Aula14 Sollti

IA536 - Teoria de Sistemas Lineares - FEEC/UNICAMP
sollti 1/22
Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
Problema: encontrar a solucao para uma determinada condicao inicial x(0) e uma entrada u(t).
Solucao: pode ser obtida a partir da propriedade
d
exp(At) = A exp(At) = exp(At)A
dt
Pre-multiplicando a equacao diferencial por exp(At)
exp(At)x(t)
exp(At)Ax(t) = exp(At)Bu(t)
d
[exp(At)x(t)] = exp(At)Bu(t)
dt
Integrando de 0 a t
t
exp(A )x( )
=0
Portanto
exp(A )Bu( )d
0
exp(At)x(t) exp(0)x(0) =
x(t) = exp(At)x(0) +
exp(A )Bu( )d
0
exp[A(t )]Bu( )d
0
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 2/22
Verificando se a solucao satisfaz a equacao diferencial e se x(t) = x(0)

em t = 0:
Em t = 0, x(0) = exp(At)x(0) = Ix(0) = x(0).
Computando x(t)
Z t
i
dh
exp[A(t )]Bu( )d
x(t)
=
exp(At)x(0) +
dt
0
= A exp(At)x(0)+
t
0
= A exp(At)x(0) +
A exp[A(t )]Bu( )d +exp[A(t )]Bu( )
exp[A(t )]Bu( )d + exp(A0)Bu(t)

0
= Ax(t) + Bu(t)
pois
t
t0
Z t
f (t, ) d + f (t, )
f (t, )d =
=t
t0 t
Substituindo na equacao de sada

Z t
y(t) = C exp(At)x(0) + C
exp[A(t )]Bu( )d + Du(t)
0
Profs. Pedro/Ivanil
=t
sollti 3/22
De maneira equivalente, usando transformada de Laplace

X(s) = (sI A)1 [x(0) + BU (s)]
Y (s) = C(sI A)1[x(0) + BU (s)] + DU (s)
C
alculo de exp(At)
Metodo 1
Encontre os autovalores de A;
Encontre o polinomio h() de grau n 1 igual a exp(t) no espectro
de A ; exp(At) = h(A)
Metodo 2
Encontre a Forma Canonica de Jordan de A, A ;
1
e exp(At) = Q exp(At)Q
1
A = QAQ
Metodo 3
k
X
kA
exp(At) =
t
k!
(computador)
k=0
Metodo 4
L[exp(At)] = (sI A)1 ; exp(At) = L1[(sI A)1]
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 4/22
Note que (sI A)1 tambem e uma funcao de A, e pode ser computada de varias maneiras.
0 1
Exemplo: considere A =
1 2
(sI A)1 =
s
1
1 s + 2
1
= 2
s + 2s + 1
s + 2 1
1
s
Autovalores de A: 1, 1. Seja h() = 0 + 1. Se f () =

(s )1 iguala os valores de h() no espectro de A, entao
f (1) = h(1)
(s + 1)1 = 0 1
f 0 (1) = h0(1)
(s + 1)2 = 1
Portanto, h() = [(s + 1)1 + (s + 1)2 ] + (s + 1)2 e

(sI A)1 = h(A) = [(s + 1)1 + (s + 1)2]I + (s + 1)2A
1
=
(s + 1)2
s + 2 1
1
s
Considerando a equacao

0 1
0
x(t)
=
x(t) +
u(t)
1 2
1
a solucao e dada por
x(t) = exp(At)x(0) +
exp[A(t )]Bu( )d
0
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sollti 5/22
exp(At) = L1
1
(s + 1)2
(1 + t) exp(t) t exp(t)
t exp(t)
(1 t) exp(t)
x(t) =
s + 2 1
1
s
(1 + t) exp(t) t exp(t)
x(0)+
t exp(t)
(1 t) exp(t)
Z t
(t ) exp[(t )]u( )d
0
+
Z t
[1 (t )] exp[(t )]u( )d
0
Resposta `
a entrada nula exp(At)x(0)
exp(At) = Q
exp(1 t) t exp(1 t) t2 exp(1 t)/2

0
0
0
exp(1 t)
t exp(1 t)
0
0
0
0
exp(1 t)
0
0
0
0
0
exp(1 t)
0
0
0
0
0
exp(2 t)
1
Q
combinacao linear de termos do tipo tk exp(t), determinados pelos

autovalores e seus ndices. Sao analticos (isto e, diferenciaveis para
todo t).
se todo autovalor tem parte real negativa, a resposta a` entrada nula
tende para zero quando t ; se A possui algum autovalor com
parte real positiva, a resposta a` entrada nula cresce indefinidamente.
um autovalor com parte real nula mas ndice 1 nao causa o crescimento ilimitado; se o ndice for 2 ou superior, o crescimento ilimitado
pode ocorrer. Por exemplo, um autovalor igual a 0 com ndice 2 faz
com que exp(At) contenha os termos {1, t}.
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sollti 6/22
Discretizac
ao
Considere o sistema contnuo no tempo
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
Aproximacao:
x(t + T ) x(t)
T 0
T
x(t)
= lim
x(t + T ) = x(t) + Ax(t)T + Bu(t)T

Se os sinais contnuos sao computados em instantes discretos t = kT ,
k = 0, 1, 2, . . .
x((k + 1)T ) = (I + T A)x(kT ) + T Bu(kT )
y(kT ) = Cx(kT ) + Du(kT )
Simples, mas os resultados podem ser imprecisos.
Considerando que o sinal u(t) e gerado em um computador digital

e que em seguida o sinal passa por um conversor digital/analogico,
tem-se um sinal linear por partes.
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sollti 7/22
Defina o sinal linear por partes, mudando a cada instante discreto k

u(t) = u(kT ) , u(k) para kT t < (k + 1)T
k = 0, 1, 2, . . .
Usando a solucao da equacao diferencial x(t) e computando nos instantes t = kT e t = (k + 1)T
Z kT
x(k) , x(kT ) = exp(AkT )x(0) +
exp[A(kT )]Bu( )d
0
x(k + 1) , x[(k + 1)T ] = exp[A(k + 1)T ]x(0)+

Z (k+1)T
+
exp[A((k + 1)T )]Bu( )d
0
Esta ultima pode ser escrita

Z
h
x(k+1) = exp(AT ) exp(AkT )x(0)+
+
kT
exp[A(kT )]Bu( )d +
0
(k+1)T
exp[A(kT + T )]Bu( )d
kT
com a mudanca de variavel = kT + T tem-se

hZ T
i
x(k + 1) = exp(AT )x(k) +
exp(A)d Bu(k)
0
Assim, obtem-se a equacao de estado discreta no tempo

x(k + 1) = Adx(k) + Bdu(k)
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 8/22
Equacao Discreta
x(k + 1) = Adx(k) + Bdu(k)
Ad = exp(AT )
Bd =
hZ
exp(A )d B
0
Nao ha aproximacao envolvida; a solucao em t = kT e exata se a

entrada for mantida constante no intervalo.
C
alculo de Bd
Usando a descricao em serie de potencia
Z
T
0
I + A + A
2!
+ d =
T2
T3 2 T4 3
= TI + A + A + A +
2!
3!
4!
Se A e nao singular, a serie pode ser computada usando-se
T2 2 T3 3
1
T A + A + A + + I I = A1(exp(AT ) I)
A
2!
3!
e portanto Bd = A1(exp(AT ) I)B
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sollti 9/22
Soluc
ao do Sistema Discreto
Considere a descricao no espaco de estados
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
y(k) = Cx(k) + Du(k)
Forma geral da solucao:

x(1) = Ax(0) + Bu(0)
x(2) = Ax(1) + Bu(1) = A2x(0) + ABu(0) + Bu(1)
...
Assim, para k > 0
k
x(k) = A x(0) +
k1
X
Ak1m Bu(m)
m=0
y(k) = CAk x(0) +
k1
X
CAk1m Bu(m) + Du(k)
m=0
Profs. Pedro/Ivanil
x(k) = Ak x(0) +
k1
X
sollti 10/22
Ak1m Bu(m)
m=0
y(k) = CA x(0) +
k1
X
CAk1m Bu(m) + Du(k)
m=0
Assim como no caso contnuo, a resposta a` entrada nula Ak x(0)

apresenta algumas propriedades. Suponha que A tem o autovalor 1
com multiplicidade 4 e o autovalor 2 com multiplicidade 1. Suponha
ainda que A possui a forma de Jordan tal que
k1
k
A = Q 0
0
0
kk1
1
k1
0
0
0
k(k
1)k2
1 /2
k1
k1
k1
0
0
0
0
0
k1
0
0
0
0
0
k2
1
Q
combinacao linear de termos do tipo k , kk1 , k 2k2 , determinados pelos autovalores e seus ndices.
se todo autovalor tem magnitude menor que 1, a resposta a` entrada
nula tende para zero quando k ; se A possui algum autovalor
com magnitude maior que 1 a resposta a` entrada nula cresce indefinidamente.
um autovalor com magnitude igual a 1 e ndice 1 nao causa o
crescimento ilimitado; se o ndice for 2 ou superior, o crescimento
ilimitado pode ocorrer. Por exemplo, um autovalor igual a 1 com
ndice 2 faz com que Ak contenha os termos {1, k}.
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 11/22
Equaco
es Din
amicas Equivalentes
Considere o sistema linear invariante no tempo
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
Seja P Rnn uma matriz nao-singular e x = P x. A equacao
dinamica
x(t) + Bu(t)
x (t) = A
y(t) = C x(t) + Du(t)

= D e (algebricacom A = P AP 1, B = P B, C = CP 1 e D
mente) equivalente a` do sistema original, e P e a transformac
ao
de equival
encia
A = P AP 1 = Q1 AQ QA = A q1 q2 qn
q1 q2 qn A = Aq1 Aq2 Aqn
i-esima coluna de A : representacao de Aqi na base {q1, q2, . . . , qn}

A e A sao similares e tem os mesmos autovalores
= det[P (I A)P 1] =
()
= det(I A)
= det(P ) det(I A) det P 1 = det(I A) = ()
Os sistemas tem a mesma funcao de transferencia
1B + D
=
G(s)
= C(sI
A)
= CP 1[P (sI A)P 1 ]1P B + D = C(sI A)1 B + D = G(s)
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PSfrag replacements
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Exemplo: Circuito RLC
L
R
x2
x1
x1 :
x2 :
x1 :
x2 :
x 1
x 2
corrente no indutor
tensao no capacitor
corrente na malha 1
corrente na malha 2

x1
0
1/L
x1
1/L
=
+
u ; y= 0 1
1/C 1/RC
x2
0
x2
x 1
x 2
R/L
R/L
R/L R/L 1/RC
x1
x2
x1
y = R R
x2
1/L
u
1/L
R=1;L=1H;C=1F
x1
x2
x1
x2
1 0
1 1
1 0
1 1
x1
x2
x1
x2
;
x = P x
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sollti 13/22
Dois sistemas sao equivalentes ao estado nulo se possuem a

mesma matriz de transferencia
1 B + D
C(sI A)1 B + D = C(sI
A)
Usando a expressao de serie de potencias para (sI A)1
D + CBs1 + CABs2 + CA2Bs3 + =
3 +
+ C Bs
1 + C ABs
2 + C A2Bs
=D
Teorema
Dois sistemas dinamicos descritos por equacoes de estado {A, B, C, D}
B,
C,
D}
sao equivalentes ao estado nulo (tem a mesma matriz
e {A,
e
de transferencia) se e somente se D = D
CAmB = C AmB ; m = 0, 1, 2, . . .
Formas Can
onicas (rotina canon do Matlab)
Forma companheira: representacao de A na base
n1
Q = b1 Ab1 A b1
sendo b1 a primeira coluna de B
1
A =
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
4
3
2
1
() = 4 + 13 + 22 + 3 + 4
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sollti 14/22
Forma Can
onica Modal
Considere A com dois autovalores reais e um par complexo conjugado
(dados por 1, 2, + j e j). A representacao na base
formada pelos autovetores (q1, q2, q3 e q4, respectivamente, com q3 e
q4 complexo conjugados) fornece
A=
0
0
0
0
0
2
0
0
0 + j
0
0
0
j
= Q1AQ (Jordan)
A pode ser transformada em uma matriz similar real. Defina
1 0 0 0
1 0 0
0
0
0 1 0
0 1 0 0
1
Q=
; Q =
0 0 0.5 0.5j
0 0 1 1
0 0 0.5 0.5j
0 0 j j
0
1AQ
=
A = Q
0
0
0 0 0
2 0 0
Forma modal
0
0
As duas transformacoes podem ser combinadas:
1Q1AQQ
A = Q
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 15/22
Note que
, P 1
QQ
0
= q1 q2 q3 q4
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
=
0.5 0.5j
0.5 0.5j
= q1 q2 Re (q3) Im (q3)
lembrando que q3 e q4 sao complexo conjugados.
Matlab: [Am,Bm,Cm,Dm,P]=canon(A,B,C,D,modal)
Exemplo: forma modal de uma matriz com autovalores 1, 1 j1

e 2 j2
1 0 0 0 0
0
0 0
1
1
A = 0 1 1 0 0
0 0 0 2 2
0 0 0 2 2
P 1 = q1 Re (q2) Im (q2 ) Re (q4) Im (q4)
q1, q2 e q4 sao autovetores associados com 1, 1 + j1 e 2 + j2,

respectivamente.
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 16/22
Forma Can
onica Modal: autovalores complexos com MA > 1
Considere uma matriz A R44 com autovalores complexos 1 =
+ j e 2 = j, ambos de multiplicidade algebrica igual a 2.
A representacao de A na forma de Jordan e
1 1 0 0
0 1 0 0
0 0 2 1
0 0 0 2
A representacao de A na forma canonica modal e
1 0
0 1
0 0
0 0
Exemplo: A matriz
A=
0
1
0
0
0
1
0
0
0
15625 5000 650
1
40
possui forma de Jordan e forma modal respectivamente dadas por
10 5 1 0
10 + j5
1
0
0
0
10 + j5
0
0
5 10 0 1
0
0
10 j5
1
0 0 10 5
0 0 5 10
0
0
0
10 j5
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 17/22
Realizaco
es
Considere um sistema linear invariante no tempo descrito por
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
A descricao entrada/sada (matriz de transferencia) pode ser computada (de maneira unica) a partir da equacao de estado
G(s) = C(sI A)1 B + D
Dada uma matriz de transferencia G(s), encontrar uma descricao
no espaco de estados (realizac
ao)
Uma matriz de transferencia e realiz
avel se existe um sistema de
equacoes de estado de dimensao finita que o representa. Ou, simplesmente, se existem matrizes A, B, C e D tais que
G(s) = C(sI A)1 B + D
{A, B, C, D} e uma realizac
ao de G(s)
Nem toda G(s) admite uma realizacao (por exemplo, sistema a

parametros distribudos). Se G(s) e realizavel, possui infinitas realizacoes (sistemas equivalentes).
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 18/22
Teorema
Uma matriz de transferencia e realizavel se e somente se G(s) e uma
matriz racional propria.
C(sI A)1B =
1
C[Adj (sI A)]B
det(sI A)
Note que se A Rnn , det(sI A) tem grau n. Todo elemento de

Adj (sI A) e um determinante de uma submatriz (n 1) (n 1)
de (sIA), e suas combinacoes lineares tem no maximo grau (n1).
Assim, C(sI A)1B e uma matriz racional estritamente propria.
Se D 6= 0, C(sI A)1 B + D e propria (G() = D). Como
conclusao, se G(s) e realizavel, G(s) e uma matriz racional propria.
Mostrando a outra parte, isto e, se G(s) e uma matriz q p
racional propria, entao existe uma realizacao. Suponha que G(s) e
decomposto na forma
G(s) = Gep (s) + G()
com Gep (s) correspondendo a` parte estritamente propria. Seja o
polinomio monico
d(s) = sr + 1sr1 + + r1 s + r
o mnimo denominador comum de todos os elementos de Gep(s).
Entao, Gep(s) pode ser escrito na forma
Gep (s) =
1
1
[N (s)] =
[N1sr1 + N2sr2 + + Nr1 s + Nr ]
d(s)
d(s)
sendo Ni matrizes constantes q p.

Profs. Pedro/Ivanil
O conjunto de equacoes
1Ip 2Ip
I
0
x = 0
Ip
..
...
.
0
0
r1 Ip r Ip
0
0
0
0
0
0
...
...
0
Ip
0
sollti 19/22
Ip
0
x + 0
..
y = N1 N2 Nr1 Nr x + G()u
e uma realizacao de G(s).
A(rp rp) esta na forma bloco-companheira, r linhas e r colunas

de matrizes p p; B(rp p), C(q rp) consiste de r matrizes Ni,
cada qual q p. A realizacao de dimensao rp e chamada forma
can
onica control
avel.
Para mostrar que de fato esta e uma realizacao de G(s), defina
Z1
Z2
Z = .. , (sI A)1B
.
Zr
sendo que cada bloco Zi e p p e Z e rp p. Calculando a matriz

de transferencia da realizacao, tem-se
C(sI A)1 B + G() = N1Z1 + N2Z2 + + Nr Zr + G()
Re-escrevendo a expressao de Z = (sI A)1B tem-se
(sI A)Z = B
sZ = AZ + B
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 20/22
Levando em conta a forma bloco companheira de A, do segundo ao

ultimo bloco da equacao acima tem-se
sZ2 = Z1 , sZ3 = Z2 , . . . , sZr = Zr1
e portanto
1
1
1
Z2 = Z1 , Z3 = 2 Z1 , . . . , Zr = r1 Z1
s
s
s
que substitudo no primeiro bloco fornece
sZ1 = 1Z1 2Z2 r Zr + Ip
r
2
+ + r1 Z1 + Ip
= 1 +
s
s
Usando a definicao do polinomio d(s), pode-se escrever
2
r
d(s)
s + 1 +
+ + r1 Z1 = r1 Z1 = Ip
s
s
s
Assim,
sr2
1
sr1
Ip , Z2 =
Ip , . . . , Z r =
Ip
Z1 =
d(s)
d(s)
d(s)
Finalmente, substituindo na expressao da funcao de transferencia

C(sI A)1 B + G() =
1
[N1sr1 + N2sr2 + + Nr1 s + Nr ] + G()
d(s)
e portanto de fato a equacao de estado e uma realizacao de G(s).
=
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 21/22
Exemplo
4s 10
3
2s + 1
s+2
=
G(s) =
1
s+1
(2s + 1)(s + 2) (s + 2)2
12
3
2s + 1
s+2
2 0
=
+
1
s+1
0 0
(2s + 1)(s + 2) (s + 2)2
O polinomio monico que e mnimo denominador comum de Gep(s) e

d(s) = (s + 0.5)(s + 2)2 = s3 + 4.5s2 + 6s + 2 e portanto
"
#
2
6(s + 2) 3(s + 2)(s + 0.5)
1
Gep (s) = 3
=
s + 4.5s2 + 6s + 2 0.5(s + 2) (s + 1)(s + 0.5)
1 6 3 2
24 7.5
24 3
=
s +
s+
0 1
0.5 1.5
1 0.5
d(s)
Realizacao de G(s) (de
4.5 0
0 4.5
0
1
x =
1
0
0
0
0
0
y=
dimensao 6)
6
0
0
0
1
0
0
6
0
0
0
1
2
0
0
0
0
0
1
0
0
2
0
0
x +
0
0
0
0
0
0
0
1
0 u1
0 u2
0
0
2 0
u1
6 3 24 7.5 24 3
x+
0 1 0.5 1.5 1 0.5
0 0
u2
Profs. Pedro/Ivanil
sollti 22/22
Exemplo: Caso particular p = 1 (SIMO).

Por simplicidade, assuma r = 4 e q = 2 (porem a discussao se aplica
para quaisquer outros valores de r e q). Entao
G(s) =
d1
d2
1
+ 4
s + 1 s3 + 2 s2 + 3 s + 4
11 s3 + 12s2 + 13 s + 14
21 s3 + 22s2 + 23 s + 24
A realizacao e obtida aplicando-se o resultado anterior
1
1 2 3 4
0
0
0
0
1
x =
x + u
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
d1
11 12 13 14
u
x+
y=
d2
21 22 23 24
Esta forma canonica controlavel pode ser obtida diretamente dos
coeficientes de G(s) por inspecao.
Ha varias outras maneiras de se realizar uma matriz de transferencia propria

Comando Matlab [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) gera a forma canonica controlavel acima para sistemas SIMO
Profs. Pedro/Ivanil

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IA536 - Teoria de Sistemas Lineares - FEEC/UNICAMP

Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

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Verificando se a solucao satisfaz a equacao diferencial e se x(t) = x(0)

A exp[A(t )]Bu( )d +exp[A(t )]Bu( )

exp[A(t )]Bu( )d + exp(A0)Bu(t)

Substituindo na equacao de sada

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De maneira equivalente, usando transformada de Laplace

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Autovalores de A: 1, 1. Seja h() = 0 + 1. Se f () =

Portanto, h() = [(s + 1)1 + (s + 1)2 ] + (s + 1)2 e

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exp(1 t) t exp(1 t) t2 exp(1 t)/2

combinacao linear de termos do tipo tk exp(t), determinados pelos

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x(t + T ) = x(t) + Ax(t)T + Bu(t)T

Considerando que o sinal u(t) e gerado em um computador digital

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Defina o sinal linear por partes, mudando a cada instante discreto k

x(k + 1) , x[(k + 1)T ] = exp[A(k + 1)T ]x(0)+

Esta ultima pode ser escrita

com a mudanca de variavel = kT + T tem-se

Assim, obtem-se a equacao de estado discreta no tempo

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Nao ha aproximacao envolvida; a solucao em t = kT e exata se a

e portanto Bd = A1(exp(AT ) I)B

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Forma geral da solucao:

y(k) = CAk x(0) +

CAk1m Bu(m) + Du(k)

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CAk1m Bu(m) + Du(k)

Assim como no caso contnuo, a resposta a` entrada nula Ak x(0)

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y(t) = C x(t) + Du(t)

q1 q2 qn A = Aq1 Aq2 Aqn

i-esima coluna de A : representacao de Aqi na base {q1, q2, . . . , qn}

Exemplo: Circuito RLC

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Dois sistemas sao equivalentes ao estado nulo se possuem a

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A pode ser transformada em uma matriz similar real. Defina

As duas transformacoes podem ser combinadas:

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Exemplo: forma modal de uma matriz com autovalores 1, 1 j1

P 1 = q1 Re (q2) Im (q2 ) Re (q4) Im (q4)

q1, q2 e q4 sao autovetores associados com 1, 1 + j1 e 2 + j2,

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A representacao de A na forma canonica modal e

possui forma de Jordan e forma modal respectivamente dadas por

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Nem toda G(s) admite uma realizacao (por exemplo, sistema a

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Note que se A Rnn , det(sI A) tem grau n. Todo elemento de

sendo Ni matrizes constantes q p.

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A(rp rp) esta na forma bloco-companheira, r linhas e r colunas

sendo que cada bloco Zi e p p e Z e rp p. Calculando a matriz

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Levando em conta a forma bloco companheira de A, do segundo ao

Usando a definicao do polinomio d(s), pode-se escrever

Finalmente, substituindo na expressao da funcao de transferencia