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IA536 - Teoria de Sistemas Lineares - FEEC/UNICAMP

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Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

x˙ (t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t)

Problema: encontrar a soluc˜¸ao para uma determinada condic˜¸ao ini- cial x(0) e uma entrada u(t).

Soluc˜¸ao: pode ser obtida a partir da propriedade

d

dt exp(At) = A exp(At) = exp(At)A

Pr´e-multiplicando a equac˜¸ao diferencial por exp(At)

exp(At)x˙ (t) exp(At)Ax(t) = exp(At)Bu(t)

d

dt [exp(At)x(t)] = exp(At)Bu(t)

Integrando de 0 a t

exp()x(τ )

τ =0 =

t

0

t

exp()Bu(τ )

Portanto

exp(At)x(t) exp(0)x(0) = t exp()Bu(τ )

0

=

x(t) = exp(At)x(0) + t exp[A(t τ )]Bu(τ )

0

Profs.

Pedro/Ivanil

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Verificando se a soluc˜¸ao satisfaz a equac˜¸ao diferencial e se x(t) = x(0) em t = 0:

Em t = 0, x(0) = exp(At)x(0) = Ix(0) = x(0).

Computando x˙ (t)

x˙ (t) =

dt exp(At)x(0) + t exp[A(t τ )]Bu(τ )

d

0

= A exp(At)x(0)+ t A exp[A(tτ )]Bu(τ )+exp[A(tτ )]Bu(τ )

0

τ=t

= A exp(At)x(0) + t exp[A(t τ )]Bu(τ ) + exp(A0)Bu(t)

0

pois

∂t

t

0

t

= Ax(t) + Bu(t)

t

f (t, τ )=

t

0

t f (t, τ ) + f (t, τ )

τ=t

Substituindo na equac˜¸ao de sa´ıda

y(t) = C exp(At)x(0) + C t exp[A(t τ )]Bu(τ )+ Du(t)

0

Profs.

Pedro/Ivanil

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De maneira equivalente, usando transformada de Laplace

X(s) = (sI A) 1 [x(0) + BU (s)]

Y (s) = C(sI A) 1 [x(0) + BU (s)] + DU (s)

C´alculo de exp(At)

M´etodo 1

Encontre os autovalores de A;

Encontre o polinmio h(λ) de grau n 1 igual a exp(λt) no espectro

de A ;

M´etodo 2

Encontre a Forma Cannica de Jordan de A,

ˆ A = Q AQ 1

e exp(At) = Q exp( At)Q 1

M´etodo 3

exp(At) = h(A)

ˆ

A ;

ˆ

exp(At) =

k=0

k

t k A k!

(computador)

M´etodo 4

L[exp(At)] = (sI A) 1

;

exp(At) = L 1 [(sI A) 1 ]

Profs.

Pedro/Ivanil

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Note que (sI A) 1 tamb´em ´e uma func˜¸ao de A, e pode ser com- putada de vrias maneiras.

Exemplo: considere A = 0 1

1

2

(sI A) 1 =

s

1

s + 2 1

1

=

s 2 + 2s + 1 s + 1 2

1

1

s

Autovalores de A:

1, 1.

Seja h(λ)

=

β 0 + β 1 λ.

Se f (λ)

=

(s λ) 1 iguala os valores de h(λ) no espectro de A, ento

f (1) = h(1)

f (1) = h (1)

=

=

(s + 1) 1 = β 0 β 1

(s + 1) 2 = β 1

Portanto, h(λ) = [(s + 1) 1 + (s + 1) 2 ] + (s + 1) 2 λ e

(sI A) 1 = h(A) = [(s + 1) 1 + (s + 1) 2 ]I + (s + 1) 2 A

=

1

1) 2 s + 2

1

(s +

1

s

Considerando a equac˜¸ao

x˙ (t) = 0

1

a soluc˜¸ao ´e dada por

2 1 x(t) + 0 u(t)

1

x(t) = exp(At)x(0) + t exp[A(t τ )]Bu(τ )

0

Profs.

Pedro/Ivanil

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exp(At) = L 1

1 1) 2 s + 2

1

(s +

= (1 + t) exp(t) t exp(t)

1

s

=

t exp(t) (1 t) exp(t)

x(t) = (1 + t) exp(t) t exp(t)

t exp(t)

t) exp(t) x(0)+

(1

+

t (t τ ) exp[(t τ )]u(τ )

0

t

0

[1 (t τ )] exp[(t τ )]u(τ )

Resposta `a entrada nula exp(At)x(0)

exp(At) = Q

exp(λ 1 t)

0

0

0

0

t exp(λ 1 t) exp(λ 1 t)

0

0

0

t 2 exp(λ 1 t)/2 t exp(λ 1 t) exp(λ 1 t)

0

0

0

0

0

exp(λ 1 t)

0

0

0

0

0

exp(λ 2 t)

Q

1

combinac˜¸ao linear de termos do tipo t k exp(λt), determinados pelos

autovalores e seus ´ındices. So anal´ıticos (isto ´e, diferenciveis para

todo t).

se todo autovalor tem parte real negativa, a resposta a` entrada nula

tende para zero quando t → ∞; se A possui algum autovalor com parte real positiva, a resposta a` entrada nula cresce indefinidamente.

um autovalor com parte real nula mas ´ındice 1 no causa o cresci-

mento ilimitado; se o ´ındice for 2 ou superior, o crescimento ilimitado pode ocorrer. Por exemplo, um autovalor igual a 0 com ´ındice 2 faz

com que exp(At) contenha os termos {1, t}.

Profs.

Pedro/Ivanil

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Discretizac¸˜ao

Considere o sistema cont´ınuo no tempo

x˙ (t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)

Aproximac˜¸ao:

x˙ (t) = lim

T 0

x(t + T ) x(t)

T

x(t + T ) = x(t) + Ax(t)T + Bu(t)T

Se os sinais cont´ınuos so computados em instantes discretos t = kT ,

k

= 0, 1, 2,

 

x((k + 1)T )

=

(I + T A)x(kT ) + T Bu(kT )

y(kT )

=

Cx(kT ) + Du(kT )

Simples, mas os resultados podem ser imprecisos.

Considerando que o sinal u(t) ´e gerado em um computador digital

e que em seguida o sinal passa por um conversor digital/analgico,

tem-se um sinal linear por partes.

Profs.

Pedro/Ivanil

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7/22

Defina o sinal linear por partes, mudando a cada instante discreto k

u(t) = u(kT ) u(k)

para

kT

t < (k + 1)T

k = 0, 1, 2,

Usando a soluc˜¸ao da equac˜¸ao diferencial x(t) e computando nos ins-

tantes t = kT

e t = (k + 1)T

x(k) x(kT ) = exp(AkT )x(0) + kT exp[A(kT τ )]Bu(τ )

0

x(k + 1) x[(k + 1)T ] = exp[A(k + 1)T ]x(0)+

+

0

(k+1)T

Esta ltima pode ser escrita

exp[A((k + 1)T τ )]Bu(τ )

x(k+1) = exp(AT ) exp(AkT )x(0)+ kT exp[A(kT τ )]Bu(τ ) +

0

+ kT

(k+1)T

exp[A(kT + T τ )]Bu(τ )

com a mudana de varivel α = kT + T τ tem-se

x(k + 1) = exp(AT )x(k) + T exp() Bu(k)

0

Assim, obt´em-se a equac˜¸ao de estado discreta no tempo

x(k + 1) = A d x(k) + B d u(k)

Profs.

Pedro/Ivanil

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Equac˜¸ao Discreta

x(k + 1) = A d x(k) + B d u(k)

A d = exp(AT )

;

B d = T exp() B

0

No haproximac˜¸ao envolvida; a soluc˜¸ao em t = kT ´e exata se a entrada for mantida constante no intervalo.

C´alculo de B d

Usando a descric˜¸ao em s´erie de potˆencia

T

0

I + + A 2 τ 2! 2

+ · · · =

=

T I + T 2 A + T 3 A 2 + T

2!

3!

4

4! A 3 + · · ·

Se A ´e no singular, a s´erie pode ser computada usando-se

A 1 T A + T 2 A 2 + T 3 A 3 + · · · + I I = A 1 (exp(AT ) I)

2!

3!

e portanto B d = A 1 (exp(AT ) I)B

Profs.

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Solu¸c˜ao do Sistema Discreto

Considere a descric˜¸ao no espao de estados

x(k + 1)

=

Ax(k) + Bu(k)

y(k)

=

Cx(k) + Du(k)

Forma geral da soluc˜¸ao:

x(1)

=

Ax(0) + Bu(0)

x(2)

=

Ax(1) + Bu(1) = A 2 x(0) + ABu(0) + Bu(1)

.

.

.

Assim, para k > 0

x(k) = A k x(0) +

y(k) = CA k x(0) +

k1

m=0

k1

m=0

A k1m Bu(m)

CA k1m Bu(m) + Du(k)

Profs.

Pedro/Ivanil

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x(k) = A k x(0) +

y(k) = CA k x(0) +

k1

m=0

k1

m=0

A k1m Bu(m)

CA k1m Bu(m) + Du(k)

Assim como no caso cont´ınuo, a resposta a` entrada nula A k x(0)

apresenta algumas propriedades. Suponha que A tem o autovalor λ 1 com multiplicidade 4 e o autovalor λ 2 com multiplicidade 1. Suponha

ainda que A possui a forma de Jordan tal que

A k = Q

kλ k1

λ

λ

k

1

0

0

0

0

0

1

1

λ k

  0

   0

0

k(k 1)λ k2 /2

1

kλ k1

1

λ

k

1

0

0

0

0

0

λ k

1

0

0


0

0

0

λ

k

2

Q

1

combinac˜¸ao linear de termos do tipo λ k , k1 , k 2 λ k2 , determi- nados pelos autovalores e seus ´ındices.

se todo autovalor tem magnitude menor que 1, a resposta a` entrada nula tende para zero quando k → ∞; se A possui algum autovalor com magnitude maior que 1 a resposta a` entrada nula cresce indefi- nidamente.

um autovalor com magnitude igual a 1 e ´ındice 1 no causa o

crescimento ilimitado; se o ´ındice for 2 ou superior, o crescimento ilimitado pode ocorrer. Por exemplo, um autovalor igual a 1 com

´ındice 2 faz com que A k contenha os termos {1, k}.

Profs.

Pedro/Ivanil

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Equac˜¸oes Dinˆamicas Equivalentes

Considere o sistema linear invariante no tempo

x˙ (t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t)

Seja P

dinmica

R n×n uma matriz no-singular e x¯ = P x.

¯

¯

x¯(t) ˙ = Ax¯(t) + Bu(t)

¯ ¯

y(t) = Cx¯(t) + Du(t)

A equac˜¸ao

 

¯

A = P AP 1 ,

¯

¯

CP 1 e

¯

com

B

= P B,

C

=

D = D ´e (algebrica-

mente) equivalente a` do sistema original, e P ´e a transformac¸˜ao de equivalˆencia

A = P AP 1 = Q 1 AQ

¯

¯

= A q 1

Q A

q 2

·

·

·

q n

q 1

q 2

·

·

·

q n

A = Aq 1

¯

Aq 2

·

·

·

Aq n

¯

i-´esima coluna de A :

A e

representac˜¸ao de Aq i na base {q 1 , q 2 ,

¯

A so similares e tˆem os mesmos autovalores

∆(λ) ¯ = det(λI A) = det[P (λI A)P 1 ] =

¯

, q n }

= det(P ) det(λI A) det P 1 = det(λI A) = ∆(λ)

Os sistemas tˆem a mesma func˜¸ao de transferˆencia

G(s) = C(sI A) 1 B + D =

¯

¯

¯

¯

¯

= CP 1 [P (sI A)P 1 ] 1 P B + D = C(sI A) 1 B + D = G(s)

Profs.

Pedro/Ivanil

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Exemplo: Circuito RLC

+ L + u R C y − x¯ 1 x¯ 2 −
+
L
+
u
R C
y
x¯ 1
x¯ 2

x 1 :

x 2 :

x¯ 1 :

x¯ 2 :

corrente no indutor tenso no capacitor corrente na malha 1 corrente na malha 2

corrente no indutor tens a˜ o no capacitor corrente na malha 1 corrente na malha 2
corrente no indutor tens a˜ o no capacitor corrente na malha 1 corrente na malha 2
corrente no indutor tens a˜ o no capacitor corrente na malha 1 corrente na malha 2

x˙

x˙

1

2

=

0

1/C

1/RC x

1/L

1

x 2 + 1/L

0

u

;

y = 0

1

x¯

x¯ 2 = R/L

˙

˙

1

R/L R/L 1/RC x¯

R/L

1

x¯ 2 + 1/L 1/L u

y = R

R x¯ x¯ 2

1

R = 1 Ω ; L = 1 H ; C = 1 F

x 2 = 1 x

1

1

1 x¯

0

1

x¯ 2

x¯ x¯ 2 = 1

1

1

1 x x 2

0

1

;

x¯ = P x

Profs.

x x 2

1

Pedro/Ivanil

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13/22

Dois sistemas so equivalentes ao estado nulo se possuem a mesma matriz de transferˆencia

C(sI A) 1 B + D = C(sI A) 1 B + D

¯

¯

¯

¯

Usando a expresso de s´erie de potˆencias para (sI A) 1

D + CBs 1 + CABs 2 + CA 2 Bs 3 + · · · =

=

¯

D +

C Bs 1 + C A Bs 2 + C A 2 Bs 3 + · · ·

¯

¯

¯

¯

¯

¯

¯

¯

Teorema

Dois sistemas dinmicos descritos por equac˜¸oes de estado {A, B, C, D}

¯

¯

¯

¯

e { A, B, C, D} so equivalentes ao estado nulo (tˆem a mesma matriz

de transferˆencia) se e somente se D =

¯

D e

¯

¯

¯

CA m B = C A m B

;

m = 0, 1, 2,

Formas Canˆonicas (rotina canon do Matlab)

Forma companheira: representac˜¸ao de A na base

Q = b 1 Ab 1 · · · A n1 b 1

sendo b 1 a primeira coluna de B

¯

A =

0

1

0

0

0

0

1

0

0

0

0

1

α

α

α

α

4

3

2

1

∆(λ) = λ 4 + α 1 λ 3 + α 2 λ 2 + α 3 λ + α 4

Profs.

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Forma Canˆonica Modal

Considere A com dois autovalores reais e um par complexo conjugado (dados por λ 1 , λ 2 , α + e α ). A representac˜¸ao na base formada pelos autovetores (q 1 , q 2 , q 3 e q 4 , respectivamente, com q 3 e q 4 complexo conjugados) fornece

ˆ

ˆ

A =

λ 1

0

0

0

0

λ 2

0

0

0

0

α +

0

0

0

0

α

= Q 1 AQ

(Jordan)

A pode ser transformada em uma matriz similar real. Defina

¯

Q =

0

0

0

1

0

1

0

0

0

0

0.5

0.5

0

0

0.5j

0.5j

;

Q 1 =

¯

0

0

0

1

0

1

0

0

0

0

1

j

0

0

1

j

¯

A =

¯

Q

1

¯

A Q =

ˆ

λ 1

0

0

0

0

λ 2

0

0

0

0

α

β

0

0

β

α

Forma modal

As duas transformac˜¸oes podem ser combinadas:

¯

A =

Q 1 Q 1 AQ Q

¯

¯

Profs.

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Note que

Q Q P 1 = q 1

¯

q 2

q 3

q 4

1

0

0

0

0

1

0

0

=

q 1

q 2

0

0

0.5

0.5

0

0

0.5j

0.5j

=

Re (q 3 )

Im (q 3 )

lembrando que q 3 e q 4 so complexo conjugados.

Matlab:

[Am,Bm,Cm,Dm,P]=canon(A,B,C,D,’modal’)

Exemplo: forma modal de uma matriz com autovalores λ 1 , α 1 ±1 e α 2 ± 2

¯

A =


λ 1

 

0

 

0

0

0

β 1

0 β 1 α 1

0

α 1

0

0

0

α 2

0

0

0

β

2

0

0

0

0 β 2 α 2

 

  

P 1 = q 1 Re (q 2 ) Im (q 2 ) Re (q 4 ) Im (q 4 )

q 1 , q 2 e q 4 so autovetores associados com λ 1 , α 1 + 1 e α 2 + 2 , respectivamente.

Profs.

Pedro/Ivanil

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16/22

Forma Canˆonica Modal: autovalores complexos com MA > 1

Considere uma matriz A R 4×4 com autovalores complexos λ 1 =

σ + e λ 2 = σ , ambos de multiplicidade alg´ebrica igual a 2.

A representac˜¸ao de A na forma de Jordan ´e

 

λ 1

0

0

0

1

λ 1

0

0

0

0

λ 2

0

0

0

1

λ 2

A representac˜¸ao de A na forma cannica modal ´e

Exemplo: A matriz

A =

  

 

ω

σ

σ

ω

0

0

ω

σ

0

0

1

0

σ

ω

1

0

0

0

1


0

0

 
0

15625 5000 650 40

0

1

0

0

0

1

possui forma de Jordan e forma modal respectivamente dadas por

10 + j5

1

0

0

10 + j5

0

0

0

10 j5

0

0

0

0

0

1

10 j5

;

10

5

0

0

5

10

0

0

1

0

10

5

0

1

5

10

Profs.

Pedro/Ivanil

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Realizac˜¸oes

Considere um sistema linear invariante no tempo descrito por

x˙ (t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t)

A descric˜¸ao entrada/sa´ıda (matriz de transferˆencia) pode ser compu- tada (de maneira nica) a partir da equac˜¸ao de estado

G(s) = C(sI A) 1 B + D

Dada uma matriz de transferˆencia G(s), encontrar uma descric˜¸ao no espao de estados (realizac¸˜ao)

Uma matriz de transferˆencia ´e realiz´avel se existe um sistema de equac˜¸oes de estado de dimenso finita que o representa. Ou, simples- mente, se existem matrizes A, B, C e D tais que

G(s) = C(sI A) 1 B + D

{A, B, C, D} ´e uma realizac¸˜ao de G(s)

Nem toda G(s) admite uma realizac˜¸ao (por exemplo, sistema a

parmetros distribu´ıdos). Se G(s) ´e realizvel, possui infinitas reali-

zac˜¸oes (sistemas equivalentes).

Profs.

Pedro/Ivanil

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18/22

Teorema

Uma matriz de transferˆencia ´e realizvel se e somente se G(s) ´e uma matriz racional prpria.

C(sI A) 1 B =

det(sI 1 A) C[Adj (sI A)]B

Note que se A R n×n , det(sI A) tem grau n. Todo elemento de Adj (sI A) ´e um determinante de uma submatriz (n 1) × (n 1)

de (sIA), e suas combinac˜¸oes lineares tˆem no mximo grau (n1). Assim, C(sI A) 1 B ´e uma matriz racional estritamente prpria.

Se D

concluso, se G(s) ´e realizvel, G(s) ´e uma matriz racional prpria.

Mostrando a outra parte, isto ´e, se G(s) ´e uma matriz q × p racional prpria, ento existe uma realizac˜¸ao. Suponha que G(s) ´e decomposto na forma

Como

=

0, C(sI A) 1 B + D ´e prpria (G()

= D).

G(s) = G ep (s) + G()

com G ep (s) correspondendo a` parte estritamente prpria. polinmio mnico

Seja o

d(s) = s r + α 1 s r1 + · · · + α r1 s + α r

o m´ınimo denominador comum de todos os elementos de G ep (s). Ento, G ep (s) pode ser escrito na forma

G ep (s) =

1

d(s) [N (s)] =

1

d(s) [N 1 s r1 + N 2 s r2 + · · · + N r1 s + N r ]

sendo N i matrizes constantes q × p.

Profs.

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O conjunto de equac˜¸oes

x˙ =

α 1 I p α 2 I p · · · −α r1 I p α r I p

I p

0

.

.

.

0

0

I p

.

0

0

0

0

0

0

.

I p

0

0

.

0

 

x +

y = N 1

N 2

´e uma realizac˜¸ao de G(s).

·

·

·

N r1

N r x + G()u