gewhnliche algebraische Gleichungen (Polynome) umwandelt. Dieses Rechenverfahren wird als LaplaceTransformation bezeichnet. Sie ist mit der Fouriertransformation verwandt,
30

Der Mathematiker spricht (hier exakt): Die Menge aller Ingenieure vermindert um
Herrn Prof. Tieste braucht Hilfsmittel . . .

31

Hier sollte man gemeinsam mit Herrn Dr. Romberg nochmal in ein Mathebuch gucken!

40

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

wobei sich die Fouriertransformation nur auf kontinuierliche Signale anwenden lsst, die sich zeitlich von minus unendlich bis plus unendlich erstrecken,
also z. B. langweilige Sinussignale, bei denen sich die nchste Periode vorhersagen lsst. In der Regelungstechnik haben wir es aber mit Signalen zu
tun, deren wahrer Verlauf unbekannt ist. Wer wei schon, was in der nchsten
Sekunde passieren wird?
Die Laplace-Transformation beachtet die Kausalitt des Systems, da sie erst
bei der Zeit t = 0 startet. Sie ist in der Lage, fr die meisten in der Regelungstechnik vorkommenden Signale f (t), die ber der Zeit t aufgetragen
werden, sowie fr die hufigsten dort vorkommenden Dierentialgleichungen
eine umkehrbar eindeutige Bildfunktion F (s) zu berechnen. Die Bildfunktion
wird ber der komplexen Variablen s aufgetragen32 .
So lasset uns nun komplex werden, denn fr diese Transformation bentigen wir die komplexen Zahlen, da nur diese einen vollstndigen Zahlenraum
darstellen.
Die Variable s = + j ist eine komplexe Zahl, die aus dem Realteil
und dem Imaginrteil j besteht. Der Realteil beschreibt den Abklingverlauf
(Dmpfung) der Funktion, der Imaginrteil die dabei auftretende Schwin1
gung, wobei = 2f die eigentliche Kreisfrequenz mit der Einheit Sekunde
bedeutet. In manchen Bchern ber Regelungstechnik wird fr die gleiche
Variable auch der Buchstabe p verwendet. Da weiterhin die Regelungstechniker schreibfaul sind, wird anstelle der in der Mathematik blichen Schreibweise s der Unterstrich, der eine komplexe Zahl signalisieren soll, einfach
weggelassen, so dass sie im Folgenden einfach mit s bezeichnet wird.
2.3.6.1

Laplace-Transformation

Die Laplace-Transformation ist eine Integraltransformation, die in der Lage ist, einer groen Zahl von Originalfunktionen f (t) umkehrbar eindeutig
eine Bildfunktion F (s) zuzuordnen33 . Man kann es sich so vorstellen: Eine
Zeitfunktion f (t) wird aus einer berlagerung ganz vieler Schwingungen mit
32

Keine Panik, wird gleich erklrt!

33

Herr Dr. Romberg betont an dieser Stelle, dass das richtig betonte Rezitieren dieses
Satzes eine wunderbare Mglichkeit darstellt, auf einer berfllten Party fr den Rest
des Abends endlich ungestrt und allein die Getrnke zu genieen!

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

41

unterschiedlicher (komplexer) Frequenz, Phasenlage und Amplitude dargestellt, eben der Bild- und Frequenzfunktion F (s). Dies ist hnlich wie beim
Rechenschieber, der der Zahl 3 eine Strecke, die dem Logarithmus der Zahl 3
entspricht, zuordnet und der Zahl 2 die Strecke log(2). Wenn nun die Strecken
der Zahlen 2 und 3 aneinander gehngt, also addiert werden, dann kann man
auf der Skala das Produkt 6 ablesen. Es ist aber nicht mglich, mit dem Rechenschieber direkt mit negativen Zahlen zu rechnen, denn der Logarithmus
einer negativen Zahl ist nicht definiert. Also berechnet man die Vorzeichen
(im Kopf) extra. Ebenso wie der Rechenschieber Probleme mit negativen
Zahlen hat, muss die Originalfunktion im Zahlenbereich t < 0 Null betragen. Dies ist die Bedingung fr die kausale Zeitfunktion. Kausalitt ist bei
technischen Systemen stets gegeben, sonst liee sich ja eine Zeitmaschine
konstruieren, oder es lieen sich Brsenkurse exakt vorhersagen.
Fr kausale Zeitfunktionen f (t) ist das Laplace-Integral definiert, das dieser
Zeitfunktion umkehrbar eindeutig die Laplace-Transformierte F (s) zuordnet:
F (s) =

f (t) est dt.

(2.20)

Die Laplace-Transformierte hat die komplexe Variable s = + j in ihrem


Argument.

42

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

So, hier liegt also die Nebelbombe, die eigentlich in der Regelungstechnik
in Form dieses Integrals fr den Durchblick sorgen sollte. Wir fangen jetzt
wieder gaaanz einfach an bei dem Einheitssprung (Formel 2.10 von Seite 30),
der in den Bildbereich34 auch Frequenzbereich genannt transformiert
werden soll. 1(t) ist Null fr t < 0 und 1 fr t > 0. Da das Laplace-Integral
die zeitlichen Grenzen t = 0 . . . besitzt und in diesem Bereich der Einheitssprung den Wert 1 besitzt, muss folgendes Integral gelst werden:
F (s) =

st

1(t) e

dt =

est

est dt .

(2.21)

muss ber t integriert werden, was zu der Lsung fhrt:


#
1 st ##
F (s) =
e # .
s
0

(2.22)

Obere Grenze t = eingesetzt ergibt Null35 , t = 0 eingesetzt ergibt 1s .


Funktionswert von der oberen Grenze minus Funktionswert von der unteren
Grenze ergibt
F (s) =

1
.
s

(2.23)

34

Hier ist nicht das Verbreitungsgebiet einer bekannten deutschen Zeitung gemeint!

35

Das ist einfach gesagt aber eigentlich alles andere als trivial. Die Variable s ist eine
komplexe Zahl, also s = + j und sie sieht bildlich aus wie ein rotierender Zeiger, der
fr immer krzer wird.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

43

Da die Mathematiker schreibfaul sind, verwenden sie auch gerne die Operatorenschreibweise
F (s) = L{f (t)} .

(2.24)

Soll heien: F (s) ist Laplace-Trafo von f (t). L ist der Operator (zeigt an,
welche Operation durchgefhrt wird), also das Integral aus der Formel 2.20,
das auf die Funktion f (t) angewendet wird. Die Laplace-Transformation lsst
sich auch mit Hilfe des Korrespondenzzeichens ! darstellen:
F (s) !

f (t) .

(2.25)

Das bedeutet, F (s) korrespondiert mit f (t), es sind also beide Darstellungsformen vom Informationsgehalt her gleichwertig. Das Korrespondenzzeichen
hat zwei Kndel, die durch einen Strich verbunden sind. Der oene Kndel,
das ist das Zeichen fr den Originalbereich. Im geschlossenen Kndel ist das
Bild aus dem Bildbereich zu sehen, das den Durchblick gibt36 .
Die Bildfunktion F (s) ist eine quivalente Beschreibung zur Zeitfunktion
f (t). Der Funktion f (t) im Zeitbereich ist eindeutig eine Funktion F (s) im
Bildbereich zugeordnet und umgekehrt. Es geht dabei keine Information verloren! Was dahinter steckt ist, dass man eben jedes Signal als eine additive berlagerung vieler Schwingungen auassen kann! Wenn man also die
Sprungfunktion so betrachtet, dann lsst sich diese auch beschreiben als eine
berlagerung von vielen, vielen Schwingungen, deren Amplitude mit zunehmender Frequenz gem der L-Transformierten F (s) = 1s abfllt.
Der Mathematiker spricht: Die Rcktransformation oder inverse Laplacetransformation zur Gewinnung der Originalfunktion f (t) aus der Bildfunktion F (s) lautet:

f (t) = L {F (s)} =

36

"

1
2j

cj
$

c+j

F (s) est ds fr t ! 0

(2.26)

fr t < 0 .

Herr Dr. Romberg hat sich das immer so gemerkt, dass bei F (s) der Kreis einer zu
dunklen Sonnenbrille hnelt, die (wie in seinem Fall) einen genauen Durchblick verhindert.

44

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Die Konstante c muss so gewhlt werden, dass der Integrationsweg lngs einer Parallelen zur imaginren Achse im Abstand c verluft. Das heit, dass
c rechts der Konvergenzabzisse liegt, so dass das Laplace-Integral konvergiert. Ingenieure sollten an dieser Stelle den Ergebnissen der Mathe-Kollegen
vertrauen und die Laplace-Transformation einfach anwenden.

Abbildung 2.16 Lsung von Dierentialgleichungen mit Laplace-Transformation

Die Lsung einer DGL mit Hilfe der Laplace-Transformation scheint auf den
ersten Blick komplizierter zu sein als die Lsung mit Hilfe der direkten Integration. Jedoch ist die direkte Integration sehr schwierig auszufhren.
Abbildung 2.16 zeigt den Lsungsweg auf: Die Zeitfunktion wird mit Hilfe
der Korrespondenztafel (die dazu notwendigen Laplace-Integrale hat irgendwann einmal irgendein geiler Mathematiker gelst) in den Bildbereich, also
den Frequenzbereich transformiert. Im Bildbereich sind viele Operationen
sehr viel einfacher als im Zeitbereich. Beispielsweise entspricht die im Zeitbereich sehr aufwndig zu berechnende Faltung einer einfachen Multiplikation von Funktionen im Bildbereich. Anstatt sich mit Dierentialgleichungen
herumschlagen zu mssen, sind die Funktionen im Bildbereich einfache Polynome! Damit lassen sich die Gleichungen im Bildbereich relativ einfach
umstellen. Mit Hilfe der Korrespondenztafel aus Tabelle 2.2 erfolgt dann die

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

45

Rcktransformation, woraufhin die Lsung f (t) sichtbar wird. Umfangreichere Korrespondenztafeln sind z. B. im Bronstein [1], abgedruckt.
Glcklicherweise mssen die Regelungstechniker die Rcktransformation nur
im uersten Notfall37 anwenden, denn die Betrachtung im Laplace-Bildbereich beschert bereits den notwendigen Durchblick, mit dessen Hilfe sich
direkt Regelkreise entwerfen und einstellen lassen. So kann der Regelungstechniker durch einen Blick in den Bildbereich38 bereits entscheiden, ob der
Regelkreis stabil ist oder ob er lieber in Deckung gehen sollte.
Der Regelungstechniker arbeitet und denkt im Bildbereich. Er transformiert
(Laplace sei Dank) die fiesen Dierentialgleichungen in den Bildbereich und
erhlt dann das, womit er rechnen kann, und das, was er kennt, nmlich
Polynome. Und die Kurvendiskussion, die hat wohl jeder schon mal in der
Schule39 gelernt.
Doch zunchst einmal zu den Rechenregeln der Laplace-Transformation, die
in Tabelle 2.1 auf Seite 47 zusammengestellt sind. Analog dazu, wie es beim
Rechenschieber die Regeln Multiplikation entspricht Addition im Bildbereich oder Potenzierung entspricht Multiplikation im Bildbereich gibt,
gelten bei der Laplace-Transformation Rechenregeln, die beachtet und beherrscht werden mssen. Das heit, es ist schon ein bisschen was zu tun.

37

iihhk iihhk iihhk (+ rote Lampe)

38

Herr Dr. Romberg wagt lieber einen Blick in die gleichnamige Boulevard-Fachzeitschrift.

39

oder am Strand

46

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Bei den Rechenregeln ist bemerkenswert, dass die aufwndige Faltung, die
eine Integration im Zeitbereich erfordert, durch eine einfache Multiplikation
im Bildbereich ersetzt wird. Die Dierenzierung im Zeitbereich entspricht
einer Multiplikation mit s im Bildbereich. Die Integration luft umgekehrt
ber eine Multiplikation mit 1s . Viele Operationen sind damit im Bildbereich
wesentlich einfacher.
Wie komme ich nun zur bertragungsfunkton. Nehmen wir hier nochmals
den RC-Tiefpass aus Gleichung 2.9.
Dierentiation im Zeitbereich entspricht bei der Laplace-Transformation eid
ner Multiplikation mit s im Bildbereich. Damit wird jetzt einfach jedes dt
durch s ersetzt und fertig ist die bertragungsfunktion im Bildbereich.
Aus
xa (t) + RC x a (t) = xe (t)

(2.27)

Xa (s) + RCsXa (s) = Xe (s)

(2.28)

wird dann

oder in Polynomform umgeformt


Xa (s) =

1
Xe (s) .
1 + RCs

(2.29)

Das muss man sich erst mal auf der Zunge zergehen lassen! Mit Hilfe der
Rechenregel von Laplace, die besagt, dass die Dierentiation einer Multiplikation mit s entspricht, ist die Dierentialgleichung im wahrsten Sinne des
1
, das eine Funktion der
Wortes zerfallen zu einem einfachen Polynom 1+RCs
40
komplexen Variablen s = + j ist.
Durch die Laplace-Transformation wird aus der schwer lsbaren DGL41 ein
leicht zu beherrschendes Polynom, und Polynome (allerdings mit reellen Argumenten) sind bereits Sto in der Schule. Die Laplace-Transformation beschert uns damit direkt den Durchblick.
40

O-Ton Herr Prof. Tieste: Ist das nicht wundervoll?

41

Wobei die homogene Lsung nicht zu verwechseln ist mit der (auf lngeren und ausschlielich von Herren besuchten Ingenieur-Tagungen) hufig vorgeschlagenen homophilen Lsung.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

47

Tabelle 2.1 Rechenregeln der Laplace-Transformation

Rechenregel

Originalfunktion

Bildfunktion

Addition

x1 (t) + x2 (t)

X1 (s) + X2 (s)

Verstrkung

ax(t)

aX(s)

Dierentiation

x(t)

sX(s) X(0)

Integration

$t

x( )d

1
s X(s)

x1 (t )x2 ( )d

X1 (s)X2 (s)

Faltung

hnlichkeit

1
t
a x( a )

X(a s)

Dmpfung

x(t)eat

X(s + a)

Verschiebung

x(t T )

X(s)esT

Anfangswert

Endwert

lim x(t)

t+0

lim x(t)

lim sX(s)

lim sX(s)

s0

Vorstellung

48

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Tabelle 2.2 Korrespondenztafel der Laplace-Transformation

Nr.

Zeitfunktion
f (t) mit f (t) = 0 fr t < 0

1
2
3
4
5

tn1
(n1)!
eat
1 Tt
Te
teat
t

1 e T

9
10
11
12
13

Tt
T1
1
T1 T2 e

Tt
T2
2
T1 T2 e

sin(t)
cos(t)
at
e
sin(t)

eat cos(t)

14
15

(t)
1
t
t2

6
7
8

1 eD0 t (cos(

Bildfunktion
F (s) = L{f (t)}

1 D 2 0 t) + & D

1D 2

%
sin( 1 D 2 0 t))

1
s
1
s2
2
s3
1
sn
1
s+a
1
T s+1
1
(s+a)2
1
s(T s+1)
1
s(T1 s+1)(T2 s+1)

s2 + 2
s
s2 + 2

(s+a)2 + 2
s+a
(s+a)2 + 2
1
, D
s( 12 s2 + 2D
s+1)

<1

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern


2.3.6.2

49

Rechenregeln fr Blockschaltbilder

Regelkreise wie in Abbildung 2.2 auf Seite 8 bestehen aus mehreren zusammengeschalteten Blcken, die jeweils durch eine bertragungsfunktion beschrieben werden. Fr die Zusammenschaltung dieser Blcke gibt es Rechenregeln:
Bei der Parallelschaltung (siehe Abbildung 2.17) wird den Systemen F1 (s)
und F2 (s) jeweils das Eingangssignal Xe zugefhrt. Die Ausgnge der beiden Systeme X1 und X2 werden dann addiert. Um diese beiden Systeme
zusammenzufassen, bedienen wir uns der Bedingung, unter der die LaplaceTransformation stattfinden darf, nmlich der Linearitt. Aufgrund dieser
Voraussetzung darf das Superpositionsprinzip (toller Zungenbrecher) bzw.
der berlagerungssatz angewendet werden.

Abbildung 2.17 Parallelschaltung von Systemen

Die bertragungsfunktion ist eine Parallelschaltung und damit eine einfache


Addition der beiden bertragungsfunktionen42 :
Xa (s) =

'

(
F1 (s) + F2 (s) Xe (s) .

(2.30)

Solche Parallelschaltungen werden hufig angewendet, wenn beispielsweise


F1 (s) der Proportionalregler (P-Regler, ein einfacher Verstrker) und F2 (s)
der Integralregler (I-Regler) ist.
42

Keine Panik! Beispiele folgen!

50

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Wenn Systeme hintereinandergeschaltet werden, dann ist im Zeitbereich eine


Faltungsoperation43 erforderlich. Im Laplace-Bereich entspricht die Reihenschaltung von F1 (s) und F2 (s) einer Multiplikation der beiden bertragungsfunktionen:
Xa (s) = F1 (s) F2 (s) Xe (s).

(2.31)

Da die Multiplikation eine kommutative Rechenoperation44 ist, kann dabei


auch die Reihenfolge der Systeme im Blockschaltbild vertauscht werden. Damit ist es mglich, Blcke, die in Reihe geschaltet sind, in beliebiger Reihenfolge anzuordnen. Dies wird hufig bei der Vereinfachung von Blockschaltbildern angewendet.

Abbildung 2.18 Reihenschaltung von Systemen

Regelkreise leben von der Rckkopplung45 . Der Sollwert wird mit dem Istwert verglichen und daraus dann die Regeldierenz berechnet. Diese Regeldierenz wird dann dem Regler zugefhrt, damit dieser die Regeldierenz
mglichst zu Null ausregelt.46 Dies ist der ursprngliche Ansatz bei der Regelung. Systeme mit Rckkopplung erfordern eine Verschaltung, bei der
sich die Katze in den Schwanz beit47 , bei der also ein Ausgang auf seinen
Eingang zurckgefhrt also zurckgekoppelt wird. Bei dem Blockschaltbild
aus Abbildung 2.19 muss man unbedingt auf das richtige Vorzeichen achten
(siehe auch das Auto-Beispiel von Seite 6).
Das Gesamtsystem besitzt die bertragungsfunktion FV (s) im Vorwrtszweig und FR (s) im Rckwrtszweig. Wie es in der Regelungstechnik blich
ist, besteht die zweite Schwierigkeit wiederum im Vorzeichen, so dass der
43

Dies ist kein Eingri in der kosmetischen Medizin.

44

Kein chirurgischer Eingri mit Gartengerten.

45

Herr Prof. Tieste lebt dagegen vom Rent-a-Teddy-Geschft.

46

Dies wird in der Regel mglichst regelmig so geregelt!

47

Herr Dr. Romberg fragt sich an dieser Stelle, ob hier nicht eher ein Kater gemeint sei.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

51

Abbildung 2.19 System mit Rckkopplung

Ausgang von FR (s) mit einem Minuszeichen auf die Summationsstelle


gefhrt wird. Um diesen gordischen Knoten zu lsen, wird zunchst einmal
der Ausgang des Summationspunktes mit dem Signalnamen E(s) versehen,
E(s) = Xe (s) R(s) .

(2.32)

Weiterhin wird R(s) = Xa (s)FR (s) aus dem Ausgangssignal Xa (s) gebildet.
Die Ausgangsgre Xa (s) berechnet sich aus E(s) dann folgendermaen:
Xa (s) = Fv (s)E(s).

(2.33)

Aus beiden Gleichungen wird E(s) eliminiert. Daraus resultiert dann die
gesuchte bertragungsfunktion
Fv (s)
Xa (s)
=
.
Xe (s)
1 + Fv (s)Fr (s)

(2.34)

Merke: Das negative Vorzeichen bei der Summationsstelle bewirkt ein Pluszeichen bei der Addition im Nenner der Gleichung48 .
Wenn die Anordnung der Knoten und Blcke mal etwas anders aussieht, muss
man noch etwas mehr wissen: Die Verlagerung von Summationsstellen
erfordert genaue Kenntnisse ber den berlagerungssatz und den Faltungssatz. Die Signale X1 (s) und X2 (s) in Abbildung 2.20 werden addiert und
48

So, jetzt erst einmal durchatmen und gemeinsam mit Herrn Dr. Romberg etwas mit
positivem Vorzeichen anstellen, z. B. Buch weglegen, an den Khlschrank steppen, ein
Mwenbru finden und genieen! Denn es ist schon einiges geschat!!!

52

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

dann durch das System mit der bertragungsfunktion F1 (s) geschickt. Der
Ausgang heit dann X3 (s). Dank des berlagerungssatzes kann man das System F1 (s) auch zweimal verwenden und den Ausgang dieser beiden Systeme
dann addieren. Damit wre dann die Additionsstelle verlagert.

Abbildung 2.20 Verlagerung von Summationsstellen

Aber geht dies auch in umgekehrter Richtung? Durch die Brust ins Auge?
JA, wenn es eine Funktion F1 (s) gibt, die nicht Null ist, dann gibt es auch
eine Funktion F11 (s), so dass das Produkt F1 (s) F11 (s) = 1 wird. Damit
wre dann die bertragungsfunktion aufgehoben. Dies ist hnlich zu verstehen wie bei dem Verstrker, bei dem der erste Klangregler die Hhen
stark gedmpft hat und der Toningenieur nun versucht, mit einem zweiten Klangregler die Hhen wieder voll herzustellen, indem diese Frequenzen
besonders verstrkt werden. Der Erfolg ist, dass der ursprngliche Frequenzgang zwar wieder hergestellt werden kann, wobei allerdings (und das ist in der
echten Welt nicht anders) die hohen Frequenzen frchterlich rauschen. Erst
dmpfen, dann verstrken ist zwar mathematisch einwandfrei, aber fr die
praktische Umsetzung zumindest mit Vorsicht zu genieen, weil beim nachtrglichen Verstrken natrlich der ganze Schmutz ebenfalls mit verstrkt
wird.
Das Aufheben einer bertragungsfunkton F (s) mit Hilfe der Inversen F 1 (s)
ist alles andere als trivial: Bei einem System, das stabil ist, wo also die Pol-

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

53

stellen alle einen negativen Realteil aufweisen, geht das. Nun gibt es aber
z. B. ein I-System mit einer Polstelle im Ursprung. Die Inverse davon wre
klar eine Nullstelle im Ursprung, denn der Kehrwert von 1s ist nun mal
s. Das Problem bei der Realisierung besteht nur darin, dass dieses System
mit der Nullstelle im Ursprung nicht kausal, also technisch gar nicht realisierbar ist. Ein weiteres System, das nicht ginge, wre das System F (s) das eine
Polstelle mit negativem Realteil und eine Nullstelle mit positivem Realteil
aufweist. Das System wre stabil. Die Inverse davon htte dann eine Polstelle
mit positivem Realteil und eine Nullstelle mit negativem Realteil und wre
damit definitiv instabil! Bevor man die Inverse der bertragungsfunktion
anwenden darf, muss diese erst auf Stabilitt berprft werden.
Ebenso wie bei den Summationsstellen besteht auch bei Abzweigungen die
Mglichkeit der Verlagerung, um ein Blockschaltbild vereinfachen zu knnen.

Abbildung 2.21 Verlagerung von Abzweigungen

Damit haben wir die wesentlichen Elemente kennen gelernt, die in der so
genannten Blockschaltbildalgebra 49 zusammengefasst sind. Dies sind die
Rechenregeln, mit denen man das Kltzchenspiel durchfhren darf.
49

Hier etwas zum ben vor wichtigen Prsentationen: Blockschaltbildalgebra bleibt


Blockschaltbildalgebra und Blaukraut bleibt Blaukraut diese mathematisch korrekte, aber sonst eher uninteressante Aussage mindestens 10 x schnell wiederholen! Wenn
man dann Blaukraut mit Brautkleid substituiert (aber nur sprachlich), wird es noch
anspruchsvoller.

54
2.3.7
2.3.7.1

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)


Darstellungsformen im Bildbereich
Die Ortskurve

Untersuchen wir die bertragungsfunktion vom P-T1-System einmal im Detail: Der Frequenzgang wird berechnet, indem als Eingangssignal vom System
die komplexe Frequenz s = + j bei Xe (s) verwendet wird. Die Gre ist
Null, da die Schwingung eine zeitlich konstante Amplitude besitzt, whrend
der Anteil j die Frequenz der Schwingung enthlt. Dies eingesetzt fhrt
zum Frequenzgang des P-T1-Systems
G(j) =

1
Xa (j)
=
.
Xe (j)
1 + RC j

(2.35)

Abbildung 2.22 Ortskurve eines P-T1-Systems

Jetzt kann G(j) ber der Frequenz j als vernderlicher Parameter dargestellt werden. Da G(j) eine komplexe Funktion ist, wird sie in der komplexen
Zahlenebene dargestellt. Hiermit kommen wir dann zu der komplexe Ortskurve. In dem betrachteten Fall vom P-T1-System beginnt die Ortskurve bei
der Frequenz = 0 mit der Phase = 0 und der statischen Verstrkung
V = 1. Wird jetzt die Frequenz erhht, dann vergrert sich die Phasenverschiebung und die Amplitude verringert sich. Bei der Grenzfrequenz g
besitzt die Phase den Wert von = 45 und die Amplitude nimmt den
Wert von 12 ein. Fr sehr groe Frequenzen betragen die Amplitude 0 und
die Phasenverschiebung = 90 . Die Ortskurve vom P-T1-System ist ein

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

55

Halbkreis, der durch den 4. Quadranten der komplexen Ebene luft und der
durch die Punkte bei = 0 und = festgelegt ist.

2.3.7.2

Das Bode-Diagramm

Eine weitere Darstellungsform verwendet eine getrennte Darstellung von Amplitude und Phase. Sie wird auch logarithmisches Diagramm oder BodeDiagramm genannt50 .
Hierzu wird der Frequenzgang der bertragungsfunktion G() zerlegt in den
Amplitudengang A() und den Phasengang ()51
G(j) = A() ej() .

(2.36)

Im Bode-Diagramm werden der Amplitudengang A() und der Phasenverlauf () in zwei Diagrammen zusammengefasst.
50

Laut Herrn Dr. Romberg benannt nach dessen Erfinder, dem legendren WerderBremen-Spieler Marco Bode, den die Ortskurve zu sehr an einen halben Fuball erinnerte, womit er nicht weiterleben konnte und daher in der Halbzeitpause(!) das
nach ihm benannte Diagramm in den heiligen Rasen des Weserstadions ritzte! Es war
der 31.04.1992, es stand 4:0 gegen Bayern!

51

In der Literatur sind die Schreibweisen G() und G(j) blich.

56

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Das Besondere bei dieser Darstellung ist, dass die Amplitude logarithmisch
aufgetragen wird. Wir erinnern uns: Die Hintereinanderschaltung von zwei
bertragungsfunktionen entspricht einer Faltung im Zeitbereich und damit
einer Multiplikation im Laplace-Bildbereich. Eine Multiplikation lsst sich
aber besonders simpel logarithmisch durchfhren (der Erfindung des Rechenschiebers sei Dank), indem einfach die Strecken addiert werden. Hinzu
kommt noch, dass ein Frequenzgang hufig ber mehrere Zehnerpotenzen
im Frequenzbereich aufgetragen werden muss; dies hat zur Folge, dass die
Frequenz hier ebenfalls logarithmisch aufgetragen wird.
Die Skalierung der Amplitudenachse erfolgt logarithmisch, also 1,10,100 . . . .
Verhltniswerte werden oft in der Einheit Dezibel (dB) angegeben, die an
die frhen Zeiten der Telekommunikation erinnert, wo Alexander Graham
Bell in den USA das Telefonsystem entwickelt hat52 . Die Einheit Dezibel
52

Laut Herrn Dr. Romberg war dies dadurch motiviert, dass Mr. Bell vergessen hatte,
sein Handy aufzuladen und er sich etwas anderes ausdenken musste (Herr Prof. Tieste
bezweifelt diese These).

Abbildung 2.23 Bode-Diagramm des P-T1-Systems

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

57

ist eine logarithmische Bezeichnung fr das Verhltnis zweier Werte U1 zu


53
2
U2 : A = 20 log10 U
U1 . Dem Faktor 10 entsprechen also 20dB . Dem Faktor 2
entsprechen 6dB.
Was fehlt, ist noch die Darstellung der Phasenverschiebung. Hierbei wird die
Phase linear skaliert und ber der logarithmisch skalierten Frequenzachse
aufgetragen.
Das Bode-Diagramm des betrachteten P-T1-Systems beginnt bei dem statischen Verstrkungsfaktor von 1 und fllt dann ab. Bei der Grenzfrequenz
1
betrgt die Amplitude noch 12 0,707. Von da an fllt der Ampli = RC
tudengang mit dem Verhltnis von 1:10 pro Dekade. Das bedeutet, dass bei
10-facher Frequenz nur noch ein Zehntel der Amplitude vorhanden ist.
2.3.7.3

Die Pol-Nullstellen-Verteilung

Eine weitere Darstellungsform betrachtet das Polynom der bertragungsfunktion direkt. Es besitzt Nullstellen (das sind die Nullstellen des Zhlerpolynoms der bertragungsfunktion) sowie Polstellen (das sind die Nullstellen
des Nennerpolynoms).
Betrachten wir einmal das P-T1-System
G(s) =

1
Xe (s) .
1 + RCs

(2.37)

Zur Berechnung der Pol- und Nullstellen muss man einfach nur schief hinschauen: Nullstellen kann die bertragungsfunktion Polynom nicht besitzen,
da der Zhler 1 ist. Die Polstelle, also die Nullstelle des Nennerpolynoms
1
.
1 + RCs = 0 liegt bei s = RC
Dieses Ergebnis lsst sich in der komplexen Ebene direkt darstellen. Genauer
gesagt ist jedem Punkt in der komplexen Ebene ein Wert der bertragungsfunktion, also Amplitude und Phase, zugeordnet. Es ist natrlich schwierig
fr einen Menschen, der es gewohnt ist, im 3-dimensionalen Raum zu denken, sich eine 4-dimensionale Funktion vorzustellen. Mathematiker hingegen
53

Diese Beziehung gilt fr die Verhltnisse von Spannungen bzw. Strmen, nicht jedoch
fr Leistungen!

58

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Abbildung 2.24 Betrag vom P-T1-System in der komplexen Ebene

besitzen die Fhigkeit, sich sogar in einem 6-dimensionalen Raum zurechtzufinden.54 Genau das macht die berlegungen im Komplexen so schwierig,
dass hier auf dem 2-dimensionalen Papier eine 4-dimensionale Funktion dargestellt werden soll.
Gehen wir einen Schritt zurck und stellen wir einmal in der Gauschen
Zahlenebene den Betrag der bertragungsfunktion dar. Der Betrag sieht aus
wie eine Gummihaut, bei der die Polstelle, die bei der dargestellten Funktion
bei s = 3 liegt, nach oben heraussticht. Der Schnitt durch das Diagramm
bei = 0 entspricht dem Amplitudengang |G(j)|.
Die Phase der komplexen bertragungsfunktion lsst sich aufgrund der Problematik, dass Menschen lediglich 3-dimensional denken knnen55 , nur in einem eigenen Diagramm darstellen. Der Phasengang in Abbildung 2.25 sieht
aus wie eine Schraube, die links von der Polstelle einen Sprung um 360
besitzt. Der Schnitt bei = 0 entspricht auch hier dem Phasengang von
G(j).
54

Dafr finden sich manche nach nur einem(!) Bier in der gewhnlichen 3D-Kneipe nicht
mehr so gut zurecht!

55

Da Mathematiker aber auch hherdimensional denken knnen, lsst dies (rein mathematisch und voll hypothetisch betrachtet) den Schluss zu, dass Mathematiker keine
Menschen sind!

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

59

Abbildung 2.25 Phase des P-T1-Systems in der komplexen Ebene

Das dynamische Verhalten des Systems wird bereits durch die Lage der Polund Nullstellen eindeutig festgelegt. Fr die Betrachtungen der Stabilitt von
Regelkreisen ist es ausreichend, die Lage der Pol- und Nullstellen zu kennen.
Ein Regelungstechniker kann das dynamische Verhalten eines Systems sofort
anhand der Lage der Pol- und Nullstellen sehen. Polstellen werden dabei
mit einem Kreuz , Nullstellen mit einem Kreis o gekennzeichnet.
Das Pol-Nullstellen-Diagramm gibt lediglich Auskunft ber das dynamische
Verhalten des Systems. Die bertragungsfunktion lsst sich aus dem PNDiagramm nicht vollstndig angeben, da der Verstrkungsfaktor V fehlt.

Abbildung 2.26 Pol-Nullstellen-Diagramm des P-T1-Systems

60
2.3.8
2.3.8.1

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)


Die wichtigsten bertragungsglieder
Das P-System (gaaanz trivial)

P-Systeme sind bertragungsglieder, die eine feste Verstrkung aufweisen,


wie z. B. der Lautstrkeregler beim Mischpult. Ein Eingangssignal xe (t) wird
mit einem festen Faktor V verstrkt. Das P-System besitzt also das bertragungsverhalten
xa (t) = V xe (t),

(2.38)

das heit, der Eingang wird einfach nur um V vervielfacht oder mathematisch
ausgedrckt mit V multipliziert thats all! Beim Mischpult entspricht der
Schieberegler fr die Lautstrke dem Verstrkungsfaktor V .
Der Zusammenhang zwischen der Eingangsgre xe (t) und der Ausgangsgre xa (t) des Systems ist ber den Verstrkungsfaktor V gegeben. Ein
P-System besitzt keine innere Trgheit, es bildet die Gren direkt und unverzgert ab. Das P-System ist damit kein dynamisches System.

Abbildung 2.27 Ein Hebel ist ein P-System

Ein Beispiel ist der Hebel aus Abbildung 2.27, der Krfte umsetzt. Die Eingangsgre ist hier die Kraft xe (t) = Fe , die Ausgangsgre ist die Kraft

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

61

xa (t) = Fa . Das Verhltnis der Krfte zueinander wird mit Hilfe des Momentengleichgewichts um den Drehpunkt berechnet. Die Momente werden links
herum positiv gezhlt:
)

M = 0 = Fe a Fa b .

(2.39)

Daraus resultiert die Beziehung zwischen den Krften


a
Fa
xa (t)
= .
=
xe (t)
Fe
b

(2.40)

Die Verstrkung des P-Systems betrgt V = ab .


Weitere P-Systeme sind fr die Maschinenbauer das Getriebe oder fr Elektrotechniker der Spannungsteiler oder ein Potentiometer. Fr Chemiker ist
dies der Einfluss der hinzugefgten Suremenge auf den pH-Wert im Reaktionsgef und fr Politiker der Einfluss der Menge der Wahlversprechen auf
die Anzahl der Whlerstimmen.
In Regelkreisen werden hufig die Verstrkungsfaktoren oder Verstrkungskoezienten in Form von P-Systemen realisiert. Frei nach dem Motto: Wie
hoch kann ich die Reglerverstrkung einstellen, damit der Regelkreis gerade
noch stabil ist?

62
2.3.8.2

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)


Das I-System (eine Tasse Kaee)

Dynamische Systeme sind geprgt von Kraft und Bewegung. In der Statik
geht man davon aus, dass ein Krper im Gleichgewicht ist, wenn auf ihn
keine Krfte oder Momente einwirken. Wirkt aber auf einen freien Krper
eine Kraft ein56 , dann setzt sich dieser in Bewegung57 . Diesen Zusammenhang
hat bereits Sir Isaac Newton erkannt und daraus seine Bewegungsgleichung
formuliert:
)

F = m
x.

(2.41)

Abbildung 2.28 Eine sich fllende Tasse Kaee ist ein I-System

Die Summe der wirkenden Krfte F ist gleich der Masse m des Krpers multipliziert mit der daraus resultierenden Beschleunigung x
. Das bitte auswendig
lernen und nicht wieder vergessen! Viele Systeme rotieren, anstatt sich linear
zu bewegen. Fr diese Systeme gibt es den Drallsatz, der den Zusammenhang
zwischen dem Drehmoment M , dem Massentrgheitsmoment J und der nderung der Winkelgeschwindigkeit bzw. der zweiten Ableitung des Winkels
= angibt58 :
)

M = J = J .

(2.42)

56

Herr Prof. Tieste kennt das gut, wenn er morgens zum Brtchenholen aufgefordert
wird!

57

Herr Prof. Tieste mchte betonen, dass er sich trotz Brtchenbefehls als freier Krper
bezeichnet!

58

Bitte nicht mit der Phase und nicht mit der Frequenz aus dem vorherigen Abschnitt
verwechseln!

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

63

Die mathematische Behandlung beim Drallsatz erfolgt genau wie bei der
Kraftgleichung von Newton, weil einem Mathematiker nun einmal Buchstaben vllig wurrrrscht sind. Wer das genauer studieren mchte oder Lcken
hat, sollte unbedingt das Buch Keine Panik vor Mechanik![16] lesen59 .
Nach diesem kurzen Ausflug in die Mechanik lsst sich mit den passenden
Zutaten ein typisches I-System kreieren: Ein Elektromotor60 beschleunigt
eine Schwungmasse mit dem Antriebsmoment M . Die Bewegungsgleichung
lautet analog zu Newton:
M = J .

(2.43)

Eingangsgre xe (t) fr dieses System ist das Moment M , Ausgangsgre


xa (t) ist die Winkelgeschwindigkeit . In das Schema xa (t) = f (xe (t)) berfhrt, also nach umgestellt und dann noch aus ein gemacht gem
$
= dt,

lautet das bertragungsverhalten


!
1
(2.44)
xe (t)dt .
xa (t) =
J
$
ist, soweit klar! Das berHier wird integriert (igitt!), weil xa = = dt
tragungsverhalten ist jetzt keine gewhnliche Gleichung mehr. Da der Zusammenhang zwischen der Eingangsgre xe (t) und der Ausgangsgre xa (t)
ber ein Integral beschrieben wird, spricht man hier von einer Integralgleichung, daher der Ausdruck I-System (wie I-gitt!).
Das Besondere an dieser Integralgleichung ist, dass die Schwungmasse ein
Gedchtnis zu haben scheint, denn sie merkt sich in Form ihrer Winkelgeschwindigkeit das Moment, das in der Vergangenheit bis zum aktuellen
Zeitpunkt auf die Welle gewirkt hat.61 Physikalisch gesehen ist in der Winkelgeschwindigkeit die kinetische Energie Wkin = 12 J 2 gespeichert.
59

Herr Dr. Romberg weist darauf hin, dass Studien aus den USA (!) bewiesen haben, dass
das Ausleihen oder Kopieren von Lehrbchern zwar zu einer der wichtigsten Disziplinen
im akademischen Dreikampf (kopieren-lochen-abheften) gehrt, aber -ber-haupt keinen
Lernerfolg nach sich zieht! Also unbedingt das Buch kaufen!

60

Wer jedoch eher auf Kaee steht, der beobachte doch mal die noch leere Kaeekanne mit
dem Volumen von 10 Tassen, in die der Filterkaee allmhlich hineintrpfelt. Allgemein
ist hier der Zusammenhang in einem Gef mit dem Volumen V (Einheit: Tassen) und
der Zuflussmenge V (Einheit: Tassen pro Minute) gemeint. Beim Integrieren fllt sich
dann die Kanne!

61

Oder: Wie viele Tassen Kaee sind noch in der Kanne?

64

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Jetzt ist es erforderlich, die Integralgleichung durch Integration zu knacken


oder aber fr Clevere und Faule die Laplace-Transformation anzuwenden,
um daraus eine algebraische Gleichung zu gewinnen.
Wie wir beim Laplace-Trafo (siehe Kapitel 2.3.6) gesehen haben, entspricht
$t
der Integration im Zeitbereich x( )d (vgl. Abbildung 2.1) eine Multipli0

kation mit 1s im Bildbereich. Damit lsst sich die bertragungsfunktion im


Bildbereich angeben:
F (s) =

1
1
(s)
=
=
.
M (s)
J s
TI s

(2.45)

Abbildung 2.29 Sprungantwort und Ortskurve beim I-System

Der Koezient TI wird auch Integrationskonstante genannt.62 Bei dieser


bertragungsfunktion ist die Winkelgeschwindigkeit mit der Einheit 1/Sekunde die Ausgangsgre und das Drehmoment M mit der Einheit Nm die
62

Frage in der mndlichen Prfung nach dem letzten Versuch der Mathe-1-Klausur:
$
Prof: Wissen Sie, wie das Integral 1dt? lautet?
Kandidat: . . . . . . (schwitz) . . . Das wei ich nicht.
Prof: Und wie lautet die zweithufigste Antwort eines Studenten?
Kandidat: . . . . . . (Panik) . . . Das wei ich auch nicht
Prof: Damit haben Sie die zweite Frage richtig beantwortet!
Herr Dr. Romberg behauptet mathematisch korrekt, dass hier (wie in seinem Fall damals) auch die erste Frage richtig beantwortet wurde!

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

65

Eingangsgre. Damit trgt hier die Integrationskonstante TI die Einheit


kgm2 . Wenn die bertragungsfunktion normiert ist, also Ein- und Ausgangsgre einheitenlos sind, dann ist der Koezient TI eine Zeitkonstante, die
dann auch Integrationszeitkonstante genannt wird mit der Einheit Sekunde. Man sollte sich an dieser Stelle erinnern, dass die Laplace-Variable s die
Einheit 1/Sekunde trgt.
Die Sprungantwort h(t) des I-Systems ist eine Anstiegsfunktion mit der Steigung T1I , siehe Abbildung 2.29. Da die Sprungantwort fr die Zeit t
den Wert xa () annimmt, spricht man bei einem I-System auch von
einem System ohne Ausgleich. Das I-System befindet sich damit an der Stabilittsgrenze, siehe auch Abschnitt 3. Die Phasenverschiebung beim I-System
betrgt stets 90 . Die Ortskurve liegt auf der negativen imaginren Achse.
Fr die Frequenz = 0 ist die Verstrkung des I-Systems unendlich gro.
Die Verstrkung besitzt bei = 1 den Wert von T1I . Sie nimmt in dem Ma
ab, wie die Frequenz zunimmt, also mit dem Faktor 10 pro Dekade.
Bei der Frequenz = 0 ist die Verstrkung unendlich gro. Aus diesem
Grund werden I-Systeme auch gerne als Integralregler eingesetzt, da mit
ihrer Hilfe eine bleibende Regeldierenz vermieden (wegintegriert) wird.

Abbildung 2.30 Bode-Diagramm beim I-System

66
2.3.8.3

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)


Das P-T1-System (schon wieder?)

Das P-T1-System wurde schon einmal auf Seite 25 angesprochen, als es um


die grundstzliche Beschreibung von bertragungsgliedern ging. Da dieses
System so extrem wichtig ist, sind hier noch einmal seine Eigenschaften zusammengefasst. Systeme, die einen P-T1-Charakter aufweisen, bestehen aus
einem Energiespeicher und einem Widerstand. Beispiele fr ein solches System wren die Aufladekurve eines RC-Gliedes oder die Temperatur einer
Tasse Tee63 , siehe Abschnitt 2.3.4.
Die Sprungantwort des P-T1-Systems ist eine Exponentialfunktion gem
der Formel
*
+
t
xa (t) = V 1 e T1 .

(2.46)

Abbildung 2.31 Kenngren der Sprungantwort beim P-T1-System

Die Funktion hat vor dem Sprung den Wert 0 und nimmt danach mehr oder
weniger schnell den stationren Endwert V an, siehe Abbildung 2.31. Zu dem
Zeitpunkt t = 0, wenn der Sprung auftritt, weist die Kurve einen Knick auf,
der zu einem Sprung in der Steigung der Zeitfunktion fhrt.
Die Steigung der Zeitfunktion lautet:
63

Daher auch die Bezeichnung Tee-Eins.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

x a (t) =

V Tt
e 1 .
T1

67

(2.47)

Damit lsst sich eine wichtige Kenngre, nmlich die Zeitkonstante T1 , direkt aus der Sprungantwort ablesen:
1. Steigungsmethode: Die Tangente des Anfangs des Sprunges schneidet
zum Zeitpunkt t = T1 den stationren Endwert. Daraus lsst sich die
Zeitkonstante direkt ablesen.
2. Aus dem Zeitverlauf: Die Geschwindigkeit, mit der der Endwert erreicht wird, ist durch die Zeitkonstante T1 festgelegt, die sich aus der
Messung der Sprungantwort berechnen lsst: Nach der Zeit t = T1 hat
die Zeitfunktion den Wert xa (T1 ) = xa (1 e1 ) = 0,632V erreicht.
Nach t = 2T1 sind es xa (2T1 ) = xa (1 e2 ) = 0,865V bzw. nach 3
Zeitkonstanten t = 3T1 sind es xa (3T1 ) = 0,95V .
Die bertragungsfunktion des P-T1-Systems wurde schon einmal auf Seite 46
angesprochen. Die Darstellung der bertragungsfunktion im Frequenzbereich
lautet:
G(s) =

V
Xa (s)
=
.
Xe (s)
1 + T1 s

(2.48)

Im Frequenzbereich wird mit der komplexen Frequenz s = + j gearbeitet. Wenn die Frequenz klein ist, dann ist |T1 s| 1. Damit stellt die
bertragungsfunktion fr kleine Frequenzen die Konstante V dar. Fr groe
Frequenzen hingegen ist |T1 s| 1. Dies hat zur Folge, dass der Summand
1 im Nenner so gut wie keinen Beitrag zum Wert der bertragungsfunktion
mehr leistet, so dass die bertragungsfunktion jetzt mit TV1 s mit dem Faktor
10 pro Dekade abfllt.
Die bertragungsfunktion des P-T1-Systems zeigt damit ein Tiefpassverhalten, sie lsst die tiefen Frequenzen durch, whrend hohe Frequenzen gedmpft
werden.
Bei der Eckfrequenz = T11 weist die bertragungsfunktion den Wert von

2 2V = 0,707V auf; die Phasenverschiebung betrgt dann 45 .

68

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Abbildung 2.32 Bode-Diagramm vom P-T1-System

Damit lsst sich ganz einfach das Bode-Diagramm zeichnen: Steigung Null
bis zur Eckfrequenz, dann Steigung 1:-1 entsprechend Faktor 10 in der Amplitude beim Faktor 10 in der Frequenz. Der Schnittpunkt dieser beiden gedachten Linien ist der Eckpunkt. Beim Eckpunkt besitzt das System eine

Verstrkung von 12 2 = 0,707V sowie eine Phase von 45 . Noch schn


glatt nachzeichnen. Dann haben wir fertig.64
Genau umgekehrt wird die Eckfrequenz ermittelt: Mit Hilfe von Sinusgenerator und Oszilloskop oder anderen Messgerten wird der Wert von 0,707V
oder die Phasenverschiebung von 45 gesucht und abgelesen.
64

Bei Trappatoni handelt es sich brigens nicht um einen fallenstellenden Skilehrer.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern


2.3.8.4

69

Das P-T2-System (jetzt wirds so richtig komplex)

Bei der Weihnachtsfeier, die die Jungmitarbeiter eines Instituts in Hannover65 ausrichten durften, sollten die Teilnehmer den Welfengarten sowie
andere Grngebiete in Hannovers Innenstadt mit Hilfe knieliger Aufgaben erkunden. Eine der Aufgaben bestand darin, die Resonanzfrequenz einer
Stahlbrcke, die ber den Fluss Ihme fhrt, experimentell zu ermitteln. Zu
fnft wurde die Brcke mit groem Hallo in Schwingungen versetzt, so dass
die Lagerung der Brcke bedenkliche Sthn- und Klappergerusche von sich
gab.66 Ein Radfahrer versuchte gleichzeitig ber die Brcke zu fahren, wobei
dies aufgrund von Gleichgewichtsproblemen bei einem Versuch blieb.
Gleichschritt auflsen heit es beim Bund, wenn eine Brcke berquert
werden soll, damit diese nicht gefhrdet wird.
Im November 1940 ereignete sich der spektakulre Einsturz der TacomaNarrows-Bridge in der Nhe von Seattle aufgrund von Schwingungen, die
65

Laut Herrn Dr. Romberg: Die Mutter aller Stdte . . .

66

Inzwischen wurde die Brcke durch zwei Pfeiler abgesttzt, so dass sie sich kaum mehr
von hpfenden Personen in nennenswerte Schwingungen versetzen lsst. Der Mechaniker
spricht: Eigenfrequenzen und Eigenformen der Brcke wurden durch zustzliche Lager
verndert.

70

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

durch starken Wind angeregt wurden.67


Viele Musikinstrumente verwenden schwingungsfhige Systeme, also schwingende Saiten, Resonanzkrper, schwingende Luftsulen, gespannte Trommelfelle oder Becken aus Blech zur Tonerzeugung. Das Quietschen von Bremsen,
das Knarren von Tren oder das Drhnen von Verbrennungsmotoren sind
dann eher die Problemflle.
Hier geht es um die Beantwortung dieser Fragen:
Warum gibt es berhaupt schwingungsfhige Systeme?
Was bringt ein System dazu, sich in Schwingungen zu versetzen?
Wie entstehen Schwingungen berhaupt?
Welche Zutaten werden bentigt?
Was kann man gegen unerwnschte Schwingungen tun?
Wie kann man sich gegen unerwnschte Schwingungslehre-Klausuraufgaben wehren?68
Schwingungsfhige Systeme bentigen mindestens zwei Energiespeicher, zwischen denen die Energie hin und her pendeln kann. Die Energie wird bei
diesen Systemen umgeformt und zwar aus der Form der potentiellen Energie
Wpot = 12 cx2 (das ist hier die in einer gestauchten Feder gespeicherte Energie)
in die Energieform der kinetischen Energie Wkin = 12 mv 2 , die in der bewegten Masse gespeichert ist (kommt zum Vorschein, wenn man die gestauchte
Feder loslsst). Dabei ist c die Federkonstante, x die Auslenkung der Feder,
m die Masse und v die Geschwindigkeit der bewegten Masse. Wenn sich ein
System bewegt, dann entsteht meistens Reibung, die dafr sorgt, dass nur
ein Teil der kinetischen Energie aus der bewegten Masse in die Feder gelangt
und umgekehrt. Die Reibung sorgt fr die Dmpfung im System.
67

Mal unter youtube nachschauen!

68

Diese Frage lsst sich am einfachsten beantworten: Politologie studieren (dazu braucht
man aber unbedingt das Buch Keine Panik vor Statistik!).

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

71

Ein schwingungsfhiges System muss nicht separat eine Spiralfeder und ein
Gewichtsstck enthalten; es reichen auch einfachere Dinge aus, wie z. B. ein
Lineal, das an der Tischkante festgehalten und angezupft wird und dann
je nach Lnge einen mehr oder weniger hohen schnarrenden Ton von sich
gibt. Mit solchen Konstruktionen, die sich in einer ersten Nherung auf ein
einfaches Feder-Masse-System reduzieren lassen, rgern sich regelmig Maschinenbauer oder Bauingenieure herum, weil Stahl-Schweikonstruktionen
frchterlich schwingen und dabei kaputt gehen knnen.
Nicht alle Bauwerke sind schwingungsfhig, obwohl ... die Mauern von Jericho sind angeblich durch akustische Resonanz (Schwingungen) zum Einsturz
gebracht worden, wenn man den Berichten aus der Bibel (Jos 6,4) folgt. Dies
ist fr Mauern aus Stein wohl eher ungewhnlich.

Die Berechnung von Schwingungsproblemen bei verteilten Bauelementen ist


sehr kompliziert. Im Rahmen einer so genannten Modalanalyse69 werden die
unterschiedlichen Schwingungsformen untersucht.
Wir beschrnken uns hier nur auf ein einfaches Feder-Masse-System, das auch
als System 2. Ordnung bezeichnet wird.
69

Hier ein Tipp fr die ganz Schlauen, die sich gerne weiterbilden mchten: Die Modalanalyse beschftigt sich mit kompliziertesten Schwingungsproblemen und deren Behebung.
Eine Konstruktion, z. B. eine Platte, kann unterschiedliche Eigenfrequenzen und Eigenformen aufweisen, die auch Schwingungsmodi genannt werden. Ziel der Modalanalyse
ist das Ausmessen der Schwingungsformen sowie die Erarbeitung von Manahmen zur
Beseitigung der strenden Schwingungsformen.

72

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Abbildung 2.33 Translatorische Feder-Masse-System mit Kraftanregung

Die Bewegungsgleichung des Feder-Masse-Systems aus Abbildung 2.33 lsst


sich anhand der Gleichung von Newton (Summe der Krfte, die auf die Masse
wirken, gleich Masse mal Beschleunigung) aufstellen. Mit Hilfe des Freikrperbildes70 (Abbildung 2.33 rechts) ermitteln wir die entsprechenden Krfte:
Es wirken auf die Masse die Kraft F , die Federkraft Fc = cx, die der Auslen die auch stets
kung entgegengerichtet ist, und die Dmpferkraft71 FD = bx,
der Bewegungsrichtung entgegengerichtet ist. Wichtig fr das Aufstellen der
Bewegungsgleichung ist, dass die Richtung, die fr die Koordinate x angenommen wird, auch fr die Geschwindigkeit x und fr die Beschleunigung x

gilt.
Die Bewegungsgleichung lautet dann gem der Aufsummierung der Krfte:
m
x = F cx bx .

(2.49)

m
1
b
= F .
x + x + x
c
c
c

(2.50)

Diese Gleichung wird im Sinne der Vereinbarung von Seite 26 (vor der nullten
Ableitung steht die Konstante 1) umgeformt, also:

70

Siehe dazu Keine Panik vor Mechanik!, wo die FKK (Freikrperbildkultur) bis ins
letzte Detail behandelt wird.

71

Den Dmpfer kann man sich so vorstellen, dass ein Kolben in einem mit l gefllten
Rohr herumplanscht. Die Kraft, die auf den Kolben wirkt, ist dann proportional zur
Geschwindigkeit. Und wenn sich der Kolben gar nicht bewegt, dann entsteht auch keine
Kraft.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

73

Kontrolle: Fr den statischen Fall (das System wird mit der konstanten Kraft
F belastet, die Geschwindigkeit x und die Beschleunigung x
sind dann Null)
1
betrgt die Auslenkung x = c F . Passt!
Im Maschinenbau rotieren viele Dinge, wie der Rotor eines Elektromotors
oder die Schwungmasse einer Zentrifuge, die z. B. Zuckermasse schleudert,
um den Kristallzucker von einer Zuckerlsung zu trennen. Fr die Bewegungsgleichung werden dann anstatt der Masse m das Massentrgheitsmoment72
J (C) und fr die Federsteifigkeit c die Drehfedersteifigkeit c fr das rotierende System verwendet. Was noch fehlt, ist die Dmpfungskonstante des
Dmpfers b, die beim rotierenden System b heit.

Abbildung 2.34 Rotatorisches Feder-Masse-System mit Momentenanregung

Die Abbildung 2.34 zeigt einen solchen Schwinger, der aus einer fest eingespannten Drehfeder und einer Schwungmasse in Form einer Punktmasse
besteht. Die Bewegungsgleichung fr diesen Schwingertyp lsst sich analog
zum translatorischen Schwinger aufstellen:

J (C) = M c b .
72

(2.51)

Beim Massentrgheitsmoment ist es immer wichtig anzugeben, um welchen Punkt sich


die Schwungmasse dreht. Je weiter auen die rotierende Masse ist, desto grer ist das
Massentrgheitsmoment J. Aus diesem Grund ist das hochgestellte (C) an der Schwungmasse J (C) angetragen, das den Drehpunkt kennzeichnet. Wer mehr dazu wissen mchte,
dem sei auch hier das Buch Keine Panik vor Mechanik! wrmstens empfohlen.

74

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Auch diese Gleichung wird umgeformt, so dass vor der nullten Ableitung die
Konstante 1 steht
+

b
J (C)
1
+
= M.
c
c
c

(2.52)

Fr Elektrotechniker oder diejenigen, die es werden mchten73 , gibt es den


Schwingkreis, der in Radios die richtige Frequenz herausfiltert. Es handelt
sich auch hier um ein schwingungsfhiges System, wobei die Kapazitt C der
reziproken Steifigkeit c, die Induktivitt L der Masse m und der Widerstand
R der Dmpfung b beim translatorischen Schwinger entspricht. RLC-Kreise
werden auch fr Frequenzweichen von Lautsprechern verwendet um die Frequenzbereiche vom Bass-, Mittelton- und Hochtonlautsprecher voneinander
zu trennen. Diese Filter bestehen allerdings nicht, wie einige Maschinenbauer
vermuten, aus Federn und Massen, sondern eben aus fr die Elektrotechnik
typischen Bauteilen wie Induktivitten L und Kondensatoren C. Aber keine
Panik! Die Gleichungen sind gleich, wie wir gleich sehen werden!

Abbildung 2.35 RLC-Schwingkreis

Um die Gleichungen fr den Schwingkreis aus Abbildung 2.35 aufzustellen,


ist es zunchst einmal wichtig, sich ber die Vorzeichen von Spannungen und
Strmen Einigkeit zu verschaen (analog der Bewegungsgleichung in der Mechanik). Aus diesem Grund sind die Zhlpfeile, d.h. die Richtungen fr die in
den Gleichungen angenommenen positiven Strme und Spannungen bereits
eingezeichnet. Natrlich htte man auch eine umgekehrte Zhlpfeilrichtung
73

Oder mssen: Denk an Deine Zukunft, Junge!


Herr Dr. Romberg wirft an dieser
Stelle ein, dass nicht nur Jungen an ihre Zukunft denken sollten!

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

75

whlen knnen, dann wrde dies zu einer Vorzeichenumkehr in den Gleichungen fhren74 . Wichtig ist aber, dass die Zhlpfeilrichtung aus dem Schaltbild
zu den Gleichungen passt! Eine Gleichung ohne dazugehrigen Zhlpfeil ist
unvollstndig analog zum Freikrperbild des translatorischen Schwingers, wo
die tatschliche Richtung der Kraft mit der Richtung des Kraftpfeils und
dem Vorzeichen des Ergebnisses aus den Gleichungen bereinstimmen muss!
Bei dieser Gelegenheit sei nochmals auf die Bedeutung des hms hingewieU
so manchen Esen, die trotz der Merkhilfe mit dem Schweizer Kanton RI
Techniker in Bedrngnis gebracht hat. Das Zeichen OMEGA steht schlielich
fr: hne Mngel ist der Erfolg garantiert! Dies gilt uneingeschrnkt und in
vollem Umfang auch fr Klausuren.

Genug jetzt zu den Vorzeichenregelungen und der daraus resultierenden ersten Schwierigkeit. Fr das Aufstellen der Filter DGL gilt der Umlauf um
die linke Masche, und zwar rechts herum positiv gezhlt (mit UR = RI1 und
d
I1 ):
UL = L dt
U1 + RI1 + L

dI1
+ U2 = 0 und
dt

(2.53)

dU2
.
(2.54)
dt
Die zweite Gleichung in die erste eingesetzt eliminiert den Strom I1 :
IC = I1 = C

U1 + RC
74

dU2
d2 U2
+ LC
+ U2 = 0 oder krzer
dt
dt2

(2.55)

Kaum ein E-Techniker wei, in welche Richtung der Strom wirklich fliet, geschweige
denn, wie schnell! Auf Nachfrage erhlt man Antworten zwischen 1 cm pro Sekunde
und Lichtgeschwindigkeit. Warum diese interessanten Zusammenhnge scheinbar so
unwichtig sind, kann sich der Maschinenbauer Herr Dr. Romberg nicht erklren!

76

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)


2 + U2 = 0 und sortiert
U1 + RC U 2 + LC U

(2.56)

2 = U1 .
U2 + RC U 2 + LC U

(2.57)

Damit hat auch der RLC-Filter die identische Gleichungsstruktur wie die
beiden mechanischen Schwinger. Es tritt jeweils die zweite Ableitung als
hchste Ableitung auf. Daher werden diese Systeme als Systeme 2. Ordnung bezeichnet. Die Systeme 2. Ordnung folgen einer einheitlichen Theorie
und sind daher soooo75 wichtig!
Die DGL vom System 2. Ordnung
Tragen wir die Gleichungen der drei Beispiele 2.50, 2.52 und 2.57 zusammen,
dann fllt tatschlich auf, dass ihre Struktur identisch ist:
x(t) + ax(t)
+ b
x(t) = V u(t).

(2.58)

Es ist fr den Mathematiker und die Mathematik unerheblich, ob die Variable


nun I, oder x oder Walter heit.76

75

Herr Dr. Romberg htte hier sogar die Anzahl der o noch erhht.

76

Fr Mathematikklausuren ist es hingegen verheerend, wenn in Klausuraufgaben die


Gleichungen mal nicht mit x und y aufgestellt sind, sondern die Variablen zur Abwechslung mit a und b bezeichnet werden. Fast so verheerend, wie die bse berraschung,
die Herr Prof. Tieste erlebte, als er einst aus lauter Begeisterung fr RCL- und sonstige
Schwinger sich in einem gleichnamigen Club anmeldete . . .

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

77

Die Lsung erfolgt auch hier gaaanz langsam. Es wird das Schema von Seite 27 benutzt.
Der erste Schritt besteht im Aufstellen der homogenen DGL, also: rechte
Seite = Null setzen:
x(t) + ax(t)
+ b
x(t) = 0.

(2.59)

Zur Lsung der DGL wird eine Funktion bentigt, deren Ableitung sich in
ihrer Form mit der Originalfunktion deckt. Man spricht in diesem Fall von
dem E-hoch-lambda-Ansatz, also der Funktion x(t) = et . Die Ableitungen
(t) = 2 et . Hierbei ist es
dieser Funktion lauten dann: x(t)

= et und x
wichtig, die innere Ableitung nicht zu vergessen!
Nehmen wir einmal an, das System besitzt als Eigenfunktion eben diese
x(t) = et (d.h. ohne Anregung wird das Schwingungsverhalten durch genau
diese Funktion beschrieben), dann kann man die Funktion in die homogene
DGL einsetzen:
et + aet + b2 et = 0.

(2.60)

Da der Faktor et bei jedem Summanden auftritt und auch nie Null wird,
lsst er sich durch Division durch et entfernen:
1 + a + b2 = 0.

(2.61)

Diese Gleichung heit auch charakteristische Gleichung der DGL, in diesem


Fall eine quadratische Gleichung. Gesucht ist nun die Lsung der Gleichung,
also die Werte von , bei denen die Gleichung aufgeht. Man spricht hier auch
von den Eigenwerten der Gleichung77 .
77

Herr Dr. Romberg ist der Auassung, dass es zur Vermeidung von Minderwertigkeitskomplexen in der Klausur jetzt sinnvoll sei, nochmals die Lsung der Schwingungsgleichung herzuleiten.

78

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Wie lautet die Gleichung nochmal? 1 + a + b2 = 0 oder: Welche Lsung


besitzt die Gleichung 1 + ax + bx2 = 0?
Ach ja, da war doch was . . . PQ-Formel oder quadratische Ergnzung.
Es gibt immer zwei Lsungen der quadratischen Gleichung x2 + px + q. Die
Lsungen lauten:
,
p
p2
x1,2 =
q .
(2.62)
2
4
Um die PQ-Formel auf die Gleichung von oben anzuwenden, ist es erforderlich, in Schritten vorzugehen:
Erstens: Normierung der Gleichung, so dass der Faktor 1 vor dem x2 steht:
a
1
x2 + x + = 0 .
b
b
Zweitens: Bestimmung von p und q: p =
Daraus ergeben sich dann die Lsungen
a
x1 = +
2b

a2
1

4b2
b

und

a
b

und q =

a
x2 =
2b

(2.63)
1
b

a2
1
.
4b2
b

(2.64)

In der Schule haben wir gelernt78 , dass diese Gleichung nicht immer Lsungen
besitzt. Wenn der Inhalt der Wurzel negativ ist, dann existiert keine Lsung!
78

Und Herr Prof. Tieste wei das auch noch!

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

79

Aber: Mit Hilfe von Gleichungen werden doch auch physikalische Phnomene beschrieben und die Physik existiert doch immer; was wre das fr eine
Physik, fr die es mal keine Lsungen gbe? Existiert dann die eine Hlfte
der Welt gar nicht?79
Vielleicht ist es sinnvoll, die Gleichung zu zeichnen. Um etwas sehen zu knnen, nehmen wir fr diesen Fall die Gleichung mit folgenden Parametern an:
x2 2x + 1,5 = 0. Diese Gleichung ist eine wunderschne Parabel, nur leider
gibt es keinen Schnittpunkt mit der x-Achse, siehe Abbildung 2.36.

Abbildung 2.36 Die quadratische Gleichung x2 2x + 1,5 = 0

Das Problem, vor dem wir hier stehen, ist, dass die alltglichen, stinknormalen (reellen) Zahlen unvollstndig, im Sprachgebrauch des Mathematikers
nicht abgeschlossen sind. Die Gleichung x2 = 1 besitzt unter Verwendung
von reellen Zahlen keine Lsung! Aber: Die Physik verlangt nach durchgngigen Lsungen. Es kann nicht sein, dass eine Lcke in der Mathematik dazu
fhrt, dass ein physikalisches System scheinbar nicht existiert80 !
Die komplexen Zahlen erweitern den Zahlenbereich so, dass die quadratische
Gleichung stets lsbar ist und auch genau zwei Lsungswerte besitzt. Der
79

Herr Dr. Romberg wrde sich wnschen, dass zu dieser nicht existierenden Hlfte der
Welt 95% aller Fernsehsendungen sowie smtliche Nachmittags-Talkshows gehrten!

80

Herr Dr. Romberg bezweifelt, dass es sich hierbei um einen Klemmer in der Mathematik handelt, sondern vielmehr um einen Klemmer in deren (von unvollkommenen
Menschen erdachten) Beschreibung! Aber das ist eine philosofische Frage . . . Was fr
Fische???

80

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Fundamentalsatz der Algebra, den Carl Friedrich Gau 1799 formulierte, besagt, dass die Algebra unter Verwendung der komplexen Zahlen abgeschlossen sei; es bedeutet, dass es stets Lsungen fr Gleichungen gibt. Dies ist
der Grund, weshalb sich technische Systeme sehr gut mit komplexen Zahlen
beschreiben lassen, denn diese Beschreibung ist dann gaaaanz unkompliziert.
Und das ist auch wichtig fr die Klausur.
Und wenn alle Stricke reien, ist oft ja die letzte Mglichkeit, um eine Klausur
zu umgehen bzw. zu verschieben, die Krankmeldung. Besser ist es aber, gleich
zu lernen, denn aufgeschoben ist nicht aufgehoben!

Frei nach dem Song Imagine theres no heaven von John Lennon hat sich
bereits der alte Gau gedacht, dass, wenn es schon die Wurzel aus Minus Eins nicht gebe, man sich diese Zahl einfach ausdenken msse. Er hat

sich diese Zahl in seiner Imagination einfach ausgedacht, nmlich 1 =


i (bzw. j)81 . Damit ist Gau auf die komplexen Zahlen gestoen, die die
81

Eigentlich wird diese Formel hufig benutzt obwohl sie unvollstndig ist. Genauer gesagt
hat Gau eine Zahl z gesucht, deren Quadrat Minus Eins ergibt, also z 2 = 1, denn
Mathematiker knnen nur aus etwas Bekannten, also der 1 auf etwas Unbekanntes,
also z 2 schlieen. Die Folge ist, dass diese Gleichung zwei Lsungen besitzt, nmlich j
und j, denn sowohl j 2 = 1 als auch j 2 = 12 j 2 = 1 erfllen die Gleichung.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

81

Form a + ib bzw. a + jb besitzen. Mathematiker bevorzugen die Schreibweise a + ib, whrend in der Elektrotechnik und der Regelungstechnik die
Schreibweise a + jb blich ist.82
Jetzt gibt es fr die Lsung der charakteristischen Gleichung 2.61 den Fall,
dass die Wurzel positiv ist. Dann besitzt die charakteristische Gleichung die
Lsungen 1 und 2 , die beide reell sind. Wenn jedoch das Argument unter
der Wurzel negativ ist, dann besitzt die charakteristische Gleichung komplexe
Lsungen, nmlich 1 = a + jb und 2 = a jb.
Erster Fall: Reelle Lsung
Wenn die Lsung der charakteristischen Gleichung aus zwei reellen Zahlen
besteht (die Parabel besitzt also zwei Schnittpunkte mit der x-Achse), dann
lautet die Lsung
x(t) = c1 e1 t + c2 e2 t .

(2.65)

Einfach mal einsetzen und ausprobieren! Das bedeutet, dass sich dieses System dann so verhlt, als wren zwei bertragungsglieder erster Ordnung
hintereinandergeschaltet. Fr den weiteren Lsungsweg ist es dann erforderlich, die Koezienten c1 und c2 zu bestimmen, die in diesem Fall reelle
Koezienten sind. Die Lsungsfunktionen sind in Abbildung 2.37 gezeichnet.

Abbildung 2.37 Charakteristisches Fundamentalsystem bei reellen Eigenwerten


82

Elektrotechniker htten mit a + ib ein erhebliches Problem, da das Formelzeichen i


dort fr die elektrische Stromstrke reserviert ist. Im Folgenden wird weiterhin das
Formelzeichen j fr den Imaginrteil der komplexen Zahl verwendet.

82

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Zweiter Fall: Komplexe Lsung


Interessanter wird es, wenn komplexe Nullstellen auftreten, dann lautet die
allgemeine Lsung
x(t) = c1 e(a+jb)t + c2 e(ajb)t .

(2.66)

Die Lsung x(t) muss eine reelle Zeitfunktion sein, da z. B. die Ausgangsspannung des Schwingkreises eine Spannung83 ist und damit von einer reellen
Zahl beschrieben wird. Um diese Bedingung erfllen zu knnen, mssen die
Koezienten c1 und c2 zueinander konjugiert komplex sein84 , also c1 = c und
c2 = c ,85 da die Funktion e(a+jb)t ebenfalls konjugiert komplex zu e(ajb)t ist.
Der Koezient c = + j besteht aus dem Realteil und dem Imaginrteil
.
Mit diesen Zutaten lsst sich die allgemeine Lsung umformen in
x(t) = c e(a+jb)t + c e(ajb))t

(2.67)

und wenn man sich den Koezienten c = + j auf der Zunge zergehen
lsst, dann schmeckt man den Realteil und den Imaginrteil heraus
x(t) = (e(a+jb)t + e(ajb)t ) + j (e(a+jb)t e(ajb)t ) .

(2.68)

Einer Addition eines Exponenten entspricht bekanntlich die Multiplikation


zweier Zahlen. Damit lsst sich die Lsung separieren in den reellen Teil eat ,
der den Amplitudenverlauf zeigt, und den komplexen Teil ejbt + ejbt mit
dem Radius eins, der den Schwingungsverlauf darstellt.
x(t) = eat ((ejbt + ejbt ) + j (ejbt ejbt )) .

(2.69)

Der Mathematiker spricht: Mit Hilfe der Eulerschen Formel lsst sich weiter die Exponentialdarstellung so umstellen, dass das Schwingungsverhalten
ejbt + ejbt und das Abklingverhalten eat voneinander separiert werden knnen.
83

Sichtbar auf dem Oszilloskopschirm oder fhlbar (Aua!)

84

Siehe Mathe-Repetitorium!

85

Die Schreibweise mit dem hochgestellten Stern bedeutet, dass diese Zahl konjugiert
komplex ist.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

83

Die Eulerschen Formeln lauten:


ejt = cos(t) + j sin(t) und
ejt = cos(t) j sin(t) .

(2.70)
(2.71)

Die Schwingung cos(t) lsst sich anhand der Eulerschen Formel aus der
komplexen Darstellung gewinnen gem der Formel
cos(t) =

.
1 - jt
e + ejt .
2

(2.72)

Abbildung 2.38 Zur Veranschaulichung der Eulerschen Formel [15]

Vorstellen kann man sich die komplexe Exponentialfunktion wie einen rotierenden Zeiger. Dieser Zeiger 12 ejt wird in Abbildung 2.38 links herum, also
mathematisch im positiven Sinne angetrieben. ber ein Getriebe wird ein
zweiter Zeiger 12 ejt mit gleicher Lnge angetrieben, diesmal rechts herum.
Die beiden Zeigerspitzen werden ber ein Parallelogramm addiert, so dass
daraus die Schwingung x(t) = cos(t) entsteht.
Damit lassen sich dann die komplexen e-Funktionen durch Sinus- und Cosinusfunktionen ersetzen:
x(t) = eat ( 2 cos(bt) + 2 sin(bt) ) .

(2.73)

Somit besteht der Lsungsansatz fr die schwingungsfhige DGL 2. Ordnung


aus einem Dmpfungsverlauf eat und einem Schwingungsteil cos(bt), siehe
Abbildung 2.39.

84

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Abbildung 2.39
werten

Charakteristisches Fundamentalsystem bei komplexen Eigen-

So viel zur grauen Theorie. Jetzt geht es um Folgendes:


Wie sieht das System 2. Ordnung denn aus?
Welche Kenngren besitzt das System?
Wie lsst sich das Verhalten begreifbar durch Kenngren beschreiben?
Wie sehen die Sprungantwort, die Impulsantwort und der Frequenzgang
dieses Systems aus?
Da die Ingenieure nicht so abstrakt denken knnen wie ihre Mathematikerkollegen, haben sie herausgefunden, dass die Gleichung
x(t) + ax(t)
+ b
x(t) = V u(t)

(2.74)

leichter verstndlich ist, wenn hier bereits Kenngren aus den Ergebnissen
verwendet werden.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

85

Fr schwingungsfhige Systeme gibt es zwei wesentliche Kenngren:


Erstens: Die Eigenkreisfrequenz 0 , die das 2-fache der Eigenfrequenz
f , also der Tonhhe der Schwingung angibt86 .
Zweitens: Die Dmpfung im System. Wenn ein System nach dem Anschlagen so richtig Klonnnnnnnngggg macht, dann besitzt es eine geringe Dmpfung. Wenn es hingegen nach dem Anschlagen nur ein kurzes Bu von sich
gibt, dann spricht man davon, dass das System eine hohe Dmpfung aufweist.
Aus diesem Grund packen Schlagzeugspieler auch gerne eine Wolldecke in die
Base-Drum, damit sich diese so richtig knackig trocken, also gedmpft anhrt.
Die mit Hilfe dieser begreifbaren Kenngren modifizierte Schwingungs-DGL
lautet:
x(t) +

1
2D
x(t)
+ 2 x
(t) = V u(t).
0
0

(2.75)

Im Rckblick auf die drei Beispielsysteme lassen sich die Kenngren 0 und
D sowie die Verstrkung V durch einen Koezientenvergleich ermitteln:

Gleichung
Eigenkreisfrequenz
Dmpfung
Verstrkung

translatorisch
2.50
%c
0 = m
D=
V

b
2 cm
= 1c

rotatorisch
2.52
&
c
0 =
J

b
D =
2

V =

c J
1
c

elektrisch
2.57
0 =
D=

1
LC
&
R
C
2
L

V =1

Die Eigenkreisfrequenz 0 gibt an, bei welcher Frequenz das System in Resonanz ist. Dies ist diejenige Frequenz, mit der der Schwinger besonders stark
in Schwingungen gert, wie die Gruppe auf der Brcke bewiesen hat. Der
Dmpfungsgrad D, auch Lehrsches Dmpfungsma genannt, ist ein Ma
dafr, wie stark die Schwingungen in ihrer Amplitude mit der Zeit abnehmen.
D = 0 bedeutet gar keine Dmpfung, die Schwingungen bleiben bestehen,
D = 1 bedeutet, das System ist so stark gedmpft, dass soeben noch keine
86

Bei der Kreisfrequenz schlgt gerne das Fehlerteufelchen in Form der zweiten Schwierigkeit zu: Wenn die Resonanzfrequenz von sagen wir mal f = 440 Hz bei einem
Musikinstrument gemessen wird, dann betrgt die Kreisfrequenz genau das 2-fache
davon, also = 2764,6 1/s.

86

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

komplexen Eigenwerte vorhanden sind und somit gerade noch keine Schwingungen auftreten. Man nennt dies auch den aperiodischen Grenzfall.87 Ist
die Dmpfung D < 0, so klingen die Schwingungen gar auf; dieses Verhalten
zeigen oft Regelkreise, wenn die Reglerverstrkung zu hoch eingestellt wurde und das System dann ins Oszillieren gert und instabil wird. Doch dazu
spter mehr.

Der Verstrkungsfaktor V gibt die Verstrkung fr den stationren Fall88 an,


also die Verstrkung bei der Frequenz Null.
Das Aussehen der Sprungantwort eines P-T2-Systems hngt davon ab, ob
es sich um ein stark gedmpftes oder ein schwach gedmpftes, also schwingungsfhiges P-T2-System handelt. Bei einem schwach gedmpften System
ist eine abklingende Schwingung zu sehen, wobei die Geschwindigkeit, mit der
die Schwingungsamplitude abklingt, ein Ma fr die Dmpfung ist. Bei einem
stark gedmpften System (D > 0,5) ist nur ein einziger berschwinger bei
der Sprungantwort zu erkennen. Bei sehr starker Dmpfung nhert sich die
Sprungantwort sogar dem Endwert von unten, ohne einen berschwinger
zu verursachen. Einige Sprungantworten sind in der Abbildung 2.40 gezeich87

Wohingegen die immer wieder bei Herrn Dr. Romberg im Straenverkehr festgestellten
0,8! als periodischer Grenzfall bezeichnet werden.

88

Nicht zu verwechseln mit dem ambulanten Fall bei mehr als 0,8!.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

87

net. Ein Blick auf die Sprungantwort zeigt einem gebten Regelungstechniker
sofort, was fr ein System hier vorliegt.

Abbildung 2.40 Normierte Sprungantwort eines P-T2-Systems

Bestimmung der Kenngren bei einem schwach gedmpften System:


Sind bei der Sprungantwort mehrere Schwingungen zu erkennen, so klingelt es bei dem Regelungstechniker sofort: Es handelt sich um ein schwach
gedmpftes System.
Die Frequenz der Schwingung in der Sprungantwort ist nicht die ursprngliche Kreisfrequenz 0 , sondern die etwas kleinere gedmpfte Kreisfrequenz
d des gedmpften Systems:
d = 0

%
1 D2 .

(2.76)

Wenn die Dmpfung bei einem schwach gedmpften System z. B. bei D = 0,1
liegt, dann unterscheiden sich d und 0 nur um ein Prozent (bei D = 0,1

ist 1 D2 = 0,99).
Die Kreisfrequenz des gedmpften Systems d wird einfach aus der Zeitdifferenz zwischen zwei positiven Nulldurchgngen ermittelt gem der Formel

88

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

2
.
(2.77)
T
Es kann messtechnisch auch sinnvoll sein, den Abstand zwischen mehreren
Nulldurchgngen zu messen, in dem Fall muss natrlich die Formel entsprechend angepasst werden.
Die Schwingung besitzt ein erstes Maximum mit dem Wert x1 , gefolgt von
einem zweiten mit dem Wert x2 sowie dem stationren Endwert V .
Bei der Bestimmung der Kenngren sollte penibelst auf die Indizes geachtet
werden, ansonsten kann es zu Missverstndnissen kommen . . .
d =

Die einhllende Funktion, also die Kurve, die gedanklich die Maxima und
Minima der Sprungantwort verbindet, ist die Abklingfunktion eat aus der
Gleichung 2.73.
Im ersten Schritt wird die relative Schwingungsamplitude q1 fr das erste
Schwingungsmaximum berechnet:
x1 V
.
(2.78)
V
Aus dem Verhltnis der relativen Schwingamplituden q1 , q2 . . . ist die Bestimmung der Kenngren des P-T2-Systems mit Hilfe des Verfahrens mit
q1 =

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

89

Abbildung 2.41 Bestimmung von 0 und D aus dem Ausschwingversuch bei


schwach gedmpften Systemen

dem logarithmischen Dekrement mglich. Gem der Zinseszinsformel, die


besagt, dass die Ersparnisse im nchsten Jahr nur noch 90% Wert sind, werden die Amplituden der Schwingung von Periode zu Periode immer kleiner.
Hieraus lsst sich das logarithmische Dekrement berechnen:
= ln

q1
q1
= n ln .
q2
qn

(2.79)

Zwei benachbarte Maxima whlt man am besten, wenn die Schwingung zgig
abklingt. Wenn jedoch die Abnahme der Schwingung lnger dauert, dann sollten weiter auseinandergelegene Maxima gewhlt werden, damit der Messfehler nicht allzu gro wird.
Der Zusammenhang zwischen dem Lehrschen Dmpfungsma D und dem
logarithmischen Dekrement lautet:
= 2

D
2D
1 D2

fr D << 1.

(2.80)

90

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Daraus lsst sich dann die Dmpfung ermitteln:


D=

fr D << 1.
2
2

2 2

(2.81)

Die Kreisfrequenz des gedmpften Systems d kann wie gewohnt mit Hilfe
der Messung der Periodendauer T erfolgen:
d =

2
.
T

(2.82)

Ermittlung der Kenngren aus der Hhe des ersten berschwingers:


Wenn das System eine strkere Dmpfung aufweist, dann sind nur sehr wenige Schwingungen oder gar nur eine zu erkennen. Hier ist es erforderlich, die
Kenngren anhand von berschwingweite und berschwingzeit des ersten
berschwingers zu ermitteln.
Die Sprungantwort eines P-T2-Systems lautet
h(t) = V (1

1 D0 t
sin(d t + ) ) .
e

(2.83)

Abbildung 2.42 Bestimmung von 0 und D aus dem berschwingverhalten der


Sprungantwort

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

91

Fr schwach gedmpfte Systeme, bei denen mehrere Schwingungsperioden


sichtbar sind, ist das Verfahren mit dem logarithmischen Dekrement das
Mittel der Wahl. Fr Systeme, bei denen nur eine oder wenige Schwingungsperioden sichtbar sind, gibt es die Mglichkeit, die Kenngren anhand des
ersten berschwingers zu ermitteln.
Gemessen werden die berschwingzeit Tmax und die berschwingweite x1
sowie der stationre Endwert x = V , vgl. Abbildung 2.42.
Das Maximum hat die Sprungantwort dann erreicht, wenn die Steigung zum
ersten Mal den Wert 0 angenommen hat. Da der Term vor dem Sinus nie Null
wird, ist dies der Fall, wenn das Argument der Sinusfunktion aus Gleichung
2.83 den Wert /2 erreicht hat. Dies ist zum Zeitpunkt
Tmax =

1 D2

(2.84)

der Fall. Die berschwingweite berechnet sich zu


D
x1 V
= e 1D2
V
bzw. aufgelst nach der Dmpfung zu

q1 =

(2.85)

D
.
1 D2

(2.86)

(ln(q1 ))2
2 + (ln(q1 ))2

(2.87)

ln(q1 ) =

Diese Gleichung lsst sich nach D auflsen. Damit kann dann die Dmpfung
direkt aus der berschwingweite q1 gem der Formel
D=

berechnet werden.
Hufig zu Verwechselungen kommt es bei dem Phnomen, dass eine Sprungantwort eines stark gedmpften P-T2-Systems sehr der Sprungantwort eines
P-T1-Systems hnelt. Man kann den Verlauf auf den ersten Blick kaum auseinander halten, aber der Verlauf des P-T2-Systems ist nur hnlich dem eines
P-T1-Systems. Es gibt nmlich einige wesentliche Unterschiede: Die Sprungantwort des P-T1-Systems weist einen Knick unmittelbar nach dem Sprung
auf. Die Sprungantwort des P-T2-Systems beginnt hingegen ohne Knick stets
mit einer horizontalen Tangente.

92

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Abbildung 2.43 Vergleich der Sprungantworten von P-T1 und P-T2 System

Darstellung im Frequenzbereich:
Im Frequenzbereich wird das P-T2-System durch die bertragungsfunktion
beschrieben.
Mit Hilfe der Laplace-Rechenregeln aus Abbildung 2.1 lsst sich die Dierentialgleichung 2.75, die hier nochmals abgedruckt ist,
x(t) +

2D
1
x(t)
+ 2 x
(t) = V u(t)
0
0

(2.88)

in den Bildbereich transformieren. Hierzu wird die Rechenregel benutzt, dass


der zeitlichen Ableitung eine Multiplikation mit s im Bildbereich entspricht.
Die Laplace-Transformierte lautet dann:
'

2D
1
1+
s + 2 s2
0
0

und die bertragungsfunktion G(s) =


G(s) =

X(s) = V U (s)

X(s)
U (s)

X(s)
=
U (s)
1+

(2.89)

ist
V

2D
0 s

1 2
s
02

(2.90)

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

93

Abbildung 2.44 Bode-Diagramm des P-T2-Systems bei unterschiedlichen Dmpfungen

Das Argument s = +j besitzt in der Frequenzgangdarstellung den Realteil


= 0; damit ist der Frequenzgang eine Funktion von
G(j) =

1+

V
.
+ j 2 12 2

2D
0 j

(2.91)

Da bei den komplexen Zahlen das Quadrat zweier positiver imaginrer Zahlen
stets eine negative reelle Zahl ergibt (j 2 = 1), lsst sich der Frequenzgang
umformen zu
G(j) =

V
(1

2
)
02

+ j 2D
0

(2.92)

Diese Formel sollten wir uns genauer ansehen, vgl. Abbildung 2.44: Fr sehr
kleine Frequenzen besitzt die bertragungsfunktion den Wert G(0) = V .
Damit startet der Frequenzgang mit einer horizontalen Geraden und besitzt
dort eine Phasenverschiebung von 0 . Fr sehr groe Frequenzen ist
alle anderen Terme. Damit ist hier der Frequenzgang F (jSehrgross ) 12 .

94

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Das negative Vorzeichen bedeutet, dass der Frequenzgang eine Phasendrehung von oder 180 oder -1 besitzt. Der reelle Summand im Nenner
2
1 2 beschreibt das Verhalten der Energiespeicher, denn beispielsweise fr
0
%c
den Feder-Masse-Schwinger besteht die Kreisfrequenz 0 =
m aus den
Energiespeicherwerten Feder und Masse. Dies bedeutet, dass das Verhltnis
zwischen Feder und Masse die Eigenkreisfrequenz 0 festlegt, die hier im
reellen Summanden des Nenners erscheint.
Es gibt eine Frequenz, bei der der reelle Summand im Nenner den Wert Null
2
annimmt. Dies ist, wenn 1 2 = 0 wird, also bei der Frequenz = 0 . In
0
diesem Fall spricht man von Resonanz. Hier verschwindet der reelle Anteil
im Frequenzgang; der Wert des Frequenzgangs wird dann bestimmt durch
den Imaginrteil
G(0 ) =

V
.
j2D

(2.93)

Das ist das Gefhrliche beim P-T2-System: Bei einer geringen Dmpfung89
D entsteht eine sehr starke Resonanzberhhung.

89

Engl. damping, nicht zu verwechseln mit dumping; als Ingenieur sollte man auch
Fremdsprachen sicher beherrschen!

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

95

Ein Bauwerk wie die Stahlbrcke kann statisch gesehen auf mehrfache Sicherheit ausgelegt sein. Wenn die Konstruktion aber eine fr Stahlkonstruktionen
typische Dmpfung von D = 0,01 aufweist, dann besitzt die Konstruktion eiV
= 50. Im Resonanzpunkt betrgt
ne Resonanzberhhung um den Faktor 2D

die Phasenverschiebung 90 gegenber der Anregung90 .

Abbildung 2.45 Ortskurven des P-T2-Systems

Die Ortskurve des P-T2-Systems, siehe Abbildung 2.45, beginnt bei kleiner
Frequenz auf der positiven reellen Achse. Sie endet im Ursprung, wenn die
Frequenz sehr hoch wird. Die Phasenverschiebung startet bei 0 ; sie erreicht
bei der Resonanzfrequenz 0 den Wert von 90 und geht mit zunehmender
Frequenz weiter bis 180 . Damit liegt die Ortskurve im 3. und 4. Quadranten der komplexen Ebene. Je geringer die Dmpfung des Systems ist, desto
grer wird die Ortskurve und desto schneller verndert sich der Winkel der
Ortskurve bei einer Frequenznderung.
90

Bei Herrn Dr. Romberg geht die Phrasenberhhung oft gegen .

96

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Ortskurve, Sprungantwort und Bode-Diagramm geben Auskunft ber das


komplette Verhalten des Systems. Die Information ber die Verstrkung
fehlt hingegen bei der Pol-Nullstellen-Verteilung. Dafr gibt sie sehr anschaulich Auskunft ber das dynamische Verhalten, also das Stabilitts- und
Schwingungsverhalten des Systems.

Abbildung 2.46 Bestimmung der Kenngren des P-T2-Systems aus der Lage
der Polstellen

Das P-T2-System besitzt im Nenner der bertragungsfunktion ein Polynom


2. Ordnung, somit weist das P-T2-System zwei Polstellen auf. Die Lage dieser
Polstellen legt das dynamische Verhalten fest, siehe Abbildung 2.46. Bei einem nicht schwingungsfhigen System besitzt die charakteristische Gleichung
zwei reelle Lsungen. Damit liegen die Polstellen auf der reellen Achse. Je
weiter eine Polstelle links zu liegen kommt (die Polstelle besitzt einen kleineren Realteil), umso schneller klingt die Eigenfunktion ab.
Wenn das P-T2-System hingegen schwingungsfhig ist, dann besitzt es eine
komplexe Lsung, die Polstellen sind dann konjugiert komplex zueinander.
Aus der Lage der Polstellen lassen sich direkt die Eigenkreisfrequenz 0 , die
Kreisfrequenz des gedmpften Systems d sowie die Dmpfung D ablesen.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

97

Die Eigenkreisfrequenz 0 ist der Abstand der Polstellen zum Ursprung. Die
Kreisfrequenz des gedmpften Systems d entspricht dem Imaginrteil der
Lage der Polstellen. Die Dmpfung selbst lsst sich aus dem Winkel zwischen der negativen reellen Achse und der Lage der Polstellen ablesen gem
der Gleichung
D = cos().

(2.94)

Damit lassen sich auch gut Aufgaben fr eine RT-Klausur stellen: Gegeben
ist folgende Polstellenverteilung Zeichnen Sie die Sprungantwort des Systems oder umgekehrt. Aus der Lage der Polstellen (Abbildung 2.46) lassen

Abbildung 2.47 Lage der Polstellen und dazugehrige Sprungantworten beim


P-T2-System

98

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

sich die Kenngren fr das P-T2-System direkt ablesen. Etwas bung ist
ntig, um daraus dann die entsprechende Sprungantwort angeben zu knnen,
siehe Abbildung 2.47.
Es geht auch umgekehrt: Der Regelungstechniker wnscht sich die Lage
der Polstellen. Mit dem Verfahren der Polzuweisung werden dann daraus
die erforderlichen Reglerverstrkungen berechnet. Hierzu werden aber die
Methoden des Zustandsraumes91 bentigt, in den ihr im Kapitel 6 gebeamt
werdet.

91

Nicht zu verwechseln mit den elastisch tapezierten Rumlichkeiten in stationren Einrichtungen, ber die Herr Dr. Romberg zu berichten wei.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

Abbildung 2.48 bersicht der Eigenschaften vom P-T2-System

99

100
2.3.8.5

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)


Wir schlagen die Zeit tot: Das Totzeit-System (oder: Totzeit macht den Regler tot)

Mal drber nachdenken . . . Da war doch was . . . Hat der aber eine lange
Leitung . . . Der Student steht morgens unter der Dusche; er dreht am Wasserhahn und merkt erst, nachdem das Wasser durch den Schlauch ber die
Brause auf seinen Krper gelangt ist, dass er den Kaltwasserhahn viel zu weit
aufgedreht hat. Jetzt ist er wach.
Technische Systeme, die etwas mit Transport zu tun haben, besitzen blicherweise eine lange Leitung. Das Warmwasser, das in der Leitung fliet,
die Kohlemenge auf dem Frderband, die Information, die mittels Internetprotokoll per Satellit bertragen wird, das Telefongesprch, das ber Lichtwellenleiter transportiert wird, der Schall, der sich mit Schallgeschwindigkeit
ausbreitet und als Echo zurckhallt, der Abtastwert, der von einem Prozessrechner fr die Regelung verarbeitet wird, besitzen eine Gemeinsamkeit:
Das Signal wird um eine bestimmte Zeit verzgert. Ansonsten passiert mit
dem Signal nichts.
Das Verhalten von Transportsystemen wird mit Hilfe von Totzeitgliedern
beschrieben. Das Ausgangssignal ist das zeitverzgerte Eingangssignal.
xa (t) = V xe (t TT ).

(2.95)

Das ist alles und relativ einfach zu begreifen technisches Verstndnis vorausgesetzt . . .

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

101

Totzeitglieder knnen in Regelkreisen allerdings massiv stren, da sie eine


frequenzabhngige Phasenverschiebung hervorrufen, die die Stabilitt des geschlossenen Regelkreises deutlich verschlechtert.
Die zeitliche Verschiebung tTT bedeutet, dass das Signal unverndert, aber
um die Zeitverschiebung TT verzgert und versehen mit der Verstrkung V
ausgegeben wird. Es ist klar, dass die Zeitverschiebung TT nicht negativ sein
kann, sonst wrde dies bedeuten, dass das System in der Lage wre, in die
Zukunft zu blicken. Fr Echtzeitsysteme muss TT ! 0 sein, damit das System
die Kausalittsbedingung (es kann nicht die Zukunft vorhersagen) einhlt.92

Abbildung 2.49 Sprungantwort und Ortskurve des Totzeitgliedes

In der bertragungstechnik wird hingegen oft mit abgespeicherten Signalen


gearbeitet, die sich beliebig geduldig hinsichtlich einer zeitlichen Verschiebung verhalten. Hier besteht im Gegensatz zu den echtzeitgeplagten Regelkreisen die Mglichkeit, auch negative Verschiebungen, ja sogar Filter zu
verwenden, die nichtkausal oder gar rckwrts arbeiten.
Die Tatsache, dass auer der Zeitverzgerung nichts passiert, fhrt dazu, dass
der Amplitudengang des Totzeitsystems den Wert V besitzt. Beim Phasengang tritt jedoch eine Verschiebung um die Zeit TT auf. Um die bertra92

Analog der vom Kollegen Gau (O-Ton Herr Dr. Romberg) ausgedachten 1 hatte
Herr Dr. Romberg einst die imaginre negative reduzierte Totzeit Tj = 1s entwickelt,
um u. a. erfolgreicher Lotto spielen zu knnen. Abgesehen davon, dass man Herrn Dr.
Romberg noch ab und zu rckwrts laufen sieht, scheint diese Entwicklung wohl zu
stagnieren . . .

102

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

gungsfunktion des Totzeitsystems zu erhalten, wird der Verschiebungssatz93


der Laplace-Transformation aus Tabelle 2.1 angewendet.
Die bertragungsfunktion lautet demnach
G(s) = V esTT .

(2.96)

Dies bedeutet: Das Totzeitsystem besitzt im Amplitudengang den Verstrkungsfaktor V und den frequenzabhngigen Phasengang esTT . Die Phasenverschiebung von 2 wird bei der Frequenz von = T1T erreicht.
Die Ortskurve des Totzeitgliedes sieht aus wie ein Kreis, wobei zu jeder Frequenz ein Punkt auf dem Kreis gehrt. Mit steigender Frequenz wird der
Kreis mehrfach umlaufen.
Das Bode-Diagramm des Totzeitgliedes besitzt die Amplitude von V , aber
einen Phasenverlauf, der erst flach beginnt, dann immer steiler und steiler
wird und eine negative Phasenverschiebung aufweist.
Totzeitsysteme treten in der Praxis oftmals auch dort auf, wo man es nicht
erwartet: Viele Regelungssysteme werden heutzutage mit Hilfe von Prozessrechnern und digitalen Reglern realisiert, die aus einem Mikroprozessor bestehen und die Signale aus der Umwelt mit Hilfe von Analog-Digital-Wandlern
in quantisierter Form aufnehmen, sie anschlieend verarbeiten und durch
Digital-Analog-Wandler an die (analoge) Umwelt ausgeben. Diese digitalen
Regler arbeiten mit einer Abtastfrequenz; sie besitzen darber hinaus eine
Zeitverzgerung von mindestens einem Abtasttakt; somit sind digitale Regler Totzeitsysteme. Die Berechnung von Abtastsystemen mit deren Verarbeitungstotzeit ist Thema der so genannten zeitdiskreten Regelung94 , auch
Abtastregelung genannt.
93

Erfahrene Projektleiter versuchen sich oft in der Kunst in Verzug geratene Projekte
durch Einwurf von Ressourcen und Geld wieder gerade zu rcken. Dies erfordert viel
Erfahrung und Fingerspitzengefhl, denn auch hier gilt, dass ein zeitlicher Verzug stets
ein positives TT aufweist.

94

Bei Herrn Prof. Tieste wird auch alles ganz diskret geregelt!

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

103

Abbildung 2.50 Bode-Diagramm vom Totzeitglied

2.3.8.6

Das D-T1-System (Ableiten rauscht)

Man stelle sich vor: Ein Sensor misst den Winkel vom Rotor eines Elektromotors. Fr die Drehzahlregelung der Maschine muss aus dem Winkel die
Winkelgeschwindigkeit = berechnet werden. Nichts leichter als das!95
Einfach ableiten!
Die Sprungantwort eines Dierenzierers, also eines D-Systems ist die Ableitung vom Sprung selbst. Die Mathematiker wrden jetzt sagen: Die zeitliche
Ableitung von einem Sprung ist ein Dirac-Impuls. Aber wie soll man einen
Dirac-Impuls ber eine Leitung bertragen? Der Dirac-Impuls ist unendlich
schmal und unendlich hoch!96 Das geht nicht!?
Den Laplace-Rechenregeln zufolge entspricht eine zeitliche Ableitung einer
Multiplikation mit der komplexen Frequenz s im Bildbereich. Die Konsequenz
daraus ist, dass ein reines D-Glied eine Verstrkung aufweisen muss, die mit
der Frequenz immer grer wird.
95

Herr Dr. Romberg wirft ein, dass es sehr wohl Dinge gbe, die leichter seien als das!

96

Analog dem Spezialwissen manch eines promovierten oder gar habilitierten Ingenieurs
...

104

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Also: Verstrkung V = 1 bei 1 Hz, V = 2000000000 bei 2 GHz (dies ist die
UMTS-Sendefrequenz fr Mobilfunk). Das funktioniert so nicht.

Abbildung 2.51 Sprungantwort eines idealen D-Gliedes (links) und eines D-T1Gliedes (rechts)

Aus diesem Grund ist ein D-Anteil stets kombiniert mit einem T1-Anteil, der
die Verstrkung von einer bestimmten Eckfrequenz an begrenzt.
Die Sprungantwort des D-T1-Systems lautet:
h(t) =

TD Tt
e 1 .
T1

(2.97)

Sie weist den stationren Endwert von Null auf. Deshalb besitzt sie als Verstrkungsfaktor den Koezienten TD .
Die bertragungsfunktion berechnet zu
G(s) =

TD s
.
1 + T1 s

(2.98)

Sie weist eine Nullstelle bei s = 0 sowie eine Polstelle bei s = T11 auf.
Der Frequenzgang ist fr die Frequenz s = 0 Null. Fr groe Frequenzen hingegen nimmt der Summand 1 im Nenner an Bedeutung ab, so dass die bertragungsfunktion fr hohe Frequenzen den Wert TTD1 annimmt. Die Ortskurve
des D-T1-Systems ist ein Halbkreis mit dem Startwert 0 und dem Endwert
TD
T1 auf der positiven reellen Achse.
Das D-T1-System ist ein Hochpass, der die Frequenzen oberhalb der Grenzfrequenz durchlsst und diejenigen darunter sperrt bzw. unterdrckt. Das

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

105

Abbildung 2.52 Pol-Nullstellen-Verteilung und Ortskurve eines D-T1-Glieds

Bode-Diagramm hat eine ansteigende Verstrkung (Faktor 10 pro Frequenzdekade) bis zu seiner Eckfrequenz, darber hinaus weist das System eine
konstante Verstrkung von TTD1 auf. Die Eckfrequenz liegt bei e = T11 . Der
Phasenverlauf erstreckt sich von +90 bei kleinen Frequenzen ber +45 bei
der Eckfrequenz hin zu 0 bei sehr hohen Frequenzen.

Abbildung 2.53 Bode-Diagramm vom D-T1-System

106
2.3.8.7

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)


Das allgemeine bertragungsglied (ganz abstrakt)

Einmal abgesehen von dem Totzeitglied, das eine Sonderrolle einnimmt, lsst
sich das allgemeine lineare, zeitinvariante bertragungsglied ganz abstrakt97
mit Hilfe der gebrochen rationalen bertragungsfunktion
G(s) =

Z(s)
N (s)

(2.99)

darstellen, wobei die Nullstellen des Zhlerpolynoms Z(s) die Nullstellen der
bertragungsfunktion und die Nullstellen des Nennerpolynoms N (s) die Polstellen der bertragungsfunktion bestimmen. Die Lagen der Polstellen und
der Nullstellen charakterisieren dann das allgemeine bertragungsglied. Dies
kann mit Hilfe der Pol-Nullstellenverteilung dargestellt werden. Die Polstellen, die einen positiven Realteil aufweisen, fhren zur Instabilitt des Systems, das heit zum Aufschaukeln der Bewegung im System. Sie befinden
sich im rechten Teil der s-Halbebene. Die Polstellen von schwingungsfhigen
Systemen treten generell paarweise und zwar konjugiert komplex auf, siehe
Seite 82.

Abbildung 2.54 Pol-Nullstellenverteilung eines allgemeinen Systems

Konstruktion vom Bode-Diagramm


Aus der Pol-Nullstellenverteilung lsst sich das Bode-Diagramm mit Hilfe
eines Kochrezeptes konstruieren, das aus 4 Schritten besteht, wie wir gleich
sehen werden. Apropos Kochen: Wenn man diese 4 Schritte dann erfolgreich
97

Herr Dr. Romberg merkt an, dass es sehr wohl abstrakter geht; man msse sich nur
einmal den Schreibtisch von Herrn Prof. Tieste ansehen.

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

107

absolviert hat, dann kann man sich zur Belohnung was Kulinarisches gnnen,
wobei dann gilt: Finger weg vom Alkohol!

Schritt 1: Smtliche Pole und Nullstellen von G(s) werden bestimmt. Dies
erfolgt anhand der Partialbruchzerlegung und Nullstellensuche der Polynome.
Schritt 2: Die Betrge smtlicher Eckfrequenzen e der gefundenen Pole und
Nullstellen wurden in das Bode-Diagramm eingezeichnet. Die Eckfrequenz ist
der Abstand der Pole bzw. Nullstellen zum Ursprung. Bei der Eckfrequenz
knicken der Amplituden- und der Phasengang ab. Wie der Knick stattfindet,
ist in Abbildung 2.55 beschrieben. Die Lage der Pole und Nullstellen wird z.
B. mit PL1 = einfacher Pol in linker s-Ebene, PL2 = doppelter Pol in linker
s-Ebene, NR1 = einfache Nullstelle in rechter s-Ebene bezeichnet.
Schritt 3: Startwert: Wenn keine Pole im Ursprung vorhanden sind, dann
beginnt das Bode-Diagramm mit einer horizontalen Geraden im Amplitudengang und mit der Winkelasymptote von 0 . Ist ein Pol im Ursprung
vorhanden, dann beginnt das Bode-Diagramm mit einer Steigung von 1:1 und einem Phasenwinkel von 90 . Die Bezeichnung der Steigung von
1:-1 bedeutet, dass pro Dekade Frequenzerhhung (erste Zier: 1) sich der
Amplitudengang um eine Dekade verringert (zweite Zier: -1)98 . Bei einem
doppelten Pol im Ursprung betrgt die Steigung 1:-2 und der Phasenwinkel
180 . Wenn im Ursprung eine Nullstelle vorhanden ist, dann beginnt das
Bode-Diagramm mit einer Steigung von 1:1 und einem Phasenwinkel von
+90 .
98

Marco Bode von Werder Bremen fragt sich jetzt, ob es beim Fuballspiel auch mglich
ist, negative Tore zu schieen.
Antwort Herr Dr. Romberg: Negative Tore sind
Eigentore! (Diese besitzen bekanntlich einen sehr negativen Eigenwert)

108

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Abbildung 2.55 Konstruktion des Bode-Diagramms anhand der Pol-NullstellenVerteilung

Schritt 4: Zeichnen des Verlaufs: Begonnen wird mit der Frequenz 0. Anhand
von Schritt 3 ist der Anfangswert vom Amplituden- und Phasengang bekannt.
Sollte ein Pol oder eine Nullstelle im Ursprung vorhanden sein, dann werden
der Amplituden- und Phasengang fr eine bestimmte Frequenz ausgerechnet.
Im Schritt 2 wurde die Lage der Eckfrequenzen der Pole und Nullstellen
vorsorglich eingetragen. Bei jeder Eckfrequenz tut sich etwas. Aus Schritt 1
ist die Lage der Pole und Nullstellen bekannt. Jetzt kann anhand der Lage
der Pole und Nullstellen und mit Hilfe von Abbildung 2.55 erarbeitet werden,
welchen Verlauf das Bode-Diagramm nehmen wird. Bei einer Polstelle mit
einem negativen Realteil knickt das Bode-Diagramm um eine Ordnung der
Steigung nach unten ab, aus der Steigung von z. B. 1:-1 wird dann 1:-2;
der Phasenwinkel macht einen Sprung um 90 . Merke: Die Polstelle ist in
Wirklichkeit ein Loch. Deshalb gehts hier in den Keller. Bei einer Nullstelle
hingegen nimmt der Amplitudengang an Steigung zu, aus der Steigung von
1:-1 wird dann 1:0. Nullstellen entsprechen D-Anteilen im Regelkreis. D
geht aufs Dach sprich: nach oben. Eine Besonderheit stellen konjugiert

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

109

komplexe Polstellen dar, die auf der imaginren Achse liegen. Dies sind die
Polstellen eines ungedmpften Systems zweiter Ordnung. Sie fhren dazu,
dass der Phasengang einen echten Sprung ausfhrt99 .
Diese wenigen Regeln reichen aus, um ein Bode-Diagramm zu zeichnen. Am
besten gelingt dies mit Hilfe von ein wenig bung und anhand eines Beispiels.
Gegeben ist ein System mit der bertragungsfunktion
G(s) =

s(s +

1)(s2

1
.
+ 0.1s + 25)

(2.100)

Dieses Polynom liegt bereits in Partialbruchdarstellung vor, daher lassen


sich die Pol- und Nullstellen leicht bestimmen: Nullstellen: keine, Polstellen:
p1 = 0, p2 = 1, p3 = 0.05 + j5, p4 = 0.05 j5. Das konjugiert komplexe
Polpaar besitzt eine Frequenz von d = 5,0 und eine Dmpfung von D =
1
= 25 fhrt. Der
0,02, was zu einer Resonanzberhhung von AM ax = 2D
Betrag der bertragungsfunktion bei der Frequenz = 0.01 ist 4.
Die Pol-Nullstellenverteilung dieses Beispiels ist in Abbildung 2.56 dargestellt.
Wer Matlab zur Verfgung hat, kann mal folgendes Skript ausprobieren:
s = tf(s);
sys1 = (1)/(s * (s^2 + .1*s +25) * (s+1));
figure(1); pzmap(sys1);
figure(2); bode(sys1);
Im Bode-Diagramm werden zunchst einmal die Eckfrequenzen e der Polund Nullstellen eingetragen, siehe Abbildung 2.57. In dem Beispiel sind dies
die Eckfrequenzen 1 = 0, also ein Pol im Ursprung, 2 = 1 mit einem
einfachen Pol sowie 3,4 = 5 mit einem konjugiert komplexen Polpaar.
Jetzt wird der Verlauf des Bode-Diagramms gezeichnet. Da eine Polstelle
im Ursprung vorhanden ist, beginnt das Bode-Diagramm mit der Steigung
von 1:-1 und einem Phasenwinkel von 90 . Dann kommt bei 2 = 1
eine einfache Polstelle hinzu; die Steigung des Amplitudengangs geht von
1:-1 auf 1:-2, der Phasenwinkel auf 180 . Bei der Frequenz 3,4 = 5
kommt ein konjugiert komplexes Polpaar ins Spiel, das den Amplitudengang
99

Puh! So, nach diesem Abschnitt lesen wir gemeinsam mit Herrn Dr. Romberg das Ganze
noch einmal langsam nach, wobei wir dann die Schritte an einem Beispiel nachvollziehen!

110

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Abbildung 2.56 Pol-Nullstellen-Verteilung des Beispiels

gleich um zwei verringert, und zwar auf 1:-4 und ferner den Phasengang
um einhundertachtzig Grad verndert auf nunmehr 360 . Dieser Verlauf
lsst sich qualitativ anhand der Asymptoten zeichnen. Den Frequenzgang
kann man mit etwas bung auch skizzieren, wenn man bedenkt, dass die
Phasen-gnuherd bei der Eckfrequenz eines Systems erster Ordnung stets 45
betrgt.
Hier am besten immer genau nach Kochrezept und Abbildung 2.55 vorgehen
und nichts verwechseln oder gar vermischen . . .

2.3 Beschreibung von bertragungsgliedern

111

Abbildung 2.57 Zur Konstruktion des Bode-Diagramms

Von der Bode100 zur Ortskurve und Retour


Bei komplexen Zahlen sind zwei Darstellungsformen gelufig: Die Schreibweise mit Real- und Imaginrteil z = a + jb sowie die Schreibweise nach Betrag
r und Phase , also z = rej . Die Darstellungsform nach Betrag und Phase
entspricht dabei dem Bode-Diagramm, die nach Real- und Imaginrteil entspricht der Ortskurve. Die Umrechnung zwischen beiden Darstellungsformen
ist recht einfach, aber arbeitsintensiv.
Das Bode-Diagramm zeigt aufgrund seiner logarithmischen Skalierung den
Amplituden- und Phasengang problemlos ber viele Zehnerpotenzen hinweg101 . Im Vergleich dazu ist die Ortskurve linear skaliert. Wenn man einmal davon ausgeht, dass das Diagramm auf eine Din-A4-Seite passt, also
rund 20 cm gro ist, und das kleinste darstellbare Detail die Linienbreite von
vielleicht 0,2 mm ist, dann wird klar, dass die Ortskurve praktisch nur zwei
Zehnerpotenzen darstellen kann.
100

Die Bode ist der Fluss, der durch den Grand Canyon im Harz fliet. Sehr sehenswert!

101

Herr Dr. Romberg wirft ein, dass man das Wort problemlos in diesem Satz problemlos
streichen knne!

112

2 Modellbildung (nicht zu verwechseln mit gebildeten Models)

Konstruktion der Ortskurve


Wie lsst sich die Ortskurve des allgemeinen Systems zeichnen? Auch hier
gehen wir wieder schrittweise vor:
Schritt 1: Smtliche Pole und Nullstellen von G(s) werden bestimmt. Dies
erfolgt mit Hilfe der Partialbruchzerlegung der Polynome.
Schritt 2: Anfang und Ende: Wenn keine Pole im Ursprung vorhanden sind,
dann beginnt die Ortskurve mit dem Wert der statischen Verstrkung V
auf der reellen Achse. Ist ein Pol im Ursprung vorhanden, dann beginnt
die Ortskurve im Unendlichen (I-System) auf der negativen Imaginrachse,
also mit dem Phasenwinkel 90 . Sind es gar zwei Pole im Ursprung, dann
beginnt die Ortskurve ebenfalls im Unendlichen, aber mit dem Phasenwinkel
von 180 . Ist eine Nullstelle im Ursprung vorhanden, dann beginnt die
Ortskurve bei Null mit einem Phasenwinkel von +90 .
Schritt 3: Der Betrag smtlicher Eckfrequenzen e der gefundenen Pole
und Nullstellen wird berechnet. Jetzt wird die Frequenz allmhlich erhht.
Auch hier gelten die Regeln aus Abbildung 2.55. Jede stabile Polstelle (das
sind die mit dem negativen Realteil) bewirkt eine Phasendrehung von 90 ,
jede stabile Nullstelle eine Phasendrehung von +90 . Bei den instabilen Polund Nullstellen ist das Vorzeichen der Phasendrehung gerade umgekehrt.
Aufpassen muss man allerdings bei konjugiert komplexen Polstellen, also
z. B. den Polstellen eines schwingungsfhigen Systems. Hier entsteht eine
Phasendrehung von 180 , verbunden mit einer Resonanzberhhung, die es
in sich haben kann! Die Resonanzberhhung fhrt dann schnell zu seeeehr
groen Ortskurven, die sich kaum mehr zeichnen lassen. Am besten probiert
man es mit einem System zweiter Ordnung aus, das eine Dmpfung von
D = 0,05 besitzt.
Kritisch wird die Darstellung in Ortskurvenform, wenn sich im System konjugiert komplexe Polstellen auf der Imaginrachse befinden, diese haben nmlich eine Dmpfung von D = 0, die verbunden ist mit einem Sprung im
Phasengang. Die Ortskurve geht also knapp unterhalb der Resonanzfrequenz
ins Unendliche, um dann auf der anderen Seite des Koordinatensystems wieder zu erscheinen und ihren Weg fortzusetzen102 .

102

Fr Herrn Prof. Tieste ist dies der reelle Beweis fr die Existenz von Wurmlchern
auerhalb des europischen Wattenmeeres!

Stabilitt von Regelkreisen

In Fachkreisen ist berliefert, dass Herr Dr. Romberg vor langer Zeit bei den
Bremer Stahlwerken als Stift Ollie seinen Besen sehr lange auf der Nase balancierte, whrend seine Kollegen die Ausbildungswerkstatt ausfegten. Herr
Dr. Romberg tat dies als Antwort auf die charmanten Fragen seines Meisters, ob sein ausgeprgter Kopf-Erker evtl. die Gezeiten beeinflusse und ob
Blumen es mit der Angst bekmen, wenn er an ihnen rieche . . .

Abbildung 3.1 Lern was Anstndiges, Junge!

Der Besen auf der Nase von Stift Ollie verhlt sich wie ein stehendes Pendel,
das umfllt, sobald eine auch noch so kleine Strung vorhanden ist. Man
spricht hier von einem instabilen System, das seinen aktuellen Zustand
K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!,
DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8_3, Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

114

3 Stabilitt von Regelkreisen

mit zunehmender Geschwindigkeit verlsst, sobald eine Strung vorliegt. Im


Gegensatz dazu ist das hngende Pendel, also der Container, der am Verladekran hngt, ein stabiles System. Wenn auf dieses System eine Strung
einwirkt, dann ist es bestrebt, seinen aktuellen Zustand beizubehalten.
Und was ist mit Stift Ollie ? Warum steht der Besen auf seiner Nase? Ganz
klar: Der Stift ist der Regler! Dazu erfasst er die Position des Besens mit
Hilfe seiner Augen, er ermittelt daraus die Regelgre r. In seinem Gehirn1
arbeitet der Regler und die Stellglieder sind die Muskeln. Mit Hilfe dieses
Reglers ist er also in der Lage, eine instabile Strecke zu stabilisieren.
Wir haben gelernt, dass sich lineare Systeme durch Dierentialgleichungen
mit konstanten Koezienten beschreiben lassen und dass diese Dierentialgleichungen mit Hilfe des e Ansatzes oder der Laplace-Transformation
gelst werden knnen. Heraus kommen Eigenfunktionen der Form et . Stabile Systeme sind bestrebt, ihren Zustand beizubehalten, das bedeutet, dass
die Eigenfunktionen mit der Zeit abklingen, also zu Null werden. Dies ist bei
Eigenwerten der Fall, die einen negativen Realanteil haben, also Re() < 0.
Das ist alles2 .
Damit lsst sich die Stabilitt direkt aus der Pol-Nullstellenverteilung der
bertragungsfunktion ablesen: Alle Polstellen mit negativem Realteil (das
sind die Guten) weisen stabile Eigenwerte auf. Die Polstellen mit positivem
Realteil erzeugen eine mit der Zeit explodierende Amplitude und haben damit
die negative Eigenschaft, instabile Eigenwerte zu besitzen.
Wie war noch einmal der grundlegende Regelkreis aufgebaut? Schlagen wir
gemeinsam mit Herrn Dr. Romberg einmal im Abschnitt 2 auf Seite 7 nach.
Die Regelgre x soll auf einen bestimmten Wert gebracht oder dort gehalten
werden. Hierzu wird die Rckfhrgre r mit Hilfe eines Sensors gemessen
und mit der Fhrungsgre w verglichen (voneinander abgezogen), so dass
daraus dann die Regeldierenz e = w r gebildet wird. Der Regler hat die
Aufgabe, die Stellgre u so zu berechnen, dass die Regeldierenz mglichst
klein, im Idealfall sogar zu Null wird.
1

Nach eigenen Angaben ein beachtliches Exemplar, denn schlielich lse es bei diesem
Regelvorgang blitzschnell ein kompliziertes System aus hochgradig nichtlinearen Dierentialgleichungen!

Anmerkung von Herrn Dr. Romberg: Reicht auch!

115
Ein Regelkreis ist aus Systemen zusammengesetzt, die jeweils eine bertragungsfunktion F (s) aufweisen. Jetzt geht es darum, den Regelkreis aus
den einzelnen Systemen zusammenzusetzen und anschlieend den Regler so
auszulegen, dass die gewnschte Eigenschaft des Regelkreises (Stabilitt, Robustheit, schnelle Reaktionszeit) erreicht wird. Fr das regelgerechte Zusammenschalten von Regelungssystemen gibt es in der Regel Regeln. Sei rege
und siehe Abschnitt 2.3.6.2 (Seite 49). Der Regelkreis, siehe Abbildung 3.2
besteht aus der bertragungsfunktion FS (s) der Regelstrecke und der bertragungsfunktion FR (s) des Reglers.

Abbildung 3.2 Aufbau des Regelkreises

Die Fhrungs-bertragungsfunktion FW (s) =


der Blockschaltbildalgebra von Seite 51
FW (s) =

X(s)
W (s)

FR (s)FS (s)
.
1 + FR (s)FS (s)

lautet gem den Regeln

(3.1)

Anhand dieser bergeordneten Gesamt-bertragungsfunktion lsst sich die


Stabilitt des Regelkreises durch Berechnung der Lage der Polstellen der
bertragungsfunktion bestimmen. Bei einem stabilen System haben alle Polstellen einen negativen Realteil. Ist das System grenzstabil, dann ist der Realteil der Polstellen kleiner oder gleich Null. Ist das System instabil, dann
hat mindestens eine Polstelle einen positiven Realteil.
Alle weiteren Verfahren sind nur Krcken um mit mglichst geringem Aufwand zu berprfen, ob die Polstellen von Gleichung 3.1 in der linken Halbebene liegen oder nicht.

116

3.1

3 Stabilitt von Regelkreisen

Das Hurwitz-Kriterium

Stabil oder instabil, das ist die Frage, die sich der Mathematiker Adolf Hurwitz3 im Jahr 1895 gestellt hatte, als er sein Verfahren verentlichte, das
eine einfache Lsung dieser Aufgabe ermglicht. Computer gab es damals
noch nicht, hchstens Rechenschieber.

Fr die Anwendung des Hurwitz-Kriteriums muss die bertragungsfunktion


oder die charakteristische Gleichung in algebraischer Form vorliegen. Auf gemessene Frequenzgnge, Bode-Diagramme oder Sprungantworten lsst sich
das Hurwitz-Kriterium nicht anwenden. Ebenso ist eine Beurteilung von Systemen mit Totzeiten mit Hilfe des Hurwitz-Kriteriums nicht mglich.
Das Kriterium ermglicht:
eine einfache Abschtzung, ob die Polstellen alle einen negativen Realteil
besitzen. Es macht damit eine Aussage ber die Stabilitt des Systems;
eine Bereichsabschtzung von Parametern, fr die der geschlossene Regelkreis stabil ist.
3

Der Nachname ist keine Anekdote ber Damen im Dienstleistungsgewerbe!

3.1 Das Hurwitz-Kriterium

117

Ausgangspunkt ist die charakteristische Gleichung des Systems bzw. des geschlossenen Regelkreises in der Form
an sn + an1 sn1 + + a0 = 0.

(3.2)

Alternativ kann auch das Nennerpolynom der bertragungsfunktion des Systems bzw. des geschlossenen Regelkreises
F (s) =

Z(s)
an sn + an1 sn1 + + a0

(3.3)

verwendet werden.
Das Zhlerpolynom Z(s) ist fr die Stabilittsuntersuchung nicht relevant.
Hurwitz spricht: Ein System ist stabil, wenn alle Pole einen negativen Realteil
besitzen. Dies ist dann der Fall, wenn folgende Bedingungen erfllt sind:
Alle Koezienten ai sind ungleich null und alle Koezienten haben ein
einheitliches Vorzeichen und
die Hurwitz-Determinante4 Hn1 und ihre Unterdeterminanten H1 , H2
. . . Hn2 sind alle positiv.
Das Kochrezept fr die Bearbeitung des Hurwitz-Kriteriums ist im Flussdiagramm aus Abbildung 3.3 angegeben: Ausgangspunkt ist die charakteristische Gleichung. Die ersten Schritte lassen sich mit einem Blick erfassen:
Schritt 1: Sind alle Koezienten vorhanden? Jau! oder N!
Schritt 2: Haben alle Koezienten gleiches Vorzeichen? Jepp! oder Nee!
Ein Ja o. . ist eine notwendige Bedingung fr die Stabilitt.
Nun kann es sein, dass die Koezienten durchweg negative Vorzeichen besitzen.
4

Keine Panik: Eine Determinante ist nur eine Zahl, die sich nach Kochrezept berechnen
lsst. Schaut einfach mal in ein Mathe-Rep, z. B. [13].

118

3 Stabilitt von Regelkreisen

Hier darf es nicht zu einem Missverstndnis kommen!

In diesem Fall mssen eben alle Koezienten mit -1 durchmultipliziert werden, um die Vorzeichen umzudrehen. Diese Operation ndert aber nichts an
der Lage der Nullstellen der charakteristischen Gleichung.
Schritt 3: Aufstellen der Hurwitz-Matrix:
Die Hurwitz-Matrix ist eine Anordnung der Koezienten nach folgendem
Schema:
#
#
#
#a
# 1 a3 a5 . . . . . .#
#
#
# a0 a2 a4 . . . . . .#
#
#
# 0 a1 a3 . . . . . .#
#
#
(3.4)
Hn1 = #
#
a
.
.
.
.
.
.
0
a
0
2
#
#
#
#
#. . . . . . . . . . . . . . .#
#
#
#. . . . . . . . . . . . an #

Wenn ein Koezient beim Aufstellen der Hurwitz-Determinante in der charakteristischen Gleichung nicht vorhanden sein sollte, weil der Index des Koezienten grer ist als die Ordnung der Gleichung, dann wird einfach eine
Null eingetragen.
Die Hurwitz-Determinante ist die Determinante der Hurwitz-Matrix (Gleichung 3.4). Die Unterdeterminanten H1 , H2 , H3 . . . sind die Determinanten
der 1x1, 2x2, 3x3 . . . - Matrizen beginnend oben links, also

3.1 Das Hurwitz-Kriterium

119

Abbildung 3.3 Flussdiagramm zur Anwendung des Hurwitz-Kriteriums

# #
# #
H1 = #a1 #

#
#a
# 1
H2 = #
#a0

#
a3 ##
#
a2 #

#
#a
# 1
#
H3 = #a0
#
#0

a3
a2
a1

#
a5 ##
#
a4 # H4 = . . .
#
a3 #

(3.5)

Hier ist es am geschicktesten, mit dem kleinsten Determinntchen H1 anzufangen und dabei auch gleich das Vorzeichen zu berprfen. Wenn nur eine
Determinante negativ ist, dann ist das System instabil, weil mindestens eine Nullstelle mit positivem Realteil vorliegt. Die Berechnung der weiteren
Determinanten kann man sich dann sparen.
Sind alle Hurwitz-Determinanten positiv, dann liegt ein stabiles System vor.
Die Schritte berprfung der Vorzeichen und Positive Hurwitz-Determinanten sind ein hinreichendes Verfahren fr eine Aussage darber, ob alle
Nullstellen des Polynoms einen negativen Realteil aufweisen und damit das
System stabil ist oder nicht.

120

3 Stabilitt von Regelkreisen

Das ist harter Tobak. Aber keine Panik, das muss man nur ein paar Mal
gemacht haben, dann hat man es drauf! Versprochen!

Bei der Matrizenrechnung gibt es hier etwas Nachhilfe am besten anhand


eines Beispiels:
Wie sehen die Hurwitz-Determinanten fr das allgemeine System vierter Ordnung aus? Die charakteristische Gleichung lautet:
a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 = 0.

(3.6)

Fr das System 4. Ordnung besitzt die Hurwitz-Determinante die Ordnung


n 1 = 3, also:
#
#
#a a
0 ##
3
# 1
#
#
(3.7)
H3 = #a0 a2 a4 # .
#
#
# 0 a1 a3 #

Die Unterdeterminanten lauten:


#
#
# #
#a a #
# #
# 1
3#
H2 = #
# und H1 = #a1 # .
#a0 a2 #

(3.8)

3.1 Das Hurwitz-Kriterium

121

Die Determinanten berechnen sich zu H1 = a1 und H2 = a1 a2 a0 a3 . Zur


Berechnung der Determinante H3 wird die Zuhalteregel angewendet, die in
der Matheliteratur oftmals als der Laplacesche Entwicklungssatz fr Determinanten bezeichnet wird.
Der Mathematiker spricht:
det A =

n
)

(1)i+k aik det Aik .

(3.9)

k=1

Verstanden? Das ist der Entwicklungssatz nach der i-ten Zeile. Aik ist die
Untermatrix5 , die sich durch Streichen der i-ten Zeile und der k-ten Spalte
ergibt.
Die Anwendung ist eigentlich relativ einfach, aber eine Gleichung wie 3.9
ist natrlich viiiieeel beeindruckender! Es werden einfach eine Zeile und eine
Spalte zugehalten (also weggedacht) und man berechnet die nchst einfachere Unterdeterminate: Fr die entsprechenden Vorzeichen lsst sich der
Ausdruck (1)i+k leicht in Form des Schachbrettmusters merken:
#
#+ +
#
# +
#
S=#
#+ +
#
#. . . . . . . . .

#
. . .##
. . .##
# .
. . .#
#
. . .#

(3.10)

Zur Berechnung der Determinante wird also folgendermaen vorgegangen:


Begonnen wird mit der ersten Zeile: Faktor: a1 , Vorzeichen + gem dem
Schachbrettmuster,
erste Zeile und erste Spalte zudecken ergibt die Unter#
#
#a a #
# 2
4#
matrix #
#. Weiter gehts mit dem nchsten Element: Faktor: a3 , Vor#a1 a3 #
#
#
#a a #
# 0
3#
zeichen , Untermatrix #
#. Die Determinante lautet dann:
# 0 a4 #
H3 = a1 (a2 a3 a1 a4 ) a3 (a0 a4 0 a3 )

(3.11)

usw.6
5

Es handelt sich hier nicht um die Diskriminierung eines Science-Fiction-Films!

Einfach mal ein bisschen ben, damit lassen sich in einer Klausur die notwendigen
Punkte zum Bestehen sammeln, dafr kann man dann andere fiese Dinge locker auf
Lcke setzen! (Hier spricht Herr Dr. Romberg aus Erfahrung.)

122

3.2

3 Stabilitt von Regelkreisen

Jenseits von Kalle Blomquist: Das Nyquist-Kriterium

Bei Regelkreisen in der Praxis sind analytisch aufgestellte bertragungsfunktionen oft die Seltenheit7 , da in der Regel physikalische Regelstrecken
geregelt werden sollen, bei denen zunchst einmal eine Modellbildung vorgenommen werden muss. In der Praxis sind weiterhin Systeme mit Totzeit weit
verbreitet, da viele Einrichtungen Transportvorgnge benutzen. So ist z. B.
die Temperatur in Leitungen mit dem Wrmetransport verbunden.
Es liegt damit keine analytisch-mathematische Funktion, sondern eine gemessene bertragungsfunktion FO (s) des oenen Regelkreises in Form eines
gemessenen Bode-Diagramms oder einer gemessenen Ortskurvendarstellung
vor. Der oene Regelkreis besteht meist aus einer Reihenschaltung von Regler
und Strecke in der Form FO (s) = FS (s) FR (s).
Jetzt stellen sich folgende Fragen: Darf ich den Regelkreis schlieen? Was
passiert dann? Im Vorwort dieses Buches steht Bei positiver Rckkopplung
rechtzeitig in Deckung gehen!

Abbildung 3.4 Regelkreis mit geneter Rckfhrung

Ausgangspunkt ist ein Regelkreis, wie er in Abbildung 3.4 gezeichnet ist.


Der Schalter im Regelkreis ist zunchst einmal genet. Die Stabilitt des
Regelkreises lsst sich am einfachsten mit Hilfe eines Gedankenexperiments
berprfen: Am Minuseingang der Summierstelle wird eine kleine Strung
eingespeist. Diese kann beispielsweise ein Messrauschen sein, das bekanntlich
in jedem Regelkreis vorhanden ist. Da die Summierstelle ein negatives Vorzeichen aufweist, gelangt die kleine Strung mit einer Phasendrehung von
7

Herr Dr. Romberg philosophiert an dieser Stelle, wie und warum etwas oft selten
sein knne!

3.2 Jenseits von Kalle Blomquist: Das Nyquist-Kriterium

123

180 versehen zur oenen Regelstrecke mit der bertragungsfunktion FO (s).


Das Signal gelangt nun zum Ausgang und, wenn der Schalter geschlossen ist,
wieder zu dem Punkt zurck, wo die Strung eingespeist wurde.
Das Ausgangssignal aufgrund dieser Strung lautet X(s) = FO (s) (s).
Wenn jetzt das Signal bei X(s) grer werden wrde als das Signal (s), dann
wrde sich das System aufschaukeln, es wird instabil. Das ist vergleichbar mit
dem Mikrophon, das der unerfahrene Musiker vor den Lautsprecher hlt,
woraufhin dann eine akustische Rckkopplung Fiiiiiiiiiep - Autsch!!
entsteht.
Was bedeutet das fr die bertragungsfunktion des oenen Regelkreises? An
der Stelle, wo der Frequenzgang der bertragungsfunktionen von Strecke und
Regler zusammen die Phasendrehung von 360 aufweist, darf die Kreisverstrkung hchstens den Wert 1 besitzen, ansonsten wird aus der einstmals
kleinen Strung ein immer grer werdendes Signal; die Strung schaukelt
sich auf und der Regelkreis wird instabil.
Mit Hilfe der Blockschaltbildalgebra aus Abschnitt 2.3.6.2 lassen sich die
bertragungsfunktionen zusammengeschalteter Systeme ermitteln. Das System, das wir hier betrachten, enthlt eine Rckkopplung. Es ist daher so wie
das System in Abbildung 2.19 zu behandeln.
Die bertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises lautet analog zur
Anwendung des Hurwitz-Kriteriums auch hier
FW (s) =

FO (s)
.
1 + FO (s)

(3.12)

Das Nyquist-Kriterium geht vom oenen Regelkreis FO (s) aus und vergleicht
den Frequenzgang des oenen Regelkreises mit dem kritischen Punkt 1, weil
dann der Nenner der bertragungsfunktion 1 + FO (s) zu Null wird.
Im Rahmen dieses Buches wird das vereinfachte Nyquist-Kriterium benutzt,
das fr die Mehrzahl der technisch relevanten Regelstrecken anwendbar ist.
Das vereinfachte Nyquist-Kriterium darf nur zum Einsatz kommen, wenn:
der oene Regelkreis FO (s) stabil ist. Das heit, dass alle Polstellen des
oenen Regelkreises einen Realteil < 0 besitzen8 ,
der oene Regelkreis hchstens zwei Polstellen im Ursprung aufweist.
8

Herr Prof. Tieste wirft ein, dass bei den Schilderungen aus Herrn Dr. Rombergs Privatleben der Realteil stets gegen Null gehe!

124

3 Stabilitt von Regelkreisen

Nachdem diese Randbedingungen erfllt sind, ist ein Regelkreis stabil, wenn
beim Durchlaufen der Ortskurve FO (j) der kritische Punkt mit den Koordinaten (1 + j0) stets links der Ortskurve liegt.
Beim Zeichnen von Ortskurven seien Linkshnder angeblich leicht im Vorteil,
aber wir haben das nicht ausprobiert.

Sollten diese Randbedingungen nicht erfllt sein, z. B. bei einem instabilen


Regelkreis, dann hilft das vollstndige Nyquist-Kriterium weiter, das in der
Fachliteratur zur Regelungstechnik (z. B. [19]) beschrieben ist.

Abbildung 3.5 Ortskurve und kritischer Punkt

3.2 Jenseits von Kalle Blomquist: Das Nyquist-Kriterium

125

Also setzen wir uns in das Ortskurvenfahrzeug und fahren die Strecke einmal
entlang, wie es in Abbildung 3.5 zu sehen ist.
Wenn der Regelkreis mit einem Parameter versehen wird, z. B. dem Verstrkungsfaktor des Reglers, dann hat eine Vergrerung des Verstrkungsfaktors
zur Folge, dass die Ortskurve ebenfalls grer wird. Wenn bei kleiner Verstrkung der kritische Punkt noch links von der Ortskurve liegt, dann wird
bei grer werdender Verstrkung (je nach der Form der Ortskurve) der kritische Punkt ab einer bestimmten Reglerverstrkung rechts der Ortskurve zu
liegen kommen; der Regelkreis wird dann instabil!
Im Zusammenhang mit dem Nyquist-Kriterium spricht man auch hufig von
der Nyquist-Frequenz. Die Nyquist-Frequenz n ist die jeweilige Frequenz,
mit der der geschlossene Regelkreis anfngt zu schwingen, also die Frequenz
, bei der der oene Regelkreis Fo (j) den Phasenwinkel von 180 aufweist.

Abbildung 3.6 Amplitudenreserve und Phasenreserve beim Nyquist-Kriterium

Es ist nicht das Ziel des Regelungstechnikers, den Regelkreis an der Stabilittsgrenze zu betreiben, denn dies wrde zu sehr sensiblen Regelkreisen
fhren; eine kleine Parametervernderung entscheidet dann zwischen Stabilitt oder Verderben9 . Es stellt sich also nicht die Frage, ob der geschlossene
9

Wie etwa die 1 beim Genuss von n + 1 Tequila!

126

3 Stabilitt von Regelkreisen

Regelkreis stabil ist, sondern wie stabil er ist. Das Nyquist-Kriterium gibt
auch hierzu Auskunft.
Der kritische Punkt mit den Koordinaten (1 + j0) wird ersetzt durch einen
Kreis um den Ursprung mit dem Radius von 1.
In Abbildung 3.6 ist eine Regelstrecke dritter Ordnung mit drei Polstellen bei
s = 1 gezeichnet, die mit Hilfe eines P-Reglers (Koezient kp = 3) geregelt
wird. Die Strecke besitzt also die bertragungsfunktion
kp
.
(3.13)
(s + 1)3
Die Ortskurve schneidet den Kreis. Der Winkel zwischen der negativen reellen
Achse und dem Schnittpunkt der Ortskurve wird Phasenreserve genannt.
Die Phasenreserve gibt an, welche zustzliche Phasenverschiebung noch auftreten darf, bevor ein System instabil wird. In der Praxis charakterisiert eine
Phasenreserve von 30 ein brauchbares System.
Fo (s) =

Speziell fr Regelungstechniker gilt das elfte Gebot Du sollst keine Regelkreise instabil machen.

Die Ortskurve schneidet auch die negative reelle Achse bei dem Punkt A1R .
Der Faktor AR wird auch als Amplitudenreserve bezeichnet. Wenn sich

3.2 Jenseits von Kalle Blomquist: Das Nyquist-Kriterium

127

ein Parameter im System verndert, z. B. die Beladung eines Fahrzeugs,


dann verndert sich das Beschleunigungsverhalten. Die Amplitudenreserve
gibt an, um welchen Faktor die Regelkreisverstrkung erhht werden darf,
bis das System instabil wird. Sie gibt auch Auskunft ber das Abklingverhalten beim Auftreten von Schwingungen. Nehmen wir einmal an, es wird eine
Schwingung mit der Nyquist-Frequenz angeregt. Bei einer Amplitudenreserve von AR ist nach einer Periode von der ursprnglichen Amplitude nur noch
der Anteil A1R brig. Die Schwingung klingt ab. Die Dmpfung der Schwingung lsst sich dann z. B. mit Hilfe der Methoden fr das System zweiter
Ordnung (vgl. Seite 89) ermitteln. Fr die Reglerauslegung verwendet man
in der Praxis eine Amplitudenreserve von 1,3 ... 2,0, je nachdem, ob der
Regelkreis Schwingungen ausfhren darf oder nicht.

Abbildung 3.7 Anwendung des Nyquist-Kriteriums im Bode-Diagramm

Die Ortskurvendarstellung und die Darstellung der Systemeigenschaften im


Bode-Diagramm sind vergleichbar mit der Darstellung einer komplexen Zahl
in Form von Real- und Imaginrteil (Ortskurve) oder in Form von Betrag und
Phase (Bode-Diagramm). Diese Darstellungsformen sind zueinander quiva-

128

3 Stabilitt von Regelkreisen

lent. So ist die Durchfhrung des Nyquist-Kriteriums auch im Bode-Diagramm mglich, vgl. Abbildung 3.7. Analog zum Nyquist-Kriterium mit der
Ortskurve, wo die bertragungsfunktion mit dem Punkt (1+j0) verglichen
wird, erfolgt dieser Vergleich beim Bode-Diagramm mit dem Phasenwinkel
180 und dem Amplitudenwert von 1 entsprechend 0 dB.
Ein wesentlicher Unterschied zur Ortskurve besteht darin, dass das BodeDiagramm ber der Kreisfrequenz aufgetragen ist, also die Frequenz direkt
abgelesen werden kann, whrend dies bei der Ortskurve nicht der Fall ist.
Der Phasenwinkel des Frequenzgangs erreicht bei der Nyquist-Frequenz n
den Wert von 180 . Wenn der Amplitudenwert An des Bode-Diagramms bei
dieser Frequenz einen Wert > 1 aufweist, dann wird der geschlossene Regelkreis instabil sein und mit der Nyquist-Frequenz n zu schwingen beginnen.
Ist dieser Wert kleiner als 1, dann betrgt die Amplitudenreserve A1n .
Die Phasenreserve lsst sich bei der Frequenz ablesen, bei der der Amplitudengang den Wert von 1 entsprechend 0 dB erreicht.
Nur keine Panik! Das Ganze muss man einfach ein paar Mal gemacht haben und dann luft das! Am besten die entsprechenden bungsaufgaben am
Ende des Buches durchrechnen, dann ist man auch fit fr die Prfung! Allerdings kann man nicht alles wissen und behandeln, so dass es laut Herrn
Dr. Romberg (der hier aus eigener Erfahrung spricht) auch darauf ankommt
manches geschickt auf Lcke zu setzen und ein wenig zu pokern . . .

Auslegung von Reglern

4.1

Der CD-Regelkreis

Wer als Ingenieur fr die Zukunft arbeiten mchte1 , der muss in die Vergangenheit schauen. Also beamen wir uns zurck ins Jahr 1980.
Da-Da-Da war die Neue Deutsche Welle angelaufen, IBM hatte den PC
vorgestellt, der die Arbeitswelt im Bro komplett umkrempeln sollte. Sony
und Philips hatten die CD eingefhrt 10 Jahre spter war die alte VinylSchallplatte fast komplett vom Markt verschwunden2 . . .
Vom CD-Player habt ihr schon viel gehrt3 . Doch schauen wir mal hinter die
Kulissen dieses regelungstechnischen Meisterwerks.
Abbildung 4.1 zeigt den Aufbau der Abtasteinheit. Die Scheibe ist auf dem
Spindelmotor eingelegt und dreht sich. Der Laser strahlt sein Licht (infrarot
bei der CD, rot bei der DVD und blau bei der Blu-Ray-Disc) auf die CD.
Das Licht fllt von unten durch die Polycarbonat-Scheibe auf eine Reflexionsschicht, bei der die Information in Form von Pits gespeichert ist, die um
ein Viertel der verwendeten Lichtwellenlnge erhht sind. Durch die Interferenz des vom Pit reflektierten Laserlichts mit dem restlichen Licht wird die
Information in Form von Hell-Dunkel-Signalen mit Hilfe von Photodioden
abgetastet. Eine Aufgabe besteht nun darin, die Linse relativ zur optischen
Speicherschicht mit einer ausreichenden Przision zu halten und zwar auch,
wenn die CD axiale Ungenauigkeiten von 0,7 mm aufweist und das Loch der
Scheibe mit einer Genauigkeit von 0,3 mm nicht zentriert ist. Die erforderliche Przision liegt bei 2m in Fokusrichtung und bei weniger als 1m fr die
1

Herr Dr. Romberg merkt an, dass Ingenieure immer arbeiten mchten!

Auch die Lehre auf dem Gebiet der Mechanik hatte hier einen schweren Verlust erlitten,
denn man konnte die Coriolis-Beschleunigung nicht mehr mit dem Vorschlag einfhren,
zu Hause einmal die Bewegung einer Murmel auf einem laufenden Plattenspieler zu
beobachten. Immer weniger Studenten wussten noch, was ein Plattenspieler ist, und
das mit dem Strudel im Badewannenabfluss ist eine Legende!

Zumindest viel Musik

K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!,


DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8_4, Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

130

4 Auslegung von Reglern

Abbildung 4.1 Aufbau eines CD-Players

Spurnachfhrung. Diese extrem hohe Przision in einem Massenprodukt zu


realisieren, so dass die Gerte auch noch erschwinglich sind, ist nicht zuletzt
eine Errungenschaft der modernen Regelungstechnik4 .
Die Rckfhrgren fr den Fokus ry und die Spurnachfhrung rx werden mit
Hilfe von 4 Photodioden erfasst und als Fokusfehler und Spurfehler zwei Regelkreisen zugefhrt, dem Fokusregelkreis (achsial) und dem Spurregelkreis
(radial). Die Linse wird dabei durch die Stellgren ux und uy mit Hilfe von
Aktuatoren, die hnlich wie ein Lautsprecher funktionieren, in zwei Richtungen x und y verstellt, so dass das Regelungsziel = Spur halten und CD
wiedergeben erreicht wird.
4

Herr Prof. Tieste hrt bei diesen Worten im Geiste stets den brachial-monumentalen
Soundtrack der Gtterdmmerung.

4.1 Der CD-Regelkreis

131

Man kann nur empfehlen, einmal ein altes CD-Rom-Laufwerk oder einen
CD-Player zu zerlegen. Dabei lernt man viel5 .
Ein weiterer Regelkreis, mit dem wir uns in diesem Kapitel intensiver beschftigen werden, besteht in der Drehzahlregelung fr die CD-Scheibe. Die
Musik wird mit einer Abtastrate von 44,1 kHz wiedergegeben; dabei wird
die CD von innen nach auen abgespielt. Am Anfang der CD dreht sich
die Scheibe mit 520 Umdrehungen pro Minute ziemlich schnell, bis sie beim
letzten Stck eine geringere Drehzahl aufweist. Dabei muss sich die Scheibe
gerade so schnell drehen, wie es die Wiedergabe erfordert6 .
4.1.1

Modellbildung

Wie berall ist es mit Models so eine Sache . . . Bei den Modellen in der
Regelungstechnik kommt es nicht auf Schnheit an, sondern auf die inneren
Werte! Ein Modell sollte stets so genau wie mglich und so detailliert wie
ntig sein.

Noch mehr lernt man, wenn man anschlieend versucht, die ganzen Teile wieder einzusammeln und alles wieder zusammenzubauen!

Herr Dr. Romberg fragt sich, warum die Bits und Bytes auf der CD in seinem Brenner nicht wegflgen, wenn die Scheibe darin mit 52-facher Geschwindigkeit bei einer
Drehzahl von ber 10000 Umdrehungen pro Minute herumgewirbelt wrde.

132

4 Auslegung von Reglern

Auch bei einer Reglerauslegung steht am Anfang immer die Modellbildung.


Glcklicherweise ist es fr den Spindelantrieb nicht erforderlich, ein empirisches Modell7 zu verwenden. Hier haben wir es mit einem handfesten physikalischen System zu tun, das eine mathematisch korrekte Beschreibung erfordert.
Das System vom CD-Antrieb wird beschrieben als Schwungmasse, die von
einem Gleichstrommotor angetrieben wird. Der Gleichstrommotor besteht
aus Permanentmagneten, Blechen, Kupferdrhten, einem Kommutator und
Kohlebrsten8 . Wie der Motor genau aufgebaut ist, damit beschftigen sich
Elektromaschinenbauer, die auch in der Lage sind, die Wicklungen und andere Bestandteile auszulegen9 . Fr die regelungstechnische Beschreibung reicht
es aus, wenn die wesentlichen Bestandteile des Elektromotors beschrieben
werden: Da ist zunchst einmal die Verbindung zwischen der Mechanik und
der Elektrik. Gert eine mit Dauermagneten, also eine permanent erregte
Gleichstrommaschine in Drehung, dann wird eine Spannung induziert10 . Diese Spannung ui ist proportional zur Drehzahl n und betrgt
ui = kn n ,

(4.1)

wobei kn der Drehzahlkoezient ist, der den physikalischen Zusammenhang


zwischen Drehzahl und Spannung beschreibt. Die Maschine ist ein elektromagnetischer Energiewandler, der in seinem Inneren das Induktionsgesetz
anwendet, das fr eine verlustfreie Umwandlung der elektrischen Leistung
Pel = ui i in mechanische Leistung Pmech = 2M n sorgt gem der Formel
ui i = 2M n .

(4.2)

Durch Einsetzen der Formel 4.1 lsst sich dann der Zusammenhang zwischen
Strom i und Drehmoment M angeben:
7

Ein empirisches Modell ist ein frei erfundenes oder ausgedachtes Modell, wenn beispielsweise der Einfluss einer geplanten Werbemanahme auf den Umsatz eines Unternehmens
ermittelt und beschrieben werden soll.

Hierbei handelt es sich aber nicht um das zweckentfremdete Zahnputzgert, mit dem
Herr Prof. Tieste am Wochenende sein Hartgeld pflegt.

Bei Herrn Dr. Romberg kommt es dabei eher zu Verwicklungen

10

Wie bei der ersten und einzig wahrhaftigen Stael von Raumschi Enterprise Uhoooooooo . . . u-hoo-hoo-hoo-hoo . . .

4.1 Der CD-Regelkreis

133

i=

2
M .
kn

(4.3)

Die Energiewandlergleichungen sind wie eine Black Box zu verstehen, in die


auf der einen Seite die elektrischen Gren hineingehen und auf der anderen
Seite die mechanischen Gren herauskommen.

Abbildung 4.2 Modell des CD-Antriebs

Bevor aber die Spannung von den Klemmen des Motors zum Energiewandler gelangen kann, muss der Strom durch viele Windungen des Drahtes und
durch die Kohlebrsten flieen. Der Draht besitzt den elektrischen Widerstand R, der auch als Ankerwiderstand bezeichnet wird. Weiterhin erzeugt
der Draht ein Magnetfeld, wenn er von einem Strom durchflossen wird. Da im
Magnetfeld Energie gespeichert ist, wehrt sich dieses gegen die allzu schnelle
Stromnderung in Form einer Induktivitt, die bei der Gleichstrommaschine
als Ankerinduktivitt L bezeichnet wird11 .
An dieser Stelle ein Appell von Herrn Dr. Romberg an die Maschinenbauer:
Keine Panik, man kann es auch ohne Ankerinduktivittsdetailzusammenhangsverstndnis einen Job finden und ein Leben als Ingenieur genieen!
11

An dieser Stelle verabschiedet sich Herr Dr. Romberg fr ein paar Abstze, weil ihn das
hier geschriebene Wort an das dunkelste Kapitel seines Maschinenbaustudiums erinnert:
die E-Technik-Vorlesung (wrg).

134

4 Auslegung von Reglern

Das Modell fr die Gleichstrommaschine besitzt damit die Parameter R, L,


kn und das Massentrgheitsmoment J fr die drehenden Teile.
Fr die Modellbildung und die Bestimmung der Parameter wurde von Herrn
Prof. Tieste eigens ein angeblich aus dem Sperrmll geholter CD-Player geopfert und zerlegt. Der Spindelantrieb wird nun untersucht und ausgemessen:
Der Widerstand R kann bei stehendem Motor direkt mit einem Ohmmeter
ermittelt werden. Er betrgt R = 22,5 . Der Drehzahlkoezient kn lsst
sich beim Leerlauf des Motors bestimmen, indem der Leerlaufstrom i0 und
die Leerlaufdrehzahl n0 gemessen werden. Hieraus ergibt sich dann die induzierte Spannung
ui = u Ri0 ,

(4.4)

und aus dem Verhltnis von der induzierten Spannung ui und der Leerlaufdrehzahl n0 folgt der Drehzahlkoezient
kn =

ui
.
n0

(4.5)

In der Leerlaufmessung wurde die Drehzahl12 n0 = 2609 min1 gemessen


bei einer Klemmenspannung von U = 4,0 V und einem Leerlaufstrom von
12

Hier bitte den Faktor 60 fr die Umrechnung von Minute in Sekunde beachten!
Subqualifizierte Anmerkung von Herrn Dr. Romberg: n0 lsst sich natrlich auch
in Nanobogensekunden pro Woche ausdrcken!

4.1 Der CD-Regelkreis

135

i0 = 17 mA. Die induzierte Spannung betrgt ui = U Ri0 = 3,62 V und


der Drehzahlkoezient damit kn = 0,0833 V/s.
So viel zu den Messungen, die statisch durchgefhrt werden knnen. Was
fehlt, ist die Gre der Ankerinduktivitt L. Hierzu bietet es sich an, die
Strom-Sprungantwort bei blockiertem Rotor, also bei der induzierten Spannung ui = 0, auszumessen. Dies geht bei kleinen Motoren sehr gut. Also:
Spannung einschalten und Strom-Zeit-Verlauf messen. Ankerinduktivitt L
und Ankerwiderstand R bilden dann ein RL-Glied, das die bekannte Exponentialfunktion aufweist, siehe Abbildung 4.3 rechts.
Die Zeitkonstante T1 = 0,8 ms lsst sich aus der Sprungantwort mit Hilfe der
Steigungsmethode direkt ablesen. Hieraus berechnet sich die Induktivitt zu
L = T1 R = 17,7 mH .

(4.6)

Abbildung 4.3 Sprungantworten des Motors bei blockiertem Rotor (links) und
im Leerlauf (rechts)

So, jetzt gehts so richtig rund. Der Motor treibt seinen Rotor an, der in erster Nherung eine mechanische Schwungmasse ist. In einer sich drehenden
Schwungmasse wird bekanntlich die Energiemenge W = 12 J 2 gespeichert.
Bei einem Blick auf die Sprungantwort, Abbildung 4.3 links, in der der Ankerstrom i als Funktion der Zeit aufgezeichnet ist, verhlt sich die Maschine
folgendermaen: Nachdem der Strom mit der Zeitkonstante T1 = 0,8 ms
gem dem RL-Glied angestiegen ist, wird ein hoher Strom aufgenommen,
der sich im weiteren Verlauf abschwcht. Bei Betrachtung des Verlaufs knnte man denken, es lge ein Kondensator vor, also eine Kapazitt13 . Diese
13

Herr Prof. Tieste ist als Konservator eine echte Kapazitt: als Konservator von unzhligen Teddybren.

136

4 Auslegung von Reglern

Kapazitt wird auch als dynamische Kapazitt Cdyn bezeichnet. Wenn man
sich somit das Schaltbild in Abbildung 4.4 einmal vor Augen fhrt, dann
handelt es sich eindeutig um einen elektrischen Schwingkreis, also ein System zweiter Ordnung, das eben Schwingungen ausfhren kann. Dies ist bei
greren Gleichstrommaschinen auch der Fall! Fr das Motrchen, das die
CD antreibt, sind aber keinerlei Anzeichen von Schwingungen zu erkennen.
Damit kann davon ausgegangen werden, dass das System sehr gut gedmpft
ist. Aus der Sprungantwort aus Abbildung 4.3 lsst sich die Zeitkonstante
von T2 = 70ms ablesen. Diese wird durch den Ankerwiderstand R und die
dynamische Kapazitt Cdyn gebildet. Fr die dynamische Kapazitt ergibt
sich demnach aus der Messung ein Wert von
Cdyn = T2 /R = 3167 F .

(4.7)

In der dynamischen Kapazitt Cdyn ist die zur kinetischen Energie quivalente Energiemenge gespeichert.

Abbildung 4.4 Modell des CD-Antriebs mit dynamischer Kapazitt

Das Modell des CD-Antriebs ist den Messungen zufolge ein nicht schwingungsfhiges P-T2-System, das quivalent auch aus zwei in Serie geschalteten
P-T1-Systemen gebildet werden kann.
Die Zeitkonstanten betragen T1 = 0,8 ms und T2 = 70 ms, die Verstrkung
hat den Wert von V = k1n = 12 Vs . Eingangsgre ist die Spannung U des
Motors, Ausgangsgre ist die Drehzahl n.

4.1 Der CD-Regelkreis

137

Eingebunden ist der Motor in einen Drehzahlregelkreis, der seinen Drehzahlmesswert (Rckfhrgre r) aus der Leseelektronik erhlt14 .
Dann geht alles seinen RT-Gang: Die Rckfhrgre r wird mit der Sollgre w verglichen. Der daraus berechnete Fehler e wird dem Regler zugefhrt.
Der Regler gibt seine Stellgre u an den Motor weiter. Die erforderliche
Leistung fr den Motor wird mit Hilfe eines analogen Leistungsverstrkers
erzeugt. Dieser ist als Operationsverstrkerschaltung realisiert, die eine weitere Zeitkonstante von T3 = 0,4 ms aufweist.
Entscheidend sind stets die Parameter des Modells, auch wenn sich diese nur
unter schwierigen Bedingungen ermitteln lassen.

Die bertragungsfunktion der Regelstrecke lautet damit


FS (s) =
14

V
.
(T1 s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)

(4.8)

Prof. Tieste merkt hier an, dass die Regelkreise in einem CD-Spieler weit komplizierter gebaut sind, als hier dargestellt. Aber keine Panik, ihr sollt die Regelungstechnik
begreifen und nicht die Eingeweide des CD-Spielers studieren.

138
4.1.2

4 Auslegung von Reglern


P-Regler ein Versuch?

Jetzt wird die Strecke in den Regelkreis eingebunden. Die Drehzahl vom
Antrieb ist die Regelgre x. Sie wird als Rckfhrgre r gemessen und
mit der Referenzdrehzahl w verglichen. Diese Regeldierenz e = w r wird
dem Regler zugefhrt, der sein Bestes gibt, um das Regelungsziel e = 0 zu
erreichen. Den prinzipiellen Aufbau eines Regelkreises hatten wir bereits ganz
am Anfang des Buches auf Seite 8 kennen gelernt.
Herr Dr. Romberg glaubt noch fest daran, dass die Regelungstechnik hier
gaaanz ohne Panik und gaaanz einfach sei. Er schlgt fr den CD-Regelkreis einen einfachen Regler vor, der die Regeldierenz e verstrkt und als
Stellgre u ausgibt. Der Regelungstechniker spricht hier auch von einem
P-Regler15 . Wenn sich die Scheibe zu langsam dreht, dann wird halt etwas
mehr Gas gegeben.

Abbildung 4.5 Modell des CD-Regelkreises

Abbildung 4.6 zeigt das Bode-Diagramm von der oenen Regelstrecke Fo (s)
des CD-Antriebs mit seinen Zeitkonstanten T1 und T2 gemeinsam mit der
Zeitkonstante T3 des Leistungsverstrkers.
Wenn wir jetzt die Reglerverstrkung KP vergrern, dann sollten wir uns
an das Nyquist-Kriterium aus Abschnitt 3.2 erinnern, das besagt, dass die
Reglerverstrkung so lange erhht werden darf, bis bei der Phasendrehung
von 180 die Kreisverstrkung von 1 erreicht ist. Schauen wir mal ins BodeDiagramm. Die Amplitudenreserve betrgt 26,9 dB. Damit darf der P-Regler
26,9
eine maximale Verstrkung von 26,9 dB entsprechend 10 20 = 22,13 besitzen. Doch halt! Bei der Verstrkung von 22,13 fhrt der Regelkreis bereits
15

P wie Proportional- oder Primitiv-Regler

4.1 Der CD-Regelkreis

139

Abbildung 4.6 Bode-Diagramm der oenen Regelstrecke

Dauerschwingungen mit der Nyquist-Frequenz von n = 1770 s1 aus. Deshalb bleiben wir vorsichtshalber unterhalb der zulssigen Verstrkung. Damit auftretende Schwingungen ausreichend schnell abklingen, wird als Erfahrungswert der Faktor 4 unterhalb der maximal zulssigen Verstrkung, also
KP = 5, gewhlt.
Die Bewertung der Regelung erfolgt mit Hilfe der Fhrungs-Sprungantwort,
bei der die Motorregelung von der Drehzahl 0 auf 3000 Umdrehungen pro
Minute beschleunigen soll.
Der Regler erhlt die Regeldierenz e, die aus der Dierenz zwischen der
Fhrungsgre16 w und der Rckfhrgre r gebildet wird. Sobald die Fhrungsgre auf den neuen Sollwert gesprungen ist, versucht der Regler die
Regeldierenz zu verkleinern, indem er mit Hilfe der Stellgre u auf den Mo16

Herr Dr. Romberg merkt an dieser Stelle an, dass auch er gern eine Fhrungsgre
sei, seine Bewerbung als Bundesprsident jedoch nach eigenen Angaben knapp
abgelehnt worden sei.

140

4 Auslegung von Reglern

Abbildung 4.7 Fhrungs-Sprungantwort vom CD-Regelkreis mit P-Regler

tor Einfluss nimmt. Doch . . . hier scheint etwas nicht zu stimmen. Die Drehzahl des Motors schwankt auf und ab. Der Regler scheint ins Schleudern zu
geraten. Aus der nicht schwingungsfhigen Regelstrecke ist ein schwingungsfhiges System geworden! Wenn der Verstrkungsfaktor KP grer gewhlt
wird, dann besitzt der Regelkreis eine geringere Dmpfung. Bei geringerer
Reglerverstrkung ist die Dmpfung zwar grer, jedoch hier blicken wir
einmal auf den eingeschwungenen Zustand des Reglers bleibt eine Abweichung zwischen der Fhrungsgre w und der Rckfhrgre r bestehen,
die auch als bleibende Regeldierenz bezeichnet wird. Ein P-Regler im Zusammenhang mit einem proportional-verzgernden Regelkreis ist nicht in der
Lage, eine bleibende Regeldierenz zu beseitigen.

4.1 Der CD-Regelkreis

141

Die Idee von Herrn Dr. Romberg, gaaaanz einfach einen P-Regler zu verwenden, funktioniert zwar im Prinzip17 ; allerdings kommt dabei eine Regelung
heraus, die alles andere als brauchbar ist:
Die Regeldierenz e ist stets vorhanden; sie wird nicht zu Null. Das
bedeutet, dass dieser Regelkreis bei Verwendung eines P-Reglers eine
bleibende Regeldierenz aufweist18 .
Das Einschwingverhalten der Regelung ist alles andere als gut. Die Regelung schwingt und schwingt und diese Schwingungen klingen nur sehr
langsam ab. Whlt man eine grere Reglerverstrkung, dann klingen
die Schwingungen noch langsamer ab. Bei kleinerer Reglerverstrkung
wird hingegen die Regeldierenz grer. Die Regelung funktioniert nicht
mehr so gut.
17

Herr Dr. Romberg wirft ein, dass es ihm hier ja auch nur ums Prinzip gegangen sei!

18

Sind jedoch Integratoren im Regelkreis an beliebiger Stelle vorhanden, dann verschwindet die bleibende Regeldierenz der Fhrungs-bertragungsfunktion!

142
4.1.3

4 Auslegung von Reglern


Anforderungen an den Regler

Gesucht wird ein Regler, der die erforderlichen Gteanforderungen erfllt:


Stabilitt: Der geschlossene Regelkreis soll stabil sein. Eigentlich ist das
eine selbstverstndliche Grundanforderung. Es gibt jedoch Konfigurationen,
bei denen die Regelstrecke instabil ist und der Regler fr sich genommen
ebenfalls ein instabiles Verhalten zeigt. Erst der geschlossene Regelkreis weist
die gewnschte Stabilitt auf.
Sollwertfolge: Beim geschlossenen Regelkreis soll die Regelgre x dem
Sollwert w asymptotisch folgen, das heit, dass im eingeschwungenen Zustand die Dierenz zwischen den beiden Gren zu Null werden soll. Eine
bleibende Regeldierenz ist meist unerwnscht.
Einschwingverhalten: Die Art und Weise, wie die Regelgre x der Sollgre w folgt, wird auch als Fhrungsverhalten bezeichnet. Der Zusammen-

4.1 Der CD-Regelkreis

143

hang zwischen der Regelgre x und der Strgre z trgt die Bezeichnung
Strverhalten 19 .
Ein zu schnelles Einschwingverhalten, das durch groe Reglerverstrkungen
erreicht wird, fhrt zu groen Werten der Stellgre u. Hier ist es wichtig, die
Verhltnismigkeit der Mittel zu wahren: Man kann nicht aus einer lahmen
Ente20 mit Hilfe der Regelung einen Rennwagen machen!

Fr die Charakterisierung des Einschwingverhaltens werden zeitliche Angaben der Sprungantwort verwendet, die in Abbildung 4.8 gezeichnet sind: Die
Zeit zum Erreichen der 90%-Marke vom statischen Endwert wird als Anstiegszeit Tr (rise time) bezeichnet. Anschlieend schiet der geschlossene
Regelkreis etwas ber das Ziel hinaus. Das relative Maximum h wird berschwingweite genannt, die zum Zeitpunkt Tm (time of maximum) erreicht
wird. Die Wahl der berschwingweite h ist willkrlich und hngt von der
19

Damit ist nicht das Benehmen von Kaviar produzierenden Wassertieren gemeint!

20

Aufgrund der Tatsache, dass heutzutage niemand mehr diesen Spitznamen des legendren Fahrzeugs der Marke Citroen (und des ersten und immer noch aktuellen Autos
Herrn Prof. Tiestes) kennt, schlgt Herr Dr. Romberg vor, den Ausdruck Ente durch
NSU-Prinz zu substituieren.

144

4 Auslegung von Reglern

Anwendung ab. Typisch ist ein Wert von 10% berschwingweite. Im weiteren Zeitverlauf schwingt der geschlossene Regelkreis ein. Da mathematisch
gesehen die Schwingungen immer kleiner werden, aber nie den Wert Null annehmen, formuliert der Regelungstechniker die Grenze von z. B. 1%. Wenn
die Sprungantwort innerhalb der Grenze von 2 um den statischen Endwert
herum eintritt und anschlieend auch innerhalb der Grenzen bleibt, dann ist
die Beruhigungszeit21 fr den Regelkreis erreicht.

Abbildung 4.8 Einschwingverhalten eines Regelkreises

Robustheit: Wenn sich Parameter des Regelkreises verndern, wenn der


Nutzer eine kleinere CD in den Player einlegt und auf Play drckt, dann
verkleinert sich das Massentrgheitsmoment vom Antrieb. Die Regelstrecke
erhlt damit andere Parameter, Zeitkonstanten und Verstrkungen. Der Musikliebhaber hat die Erwartungshaltung, dass sich der Regler den Anforderungen entsprechend = ungestrter Musikgenuss verhlt und dass man
nicht erst an den Parametern vom Regler schrauben muss wie bei der Abstimmung vom alten Dampfradio aus den 30er Jahren des vorigen Jahrhunderts. Regelungen, die auch diese Anforderungen erfllen, heien robuste Regelungen. Maschinenbauer und Elektrotechniker lernen mit Toleranzen von
Konstruktionsteilen oder elektronischen Bauteilen zu leben. Das entwickelte
21

Apropos Beruhigung: Herr Prof. Tieste gab krzlich zur Beruhigung seiner Familie bekannt, dass er das Teddybren-Sammeln aufgegeben habe; er sei jetzt ein neuer Mensch!
Aber dieser neue Mensch sammle auch Teddybren!

4.1 Der CD-Regelkreis

145

Produkt muss sich mit allen Toleranzen der Bauteile sicher und ohne Abgleich oder Nacharbeit zusammenfgen lassen. In der Regelungstechnik erfordern Modellunsicherheiten einen robusten Reglerentwurf. Modellunsicherheiten knnen folgende Grnde haben:
Die Regelstrecke ist nicht gengend bekannt, so dass kein ausreichend
genaues Modell aufgestellt werden kann. Denken wir z. B. mal an den
Dampferzeuger im Grokraftwerk mit seinen Kilometern an Rohrleitungen.
Das Regelungsmodell entstand aus der Vereinfachung eines komplexen
Modells. Wenn z. B. die Kraft eines Elektromagneten proportional zum
Quadrat des Stromes und proportional zum Kehrwert des Quadrats des
Abstandes ist, so wird fr die Regelung ein Modell verwendet, bei dem
die nichtlineare Kraftbeziehung im Arbeitspunkt linearisiert wird.
Fr die Regelung wird ein Modell mit konstanten Parametern verwendet, obwohl die Regelstrecke zeitlich vernderliche Parameter besitzt
(z. B. die Zuladung in einem Fahrzeug oder das vernderte Massentrgheitsmoment der CD im Player).
Im Allgemeinen sind geregelte Systeme relativ robust, da ein Regler die Stellgre u auf der Basis von gemessenen Werten ermittelt. Die Leistung der
Heizung in einem Raum wird anhand der gemessenen Temperatur eingestellt. Gesteuerte Systeme kann man hingegen nicht als robust bezeichnen,
da hier die Leistung der Heizung einzig und allein entsprechend der Auentemperatur eingestellt wird unabhngig davon, ob gerade ein Fenster genet
ist oder ob durch das geschlossene Fenster die Sonne hineinscheint und den
Raum gemeinsam mit der Heizung in eine Sauna verwandelt.
4.1.4

Stellgrenaufschaltung

Wie lsst sich die Drehzahlregelung vom CD-Antrieb verbessern?


Der P-Regler funktioniert im Prinzip22 , jedoch besitzt die Regelung eine
bleibende Regeldierenz e.
22

O-Ton Herr Dr. Romberg: Sag ich ja!

146

4 Auslegung von Reglern

Abbildung 4.9 Prinzip der Stellgrenaufschaltung

Hier kann die so genannte Stellgrenaufschaltung weiterhelfen, indem


die bleibende Regeldierenz einmalig gemessen und die daraus berechneten
Stellgre zur Stellgre u hinzuaddiert wird, wie in Abbildung 4.9 zu sehen
ist. Damit wird erreicht, dass der Regler quasi arbeitslos wird. Die Stellgrenaufschaltung ist ein Zwitter aus Steuerung und Regelung. Sie wirkt
zusammen mit der Regelstrecke als Steuerung und zustzliche Regelung, so
dass die ursprngliche Regelung nur dann eingreift, wenn es erforderlich ist.
Durch die Stellgrenaufschaltung gewinnt die Regelung an Dynamik, da der
Regler nur noch auf Strgren reagieren muss.
Ein Problem bei der Verwendung der Stellgrenaufschaltung besteht darin,
dass die zustzliche Stellgre erst ausgemessen werden muss und dass bei
vernderlichem Sollwert w sich auch die zustzliche Stellgre ndert.
4.1.5

Regelung mit einem PI-Regler

Wie lsst sich die Berechnung der Stellgrenaufschaltung automatisieren?


Die bleibende Regeldierenz e soll zu Null ausgeregelt werden. Ein bertragungsglied, das diese Eigenschaften aufweist, ist der Integrator. Der Integrator erhht seine Ausgangsgre so lange, bis die Eingangsgre zu Null
geworden ist. Also fgen wir dem Regler einfach einen I-Anteil hinzu, siehe
Abbildung 4.11. Diese Regelungsstruktur wird auch PI-Regler genannt.

4.1 Der CD-Regelkreis

147

Abbildung 4.10 CD-Regelkreis mit PI-Regler

Die Sprungantwort beim PI-Regler weist im Vergleich zur Sprungantwort


mit reinem P-Regler keine bleibende Regeldierenz mehr auf, dafr besitzt
sie aber einen deutlich greren berschwinger. Dies liegt an dem Verhalten
des I-Reglers. Der I-Anteil muss den Wert fr die Kompensation der bleibenden Regeldierenz durch Integration ermitteln. Dadurch mssen die Flchen
zwischen dem Sollwert w und der Regelgre r gleich gro sein, damit der
Integrator einen konstanten Ausgangswert erzeugen kann.

Abbildung 4.11 Fhrungs-Sprungantwort des CD-Regelkreises mit PI-Regler

148

4 Auslegung von Reglern

Viele Regelkreise, wie beispielsweise ein Servoantrieb in einem Roboter, besitzen Stellgrenbeschrnkungen. Das bedeutet, dass die Motoren nur ein
begrenztes Drehmoment zur Verfgung haben und auch eine begrenzte Drehzahl besitzen. Werden in solchen Regelkreisen I-Regler eingesetzt, dann fhrt
das dazu, dass die Regler die durch Stellgrenbeschrnkungen hervorgerufene Regeldierenz aufintegrieren. Dies fhrt nach Sprngen zu unangemessen
hohen Stelleingrien. Fr solche Applikationen werden I-Regler mit Anti
Windup Verhalten eingesetzt.
So schn, so gut23 . Der I-Regler beseitigt die bleibende Regeldierenz. Dafr
beschert dieser Bestandteil einen deutlich hheren berschwinger.
4.1.6

Regelung mit einem PID-Regler

Abbildung 4.12 CD-Regelkreis mit PID-Regler

Was bei dem Verhalten der Regelung nun noch strt, ist eben dieser berschwinger! Hier brauchen wir eine Mglichkeit, die Dmpfung im System zu
erhhen. Fr die Verbesserung der Dmpfung ist es erforderlich, beim Auftreten einer Regeldierenz so schnell wie mglich einen Stelleingri zu erzeugen.
Das bedeutet, dass der Stelleingri bereits beim Auftreten einer nderung
der Regeldierenz erfolgen muss. Die nderung der Regeldierenz wird dabei
mit Hilfe eines Dierenzierers oder D-Gliedes24 erzeugt, man spricht hier von
einem D-Regler. Dieser D-Regler wird jetzt zu dem PI-Regler hinzugefgt,
siehe Abbildung 4.12.
23

O-Ton Herr Dr. Romberg: Naja, . . . gibt Schneres und Besseres!

24

Herr Dr. Romberg merkt an, dass er sich sehr wohl O-Beine, aber keine D-Glieder
vorstellen knne!

4.1 Der CD-Regelkreis

149

Mit Hilfe des PID-Reglers ist es tatschlich mglich, den Regelkreis fr den
CD-Antrieb so zu betreiben, dass sowohl eine schnelle Reaktion auf einen
Fhrungsgrensprung als auch eine Systemantwort ohne berschwinger erreicht wird, siehe Abbildung 4.13

Abbildung 4.13 Fhrungs-Sprungantwort vom CD-Regelkreis mit PID-Regler

Der wichtigste im industriellen Bereich eingesetzte Reglertyp ist der PIDRegler. Dieser lsst sich durch eine Parallelschaltung eines P-, eines I- und
eines D-Reglers mit den Koezienten KP , KI und KD erzeugen.
Die bertragungsfunktion in ihrer Summenform lautet
1
(4.9)
+ KD s .
s
Die Summenform ist die Form, die in den meisten Industriereglern implementiert ist. Sie hat den Vorteil, dass man z. B. durch Parametrierung des
Koezienten KD = 0 den D-Anteil einfach abschalten kann und daraus einen
PI-Regler ableitet. Ein Nachteil fr die Verwendung eines PID-Reglers ist,
dass drei Parameter eingestellt und optimiert werden mssen. Dies ist oftmals
ein Grund dafr, dass man sich mit dem einfacheren PI-Regler begngt.
Eine weitere Darstellungsform ist die Produktform, die sich besser zum Berechnen von bertragungsfunktionen, z. B. zur Stabilittsanalyse, eignet.
GR (s) = KP + KI

150

4 Auslegung von Reglern

Abbildung 4.14 PID-Regler in Summen- und Produktform

Die Produktform der bertragungsfunktion des PID-Reglers lautet


1
GR (s) = KR (1 +
+ TD s) .
TI s

(4.10)

Dies sind die bertragungsfunktionen eines idealen PID-Reglers, der sich


nicht realisieren lsst, da es keine idealen Dierenzierer oder D-Glieder gibt.
Stattdessen wird fr die Realisierung ein D-T1 Glied verwendet, so dass ein
realer PID-Regler in Wirklichkeit ein PID-T1-Regler ist.
Die bertragungsfunktion eines realen PID-T1-Reglers lautet
GR (s) = KR (1 +

Abbildung 4.15
PID-T1-Regler

1
s
+ TD
).
TI s
1 + T1 s

(4.11)

Sprungantworten vom idealen PID-Regler sowie vom realen

In Abbildung 4.15 sind die Sprungantworten vom idealen PID-Regler (links)


sowie vom realen PID T1-Regler (rechts) gezeichnet. Beim idealen PIDRegler muss noch hinzugefgt werden, dass die gezeichnete Hhe vom
Dirac-Impuls dessen Strke entsprechen soll.

4.1 Der CD-Regelkreis

151

PID-Regler werden auch hufig als Universalregler bezeichnet, da sich durch


entsprechende Wahl der Einstellwerte die Reglertypen P- I- D- PI- PD- und
PID ableiten lassen.

Abbildung 4.16 Vom PID-Regler ableitbare Reglertypen

Regler werden unter Verwendung der heutigen Mikrorechnertechnik als digitale Regler aufgebaut. Digitale Regler haben dabei den Vorteil, dass sie
sich durch Parametrierung einstellen lassen. Industrieregler haben darber
hinaus den Vorteil, dass man mit ihnen auch Systemantworten aufnehmen
und am PC auswerten und damit den Regler optimal parametrieren kann.
Herr Prof. Tieste hat nach eigenen Angaben seinem Sohn bereits im Alter
von 14 Monaten die Regelungstechnik beigebracht! Mit Erfolg!

152

4.2
4.2.1

4 Auslegung von Reglern

Einstellregeln fr PID-Regler
Einstellregeln nach Ziegler-Nichols: Methode des Stabilittsrandes

Viele industrielle Prozesse wie z. B. die Drehzahlregelung einer CD bestehen


aus einem dominanten Verzgerungsglied 1. Ordnung verbunden mit einer
Totzeit.
Achtung: Das im Folgenden beschriebene Verfahren darf nur bei Regelkreisen eingesetzt werden, bei denen das Auftreten einer Schwingung nicht zur
Zerstrung des Systems fhrt25 .
Fr diese Klasse von Systemen ist die Einstellregel gedacht, die Ziegler und
Nichols entwickelt haben.
Die Einstellung des Reglers erfolgt experimentell, indem zunchst einmal
der Regler als reiner P-Regler parametriert und die P-Verstrkung allmhlich und langsam erhht wird. Von einer bestimmten Verstrkung an, die als
kritische Verstrkung bezeichnet wird, beginnt der Regelkreis damit, Dauerschwingungen auszufhren. Diese haben eine sehr kleine Frequenz, wenn es
sich z. B. um einen Temperaturregelkreis handeln sollte, oder eine deutlich
hrbare Frequenz, die sich als Brummen oder Vibrieren in einem Regelkreis
fr einen elektrischen Antrieb bemerkbar macht. Beim Einsatz dieses Verfahrens wird der Regelkreis in die Instabilitt gefahren. Wichtig dabei ist,
dass der Regelkreis diese Tortur ohne Schaden bersteht. Beim Auftreten
der Dauerschwingungen werden die eingestellte Verstrkung KRKrit abgelesen sowie die Periodendauer TKrit gemessen.
Ziegler und Nichols haben in langjhrigen Untersuchungen Reglerparameter
erarbeitet, die fr die Einstellung eines P- PI- oder PID-Reglers optimale
Ergebnisse liefern. Diese Regelungsparameter knnen direkt aus der Abbildung 4.17 abgelesen werden.
25

Sonst gibt es rger mit Herrn Prof. Tieste!

4.2 Einstellregeln fr PID-Regler

153

Abbildung 4.17 Parametereinstellung fr das Dauerschwingungs-Verfahren

4.2.2

Einstellregeln nach Ziegler-Nichols: Methode der Sprungantwort

Bei einem weiteren Verfahren wird die Sprungantwort der Strecke experimentell ausgemessen. Dies kann beispielsweise der Temperatur-Zeit-Verlauf
einer Heizung fr eine Spritzgieanlage fr Kunststoteile sein, die mit einer
Temperaturregelung ausgestattet werden soll. Die Anwendung der Methode des Stabilittsrandes wre bei der Auslegung einer Temperaturregelung
schon deshalb angebracht, weil man dort oft Zeitkonstanten im Bereich vieler
Minuten hat. Wesentlich fr die Anwendbarkeit dieser Methode ist es, dass
die Regelstrecke eine nicht schwingungsfhige Strecke sein muss, die dafr
aber ber eine Totzeit verfgen darf.
Die Stellgre u wird mit einem Sprung getestet (z. B. die Heizung wird
eingeschaltet) und es werden die Regelgre x bzw. die Messgre r gemessen
und ihr Zeitverlauf aufgezeichnet. Der Zeitverlauf sieht in etwa wie der in
Abbildung 4.18 aus. Aus dem Zeitverlauf werden der Endwert Ks sowie die
Reaktionszeit Tu und die Anstiegszeit Ta abgelesen.
Jetzt gibt es zwei verbreitete Methoden, um die Regelungsparameter zu berechnen: Das Verfahren von Ziegler-Nichols ist besonders gut geeignet fr
Regelkreise, wie sie in der Verfahrenstechnik vorkommen, da dort Verzgerungszeiten durch Transportvorgnge z. B. von Flssigkeiten auftreten. Charakteristisch fr Strecken in der Verfahrenstechnik ist der s-frmige Verlauf
der Sprungantwort. Fr Regler, die nach diesem Verfahren eingestellt werden, wird zwar ein leicht berschwingendes Fhrungsverhalten, dafr aber
ein akzeptables Strverhalten erreicht.

154

4 Auslegung von Reglern

Abbildung 4.18 Kenngren, die aus der Strecken-Sprungantwort abgelesen werden knnen

Endwert Ks , Reaktionszeit Tu und Anstiegszeit Ta sind durch die Sprungantwort bekannt. Anhand von Abbildung 4.19 werden fr den gewhlten
Reglertyp die Parameter abgelesen und im Regler eingestellt.

Abbildung 4.19 Parametereinstellung fr das Sprungverfahren

4.2 Einstellregeln fr PID-Regler


4.2.3

155

Einstellregeln nach Chien, Hrones und Reswick: Methode


der Sprungantwort

Eine Weiterentwicklung des Verfahrens von Ziegler und Nichols sind die Einstellregeln nach Chien, Hrones und Reswick. Vorteilhaft bei diesem Verfahren
ist, dass hier die Regelungsparameter im Hinblick auf ein optimales Fhrungs- oder Strverhalten getrennt eingestellt werden knnen.
Auch hier gilt: Aus der Sprungantwort mit Hilfe der Approximation aus Abbildung 4.18 die Werte fr Ks , Tu und Ta ermitteln, die Werte aus Abbildung
4.20 ablesen, Reglerparameter einstellen, einschalten und riechen.

Abbildung 4.20 Einstellregeln des Verfahrens nach Chien, Hrones und Reswick

Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe


die Kugel

Die Meisten beschftigen sich ja mit Rtseltechnik, um sich spter einen


netten Chef aussuchen zu knnen, oder selbst einer zu werden.

Aber man kann mit RT auch richtig Spa haben,1 wie folgendes Beispiel zum
Selbermachen zeigt2 :
Wir ihr wisst, zieht ein Magnet ein 5-Cent-Stck an, weil die Mnze im
Wesentlichen aus Eisen besteht. Je kleiner der Abstand zwischen Magnet und
Mnze wird, umso grer wird die Kraft, mit der die Mnze vom Magneten
angezogen wird. Pltzlich klick hngt die Mnze am Magneten.
1

Herr Dr. Romberg mchte an dieser Stelle noch einschrnkend voraussetzen, dass dies fr
Personen gilt, die eine dicke Brille tragen und deren Jugendzimmer damals bis unter die
Decke mit grnlichen Eingeweiden von Computern und hnlichem vollgestopft waren.

Allerdings sollte man keinesfalls vor lauter Ltarbeit die zwingend notwendige, termingerechte Vorbereitung zu Klausur verpassen!

K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!,


DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8_5, Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

157

Abbildung 5.1 Kein Trick, sondern Regelungstechnik!

Wre es nicht schn3 , wenn die Mnze unter dem Magneten schweben knnte? Ja! Dazu bedarf es aber einiger Tricks. Den Zauberkasten fr diese Tricks
haben wir in diesem Buch kennen gelernt. Nun ist es an der Zeit, ihn zu
nen und zu benutzen.
Wer schon mal einen Ltkolben angefasst hat und wei, dass nur das eine
Ende sehr hei ist, fr den ist dieses Kapitel wie geschaen, denn es geht hier
nicht um graue Theorie, sondern darum, die schwebende Kugel4 zu verstehen und zu bauen. Wie? Lesen! Verstehen! Entwickeln! Entwickeln kein
Basteln !
Hier geht es darum, das frisch gelernte Wissen der Regelungstechnik anzuwenden, auszuprobieren und zu festigen. Am meisten lernt man durch die
Praxis. Und zwar nicht am Computer mit einem der vielen Simulationsprogramme, sondern an einer reellen Hardware!
Herr Dr. Romberg ist der Ansicht, dass der Aufbau der schwebenden Kugel
keine notwendige Voraussetzung ist, um die RT-Klausur zu bestehen. Er
schlgt daher vor, zum klausurrelevanten Kapitel 8 auf Seite 237 zu blttern!
3

Herr Dr. Romberg weist darauf hin, dass Schnheit etwas Subjektives sei, und mchte
ausdrcklich betonen, dass das sthetische Empfinden eines Regelungstechnikers sich
ganz entschieden von seinem eigenen unterscheide!

Auch die Erde ist bekanntlich eine Google!

158

5.1

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Die schne Kugel und der alte Elektromagnet

Da wre zunchst einmal der Magnet. Ein Dauermagnet erzeugt eine Kraft,
die sich nicht einstellen lsst. Deshalb verwenden wir hier einen Elektromagneten, bei dem die Magnetkraft von der Stromstrke abhngt. Die Aufgabe
besteht darin, dass der Elektromagnet eine Kraft erzeugen soll, die genau so
gro ist, dass eine Mnze oder eine Stahlkugel sich im Gleichgewicht befindet, also schwebt. Normalerweise wird die Kraft mit kleiner werdendem Abstand zum Magneten immer grer. Wenn die Kugel dem Magneten zu nahe
kommt, dann muss die Magnetkraft schleunigst verkleinert werden. Wenn
die Kugel zu weit weg ist, dann ist ein hherer Strom erforderlich, so dass
der Magnet die Kugel hoentlich noch einfangen kann! Es liegt also ein ganz
klassisches Regel-Problem vor!

Abbildung 5.2 Lampe, Elektromagnet und Solarzelle

Was brauchen wir, um eine Schwebekugel bauen zu knnen? Wie sehen die
Bestandteile aus?
Der Magnet fr die schwebende Kugel besteht aus einer M10 x 90 Sechskantschraube5 mit zwei Unterlegscheiben und einer Mutter, die in ein Holzgestell eingeschraubt ist6 . Die Wicklung des Elektromagneten erfolgt direkt
5

Verzinkter Stahl bitte, kein Edelstahl, denn Edelstahl ist nicht magnetisch!

Fr alle E-Techniker: Bei diesem Szenario handelt es sich nicht um die Darstellung eines
mittelalterlichen Inquisitionsprozesses, die Mutter hier ist aus Metall!

5.1 Die schne Kugel und der alte Elektromagnet

159

um die Schraube und besteht aus 1000 Windungen Kupferlackdraht mit einer Drahtstrke von 0,5 mm. Bei dieser Drahtstrke betrgt der Querschnitt
A
0,20 mm2 . Bei einer Stromdichte von 5 mm
2 ist der Draht fr Strme bis zu
1 A geeignet. Mit Kunststo isolierter Schaltdraht ist fr diese Anwendung
nicht geeignet, da die Isolierung zu dick ist. Der Elektromagnet besitzt einen
Ohmschen Widerstand von R = 6,0 . Fr die Wicklung werden ca. 100 g
Draht bentigt.
Die Kugel ist ein Bleistiftspitzer in Globusform, wobei der Globus aus Metall
bestehen muss. Alternativ eignet sich auch eine kleine Blechdose, der Verschluss einer Flasche Mwenbru oder eine Stahlkugel aus einem Kugellager.
Der Magnet wird in ein Holzgestell von 250 mm Hhe und 250 mm Breite,
wie in der Zeichnung 5.3 zu sehen ist, eingebaut.
Lampe und Solarzelle dienen zur Messung der Flughhe der Kugel; sie werden
spter beschrieben.

Abbildung 5.3 Gestell der schwebenden Kugel

160

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Jetzt besteht die nchste Aufgabe darin, die Kennlinie des Elektromagneten
auszumessen:
Man nehme:
den Elektromagneten, der bereits am Gestell montiert ist,
ein einstellbares Labornetzteil 0 . . . 20 V Gleichspannung,
ein Vielfachmessgert, Strommessbereich bis 2 A,
Mamas Kchenwaage7 , eine Ditwaage mit Anzeige in Gramm,
die Kugel. Da die Ditwaage schon auf dem Tisch steht, wird die Masse
der Kugel bestimmt: 15 Gramm fr den Bleistiftspitzer in Form eines
Globusses. Damit die Kugel bei der Messung nicht abhebt, muss sie
auf der Waage befestigt werden, z. B., indem sie mit etwas Heikleber
auf einer umgedrehten Kaeetasse festgeklebt und die Tasse dann samt
Kugel auf die Waage gestellt wird,
diverse Bcher, alte CDs oder andere Materialien um den Abstand zwischen Kugel und Magneten einzustellen und
ein Lineal oder einen Messschieber, um den Abstand zwischen Kugel
und Magneten zu messen.
Der Magnet wird in Reihe mit dem Strommessgert und dem Labornetzteil
angeschlossen. Die Kchenwaage wird auf ein paar Bcher gestellt und trgt
die Kaeetasse mit der Kugel. Es werden entsprechend viele Bcher untergelegt, so dass zwischen der Kugel und dem Magneten ein Abstand von 4 mm
entsteht.
Die Waage wird eingeschaltet und auf Null gestellt. Dann werden die Stromstrke in Schritten von 0,2 A erhht und die Anzeige der Waage in Gramm
abgelesen. Der Wert wird mit 9,81 sm2 multipliziert, um ein Messergebnis in
der Einheit Newton zu erhalten. Nchster Stromwert, neue Messung. Die Ergebnisse von Herrn Prof. Tiestes Messung sind in Abbildung 5.4 dargestellt.
7

Herr Dr. Romberg merkt an dieser Stelle an, dass es sich im Sinne der Emanzipation
auch um Papas Kchenwaage handeln knne (sofern Papa aufgrund der zunehmenden
Emanzipation berhaupt noch zu Hause wohnt!).

5.2 Modellbildung

161

Abbildung 5.4 Gemessenes Kraft-Strom-Kennlinienfeld des Magneten

5.2

Modellbildung

Wenn die Kugel schwebt, dann wirken auf sie die Gewichtskraft FG = mg
sowie in entgegengesetzter Richtung die Magnetkraft FM .

Abbildung 5.5 Freikrperbild der schwebenden Kugel

Die Kugel wird durch die Magnetkraft FM im Gleichgewicht und damit in


der Schwebe gehalten. Gem dem Ansatz von Newton, demzufolge die Summe der Krfte gleich der Masse mal der Beschleunigung ist, stellen wir die

162

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Bewegungsgleichung anhand des Freikrperbildes aus Abbildung 5.5 auf. Die


Bewegungsrichtung x wird dabei nach unten positiv gezhlt. Die Gewichtskraft mg wirkt in Richtung der angenommenen Bewegung, sie zhlt deshalb
positiv. Die Magnetkraft FM wirkt der Bewegungsrichtung entgegen; sie zhlt
in der Gleichung negativ
m
x = mg FM .

(5.1)

Die Magnetkraft FM ist gem der gemessenen Kennlinie aus Abbildung 5.4
eine Funktion von Strom und Abstand zum Magneten. Die Kugel soll in
einem Abstand von x0 = 8 mm gehalten werden. Sie hat eine Masse von
m = 15 g, so dass fr das Gleichgewicht eine Kraft von F0 = 0,15 N vom
Magneten erzeugt werden muss. Da der Arbeitspunkt bei x0 = 8 mm sowie
bei der Kraft von F0 = 0,15 N liegt, betrgt der Stromwert im Arbeitspunkt
i0 = 0,82 A. Der Index 0 steht fr den Arbeitspunkt, also die gewnschte
Gleichgewichtslage bzw. Nulllage der schwebenden Kugel. Es reicht nicht aus,
genau die Stromstrke und den Abstand einzustellen und die Kugel in den
Arbeitspunkt zu bringen. Sobald die Kugel den Arbeitspunkt verlsst, wird
sie entweder stark angezogen oder aber fallen gelassen. Die Kugel unter dem
Magneten besitzt damit einen instabilen Arbeitspunkt.

Abbildung 5.6 Kraft-Strom-Kennlinie mit Linearisierung im Arbeitspunkt

5.2 Modellbildung

163

Die Magnetkennlinie wird fr kleine nderungen um den Arbeitspunkt linearisiert. Hierzu wird die Tangente im Arbeitspunkt zunchst bei der KraftStrom-Kennlinie eingezeichnet, siehe Abbildung 5.6. Die Steigung der Tangente wird aus dem Diagramm abgelesen und betrgt ki = 0,34 N
A.
Dann gibt es noch die Abhngigkeit der Kraft vom Abstand. Hierzu wird
die Kraft-Weg-Kennlinie in Abbildung 5.7 gemessen. Auch hier wenden wir
die Linearisierung im Arbeitspunkt an, indem die Tangente als Nherung fr
kleine nderungen um den Arbeitspunkt verwendet wird. Die Steigung im
Arbeitspunkt wird abgelesen. Sie betrgt bei der Messung von Herrn Prof.
N
.
Tieste kx = 53,6 m

Abbildung 5.7 Kraft-Weg-Kennlinie mit Linearisierung im Arbeitspunkt

An Stelle der Magnetkraft FM = f (i,x) schreiben wir jetzt die Form der
linearisierten Gleichung hin
FM = f (i,x) F0 + ki (i i0 ) + kx (x x0 ).

(5.2)

Diese Gleichung bedeutet: Der Magnet erzeugt die Kraft F0 , wenn sich das
System im Arbeitspunkt i = i0 und x = x0 befindet. Wenn durch die Stellgre des Reglers die Stromstrke erhht wird, dann bewirkt der positive
Koezient ki eine Vergrerung der Kraft. Ebenso geschieht es, wenn durch

164

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

eine Auslenkung x die Kugel aus dem Arbeitspunkt heraus gert. Bei einer Vergrerung des Abstandes wird durch den Koezienten kx die Kraft
kleiner, da dieser Koezient einen negativen Wert besitzt.
Jetzt geht es zurck zur Bewegungsgleichung, in die die linearisierte Kraftgleichung 5.2 eingesetzt wird
m
x = mg (F0 + ki (i i0 ) + kx (x x0 )) .

(5.3)

Im Arbeitspunkt ist die Gewichtskraft mg genauso gro wie die Magnetkraft


F0 , so dass sich die Summanden aufheben.
Die Dierentialgleichung fr kleine nderungen um den Arbeitspunkt lautet
dann
m
x = ki (i i0 ) kx (x x0 )

(5.4)

und sortiert nach den Termen in x auf der linken Seite


kx
ki
(5.5)
(x x0 ) = (i i0 ) .
m
m
Zusammen mit den ermittelten Zahlenwerten aus der Messung von Herrn
Prof. Tieste lautet die DGL dann
x
+

x
+

0,34 N
53,6 N
m
A
(x x0 ) =
(i i0 )
0,015 kg
0,015 kg

(5.6)

oder
1
m
(x x0 ) = 22,6 2 (i i0 ) .
(5.7)
2
s
s A
Stabil oder instabil, das ist hier die Frage!
Nach dem Hurwitz-Kriterium aus Abschnitt 3.1 mssen die Koezienten fr
ein stabiles System erstens alle vorhanden sein und zweitens ein einheitliches
Vorzeichen aufweisen. Beides ist hier nicht gegeben! Der Koezient vor x
ist gleich Null; die Vorzeichen der Koezienten vor x und vor der zweiten
Ableitung x
sind unterschiedlich. Das System ist damit instabil! Wen wundert
es? Das Experiment mit Magnet und dem 5-Cent-Stck zeigt es ja auch!
Im Laplace-Bereich lautet die bertragungsfunktion
x
3573

F (s) =

22,6 [ s2mA ]
X(s)
.
= 2
I(s)
s 3573 [ s12 ]

(5.8)

5.3 Die Sensorik

165

Die Nullstellen des Nennerpolynoms lassen sich durch Auflsen der quadratischen Gleichung bestimmen: s1 = 59,77 1s und s2 = +59,77 1s .

Abbildung 5.8 Modell der Regelstrecke; ki < 0 und kx > 0

Das negative Vorzeichen im Zhler bewirkt, dass der Elektromagnet bei positivem Strom eine Beschleunigung in negative Koordinatenrichtung erfhrt8 .
Das Modell der Strecke ist in Abbildung 5.8 zu sehen. Der Koezient kmi
wirkt auf die Beschleunigung. Der Koezient kmx ist eine Rckkopplung des
Weges x auf die Beschleunigung. Wie bekommen wir es geregelt, dass die
Kugel im Arbeitspunkt bleibt?
Fr die Regelung der Kugel bentigen wir erstmal einen Sensor, der die
Flughhe der Kugel misst.
Nun kommen wir also zur Sensorik . . .

5.3

Die Sensorik

. . . und dabei geht es ab in die Elektronik, gaaanz einfach und ohne Panik.
Einen Abstand kann man auf unterschiedliche Arten messen. Das Ziel besteht
darin, eine analoge Spannung zu gewinnen, die mglichst proportional zum
Abstand zwischen Kugel und Magnet ist. Dies erfolgt bei diesem Aufbau mit
Hilfe einer Lichtschranke.
Eine Taschenlampen-Glhlampe mit Linse wirft ihr Licht auf eine Solarzelle,
die hier nicht dazu dient, elektrischen Strom zu gewinnen, sondern um einen
kleinen Strom zu erzeugen, der als Messgre dient. Wichtig ist hierbei, dass
8

Und was ist bei negativem Strom? Hier darf das linearisierte Modell nicht angewendet
werden. Bei einem Elektromagneten ist es egal, ob ein positiver oder negativer Strom
fliet, da in beiden Fllen eine Anziehungskraft erzeugt wird.

166

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

die Solarzelle eine flchige Photodiode ist, auf welche die Kugel ihren Schatten wirft. Ist die Kugel ganz weit vom Elektromagneten entfernt, dann wird
die gesamte Flche der Solarzelle vom Licht getroen; es fliet dann ein Photostrom von etwa 1 mA. Ist die Kugel am Magneten, dann fllt kaum noch
Licht auf die Solarzelle, der Photostrom ist sehr klein. Zur Weiterverarbeitung wird der Photostrom verstrkt und in eine Spannung als Rckfhrgre
r umgewandelt. Dies geschieht mit Hilfe eines Operationsverstrkers, dessen
Funktion im Folgenden erlutert wird.
5.3.1

Operationsverstrker gaaanz einfach

Operationsverstrker sind integrierte Verstrkerschaltungen9 . Sie besitzen


drei Anschlsse, zwei Eingnge, die mit + und - bezeichnet werden, sowie
einen Ausgang, siehe Abbildung 5.9.

Abbildung 5.9 Schaltsymbol vom Operationsverstrker

Der Verstrker selbst ist aus drei Stufen aufgebaut: Der Eingangsstufe, die
die Dierenzspannung UD = U+ U bildet, dann folgt eine Verstrkerstufe, die fr einen sehr hohen Verstrkungsfaktor von z. B. 100.000 sorgt. Der
Ausgang wird mit Hilfe einer Gegentakt-Endstufe gebildet, die gewhrleistet, dass der Verstrker die gewnschte Ausgangsspannung unabhngig von
seiner Belastung erzeugt. Diese Eigenschaften machen den Operationsverstrker zu einem idealen Bauteil fr Regelungskreise, denn die Verstrkung
eines bertragungsgliedes wird einzig und allein durch die Beschaltung des
Verstrkers gebildet10 .
9

10

Ursprnglich wurden in den 60-er Jahren Operationsverstrker in Rechenschaltungen


von Analogrechnern eingesetzt. Sie bestanden aus Transistoren und wurden als Modul gebaut. Dann erfolgte die Integration der Verstrker, die sich zu Standardbauteilen
weiterentwickelt haben. Heute gibt es viele unterschiedliche Arten von Operationsverstrkern.
Unter der Voraussetzung, dass es ein idealer Operationsverstrker ist.

5.3 Die Sensorik

167

Hier sind noch einmal die wichtigsten Eigenschaften eines Operationsverstrkers zusammengefasst:
Der Eingangsstrom ist praktisch Null (bei kuflichen Verstrkern liegt
der Eingangsstrom in der Grenordnung von 1012 A bis 107 A).
Eine geringe Osetspannung (bei integrierten Verstrkern 10 V bis
10 mV ).
a
Sehr hoher Verstrkungsfaktor von praktisch unendlich, U
Ue (bei
integrierten Verstrkern ist die Verstrkung frequenzabhngig und liegt
bei kleinen Frequenzen im Bereich von 80 dB bis 120 dB).

Hohe Belastbarkeit des Ausgangs (bei Standard-Operationsverstrkern


kann ein Ausgang mit ca. 20 mA belastet werden).

Abbildung 5.10 Schaltung einer invertierenden Verstrkers

Beginnen wir hier mit einer einfachen Operationsverstrkerschaltung, siehe Abbildung 5.10. In der Schaltung ist der Operationsverstrker vom Typ
LM324N eingesetzt, dies ist ein Standardbaustein, der gleich vier Operationsverstrker in seinem Gehuse vereinigt. Das Datenblatt ist im Internet
leicht zu finden, einfach LM324N googeln.
Das Wichtigste fr den Betrieb einer Schaltung ist die Spannungsversorgung.
Die Operationsverstrkerschaltung wird mit Hilfe von zwei Spannungsquellen von +12 V und -12 V versorgt. Dies bedeutet, dass die Schaltung eine
Nulllage von 0 V besitzt. Bei dieser Versorgungsspannung knnen Signale von

168

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

bis zu 10 V verarbeitet werden. Eine zweite wichtige Eigenschaft besteht


darin, dass die Eingangsspannung, also die Dierenz zwischen dem Eingang
U+ und dem Eingang U , sehr klein ist, in der Praxis sind dies einige Millivolt, die als Osetspannung bezeichnet werden. Der Operationsverstrker
versucht, mit Hilfe seiner Verstrkung alles zu tun, damit diese Eingangsspannung mglichst klein ist und bleibt. Eine weitere Eigenschaft besteht
darin, dass der Eingangsstrom, den die Eingnge aufnehmen, ebenfalls sehr
klein ist; der Eingangswiderstand eines Operationsverstrkers ist damit sehr
gro. Beim LM324 betrgt der Eingangswiderstand mehr als 1 Mega-Ohm.
Mit diesen Fakten knnen wir in die Schaltung aus Abbildung 5.10 einsteigen:
Wenn der Eingang U+ auf Massepotential liegt, dann betrgt das Potential
am Minus-Eingang U ebenfalls null Volt. In den Eingang U fliet ein vernachlssigbar kleiner Strom hinein. Also knnen wir die Summe der Strme,
die in den Knoten K1 hineinflieen, aufstellen:
R1 Ue + R2 Ua = 0 .

(5.9)

Damit betrgt die bertragungsfunkton fr diesen Verstrker


R2
Ua
=
.
Ue
R1

(5.10)

Dies ist die Schaltung eines so genannten invertierenden Verstrkers, den man
auch als Proportionalglied (mit negativer Verstrkung) einsetzen kann. Ersetzt man die Widerstnde R1 und R2 z. B. durch Schaltungen aus Kondensatoren und Widerstnden, dann lassen sich mit Hilfe eines Operationsverstrkers fast beliebige bertragungsfunktionen realisieren; genau das Richtige,
um bertragungsfunktionen fr Regler herzustellen, denn jede Operationsverstrkerschaltung ist selbst ein Regelkreis.
5.3.2

Lampe, Solarzelle und Kugel

Fr die Funktion der Sensorik ist es entscheidend, dass Lampe und Solarzelle
richtig ausgerichtet werden.
Der Rahmen ist schon mit dem Magneten ausgestattet. Nun wird die Lampe
(Taschenlampen-Glhlampe 2,5 V, 250 mA mit Linse und Fassung) auf der
linken Rahmenseite mit Heikleber so befestigt, dass sich die Hhe der Lampe
ca. 8 mm unterhalb der Unterkante des Magneten befindet. Die Lampe wird

5.3 Die Sensorik

169

Abbildung 5.11 Die Sensorik zur Abstandsmessung

mit Spannung versorgt. Sie wirft ihren Lichtkegel auf die rechte Rahmenseite,
so dass dort der Schatten des Elektromagneten zu sehen ist. Die Solarzelle
(Nenndaten 0,5 V 100 mA) besitzt eine aktive Flche von ca. 10 x 30 mm,
siehe Abbildung 5.2. Diese ist durch die Leiterbahnen zu erkennen, die zum
Abfhren des Stromes auf der Solarzelle aufgebracht sind. Die Solarzelle wird
so angebracht, dass der Schatten des Elektromagneten die Oberkante des
aktiven Teils der Solarzelle gerade eben trit. Vor dem Festkleben sollten
noch Drhte an der Solarzelle angeltet werden.
Der nchste Schritt ist der Test von Lampe und Solarzelle: An die Solarzelle
wird ein Vielfachmessgert im Strommessbereich 20 mA angeschlossen. Je
nach Abschattung durch die Kugel, die per Hand unter den Magneten gehalten wird, fliet ein Photostrom von bis zu 1 mA. Sollte der Photostrom
deutlich mehr als 1 mA betragen, kann dieser eingestellt werden, indem die
Solarzelle seitlich mit schwarzem Isolierband abgeklebt und damit die aktive
Flche verkleinert wird. Betrgt der Photostrom weniger als 0,3 mA, dann
sollte die Lampe nachjustiert werden.
Das elektrische Modell der Solarzelle besteht aus einer Stromquelle, die den
Photostrom erzeugt und diesen direkt in die Sperrschicht einer Diode einspeist. Aufgrund der nichtlinearen Kennlinie einer Diode weist eine Solarzelle eine Spannungskennlinie auf, die nichtlinear ist, so dass die Spannung
im Leerlauf von einer bestimmten Lichtstrke an bei ca. 0,5 V liegt. Bei
kurzgeschlossener Solarzelle lsst sich jedoch direkt der Photostrom mes-

170

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Abbildung 5.12 Kennlinien einer Solarzelle

sen, der proportional zur Lichtintensitt ist, da durch die Diode dann kein
Strom fliet. Um eine hohe Linearitt der Sensorik zu erreichen, wird deshalb die Stromkennlinie verwendet. Dies erfordert, dass die Solarzelle von
einem Verstrker ausgewertet wird, der sie im Kurzschluss betreibt und den
Strom misst. Der Nennstrom der Solarzelle von 100 mA ist der Stromwert,
der sich bei direkter Sonneneinstrahlung einstellt. Apropos Sonne: Die Solarzelle kann nicht zwischen Sonnenlicht, dem Licht der Schreibtischlampe und
dem echten Licht der Taschenlampen-Glhlampe unterscheiden. Deshalb
ist es sinnvoll, Streulicht mit Hilfe einer schwarzen Rhre, z. B. einer Dose
eines Kleinbildfilmes, bei der der Boden abgetrennt wurde, oder einer leeren
Toilettenpapierrolle oder hnlichem abzuschirmen.
Die Messung der Rckfhrgre erfolgt durch eine invertierenden Operationsverstrkerschaltung, die den Eingangsstrombereich von 0 . . . 1 mA in die

Abbildung 5.13 Der Sensorverstrker

5.3 Die Sensorik

171

Ausgangsspannung von 0 . . . 3,3 V umwandelt. Die Schaltung des Sensorverstrkers ist in Abbildung 5.13 gezeichnet.
Die Solarzelle erzeugt je nach Beleuchtungsstrke einen Photostrom von bis
zu 1 mA. Der invertierende Verstrker soll aus 1 mA Photostrom eine Spannung von 3,3 V an seinem Ausgang liefern. Fr den invertierenden Verstrker
muss die Summe der Strme, die in den Knoten K1 hineinfliet, gleich Null
sein. Der Strom, der in den Operationsverstrkereingang hineinfliet, ist vernachlssigbar klein. Die Spannung am Minus-Eingang liegt bei Null Volt,
solange die Operationsverstrkerschaltung im linearen Bereich arbeitet. Damit lautet die Knotenpunktgleichung
IF +

1
Ua = 0
R2

(5.11)

und die Ausgangsspannung Ua berechnet sich zu


Ua = R2 IF .

(5.12)

Mit Hilfe des Widerstandswertes von R2 lsst sich die Verstrkung den Erfordernissen entsprechend anpassen. In unserem Fall wird R2 = 3,3 k
ausgewhlt, um bei IF = 1 mA eine Ausgangsspannung von Ua = 3,3 V zu
erhalten. Die Polaritt der Solarzelle ist so gewhlt, dass der Strom aus dem
Eingang herausfliet, ansonsten htte der Verstrker eine negative Ausgangsspannung.
In der Schaltung ist noch der Widerstand R1 eingezeichnet, der zur Begrenzung der Verstrkung bei hohen Frequenzen dient. Die Solarzelle besitzt wie
jede Diode eine Sperrschichtkapazitt, die aufgrund ihrer Flche einige Nanofarad gro sein kann. Wenn jetzt die Solarzelle direkt am Minus-Eingang des
invertierenden Verstrkers angeschlossen wre, wrde bei hohen Frequenzen
die Sperrschichtkapazitt quasi einen Kurzschluss darstellen und die gezeichnete Schaltung htte dann bei hohen Frequenzen eine sehr groe Verstrkung, was zu einem starken Rauschen der Sensorik fhren wrde. Deshalb
ist bei der realisierten Schaltung noch der Widerstand R1 , der die Verstrkung fr hohe Frequenzen begrenzt, in Reihe zur Solarzelle geschaltet. Der
Widerstand R1 bewirkt aber auch, dass die Solarzelle nicht im Kurzschluss,
sondern an ihm als Arbeitswiderstand betrieben wird. Bei einem Photostrom
von IF = 1 mA besitzt die Solarzelle eine Spannung von 0,1V. Mit dieser
Beschaltung arbeitet die Solarzelle noch im linearen Bereich.

172

5.4

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Die Spannungsversorgung

Wesentliche Fortschritte der technischen Entwicklung sind meist durch Erfindungen auf dem Gebiet der Elektrotechnik geprgt. Man sollte mal beobachten, welche Entwicklung die Mobilitt in Zukunft nehmen wird. Die
Entwicklung geeigneter Akkus fr Elektrofahrzeuge ist hier unter anderem
der springende Punkt!

Die schwebende Kugel wird mit einer Spannung von 12 V versorgt, die ein
Steckernetzteil erzeugt.
Die Schaltung der schwebenden Kugel muss aber auch mit solchen schwankenden Versorgungspannungen zurechtkommen. Die Sensorik und die Regelung mssen hingegen unabhngig von der Hhe der Versorgungsspannung
arbeiten knnen.

5.4 Die Spannungsversorgung

173

Operationsverstrkerschaltungen bentigen in der Regel11 eine positive und


eine negative Versorgungsspannung, z. B. 12 V.
Jetzt greift Herr Prof. Tieste tief in seine Trickkiste und zaubert eine Spannungsversorgung, die aus einer einfachen, ungeregelten +12 V Versorgung
Spannungen von ungeregelten +7 V und geregelten -5 V erzeugt und dabei
noch nebenbei die 2,5 V Glhlampe mit der richtigen Spannung versorgt,
siehe Abbildung 5.14.
Wem das hier zu kompliziert wird und das System nicht unbedingt realisieren
mchte, der kann auch gemeinsam mit Herrn Dr. Romberg zum klausurrelevanten Kapitel 8 auf Seite 237 springen!

Abbildung 5.14 Die Trickschaltung fr die Spannungsversorgung der Kugel

Das externe Steckernetzteil wird links an die Klemmen + und - angeschlossen.


Die Diode D1 dient zum Schutz vor Verpolung der Versorgungsspannung.
Ohne diese Diode wrde die Schaltung gnadenlos Rauchzeichen abgeben,
wenn die Klemmen mal vertauscht wrden.
Zentraler Baustein in der Spannungsversorgung ist der Spannungsregler vom
Typ 7805. Die Endzier 05 sagt aus, dass diese Black Box eine Spannung
11

Ausnahmen besttigen die Regel: Es gibt auch Operationsverstrkerschaltungen, die mit


einer einfachen Versorgungsspannung auskommen; dies erfordert jedoch Tricks, die den
Rahmen dieses Buches sprengen wrden.

174

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

von 5,0 V ausgibt, sobald eine ausreichend hohe Eingangsspannung von mindestens 7,5 V anliegt. In dem 7805 ist eine Schaltung zur analogen Spannungsregelung integriert, die ihren Dienst tut12 . Fr die Entwicklung der
Schaltung reicht es aus zu wissen, dass dieser Baustein drei Anschlsse hat,
die mit E fr Eingang, M fr Masse und A fr Ausgang gekennzeichnet
sind, und dass der Spannungsregler alles tut, was in seinen Mglichkeiten
liegt, um am Ausgang exakt 5,0 V zu produzieren. Damit die Spannungsregelung stabil arbeitet, sind noch die Kondensatoren C11 und C12 am Eingang
und am Ausgang erforderlich. Aus den erzeugten -5 V wird die Lampe versorgt, die allerdings nur 2,5 V bei einer Stromaufnahme von 250 mA bentigt.
Damit die Lampe nicht durchbrennt, ist der Vorwiderstand R11 vorgesehen,
dessen Wert sich zu
R11 =

(5 2,5) V
= 10
0,25 A

(5.13)

berechnet. Der Spannungsabfall am Widerstand betrgt P = 2,5 V bei einer Stromstrke von 0,25 A. Da die Lampe aus einer geregelten Spannung
versorgt wird, ist ihre Helligkeit konstant und damit der gemessene Abstand
zwischen Kugel und Magneten unabhngig von der Hhe der Versorgungsspannung.
Alles ist eine Frage des Bezugspunktes. Wenn der Ausgang des Spannungsreglers als Massepunkt gewhlt wird, dann erzeugt die Schaltung der Spannungsversorgung eine Ausgangsspannung von geregelten -5,0 V und eine weitere
Spannung, die dem Rest entspricht, also ca. +7,0 V, je nach gerade vorhandener Versorgungsspannung.
Der Strom der Lampe von IL = 0,25 A fliet auch durch den Spannungsregler.
Da dieser Spannungsregler ein Linearregler ist, muss er mit dem Spannungsabfall13 zurechtkommen und produziert eine Verlustleistung von
PIC1 = (12 5) V 0,25 A = 1,75 W .

(5.14)

12

Ganz Eifrige knnen ja mal das Gehuse aueilen (darin ist vielleicht ein kleiner Chip
zu erkennen) oder fr eine Vertiefung der Regelungstechnik ins Datenblatt schauen,
Google: nach LM7805 suchen.

13

Jetzt ist auch klar, wo sich der Mlleimer fr den Spannungsabfall befindet: Spannungsabfall bedeutet Verlustleistung und Wrme oder wissenschaftlicher ausgedrckt
Entropie.

5.4 Die Spannungsversorgung

175

Der Spannungsregler besitzt ein TO220-Gehuse. Dieses Gehuse ist in der


Lage, ohne weitere Manahmen eine Leistung von ca. 1 W abzufhren. Damit
der Spannungsregler nicht zu warm wird, ist ein Khlkrper erforderlich, der
mit dem Gehuse verschraubt oder aufgeklemmt wird.

Abbildung 5.15 Anschlussbelegung des Operationsverstrkers LM324N

Verwendet werden Bipolar-Operationsverstrker vom Typ LM324N, die ein


Gehuse mit 14 Anschlssen, siehe Abbildung 5.15 besitzen. Sie enthalten
vier gleiche Operationsverstrker. Da jeder der Verstrker genau 3 Anschlsse besitzt (+ Eingang, - Eingang und Ausgang), bleiben noch zwei Anschlsse
fr die Versorgungsspannung brig. Der Anschluss Nr. 4 wird mit der Spannung +7 V verbunden, der Anschluss Nr. 11 wird an die -5,0 V angeschlossen.
Damit kann dieser Operationsverstrker14 im Ausgangsspannungsbereich von
-4,95 V bis +4,5 V ausgesteuert werden.
14

Herr Prof. Tieste ist nach eigenen Angaben ein begnadeter Schaltungsentwickler, der
aus langjhriger Erfahrung berichtet, dass Operationsverstrker keine einfachen Bauelemente sind und dass man hier nicht irgendeinen Typen, der gerade in der Bastelkiste
vorrtig ist, nutzen kann. So wird die vorgestellte Schaltung mit dem ebenfalls sehr weit
verbreiteten und auch noch pinkompatiblen Operationsverstrker vom Typ TL074 leider
nicht funktionieren. Das liegt irgendwie am Kleingedruckten in den Datenblttern.

176

5.5

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Der Regler

Fr die Regelung wird die Rckfhrgre r bentigt, die der Verstrker der
Solarzelle ausgibt. Null Volt entspricht der Situation, dass die Kugel den
Magneten berhrt. 3,3 V bedeutet, dass die Kugel den maximalen Abstand
zum Magneten hat. Die Rckfhrgre r betrgt im Arbeitspunkt ca. 1,5 V,
dies entspricht einem Abstand von ca. 8 mm zum Magneten. Fr die Regelung muss die Rckfhrgre r zunchst einmal mit der Fhrungsgre
w verglichen werden, das heit, die Gren werden voneinander abgezogen.
Die Fhrungsgre, genauer gesagt die negative Fhrungsgre w, wird
mit Hilfe eines Potentiometers und eines als Spannungsfolger geschalteten
Operationsverstrkers erzeugt, siehe Abbildung 5.16.

Abbildung 5.16 Der Regler fr die schwebende Kugel

Die Aufgabe des Reglers besteht darin, die Strecke aus Abbildung 5.8 zu
regeln. Die Besonderheit dieser Regelstrecke besteht darin, dass sie instabil
ist. Eine Reglerauslegung z. B. nach Ziegler-Nichols funktioniert nicht, da
sich weder eine Sprungantwort aufnehmen lsst, noch eine stabile Strecke
vorliegt, die durch einen Regler an die Stabilittsgrenze gebracht werden
kann.
Was tun?

5.5 Der Regler

177

Die Regelstrecke ist ein System zweiter Ordnung. Der Koezient kmx erzeugt
eine positive Rckkopplung, die zur Instabilitt der Regelstrecke fhrt.
Der erste Schritt besteht darin, eine proportional wirkende Reglerverstrkung
Vp einzubauen, die die Auslenkung x mit Hilfe der Rckfhrgre r auf die
Stellgre u zurckfhrt, siehe Abbildung 5.17. Die Stellgre u wirkt ber
den Faktor kmi auf die Beschleunigung x
. Beim Faktor ki ist zu beachten,
dass dieser negativ ist! Wenn die Verstrkung des P-Reglers den Wert von
Vp = kkxi aufweist, dann ist die positive Rckkopplung des Magneten gerade
eben kompensiert.

Abbildung 5.17 Blockschaltbild vom Lageregler

Aus dem instabilen System ist jetzt ein System geworden, das an der Stabilittsgrenze liegt, also grenzstabil ist. Das Ziel besteht aber darin, die Kugel zu
stabilisieren, so dass sie zuverlssig und robust schwebt. Also vergrern wir
den Reglerkoezienten Vp noch weiter. Die aufgrund der Magnetcharakteristik vorhandene positive Rckkopplung, die auch als negative Steifigkeit kmx
bezeichnet werden kann, ist nun durch den Koezienten Vp des Reglers nicht
nur kompensiert, sondern in eine positive Steifigkeit umgewandelt worden.
Die Kugel hngt jetzt an einer (durch den Regler gebildeten) Feder.
Allerdings ist die Stabilitt der schwebenden Kugel noch bei weitem nicht
ausreichend, denn die Kugel besitzt zwar eine Masse und die P-Regelung erzeugt die Wirkung wie bei einer Feder, aber die Rckfhrung der Geschwindigkeit fehlt.

178

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Vielleicht erinnern wir uns an die allgemeine Schwingungs-DGL (2.75) auf


Seite 85: Wenn die Rckkopplung der Geschwindigkeit fehlt, dann besitzt
das System die Dmpfung von D = 0. Es fhrt damit Dauerschwingungen
aus.
Wie kann man nun dafr sorgen, dass die Regelung der schwebenden Kugel
ausreichend gut gedmpft ist?
Wir mssen den Regler mit einer weiteren Rckfhrung ausstatten, die die
Geschwindigkeit x auf die Stellgre bringt. Da der Abstand x durch die
Lichtschranke gemessen wird, erfolgt die Berechnung der Geschwindigkeit
x mit Hilfe des D-T1-Gliedes. Die Geschwindigkeit wird ber den Verstrkungsfaktor VD zur Stellgre hinzuaddiert. Mit dem Faktor VP wird also
die Steifigkeit und mit VD die Dmpfung eingestellt.
Wie diese Reglerstruktur als Operationsverstrkerschaltung realisiert werden
kann, steht in Abbildung 5.16.
Der P-Regler ist ein invertierend beschalteter Operationsverstrker, der das
Potentiometer R20 in seiner Rckkopplung aufweist, ber das der Verstrkungsfaktor eingestellt wird. Ein invertierend beschalteter Verstrker kann
gleichzeitig als Summierverstrker arbeiten, der die Summe aus der Rckfhrgre r ber R21 und der negativen Fhrungsgre w ber R22 bildet.
Der D-T1-Regler besitzt die Bauteile R31 und C31 sowie das Potentiometer
R32 . Die RC-Kombination sorgt fr das gewnschte D-T1-Verhalten, denn
der Kondensator lsst bei kleinen Frequenzen einen Strom flieen, welcher der
Ableitung der Rckfhrgre r entspricht. Hierbei arbeitet der Kondensator
als Dierenzierer gem der Formel i = C du
dt .
Um die bertragungsfunkton des D-T1-Reglers aus Abbildung 5.18 zu erhalten, wird auch hier der Knotenpunktsatz verwendet, der besagt, dass die
Summe der Strme, die in einen Knoten hineinfliet, gleich Null sein muss
Ue
R31 + s

1
C31

Ua
=0 .
R30

(5.15)

Die bertragungsfunktion des D-T1-Reglers lautet damit


s R30 C31
Ua
=
.
Ue
s R30 C31 + 1

(5.16)

Der Regler besitzt eine Polstelle bei s = R301C31 sowie eine Nullstelle im
Ursprung.

5.5 Der Regler

179

Abbildung 5.18 Der D-T1-Regler

Es folgt eine Summierstufe, die die Stellgren vom P- und vom D-T1-Regler
addiert.
Jetzt ist es angebracht, eine Kontrolle des Vorzeichens der Regelung durchzufhren, denn jeder invertierende Verstrker dreht das Vorzeichen um und die
erste Schwierigkeit fr einen Ingenieur besteht nun einmal darin, das richtige
Vorzeichen zu finden. Das Vorzeichen entscheidet immerhin ber Leben und
Tod bei der Regelung.
Nehmen wir einmal an, die Kugel vergrert aus irgendeinem Grund den
Abstand zum Magneten. Das hat zur Folge, dass ein hherer Strom zum
Halten der Kugel erforderlich ist. Eine Vergrerung des Abstands muss also
zu einer Vergrerung der Stellgre u fhren.
Vergrert sich der Abstand zwischen Kugel und Magneten, dann steigt die
Spannung von r an. Da der P-Regler ein invertierender Verstrker ist, fllt
die Ausgangsspannung UP des P-Reglers. Diese wirkt auf den Summierverstrker, dessen Ausgangsspannung (Stellgre u) dann grer wird.
Der D-T1-Regler arbeitet analog dazu: Wenn sich die Spannung von r erhht,
also eine positive Steigung aufweist, dann fllt die Ausgangsspannung UD
des D-T1-Reglers ab, die ebenfalls den Summierverstrker durchluft, und
bewirkt, dass die Ausgangsspannung u sich aufgrund dieser Steigung von r
erst recht erhht.

180

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Die Vorzeichen scheinen also zu stimmen.

5.6

Der Verstrker fr den Magneten

Noch ein Regelkreis? Ja, denn das ist einfacher als ein komplizierter GesamtRegelkreis. Regelkreise, die ineinander verschachtelt sind, werden auch Kaskadenregelungen genannt. Kaskadenregelungen sind hufig anzutreen, wenn
eine Regelstrecke hoher Ordnung geregelt werden soll und wenn mehrere
Rckfhrgren zur Verfgung stehen. Bei der schwebenden Kugel werden
als Rckfhrgre der Abstand r durch die Lichtschranke gemessen. Zustzlich wird der Strom des Magneten mit Hilfe eines Widerstandes gemessen.
Die Regelung von Systemen hherer Ordnung erfordert ziemlich komplizierte
Regler. Der Ansatz der Kaskadenregelung beruht darauf, einen komplizierten
Regelkreis durch mehrere einfache Regelkreise zu ersetzen.
Die Kaskadenregelung in Abbildung 5.19 besitzt einen inneren Regelkreis 1,
der sehr schnell arbeitet. Aus der Sicht des ueren Regelkreises 2 arbeitet
der innere Regelkreis so schnell, dass er entweder verzgerungsfrei oder als

5.6 Der Verstrker fr den Magneten

181

einfaches P-T1-System angesehen wird. Da sich der uere Regelkreis auf die
Funktion des inneren Regelkreises verlassen muss, hat die Inbetriebnahme in
zwei Schritten zu erfolgen:
1. Einstellung und Optimierung des Verhaltens des inneren Regelkreises
2. Einstellung des ueren Regelkreises.

Abbildung 5.19 Prinzip der Kaskadenregelung

Der innere Regelkreis regelt den Strom im Magneten. Die Regelstrecke wird
aus der Induktivitt L und dem Widerstand R des Magneten gebildet. Es ist
damit eine P-T1-Strecke. Der Regler hat die Aufgabe, die Zeitkonstante des
P-T1-Systems zu verkleinern. Dies kann mit Hilfe eines einfachen P-Reglers
erfolgen.
Die Stellgre u, die der Lageregler fr die Schwebehhe ausgibt, ist der
Sollstrom, der im Magneten flieen soll. Da der Strom in einer Induktivitt
eine Energie WL = 12 L i2 reprsentiert, kann sich der Stromwert gar nicht
sprunghaft ndern, auch wenn es der Regler fordern sollte. Die Elektronik
kann nur eine Spannung an den Magneten ausgeben. Deshalb ist in dem
Verstrker fr den Magneten ein Stromregelkreis integriert, siehe Abbildung
5.20.
Die Strommessung erfolgt mit Hilfe der Widerstnde R54 und R55 , die in
Parallelschaltung einen Wert von 0,5 haben. Im Arbeitspunkt, der bei
dem Stromwert von 0,8 A liegt, fllt an diesem Widerstand gerade einmal

182

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Abbildung 5.20 Der unterlagerte Stromregler

eine Spannung von 0,4 V ab. Diese kleine Spannung ist die Rckfhrgre r fr die Stromregelung. Die Rckfhrgre bezieht sich in der Schaltung
diesmal nicht auf das Massepotential wie bei dem Lageregelkreis, sondern
auf die Spannung -5,0 V. Dies ist erforderlich, da der Verstrker in der Lage sein muss, dem Magneten nahezu die gesamte Versorgungsspannung von
12 V (abzglich der Spannungsabflle am Transistor und am Widerstand)
zur Verfgung zu stellen.
Der Leistungsverstrker mit Stromregler besitzt ebenfalls einen Operationsverstrker, der diesmal in einer nicht invertierenden Schaltung arbeitet: Der
Strom wird mit Hilfe der Widerstnde R54 und R55 gemessen und ber den
Widerstand R53 dem Minus-Eingang des Operationsverstrkers zugefhrt.
Ein Operationsverstrker vom Typ LM324N kann einen Ausgangsstrom von
nur 20 mA zur Verfgung stellen. Belastet man den Verstrker hher, dann
wird er nicht gleich zerstrt, sondern die integrierte Strombegrenzung setzt
ein und der Verstrker erreicht nicht mehr die gewnschte Ausgangsspannung. Bei dem Verstrker fr den Magneten hingegen muss ein Strom von
bis zu 1,5 A erzeugt werden. Um diese Stromstrke erreichen zu knnen, ist
dem Operationsverstrker ein NPN-Leistungstransistor, genauer gesagt der

5.6 Der Verstrker fr den Magneten

183

Darlington-Transistor15 BD645, nachgeschaltet. Da dieser Transistor einen


hohen Strom fhren muss, ist eine Khlung erforderlich. Die maximale Verlustleistung hngt von der Betriebsspannung der Schaltung sowie vom Innenwiderstand und Arbeitspunkt des Magneten ab und betrgt ca. 5 Watt.
Eine weitere Aufgabe besteht darin, dass der Lageregler eine Stellgre von
u = 0 . . . 3,0 V (bezogen auf Masse) ausgibt, whrend der Leistungsverstrker
an seinem + Eingang eine Stellgre von 0 . . . 0,5 V fr den Ausgangsstrom
von 1 A (bezogen auf die - 5-V-Schiene) bentigt.
Eine Verschiebung des Pegels und eine Spannungsteilung sind hier gefordert. Um die Pegel anzupassen, sind in der Schaltung die Zenerdiode D50
und der Spannungsteiler R51 , R52 vorgesehen. Die Zenerdiode zieht 5,1 Volt
von der Stellgre ab und der Spannungsteiler passt die Empfindlichkeit des
Leistungsverstrkers den Erfordernissen an.
15

Ein Darlington-Transistor besteht aus zwei Transistoren, die kaskadenartig hintereinandergeschaltet sind. Der Emitter des ersten Transistors steuert auf die Basis des zweiten
Transistors. Beide Kollektoren der Transistoren sind parallelgeschaltet. Die Schaltung
weist eine sehr hohe Stromverstrkung von mehr als 1000 auf. Ein geringer Basisstrom
von weniger als 2 mA reicht aus, um einen Emitterstrom von mehr als 2 A zu fhren.

184

5.7

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Aufbau der Schaltung: Bestcken und Lten

Abbildung 5.21 Der Schaltplan fr die schwebende Kugel

5.7 Aufbau der Schaltung: Bestcken und Lten

185

Der Aufbau der schwebenden Kugel ist als Bonbon fr Mechatronik-Freaks


zu sehen. Nach eigenen Erfahrungen ist dieser zeitaufwndig. Auch wenn es in
den Fingern kribbelt und der Ltkolben schon angeheizt ist, sollte unbedingt
davon abgeraten werden, die Kugel vor der entscheidenden RT-Klausur aufzubauen. Dies ist auch nicht fr das Verstehen der RT-Vorlesung bzw. Klausurvorbereitung erforderlich. Ein E-Techniker bentigt einige Tage bis eine
Woche um die Schaltung einschlielich Platinenlayout und Anfertigung der
Leiterkarte aufzubauen. Diese Zeit muss fr einen Maschinenbauer mindestens mit dem Sicherheitsfaktor 5 multipliziert werden. Auerdem bentigen
Maschinenbauer die Elemente aus der Stckliste vermutlich in 3-facher Ausfertigung! Der Lernerfolg (nicht aber das Bestehen der RT-Klausur) ist bei
dem Realisieren dieser Schaltung erheblich!
Der Schaltplan fr die Schwebende Kugel ist in Abbildung 5.21 im Querformat abgedruckt. Oben links im Schaltplan ist der Sensorverstrker. Links in
der Mitte befindet sich die Sollwertaufbereitung. Oben rechts befindet sich
der Lageregler bestehend aus P- sowie D-Regler und Summierverstrker. Unten rechts ist der Leistungsverstrker mit Stromregelung fr den Magneten

Abbildung 5.22 Das Platinenlayout der Schwebenden Kugel

186

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

abgebildet. Unten links befindet sich die Trickschaltung mit der Spannungsversorgung.
Die Schaltung wurde als einseitiges Platinenlayout realisiert, das in Abbildung 5.22 gezeichnet ist. Die Platine hat ein Format von exakt 80 x 100 mm.
Um die Platine tzen zu knnen, wird das Platinenlayout aus dem Buch auf
eine Transparentfolie fr Overhead-Projektoren kopiert. Falls das Schwarz
auf den Folien nicht ausreichend decken sollte, kann folgender Trick angewendet werden: Die Folie wird mit Chinatusche (fr Tuschestifte) auf der
Seite, wo das Kopierte aufgebracht ist, geschwrzt. Sofort nach dem ganzflchigen Auftragen wird die berschssige Tusche mit Hilfe eines Papiertaschentuchs abgerieben. Auf der glatten Folie bleibt keine Tusche haften;
die schwarzen Flchen mit dem Kopierstaub werden hingegen durch die Tusche grndlich geschwrzt. Das Layout ist bewusst spiegelverkehrt gedruckt,
damit die Schichtseite der Vorlage auf mit Photolack beschichtetes Platinenmaterial gelegt und belichtet werden kann. Es folgt das Entwickeln der
Platine mit anschlieendem tzen und Bohren.

Abbildung 5.23 Der Bestckungsplan

5.7 Aufbau der Schaltung: Bestcken und Lten

187

Tabelle 5.1 Die Stckliste

Bauteil

Bauteiltyp

Wert

C11, C12

Elko

C51
D1
D50
IC1

Folienkondensator
Diode
Zenerdiode 5,1V
Spannungsregler

IC10, IC20
R1, R31
R2
R11
R21, R22, R40,
R41, R42
R23
R51
R52, R53
R54, R55
S1
T1

Operationsverstrker
Widerstand
Widerstand
Widerstand
Widerstand

470uF 25V stehend, RM


5,0mm
1F 50V, RM5mm
1N4004
BZX55C5V1
LM7805 - TO220 Mit Khlkrper
LM324N DIL
100 Ohm 1% 0207
3,3 kOhm 1% 0207
10 Ohm 1% 0207
10 kOhm 1% 0207

X1, X2, X3, X4

Klemme zweipolig

Widerstand
Widerstand
Widerstand
Widerstand
Taster
NPN-Darlington

470 kOhm 1% 0207


4,7 kOhm 1% 0207
1 kOhm 1% 0207
1 Ohm 1% 0207
BD647 oder TIP122 mit
Khlkrper
RM5,08mm

Die Platine wird jetzt gem dem Bestckungsplan aus Abbildung 5.23 mit
den Bauteilen bestckt. Im Bestckungsplan sind nur die Bauteilnamen gedruckt. Die Bauteilwerte sind in Tabelle 5.1 enthalten.
Bei der Bestckung beginnt man am besten mit den zwei Drahtbrcken sowie mit den niedrigen Bauteilen wie Widerstnden und Dioden. Anschlieend folgen die ICs sowie die greren Bauteile wie Kondensatoren, Elkos,
Leistungstransistoren und Klemmen. Wichtig ist, dass der Transistor T1 und
der Spannungsregler IC1 mit jeweils einem Khlkrper versehen sind. Die Befestigungslaschen beider Bauteile befinden sich leider auf unterschiedlichem
Potential, so dass beide Bauteile isoliert montiert werden mssen, wenn ein

188

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

gemeinsamer Khlkrper verwendet wird. Die Punkte JP1 . . . JP8 sind


Messpunkte, die als Stifte herausgefhrt werden knnen, damit die Schaltung besser ausgemessen werden kann.
Abbildung 5.24 zeigt die bestckte Platine.

Abbildung 5.24 Photo der bestckten Leiterkarte

Das Gestell fr die Kugel wird gem Abbildung 5.3 aus Holz aufgebaut. Die
Kugel ist ein Bleistiftspitzer in Globusform, der in Schreibwarenabteilungen
von Warenhusern erhltlich ist. Die Solarzelle kann als Solarzellenmodul
0,5 V 100 mA z. B. bei Conrad fr ein paar Euronen gekauft werden. Die
Lichtquelle ist eine Taschenlampen-Glhlampe mit Linse sowie Fassung. Der
Magnet wird gem Abbildung 5.2 aufgebaut. Kupferlackdraht ist z. B. in
einer Trafowicklerei sowie auch ber ebay erhltlich. Die Drahtstrke soll
0,5mm betragen. Zur Spannungsversorgung ist ein Steckernetzteil von 12 V
1,5 A erforderlich. Es wird empfohlen, hier ein Netzteil mit Spannungsregelung zu verwenden.

5.8 Die Inbetriebnahme: Einschalten und riechen!

5.8

189

Die Inbetriebnahme: Einschalten und riechen!

Jetzt kommt der groe Moment, bei dem die Kugel das erste Mal schweben
soll. Wenn alles richtig aufgebaut ist, dann msste . . . doch halt! Sinnvoller
ist hier eine schrittweise Inbetriebnahme.
Schritt 1: berprfung der Versorgungsspannungen: Die Schaltung
ist aufgebaut, Lampe und Solarzelle sind angeschlossen, der Magnet ist
vorerst noch nicht angeschlossen. Die Versorgungsspannung wird eingeschaltet, am besten werden beim Labornetzteil die Spannung langsam
erhht und die Stromaufnahme gemessen. Die Lampe leuchtet und die
Stromaufnahme liegt bei ca. 0,25 A. Ein Vielfachmessgert wird mit
seinem Minusanschluss an Masse (JP8) der Schaltung angeschlossen.
Dann werden die Versorgungsspannung -5,0 V (JP9) sowie die zweite
Versorgungsspannung +8,0V (JP10) geprft.
Schritt 2: Inbetriebnahme der Sensorik: Das Vielfachmessgert wird
an den Sensorausgang r (JP1) angeschlossen. Die Lampe bestrahlt die
Solarzelle. Es wird berprft, ob der Sensorausgang eine Spannung von
ca. 0 . . . 0,5 V bei Abschattung sowie 2 . . . 4 V bei voller Bestrahlung
ausgibt. Sollte die Ausgangsspannung negativ sein, so ist die Solarzelle
verpolt angeschlossen, dann bitte korrigieren.

190

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Schritt 3: berprfung des Sollwertes: Das Vielfachmessgert wird an


den Anschluss der Fhrungsgre des Lagereglers w (JP2) angeschlossen. Mit Hilfe des Potis R10 lsst sich die Spannung im Bereich von -4,8
. . . 0 V einstellen. Die Fhrungsgre wird auf -1,5 V eingestellt.
Schritt 4: berprfung des P-Reglers: Das Vielfachmessgert wird an
die Stellgre u (JP5) angeschlossen, die Potis R20 fr den P-Anteil
und R30 fr den D-Anteil werden in Mittelstellung gebracht. Es wird
berprft, ob die Stellgre u bei ca. +6,0 V liegt, wenn die Kugel
unten ist. Weiterhin wird kontrolliert, ob die Stellgre u bei -4,8 V
liegt, wenn die Kugel die Solarzelle komplett abschattet.
Schritt 5: Jetzt ist es soweit: Die Versorgungsspannung wird ausgeschaltet und der Magnet wird angeschlossen. Nach dem Einschalten der
Versorgungsspannung nimmt die Schaltung wesentlich mehr Strom auf.
Maximal 1,3 A sollten flieen. Die Kugel wird unter den Magneten gehalten. Dabei ist es wichtig, dass die Kugel von unten angefasst wird,
ansonsten schatten die Finger die Lichtschranke ab. Man merkt, wie der
Magnet die Kugel anzieht. Nhert man sich mit der Kugel dem Magneten weiter, dann lsst der Magnet pltzlich los. Dieser Punkt, der bei
einem Abstand von ca. 8 mm liegen sollte, lsst sich mit Hilfe von R10
einstellen. Etwas Glck, an R20 und R30 herumspielen und die Kugel
schwebt.
Schritt 6: Einstellung des Reglers:
In der Schaltung gibt es noch einen Taster, der einen Sollwertsprung von
ca. 1 mm auslst. Jetzt wre ein Speicheroszilloskop16 sehr hilfreich, das
die Rckfhrgre r aufzeichnet. Da nicht jeder so ein teures Messgert
zur Verfgung hat, kann diese Einstellung auch mit dem bloen Auge
erfolgen. Wenn der Sprung ein abklingendes Oszillieren zur Folge hat,
dann ist die schwebende Kugel noch nicht ausreichend gedmpft. Mit
Hilfe von R30 lsst sich die Verstrkung VD des D-T1-Anteils einstellen.
Erhht man die Verstrkung, dann klingen die Schwingungen schneller
ab; man kann mit etwas bung den gesamten Bereich des Systems zweiter Ordnung von der ungedmpften Schwingung bis hin zum Kriechfall
16

Aus jedem alten Game-Boy kann man sich ein Speicheroszi bauen! Siehe Google!

5.9 Erweiterung der Schaltung

191

einstellen. Eine groe D-Verstrkung fhrt aber auch dazu, dass der Regelkreis ziemlich nervs wird, da der Regler auf jede auch noch so kleine
Strung reagiert. Mit Hilfe des P-Anteils lsst sich auch die Dmpfung
beeinflussen, da bekanntlich im mittleren Term des Systems zweiter Ordnung D0 steht und 0 durch die Rckfhrung auf die zweite Ableitung
festgelegt wird. Eine Verringerung der P-Verstrkung fhrt ebenfalls zu
einer hheren Dmpfung. Aufgabe: Stellt den Regler so ein, dass gerade
eben kein berschwingen mehr stattfindet.
Insbesondere Kinder und selbst Herrn Dr. Romberg kann man durch Folgendes verblen:
Die Kugel wird durch einen unsichtbaren Faden gehalten, den man
mit den Fingern durchschneiden kann.
Wenn man vorsichtig von oben in die Lichtschranke fasst, dann folgt die
Kugel dem Finger.
Ein Blitzlicht auf die Solarzelle gerichtet schiet die Kugel ab.
Was schwebt denn noch? Ein 5 Cent Stck, ein Verschlussdeckel der
Flasche Mwenbru, eine Blechdose, ein Osterei?

5.9

Erweiterung der Schaltung

Wie wrs mit einer digitalen Regelung?


Hierzu wird ein Mikrocontroller an die Schaltung angeschlossen. Masse vom
Mikrocontroller ist GND der Schaltung JP8. Die Rckfhrgre r wird an
JP1 abgegrien und an einen Analogeingang des Controllers angeschlossen.
Der ADC sollte einen Spannungsbereich von 0 . . . 5 V aufweisen. Der Mikrocontroller enthlt den Lageregler fr die schwebende Kugel und gibt seine
Stellgre auf einem so genannten PWM-Ausgang aus, der eine fest eingestellte Frequenz erzeugt, dessen Tastverhltnis durch den Vergleichswert
eingestellt wird. Wenn die Spannung des PWM-Ausgangs durch einen RCTiefpass gefiltert wird, dann entsteht eine analoge Spannung, die als Stellgre u dient. Diese Spannung wird an JP5 eingespeist. Damit der Controller
nicht gegen den Summierverstrker IC20D arbeitet, wird IC20 zuvor entfernt.

192

5 Nieder mit der Schwerkraft: Es schwebe die Kugel

Die Herausforderung besteht nun darin, den Regler im Mikrocontroller zu


realisieren. Vielleicht wird es ja ein Zustandsregler.
Nach langjhriger intensiver und harter Forschungsarbeit hat Herr Prof. Tieste nun endlich den Durchbruch bei der Levitation von Stotieren erreicht
und wartet seitdem auf einen Anruf aus Stockholm.

Abbildung 5.25 Und er schwebt doch!

Wir kriegen Zustnde: Der


Zustandsraum

Der Zustandsraum ist eine etwas andere Darstellung fr Regelungssysteme,


die ganz spannende Erkenntnisse liefern kann.

Um in den Zustandsraum eintreten zu knnen, muss zunchst einmal der


Begri Zustand definiert werden. Dies erfolgt am besten anhand des FederMasse-Systems aus Abschnitt 2.33.

K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!,


DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8_6, Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

194

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Abbildung 6.1 Feder-Masse-System mit Kraftanregung

Nach dem Zeichnen des Freikrperbildes1 wird die Bewegungsgleichung des


Feder-Masse-Systems aufgestellt: Summe der Krfte = Masse mal Beschleunigung (nach unten positiv gerechnet)
m
x = F c x b x .

(6.1)

Diese Dierentialgleichung besitzt die Ordnung von Zwei (zwei Punkte bei
der hchsten Ableitung). Sie wird nun normiert, so dass auf der linken Seite
der Faktor 1 vor dem x
steht
c
b
F

x
x .
(6.2)
m m
m
Als Nchstes wird diese Dierentialgleichung in Form eines Blockschaltbildes
gezeichnet, das ausschlielich Integratoren, Summationsstellen und Koezienten enthlt, siehe Abbildung 6.2.
Im Blockschaltbild sind zwei Integratoren vorhanden. Der rechte Integrator
besitzt an seinem Ausgang den Weg x, der linke Integrator die Geschwindigkeit x.
Das System hat damit die zwei Zustnde x und x.
Ein Zustand ist
immer die Ausgangsgre eines Integrators2 .
x
=

siehe auch Keine Panik vor Mechanik! [16]

Herr Dr. Romberg bemerkt an dieser Stelle, dass sein Zustand manchmal eher der
Ausgangsgre eines Terminators gleiche.

195

Abbildung 6.2 Blockschaltbild mit Integratoren, Summierstellen u. Koezienten

Wird das Feder-Masse-System mit einem Kraftsprung angeregt, dann reagiert es in bekannter Weise mit der Sprungantwort, wie sie in Abbildung 6.3
links dargestellt ist.
Noch interessanter ist es, diese Antwort nicht im Zeitbereich, also als xt-Diagramm darzustellen, sondern in Form eines Diagramms, bei dem die
Geschwindigkeit x ber dem Weg x aufgetragen wird, wie in Abbildung
6.3 rechts zu sehen ist. Die Kraft-Sprungantwort sieht dann aus wie eine
Schnecke, die rechts herum verluft und die umso mehr Windungen (Perioden) aufweist, je geringer die Dmpfung ist.

Abbildung 6.3 Sprungantwort eines P-T2-Systems in der Darstellung als x-tDiagramm sowie als x-x-Diagramm

An dieser Stelle sollte die Energie im System betrachtet werden: In der Masse des Schwingers ist bekanntlich die Energiemenge 12 mx 2 gespeichert, wh
rend die Feder die Energiemenge 12 cx2 enthlt. Anhand des x-x-Diagramms

196

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

wird direkt deutlich, dass die Energie zwischen der Masse und der Feder des
Schwingers hin und her pendelt, wobei sie durch die Dmpfung (erzeugt Reibungswrme) stetig abnimmt. Bei maximaler Auslenkung x besitzt die Feder
die meiste Energie, wohingegen zu diesem Zeitpunkt die Geschwindigkeit x
gerade den Wert Null aufweist und damit die in der Bewegung der Masse
gespeicherte Energie ebenfalls Null ist. Anschlieend beschleunigt das System. Der Schwinger durchluft die Gleichgewichtslage bei x = 1. Hier ist
die in der Feder gespeicherte Energie Null, whrend jetzt in der bewegten
Masse die meiste Energie enthalten ist, weil zu eben diesem Zeitpunkt die
Geschwindigkeit x maximal ist. Die Abnahme der Schwingungsamplitude, die
aufgrund der Dmpfung eintritt, ist durch die Verringerung der im System
pendelnden Energiemenge zu begrnden. Damit ein System Schwingungen
ausfhren kann, sind mindestens zwei Zustnde erforderlich, zwischen denen
die abnehmende Energie hin und her pendeln kann.
Ein Zustand wird hufig mit dem Inhalt eines Energiespeichers gleichgesetzt.3 Bei einem System zweiter Ordnung werden zwei Zustnde bentigt,
die sich bersichtlich als x-y-Diagramm (in unserem Fall als x-x-Diagramm)

zeichnen lassen. Bei Systemen hherer Ordnung schwindet schnell die Anschaulichkeit, da ein Mensch sich in einem 3-dimensionalen Raum lebt und
trotz 3D Fernsehens nur zweidimensional zeichnet4 .
Praktischerweise fasst man die Zustnde zusammen zu einem Bndel und
nennt dieses den Zustandsvektor .
Die Bezeichnungen x fr den Weg und x fr die Geschwindigkeit haben
einen anschaulichen physikalischen Hintergrund. Fr die Zustandsraumdarstellung werden die Zustnde dank der mir-ist-die-Anschaulichkeit-WurstMathematiker einfach durchnummeriert. Wir nennen den Weg x nun x1 und
die Geschwindigkeit x jetzt x2 , siehe Abbildung 6.4. Der Eingang eines Systems im Zustandsraum wird mit u bezeichnet und der Ausgang mit y. Bei
dem vorliegenden Fall ist die Eingangsgre die Kraft, also u = F , und die
3

Wenn man ein dynamisches System auf numerische Systeme ausweitet, also z. B. auf
einen digitalen Regler, der in einem Steuergert im PKW eingebaut ist, dann kann
man den physikalischen Begri von Zustand = Inhalt eines Energiespeichers so nicht
verallgemeinern. In einer Zahl lsst sich nmlich keine Energie speichern.

Herr Dr. Romberg als Zeichner betont an dieser Stelle ausdrcklich, dass man die 3
Raumdimensionen mittels Perspektive zumindest faken kann.

197

Abbildung 6.4 Blockschaltbild mit den Bezeichnungen fr den Zustandsraum

Ausgangsgre y die Auslenkung x des Schwingers. Demzufolge gilt fr den


Ausgang y = x = x1 .
Fr die Zustandsraumdarstellung des P-T2-Systems wird jetzt der Zustandsvektor
0

x1
x=
x2

(6.3)

gewhlt.
Die Dierentialgleichung 6.1 lsst sich dann unter Verwendung der eben genannten Bezeichnungen als Gleichungssystem darstellen
x 1
x 2

=
c
= m
x1

Der Ausgang wird durch die Gleichung

x2
b
m
x2

y = x1

1
+m
u.

(6.4)

(6.5)

beschrieben. Dieses Gleichungssystem wirkt sehr sperrig und die Umbenennungen haben nicht gerade die Verstndlichkeit erhht.

198

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

So, jetzt bitte in Deckung gehen und auf die Nebelbomben achten! Mathematiker haben speziell fr die Zustandsraumdarstellung und extra fr die
Regelungstechnik die Matrizenrechnung5 erfunden, die aber fr viele Anwender ziemlich undurchschaubar ist. Bei den Rechenregeln fr Matrizen
gibt es z. B. die Multiplikation, bei der man darauf achten muss, ob man
politisch korrekter von links oder eher von rechts multipliziert. Eine Division gibt es nicht, dafr aber eine Multiplikation mit der Inversen. Hier wird
empfohlen, in Zweifelsfllen ins Mathebuch [13] zu schauen.
Wenn man das Gleichungssystem 6.4 und 6.5 jetzt mit den Gesetzen der
Matrizenrechnung aufschreibt, erhlt man weiter die bekannten Gleichungen
0

1 0
0
x 1
=
c
x 2
m

1 0 1
x1
0
+ 1 u
x2
m
0 1
2
3 x
1
.
y= 1 0
x2
1
b
m

10

und

(6.6)

(6.7)

Die Matrizenrechnung lsst sich auer in der Regelungstechnik noch in vielen anderen
Bereichen anwenden.

199
Jetzt werden fr die Matrizen Abkrzungen eingefhrt, die dafr sorgen,
dass die Gleichungen fr die Zustandsraumdarstellung von Eingrensystemen dann ganz einfach und bersichtlich aussehen:
x = Ax + bu

und

y = cT x + du .

(6.8)
(6.9)

Keine Panik, die Buchstaben A, b, c und d werden sogleich erklrt.


Bei der Schreibweise der Gleichungen halten sich die Mathematiker ganz genau an Regeln: klein geschriebenes fettes Zeichen, z. B. x, besagt, es handelt
sich um einen Vektor. Gro geschriebenes fettes Zeichen, z. B. A, bedeutet,
es dreht sich um eine (n x n) Matrix. Ein klein geschriebenes Zeichen, z. B.
u oder y, gibt an, es handelt sich um einen Skalar6 , d. h. eine einfache Zahl.
Diese Gleichungen gelten fr Eingrensysteme, also fr Systeme mit einem
Eingang und einem Ausgang, gleichgltig, ob es um einen Backofen, um die
Magnetschweberegelung beim Transrapid, die Drehzahlregelung eines elektrischen Antriebs oder um die Regelung der schwebenden Kugel geht.
Wenn das System mehrere Ein- und Ausgnge besitzt, wie beispielsweise der
Einhebelmischer in der Dusche, dann ndert sich zumindest in der Zustandsraumdarstellung fast nichts. Die Gleichungen fr ein Mehrgrensystem heien dann
x = A x + B u und

(6.10)

y = CT x + D u .

(6.11)

Hier sind die Eingangsgre u und die Ausgangsgre y jeweils ein Vektor,
weshalb sie auch fett geschrieben sind, und A, B, C und D sind dann jeweils
Matrizen. Aber die Behandlung der Mehrgrensysteme wrden im Rahmen
dieses Buches wesentlich zu weit fhren.7
6

das sind die kleinen Fische, wie der ehemalige Aquarium-Betreiber, Herr Dr. Romberg,
hier noch ergnzt.

Puh!

200

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Damit Herr Dr. Romberg sich das auch vorstellen kann, hat er die Zustandsgleichungen 6.4 und 6.5 vom Einmassenschwinger aus Abbildung 6.5 gezeichnet.

Abbildung 6.5 Zustandsraumdarstellung

Die Matrizen fr die Zustandsraumdarstellung des Einmassenschwingers lauten:


0

0
A=
c
m

1
b
m

(6.12)

mit dem Eingangsvektor


b=

0 1
0
1
m

(6.13)

und dem Ausgangsvektor


0 1
1
c =
.
0
T

Die Durchgangsgre d besitzt hier den Wert d = 0.

(6.14)

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes

6.1

201

Das Abeze des Zustandsraumes

Da bestimmte Zustnde bekanntlich zu Verwirrungen im Raum fhren knnen, ist es erforderlich, das A b c der Zustandsraumdarstellung auswendig
zu lernen.

Fangen wir deshalb wieder gaaaaanz langsam an und lassen wir uns die Zustandsraumgleichungen auf der Zunge zergehen8 .
Wie lauten die Zustandsgleichungen? Aaaalso:
x = Ax + bu und

(6.15)

y = cT x + du .

(6.16)

Die erste Gleichung ist die so genannte Systemgleichung. Im Zustandsvektor x sind die Zustnde des Systems zusammengefasst. Die Matrix A wird als
8

schmeckt aber etwas bitter!

202

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Systemmatrix bezeichnet, die das Eigenverhalten des Systems beschreibt.


Beim einfachen Schwinger stehen da eben die Werte der Steifigkeiten, Dmpfungen und Massen als Elemente. Die homogene Systemgleichung x = Ax
enthlt die inneren Rckkopplungen, also die Wirkungen der Zustnde x
Sie entspricht bei einem konventionellen System der
auf ihre Ableitungen x.
homogenen Dierentialgleichung. Der Vektor b wird als Eingangsvektor
bezeichnet, denn er beschreibt die Wirkung der Eingangsgre u auf die
Beim Schwinger wre die Eingangsgre u die
Ableitungen der Zustnde x.
Kraft F , die das System anregt.

Abbildung 6.6 Der Zustandsraum (allgemein)

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes

203

Die zweite Gleichung wird auch als Ausgangsgleichung bezeichnet9 , sie


beschreibt das Zustandekommen der Ausgangsgre y. Beim Schwinger wre das die Auslenkung x. Diese wird aus dem Zustandsvektor x gebildet
mit Hilfe des Ausgangsvektors cT und der Durchgangsgre d. Bei der
berwiegenden Mehrzahl von Systemen ist die Durchgangsgre gleich Null,
wenn sie verzgerndes Verhalten aufweisen. Nur bei P-Systemen besitzt die
Durchgangsgre einen von Null verschiedenen Wert.
So viel zur grauen Theorie10 . Das Warmwerden mit der Zustandsraumdarstellung erfolgt am einfachsten anhand von Beispielen. Diesmal ist es kein CDPlayer, sondern der Antrieb vom Druckkopf in einem Tintenstrahldrucker.
6.1.1

Antrieb fr einen Druckkopf

In Tintenstrahldruckern wird der Druckkopf mittels eines Gleichstrommotors, wie wir ihn aus dem CD-Antrieb kennen, und eines Zahnriemens angetrieben. Die Position des Druckkopfes wird durch einen optischen Linearmastab gemessen.

Abbildung 6.7 Positionierantrieb bei einem Tintenstrahldrucker (analog zum


CD-Player-Antrieb)

Das Modell des Motors vom CD-Antrieb aus Abbildung 4.2 erweitern wir so,
dass die bertragungsfunktion den Winkel der Motorwelle als Ausgangsgre besitzt, siehe Abbildung 6.8. Im Massentrgheitsmoment J, das der
9

Keine Panik! Durchhalten! Es folgt sogleich wieder ein Beispiel, an dem man alles locker
nachvollziehen kann!

10

Herr Dr. Romberg bemerkt, dass er diese Theorie mindestens als dunkelgrau, wenn nicht
sogar als rabenschwarz bezeichnen wrde!

204

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Motor beschleunigen muss, sind alle bewegten Massen, also die Masse vom
translatorisch bewegten Druckkopf sowie das Eigen-Massentrgheitsmoment
des Motors, zusammengefasst.

Abbildung 6.8 Modell des CD-Antriebs

Um die Zustandsgleichungen zu gewinnen, ist es erforderlich, zunchst die


Dierentialgleichungen des Antriebs zu notieren. Ausgangsgre ist der Winkel , Eingangsgre ist die elektrische Spannung U .
Als Gleichungen zieht man die elektrische Maschengleichung sowie die Bewegungsgleichung fr den Rotor heran.
Die Maschengleichung fr das elektrische Teilsystem lautet (merke: Zhlpfeile
rechts herum werden positiv gezhlt)
kn
d
i+
.
(6.17)
dt
2
Da diese Gleichung eine Dierentialgleichung fr den Strom ist (in der Gleid
i vor), wird
chung kommen sowohl der Strom i als auch seine Ableitung dt
diese Gleichung nach der Ableitung des Stromes aufgelst:
0 = U + Ri + L

1
R
kn
d
i=
U
i
.
(6.18)
dt
L
L
2L
Die Gleichung hat die Ordnung 1. Damit ist der Strom i eine Zustandsgre.
Als weitere Gleichung ist die Bewegungsgleichung erforderlich: Massentrgheitsmoment mal Winkelbeschleunigung ist die Summe der Momente, oder
mathematisch ausgedrckt
J =

M.

(6.19)

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes

205

Der Motor in diesem Beispiel soll kein Lastmoment besitzen; damit wird das
Antriebsmoment allein aus dem Strom gebildet und lautet
2
i.
kn

(6.20)

2
i
kn J

(6.21)

J =
Die Bewegungsgleichung
=

gibt den Zusammenhang zwischen der zweiten Ableitung der Winkelbeschleunigung ,


der Winkelgeschwindigkeit und dem Winkel an. Sie ist damit
eine Dierentialgleichung zweiter Ordnung. Damit sind der Winkel und
die Winkelgeschwindigkeit Zustnde. Generell kann man sagen, dass jeder
Integrator11 im System eine Zustandsgre reprsentiert.
Die Qual der Wahl besteht in der Anordnung der Zustnde im Zustandsvektor. Man kann nchtelang ber die richtige Wahl debattieren, aber man sollte
dabei nicht, wie so viele Mathematiker, vergessen, dass stets die Physik im
Mittelpunkt bleiben sollte . . .

. . . oder auf anderem Wege eine Entscheidung herbeifhren, allerdings ist es


vllig unerheblich, in welcher Reihenfolge die Zustnde dort aufgefhrt sind,
11

Herr Prof. Tieste hat brigens ein Drehbuch fr einen ktschen-Film in der Schublade mit dem Titel Der Integrator. Es geht wohl um einen entfhrten Teddybren
und um spannende Probleme positiver Rckkopplungen bei der Kommunikation unter
Fachkundigen . . . Herr Dr. Romberg zweifelt den Erfolg des Filmes etwas an.

206

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

solange man einheitlich bleibt. Eine andere Wahl der Reihenfolge fhrt nmlich zu anderen Matrizen und Vektoren A b c. Es ist daher zwingend erforderlich, mit genau einem Zustandsvektor zu arbeiten. Bei der Matrizenrechnung
gibt es fr das Vertauschen oder die Addition von Zeilen und Spalten Rechenregeln, die z. B. fr die Lsung von linearen Gleichungssystemen angewendet
werden. Wichtig ist zu wissen, dass die Zustandsraumdarstellung keine eindeutige Darstellung ist. Es werden lediglich die das System beschreibenden
und miteinander gekoppelten Gleichungen in einem Gleichungssystem zusammengefasst. Diese Zusammenfassung erfolgt wegen der mathematischen
Faulheit12 in Matrizenform. Lange Rede, kurzer Sinn: Wir whlen den Zustandsvektor mal so


x = ,
i

(6.22)

also mit x1 = , x2 = und x3 = i.


Die berfhrung des Systems in die Zustandsraumdarstellung gelingt am
einfachsten mit Hilfe einer Tabelle13 . Diese wird Abbildung 6.9 entsprechend
vorbereitet.

Abbildung 6.9 Vorbereitete Zustandstabelle


12

Herr Dr. Romberg merkt an dieser Stelle an, dass ja nicht alle so fleiig sein knnten
wie Ingenieure, sonst wre schon lngst jemand wirklich auf dem Mond gelandet!

13

In Firmen gibt es Mitarbeiter, die komplexeste Zusammenhnge und Berechnungen per


umfangreicher Tabellenkalkulation durchfhren, wobei die Tabellen Ausmae annehmen, die nur der Spezialist selbst verstehen kann. Alle anderen drfen nur staunen oder
den Zahlenwerken glauben.

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes

207

Im Sinne der Matrizenrechnung ist es entscheidend, dass oben der Zustandsvektor von links nach rechts geschrieben und fr die Ableitung des Zustandsvektors dieselbe Reihenfolge von oben nach unten verwendet wird. Ergnzt
um die Eingangsgre u und die Ausgangsgre y, ist die Tabelle nun vorbereitet.
Der nchste Schritt besteht in dem Ausfllen der Tabelle. Hierzu lesen wir
direkt die beiden Gleichungen 6.18 und 6.21 ab und tragen die Koezienten
in die Tabelle ein.
Die Stromgleichung fhrt also zur Eintragung in die vierten Zeile der Tabelle:
kn
1
in die Spalte mit ;
R
Koezient 2L
L in die Spalte mit i und + L in die
Spalte mit u. Wichtig ist hierbei, dass die Vorzeichen der Koezienten aus
der Dierentialgleichung (als Vorzeichen) mit in die Tabelle bernommen
werden, da die Zustandsraumdarstellung per Definitionem nur Additionen
kennt. Eine Subtraktion entspricht einer Multiplikation mit einem negativen
Koezienten und einer Addition.
Die Bewegungsgleichung ist eine DGL zweiter Ordnung. Sie fhrt zu folgenden Eintragungen: Eine 1 steht in der zweiten Zeile der Spalte mit dem .

Damit wird die Kopplung zwischen der Winkelgeschwindigkeit und dem


Winkel hergestellt. In der dritten Zeile wird mit dem Koezienten kn2J
die Wirkung des Stroms auf die Winkelbeschleunigung beschrieben.
In der letzten Zeile steht, welche Kombinationen des Zustandsvektors auf den
Ausgang des Systems gefhrt werden. In unseren Fall wird der Winkel als
Ausgang y verwendet.

Abbildung 6.10 Ausgefllte Zustandstabelle

Wenn ein Koezient nicht vorhanden ist, dann wird an dieser Stelle eine
Null in die Tabelle eingetragen. Die ausgefllte Tabelle ist in Abbildung 6.10
zu bewundern.

208

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Die Zustandsmatrizen und Vektoren lassen sich direkt aus der Tabelle abschreiben. Fr den Antrieb lauten sie

0
1

A = 0
0
kn
0 2L


0
2
3

2
,
b
=
,
c
=
, d=0.
0
1
0
0

kn J
1
R
L
L
0

(6.23)

Mit etwas bung14 lassen sich auch die Gleichungen direkt aus den Matrizen
ablesen:
Erste Zeile:
= ,

(6.24)

das bedeutet: einfache Kopplung zwischen den Integratoren. Zweite Zeile:


=

2
i und
kn J

(6.25)

dritte Zeile:
kn
R
1
d
i=
i + u .
dt
2L
L
L

(6.26)

Die Ausgangsgleichung lautet:


y=.

(6.27)

Jetzt lsst sich auch das Blockschaltbild vom Antrieb aus Integratoren, Summierstellen und Koezienten aufzeichnen, siehe Abbildung 6.11.
Zur bung15 bietet es sich an, einmal die Zustandsgleichungen fr das System
unter Verwendung eines anderen Zustandsvektors aufzustellen, z. B.


x = i .

14

Herr Prof. Tieste betont, dass er keine betreende bung bentige.

15

O-Ton Herrn Prof. Tiestes: Wozu?

(6.28)

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes

209

Abbildung 6.11 Blockschaltbild vom Antrieb mit Integratoren, Summierstellen


und Koezienten

6.1.2

Zurck zur bertragungsfunktion

Scotty, beam me up, there is no intelligent life down here!16 Oder: Wie komme
ich zurck zur bertragungsfunktion?17
Denn: Whrend die Zustandsraumdarstellung je nach Wahl des Zustandsvektors viele Erscheinungsformen haben kann, ist die Darstellung als bertragungsfunktion eindeutig.

Abbildung 6.12 Blockschaltbild des Systems im Zustandsraum

Erinnern wir uns an das Blockschaltbild des Zustandsraums 6.12. Um die


(s)
zu erhalten, ist es erforderlich, das Blockbertragungsfunktion F (s) = YU (s)
16

Zitat von James Tiberius Kirk, nachdem er versehentlich durch ein polarisiert singulres
Wurmloch auf eine Maschbau-Party des 21. Jahrhunderts gelangte.

17

Beziehungsweise zur NCC1701, laut Herrn Dr. Romberg dem einzig wahrhaftigen Raumfahrzeug!

210

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

schaltbild der Zustandsraumdarstellung aufzulsen. Hierzu mssen die Zusammenhnge fr die Blockschaltbilder aus Abschnitt 2.3.6.2 von Seite 49
auf Matrizengleichungen angewendet werden. Ein System mit Rckkopplung
(positives Vorzeichen bei der Rckkopplung) lautet fr bertragungsfunktionen
Fv (s)
Xa (s)
=
.
Xe (s)
1 Fv (s)Fr (s)

(6.29)

Bei der Matrizendarstellung ist allerdings so Einiges zu beachten:


1. Die Matrix fr den Vorwrtszweig besteht aus Integratoren, die ber die
Laplace-Operation der Dierenzierung den Zustand n mit der Bezeichnung xn mit seiner Ableitung verbinden18 : x n = sxn . Dies erfolgt fr
jeden Zustand einzeln, so
dass der
Vorwrtszweig aus der Diagonalmas 0 0

trix besteht, z. B. sI = 0 s 0 fr ein System dritter Ordnung.


0 0 s
2. Eine Divisionsoperation fr Matrizen gibt es nicht, stattdessen muss die
Inversion der Matrizen angewendet werden.

3. Da Matrizenoperationen nicht kommutativ sind, ist bei der Reihenschaltung von Systemen die Reihenfolge auch bei der Multiplikation einzuhalten, und zwar wird das Produkt von hinten nach vorne aufgeschrieben.
Wenn man diese Besonderheiten der Matrizenrechnung beachtet, dann lsst
sich die bertragungsfunktion durch folgende Gleichung berechnen19 :
F (s) = cT (Is A)1 b + d .

(6.30)

Der Ausdruck (Is A)1 ist das quivalent zum System mit Rckkopplung aus Gleichung 6.29. Dieses Teilsystem ist in die Reihenschaltung aus
Vektor c, rckgekoppeltem System (Is A)1 und Vektor b eingebunden.
Damit muss das Teilsystem in der richtigen Reihenfolge, also cT (IsA)1 b,
aufgeschrieben werden.
18

Wieder so ein Satz, mit dem man nach ausdrucksvoll betontem Rezitieren und entsprechender Gestik auf jeder Party einen ungestrten Restabend verbringen kann!

19

am besten nochmal ins Mathe-Rep schauen, z. B. [13]

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes

211

Bei der Berechnung der bertragungsfunktion aus der Zustandsraumdarstellung muss die Inverse von Is A bestimmt werden; dies ist zu Fu ziemlich aufwndig. Glcklicherweise verwendet man die Zustandsraumdarstellung nicht dazu, um bertragungsfunktionen auszurechnen, sondern man
denkt und arbeitet im Zustandsraum weiter.20
6.1.3

Stabiler Charakter: Das charakteristische Polynom

Zur Beurteilung der Stabilitt von Systemen ist es ausreichend, die Polstellen
des Systems bzw. die Nullstellen des Nennerpolynoms der bertragungsfunktion zu kennen. Hierzu haben wir uns mit dem Hurwitz-Kriterium auf Seite
116 vertraut gemacht.
Die Matrix A beschreibt die Kopplungen der einzelnen Zustnde untereinander. Die Diagonalmatrix Is gibt die Verschaltung der Integratoren des
Systems an. Damit ist das Eigenverhalten des Systems durch die Gleichung
Is A beschrieben.
Aufgrund der Mehrdeutigkeit bei der Matrizendarstellung fhrt die Nichteinhaltung der Reihenfolge bei Operationen stets zu Missverstndnissen.

20

Der gebte Regelungstechniker hat also immer ein schwer widerlegbares Alibi: Ich befand mich zu der Zeit im Zustandsraum, Herr Inspektor!

212

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Das ungekrzte Nennerpolynom lsst sich aus der Zustandsraumdarstellung


mit Hilfe folgender Determinante berechnen:
N (s) = det(Is A).

(6.31)

Die Bestimmung einer Determinante ist im Gegensatz zur Ermittlung der


Inversen immer und ohne groen Aufwand mglich.
Jetzt bietet es sich an, das charakteristische Polynom des Druckerantriebs zu
berechnen. Die Systemmatrix ist aus Gleichung 6.23 bekannt.
Das Nennerpolynom fr den Druckerantrieb wird ermittelt aus der Determinante

N (s) = det 0
0

1
s
kn
2L

Das Nennerpolynom lautet dann

N (s) = s3 +

kn2J .
s+ R
L

R 2
kn 2
s +s
L
2L kn J

(6.32)

(6.33)

und etwas vereinfacht


R
1
s+
).
(6.34)
L
LJ
Das System weist somit drei Polstellen auf, die erste Polstelle im Ursprung,
die zweite und dritte Polstelle liegen laut p-q-Formel bei s2,3 = 2RL
&
( 2RL )2 L12 J . Das System ist damit aufgrund der Polstelle im Ursprung
grenzstabil und es hngt vom Verhltnis zwischen Induktivitt und Massentrgheitsmoment ab, ob es schwingungsfhig ist oder nicht.
N (s) = s(s2 +

6.1.4

Lineare Zustandstransformation

Eine bertragungsfunktion lsst sich in unterschiedliche Zustandsraumdarstellungen berfhren. Diese Freiheit der Darstellung lsst sich nutzen, um
bestimmte strukturelle Aspekte eines Systems etwas gendert hervorzuheben. Es geht also weiter; wir schauen mal, was fr uns dabei herausspringt:

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes

213

Der Zustandsraum unendliche Weiten. Wir schreiben das Jahr 2012. Dies
sind die Abenteuer des Zustandsraumschis nderpreis, das mit seiner 400
Zeilen starken Matrix fnf Jahre lang rechnet, um Studenten und Lehrer mit
neuen Irritationen zu beschftigen.
Viele Lichtjahre von der Anschauung entfernt, dringt die nderpreis in den
Zustandsraum vor, den nie ein Student zuvor kapiert hatte.

Der Mathematiker spricht und der Ingenieur hrt zu, denkt sich seinen Teil,
nimmt es einfach hin und benutzt es wie einen Schraubendreher21 : Vorausgesetzt, es sind x(t) der Zustandsvektor und S = {A,b,cT ,d} der dazugehrige Satz aus Zustandsvariablen und x
(t) ein zweiter Zustandsvektor mit
dem zweiten dazugehrigen Satz von Zustandsvariablen, so
cT ,d},
b,
S = {A,
dass
x = T
x und x
= T1 x

(6.35)

eine eindeutige Zuordnung ist, dann gelten folgende Beziehungen zwischen


den Zustandsvariablen
21

Da fragt ja auch keiner, wo der herkommt, von Toom, Max Bahr oder Hornbach (jippi
jaja, jippigippie yeah!).

214

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

= T1 A T ,

T1 b ,

cT

cT T und

d.

(6.36)

Die Freiheit der Systembeschreibung kann dazu genutzt werden, eine fr die
Systemanalyse geeignete Darstellungsform zu whlen. Der Regelungstechniker spricht hier auch von Regelungsnormalform, Beobachtungsnormalform
sowie von kanonischer Form.
6.1.5

Gaaanz normal: Die Regelungsnormalform

bertragungsfunktionen liegen normalerweise in folgender Darstellungsform


vor:
F (s) =

b0 + b1 s + b2 s2 + + bn sn
.
a0 + a1 s + a2 s2 + + an1 sn1 + sn

(6.37)

Die bertragungsfunktion ist so normiert, dass vor dem letzten Nennerterm


sn der Koezient 1 steht.
Diese bertragungsfunktion lsst sich direkt in eine spezielle Zustandsraumdarstellung, die auch Regelungsnormalform oder kurz RNF22 genannt wird,
berfhren. Hierzu mssen die Koezienten der bertragungsfunktion einfach in folgende Zustandsmatrizen der Regelungsnormalform eingetragen
werden. Die Zustandsmatrizen der RNF lauten dann:
22

Herr Dr. Romberg ist der festen berzeugung, dass in der RNF die Erbinformation der
bertragungsfunktion enthalten sei.

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes

ARN F

0
a0

bRN F

cTRN F

dRN F

0
0
..
.

215
1
0

0
1

0
a1

0
a2

...
...
..
.

0
0
..
.

...
1
. . . an1


0
.
..
,

0
1

3
(b0 bn a0 ) (b1 bn a1 ) . . . (bn1 bn an1 ) und
bn .

Abbildung 6.13 Blockschaltbild fr die Regelungsnormalform

(6.38)

216

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Die Zustandsraumdarstellung in der RNF besteht aus einer Kette von Integratoren, wobei der Eingang u(t) direkt in den ersten Integrator einspeist,
siehe Abbildung 6.13. Damit enthlt der Eingangsvektor bRN F in seinem
letzten Element den Wert 1. Alle anderen Werte sind Null. Die Systemmatrix ARN F beinhaltet die Verschaltung der Integratoren in Form der Einsen
eine Spalte rechts von der Diagonalen sowie die inneren Rckkopplungen,
also die Werte der Koezienten des Nennerpolynoms in der untersten Zeile. Die Vorzeichen der Koezienten des Nennerpolynoms unterscheiden sich
von den Vorzeichen der Koezienten in der Zustandsraumdarstellung, da bei
der Summierung von Vektoren im Zustandsraum grundstzlich nur addiert
wird. Die Ausgangsgre y(t) wird durch den Ausgangsvektor cRN F gebildet. Wenn der Grad des Zhlerpolynoms dem Grad des Nennerpolynoms
entspricht, dann ist der Koezient bn = 0 und die Zustandsraumdarstellung
erhlt den Durchgangskoezienten d = bn . In den allermeisten Fllen ist der
Grad des Zhlerpolynoms kleiner als derjenige des Nennerpolynoms. Dann
ist bn = 0.
Wenn das Zustandsraummodell in Regelungsnormalform vorliegt, dann lsst
sich besonders leicht ein Regler entwerfen.
6.1.6

Fast normal: Die Beobachtungsnormalform

. . . und haltet durch, denn wahrlich, wir sagen Euch: Es gibt ein Leben nach
der RT-Klausur!

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes

217

Normalerweise liegt die bertragungsfunktion in der Form vor, dass die Differentialgleichung nach der hchsten Ableitung aufgelst ist. Nun ist es auch
mglich, eine DGL zu integrieren und in eine Integralgleichung umzuformen.
Wenn diese Integration bei einer Gleichung der Ordnung n genau n-mal
durchgefhrt wird, dann erhlt man die Integralgleichung, die zwar keine
Ableitungen mehr enthlt, dafr aber Integrale. Das ist der Fall, wenn im
Laplace-Bereich im Zhler und Nenner diesmal keine Polynome in s, sondern
in s1 vorliegen. Hier ist das Nennerpolynom nicht nach dem Koezienten von 1 vor dem sn , sondern nach dem Koezienten von 1 vor dem sn
normiert.
F (s) =

b0 sn + b1 s(n1) + b2 s(n2) + + bn
.
a0 sn + a1 s(n1) + a2 s(n2) + + an1 s1 + 1

(6.39)

Eine Darstellung in dieser Form ist die so genannte Beobachtungsnormalform, die auch als BNF23 bezeichnet wird.

Abbildung 6.14 Blockschaltbild fr die Beobachtungsnormalform BNF

Das Blockschaltbild in der Beobachtungsnormalform ist in Abbildung 6.14


dargestellt.
23

Herr Dr. Romberg schliet messerscharf, dass demnach auch in der BNF die Erbinformation enthalten sein msse, ansonsten knne BNF laut Herrn Dr. Romberg auch fr
die Ankrzung fr Bahnhof stehen.

218

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Die Zustandsmatrizen in der BNF lauten dann:

ABN F

0 0 0 ...
1 0 0 . . .

0 1 0 ...
=

..
..
.
.
0 0 0 ...

bBN F

cTBN F

dBN F

0
0
0
..
.

a0
a1
a2

1 an1

b0 bn a0
..
.

bn2 bn an2
bn1 bn an1
2

(6.40)

3
0 ... 0 1 ,
bn .

Zustzlich zum Durchgangsanteil bn ist der Ausgangsvektor cBN F nur mit


dem Wert 1 in seinem letzten Element belegt. Die Systemmatrix ABN F ist
diesmal mit dem Wert 1 eine Zeile unterhalb der Diagonalen besetzt, die
die Kopplungen zwischen den Zustnden festlegt, sowie mit den Koezienten
a0 an1 in der ganz rechten Spalte. Der Eingang u(t) wirkt diesmal
ber den Eingangsvektor bRN F auf die Zustnde ein.
RNF und BNF knnen beide direkt aus der bertragungsfunktion angegeben
werden. Sie sind miteinander verwandt. Die Systemmatrizen sind transponiert zueinander, so dass ARN F = ATBN F gilt. Die Aufgaben der Vektoren b
und c sind untereinander vertauscht. Whrend der eine Vektor nur eine Eins
aufweist, enthlt der jeweils andere Vektor die Koezienten.

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes


6.1.7

219

Total schrg: Die Diagonalform oder Jordanform

Polynome lassen sich durch eine Partialbruchzerlegung24 in Faktoren zerlegen. Bei der Berechnung einer Partialbruchzerlegung raucht einem aber ganz
schn der Kopf!

Die Systemdarstellung lsst sich aber auch so umformen, dass ihr eine Parallelschaltung von Systemen erster und zweiter Ordnung entspricht. Diese
Darstellungsform wird auch als modale25 Form oder Diagonalform bezeichnet.
Aus der Polynomdarstellung der Ordnung n wird eine Parallelschaltung aus
einfacheren Systemen gebildet.
Im Blockschaltbild 6.15 sind drei Systeme parallel geschaltet. Das obere System ist ein P-T1-System, als mittleres folgt ein schwingungsfhiges System
zweiter Ordnung. Als unteres System ist eines mit doppeltem reellen Pol
vorhanden.
Bei der Berechnung der Zustandsraumdarstellung belegt jeder innere Zustand
ein Element des Zustandsvektors. Aus dem Blockschaltbild lassen sich direkt
die Zustandsmatrizen angeben:
24
25

Mathe 1: Wrg! [13]

Bei mechanischen Systemen werden die einzelnen Resonanzfrequenzen auch Schwingungsmodi genannt.

220

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

ADF

bDF

a1
0

0
0

0
0
a0
0
0

0
1
a1
0
0

0
0
0
a2
0


1
0


1 ,

0

0
0

0 ,

a2

(6.41)

cTDF

dDF

c1

b0

b1

c2,2

c2,1

und

0 .

Wenn in dem Blockschaltbild die Reihenfolge der Systeme vertauscht ist,


resultieren daraus andere Zustandsmatrizen. Dies zeigt erneut, dass die Zustandsraumdarstellung nicht eindeutig ist und viele Freiheiten26 bietet.
26

Herr Dr. Romberg nimmt sich an dieser Stelle die Freiheit, die Diagonalmatrix ziemlich
schrg zu finden.

Abbildung 6.15 Blockschaltbild fr die Diagonalform

6.1 Das Abeze des Zustandsraumes


6.1.8

221

Beobachtbarkeit und Steuerbarkeit

Damit eine Regelung ihr Regelungsziel e = 0 erreichen kann, ist es erforderlich, dass die Regelgre r gemessen wird. Weiterhin muss der Regler in der
Lage sein, ber die Stellgre u auf die Regelstrecke zu wirken.
Beispiel: An einem ziemlich kalten Tag fhrt ein Auto eine Landstrae entlang. Die Beifahrerin nervt: Ich glaube, hier ist es glatt. Im nchsten Moment rutscht das Auto ber die vereiste Fahrbahn. Der Fahrer hat keine Eingrismglichkeit mehr, sein Fahrzeug zu lenken und sicher zum Stillstand zu
kommen. Das Auto ist bei Glatteis nicht steuerbar, da die Stellgre u durch
die fehlende Reibung zwischen Rad und Strae nicht wirken kann. Aber der
Fahrer kann sehr wohl beobachten, wohin das Fahrzeug schliddert!
Um eine Regelung realisieren zu knnen, muss ein System nicht nur steuerbar,
sondern auch beobachtbar sein.
Hierzu noch ein Beispiel: Die Fernsteuerung fr einen Modellflieger hat eine
Reichweite von 5 km. Das Flugzeug startet und lsst sich sehr gut fliegen.
Pltzlich fliegt es hinter ein Waldstck und ist nicht mehr zu sehen. Dennoch funktioniert die Fernsteuerung sehr gut. Das Flugzeug ist jetzt zwar
noch steuerbar, aber nicht mehr beobachtbar, da der Sichtkontakt, also die
bermittlung der Regelgre r, unterbrochen ist.
Systeme, die weder steuerbar noch beobachtbar sind, haben weder Verbindungen zu den Stellgren u noch zu den Regelgren r. Sie sind vergleichbar
mit dem Sack Reis in China, bei dem man nicht wei, wo er steht, auch nicht,
wann er umfllt27 . Man hat erst recht nicht die Mglichkeit, ihn umzustoen.
Um erfolgreich eine Regelung entwerfen zu knnen, ist es erforderlich zu
berprfen, ob das zu regelnde System steuerbar und beobachtbar ist.
Die Steuerbarkeit eines Systems lsst sich kontrollieren, indem die Steuerbarkeitsmatrix
2
3
SS = b|Ab|A2 b| . . . |An1 b
(6.42)
aufgestellt wird.28 Wenn die Determinante det SS gleich Null ist, dann ist
das System nicht steuerbar.

27

Siehe dazu Keine Panik vor Thermodynamik! [12]

28

Keine Panik! Einfach glauben. Wer sich fr die Herleitung der Zusammenhnge wirklich
interessiert, der verdient das tiefe und aufrichtige Mitleid von Herrn Dr. Romberg der
sollte weiterfhrende Literatur studieren, z. B. [20].

222

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Analog dazu lsst sich die Beobachtbarkeit berprfen, indem die Beobachtbarkeitsmatrix
2
3
SB = cT |(cA)T |(cA2 )T | . . . |(cA(n1) )T

(6.43)

aufgestellt wird. Wenn die Determinante det SB gleich Null ist, dann ist das
System nicht beobachtbar.
Jedes System lsst sich gem Abbildung 6.16 zu den vier Teilsystemen zuordnen:
1. in Teilsysteme, die den Kriterien der vollstndigen Steuerbarkeit und
Beobachtbarkeit entsprechen.
2. in Teilsysteme, die nicht steuerbar sind, bei denen also der Stelleingri
fehlt,
3. in Teilsysteme, die nicht beobachtbar sind, die also ihre Messgren
nicht herausgeben, und
4. in Teilsysteme, die weder steuerbar noch beobachtbar sind.

Abbildung 6.16 Zur Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit

6.2 Die Zustandsregelung

6.2

223

Die Zustandsregelung

Die Strecke in der Zustandsraumdarstellung liegt in der uns schon hinlnglich


bekannten Form
x = Ax + bu und

(6.44)

y = cT x + du

(6.45)

vor. Jetzt ist es an der Zeit, eine Regelung fr diese Strecke zu entwerfen.
Eine Mglichkeit fr die Regelung besteht darin, die Ausgangsgre y zu verwenden. Abgesehen davon, dass ein gewhnliches System wie in Abbildung
6.17 mit den Mitteln der Zustandsraumdarstellung erfasst und beschrieben
wird, gibt es keinen Unterschied zur bisherigen Regelung anhand der klassischen Regelungstechnik. Der Block R(s) enthlt den Regler, z. B. einen
PID-Regler, der Block V (s) beinhaltet die Stellgrenaufbereitung, also die
Vorsteuerung fr den Regelkreis. Bei der Auslegung dieses Reglers ist es mglich, zunchst einmal den Regelkreis im Hinblick auf sein Strverhalten zu
optimieren, indem R(s) eingestellt wird. Anschlieend wird das Fhrungsverhalten fr das geregelte System durch die Vorsteuerung V (s) optimiert.
Diese Methode bringt im Wesentlichen nichts Neues.

Abbildung 6.17 Klassische Regelung in Zustandsraumdarstellung

224

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Aber:
Wo liegen die Strken des Zustandsraumes?
Wozu treibt man diesen Aufwand berhaupt?
Es muss doch Vorteile geben?
Keine Panik!
Die Vorteile der Zustandsraumdarstellung treten in dem Moment voll und
ganz zu Tage, wenn man nicht die Ausgangsgre y ber den Regler fhrt,
sondern den gesamten Zustandsvektor x fr die Regelung verwendet. Die
Stellgre u wird durch den Regelvektor kT aus dem Zustandsvektor x gebildet, siehe Abbildung 6.18. Das Besondere bei der Zustandsraumdarstellung ist, dass jeder Zustand des Systems mit Hilfe je eines Koezienten des
Regelvektors k behandelt wird.

Abbildung 6.18 Die Zustandsregelung

Die Dynamik des geschlossenen Regelkreises wird gebildet durch die Systemmatrix A und parallel dazu durch die Reihenschaltung29 aus bkT , wobei die
Stellgre u mit dem Minuszeichen bei der Summierstelle versehen ist. Die
Systemmatrix AG des geschlossenen Regelkreises hat damit die Form
29

Apropos: Transponieren knnen nicht nur die Musiker, sondern auch die Matrizenrechner. Die Vektoren b und k sind beide [n 1] Matrizen. Das Produkt aus b und k muss
eine [n n] Matrix ergeben, da diese den Zustandsvektor x mit dessen Ableitung x
verbindet. Das Produkt aus bkT ergibt die gewnschte Matrix, whrend das Produkt
aus bT k nur einen Skalar ergeben wrde.

6.3 Das Verfahren der Polzuweisung

AG = A bkT .

225

(6.46)

Fr den allgemeinen Fall, also bei beliebiger Systemmatrix A und Eingangsvektor b, ist die Bestimmung des Rckfhrvektors kT manchmal nicht mglich, da man fr den Koezientenvergleich ggf. auf Gleichungen hherer Ordnung stt. Wenn hingegen das System in Regelungsnormalform vorliegt (siehe Gleichung 6.38), dann lassen sich die Rckfhrkoezienten direkt angeben:
ki = a(i1) aG(i1) .

6.3

(6.47)

Das Verfahren der Polzuweisung

Wnsch Dir was, heit jetzt die Devise. Im Gegensatz zur Reglerauslegung
fr P-, PI- und PID-Regler mit Hilfe des Verfahrens von Ziegler-Nichols ist
die Reglerauslegung im Zustandsraum nicht auf stabile Systeme beschrnkt.
Totzeiten sind hier leider nicht erlaubt. Stattdessen muss bei der Zustandsraumdarstellung das Modell bekannt sein.
Das Verfahren der Polzuweisung erfordert einen Koezientenvergleich, der
mit folgenden Schritten durchgefhrt wird:
Berechnung der charakteristischen Gleichung des geschlossenen
Regelkreises: Dies erfolgt durch die Ermittlung der Determinante
NG (s) = det(Is (A bkT )) .

(6.48)

Damit sind die Koezienten des Nennerpolynoms des geschlossenen Regelkreises bekannt. Unbekannte in dem Polynom sind die gesuchten Koezienten der Reglerrckfhrung k.
Berechnung der charakteristischen Gleichung fr das gewnschte
Nennerpolynom NN (s): Anhand der angestrebten Lage der Polstellen
wird die charakteristische Gleichung des gewnschten Nennerpolynoms
NW (s) berechnet.

226

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Koezientenvergleich: Durch einen Vergleich der Koezienten vor den


einzelnen Potenzen der charakteristischen Gleichung des Nennerpolynoms des geschlossenen Regelkreises mit den Koezienten der charakteristischen Gleichung des gewnschten Nennerpolynoms werden Schritt
fr Schritt die Koezienten des Rckfhrvektors k bestimmt.
Das Verfahren der Polzuweisung gewhrt dem Regelungstechniker maximale
Freiheit fr die Auslegung seiner Regelkreise. Doch diese Freiheit muss sinnvoll genutzt werden. Es wre angebracht, statt des Wnsch dir was-Prinzips
lieber eine Einstellmglichkeit gem Steifigkeit und Dmpfung zu erreichen. Hier helfen die Kenntnisse vom System zweiter Ordnung weiter. Die
Eigenkreisfrequenz entspricht dem Abstand der Polstellen zum Ursprung,
also dem Radius der Polstellen. Die Dmpfung korrespondiert mit dem nungswinkel zur reellen Achse, siehe auch Abbildung 2.46 von Seite 96. Die
gewnschte Polstellenlage fr den geschlossenen Regelkreis lsst sich durch
einen Sektor angeben, siehe Abbildung 6.19.

Abbildung 6.19 Gewnschte Lage der Polstellen

Fr die Zustandsregelung des Druckerantriebs steht der gesamte Zustandsvektor x zur Verfgung. Die Stellgre u wird durch die Rckfhrung des
Zustandsvektors
2
kT = k1

k2

k3

(6.49)

gebildet. Der Koezient k1 bewirkt dabei die Rckfhrung vom Winkel ,


der Koezient k2 ist fr die Winkelgeschwindigkeit und der Koezient k3

6.3 Das Verfahren der Polzuweisung

227

fr den Strom i zustndig. Der Sollwert w wirkt durch den Block V auf die
Stellgre u ein. Da es sich um eine Lageregelung handelt, muss der Block
V die Verstrkung von k1 besitzen. Das Blockschaltbild zur Regelung des
Druckerantriebs ist in Abbildung 6.20 mal nicht wie in Abbildung 6.18 in
Matrizen- und Vektorform, sondern in Form von Koezienten, Integratoren
und Summierstellen gezeichnet.
Fr die Anwendung des Verfahrens der Polzuweisung wird zunchst einmal
das charakteristische Polynom des geschlossenen Regelkreises aus Gleichung
6.48 unter Verwendung der Systemmatrix A und des Eingangsvektors b aus
Gleichung 6.23 sowie des Rckfhrvektors aus Gleichung 6.49 berechnet.
Hierzu muss das Nennerpolynom mit Hilfe der Determinante bestimmt werden:

NG (s) = det 0

k3
L

1
s
kn
2L +

0
k2
L

kn2J
s+ R
L +

k1
L

Abbildung 6.20 Lageregelung des Druckerantriebs mit Zustandsregler

(6.50)

228

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

Das Nennerpolynom fr den geschlossenen Regelkreis lautet dann:


NG (s) = s3 + (

R k3 2
kn
k2 2
2 k1
+ )s + (
+ )
s+
.
L
L
2L
L kn J
kn J L

(6.51)

Nun besteht die Aufgabe darin, die Reglerverstrkungen k1 , k2 und k3 auszurechnen, indem ein Koezientenvergleich durchgefhrt wird.
Der geschlossene Regelkreis soll drei Polstellen bei s1 = s2 = s3 = 100 1s
besitzen. Das Nennerpolynom heit dann
NW (s) = (s + 100)3 = s3 + 3002 + 30000s + 1000000 .

(6.52)

Allgemein stellt sich das gewnschte Nennerpolynom NG (s) wie folgt dar:
NW (s) = s3 + a2 s2 + a1 s + a0 .

(6.53)

Damit haben die Koezienten des angestrebten Nennerpolynoms fr die gewnschte Pollage30 die Werte a2 = 300, a1 = 30000 und a0 = 1000000. Jetzt
lsst sich ein Koezientenvergleich durchfhren, um die Reglerverstrkungen
zu ermitteln.
R k3
+
= a2
L
L
Damit berechnet sich der Koezient k3 zu
k3 = a2 L R .

(6.54)

(6.55)

Der Koezientenvergleich fr k2 zeigt dann das Ergebnis


(

kn
k2 2
+ )
= a1 mit
2L
L kn J
k2 = (a1

(6.56)

J L kn J
)
.
L
2

(6.57)

2
)L.
kn J

(6.58)

Der letzte Koezient lautet dann


k1 = (a2

Mit diesen Werten kann der Regelkreis geschlossen werden.


30

Laut Herrn Dr. Romberg knne man sein Umfeld noch mehr beeindrucken, wenn man
dieses Wort wie Collage ausspreche!

6.4 Beobachter

229

Ein wesentlicher Vorteil beim Einsatz von Zustandsreglern ist dadurch gegeben, dass durch das Verfahren der Polzuweisung die Eigenschaften des
geschlossenen Regelkreises frei gewhlt und eingestellt werden knnen. Allerdings ist es erforderlich, alle Zustnde des Systems messtechnisch zu erfassen.
Das kostet reichlich Geld, da viele Sensoren bentigt werden.
Wer nicht messen kann, der sollte genau beobachten!

6.4

Beobachter

Abhilfe schat hier der so genannte Beobachter, der die Aufgabe hat, nicht gemessene Zustnde der Regelstrecke mit Hilfe eines Modells zu rekonstruieren,
siehe Abbildung 6.21 oder aber die Messwertqualitt gemessener Zustnde
durch eine Filterung zu verbessern.

Abbildung 6.21 Rekonstruktion des Zustandsvektors durch einen Beobachter

Der Trick mit dem Beobachter ist folgender: Der Regelstrecke wird ein zweites System als Modell parallel geschaltet, wobei die Eingangsgre u und
die Ausgangsgre y der Regelstrecke bekannt sind bzw. gemessen werden.
Hier gilt: Wenn Regelstrecke und Beobachter dieselben dynamischen Eigenschaften aufweisen, also die Koezienten von Regelstrecke und Beobachter
bereinstimmen, und wenn auf beide Systeme dieselben Strungen einwirken, dann sind bei gleichen Eingangsgren u auch die Ausgangsgren von
Strecke y und Beobachter y identisch. Dies ist in der Realitt nicht der Fall,

230

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

weil die Koezienten von Modell und Strecke nicht bereinstimmend sind
und auf beide unterschiedliche Strungen einwirken. Aus diesem Grund wird
der Beobachterfehler e aus der Dierenz zwischen gemessener Ausgangsgre
der Regelstrecke y und Ausgangsgre y des Beobachters gebildet,
e = y y .

(6.59)

Dieser Beobachterfehler e wirkt ber die Beobachtermatrix h und den Integrator auf den Zustandsvektor x
ein. Es handelt sich dabei um einen unterlagerten Regelkreis, der dafr sorgt, dass der Beobachterfehler e mglichst
schnell abklingt. Wenn dies der Fall ist, dann folgt der Beobachterausgang
y dem Ausgang der Strecke y und es kann davon ausgegangen werden, dass
der Vektor x
des Beobachters ebenfalls dem Vektor x der Strecke folgt. Die
inneren Zustnde der Strecke sind damit in Form der beobachteten Zustnde
rekonstruiert und das Messproblem gelst.
Fr die Regelung wird dann der Zustandsvektor des Beobachters x
verwendet. Die Berechnung der Koezienten des Regelungsvektors k geht wie oben
bei der Polzuweisung fr den Zustandsregler beschrieben vonstatten.
Der Reglerentwurf, also die Berechnung der Koezienten des Vektors h fr
den Beobachter, erfolgt ebenso wie beim Regler z. B. mit Hilfe des Verfahrens
der Polzuweisung. Fr die Qualitt der durch den Beobachter rekonstruierten Signale ist es entscheidend, wie schnell die Dynamik des Beobachters
eingestellt wird. Ist der Beobachterregelkreis zu langsam (die Polstellen haben einen geringen Abstand zum Ursprung), dann ist ein grerer Fehler
zwischen dem Ausgang des Systems y und dem Ausgang des Beobachters
y vorhanden. Allerdings wird dann das Messrauschen nur gering verstrkt.
Ist der Beobachterregelkreis zu schnell eingestellt, dann sind die Werte des
Vektors h grer und das Messrauschen wird mehr verstrkt, dafr ist aber
die Abweichung zwischen Strecke und Beobachter geringer. Die Wahl der
Beobachterdynamik ist ebenso wie die Wahl der Dynamik des Reglers ein
Optimierungskriterium fr die Regelung der Strecke. Sinnvoll ist es, die Beobachterdynamik etwas schneller zu whlen, als die Dynamik des Reglers.
Beobachter lassen sich auch dort einsetzen, wo nur wenige Messgren vorhanden sind, wie beispielsweise beim Druckerantrieb. Da es sich bei dem
Antrieb um einen Positionierantrieb handelt, wird der Winkel des Motors
bzw. die Position des Druckkopfes durch einen Linearmastab erfasst. Der

6.4 Beobachter

231

Linearmastab ist vergleichbar mit einem Lineal, nur dass die Striche optisch
abgetastet werden. Der Mastab liefert dabei ein brauchbares Positionssignal
mit einer Auflsung von ca. 0,05mm. Die Berechnung der Geschwindigkeit
oder Drehzahl aus dem Messwert des Linearmastabes fhrt zu einem starken
Messrauschen, wenn der Winkel durch ein D-T1-Glied abgeleitet wird.
Die Abbildung 6.22 zeigt den Regelkreis des Druckerantriebs. Gemessene
Gre ist hier der Winkel des Motors. Der Motorstrom wird dabei nicht
gemessen. Der Beobachter hat dieselbe Struktur wie die Regelstrecke und
R,
kn
erhlt auch dieselbe Stellgre u. Die Parameter des Beobachters L,

und J tragen identische Bezeichnungen wie die Parameter der Strecke. Um


sie von denen der Strecke unterscheiden zu knnen, sind sie mit dem Symbol

Abbildung 6.22 Druckerantrieb mit Zustandsregler und Beobachter

232

6 Wir kriegen Zustnde: Der Zustandsraum

der Tilde gekennzeichnet. Die Zustnde des Beobachters haben dieselben


Bezeichnungen wie die der Strecke, sie sind zur Unterscheidung ebenso wie
die Parameter mit der Tilde markiert. Damit der Beobachter den Werten der
Strecke folgen kann, ist die Beobachterrckfhrung h vorhanden.
Fr die Polzuweisung des Beobachters wird zunchst einmal seine Systemmatrix aufgestellt. Der Beobachter verfgt als Eingangsgren die Messgre y
der Strecke sowie die Stellgre u. Als Ausgangsgre hat er den geschtzten
Winkel 31 .

Abbildung 6.23 Tabelle des Beobachtersystems

Zur Aufstellung der Systemmatrix wenden wir hier das Tabellenverfahren


von Seite 206 an. Fr den Beobachter whlen wir den Zustandsvektor


x =
i

(6.60)

und bereiten die Aufstellung entsprechend vor. Die Werte knnen direkt aus
dem Blockschaltbild 6.22 bernommen werden. Aus der ausgefllten Tabelle,
die in Abbildung 6.23 zu sehen ist, kann die Systemmatrix des Beobachterregelkreises abgelesen werden. Sie lautet

h1

AB =
h2
h3
31

1
0
n
k

2 L

2
n J
k

(6.61)

Der Beobachter ist damit genau genommen ein Mehrgrensystem, das zwei Eingangsgren und eine Ausgangsgre besitzt.

6.4 Beobachter

233

Durch die Determinante det(sI AB ) kann aus der Systemmatrix das charakteristische Polynom des Beobachterregelkreises berechnet werden. Fr die
Polzuweisung werden dann wieder ein Koezientenvergleich mit dem charakteristischen Polynom fr die gewnschte Lage der Polstellen des Beobachterregelkreises durchgefhrt und daraus die Koezienten des Beobachtervektors
h ermittelt.
Die Zustandsregelung wird auch als moderne Regelungstechnik bezeichnet
im Vergleich zur klassischen Regelungstechnik. Das ist in etwa vergleichbar
mit der Glhlampe, die Edison erfunden und verbreitet hat und die heute
durch die modernen Leuchtmittel ersetzt wird

Das Verfahren der Polzuweisung bietet im Zustandsraum die maximale Freiheit beim Reglerentwurf. Die richtige Einstellung des Reglers ist jedoch stets
mit der Optimierung der Eigenschaften der geregelten Strecke verknpft.
Diesen Ansatz greifen so genannte Optimalregler wie z. B. der RiccattiRegler [20] auf, bei dem mit Hilfe von Bewertungsmatrizen ein Gtekriterium
fr einzelne Zustnde aufgestellt wird um damit eine im Sinne dieses Gtekriteriums optimale Parametrierung des Zustandsreglers zu gewhrleisten. Ein
anderer Ansatz ist ein optimaler Beobachter, der auch Kalman-Filter [10]
genannt wird. Hier wird anhand der statistischen Eigenschaften der Reglersignale die Dynamik des Beobachters optimal eingestellt.
Diese und andere Themen sind Bestandteil der weiterfhrenden Literatur zu
den Methoden des Zustandsraumes.
Wenn bei Systemen z. B. von einer sensorlosen Drehzahlregelung eines elektrischen Antriebs die Rede ist, dann sind hier oftmals Beobachterstrukturen
vorhanden, die nicht vorhandene Sensoren ersetzen und damit Kosten sparen.

Alles geregelt?

Habt ihr inzwischen alles geregelt? Wirklich alles? Hat dieses Buch Euch dabei geholfen? Dann empfehlt es bitte weiter. In der Regel hat alles ein Ende
nur die Regelungstechnik nicht. Dieses Buch soll einen Einstieg in die Regelungstechnik bieten und wir haben uns dabei ausfhrlich mit linearen, zeitinvarianten Systemen, ihren Beschreibungen und einigen Methoden zur Entscheidungsfindung, ob ein System stabil oder instabil ist, auseinandergesetzt.
Der Entwurf von einfachen Regelkreisen sowie der Aufbau einer schwebenden Kugel mit anschlieender Transformation in den Zustandsraum waren
ebenfalls Themen.
Ist das alles?
Nein!
Aber die Tr ist aufgestoen um in die unendlichen Weiten des Regelraumes
vorzudringen. Auf dem weiteren Weg sollen folgende Themen zumindest Erwhnung finden. Der geneigte Leser mge in die jeweils angegebene Literatur
schauen!
In der Praxis gibt es nichtlineare Regelungen wie z. B. die Temperaturregelung per Thermostat, das die Heizung im Backofen oder Bgeleisen einfach
nur ein- und ausschaltet. Diese Regelungen werden Zweipunktregelungen
genannt. Sie sind technisch sehr einfach zu realisieren: Ein Bimetallstreifen,
der sich bei Temperaturnderung verformt und einen Schalter bettigt. Dabei ist eine Zweipunktregelung alles andere als stabil. Die Temperatur im
Ofen schwankt stndig hin und her [20].
Die meisten Systeme sind von Haus aus nichtlinear. Nichtlineare technische
Systeme besitzen hufig Eigenschaften wie z. B. eine krumme Kennlinie, die
vielleicht auch Sprnge aufweist, Reibung oder Spiel sowie Begrenzungen.
Ihre Behandlung erfordert die Methoden der nichtlinearen Regelungstechnik. Wie lauten die Stabilittskriterien fr nichtlineare Systeme? Hufig werden die Systeme einfach linearisiert um sie in bequemer in Form von
K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!,
DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8_7, Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

235
Gleichungen fr lineare, zeitinvariante Systeme beschreiben zu knnen, denn
dies ist besonders einfach zu handhaben [20].
Heutzutage werden Regelungen hufig mit Hilfe von Mikrorechnern als digitale Regelungen oder Abtastregelungen realisiert. Der Mikrorechner
erfasst die Messgren ber einen Analog-Digital-Wandler und gibt die Stellgren mit Hilfe eines Digital-Analog-Wandlers aus. Im Mikrorechner wird
der Regler dann als abgetastetes System gerechnet. Die Implementierung
dieser digitalen Regelungen kann entweder quasikontinuierlich erfolgen, oder
die Implementierung erfolgt als echte digitale Regelung. Die Beschreibungsform ist dann die so genannte Z-Transformation, die mit der LaplaceTransformation fr kontinuierliche Systeme vergleichbar ist [10].
Mehrgrenregelungen beschftigen sich mit Systemen wie z. B. der Flugbahnregelung eines Passagierflugzeugs, bei dem mehrere Regelgren vorhanden sind (6 Koordinaten im Raum) und bei der viele Stellgren die
Regelstrecke beeinflussen knnen (z. B. Schub, die Stellung von Querruder,
Seitenruder, Landeklappen) [10].
Bestimmte Formen der Koordinatentransformation ermglichen es, eine elektrische Maschine mit Hilfe der feldorientierten Regelung so zu regeln, dass
sie fast perfekte Eigenschaften hat. Bisher war ein Elektromotor ein Energiewandler, der eine feste Drehzahl besa und der irgendeine Arbeitsmaschine
angetrieben hat. Mit Hilfe der feldorientierten Regelung kann der Elektromotor jetzt eine Bewegung ausfhren, die es z. B. einem Industrieroboter
ermglicht die Schweipunkte beim Bau von Autos so przise und schnell zu
setzen, dass der Arbeitsschritt in der Karosseriefertigung in 40 Sekunden erledigt ist. Die gesamte Servo-Antriebstechnik basiert auf der feldorientierten
Regelung [8].
Die Zustandsregelung wird auch als moderne Regelungstechnik bezeichnet. Die Methoden des Zustandsraumes ernen dem Anwender sehr viele
Freiheiten. Doch wo ist die optimale Einstellung der Regelung? Mit dieser
Fragestellung beschftigt sich die Theorie der optimalen Regelung. Sie
formuliert Gtekriterien und lst die Regelungsaufgabe so, dass sie z. B.
energieoptimal oder schnellstmglich gelst wird [10].
Eine Regelung bentigt Kenntnisse ber die zu regelnde Strecke. Eine automatisch arbeitende Parameteridentifikation dient dazu, die Kenngren

236

7 Alles geregelt?

der Strecke auszumessen. Dabei wird das System mit Hilfe eines Testsignals,
z. B. einem Rauschsignal (oder einem Pseudo-Rausch-Binrsignal (PRBS))
angeregt, wobei sowohl Anregung als auch Systemantwort gemessen werden.
Aus der Korrelation dieser beiden Gren lassen sich dann die Parameter
vom System berechnen. Die Parameteridentifikation wird z. B. bei elektrischen Servoantrieben durchgefhrt, um unbekannte Gren wie z. B. das
Massentrgheitsmoment, das der Motor beschleunigen muss, zu ermitteln
[5].
Was kann man tun, wenn sich die Eigenschaften der Regelstrecke ndern?
Ein leerer LKW bremst anders als ein voll beladenes Fahrzeug? Dann ist
es erforderlich, die Parameter der Regelung an die aktuellen Umstnde anzupassen. Man spricht hier von adaptiver Regelung. Die Parameter, also
die Verstrkungen der Regelung ndern sich wesentlich langsamer als die
Regelungssignale. Zur Adaption kann entweder eine Parameteridentifikation durchgefhrt werden, die on-line zur Regelung arbeitet. Die Parameter
knnen aber auch direkt gemessen werden, z. B. gibt der Luftdruck in den
Luftfedern des LKW Auskunft ber dessen Beladungszustand.
Die Fuzzy-Regelung verwendet einen ganz anderen Ansatz um Systeme
zu beschreiben. Die Raumtemperatur von 22 C ist in der Fuzzy-Sprache
zu 40% kalt und zu 60% als hei einzustufen. Der Fuzzy Regler verwendet
die Arbeitsschritte Fuzzifizierung, Fuzzy-Inferenz, und Defuzzifizierung und
berechnet daraus dann die Stellgre [19].
Regelung mit Hilfe von knstlichen Neuronalen Netzen stellt eine Methode fr eine selbstlernende Regelung dar. Das Neuronale Netz ist in der
Lage, das Systemverhalten zu erlernen und daraus die Prognose fr die Stellgre zu ermitteln.
Diese Liste ist natrlich unvollstndig.
Ein Trend bleibt jedoch festzuhalten: Die kontinuierlich fallende Preisentwicklung von Prozessoren und Mikrocontrollern sowie die gleichzeitig anhaltende Steigerung der Rechenleistung ermglichen die Implementierung immer
leistungsfhigerer Regelalgorithmen auf immer preiswerterer Hardware.

Trainingseinheiten

Regelungstechnik steht meistens in den etwas hheren Semestern auf dem


Lehrplan, nachdem das Grundstudium mit Mathe, Mechanik, E-Technik und
den sonstigen Siebfchern hoentlich durchgestanden ist. Dennoch gilt auch
hier, dass ein Durchschnittsstudent nur 10% durch Lesen, 20% durch Hren,
30% durch Sehen und 90% durch Anwenden lernt.
Das bedeutet:
Es ist definitiv nicht ausreichend, in der Vorlesung zu sitzen und sich
regelmig mit dem Sto beschallen zu lassen. Hufig ist der Zug dann
nach den ersten 3 Wochen des Semesters bereits abgefahren. Schade
eigentlich!
Das eifrige Mitschreiben in den Vorlesungen ist schon etwas besser, nur
entsteht dadurch eine Mitschrift, die zwar handwerklich gut angefertigt
ist, deren Inhalt sich aber noch nicht im Schdel verankert hat. Viel
besser ist es, sich eine schon fertige Mitschrift zu besorgen und Notizen
whrend der Vorlesung darin zu machen!
Auch das alleinige Lesen von Lehrbchern macht nicht wesentlich schlauer, da der darin enthaltene Sto so gar nicht zwischen die grauen Zellen
will1 . Eine Prfung allein anhand von Bchern bestehen zu wollen, birgt
ein hohes Risiko.
Die beste Vorbereitung ist das Anwenden des Stoes durch eigenstndiges Bearbeiten von Fragestellungen und Aufgaben sowie Durchfhren
von Versuchen in Laboratorien. Der Fuballtrainer kann den Spielern
das Fuballspielen ja auch nicht durch Erklrungen wie Ihr msst das
Leder mit dem Fu treten oder Das Runde muss ins Eckige usw. beibringen2 . Beim Fuball hilft nur eins: Training, Training, Training! Das
1

Eine Ausnahme stellen hier die Bcher der Panik-Reihe dar (hstel, schulterklopf . . . )

Sdlich von Regensburg wird das scheinbar immer wieder versucht.

K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!,


DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8_8, Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

238

8 Trainingseinheiten
bedeutet fr uns: Selbstndig Fragen und Aufgaben rechnen und nochmals Aufgaben rechnen! Leichte Aufgaben bringen kaum Fortschritte.
Schwierigere Aufgaben bringen den meisten Lernerfolg. Es gibt aber
auch harte Nsse, die nicht unbedingt beherrscht werden mssen, die
man gemeinsam mit Herrn Dr. Romberg auf Lcke setzt!

Die nun folgenden Fragen dienen dazu, sich mit Hilfe von kurzen Aufgaben
Schritt fr Schritt in den Sto einzuarbeiten. Hier ein Tipp aus eigener Erfahrung: Lernen funktioniert am besten in Lerngruppen, in denen sich 2-4
Studierende zusammensetzen und gemeinsam den Lernsto durcharbeiten.
Wenn mehr als 80% der Kurzfragen beantwortet werden konnten, dann hat
man schon viel geschat, und es kann mit den Aufgaben weiter gehen.
Die Antworten zu den Fragen stehen im nachfolgenden Abschnitt. Beim Erarbeiten des Stoes mittels der Fragen ist es definitiv nicht sinnvoll, Reverse
Engineering durchzufhren, das heit, die Fragen mit Hilfe der Antworten
zu durchdringen. Dabei wrde man lediglich die Antworten auswendig lernen. Stattdessen stehen bei den Fragen die jeweiligen Seitenzahlen, um im
Zweifelsfall an geeigneter Stelle im Buch nachlesen zu knnen.

8.1 Also jetzt erstmal ein paar Fragen . . .

8.1

239

Also jetzt erstmal ein paar Fragen . . .

1. Wie sieht ein Regelkreis aus und wie lauten die einzelnen Signalbezeichnungen mit ihren Gren? (Seite 8)
2. Welcher Unterschied besteht zwischen Regelgre und Rckfhrgre?
(Seite 9)
3. Worin besteht der Unterschied zwischen einer Steuerung und einer Regelung? (Seite 11)
4. Wozu wird die Modellbildung durchgefhrt? (Seite 13)
5. Was versteht man unter einem Blockschaltbild? (Seite 15)
6. Was versteht man unter Linearisierung? (Seite 18)
7. Worin unterscheidet sich ein Eingrensystem (SISO-System) von einem
Mehrgrensystem (MIMO-System)? (Seite 20)
8. Was versteht man unter einem linearen, zeitinvarianten Eingrensystem? (Seite 20)
9. Wie lsst sich eine Dierentialgleichung mit konstanten Koezienten
lsen? (Seite 27)
10. Was charakterisiert eine Sprungantwort und wie wird sie gemessen?
(Seite 29)

240

8 Trainingseinheiten

11. Erlutere den Begri Kausalitt. (Seite 31)


12. Was ist eine Impulsantwort? (Seite 31)
13. Zeige auf, welche Vorgnge die homogene bzw. die partikulre Lsung
einer Dierentialgleichung mit konstanten Koezienten bei einem linearen, zeitinvarianten System beschreiben. (Seite 35)
14. Was versteht man unter einem Frequenzgang? (Seite 36)
15. Wozu dient die Laplace-Transformation? (Seite 38)
16. Was versteht man unter einer bertragungsfunktion? Welche Aussagen
kann man mit Hilfe der bertragungsfunktion zur Dynamik und Stabilitt dynamischer Prozesse treen? (Seite 46)
17. Welche Einheit besitzt die Variable s der bertragungsfunktion?
(Seite 38)
18. Welche Bedeutung hat die Rcktransformierte der bertragungsfunktion? (Seite 38)
19. Zeichne mit Hilfe der Blockschaltbildalgebra ein Ersatzsystem fr die
Spannungsquelle mit Innenwiderstand. (Seite 49)

8.1 Also jetzt erstmal ein paar Fragen . . .

241

20. Gib die bertragungsfunktionen der folgenden Blockschaltbilder an.


(Seite 49)

1
21. Zwei P-T1-Systeme mit den bertragungsfunktionen F1 (s) = 1+T
und
1s
1
F2 (s) = 1+T2 s sind parallel geschaltet. Wie lautet die bertragungsfunktion fr das Gesamtsystem? (Seite 49)

22. Welcher Sonderfall liegt bei F (s) fr s = j vor? (Seite 54)


23. Was stellt das Bode-Diagramm dar? (Seite 55)
24. Warum ist das Bode-Diagramm im Amplitudengang doppelt logarithmisch und im Phasengang linear skaliert? Warum ist die Frequenzachse
generell logarithmisch skaliert? (Seite 55)
25. Gegeben ist eine Pol-Nullstellen-Verteilung. Die bertragungsfunktion
lsst sich daraus berechnen, allerdings kann man ein Element der bertragungsfunktion nicht bestimmen. Um welches Element handelt es sich?
(Seite 57)
26. Gib die bertragungsfunktionen an, die zu folgenden Bode-Diagrammen
gehren. (Seite 60)

242

8 Trainingseinheiten

27. Nenne die wichtigsten bertragungsglieder und skizziere ihre Sprungantworten. Gib die jeweiligen Kenngren an. (Abschnitt 2.3.8, Seite 60)
28. Wovon hngt das Ausgangssignal eines linearen, zeitinvarianten Systems
ab? (Seite 60)
29. Ein System besitzt die bertragungsfunktion F (s) =

1
1+s .

(Seite 66)
a) Um was fr ein System handelt es sich?
b) Zeichne das entsprechende Bode-Diagramm.
c) Ist das System stabil?
30. Zwei P-T1-Systeme werden in Serie geschaltet. System 1 hat die Zeitkonstante T1 = 0,01s, System 2 besitzt die Zeitkonstante T2 = 1s. Die
Verstrkung beider Systeme betrgt V1 = V2 = 1. Zeichne die Sprungantwort. (Seite 66)

8.1 Also jetzt erstmal ein paar Fragen . . .

243

31. Welche Auswirkungen htte es, wenn eine bertragungsfunktion nicht


ein konjugiert komplexes Polpaar aufweist, sondern einen einzelnen komplexen Pol, z. B. bei s = 1 + 2j? (Seite 82)
32. Bei einem Feder-Masse-System wird
a) die Masse verdoppelt,
b) die Federsteifigkeit um den Faktor 4 verringert.
Welche Auswirkungen haben diese Vernderungen auf die Eigenkreisfrequenz sowie auf die Dmpfung des Systems? (Seite 85)
33. Welche Bedeutung hat die Dmpfung

1
2

bei einem P-T2-System?

(Seite 87)
34. Wie verndert sich die Lage der Polstellen bei einem P-T2-System, wenn
die Dmpfung von D = 2 ber D = 1 bis hin zu D = 0 verndert wird?
(Seite 96)
35. Warum sieht man einem Betragsfrequenzgang |F (j)| nicht an, ob das
System stabil oder instabil ist? (Seite 108)
36. Nenne drei unterschiedliche Stabilittskriterien. Wann kann man sie einsetzen? (Seite 113)
37. Was versteht man unter dem Kritischen Punkt? (Seite 124)
38. Was versteht man unter Phasenreserve sowie unter Amplitudenreserve? (Seite 125)
39. Es gibt PID-Regler in Produkt- und in Summenform. Welche Konfigurationen sind mit welcher Struktur des Reglers erreichbar? (Seite 150)

244

8 Trainingseinheiten

40. Erklre, warum die Regelstrecke bei der Schwebenden Kugel nichtlinear und instabil ist. (Seite 161)
41. Erlutere die Funktion eines Operationsverstrkers. (Seite 166)
42. Welche Kenngren besitzen Operationsverstrker? (Seite 166)
43. Wie lsst sich ein I-Glied mit Hilfe einer Operationsverstrkerschaltung
realisieren? (Seite 170)
44. Was versteht man unter dem Begri Zustandsraum? (Seite 193)
45. Inwiefern gibt es Zusammenhnge zwischen der Beschreibung im Zustandsraum und im Frequenzbereich? (Seite 209)
46. Vergleiche die Systemmatrix im Zustandsraum mit ihrem Gegenstck
in der konventionellen Regelungstechnik. (Seite 193)
47. Erklre die Begrie Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit. (Seite 221)
48. Wie funktioniert das Verfahren der Polzuweisung? (Seite 225)
49. Erlutere die Funktionsweise eines Beobachters. (Seite 229)

8.2 . . . und hier die Antworten

8.2

245

. . . und hier die Antworten

1. Um diesen Kreis dreht sich hier alles! Siehe Seite 8.

2. Die Regelgre x ist der wahre Wert der zu regelnden Gre. Die Rckfhrgre r ist die gemessene Regelgre. Wenn beispielsweise die Temperatur in einem Kessel geregelt werden soll, dann wird mit Hilfe eines
Temperatursensors, der wiederum eine begrenzte Genauigkeit und eine
eingeschrnkte Ansprechgeschwindigkeit aufweist, die Temperatur gemessen. Damit wird die Regelgre in Form der Rckfhrgre also
der Messgre indirekt gemessen. Fr den Fall, dass die Regelgre
gar nicht zu messen ist, kann es sinnvoll sein, die Messgre indirekt, beispielsweise mit Hilfe eines Beobachters (siehe Abschnitt 6), zu ermitteln.
3. Beide Verfahren dienen der gezielten Beeinflussung des Prozesses. Bei
der Steuerung liegt eine oene Wirkungskette vor, das heit, die Stellgre u wirkt auf den Prozess ein, ohne dass das Steuerungsziel gemessen
wird. Bei der Regelung hingegen wird die Regelgre x mit Hilfe eines
Sensors erfasst, der die Rckfhrgre r misst. Aus der Fhrungsgre
w und der Rckfhrgre r wird die Regeldierenz e = w r gebildet.
Der Regler hat das Ziel, die Stellgre u so einzustellen, dass die Regeldierenz e mglichst klein wird. Damit wird dann das Regelungsziel r
= w erreicht.

246

8 Trainingseinheiten

4. Die Realitt ist physikalisch und sehr komplex. Eine notwendige vereinfachte Beschreibung von Systemen erfolgt mit Hilfe der mathematischen
Sprache; hier ist ein mathematisches Modell des Systems erforderlich,
das die Realitt so genau wie ntig, aber auch so genau wie mglich
abbildet. Die Beschreibung der Realitt erfolgt bei den meisten mathematischen Modellen anhand von Dierentialgleichungen. Die meisten
Modelle fhren auf Dierentialgleichungen, die analytisch nicht lsbar
sind3 , z. B. aufgrund von Nichtlinearitten.
5. Ein Blockschaltbild veranschaulicht den Signalfluss eines Systems in einer graphischen Form. Blcke haben Eingnge und Ausgnge. Die Eingnge eines Blockes sind stets rckwirkungsfrei zu den Ausgngen des
vorherigen Blockes. Blcke sind ber Summierstellen und Verzweigungsstellen zu einem Blockschaltbild verschaltet.
6. Viele technische Systeme sind nichtlinear, sie weisen krumme Kennlinien auf. Um diese krummen Kennlinien mit Hilfe der Systemtheorie
fr lineare Systeme beschreiben zu knnen, werden sie unter Verwendung von linearen Funktionen angenhert. Dies erfolgt, indem im Arbeitspunkt (das ist der Punkt, in dem das System sich normalerweise
befindet) eine Tangente an die nichtlineare Kennlinie angelegt wird. Die
Tangente kann entweder per Taylorreihenentwicklung berechnet werden,
falls das System analytisch vorliegt, oder sie kann graphisch oder mit
Hilfe eines Dierenzenquotienten experimentell ermittelt werden. Wo
immer es mglich ist, werden Systeme linearisiert. Dabei geht man davon aus, dass das System im Berhrungspunkt von krummer Kennlinie
und Tangente arbeitet, so dass es in der nchsten Nhe dieses Arbeitspunktes tatschlich fast egal ist, ob man sich auf der Tangenten oder
der wahren Kennlinie bewegt.
7. Ein SISO-System besitzt genau einen Eingang und einen Ausgang. Dies
sind die typischen einfachen Systeme. Im Vergleich dazu besitzt ein
Mehrgrenregelsystem mehrere Eingnge und mehrere Ausgnge. Ein
3

Zum Leidwesen der Ingenieure, aber zur Daseinsberechtigung der Mathematiker.

8.2 . . . und hier die Antworten

247

Beispiel fr ein Mehrgrensystem wre die Mischbatterie in der Dusche,


bei der als Eingangsgren die Temperaturen von Warm- und Kaltwasser vorliegen und ber die Stellung der Ventile dann die Ausgangsgren
Temperatur und Durchflussmenge des Wassers zum Duschen eingestellt
werden.
8. Bei einem linearen System gelten das Superpositionsprinzip sowie der
Verstrkungssatz: Zwei Signale, die berlagert werden, erscheinen als
Summe am Ausgang. Verndert man die Amplitude eines Signals, so
ndert sich in demselben Ma auch die Ausgangsamplitude. Ein zeitinvariantes System verndert seine Eigenschaften im Laufe der Zeit nicht.
Ein Eingrensystem besitzt genau eine Eingangs- und eine Ausgangsgre.
9. Eine DGL mit konstanten Koezienten lsst sich mit dem e -Ansatz
lsen. Hierzu wird eine Funktion gesucht, deren Form sich durch die
Ableitungsoperation nicht ndert, wie eben e , und die sich mit bestimmten Koezienten quasi auf die unbekannte Lsung wie ein Stck
Blech in eine Form dengeln lsst. Aus der homogenen DGL wird die charakteristische Gleichung gewonnen, die als algebraische Funktion gelst
wird. Damit sind die Koezienten fr den Ansatz bekannt. Insgesamt
gesehen, ist dies ein aufwndiges, kaum praktikables Verfahren, weshalb
der Regelungstechniker die Laplace-Transformation verwendet und im
weniger anschaulich, aber viel einfacher zu handhabenden Bildbereich,
auch Frequenzbereich genannt, arbeitet.
10. Experimentell wird eine Sprungantwort aufgenommen, indem als Eingangsgre ein Sprung (z. B. Einschalten der Heizung) angelegt und
die Ausgangsgre (z. B. der Temperaturverlauf) aufgezeichnet wird.
Setzt man die Ausgangsgre ins Verhltnis zur Eingangsgre, so erhlt man die normierte Sprungantwort des Systems. Die Sprungantwort
charakterisiert das Einschaltverhalten und im Fall von linearen, zeitinvarianten Systemen mit konstanten Koezienten das gesamte Verhalten
des Systems. Die Reaktion auf beliebige Eingangssignale lsst sich dank

248

8 Trainingseinheiten
dem berlagerungssatz aus der berlagerung vieler zusammengesetzter
Sprungantworten herleiten.

11. Jede Wirkung hat eine Ursache (lateinisch: causa4 ). Physikalische Systeme sind grundstzlich kausal, das heit, die Wirkung eilt der Ursache
immer nach. Bei geregelten Systemen bedeutet dies, dass die Phasenverschiebung zwischen Eingang und Ausgang stets negativ oder Null sein
muss. Beim Arbeiten mit abgespeicherten Signalen hingegen (z. B. in
der bertragungstechnik) ist es mglich, auch nichtkausale Filter einzusetzen, die den Phasengang von Null aufweisen.
12. Die Impulsantwort ist die Ableitung der Sprungantwort nach der Zeit.
Zugleich ist sie die Rcktransformierte der bertragungsfunktion. Mit
Impulsen kann man Systeme anregen. Mathematisch verwendet man
Dirac-Impulse (unendlich hoch, unendlich schmal, definierte Flche),
die es in der Realitt nicht geben kann. In der Realitt benutzt man
einen Hammer fr die Anregung von mechanischen Systemen, um einen
Impuls nherungsweise zu erzeugen.
13. Die homogene Lsung der DGL beschreibt das Einschwingverhalten des
Systems, das auch als Eigenverhalten bezeichnet wird. Die partikulre
Lsung beschreibt das stationre Verhalten des Systems, also die Reaktion auf stationre Signale, wie z. B. Sinussignale. Stationre und
homogene Lsung der DGL ergeben berlagert die Gesamtlsung der
DGL.
14. Bei sinusfrmiger Anregung eines linearen, zeitinvarianten Systems ist
das Ausgangssignal ebenfalls sinusfrmig, es hat aber eine unterschiedliY (s)
che Amplitude und Phasenlage. Die bertragungsfunktion G(s) = X(s)
beschreibt den Zusammenhang zwischen dem Eingangssignal X(s) und
4

Wobei manche Ursachen fr alle Zeiten ein unlsbares Rtsel bleiben, wie z. B. die
Teddybrensammelleidenschaft von Herrn Prof. Tieste. Die Wirkung ist jedoch beeindruckend!

8.2 . . . und hier die Antworten

249

dem Ausgangssignal Y (s) im Laplace-Bildbereich. Der Frequenzgang


lsst sich aus der bertragungsfunktion G(s) gewinnen, indem als Argument nicht die komplexe Variable s = + j, sondern nur ihr Imaginrteil j verwendet wird. Fr verschiedene Frequenzen ergeben sich
unterschiedliche Amplituden und Phasenlagen des Ausgangssignals, die
z. B. in Form des Bode-Diagramms oder der Ortskurve dargestellt werden knnen.
15. Lineare Systeme werden mit Hilfe von Dierentialgleichungen beschrieben, die aufwndig zu lsen sind. Die Laplace-Transformation ist eine
Integraltransformation, die es ermglicht, lineare DGLs mit konstanten
Koezienten in algebraische Gleichungen umzuformen. Im Bildbereich
(oder Frequenzbereich) der Laplace-Transformation lassen sich die Systeme, die jetzt die Form von gebrochen rationalen Polynomen besitzen,
wesentlich besser berechnen. Damit ist sie ein unverzichtbares Hilfsmittel fr den Regelungstechniker5 .
Y (s)
16. bertragungsfunktionen F (s) = X(s)
geben in komplexer Form das Verhltnis zwischen der Ausgangsgre Y (s) und der Eingangsgre X(s)
an. Sie beschreiben die Dierentialgleichung im Laplace-Bereich in Form
eines gebrochen rationalen Polynoms. Bei den bertragungsfunktionen
technischer Systeme ist der Polynomgrad des Nenners stets grer als
der Polynomgrad des Zhlers. Die Nullstellen des Nennerpolynoms sind
die Polstellen der bertragungsfunktion und damit des betrachteten
Systems. Die Verteilung der Polstellen in der komplexen Ebene veranschaulicht das dynamische Verhalten des Systems. Liegen alle Polstellen
links der imaginren Achse, dann weisen sie einen negativen Realteil auf,
das bedeutet, dass das System stabil ist. Alle Prozessgren streben fr
t dann einem stationren Endwert zu. Der Abstand der Polstellen
zum Ursprung gibt an, wie schnell das System reagiert. Liegt z. B. eine
reelle Polstelle weiter links, dann reagiert das System schneller. Die
5

Und fr Ingenieure gilt: Keine Panik! Der Laplace-Trafo ist nur ein Werkzeug, mit
dem man halbwegs umgehen knnen sollte. Fr die Funktionsweise und die Vorbereitung
dieses Tools ist dann der stille, gebildete Mathe-Kollege am Ende des Flures zustndig!

250

8 Trainingseinheiten
Lage der Nullstellen des Zhlerpolynoms hat hingegen keinen Einfluss
auf die Stabilitt des Systems.

17. Die Variable s ist eine komplexe Variable, die aus den Komponenten
s = + j besteht. Sie trgt die Einheit 1/Sekunde.
18. Die Rcktransformierte der bertragungsfunktion ist die Impulsantwort. Aus diesem Grund kann man z. B. mit einem Schreckschuss =
Dirac-Impuls und der Aufnahme des Halls in einem Konzertsaal die
Akustik des Raumes charakterisieren.
19. Die Gleichung U = Uq Ri I soll mit Hilfe der Blockschaltbilder dargestellt werden. Eingangsgre ist der Strom I, der Rckwirkungen auf
die Ausgangsspannung U hat. Er bewirkt am Widerstand R den Spannungsabfall R I, der von der Quellspannung Uq abgezogen wird.

20. a) Reihenschaltung bedeutet Multiplikation: Fa (s) = F1 (s)F2 (s)


b) Parallelschaltung bedeutet Addition (auf Vorzeichen achten!):
Fb (s) = F1 (s) + F2 (s)

c) Rckkopplung mit positivem Vorzeichen bedeutet: Vorwrtszweig geteilt durch 1 plus Vorwrtszweig mal Rckwrtszweig:
Fc (s) =

F1 (s)
1F1 (s)F2 (s) .

Aber auch hier auf das verflixte6 Vorzeichen achten!


6

Aber Herr Prof. Tieste!

8.2 . . . und hier die Antworten

251

1
21. Parallelschaltung bedeutet Addition: FGes (s) = F1 (s)+F2 (s) = 1+T
+
1s
1
1+T2 s . Addition bei gebrochen rationalen Zahlen erfordert zunchst einmal den Schritt, dass beide Zahlen auf einen gemeinsamen Nenner gebracht werden mssen. Ebenso bei Funktionen.

FGes (s) =

1+T1 s+1+T2 s
(1+T1 s)(1+T2 s)

2+(T1 +T2 )s
(1+T1 s)(1+T2 s) .

Was liegt wohl vor, wenn die Zeitkonstanten beider Systeme gleich gro
sind?
22. Die bertragungsfunktion F (s) beschreibt das Verhalten des Systems
in Bezug auf beliebige Anregungsfunktionen. Der Sonderfall fr s = j
ist der Frequenzgang des Systems.
23. Das Bode-Diagramm stellt den Frequenzgang in einer speziellen Form
mit Hilfe von zwei getrennten Diagrammen fr den Amplitudenverlauf
und den Phasenverlauf dar. Der Amplitudenverlauf ist doppelt logarithmisch aufgetragen, der Phasenverlauf besitzt auf seiner Frequenzachse
eine logarithmische Teilung, die Phase ist linear skaliert.
24. Die Hintereinanderschaltung von Systemen entspricht einer Multiplikation zweier bertragungsfunktionen. Hier werden der Betrag multipliziert
und die Phase addiert. Die logarithmische Skalierung des Amplitudengangs im Bode-Diagramm fhrt die Multiplikation auf eine Addition von
Strecken zurck. Die Phase ist hingegen linear skaliert, da die Phase addiert werden muss. Die logarithmische Skalierung der Frequenz fhrt
dazu, dass eine Hyperbel, z. B. 1s , zu einer Geraden mit der Steigung
Faktor 10 pro Dekade wird, die sich leichter zeichnen lsst.
25. Die Pol-Nullstellen-Verteilung beschreibt nur das dynamische Verhalten
des Systems. Die Verstrkung V ist dabei nicht bercksichtigt. Sie lsst
sich aus der Pol-Nullstellen-Verteilung nicht ablesen.
26. a) Der Amplitudengang ist konstant, der Phasengang ist ebenfalls konstant 180 !

252

8 Trainingseinheiten
Das kann nur ein P-Glied mit negativer Verstrkung sein. Fa (s) = 3.

b) Der Phasengang liegt bei 180 und der Amplitudengang fllt mit
40dB pro Dekade ab. Hierbei handelt es sich um einen Doppelintegrator.
Die Verstrkung kann man bei der Frequenz = 1 ablesen. Sie ergibt

Ti2 = V = 10. Damit betrgt die Zeitkonstante Ti = 10. Die bertragungsfunktion lautet also Fb (s) =

Ti2
.
s2

27. Die wichtigsten bertragungsglieder sind:


P-System, I-System, P-T1-Systen,
P-T2-System, Totzeitsystem und D-T1-System.

28. Ein Block enthlt eines linearen, zeitinvarianten Systems erhlt ein Eingangssignal und er enthlt Energiespeicher, also ein Gedchtnis. Das
Ausgangssignal hngt damit vom Eingangssignal sowie von der Historie
des Eingangssignals ab, die in den Innereien des Blockes gespeichert
wird.
29. Bei dem System handelt es sich um ein System erster Ordnung mit der
Zeitkonstanten T1 = 1 Sekunde sowie der Verstrkung von V = 1.

8.2 . . . und hier die Antworten

253

Die Nenner-Polstelle liegt bei s = 1. Damit ist das System stabil. Das
Vorzeichen im Zhler spielt dabei keine Rolle.
30. Die Zeitkonstanten der beiden Systeme liegen sehr weit auseinander.
Das Gesamtverhalten wird damit von der langsamsten Zeitkonstante
dominiert. Der Sprung sieht aus, als kme er allein vom System mit der
langsamsten Zeitkonstante. Wenn man sehr genau hinschaut, dann besitzt die Sprungantwort keinen Knick wie beim P-T1-System, sondern
der Sprung startet waagerecht. Bei solchen Reihenschaltungen wird hufig nur die dominante Zeitkonstante verwendet, whrend die schnellere
vernachlssigt wird.

254

8 Trainingseinheiten

31. Mit jedem Pol korrespondiert eine e-Funktion als Impulsantwort. Lge
ein einzelner komplexer Pol vor, so erhielte man eine komplexe Zeitfunktion. Mit komplexen Zeitfunktionen knnen Mathematiker zwar noch
rechnen, jedoch lassen sich diese Funktionen nicht in ein physikalisches
Signal umformen.
32. Beim translatorischen Schwinger berechnen sich die Eigenkreisfrequenz
%c
und die Dmpfung zu D = 2bcm .
zu 0 = m

a) Damit fhrt eine Verdoppelung der Masse zu einer Verringerung der

Eigenkreisfrequenz um den Faktor 2. Gleichzeitig reduziert sich auch

die Dmpfung um den Faktor 2.


b) Eine Verringerung der Federsteifigkeit um den Faktor 4 halbiert die
Eigenkreisfrequenz und verdoppelt die Dmpfung.

33. Bei diesem Wert der Dmpfung ist der Betrag der bertragungsfunktion |G( = 0 )| genau 1. Es tritt hier keine berhhung im Resonanzpunkt auf. Die Sprungantwort hingegen weist optisch gesehen einen
berschwinger, mathematisch gesehen aber ein stark gedmpftes abklingendes berschwingverhalten auf.
34. Bei D = 0 liegen die beiden Polstellen des P-T2-Systems auf der imaginren Achse. Der Radius zum Ursprung entspricht der Eigenkreisfrequenz. Bei steigender Dmpfung wandern die Polstellen entlang eines
Kreises mit dem Radius r = 0 in der linken Halbebene aufeinander zu,
bis sie sich bei D = 1 treen (Doppelpol). Wird die Dmpfung weiter
erhht, wandern die Polstellen auf der reellen Achse wieder voneinander weg, siehe auch Abbildung 2.46 auf Seite 96. Bei der Dmpfung

D = 2 liegen die Polstellen bei p1 = (2 + 3)[ 1s ] = 0,268[ 1s ] sowie

p2 = (2 + 3)[ 1s ] = 3,732[ 1s ].
35. Der Betragsfrequenzgang |F (j)| hngt nicht davon ab, ob der Pol in
der linken oder in der rechten Halbebene liegt, sofern der Abstand zum
Ursprung gleich ist. Infolgedessen ist die Information ber die Stabilitt

8.2 . . . und hier die Antworten

255

des Systems im Betragsfrequenzgang nicht enthalten. Der Phasengang


von F (j) weist hingegen diese Information auf.
36. Als Stabilittskriterium bei allen bertragungsfunktionen, die aus rationalen Funktionen bestehen, gilt: Alle Polstellen der bertragungsfunktion eines stabilen Systems besitzen einen negativen Realteil, sie liegen
links der Imaginrachse.
Das Hurwitz-Kriterium liefert eine Ja-Nein-Aussage darber, ob mindestens eine Polstelle auf der Imaginrachse liegt oder gar einen positiven
Realteil aufweist. Dieses Stabilittskriterium kann angewendet werden,
wenn die bertragungsfunktion in analytischer Form vorliegt und wenn
sie keine Totzeit besitzt.
Das Nyquist-Kriterium gibt anhand der Ortskurve an, ob der kritische
Punkt links der Ortskurve liegt und damit das System stabil ist oder
nicht. Voraussetzung ist, dass die Ortskurve des oenen Regelkreises
bekannt ist.
Das Nyquist-Kriterium kann auch im Bode-Diagramm angewendet werden. Voraussetzung ist, dass das Bode-Diagramm des oenen Regelkreises vorliegt.
Liegt das System im Zustandsraum vor, so kann die charakteristische
Gleichung det(sI A), also das Nennerpolynom, berechnet werden.
Hieraus lsst sich dann die Polstellenlage bestimmen oder per HurwitzKriterium eine Aussage ber die Stabilitt treen.
37. Bei negativer Rckkopplung lautet die bertragungsfunktion des geFO (s)
, wobei FO (s) die bertragungsschlossenen Regelkreises F (s) = 1+F
O (s)
funktion des oenen Regelkreises ist. Damit das System stabil ist, darf
das Nennerpolynom 1 + FO (s) nie Null werden. Dies ist gleich zu setzen
mit der Aussage, dass FO (s) nie den Wert 1 annehmen darf. Dieser
Wert 1 wird auch als kritischer Punkt bezeichnet. Beim Schlieen des
Regelkreises darf die Nyquist-Bedingung (Verstrkung grer als 1 bei
einer Phasendrehung von 180 ) nicht erreicht werden, da sonst die Regelung instabil wird.

256

8 Trainingseinheiten

38. Die Phasenreserve ist die Dierenz zwischen der Phase, die der oene
Regelkreis bei der Verstrkung von 1 (0dB) aufweist, und 180 . Sie
ist ein Ma fr die Dmpfung im geschlossenen Regelkreis, siehe Seite 127. Die Amplitudenreserve berechnet sich aus der Verstrkung, die
der oene Regelkreises bei der Phase 180 aufweist. Sie ist der Faktor,
um den die Verstrkung erhht werden darf bis das System instabil wird.
39. Beim PID-Regler in Summenform lsst sich durch Nullsetzung eines oder
mehrerer Parameter KI = 0 und/oder KD = 0 und/oder KP = 0 ein
P-, I-, D-, PI-, PD- oder PID-Regler einstellen. Durch Null-Setzen wird
jeweils einer der drei Regler abgeschaltet. Beim PID-Regler in Produktform wird durch die beiden Zeitkonstanten TI sowie TD die Dynamik
des Reglers bestimmt, whrend die Verstrkung des Regelkreises durch
den Parameter KR eingestellt wird, siehe auch Abbildung 4.14.
2

40. Ein Elektromagnet erzeugt eine Kraft F = k xi 2 , die sich quadratisch


mit dem Abstand x verringert und zugleich quadratisch zur Stromstrke
i verluft. Vergrert man den Abstand zwischen Kugel und Magnet,
dann wird die Kraft kleiner. Die Kraftnderung wirkt in Richtung der
Bewegung, was zu einer positiven Rckkopplung fhrt, die fr die Instabilitt der Regelstrecke verantwortlich ist. Die quadratische Beziehung
zwischen Kraft und Stromstrke wird durch das quadratische Kraftgesetz vom Elektromagneten beschrieben. Diese Beziehung lsst sich fr
kleine nderungen um den Arbeitspunkt linearisieren.
41. Ein Operationsverstrker ist eine integrierte Verstrkerschaltung mit
(fast) idealen Eigenschaften. Er besitzt zwei Eingnge, bei denen die
Dierenzspannung zwischen dem Minus- und dem Pluseingang als Eingangsspannung verwendet wird. Diese Dierenzspannung wird sehr hoch
verstrkt und einer Gegentakt-Endstufe zugefhrt, die einen (fast) beliebig groen Strom (typ. 20mA) liefern kann. Der Eingangsstrom eines
Operationsverstrkers ist sehr gering.

8.2 . . . und hier die Antworten

257

42. Wichtige Kenngren von Operationsverstrkern sind:


Osetspannung, Eingangsstrom, Gleichtaktunterdrckung, GleichtaktEingangsspannungsbereich, Aussteuerbereich der Ausgangsstufe, Hhe
der Versorgungsspannung, Slew-Rate usw. Details siehe Datenblatt [22].
43. Ein I-Glied lsst sich wie ein invertierender Verstrker nur mit Kondensator in der Gegenkopplung realisieren. Die Summe der Strme in den
a
Knoten vor dem Minuseingang ist Null und betrgt R1 Ue + C dU
dt = 0.
$
1
Aufgelst Ua = RC Ue dt.

44. Fr die Darstellung eines Systems im Zustandsraum werden die Gleichungen des konventionellen Systems, das die Ordnung n besitzt, in
n-Gleichungen erster Ordnung zerlegt, indem die einzelnen Ausgnge
der Integratoren des Systems jeweils einem Zustand zugeordnet werden.
Die Zustnde werden dann zum Zustandsvektor x zusammengefasst. Die
Verwendung der Matrizenrechnung erlaubt es dann, das System im Zustandsraum in der Form x = Ax + bu und y = cT x + du darzustellen.
Die Mglichkeit der Verwendung der inneren Zustnde des Systems in
Kombination mit der Matrizenrechnung erlaubt es, sehr leistungsfhige
Regler z. B. mit dem Verfahren der Polzuweisung zu realisieren. Nicht
gemessene Zustnde knnen ggf. mit Hilfe eines Beobachters rekonstruiert werden.

258

8 Trainingseinheiten

45. Die bertragungsfunktion eines Systems lsst sich aus der Zustandsraumdarstellung mit Hilfe der Gleichung F (s) = cT (Is A)1 b + d
berechnen. Diese Umrechnung ist eindeutig. Im umgekehrter Richtung
kann man aus der bertragungsfunktion, die eine Polynomdarstellung
haben muss, z. B. die Zustandsraumdarstellung in Regelungsnormalform
durch einen Koezientenvergleich ermitteln, siehe Seite 215.
46. Die Systemmatrix A im Zustandsraum beschreibt die inneren Rckkopplungen des Systems. In der konventionellen Regelungstechnik sind
diese mit dem Eigenverhalten eines Systems zu vergleichen, das durch
die charakteristische Gleichung beschrieben wird. Sie lsst sich aus der
Zustandsraumdarstellung mittels der Determinante det(sI A) berechnen.
47. Wenn ein dynamischer Prozess steuerbar ist, dann besitzt die Stellgre
u eine Eingrismglichkeit. Sie kann den Prozess von einem beliebigen
Anfangszustand in einen beliebigen Endzustand bringen. Die Steuerbarkeit eines Systems
kann im Zustandsraum
mit Hilfe der Steuerbarkeits2
3
2
n1
matrix SS = b|Ab|A b| . . . |A
b berprft werden.
Wenn ein dynamischer Prozess beobachtbar ist, dann lassen sich smtliche inneren Zustnde anhand der Messgre(n) gewinnen.

Die
2 Beobachtbarkeit kann mittels3 der Beobachtbarkeitsmatrix SB =
cT |(cA)T |(cA2 )T | . . . |(cA(n1) )T berprft werden.
Beobachtbarkeit und Steuerbarkeit sind fr eine erfolgreiche Regelung
eines Systems notwendige Bedingungen. Wenn ein System steuerbar ist,
dann heit es nicht zwangslufig, dass es auch beobachtbar ist und umgekehrt.

48. Die Systemmatrix A verkrpert das Eigenverhalten des Systems. Beim


Verfahren der Polzuweisung wird der Rckfhrvektor kT des Reglers

8.2 . . . und hier die Antworten

259

so eingestellt, dass das gewnschte Eigenverhalten, also die gewnschte Pollage, erreicht wird. Die Werte des Rckfhrvektors knnen beispielsweise durch einen Koezientenvergleich des charakteristischen Polynoms des geschlossenen Regelkreises mit dem charakteristischen Polynom fr die gewnschte Pollage gewonnen werden.
49. Mit Hilfe eines Beobachters werden die inneren Zustnde eines Systems
dadurch rekonstruiert, dass dem System ein berechnetes System parallel geschaltet wird, das man mit denselben Eingangsgren versieht.
Wenn auf die Regelstrecke keine Strungen einwirken (was in der Realitt nicht der Fall ist) und die Parameter von Strecke und Beobachtermodell identisch sind (was in der Realitt ebenfalls nicht der Fall ist,
da bei einem Modell nun einmal Vernachlssigungen in Kauf genommen
werden), dann sind die inneren Zustnde von Strecke und Beobachter
ebenfalls identisch. Um die oben genannten Mngel zu beherrschen, ist
der Beobachter in einen Beobachterregelkreis eingebettet, der die Beobachterabweichung e zu Null regeln soll. Durch diesen Regler ist sichergestellt, dass der Beobachter der Strecke folgt, selbst im Falle von
Strungen und Parameterabweichungen. Durch diese Parallelstruktur ist
der Beobachter dafr geeignet, nicht gemessene Zustnde zu rekonstruieren. Die Auslegung des Beobachters kann ebenfalls mit dem Verfahren
der Polzuweisung erfolgen.

260

8.3

8 Trainingseinheiten

Aufgaben mit Lsungsweg

Man sollte sich zum Aufgabenrechnen zunchst einmal Zeit nehmen, den
Schreibtisch frei rumen und konzentriert an die Arbeit gehen. Nach jeder
richtig gelsten Aufgabe steht eine Belohnung an. Aufgaben allein zu rechnen, ist anfangs nicht so eektiv, da man hufig nicht weiterkommt. Da ist
ein Anruf bei Kommilitonen oder gar das Lernen in Gruppen deutlich nutzbringender. In der Gruppe lernt es sich wesentlich leichter!
Die folgenden Aufgaben sind jeweils in Abschnitte gegliedert, die zu den
entsprechenden Kapiteln passen. Vor jeder Aufgabe befindet sich ein Symbol,
das den Schwierigkeitsgrad kennzeichnet, und zwar:
Die derartig markierten Aufgaben sind ein absolutes Muss. Ihr solltet sie
nach der Lektre des entsprechenden Kapitels eigenstndig zumindest
ansatzweise lsen knnen! Nach dem Studium der Lsung sollten die
Fehler einleuchtend sein.
Diese Aufgaben haben es schon eher in sich. Sie schlagen manchmal wie
eine Bombe ein und hinterlassen hufig einen Aha-Eekt.
Diese Aufgaben sind so richtig fies und damit ein inneres Freudenfest fr
Herrn Prof. Tieste7 . Vor einer zu frhen Inangrinahme wird gewarnt.
Den etwas Mutigeren und Fortgeschrittenen zeigen diese Aufgaben nach
den ersten fehlgeschlagenen Lsungsversuchen und dem Studium der
Lsungsskizze hufig interessante Knie auf.
Wir haben zur Vollstndigkeit Aufgaben hinzugefgt, deren Grundlagen nicht im Rahmen dieses Buches beschrieben sind. Im Vorwort ist
erwhnt, dass die Lektre weiterfhrender, wissenschaftlicher Bcher
zwingend erforderlich und jedem zu empfehlen ist. Das vorliegende Buch
einschlielich der darin enthaltenen Aufgaben soll auf das Verstndnis
weiterfhrender Bcher hinarbeiten. Die entsprechenden Aufgabentypen sollen eine Brcke zu anderen Lehrbchern der Regelungstechnik
schlagen . . . so, jetzt gehts los!!
7

Frage: Warum studieren Sie Medizin? Antwort: Damit ich auf der richtigen Seite der
Spritze stehe! Fr Herrn Prof. Tieste sorgt sein Titel fr die richtige Seite des Pults
innerhalb eines Prfungssaales!

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg


8.3.1

261

Aufgaben zum Abschnitt Modellbildung

Aufgabe 1

Blockschaltbild

Ein System besteht aus zwei P-T1-Gliedern. Gib die bertragungsfunktion


F (s) = X(s)
U (s) an.

Lsung

Erste Gleichung (rechter Knoten):


X(s) =
X(s)(1 +

1
(X1 (s) X(s))
T2 s + 1

(8.1)

1
1
)=
X1 (s)
T2 s + 1
T2 s + 1

(8.2)

X(s)(T2 s + 2) = X1 (s)

(8.3)

Zweite Gleichung (linker Knoten):


X1 (s) =
X1 (s)(1 +

1
(U (s) (X1 (s) X(s)))
T1 s + 1

(8.4)

1
1
)=
(U (s) + X(s))
T1 s + 1
T1 s + 1

(8.5)

X1 (s)(T1 s + 2) = U (s) + X(s)

(8.6)

262

8 Trainingseinheiten

Erste Gleichung hier einsetzen:


X(s)(T2 s + 2)(T1 s + 2) = U (s) + X(s)

(8.7)

X(s)((T2 s + 2)(T1 s + 2) 1) = U (s)

(8.8)

F (s) =

X(s)
1
=
U (s)
T1 T2 s2 + 2(T1 + T2 )s + 3

(8.9)

und normiert
F (s) =

Aufgabe 2

1
3

1
2
3 T1 T2 s

+ 23 (T1 + T2 ) s + 1

(8.10)

Blockschaltbilder

Gib die bertragungsfunktionen der Blockschaltbilder an.

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

263

Lsung

a)
Hintereinanderschaltung bedeutet Multiplikation, Rckkopplung mit
negativem Vorzeichen bedeutet Vorwrtszweig geteilt durch (1 + Vorwrtszweig mal Rckwrtszweig):
F (s) =

F2 (s)
Y (s)
= F1 (s)
.
X(s)
1 + F2 (s)F3 (s)

(8.11)

Bei diesem Blockschaltbild sind parallele Zweige zusammenzufassen.


b)
Auf Wunsch von Herrn Dr. Romberg gibt es hier einen kleinen Zwischenschritt: Man geht vom Ausgang y(s) nach links und verfolgt, ber welche
Wege der Ausgang gespeist wird: ber F3 (s) geht es zur Summierstelle, in
die die Ausgnge von F1 (s) und F2 (s) einspeisen, dann weiter zum Eingang
x(s). Der zweite Weg fhrt ber F4 (s) und F2 (s) ebenfalls zum Eingang, also
F (s) =

Y (s)
= F3 (s)(F1 (s) + F2 (s)) + F4 (s)F2 (s) .
X(s)

(8.12)

c)
Jetzt wird es kompliziert. Dieser Filz von Blcken, Summierstellen und
bertragungsfunktionen lsst sich am besten durchblicken, indem er Schritt
fr Schritt umgebaut wird.
Zunchst einmal befinden sich zwischen den Blcken F2 und F3 gleich zwei
Summierstellen, und die Ausgnge von F5 und F3 sind auch noch gekreuzt.
Summierstellen lassen sich tauschen, weil kein Block oder Knoten dazwischen
ist.

264

8 Trainingseinheiten

Indem man die beiden rechten Summierstellen tauscht, sieht es schon etwas aufgerumter aus. Die Blcke F2 und F5 sind parallel geschaltet; der
Ausgang von Block F3 ist mit negativem Vorzeichen8 auf seinen Eingang zurckgekoppelt. Damit lsst sich eine Rckkopplung sowie eine Summierung
eliminieren. Das Blockschaltbild vereinfacht wie folgt:

Jetzt ist es immer noch verzwickt. Eine Idee besteht jetzt darin, das Eingangssignal von F4 aus dem Ausgangssignal X(s) zu gewinnen. Dies gelingt,
indem das Eingangssignal von F4 durch eine bertragungsfunktion geleitet
F3
9
wird, die den Kehrwert von (F 2 + F 5) 1+F
3 enthlt . Durch die Kehrwertbildung geht man quasi rckwrts durch ein System hindurch. Damit ist die
Kreuzung verschwunden:
8

Achtung! Achtung! Erste Schwierigkeit: Das Vorzeichen!

F3
Das geht aber nur, wenn der Kehrwert von (F 2 + F 5) 1+F
stabil ist. Dies kann z. B.
3
mit dem Hurwitz-Kriterium berprft werden.

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

265

Jetzt besteht das Blockschaltbild nur noch aus zwei Rckkopplungszweigen.


Diese lassen sich mit Hilfe der bekannten Formel beseitigen. Dabei ist es
auerordentlich wichtig, sich die Vorzeichen der Summierstellen anzusehen.
Das Minuszeichen im Blockschaltbild fhrt zum Pluszeichen im Nenner der
bertragungsfunktion!
Die gesamte bertragungsfunktion lautet dann10

F (s) =

Y (s)
=
X(s)

1+

:
F1

3
(F2 +F5 ) 1+F

3
F3
1+F6 (F2 +F5 ) 1+F
3

F4
F3
(F2 +F5 ) 1+F

;:
F1

3
(F2 +F5 ) 1+F

3
F3
1+F6 (F2 +F5 ) 1+F
3

Das lsst sich jetzt natrlich noch weiter vereinfachen . . .


10

; .

(8.13)

Herr Dr. Romberg ist erleichtert, an dieser Stelle wenigstens ein Statement abgeben zu
knnen, dieses lautet: Herr Prof. Tieste, bitte hren Sie auf damit!.

266
Aufgabe 3

8 Trainingseinheiten
Drehschwinger

1. Bestimme die Bewegungsgleichung des Balkens B vom oben abgebildeten System.


2. Berechne die bertragungsfunktion11 G(s) =

(s)
F (s)

im Laplace-Bereich.

3. Welche charakteristischen Kenngren der bertragungsfunktion ergeben sich fr folgende Parameter: 1 = 0,6 m, 2 = 0,4 m, b = 3,535 Ns
m,
N
(D)
2
= 0,1 kg m ?
c = 5 m, J
4. Skizziere die Sprungantwort des Systems.

Lsung

1. Zur Bestimmung der Bewegungsgleichung hilft zunchst einmal das Freikrperbild. Hier ist es wichtig, die richtigen Auslenkungen bzw. Geschwindigkeiten fr die Feder bzw. den Dmpfer anzugeben.
11

Damit es nicht zu Verwechselungen mit der Kraft F (s) kommt, wird die bertragungsfunktion hier G(s) genannt.

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

267

Summe der Momente um den Drehpunkt D rechts herum positiv gezhlt


ergibt:
J = F 1 c 22 b 22

(8.14)

J + b 22 + c 22 = F 1 .

(8.15)

sortiert . . .

2. Die bertragungsfunktion ist die Laplace-Transformierte der DGL:


(J s2 + b 22 s + c 22 ) (s) = F (s) 1

G(s) =

(s)
1
=
F (s)
J s2 + b 22 s + c 22

(8.16)

(8.17)

und normiert:
(s)
G(s) =
=
F (s)

J
c 22

1
c 22
s2 + cb

s+1

(8.18)

268

8 Trainingseinheiten

3. Berechnung der Kenngren:


Die Kenngren eines P-T2-Systems sind: Verstrkung V , Eigenkreisfrequenz 0 und Dmpfung D gem der allgemeinen bertragungsfunktion fr ein System zweiter Ordnung
G(s) =

V
1+

2D
0 s

1 2
s
02

(8.19)

Durch Koezientenvergleich und Einsetzen der Werte ergeben sich folgende Kenngren:
V =

0 =

0,6 m
1
1
= N
= 0,75 ,
2
2
N
c 22
5 m 0,4 m
c 22
=
J

0,42 m2
1
= 2,828 .
2
0,1 kg m
s
N
m

(8.20)

(8.21)

Aus dem Koezientenvergleich


b
2D
=
folgt
0
c
D=

3,535 Ns
b 0
m 2,828
=
N
2c
2 5m

(8.22)
1
s

=1.

(8.23)

4. Die Sprungantwort startet waagerecht; ihr Endwert ist durch V gegeben.


Sie besitzt keinen berschwinger, da D = 1 ist (aperiodischer Grenzfall).
Die Kurve nhert sich von unten dem Endwert.

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg


Aufgabe 4

269
Sprungantworten

Die Systeme a) - i) besitzen jeweils die skizzierte Sprungantwort. Gib den


Systemtyp, die bertragungsfunktion sowie ihre Kenngren an!

Lsung

a) Start mit einem Knick, dann erfolgt eine allmhliche Annherung an den
stationren Endwert:
V
, Parameter: V , T1 .
P-T1-System, G(s) = 1+T
1s
b) Waagerechter Anfang, dann Annherung an den stationren Endwert, kein
berschwingen:
zwei in Reihe geschaltete P-T1-Systeme,
V
,
G(s) = (1+T1 s)(1+T
2 s)
Parameter: V , T1 , T2 .

270

8 Trainingseinheiten

Oder ein P-T2-System mit einer Dmpfung von D ! 1,


V
G(s) = 1+ 2D s+
1 2,
s
0

2
0

Parameter: V , 0 , D ! 1.
c) Die Sprungantwort startet erst nach einer Totzeit mit einem Knick, dann
erfolgt eine allmhliche Annherung an den stationren Endwert:
P-T1-System in Reihe mit einem Totzeitglied,
V
,
G(s) = esTT 1+T
1s
Parameter: V , TT , T1 .
d) Linearer Anstieg der Sprungantwort:
I-System,
G(s) = T1I s ,
Parameter: TI .
e) Ungedmpfte Schwingung:
P-T2-System mit sehr geringer Dmpfung (D 0),
V
G(s) = 1+ 2D s+
1 2,
s
0

2
0

Parameter: V , 0 , D.
f) Gedmpfte Schwingung. Dmpfung und Eigenkreisfrequenz lassen sich aus
der Hhe des berschwingers bestimmen.
P-T2-System mit einer Dmpfung von (D = 0,1 . . . 0,2),
V
G(s) = 1+ 2D s+
1 2,
s
0

2
0

Parameter: V , 0 , D.
g) Sofortiger Sprung, dann Abklingen:
D-T1-System,
TD s
,
G(s) = 1+T
1s
Parameter: TD , T1 . Anfangs-Sprunghhe:

TD
T1 .

h) Waagerechter Anfang, dann folgt ein linearer Anstieg:


Verzgernder Integrator, I-T1-System,
1
,
G(s) = T1I s 1+T
1s
Parameter: TI , T1 .
i) Die Ausgangsgre folgt direkt der Eingangsgre:
P-Glied, G(s) = V , Parameter: V .

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg


Aufgabe 5

271
Filterschaltung

Ein elektrischer Vierpol besteht aus zwei Widerstnden R1 = 1 k und


R2 = 3 k sowie einem Kondensator von C1 = 2,2 nF12

Berechne die bertragungsfunktion F (s) =

U2 (s)
U1 (s) .

Lsung

Knotenpunktregel um oberen Knoten: Alle Strme die in den Knoten hinein


flieen, zhlen positiv.

Die Summe der Strme muss gleich Null sein:


0=
12

1
du2 (t)
1
(u1 (t) u2 (t))
u2 (t) C1
.
R1
R2
dt

(8.24)

Beim Nanofarad handelt es sich nicht um einen winzigen Drahtesel, sondern um eine
Kapazitt mit der Einheit [As/V].

272

8 Trainingseinheiten

Laplace-transformiert:
0=

1
1
(U1 (s) U2 (s))
U2 (s) C1 sU2 (s).
R1
R2

(8.25)

U1 auf linke Seite, U2 auf rechte Seite sortiert:


1
1
1
U1 (s) = (
+
+ C1 s) U2 (s).
R1
R1 R2

(8.26)

Die bertragungsfunktion lautet damit:


U2 (s)
F (s) =
=
U1 (s)

1
R1

1
R1
1
R2 +

C1 s

(8.27)

Durch Erweiterung mit R1 R2


F (s) =

U2 (s)
R2
=
U1 (s)
R2 + R1 + R1 R2 C1 s

(8.28)

lautet die normierte bertragungsfunktion


F (s) =

U2 (s)
=
U1 (s)
1+

R2
R1 +R2
R1 R2
R1 +R2 C1

(8.29)

2
Es handelt sich um ein P-T1-System mit der Verstrkung V = R1R+R
und
2
R1 R2
der Zeitkonstanten T1 = R1 +R2 C1 .
Die Werte fr die Bauteile eingesetzt ergibt V = 0,75.
3k1k
2,2nF = 1,65 s.
Die Zeitkonstante berechnet sich zu: T1 = 3k+1k

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg


Aufgabe 6

273
Brckenschaltung

Die skizzierte Brckenschaltung besteht aus drei Widerstnden R = 1 k


und einer Induktivitt von L = 1 mH13 .

1. Berechne die bertragungsfunktion F (s) =

Ua (s)
Ue (s) .

2. Zeichne die Sprungantwort von ua (t).


3. Zeichne das Bode-Diagramm von F (s)
Lsung

1. Die Schaltung besteht aus zwei Zweigen: links: Ohmscher Spannungsteiler, rechts: Spannungsteiler mit R und L. Die Impedanz einer Induktivitt im Frequenzbereich lautet xL = jL. Fr die Aufstellung von
bertragungsfunktionen im Laplace-Bereich muss man das j einfach
durch ein s ersetzen. Ansonsten kann man die Gleichungen anhand der
Spannungsteilerregel berechnen:
Ua (s) =
13

'

(
R
sL
Ue (s)

R + R R + sL

(8.30)

Info fr den Heavy-Metall-Naschbauer Herrn Dr. Romberg: 1mH bedeutet ein MilliHenry, Einheit [Vs/A], wobei es sich dabei nicht um den kleinen kpfenden englischen
Knig handelt!

274

8 Trainingseinheiten
oder
Ua (s) =

F (s) =

'

(
1
sL
Ue (s) ,

2 R + sL

(8.31)

+ s L2 sL
,
R + sL

(8.32)

Ua (s)
=
Ue (s)

F (s) =

R
2

R
s L2
Ua (s)
= 2
.
Ue (s)
R + sL

(8.33)

Gleichung normieren, so dass vor der Konstanten im Zhler und Nenner


eine 1 steht.
F (s) =

1
L
(1 R
s)
Ua (s)
.
= 2
L
Ue (s)
1+ R s

(8.34)

Die bertragungsfunktion besitzt eine Polstelle bei p1 = R


L sowie eine
R
Nullstelle bei n1 = + L . Das System ist stabil, da die Polstelle einen
negativen Realteil aufweist. Die Lage der Nullstelle ist fr die Stabilitt
irrelevant. Die Verstrkung betrgt V = 0,5. Es handelt sich um einen
Allpass14 .
2. Fr die Berechnung der Sprungantwort kann man physikalisch argumentieren: links ist ein Spannungsteiler, der die Eingangsspannung im
Verhltnis 1:2 teilt. Rechts ist ein RL-Glied, das als Sprungantwort eit
ne abklingende Exponentialfunktion e besitzt mit der Zeitkonstanten
L
= 1s.
=R
14

Den hat auch James Tiberius Kirk, damit er ungehindert damit durch alle Galaxien
(und Wurmlcher) des Alls fliegen kann . . .

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

275

1
3. Das System besitzt eine Polstelle bei p1 = R
L = 1 s . Weiterhin ist eine
1
Nullstelle vorhanden bei n1 = R
L = 1 s . Bei der Konstruktion des BodeDiagramms fhrt eine Polstelle zum Abknicken des Amplitudengangs
nach unten; eine Nullstelle fhrt zum Abknicken des Amplitudengangs
nach oben. Pol- und Nullstelle liegen auf derselben Frequenz, so dass
sich ihre Wirkungen im Amplitudengang aufheben. Beim Phasengang
hingegen gibt es sowohl durch die Pol-, als auch durch die Nullstelle
einen Phasensprung um jeweils 90 , also insgesamt 180 . Die statische Verstrkung liegt bei V = 0,5.

Das System hat einen konstanten Amplitudengang, aber einen frequenzabhngigen Phasengang. Bei solchen Systemen spricht man auch von
Allpassverhalten.

276
Aufgabe 7

8 Trainingseinheiten
bertragungsfunktionen

a (s)
Gib die bertragungsfunktionen G(s) = U
Ue (s) der elektrischen bertragungsglieder an. Der Ausgang ist jeweils unbelastet (Ia = 0).

Gib an, um welches bertragungsglied es sich dabei handelt.


Nenne die bertragungsfunktion und bestimme ihre Kenngren.

Lsung

a) Dieses bertragungsglied ist ein einfacher Spannungsteiler, P-Glied,


R2
a (s)
G(s) = U
Ue (s) = V = R1 +R2 .
b) Knotenpunktsatz: Alle Strme, die in den Knoten hineinflieen, zhlen
a
C U a .
positiv: 0 = Ue U
R
Laplace-transformiert und umgeformt: Ua (1 + RCs) = Ue .

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

277

Die normierte bertragungsfunktion lautet damit:


V
1
= 1+RCs
.
G(s) = 1+T
1s
Es handelt sich um ein P-T1-Glied mit den Parametern V = 1, T1 = RC.
c) Knotenpunktsatz: Alle Strme, die in den Knoten hineinflieen, zhlen
positiv: 0 = C(U e U a ) URa .
Laplace-transformiert und umgeformt lautet die Gleichung:
Ua (1 + RC s) = s RC Ue .
Die normierte bertragungsfunktion lautet damit:
TD s
RCs
G(s) = 1+T
= 1+RCs
. TD = RC, T1 = RC.
1s
Es handelt sich um ein D-T1-Glied.
d) Alle Strme, die in den Knoten hineinflieen, zhlen positiv:
$
0 = L1 (Ue Ua )dt R1 Ua .
Laplace-transformiert lautet die Gleichung 0 = L1 ( 1s Ue 1s Ua ) R1 Ua .
Multiplikation mit RLs entfernt die Brche. 0 = RUe RUa LsUa .
Umgeformt lautet die Gleichung (R + Ls) Ua = RUe .
V
= 1+1L s .
Die bertragungsfunktion lautet dann: G(s) = 1+T
1s
Es ist ein P-T1-Glied mit den Parametern V = 1, T1 =

L
R.

Generell lsst sich die bertragungsfunktion auch direkt per Spannungsteilerregel sowie gem der Regeln zur Parallelschaltung von Impedanzen aufstellen. Impedanz einer Induktivitt: XL = sL, Impedanz einer Kapazitt:
1
. Dies wird im Folgenden auch so angewendet. Alternativ fhrt auch
XC = sC
die Knotenpunktmethode sicher zum Ziel.
e) Spannungsteilerregel: G(s) =

sL
R+sL .

Normieren: G(s) =

L
sR
L
1+s R

Es handelt sich um ein D-T1-Glied mit der Zeitkonstanten T1 =


L
.
Verstrkung von TD = R
f) Spannungsteilerregel: G(s) =

1
sC
1
+R+sL
sC

L
R

und der

. Mit sC erweitern, damit der Dop-

pelbruch verschwindet. Aus dem Koezientenvergleich mit der Gleichung fr


den elektrischen Schwinger lassen sich auch gleich die Koezienten ermitteln:
1
V
.
G(s) = 1+sCR+s
2 CL =
1+ 2D s+ 1 s2
0

2
0

Es handelt sich um ein P-T2-System mit den Parametern V = 1, 0 =


&
und D = R2 C
L.

1
LC

278

8 Trainingseinheiten

g) G(s) =

1
+R+sL
sC

det: G(s) =

. Mit sC erweitern, damit der Doppelbruch verschwin-

Es handelt sich um ein D-T2-System mit den


&
1
R

Koezienten TD = RC, 0 = LC und D = 2 C


L.

h) G(s) =

s RC
.
1+s RC+s2 CL

1 sL
sC
1 +sL
sC
1 sL
R+ 1sC
+sL
sC

aufzulsen. G(s) =

. Mit

1
sC

+ sL erweitern, um die groen Doppelbrche

1
sL
sC
1
1
( sC +sL)R+ sC
sL

. Jetzt mit sC erweitern, damit auch die


L
sR
sL
= 1+s L +s
.
2 CL
(1+s2 CL)R+sL
R
L
1
TD = R
, 0 = LC
und D =

kleineren Doppelbrche verschwinden. G(s) =


Es ist ein D-T2-Glied mit den Parametern
&
R
C
2
L.
i) G(s) =

RsL
R+sL
1
RsL
+ R+sL
sC

det: G(s) =

RsL

. Die Erweiterung mit sC beseitigt einen weiteren

R+sL
+RsL
sC
s2 RLC
R+sL+s2 RLC
s2 LC

Bruch: G(s) =

funktion G(s) =
Aufgabe 8

. Mit R+sL erweitern, damit der Doppelbruch verschwin. Nach der Normierung lautet die bertragungs-

L
1+s R
+s2 LC

. Es ist ein D2 T-2-System.


Mechanische Systeme

Gib die bertragungsfunktionen der mechanischen Systeme an.


Gib an, um welches bertragungsglied es sich dabei handelt.
Zeichne den Amplitudengang der Systeme.

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

279
Lsung

a) Die bertragungsfunktion bei dem krafterregten Feder-Masse-System besitzt als Eingangsgre die Kraft F und als Ausgangsgre die Auslenkung
x. Summe der Krfte (nach unten positiv gezhlt) ergibt m
x = F cx bx
2
und umgeformt sowie Laplace-transformiert (ms + c + bs) x = F . Damit
lautet die normierte bertragungsfunktion G(s) =

X(s)
F (s)

1
c
m 2 b
s
+
s+1
c
c

. Es ist

also ein P-T2-System.


Durch Koezientenvergleich lassen sich die Kenngren ermitteln: V =
%c
und D = 2bcm .
0 = m

1
c,

b) Bei diesem System handelt es sich um ein fupunkterregtes Feder-MasseSystem, wobei die Auslenkung x1 als Eingangsgre sowohl auf die Feder
als auch den Dmpfer einwirkt. Eine mgliche Anwendung ist beispielsweise
die Federung bei einem PKW-Rad. Ausgangsgre ist die Auslenkung x2 der
Masse. Die Bewegungsgleichung lautet: m
x2 = c (x1 x2 ) + b (x 1 x 2 ).
Laplace-transformiert und nach X1 (s) und X2 (s) aufgelst lautet sie dann:
(ms2 + bs + c)X2 (s) = (bs + c)X1 (s), also ein PD-T2-System.
Normiert lautet die bertragungsfunktion: G(s) =

X2 (s)
X1 (s)

b
s+1
c
m 2 b
s
+
s+1
c
c

. Al-

so: Nenner wie bei Aufgabenteil a), der Zhler unterscheidet sich, da die
Eingangsgre x1 sowohl auf die Feder als auch auf den Dmpfer wirkt.

280

8 Trainingseinheiten

c) Dies ist ein unwuchterregtes System, also beispielsweise ein Rotor, der eine Unwucht aufweist und auf einem schwingungsfhigen Fundament befestigt
ist. Die Unwucht verschiebt den Mittelpunkt der Masse m um die vertikale
Komponente xe des Umwuchtradius r, also xe = r cos . Auch hier gilt die
Bewegungsgleichung, die bei diesem System in Bezug auf den Massenmittelx+x
e ) = cx bx.
Eingangsgre
punkt x + xe aufgestellt werden muss. m(
ist die vertikale Komponente xe vom Unwuchtradius r, Ausgangsgre ist
die Auslenkung x der Masse. Laplace-transformiert und sortiert lautet die
Formel (ms2 + bs + c) x = ms2 xe . Als bertragungsfunktion aufgelst und
normiert: G(s) =

x(s)
xe (s)

m 2
s
c
m 2 b
s
+
s+1
c
c

, also ein D2 T2-System.

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

Aufgabe 9

281

Impulsantworten

Gib an, welche der Impulsantworten zu einem stabilen, grenzstabilen


oder instabilen System gehren.
Nenne die Systeme, die den Impulsantworten entsprechen.

Lsung

Wenn die Impulsantwort dem Endwert Null zustrebt, dann ist das System
stabil. Die Impulsantwort ist die zeitliche Ableitung der Sprungantwort. Damit lsst sich auch der Systemtyp direkt bestimmen.
Impulsantwort

Stabilitt

Systemtyp

a)
b)
c)
d)
e)

stabil
grenzstabil
stabil
instabil
stabil

f)

grenzstabil

P-T1
I
P-T2, schwingungsfhig, 0 < D < 1
P-T1, Pol rechts (Realteil positiv)
P-T2, nicht schwingungsfhig, D > 1
oder 2 mal P-T1 in Reihe
P-T2, schwingungsfhig, D = 0

282
8.3.2

8 Trainingseinheiten
Aufgaben zum Abschnitt Stabilitt

Aufgabe 10

Hurwitz-Kriterium

Ein geschlossener Regelkreis besitzt die charakteristische Gleichung


s3 + 4s2 + 5s + 2 = 0.

(8.35)

Ist der Regelkreis stabil? Bitte begrnden!


Lsung

Auch hier fhren viele Wege nach Rom15 , die mehr oder weniger steinig sind.
Lsungsweg 1: In der Aufgabe ist nur nach der Stabilitt gefragt, aber
eigentlich wre es auch schn 16 , die Lage der Nullstellen des charakteristischen Polynoms zu wissen.
Die Ermittlung der Nullstellen erfordert eine Partialbruchzerlegung, bei der
zunchst eine Nullstelle gesucht und dann die Funktion zerlegt wird. Durch
scharfes Hinsehen ist zu erraten, dass bei s = 1 eine Nullstelle vorliegt,
denn 1 + 4 5 + 2 = 0. Bingo!
Dann bleibt noch brig:
(s + 1)(s2 + 3s + 2) = 0.

(8.36)

Die Nullstellen der quadratischen Gleichung liegen dann bei 1,5 2,25 2,
also bei s = 2 und bei s = 1.
Das System ist also stabil, da es nur Polstellen mit negativem Realteil besitzt.
Kommentar: Die Lsung ist aber weit ber das Ziel hinausgeschossen, da
nur nach Stabilitt gefragt wurde und die kostbare (Klausur)-Zeit auf das
Ausrechnen von Nullstellen verschwendet wurde. Was wre wohl bei einem
Polynom 7. Ordnung zu tun?
15

Aber nur einer zu Herrn Dr. Romberg.

16

An dieser Stelle kein Kommentar von Herrn Dr. Romberg.

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

283

Lsungsweg 2: Das Hurwitz-Kiterium anwenden:


a) Notwendige Bedingung: Alle Koezienten sind vorhanden und haben ein
gleiches Vorzeichen ist erfllt.
b) Hinreichende Bedingung
H2 = det

4 2
1 5

= 4 5 1 2 = 18 > 0 ist erfllt.

(8.37)

Damit ist das System stabil.


Aufgabe 11

Stabilittsuntersuchung

Gegeben sind folgende bertragungsfunktionen:


1
8
G1 (s) = s2 +6s+5
,
G2 (s) = (s2)s
,
G4 (s) =

10
,
s2 +2s+5

G5 (s) =

5
,
s2

G3 (s) =
G6 (s) =

1
,
s2 9
8
s2+4 .

Ordne die bertragungsfunktionen G1 (s) bis G6 (s) den Polkonfigurationen a) bis f) zu.
Welche Systeme sind stabil / instabil / grenzstabil?
berprfe die Stabilitt mittels Hurwitz-Kriterium.

284

8 Trainingseinheiten
Lsung

PN-Konfig.

Stabilitt

Hurwitz

G1 (s)

b)

stabil

G2 (s)

a)

instabil

G3 (s)

d)

instabil

G4 (s)

c)

stabil

G5 (s)

e)

grenzstabil

G6 (s)

f)

grenzstabil

Alle Koezienten vorhanden und gleiches Vorzeichen. H1 = 6, H2 = 6. Beide Determinanten positiv, stabil.
Nenner: s2 2s. Koezient a0 = 0,
damit instabil.
Unterschiedliche Vorzeichen im Nennerpolynom, instabil.
Alle Koezienten vorhanden und gleiches Vorzeichen. H1 = 2, H2 = 2. Damit sind beide Determinanten positiv,
stabil.
Koezient a1 und a0 = 0, damit instabil.
Koezient a1 = 0, damit instabil.

Aufgabe 12

Hurwitz-Kriterium

Eine Regelstrecke besitzt die bertragungsfunktion


Fs (s) =

ks
T1 s (T2 s + 1) (T3 s + 1)

(8.38)

mit den Koezienten T1 = 1s, T2 = 2s, T3 = 0,5s und ks = 5. Die Strecke


soll mit einem P-Glied (Reglerverstrkung kp ) geregelt werden.
1. Gib die bertragungsfunktion Fo (s) fr den oenen Regelkreis sowie die
bertragungsfunktion Fg (s) fr den geschlossenen Regelkreis an.
2. Bestimme mit Hilfe des Hurwitz-Kriteriums die Bereiche der Reglerverstrkung kp , fr die der geschlossene Regelkreis stabil ist.

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

285

3. Konstruiere das Bode-Diagramm des oenen Regelkreises mit einer Reglerverstrkung von kp = 1.
4. Erlutere anhand des Bode-Diagramms, welche Bedingungen bezglich
der Reglerverstrkung kp eingehalten werden mssen, damit die Stabilitt des geschlossenen Regelkreises gewhrleistet ist.17

Lsung

1. bertragungsfunktion des oenen Regelkreises:


Fo (s) =

kp ks
.
T1 s (T2 s + 1) (T3 s + 1)

(8.39)

Die bertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises lautet: Vorwrtszweig geteilt durch (1 plus Vorwrtszweig mal Rckwrtszweig):
Fg (s) =

Fg (s) =

Fo (s)
1 + Fo (s)

(8.40)

kp ks
T1 s (T2 s+1) (T3 s+1)
kp ks
+ T1 s (T2 s+1)
(T3 s+1)

(8.41)

Um den Doppelbruch zu entfernen wird mit Fo (s) erweitert


Fg (s) =

1
T1 s (T2 s+1) (T3 s+1)
kp ks

+1

(8.42)

Das Nennerpolynom wird jetzt ausmultipliziert


Fg (s) =

1
T1 T2 T3 3
kp ks s

T1 (T2 +T3 ) 2
s
kp ks

T1
kp ks s

+1

(8.43)

2. berprfung mittels Hurwitz-Kriteriums


Schritt 1: Alle Koezienten sind vorhanden, ungleich Null und haben einheitliche Vorzeichen. Dies ist gegeben, wenn Folgendes gilt:
17

Herr Dr. Romberg wirft ein, dass hier doch wenigstens in einem der vier Auorderungen
das Wort Bitte recht nett wre.

286

8 Trainingseinheiten

kp > 0 .

(8.44)

Die Hurwitz-Matrizen lauten


#
#
#
#
H1 = # kTp k1 s # > 0

(8.45)

Da alle Zeitkonstanten Ti > 0 sind und der Koezient ks ebenfalls positiv


ist, ist diese Bedingung erfllt, wenn
kp > 0

(8.46)

ist. Die nchtste Hurwitz-Determinante lautet


#
# T1
#
H 2 = # kp ks
# 1

und ausgerechnet
H2 =

T1 T2 T3 #
#
kp ks
T1 (T2 +T3 ) #
#
kp ks

>0

T1 T1 (T2 + T3 ) T1 T2 T3

>0.
kp ks
kp ks
kp ks

(8.47)

(8.48)

Mit kp ks darf man multiplizieren, da dieser Wert stets positiv ist


T12 (T2 + T3 )
T1 T2 T3 > 0 .
kp ks

(8.49)

Nach kp aufgelst lautet die Gleichung dann


T1 (T2 + T3 )
.
ks T2 T3

(8.50)

1 (2 + 0,5)
= 0,5 .
5 2 0,5

(8.51)

kp <
Werte eingesetzt ergibt
kp <

Die dritte Hurwitz-Determinante lautet


# T1
#
# kp ks
#
H3 = # 1
#
# 0

T1 T2 T3
kp ks
T1 (T2 +T3 )
kp ks
T1
kp ks

#
#
#
#
0 #
#
T1 T2 T3 #
0

kp ks

(8.52)

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg


H3 =

287
T1 T2 T3
H2 > 0 .
kp ks

Sie bringt keine weiteren Einschrnkungen, da

T1 T2 T3
kp ks

(8.53)
stets positiv ist.

Insgesamt bedeutet das: Der Regelkreis ist fr 0 < kp < 0,5 stabil.
3. Das Bode-Diagramm besitzt einen Amplitudenverlauf, der aufgrund der
Polstelle im Ursprung mit der Steigung 1:-1 beginnt und der dann bei den
Frequenzen T12 sowie T13 auf die Steigung 1:-2 bzw. 1:-3 abknickt. Der Phasengang startet bei 90 und springt dann bei den Frequenzen T12 sowie T13
auf 180 bzw. 270 .
4. Interessant ist jetzt der Wert des Amplitudengangs, bei dem der Phasengang gerade 180 erreicht. Plottet man die bertragungsfunktion, dann
besitzt sie bei der Phase von 180 gerade den Wert von V = 2. Damit ist
ein P-Regler bis zu einer Verstrkung von kp V = 1 stabil. Die Verstrkung
darf also maximal kp = 0,5 gro sein.

288
8.3.3

8 Trainingseinheiten
Aufgaben zum Abschnitt Reglerauslegung

Aufgabe 13

Reglerentwurf mit Ziegler-Nichols

Eine Regelstrecke besteht aus einem Totzeitglied mit der Verzgerung von
Tt = 1 s und einem P-T1-System mit der Zeitkonstante T1 = 2s und der
Verstrkung V = 2.
1. Zeichne das Blockschaltbild sowie die Sprungantwort der Regelstrecke.
2. Zur Regelung der Strecke wird ein PID-Regler verwendet. Lege den PIDRegler mit Hilfe des Verfahrens von Ziegler-Nichols aus.
Lsung
Das Blockschaltbild besteht aus einer Reihenschaltung aus P-T1-System und
Totzeitglied.

Sprungantwort: Das Totzeitglied verzgert den Eingangssprung, das P-T1System formt daraus die typische Exponentialfunktion.

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

289

Jetzt wird die Sprungantwort zeichnetisch in Form einer S-Kurve angenhert.

Jetzt werden die Kenngren gem Abbildung 4.18 abgelesen: Tu = 1,3 s


und einer Anstiegszeit von Ta = 2,2 s. Der Endwert betrgt ks = 2,0.
Fr das Ziegler-Nichols-Sprungverfahren knnen die Einstellwerte aus der
Tabelle 4.18 abgelesen werden. Es ergeben sich gem Abbildung 4.19 folgende Parameter:
kp =

1,2 Ta
1,2 2,2
=
= 1,016 ,
ks Tu
2 1,3

(8.54)

TI = 2 Tu = 2,6 s und

(8.55)

TD = 0,5 Tu = 0,65 s .

(8.56)

290
8.3.4

8 Trainingseinheiten
Aufgaben zum Abschnitt Schwebende Kugel

Aufgabe 14

bertragungsfunktion

Berechne die bertragungsfunktion folgender Operationsverstrkerschaltungen. Skizziere die Bode-Diagramme:

Lsung
a) Der Strom, der in den Minuseingang des Operationsverstrkers hinein
fliet, ist vernachlssigbar klein. Der Operationsverstrker sorgt dafr, dass
die Spannung am Minuseingang der Spannung am Pluseingang entspricht
(in dieser Schaltung Null Volt). Summe der Strme am Knoten beim Minuseingang: R11 Ue + ( R12 + sC2 )Ua = 0. Die bertragungsfunktion lautet:
G(s) =

Ua (s)
Ue (s)

R2

1+R2 C2 s .
1

Es handelt sich um ein P-T1-System mit den Pa-

2
rametern: T1 = R2 C2 und V = R
R1 . Beim Zeichnen des Bode-Diagramms
muss hier unbedingt beachtet werden, dass die Verstrkung negativ ist; dies
bedeutet, dass eine Phasendrehung von 180 auftritt mit der Folge, dass der
Phasengang bei 180 startet und bei der Eckfrequenz dann bei 225 liegt,
ehe er bei hohen Frequenzen den Wert von 270 erreicht.

b) Diese Schaltung besteht aus einem Tiefpass R1 , C1 . Die dann folgende nichtinvertierende Operationsverstrkerschaltung besitzt eine Verstrkung
3
. Damit besteht die bertragungsfunktion aus der Reihenvon V = R2R+R
3
schaltung von Tiefpass und Verstrker, also G(s) =

Ua (s)
Ue (s)

R2 +R3
R3

1+R1 C1 s .

Das

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

291

Bode-Diagramm startet bei kleinen Frequenzen mit der Verstrkung V und


mit der Steigung 1:-1 ab. Der
knickt dann von der Grenzfrequenz g = R2
1 C1
Phasengang besitzt bei kleinen Frequenzen den Wert Null, bei der Grenzfrequenz den Wert 45 und geht fr groe Frequenzen in Richtung 90 .

Aufgabe 15

Verstrkerschaltung

Eine Operationsverstrkerschaltung dient zur Filterung eines Sensorsignals.


Lege die Bauteile der Schaltung so aus, dass die statische Verstrkung bei
V = 10 liegt und dass die Verstrkung bei hohen Frequenzen V = 1
betrgt. Der Eingangswiderstand der Schaltung soll R1 = 10 k betragen.
Der Wert des Kondensators betrgt C2 = 10 nF.

1. Berechne die bertragungsfunktion der Schaltung.

292

8 Trainingseinheiten

2. Zeichne den Amplituden- und Phasengang als Bode-Diagramm.


3. Berechne die Werte der Bauteile.

Lsung

Ein Operationsverstrker ist ein elektrischer Verstrker, den man als IC kaufen kann, z. B. TL074 (4-fach Operationsverstrker mit FET-Eingang) oder
LM324 (4-fach OP mit Bipolareingang). Operationsverstrker haben eine
sehr hohe innere Verstrkung, z. B. V = 100000 bei kleinen Frequenzen.
Wenn eine Operationsverstrkerschaltung stabil arbeitet, dann versucht der
Verstrker mit all seinen Mitteln die Spannung zwischen dem + Eingang
und dem - Eingang mglichst klein zu halten, indem der Verstrker die Ausgangsspannung Ua = V (U+ U ) ausgibt. Weiterhin sind die Eingnge sehr
hochohmig, so dass in die Eingangspins ein vernachlssigbar kleiner Strom
hineinfliet. Fr weitere Informationen siehe Tietze-Schenk18 [18].
Fr die Schaltung bedeutet dies: Der + Eingang liegt auf Masse 19 . Damit ist
der Minuseingang (Stabilitt der Schaltung vorausgesetzt) auf dem Potential
Null-Volt. In den Minuseingang fliet kein Strom hinein. Damit kann die
Verstrkung durch die Knotenpunktgleichung berechnet werden.
1. Die Knotenpunktgleichung lautet:
Ue (s)

1
+ Ua (s)
R1

1
R3 +

1
R2 sC

=0,

(8.57)

2
1
R2 + sC
2

und etwas vereinfacht:


Ue (s) + Ua (s)

R1
R3 +

R2
R2 C2 s+1

=0.

(8.58)

18

Bei dieser Referenz htte sich Prof. Tieste gerne verschrieben.

19

In der Elektronik kann man nur Spannungsdierenzen messen. Fr die Messung einzelner
Spannungen ist es in der Schaltung sinnvoll, sich einen Bezugspunkt zu definieren, den
Massepunkt, auf den sich die Messungen beziehen.

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

293

Etwas umgeformt:
Ue (s) + Ua (s) R

R1
3 (R2 C2

s+1)+R2
R2 C2 s+1

=0.

(8.59)

Die bertragungsfunktion lautet damit:


F (s) =

Ua (s)
R3 (R2 C2 s + 1) + R2
=
,
Ue (s)
R1 (R2 C2 s + 1)

(8.60)

und normiert:
F (s) =

R3 +R2
R1 (1

R3 R2
R3 +R2 C2

1 + R2 C2 s

s)

(8.61)

2. Fr kleine Frequenzen (s = 0) wird die Verstrkung allein durch die


Widerstnde bestimmt:
VDC =

R 2 + R3
.
R1

(8.62)

Fr hohe Frequenzen (s ) hingegen ist der Kondensator C2 ein


Kurzschluss, so dass sich folgende Verstrkung ergibt:
VHF =

R3
.
R1

(8.63)

Damit lassen sich die Werte der Widerstnde ermitteln: R3 = 10 k


und R2 = 90k. Der Kondensator C2 bestimmt die Eckfrequenzen sowohl der Nullstelle im Zhler als auch die der Polstelle im Nenner der
bertragungsfunktion.
Die Zeitkonstante der Polstelle betrgt
p = R2 C2 = 10 k 10nF = 100 s.

(8.64)

Die Zeitkonstante der Nullstelle betrgt


n =

R3 R2
10 k 90 k
C2 =
10 nF = 90 s.
R3 + R2
10 k + 90 k

(8.65)

294

8 Trainingseinheiten
Das Bode-Diagramm lsst sich am einfachsten mit Hilfe eines Simulationsprogramms fr Schaltungen z. B. PSPICE plotten.

Aufgabe 16

bertragungsfunktion

Berechne die bertragungsfunktion dieser Operationsverstrkerschaltung.


Skizziere das Bode-Diagramm.

Lsung

Knotenpunktgleichung: Summe der Strme am Knoten beim Minuseingang


des Operationsverstrkers: R +1 1 Ue + ( R12 + sC2 )Ua = 0. Umformen als
1

sC1

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg


bertragungsfunktion ergibt: G(s) =
Jetzt den Nenner ausmultiplizieren:
1
G(s) = R1
C2 .
1
R2

+sR1 C2 + sC

1 R2

295
Ua (s)
Ue (s)

1
.
1
(R1 + sC
)( R1 +sC2 )
1

+C

Damit der Bruch im Nenner verschwindet ist mit sC1 R2 zu erweitern:


1 R2
.
G(s) = s(R1 C1 +R2 CsC
2
2 )+s R1 C1 R2 C2 +1

Den Nenner der bertragungsfunktion kann man jetzt in einen Partialbruch


sC1 R2
.
zerlegen: G(s) = (R1 C1 s+1)(R
2 C2 s+1)

Die bertragungsfunktion weist eine Nullstelle bei s = 0 sowie zwei Polstellen


bei T1 = R1 C1 und T2 = R2 C2 auf. Jetzt kommt es fr den Verlauf der
bertragungsfunktion darauf an, wie die beiden Zeitkonstanten T1 und T2
gewhlt sind.
Im Fall a) besitzen die Bauteile die Werte R1 = 10k, C1 = 1 F, R2 = 10k,
C2 = 10 nF. Damit betragen die Zeitkonstanten T1 = 10 ms und T2 = 0,1 ms.
Der Frequenzgang hat einen klaren Sperrbereich fr kleine Frequenzen sowie
einen Durchlassbereich zwischen 30 und 300 Hz. Frequenzen oberhalb von ca.
300 Hz werden hingegen wieder gesperrt. Diese Schaltung wird blicherweise
fr analoge Niederfrequenzverstrker eingesetzt.
Im Fall b) besitzen die Bauteile die Werte R1 = 10k, C1 = 100 nF, R2 =
10k, C2 = 100 nF. Damit betragen beide Zeitkonstanten T1 = T1 = 1 ms.
Hier gibt es nur einen sehr schmalen Durchlassbereich.

296
8.3.5

8 Trainingseinheiten
Aufgaben zum Abschnitt Zustandsraum

Aufgabe 17

Zustandsgleichungen

Ein System besitzt die bertragungsfunktion


F (s) =

5 + 7s
.
(s + 4)(s2 + 2s + 3)

(8.66)

a) Wie lautet die Zustandsraumdarstellung des Systems in Regelungsnormalform?


b) Zeichne das Blockschaltbild des Systems bestehend aus Integratoren, Koezienten und Summierstellen.
Lsung

Hierzu wird die bertragungsfunktion als gebrochen rationale Funktion dargestellt, indem der Nenner ausmultipliziert wird. Der Nenner muss so normiert sein, dass eine 1 vor der hchsten Potenz steht.
F (s) =

s3

7s + 5
b1 s + b0
.
= 3
2
+ 6s + 11s + 12
s + a2 s2 + a1 s + a0

(8.67)

Es handelt sich um ein System dritter Ordnung. Die Zustandsgleichungen


knnen gem dem Schema von Seite 215 aufgeschrieben werden.

ARN F

bRN F

0
1
0

= 0
0
1 ,
12 11 6
=


0

0 ,
1

(8.68)

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

Aufgabe 18

297

cTRN F

dRN F

3
5 7 0 und
0 .

Magnetlager

Ein Magnetlager besteht aus zwei Elektromagneten in Dierenzanordnung.


Das bedeutet, dass der erste Magnet eine Kraft in positive Bewegungsrichtung erzeugt, whrend der zweite Magnet gegenlufig dazu arbeitet. Das
Modell der Regelstrecke besitzt folgende Struktur:

298

8 Trainingseinheiten

Links ist das elektrische System zu sehen, bestehend aus den Elektromagneten mit den Parametern, dem Spulenwiderstand R und der Induktivitt L
der Spule. Rechts steht das mechanische System mit der Bewegungsgleichung.
Beim Magnetlager gibt es die aus der Schwebenden Kugel bekannte negative Steifigkeit kx , die eine positive Beschleunigung bei positiver Auslenkung
bewirkt. Weiterhin ist der Koezient kv vorhanden, der die Rckwirkung
der Geschwindigkeit auf die nderung der Stromstrke, also eine induzierte
Spannung, beschreibt. Dieser Koezient lsst sich aus den Energiewandlergleichungen fr die Elektromagneten herleiten[7].
a) Beschreibe das Magnetlager in Form einer Zustandsraumdarstellung.
b) Der Weg x sowie der Strom i werden gemessen. Entwirf bitte20 einen
Zustandsregler mit Beobachter.
Lsung

Das Magnetlager lsst sich in Zustandsraumdarstellung am besten mit Hilfe


des Tabellenverfahrens beschreiben. Dabei ist zu beachten, dass die Magnetlagerstrecke ein System mit zwei Ausgngen und einem Eingang ist, also ein
Mehrgrensystem:

Da die Geschwindigkeit x nicht gemessen wird, erfolgt eine Rekonstruktion


mit Hilfe eines Beobachters. Hierbei reicht es aus, einen reduzierten Beobachter zu verwenden, der als Eingangsgre die Stromstrke i erhlt.
20

Na aber, geht doch!

8.3 Aufgaben mit Lsungsweg

299

Der Beobachter besteht dabei aus den Zustnden x


fr den geschtzten Weg

und x fr die geschtzte Geschwindigkeit. Die Beobachterrckfhrung besteht aus den Koezienten h1 und h2 . Sie wird mit Hilfe des Verfahrens der
Polzuweisung berechnet.
Fr die Auslegung des Zustandsreglers werden die drei Zustnde i als ge als beobachtete Geschwindigkeit und x
messener Strom, x
als beobachteter
Weg verwendet. Die Koezienten des Zustandsreglers k1 , k2 und k3 werden
ebenfalls mit Hilfe des Verfahrens der Polzuweisung berechnet.

Literaturverzeichnis
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2008, ISBN: 978-3817120079
[2] Dorf, R.C., Bishop, R.H.: Moderne Regelungssysteme, Mnchen 2007,
ISBN: 978-3827373045.
[3] Fllinger, O.: Regelungstechnik: Einfhrung in die Methoden und ihre
Anwendung, Heidelberg 2008, ISBN: 978-3778529706.
[4] Hawkins, N. (Nehemiah), New catechism of the steam engine : with chapters on gas, oil and hot air engines (1897, 1902 printing)
[5] Isermann, R.: Identifikation dynamischer Systeme 1, Heidelberg, 1992,
ISBN: 978-0387549248.
[6] Isermann, R.: Digitale Regelsysteme: Band 1: Grundlagen, deterministische Regelungen, Heidelberg, 2008, ISBN: 978-3540165965.
[7] Kallenbach, E. u. a., Elektromagnete: Grundlagen, Berechnung, Entwurf
und Anwendung, Wiesbaden 2008, ISBN: 978-3835101388
[8] Leonhard, W.: Regelung elektrischer Antriebe, Heidelberg, 2000, ISBN:
978-3540671794.
[9] Lunze, J.: Regelungstechnik 1: Systemtheoretische Grundlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen, Berlin 2010, ISBN: 9783642138072.
[10] Lunze, J.: Regelungstechnik 2: Mehrgrensysteme, Digitale Regelung,
Berlin 2010, ISBN: 978-3642101977.
[11] Lutz, H., Wendt, W.: Taschenbuch der Regelungstechnik: mit MATLAB
und Simulink Frankfurt 2010, ISBN: 978-3817118595.
[12] Labuhn, D., Romberg, O.: Keine Panik vor Thermodynamik!: Erfolg
und Spa im klassischen Dickbrettbohrerfach des Ingenieurstudiums,
Wiesbaden 2011, ISBN: 978-3-8348-1488-3.
K.-D. Tieste, O. Romberg, Keine Panik vor Regelungstechnik!,
DOI 10.1007/978-3-8348-2329-8, Vieweg+Teubner Verlag | Springer Fachmedien Wiesbaden 2012

301
[13] Merzinger, G., Wirth, T.: Repetitorium der hheren Mathematik Barsinghausen 2006, ISBN: 978-3923923335.
[14] Oestreich, M., Romberg, O.: Keine Panik vor Statistik!: Erfolg und Spa
im Horrorfach nichttechnischer Studiengnge, Wiesbaden 2012, ISBN:
978-3-8348-1946-8.
[15] Oppelt, W.: Kleines Handbuch technischer Regelungsvorgnge, Darmstadt 1972, ISBN: 3-527-25347-5.
[16] Romberg, O., Hinrichs, N.: Keine Panik vor Mechanik!: Erfolg und
Spa im klassischen Loser-Fach des Ingenieurstudiums, Wiesbaden 2011,
ISBN: 978-3-8348-1489-0.
[17] Thoma, M.: Skriptum zur Vorlesung Regelungstechnik, Uni-Hannover,
1986.
[18] Tietze, U., Schenk, C., Gramm, E.: Halbleiter-Schaltungstechnik, Berlin;
Auflage: 13., neu bearb. Auflage. (Oktober 2009), ISBN: 978-3642016219.
[19] Unbehauen, H.: Regelungstechnik I, Klassische Verfahren zur Analyse
und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme, Fuzzy-Regelsysteme,
Wiesbaden 2008, ISBN: 978-3-8348-0497-6.
[20] Unbehauen, H.: Regelungstechnik II, Zustandsregelungen, digitale und
nichtlineare Regelsysteme, Wiesbaden 2007, ISBN: 978-3-528-83348-0.
[21] Universitt Hannover, Institut fr Mechatronische Systeme, Formelsammlung.
[22] Datenblatt vom Operationsverstrker LM324. www.ti.com, Suche nach
Bauteil LM324

Index
berlagerungsprinzip, 17
berlagerungssatz, 49
bertragungsfunktion, 25, 29
PID-Regler, 149
Abstandsmessung, 169
Allgemeines bertragungsglied, 106
Amplitudenreserve, 125
Arbeitspunkt, 13
Ausgangssignal, 21
Ausgangsvektor, 200
Ausgleichsvorgang, 36
Beobachtbarkeit, 222
Beobachter, 229
Beobachtungsnormalform, 216
Bode-Diagramm, 55
D-T1-System, 105
Konstruktion anhand PN-Verteilung,
108
P-T2-System, 93
Totzeitsystem, 103
I-System, 65
P-T1-System, 68
charakteristische Gleichung, 77
Dmpfung, 85
Dampfmaschine, 2
Determinante
Entwicklungssatz, 121
Unterdeterminante, 120
Zuhalteregel, 121
Dezibel, 56
DGL
homogene, 27
Lsungsansatz, 27

Normierung, 26
Partikularlsung, 27
spezielle Lsung, 27
Diagonalform, 219
Dierentialgleichung, 24
Dirac-Impuls, 31
Drallsatz, 62
Dynamik, 22
E-Hoch-Lambda-Ansatz, 77
Eckpunkt, 68
Eektivwert, 37
Eigenfrequenz, 85
Eigenkreisfrequenz, 85
Eingangssignal, 21
Eingangsvektor, 200
Eingrensystem, 20
Einschwingverhalten, 143
Einschwingvorgang, 36
Einstellregel
Chien-Hrones-Reswick, 155
Ziegler-Nichols, 152
Elektromagnet, 158
Energie
im Kondensator, 23
in Induktivitt, 23
kinetische, 23
potentielle, 23
Eulersche Formel, 82
Fhrungsgre, 9
Faltung, 33
Faltungsintegral, 33
Feder-Masse-System
rotatorisch, 73
translatorisch, 72
Fouriertransformation, 39

Index
Frequenzgang, 36
Gtenanforderungen, 142
Gedmpfte Kreisfrequenz, 87
Gewichtsfunktion, 32
Hurwitz-Determinante, 118
Hurwitz-Kriterium, 116
Hurwitz-Matrix, 118
I-System, 62
Impulsantwort, 31
Impulsfunktion, 31
Integralgleichung, 63
Invertierende Verstrkerschaltung, 168
Kaskadenregelung, 180, 181
Kausalitt, 40
Klirrfaktor, 16
Komplexe Lsung, 82
komplexe Zahl, 40, 79
Kritischer Punkt, 123
Laplace
Korrespondenztafel, 48
Rechenregeln, 47
Laplace-Integral, 41
Laplace-Operator, 43
Laplace-Rcktransformation, 43
Laplace-Rechenregeln, 45
Laplace-Transformation, 38
Lichtschranke, 171
Linearisierung, 18, 162
Logarithmen, 39
Magnetkennlinie, 161
Matrizengleichung, 198
Mehrgrensystem, 20
Messgre, 6

303
Nyquist-Kriterium, 122
Anwendung bei der Ortskurve, 124
Anwendung im Bode-Diagramm, 127
Operationsverstrker, 166
Ortskurve, 54
D-T1-System, 105
Konstruktion, 112
P-T2-System, 95
I-System, 64
P-Regler, 139
P-System, 60
Parallelschaltung, 49
Parameterermittlung
schwach gedmpftes P-T2-System, 90
stark gedmpftes P-T2-System, 89
Phasenreserve, 125
Phasenverschiebung, 38
PI-Regler, 146
PID-Regler, 148
Produktform, 149
Sprungantwort, 150
Summenform, 149
Pol-Nullstellen-Verteilung, 57
allgemeines bertragungsglied, 106
D-T1-System, 105
Polstellen und Sprungantworten
P-T2, 97
Polstellenlage
P-T2-System, 96
Polzuweisung, 225
PQ-Formel, 78
quadratische Gleichung, 79
Rckkopplung, 50
Rckwirkungsfreiheit, 15
Reelle Lsung, 81
Regeldierenz, 6, 9

304
Regelkreis, 8
Regelungsnormalform, 214
Regler
P-Regler, 139
PI-Regler, 146
PID-Regler, 148
Reihenschaltung, 50
Robustheit, 145
Scheitelwert, 37
schwach gedmpftes System, 86
Schwebende Kugel, 156
D-T1-Regler, 179
Gesamtschaltung, 184
Lageregler, 177
Modell, 165
Regelung, 176
Sensorik, 165
Stromregelung, 182
Schwingkreis, 74
schwingungsfhiges System, 70
Sollwert, 6
Sollwertfolge, 142
Sprungantwort, 29
D-T1-System, 104
Totzeitsystem, 101
P-T1-System, 66
Sprungantworten, Vergleich, 92
Strgre, 11
Stabilitt, 113, 142
Definition, 114
Stabilittskriterium
Hurwitz, 116
Nyquist, 122
stark gedmpftes System, 86
Stellgre, 7
Stellgrenaufschaltung, 145
Steuerbarkeit, 221
Steuerung, 11

Index
Superpositionsprinzip, 49
System, 13
dynamisches, 23
lineares, 16
lineares, zeitinvariantes, 20
nichtlineares, 16
zeitvariantes, 20
Taylorreihenentwicklung, 18
Tiefpass, 25
Totzeitsystem, 100
Verlagerung von Summationsstellen, 51
Verstrkung, 61
Ziegler-Nichols, 152
Methode der Dauerschwingung, 153
Methode der Sprungantwort, 154
Zustand, 194
Zustandsraum
bertragungsfunktion, 209
Beobachtbarkeit, 222
Beobachter, 229
Beobachtungsnormalform, 216
charakteristisches Polynom, 211
Diagonalform, 219
Mehrgrensystem, 199
Polzuweisung, 225
Regelungsnormalform, 214
Stabilitt, 211
Steuerbarkeit, 221
Zustandsregelung, 223
Zustandsraumdarstellung, 202
Zustandsraumgleichungen, 199
Zustandsregelung, 223
Zustandstabelle, 207
Zustandsvektor, 196