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Elektrische Antriebstechnik

Prof. Dr.-Ing. Joachim Bcker

Skript zur Vorlesung


Stand vom 28.01.2015

Universitt Paderborn
Fachgebiet Leistungselektronik und
Elektrische Antriebstechnik

Dieses Skript ist vornehmlich fr die Studenten der Universitt Paderborn als vorlesungsbegleitende Unterlage gedacht. ber das Internet
steht es auch anderen Interessierten zur Verfgung. In jedem Fall ist nur die private, individuelle, nicht-kommerzielle Nutzung gestattet.
Insbesondere ist nicht gestattet, das Skript oder dessen Bestandteile weiter zu verbreiten, zu vervielfltigen oder fr andere Zwecke zu
nutzen. Ausnahmen bedrfen der Genehmigung des Verfassers. Der Verfasser ist fr Hinweise auf Fehler oder Unzulnglichkeiten dankbar.

Inhalt

S. 2

Inhalt
1

Einleitung

Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

2.1

Grundbegriffe

2.2

Trgheitsgesetz

2.3

Antriebstechnische Aufgabenstellungen

10

2.4

Drehmoment- und Drehzahlanpassung

11

2.5

Lastkennlinien

26

2.6

Schwingungsfhiger Antriebsstrang

33

2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5
2.4.6
2.4.7
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.5.5

Getriebe
Translatorisch-rotatorische Anpassung
Getriebebemessung fr durchlaufende Antriebe fr einen Arbeitspunkt
Getriebebemessung fr durchlaufende Antriebe fr einen Arbeitsbereich
Getriebebemessung fr reine Beschleunigungsvorgnge
Getriebebemessung fr Beschleunigungsvorgnge mit Lastdrehmoment
Getriebebemessung fr durchlaufenden Betrieb und Beschleunigungsvorgnge
Trockene Reibung
Viskose Reibung
Lfter
Wickler, Haspel
Traktionsantrieb

Gleichstrommotor

11
12
12
15
18
22
25
26
27
28
29
31

37

3.1

Wirkprinzip

37

3.2

Aufbau

39

3.3

Kommutator und Ankerwicklungsschemata

40

3.4

Kommutierung und Wendepolwicklung

41

3.5

Ankerrckwirkung, Kompensations- und Kompoundwicklung

45

3.6

Mathematische Modellierung

46

3.7

Elektrische und mechanische Leistung, Wirkungsgrad

49

3.8

Schaltungsarten, Klemmenbezeichnungen und Schaltzeichen

49

3.9

Fremderregter und permanent erregter Motor

50

3.10

Nebenschlussmotor

54

3.11

Reihenschlussmotor

55

3.12

Geregelter Betrieb

58

3.13

Betrieb an Strom- und Spannungsgrenzen

65

Gleichstromsteller
4.1

4.1.1
4.1.2
4.1.3

Tiefsetzsteller

Funktionsprinzip
Tiefsetzsteller mit Kondensator zur Spannungsglttung
Schaltungstechnische Realisierung

69
69

69
74
76

Inhalt

S. 3

4.1.4

Lcken beim Tiefsetzsteller

77

4.2

Hochsetzsteller

81

4.3

Weitere aus dem Tiefsetzsteller abgeleitete Schaltungen

86

4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.3.1
4.3.2
4.3.3

Funktionsprinzip
Hochsetzsteller mit Kondensator zur Spannungsglttung
Schaltungstechnische Realisierung
Lcken beim Hochsetzsteller
Bidirektionaler Gleichstromsteller mit Umkehrung der Stromrichtung
Bidirektionaler Gleichstromsteller mit Umkehrung der Spannungsrichtung
Vier-Quadranten-Steller

Fremdgefhrte Umrichter

81
82
83
84
86
87
88

89

Thyristor-Mittelpunkt- und Brckenschaltungen

89

5.2

Umkehrstromrichter

92

5.3

Wechselspannungssteller

94

5.1

Wechselstromtransformatoren

98

6.1

Modellierung von Transformatoren mit Streuung

6.2

Dynamische Gleichungen und elektrisches Ersatzschaltbild

101

6.3

Transformation der Sekundrgren

102

6.3.1
Transformation der sekundrseitigen Gren auf die Primrseite im Verhltnis der
Windungszahlen
6.3.2
Transformation auf eine primrseitig konzentrierte Streuung
6.3.3
Transformation auf eine sekundrseitig konzentrierte Streuung

Drehstromtransformatoren

98

103
104
105

107

Darstellung mit Wechselstromtransformatoren

107

7.2

Fnf- und Drei-Schenkel-Drehstromtransformator

107

7.3

Stern-Dreieck-Schaltung

110

7.4

Ersatzschaltbilder des Drehstrom-Transformators

112

7.5

Bezeichnungen und Schaltzeichen

113

7.1

Asynchronmotoren

114

8.1

Aufbau

114

8.2

Modellierung und Ersatzschaltbild

115

8.3

Drehmoment

117

8.4

Stromortskurve

124

8.5

Wechselstrom-Asynchronmotor

126

8.5.1
8.5.2

Spaltpolmotor
Kondensatormotor

127
129

Synchronmaschinen

131

10

Thermisches Verhalten

136

10.1

Grundlagen der Wrmeleitung

136

Inhalt

S. 4

Betriebsarten

141

10.3

Detaillierte Wrmeleitungsmodelle

147

11

10.2

Anhang: Begriffe und Tabellen fr elektrische Betriebsmittel

151

11.1

Spannungsklassen

151

11.2

Schutzklassen

151

11.3

Schutzarten

152

11.4

Betriebsarten

152

11.5

Isolationsklassen fr Motoren

153

11.6

Phasenfolge, Rechts- und Linkslauf

153

12

Grengleichungen vs. Zahlenwertgleichungen

155

13

Literatur

157

1 Einleitung

S. 5

1 Einleitung
Elektrische Antriebe werden heute fr vielfltige Funktionen eingesetzt:

Frderantriebe (Rollgnge, Gurtfrderer, Umlauffrderer, usw.)


Hubantriebe (Krane, Aufzge, Hubtische, Regalbediensysteme usw.)
Fahrantriebe (Bahnen, Straenfahrzeuge, Flurfrderfahrzeuge usw.)
Positionierantriebe (Bestckungs- und Montageautomaten, Werkzeugwechsler,
Medizintechnik usw.)
Roboter
Gleichlaufantriebe (Transportieren, Bandbehandlungsanlagen fr Blech, Papier,
Folien, Textilien, Fden, Drhte, Seile usw.)
Wickelantriebe
Taktantriebe (Querschneider, fliegende Scheren, usw.)
Synchrone Bewegungsfhrung (Knigswelle und elektronische Kurvenscheiben:
Schneiden, Stanzen, Kleben, Schweien, Verformen, Verpacken, Sortieren)
Umformen (Extruder fr Kunststoffe, Aluminium, Lebens- und Futtermittel, Spritzen,
Ausblasen, Pressen, Tiefziehen, Rtteln, Schleudern)
Werkzeugantriebe (fr Metall, Holz, Stein, Glas, Papier, Kunstoffe usw.)
Pumpen, Lfter, Kompressoren
Kchengerte
Kleinantriebe (CD-Laufwerke, Sitzverstellung usw.)

Man schtzt, dass etwa 60% der gesamten elektrischen Energie letztendlich in elektrischen
Antrieben genutzt wird. Elektrische Antriebe werden gegenber anderen Antriebsarten
(hydraulisch, pneumatisch) aufgrund ihrer hervorragenden Steuerbarkeit bevorzugt. Diese
Steuerbarkeit von Drehmoment, Drehzahl oder Position kommt durch die Speisung eines
Motors als elektromechanischer Energiewandler durch eine steuerbare Leistungselektronik
zustande.

Umrichter
Elektrische
Energieversorgung

Sensoren

un , in

Getriebe
Motor

,T

Mechanischer
Prozess

Steuersignale
Sollwerte
ProzessLeittechnik

Steuerung
Regelung

Messwerte

Rckmeldungen

Bild 1-1: Typische Struktur eines elektrischen Antriebs mit seinen Schnittstellen
zur elektrischen Energieversorgung, zum anzutreibenden mechanischen Prozess
und zur bergeordneten Prozessleittechnik

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 6

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen


2.1

Grundbegriffe

Der Motor als elektrisch-mechanischer Wandler:


i (t )
F (t )

u (t )

x(t )
VerbraucherZhlpfeilsystem
(gleichsinnige Zhlpfeile)

ErzeugerZhlpfeilsystem
(gegensinnige Zhlpfeile)

Bild 2-1: Elektrisch und mechanisch freigeschnittener translatorischer Wandler


mit einem Freiheitsgrad

i (t )
u (t )

VerbraucherZhlpfeilsystem
(gleichsinnige Zhlpfeile)

T (t )

(t )

ErzeugerZhlpfeilsystem
(gegensinnige Zhlpfeile)

Bild 2-2: Elektrisch und mechanisch freigeschnittener rotatorischer Wandler


mit einem Freiheitsgrad

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

Kinematische Gren
Verschiebung, Winkel
Geschwindigkeit
Beschleunigung
Ruck
Dynamische Gren 2
Kraft, Drehmoment
mechanische Leistung

S. 7

Translatorisch

rotatorisch

x
v = x
a = v = x
r = a = v = x

=
= =
= = =

F
Pme = vF

T
Pme = T
t

Arbeit
Masse, Massentrgheitsmoment
Impuls, Drehimpuls
kinetische Energie

W [t0 , t ] = P(t ) dt

W [t0 , t ] = P(t ) dt

m
p = mv
1
E = mv 2
2

J
D = J
1
E = J 2
2

t0

t0

Leistungsbilanz des Wandlers:


Pel = Pme + E i + Pi

(2.1)

wobei Pel = ui die zugefhrte elektrische Leistung, Ei die im Wandler gespeicherte innere
Energie und Pi die im Wandler in andere Energieformen (Wrme) umgesetzte Leistung ist.
Pi sind also die Verluste des Wandlers.
Der Wirkungsgrad wird blicherweise nur fr den stationren Betrieb definiert, also fr
E i = 0 . Der Wirkungsgrad ist das Verhltnis von genutzter zu eingesetzter Leistung. Fr den
Fall des Antriebs betrachten wir die mechanische Leistung als Nutzleistung. Dann ist

mot =

Pme
P
=1 i
Pel
Pel

(2.2)

Wird der Wandler zum Zwecke der Erzeugung elektrischer Energie eingesetzt, also als
Generator, wird der Wirkungsgrad entsprechend zu

gen =

Pel
P
=1 i
Pme
Pme

(2.3)

definiert.

die Kinematik ist die Lehre der Bewegung, ohne dass dabei die Ursachen der Bewegungen ergrndet werden
im ursprnglichen engen Wortsinn ist die Dynamik die Lehre von den Wirkungen der Krfte, griechisch
= Kraft

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

2.2

S. 8

Trgheitsgesetz

Fa

Fl

Ta

m
J

Tl

x
Bild 2-3:
Newtonsches Trgheitsgesetz:
p = mv = Fa Fl

(2.4)

D = J = Ta Tl

(2.5)

Fa = Fl

(2.6)

Ta = Tl

(2.7)

Im stationren Fall gilt

bzw.

Arbeit:
t

t0

t0

x0

t0

t0

x0

W [t , t0 ] = P dt = Fv dt = F dx

(2.8)

bzw.
W [t , t0 ] = P dt = T dt = T d

(2.9)

Begriffe Arbeit vs. Energie:


Arbeit ist die aufsummierte Leistung Leistung mal Zeit oder Kraft mal Weg. Energie ist
dagegen das Vermgen, Arbeit zu leisten. Um Arbeit zu leisten, ist also in der Regel Energie
notwendig. Ob die geleistete Arbeit umgekehrt wieder eine Energie ist, hngt vom System ab:
Die an einem Reibungsprozess geleistete Arbeit ist verloren; es wre begrifflich verfehlt, die
Reibungsarbeit als Reibungsenergie zu bezeichnen. Wird aber Arbeit z. B. an einem
Beschleunigungsvorgang geleistet, entsteht dadurch kinetische Energie. In diesem Fall ist
Arbeit gleich Energie. Mathematisch gesehen, lsst sich die Frage, ob die an einem System
geleistete Arbeit auch eine Energie ist, durch die Funktionsform entscheiden: Lsst sich die

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 9

geleistete Arbeit als Funktion der momentanen Zustandsgren eines Systems schreiben,
handelt es sich um eine Energie.

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

2.3

S. 10

Antriebstechnische Aufgabenstellungen

Positionierungsaufgaben oder Fhrung einer gewnschten Bewegung


Beispiele:
Roboter fr die Fertigungsautomatisierung (Schweien, Lackieren, usw.)
Positionieren und Fhren von Werkzeugen und Werkstcken z.B. in Frsmaschinen
oder komplexen Bearbeitungszentren
Positionierung eines Schreib-Lese-Kopfes einer Festplatte oder eines CD-Laufwerks

Bereitstellung mechanischer Antriebsleistung
Beispiele:
Antriebe fr Pumpen und Lfter
Traktionsantriebe fr Schienen- und Straenfahrzeuge
Bohrmaschinen
Haushaltsgerte
Zentrifugen
Frderbnder

Viele Antriebsaufgaben beinhalten Aspekte beider Kategorien. Es werden sowohl hohe


Anforderungen an genaue Bewegung als auch groe Leistungen bentigt:
Portalkrane
Aufzge
Papiermaschinen, Druckmaschinen: groe Leistung bei sehr genauer Positionierung
Walzwerke: sehr groe Antriebsleistung bei sehr genauer Fhrung des Walzgutes

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

2.4

S. 11

Drehmoment- und Drehzahlanpassung

2.4.1 Getriebe

T1 1
2r1
Antriebsseite

Abtriebsseite

2r2

Verbraucher-Zhlpfeilsystem

2 T2

Erzeuger-Zhlpfeilsystem

Bild 2-4: Getriebe

Bild 2-5: Symbolische Darstellung in der Getriebetechnik


In einigen Fllen gelingt es, Antriebe zu finden, die direkt in ihrem Drehmoment- und
Drehzahlbereich zu den Erfordernissen der Last passen. In diesen Fllen sprechen wir von
Direktantrieben. In vielen anderen Fllen werden zur Anpassung von Drehzahl und
Drehmoment Getriebe notwendig. Getriebe knnen mit Zahn- oder Reibrdern ausgefhrt
werden. Zahnrder ermglichen eine formschlssige, Reibrder eine kraftschlssige
Verbindung. Letzteres ist mit Schlupf verbunden, welcher im Folgenden auer Acht bleibt.
Getriebebersetzung:
iG =

r1 , r2
z1, z2

1 r2 z2
= =
2 r1 z1

(2.10)

effektive Radien
Zahnzahlen

Bei stationrer Betrachtung bzw. bei Vernachlssigung der Getriebetrgheit und Reibung
folgt fr die Drehmomente
iG =

T2
T1

(2.11)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 12

bzw. fr die Leistungen

P2 = P1

(2.12)

2.4.2 Translatorisch-rotatorische Anpassung


Die einfachste Art, eine rotatorische in eine translatorische Bewegung umzusetzen, ist ber
Seilscheiben, Rdern oder Zahnrad-Zahnstangen mglich. Es gilt
v = r

(2.13)

T = Fr

(2.14)

bzw.

2.4.3 Getriebebemessung fr durchlaufende Antriebe fr einen Arbeitspunkt


Bei durchlaufenden Antrieben knnen die Massentrgheiten fr die Bemessung
vernachlssigt werden. Ausgegangen werde zunchst von den Bemessungspunkten der Last
und des Antriebs: Die angetriebene Last fordere bei einer Arbeitskreisfrequenz von 2 erf das
Bemessungsdrehmoment T2 erf bzw. die Leistung
P2 erf = 2 erf T2 erf

(2.15)

Der Antrieb liefere dagegen bei der Frequenz 1max das Drehmoment T1max bzw. die
Leistung
P1max = 1maxT1max

(2.16)

Dieser Bemessungspunkt sei der Eckpunkt aller mglichen Betriebspunkte des Antriebs
(Beschrnkung auf den motorischen Fall):
T1 T1max , 1 1max

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 13

T1
T1max

Betriebsbereich
des Antriebs

1max 1
Bild 2-6: Betriebsbereich des Antriebs
Voraussetzung fr die weitere Auslegung ist, dass der Antrieb ber eine Leistungsreserve
verfgt, wenigstens aber den Leistungsbedarf der Last aufbringt:
P1max P2 erf
Unter Vernachlssigung der Getriebeverluste lassen sich nun zwei bersetzungsverhltnisse
finden, einmal aus dem Verhltnis der Drehmomente, sowie aus dem Verhltnis der
Drehzahlen:
iG1 =

T2 erf
,
T1max

iG 2 =

1max
2 erf

Jedes Getriebebersetzungsverhltnis iG im Intervall


iG1 iG iG 2
stellt eine mgliche Getriebeauslegung dar.

(2.17)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

T1, T2 / iG

S. 14

P = P2 erf = const.
iG = iG1

T1max

iG = iG 2
Betriebsbereich
des Antriebs

1max

1, iG2

Bild 2-7:
Die Auslegung iG = iG 2 fhrt zur grtmglichen Reserve im Drehmoment, hat aber keinerlei
Reserve in der Drehzahl. Umgekehrt fhrt die Auslegung iG = iG1 zu grtmglichen
Drehzahlreserve, die aber nur dann genutzt werden kann, wenn das Lastdrehmoment mit
steigender Drehzahl nicht noch weiter ansteigt, da keine Drehmomentreserve mehr vorhanden
ist. Die Wahl einer kleinen bersetzung in der Nhe von iG1 ist insbesondere dann von
Vorteil, wenn beim Getriebe eine bersetzungsstufe eingespart werden kann und dadurch ein
kleineres und kostengnstigeres Getriebe verwendet werden kann.
Jede der Getriebeauslegungen iG1 iG iG 2 fhrt nicht nur im betrachteten Bemessungspunkt, sondern im gesamten Drehzahlbereich zu einer geeigneten Anpassung sofern
gewhrleistet ist, dass die Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik der Last eine monoton
steigende Kennlinie aufweist.

T1, T2 / iG

P = P2 erf = const.
iG = iG1

T1max

iG = iG 2

Drehmoment-DrehzahlCharakteristik der Last fr


verschiedene bersetzungen

Bild 2-8:

1max

1, iG2

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 15

Um die Leistungsreserve des Antriebs oberhalb des Last-Bemessungspunkts optimal nutzen


zu knnen, sollte der Punkt
P2 max = P2 (2 max ) = P1max
bestimmt und aus
Getriebebersetzung

der

daraus

ermittelten

iG opt =

(2.18)

Geschwindigkeit

2 max

1max
2 max

Punkt

die

(2.19)

gewhlt werden. Fr den Spezialfall einer linearen Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik der


Last ergibt sich

iG opt = iG1iG 2 =

T1, T2 / iG

T2 erf 1max
T1max 2 erf

(2.20)

P = P2 erf P = P1max
iG = iG1

T1max
optimale bersetzung
bei linearer
Lastcharakteristik

iG = iG 2
optimale bersetzung
bei allgemeiner
Lastcharakteristik

1max

1, iG2

Bild 2-9:
2.4.4 Getriebebemessung fr durchlaufende Antriebe fr einen Arbeitsbereich
Hufig ist der Arbeitsbereich eines elektrischen Antriebs nicht nur durch ein maximales
Drehmoment und eine maximale Drehzahl, sondern zustzlich auch durch eine maximale
Leistung charakterisiert, welche kleiner ist als das Produkt von maximalem Drehmoment und
maximaler Drehzahl.

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

T1

S. 16

P = P1max

T1max

Betriebsbereich
des Antriebs

1max

Bild 2-10: Beschrnkung von Drehmoment, Drehzahl und Leistung des Antriebs
Dementsprechend ist die Last ggf. nicht nur durch einen einzigen stationren Arbeitspunkt
wie im vorangegangenen Abschnitt, sondern durch mehrere Arbeitspunkte oder durch einen
Arbeitsbereich charakterisiert:

T2

P = P2 max

T2 max
Betriebsbereich
der Last

2 max
Bild 2-11: Betriebsbereich der Last

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

T1, T2 / iG
T1max

S. 17

P2 max

P1max

iG = iG1

iG = iG 2

1max

1, iG2

Bild 2-12: Anpassung der Betriebsbereiche von Last und Antrieb fr zwei verschiedene
bersetzungsverhltnisse,
dargestellt im Drehmoment-Drehzahl-Bereich des Antriebs
T2 , iGT1
iG 2T1max
T2 max = iG1T1max

P = P2 max

P = P1max

Betriebsbereich
der Last

1max
iG 2

= 2 max

1max
iG1

2 ,

1
iG

Bild 2-13: Anpassung der Betriebsbereiche von Last und Antrieb fr zwei verschiedene
bersetzungsverhltnisse,
dargestellt im Drehmoment-Drehzahl-Bereich der Last

iG1 =

T2 max
T1max

(2.21)

iG 2 =

1max
2 max

(2.22)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 18

2.4.5 Getriebebemessung fr reine Beschleunigungsvorgnge


iG

1
T1

J1
m

2
T2 0

J2
m
Getriebe

1
T1

J1
m

TG1

2
J2
m

TG 2

T2 0

freigeschnitten

Bild 2-14: Modell des Antriebsstrangs fr die


Bemessung des Beschleunigungsantriebs
Fr diesen Fall soll vereinfachend angenommen werden, dass das Antriebsdrehmoment nur
zur Beschleunigung der beteiligten Massentrgheiten dient und dass keine weiteren LastDrehmomente bercksichtigt werden mssen, also T2 = 0 . Seien J1 und J 2 die Massentrgheitsmomente von Motor und Last, lauten die Differenzialgleichungen fr die Winkelbeschleunigungen
J11 = T1 TG1

(2.23)

J 2 2 = TG 2 = iGTG1

(2.24)

Auflsen der ersten Gleichung nach TG1 und Einsetzen liefert


J 2 2 = iGTG1 = iGT1 iG J11 = iGT1 iG2 J1 2

(i

2
G J1 +

J 2 2 = iGT1

2 = 2 =

iG
2
iG J1 +

J2

T1

(2.25)

Der Term
J1 = iG2 J1

(2.26)

ist die auf die Lastseite umgerechnete effektive Motortrgheit. Die Frage nach dem
grtmglichen Beschleunigungsvermgen fhrt nun auf die Extremwertaufgabe

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

0=

S. 19

d 2
i 2 J + J 2 iG 2iG J1
= T1 G 1
2
diG
i2 J + J

G 1

iG2 J1 = J 2
und zur Bestimmung der beschleunigungsoptimalen Getriebebersetzung

J2
J1

iG opt =

(2.27)

In diesem Fall sind die auf eine Getriebeseite umgerechneten Drehtrgheiten gleich, also

J1 = J 2
Bei gegebenem Antriebsdrehmoment T1 ergibt sich bei optimaler Getriebebersetzung also
eine Lastbeschleunigung von

2 opt =

T1
2 J1J 2

(2.28)

Das notwendige maximale Antriebsdrehmoment T1max ergibt sich demnach ber diese
Formel aus der gewnschten Lastbeschleunigung a 2 max . Zunchst fhren wir aber nun als
Antriebs-Kenngre das Beschleunigungsvermgen
D1max =

T12max
J1

(2.29)

ein (auch als dynamisches Leistungsvermgen bzw. power rate bezeichnet). Diese Kenngre
ist nur von den Parametern des Antriebs, nicht von der Last abhngig. Interessanterweise ist
diese Gre hnlich wie die Leistung invariant gegenber einer Umrechnung ber das
bersetzungsverhltnis, da sich beide Gren des Quotienten mit dem Quadrat des
bersetzungsverhltnisses transformieren. Damit lsst sich nun die Lastbeschleunigung bei
optimaler bersetzung als

a 2 opt max =

1 D1max
2
J2

(2.30)

ausdrcken. Auch der Beschleunigungsbedarf der Last lsst sich durch die Kennzahl
D2 erf = 4 22erf J 2

(2.31)

ausdrcken. Die Anpassung des Beschleunigungsvermgen des Antriebs an den


Beschleunigungsbedarf der Last lsst sich also als

a 2 max = a 2 erf

(2.32)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 20

bzw.
D1max = D2 erf

(2.33)

schreiben. Wie bei der Leistungsanpassung im Fall von durchlaufenden Antrieben wird sich
meist nicht ein exakt passender Antrieb finden oder es soll ohnehin eine
Beschleunigungsreserve vorgesehen werden, so dass

A=

a 2 max
D1max
=
>1
a 2 erf
D2 erf

(2.34)

In diesem Fall besteht wieder ein Spielraum in der Festlegung des tatschlichen Getriebebersetzungsverhltnisses iG . Um diesen Spielraum zu ermitteln, soll zunchst die Gleichung fr
2 in eine auf die optimale Auslegung bezogene Form gebracht werden:

2 =

iG
2
iG J1 +

J2

T1 =

iG
1
T1 =
J 2 i 2 J1 + 1
G
J2

iG

J1
J2

T1
J1 J 2 i 2 J1 + 1
G
J2

iG / iG opt
2i
2
=2
= 2
2
2 opt
(iG / iG opt ) + 1 i + 1

(2.35)

wobei
i =

iG

iG opt

(2.36)

die Abweichung von der optimalen Auslegung bezeichnet. Die Auflsung der Gleichung
1
i
=2 2
A
i + 1

nach i liefert
i2 2 Ai + 1 = 0
i1, 2 = A A2 1

(2.37)

iG 3 = iG opt A A2 1 , iG 4 = iG opt A + A2 1

(2.38)

bzw.

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 21

Jede Auslegung
iG 3 iG iG 4
erfllt die Beschleunigungsanforderung.

2
2 opt
2 erf

mglicher
Auslegungsbereich
0

iG 3

iG opt

iG 4

iG

Bild 2-15: Beschleunigung in Abhngigkeit von der Getriebebersetzung


Das oben eingefhrte Beschleunigungsvermgen
D1max =

T12max
J1

(2.29)

soll noch nher betrachtet werden. Wie schon erwhnt, ist diese Gre invariant gegenber
einer Umrechnung von Drehmoment und Trgheit ber ein Getriebebersetzungsverhltnis.
Interpretiert man in obiger Definition den Quotienten T1max / J1 als Beschleunigung a1max ,
die sich ergibt, wenn der Motor ohne Last nur seine eigene Drehtrgheit beschleunigen muss,
lsst sich Dmax als Produkt von Beschleunigung und Drehmoment,
D1max = a1maxT1max

(2.39)

schreiben. Auch diese Darstellung ist weiterhin invariant gegenber Umrechnungen ber ein
bersetzungsverhltnis. Eine weitere Interpretation des Beschleunigungsvermgens D1max
gewinnt man aus
D1max = 1maxT1max =

d1max
d(1maxT1max ) dP1max
=
= P1max
T1max =
dt
dt
dt

(2.40)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 22

Das Beschleunigungsvermgen gibt also auch an, mit welcher nderungsrate die
mechanische Leistung beim Beschleunigen ansteigt. Das erklrt die englische Bezeichnung
power rate. Dementsprechend ist die Maeinheit
W
[D1 max ] = 1 Nm
=
1
2
s

Hier wird eine wichtige Analogie sichtbar. Whrend bei der Bemessung fr den
durchlaufenden Antrieb die Leistung des Antriebs P1max passend zur Last zu whlen ist, tritt
bei der Auslegung des Beschleunigungsantriebs an diese Stelle die Zeitableitung der Leistung
D1max = P1max . Wie die Leistung selbst, die einer Bilanzgleichung gehorcht, kann auch die
nderungsrate bilanziert werden. Die vom Antrieb abgegebene nderungsrate wird von der
Trgheit der Last aufgenommen.

2.4.6 Getriebebemessung fr Beschleunigungsvorgnge mit Lastdrehmoment


Wird das Lastdrehmoment T2 nicht vernachlssigt, lauten die Gleichungen fr die
Beschleunigung:
J11 = T1 TG1 = T1 TG 2 / iG

(2.41)

J 2 2 = TG 2 T2 = iGTG1 T2

(2.42)

J 2 2 = iGT1 iG J11 T2 = iGT1 iG2 J1 2 T2

(i

2
G J1 +

J 2 2 = iGT1 T2

2 =

iGT1 T2
iG2 J1 + J 2

(2.43)

Die Suche nach der grtmglichen Lastbeschleunigung wird wieder ber eine
Extremwertbestimmung gelst:
0=

d 2 T1 iG2 J1 + J 2 (iGT1 T2 )2iG J1


=
2
diG
i2 J + J

G 1

0 = iG2 J1 + J 2 (iG T2 / T1 )2iG J1


iG2 2

T2
J
iG 2 = 0
T1
J1

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 23

Die quadratische Gleichung hat eine positive und eine negative Lsung,
2

T
T
J
~
iG opt 1, 2 = 2 2 + 2
T1
J1
T1

(2.44)

wobei fr den normalen Fall des Antriebes nur die positive Lsung relevant ist. Auf einen
Index zu Unterscheidung beider Lsungen kann also verzichtet werden:
2

T
T
J
~
iG opt = 2 + 2 + 2
T1
J1
T1
=

J 2 J1T22

+
J1 J 2T12

D2
= iG opt
+
D
1

J1T22

+
1
J 2T12

D2
+ 1
D1

wobei
D1 =

T12
T2
, D2 = 2
J1
J2

D2
~
+
iG opt = iG opt
D
1

D2
+ 1
D1

(2.45)

(2.46)

Die optimale bersetzung verschiebt sich also bei zustzlichem Lastdrehmoment im


Vergleich zur unbelasteten Beschleunigung zu hheren Werten. Das Einsetzen in die
Gleichung fr die Lastbeschleunigung ergibt dann die optimale Beschleunigung

~2 opt =

T1
2 J1 T
2

T22 J 2
+
+
T12 J1
T1

1
T12
2
2
2 J1 J 2 T
2 + T2 + T1
J 2 J1
J2
D1
2 J2

= 2 opt

1
D2 + D1 + D2
D1
D2 + D1 + D2

(2.47)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 24

Wird der Antrieb nicht genau auf das optimale bersetzungsverhltnis bemessen, sondern soll
eine Beschleunigungsreserve vorgesehen werden, bietet sich folgendes Vorgehen an: Bei
konstanter Beschleunigung kann das Lastdrehmoment in eine quivalente zustzliche
Lasttrgheit umgerechnet werden. Hierfr wird die minimale erforderliche Beschleunigung
benutzt:

T
J2 = J2 + 2

2 erf

(2.48)

Das erforderliche Beschleunigungsvermgen ergibt sich dann zu

2
D2 erf = 4 erf
J 2 = 4 2 erf ( 2 erf J 2 + T2 )

(2.49)

Der zu whlende Antrieb muss also ein Beschleunigungsvermgen


D1max =

T12max
D2 erf
J1

aufweisen. Der Spielraum fr die Wahl der Getriebebersetzung bei einer Beschleunigungsreserve

A=

D1 max

D2 erf

(2.50)

ergibt sich wie im vorangegangenen Abschnitt zu

iG 3 = iG opt A A2 1 , iG 4 = iG opt A + A2 1

(2.51)

wobei aber

iG opt =

J2
J1

(2.52)

~
zu verwenden ist, nicht etwa iG opt . Durch die Verwendung einer zustzlichen Ersatz-Trgheit
statt des eigentlich vorhandenen Lastdrehmoments wird die tatschliche Beschleunigung fr
2 > 2 erf unterschtzt, fr 2 < 2 erf dagegen berschtzt, da zur Beschleungiung der
Ersatztrgheit mit einer Winkelbeschleunigung 2 > 2 erf ein hheres Drehmoment als das
ersetze Lastdrehmoment bentigt wrde (und umgekehrt). Die Auslegung fr 2 = 2 erf
liefert jedoch exakte Werte (s. Bild 2-16).

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 25

Berechnung mit
Lastdrehmoment

~2 opt

2 opt
2 erf

Berechnung mit
Ersatztrgheit

~ ~
iG 3 = iG 3 iG opt iG opt

~
iG 4 = iG 4

iG

Bild 2-16: Beschleunigung in Abhngigkeit von der Getriebbersetzung


fr Beschleunigungsvorgnge mit Lastdrehmoment

2.4.7 Getriebebemessung fr durchlaufenden Betrieb und


Beschleunigungsvorgnge
In vielen Fllen muss ein Antrieb sowohl Spezifikationen fr den durchlaufenden Betrieb als
auch fr die Beschleunigungsphasen erfllen. Insofern sind beide Entwurfsschritte fr den
durchlaufenden Betrieb als auch fr Beschleunigungsvorgnge durchzufhren und zu prfen,
ob die Lsungsintervalle nicht-leere Schnittmengen aufweisen,
I = [iG1, iG 2 ] [iG 3 , iG 4 ]

~ ~
bzw. I = [iG1, iG 2 ] [ iG 3 , iG 4 ]

(2.53)

Parameter der Motorauswahl sind dabei zunchst die Leistung P1max und das
Beschleunigungsvermgen D1max , die in einem ersten Entwurfsschritt mglichst mit nur
geringer Reserve gewhlt werden. Ergibt sich dann kein gemeinsamer Lsungsbereich fr
beide Anforderungen, sollte im Fall iG 2 < iG 3 zunchst versucht werden, Motoren gleicher
Leistungsdaten, aber grerer Frequenz 1max bzw. geringeren Drehmoments T1max bzw.
grerer Trgheit J1 zu whlen, im Fall iG1 > iG 4 umgekehrt. Fhrt das nicht zum Erfolg,
mssen grere Reserven fr Leistung und Beschleunigungsvermgen in Kauf genommen
werden, wobei eine groe Reserve immer auch eine berdimensionierung darstellt, die sich in
Gre und Kosten des Antriebs bemerkbar machen wird. Falls sich zu groe Diskrepanzen
herausstellen, mssen ggf. die Anforderungen berdacht und korrigiert werden.

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

2.5

S. 26

Lastkennlinien

In diesem Abschnitt sollen exemplarisch einige Beispiele fr das stationre DrehmomentDrehzahl-Verhalten verschiedener Belasteungen dargestellt werden.
2.5.1 Trockene Reibung
Die trockene Reibung ist durch eine geschwindigkeitsunabhngige Kraft gekennzeichnet,
F = F0 sgn(v)

(2.54)

T = T0 sgn( )

(2.55)

bzw.

Die von der Last aufgenommene Leistung ist

P = T = T0 sgn( ) = T0

(2.56)

T0

T0
P

Bild 2-17: Drehmoment und Leistung fr trockene Reibung

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 27

2.5.2 Viskose Reibung


Bei der viskosen Reibung sind Kraft bzw. Drehmoment proportional zur Geschwindigkeit:
T = D

(2.57)

P = D 2

(2.58)

Bild 2-18: Drehmoment und Leistung fr viskose Reibung

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 28

2.5.3 Lfter
Lfter und andere aero- und hydrodynamische Prozesse (z. B. Windwiderstand) haben
quadratische Lastkennlinien:

T = c 2 sgn( )

(2.59)

P = c 3

(2.60)

Bild 2-19: Drehmoment und Leistung fr aero- und hydrodynamische Prozesse

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 29

2.5.4 Wickler, Haspel


Als Beispiel fr ein etwas komplexeres System soll ein Wickler oder eine Haspel betrachtet
werden, welcher die Aufgabe hat, ein Band (Blech, Textil, Folie) oder einen Draht unter
definiertem Zug auf- oder abzuwickeln. Der Radius der Rolle wchst im Laufe der Zeit an
(bzw. reduziert sich beim Abwickeln).
v

,T
r

Bild 2-20: Wickler


Bei der Aufstellung der Drehimpulsbilanz ist besondere Sorgfalt geboten: Durch das
Aufwickeln verndert sich das Massentrgheitsmoment J . Die Ursache dieser nderung ist
aber nicht wie bei vielen elementaren Aufgabenstellungen der Technischen Mechanik eine
Formnderung einer ansonsten gleich bleibenden Masse, sondern eben eine Zufuhr an
Material. Diese Materialzufuhr ist aber auch mit einer Zufuhr an Impuls bzw. Drehimpuls
verbunden. Die vollstndige Drehimpulsbilanz lautet also hier
d
D = ( J ) = T rF + k
dt

(2.61)

wobei T rF die Summe der am Wickel angreifenden Drehmomente und k die materielle
Zufuhrrate des Drehimpulses ist. Diese bestimmt sich fr ein aufzuwickelndes Element der
infinitesimalen Lnge dx , welches den linearen Impuls dp = v dx trgt, zu
k=r

dx
dp
= rr l v
= rr l v 2 = r l 2 r 3
dt
dt

(2.62)

Hierbei ist l = dm / dx die lngenspezifische Dichte des Materials. Der Zusammenhang zur
blichen volumenspezifischen Dichte = dm / dV ergibt sich mit der Dicke d und der Breite
b des Bandmaterials als l = b d .
Die Auswertung der Drehimpulsbilanz fhrt also zu
J + J = T rF + r 2 r 3

(2.63)

Hier steht der Buchstabe D fr den Drehimpuls. Leider lsst sich die mehrfache Verwendung eines Buchstaben
fr verschiedene Bedeutungen nicht immer vermeiden.

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 30

Wird angenommen, dass das bereits aufgewickelte Gut durch zustzliche Lagen nicht weiter
komprimiert wird, wird die Zunahme des Massentrgheitsmoments durch
dm
= 2 v = 3
J = 2
dt

(2.64)

beschrieben, wodurch sich die betreffenden Terme auf beiden Seiten der Gleichung aufheben
und so trotz vernderlichem Massentrgheitsmoment die Gleichung
J = T rF

(2.65)

folgt. Der ber das Bandmaterial zugefhrte Impuls entspricht also genau der Massenzufuhr.
Vernachlssigt man bei einer quasistationren Betrachtung die zeitliche nderung der
Drehfrequenz, folgt
T = rF

(2.66)

Arbeitet der Wickler mit konstanter Bandgeschwindigkeit v und konstantem Bandzug F ,


ergibt sich der Zusammenhang zwischen Drehmoment und Drehgeschwindigkeit:
T=

vF

(2.67)

Bei diesem Betrieb ist die Leistung stets konstant:


P = T = vF

Beim Aufwickeln muss der Antrieb motorisch, beim Abwickeln generatorisch arbeiten.

(2.68)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 31

2.5.5 Traktionsantrieb
Die Bercksichtigung von Luftwiderstand Fl , Rollreibung Fr , Hangabtriebskraft Fg fhrt
auf die Widerstandskraft
Fw = Fl + F + F
= 12 l cw AF v 2 + c m cos + m sin

(2.69)

Die Darstellung der Widerstandskraft ber der Geschwindigkeit wird als WiderstandsGeschwindigkeits-Diagramm bezeichnet.

l
AF
cw
cr
g

spezifische Dichte der Luft


wirksame Querschnittflche des Fahrzeugs
Luftwiderstandsbeiwert
Rollwiderstandsbeiwert
Gravitationsfeldstrke (Erdbeschleunigung)
Steigungswinkel

Dynamische Gleichung fr die Fahrzeugbewegung:


mv = Fa Fw

(2.70)

Im stationren Fall (Beharrungsfahrt) muss die Antriebskraft gleich den Widerstandskrften


sein:
Fa = Fw

(2.71)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

Bild 2-21: Lastkennlinien eines Fahrzeugs fr verschiedene Steigungen


Parameter der Kurvenscharen ist die Steigung tan ,
Beispielfahrzeug mit m = 1500 kg , cw = 0,3 , A = 2 m 2 , cr = 0,015

S. 32

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

2.6

S. 33

Schwingungsfhiger Antriebsstrang

Jeder Antriebsstrang ist aufgrund der mechanischen Elastizitt mehr oder weniger
schwingungsfhig. Die einfachste Modellierung ist die als Zwei-Massen-System:

2 , 2

1, 1
J1
m

T1

J2
m

C, D

T2

Bild 2-22: Modell eines schwingungsfhigen Antriebsstrangs

2 , 2

1, 1
T1

J1
m

TC

C, D

TC

J2
m

T2

Bild 2-23: Vollstndig freigeschnittene Systemkomponenten


Kinematik:

1 = 1 , 2 = 2

(2.72)

J11 = T1 TC

(2.73)

J 2 2 = TC T2

(2.74)

Dynamische Gleichungen:

Federgesetz (mit Bercksichtigung einer Dmpfung):


TC = C ( 2 1 ) D(2 1 )

(2.75)

Transformation in den Laplace-Bereich fhrt zu:


s 2 J11 ( s ) = T1 ( s ) TC ( s )

(2.76)

s 2 J 2 2 ( s ) = TC ( s ) T2 ( s )

(2.77)

TC ( s ) = (C + sD )( 2 ( s ) 1 ( s )) = (C + sD )D ( s )

(2.78)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 34

mit

( s ) = 2 ( s ) 1 ( s )

(2.79)

Zusammenfassung:

s 2 D ( s ) =

(J s
D ( s ) =

T1 ( s ) T2 ( s ) 1
1

+ (C + sD )D ( s )
J1
J2
J1 J 2

+ sD + C D ( s ) =

J
J
T1 ( s ) T2 ( s )
J1
J2

J 2T1 ( s ) + J1T2 ( s )
J
1
1
T1 ( s ) + T2 ( s )
= 2

2
J1 + J 2 J s + sD + C
J2
J s + sD + C J1

(2.80)

bzw.
TC ( s ) =

sD + C
J
J T1 ( s ) + J T2 ( s )
J s + sD + C 1
2

(2.81)

mit
J =

J1 J 2
J1 + J 2

(2.82)

Nullstellen des charakteristischen Polynoms:


s1, 2 =

D
C D2
j

= d0 02 d 2
2

J 4J
2J

(2.83)

C
J

(2.84)

mit

0 =
d=

D
D
=
2 J 0 2 J C

Bei typischen Antriebsstrngen liegen die Eigenschwingungsfrequenzen bei


f0 =

0
= 5...50 Hz
2

(2.85)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 35

Unter Verwendung dieser Kennwerte knnen die bertragungsfunktionen die Normalformen


dargestellt werden:

( s ) =

1
1
T ( s ) + T2 ( s )
2 J 1
J2
s + 2 sd0 + 0 1

1
= G ( s ) T1 ( s ) + T2 ( s )
J2
J1

TC ( s ) =

2sd0 + 02 J
J
(
)
+
(
)
T
s
T
s
1
2

J2
s 2 + 2sd0 + 02 J1

J
= GT ( s ) T1 ( s ) + T2 ( s )
J2
J1

(2.86)

(2.87)

mit

G ( s ) =

1
s + 2 sd0 + 02

(2.88)

GT ( s ) =

2 sd0 + 02
s 2 + 2 sd0 + 02

(2.89)

und

Eine Resonanzstelle tritt bei den bertragungsfunktionen G (s ) und GT (s ) fr sehr kleine


Dmpfung d << 1 bei s j0 auf. An den Resonanzstellen finden wir die Verstrkungen

G ( j 0 )

1
2d 02

(2.90)

1
2d

(2.91)

und
GT ( j 0 )

bzw. die Resonanzberhhungen

Ge ( j 0 ) Ge ( j 0 )
1

Ge (0)
G e ( 0)
2d

(2.92)

2 Antriebstechnische Begriffe und Grundlagen

S. 36

Bild 2-24: Bodediagramm der Verstrkungsfunktion GT ( j ) fr verschiedene Dmpfungen

3 Gleichstrommotor

S. 37

3 Gleichstrommotor

3.1

Wirkprinzip

iE

iL

iL

uE
b

PermanentMagnet

elektrische
Erregung

permanente
Erregung

Bild 3-1: Wirkprinzip


Kraftwirkung auf den stromdurchflossenen Leiter (Lorentzkraft):

F = i L bl
l : Lnge des Leiters

(3.1)

3 Gleichstrommotor

S. 38

iE

iL

TL

uE

d
b

Bild 3-2: Drehmoment auf Leiterschleife


Drehmoment (torque):
TL = 2 F

d
= Fd = i L b d l
2

(3.2)

Induzierte Spannung in der Leiterschleife, entweder aus Induktionsgesetz:


d
u L = L = 2 b l = b d l
2

(3.3)

oder aus der Leistungsbilanz:


pel = pmech

u LiL = TL = iL b d l

(3.4)

uL = b d l

(3.5)

0 = b d l

(3.6)

Der Term

lsst sich als der magnetische Fluss deuten, der die Leiterschleife bei senkrechter Ausrichtung
und bei homogener Flussdichte durchdringen wrde. Hiermit:
u L = 0

(3.7)

TL = 0 i L

(3.8)

3 Gleichstrommotor

3.2

S. 39

Aufbau
Erregeroder Hauptpol

Erregerwicklung

Ankerwicklung
Stnderjoch

Anker,
Lufer oder
Rotor

Brste

Ankerwicklung

Luftspalt

Stnder oder
Stator

Bild 3-3: Schnittskizze eines Gleichstrommotors

Bild 3-4: Gleichstrommotor mit zwei Polpaaren, p = 2

3 Gleichstrommotor

3.3

S. 40

Kommutator und Ankerwicklungsschemata

10

11

12

13

14

15

16

Pol

iL
Kommutator

Brste

iA

iA

Bild 3-5: Wicklungsschema des Ankers


Schleifenwicklung, hier fr p = 2 ,
Zahl der parallelen Zweige 2a = 2 p

iL

13
14
12
15
1

3
2
4
1
8

10

11

12

13

15
12
14
13

14

15

1
4
2
3

iA
Bild 3-6: Wicklungsschema des Ankers
Wellenwicklung , hier fr p = 2 ,
Zahl der parallelen Zweige 2a = 2

iA

3 Gleichstrommotor

3.4

S. 41

Kommutierung und Wendepolwicklung

Bislang wurde die Kommutierung stark vereinfacht als pltzliche Umschaltung der
Stromrichtung in den Ankerschleifen betrachtet. Bei nherem Hinsehen ist diese Vorstellung
nicht haltbar, denn die Wicklungen besitzen induktives Verhalten, so dass sie sich einer
sprungfrmigen Stromnderung widersetzen. Daher soll die Kommutierung im Folgenden
genauer analysiert werden.
Zunchst soll festgestellt werden, dass durch die rumliche Ausdehnung einer Brste diese
typischerweise nicht nur einen Kommutatorsteg kontaktiert, sondern zumindest zeitweilig
zwei, oder bei entsprechender Brstenbreite, womglich sogar mehrere Stege gleichzeitig.
Wir wollen nur von zwei gleichzeitig kontaktierten Stegen ausgehen. Mit dem Schema der
Schleifenwicklung in Bild 3-5 ist gut zu erkennen, dass auf diese Weise gerade die
Ankerschleife kurzgeschlossen wird, in der der Strom kommutiert werden soll. Sei uL die
Spannung dieser Schleife, so wird diese mit Eintritt des Kurzschlusses gleich Null.
Vernachlssigt man den Einfluss des Innenwiderstands, wird die Spannung dieser Schleife
nur durch das Induktionsgesetz bestimmt

uL = L

(3.9)

Der mit dieser Leiterschleife verkettete magnetische Fluss L setzt sich aus dem Anteil der
Selbstinduktion und der Flussverkettung mit den anderen Wicklungen zusammen. Hierbei ist
neben dem Erregerfeld das Ankerquerfeld zu beachten, also das Feld, welches durch die
Ankerstrme hervorgerufen wird. In Bild 3-7 sind Erreger- und Ankerquerfeld separat
dargestellt. Das daraus entstehende Gesamtfeld ergibt sich durch vektorielle berlagerung.

2
1

Bild 3-7: Erregerfeld (schwarze Feldlinien) und Ankerfeld (rot)


Schreiben wir also:

L = LLiL + L, A + L, E ,

(3.10)

3 Gleichstrommotor

S. 42

wobei der erste Termin der rechten Gleichungsseite den Fluss aufgrund der Selbstinduktion
und die anderen Terme die Verkettung mit dem Erregerfeld und dem Ankerfeld angeben,
wobei beim letzten der Beitrag der gerade betrachteten Spule nicht bercksichtigt wird, weil
dieser bereits durch den ersten Term ausgedrckt wird. Fragen wir nun nach der
Stromnderung whrend der Kommutierung. Wegen des Brstenkurzschlusses gilt uL = 0 :

0 = L = LLiL + L, A + L, E

(3.11)

Die zeitliche Integration ber die Dauer des Kurzschlusses zwischen den Positionen 1 und
2 liefert
0 = L = LL iL + L, A + L, E

(3.12)

Daraus folgt eine Stromnderung von

iL =

1
( L, A + L, E )
LL

(3.13)

Zum Beginn der Kommutierung fhrt die Leiterschleife den Ankerstromanteil i A / 2a , zum
Abschluss der Kommutierung sollte sich der Strom genau umgekehrt haben, also
1
a

iL = i A

(3.14)

Betrachtet man aber das Feldbild in Bild 3-7, stellt man zwar fest, dass das Erregerfeld keinen
Einfluss hat, also L, E = 0 , dass aber die nderung der Flussverkettung mit dem
Ankerquerfeld negativ ist, L, A < 0 , so dass die nach (3.13) zu erwartende Stromnderung
nicht wie nach (3.14) gewnscht negativ, sondern positiv ist. Bestenfalls kann man hoffen,
dass die Flussverkettung L, A verhltnismig klein ist, so dass sich der Leiterstrom
gegenber seinem Anfangswert nur wenig ndert. (Allerdings bewirken der bislang
vernachlssigte Innenwiderstand und die Brstenspannung eine gewisse Stromnderung in
der gewnschten Richtung.) Wird nun der Kurzschluss der Kommutatorstege durch die Brste
beim Drehen ber die Position 2 hinaus wieder aufgehoben, wird sich der Strom dennoch
nicht sprungfrmig auf den Wert i A / 2a verndern, sondern der Strom fliet zunchst ber
einen dann entstehenden Lichtbogen 4 weiter, man spricht vom Brstenfeuer. Erst diese dem
Stromfluss entgegen gesetzte Lichtbogenspannung bewirkt dann gem (3.9) die gewnschte
Fluss- bzw. Stromnderung. Der Lichtbogen bricht zusammen, sobald der Strom den iL den
Wert i A / 2a erreicht hat. Da die Lichtbogenspannung in Nherung nicht von der Hhe des
Stroms abhngt, sondern als ungefhr als konstant angenommen werden kann, ist die Zeit fr
die Stromkommutierung abhngig von der Gre des zu kommutierenden Ankerstroms. Bei
sehr groen Ankerstrmen, z.B. whrend einer berlast, kann der Lichtbogen womglich
solange stehen bleiben, bis bereits der nchste Lichtbogen zwischen den folgenden
4

Genau genommen entsteht der Lichtbogen nicht erst zu diesem Zeitpunkt, sondern bereits beim normalen
Kontakt der Kohlebrste mit dem Kommutator fliet der Strom in dem mikroskopischen Spalt ber einen
Lichtbogen.

3 Gleichstrommotor

S. 43

Kommutatorstegen entsteht. Im extremen Fall setzen sich diese Lichtbgen so weit fort, bis
sie sogar die nchste Brste erreichen, wodurch ber die Lichtbgen ein hchst
unerwnschter Kurzschluss der Ankerspannung entsteht. Dieses Phnomen wird wegen seines
optischen Erscheinungsbilds als Rundfeuer bezeichnet.
Bei Kleinmotoren luft die Kommutierung in der Regel nach der beschriebenen Art ab. Bei
greren Motoren setzt man eine elegantere Methode ein, den Strom ohne einen Lichtbogen
zu kommutieren. Dies erreicht man durch die sogenannte Wendepolwicklung, siehe Bild 3-8.
Die Wendepolwicklung ist in Reihe mit dem Anker geschaltet und wird folglich wie diese
durch den Ankerstrom durchflossen, doch ist der Wicklungssinn dem des Ankers entgegen
gesetzt. Dadurch wird das Ankerquerfeld kompensiert. In der Gleichung (3.12) tritt also eine
weitere Flussverkettung mit dem Wendepolfeld hinzu,
0 = L = LL iL + L, A + L, E + L,W ,

(3.15)

wobei, wie schon gesagt, L, E als Null genommen werden kann. Wird nun die
Wendepolwicklung so bemessen, dass ihr Beitrag den des Ankerquerfeldes, welcher aus den
ersten beiden Termen besteht, kompensiert,

L,W = LLiL L, A =

LL
i A L, A
a

(3.16)

stellt sich genau die gewnschte Stromnderung ein. Bereits zum Zeitpunkt des
Brstenabrisses fhrt die Leiterschleife den gewnschten Stromendwert und es entsteht kein
Lichtbogen. Man beachte, dass alle in (3.16) auftretenden Terme proportional zum
Ankerstrom sind sofern man von der magnetischen Sttigung absieht. Deshalb funktioniert
die Wendepolkompensation unabhngig von der Gre des Ankerstroms.
Man beachte, dass die Flussnderung L als Fluss des magnetischen Feldes durch die
Kommutierungszone zwischen den Winkeln 1 und 2 betrachtet werden kann. Diese
Manahme luft also darauf hinaus, dass dieser magnetische Fluss in der Kommutierungszone
zu Null gebracht wird. Man spricht von der neutralen Zone. Das fhrt direkt zu der
Dimensionierung der Wendepolwicklung: Deren magnetische Spannung als Produkt der
Windungszahl mit dem Ankerstrom muss diejenige des Ankers aufheben, was zu einer
direkten Relation zwischen den Windungszahlen von Anker- und Wendepolwicklung fhrt.
Mit dieser Sichtweise erkennt man, dass eine Lichtbogen-freie Kommutierung auch ohne
Wendepolwicklung mglich ist, wenn man die Brsten und damit 1 und 2 jeweils in die
neutrale Zone bringt, in der also das aus Erreger- und Ankerquerfeld bestehende Gesamtfeld
Null ist. Diese Position verndert sich jedoch abhngig vom Ankerstrom. Obwohl das
Auffinden der passenden Brstenstellung sehr einfach durch Beobachtung des Brstenfeuers
gefunden werden kann, ist diese Manahme sehr aufwndig, da sie einen manuellen Eingriff
erfordert. Maschinen mit manueller Brstenverstellung finden sich heute nur noch in
technischen Museen.

3 Gleichstrommotor

S. 44

Erregerwicklung

Kompensationswicklung

Wendepolwicklung

Haupt- oder
Erregerpol

Kompoundwicklung

Ankerwicklung

Wendepol

Bild 3-8: Gleichstrommotor mit Erreger-, Anker-, Wendepol-, Kompound- und


Kompensationswicklung

3 Gleichstrommotor

3.5

S. 45

Ankerrckwirkung, Kompensations- und Kompoundwicklung

Im Bild 3-7 ist eine weitere Auswirkung des Ankerquerfeldes zu erkennen. Das
Ankerquerfeld verndert auch das Feld in den Erregerpolen. In der dort dargestellten Situation
wird das Feld am rechten Rand des oberen Pols verstrkt, whrend es am linken Rand
abgeschwcht wird. Diese Feldverzerrung wrde sich auf den Gesamtfluss durch den
Erregerpol nicht auswirken, wenn man von einer linearen Superposition der Felder ausgehen
drfte, denn dann gleicht die Feldverstrkung am rechten Rand die Feldabschwchung am
linken Rand genau aus. Tatschlich muss aber die magnetische Sttigung bercksichtigt
werden. Das bedeutet, dass die Erhhung der der magnetischen Spannung bzw. der
magnetischen Flussdichte im Sttigungsbereich nur zu einer unterproportionalen
Flussdichteerhhung fhrt, whrend sich die Feldabschwchung am linken Rand weitgehend
proportional auswirkt. In der Summe resultiert aufgrund der einseitigen Erregerpolsttigung
eine Abschwchung des Erregerflusses, was zu einer Verringerung sowohl des Drehmoments
als auch der induzierten Ankerspannung fhrt, also insgesamt zu einer schlechteren
Maschinenausnutzung. Diesen Effekt bezeichnet man als Ankerrckwirkung.
Mgliche Gegenmanahmen sind (vgl. Bild 3-8):
Erhhung der magnetischen Spannung im Erregerkreis durch eine Kompoundwicklung,
welche vom Ankerstrom durchflossen wird. Diese Wicklung kann auch als zustzliche
Nebenschlusswicklung angesehen werden und gleicht die Schwchung des Erregerflusses
durch die Ankerrckwirkung aus.
Alternativ kann eine Kompensationswicklung in den Erregerpolen vorgesehen werden. Diese
wird auch vom Ankerstrom, aber in dem der Ankerwicklung entgegen gesetzten Sinn
durchflossen. Auf diese Weise wird die Ankerrckwirkung auf die Erregerpole aufgehoben
und die einseitige Sttigung vermieden. Diese Manahme ist aber recht aufwndig.
Sowohl die Kompensationswicklung als auch die Wendepolwicklung dienen der
Kompensation des Ankerfeldes in verschiedenen Raumbereichen des Motors. Man beachte
den Wicklungssinn dieser beiden Wicklungen im Vergleich mit der Ankerwicklung. Wird ein
Motor mit diesen beiden zustzlichen Wicklungen ausgestattet, ist bei der Bemessung der
Wendepolwicklung zu bercksichtigen, dass ein Teil des Ankerquerfeldes bereits durch die
Kompensationswicklung kompensiert wird.

3 Gleichstrommotor

3.6

S. 46

Mathematische Modellierung

Bezeichnungen:
TL
T
NA
NE
2a
p

E
bE
l
d

Apol

Drehmoment einer Leiterschleife


gesamtes Drehmoment des Ankers (Luftspaltdrehmoment)
Zahl der Anker-Leiterschleifen
Gesamtzahl aller Erregerwindungen
Zahl der parallelen Ankerstromzweige
Polpaarzahl
Polbedeckung, Verhltnis der aktiven Polflchen zur Ankeroberflche
Erregerfluss
Erregerflussdichte
aktive Lnge des Ankers
Ankerdurchmesser
Luftspalt
Polflche

Resultierendes auf den Anker wirkendes Drehmoment:


T = N AT L = N A 0 i L = N A b E d l i L

(3.17)

Ankerstrom i A teilt sich auf 2a Zweige auf:


iL =

1
iA
2a

E = bE Apol =

p d l
2p

(3.18)
bE

(3.19)

Damit:
T=

p NA
E i A = c E i A = E i A
ap

(3.20)

NA
a

(3.21)

E = c E

(3.22)

wobei
c=

3 Gleichstrommotor

S. 47

Die induzierte Spannung (elektromotorische Kraft, EMK) folgt wieder aus der
Leistungsbilanz,
ui = c E = E

(3.23)

oder alternativ durch Summation der induzierten Spannungen der in Reihe geschalteten
Leiterschleifen.
Spannungsgleichung des Ankerkreises unter Bercksichtigung des Ankerwiderstands RA , der
Ankerinduktivitt LA und des Brstenspannungsabfalls u B :
u A = u i + L A iA + R A i A + 2u B

(3.24)

Mit guter Genauigkeit kann der Brstenspannungsabfall u B also eine konstante, vom
Ankerstrom unabhngige Spannung von etwa 1 V angesetzt werden.
Erregerstromkreis:
u E = LE iE + R E i E

(3.25)

Beachte: Im Allgemeinen sind zwischen zwei Wicklungen Gegeninduktivitten zu


bercksichtigen. Die Flsse von Erreger- und Ankerwicklung sind aber durch die zueinander
senkrechte Anordnung nicht miteinander verkettet, so dass die Gegeninduktivitt zwischen
diesen Wicklungen Null ist.
Magnetischer Kreis der Erregung:
Magnetische Leitfhigkeit des Erregerkreises

E =

1
RgE

0 APol 0 l 0 l
=
=
2
2 2
4

(3.26)

Induktivitt:
N E2
N E2
p
=
L
E
p
p2

(3.27)

NE
L
p d l NE
iE = E iE = 0
iE
p
NE
4 p 2d

(3.28)

LE = LE
Erregerfluss:

E = LE

cLE
iE = LE iE
NE

(3.29)

cLE 0 l N E N A
=
NE
4 p

(3.30)

E = cE =
LE =

3 Gleichstrommotor

S. 48

Zusammenfassung der wichtigsten Gleichungen:

iA

LA

T = E i A

(3.20)

E = LE iE

(3.29)

u A = E + LA iA + RA i A + 2u B

(3.24)

u E = LE iE + RE iE

(3.25)

RA

iE

ui = E

uA

LE

RE

uE

Bild 3-9: Ersatzschaltbilder des Anker- und des Erregerkreises


Dynamisches Verhalten
Das dynamische Verhalten des Anker- bzw. Erregerstroms entspricht dem eines RL-Gliedes.
Die mageblichen Anker- und Erregerzeitkonstanten sind

A =

LA
RA

(3.31)

E =

LE
RE

(3.32)

und

3 Gleichstrommotor

3.7

S. 49

Elektrische und mechanische Leistung, Wirkungsgrad

Elektrische Leistung (Verbraucherzhlpfeilsystem):


pel = pelA + pelE = u Ai A + u E iE

(3.33)

Mechanische Leistung (Erzeugerzhlpfeilsystem):


p mech = T

(3.34)

pel = w A + w E + pV + pmech

(3.35)

PV = PVA + PVE = RE iE2 + RAi A2

(3.36)

Energiebilanz:

Verlustleistung:

Innere Energien:
wA =

1
LAi A2
2

(3.37)

wE =

1
LE iE2
2

(3.38)

Wirkungsgrad des Ankerkreises (Vernachlssigung der Erregerverluste) im stationren


Zustand fr den motorischen Betrieb:

Pmec
T

T
T
1
=
=
=
=
=
R T
R
PelA U A I A (R A I A + E )I A
T
T
+ A2 T 1 + A2
R A
+ E
E
E
E
E

3.8

(3.39)

Schaltungsarten, Klemmenbezeichnungen und Schaltzeichen

Man unterscheidet verschiedene Schaltungsarten:

Fremderregung: Erreger- und Ankerkreis werden aus verschiedenen elektrischen


Quellen gespeist

Nebenschluss: Erreger- und Ankerkreis sind parallel geschaltet

Reihenschluss: Erreger- und Ankerkreis sind in Reihe geschaltet

3 Gleichstrommotor

S. 50

Wicklung
Ankerwicklung
Wendepolwicklung
Kompensationswicklung
Erregerwicklung fr Reihenschlussschaltung
Erregerwicklung fr Nebenschlussschaltung
Erregerwicklung fr Fremderregung

Klemmen
A1, A2
B1, B2
C1, C2
D1, D2
E1, E2
F1, F2

A1

Anker
D1

D2 E1

E2 F1

Erregerwicklungen
(alternativ)

F2

A2
B1
Wendepolwicklung
B2
C1
Kompensationswicklung
C2

Bild 3-10:
3.9

Fremderregter und permanent erregter Motor

Beim fremderregten Betrieb werden Erreger- und Ankerwicklung unabhngig voneinander


gespeist. Typischerweise werden der Erregerstrom und damit der Erregerfluss konstant
gehalten,
i E = const.

E = const. bzw. E = const.

Dies gelingt durch Aufschaltung einer konstanten Erregerspannung u E allerdings nur


unvollkommen, da sich der Strom aufgrund des temperaturabhngigen Widerstands RE
verndern kann. Ggf. wird eine Erregerstromregelung vorgesehen.
Beim permanent erregten Motor wird der Erregerfluss von einem Permanentmagneten
erzeugt. Sein Verhalten gleicht dem des fremderregten Motors mit konstantem Erregerstrom.

3 Gleichstrommotor

S. 51

iA
uA

,T

iE
uE

Bild 3-11: Fremderregter Gleichstrommotor


Stationres Strom-Spannungs-Verhalten bei konstanter Drehzahl
U A = E + R A I A

(3.40)

UA

>0
RA

=0
IA ~ T

<0

Bild 3-12: Stationre Kennlinien von Ankerstrom und -spannung


Stationres Drehmoment-Drehzahl-Verhalten bei konstanter Spannung
Einsetzen der Drehmomentbeziehung in die Spannungsgleichung:

UA =

RA
T + E
E

(3.41)

Auflsen nach ergibt das stationre Drehmoment-Drehzahlverhalten fr konstante


Ankerspannung:

U A RAT

E E2

(3.42)

3 Gleichstrommotor

S. 52

E 2
RA

UA > 0

UA < 0

UA = 0
Bild 3-13: Stationre Kennlinien von Drehmoment und Drehzahl bei konstanter
Ankerspannung
T

T0

U A = const.

Bild 3-14: Losbrech-Drehmoment und Leerlaufdrehzahl bei konstanter Ankerspannung


Losbrech-Drehmoment und -Ankerstrom (bei = 0 ):
UA
RA

(3.43)

U A E
RA

(3.44)

I A0 =

T0 =

3 Gleichstrommotor

S. 53

Leerlaufdrehzahl ( T = 0 bzw. I A = 0 )

0 =

UA
E

(3.45)

Wird der Gleichstrommotor mit konstanter Ankerspannung betrieben, entsteht beim


Einschalten aus dem Stillstand heraus ein sehr groer Anlaufstrom, der ggf. den zulssigen
Maximalwert berschreitet. Bei kleinen Motoren mit geringer Trgheit, die schnell
beschleunigen, kann ein derartiger kurzzeitiger berstrom ggf. hingenommen werden.
Andernfalls muss der Anlaufstrom begrenzt werden. Die klassische Vorgehensweise arbeitet
mit Anlaufwiderstnden vorgenommen, die mit steigender Drehzahl dann berbrckt werden.
RV 1

RV 2

iA
U

,T

iE
uE

Bild 3-15: Betrieb mit Vorwiderstand


IA

I max

RA

RA + RV 1 + RV 2

RA + RV 1

UA
E

Bild 3-16: Anfahren mit Vorwiderstnden

3 Gleichstrommotor

S. 54

3.10 Nebenschlussmotor
iA

iE
u

uA

uE

,T

Bild 3-17: Nebenschlussschaltung


u A = RAi A + E + LAiA = RAi A + LE iE + LAiA

(3.46)

u E = R E i E + LE iE

(3.47)

T = E i A = LE iE i A

(3.48)

u = u A = uE

(3.49)

i = i A + iE

(3.50)

Nebenschluss:

Stationres Verhalten:
U
RE

(3.51)

U LE I E U LE U / RE 1 LE / RE
U
=
=
RA
RA
RA

(3.52)

IE =

IA =

1
1
L
+
E U
I = IE + I A =
RA RE RA RE
T = LE I E I A =

1 LE / RE 2
U
RA RE

(3.53)

(3.54)

3 Gleichstrommotor

S. 55

3.11 Reihenschlussmotor
u A = RAi A + E + LAiA = RAi A + LE iE + LAiA
u E = R E i E + LE iE

(3.56)

T = E i A = LE iE i A

(3.57)

i
u

(3.55)

uE

uA

,T

Bild 3-18: Reihenschlussschaltung

Reihenschluss:
u = u A + uE

(3.58)

i = i A = iE

(3.59)

R = RA + RE

(3.60)

L = LA + LE

(3.61)

u = R i + LE i + Li
u = (R + LE )i + Li

(3.62)

u = R( ) i + Li
Drehzahlabhngiger effektiver Widerstand:

R( ) = R + LE

(3.63)

T = E i = LE i 2

(3.64)

Quadratische Abhngigkeit des Drehmoments vom Strom, nderung des Vorzeichens ist nur
durch Wechsel der Verschaltung von Erreger- und Ankerwicklung mglich, i = i A = iE .

3 Gleichstrommotor

S. 56

Daher kann ein Reihenschlussmotor auch mit Wechselspannung gespeist werden.


Sinusfrmige Speisung mit der Frequenz el , Schreibweise mit komplexen
Effektivwertzeigern:
U = R( ) I + jel L I
I=

U
R( ) + jel L

(3.65)
(3.66)

Das Drehmoment pulsiert mit 2el . Drehmomentmittelwert:


T = LE i 2 = LE I 2 =

LE U 2

R 2 ( ) + el2 L2

(3.67)

Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik:

(R

( ) + el2 L2 T = LE U 2

((R + L )
E

+ el2 L2 T = LE U 2

(3.68)

Wird der Reihenschlussmotor mit konstanter Spannung betrieben und dabei mechanisch
entlastet, T 0 , wchst die Drehzahl ber alle Grenzen, (s. Bild 3-19).

Bild 3-19: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien des Reihenschlussmotors fr


verschiedene Spannungen U bei Gleichspannungsspeisung

3 Gleichstrommotor

S. 57

Bild 3-20: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien des Reihenschlussmotors fr GS-Speisung und


verschiedene Frequenzen bei WS-Speisung,
die Hhe der Spannungen U ist fr alle Kurven konstant

>0
R

=0

= R / LE
I

<0

Bild 3-21: Strom-Spannungs-Kennlinien des Reihenschlussmotors fr verschiedene


Drehzahlen

3 Gleichstrommotor

S. 58

3.12 Geregelter Betrieb


Um gezielt einen bestimmten Betriebspunkt einzustellen, bedarf es vernderbarer
Speisespannungen. Im Fall von Wechsel- oder Drehspannung kann eine steuerbare
Thyristorbrcke zum Einsatz kommen. Steht eine Gleichspannung als Energieversorgung zur
Verfgung, werden Gleichstromsteller eingesetzt. Die Art des Gleichstromstellers hngt von
der gewnschten Betriebsart des Motors ab. Soll der Motor nur in einer Richtung motorisch
betrieben werden, reicht ein einfacher Tiefsetzsteller aus. Sind beide Drehrichtungen und
beide Drehmomentrichtungen (motorischer und generatorischer Betrieb) zu beherrschen,
muss fr die Ankerspeisung ein 4-Quadranten-Steller verwendet werden. Fr den Erregerkreis
ist jeweils ein einfacher Tiefsetzsteller ausreichend. Die Speisung mit linear arbeitenden
Endstufen kommt wegen der hohen Verluste allenfalls nur fr sehr kleine Leistungen in
Betracht.

U dc
uA

,T

Bild 3-22: Speisung des Ankerkreises durch einen Tiefsetzsteller

U dc

uA

,T

Bild 3-23: Speisung des Ankerkreises durch einen 4-Quadranten-Steller

3 Gleichstrommotor

S. 59

Bild 3-24: Pulsweitenmodulation fr 4-Quadranten-Steller


mit versetzter Taktung der beiden Brckenzweige

s* (t )

s1 (t )

1
-1

s2 (t )

1
-1

Bild 3-25: Realisierung der PWM fr einen 4-Quadranten-Steller

3 Gleichstrommotor

S. 60

Dynamisches Verhalten des ungeregelten Motors mit konstanter Erregung


TL

G A (s )

uA
ui

iA
1
RA + sLA

1
sJ

EMK

ui

elektrisches
Teilsystem

mechanisches
Teilsystem
Koppelkonstante
zwischen
den Teilsystemen

Bild 3-26: Wirkungsplan des Gleichstrommotors mit konstanter Erregung


(fremd- oder permanenterregt)
bertragungsfunktion des Ankreises:
sLAi A ( s ) = u A ( s ) R A i A ( s ) ui ( s )

(3.69)

i A ( s ) = G A ( s )(u A ( s ) ui ( s ) )

(3.70)

mit der bertragungsfunktion des Ankerkreises


G A (s) =

1
1
1
=
sLA + R A R A s A + 1

(3.71)

und der Ankerzeitkonstante

A =

LA
RA

(3.31)

Mechanisches Verhalten:
1
(T ( s) TL ( s) )
sJ

(3.72)

1
( E i A ( s) TL ( s) ) = 1 E (u A ( s) E ( s) ) 1 TL ( s)
sJ
sJ sLA + R A
sJ

(3.73)

(s) =
Gesamtsystem:

(s) =

3 Gleichstrommotor

S. 61

( s )1 + E 2

1
1
1
1
1
= E
u A ( s ) TL ( s )
sJ
sLA + R A
sJ sLA + R A sJ

(3.74)

1
1
1
E
u A ( s ) TL ( s )
sJ sLA + R A
sJ
u ( s ) (sLA + R A )TL ( s )
( s) =
= E A
1
1
sJ (sLA + R A ) + E2
1 + E2
sJ sLA + R A

R L
1
u A ( s ) A2 s A + 1TL ( s )

A R A
= E
JL
JR
s 2 2A + s 2A + 1
E
E
=

1
E s 2

02

1
+ 2d

u A ( s)
+1

(3.75)

RA
s A + 1
TL ( s )
2 2
A s
s
+ 2d
+1
2

Gu ( s ) u A ( s )

GT ( s ) TL ( s )

mit

0 =

d=
=

(3.76)

JLA

JRA0
R
= A
2
2 E
2 E

J
LA

(3.77)

20 A

Ist das System schwch gedmpft, also d < 1 , treten bei Ausgleichsvorgngen Schwingungen
auf. Die Pole der bertragungsfunktionen Gu ( s ) , GT ( s ) liegen bei
s1,2 = d0 0 d 2 1

(3.78)

Fr den Fall schwacher Dmpfung sind diese komplex:


s1,2 = d0 j0 1 d 2
=

jd

Die tatschliche Schwingungsfrequenz ist also nicht die Kennkreisfrequenz 0 , sondern

(3.79)

3 Gleichstrommotor

S. 62

d = 0 1 d 2

(3.80)

Die Abklingzeitkonstante ergibt sich zu

d =

1
d0

=2

LA
= 2 A
RA

(3.81)

Ja nach Dmpfung und Anregung tritt somit ein mehr oder weniger heftiges berschwingen
in der Drehzahl auf, dass ggf. sicherheitsrelevant sein kann, wenn bei einem solchen Vorgang
die spezifizierte Maximaldrehzahl berschritten werden wrde. Typischerweise kann bei
kleinen Motoren von wenigen Watt Leistung davon ausgegangen werden, das der Fall starker
Dmpfung vorliegt, so dass nur exponentiell verlaufende Ausgleichvorgnge, aber kein
Schwingen zu beobachten sein wird. Bei Motoren greren Leistung, die typischerweise mit
deutlich kleineren Ankerwiderstnden einhergehen, oder insbesondere bei trgheitsarmen
Motoren muss aber mit schwacher Dmpfung, also mit berschwingen gerechnet werden.
Konsequenz dieser Betrachtung ist, dass es sich in vielen Fllen nicht empfiehlt, den Motor
rein gesteuert zu betreiben und seiner eigenen Dynamik zu berlassen. Die entsprechende
Manahme ist also die Einfhrung eines geschlossenen Regelkreises zur Regelung der
Drehzahl. Vorteile einer Regelung sind:

Vermeidung, zumindest aber Minimierung des berschwingens der Drehzahl im Fall


schwacher Dmpfung
Erhhung der Drehzahldynamik im Fall starker Dmpfung
Vermeidung eines stationren Regelfehlers aufgrund des unbekannten
Lastdrehmoments

Die einfachste Art der Regelung ist eine einschleifige Regelung


Die Regelung wird hufig kaskadiert aufgebaut: Da Ankerstrom und Drehmoment bei
konstanter Erregung zueinander proportional sind, wird eine innere Drehmomentregelung als
Stromregelung realisiert. Das hat den zustzlichen Vorteil, dass eine Begrenzung des
Ankerstroms auf den zulssigen Maximalwert sehr einfach durch eine Begrenzung des
Sollwerts bewerkstelligt werden kann. Der Stromregler muss dann allerdings zuverlssig
arbeiten, so dass der Istwert den Sollwert tatschlich nicht berschreitet. Die
Drehzahlregelung wird dann als uerer Regelkreis aufgebaut.
Bei einfachen Regelungen kann ggf. auf die unterlagerte Stromregelung verzichtet werden.
Die Drehzahlregelung wird dann unmittelbar auf die Ankerspannung. Hierbei ist man auf
gengende Dmpfung der Regelstrecke selbst angewiesen, also insbesondere auf einen
greren
Ankerinnenwiderstand,
welcher
dmpfend
auf
regelungstechnische
Ausgleichsvorgnge wirkt. Grere Maschinen, bei denen der Ankerwiderstand klein ist,
knnen auf diese Weise nur schlecht geregelt werden. Auerdem entfllt bei dieser
Regelungsstruktur die Mglichkeit, den Ankerstrom bezglich seines zulssigen
Maximalwerts zu berwachen.

3 Gleichstrommotor

S. 63

udc
Drehzahl-

Du*A

u*A

u 0A

PWM

iA

uA

EMKKompensation
(Vorsteuerung)

T ,
Bild 3-27: Drehzahlregelung ohne unterlagerte Ankerstromregelung
udc
Drehzahl-

Strom-

T*

1
E

i*A
iA

Du*A

u*A

u 0A
EMKKompensation
(Vorsteuerung)

PWM

s
iA

uA

T ,

Bild 3-28: Drehzahlregelung mit unterlagerter Ankerstromregelung

iA

3 Gleichstrommotor

S. 64

Drehzahl-

T * 1 i*A
E

TL

Strom-

uA
EMK-

ui
E

iA

1
RA + sLA

1
sJ

EMK

Regelung

Regelstrecke

Bild 3-29: Regelungstechnische Modellbildung des gesamten Systems

T*

1
E

TL

Du A

i*A

1
RA + sLA

iA

Gc (s )

T*

1
E

i*A

Gci (s )

1
sJ

TL

GT (s )

G A (s )

iA

Gme (s )

Bild 3-30: Vereinfachte regelungstechnische Modellbildung

Differenzialgleichung fr den Ankerstrom und Drehzahl:


LAiA = u A R A i A ui = u A R A i A E

(3.82)

J = T TL

(3.83)

3 Gleichstrommotor

S. 65

Laplace-Transformierte:
sLAi A = u A ( s ) RA i A ( s ) ui ( s )

(3.84)

sJ ( s ) = T ( s ) TL ( s )

(3.85)

bertragungsfunktionen:
bertragungsfunktion des elektrischen Teilsystems (Ankeradmittanz):
G A ( s ) = YA ( s ) =

1
i A (s)
=
u A ( s ) ui ( s ) R A + sLA

(3.86)

Drehmoment-Fhrungsbertragungsfunktion
GT ( s ) =

Gci ( s )G A ( s )
T (s)
=
*
T ( s ) 1 + Gci ( s )G A ( s )

(3.87)

bertragungsfunktion des mechanischen Teilsystems:


Gme ( s ) =

A (s)

T ( s ) TL ( s )

1
sJ

(3.88)

Drehzahl-Fhrungsbertragungsfunktion
G ( s ) =

Gc ( s )GT ( s )Gme ( s )
1 + Gc ( s )GT ( s )Gme ( s )

(3.89)

GTL ( s ) =

Gme ( s )
1 + Gc ( s )GT ( s )Gme ( s )

(3.90)

Strbertragungsfunktion

3.13 Betrieb an Strom- und Spannungsgrenzen


Die stationren Gleichungen fr den fremderregten Motor lauten

u A = RA i A ( s ) + E

(3.91)

T = E i A

(3.92)

3 Gleichstrommotor

S. 66

Das Drehmoment ist (bei konstantem Erregerfluss) durch die Stromgrenze des Motors bzw.
des speisenden Umrichters

i A I max

(3.93)

Tmax = E I max

(3.94)

Tmin = E I max

(3.95)

begrenzt,

Auch die vom speisenden Umrichter gelieferte Spannung ist begrenzt:

u A U max

(3.96)

Wird der Erregerfluss konstant gehalten (was beim Permanentmagnet-Gleichstrommotor


ohnehin der Fall ist), erreicht die Spannung bei der Drehzahl

1 =

U max R A i A U max R A
R
=
2 T = 0 A2 T
E
E E
E

(3.97)

ihre Begrenzung. Die Drehzahl kann darber hinaus bei gleichbleibendem Fluss nicht weiter
gesteigert werden. Die Drehzahl 0 ist die Leerlaufdrehzahl, die als ungefhre Abschtzung
der Drehzahlgrenze dienen kann. Die exakte Grenzdrehzahl 1 hngt aber nicht nur vom
Erregerfluss, sondern auch vom Ankerstrom bzw. vom Drehmoment ab. Bei Betrieb mit
maximalen Strom i A = I max resultieren fr den motorischen und generatorischen Fall die
Grenzdrehzahlen

1mot =

U max RA I max
E

(3.98)

1gen =

U max + RA I max
E

(3.99)

Hhere Drehzahlen als 1mot bzw. 1gen sind jedoch mglich, wenn der Erregerfluss
verringert (geschwcht) wird. Der Fluss muss im Wesentlichen umgekehrt proportional zur
Drehzahl reduziert werden,

E =

U max RA I A

U max

(3.100)

3 Gleichstrommotor

S. 67

Dazu bedarf es natrlich einer steuerbaren Erregerspeisung (PermanentmagnetGleichstrommotoren sind nicht flussschwchbar). Das verfgbare Drehmoment reduziert sich
nun umkehrt proportional zur Drehzahl,
Tmax =

U max RA I max

I max

U max I max

(3.101)

bzw. fr generatorischen Betrieb


Tmin =

U max + RA I max

I max

U max I max

(3.102)

Die verfgbare mechanische Leistung


Pmax = Tmax = (U max RA I max )I max U max I max

(3.103)

bleibt konstant. Dieser Bereich wird Flussschwchbereich bzw. Konstant-Leistungs-Bereich


genannt. Im unteren Drehzahlbereich < 1 , wo die Ankerspannung nicht ihre Grenze
erreicht, ist die verfgbare Leistung dagegen proportional zur Drehzahl
Pmax = Tmax = E I max

(3.104)

Pmin = Tmin = E I max

(3.105)

bzw.

Dieser Bereich heit Anker-Stellberich oder Spannungs-Stellbereich bzw. KonstantDrehmoment-Bereich. Der Flussschwchbereich wird hufig als dimensionsloses Verhltnis
der Drehzahl 1 zur maximalen Drehzahl max , welche in der Regel aus mechanischen
Grenzen resultiert, angegeben.

3 Gleichstrommotor

S. 68

Tmax = const.
Spannungsgrenze
bei konstantem Fluss

Stromgrenze

Tmax ~ 1 /

SpannungsStellbereich

Flussschwchbereich

E = const.

E U max /

1mot 0

1gen

Tmin ~ 1 /

Tmin = Tmax = const.

Pmax = const.
Pmax ~

1mot 0 1gen

Pmin ~

Pmin = const.
Pmin < Pmax

Bild 3-31: Verlufe von verfgbarem Drehmoment und verfgbarer Leistung ber der
Drehzahl

4 Gleichstromsteller

S. 69

4 Gleichstromsteller
Gleichstromsteller werden fr verschiedene Anwendungen und Leistungsklassen mit
Spannungen von wenigen Volt bis zu einigen 100 V oder sogar kV und Leistungen von einem
Watt und darunter bis zu einigen 100 kW oder darber eingesetzt.
4.1

Tiefsetzsteller

4.1.1 Funktionsprinzip
i1

u1

iL

us

uL

i2

u2

Bild 4-1: Prinzipbild des Tiefsetzstellers


Annahme konstanter Spannungen:

u1 (t ) = U1 ,

u2 (t ) = U 2 .

(4.1)

Te
Ts

(4.2)

Der Schalter S wird mit dem Tastverhltnis


D=

getaktet (s. Bild).


Begriffe:
Te
Ta
Ts = Te + Ta
1
fs =
Ts
Stellerspannung:

Einschaltzeit (Schalter oben)


Ausschaltzeit (Schalter unten)
Schaltperiode
Schaltfrequenz

u (t ) = U 1 whrend der Einschaltzeit


u s (t ) = 1
0
whrend der Ausschaltzeit

(4.3)

4 Gleichstromsteller

i1 = iL

S. 70

i2

i1 = 0

uL
u s = u1

u1

u2

iL

u1

whrend der Einschaltzeit

us = 0

i2

uL

u2

whrend der Ausschaltzeit

Bild 4-2: Ersatzschaltbilder whrend Ein- und Ausschaltzeit


Analyse des stationren Verhaltens
Zeitlicher Verlauf des Stroms iL (t ) (vgl. Bild 4-2): Aus
LiL (t ) = u L (t ) = us (t ) U 2

(4.4)

folgt whrend der Einschaltzeit t [0, Te ] :


U1 U 2
t
L

(4.5)

U
U U2
U2
(t Te ) = iL (0) + 1
Te 2 (t Te )
L
L
L

(4.6)

iL (t ) = iL (0) +

und whrend der Ausschaltzeit t [Te , Ts ] :


iL (t ) = iL (Te )

Der Drosselstrom iL (t ) ist genau dann stationr (bzw. periodisch), wenn


iL (Ts ) = iL (0)

(4.7)

Daraus folgt:
iL (0) +

U
U1 U 2
Te 2 (Ts Te ) = iL (0)
L
L

(U1 U 2 )Te U 2 (Ts Te ) = 0


U1Te U 2Ts = 0

U 2 Te
= =D
U1 Ts

(4.8)

Das Tastverhltnis bestimmt hnlich wie das bersetzungsverhltnis beim Transformator das
Verhltnis der Spannungen!

4 Gleichstromsteller

S. 71

us (t )

U1
U2

t
Ta

Te

Ts

iL (t ) = i2 (t )

U1 U 2
L

iL max

U2
L

i2
iL min
t

i1 (t )
i2
i1
t

Bild 4-3: Zeitliche Verlufe beim Tiefsetzsteller im stationren Zustand


Andere alternative Betrachtung mit Mittelwerten: Der Strom iL (t ) ndert sich ber eine
Periode Ts nicht, wenn die Drosselspannung u L (t ) im Mittel Null ist, u L = 0 , denn aus
LiL (t ) = u L (t )

(4.9)

folgt durch Integration ber eine Schaltperiode Ts :


Ts

L(iL (Ts ) iL (0 )) = u L (t )dt = Ts u L = 0

(4.10)

us (t ) = u L (t ) + U 2

(4.11)

Maschengleichung:

Mittelwerte im stationren Zustand:


us = u L + U 2 = U 2

(4.12)

4 Gleichstromsteller

S. 72

Der Mittelwert der Stellerspannung ist aber


T

TU
1 s
u s = u s (t )dt = e 1 = DU1
Ts 0
Ts

(4.13)

u s = U 2 = DU1

(4.14)

U2
=D
U1

(4.15)

Daher folgt

bzw.

Fr den Mittelwert des Stroms i1 (t ) ergibt sich:


T

T
T
1 s
1 e
i1 = i1 (t )dt = iL (t )dt = e iL = e i2
Ts 0
Ts 0
Ts
Ts

(4.16)

i1 = D i2

(4.17)

Also
D=

U 2 i1
=
U1 i2

(4.18)

Der Strom des Tiefsetzstellers ist also niemals konstant, sondern schwankt stets nach einem
dreieckfrmigen Verlauf hin und her. Fr die Schwankungsbreite des Stroms iL folgt

Di L = i L max i L min = i L (Te ) i L (Ts ) =

D (1 D ) Ts U 1
U2
Ta =
L
L

(4.19)

Die maximale Stromschwankungsbreite ergibt sich folglich fr das Tastverhltnis D = 0,5 zu


Ts U1
U1
=
4L
4 Lf s

(4.20)

DiL = 4 D(1 D)DiL max

(4.21)

iL max =
Damit:

4 Gleichstromsteller

DiL max

S. 73

DiL

0,5

Bild 4-4: Stromschwankung ber Tastverhltnis


Die Stromschwankung kann ber die Glttungsdrossel L oder ber die Schaltperiode Ts
bzw. ber die Schaltfrequenz f s = 1 / Ts beeinflusst werden. Typische Schaltfrequenzen
liegen im Bereich einiger 100 Hz (typisch im Leistungsbereich einiger MW mit Spannungen
bis zu einigen kV) bis zu 1 MHz (im Kleinspannungsbereich von wenigen Volt und wenigen
Watt). Im letzteren Fall kommen typischerweise MOSFET statt Bipolar-Transistoren zum
Einsatz.
Ein wichtiges Ma zur Beurteilung der Stromschwankung ist neben dem Spitze-Spitze-Wert
die quadratisch bewertete Abweichung vom Mittelwert, also der Effektivwert der Gre
iL (t ) iL
welche wir mit

I L2

1
=
Ts

Ts

(iL (t ) iL ) dt
2

(4.22)

bezeichnen. ber diese Gre knnen die durch die Stromschwankung entstehenden
zustzlichen Verluste bestimmt werden. Beispielsweise liee sich die in einem Widerstand
umgesetzte Leistung durch den arithmetischen Mittelwert und die quadratische Abweichung
nach
P = RiL2 + RI L2

(4.23)

angeben. Das Verhltnis von Schweitelwert eines dreieckfrmigen Verlaufs zu seinem


Effektivwert ist aber unabhngig von der Form des Dreiecks stets 3 , also

DI L =

DiL
2 3
1
4 D(1 D)DiL max
=
2 3

(4.24)

4 Gleichstromsteller

S. 74

iL (t ) iL

DI L =

DiL

2 3

DiL
Ts

Bild 4-5: Zum Effektivwert der Stromschwankung

4.1.2 Tiefsetzsteller mit Kondensator zur Spannungsglttung

i1

U1

iL

us

I2
C

iC

uC = u2

Bild 4-6: Tiefsetzsteller mit Kondensator zur Spannungsglttung


Ist die Ausgangsspannung u 2 nicht von sich aus konstant (z.B. aufgrund der Gegenspannung
eines Gleichstrommotors), kann ein Kondensator zur Glttung eingesetzt werden. Es wird ein
konstanter Laststrom
i2 = I 2
angenommen. Im stationren Zustand muss der Kondensatorstrom
iC (t ) = i L (t ) I 2

(4.25)

im zeitlichen Mittel Null sein, iC = 0 . Daher gilt

iL = I 2

(4.26)

Die resultierende Schwankung der Kondensatorspannung

uC (t ) =

1
1
iC (t ) dt = (iL (t ) I 2 ) dt

C
C

(4.27)

4 Gleichstromsteller

S. 75

ergibt sich durch einfache geometrische


Stromkurvenformen zu (vgl. das folgende Bild)

u C = u C max u C min =

Betrachtung

aus

den

dreieckfrmigen

T
1 2
(i L (t ) I 2 ) dt = 1 1 1 i L (t 2 t1 ) = 1 i L s

4C
2
Ct
C22

(4.28)

D (1 D ) Ts2 U 1
Du C =
8 LC

(4.29)

Hierbei wird vereinfachend angenommen, dass die Spannungsschwankung u C klein


gegenber der mittleren Kondensatorspannung u 2 ist, so dass die Rckwirkung auf den
Verlauf der Strme vernachlssigt werden kann. Die maximal mgliche Spannungsschwankung wird bei D = 0,5 erreicht:

u C max =

Ts2 U 1
32 LC

(4.30)

4 Gleichstromsteller

S. 76

us (t )

U1
u2
u2 (t )

Te

Ta

Ts

iL (t )
I2

U1 u2
L

iL max

u2
L

Rckwirkung der
Spannungsschwankung
auf den
Stromverlauf

DiL
t1

i1 (t )

t2

iL min
t

Ts / 2

I2
i1
t

u2 (t ) = uC (t )
u2

uC max

DuC
uC min

Bild 4-7: Zeitliche Verlufe beim Tiefsetzsteller mit Glttungskondensator

4.1.3 Schaltungstechnische Realisierung


Technisch wird der Schalter des Tiefsetzstellers durch einen Halbleiterschalter (meist ein
Bipolar- oder Feldeffekttransistor) und eine Diode realisiert. Diese Schaltungstopologie kann
jedoch selbst bei idealisiertem Schaltverhalten die volle Funktionalitt des idealen
Schalters nicht vollstndig nachbilden. Diese Topologie kann nur positive Strme bei
positiver Spannung fhren (s. Bild 4-8, vgl. aber Abschnitt 4.3). Der Steller beherrscht nur
einen Quadranten.

4 Gleichstromsteller

S. 77

i1

iL

u1

us

i2
u2

Bild 4-8: Realisierung des Tiefsetzstellers mit Transistor und Diode

4.1.4 Lcken beim Tiefsetzsteller


Die Realisierung des idealen Schalters durch Diode und Transistor beim Tiefsetzsteller fhrt
dazu, dass der Schalter nur in einer Richtung Strom und Leistung fhren kann. Ist der mittlere
Strom klein, kann die Stromschwankung aufgrund der Pulsung dazu fhren, dass im
Minimum der Strom sogar Null wird. Der Strom erlischt, da die Diode den Strom nicht
umgekehrt leiten kann. Der Strom bleibt solange Null, bis der Transistor in der nchsten
Einschaltzeit wieder angesteuert wird. Der Stromfluss zeigt whrend der Zeit Ta eine Lcke,
der Strom lckt. Dieser Vorgang wird als Lcken bezeichnet.
Im Lckbetrieb verndert sich das Spannungsverhltnis, es wird nicht mehr allein durch das
Tastverhltnis bestimmt:

Te
U2
=
D
U 1 Te + Ta

(4.31)

4 Gleichstromsteller

S. 78

us (t )
U1
U2

t
Ta Ta

Te

Ts

U1 U 2
L

iL (t ) = i2 (t )

U2
L

i2
t

i1 (t )
i1
t

Bild 4-9: Lcken beim Tiefsetzsteller


i1 = iL

i2

i1 = 0

U2

u s = U1

U1

whrend

iL
us = 0

whrend

Ta

Te

i2

i1 = 0

U2

U1

iL = 0

us = U 2

whrend

Ta

Bild 4-10: Ersatzschaltbilder des Tiefsetzstellers im Lckbetrieb

Transistor leitet:
Diode leitet:

Te
Ts
T
Ta , D' = a
Ts

Te , D =

i2 = 0

U2

4 Gleichstromsteller

S. 79

Lckgrenze:
i2 = i L

1
DiL = 2 D(1 D)DiL max
2

(4.32)

Ts U1
4L

(4.33)

mit

iL max =

Stromschwankung im lckenden Betrieb auswerten:


steigende Flanke:
fallende Flanke:

U1 U 2
U U2
Te = 1
DTs
L
L
U
U
DiL = 2 Ta = 2 D'Ts
L
L

Di L =

Division der Gleichungen fhrt zu


D ' U1 U 2 U1
=
=
1
D
Ul
U2

(4.34)

Strommittelwert im lckenden Betrieb:


i2 = iL =

T + Ta 1
U
1
1
Di L e
= Di L ( D + D' ) = Di L D 1
2
2
2
U2
Ts

D 2Ts
1 U 1 (U 1 U 2 ) 2
D Ts =
=
2L
2L
U2

U 12

2 U1

U U 1 = 2 D U 1Di L max

2
2

(4.35)

Durch Auflsung nach dem Spannungsverhltnis erhlt man die Beziehung fr die bezogene
Ausgangsspannung in Abhngigkeit vom mittleren Laststrom:
U2
=
U1

1
1
=
iL
i2
1+
1+
2
2DiL max D
2DiL max D 2

(4.36)

Im lckenden Betrieb wird dagegen (bei angenommener verlustfreier Drossel) die


Ausgangsspannung allein durch das Tastverhltnis bestimmt und unabhngig vom Strom:
U2
=D
U1

(4.37)

Bild 4-11 zeigt das Spannungsverhltnis fr lckfreien sowie fr lckenden Betrieb in


Abhngigkeit vom Laststrom. Im lckfreien Betrieb ist die Ausgangsspannung unabhnig
vom Laststrom und hngt nur vom Tastverhltnis ab. Die Ausgangsspannung beim lckenden
Betrieb weist dagegen eine starke Abhngigkeit vom Laststrom auf.

4 Gleichstromsteller

S. 80

Bild 4-11: Belastungskennlinie fr den Tiefsetzsteller

4 Gleichstromsteller

4.2

S. 81

Hochsetzsteller

4.2.1 Funktionsprinzip

i1
U1

iL

is = i2
U2

us

Bild 4-12: Prinzipbild des Hochsetzstellers


Annahme konstanter Spannungen:

u1 (t ) = U1 ,

u2 (t ) = U 2 .

(4.38)

us (t )

U2
U1

Ta

Te

Ts
iL (t ) = i1 (t )

t
iL max

U1 U 2
L

U1
L

i1
iL min
t

i2 (t )
i1
i2
t

Bild 4-13: Zeitliche Verlufe beim Hochsetzsteller im stationren Zustand

4 Gleichstromsteller

S. 82

Die Intervalle Te und Ta werden hier anders definiert als beim Tiefsetzsteller. Die Motivation
dazu ergibt sich erst beim Blick auf die Realisierung des Schalter durch Transistor und Diode
(s. Bild 4-16).
Tastverhltnis:
D=

Te
Ts

(4.2)

Im stationren Zustand gilt:


1 D =

DiL = iL max iL min =

U1 i2
=
U 2 i1

(4.39)

DTsU1 D (1 D ) Ts U 2
U1
=
Te =
L
L
L

(4.40)

4.2.2 Hochsetzsteller mit Kondensator zur Spannungsglttung

i1

U1

iL

us

is
C

I2
iC

u2 = uC

Bild 4-14: Hochsetzsteller mit Kondensator zur Spannungsglttung


Glttung der Ausgangsspannung mit Glttungskondensator. Annahme konstanten Laststroms

i2 (t ) = I 2

(4.41)

Im stationren Zustand gilt wegen iC = 0


is = I 2

(4.42)

I DT
D (1 D ) Ts i1
I2
Te = 2 s =
C
C
C

(4.43)

Spannungsschwankung:

Du C = u C max u C min =

wobei die Rckwirkung der Spannungsschwankung auf die Stromverlufe vernachlssigt


wurde.

4 Gleichstromsteller

S. 83

us (t )
U1

Ta

Ts

Te
iL (t )

iL max

U1 u2
L

U1
L

Rckwirkung der
Spannungsschwankung
auf den
Stromverlauf

i1
iL min
t

is (t )
i1
I2

u2 (t ) = uC (t )

uC max

u2
uC min

I2
C
t

Bild 4-15: Zeitliche Verlufe beim Hochsetzsteller mit Glttungskondensator

4.2.3 Schaltungstechnische Realisierung


Das nachfolgende Bild zeigt die Realisierung des Hochsetzstellers mit einem Transistor und
einer Diode. Auch diese Schaltungstopologie kann nur positive Strme bei positiver
Spannung beherrschen. Vgl. aber Abschnitt 4.3.

4 Gleichstromsteller

S. 84

i1

U1

iL

i2

us

U2

Bild 4-16: Realisierung des Hochsetzstellers mit Transistor und Diode


Die Drossel des Hochsetzstellers hat eine etwas andere Bedeutung als beim Tiefsetzsteller.
Anders als bei diesem kann beim Hochsetzsteller keinesfalls auf die Drossel verzichtet
werden. Durch den getakteten Betrieb wird sie im Kurzschluss mit Energie aufgeladen, die sie
dann an den Ausgang abgibt (Funktion als Speicherdrossel).
4.2.4 Lcken beim Hochsetzsteller
us (t )
U2
U1

Te

Ta

Ta

Ts

iL (t ) = i1 (t )
i1
t

i2 (t )
i2
t

Bild 4-17: Lcken beim Hochsetzsteller

4 Gleichstromsteller

i1
U1

S. 85

iL

us = 0

whrend

Te

i2 = 0
U2

i1

U1

i2 = iL
us = U 2

i1 = iL = 0
U1

whrend

Ta

i2 = 0

us = U1

whrend

Ta

Bild 4-18: Ersatzschaltbilder des Hochsetzstellers im Lckbetrieb


Die Formeln sind entsprechend vom Tiefsetzsteller zu bertragen.

U2

4 Gleichstromsteller

4.3

S. 86

Weitere aus dem Tiefsetzsteller abgeleitete Schaltungen

4.3.1 Bidirektionaler Gleichstromsteller mit Umkehrung der Stromrichtung

i1 (t )
T1
i2 (t )

u1 (t )
T2

u2 (t )

Bild 4-19: Bidirektionaler Gleichstromsteller (Zwei-Quadranten-Steller),


Realisierung mit IGBT und Dioden
Der bidirektionale Tiefsetzsteller ist mit zwei Transistoren und zwei antiparallelen Dioden
ausgerstet, um den Strom in beide Richtungen fhren zu knnen. Die Transistoren werden
komplementr angesteuert. Der Steller verhlt sich je nach Richtung des Stromflusses wie ein
Tief- oder Hochsetzsteller. Die Problematik des Lckens tritt hier nicht auf. Die Polaritt der
Spannung ist bei dieser Schaltungstopologie weiterhin nicht umkehrbar. Der Steller
beherrscht also zwei der vier mglichen Strom-Spannungsquadranten. Er kann als ZweiQuadranten-Steller bezeichnet werden.
i1 (t )

T1

D1
i2 (t )

u1
T2

D2

u2

Bild 4-20: Bidirektionaler Gleichstromsteller (Zwei-Quadranten-Steller),


Realisierung mit MOSFET und Dioden
(entweder integrierte Bodydioden oder zustzliche externe Dioden).

4 Gleichstromsteller

S. 87

Die Schaltung mit zwei MOSFET wird sogar mit Vorteil fr den Ein-Quadranten-Betrieb
eingesetzt, da ein leitender MOSFET einen geringen Spannungsabfall als eine Diode aufweist
und anders als ein Bipolartransistor den Strom auch in inverser Richtung fhren kann. Bei
positivem Strom i2 leitet dann der MOSFET T2 in umgekehrter Richtung. Dadurch knnen
die Verluste insbesondere bei kleinen Betriebsspannungen erheblich reduziert werden.
Obwohl die Diode D2 bei angesteuertem Transistor T2 also keinen Strom fhrt, sollte zum
Zwecke einer geordneten Kommutierung unter Einhaltung der Wechselsperrzeit auf diese
nicht verzichtet werden (ggf. sowieso vorhandene interne Body-Diode). Die Diode D1 wre
fr den Ein-Quadranten-Betrieb allerdings entbehrlich.

4.3.2 Bidirektionaler Gleichstromsteller mit Umkehrung der Spannungsrichtung


i2

i1

T1
u1

u2

T2

Bild 4-21: Bidirektionaler Tiefsetzsteller mit Umkehrung der Spannung


(asymmetrische Halbrcke)
Voraussetzung:

i2 > 0 , u1 > 0

(4.44)

s (t ) {1, 0, + 1}

(4.45)

u2 (t ) = s (t )u1 (t )

(4.46)

i1 (t ) = s (t )i2 (t )

(4.47)

Schaltfunktion

4 Gleichstromsteller

S. 88

s
+1
1
0
0

T1
1
0
1
0

T2
1
0
0
1

u2
+ u1
u1
0
0

i1
+ i2
i2
0
0

4.3.3 Vier-Quadranten-Steller
Einsatzgebiete:

Stromrichter fr Gleichstrommotoren, wenn sowohl beide Drehrichtungen sowie


motorischer und generatorischer Betrieb beherrscht werden mssen.

Stromrichter fr Einphasen-Wechselstrommotoren (Asynchronmotor, Synchronmotor)

Gleichrichter (Netzstromrichter) fr Einphasen-Wechselspannung.


i1 (t )
T11

T21
i2 (t )

u1 (t )

T12

T22

Bild 4-22: Vier-Quadranten-Steller, Realisierung mit IGBT

u2 (t )

5 Fremdgefhrte Umrichter

S. 89

5 Fremdgefhrte Umrichter
Im Gegensatz zu selbstgefhrten Umrichtern, bei denen die Kommutierung allein durch die
Ansteuerung des leistungselektronischen Schalters ausgelst wird, bentigen fremdgefhrte
Umrichter zur Kommutierung eine passende Gegenspannung. Je nach Einsatzbereich spricht
man von netzgefhrten oder lastgefhrten Stromrichtern.
Die folgenden Schaltungen knnen dazu eingesetzt werden, eine Wechsel- oder
Drehspannung in eine Gleichspannung umzuformen.
5.1

Thyristor-Mittelpunkt- und Brckenschaltungen

id

u1

ud

Bild 5-1: M2-Schaltung

id

L1
L2
L3

ud

Bild 5-2: B6-Schaltung


Die B6-Schaltung kann auch ohne Transformator direkt am Netz betrieben werden. Das
ausgangsseitige Potenzial wird dann aber durch die Leiterspannungen festgelegt. In diesem
Fall wird auch eine Kommutierungsinduktivitt bentigt, die beim Betrieb mit Transformator
durch dessen Streuinduktivitt bereitgestellt wird.

5 Fremdgefhrte Umrichter

S. 90

Allgemein: p-pulsige Schaltung. Die maximale mittlere Ausgangsspannung wird ber die
Mittelung ber einen Puls der Lnge 2p / p bestimmt
p

U d max

1
=
2p / p

pu cos d = u p sin p = U

2p

sin

(5.1)

Spannungsmittelwert in Abhngigkeit des Steuerwinkels :


p
Ud =
2p

p
p

pu cos d = u 2p sin + p sin p = u p cos sin p

(5.2)

U d = U d mx cos

(5.3)

ud (t )

= t

Bild 5-3: Spannungsverlauf einer zweipulsigen Schaltung


Steuerwinkel = 30

5 Fremdgefhrte Umrichter

S. 91

ud (t )

= t

Bild 5-4: Spannungsverlauf einer sechspulsigen Schaltung


hier: Steuerwinkel = 45

= t

ud (t )
Bild 5-5: Spannungsverlauf einer sechspulsigen Schaltung
hier: Steuerwinkel = 165

5 Fremdgefhrte Umrichter

5.2

S. 92

Umkehrstromrichter

id

L1
L2
L3

Bild 5-6: Kreisstrombehafteter Umkehrstromrichter

id

L1
L2
L3

ud

Bild 5-7: Kreisstromfreier Umkehrstromrichter


Durch seine beiden antiparallelen Brcken kann der Umkehrstromrichter beide Strom- und
Spannungsrichtungen beherrschen.

5 Fremdgefhrte Umrichter

S. 93

Beim kreisstromfreien Umkehrstromrichter darf jedoch immer nur eine Brcke aktiv sein, da
andernfalls ein Kurzschluss entsteht. Jede der beiden Brcken ist fr eine Stromrichtung
zustndig. Der Wechsel der Brcken, also dann, wenn eine Umkehrung der Stromrichtung
notwendig wird, erfolgt nach folgendem Schema:
Steuerwinkel der aktiven Brcke in Wechselrichterendlage stellen (Thyristoren
mssen wegen Gefahr des Wechselrichterkippens solange weiter gezndet werden, bis
der Strom erloschen ist)
Abwarten, bis der Strom erloschen ist
Sperren der bislang aktiven Brcke, d.h. keine weiteren Zndimpulse erzeugen
Aktivieren der anderen Brcke
Der kreisstrombehaftete Umkehrstromrichter kann dagegen sehr schnell von einer
Stromrichter zur anderen umgeschaltet werden. Durch gleichzeitigen Betrieb beider
Brcken im Bereich kleiner Strme kann man durch einen Kreisstrom auch das Lcken
vollstndig vermeiden.

5 Fremdgefhrte Umrichter

5.3

S. 94

Wechselspannungssteller

In Wechselspannungsstellern, insbesondere im Konsum- und Kleinleistungsbereich, werden


hufig Triacs eingesetzt. Ein Triac lsst sich funktionell als Antiparallelschaltung zweier
Thyristoren verstehen.

Bild 5-8: Triac als Antiparallelschaltung zweier Thyristoren


Mit einem durch eine Triac-Schaltung gespeisten Universalmotor (Reihenschlussmotor in
WS-Speisung) lassen sich einfache drehzahlverstellbare Antriebe aufbauen:

i
un

uE

uA

,T

Bild 5-9: Phasenanschnittssteuerung fr Universalmotor

5 Fremdgefhrte Umrichter

S. 95

un

Strom bei u = un

= el t

Bild 5-10: Verlufe von Strom und Spannung einer Phasenanschnittssteuerung


bei ohmsch-induktiver Last
Der Universalmotor verhlt sich an seinen Klemmen wie ein RL-Glied mit
R(me ) = RA + RE + LE me

(5.4)

L = LA + LE

(5.5)

wobei der Ersatzwiderstand R von der Drehfrequenz me abhngig ist. Bei stationrer
sinusfrmiger Speisung
u ( ) = un ( ) = u sin

(5.6)

bestimmt sich der Phasenwinkel zwischen Spannung und Strom


i ( ) = i sin( )

(5.7)

nach
an =

el L
= el
R(me )

(5.8)

mit der drehzahlabhngigen Zeitkonstante

L
R(me )

(5.9)

5 Fremdgefhrte Umrichter

S. 96

Die Stromamplitude bestimmt sich zu


i =

(5.10)

R2 (me ) + el2 L2

Bei Speisung durch die Phasenanschnittsschaltung ergibt sich der Stromverlauf durch eine
Superposition eines sinusformigen Abschnitts mit einem mit der Zeitkonstante expontiell
abklingenden Anfangswertanteils:

i ( ) = i sin( ) sin( )e el

fr t +

(5.11)

Der Koeffizient der Exponentialfunktion ist so gewhlt, so dass die Anfangsbedingung


i ( ) = 0 erfllt wird. Der Winkel , bei dem der Strom wieder verlischt, lsst sich aus der
Bedingung
+

i ( + ) = i sin( ) sin( ) e el

sin( ) = sin( ) e

=0

+
el

bestimmen, was allerdings eine transzendente Gleichung darstellt, die nicht geschlossen
gelst werden kann. Unter der Annahme, dass der Winkel nicht viel von abweicht (s.
Zeitverlufe im obigen Bild), also << 1, lsst sich eine Nherungslsung entwickeln:
sin( ) = sin( )e

= sin( )e

+
el
el

+
el

el = el sin( )e
+

el sin( )e el


1 +
el

+
el

(el + )

el
( + )
= el sin( )e

el sin( )e

+
el

el sin( )e

( + )

+
el

(5.12)

5 Fremdgefhrte Umrichter

S. 97

Fr sehr kleine Zeitkonstanten el << 1 folgt .


Im normalen Phasenanschnittsbetrieb muss > eingehalten werden. Ist der Steuerwinkel
< , fhrt das dazu, dass der Triac bereits wieder angesteuert wird, wenn der Strom noch
gar nicht erloschen ist. Bei impulsfrmiger Ansteuerung ist das Ergebnis, dass jeder 2.
Steuerimpuls ohne Wirkung bleibt und entsprechend jede 2. Halbschwingung ausfllt. Steht
dagegen das Ansteuersignal im gesamten Intervall < < an, so dass der Triac auch noch
nach dem Winkel gezndet wird, wird die Netzspannung vollstndig durchgeschaltet. Ein
Phasenanschnitt findet dann nicht mehr statt.
Fr den Fall > soll der Grundschwingungsanteil u1 der Spannung u (t ) bestimmt
werden:

2
2
u1 = u ( ) sin d = u u sin 2 d = u 1 (1 cos 2 ) d
0

1

(5.13)
(sin 2 sin 2 )
+
= u 1
2

= u 1
+ cos( + ) sin( )

6 Wechselstromtransformatoren

S. 98

6 Wechselstromtransformatoren
6.1

Modellierung von Transformatoren mit Streuung

m
i1
u1

i2

1 2

u2

Bild 6-1: Streuflsse im Transformator


hier mit Luftspalt
Begriffe:
Streuung: Die nicht vollstndige Verkettung zweier Wicklungen.
Streuflsse: Der Anteil des Flusses einer Wicklung, der nicht mit der anderen Wicklung
verkettet ist: 1 , 2
Hauptfluss m : Der Anteil des Flusses, der beide Wicklungen miteinander verkettet (m steht
fr main oder mutual).
Eine Streuung ist nicht grundstzlich unerwnscht, sondern ist bei manchen Anwendungen
durchaus sinnvoll und nutzbringend.

6 Wechselstromtransformatoren

S. 99

RL

N1i1

RLs1

N 2i2

RLs 2

RFe1

RFe 2

RFe3
Bild 6-2: Reluktanzmodell mit Luftspalt und Streuwegen.

Rm

R 1

N1i1

R 2

N 2i2

m
Bild 6-3: Vereinfachtes Reluktanzmodell
Berechnung des magnetischen Kreises:

1 =

N1i1
R 1

(6.1)

2 =

N 2i2
R 2

(6.2)

N1i1 + N 2i2
Rm

(6.3)

1
1
1
N1i1 +
N 2i2 = (m + 1 )N1i1 + m N 2i2
+
Rm
R 1 Rm

(6.4)

m =

1 =

N 2i2 +
+
2 =
N1i1 = (m + 2 )N 2i2 + m N1i1
Rm
R 2 Rm

(6.5)

6 Wechselstromtransformatoren

S. 100

Matrixschreibweise:

m N1
1 m + 1
=
m + 2 0
m
2

0 i1
N 2 i2

(6.6)

bzw.
= N i

(6.7)

mit den Vektoren und Matrizen

i
i = 1 ,
i2


= 1 ,
2

N
N = 1
0

m
+ 1
= m
m + 2
m

0
,
N 2

(6.8)

wobei

m =

1
,
Rm

1 =

1
1
, 2 =
R 1
R 2

(6.9)

die magnetischen Leitwerte der Haupt- und Streuwege sind. Die magnetische Leitwertmatrix
ist symmetrisch,
(6.10)

= T
bergang auf mehrfach verkettete Flsse:
1 N1
= 0
2

0 1
N 2 2

(6.11)

= N N i=Li

(6.12)

Die Matrix
L
L = N N = 11
L21

L12
L22

(6.13)

heit Induktivittsmatrix. blicherweise verwendet man statt der statt der Matrixindizierung
der einzelnen Elemente L jk folgende alternative Bezeichnungen:
L
L = 11
L21

L12 L1
=
L22 Lm

Lm Lm1 + L 1
=
L2 Lm

Lm

Lm 2 + L 2

(6.14)

Die Induktivittsmatrix ist im brigen symmetrisch,


L = LT , bzw. L12 = L21 = Lm

(6.15)

6 Wechselstromtransformatoren

S. 101

Die Elemente werden wie folgt bezeichnet bzw. bestimmt:


Hauptinduktivitt oder Gegeninduktivitt

Lm = N1 N 2 Lm

Primre Hauptinduktivitt

Lm1 = N12 Lm

Sekundre Hauptinduktivitt

Lm 2 = N 22 Lm

Primre Streuinduktivitt

1 = N12 1

Sekundre Streuinduktivitt

2 = N 22 2

1 = m1 + 1 = N12 (m + 1 )

Primre Selbstinduktivitt

2 = m 2 + 2 = N 22 (m + 2 )

Sekundre Selbstinduktivitt

Der sogenannte Kopplungsfaktor ist definiert als


Lm
L1 L2

(6.16)

L1 L2 L2m
L2
L L
= 1 m = 1 m1 m 2 = 1 2
L1 L2
L1 L2
L1 L2

(6.17)

=
Die Streuung oder Streuziffer ist

Bei idealer Flussverkettung (keine Streuung) zwischen den beiden Wicklungen ist = 1 und
= 0.
6.2

Dynamische Gleichungen und elektrisches Ersatzschaltbild

Dynamische Gleichungen:

1 = u1 R1i1

(6.18)

2 = u2 R2i2

(6.19)

Zusammenhang zwischen Strmen und Flssen:

1 = L1i1 + Lmi2

(6.20)

2 = L2i2 + Lmi1

(6.21)

Daraus folgen die Spannungsgleichungen, die man in einem Ersatzschaltbild darstellen kann
u1 = R1i1 + L1i1 + Lmi2

(6.22)

u2 = R2i2 + L2i2 + Lmi1

(6.23)

6 Wechselstromtransformatoren

S. 102

R1

i1

L1 Lm

R2

L2 Lm

u1

i2
u2

Lm

Bild 6-4: T-Ersatzschaltbild des Transformators


unter Bercksichtigung der Wicklungswiderstnde
Man beachte, dass die in dem Ersatzschaltbild auftretenden Induktivitten L11 Lm und
L22 Lm durchaus negative Werte annehmen knnen.
Daraus folgenden die
Effektivwertzeigern:

6.3

stationren

Gleichungen,

hier

dargestellt

in

Form

von

U 1 = R1 I 1 + j (L1 I 1 + Lm I 2 )

(6.24)

U 2 = R2 I 2 + j (L2 I 2 + Lm I 1 )

(6.25)

Transformation der Sekundrgren

Einfhrung transformierter Gren:

u2 = u2
i2 =

i2

(6.26)
(6.27)

Umformung der primrseitigen Spannungsgleichung:


u1 = R1i1 + L1i1 + Lmi2
= R1i1 + L1i1 + Lmi2

(6.28)

= R1i1 + L1i1 + Lm i2
mit
Lm = Lm

(6.29)

6 Wechselstromtransformatoren

S. 103

Multiplikation der sekundrseitigen Spannungsgleichung mit liefert:

u2 = R2i2 + L2i2 + Lmi1


u2 = 2 R2i2 + 2 L2i2 + Lmi1
= R2 i2 + L2 i2 + Lm i1

(6.30)

L2 = 2 L2

(6.31)

R2 = 2 R2

(6.32)

mit

i1

L1 Lm

R1

u1

L2 Lm

R2

i2

i2

u2

Lm

:1

u2

bertrager

Bild 6-5: T-Ersatzschaltbild des Transformators


mit transformierten Sekundrgren
Die Streuziffer und der Kopplungsfaktor sind gegenber dieser Transformation invariant:

Lm
=
L1 L2

Lm
L1 2 L2

Lm
=
L1 L2

(6.33)

In gleicher Weise knnen auch die Primrgren transformiert werden, was hier nicht
dargestellt ist.
Verschiedene Anwendungen dieser Transformation sind in den folgenden Abschnitten
beschrieben:
6.3.1 Transformation der sekundrseitigen Gren auf die Primrseite im
Verhltnis der Windungszahlen

N1
N2

(6.34)

6 Wechselstromtransformatoren

S. 104

Es ergibt sich:
Lm =

N1
Lm = Lm1
N2

(6.35)

N12
L2
N 22

(6.36)

L2 =

und
L1 Lm = L 1
L2 Lm =

i1
u1

R1

(6.37)

N12
L 2 = L 2
N 22

L 2

L 1

Lm = Lm1

(6.38)

R2

i2
u2

i2

N1 : N 2

u2

bertrager

Bild 6-6: T-Ersatzschaltbild des Transformators


Sekundrgren auf die Primrseite transformiert
Anders als im allgemeinen Ersatzschaltbild sind die hier auftretenden Streuinduktivitten L 1 ,
L 2 stets nicht-negative Gren.
6.3.2 Transformation auf eine primrseitig konzentrierte Streuung
Die Transformation kann so angewendet werden, dass die Streuinduktivitt der Sekundrseite
verschwindet:

L2 Lm = 2 L2 Lm = 0

(6.39)

Daraus folgt

Lm
L2

(6.40)

6 Wechselstromtransformatoren

S. 105

sowie
L 1 = L1 Lm = L1

L2m
L2
= L1 1 m = L1
L2
L1L2
L2m
L2

(6.42)

L2m
R2
L22

(6.43)

Lm =

R2 =

i1
u1

R1

(6.41)

L 1 = L1

R2
Lm

i2
u2

i2

Lm : L2

u2

bertrager

Bild 6-7: Ersatzschaltbild des Transformators


mit primrseitig konzentrierter Streuung

6.3.3 Transformation auf eine sekundrseitig konzentrierte Streuung


Die Transformation kann so angewendet werden, dass die Streuinduktivitt der Primrseite
verschwindet:
L1 Lm = L1 Lm = 0

(6.44)

Daraus folgt

L1
Lm

(6.45)

6 Wechselstromtransformatoren

S. 106

sowie
Lm = L1
L 2 = L2 Lm =

LL
L12

L2 L1 = L1 1 2 2 1 =
L1
2
Lm
1
Lm
R2 =

i1
u1

R1

(6.46)

L 2

Lm = L1

(6.47)

L12
R2
L2m

R2

(6.48)

i2
u2

i2

L1 : Lm

Bild 6-8: Ersatzschaltbild des Transformators


mit sekundrseitig konzentrierter Streuung
(-Ersatzschaltbild)

u2

7 Drehstromtransformatoren

S. 107

7 Drehstromtransformatoren
7.1

Darstellung mit Wechselstromtransformatoren

Einen Drehstromtransformator kann man sich funktionell zunchst aus drei Wechselstromtransformatoren zusammengesetzt denken:

ma
i1a
u1a

i2 a
u2 a

i1b

mb

u1b

i2b
u2 b

i1c

mc

u1c

i2c
u2 c

Bild 7-1: Drei Wechselstromtransformatoren in Stern-Stern-Schaltung

7.2

Fnf- und Drei-Schenkel-Drehstromtransformator

Die einzelnen Wechselstromtransformatoren knnen vorteilhafterweise konstruktiv


zusammengefasst werden. Die Transformatoren teilen sich dabei einen gemeinsamen
magnetischen Rckschluss ber einen 4. bzw. 5. wicklungsfreien Schenkel. Diese freien
Schenkel fhren den Gesamtfluss

m 0 (t ) = ma (t ) + mb (t ) + mc (t )

(7.1)

Dadurch beeinflussen sich zwar die Einzeltransformatoren, diese Verkopplung ist aber sehr
gering, da der magnetische Spannungsabfall entlang der freien Schenkel klein ist.

7 Drehstromtransformatoren

S. 108

i1a

1
m 0
2

i2 a

u1a

i1b

u1b

i1c

ma

mb

u2 a i2b

u2b i2c

u1c

mc

1
m 0
2

u2 c

Bild 7-2: Drehstromtransformator mit fnf Schenkeln


in Stern-Stern-Schaltung
Sind Primr- und Sekundrseite des Drehstromtransformators als Sternschaltung ausgefhrt,
i1a (t ) + i1b (t ) + i1c (t ) = 0

(7.2)

i2 a (t ) + i2b (t ) + i2c (t ) = 0

(7.3)

resultiert unter der Vorraussetzung, dass alle drei Hauptflsse der Einzeltransformatoren
durch eine gleiche und konstante Reluktanz bzw. magnetische Leitfhigkeit m beschreiben
werden,

ma = m (N1i1a + N 2i2 a )

(7.4)

mb = m (N1i1b + N 2i2b )

(7.5)

mc = m (N1i1c + N 2i2c )

(7.6)

m 0 = ma + mb + mc = m N1 (i1a + i1b + i1c ) + m N 2 (i2 a + i2b + i2c ) = 0

(7.7)

dass die Flusssumme Null ist,

Das bedeutet, dass auf den magnetischen Rckschluss ber freie Schenkel verzichtet werden
kann, da diese keinen magnetischen Fluss fhren mssen, was zum dreischenkligen
Drehstromtransformator fhrt. Allerdings ist diese Annahme in der Praxis nicht exakt erfllt:
Die Schenkel haben nicht exakt gleiche magnetische Widerstnde und somit die gleiche
Hauptinduktivitt, insbesondere weicht aus konstruktiven Grnden der mittlere leicht von den
ueren ab. Auerdem ist aufgrund der magnetischen Sttigung die Hauptinduktivitt nicht
konstant, sondern die Flsse der einzelnen Schenkel ergeben sich ber die nichtlineare
Magnetisierungskennlinie ( ) :

7 Drehstromtransformatoren

S. 109

ma = (N1i1a + N 2i2 a )

(7.8)

mb = (N1i1b + N 2i2b )

(7.9)

mc = (N1i1c + N 2i2c )

(7.10)

( )

Bild 7-3: Magnetisierungskennlinie


Bei einer solchen nichtlinearen Abhngigkeit folgt aus der Sternpunktbedingung der Strme
nun nicht mehr, dass auch die Summe der Flsse exakt Null ist. Dieser Nullsystemfluss m 0
msste sich dann ber einen Luftweg schlieen (s. Bild 7-4), da kein Weg durch das
Kernmaterial mglich ist. Dies ist allerdings unerwnscht, weil dadurch ein ueres Streufeld
entsteht, welches andere elektrotechnische Komponenten stren kann oder sich ber den
Kessel eines groen lgekhlten Transformators schliet, in welchem dadurch ggf.
unerwnschte Wirbelstrme induziert werden.

7 Drehstromtransformatoren

S. 110

i1a

m 0

i2 a

u1a

i1b

u1b

i1c

ma

mb

u2 a i2b

u2b i2c

u1c

mc

u2 c

Bild 7-4: Drehstromtransformator mit drei Schenkeln


in Stern-Stern-Schaltung

7.3

Stern-Dreieck-Schaltung

Der Nullsystemfluss m 0 kann jedoch durch einen Nullsystemstrom i0 ausgeglichen werden.


Dazu wird entweder die Primr oder die Sekundrwicklung nicht als Stern-, sondern als
Dreieckschaltung ausgefhrt.

u1ab
i1a

u1a

u1bc
u1b

i1b

ma

i1c

mb

i2 a

mc

i2b

i2 ab

i2c

i2bc
u2 a

u1c

i2ca
u2 b

u2 c
Bild 7-5: Drehstromtransformator mit drei Schenkeln
in Stern-Dreieck-Schaltung

7 Drehstromtransformatoren

S. 111

Die

Umrechnung zwischen Wicklungsstrmen


i2 ab , i2bc , i2ca der Dreieckschaltung ergibt 5:

i2 a , i2b , i2c

und

Auenleiterstrmen

iab = ia ib

(7.11)

ibc = ib ic

(7.12)

ica = ic ia

(7.13)

Die Auflsung nach den Wicklungsstrmen ergibt

ia = i0 + 13 (iab ica )

(7.14)

ib = i0 + 13 (ibc iab )

(7.15)

ic = i0 + 13 (ica ibc )

(7.16)

i0 = 13 (ia + ib + ic )

(7.17)

wobei

Die Dreiecksschaltung kann dann anders als eine Sternschaltung einen Kreisstrom i0
fhren, welcher sich in den Auenleiterstrmen nicht bemerkbar macht. Dieser verndert aber
die Magnetisierung aller drei Schenkel derart, dass der Nullsystemfluss unterdrckt wird. Fr
das Verhalten kann ein vereinfachtes Ersatzmodell betrachtet werden:

i0

m 0

ma

mb

mc

R0
u0 = 0

Bild 7-6: Ersatzmodell fr das Nullsystem

Der Index fr die Sekundrseite wird im Folgenden im Hinblick darauf weggelassen, dass die
Dreiecksschaltung auch primrseitig ausgefhrt werden knnte; die Beziehungen gelten also sowohl fr Index
1 oder 2

7 Drehstromtransformatoren

S. 112

Der wirksame Ersatzwiderstand ist der dreifache Wicklungswiderstand:


R0 = 3R

(7.18)

Mit kleinem Wicklungswiderstand gilt nherungsweise

m 0 = Nm 0 = 0

(7.19)

Der Kreisstrom i0 ist eine freie Gre im Transformator, die von den Auenleiterstrmen
nicht beeinflusst wird. Bei sekundrseitiger Dreieckschaltung stellt sich i0 so ein, dass
ia = i0 + 13 (iab ica ) , ib = i0 + 13 (ibc iab ) , ic = i0 + 13 (ica ibc )

m 0 = ma + mb + mc = (N1i1a + N 2 [i20 + 13 (i2 ab i2ca )])

[
]
+ (N1i1c + N 2 [i20 + 13 (i2ca i2bc )])

+ (N1i1b + N 2 i20 + 13 (i2bc i2 ab ) )

=0
Bei Speisung eines Transformators mit einem symmetrischen Drehspannungssystem zeigt der
Kreisstrom i0 hauptschlich eine 3. Harmonische. Im brigen stellt sich auf der Sternseite
des Transformators durch die nichtlineare Magnetisierung eine Sternpunktverlagerung ein,
d.h. eine Potentialverschiebung des Sternpunkts, die von einem symmetrischen linearen
Drehstromsystem unbekannt ist. Da der Sternpunkt blicherweise nicht herausgefhrt wird,
bleibt die Sternpunktverlagerung wie der Kreisstrom nach auen unbemerkt und ohne
Wirkung.
7.4

Ersatzschaltbilder des Drehstrom-Transformators

Beim symmetrischen Betrieb eines Drehstromsystems, d. h. wenn alle Phasenstrme bzw.


Spannungen gleiche Effektivwerte bei jeweils 120 Phasenverschiebung zeigen, knnen alle
drei Phasen stellvertretend nur durch das Ersatzschaltbild einer einzelnen Phase reprsentiert
werden. Dies gilt auch fr den Drehstromtransformator. Alle Ersatzschaltbilder des
Wechselstromtransformators knnen direkt fr den symmetrischen Betrieb des
Drehstromtransformators verwendet werden.

7 Drehstromtransformatoren

7.5

S. 113

Bezeichnungen und Schaltzeichen


Dreiecksschaltung
Sternschaltung
Zickzackschaltung
Wicklungen einzeln herausgefhrt
Herausgefhrter Sternpunkt
Kennziffer

D, d
Y, y
Z, z
III,iii
N, n
k = 012

Die Oberspannungsseite wird mit groen Buchstaben, die Unterspannungsseite mit kleinen
Buchstaben gekennzeichnet
Die Kennziffer in der Schaltgruppenbezeichnung gibt die Phasendrehung
Unterspannungsseite in Bezug auf die Oberspannungsseite in 30-Schritten an.

der

Beispiele:
Yy0: Transformator in Sternschaltung auf Ober- wie auf Unterspannungsseite. Dadurch
entsteht keine Phasendrehung zwischen den Drehspannungssystemen.
Yd5: Durch die Stern-Dreieckschaltung ist das Drehspannungssystem der Unterspannungsseite um 5*30=150 gegenber der Oberspannung nacheilend.

8 Asynchronmotoren

S. 114

8 Asynchronmotoren
8.1

Aufbau

Drehstrom-Asynchronmotoren knnen von ihrem Aufbau wie ein Drehstromtransformator


verstanden werden, wobei allerdings keine ausgeprgten Schenkel vorhanden sind. Stator und
Rotor sind mit einem Drehstromwicklungssystem versehen.
Es gibt zwei grundstzlich unterschiedliche Ausfhrungen von Asynchronmotoren:

Doppelt-gespeiste Asynchronmaschine
Das Wicklungssystem des Rotors wird ber Schleifringe herausgefhrt. Dieser Typ
findet sich beispielsweise in Windkraftanlagen oder anderen greren
Energiewandlungsanlagen. Die Wicklungen des Stators und des Rotors werden
blicherweise im Stern oder Dreieck geschaltet.

Kurzschlusslufer-Asynchronmaschine
Das Wicklungssystem des Rotors wird im Kurzschluss betrieben. Die Rotorwicklung
wird gar nicht herausgefhrt, sondern bereits im Rotor kurzgeschlossen. Diese
Wicklung wird auch nicht im herkmmlichen Sinn als Spulen gewickelt, sondern es
werden Stbe aus Kupfer in die Nuten des Rotors getrieben, die an den Stirnflchen
des Rotors mittels Kurzschlussringen kurzgeschlossen werden. Man bezeichnet dies
als Kurzschlusskfig, engl. squirrel cage. Dies ist der am hufigsten anzutreffende
Typ. Insbesondere bei kleineren Motoren ist die Verwendung von Aluminiumguss an
Stelle von Kupfer sehr verbreitet. Da dieser Motortyp keine anflligen Schleifringe
bentigt, ist er sehr robust und weitgehend wartungsfrei. Strungen knnen ggf. durch
Bruch des Aluminimumgusses auftreten.

isa
isb

ira

isc

irb

irc
irb
isb

rs
irc

ira

isc

isa

Bild 8-1: Prinzipieller Aufbau eines Asynchronmotors

8 Asynchronmotoren

8.2

S. 115

Modellierung und Ersatzschaltbild

Der festgebremste, stillstehende Asynchronmotor kann wie ein Drehstromtransformator durch


das entsprechende Ersatzschaltbild beschrieben werden. Zur Beschreibung des stationren
Zustands werden Effektivwertzeiger verwendet:
Is

Rs

Ls

Us

Lr

Rr

Ir

Lm

Ur

Bild 8-2: Ersatzschaltbild des festgebremsten Asynchronmotors


Es wird angenommen, dass der Motor mit Drehspannungen der Frequenz s gespeist wird.
Die Gleichungen fr die Stnder- und Lufermasche liefern dann fr den stillstehenden
Motor:
U s = Rs I s + j s Lss I s + j s Lm (I s + I r )

(8.1)

U r = Rr I r + j s Lsr I r + j s Lm (I s + I r )

(8.2)

Nun wird der drehende Motor betrachtet: Der Stnder werde weiterhin mit einer Frequenz s
gespeist. Dreht sich der Rotor mit einer Kreisfrequenz

rs = rs

(8.3)

so ist die Frequenz des Rotors im stationren Zustand nicht mehr s , sondern

r = s rs

(8.4)

Der Grund liegt darin, dass der mit der Frequenz s gespeiste Stator ein sich mit dieser
Frequenz drehendes Feld (also eine Welle) erzeugt. Bewegt sich nun auch der Rotor mit der
Drehfrequenz rs , nimmt dieser als Drehfrequenz dieses Feldes nicht mehr s , sondern nur
die Differenzgeschwindigkeit wahr. Die Frequenz s wird Statorfrequenz, r Rotorfrequenz
genannt.

8 Asynchronmotoren

S. 116

Is

Us

Rs

Ls

Rr

Lr
Lm

Ir

Ur

Bild 8-3: Stationres Ersatzschaltbild des Asynchronmotors,


wobei im Stator- und Rotorkreis unterschiedliche Frequenzen angedeutet sind
Da im Rotorkreis also die Frequenz r mageblich ist, lauten die Spannungsgleichungen fr
den rotierenden Motor folglich
U s = Rs I s + j s Lss I s + j s Lm (I s + I r )

(8.5)

U r = Rr I r + jr Lsr I r + jr Lm (I s + I r )

(8.6)

Um fr den rotierenden Motor ein


Rotorspannungsgleichung mit dem Faktor
s=

Ersatzschaltbild

r
s

herzuleiten,

wird

die

(8.7)

multipliziert. Diese Gre heit Schlupf. Es folgt


1
R
U r = r I r + j s Lsr I r + j s Lm (I s + I r )
s
s

(8.8)

Die Terme fr die Spannungsabflle an den Induktivitten zeigen nun die gleiche Frequenz
wie im Stnderkreis. Wie bei der stationren Wechselspannungsrechung blich, kann man
nun dazu ein Ersatzschaltbild zeichnen, in dem alle beteiligten Strme und Spannungen mit
dieser Frequenz s oszillieren. In diesem Ersatzschaltbild treten nun aber ein vernderter
Rotorwiderstand und eine vernderte Rotorspannung auf:

8 Asynchronmotoren

S. 117

Rs

Is

Ls

Us

Rr
s

Lr

Ir
Ur
s

Lm

Bild 8-4: Stationres Ersatzschaltbild des rotierenden Asynchronmotors


in diesem stationren Ersatzschaltbild oszillieren auch die Wechselgren
des Rotorkreises mit der Frequenz s

8.3

Drehmoment

Im Folgenden soll das Drehmoment des Kurzschluss-Asynchronmotors bestimmt werden. Fr


diesen Typ ist
Ur =0
Auerdem wird der transformierte Rotorwiderstand in der Form
1 s
Rr
= Rr +
Rr
s
s

(8.9)

dargestellt.

Is

Us

Rs

Ls

Lr

Rr

1 s
s

Rr

Ir

Lm

Bild 8-5: Stationres Ersatzschaltbild des rotierenden Asynchronmotors


mit Kurzschlusslufer
Das Drehmoment wird ber die Leistungsbilanz bestimmt. Es muss gelten
E magn = Pel Pmech Pv

(8.10)

8 Asynchronmotoren

S. 118

Die Energie Emagn ist die in den Induktivitten gespeicherte Energie. Die zugefhrte
elektrische Leistung eines Drehstromsystems ist

Pel = 3 Re U *s I s

(8.11)

Die mechanische Leistung ist


Pmech = mechT

(8.12)

Die hier auftretende mechanische Drehfrequenz mech ist gleich rs , sofern der Motor, wie
im obigen Prinzipbild skizziert, mit einem einfachen Wicklungssystem ausgestattet ist.
Vielfach werden die Motoren jedoch so aufgebaut, dass sich ber den Umfang des Motors
mehrere Wicklungen desselben Strangs wiederholen. Dies wird durch die sogenannte
Polpaarzahl p angegeben. Fr die Betrachtung der elektrischen Vorgnge kann man die
Vorstellung eines Motors mit Polpaarzahl p = 1 beibehalten; der Zusammenhang zwischen
der Frequenz rs und der tatschlichen mechanische Drehfrequenz ergibt sich dann nach

rs = pmech

(8.13)

Wird die mechanische Leistung mit Hilfe der Frequenz rs ausgedrckt, folgt
Pmech =

1
rsT
p

(8.14)

Die Verlustleistung ist die in den ohmschen Widerstnden umgesetzte Leistung 6


Pv = 3Rs I s2 + 3Rr I r2

(8.15)

Identifiziert man die bekannten elektrischen Leistungsterme Pel , Pv und E magn im elektrischen
Ersatzschaltbild (im stationren Betrieb ist Emagn = const. , also E magn = 0 ), ergibt sich
zwangslufig die Identifikation der mechanischen Leistung:

wie blich bezeichnen Grobuchstaben ohne Unterstrich die Betrge der komplexen Effektivwertzeiger, also
reelle Effektivwerte

8 Asynchronmotoren

S. 119

Pv
Pel

Ls

Us

1 s
s

Rr

Rs

Is

Rr

Ir

Lr
Lm

E magn

Pmech

Bild 8-6: Identifikation der Leistungen im Ersatzschaltbild


Es folgt
Pmech =

1
1 s 2
rsT = 3Rr
I r = 3Rr rs I r2
r
p
s

(8.16)

und fr das Drehmoment


T = 3 pRr

I r2

(8.17)

Fr das Folgende ist es einfacher, auf das Modell mit rotorseitig konzentrierter Streuung
berzugehen, welches im Kapitel ber Transformatoren hergeleitet wurde:

Is

L r

Rs

Us

Rr / s

I r

Ls

Bild 8-7: Stationres Ersatzschaltbild des Kurzschluss-Asynchronmotors


mit rotorseitig konzentrierter Streuung

Ls r =

Rr =

s
Ls
1s

(8.18)

L2s
Rr
L2m

(8.19)

8 Asynchronmotoren

S. 120

Wird der Spannungsabfall am Stnderwiderstand vernachlssigt, was dann gerechtfertigt ist,


wenn die induktiven Spannungsabflle bei gengend groer Frequenz berwiegen, erhalten
wir fr den Rotorstrom

I r =

Us
U
r
= s
j s Ls r + Rr / s s jr Ls r + Rr

(8.20)

sowie fr das Drehmoment die sogenannte Klosche Formel


U s2

U s2
1
T = 3p 2
= 3p 2
2
2

s (r Ls r ) + Rr
s Ls r r Lsr + Rr
Rr
r Ls r

r Rr

(8.21)

Bei konstanter Stnderspannung und -frequenz findet sich das Maximum des Drehmoments
bei der Kippfrequenz
Rr
R
= r
L r Lr

(8.22)

rk
Rr
=
s ssLr

(8.23)

rk =
bzw. dem Kippschlupf
sk =

wie sich durch Extremwertbestimmung ergibt. Das Drehmoment an dieser Stelle wird als
Kipp-Drehmoment bezeichnet. Es betrgt
Tk =

3 p U s2
2 Ls r s2

(8.24)

Mit Hilfe der Gren des Kipppunktes lsst sich die Klosche Drehmomentbeziehung in der
bersichtlichen Form
T
2
2
=
=

s
s
Tk
r
+ rk
+ k
rk r
sk
s

(8.25)

darstellen. Fr kleinen Schlupf s << sk kann das Drehmomentverhalten durch


T
s
2
Tk
sk

linear approximiert werden.

(8.26)

8 Asynchronmotoren

S. 121

Bild 8-8: Drehmoment in Abhngigkeit des Schlupfes


Stellt man das Drehmoment in Abhngigkeit von der Drehfrequenz rs dar,
2
T
=

Tk
s
rs +

rk

rk
s rs

(8.27)

ergibt sich eine entsprechend verschobene Schlupfcharakteristik, wie im folgenden Bild


dargestellt ist. Das Drehmoment ist bei synchronem Betrieb rs = s Null. Das
Anlaufdrehmoment T0 bestimmt sich zu

T0
2
=
2 rk = 2 sk
s rk
s
Tk
+
rk

(8.28)

Insbesondere bei kleinem Kippschlupf resultiert ein entsprechend kleines Anlaufdrehmoment.


Gilt es, bereits aus dem Stillstand heraus ein groes Lastdrehmoment zu berwinden, sollte
demnach ein Motor mit groem Kippschlupf gewhlt werden. In der Regel wird dies durch
einen groen Rotorwiderstand realisiert, welcher aber wegen zustzlicher Verluste nachteilig
ist. Prinzipiell mglich, aber heute aufgrund hoher Kosten kaum noch anzutreffen, ist die
Erhhung des Rotorwiderstands whrend des Anlaufs durch externe Widerstnde. Das setzt
aber einen gewickelten Rotor voraus, dessen Anschlsse ber Schleifringe nach auen gefhrt
werden.

8 Asynchronmotoren

S. 122

T
Tk

T0

rs

Bild 8-9: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie des Asynchronmotors

T
Tk

Rr

rs

Bild 8-10: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie fr verschiedene Rotorwiderstnde


Bezieht man die Rotorverluste Pvr = Rr I r2 auf die gesamte Luftspaltleistung Pl = Rr / s I r2
(das ist die vom Stator in den Luftspalt des Motors abgegebene Leistung), erhalten wir
Pvr
I r2 Rr
= 2
=s
Pl
I r Rr / s

(8.29)

Man erkennt an, dass ein groer Schlupf bezglich der Verluste ungnstig ist. Um einen guten
Wirkungsgrad zu erreichen, sollte der Motor auf geringen Kippschlupf sk = Rr / ssLr
ausgelegt werden, was einen kleinen Rotorwiderstand erfordert. Dies steht im Zielkonflikt mit
einem groen Anlaufdrehmoment.

8 Asynchronmotoren

S. 123

Beim Betrieb von Asynchronmotoren am Netz kann man durch besondere


Rotornutkonstruktionen einen Kompromiss erreichen: Durch besonders tiefe Nuten tritt bei
groen Rotorfrequenzen, also groem Schlupf wie beim Anlauf, Stromverdrngung auf, so
dass der Stromfluss im Wesentlichen durch die oberflchennahe Teile des Leiters gefhrt
wird und der effektive Widerstand zunimmt. Mit kleiner werdendem Schlupf wird die
Eindringtiefe grer, der Strom verteilt sich gleichmiger und der Widerstand nimmt ab.

RechteckStab

KeilStab

DoppelrundStab

RundStab

Bild 8-11: Verschiedene Ausfhrung von Rotorstben


der Rundstab zeigt die geringste Stromverdrngung
Durch Einsatz sogenannter Frequenzumrichter ist heute statt des Betriebs am starren Netz die
frequenzvariable Speisung von Asynchronmotoren mglich, weshalb das Anlaufverhalten
eleganter durch Frequenznachfhrung und nicht mehr ber den Rotorwiderstand bestimmt
werden kann. blicherweise wird bei Vernderung der Stnderfrequenz s die
Stnderspannung U s proportional verstellt, wie die Vorfaktoren U s / s in den Gleichungen
fr die Drehmoment- und Stromberechnung nahe legen. Dadurch bleiben Strme und
Drehmoment in ihrem Bemessungsrahmen. Diese Art der Speisung wird als U/f-Betrieb
bezeichnet.
Mit wachsender Frequenz wird jedoch irgendwann die zulssige bzw. mgliche
Spannungsgrenze von Umrichter oder Motor erreicht. Soll die Frequenz ber diesen Punkt
hinaus erhht werden, kann die Spannung nur auf dem Maximalwert U s = U max gehalten
werden. Die Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien beider Betriebsweisen zeigen Bild 8-12 und
Bild 8-13.

8 Asynchronmotoren

S. 124

T
Tk
Anlauf mit kleiner
Stnderfrequenz

s
rs

Bild 8-12: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien fr verschiedene Stnderfrequenzen s


mit U s / s = const.

s2

s
rs

Bild 8-13: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien fr verschiedene Stnderfrequenzen s


mit U s = const. (Flussschwchbereich)

8.4

Stromortskurve

Die Hauptinduktivitt ist gegenber den Streuinduktivitten meist recht gro, so dass der
Strom ber die Hauptinduktivitt gegenber dem Stromfluss ber den ueren Kreis
verhltnismig klein ist. Dann kann das Ersatzschaltbild (wobei wieder von dem

8 Asynchronmotoren

S. 125

Ersatzschaltbild mit rotorseitig konzentrierter Streuung ausgegangen wird), ohne groen


Fehler derart modifiziert werden, dass der Stnderwiderstand in den Rotorkreis verschoben
wird:

Us

L = L r

Rs

Is

Rr / s

I r

Ls

Bild 8-14: vereinfachtes Stationres Ersatzschaltbild


Stnderwiderstand in den Rotorkreis verschoben

Die Admittanz bestimmt sich dann zu


Y =

1
1
I
=
+
U j L R + Rr / + j L

(8.30)

Die Ortkurve der Admittanz Y s in Abhngigkeit vom Schlupf s bzw. die Ortkurve des
Stromzeigers I s bei Speisung mit konstanter Spannung U s und Frequenz s muss aus
prinzipiellen Grnden ein Kreis sein. Folgende spezielle Betriebspunkte sollen besonders
diskutiert werden:
Leerlauf, d.h. s = 0 :
Im Leerlauf ist der Motor unbelastet, das Drehmoment ist Null und er dreht mit synchroner
Drehzahl, also rs = s . Als Leerlaufstrom ergibt sich.
I s0 =

Us
js Ls

(8.31)

Stillstand, d.h. s = 1 :
Der Zustand des stillstehenden Motors, sei es, dass er zu Versuchszwecken fest gebremst ist,
oder gerade aus diesem Zustand heraus anluft, wird gelegentlich als Kurzschluss bezeichnet.
Der Anlaufstrom ist
I 1 = I 0 +

U
R + Rr + j L

(8.32)

8 Asynchronmotoren

S. 126

Ideeller Kurzschluss, d.h. s =


Dieser Begriff bezeichnet den sich unendlich schnell drehenden Motor. Der Punkt dient nur
der Charakterisierung der Ortskurve und ist im Betrieb natrlich nicht erreichbar. Der ideelle
Kurzschlussstrom ist
I = I 0 +

Re
grte
mech. Leistung

Us

U
R + j L

Kipppunkt

Is

grter
Leistungsfaktor

Im

~ Pme

Schlupfgerade

I s1
~T

~ Pvr

I s0

(8.33)

~ Pvs

Stillstand
Leistungsgerade
Drehmomentgerade

I s

~s

ideeller
Kurzschluss

Leerlauf

Bild 8-15: Stromortskurve nach Heyland und Osanna


Aus dem Heylandkreis lassen sich anhand der Drehmomentgeraden, der Leistungsgeraden
und der Schlupfgeraden das Drehmoment, die mechanische Leistung, und die
Verlustleistungen an Stnder- und Luferwiderstand konstruieren. Die Konstruktionen
ergeben sich aus Bild 8-15, auf den Nachweis dieser Konstruktionen sei hier verzichtet, dazu
wird auf die Literatur verwiesen.
8.5

Wechselstrom-Asynchronmotor

Wechselstrom-Asynchronmotoren bentigen zur Speisung keine Dreh-, sondern lediglich


Wechselspannung. Man findet sie als Kleinmotoren mit Leistungen von einigen Watt bis zu
einigen 100W, seltener im kW-Bereich. Anwendungsbereiche sind z. B. Haushalts- und
Gartengerte.
Es gibt zwei wichtige Varianten:

8 Asynchronmotoren

S. 127

8.5.1 Spaltpolmotor
Der Wechselstrom-Asynchronmotor kann zunchst gedanklich durch Superposition zweier
Drehstrom-Asychronmotoren entwickelt werden, die gegensinnig drehende Felder
entwickeln. Die berlagerung beider Statorfelder ergibt das ozillierendes Feld eines
Wechselstrom-Asynchronmotors.

isa

isa
isb

isc

isc

isb
linksdrehendes
Feld

rechtsdrehendes
Feld

isc

isb

isb

isc
isa

isa

Drehstrom-ASM
mit linksdrehendem Feld

Drehstrom-ASM
mit rechtsdrehendem Feld

2isa
isb isc = isa

isa

isa

oszillierendes Feld

isa
2isa

Wechselstrom-ASM
mit oszillierendem Feld

Bild 8-16: Gedankliche Superposition zweier Drehstrom-Asynchronmotoren mit


gegenlufigen Feldern
zum Wechselstrom-Asynchronmotor
(es sind nur die Statoren dargestellt)

8 Asynchronmotoren

S. 128

Das Drehmoment-Drehzahl-Verhalten kann nherungsweise durch Superposition der beiden


der beiden Drehmomentanteile T+ und T des links- und des rechtsdrehenden Feldes, also fr
die Stnderfrequenzen + s und s gewonnen werden. Da sich diese beiden
Drehmomentanteile bei Stillstand genau kompensieren, wrde ein derartiger Motor kein
Anlauf-Drehmoment entwickeln. Es gibt auch keine ausgezeichnete Drehrichtung. Der Motor
dreht in irgendeiner Richtung an, wenn er in diese angestoen wird.

T+
T
s

s
rs

Bild 8-17: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie des WS-ASM als berlagerung


der Drehmomentanteile zweier gegensinnig drehender Drehfelder
Um ein Anlauf-Drehmoment zu ermglichen, wird der sogenannte Spaltpolmotor eingesetzt:
Bei diesem wird ein Teil des Pols mit einer Kurzschlusswicklung umwickelt. Meist besteht
diese Wicklung nur aus einem einzigen Drahtring. Diese Kurzschlusswicklung widersetzt sich
nach dem Induktionsgesetz einer nderung des durch sie hindurchgehenden magnetischen
Flusses, so dass beim Aufbau des Statorflusses dieser zunchst am Kurzschlussring vorbei
geht: h . Mit einer zeitlichen Verzgerung, deren Zeitkonstante sich aus dem Verhltnis von
Induktivitt und Widerstand der Kurzschlusswicklung bemisst, wird nun auch der Fluss s
anwachsen und nach und nach einen greren Anteil des Gesamtflusses bernehmen. Nimmt
der Gesamtfluss im Laufe der sinusfrmigen Schwingung dann wieder ab, wird der nun im
Kurzschlussring gefangene Flussanteil s gegenber h erst verzgert abgebaut. Dadurch
erhlt das ursprnglich nur oszillierende magnetische Feld einen rotierenden Anteil, wodurch
ein Anlaufdrehmoment erzeugt und die Drehrichtung bestimmt wird.

8 Asynchronmotoren

S. 129

Kurzschlussring

h
s

Stnderwicklung

Bild 8-18: Wechselstrom-Asynchronmotor mit Spaltpol


(Spaltpolmotor)

8.5.2 Kondensatormotor
Der Kondensatormotor ist ebenfalls ein WS-Asychronmotor. Anders als der Spaltpolmotor
besitzt jener zwei orthogonal angeordnete Stnderwicklungen, wobei die sogenannte
Hilfswicklung ber einen Kondensator gespeist wird, um einen Phasenvorhalt gegenber der
und somit ein Drehfeld zu erzeugen. Haupt- und Hilfswicklungen sind hufig unterschiedlich
bemessen. Ggf. wird die Hilfswicklung nur whrend des Anlaufs zugeschaltet oder nach dem
Anlauf auf einen kleineren Kondensator umgeschaltet.
Es ist auch denkbar, einen normalen Drehstrommotor mit Hilfe eines Kondensators am
Wechselspannungsnetz zu betreiben. Dies bezeichnet man als Steinmetz-Schaltung.
Da das Drehfeld beim Kondensatormotor ber ein LC- und nicht wie beim Spaltpolmotor
ber ein verlustbehaftetes RL-Glied aufgebaut wird, besitzt der Kondensatormotor einen
besseren Wirkungsgrad. Er findet sich deshalb im oberen Leistungsbereich der
Wechselstrommotoren bis etwa 1-2 kW. Bei hheren Leistungen kommen ohnehin fast
ausschlielich Drehstrommotoren zum Einsatz.

8 Asynchronmotoren

S. 130

is1

L1

is 2

Hauptwicklung

Hilfswicklung
linksdrehendes
Feld

is 2

is1
Bild 8-19: Kondensator-Wechselstrom-Asynchronmotor

U1

U2

V1

V2

W1

W2

Bild 8-20: Steinmetzschaltung zum Anschluss eines Drehstrommotors


an Wechselspannung

9 Synchronmaschinen

S. 131

9 Synchronmaschinen
Drehstrom-Synchronmaschinen besitzen im Stator ein dreiphasiges Wicklungssystem hnlich
wie auch Asynchronmotoren. Dieses Wicklungssystem erzeugt ein umlaufendes Drehfeld.
Der Rotor wird durch ein Gleichfeld magnetisiert. Dies kann durch einen
Permanentmagneten 7 oder aber eine Erregerwicklung (Fremderregung) erfolgen. Bei
fremderregten Maschinen wird der Erregerstrom I E ber Schleifringe zugefhrt.

isa

isa
isb

isc

iE

isb
isc

iE

iE

isb

iE

isc

isc

isb
isa
Schenkelpolmaschine

isa
Vollpolmaschine

Bild 9-1: Bauformen fremderregter Synchronmaschinen


hier dargestellt jeweils mit Polpaarzahl p = 1
Es gibt zwei unterschiedliche Bauformen fremderregter Synchronmaschinen: die
Schenkelpolmaschine und die Vollpolmaschine. Die Schenkelpolmaschine zeichnet sich
durch ausgeprgte Rotorpole aus, whrend bei der Vollpolmaschine die Nuten fr die
Erregerwicklung in einen rotationssymmetrischen Rotor hineingefrst werden. Da der Rotor
bei synchronem Betrieb die umlaufende Stndergrundwelle als Gleichfeld wahrnimmt,
spielen Wirbelstrme keine so groe Rolle, so dass die Fertigung aus massivem Material
mglich ist.
Die rotationssymmetrische Rotorstruktur uert sich auch im elektrischen Verhalten: Bei der
Vollpolmaschine sind die Stnderinduktivitten in allen Wicklungen unabhngig von der
Rotorstellung konstant, whrend diese bei der Schenkelpolmaschine aufgrund der
unterschiedlichen magnetischen Reluktanz in Richtung des Rotorpols und senkrecht dazu
abhngig von der Rotorstellung schwanken. Auf dieses Detail wird im Folgenden jedoch
nicht eingegangen.
Vollpol-Synchronmaschinen finden sich insbesondere als Generatoren in Kraftwerken, die
dort von Gas- oder Dampfturbinen angetrieben werden. Dort spielt auch die notwendige
mechanische Steifigkeit der einige Meter langen Rotorstruktur eine wichtige Rolle. Typische
7

Auf Permanentmagnet-Synchronmotoren wird hier nicht weiter eingegangen. Interessierte seien auf die
Lehrveranstaltung Geregelte Drehstromantriebe verwiesen, wo dieser Motortyp ausfhrlich diskutiert wird.

9 Synchronmaschinen

S. 132

Leistungen liegen im Bereich von einigen 100 MVA bis hin zu den weltweit grten
elektrischen Maschinen mit Leistungen von etwa 1,5-1,7 GVA und Wirkungsgraden von ca.
99%.
Als Motoren werden fremderregte Drehstrom-Synchronmaschinen vorrangig im Bereich
grerer Leistungen oberhalb einiger MVA eingesetzt. Hier verwendet man in der Regel die
Schenkelpolausfhrung.
Eine Synchronmaschine als Generator wird meist direkt an das Stromnetz angeschlossen,
dagegen werden Synchronmotoren heute in aller Regel frequenzvariabel ber Umrichter
gespeist.
Im Folgenden soll nur auf das stationre Verhalten eingegangen und hierfr ein
Ersatzschaltbild entwickelt werden. Es werde angenommen, dass der von der
Erregerwicklung erzeugte magnetische Fluss p die Stnderwicklung durchsetzt. Dreht sich
nun der Rotor mit der mechanischen Winkelgeschwindigkeit me , induziert dies nach dem
Faradayschen Induktionsgesetz in den Stnderwicklungen ein Drehspannungssystem, welches
mit der Frequenz = p me oszilliert bzw. umluft. Hierbei ist p die schon von den
Asynchronmotoren bekannte Polpaarzahl:
U p = j

(9.1)

Bei dieser Schreibweise manchen wir von der komplexen Darstellung symmetrischer
stationrer Drehstromsysteme Gebrauch. Durch die Winkel der komplexen Zeiger U p bzw.

p kann eine Anfangstellung ausgedrckt werden. Die Spannung U p wird innere Spannung,
EMK oder auch Polradspannung genannt.
Die Stnderwicklungen besitzen darber hinaus eine Induktivitt und einen Innenwiderstand.
Diese Komponenten fhren direkt zum Ersatzschaltbild:
Is

Rs

Ls

Us

Up

Bild 9-2: Stationres Ersatzschaltbild der Drehstrom-Synchronmaschine


Hierbei wird angenommen, dass auch die Frequenz der ueren Spannung U ist, die
Maschine sich also synchron dreht. Das fhrt zu
U s = (Rs + jX s )I s + U p mit X s = Ls

(9.2)

9 Synchronmaschinen

S. 133

bzw.
Is =

U s U p
Rs + jX s

(9.3)

Die Gre X s = Ls heit synchrone Reaktanz.


Die Betrachtung soll noch weiter vereinfacht werden, indem der Stnderwiderstand
vernachlssigt wird, was insbesondere fr sehr groe Generatoren nur zu kleinen Fehlern
fhrt.
Is =

Us U p
jX s

Us U p

= I k0 I k
jX s jX s

(9.4)

In der obigen Gleichung knnen die neu eingefhrten Gren I k 0 und I k als
Abkrzungssymbole verstanden werden. Diese sind aber auch technisch zu interpretieren: I k
ist der Kurzschlussstrom; also der Strom der sich einstellt, wenn die erregte, rotierende
Maschine an den Statorklemmen kurzgeschlossen wird. Dagegen stellt sich der Strom I k 0
ein, wenn eine nicht erregte oder stehende Maschine, die also keine Polradspannung induziert,
an eine uere Spannung angeschlossen wird. Dies kann man als inneren Kurzschluss
verstehen.
Unter Annahme einer linearen Magnetisierung durch den Erregerstrom

p = LE I E

(9.5)

finden wir fr die Effektivwert des Kurzschlussstroms I k :


Ik =

Up
Xs

p LE
IE
=
Ls
Ls

(9.6)

Demnach ist I k als der ber ein Induktivittsverhltnis umgerechnete Erregerstrom I E zu


verstehen. Allerdings ist der Zusammenhang zwischen Erregerstrom und magnetischen Fluss
aufgrund der Sttigung des Eisens ist dieser Zusammenhang stark nichtlinear.

9 Synchronmaschinen

p =

S. 134

Up

IE
Bild 9-3: Erregerfluss bzw. Polradspannung in Abhngigkeit des Erregerstroms
Fr die Entwicklung des stationren Zeigerdiagramms fhren wir den Winkel zwischen
den Zeigern der ueren Spannung U s und der Polradspannung U p ein. Ein positiver Winkel
soll bedeuten, dass die Polradspannung gegenber der ueren Spannung nacheilt, wie es fr
den motorischen Betrieb typisch ist, wie sich weiter unten zeigen wird. Dies fhrt unmittelbar
zum Zeigerdiagramm.
Re
Kipppunkt

Us

Up

Is
Im

Ortskurve des Stromzeigers


in Abhngigkeit des Polradwinkels

Ik =

LE
I E e j
L
I k0

Ik

Bild 9-4: Stationres Zeigerdiagramm und Stromortskurve der Synchronmaschine

9 Synchronmaschinen

S. 135

Aus dem Zeigerdiagramm lassen sich die Wirk- und die Blindleistung ablesen:

P = 3 Re U s I *s = 3U s I s cos = 3U s I k sin = 3

= 3 Im U s I *s

]= 3U I sin = 3U [I
s s

k0

U sU p

I k cos ] = 3

Xs

sin

U s2 U sU p cos
Xs

(9.7)

(9.8)

Bei entsprechenden Polradwinkeln und Polradspannungen sind alle Vorzeigen der Wirk- und
Blindleistung mglich. Der motorische Betrieb ist durch positive Polradwinkel , der
generatorische Betrieb durch negative Winkel charakterisiert. Durch Vernderung der
Polradspannung kann aber auch das Vorzeichen der Blindleistung verndert werden. Stellt
man die Polradspannung
Up =

Us

(9.9)

cos

ein, arbeitet die Maschine blindleistungsfrei, also mit Leistungsfaktor 1 bzw. = 0 . Durch
eine grere Polradspannung wird negative, also kapazitive Blindleistung erzeugt. Hiervon
macht man in Kraftwerken Gebrauch, um den induktiven Blindleistungsbedarf der
bertragungsleitungen, der Transformatoren und der Verbraucher zu kompensieren. Dieser
Betrieb heit bererregt. Der Generator zeigt dann kapazitives Verhalten; er liefert induktive
Blindleistung. Als untererregt wird der Betriebszustand bezeichnet, bei dem die Maschine
induktive Blindleistung aufnimmt.
Da Verluste vernachlssigt wurden, ist die mechanische Leistung gleich der elektrischen
Wirkleistung und das Drehmoment resultiert demnach zu
T=

me

pP

3 pU sU p

X s

sin = Tk sin

(9.10)

mit dem Kippdrehmoment


Tk =

3p
3 pLE
U sU p =
UsIE
X s
Ls

(9.11)

welches beim Polradwinkel von = 90 erreicht wird. Bei grerem Winkel nimmt das
Drehmoment wieder ab, die Maschine kippt und fllt auer Tritt. Fr den normalen Betrieb ist
daher eine Sicherheitsmarge einzukalkulieren.

10 Thermisches Verhalten

S. 136

10 Thermisches Verhalten
Energieumformung und -wandlung mit leistungselektronischen Komponenten und elektromechanischen Wandlern erreichen teilweise beachtliche Wirkungsgrade von 90-99%. Die
entstehenden Verluste mssen dennoch als Wrme abgefhrt werden, da sonst Schden
verursacht werden knnen. Folgende Komponenten antriebstechnischer Systeme sind
gegenber hohen Temperaturen besonders empfindlich:

Die Sperrschichttemperatur von Silizium-Leistungshalbleitern darf 130-150C in der


Regel nicht berschreiten. Neue Halbleiter auf Basis von Silizium-Karbid (SiC)
erlauben zwar maximale Temperaturen von 200-300C bei gleichzeitig etwa 3-facher
Wrmeleitfhigkeit. Jedoch sind diese Elemente deutlich teurer als Silizium-Halbleiter
und erst eingeschrnkt verfgbar. SiC-Dioden werden aber bereits zunehmend
eingesetzt.

In Motoren darf die Isolation der Wicklungen (Isolierlack, Harz und Bandagen) je
nach Isolationsklasse (s. Anhang 11.5) nicht heier als 100-180C werden. Die
Isolation wird durch bertemperatur ggf. nicht sofort zerstrt, aber geschdigt, so dass
sich die Lebensdauer verkrzt.

Permanentmagnete werden abhngig vom Magnetmaterial und der aktuellen


magnetischen Beanspruchung oberhalb von 120-180C entmagnetisiert.

Ein hoher Wirkungsgrad ist demnach nicht nur wegen der Energiekosten, sondern auch
bezglich des ntigen Khlungsaufwands wnschenswert.
10.1 Grundlagen der Wrmeleitung
Energiebilanz
Als fundamentales physikalisches Prinzip gilt die Erhaltung der Gesamtenergie in einem
abgeschlossenen System (1. Hauptsatz der Thermodynamik). In offenen Systemen wird die
gesamte innere Energie W ber Zu- und Abfuhrterme bilanziert:
W = Pel Pme P

(10.1)

Die Gren Pel , Pme und P sind die elektrische, mechanische und thermische Leistungen,
die dem System zugefhrt bzw. aus dem System abgefhrt werden. Die Wahl der
Zhlrichtungen in der Bilanzgleichung und unten stehenden Bild ist willkrlich. Die
thermische Leistung P wird auch als Wrmestrom bezeichnet.

10 Thermisches Verhalten

S. 137

Wir nehmen, dass sich die gesamte innere Energie W in einzelne Anteile separieren lasse,
also z. B. in einen elektromagnetischen Anteil Wel , in einen mechanischen Teil Wme sowie in
eine Wrmemenge Q :
W = Wel + Wme + Q

(10.2)

Diese Separation der Gesamtenergie in verschiedene Energieanteile ist keinesfalls ein


allgemeines physikalisches Prinzip. Aus dem Blickwinkel der Thermodynamik ist das sogar
eine naive, allgemeinen nicht haltbare Vorstellung. Die Gastheorie liefert ein bekanntes
Gegenbeispiel: Dort ist eine solche Aufspaltung der inneren Energie in einen thermischen und
einen mechanischen Anteil prinzipbedingt nicht mglich. Gerade deshalb knnen berhaupt
Wrmekraftmaschinen konstruiert werden.
Beeinflusst dagegen die Temperatur eines Systems die elektrischen und die mechanischen
Eigenschaften nicht oder sind ihre Einflsse vernachlssigbar, gelingt in der Regel auch in der
Energiebilanz die angenommene Separation. Dies trifft auf viele der hier betrachteten
technischen Systeme zu.

Pel me
Pel

Wel

Wme

Pv,el

Pv,me

Pme

Bild 10-1: Energien und Leistungsflsse in einem elektromechanischen System


Unter der Annahme einer solchen Separation lassen sich die einzelnen Energieanteile getrennt
bilanzieren. Zwischen den Energiearten gibt es innerhalb des Systems Leistungsflsse,
insbesondere tragen die elektrischen und mechanischen Verluste, Pv ,el und Pv ,me , zur
Erhhung der Wrmemenge bei:

Q = Pv ,el + Pv ,me P = Pv P

(10.3)

Im stationren Zustand mssen demnach die im Innern anfallenden Verluste als Wrmestrom
ber die Oberflche abgefhrt werden:
P = Pv

(10.4)

10 Thermisches Verhalten

S. 138

Tauschen mehrere Krper ber ihre Oberflchen Wrmestrme aus, so mssen diese aufgrund
der Energieerhaltung von gleicher Gre und gegensinniger Orientierung sein.
Wrmekapazitt
Fhrt man einem Krper eine Wrmemenge Q zu, erhht sich in der Regel seine
Temperatur 8. Der Differenzialquotient von Wrmemenge und Temperatur heit
Wrmekapazitt 9:
C =

dQ
d

(10.5)

Die Wrmekapazitt C ist zwar allgemein wiederum von der Temperatur und anderen
Variablen wie z. B. dem Druck abhngig, kann aber fr viele technische Probleme als
Konstante angesehen werden. Das Verhltnis von Wrmekapazitt und Masse m heit
spezifische Wrmekapazitt
c=

C
m

(10.6)

Wrmewiderstand
Wird ein Krper an zwei Stellen seiner Oberflche unterschiedlichen Temperaturen 1 , 2
ausgesetzt, so wird sich ein Wrmestrom (Leistung) P von der hheren zur niedrigeren
Temperatur einstellen, der in vielen Fllen durch das lineare Gesetz
P =

2 1
R

(10.7)

beschrieben werden kann. Die Konstante


R =

2 1
P

(10.8)

heit Wrmewiderstand. Fr homogene prismatische Krper, die nur ber ihre Stirnflchen
im Wrmeaustausch mit der Umgebung stehen, lsst sich aus dem Wrmewiderstand der
spezifische Wrmewiderstand bestimmen, wobei A die Gre der Stirnflche und l die
Lnge des Krpers ist.

R A
l

(10.9)

Eine Ausnahme sind Phasenbergnge, bei denen Wrmezufuhr oder -abfuhr zu einer Phasenumwandlung
fhrt, ohne dass sich dabei die Temperatur ndert, z.B. beim Schmelzen bzw. Gefrieren von Eis.
9
In der Thermodynamik bzw. der Technischen Wrmelehre wird zwischen zwei verschiedenen Wrmekapazitten unterschieden, je nachdem, ob bei der Wrmezufuhr Druck oder Volumen konstant gehalten werden.
Hier ist die Wrmekapazitt bei konstantem Druck gemeint, wie dies bei flssigen und festen Stoffen blich ist.

10 Thermisches Verhalten

S. 139

bzw.
R =

(10.10)

Die Kehrwerte dieser Gren heien Wrmeleitwert


Wrmeleitwert oder Wrmeleitzahl = 1 / :
G =

G = 1 / R

und spezifischer

P
Al
=
2 1
l

(10.11)

2 1

Bild 10-2: Wrmeleitung durch einen homogenen prismatischen Krper


Tabelle einiger spezifischer Wrmekapazitten und Leitwerte
kJ
kgK
4,183
1,005

c in
Wasser
trockene Luft
Steinwolle
Kupfer
Eisen
Silizium

0,385
0,444
0,700

W
mK
0,58

in

0,035-0,04
401
80,2
148

Obwohl bei Wrmeleitungsproblemen im Allgemeinen das rumliche Kontinuum betrachtet


werden muss, welches durch partielle Differenzialgleichungen (sogenannte verteilte
Parameter) beschrieben wird, lassen sich viele technische Probleme durch Modelle mit
konzentrierten Parametern (lumped parameters) hinlnglich gut beschreiben. Die Elemente
eines solchen konzentrierten thermischen Modells knnen anlog zu Elementen elektrischer
Kreise betrachtet werden, da die zugrunde liegenden physikalischen Gesetze zueinander
homomorph 10 sind.

10

Homomorphismus: Strukturerhaltende Abbildung

10 Thermisches Verhalten

S. 140

Neben den Analogien der Gesetzmigkeiten der einzelnen Elemente (der konstitutiven
Gleichungen) ist noch festzustellen, dass das erste Kirchhoffsche Gesetz, die Knotenregel,
beim thermischen Netzwerk aufgrund der Energieerhaltung bzw. der Energiebilanz als
Analogon zur Erhaltung bzw. Bilanz der elektrischen Ladung folgt. Das zweite Kirchhoffsche
Gesetz leitet sich im elektrischen Fall aus der Existenz eines elektrostatischen Potenzials ab;
im thermischen Fall entspricht diesem Potenzial die Temperatur.
Die Zuordnung ist also wie folgt:
elektr. Gre
elektrischer
Strom
elektrische
Ladung
elektrische
Spannung
elektrostatisches
Potenzial
Ohmscher
Widerstand
Kondensator

Symbol Maeinheit

thermische Gre

Symbol Maeinheit

1A

Wrmestrom

1W

1 As

Wrmemenge

1J

1V

Temperaturdifferenz

1K

1V

Temperatur

T , 11

1 K, 1C

Wrmewiderstand

As
V

Wrmekapazitt

K
W
J
1
K

Die thermische Modellierung und Berechnung kann der Elektrotechniker dann mit den ihm
gewohnten Elementen und Rechentechniken durchfhren.

11

Es ist blich, die thermodynamische Temperatur, also die auf den absoluten Nullpunkt bezogene Temperatur,
mit dem Symbol T, die Temperaturen der Celsius-Skala aber zu bezeichnen. Der Zusammenhang lautet: T =
273,15 K + . Da es in diesen Betrachtungen ohnehin nur um Temperaturdifferenzen geht und das Symbol T in
diesem Skript schon fr andere Gren mehrfach verwendet wurde, wird hier durchgehend als Symbol fr
Temperaturen benutzt.

10 Thermisches Verhalten

S. 141

10.2 Betriebsarten
Als Beispiel werde ein thermisches Modell mit einer einzigen Wrmequelle, welche durch
ohmsche Verluste gespeist wird, einer Wrmekapazitt und einem Wrmewiderstand
betrachtet (s. Bild 10-3). Genauere thermische Modelle z.B. von Motoren sind deutlich
aufwndiger. Fr eine erste einfhrende Betrachtung ist dennoch ein solch einfaches Modell
hilfreich:
Wrmequelle, Wrmeeintrag in Abhngigkeit des elektrischen Stroms:
Pv = Ri 2

(10.12)

Dynamisches Verhalten der Wrmekapazitt, i ist die innere Temperatur des Widerstands:
C i = Pv P

(10.13)

Wrmeableitung zur Umgebung, die Umgebungstemperatur ist u :


P =

i u

(10.14)

Die Zusammenhnge lassen sich bersichtlich in einem Ersatzschaltbild darstellen:

Pv = Ri 2
C

Bild 10-3: Einfaches thermisches Ersatzschaltbild


An diesem einfachen Modell, welches exemplarisch nicht nur fr einen ohmschen
Widerstand, sondern ganz allgemein fr viele andere einfache thermische Vorgnge stehen
soll, seien die grundstzlichen Punkte erlutert:
Bemessung nach Dauerleistung (S1)
Der ohne Unterbrechung andauernde Betrieb mit konstanter Verlustleistung wird als S1
bezeichnet (vgl. Anhang 11.4). In diesem Fall kann man von einem stationren Zustand
ausgehen; die Temperaturen sind nach einiger Zeit eingeschwungen und ndern sich nicht

10 Thermisches Verhalten

S. 142

mehr. Die Gre der Wrmekapazitt ist fr den stationren Zustand ohne Belang. Der
Zusammenhang zwischen den Temperaturen und der Verlustleistung ergibt sich nach
Pv = P =

i u
=
R
R

(10.15)

Je nach Sichtweise kann man unterschiedliche Entwurfsaufgaben formulieren:


1. Bei vorgegebener Betriebstemperatur i und maximaler Umgebungstemperatur u max
bestimmt sich die maximal zulssige Verlustleistung zu
Pv max =

i u max

max
R

(10.16)

Der Betrieb muss so gefhrt werden, dass dieser Wert nicht berschritten wird
2. Bei vorgegebener Betriebstemperatur i und maximaler Verlustleistung Pv max ist die
maximal zulssige Umgebungs- bzw. Khlmitteltemperatur zu bestimmen:

u max = i Pv max R

(10.17)

3. Bei vorgegebener Betriebstemperatur i , maximaler Umgebungstemperatur u max


und abzufhrender maximaler Verlustleistung Pv max ist der notwendige Wrmewiderstand zu bestimmen, welcher sich durch Auswahl des Khlkrpers oder Erhhung
der Konvektion (Geblse) verndern lsst:
R =

i u
Pv max

(10.18)

Pv max

Bemessung nach Kurzzeitbetrieb (S2)


Die thermische Zeitkonstante des Systems ist

= R C

(10.19)

Sind die Verlustleistung Pv und die Umgebungstemperatur u zeitlich konstant, entwickelt


sich die Temperatur wie bei einem elektrischen RC-Glied nach einer Exponentialfunktion, die
man in der Anfangs-Endwert-Darstellung folgendermaen ansetzen kann. Vorteilhafterweise
stellt man die Temperatur als Differenz zur Umgebungstemperatur dar:

( ) = i ( ) u = 0e

+ 1 e

(10.20)

10 Thermisches Verhalten

S. 143

Hierbei sind

0 = (0)

(10.21)

= lim (t ) = Pv R

(10.22)

der Anfangswert und


t

der stationre Endwert der Temperaturdifferenz.


Beim Kurzzeitbetrieb S2 wird angenommen, dass die Anfangstemperatur gleich der
Umgebungstemperatur ist, also

0 = 0
Wird nun das Gert nur fr eine Betriebsdauer tb eingeschaltet, wird die stationre
Endtemperaturdifferenz nicht erreicht, sondern nur

max

= (b ) = 1 e

max
= 1 e

(10.23)

(10.24)

Lst man nach der Leistung auf, erhlt man als maximal mgliche Leistung
Pv max, S 2 =

max / R
1 e

Pv max, S 1
1 e

(10.25)

Man erkennt, dass die maximal mgliche Verlustleistung grer ist als bei Dauerbetrieb. Der
mgliche berlastfaktor
Pv max, S 2
Pv max, S1

1 e

(10.26)

hngt von der thermischen Zeitkonstante und der Betriebsdauer tb ab. Als Faustregel kann
man sich merken, dass dies nur dann einen nennenswerten Unterschied ausmacht, wenn die
Betriebsdauer kleiner als die dreifache Zeitkonstante ist:
b < 3
Andernfalls handelt es sich quasi um Dauerbetrieb S1 ( e 3 = 5% ).

10 Thermisches Verhalten

S. 144

Beim S2-Betrieb geht man davon aus, dass nach dem Ausschalten bis zum nchsten
Einschalten gengend Zeit vergeht, so dass sich das Gert wieder bis auf die
Umgebungstemperatur abkhlen kann. Als Faustregel fr die notwendige Betriebspause t p
kann gelten:
p > 3

Bemessung nach Aussetzbetrieb (S3)


Beim Aussetzbetrieb wird angenommen, dass sich Betriebsphasen der Dauer tb und Pausen
der Dauer t p periodisch wiederholen. Die Dauer der gesamten Periode sei
t s = tb + t p

(10.27)

Nach dem erstmaligen Einschalten wird die Temperatur ansteigen, sich aber in einer kurzen
Pause nicht wieder auf den Anfangswert abkhlen (s. Bild 10-4). Auf diese Weise steigt die
mittlere Temperatur ber einige Ein- und Ausschaltphasen hinweg an, bis sich ein
Gleichgewicht einstellt und sich der Vorgang periodisch wiederholt. Die Temperatur
entwickelt sich abschnittsweise nach Exponentialfunktionen. Denkbar ist, dass whrend des
Betriebs und in der Pause unterschiedliche thermische Zeitkonstanten b und p mageblich
sind, z.B. wenn es sich um einen Motor mit Selbstbelftung handelt, so dass whrend des
Stillstands auch keine Khlluft zugefhrt wird. Die Bestimmungsgleichungen fr die
minimale und die maximale Temperatur im periodischen Zustand lauten dann
folgendermaen:

max = min e

b
+ 1 e

min = max e

tp

(10.29)

tp

Die Elimination von min fhrt zu

max = max e

b p

b p
max 1 e

b
+ 1 e

= 1 e

(10.28)

10 Thermisches Verhalten

S. 145

max
1 e
=
t

1 e

tb

tb

(10.30)

tp

tb t p

Daraus ergibt sich der zulssige berlastfaktor fr den S3-Betrieb:


Pv max, S 3
Pv max, S1

1 e

tb

tb

tp

tb t p

1 e

(10.31)

tb

ber

min = e

1 e
1 e

(10.32)

b p

gewinnt man auerdem die Temperaturschwankung whrend einer Arbeitsperiode:

max min = max min =

b
1 e

1 e

p
1 e

(10.33)

b p

Selbst wenn die maximal zulssige Temperatur eingehalten wird, altern viele
elektrotechnische Komponenten aufgrund der thermischen Wechselbelastung. Eine hohe, aber
gleich bleibende Temperatur kann bezglich der Lebensdauer gnstiger sein als zahlreiche
thermische Wechselbeanspruchungen.

10 Thermisches Verhalten

D
D

S. 146

D max,S1 = D

tb

S1-Betrieb

D max,S 3

D min,S 3

S3-Betrieb

D max,S 2
S2-Betrieb

tb t p

tp
t

tb
Bild 10-4: S1-, S2- und S3-Betrieb
Temperaturverlufe bei jeweils mit gleichem Wrmeeintrag whrend der Betriebsphase,
hier: tb / t b = 0,7; t p / t b = 0,3; t p / t b = 2

10 Thermisches Verhalten

S. 147

10.3 Detaillierte Wrmeleitungsmodelle


Das im vorangegangenen Abschnitt betrachtete einmaschige Netzwerk taugt nur fr die
Beschreibung sehr einfacher Zusammenhnge. Hufig kommen aufwndige Netzwerke zum
Einsatz, wie die nachfolgenden Bilder zeigen. (Nicht vergessen werden sollte, dass das
Wrmeleitungsproblem nach seiner physikalischen Struktur ursprnglich ein sogenanntes
Problem mit verteilten Parametern ist und eine Modellierung mit konzentrierten Elementen
wie es ein Netzwerkmodell ist, nur beschrnkte Genauigkeit liefert kann.)
Beliebt sind Kettenleitermodelle in Kettenbruch- oder Partialbruchform:
R1

R2

Pv

C1

C2

Bild 10-5: Thermisches Kettenbruchmodell (Cauer-Modell)


Das Kettenbruchmodell entsteht unmittelbar durch die Modellierung des Wrmeleitungsproblems durch verschiedene Materialschichten, wie z.B. bei leistungselektronischen
Modulen die Folge Chip, Substrat, Bodenplatte, Khlkrper oder Wrmetauscher. Jede
Schicht besitzt ihre entsprechende Wrmekapazitt. Zwischen den Schichten werden die
Wrmewiderstnde bercksichtigt. Das Kettenbruchmodell hat den Vorteil der unmittelbaren
physikalischen Interpretierbarkeit. Aus diesem Grund knnen Teilmodelle zwanglos zu einem
Gesamtsystem zusammengefgt werden.
Das dynamische Verhalten dieses Netzwerks kann unter der Voraussetzung linearer Elemente
durch die Wrmeimpedanz beschrieben werden. Die Wrmeimpedanz ist der Quotient von
Temperatur und Wrmestrom an den Klemmen der Wrmequelle. Wie im elektrischen Fall
fhren wir diesen Quotienten im Laplace- bzw. Frequenzbereich ein:
Z ( s ) =

i ( s)

Pv ( s )

(10.34)

Nachteilig beim Kettenbruchmodell ist die unhandliche Form der Wrmeimpedanz, die dem
Modell seinen Namen gibt. Die Impedanz entwickelt man am besten beginnend vom rechten
Rand des Netzwerks durch sukzessive Parallel- und Reihenschaltung der hinzuzufgenden
Widerstnde und Kapazitten:

10 Thermisches Verhalten

Z ( s ) =

S. 148

1
1
1
1
1
|| R1 +
|| R2 +
|| ... +
|| RN 1 +

sC1
sC2
sC3
sC N 1
sC N

=
sC1 +

R1 +

sC2 +

(10.35)
1

R2 +

sC3 +

1
...

R1

R2

C1

C2

Pv

Bild 10-6: Thermisches Partialbruchmodell (Foster-Modell)


Bei der Alternative, dem Partialbruchmodell, kann dagegen die Impedanz direkt durch
Summation der Teilimpedanzen der einzelnen RC-Glieder der Reihenschaltung gefunden
werden, wodurch sich die Namensgebung erklrt:

Z ( s ) =

i (s)

Pv ( s )

= Z k (s) =
k

Rk
1
=
1 / Rk + sCk
k 1 + s K

(10.36)

mit den thermischen Zeitkonstanten

k = Rk Ck

(10.37)

Das Partialbruchmodell hat gegenber dem Kettenbruchmodell den Vorteil der einfacheren
Darstellung der Wrmeimpedanz. Die darin auftretenden Widerstnde und Kapazitten sind
aber nicht mehr den einzelnen Schichten direkt physikalisch zuzuordnen.
Beide Modelle knnen aber ineinander umgerechnet werden. Halbleiterhersteller geben
hufig die Parameter des Partialbruchmodells an. Beim Partialbruchmodell kann man
auerdem die Sprungantwort im Zeitbereich, also die zeitliche Entwicklung des
Temperaturverlaufs beim sprungfrmigen Einschalten der Wrmequelle
Pv (t ) = P0 (t )

(10.38)

10 Thermisches Verhalten

S. 149

unmittelbar angeben: Jeder Partialbruch trgt mit einem exponentiell verlaufenden


bergangsvorgang zur Gesamt-Sprungantwort bei. Fr diese Sprungantwort im Zeitbereich
wird in der Literatur gern der gleiche Buchstabe wie fr die Impedanz benutzt 12:
t

tk

= Z (t ) = Rk 1 e

P0
k

(t )

(10.39)

Da die beteiligten Zeitkonstanten k ber mehrere Grenordnungen streuen knnen,


empfiehlt sich eine doppelt-logarithmische Darstellung der Sprungantwort. Aus dieser Kurve
lassen sich die Parameter fr den Kurzzeitbetrieb S2 und natrlich auch fr den Dauerbetrieb
S1 direkt ablesen, indem man den betreffenden Momentanwert der Sprungantwort mit dem
stationren Endwert ins Verhltnis setzt. Z. B. wre beim IGBT gegenber der
Dauerbelastung eine 5-fache berlast fr eine Zeitdauer von ca. 10 ms gerade noch zulssig,
150% berlast knnen fr wenig mehr als 100 ms geduldet werden, wobei jeweils
vorausgesetzt wird, dass die Anfangstemperatur des Halbleiters vor Beginn der berlast
gleich der Umgebungstemperatur ist. Liegt die Anfangstemperatur hher, ist auch die
berlastfhigkeit entsprechend geringer. Ggf. kann bereits die pulsbreitenmodulierte
schaltende Betriebsweise der Leistungshalbleiter zu nennenswerten thermischen
Schwankungen fhren.

Bild 10-7: Sprungantwort der Sperrschichttemperatur bei einem IGBT-Modul,


Zeit in Sekunden (Quelle: Infineon)
Bei einer genaueren thermischen Modellierung von Motoren mssen die verschiedenen
Wrmequellen, die sich rumlich ber die Strukturelemente des Motors verteilen, in der
Struktur des thermischen Modells bercksichtigt werden. Im unten gezeigten thermischen
Modell eines Asynchronmotors sind die ohmschen Rotorverluste Pv, r , die ohmschen
Statorverluste Pv, s sowie zustzliche Eisenverluste PFe im Stator durch Ummagnetisierung

12

Z (t ) ist aber nicht die zu Z (s ) korrespondiere Zeitbereichsfunktion, diese wre die Impulsantwort. Die
Sprungantwort ist das Integral der Impulsantwort. In der Literatur wird Z (t ) gelegentlich als
Wrmeimpedanzkurve bezeichnet, was aber fr die Sprungantwort im Zeitbereich kein glcklicher Begriff ist.

10 Thermisches Verhalten

S. 150

und Wirbelstrmen sowie die


Wrmekapazitten bercksichtigt.

Umgebung

CGehuse

PFe

Wrmebergangswiderstnde

Luftspalt

Stator

RGehUmg RFeGeh

entsprechenden

CFe

Rotor

RRotor Fe
Pv ,r

RNut Fe

CRotor

CCu
Pv ,s

Nut

Bild 10-8: Thermisches Modell eines Asynchronmotors

und

11 Anhang: Begriffe und Tabellen fr elektrische Betriebsmittel

S. 151

11 Anhang: Begriffe und Tabellen fr elektrische Betriebsmittel


11.1 Spannungsklassen
Spannungsklasse
in der
Elektroinstallation

Begriffe der
elektrischen
Energietechnik

Schutzkleinspannung
Niederspannung

Hochspannung

< 50 V AC oder < 120 V DC


Niederspannung

< 1 kV

Mittelspannung

1-50 kV

Hochspannung

50-150 kV

Hchstspannung

> 150 kV

11.2 Schutzklassen
Schutzklassen elektrischer Betriebsmittel zur Verhinderung der Berhrung elektrischer
Spannungen nach DIN 40100:
Schutzklasse
0
I
II
III

Bedeutung
kein Schutz
mit Schutzleiter (PE-Leiter)
doppelte oder verstrkte Isolierung, kein PE-Leiter
Gert mit Schutzkleinspannung, bentigt keinen weiteren Schutz

11 Anhang: Begriffe und Tabellen fr elektrische Betriebsmittel

S. 152

11.3 Schutzarten
Schutzarten nach DIN EN 60529 mit der Bezeichnung IPxy (IP: internal protection). Die
Ziffern x und y haben folgende Bedeutungen
Ziffer x
0
1
2
3
4
5
6
Ziffer y
0
1
2
3
4
4k*
5
6
6k*
7
8
9k*

Schutz gegen Berhren


kein Schutz
Schutz gegen groe Krperteile
>50mm
>12mm
>2,5mm
>1mm
Vollstndig
Vollstndig

Schutz gegen Fremdkrper


kein Schutz
gegen groe Fremdkrper
>50mm
>12mm
>2,5mm
>1mm
gegen Staubablagerung
gegen Staubeintritt

Schutz gegen Wasser


kein Schutz
gegen senkrecht fallendes Tropfwasser
gegen schrg fallendes Tropfwasser (15)
gegen Sprhwasser (60 seitlich)
gegen allseitiges Spritzwasser
gegen allseitiges Spritzwasser unter Druck
gegen Strahlwasser
Schutz gegen starkes Strahlwasser
starkes Strahlwasser unter erhhtem Druck
gegen zeitweiliges Untertauchen
gegen dauerndes Untertauchen
gegen Hochdruck

* fr Straenfahrzeuge
11.4 Betriebsarten
Betriebsarten nach IEC 34 Teil 1
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8
S9

Dauerbetrieb
Kurzzeitbetrieb
Aussetzbetrieb ohne Einfluss des Anlaufvorganges
Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorganges
Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorganges und der
elektrischen Bremsung
Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung
Ununterbrochener Betrieb mit Anlauf und elektrischer Bremsung
Ununterbrochener Betrieb mit periodischer Drehzahlnderung
Ununterbrochener Betrieb mit nichtperiodischer Drehzahl- und
Momentennderung

11 Anhang: Begriffe und Tabellen fr elektrische Betriebsmittel

S. 153

11.5 Isolationsklassen fr Motoren


Isolationsklasse

max.
Motortemperatur
90C
105C
120C
130C
155C
180C
>180C

Y
A
E
B
F
H
C

max.
Umgebungstemperatur
40C
40C
40C
40C
40C
60C
60C

11.6 Phasenfolge, Rechts- und Linkslauf


Normgerechte Bezeichnung der Leiter eines Drehstromnetzes: L1, L2, L3. Der Phasenwinkel
von L2 ist gegenber L1 um 120 nacheilend, ebenso L3 gegenber L2. Nach der neuen
Norm DIN VDE 0293-308 werden (seit 2003) die Leiter durch folgende Farben kenntlich
gemacht:
L1
L2
L3
N
PE

braun
schwarz
grau
blau
gelb-grn

Bei der lteren Farbkodierung (schwarz/braun/schwarz) fr die Leiter L1, L2, L3 ist die
Phasenfolge nicht eindeutig erkennbar.

L1

L2

L3

= t

Bild 11-1: Zur Phasenfolge eines Drehstromsystems

11 Anhang: Begriffe und Tabellen fr elektrische Betriebsmittel

S. 154

Normgerechte Bezeichnung der Wicklungen von Drehstrommotoren: U, V, W. Die


Anschlsse der Wicklungen heien U1, U2; V1, V2; W1, W2. Hufig wird der Motor bereits
intern im Stern geschaltet, so dass nur die Anschlsse U1, V1, W1 herausgefhrt werden.
Definition des Rechtslaufs: Beim Anschluss von U1, V1, W1 an L1, L2, L3 (oder einer
zyklischen Vertauschung) wird beim Blick von auen auf das antriebsseitige Wellenende sich
dieses rechtsherum drehen, sofern der Motor normgerecht gefertigt wurde. Um Linkslauf zu
erreichen, sind zwei der drei Klemmen zu vertauschen.
In Darstellungen mit komplexen Zeigern bevorzugt man dagegen den mathematisch positiven
Drehsinn; also linksdrehende Zeiger fr den mechanisch rechtsdrehenden Motor.
Perspektivisch kann man dies derart interpretieren, dass man hierbei vom Inneren des Motors
oder vom hinteren Lagerschild in Richtung des antriebsseitigen Wellenendes schaut.

L1

U1

U2

L2

V1

V2

L3

W1

W2

L1

U1

U2

L1

U1

U2

L2

V1

V2

L2

V1

V2

L3

W1

W2

L3

W1

W2

Bild 11-2: Schaltungsarten fr rechtsdrehende Drehstrommotoren

12 Grengleichungen vs. Zahlenwertgleichungen

S. 155

12 Grengleichungen vs. Zahlenwertgleichungen


In allen modernen naturwissenschaftlichen und technischen Disziplinen ist mittlerweile die
Grengleichung Standard. Die darin auftretenden physikalischen oder technischen Gren
werden durch den Grenwert quantisiert. Der Grenwert besteht immer aus einem Produkt
einer Mazahl und einer Maeinheit. Durch die Verwendung verschiedener Maeinheiten fr
die Messung einer Strecke wie beispielsweise m, mm, km, nautische Meilen oder Zoll 13
verndert sich der Grenwert nicht, da die Umrechnung der Maeinheit stets mit einer
entsprechenden Umrechnung der Mazahl einhergeht. Grengleichungen sind daher vllig
unabhngig von den konkreten Maeinheiten, in denen die auftretenden Gren vermessen
werden sollen.
Im Gegensatz dazu verknpft die Zahlenwertgleichung nur die Mazahlen, nicht aber die
Maeinheiten. Es muss stets gesondert spezifiziert werden, welche Gren in welchen
Maeinheiten zu messen sind.
Beispiel fr eine Grengleichung:
T=

P
2 n

(12.1)

In dieser Gleichung lsst sich beispielsweise die Drehzahl n je nach Geschmack oder
Zweckmigkeit in 1/s oder 1/min 14 ausdrcken, das Drehmoment in Nm, kNm oder mNm.
Die Gleichung selbst bedarf in keinem der Flle einer Vernderung.
Im Gegensatz dazu findet man beispielsweise die Zahlenwertgleichung
T=

P 9549
n

(12.2)

mit der Angabe, dass das Drehmoment T in Nm, die Leistung P in kW und die Drehzahl n
in 1/min einzusetzen ist. Die Nachteile sind offensichtlich:

13

Die notwendige zustzliche Angabe der Maeinheiten ist schwerfllig, darf aber
keinesfalls entfallen, da sonst schwere Missverstndnisse und falsche Ergebnisse
resultieren. 15

Die in Zahlenwertgleichungen immer auftretenden Konstanten verschleiern die


physikalische Struktur: Es ist der Gleichung nicht mehr ohne weiteres anzusehen, ob
diese einen exakten physikalisch-technischen Zusammenhang oder lediglich eine
empirische Nherung beschreibt.

Grengleichungen bleiben selbst dann unverndert, wenn andere als die im internationalen Masystem
vorgeschlagenen kohrenten Maeinheiten (SI-Einheiten) verwendet werden.
14
Auch wenn die Zahl der Umdrehungen pro Minute gemessen wird, hat die Zahl 60 in dieser Grengleichung
nichts verloren, wie man es leider flschlicherweise immer wieder antrifft.
15
Katastrophales Beispiel missverstndlicher Maeinheiten ist der Verlust des Mars Climate Orbiter im Jahr
1999, wo Newton und Pound als Kraftmaeinheiten verwechselt wurden, was zu einer viel zu starken
Kurskorrektur fhrte.

12 Grengleichungen vs. Zahlenwertgleichungen

Zahlenwertgleichungen sollen daher nicht mehr verwendet werden.

S. 156

13 Literatur

13 Literatur
Wilfried Hofmann
Elektrische Maschinen
Pearson, 2013
Dierk Schrder
Elektrische Antriebe Grundlagen
Springer Verlag, 3. Aufl., 2007
Germar Mller, Bernd Ponick
Grundlagen elektrischer Maschinen
Wiley-VHC, 9. Auflage, 2006
Germar Mller, Bernd Ponick
Theorie elektrischer Maschinen
Wiley-VHC, 4. Auflage
Germar Mller
Elektrische Maschinen
VDE-Verlag, 6. Auflage, 1985
Wiley-VHC, 4. Auflage
Klaus Fuest, Peter Dring
Elektrische Maschinen und Antriebe
Vieweg Verlag, 6. Auflage, 2004
Hans-Dieter Stlting, Eberhard Kallenbach
Handbuch Elektrische Kleinantriebe
Hanser Verlag, 3. Auflage, 2006
Rolf Fischer
Elektrische Maschinen
Hanser Verlag, 7. Auflage, 1989
Germar Mller
Elektrische Maschinen Betriebsverhalten rotierender elektrischer Maschinen
VDE-Verlag, 1990
W. Nrnberg,
Die Asynchronmaschine
2. Auflage, Springer, 1962
Hans-Ulrich Giersch, Hans Harhus, Norbert Vogelsang
Elektrische Maschinen Prfung, Normung, Leistungselektronik
Teubner, 5. Auflage, 2003

S. 157