Cap.5 Ai1 Sisteme Logice Secventiale

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1
Sisteme logice secventiale
SISTEME LOGICE SECVENIALE

5.1 Definirea unui sistem logic secvenial. Automatul secvenial
Un sistem logic secvenial (SLS) poate fi definit ca un circuit la care
evoluia sa actual depinde nu numai de valorile comenzile aplicate la acel
moment, ci i de ntreaga sa evoluie precedent.
Un SLS este un circuit cu memorie. Memoria poate fi realizat intrinsec
prin buclele de reacie ale schemei sau cu circuite electronice de memorie.
Structura general a unui SLS se prezint n figura urmtoare.
x1
x2
.
.
Sistem logic
combinaional
z1
z2
.
.
xn
zm
(SLC)
Y1
y1
Y2
y2
YS
x variabile logice de intrare

z variabile logice de ieire
y variabile de stare
Y funcii de stare (funcii secundare)
SLC calea direct
BLR bloc logic de reacie (memoria)
yS
CRS
.
.
CR2
CR1
BLR
Automatul secvenial este o reprezentare abstract a unui SLS n care nu

se ine seama de aspectele tehnologice i energetice, ci doar de aspectul
funcional al circuitului.
5.2 Descrierea automatelor
5.2.1 Metoda analitic
Descrierea automatelor se realizeaz cu ajutorul funciilor caracteristice,
notate cu f i g. Conform structurii funciilor f i g exist dou tipuri de
automate, denumite automate Mealy i automate Moore.
1
xt
zt
SLC
St
Automat Mealy
St+1
S t +1 = f ( S t , x t )
z t = g (S t , x t )
Memorie
xt
St+1
t
SLC1
Memorie
St
zt
SLC2
Automat Moore
S t +1 = f ( S t , x t )
z t = g (S t )
n expresiile funciilor caracteristice f i g, t reprezint momentul de timp

actual i t+1 reprezint momentul de timp urmtor. Ca urmare, St reprezint
starea actual (prezent) a automatului i St+1 reprezint starea urmtoare n care
evolueaz automatul secvenial.
5.2.2 Descrierea automatelor cu ajutorul reelelor Petri
Reeaua Petri este format din locaii, tranziii i arce orientate.
Locaiile se reprezint sub form de cerc i corespund unor stri ale
automatului. Se noteaz cu litere A,B,C, ... sau cu cifre 1,2,3, ... . Lng locaii,
n dreapta, se noteaz aciunile pe care le execut automatul atunci cnd locaia
este activ. O locaie activ este nsemnat cu o marc i o locaie inactiv nu
are marc.
Un exemplu de reea Petri simpl care descrie pornirea i oprirea
automat a unui motor electric se prezint n figura urmtoare. Locaia A este
activ.
A
Motor oprit
Motor pornit
Tranziiile sunt reprezentate sub forma unor linii orizontale sau verticale,
perpendiculare pe arce.
Arcele orientate interconecteaz locaiile i tranziiile. Arcele indic
modul de evoluie al reelei n timp.
Regula de evoluie a reelei Petri este urmtoarea: dac etapele precedente
ale unei tranziii sunt active (iau valoarea logic 1) i evenimentul ce
reprezint tranziia a aprut (ia valoarea logic 1), atunci tranziia se
declaneaz. Astfel, toate etapele precedente care au fost active devin inactive
(dispare marca) iar etapele ulterioare inactive devin active (apare marca).
Un exemplu de reea Petri care descrie evoluia unui automat secvenial
oarecare se prezint n figura urmtoare.
Aciunea 1
(iniializare)
t1
Aciunea 2
Aciunea 3
t2
t4
4
t3
5
Aciunea 5
Aciunea 4
5.2.3. Descrierea automatelor cu ajutorul GRAFCET

Denumirea prescurtat GRAFCET provine de la Graphe de Commande
tape-Transition din limba francez i este un mod de reprezentare normalizat
i de analiz pentru automatele secveniale.
Aprut relativ recent, GRAFCET prezint mai multe avantaje n raport cu
modalitile de reprezentare utilizate anterior:
este independent de tehnologia n care se implementeaz automatul
secvenial (cablat electromecanic, electronic sau pneumatic;
programat automat programabil, micro-sistem);
caietul de sarcini al automatului secvenial se reprezint clar i precis;
permite evoluia simultan (paralel) a mai multor secvene de stri;
permite efectuarea seleciei de secvene de stri;
un numr mare de variabile de intrare ale automatului secvenial nu ridic
dificulti n reprezentarea evoluiei automatului.
n reprezentarea evoluiei automatelor secveniale, GRAFCET-ul se
bazeaz pe noiunile de etap i de receptivitate. Un automat secvenial
evolueaz parcurgnd o succesiune de etape (de sus n jos) crora li se asociaz
(n partea dreapt) una sau mai multe aciuni. Evoluia de la o etap la
urmtoarea se produce atunci cnd o condiie logic denumit receptivitate
este ndeplinit. Principiul adoptat n GRAFCET este reprezentarea automatului
secvenial cu ajutorul etapelor crora le corespund aciuni, legate ntre ele
prin tranziii crora le corespund receptiviti.
Etap
Aciune
a b Receptivitate
Tranziie (3)
Etap
B1
B2
Aciune
Legtur orientat
GRAFCET este alctuit din etape, tranziii i legturi orientate.

a) Etape
O etap se reprezint printr-un ptrat numerotat i reprezint o stare
particular a automatului la un anumit moment dat al ciclului su de
funcionare. Etapa care corespunde strii n care se afl sistemul la un
moment de timp t se numete etap activ. Dac se dorete indicarea
4
faptului c etapa este activ la un moment de timp t, atunci se deseneaz

un punct sub numrul din interiorul ptratului (etapa 4). Etapa 5 este o
etap inactiv.
O etap iniial activ se reprezint printr-un ptrat desenat cu linie
dubl. Etapa iniial activ este etapa care se activeaz n momentul
iniializrii sistemului automat. Un GRAFCET poate conine mai multe
etape iniiale active.
1
O aciune asociat unei etape se reprezint printr-un ptrat desenat la

dreapta etapei i este legat de etapa corespunztoare printr-o linie
orizontal. Fiecrei etape i se pot asocia una sau mai multe aciuni. Este
posibil ca unei etape s nu i fie asociat nici o aciune, sau ca o aciune s
fie asociat mai multor etape.
b) Tranziii
O tranziie dintre dou etape se reprezint printr-o bar perpendicular
pe legtura orientat corespunztoare. Legtura dintre dou etape conine
numai o singur tranziie. Tranziia permite evoluia GRAFCET dinspre
etapa precedent ctre etapa urmtoare. Atunci cnd etapa precedent este
activ se spune c tranziia este validat.
Receptivitatea asociat unei tranziii se scrie la dreapta barei care
reprezint tranziia. Receptivitile sunt asociate tranziiilor tot aa cum
aciunile sunt asociate etapelor. Receptivitile sunt propoziii logice al
cror rezultat nu poate fi dect adevrat sau fals (nivel 1 logic sau nivel 0
logic).
(3)
(1)
(R3)
(R1)
(4)
(2)
Tranziie
simpl
(R4)
(R2)
Jonciune
I
Distribuie
I
Jonciune i
distribuie
I
c) Legturi orientate
O legtur orientat se reprezint printr-o linie vertical care leag
etapele ntre ele. Legturile orientate stabilesc ordinea activrii etapelor.
Sensul normal de evoluie este de sus n jos.
5
(1)
(3)
(4)
1
2
(2)
(5)
Jonciune n
SAU
(6)
Distribuie n
SAU
Legtur
orientat de
jos n sus
GRAFCET liniar
GRAFCET-ul prezentat ca exemplu n figur conine o secven de etape
n bucl nchis. Este cel mai simplu GRAFCET i se numete GRAFCET liniar.
1
a
2
A
b
B1
B1
c
4
C
d
GRAFCET cu secvene paralele

Secvenele paralele evolueaz independent unele de celelalte pn atunci cnd
toate etapele finale ale secvenelor paralele devin active simultan (ceea ce se
produce de obicei dup o ateptare reciproc). De acum evoluia GRAFCETului poate continua pe o secven unic prin declanarea simultan a unei
aceleiai tranziii.
nceputul i sfritul secvenelor paralele din GRAFCET se reprezint cu
ajutorul a dou linii paralele.
n continuare se descrie evoluia GRAFCET-ului prezentat drept exemplu
n figur. Dac etapa 1 este activ i receptivitatea a devine adevrat, atunci
etapele 2 i 3 vor fi activate simultan iar etapa 1 se dezactiveaz. Atunci cnd
receptivitatea b devine adevrat, etapa 4 a secvenei din dreapta se activeaz i
se dezactiveaz etapa 3. Etapele 2 i 4 sunt active simultan dup o ateptare de

ctre etapa 2 a activrii etapei 4. La momentul cnd receptivitatea c devine
adevrat etapa 5 se activeaz i se dezactiveaz etapele 2 i 4.
1
a
b
4
c
E
Observaie: Mai multe secvene paralele ncep totdeauna cu o

receptivitate unic i se termin totdeauna cu o receptivitate unic.
Receptivitatea unic care finalizeaz secvenele paralele poate fi interpretat ca
fiind produsul logic al receptivitilor individuale de la sfritul secvenelor
paralele.
GRAFCET cu selectarea secvenelor
Atunci cnd evoluia ntr-un GRAFCET, pornind de la o etap, poate fi
efectuat alegnd ntre mai multe secvene care debuteaz prin tranziii ale cror
receptiviti sunt exclusive, se spune c avem de-a face cu o selectare a
secvenelor.
Spre exemplu (vezi figura), atunci cnd etapa 1 este activ, GRAFCET-ul
va evolua pe secvena din partea stnga a GRAFCET-ului dac receptivitatea a
este ndeplinit (etapele 21, 22, etc.), va evolua pe secvena din centru dac
receptivitatea b este ndeplinit (etapele 31, 32, etc.) i va evolua pe secvena din
partea dreapt dac receptivitatea c este ndeplinit (etapele 41, 42, etc.).
21
31
41
22
32
42
De asemenea, este posibil o selectare a secvenelor prin care va evolua

un grafcet pornind din mai multe etape. n grafcet-ul prezentat ca exemplu n
continuare, dac etapele 1 i 2 devin active simultan, sistemul va evolua prin
etapa 3 dac a este adevrat sau va evolua prin etapa 4 dac b este adevrat.
1
Pentru ca mai multe secvene dintr-un GRAFCET s aib asigurat

exclusivitatea evoluiilor este necesar s ne asigurm c toate receptivitile
asociate tranziiilor prin care debuteaz secvenele nu pot fi ndeplinite n acelai
timp.
a b
a
2
Spre exemplu (vezi figura), pornind din etapa 1 activ:

o dac a = 0 b = 0, nici o tranziie nu este declanat;
o dac a = 1 b = 0, atunci sistemul evolueaz n etapa 2 care se activeaz i
se dezactiveaz etapa 1;
o dac a = 0 b = 1, atunci sistemul evolueaz n etapa 3 care se activeaz i
se dezactiveaz etapa 1;
o dac a = 1 b = 1, sistemul evolueaz n etapa 2 care se activeaz i se
dezactiveaz etapa 1.
Se constat c etapa 2 devine prioritar n evoluia GRAFCET-ului n
cazul n care cele dou variabile logice a i b devin 1 logic simultan.
GRAFCET cu aciuni particulare
n cadrul analizei aciunilor asociate unei etape se face distincia dintre
durata ct este activ o etap i durata ct este activ aciunea asociat etapei
respective. Se folosete notaia Xi pentru etapa din GRAFCET care reprezint
starea i, conform exemplului urmtor:
X3 = 1 dac etapa 3 este activ i
X 3 = 1 sau X3= 0 dac etapa 3 este inactiv.
Aciune continu
Aciunea particular cea mai simpl este aciunea continu care se
produce att timp ct etapa creia i este asociat rmne activ.
Spre exemplu, aciunea asociat etapei 3 se produce exact att timp ct
etapa 3 este activ.
X3
3
A
Aciunea
Dac o aciune trebuie s se menin pe durata mai multor etape, atunci

aciunea trebuie repetat n GRAFCET pentru toate aceste etape. Spre exemplu,
aciunea A se menine pe toat durata ct etapele 3 i 4 sunt active.
X3
3
A
a
X4
Aciunea
A
Aciunea
Aciune condiionat
O aciune condiionat este o aciune continu a crei execuie depinde de
ndeplinirea unei condiii logice U. Condiia se noteaz n GRAFCET cu
ajutorul unei linii groase verticale, desenat n partea superioar a ptratului care
reprezint aciunea.
n exemplul din figura urmtoare aciunea B se execut pe durata ct etapa
2 este activ, dar numai att timp ct condiia U este realizat:
aciunea B = X 2 U
X2
U
2
B
a
Condiia
Aciunea
B
t
Aciunile condiionate sunt utilizate de regul pentru a impune condiii de

securitate n funcionarea sistemelor de conducere automat. Spre exemplu, un
ascensor urc sau coboar numai dac uile sunt nchise.
Aciune temporizat
Aciunea temporizat este o aciune condiionat la care condiia logic
este reprezentat de variabila timp. Notaia utilizat n GRAFCET este
t / i / q sec.,
10
unde t este timpul, i este numrul etapei n care se declaneaz temporizarea i q

reprezint durata temporizrii n secunde.
X3
t
t / 1 / 2 sec . t / 1 / 5 sec .
X1
Aciunea
A
a
2 sec.
Aciunea
B
5 sec.
n exemplul din figura de mai sus, etapei 3 din GRAFCET i sunt asociate
dou aciuni temporizate A i B. Aciunea A se execut dup expirarea timpului
de 2 secunde de la activarea etapei 1, pe durata ct etapa 3 este activ. Aciunea
B se execut dac nu a expirat timpul de 5 secunde de la activarea etapei 1, pe
durata ct etapa 3 este activ.
Aciunea de declanare a unei temporizri
Printre aciunile asociate unei etape din GRAFCET se numr i aciunea
de declanare a unei temporizri care se reprezint cu ajutorul notaiei T = q sec.
n interiorul ptratului care este rezervat acestei aciuni.
T=5sec.
GRAFCET cu receptiviti particulare

Receptivitatea funcie de timp
Receptivitatea asociat unei tranziii poate consta n supravegherea
consumrii unei temporizri care a fost activat de o anumit etap a
GRAFCET. Notaia utilizat este
t / i / q sec.,
care a fost prezentat la Aciune temporizat.
11
3
(6)
T = 8sec
T = 16sec
X3
t / 3 / 8 sec .
t
X4
8 sec.
(7)
t / 3 / 16 sec .
X5
16 sec.
n exemplul din figur, etapei 3 se asociaz dou aciuni care constau n

declanarea temporizrilor T = 8 sec. i T = 16 sec. Receptivitatea asociat
tranziiei (6) va fi validat la 8 secunde dup activarea etapei 3 i receptivitatea
asociat tranziiei (7) va fi validat la 16 secunde dup activarea aceleiai etape
3.
5.2.4. Descrierea cu ajutorul GRAFCET a automatului pentru
conducerea n cascad a dou cazane
nclzirea cldirilor i prepararea apei calde pentru consum menajer se
poate asigura cu un singur cazan sau cu 210 cazane identice legate n cascad.
Termenul cascad se refer la un numr corespunztor de cazane identice
legate hidraulic n paralel i care beneficiaz de o automatizare specific acestei
situaii. Energia termic total solicitat de instalaia de nclzire este obinut
din suma energiilor termice produse de fiecare cazan n parte. Deoarece
cantitatea de energie termic solicitat de instalaia de nclzire este variabil pe
durata unei zile, de la o zi la alta i de la un anotimp la altul, automatizarea
specific acestui caz va determina pornirea la un moment dat a unui singur
cazan sau a mai multor cazane, iar puterea arztoarelor va fi controlat prin
numrul de trepte n funciune sau prin sistemul de modulare a flcrii.
Cascada se recomand a fi utilizat pentru instalaiile de nclzire ale
cldirilor mari i cu destinaie special, cum ar fi: coli, spitale, hoteluri, bnci,
centre comerciale, etc.
12
n continuare se va analiza cazul a dou cazane legate n cascad. Astfel,

numrul cazanelor aflate n funciune la un moment dat depinde de cererea de
energie termic dup cum urmeaz:
1 cazan pentru cerere redus de cldur;
2 cazane pentru cerere important de cldur.
Pentru conducerea n cascad a dou cazane se folosesc dou GRAFCETuri structurate ierarhic:
- unul la nivelul superior, denumit Grafcet de supraveghere, cu rolul de
a autoriza funcionarea cascadei;
- i unul la nivelul inferior, denumit Grafcet de conducere, cu rolul de a
asigura procedurile de pornire i de oprire ale cascadei.
Pentru a permite unei etape s emit un ordin de execuie ctre
GRAFCET-ul de la nivelul ierarhic inferior, se folosete o macro-etap.
Salt
I1
Etap de
intrare
E1
Etap de
ieire
M1
Validare
Fig. Macro-etap n GRAFCET.

Macro-etapele, n general, permit descompunerea unui GRAFCET n mai
multe pri i permit dialogul ntre GRAFCET-urile situate pe niveluri ierarhice
diferite. Modul n care acioneaz o macro-etap se poate urmri n figura de
mai sus, unde activarea macro-etapei M1, din GRAFCET-ul de pe nivelul
ierarhic superior, conduce prin salt la activarea etapei de intrare I1 din
GRAFCET-ul subordonat. Dup parcurgerea etapelor acestui GRAFCET se
revine n GRAFCET-ul principal, unde tranziia din aval de macro-etap este
validat prin activarea etapei de ieire E1 din GRAFCET-ul subordonat.
GRAFCET-ul de supraveghere a cascadei (nivelul superior) asigur
punerea n funciune a cascadei. Etapa 0 este etap activ iniial, iar etapa 3 este
macro-etap.
13
0
Punere n funciune
Deschiderea circuitului hidraulic al

cazanului 1
Circuit hidraulic deschis
Circulaia apei n cazanul 1

Circulaia apei stabilit
Autorizarea funcionrii cascadei
Oprirea funcionrii cascadei
Meninerea circulaiei apei n cazanul

1
Postirigare ndeplinit
Oprirea circulaiei apei n cazanul 1
Circulaia apei oprit
nchiderea circuitului hidraulic al

cazanului 1
Circuitul hidraulic nchis
Fig. Grafcet de supraveghere cu macro-etap.
GRAFCET-ul de conducere a cascadei (nivelul inferior) are rolul de

asigurare a funcionrii normale a cascadei atunci cnd o cere GRAFCET-ul de
la nivelul ierarhic superior. Acest GRAFCET asigur temperatura impus n
conducta de tur a instalaiei de nclzire prin pornirea i oprirea corespunztoare
a etajelor cascadei.
14
30
Cascad autorizat i cerere de cldur
nclzire cu cazanul 1 i
blocare cazanul 2
31
Timp expirat de blocare cazanul 2 i

Cerere de cldur meninut
Deschiderea circuitului
hidraulic al cazanului 2
32
Circuit hidraulic deschis
33
Circulaia apei n cazanul 2

Circulaia stabilit
nclzire cu cazanul 1
i cazanul 2
34
Timp minim de funcionare arztor i

Referin de temperatur atins
Oprirea cazanului 2. Meninerea
circulaiei apei n cazanul 2
35
Postirigarea ndeplinit
Oprirea circulaiei apei n
cazanul 2
36
Circulaia apei oprit

nchiderea circuitului
hidraulic al cazanului 2
37
Circuitul hidraulic nchis

nclzire cu cazanul 1
38
Referin de temperatur depit sau

Cerere de oprire a cascadei
Fig. GRAFCET-ul de
conducere a cascadei
(nivelul inferior)
Oprirea cazanului 1
39
Cazanul 1 oprit
15
Automatizarea cascadei regleaz temperatura agentului termic din

conducta comun de tur, temperatur care se msoar cu un traductor ce trebuie
irigat permanent prin circulaia agentului termic.
Un cazan al cascadei care nu funcioneaz trebuie s fie izolat hidraulic,
pentru a nu se comporta ca un disipator de energie termic i s nu conduc la
pierderi de energie n sistem.
La oprirea unui cazan, trebuie meninut un timp circulaia apei n
corpurile de nclzire dup oprirea arztorului, pentru evitarea supranclzirii
cazanului care poate duce la acionarea termostatului de protecie la
supratemperatur.
5.3. Sinteza automatelor secveniale elementare utilizate pentru
comanda motoarelor electrice din instalaii
Un automat secvenial, n general, poate evolua n timp printr-un numr
minim de dou stri i printr-un numr maxim orict de mare de stri, teoretic
nelimitat.
Se vor aborda diferite modaliti de comand automat (pornirea i
oprirea) motoarelor electrice. Aceste automate evolueaz n timp printr-o
succesiune de numai dou stri, starea de oprit i starea de pornit i din acest
motiv se numesc automate secveniale elementare.
Schema bloc a unui automat secvenial elementar care comand pornirea
i oprirea unui motor electric este urmtoarea:
p
o
p intrare logic de la butonul pentru pornire

o - intrare logic de la butonul pentru oprire
y ieire logic ctre contactorul de comand al
motorului
n schema bloc se evideniaz reacia pozitiv care are rolul memorrii

strii curente n care ajunge automatul secvenial.
Descrierea funcionrii unui astfel de automat secvenial, cu ajutorul
reelei Petri, se prezint n continuare.
16
x=0
Motor oprit
(y=0)
o
B
Motor pornit
(y=1)
x =1
Se observ c reeaua Petri are dou locaii, notate A i B, asociate

strilor de oprit i de pornit ale motorului. Locaia A este activ iniial (este
nsemnat cu o marc), adic evoluia n timp a automatului pornete din starea
de oprit a motorului electric.
Pentru a stabili o ecuaie logic care s exprime evoluia n timp a
automatului, este nevoie s se exprime cele dou locaii A i B printr-un cod.
Pentru codificarea locaiilor A i B este suficient un singur bit (21 = 2), pe care l
vom nota cu x. Bitul x devine bitul de stare al automatului.
Locaiei A se atribuie codul x = 0.
Locaiei B se atribuie codul x = 1.
Se folosete descrierea automatelor sub forma modelului Moore, ca n
figur.
pt
ot
xt
SLC
1
xt+1
xt
SLC
2
yt
Funciile caracteristice, f (obinut la ieirea SLC1) i g (obinut la

ieirea SLC2), sunt
x t +1 = f ( x t , p t , ot )
y t = g ( xt )
Prin modul n care este tratat evoluia automatului elementar n situaiile

speciale ce apar atunci cnd se acioneaz simultan butoanele de oprire o i de
pornire p, se deosebesc patru tipuri de automate secveniale elementare:
automatul elementar cu basculare, automatul elementar cu prioritate la oprire,
automatul elementar cu prioritate la pornire, automatul elementar cu
neschimbarea strii.
Automatul elementar cu prioritate la oprire este automatul folosit pe scar
larg n aplicaii pentru comanda motoarelor electrice, iar automatul elementar
cu neschimbarea strii are o importan mai mult teoretic.
17
5.3.1. Sinteza automatului elementar cu basculare

Automatul elementar cu basculare asigur pornirea i oprirea motorului
electric prin apsarea pe rnd a butoanelor p i o. Dar, n cazurile speciale ce
apar atunci cnd se acioneaz simultan butoanele de oprire o i de pornire p, are
loc bascularea, adic evoluia n timp cu rapiditate prin strile oprit pornit
oprit pornit oprit, . a. m. d.
Rapiditatea basculrii depinde de timpul propriu necesar comutrii ntre
cele dou stri logice ale dispozitivului de automatizare cu care se
implementeaz bitul de stare al automatului. Timpul propriu necesar comutrii
ntre dou stri logice are valori mari pentru relee i contactoare (dispozitive cu
comutaie dinamic, adic cu elemente n micare) i valori mult mai mici
pentru circuitele electronice care folosesc dispozitive cu comutaie static).
Timpul de anclanare / declanare pentru releele folosite n automatizri
are valori de ordinul milisecundelor sau zecilor de milisecunde. Timpul de
comutare pentru o poart logic a unui circuit integrat are valori de ordinul
zecilor sau sutelor de nanosecunde.
Bascularea este duntoare pentru componentele automatului secvenial,
dar mai ales pentru motorul electric care va fi pornit i apoi oprit repetat, cu o
perioad de ordinul sutelor de nanosecunde pn la ordinul zecilor de
milisecunde.
Funcionarea automatului secvenial cu basculare se descrie cu ajutorul
reelei Petri ca n figura de mai jos.
x=0
Motor oprit
(y=0)
o
B
Motor pornit
(y=1)
x =1
Evoluia n timp a automatului din starea prezent x t (la momentul de

timp actual t ), ctre starea urmtoare x t +1 (la momentul de timp urmtor t + 1 )
pentru toate combinaiile posibile ale variabilelor aplicate la intrarea
automatului, se prezint n tabelul urmtor:
18
Starea
prezent
pt
0
0
0
0
1
1
1
1
Cazurile speciale cnd

se produce bascularea
ot
0
0
1
1
0
0
1
1
xt
0
1
0
1
0
1
0
1
SLC1
SLC2
Starea
urmtoare
xt+1
0
1
0
0
1
1
1
0
yt
0
1
0
0
1
1
1
0
Se observ c ieirea y ia aceleai valori cu starea x.

Implementarea automatului este posibil dac se obine o ecuaie logic
pentru bitul de stare x care s exprime evoluia n timp a automatului. Ecuaia
logic simplificat se obine cu ajutorul diagramei Karnaugh de trei variabile
(deoarece automatul are trei variabile aplicate la intrare), diagram n care se vor
scrie valorile logice pentru bitul de stare x t +1 din tabel.
xt+1
ptot
00
xt
0
01
0
11
10
Dup efectuarea gruprilor logice constituite din csuele vecine care

conin valoarea logic 1, se extrage din diagram ecuaia urmtoare:
x t +1 = o t p t + p t x t + ot x t = o t ( p t + x t ) + p t x t
Implementarea automatului prin schem electric de comand cu relee i

contacte
Implementarea se realizeaz parcurgnd urmtorii pai:
1. Se scrie ecuaia de funcionare a automatului (ecuaia logic a bitului de stare)
x t +1 = ot ( p t + x t ) + p t x t
2. Se scrie ecuaia releului electromagnetic (dispozitivul fizic utilizat pentru
implementare)
19
k t +1 = K t
3. Se echivaleaz variabila de stare x t din ecuaia de funcionare a automatului
cu variabila k t din ecuaia releului
xt = k t
4. Ecuaia de funcionare a automatului devine
k t +1 = o t ( p t + k t ) + p t k t
5.Folosim ecuaia releului i ecuaia de funcionare a automatului devine
K t = ot ( pt + k t ) + p t k t
Schema electric de comand cu relee i contacte i schema de for a

motorului electric, reprezentat monofilar, se prezint mai jos.
24V c.c.
400V c.a.
f1,2,3
p
M
3~
5.3.2. Sinteza automatului elementar cu prioritate la oprire

Automatul elementar cu prioritate la oprire este cel mai folosit pentru
comanda pornirii i opririi motoarelor electrice. Prioritatea la oprire arat modul
n care se comport automatul secvenial n cazurile speciale cnd se acioneaz
simultan butoanele de oprire o i de pornire p; acionarea simultan a celor dou
butoane se interpreteaz ca o comand greit, n urma creia motorul nu trebuie
s porneasc, sau dac motorul este pornit atunci trebuie s se opreasc.
Reprezentarea abstract a funcionrii automatului secvenial cu prioritate
la oprire se descrie cu ajutorul reelei Petri, ca n figura de mai jos.
20
p o
x=0
Motor oprit
(y=0)
p o
x =1
Motor pornit
(y=1)
Locaia A este nsemnat cu o marc ceea ce arat c locaia este activ

iniial. Corespunztor acestei locaii, motorul este oprit (y = 0) iar bitul de stare x
= 0. Prin apsarea butonului de pornire p are loc evoluia din locaia A ctre
locaia B, conform arcelor orientate. Locaia A se dezactiveaz i locaia B se
activeaz, deci motorul pornete. Prin apsarea butonului de oprire o se
activeaz tranziia care permite evoluia automatului din locaia B ctre locaia
A i motorul se oprete.
Analizm n continuare situaiile cnd se apas simultan butoanele p i o.
Locaia A este activ i motorul este oprit. Apsarea simultan a
butoanelor p i o activeaz tranziia p o i evoluia automatului are loc conform
buclei care pleac din A i se ntoarce tot n A. Motorul rmne oprit.
Locaia B este activ i motorul este pornit. Apsarea simultan a
butoanelor p i o activeaz tranziia o care devine egal cu 1 logic i are loc
evoluia din B ctre A. Motorul se oprete i va rmne oprit att timp ct se
menin apsate simultan butoanele p i o.
Se constat c acionarea simultan a butoanelor p i o se interpreteaz ca
o comand greit i ca urmare motorul rmne oprit sau se oprete. Oprirea este
prioritar.
Conflicte structurale n reeaua Petri.
Un conflict structural poate s apar n reeaua Petri atunci cnd pornesc
dou sau mai multe arce orientate din aceeai locaie. Conflictul structural
devine efectiv dac se pot ndeplini simultan tranziiile care permit evoluia
conform acelor arce orientate. n cazul conflictelor structurale efective reeaua
Petri devine nesigur i situaiile conflictuale se elimin prin interblocarea
evoluiei n timp a reelei. Prin interblocare o reea Petri nesigur se transform
ntr-o reea sigur.
La automatul cu prioritate la oprire, un conflict structural se constat c
apare pentru locaia A, din care pornesc dou arce orientate: unul care se
ntoarce tot n locaia A i alt arc care permite evoluia ctre locaia B. Prin
apsarea simultan a butoanelor p i o tranziiile p o , respectiv p se
declaneaz (devin egale cu 1 logic) iar conflictul structural devine efectiv.
21
Eliminarea conflictului se rezolv prin interblocare astfel: tranziia p care

permite evoluia din locaia A n locaia B se n locuiete cu tranziia p o .
Evoluia n timp a automatului din starea prezent x t ctre starea
urmtoare x t +1 pentru toate combinaiile posibile ale variabilelor aplicate la
intrarea automatului, se prezint n tabelul urmtor:
Starea
prezent
pt
0
0
0
0
1
1
1
1
Cazurile speciale cnd se

constat prioritatea la oprire
ot
0
0
1
1
0
0
1
1
xt
0
1
0
1
0
1
0
1
SLC1
SLC2
Starea
urmtoare
xt+1
0
1
0
0
1
1
0
0
yt
0
1
0
0
1
1
0
0
Se observ c ieirea y ia aceleai valori cu ale strii x.

Pentru implementarea automatului trebuie s obinem o ecuaie logic
care s descrie evoluia bitului de stare x. Ecuaia logic simplificat se obine
din diagrama Karnaugh urmtoare.
xt+1
ptot
00
xt
0
01
0
11
10
x t +1 = o t x t + p t o t = o t ( p t + x t )

contacte
1. Se scrie ecuaia de funcionare a automatului
x t +1 = o t ( p t + x t )

implementare)
k t +1 = K t
22

xt = k t
k t +1 = o t ( p t + k t )

K t = ot ( pt + k t )
Schema electric de comand cu relee i contacte pentru automatul cu

prioritate la oprire se prezint mai jos.
f1,2,3
o
p
M
3~
5.3.3. Sinteza automatului elementar cu prioritate la pornire

Automatul elementar cu prioritate la pornire se comport, n cazurile
speciale cnd se acioneaz simultan butoanele de oprire o i de pornire p, prin
pstrarea strii de pornit, sau prin pornire dac anterior se afla n starea de oprit.
Reprezentarea abstract a funcionrii automatului secvenial cu prioritate
la oprire se descrie cu ajutorul reelei Petri, ca n figura de mai jos.
x=0
Motor oprit
(y=0)
o p
B
Motor pornit
(y=1)
x =1
po
23
Locaia A este nsemnat cu o marc ceea ce arat c locaia este activ

iniial. Corespunztor acestei locaii, motorul este oprit (y = 0). Funcionarea
normal arat c prin apsarea butonului de pornire p are loc evoluia din locaia
A ctre locaia B, conform arcelor orientate. Locaia A se dezactiveaz i locaia
B se activeaz, deci motorul pornete. Prin apsarea butonului de oprire o se
activeaz tranziia care permite evoluia automatului din locaia B ctre locaia
A i motorul se oprete.
Situaii speciale atunci cnd se apas simultan butoanele p i o.
Locaia A este activ iniial i motorul este oprit. Apsarea simultan a
butoanelor p i o activeaz tranziia p i evoluia automatului se produce
dinspre locaia A ctre locaia B, corespunztor creia motorul pornete ( y = 1 ).
Meninerea apsrii celor dou butoane conduce la evoluia automatului din
locaia B tot ctre locaia B, aa cum arat arcul orientat pe care se afl tranziia
p o . Motorul se menine pornit i de aici rezult prioritatea la pornire.
Conflicte structurale n reeaua Petri.
La automatul cu prioritate la pornire, conflictul structural apare pentru
locaia B, din care pornesc dou arce orientate: unul care se ntoarce tot n
locaia B i alt arc care permite evoluia ctre locaia A. Prin apsarea simultan
a butoanelor p i o tranziiile p o , respectiv o se declaneaz (devin egale cu 1
logic) iar conflictul structural devine efectiv.
Eliminarea conflictului se rezolv prin interblocare astfel: tranziia o care
permite evoluia din locaia B ctre locaia A se n locuiete cu tranziia o p .
Evoluia n timp a automatului cu prioritate la pornire se prezint n
tabelul urmtor:
Starea
prezent
Cazurile speciale cnd se

constat prioritatea la pornire
pt
0
0
0
0
1
1
1
1
ot
0
0
1
1
0
0
1
1
xt
0
1
0
1
0
1
0
1
SLC1
SLC2
Starea
urmtoare
xt+1
0
1
0
0
1
1
1
1
yt
0
1
0
0
1
1
1
1
Se observ c ieirea y ia aceleai valori cu ale strii x.

Ecuaia logic simplificat, necesar implementrii automatului secvenial
cu prioritate la pornire, se obine din diagrama Karnaugh urmtoare:
24
xt+1
ptot
00
xt
0
1
0
1
01
11
10
x t +1 = p + ot x t

contacte
1. Se scrie ecuaia de funcionare a automatului
x t +1 = p + ot x t
implementare)
k t +1 = K t

xt = k t
k t +1 = p + o t k t

K t = p + ot k t
Schema electric de comand cu relee i contacte pentru automatul cu

prioritate la oprire se prezint mai jos.
f1,2,3
p
k
M
3~
25

Cap.5 Ai1 Sisteme Logice Secventiale

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Cap.5 Ai1 Sisteme Logice Secventiale

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

AUTOMATIZAREA INSTALAIILOR 1

Sisteme logice secventiale

SISTEME LOGICE SECVENIALE

x variabile logice de intrare

Automatul secvenial este o reprezentare abstract a unui SLS n care nu

n expresiile funciilor caracteristice f i g, t reprezint momentul de timp

5.2.3. Descrierea automatelor cu ajutorul GRAFCET

GRAFCET este alctuit din etape, tranziii i legturi orientate.

faptului c etapa este activ la un moment de timp t, atunci se deseneaz

O aciune asociat unei etape se reprezint printr-un ptrat desenat la

GRAFCET cu secvene paralele

se dezactiveaz etapa 3. Etapele 2 i 4 sunt active simultan dup o ateptare de

Observaie: Mai multe secvene paralele ncep totdeauna cu o

De asemenea, este posibil o selectare a secvenelor prin care va evolua

Pentru ca mai multe secvene dintr-un GRAFCET s aib asigurat

Spre exemplu (vezi figura), pornind din etapa 1 activ:

Dac o aciune trebuie s se menin pe durata mai multor etape, atunci

Aciunile condiionate sunt utilizate de regul pentru a impune condiii de

unde t este timpul, i este numrul etapei n care se declaneaz temporizarea i q

GRAFCET cu receptiviti particulare

n exemplul din figur, etapei 3 se asociaz dou aciuni care constau n

n continuare se va analiza cazul a dou cazane legate n cascad. Astfel,

Fig. Macro-etap n GRAFCET.

Deschiderea circuitului hidraulic al

Circulaia apei n cazanul 1

Autorizarea funcionrii cascadei

Oprirea funcionrii cascadei

Meninerea circulaiei apei n cazanul

Oprirea circulaiei apei n cazanul 1

Circulaia apei oprit

nchiderea circuitului hidraulic al

Fig. Grafcet de supraveghere cu macro-etap.

GRAFCET-ul de conducere a cascadei (nivelul inferior) are rolul de

Timp expirat de blocare cazanul 2 i

Circuit hidraulic deschis

Circulaia apei n cazanul 2

Timp minim de funcionare arztor i

Circulaia apei oprit

Circuitul hidraulic nchis

Referin de temperatur depit sau

Automatizarea cascadei regleaz temperatura agentului termic din

p intrare logic de la butonul pentru pornire

n schema bloc se evideniaz reacia pozitiv care are rolul memorrii

Se observ c reeaua Petri are dou locaii, notate A i B, asociate

Funciile caracteristice, f (obinut la ieirea SLC1) i g (obinut la

Prin modul n care este tratat evoluia automatului elementar n situaiile

5.3.1. Sinteza automatului elementar cu basculare

Evoluia n timp a automatului din starea prezent x t (la momentul de

Cazurile speciale cnd

Se observ c ieirea y ia aceleai valori cu starea x.

Dup efectuarea gruprilor logice constituite din csuele vecine care

Implementarea automatului prin schem electric de comand cu relee i

Schema electric de comand cu relee i contacte i schema de for a

5.3.2. Sinteza automatului elementar cu prioritate la oprire

Locaia A este nsemnat cu o marc ceea ce arat c locaia este activ

Eliminarea conflictului se rezolv prin interblocare astfel: tranziia p care

Cazurile speciale cnd se

Se observ c ieirea y ia aceleai valori cu ale strii x.

Implementarea automatului prin schem electric de comand cu relee i

2. Se scrie ecuaia releului electromagnetic (dispozitivul fizic utilizat pentru

3. Se echivaleaz variabila de stare x t din ecuaia de funcionare a automatului

5.Folosim ecuaia releului i ecuaia de funcionare a automatului devine

Schema electric de comand cu relee i contacte pentru automatul cu

5.3.3. Sinteza automatului elementar cu prioritate la pornire