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Mcanique du solide

Filire MP-MP

M.Mounjid
Professeur agrg lENS de Marrakech

M.Mounjid

Objectifs de ce manuel
Ce manuel est destin aux tudiants des classes prparatoires aux grandes coles dingnieurs, et peut tre
bnfique aussi pour les tudiants du cycle dagrgation option physique.
Il comporte des cours dtaills, des exercices dapplications et des problmes rsolus sur la mcanique du
solide, conformes au programme des classes prparatoires filire MP-MP .
Gnralement, les tudiants cits en haut, travaillent laborieusement pendant lanne, mais ce qui leur
manque, est une bonne organisation de leurs travaux et une prparation correcte aux concours, do lide
de mettre jour ce manuel, dont jespre que les tudiants y trouvent aide et soutien.
Tous les conseils et suggestions, de la part des enseignants et des tudiants, afin damliorer ce manuel, sont
les bienvenus.
Adresse lectronique : mounjid.moulaydriss@gmail.com

M.Mounjid

Remerciements
Je tiens remercier tous ceux qui mont aid, de prs ou de loin, laborer ce manuel.

M.Mounjid

Table des matires


Objectifs de ce manuel
Remerciements

Chapitre 1 : Cinmatique dun systme matriel


1. Grandeurs cintiques dun systme de points matriels
1.1. Torseur cintique et torseur dynamique
1.1.1. Notion de torseur
1.1.2. Torseur cintique
1.1.3. Torseur dynamique
1.1.4. Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique
1.2. nergie cintique
1.3. Thormes de Koenig
1.3.1. Rfrentiel barycentrique
1.3.2. Thorme de Koenig pour le moment cintique
1.3.4. Thorme de Koenig pour lnergie cintique
2. Cinmatique dun solide
2.1. Grandeurs cintiques dun solide
2.2. Torseur cinmatique ou torseur des vitesses
2.3. nergie cintique dun solide dans R
2.4. Thormes de Koenig
2.4.1. Pour le moment cintique dans R
2.4.3. Pour lnergie cintique dans R
2.5. Moment dinertie dun solide par rapport un axe 4
2.6. Thorme dHuygens
2.7. Solide en rotation autour dun axe 4 fixe dans un rfrentiel R

M.Mounjid

2.7.1. Moment cintique en un point A de laxe 4


2.7.2. nergie cintique
2.8. Solide en rotation autour dun axe de direction fixe

Chapitre 2 : Dynamique dun systme matriel


1. Dynamique dun systme de points matriels
1.1. Torseurs des actions mcaniques
1.1.1. Dfinition
1.1.2. Torseurs particuliers
1.2. Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel galilen
1.2.1. nonc
1.2.2. Consquences
1.3. Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel non galilen
1.4. Thorme du moment cintique en G dans le rfrentiel barycentrique
2. Dynamique dun solide
2.1. Thorme de la rsultante cintique dun solide dans un rfrentiel galilen
2.2. Thorme du moment cintique dun solide en un point A dans un rfrentiel galilen
2.3. Thorme de la rsultante cintique dun solide dans un rfrentiel non galilen
2.4. Thorme du moment cintique dun solide en un point A dans un rfrentiel non galilen
2.5. Thorme du moment cintique en G dun solide dans son rfrentiel barycentrique
(galilen ou non)

Chapitre 3 : nergie dun systme matriel


1. tude nergtique dun systme de points matriels
1.1. Thorme de la puissance cintique dans un rfrentiel galilen R
1.2. Thorme de la puissance cintique dans un rfrentiel non galilen
1.3. Thorme de la puissance cintique dans le rfrentiel barycentrique R

M.Mounjid

1.4. nergie mcanique dun systme de points matriels


1.4.1. nergie potentielle
1.4.2. nergie mcanique
1.4.3. Conservation de lnergie mcanique
2. tude nergtique dun solide
2.1. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un rfrentiel galilen
2.2. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un rfrentiel non galilen
2.3. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un son rfrentiel barycentrique

Chapitre 4 : Contact entre deux solides. Lois du frottement


1. Vitesse de glissement
2. Torseur des actions mcaniques de contact de S 1 sur S2
3. Lois de Coulomb du frottement de glissement
4. Puissance des actions mcaniques de contact
5. Rotation sans frottement dun solide autour dun axe fixe

Annexe : Diffrents types de liaisons entre deux solides

M.Mounjid

CHAPITRE

1
CINMATIQUE DUN SYSTME MATRIEL

1. Grandeurs cintiques dun systme de points matriels


1.1. Torseur cintique et torseur dynamique
1.1.1. Notion de torseur
Considrons un systme () constitu de N points matriels M i de masse mi .

Associons chaque point Mi , un vecteur R i qui peut tre son vecteur vitesse
v i , son vecteur acclration

a i , sa quantit de mouvement mi v i , le vecteur force f i auquel il est soumis, etc.

ces vecteurs R i , on associe un torseur dont les lments de rduction en un point A, sont :
? la rsultante :

R=
Ri
i

? le moment en A :

X 


MA =
AMi R i
i

Remarque : On peut montrer facilement la loi caractristique des moments dun torseur, appele champ
des moments :

MA = MB + AB R
, avec A et B deux points quelconques
1.1.2. Torseur cintique
a. Dfinition du centre dinertie dun systme
On dfinit le centre dinertie G du systme constitu de N points matriels M i de masse mi , par :
X
X
mOG =
mi OM i
avec m =
mi la masse totale du syst`eme ()
i

Cette dfinition est indpendante du point O. En effet :

X
mOG =
mi OM i = mOO 0 + mO 0 G =
i

puisque m =

P
i

mi , alors :
X 0

mO 0 G =
mi O M i
i

mi

0 X 0
OO +
mi O M i
i

En particulier si O G :

mi GM i = 0

Remarque : On a :

X
mOG =
mi OM i
i

en drivant cette relation par rapport au temps dans un rfrentiel R(O, x, y, z), on trouve :
X

v i = m
mi
vG
i

b. Dfinition du torseur cintique dun systme


On dfinit le torseur cintique du systme () de masse m =

mi et de centre dinertie G, dans un rfrentiel

R, par :

v i ) = m
sa
r
e
sultante
cin
e
tique
:
P
=
(mi
vG

i

c :
X 

son
moment
cin
e
tique
en
A
:

=
AM

m
v
A
i
i i

Exo : Montrer que :

A =
B + AB P

avec A et B deux points quelconques

1.1.3. Torseur dynamique


On dfinit le torseur dynamique du systme () de masse m =
rfrentiel R, par :

mi et de centre dinertie G, dans un

sa
r
e
sultante
dynamique
:
S
=
(mi
a i ) = m
aG

i

d :
X 

AM
son
moment
dynamique
en
A
:
D
=

m
a
A
i
i i

Exo : Montrer que :

D A = D B + AB S

avec A et B deux points quelconques

1.1.4. Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique

? Relation entre la rsultante dynamique S et la rsultante cintique P :

dP
S =
dt

? Relation entre le moment dynamique D A et le moment cintique


A (A un point a priori mobile dans le
rfrentiel dtude R) :
!

d
A
d X

=
AMi mi v i
dt
dt
i
!


X d
X 
AMi

=
mi
vi +
AMi mi
ai
dt
i
i


X d 

=
BMi BA mi v i + D A
dt
i

avec B un point quelconque fixe dans R.


8

M.Mounjid

do :

d
A
dt

X
i

(
vi
v A ) mi
vi + D A

=
v A m
v G + DA
donc :

d
A

+
v A m
DA =
vG
dt

Deux cas particuliers intressants :


1er cas : si A fixe dans R :

d
A

DA =
dt
2me cas : si A G (G peut tre mobile dans R) :

d
G
DG =
dt
1.2. nergie cintique

Lnergie cintique du systme () dans un rfrentiel R est :



X 1

2
Ec =
mi v i
2
i

1.3. Thormes de Koenig

1.3.1. Rfrentiel barycentrique


Le rfrentiel barycentrique R du systme () relativement au rfrentiel dtude R est le rfrentiel dorigine
G et en translation par rapport R. Ce qui implique que le vecteur rotation de R par rapport R est nul :

= 0
R /R

Consquences : La loi de composition des vitesses et


R /R = 0 , donnent :

vi=
v (Mi )/R =
v (Mi )/R +
v (G)/R
posons :

v (Mi )/R =
v i

do :

v (G)/R =
vG

et

vi=
v i +
vG

on montre de mme, en utilisant la loi de composition des acclrations et la relation,


R /R = 0 que :

ai =
a i +
aG

Remarque : On a :
X
i

X d
X

GM i

mi GM i = O =
mi
= O =
mi
v i = O
dt /R
i

1.3.2. Thorme de Koenig pour le moment cintique



X 

A =
AMi mi
vi
i


X 

=
[AG + GMi ] mi
vi
i


X 
X

= AG
(mi
v i) +
GMi mi
vi
i

M.Mounjid

or :
X

(mi
v i ) = m
vG

et
vi=
v i +
vG

donc :

 X  
X 

v i +
A = AG m
vG+
GMi mi
mi GMi
vG
i

or :


X 

GMi mi
v i =
G

X

et

mi GMi = 0

do le thorme de Koenig pour le moment cintique en un point A dans le rfrentiel dtude R :

A =
G + AG m
vG

Remarque : le thorme de Koenig pour le moment cintique tant vrai quelque soit le rfrentiel dtude

R, en particulier pour R R o
v G =
v G/R = 0 , donc :

G
A =
do le moment cintique dans R est indpendant du point o on le calcule.
1.3.3. Thorme de Koenig pour le moment dynamique

X 

DA =
AMi mi
ai
i


X 

=
[AG + GMi ] mi
ai
i


X 
X

= AG
(mi
a i) +
GMi mi
ai
i

or :

(mi
a i ) = m
aG

et
ai =
a i +
aG

donc :

 X  
X 

D A = AG m
aG+
GMi mi
a i +
mi GMi
aG
i

or :


X 

GMi mi
a i = D G

et

X
i

mi GMi = 0

do le thorme de Koenig pour le moment dynamique en un point A dans le rfrentiel dtude R :

D A = D G + AG m
aG

Remarque : le thorme de Koenig pour le moment dynamique tant vrai quelque soit le rfrentiel dtude

R, en particulier pour R R o
a G =
a G/R = 0 , donc :

D A = D G
do le moment dynamique dans R est indpendant du point o on le calcule.
1.3.4. Thorme de Koenig pour lnergie cintique

10

M.Mounjid

Lnergie cintique du systme dans le rfrentiel R est :



X 1

2
Ec =
mi v i
2
i

X 1

2
=
mi [ v i + v G ]
2
i

X 1
1 2 X

2
v i ) .
=
mi v i
+ m
vG+
(mi
vG
2
2
i

or :

X 1
i

mi
v 2
i

= Ec

et

X
i

do le thorme de Koenig pour lnergie cintique :

d X  

mi GMi = 0
(mi
v i ) =
dt
i

1 2
Ec = Ec + m
vG
2
2. Cinmatique dun solide
2.1. Grandeurs cintiques dun solide
Considrons un solide (S) de masse m et de centre dinertie G et M un point quelconque de (S), de masse dm.
Torseur cintique dans un rfrentiel dtude R :
Z ZZ

v (M )dm = m
vG
sa resultante cinetique : P =
S ZZ Z
c :

son moment cinetique en A :


A =
AM
v (M )dm
S

Remarque :

A =
B + AB m
vG

avec A et B deux points quelconques.


Torseur dynamique dans un rfrentiel dtude R :
Z ZZ

a (M )dm = m
aG
sa resultante dynamique : S =
S ZZ Z
d :

son moment dynamique en A : D A =


AM
a (M )dm
S

Remarque :

D A = D B + AB m
aG

avec A et B deux points quelconques.


Relation entre c et d
A tant un point quelconque a priori mobile dans R.

S =

DA =

dP
dt

d
A

+
v A m
vG
dt

2 cas particuliers :

11

M.Mounjid

Si A fixe dans R :

d
A
DA =
dt

Si A G (G peut tre mobile dans R) :

d
G
DG =
dt

RS

2.2. Torseur cinmatique ou torseur des vitesses

Considrons un solide (S) mobile dans le rfrentiel dtude


point
quelR, et RS un rfrentiel li (S) dorigine unPSfrag
replacements
conque P du solide.

R
y
O

+
v P/R +
RS /R P M

or M tant un point fixe dans RS :

M
P

La loi de composition des vitesses dun point M quelconque


du solide, donne :

v M/R =
v M/RS

(S)

A
z

v M/RS = 0

do :

vM
avec :

=
v P + MP

=
RS /R =
solide/R

Par consquent, les vitesses des points dun solide vrifient la loi caractristique des moments dun torseur :

MA = MB + AB R
do lon peut dfinir le torseur cinmatique dun solide dans un rfrentiel R par ses lments de rduction
en M :
(

vecteur rotation du solide :


=
solide/R
v :

v =
v + MP

; M et P deux points du solide


M

Remarque : Si la distance entre deux points A et B, est constante, alors :

v A/R =
v B/R + AB
[AB]/R

2.3. nergie cintique dun solide dans R


1
Ec =
2

ZZ Z

v 2 (M )dm

2.4. Thormes de Koenig


2.4.1. Pour le moment cintique dans R

A =
G + AG m
vG

avec
G moment cintique en G dans le rfrentiel barycentrique R .
2.4.2. Pour le moment dynamique dans R

D A = D G + AG m
aG
12

M.Mounjid

avec D G moment dynamique en G dans R .


2.4.3. Pour lnergie cintique dans R
1 2
Ec = Ec + m
vG
2
avec Ec nergie cintique du solide dans R .
4

PSfrag replacements

2.5. Moment dinertie dun solide par rapport un


axe 4
Z ZZ
J4 =
r 2 dm
G
S

H0

avec r = HM la distance entre 4 et M point quelconqueBP

g
du solide.
A
z

2.6. Thorme dHuygens


Le moment dinertie dun solide par rapport un axe 4 est :
ZZZ
2
PSfrag replacements
J4 =
HM dm

40

avec H : la projection orthogonale dun point M quelconque


du solide.

H0
G

B
P

g
A
z

Soit H 0 la projection orthogonal de M sur laxe 4 0 : axe


parallle 4 et passant par G.
do :

Z ZZ 
0
 2
HH + H 0 M dm
Z ZZ
ZZZ
Z ZZ
02

=
HH dm +
H 0 M 2 dm + 2
HH .H 0 M dm

J4 =

or :

ZZ Z

donc :

02
HH dm = md2 (d : distance entre 4 et 40 ) et

J4 = J40 + md2 + 2
Calculons :
or :

donc :

0 0
HH H G

ZZZ
et

HH .H 0 M dm =

ZZ Z

do le thorme dHuygens :

Z ZZ

ZZ Z

H 0 M 2 dm = J40

HH .H 0 M dm

0 0 
HH . H G + GM dm

HH .GM dm = HH 0 .
ZZ Z

Z ZZ

ZZZ

GM dm = 0 (par dfinition de G)

HH .H 0 M dm = 0

J4 = J40 + md2
13

M.Mounjid

2.7. Solide en rotation autour dun axe 4 fixe dans


un rfrentiel R
2.7.1. Moment cintique en un point A de laxe 4
ZZ Z

A =
AM
v M dm

PSfrag replacements

or A est un point de laxe de rotation 4 du solide, donc


la distance entre A et M est constante (M tant un point
quelconque du solide). Donc :
G

vM =
v A + MA

En plus, A 4 fixe dans le rfrentiel dtude R, do :

M
H

H0
B
P

g
A
z

vA= 0

donc :


AM M A
dm
Z ZZ


=
AM AM
dm
Z ZZ 
ZZ Z 




=
AM . .AM dm +
AM .AM .
dm

A =

ZZZ

Soient H la projection orthogonale de M sur laxe 4 et


e 4 le vecteur unitaire port par 4. Donc :

AM = AH + HM = AH
e 4 + HM et
=
e 4 a` HM

do :

A =

Z ZZ

Z ZZ

AH HM dm +

AH dm
Z ZZ

=
AH HM dm + J4

ZZ Z

= J4
+
AH M Hdm

donc :

ZZ Z

AH .
dm +
2

Z ZZ

HM dm

A = J4
+
A4

RRR

avec
A4 =
AH M Hdm la composante du moment cintique en A perpendiculaire laxe de rotation 4 du solide.
2 cas particuliers intressants :
1er cas : Si le solide est plan, perpendiculaire 4 et passant par A, alors A H projection orthogonale
de tout point M du solide et par suite :

A4 = 0
2me cas : Si 4 est un axe de symtrie matriel du solide cest dire tout point M du solide, correspond

un point M 0 du solide telle que la masse dm de M est gale la masse dm de M 0 et M H = M 0 H 0 avec


H et H 0 respectivement les projections orthogonales de M et M 0 sur 4.

do la contribution de M et M 0 dans le calcul de


4 est :

AH M Hdm + AH 0 M 0 H 0 dm0 = 0
14

M.Mounjid

donc :

A4 = 0

2.7.2. nergie cintique


Lnergie cintique dun solide en rotation autour dun axe 4 fixe dans un rfrentiel dtude R est :
ZZ Z
1

Ec =
v 2 (M )dm
2
or :

vM =
v A + MA

= MA
Et en Introduisant la projection orthogonale H de M sur laxe de rotation 4, on aura :
ZZ Z h
i2

1
M H + HA
dm
Ec =
2
ZZZ


2
M H 2 dm puisque M H
=
et HAk

2
do :

1
J4 2
2
2.8. Solide en rotation autour dun axe de direction fixe
Ec =

Exemple : Un cerceau homogne roulant sur un axe Ox :

PSfrag replacements

z
G

z
D

Calculons le moment cintique du cerceau en un point A dans le rfrentiel R(O, x, y, z) ?


Pour cela, on appliquera le thorme de Koenig pour le moment cintique :

A =
G + AG
vG
or G est un point de laxe de rotation Gz fixe dans le rfrentiel barycentrique R . En plus Gz est un axe
de symtrie matriel du cerceau, ce qui donne daprs le paragraphe 2.7.1 :

G = JGz

et par suite :

A = JGz
+ AG
vG

Calculons, dautre part, lnergie cintique du cerceau ?


Daprs le thorme de Koenig :

1 2
Ec = Ec + m
vG
2
or Gz est un axe de rotation fixe dans R donc, daprs le paragraphe 2.7.2. :
1
1 2
Ec = JGz 2 + m
vG
2
2
15

M.Mounjid

Rsum : Cinmatique dun solide


1. Torseur cintique et torseur dynamique
1.1. Dfinitions
Considrons un solide (S) de masse m et de centre dinertie G et M un point quelconque de (S), de masse dm.
? Torseur cintique dans un rfrentiel R :
Z ZZ

v (M )dm = m
vG
sa resultante cinetique : P = P =
ZZZ
c :

son moment cinetique en A :


A =
AM
v (M )dm

Remarque :

avec A et B deux points quelconques.

A =
B + AB m
vG

? Torseur dynamique dans R :


Z ZZ

sa resultante dynamique : S =
a (M )dm = m
aG

S ZZ Z
d :

son moment dynamique en A : D A =


AM
a (M )dm
S

Remarque :

avec A et B deux points quelconques.

D A = D B + AB m
aG

1.2. Relation entre c et d


A tant un point quelconque a priori mobile dans R.

dP
S =
dt

et

d
A

DA =
+
v A m
vG
dt

2 cas particuliers :
Si A fixe dans R :

d
A
DA =
dt

Si A G (G peut tre mobile dans R) :

d
G
DG =
dt
2. Torseur cinmatique ou torseur des vitesses
(

vecteur rotation du solide :


=
solide/R
v :

vM =
v P + MP

; M et P deux points du solide


3. nergie cintique dun solide dans R
1
Ec =
2

ZZ Z
16

v 2 (M )dm
M.Mounjid

4. Thormes de Koenig
4.1. Pour le moment cintique dans R

A =
G + AG m
vG

avec
G moment cintique en G dans le rfrentiel barycentrique R (rfrentiel dorigine G en translation
dans R).
4.2. Pour le moment dynamique dans R

D A = D G + AG m
aG

avec D G moment dynamique en G dans R


4.3. Pour lnergie cintique dans R

1 2
Ec = Ec + m
vG
2
avec Ec nergie cintique du solide dans R .
5. Moment dinertie dun solide par rapport un axe 4
ZZZ
J4 =
r 2 dm
avec r distance entre 4 et M point quelconque du solide.
6. Thorme dHuygens
J4 = J40 + md2
avec :
40 axe parallle 4 et passant par G.
d distance entre 4 et 40 .
7. Solide en rotation autour dun axe 4 fixe dans R
7.1. Moment cintique en un point A de 4 dans un rfrentiel R

A = J4
+
A4
Ce rsultat est valable dans les conditions suivantes :

v A = 0 , M A = cte quelque soit M point du solide et


=
e 4 avec
e 4 vecteur unitaire orientant l0 axe 4
2 cas particuliers intressants :
Si 4 est un axe de symtrie du solide ou si le solide est plan, perpendiculaire 4 et passant par A,

alors
A4 est nul.
7.2. nergie cintique dun solide dans un rfrentiel R
Ec =

1
J4 2
2

Ce rsultat est valable dans le cas o 4 est un axe de rotation fixe dans le rfrentiel R.

17

M.Mounjid

Exercices dapplication de la cinmatique dun


systme matriel
Exercice 1 : Moment cintique dun ensemble
de deux points
O

Deux points matriels identiques A et B,


de masse
PSfrag replacements
m, sont relis par une tige de masse ngligeable et de
longueur b. A se dplace sur un cercle de centre O et
de rayon b, et la tige AB peut osciller autour dun
axe passant par A et perpendiculaire au plan du cercle.

A
B

G2

1. Calculer, de deux manires diffrentes, la rsul-


tante cintique du systme AB dans le rfrentielBA
D3
R(O, x, y, z).

2. Calculer, de deux manires diffrentes, le moment cintique en O du systme AB, dans le rfrentiel
R(O, x, y, z), en fonction des angles , et leurs drives.
Exercice 2 : Le pendule double

PSfrag replacements

Oz
y
G1

Un pendule double est constitu de deux barres OA et


AB identiques homognes, de masse m, de longueur
2b et articules en A. Les deux barres sont astreintes
se dplacer dans le plan vertical (Oxy) et leurs inclinaisons sont dfinies par les angles et par rapport
A
la verticale (Ox) descendante.
B

G2
B

D3

Calculer le moment cintique en O et lnergie cintique de ce pendule double, dans le rfrentiel R(O, x, y, z).
On rappelle le moment dinertie dune barre de longueur 2b par rapport sa mdiatrice J = 13 mb2 .
C

Exercice 3 : lments cintiques dun pendule


O

PSfrag replacements

On considre un pendule suspendu en un point fixe,


constitu dune tige OA de masse ngligeable et de
longueur R laquelle est soud un fil homogne, de
masse m, en forme de demi-cercle de rayon R, de manire que la tige OA constitue le rayon du demi-cercle
(A est au centre de larc BC). On repre la positionv
s
du pendule par langle que fait la tige OA avec laA
B
verticale descendante.
D3

R
A

Dterminer, dans le rfrentiel R(O, x, y, z), la rsultante cintique, le moment cintique en O, le moment
dynamique en O et lnergie cintique du pendule en fonction de et de ses drives.

18

M.Mounjid

Corrig des exercices dapplication de la cinmatique


dun systme matriel
Exercice 1 :
Systme tudi : {deux points matriels A et B}
1. Calcul de la rsultante cintique :
1re mthode :

P = m
v A + m
vB

Puisque OA = b cos
e x + b sin
e y , alors :

e x + b cos
ey
v A = b sin

de mme OB = b(cos + cos )


e x + b(sin + sin )
e y , alors :

v B = b( sin + sin )
e x + b( cos + cos )
ey
donc :
2me mthode :

P = mb(2 sin + sin )


e x + mb(2 cos + cos )
ey

P = 2m
vG

Attention ! la masse du systme tudi est 2m et non m prise dhabitude.

Puisque OG = b(cos +

cos

2 )ex

+ b(sin +

sin

2 ) e y,

alors :

sin
cos

)
e x + b( cos +
)
ey
v G = b( sin +
2
2
donc :

P = mb(2 sin + sin )


e x + mb(2 cos + cos )
ey

2. Calcul du moment cintique des deux points matriels A et B, au point O


1re mthode :

O = OA m
v A + OB m
vB

Daprs les expressions de OA,


v A , OB et
v B trouves ci-dessus, on trouve :
h
i

O = mb2 2 + + 2 cos( )
ez
2me mthode : Thorme de Koenig pour le moment cintique :

O =
G + OG 2m
vG
avec :

G = GA m
v A + GB m
v B

or

GA = GB
alors :

et

dGA
dGB

vA=
=vB =
dt /R
dt /R

G = 2GB m
v B
19

M.Mounjid


comme GB =

b
2

cos
e x + 2b sin
e y , alors :
b
b

v B = sin
e x + cos
ey
2
2

Daprs ce qui prcde, on retrouve :


h
i

O = mb2 2 + + 2 cos( )
ez

Exercice 2 : Pendule double

1. Le moment cintique en O, dans le rfrentiel R(O, x, y, z) du systme tudi {barre OA , barre AB},
est :

O =
O (barre OA) +
O (barre AB)
Puisque laxe Oz est un axe de rotation fixe dans R(O, x, y, z), de la barre OA, alors :

O (barre OA) = JOz


ez

La composante de
O (barre OA) perpendiculaire laxe de rotation Oz, est nul, puisque la barre OA est
un solideplan, perpendiculaire laxe Oz et passant par O.
Le thorme dHuygens donne :
JOz = J + mb2 =

1 2
4
mb + mb2 = mb2
3
3

donc :

O (barre OA) = mb2


ez
3
Remarque : on peut utiliser aussi le thorme de Koenig pour calculer :

G1 /R + OG1 m
v G1
O (barre OA) =
1

R1 tant le rfrentiel barycentrique de la barre OA relatif R(O, x, y, z).


Dautre part, le thorme de Koenig permet de calculer :

O (barre AB) =
G2 /R + OG2 m
v G2
2

R2 tant le rfrentiel barycentrique de la barre AB relatif R(O, x, y, z).


avec :
?

G2 /R
2

= J
ez
=

mb2
3

la composante normale a` Oz de
G2 /R etant nulle
2


ez

OG2 m
v G2

!
dOA dAG2
+
dt
dt


2b cos + b cos 2b sin b sin




= m 2b sin + b sin 2b cos + b cos


0
0
h
i

cos( )
= mb2 4 + + 2( + )
ez

= (OA + AG2 ) m

20

M.Mounjid

do :



4

O (barre AB) = mb 4 + + 2( + ) cos( )


ez
3

Remarque : attention ! laxe Oz nest pas un axe de rotation de la barre AB puisque la distance entre O
et un point quelconque M de la barre AB nest pas constante au cours du temps, donc :

O (barre AB) 6= JOz


ez
2. Lnergie cintique du pendule double dans R, est :
Ec = Ec (barre OA) + Ec (barre AB)
avec :
?
Ec (barre OA) =
=

1
JOz 2
2
2 2 2
mb
3

puisque Oz est un axe de rotation fixe dans R de la barre OA.

Remarque : on peut aussi utiliser le thorme de Koenig pour calculer :


1 2
Ec (barre OA) = Ec (barre OA)/R 1 + m
v G1
2
? le thorme de Koenig permet de calculer :
1 2
Ec (barre AB) = Ec (barre AB)/R 2 + m
v G2
2
1 2 1
=
J + m
v 2G2
2
2
i
mb2 2 mb2 h 2
=
+
4 + 2 + 4 cos( )
6 
2

2
2
2
= mb 2 + 2 + 2 cos( )
3
do :
Ec = Ec (barre OA) + Ec (barre AB)


2 2
2 8 2

= mb
+ + 2 cos( )
3
3
Exercice 3 : lments cintiques dun Pendule
1. La rsultante cintique du pendule, est :

P =

v M dm

M tant un point quelconque du demi-cercle BC.


Le champ des vitesses permet dcrire :

vM

=
v O + M O
ez

= R [cos( + ) e x + sin( + )
e y ]
ez

= R [cos( + ) e sin( + ) e ]
y

dautre part :
dm = dl = Rd

21

M.Mounjid

tant la masse linique du demi-cercle. Puisque celui-ci est homogne, alors :


Z

dm = m = R

d = R = =

m
R

do :

P =

v M dm
Z
2

= R

[cos( + )
e y sin( + )
e x ] Rd
2

2mR

e y)
(
sin
e x + cos

2. Le moment cintique en O, du pendule dans R(O, x, y, z), est :


Z

O =
OM
v M dm
or :

e y ] et
v M = R [cos( + )
e y sin( + )
e x]
OM = R (cos( + )
e x + sin( + )

donc :
Remarque :

O = mR2
ez

O = JOz
ez

car Oz est un axe de rotation fixe dans R du demi-cercle BC et BC solide plan Oz et passant par O.
et puisque :

O = mR2
ez

donc :
JOz = mR2
do lnergie cintique du demi-cercle dans R, est :
1
mR2 2
Ec = JOz 2 =

2
2
Remarque : on peut calculer aussi directement E c :
Z
1
mR2 2

Ec =
v 2m dm =

2
2

22

M.Mounjid

CHAPITRE

2
DYNAMIQUE DUN SYSTME MATRIEL

1. Dynamique dun systme de points matriels


1.1. Torseur des actions mcaniques
1.1.1. Dfinition

Soit () un systme de N points matriels M i de masse mi et soumis une force fi :

f i = f i,ext + f i,int

avec : f i,ext vecteur force applique par lextrieur sur M i et f i,int vecteur force applique par Mj6=i sur
Mi .
On dfinit le torseur des actions mcaniques exerces sur le systme () par ses lments de rduction en un
point A :
X
X

F =
f i,ext +
f i,int

i
i
 X 

f :
X 

M
=
AM

f
+
AM

f
i
i,ext
i
i,int
A
i

Daprs le principe daction et de raction :

f i,int = 0
i


P 

Montrons que
AMi f i,int sannule deux deux ?
i

Pour cela, considrons deux points M 1 et M2 du systme () et calculons :







AM1 f 21 + AM2 f 12 =
AM1 AM2 f 21
puisque f 12 = f 21


= M2 M1 f 21

= 0
puisque M2 M1 k f 21

donc :

f i,ext
F = F ext =

i

f :
X 

M
=
M
=
AM

f
A
A,ext
i
i,ext

1.1.2. Torseurs particuliers

23

f i,ext 6= 0 et dont le moment en un point


? Glisseur : est un torseur dont la rsultante des forces F =
i

A est nul.

Remarque : le point A nest pas unique. En effet, la loi caractristique des moments dun torseur, donne :

MB

= MA + BA F

= BA F

= 0
pour tout point B tel que BAk F

? Couple : est un torseur dont la rsultante des forces F = 0 . Dans ce cas :

MB

= MA + BA F

= MA

Le moment dun couple est un indpendant du point o le calcule.


1.2. Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel galilen
1.2.1. nonc
Dans un rfrentiel galilen, le torseur dynamique d est gal au torseur des actions mcaniques appliques
sur le systme () :
(
(

S
F ext
d :
= f :

DA
MA,ext
1.2.2. Consquences

Daprs le principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel galilen R, Il en rsulte :


le thorme de la rsultante cintique (m et G tant respectivement la masse et le centre dinertie du
systme ()) :
X

S = m
a G = F ext =
f i,ext
i

le thorme du moment cintique en un point A :


X 

d
A

DA =
+
v A m
v G = MA,ext =
AMi f i,ext
dt
i

1.3. Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel non galilen


Dans un rfrentiel non galilen R0 (O 0 , x0 , y 0 , z 0 ), le torseur dynamique d0 est la somme du torseur des forces
appliques f , de celui des forces dentranement fe et de celui des forces de Coriolis fc :
d0 = f + fe + fc
avec :

fe

a 0G
S 0 = m

d0 :
; f
d
0A

D 0A =
+
v 0A m
v 0G
dt
X

Fe =
f e (Mi )

i

:
et
X 

AMi f e (Mi )
MA,e =
i

24

F
=
f i,ext

ext

i

:
X 

AMi f i,ext
MA,ext =
i

fc

Fc=
f c (Mi )

i

:
X 

AMi f c (Mi )
MA,c =
i

M.Mounjid

Calcul de :
X

Fe =
a e (Mi )
mi
i

=
or :

X
i

#
"




d
R0 /


O 0 Mi
O 0 Mi +
mi
R0 /
R0 /
a O0 /R +
R
R
dt
m=

et

mi

donc :

mi O 0 Mi = m O 0 G

"
#




d
R0 /


O0G
F e = m
a O0 /R +
O0G +
R0 /
R0 /
R
R
dt

= m
a (G)
e

avec
a e (G) acclration dentranement du centre dinertie G du systme tudi .
De mme, on montre que la force de Coriolis du systme est :

F c = m
a c (G)

a c (G) acclration de Coriolis de G.

a e (G) et
a c (G).
Remarque : MA,e et MA,c ne sexpriment pas, en gnral, respectivement en fonction de
1.4. Thorme du moment cintique en G dans le rfrentiel barycentrique
Le thorme du moment cintique en G dans le rfrentiel dtude galilen R, est :

d
G

DG =
= MG,ext
dt /R
or daprs le thorme de Koenig pour le moment cintique :

G =
G
do :

d
G
d
G
=
dt /R
dt /R

Daprs la loi de drivation dun vecteur :

dt

/R

R tant en translation par rapport R :

d
G

+
R /R
G

dt /R

R /R = 0

Par consquent, le thorme du moment cintique en G dans le rfrentiel barycentrique scrit :

d
G
= MG,ext

dt /R
Remarque : Ce rsultat, tant vrai que le rfrentiel barycentrique R soit galilen ou non, ce qui montre
que les moments en G des forces dentranement et de Coriolis dans R sont nuls. En effet :

X 

MG,e =
GMi f e (Mi )
i

X
i




mi GMi
a e (Mi )
25

M.Mounjid


avec
a e (Mi ) lacclration dentranement du point M i dans R :


d
R /R


a e (Mi ) = a G/R +
GMi +
R /R
R /R GMi
dt

= a G/R
puisque
R /R = 0
do :
X

MG,e =
mi GMi

= 0

a G/R

d0 apr`es la definition du centre d0 inertie G

De mme :


X

MG,c =
mi GMi
a c (Mi )
i

= 0




mi GMi 2[
R /R
v i ]

puisque
R /R = 0

2. Dynamique dun solide


Considrons un solide (S) de masse m et de centre dinertie G.

Soit M un point quelconque du solide, de masse dm et soumis la force de d f (M ).


2.1. Thorme de la rsultante cintique dun solide dans un rfrentiel galilen
Z ZZ

m
a G = F ext =
d f (M )
2.2. Thorme du moment cintique dun solide en un point A dans un rfrentiel galilen
Z ZZ

d
A

+ v A m v G = MA,ext =
AM d f (M )
DA =
dt

Remarque : Le moment en A dune force R localise cest dire sappliquant en un point B du solide, est :

MA = AB R

2.3. Thorme de la rsultante cintique dun solide dans un rfrentiel non galilen R 0

m
a 0G = F ext + F e + F c

avec F e force dentranement :

Fe=

ZZ Z

d f e (M ) =

Z ZZ

d f c (M ) =

Z ZZ

a e (M )dm = m
a e (G)

Z ZZ

a c (M )dm = m
a c (G)

a e (M ) et
a e (G) sont respectivement lacclration dentranement de M et G dans R 0 .

et F c force de Coriolis :

Fc=

avec
a c (M ) et
a c (G) respectivement lacclration de Coriolis de M et de G dans R 0 .

26

M.Mounjid

2.4. Thorme du moment cintique dun solide en un point A dans un rfrentiel non galilen

0
d
0A

DA =
v 0G = MA,ext + MA,e + MA,c
+
v 0A m
dt

avec MA,e moment en A de la force dentranement du solide :


ZZ Z
Z ZZ


MA,e =
AM d f e (M ) =
AM
a e (M )dm

MA,c moment en A de la force de Coriolis :


ZZ Z
Z ZZ


MA,c =
AM d f c (M ) =
AM
a c (M )dm

2.5. Thorme du moment cintique en G dun solide dans son rfrentiel barycentrique (galilen ou non)

d
G

= MG,ext
DG =
dt

27

M.Mounjid

Rsum : Dynamique dun solide


1. Thorme de la rsultante cintique dun solide dans un rfrentiel galilen
Z ZZ

m a G = F ext =
d f (M )

avec d f (M ) force extrieure applique sur un point M quelconque du solide.

2. Thorme du moment cintique dun solide en un point A a priori mobile dans un rfrentiel
galilen

d
A

D A = MA,ext =
+
v A m
v G = MA,ext
dt
3. Thorme de la rsultante cintique dun solide dans un rfrentiel non galilen R 0

Soit M un point quelconque du solide, de masse dm, dacclration dentranement


a e (M ) et dacclration

de Coriolis a c (M ).

m
a 0G = F ext + F e + F c

avec F e force dentranement du solide :


ZZ Z
Z ZZ

Fe=
d f e (M ) =
a e (M )dm = m
a e (G)

et F c force de Coriolis du solide :


Z ZZ
Z ZZ

Fc=
d f c (M ) =
a c (M )dm = m
a c (G)

4. Thorme du moment cintique dun solide en un point A a priori mobile dans un rfrentiel
non galilen

0
d
0A

DA =
+
v 0A m
v 0G = MA,ext + MA,fe + MA,fc
dt

avec MA,ext moment en A des forces extrieures appliques sur le solide :


ZZZ

MA,ext =
AM d f (M )

avec MA,fe moment en A de la force dentranement :


Z ZZ
ZZ Z


MA,fe =
AM d f e (M ) =
AM
a e (M )dm

MA,fc moment en A de la force de Coriolis :


Z ZZ
Z Z Z


MA,fc =
AM d f c (M ) =
AM
a c (M )dm
5. Thorme du moment cintique en G dun solide dans son rfrentiel barycentrique (galilen
ou non)

d
G

DG =
= MG,ext
dt

28

M.Mounjid

Exercices dapplication de la dynamique dun


systme matriel
Exercice 1 : Glissement de solides

Un prisme homogne de masse M , de centre dinertie G, dont la section droite a la forme dun triangle
isocle dangle , peut glisser sur le sol horizontal, paPSfrag replacements
ralllement laxe Ox. Sur ce prisme, peuvent
glisser
deux cubes ; lun de masse 2m centr en A et lautre
de masse m centr en B ; relis par un fil inextensible
passant par une petite poulie P ; le fil et la poulie ont
une masse ngligeable et les deux brins de fil sont en
permanence parallles aux lignes de plus grande pente
du prisme.

XA

B
G

XB

On ngligera tout type de frottement.


1. Dterminer les acclrations de A et B dans le rfrentiel R.
2. Appliquer, en projection sur laxe Ox, le thorme de la rsultante cintique, dans le rfrentiel R suppos
galilen, lensemble (prisme, cube A, cube B, fil et poulie).
3. crire, en projection sur laxe P X A , le thorme de la rsultante cintique, dans le rfrentiel R, du cube A.
4. crire, en projection sur laxe P X B , le thorme de la rsultante cintique, dans le rfrentiel R, du cube B.
5. tablir la relation entre la norme de la force exerce par le fil sur le cube A et celle exerce par le fil sur
le cube B.
6. Quelle relation simple relie lacclration de A et celle de B dans le rfrentiel li au prisme.
7. Dduire, de ce qui prcde, lacclration a du prisme en fonction de m, M , g et .
Exercice 2 : Rupture dune tige qui tombe sur
le sol
Une tige AB, homogne, de masse m, de longueur b,
pose sur le sol en A, tombe partir dePSfrag
la position
replacements
verticale. Nous supposons que, pendant la chute, le
point A reste fixe et la tige reste dans le plan vertical
(Axy) fixe. Le sol exerce sur la tige en A une actionC
mcanique rductible une simple force qui sapplique
en A. Pendant la chute, la portion de la tige AP
exerce sur la portion P B des actions mcaniques qui
se traduisent par une rsultante et un moment en P A
z
nots respectivement :

N
B
P

T
y
A

R = T + N (comme lindique le schma ci-contre, N

est colinaire AB et T dans le plan vertical (Axy)) ;

Mp .
29

M.Mounjid

1.

1.1. Exprimer T et Mp , en fonction de langle et de la longueur x = AP .

1.2. On pose T 0 = k T k et Mp0 = kMp k ; tracer lallure de T0 et de Mp0 en fonction de x, pour une valeur
de donne.
2. En gnral, une chemine dusine qui sabat se brise avant de toucher le sol. En admettant la validit du
modle prcdent, prciser en quel point on peut prvoir cette cassure.
Le moment dinertie dune tige de masse m et de longueur b par rapport un axe passant par son centre G
1
et perpendiculaire la tige est J = 12
mb2 .

30

M.Mounjid

Corrig des exercices dapplication de la dynamique


dun systme matriel
Exercice 1 : Glissement de solides
1. Soient :
x : abscisse du centre dinertie G du prisme sur laxe Ox.
XA = P A : position du centre dinertie du cube A.
XB = P B : position du centre dinertie du cube B.
Daprs la loi de composition des acclrations, lacclration du cube A dans le rfrentiel galilen R(O, x, y, z) :

aA =
a rA +
a eA +
a cA

avec :

d2 P A

a rA =
dt2 R0

avec

R0 referentiel d0 origine P en translation par rapport a` R

do :

A
aA = X

ex
e XA + x
e X
e
A cos )
A sin )
= (
xX
x
y
Lacclration du cube B dans R(O, x, y, z) :

aB

B cos )
B sin )
= (
x+X
exX
ey

2. Le thorme de la rsultante cintique, dans R galilen, de lensemble (prisme, cube A, cube B, fil et
poulie) de centre dinertie G0 , donne :

(M + 2m + m)
a 0G = M
a G + 2m
a A + m
a B = (M + 2m + m)g
ey+R

Projetons cette relation sur


ex :

A cos ) + m(
B cos ) = 0
x+X
Mx
+ 2m(
xX

(2.1)

3. Le thorme de la rsultante cintique, dans R galilen, du cube A en projection sur laxe P X A , donne :
A ) = 2mg sin TA
2m(
x cos + X

(2.2)

4. Le thorme de la rsultante cintique, dans R galilen, du cube B en projection sur laxe P X B , donne :
B ) = mg sin TB
m(
x cos + X

(2.3)

5. Le thorme du moment cintique la poulie en son centre C, dans son rfrentiel barycentrique :

d C
= M C (Fext )
dt
do :

J = TA r + TB r

(r = rayon de la poulie)

puisque la poulie a une masse nulle, alors J = 0, ce qui implique que :


TA = T B
31

(2.4)
M.Mounjid

6. Le fil tant inextensible, alors :


B = X
A
X

(2.5)

A, X
B , x
7. Daprs ce qui prcde, on a cinq inconnus X
, TA et TB et cinq relations (2.1), (2.2), (2.3), (2.4)
et (2.5), do lon tire :
mg sin cos
x
=
M + 3m sin2

Exercice 2 : Rupture dune tige qui tombe sur le sol


1.
1.1. thorme du moment cintique en A, de la tige complte AB, dans R suppos galilen :

ez = AG
~ m~g +
JAz ~
MA ( R A )
mb
=
G sin ~ez
2
or daprs le thorme dHuygens :
JAz = JGz + m

b2
b2
=m
4
3

Do :

3
= g sin
2b
Appliquons le thorme de la rsultante cintique la portion P B de longueur bx, de masse m 1 =
b+x
et de centre dinertie G1 tel que AG1 = x + bx
2 = 2 :

m
b (bx)

d2 AG1

m1
= m1
g + T +N
dt2
Comme :

b + x

AG1 =
er
2

alors :

d2 AG1
b + x
b + x 2
=

e

er
dt2
2
2

Projetons la rsultante cintique sur


e :
m1

or :
m1 =

b+x
= T + m1 g sin
2

m
3
(b x) et = g sin
b
2b

donc :

b x 3x b
b
4b
Thorme du moment cintique en G1 de la portion P B, dans R(A, x, y, z) :
T = mg sin

JG1 P
e z = MG1 ( R ) + MG1 (m1
g)


= MP ( R ) + R P G 1

do :

MP (R) =

JG1 P +
32

bx
T
2

ez
M.Mounjid

avec :
J G1 P =
or :

m1 (b x)2
m(b x)3
=
12
12b

3
b x 3x b
= g sin et T = mg sin
2b
b
4b

donc :

x(b x)2

MP (R) =
mg sin
ez
4b2

1.2. Allure de T0 = | T | =

(bx)|3xb|
mg sin
4b2

? Pour x [0, 3b ] :
T0 =
do :

pour une valeur de donne (0 < <

2)

(b x)(b 3x)
mg sin
4b2

6x 4b
dT0
b
=
mg sin < 0 pour x [0, ]
dx
4b2
3

? Pour x [ 3b , b] :
T0 =
do :

(b x)(3x b)
mg sin
4b2

dT0
6x + 4b
2b
=
mg sin = 0 pour x =
2
dx
4b
3

donc lallure de T0 en fonction de x, pour une valeur de donne, est :


T0

mg
4

sin

PSfrag replacements

x
68 Hz

? Allure de MP 0 = |MP | =
On a :

b
3

x(bx)2
4b2 mg sin ,

2b
3

en fonction de x, pour une valeur de donne

dMP 0
b
= 0 = x =
et x = b
dx
3

Lallure de MP 0 en fonction de x, pour une valeur de donne, est :


33

M.Mounjid

Mp0
b
9 mg sin

PSfrag replacements

2b
3

68 Hz

x
0

b
3

2. La chemine dusine se brise pour T 0 = 0 cest dire pour :


x=

34

b
3

M.Mounjid

CHAPITRE

3
TUDE NERGTIQUE DUN SYSTME MATRIEL

1. tude nergtique dun Systme de points matriels


Soit () un systme de N points matriels M i de masse mi .
1.1. Thorme de la puissance cintique dans un rfrentiel galilen R
Lnergie cintique de () dans R est :
Ec =

X1
i

mi
vi 2

dEc X

=
mi
vi .
ai
dt
i

or le thorme de la rsultante cintique du point M i dans le rfrentiel galilen R est :

mi
ai = f i,ext + f i,int

donc :

dEc
= Pext + Pint
dt

avec :

P 

f i,ext .
v i la puissance des forces extrieures appliques sur le systme ().
i

P 

=
f i,int .
v i la puissance des forces intrieures appliques sur ().

Pext =
Pint

Remarques : 1) La somme des forces intrieures appliques sur un systme, et la somme de leurs moments en un point, sont nulles. Par contre, la somme de leurs puissances nest pas toujours nulle.
2) Pint est indpendante du rfrentiel dtude. En effet :
Dans un rfrentiel R(O, x, y, z) :

Pint =


X 

f i,int .
vi

0
Pint
=


X 

f i,int .
v 0i

Dans un rfrentiel R0 (O 0 , x0 , y 0 , z 0 ) :

or daprs la loi de composition des vitesses :

vi=
v 0i +
v O0 /R +
R0 /R O 0 Mi
35

donc :
Pint
or :


X 

f i,int .
=
v 0i +

f i,int

f i,int = 0

et

do :

.
v O0 /R +
.


X 

O 0 Mi f i,int
i

O 0 Mi f i,int = MO0 ,int = 0


i

0
Pint = Pint

1.2. Thorme de la puissance cintique dans un rfrentiel non galilen


Lnergie cintique du systme () dans un rfrentiel non galilen R 0 est :

X 1
X
dEc0

0
0
(mi
v 0i .
a 0i )
Ec =
mi v i
=
=
2
dt
i

or le thorme de la rsultante cintique du point M i dans R0 non galilen, est :

mi
a 0i = f i,ext + f i,int + f e (Mi ) + f c (Mi )

avec f e (Mi ) et f c (Mi ) sont respectivement la force dinertie dentranement et de Coriolis du point M i .
do :

dEc0
0
0
+ Pint
+ Pe + Pc
= Pext
dt

avec :


P 

f i,ext .
v 0i la puissance des forces extrieures.
i

P 

0
Pint =
f i,int .
v 0i la puissance des forces intrieures.
i

P 
P

Pe =
f e (Mi ).
v 0i = (mi
a e (Mi ).
v 0i ) la puissance des forces dentranement.
i
i

 0
P 
P

v 0i = 2 mi
v 0i .
Pc =
f c (Mi ).
R0 /R
v i = 0 la puissance des forces de Coriolis .
0
Pext
=

do :

dEc0
0
0
= Pext
+ Pint
+ Pe
dt
1.3. Thorme de la puissance cintique dans le rfrentiel barycentrique R
Dans R a priori non galilen :

dEc

= Pext
+ Pint
+ Pe
dt

avec :
Pe =
or :

i
X h
X

f e (Mi ).
v i =
[mi
a e (Mi ).
v i ]
i

d
R /R

a e (Mi ) =
a G/R +
GMi +
R /R (
R /R GMi )
dt

= a G/R
puisque
R /R = 0
do :

Pe =
a G/R .

= 0

d X h i
mi GMi
dt
i

par definition du centre d0 inertie G


36

M.Mounjid

Par consquent :

dEc

= Pext
+ Pint
dt

1.4. nergie mcanique dun systme de points matriels


1.4.1. nergie potentielle

Dans un rfrentiel R, lnergie potentielle dont drive la force f i applique sur un point matriel Mi est
telle que :


dEpi = f i .
v i dt

On dit que la force f i est une force conservative.


Lnergie potentielle du systme () constitu par les points M i , est :
X
Ep =
Epi
i

1.4.2. nergie mcanique


Lnergie mcanique du systme () dans R est :
Em = E c + E p =

X 1
2

mi
v 2i

Epi

do :
dEm = dEc + dEp
or :
dEc = W c + W nc

et

dEp = W c

avec W c et W nc sont respectivement les travaux lmentaires des forces conservatives et non conservatives.
do :
dEm = W nc
1.4.3. Conservation de lnergie mcanique
Si toutes les forces appliques sur le systme () drivent dune nergie potentielle ou selles ne travaillent
pas, alors :
W nc = 0
=
Em = cte
Em = Ec + Ep = cte est dite intgrale premire du mouvement et le systme est dit conservatif.
2. tude nergtique dun solide
2.1. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un rfrentiel galilen
Dans R galilen :
avec Pext

dEc
= Pext + Pint
dt
la puissance des forces extrieures :
ZZZ

Pext =
d f (M ).
vM

d f (M ) force lmentaire exerce sur un point quelconque M du solide.

37

M.Mounjid

Soit A un point du solide, alors :


do :
De mme :
or :

vM =
v A + MA
solide/R

Pext = F ext .
v A + MA,ext .
solide/R

Pint = F int .
v A + MA,int .
solide/R

F int = 0

et

MA,int = 0

donc la puissance des forces intrieures appliques sur un solide est nulle :
Pint = 0
do :

dEc

= Pext = F ext .
v A + MA,ext .
solide/R
dt
Remarques : 1) La puissance des forces intrieures dun solide est nulle, alors que la puissance des forces
intrieures dun systme de points matriels et/ou de solides nest pas a priori nulle et indpendante du
rfrentiel o on la calcule.

2) La puissance dune force localise R cest dire sappliquant sur un point B du solide est :


P = R .
vB
2.2. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un rfrentiel non galilen
Dans R0 non galilen :

dEc0
0
= Pext
+ Pe + Pc
dt
avec Pe puissance des forces dentranement :
Z ZZ
ZZ Z

0
Pe =
d f e (M ). v (M ) =
a e (M )
v 0 (M )dm
et Pc puissance des forces de Coriolis :
Z ZZ
ZZ Z

Pc =
d f c (M ).
v 0 (M ) =
a c (M )
v 0 (M )dm
ZZZ

 0

= 2
R0 /R
v 0 (M ) .
v (M )dm = 0
do :

dEc0
0
= Pext
+ Pe
dt
2.3. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un son rfrentiel barycentrique
Dans R a priori non galilen :
avec :

dEc

= Pext
+ Pe
dt
ZZ Z

a e (M )
v 0 (M )dm
ZZ Z

= a G/R .
GM dm
dt
= 0

Pe =

do :

dEc

= Pext
dt
38

M.Mounjid

Rsum : tude nergtique dun solide


1. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un rfrentiel galilen R

Soit d f (M ) la rsultante de la force extrieure applique sur un point M dun solide :


ZZ Z

dEc

= Pext =
d f (M ).
v (M )
dt
avec Pext la puissance des forces extrieures :

Pext = F ext .
v A + MA,ext .
solide/R

A tant un point quelconque du solide.


Remarque : La puissance des forces intrieures dun solide est nulle, alors que la puissance des forces intrieures dun systme de points matriels et/ou de solides nest pas a priori nulle et indpendante du rfrentiel
o on la calcule.
2. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un rfrentiel non galilen R 0
dEc0
0
= Pext
+ Pe + Pc
dt
avec Pe puissance des forces dentranement :
ZZZ
Z ZZ

Pe =
d f e (M ).
v 0 (M ) =
a e (M ).
v 0 (M )dm
et Pc puissance des forces de Coriolis :
Z ZZ
ZZ Z

0
Pc =
d f c (M ). v (M ) =
a c (M ).
v 0 (M )dm = 0
3. Thorme de la puissance cintique dun solide dans son rfrentiel barycentrique
dEc

= Pext
dt
4. nergie mcanique dun solide dans un rfrentiel R
?
Em = E c + E p =
?
dEm = W nc

1
2

ZZ Z

v 2 (M )dm

ZZ Z

d f (M ).
v (M )dt

Travaux elementaires des forces non conservatives

39

M.Mounjid

Exercices dapplication de ltude nergtique dun


systme matriel
Exercice 1 : Oscillations dune tige sur un
demi-cercle
Une tige homogne AB, de centre C, de longueur
2L,
PSfrag replacements
de moment dinertie J = 13 mL2 par rapport un axe
perpendiculaire la tige et passant par C, glisse sans
frottement lintrieur dun demi-cercle de centre O
et de rayon R = 23 L.

Ce demi-cercle est situ dans le plan vertical (Oxy)


A
dun rfrentiel galilen.
B
D3

1. En appliquant le thorme de lnergie cintique,


dterminer
lquation
diffrentielle vrifie par langle


= Ox, OC .

2. Calculer la priode des petites oscillations de la tige autour de sa position dquilibre.

Exercice 2 : Mouvement dune barre appuye


PSfrag replacements
contre un mur
Le rfrentiel terrestre est suppos galilen. Une barre
AB homogne de masse m, de longueur 2b et de centre
G, milieu de AB, est pose sur le sol horizontal et repose contre un mur vertical. Sa position est dtermineG2

par langle = (Ox, OG). Les contacts en A et B sont
A
supposs sans frottements.
B
D3

B
G

Oz

1.

1.1. Dterminer directement les composantes de la vitesse


v (G) du point G en fonction de et de la drive
de .

1.2. En dduire le vecteur rotation de la tige.


2.
2.1. crire lintgrale premire de lnergie en supposant qu linstant initial, la barre est immobile avec
une inclinaison 0 .

2.2. Calculer la raction R B , du mur sur la barre, et en dduire pour quelle inclinaison 1 , la barre quitte
le mur. On donne le moment dinertie de la barre par rapport sa mdiatrice J = 13 mb2 .

40

M.Mounjid

Corrig des exercices dapplication de ltude


nergtique dun systme matriel
Exercice 1 : Oscillation dune tige sur un demi-cercle
1. Daprs le thorme de Koenig, lnergie cintique de la tige dans le rfrentiel galilen R(O, x, y, z), est :
1 2
vC
Ec = Ec + m
2
1 2 1
J + m
v 2C
=
2
2
comme OC =

R 2 L2 =

R
2,

alors :

R d
er
R

vC =
= ( sin
e x + cos
e y)
2 dt
2

do :
Ec =
2

et puisque J = m L3 et L =

3
2 R,

1 2
R2
J + m 2
2
8

alors :
J =m

R2
4

donc :

mR2 2

4
le thorme de lnergie cintique de la tige, dans R galilen, est :
Ec =

dEc

= m
g .
v C + P(force de contact en A et B)
dt
Puisque la tige glisse sans frottement sur le demi-cercle, alors la puissance :
P(force de contact en A et B) = 0
do :

mR2
mg
=
R sin
2
2

donc :

g
+ sin = 0
R

2. Petites oscillations impliquent :


sin '
do lquation du mouvement de la tige :

g
+ = 0
R

donc la priode de ces oscillations, est :


T = 2

R
g

Exercice 2 : Mouvement dune barre appuye contre un mur


1.
1.1. On a :
~ = b cos ~ex + b sin ~ey
OG

41

M.Mounjid

donc :
~vG = b ( sin ~ex + cos ~ey )
1.2. On a :
~
~
~vG = ~vA + GA
~
dOA
=
+ (b cos ~ex b sin ~ey ) ~ez
dt
= b sin (2 + ) ~ex b cos ~ey
or daprs 1.1. :
~vG = b ( sin ~ex + cos ~ey )
do, par identification :
~ = ~ez
= et

2.
2.1. Lnergie mcanique :

Em = Ec + Ep = cte
avec :? Ec nergie cintqiue :
Ec =
=

1
1
2
mvG
+ J2
2
2
2 2 2
mb
3

? Ep nergie potentielle de pesanteur, puisque le travail des forces de contact en A et B est nul (pas de
frottement) :
Ep = mgb sin
do, lnergie mcanique, vaut :
2
Em = mb2 2 + mgb sin = cte = mgb sin 0
3
2.2. Thorme de la rsultante cintique de la barre dans R(O,x,y,z) :
~A + R
~ B + m~g = m~aG
R
En projection sur laxe Ox, on trouve :
RB = mb(
sin + 2 cos )
or, daprs la question 2.2. :

2 2
b + g sin = g sin 0
3
La drive de cette expression par rapport au temps, donne :

=
do :

3
RB = mg cos
2

3
g cos
4b


3
sin sin 0
2

La barre quitte le mur lorsque RB = 0 cest dire pour :




2
1 = arcsin
sin 0
3

42

M.Mounjid

CHAPITRE

CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES. LOIS DU FROTTEMENT

1. Vitesse de glissement

PSfrag replacements

Considrons deux solides S1 et S2 en contact sur une


petite surface plane () et en mouvement par rapport
un rfrentiel R, et I un point quelconque de ().

On appelle vecteur vitesse de glissement en I, de S 2r


sur S1 :

v g (I) =
v IS2 /R
v IS1 /R

S2
I

plan tangent S1 et S2

S1

Remarques :

1)
v g est indpendant du rfrentiel R. En effet, daprs la loi de composition des vitesses :

v IS2 /R =
v IS2 /R0 +
v O0 /R +
R0 /R O 0 IS2 et
v IS1 /R =
v IS1 /R0 +
v O0 /R +
R0 /R O 0 IS1
or linstant t, IS2 IS1 , donc :

v g (I) =
v IS2 /R
v IS1 /R =
v IS2 /R0
v IS1 /R0
est indpendant du rfrentiel dtude, en particulier pour R R S1 rfrentiel li S1 :

v g (I) =
v IS2 /RS1

2)
v g appartient au plan tangent S1 et S2 en I, cest dire au plan passant par ().

3) On dit que S2 ne glisse pas sur S1 en I si


v g (I) = 0 .
2. Torseur des actions mcaniques de contact de S 1 sur S2
? Sa rsultante est :

R=

Z ZZ

dR(M ) = T + N

dR(M ) force lmentaire exerce par S 1 sur S2 en un point M de la surface () du contact.

T force de frottement de glissement. Elle appartient au plan tangent .

N raction normale .

43

? son moment en I est :

MI,contact =

Z ZZ

IM dR(M ) = MI,t + MI,n

avec MI,t moment de frottement de roulement. MI,t au plan tangent .

MI,n moment de frottement de pivotement. MI,n .


3. lois de Coulomb du frottement de glissement

Si
vg=
6 0 , alors T et
v g sont colinaires et de sens opposs :

T
v g = 0 et T .
vg<0

En plus, on a :

| T | = fN

avec f coefficient de frottement de glissement, f > 0.

Si
v g = 0 , alors | T | < f N .

4. Puissance des actions mcaniques de contact

La puissance de la raction R de S1 sur S2 , dans un rfrentiel R est :


ZZ Z

P1 =
dR(M ).
v M S2 /R = R .
v IS2 /R + MI .
S2 /R

avec M point de la surface () du contact.

La puissance de la raction de S2 sur S1 , dans R est donc :


Z ZZ

P2 =
dR(M ).
v M S1 /R = R .
v IS1 /R MI .
S1 /R

Si le systme tudi est (S1 S2 ), alors la puissance des actions mcaniques de contact ou puissance des
inter-efforts entre S1 et S2 , est :
P

= P 1 + P2


= R .
v g (I) + MI .
S2 /S1

= T .
v (I) + M .

S2 /S1

Remarque :
On aura :
dans les cas suivants :


P = T .
v g (I)

? S2 en translation par rapport S1 :


S2 /S1 = 0 .

? Contact ponctuel en I : MI ( R ) = 0.
? Contact entre S2 et S1 se fait sur une ligne rectiligne.
Exemple : roulement dun cylindre sur un plan : PSfrag replacements
ZZZ

MI . S2 /S1 =
(IA dR).
S2 /S1
plan tangent S1 et S2
ZZZ

er

=
(IA e z dR).S2 /S1
ez

z
x

44

M.Mounjid

Do : P = T .
v g (I) est nulle lorsque T = 0 (pas de frottement) ou
v g = 0 (pas de glissement).
5. Rotation sans frottement dun solide autour dun axe fixe
PSfrag
replacements
Considrons un solide en rotation sans
frottement
autour dun axe Oz fixe dans un rfrentiel R. Il sagit
donc dune liaison pivot (ou rotode) parfaite :


R .
ez=0

et

plan tangent S1 et S2

MO,contact .
ez=0

er

Solide

avec R force exerce par laxe Oz sur le solide etI

MO,contact moment de la force R en O.

Le thorme du moment cintique appliqu au solide au point O de laxe Oz donne :

d
O

J
ez+
= MO + MO,contact
dt
avec :
? J moment dinertie du solide par rapport Oz.

?
O la composante du moment cintique en O, normale laxe de rotation Oz.

? MO moment de toutes les forces extrieures appliques au solide (y compris les forces dinertie si R nest
pas galilen), autres que les forces de contact entre celui-ci et laxe de rotation.
Ce qui donne, en projection sur Oz, puisque M Oz,contact = 0 :
J = MOz
Remarque : Le thorme de la puissance cintique redonne le mme rsultat :


dEc
d 1 2
=
J = MOz
dt
dt 2
do :

J = MOz

45

M.Mounjid

Rsum : Contact entre deux solides. Lois du


frottement
1. Vitesse de glissement
On appelle vecteur vitesse de glissement en I, dun solide S 2 sur un solide S1 :

v g (I) =
v IS2 /R
v IS1 /R
Remarques :

1)
v g est indpendant du rfrentiel R.

2)
v g appartient au plan tangent S1 et S2 en I.

3) On dit que S2 ne glisse pas sur S1 en I si


v g (I) = 0 .
2. Torseur des actions mcaniques de contact de S 1 sur S2
? Sa rsultante est :

R=

Z ZZ

dR(M ) = T + N

dR(M ) force lmentaire exerce par S 1 sur S2 en un point M de la surface du contact.

T force de frottement de glissement. Elle appartient au plan tangent .

N raction normale .
? son moment en I est :

MI,contact =

Z ZZ

IM dR(M ) = MI,t + MI,n

avec MI,t moment de frottement de roulement. MI,t au plan tangent .

MI,n moment de frottement de pivotement. MI,n .


3. lois de Coulomb du frottement de glissement

Si
vg=
6 0 , alors T et
v g sont colinaires et de sens opposs :

vg<0
T
v g = 0 et T .
En plus, on a :

k T k = f kN k

avec f coefficient de frottement de glissement, f > 0.

Si
v g = 0 , alors :

k T k < f kN k

4. Puissance des actions mcaniques de contact

? La puissance de la raction R de S1 sur S2 , dans un rfrentiel R est :


P1 = R .
v IS2 /R + MI .
S2 /R
46

M.Mounjid

? La puissance de la raction de S2 sur S1 , dans R est donc :


P2 = R .
v IS1 /R MI .
S1 /R

? Si le systme tudi est (S1 S2 ), alors la puissance des actions mcaniques de contact ou puissance des
inter-efforts entre S1 et S2 , est :
P


= P 1 + P 2 = T .
v g (I) + MI .
S2 /S1

Remarque :
On aura :


P = T .
v g (I)

dans les cas suivants :


? S2 en translation par rapport S1 .
? Contact ponctuel en I.
? Contact entre S2 et S1 se fait sur une ligne rectiligne.

do : P = T .
v g (I) est nulle lorsque T = 0 (pas de frottement) ou
v g = 0 (pas de glissement).
5. Rotation sans frottement dun solide autour dun axe fixe
Considrons un solide en rotation sans frottement autour dun axe Oz fixe dans un rfrentiel R. Il sagit
dune liaison pivot ou rotode parfaite, donc :

MO,contact .
ez=0
Le thorme du moment cintique appliqu au solide au point O et en projection sur laxe Oz, donne :
J = MOz
avec :
? J moment dinertie du solide par rapport Oz.
? MOz projection sur Oz, du moment de toutes les forces extrieures appliques au solide (y compris les
forces dinertie si R nest pas galilen), autres que les forces de contact entre celui-ci et laxe de rotation.

47

M.Mounjid

Annexe : Diffrents types de liaisons entre deux


solides

Une liaison entre deux solides S1 et S2 , est dite parfaite, cest dire sans frottement, si la puissance des
actions mcaniques de contact de S1 sur S2 et de S2 sur S1 est nulle :


v g (I) + MI .
S2 /S1
Pcontact = R .

= R .
v
+ M .

IS2 /S1

S2 /S1

= 0

avec I un point de contact entre S1 et S2 , R force exerce par S1 sur S2 , MI moment en I de la force R .

1. Liaison glissire ou prismatique


Le seul mouvement possible de S2 par rapport S1 est
un mouvement de translation rectiligne parallle un
PSfrag replacements
axe Oz li S1 =

Exemple :

v IS2 /S1 = z
e z et
S2 /S1 = 0


La liaison glissire est parfaite si R .
e z = 0.

S2

ez

S1

On a bien : :
Pcontact =


R .
v IS2 /R = R . z
ez=0

2. Liaison rotule ou sphrique


Le seul mouvement possible de S2 par rapport S1
est un mouvement de rotation autour dunPSfrag
point
I li
replacements

S1 =
v IS2 /S1 = 0. I tant le centre commun de
S1 et S2 .

La liaison rotule est parfaite si MI = 0 , do :


Pcontact


= R .
v IS2 /S1 + MI .
S2 /S1

Exemple :
S2

e
r

S1

= 0

3. Liaison pivot ou rotode


Le seul mouvement possible de S2 par rapport S1 est
replacements
un mouvement de rotation autour dunPSfrag
axe Oz
li
S1 =

v IS2 /S1 = 0 et
S2 /S1 =
ez

Exemple :
I
S1
z
S2


La liaison rotode est parfaite si MI .
e z =0, ce qui
I
donne :

Pcontact = 0
48

M.Mounjid

4. Liaison pivot glissant ou verrou


Les seuls mouvements possibles de S2 par rapport
S1 sont un mouvement de translation rectiligne sur un
axe Oz li S1 et un mouvement de rotation autour
PSfrag replacements
de cet axe. Do :

Exemple :

e z et
S2 /S1 =
ez
v IS2 /S1 = z
La liaison verrou est parfaite si :


R .
e z = 0 et MI .
ez=0

S2

er

ez

S1

Ce qui donne :
Pcontact = 0

49

M.Mounjid

Exercices dapplications du contact entre deux


solides - Lois du frottement
y

Exercice 1 : Rotation dun cylindre dans une


PSfrag replacements
cornire
Un cylindre de masse m, de rayon R, tournant, linstant initial, la vitesse angulaire positive 0 autour de
son axe, est pos sur une cornire. On suppose que le
cylindre reste en permanence en contact avec les plansG2
horizontal (Oxz) et vertical (Oyz) de la cornire et on
appelle f le coefficient de glissement entre le cylindreA
z
et les plans de la cornire.
D3

z
O

1. Montrer quau dbut il y a glissement du cylindre sur les plans (Oxz) et (Oyz).
2. Dterminer les modules des composantes tangentielles et normales des ractions respectives du plan (Oxz)
et (Oyz) sur le cylindre en fonction de f , m et g.
3. En appliquant le thorme du moment cintique en C, dterminer la loi horaire (t).
4. Calculer linstant t0 auquel le cylindre simmobilise. Que se passe t-il ensuite ?
5. tablir un bilan nergtique entre linstant initial et linstant t 0 .
Le moment dinertie dun cylindre par rapport son axe est J = 12 mR2 .
Exercice 2 : Roulement sans glissement dun
demi-disque sur un plan

On considre un demi-disque D homogne de centre


C, de centre de masse G, de rayon R, etPSfrag
de masse
m.
replacements
Le rfrentiel terrestre (O, x, y, z) est suppos galilen.
Tout en restant dans le plan horizontal (Oxy), D
roule sans glisser sur le plan horizontal (Oxz) et on
dsigne par I le point de contact entre le sol et D.

C
G

G2

On repre la position de D par labscisse x de son


centre C et par langle = (CI, CG).
A
z
D3

On donne CG = b = 4R
3 ; le moment dinertie de D
par rapport un axe passant par C et perpendiculaire
D : J = 12 mR2 .

1. tablir une relation entre x et exprimant le roulement sans glissement.


2. Exprimer les composantes de la vitesse et de lacclration du centre de masse G en fonction de b, de
et de ses drives.
3. On se propose de dterminer lquation du mouvement de D en utilisant diffrentes mthodes.

50

M.Mounjid

3.1. 1re mthode :


3.1.1. Calculer lnergie cintique E c de D en fonction de J, m, b et .

3.1.2. Calculer lnergie potentielle du pesanteur de D.


3.1.3. En dduire une intgrale premire du mouvement, puis tablir une quation diffrentielle du second
ordre satisfaite par .
3.2. 2me mthode :
3.2.1. crire le thorme de la rsultante dynamique.
3.2.2. crire le thorme du moment dynamique en G, dans le rfrentiel barycentrique de D.
3.2.3. Retrouver lquation du mouvement.
4.2. 3me mthode :
4.2.1. Calculer le moment dynamique de D en I.
4.2.2. Appliquer le thorme du moment dynamique en G pour retrouver lquation diffrentielle du second
ordre en .
5. On suppose trs petit. Linariser lquation obtenue et en dduire la priode T 0 des petites oscillations
de D autour de sa position dquilibre. Exprimer dabord T 0 en fonction de J, R, b, m et de lintensit g de
la pesanteur puis en fonction de R et g uniquement.

51

M.Mounjid

Corrig des exercices dapplications du contact entre


deux solides - Lois du frottement
Exercice 1 : Rotation dun cylindre dans une cornire
1. Vitesse de glissement du cylindre sur le plan (yOz), est :
~vg = ~vI2 cylindre/R ~vI2 yOz/R
= ~vI2 cylindre/R
~2
= ~c + ~ez CI
= R~ey 6= 0

Puisquil y a glissement en I2 , alors daprs les lois de Coulomb :


~2 |
|T~2 | = f |N
or T~2 est oppose ~vg = R~ey , donc :
De mme, en I1 :

~ 2|
|T~2 | = T2 = f |N
~1 |
|T~1 | = f |N

T~1 est oppose ~vI1 cylindre/R = R~ex .


Thorme de la rsultante cintique appliqu au cylindre :

m~ac = ~0 = T2~ey + N2~ex T1~ex + N1~ey mg~ey


T1 , N1 , T2 et N2 tant positives.
donc :
T2 + N1 = mg et N2 = T1
or :
T2 = f N2 et T1 = f N1
do :
N1 =

mg
f mg
f mg
f 2 mg
,
T
=
,
N
=
et
T
=
1
2
2
1 + f2
1 + f2
1 + f2
1 + f2

Thorme du moment cintique en C dans R ou dans R :

e z = CI 2 ( N 2 + T 2 ) + CI1 ( N 1 + T 1 ) + CC m
g = R(T1 + T2 )
ez
JCz

do :
=
donc :
=

2f (1 + f ) g
1 + f2 R

2f (1 + f ) g
t + 0
1 + f2 R

2.
= 0 = t0 =

R0 (1 + f 2 )
2gf (1 + f )

Ensuite, le cylindre reste immobile.


3. Thorme de lnergie cintique du cylindre dans R :
Z Ecf
Z
dEc = 4Ec =
Eci

52

t0

P( F app )dt
M.Mounjid

or :

1
mR2 2
4Ec = J02 =
0
2
4

et

P( F app ) = (T2
v I2 cylindre + (T1
v I1 cylindre + m
g .
v c = R(T1 + T2 )
e y + N2
e x ).
e x + N1
e y ).
do :

f (1 + f )
P( F app ) = Rmg
1 + f2


2f (1 + f ) g
f (1 + f )

t + 0
= Rmg
1 + f2
1 + f2 R
donc :
Z

or :

t0


Z 

f (1 + f ) t0
2f (1 + f ) g
P( F app )dt = Rmg

t + 0 dt
1 + f2 0
1 + f2 R


2f (1 + f ) g t20
f (1 + f )

= Rmg
+ 0 t0
1 + f2
1 + f2 R 2
t0 =

donc :

On trouve alors bien que :


Z

t0

mR2 2
P( F app )dt =
0
4

Ecf

Eci

R0 (1 + f 2 )
2gf (1 + f )

dEc = 4Ec =

t0
0

mR2 2
0
P( F app )dt =
4

Exercice 2 : Roulement sans glissement dun demi-disque sur un plan


1.
1.1. On a :

vg =
v ID/R
v I(xOy)

= v
ID/R

=
v CD/R +
e z CI

= (x + R)

ex

donc :
1.2. On a :

do :

avec x = R.

x = R

OG = OC
+
CG

x + b sin


= R b cos

0

x + b cos

v G = b sin

0
53

M.Mounjid

donc :


x
cos b 2 sin
+ b

a G = b
sin + b 2 cos

0

avec x
= R.

2.
2.1.On a :

1 2
1
v G + JGz 2
Ec = m
2
2

or, daprs le thorme dHuygens :


J = JCz = JGz + mb2 = JGz = J mb2
donc :
Ec =
=

 1
1 
m (R b cos )2 2 + b2 2 sin2 + (J mb2 ) 2
2
2
1
2
2
(mR 2mbR cos + J)
2

2.2.
Ep = mgzG + cte = mg(R b cos ) + cte
2.3. Comme :

W ( R I ) = R I .
v ID/R = 0

alors :
Em = Ec + Ep = cte
do lintgrale premire :

ce qui donne :


1
mR2 2mbR cos + J 2 + mg(R b cos ) = cte
2

mR2 2mbR cos + J
+ mRb 2 sin + mgb sin = 0

3.
3.1. Thorme de la rsultante cintique dans R(O, x, y, z) :

m
a G = m
g + N
e y + T
ex
ce qui implique :
m(b cos R)
mb 2 sin = T

(4.1)

mb(
sin + 2 cos ) = N mg

(4.2)

3.2. Thorme du moment cintique en G, dans le rfrentiel barycentrique R :

d
G

= MG,
dt

ext

avec
G = JGz
e z puisque le demi-disque appartient un plan perpendiculaire laxe de rotation Gz

fixe dans R et passant par G.


or, le thorme dHuygens donne :
JGz = J mb2

54

M.Mounjid

do, le thorme du moment cintique en G, dans le rfrentiel barycentrique R :

(J mb2 )

e z = GI ( N + T ) + GG m
g

= (GC + CI) ( N + T )

= [b(cos
e y sin
e x ) R
e y ] (N
e y + T
e x)

= [(R b cos )T bN sin ] e


z

donc :
(J mb2 )
= (R b cos )T bN sin

(4.3)

3.3. En remplaant dans (3), N et T par leurs expressions donnes par (1) et (2), on retrouve lquation
diffrentielle :
+ mRb 2 sin + mgb sin = 0
(mR2 2mbR cos + J)
4.
4.1. Le thorme de Koenig pour le moment dynamique :

DI

or :

= D G + IG m
aG


b sin
m(R
+ b
cos b 2 sin )



= JGz

e z + R b cos mb(
sin + 2 cos )


0
0
JGz = J mb2

donc :





D I = J + mR2 2mRb cos


+ mRb 2 sin
ez

4.2. Le thorme du moment cintique ou thorme du moment dynamique, en I :

DI

= MI,

= IG m
g

= b(sin e x cos e y ) (mg)


ey

= mgb sin e
ext

comme :





D I = J + mR2 2mRb cos


+ mRb 2 sin
ez

alors, on retrouve, encore une fois, lquation diffrentielle du mouvement du demi-disque : :



+ mRb 2 sin = mgb sin
J + mR2 2mRb cos

5. Comme est trs petit, alors sin ' , cos ' 1 et le terme en
2 est un terme dordre deux ngliger
dans lquation diffrentielle, do celle-ci devient :

mgb
=0
J + mR2 2mRb

ce qui implique que la priode :


T0 =

2
= 2

or :
J=

J + mR2 2mRb
mgb

mR2
2

donc :
T0 = 2

et
r

b=

4R
3

9 16
R
8g

55

M.Mounjid

Problme 1 : Mouvement dun cerceau lest


1. Un systme matriel () est constitu dun cerceau
(C) homogne de masse m, de rayon b, de centre
O, de moment dinertie J = 12 mb2 par rapport un
diamtre, sur lequel se dplace sans frottement un
anneau assimilable un point matriel P de mme
masse m.

zZ

PSfrag replacements

Le systme matriel () peut tourner autour du


diamtre vertical AB de (C) qui reste fixe dans le
rfrentiel galilen R0 (O, X, Y, Z), grce des liaisons
parfaites en A et B entre (C) et le bti fixe (b) li R 0 .
On associe au cerceau le rfrentiel R(O, x, y, z) ; laxe
Ox tant perpendiculaire au plan du cerceau. On pose

= (OX, Ox).

er


La position de P dans le plan du cerceau, est dtermine par = ( Oy,
e r ).

On dsignera par
g = g
e z lacclration de la pesanteur.
1.
1.1. Exprimer la vitesse de P dans R ainsi que la vitesse dentranement de P par rapport R 0 ; on crira

ces expressions dans la base (


e x,
e y,
e z ). En dduire le moment cintique de P en O dans R 0 .
1.2. Calculer le moment cintique de (C) en O dans R 0 .

1.3. En dduire le moment cintique


O de () en O dans R0 , dans la base (
e x,
e y,
e z ).

2. Appliquer le thorme du moment cintique (). En dduire que la composante de


O sur laxe Oz se
d

conserve ; crire une premire relation entre les seules paramtres et ( = dt ).


3. Montrer que lon peut obtenir directement une autre quation du mouvement en appliquant le thorme
de la rsultante cintique la particule P dans R 0 . Donner lexpression de cette relation liant b, g, et les
drives par rapport au temps de et .
4.
4.1. Calculer lnergie cintique E c du systme () dans R0 .
4.2. Calculer lnergie potentielle de pesanteur E p du systme () dans R0 (on prendra lorigine des nergies
potentielles en z = 0).
4.3. Justifier lexistence dune intgrale premire de lnergie ; en dduire une relation liant b, g, et les
drives par rapport au temps de et .
4.4. Les quations obtenues en 2., 3. et 4.3. sont-elles indpendantes ? Justifier votre rponse.
5. On suppose maintenant, et pour toute la suite du problme, quun moteur, mont entre (C) et le bti (b)

impose au cerceau (C) une rotation autour de AB vitesse uniforme :


e z.

5.1. Dterminer le couple ( =


e z ) exerc par le moteur dentranement sur (C) laide du principe
fondamental de la dynamique.

56

M.Mounjid

5.2. Montrer que lon retrouve lexpression de en appliquant le thorme de lnergie cintique.

6. Calculer la raction R de (C) sur (P ) dans la base (


e x,
e r,
e ). Que retrouve-t-on ?
7.
7.1. Dterminer les positions dquilibre relatif de P par rapport (C).
7.2. tudier la stabilit de ces positions dquilibre. Dterminer la priode des petits mouvements autour de
ses positions dquilibre dans le cas 2 < ga .

57

M.Mounjid

Corrig : Mouvement dun cerceau lest


1.
1.1. On a :

PSfrag replacements

sin
e = b(
e y + cos
e z)
v P/R = b

cos
v e =
e z b
e r = b
ex
Le moment cintique de P en O dans R0 est :

ez

e
x
y

er

O (P ) = OP m
v P/R0


= ber m
v P/R +
ve



= mb2
e x cos sin
e y + cos2
ez
1.2.

er

ex

ey

mb2

ez
O (C) = J
ez=
2

1.3.

O (P ) +
O (C)
O =




1

= mb2
+ cos2
e x cos sin
ey+
ez
2
2.

d
O

= MO (2m
g ) + MO,contact = OP (mg
e z ) + MO,contact
dt
or la liaison entre (C) et le bti tant parfaite :

MO,contact .
ez=0
do :

d(
O .
e z)

= 0 =
O .
e z = cste
dt

donc :

3.


1
+ cos2 = cste
2

(4.4)

m
a P/R0 = m
g +R

or

a P/R0

=
a P/R +
ae+
ac

avec :

d 

a P/R = b

e
dt

= b
e b 2
er
avec :



a e =
ez b
e r +
ez
ez b
er

= b cos
e x b 2 cos
ey
58

M.Mounjid

a c = 2
ez b
e

= 2b sin e x
do :

m(b
e b 2
e x b 2 cos
e x = m
g +R
e r b cos
e y ) + 2mb sin

dautre part, P se dplaant sans frottement sur le cerceau, alors :

R .
e= 0

do la projection du thorme de la rsultante cintique de P sur


e donne : :
b + b 2 cos sin + g cos = 0

(4.5)

4.
4.1.
1
1
m
v 2P/R0 + J 2
2
2


mb2 2
1
2
2

+ cos +
2
2

Ec =
=
4.2.

Ep = mgb sin
4.3. La liaison entre (C) et le bti tant parfaite et labsence de frottement entre P et (C) impliquent :
Pcontact

avec Oz

=0

et

Pint ( R , R ) = 0

do :
b2

2 + 2

(4.6)

Em = Ec + Ep = cte

1
2
+ gb sin = cte 0
cos +
2

(4.7)

4.4. Les relations (1), (2) et (4) sont dpendantes. En effet :




d(1)
1
2

= 0
=
cos +
2 cos sin = 0
dt
2

(4.8)

et :
d(4)
dt

= 0

1
b + b cos +
2

donne la relation (2).


(6)-(5)*(b)
5.
5.1.

dt
Oz
dt
or :
Oz =
donc :

b 2 cos sin + g cos = 0

(4.9)

= OP m
g +
e z + M0,contact
=


1
2
+ cos
2

et

= = cte = = 0

= 2mb2 cos sin


59

M.Mounjid

5.2.
dEc
dt
or :
Ec =
do :

= P(m
g ) + .




mb2 2
1
+ 2 cos2 +
2
2

et

= = cte = = 0

b 2 cos sin + g cos ) =


mb(b

daprs (2), on a :

b + g cos = b 2 cos sin

On retrouve donc :

= 2mb2 cos sin

6.

g +R
m
a P/R0 = m

m(
a P/R +
ae+
a c ) = m
g +R
do :

R = 2mb sin
e x + (mb 2 mb 2 cos2 + mg sin )
e r + m(b + b 2 cos sin + g cos )
e
or daprs (2) :

b + b 2 cos sin + g cos = 0

On retrouve donc que :

R
e

ce qui traduit qu0 il n0 y a pas frottement entre (C) et P

7.
7.1. Positions dquilibre relatif de P par rapport (C) implique :

e = 0 et
v P/R = b

a P/R = b
e b 2
e r = 0 = = 0

do, daprs (2) :


cos (g + b 2 sin ) = 0
donc les positions dquilibre relatif correspondent :
e1 =

, e2 =
2
2

et

sin e3 =

g
g
> 1 = 2 >
b 2
b

7.2. Pour tudier la stabilit de ces positions dquilibre, on posera = e + et on utilisera lquation (2) :
b + b 2 cos sin + g cos = 0
? e = e1 =

Cette position dquilibre est donc instable.


? e = e2 = 2 :


g
2 +
=0
b

Cette position dquilibre est donc instable si

g
b

? e = e3 tel que sin e3 = bg 2 > 1 et 2 >

g


2 = 0

b
< 2 et elle est stable si

g
b

g
b

> 2.

+ 2 cos2 e3 = 0
60

M.Mounjid

Cette position dquilibre est donc stable.


Si 2 < gb , la position dquilibre stable correspond e = 2 , do :
g

+
2 = 0
b
La priode est donc :

T =q

2
g
b

61

M.Mounjid

Problme 2 : Roulement dun cerceau sur un plan


inclin
On se propose dtudier quelques mouvements dun cerceau de masse m et de rayon R. Ces mouvements
auront lieu dans le plan vertical Oxy le long dun plan faisant langle avec lhorizontale. Le contact en I
du plan inclin est suppos toujours ralis et il est caractris par un coefficient de frottement de glissement

f (terme positif et constant). On posera OI = x


e x.

ey
C

PSfrag replacements

ex
I

D
D

Dans tout le problme on raisonne dans le rfrentiel R L . On note (O


e x
e y
e z ) le repre li RL suppos
galilen. On dsignera par :

v = v
e x le vecteur vitesse de C,

=
e z le vecteur vitesse de rotation du cerceau,

v g = vg
e x le vecteur vitesse de glissement du cerceau par rapport au plan inclin,

F = T
e x + N
e y la raction du plan inclin sur le cerceau,

J = mR2 le moment dinertie du cerceau par rapport laxe C


e z . linstant origine (t=0), I se trouve en
O et les conditions initiales imposes au cerceau sont R 0 > v0 > 0.
Donnes numriques :
m = 300 g ; g = 10 m.s2 (acclration de pesanteur) ; f = 0, 2 ; v 0 = 2 m.s1 ; R0 = 7 m.s1 et sin = 0, 1
( on confondra cos et 1 uniquement pour les application numriques)
1. Prliminaires

1.1. Calculer la vitesse de glissement


v g un instant t.
1.2. Exprimer lnergie cintique E k du cerceau un instant quelconque en fonction de m, v et R.
1.3. Grce au thorme du centre de masse et du thorme du moment cintique et sans hypothse particud
lire sur les mouvements du cerceau, trouver trois relations scalaires liant dv

dt = v et R dt = R.
1.4. crire le thorme de lnergie cintique, en dduire une relation homogne une puissance liant v et R.

1.5. Lquation obtenue au 1.4. est-elle indpendante de celles obtenues au 1.3. ?


1.6. Calculer 0 sachant que J = 75.103 kg.m2 .
62

M.Mounjid

2. Premire phase
2.1. Calculer vg (t = 0). En dduire prcisment les caractristiques du mouvement ultrieur du cerceau.
Exprimer T .
2.2. Trouver les lois dvolution de v, R et v g en fonction du temps. On posera a = (f cos sin )g.
Calculer numriquement a.
2.3. En dduire que v sannule pour un instant t 1 dterminer. Que valent alors R et v g ? on les dsignera
respectivement par R1 et vg1 .
2.4. Exprimer la distance x1 parcourue par C pendant cette premire phase.
2.5 Application numrique : calculer t 1 , R1 , vg1 , x1 et T1 (T1 dsigne la raction du plan inclin selon

e x pour cette premire phase)


3. Deuxime phase
3.1. Dcrire le type de mouvement pour t > t 1 .
3.2. Quelles sont les lois dvolution de v, R et v g en fonction du temps au cours du de cette deuxime phase ?
3.3. Montrer que vg va sannuler pour un instant t2 dterminer. Que valent alors R et v ? on les note
respectivement R2 et v2 .
3.4. Prciser la position x2 de C cet instant t2 .
3.4. Application numrique : calculer t 2 , R2 , v2 et x2 .
4. Troisime phase
On pourra prendre une nouvelle origine des temps au dbut de cette troisime phase (t 0 = 0).
4.1. Dcrire le type de mouvement ultrieur.
4.2. Quelles sont les lois dvolution de v, R et T en fonction de t 0 au cours de cette troisime phase ?
4.3. Quand cette phase se termine-t-elle ? on note cet instant t 0 = t01 . Que vaut alors R (dsign par R10 ).
4.4. Prciser la position x01 de C cet instant t01 .
4.5. Application numrique : calculer T , t 01 et x01 .
5. Reprsentation graphique
Reprsenter vg et R en fonction du temps pour les trois phases prcdentes. Donner simplement la nature
du mouvement au del de la troisime phase.
6. Aspect nergtique
6.1. Exprimer littralement la variation de lnergie cintique entre les instants t = 0 et t = t 2 . Faire lapplication numrique. Retrouver cette valeur en calculant numriquement les diffrents travaux mis en jeu.
6.2. Exprimer littralement la variation de lnergie cintique entre les instants t 0 = 0 et t0 = t01 . Faire
lapplication numrique. Retrouver cette valeur en appliquant le thorme de lnergie cintique.

63

M.Mounjid

Corrig : Roulement dun cerceau sur un plan inclin


1.1.
vg = v + R
1.2.


1
m v 2 + R2 2
2
1.3. Le thorme de la rsultante cintique dans R, donne :
Ek =

(4.10)

mv = mg sin + T
N

(4.11)

= mg cos

Le thorme du moment cintique en C, donne :


(4.12)

mR = T
1.4.
m(v v + R2 )
= mgv sin + T vg = mgv sin + mR(v
+ R)
donc :

(4.13)

v = g sin + R
1.5. non, puisque la relation (4) se dduit des relations (1) et (3).
1.6.

R0
0 =
= R0
R

2.
2.1.

m
' 14 rad.s1
J

vg (0) = v0 + R0 = 9 m.s1

puisqu t = 0,
v = v0
e x = 2
ex (m.s1 ) et vg (0) = 9 m.s1 6= 0, le mouvement ultrieur du cerceau est un
mouvement descendant de roulement avec glissement.

T tant colinaire et oppos vg (0) = 9 m.s1 > 0, alors, daprs la loi du frottement de Coulomb :
T = f N = f mg cos
2.2. Daprs ce qui prcde :
v = v0 at ,

R = R0 f gt cos

et

vg = v0 + R0 (f g cos + a)t

AN :
a = 1 m.s1
2.3.
v=0
2.4. On a :

t1 =

v0
a

R1 = R0 f gt1 cos

dx
= v = v0 at
dt

et

vg1 = v0 + R0 (f g cos + a)t1

x 1 = v 0 t1 a

t21
2

2.5. AN :
t1 = 2 s , R1 = 3 m.s1 , vg1 = 3 m.s1 , x1 = 2 m et T1 = f mg cos = 0, 6 N
64

M.Mounjid

3.
3.1. Avant linstant t1 , le cerceau descend la pente et la vitesse de son centre dinertie C sannule pour t = t 1
avec une vitesse de glissement vg1 = 3 m.s1 6= 0, donc, partir de t = t1 , le cerceau remonte la pente avec
glissement.
3.2. On a :
vg1 = 3 m.s1 > 0 = T = f N = f mg cos
et puisque les relations tablies dans la partie 1. sont toujours valables sans restriction du mouvement du
cerceau, alors daprs 2. :
v = v0 at ,

R = R0 f gt cos

3.3.
vg = 0
2.4. On a :

t2 =

v0 + R0
f g cos + a

dx
= v = v0 at
dt

et

vg = v0 + R0 (f g cos + a)t

R2 = R0 f gt2 cos
=

x 2 = v 0 t2 a

et

v2 = v0 at2

t22
2

2.5. AN :
t2 = 3 s , R2 = 1 m.s1 , v2 = 1 m.s1 , x2 = 1, 5 m
4.
4.1. t = t2 ,
vg = 0

et

v = v2 = 1 m.s1

do, partir de t = t2 , le cerceau remonte la pente sans glissement.


4.2. On a :
vg = v + R = 0

v = R

et en utilisant les relations (1), (2) et (3) tablies dans la partie 1., on montre que :
v = v2 +

g sin 0
t = R
2

mg sin
2

et

T =

t01 =

4.3. La troisime phase se termine lorsque :


v = v2 +

g sin 0
t =0
2

2v2
g sin

et
R10 = 0
4.4.
x01 =

gt02
1 sin
+ v2 t01 + x2
4

4.5.
T = 0, 15 N , t01 = 2 s

et

x01 = 0, 5 m

5.
Au del de la 3me phase, le cerceau va descendre en roulant sans glissement.
6.
6.1.
4Ek = Ek (t = t2 ) Ek (t = 0)
1
1
=
m(v22 + R2 22 ) m(v02 + R2 02 )
2
2
' 7, 65 J
65

M.Mounjid

vg (m.s1 )

R(m.s1 )

PSfrag replacements9

t (s)

t (s)
0

Le travail des force appliques sur le cerceau entre t = 0 et t = t 2 est :


Z t2
W = mgx2 sin +
T vg dt
0


t22
= mgx2 sin f mg cos (v0 + R0 )t2 (f g cos + a)
2
' 7, 65 J
6.2.
4Ek = Ek (t0 = t01 ) Ek (t0 = 0)
1
1
m(v102 + R2 102 ) m(v22 + R2 22 )
=
2
2
1
= m(v22 + R2 22 )
2
' 0, 3 J
Le travail des force appliques sur le cerceau entre t 0 = 0 et t0 = t01 est :
W

mg(x01

x2 ) sin +

= mg(x01 x2 ) sin

t01

T vg dt

t0 =0

' 0, 3 J

66

M.Mounjid

Problme 3 : Oscillation dun cylindre dans une


gouttire

Une gouttire cylindrique (A), dont la masse M est rpartie uniformment en surface, de centre O, de rayon
a, de moment dinertie I = M a2 par rapport son
axe, peut tourner sans frottement autour de son axe.
PSfrag replacements
Un cylindre (B), dont la masse m est rparti
uniformment en volume, de centre C, de rayon b (b < a),
de moment dinertie J = 12 mb2 par rapport son axe,
roule sans glisser lintrieur de la gouttire (A).
Le rfrentiel R est repr par le tridre (O,x,y,z) ; laxe
Oz horizontal, concide avec laxe de (A) et est colinaire celui de (B) ; laxe (Ox) est vertical et orient
vers le bas. La position du centre dinertie C de (B)

est dfinie par langle = (Ox, OC).

er

Les vecteurs vitesses angulaires respectives de (A) et (B) dans R sont notes =
e z et
=
e z.
La raction de (A) sur (B), en I est :

R = T
e N
er

linstant initial (t=0), la gouttire (A) et le cylindre (B) sont immobiles et = 0 (0 < 0 < 2 ).
Toute ltude sera faite dans le rfrentiel R suppos galilen.
1. En utilisant la condition de roulement sans glissement de (B) sur (A), tablir une relation entre =
a, b et les vitesses angulaires et .

d
dt ,

2.
2.1. crire le thorme de la rsultante cintique de (B). En dduire lexpression de T et N .
2.2. crire le thorme du moment cintique de (B) en C, en projection sur Oz.
M et a.
2.3. En appliquant le thorme du moment cintique (A), en O, donner la relation entre T , ,
2.4. Montrer, en utilisant ce qui prcde que, lquation diffrentielle vrifie par , scrit :
(3M + m)(a b) + (2M + m)g sin = 0

2.5. En dduire 2 en fonction de M , m, g, a, b, et 0 . Montrer alors que 0 0 .


2.6. Donner les expressions de T et N en fonction de M , m, g, et ventuellement 0 .
2.7. Pour quelle valeur de , T est maximum ? Donner lexpression de T max .
Et pour quelle valeur de , N est minimum ? Donner lexpression de N min .
Montrer alors, pour quil y ait toujours roulement sans glissement de (B) sur (A), il faut que le coefficient
de glissement f entre les 2 solides, soit suprieur une valeur limite fonction de 0 que lon prcisera. Faire

67

M.Mounjid

lapplication numrique pour M = m et 0 =

2.8. En supposant 0 suffisamment faible pour que lon puisse assimiler sin , calculer la priode T 0 des
petites oscillations du systme.
Faire lapplication numrique pour M = m, a = 3b = 0, 5 m et g = 10m.s 2 .
2.9. Calculer lnergie cintique du systme () = {(A) + (B)}.
2.10. Calculer lnergie potentielle de pesanteur E p du systme () (on prendra lorigine des nergies potentielles en x = 0).
2.11. Justifier quil y a conservation de lnergie mcanique du systme () et en dduire une intgrale
premire du mouvement.
2.12 La gouttire (A) est soumis un couple moteur constant dont le moment par rapport laxe Oz est

=
e z ( > 0).
a) crire le thorme du moment cintique de la gouttire (A) en O.
b) Toujours dans lhypothse du roulement sans glissement de (B) sur (A), tablir lquation diffrentielle
du second ordre laquelle satisfait .
c) En dduire que le centre dinertie C de (B) possde une position dquilibre e , si vrifie une ingalit
prciser.
d) Cette position dquilibre est-t-elle stable ? Si oui, quelle est la priode des oscillations autour de cette
position dquilibre ?

68

M.Mounjid

Corrig : Oscillation dun cylindre dans une gouttire


1.

v I(B)/R
v I(A)/R
vg =

=
v (C) + IC

v (O) IO

= [(a b) + b a]
e

= 0

Do :
(a b) + b = a

(4.14)

2.
2.1. T.R.C applique (B) :

m
a C = T
e N
e r + mg
ex

m(a b)[ e e r ] = T e N e r + mg e x
Do :
T = m(a b) + mg sin
N = m(a b) 2 + mg cos

(4.15)
(4.16)

2.2. T.M.C appliqu (B) en C dans le rfrentiel barycentrique de (B) :


1
mb
2

(4.17)

T = M a

(4.18)

T =
2.3. T.M.C appliqu (A) en O :

2.4. En drivant (1), et en utilisant (4), (5) puis (2), on montre que :
(3M + m)(a b) + (2M + m)g sin = 0

(4.19)

2.5. On multiplie lquation ci-dessus par et on intgre le 1er terme entre = 0 et et le 2me terme entre
0 et :
(3M + m)(a b)

2
= (2M + m)g(cos cos 0 )
2

(4.20)

Comme (a b) 2 0 = cos cos 0 et 0 0 .


2.6. (2), (3), (6) et (7) donnent :
T

M
mg sin
3M + m
mg
[(7M + 3m) cos 2(2M + m) cos 0 ]
3M + m

2.7. Comme 0 0 , T est max pour = 0 :


Tmax =

M
mg sin 0
3M + m
69

M.Mounjid

De mme N est min pour = 0 :


Nmin = mg cos 0
On aura toujours roulement sans glissement si :
f>

M
Tmax
=
tan 0
Nmin
3M + m

AN :
f > 0, 25
2.8. Lquation diffrentielle vrifie par devient, dans ce cas :
+ 02 = 0
avec :
0 =

Donc la priode doscillation est :


T0 =

(2M + m)g
(3M + m)(a b)

2
0
s

= 2

(3M + m)(a b)
(2M + m)g

AN :
T0 = 1, 32 s
2.9. Lnergie cintique de () :
Ec = Ec (A) + Ec (B)
1 2 1
1
=
I + m
v 2C + J 2
2
2
2
1
1
1
=
M a2 2 + m(a b)2 2 + mb2 2
2
2
4
2.10. Lnergie potentielle de pesanteur de () :
Ep = m(a b)g cos
2.11. (A) tourne sans frottement autour de son axe et (B) ne glisse pas sur (A), lnergie mcanique du
systme est donc conserve.
Em = E c + E p
1
1
1
=
M a2 2 + m(a b)2 2 + mb2 2 m(a b)g cos
2
2
4
= cte
Or t = 0, = 0, = 0, = 0 et = 0 , donc :
cte = m(a b)g cos 0
et
1
1
1
M a2 2 + m(a b)2 2 + mb2 2 + m(a b)g(cos 0 cos ) = 0
2
2
4
2.12.
a) T.M.C appliqu (A) en O, donne :

= aT
M a2
70

M.Mounjid

b) En utilisant les relations (1), (2) et (4) qui restent inchanges et celle tablie ci-dessus, on trouve lquation
diffrentielle demande :

(3M + m)(a b) + (2M + m)g sin =


a

c) La position dquilibre e est obtenue en posant = 0 :


sin e =

(2M + m)ag

e existe si :
sin e 1
cest dire :
(2M + m)ag
d) Pour tudier la stabilit de cette position dquilibre, remplaons par e + dans lquation diffrentielle
du mouvement :
(3M + m)(a b)
+ (2M + m)g cos e = 0
Le centre dinertie C de (B) oscille donc autour de cette position dquilibre avec la priode :
s
(3M + m)(a b)
T1 = 2
(2M + m)g cos e
La position dquilibre e de C est donc stable.

71

M.Mounjid

Problme 4 : Mouvement dune voiture


Une voiture gravit un plan inclin, faisant langle
avec lhorizontale.
Le vhicule est modlis comme suit : une roue avant,
une roue arrire et une tige.
PSfrag replacements

La roue avant, motrice, dite roue 1 dans la suite,


possde les caractristiques suivantes : elle est assimile
un disque circulaire de rayon a, de masse m, de centre
dinertie G1 confondu avec son centre gomtrique ; on
note J = 12 ma2 le moment dinertie de la roue par
rapport son axe. On repre la position de G 1 par
son abscisse x1 sur (Ox) et la rotation de la roue par
langle 1 par rapport la verticale. On note I 1 le point
de contact de la roue 1 avec le sol.

e1
Rou
G1

e2
Rou
G2

G
I1
I2

y
O

La roue arrire, porteuse, non motrice, dite roue 2 dans la suite, est de centre dinertie G 2 , de mme
masse m, de mme rayon a et de mme moment dinertie J par rapport son axe. On repre de mme cette
roue par labscisse x2 de G2 et par langle de rotation 2 . On note I2 le point de contact de la roue 2 avec le sol.
Lensemble S {carcasse de la voiture et moteur}, de masse M , est modlis par une tige, de longueur 2b,
reliant G1 et G2 . Le centre dinertie G de S est le milieu de G 1 G2 = 2b. Labscisse de G est note x.
Le coefficient de frottement entre une roue et le sol, identique pour les deux roues est not f (f = cste > 0).

Le champ de pesanteur est


g , de module g=9,81 m.s2 .

Les actions de lensemble S sur la roue 1 en G 1 sont rductibles une rsultante F 1 = F1x
e x + F1z
e z et

un couple moteur = e y , avec > 0.

Laction de lensemble S sur la roue 2 en G 2 est rductible une rsultante F 2 = F2x


e x + F2z
e z.

Laction du sol sur la roue 1 est rductible une rsultante R 1 = T1


e x + N1
e z et sur la roue 2 une

rsultante R 2 = T2 e x + N2 e z .
On suppose que les deux roues roulent sans glisser sur le sol et que le rfrentiel R(O, x, y, z) est galilen.
1. crire les relations de non glissement en I 1 et I2 . Quelles relations existent entre les drives par rapport
au temps de x1 , x2 et x. En dduire les vecteurs rotations des roues 1 et 2 par rapport R en fonction de x et a.
2.
2.1. crire le thorme de la rsultante cintique de la roue 1, en projection sur les axes Ox et Oz.
2.2. En appliquant le thorme du moment cintique la roue 1 en G 1 et en utilisant la question 1., donner
la relation entre x
, a, m, et T1 .
2.3. Dduire de ce qui prcde, lexpression de F 1x en fonction de m, x
, , a, g et .
3.
3.1. crire le thorme de la rsultante cintique de la roue 2, en projection sur les axes Ox et Oz.
3.2. Appliquer le thorme du moment cintique la roue 2 en G 2 .

72

M.Mounjid

3.3. En dduire lexpression de F2x en fonction de m, x


, g et .
4.
4.1. crire le thorme de la rsultante cintique de lensemble S, en projection sur les axes Ox et Oz.
4.2. Appliquer le thorme du moment cintique lensemble S en G.
4.3. Dduire des questions 4.1. et 4.2. les expressions de F 1z et F2z en fonction de , M , g, et b. Comparer
les modules |F1z | et |F2z |.
5. Montrer de ce qui prcde que :



1
(M + 2m)g sin
x
=
M + 3m a
Que devient cette relation si M  m ?
Dans toute la suite, on fera lapproximation M  m (formellement on prendra m = 0).
6. Dterminer la valeur de , soit min qui assure le mouvement acclr du vhicule sur la pente.

7. Calculer les composantes de R 1 et R 2 .


8. Dterminer la valeur de , soit max , qui assure lavance du vhicule avec un roulement sans glissement.
Pour < max , la roue 1 peut-elle dcoller ?
9.
9.1. Calculer lnergie cintique de lensemble S.
9.2. Calculer la puissance des forces extrieures appliques sur S.
9.3. Calculer la puissance des forces intrieures appliques sur S.
9.4. En dduire, laide du thorme de lnergie cintique appliqu lensemble S, que :
x
=

g sin
Ma

10. On suppose que = 0 et on tient compte des actions de frottement de lair sur le vhicule. Ces actions
2

sont quivalentes une rsultante unique F = dx


e x qui sapplique en G.
dt

10.1. En appliquant le thorme de lnergie cintique S dans le cadre de ces nouvelles hypothses, dterminer lacclration x
du vhicule en fonction de sa vitesse v = dx
dt , , M , et a.
10.2. Montrer que la vitesse limite v 0 du vhicule, est donn par :
r

v0 =
a

10.3. En intgrant, lquation tablie dans la question 10.1., exprimer le temps mis par le vhicule en
fonction de sa vitesse v, M , a, et v0 . On donne :


1
1
1
1
=
+
A2 B 2
2A A + B A B
10.4. Donnes : v0 = 160 km.h1 ; = 150 N.m ; M = 900 kg et a = 0, 3 m.
Calculer la dure ncessaire pour passer de 0 100 km.h 1 .
73

M.Mounjid

Corrig : Mouvement dune voiture


1.

v I1 roue
v g (I1 ) =

1/R

= (x 1 a1 )
e x = 0 et
v g (I2 ) =
v I2 roue

do :
dautre part :

x 1 = a1

et

2/R

= (x 2 a2 )
ex= 0

x 2 = a2

v G = x
ex=
v G1 + GG1
tige/R

or la tige tant en translation dans R(O, x, y, z) :

tige/R = 0
donc :

v G = x
ex=
v G1 = x 1
e x = x = x 1

On montre de mme :
x = x 2
do :
x = x 1 = x 2
Les vecteurs rotations des roues 1 et 2 par rapport R vrifient donc :
x
1 = 2 =
a
2.
2.1.

(4.21)

m
a G1 = m
x1
e x = m
g + R1 + F 1

do, puisque x
1 = x
:
(4.22)

m
x = mg sin + F1x + T1

N1 + F1z

(4.23)

= mg cos

2.2. Dans le rfrentiel barycentrique de la roue 1, le thorme du moment cintique en G 1 , scrit :

d
G1

= + MG1 (m
g ) + M G1 ( F 1 ) + M G1 ( R 1 )
dt
do :

J 1
e y =
e y + G1 I1 R1
or daprs la relation (1), 1 = xa , donc :
ma
x
= aT1
2

(4.24)

2.3. Les relations (2) et (4) donnent :


3

F1x = m
x + mg sin
2
a
3.
3.1.

(4.25)

m
a G2 = m
x2
e x = m
g + R2 + F 2
74

M.Mounjid

do, puisque x
2 = x
:
(4.26)

m
x = mg sin + F2x + T2

N2 + F2z

(4.27)

= mg cos

3.2. Dans le rfrentiel barycentrique de la roue 2, le thorme du moment cintique en G 2 , scrit :

d
G2

= MG2 (m
g ) + M G2 ( F 2 ) + M G2 ( R 2 )
dt
do :

e y = G2 I2 R2
J 2
or daprs la relation (1), 2 = xa , donc :
ma
x
= aT2
2

(4.28)

3.3. Les relations (6) et (8) donnent :


3
x + mg sin
F2x = m
2

(4.29)

4.
4.1. Daprs le principe daction et de raction, les forces exerces sur lensemble S de la part des roues 1 et

2 sont F 1 et F 2 , do le thorme de la rsultante cintique de S :

M
a G = M
g F1 F2

do :
Mx
= M g sin F1x F2x

(4.30)

et
F1z + F2z = M g cos

4.2. Dans le rfrentiel barycentrique R de lensemble S, le thorme du moment cintique en G, scrit :

d
G
dt

= G + MG (M
g ) M G ( F 1 ) MG ( F 2 )

or la tige tant fixe dans R :

G = 0

dautre part, le moment exerce sur la roue 1 vrifie :

G = G1 + GG1 m
v G1 = G1 =
do :

0 =
e y GG1 F1 GG2 F2
0 = + b(F1z F2z )

4.3.


M g cos
b


1
=
+ M g cos
2 b

F1z =
F2z

1
2

(4.31)
(4.32)

Puisque > 0, alors :


|F1z | < |F2z |
75

M.Mounjid

5. Les relations (5), (9) et (10) donnent :




1

x
=
(M + 2m)g sin
M + 3m a
Si M  m, alors :
x
=

g sin
Ma

(4.33)

6. Pour assurer un mouvement acclr du vhicule sur la pente, il faut que :


x
=

g sin > 0
Ma

> min = M ag sin

7. Calcul de T1 et N1 :
? Les relations (2) et (5) donnent :
3

T1 = m
x + mg sin m
x mg sin +
2
a
or m = 0, donc :
T1 =

? Les relations (3) et (11) donnent :


1
N1 = mg cos
2

M g cos
b

or m = 0, alors :
1
N1 '
2
Calcul de T2 et N2 :

M g cos
b

? Les relations (6) et (9) donnent :


3
T2 = m
x + mg sin m
x mg sin = 0
2

puisque m = 0

? Les relations (7) et (12) donnent :




1
= mg cos +
+ M g cos
2 b


1
=
+ M g cos
puisque m = 0
2 b

N2

8. Il y a roulement sans glissement si :


|T1 | < f |N1 |
or lingalit |T2 | = 0 < f |N2 | =
la roue 2 ne peut jamais glisser.

f
2

et

|T2 | < f |N2 |

+ M g cos est toujours ralise (f et positifs), ce qui implique que




Pour que la roue 1 glisse, il faut que :

f
|T1 | = < f |N1 | =
a
2

M g cos
b

ce qui implique :
< max =

ab
f M g cos
2b + f a
76

M.Mounjid

La roue 1 dcolle si N1 =

1
2

M g cos

= 0 cest dire si :

= bM g cos > max =


or :
< max =

fa
bM g cos
2b + f a

ab
f M g cos < bM g cos
2b + f a

Par consquent, ne peut pas tre gal bM g cos et la roue 1 ne peut donc pas dcoller.
9.
9.1. Le thorme de Koenig de lensemble S en tenant compte du fait que S est fixe dans son rfrentiel
barycentrique, donne :

1
1
JGy (S) 2S/R + M x 2
2
2
1
2
M x
2

Ec =
=
9.2. :

Pext = M
g .
v G F 1 .
v G1
or :

v G1

S/R

=
v G2

S/R

S/R

= x
ex


F 2 .
v G2

et

S/R

. S/R

S/R = 0 (translation)

donc :
Pext = M g x sin (F1x + F2x )x
or, daprs les questions 2.3. et 3.3. et en tenant compte que m = 0 :
F1x =

3
m
x + mg sin =
2
a
a

et

F2x =

3
m
x + mg sin = 0
2

do :
Pext = M g x sin +

x
a

9.3. Lensemble S est modlise par la tige G 1 G2 , il sagit donc dun solide, do :
Pint = 0
9.4. On a :
dEc
dt

= Pext + Pint

M x
x = M g x sin +
donc :
x
=

x
a

g sin
Ma

10.

10.1. La puissance de la force F = v 2


ex applique en G est :


P( F ) = F .
v G = v 2 x

do le thorme de lnergie cintique applique S, donne :


M x
x = M g x sin +
77

x v 2 x
a
M.Mounjid

or = 0 et x = v, donc :

dv

= v 2
dt
a
10.2. Atteindre une vitesse limite v 0 cest atteindre une vitesse constante v = v 0 donc :
r

dv

M
= v02 = 0 = v0 =
dt
a
a
M

10.3. En tenant compte de la relation v 02 =


dv
dt
M av02 dv
dt

dt
M av02
Z t

dt
M av02 0
M

do

a ,

lquation tablie dans la question 10.1., scrit :

= (v02 v 2 )
= (v02 v 2 )
dv
v02 v 2


Z v
1
1
1
+
dv
=
v0 + v v0 v
0 2v0
=

M av0
t=
ln
2

10.4.

v0 + v
v0 v

' 58, 7 s

78

M.Mounjid