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Anhang

Anhang A
Tabelle A1.1. Thermische Materialdaten
Material/Stoff

Dichte

in kg/m3
Luft
Wasserstoff (H2)
Wasser
Eis
l
Aluminium
Beton
Eisen (rein), Stahl
Gueisen
Glas
Holz (lufttrocken)
Kupfer
Polystyrol
Hartschaum
Ziegel (trocken)
Zinn

1,293 (bei 0/1 bar)


0,09 (bei 0/1 bar)
1000
920
910
2700
1800 .. 2200
7870
7250
2400 .. 2700
200 .. 720
8960
1050

>1900
7290

Wrmeleitfhigkeit
in W/(m. K)
0,026 .. 0,034
0,18
0,060
2,3
0,13
204
1
81
58
0,81
0,06 .. 0,17
384
0,17
0,04
1
66

Wrmekapazitt
.
c in J/(kg K)
1000
14240
4180
2,09
2090
940
880
465
500
830
210 .. 290
390
1300

900
240

Eine weit umfnglichere Datensammlung ist in Tabellenbchern oder


der einschlgigen Literatur zur Werkstoffkunde (VDI 2002) zu finden.

340

Anhang

Tabelle A1.2. Emissions-/Absorptionskoeffizienten von Oberflchen (Herr 1994)


absolut schwarzer Krper

=1

Dachpappe
Ziegelsteine
Schwarzer Mattlack
Heizkrperlack, Buchenholz
Stahl verrostet / poliert
Kupfer, poliert
Aluminium, poliert
absolut weisser Krper

= 0,91
= 0,92
= 0,97
= 0,93
= 0,85/0,26
= 0,03
= 0,04
=0

Anhang B
In Abschn. 2.4 wurde die Fhrungsgrenvorgabe von Achs- und Bahnsteuerungen behandelt. In diesem Anhang werden zunchst ein Algorithmus und die entsprechende Implementation im MATLAB dargestellt, mit
dem fr eine einzelne Achse eine geschwindigkeits-, beschleunigungs- und
ruckbegrenzte Fhrungsgre fr einen Positioniervorgang generiert werden kann. Damit knnen die Fhrungsgrengeneratoren von Servoumrichtern, Einachssteuerungen und verkoppelten Positionierantrieben mit
ausreichender Genauigkeit nachgebildet werden.
Anschlieend wird ein Grobinterpolator dargestellt, mit dem die heute
gebruchlichsten Fahrbefehle (Gerade, Kreis, Warten) aus einem NC- oder
roboterprogrammhnlichen Format satzweise interpretiert werden knnen.
Daraus werden geraden- und kreisinterpolierte Bahnsegmente generiert,
die entsprechend der Beschleunigungsfhigkeit der Maschine an den Satzbergngen verrundet werden knnen. Die fr die Simulation von Werkzeugmaschinen und Robotern relevante Steuerungsfunktionalitt kann mit
diesem Grobinterpolator ausreichend genau nachgebildet werden.
B1 Fhrungsgrengenerator fr eine Positioniersteuerung
Fr die Ermittlung beschleunigungsbegrenzter Fhrungsgren gem
Abb. 2.25 sind zwei Flle zu unterscheiden:

Anhang B

341

kurze Positionierbewegung x2x1 vmax /amax


Hier reicht der Beschleunigungsweg nicht aus, um die programmierte
Geschwindigkeit vmax zu erreichen. Der Fhrungsgrenverlauf teilt sich
damit in eine Beschleunigungs- und eine Verzgerungsphase:
2

t1 = t 2 =

x 2 x1
a max

t3
=
2

(B1.1)

lange Positionierbewegung x2x1 > vmax /amax


Hier wird die programmierte Geschwindigkeit vmax erreicht. Der Fhrungsgrenverlauf teilt sich damit in eine Beschleunigungsphase, eine
Phase gleichfrmiger Bewegung und eine Verzgerungsphase auf:
2

t1 =

t 2 = t1 +

v max
a max

(x 2 x1 ) a max t1 2
v max
t3 = t 2 + t1

(B1.2)

(B1.3)
(B1.4)

Dieser einfache Fhrungsgrengenerator einer Einzelachssteuerung ist


in der in Anhang B3 aufgelisteten Funktion Positioniersteuerung.m implementiert. Er wird fr die Simulationsbeispiele in Abschn. 3.5, 4.3 und 5.1
eingesetzt. Die Funktion Positioniersteuerung.m prft zunchst die obige
Fallunterscheidung und erzeugt dann entsprechende Interpolationspunkte.
Fr die Ermittlung ruckbegrenzter Fhrungsgren kann gem
Abb. 2.25 ein konstanter Ruck whrend des Beschleunigungsaufbaus vorgesehen werden. Dabei ist eine zustzliche Fallunterscheidung zu bercksichtigen, bei der geprft werden muss, ob die Maximalbeschleunigung
innerhalb der Beschleunigungsphase auch erreicht werden kann.
Alternativ und viel einfacher zu implementieren kann eine ruckbegrenzte Fhrungsgre auch aus der beschleunigungsbegrenzten Fhrungsgre durch Tiefpassfilterung mit der Filterzeitkonstante
TF

a max
rmax

(B1.5)

erzeugt werden. Dies ist beispielsweise in Simulink sehr einfach umsetzbar, indem die vom Repeating-Sequence-Block feininterpolierten Sollwerte tiefpassgefiltert werden. Alternativ knnen die Grobinterpolationspunkte

342

Anhang

als diskret erzeugtes Signal mit einem digitalen IIR-Filter erster Ordnung
(Hees 1989) nachbearbeitet werden:
Tgrob ~
1 x ( k 1)
x(k ) + x(k 1) + cot

2
T
F


~
x (k ) =
T
grob
+1
cot

2
T
F

(B1.6)

Dieser digitale Filter ist jedoch nur fr Filterzeitkonstanten wirksam, die


nicht kleiner als die Grobinterpolationszeit sind. Daher ist fr die Simulation die Ruckbegrenzung nur bei sehr kleinen Werten fr den zugelassenen
Ruck sinnvoll zu bercksichtigen.
B2 Fhrungsgrengenerator fr eine Bahnsteuerung
Um fr die Simulation aussagekrftige Resultate zu bekommen, gengt es,
den Bahnverlauf in einer Ebene mit den Segmenten
y
P
1

10
m

P
4

G _ C
1 0
4 0
1 -0
1 0
2 0
2 0
2 0
1 -0
4 0
1 -0
3 0
1 0
4 0

P
5

O D E = [
0
0
.1
0
0
.0 1 0 .0 1
0
0 .0 1
0
-0 .0 1
0
0 .0 1
0
-0 .0 1
0
.0 1 -0 .0 1
0
.1
0
0
.0 0 5 -0 .0 1 0
-0 .0 0 5 -0
0
0
0
0

P
6

P
3

.1

1 0 ;
0 ;
.1
1 0 ;
.1
1 0 ;
0 ;
0 ;
0 ;
.1
1 0 ;
0 ;
.1
1 0 ;
.0 0 5 -0 .0 0 5 ;
.1
1 0 ;
0 ]

G r o b in te r p o la to r .m
( g g f. T ie fp a s s z u r
R u c k b e g re n z u n g )
x

(k T
(k T
x s o ll( k T
y s o ll( k T
x s o ll( k T
y s o ll( k T
s o ll

g ro b

s o ll

g ro b

)
)
)

g ro b

g ro b
g ro b
g ro b

)
)

Abb. B2.1. Prinzipieller Aufbau des Fhrungsgrengenerators zur Simulation


einer Bahnsteuerung

Anhang B

343

Geradeausfahrt (G01)
Kreisfahrt (G02, G03)
Wartezeit (G04)
zusammenzusetzen. Aus diesen Segmenten werden zunchst im Interpolationstakt Tgrob Sttzpunkte fr die Positionen und Geschwindigkeiten in den
Achsen (hier X und Y) ermittelt.
Die in einem NC- oder Roboterprogramm zeilenweise abgelegten Verfahrstze knnen in MATLAB recht einfach durch eine Matrix wiedergegeben werden. Die beispielhaft in Abb. B2.1 dargestellte Eingabematrix
G_CODE kann zeilenweise gem Tabelle B2.1 interpretiert werden:
Tabelle B2.1 NC-Programmbeispiel fr die Bahn in Abb. B2.1
Zeile NC-Programm-Satz
1
G01 X0 Y0 F6000 ACC10

2
3
4
5

G04 X100
G01 X-100 Y100
G01 X0 Y100
G02 X0 Y-100 I0 K0

G02 X0 Y100 I0 K0

G02 X0 Y-100 I0 K0

8
9
10
11

G01 X-100 Y-100


G04 X100
G01 X-50 Y-100
G03 X0 Y-50 I-50 K-50

12
13

G01 X0 Y0
G04 X100

Beschreibung
Geradenfahrt zum Ursprung,
Geschwindigkeit 6 m/min,
2
Beschleunigung 10 m/s
Verweildauer 100 ms im Ursprung
Gerade vom Ursprung zu P1
Gerade von P1 zu P2
Halbkreis im Uhrzeigersinn von P2 zu P3
mit Mittelpunkt im Ursprung
Halbkreis im Uhrzeigersinn von P3 zu P2
mit Mittelpunkt im Ursprung
Halbkreis im Uhrzeigersinn von P2 zu P3
mit Mittelpunkt im Ursprung
Gerade von P3 zu P4
Verweildauer 100 ms in P4
Gerade von P4 zu P5
Halbkreis gegen den Uhrzeigersinn von P5
zu P6 mit Mittelpunkt bei (-50,-50) mm
Gerade von P6 zu Ursprung
Verweildauer 100 ms im Ursprung

Die Umsetzung der NC-Programm-hnlichen Verfahrstze in Grobinterpolationspunkte ist in der nachfolgend aufgelisteten Funktion Grobinterpolator.m implementiert. Mit der ebenfalls aufgelisteten MATLAB-ScriptDatei NC_Programm_dat.m wird beispielhaft die in Abb. B2.1 dargestellte Bahn programmiert, grobinterpoliert und anschlieend dargestellt.
Die Funktion Grobinterpolator.m arbeitet das NC-Programm in der Matrix G_CODE satzweise durch und erzeugt zunchst positionsstetige bzw.
geschwindigkeitsbegrenzte Grobinterpolationspunkte. Dabei wird die tat-

344

Anhang
3

Grobinterpolationspunkte mit vbahn=0.1 m/s und Tgrob=2ms

x 10

P1
10
amax=1000m/s

9.9
9.8
9.7

amax=10m/s

y in m

9.6
9.5
9.4
9.3
9.2
9.1
9
10

9.8

9.6

9.4
x in m

9.2

9
3

x 10

Abb. B2.2. Sollbahn mit und ohne Eckenverrundung

schliche Bahngeschwindigkeit anhand der mglichen Grobinterpolationspunktabstnde abgerundet, um einen exakten Satzbergang zu gewhrleisten. Die Abweichung von der programmierten Bahngeschwindigkeit ist
allerdings nur bei kurzen Bahnsegmenten in Verbindung mit groen Interpolationsschrittweiten sprbar.
Die Beschleunigungsbegrenzung an Segmentbergngen kann durch eine gleitende arithmetische Mittelwertbildung (sog. Moving-AverageFilter) nachgebildet werden
w

~
x (k ) =

x(k + i)

i= w

2w+1

(B2.1)

wobei sich die Anzahl w der um den zu mittelnden Wert xk mit einbezogenen Bahnpunkten und die Breite des berschleifbereichs nach dem

Anhang B

345

berschleifradius richtet. Dieser berschleifradius kann mit der zulssigen Zentripetalbeschleunigung an einer Ecke abgeschtzt werden:
2

Rberschleif

vbahn
a max

(B2.2)

Dieser berschleifradius fhrt beim bergang von einer Geraden zum


Stillstand (G04) zu einer strkeren Beschleunigungsbegrenzung, so dass
hier auch ein kleinerer Wert
2

Rberschleif

1
1 v
2
a max t brems = bahn
2
2 a max

(B2.3)

angesetzt werden knnte (tbrems Brems- bzw. Beschleunigungszeit).


Die hier auf die Satzbergnge von Geraden und Wartezeiten beschrnkte Moving-Average-Filterung ist etwas aufwndiger zu implementieren als eine einfache Filterung der gesamten Sollwerte (z.B. mit
einem Tiefpass erster Ordnung). Dafr werden bei dieser Methode nur die
Satzbergnge verrundet, die brige Kontur (v.a. die Kreissegmente) bleibt
fehlerfrei erhalten.
Soll eine Ecke exakt durch die Fhrungsgren wiedergegeben werden,
so muss eine sehr hohe Beschleunigung (jenseits der Maschinengrenzen)
vorgegeben werden, um diese Ecke ohne Halt zu umfahren. Eine Wartezeit
Twarte 2

vbahn
a max

(B2.4)

zwischen den Stzen bildet ein Verfahren mit Genauhalt in der Ecke nach.
Im Sinne eines einfachen Interpolators wurden folgende Mglichkeiten
heutiger Bahnsteuerungen nicht implementiert:
Beschleunigungberwachung undLook-Ahead-Funktion
Die krmmungsbedingte TCP-Beschleunigung wird nicht berwacht und
damit auch nicht aktiv begrenzt. Ebenfalls werden berschreitungen der
maximal mglichen Achsbeschleunigungen aufgrund der kinematikgem
transformierten Sollwerte nicht berwacht. Dies kann durch eine geeignete
Anpassung der Bahngeschwindigkeit an einzelnen Bahnsegmenten sowie
das Einfgen von Bahnsegmenten mit angepasster Geschwindigkeit geschehen. Dazu mssen die Fhrungsgren zuvor getrennt ermittelt, gegebenenfalls rcktransformiert, und auf die Beschleunigungsgrenzen hin
analysiert werden.

346

Anhang

Rumliche Bahnsegmente
An Robotern ist sowohl eine rumliche Gerade als auch ein rumlicher
Kreis (meist mit Zwischenpunkt auf der Kreisbahn anstelle des Kreismittelpunktes) programmierbar. An Werkzeugmaschinen sind ebenfalls rumliche Geraden, jedoch nur ebene Kreise programmierbar. Allerdings kann
man diese durch vorheriges Drehen der Bezugsebenen ebenfalls beliebig
im Raum definieren. In (Weber 2003) ist ein Algorithmus zur Erzeugung
einer rumlichen Kreisbahn beschrieben.
Kreissegmente grer 180
Die meisten Werkzeugmaschinensteuerungen lassen Kreissegmente bis
zum Halbkreis zu, so dass Kreisfahrten oft aus mehreren Halbkreisen zusammengesetzt werden. Dies erscheint auch fr die Simulation ausreichend.
Beschleunigung auf einer Kreisbahn
Um beschleunigungsbegrenzt in eine Kreisbahn oder aus einer Kreisbahn
heraus zu fahren, muss eine ausreichend lange geradlinige Bewegung vorgesehen werden, innerhalb derer die Beschleunigung des TCP auf die programmierte Bahngeschwindigkeit mglich ist. In (Weck 1995) ist ein Algorithmus zur Erzeugung einer beschleunigten Kreisbahn beschrieben.
Unstetiger Geraden-Kreisbergangs
Hierzu ist bei der Definition der Bahn darauf zu achten, dass alle GeradenKreisbergnge stetig sind und mit konstanter Geschwindigkeit durchfahren werden. Gegebenenfalls mssen von der ursprnglichen Kontur abweichende Kreis- oder Geradensegmente ergnzt werden.
Ruckbegrenzung
Moderne Bahnsteuerungen bieten meist die Mglichkeit, den Ruck der
Bahn zu begrenzen. Die Ruckbegrenzung ist allerdings nur fr sehr kleine
Ruckwerte
rmax

a max
Tgrob

(B2.5)

wirksam und sinnvoll, wenn diese von den diskret im Grobinterpolationstakt Tgrob ermittelten Sollwerten noch nachgebildet werden knnen. Die
fhrungsgrenseitige Ruckbegrenzung kann vereinfacht durch eine zeitkontinuierliche Tiefpassfilterung im Simulink-Modell oder eine zeitdiskrete Filterung im Fhrungsgrengenerator (wie in Anhang B1, Gl. (B1.5)
erlutert) implementiert werden.

Anhang B

347

Durch das Tiefpassverhalten wird allerdings die programmierte Bahnkontur leicht verndert. Neben einer weiteren Verrundung scharfer Ecken
tritt bei Kreisbahnen ein Radiusfehler auf
R = 1

1 + TRuckfilter

(B2.6)

der bei der Analyse der Bahnabweichungen (z.B. Kreisformtest (Knapp


2002)) bercksichtigt werden muss. Die zur Kreisbahn gehrige Winkelgeschwindigkeit kann aus der Bahngeschwindigkeit vbahn und dem Kreisradius R ermittelt werden:

vbahn
,
R

(B2.7)

Fr die antriebsbedingte Ruckbegrenzung kann der Radiusfehler mit guter


Nherung vernachlssigt werden. Wird der Ruck jedoch stark begrenzt
(z.B. mit der Absicht, die Anregung der Maschinenstruktur klein zu halten), so ergeben sich mit dem vereinfachten Steuerungsmodell merkliche
Konturverzerrungen. Die dynamische Strukturanregung durch die so erzeugten Fhrungsgren hingegen wird sehr realistisch nachgebildet.
B3 MATLAB-Programme der Fhrungsgrengeneratoren
function [Xsoll, vXsoll, aXsoll,
Tsoll]=Positioniersteuerung(xpos,vbahn,amax,Tgrob)
% Sollgrssengenerator zur Erzeugung einer beschleunigungsbegrenzten
% Positionierbewegung
% Eingangsparameter: xpos - Positionierschrittweite x2-x1
%
vbahn
- Bahngeschwindigkeit
%
amax
- Maximalbeschleunigung
%
Tgrob
- Interpolationszeit
% Ausgangsparameter: Xsoll
- Sollposition
%
vXsoll - Sollgeschwindigkeit
%
aXsoll - Sollbeschleunigung
%
Tsoll
- Zeitbasis der Sollwerte
% Zirn 29.09.04
if (xpos > (vbahn^2/amax))
% Beschleunigung auf vbahn
mglich?
t1=vbahn/amax;
% Beschleunigungszeit
s1=0.5*vbahn^2/amax;
% Beschleunigungsweg
s2=xpos-s1;
% Verfahrweg mit konst.
Geschwindigkeit
T=(s2-s1)/vbahn+2*t1;
% Gesamte Zeit zur
Positionierung
t2=T-t1;
% Verfahrzeit mit konst.
Geschwindigkeit
N1=round(t1/Tgrob);
% Ermittlung der Interpolati
onspunktzahlen

348

Anhang
N2=round(t2/Tgrob);

% fr die Bewegungsab
schnitte

NG=round(T/Tgrob);
else
t1=sqrt(xpos/amax);
s1=0.5*amax*t1^2;
s2=s1;
T=2*t1;
t2=t1;
vbahn=amax*t1;
N1=round(t1/Tgrob);

% Beschleunigungszeit
% Beschleunigungsweg
% kein Verfahrweg mit konst.
Geschwindigkeit
% Gesamte Zeit zur Positio
nierung
% keine Verfahrzeit mit
konst. Geschwindigkeit
% angepasste Maximalge
schwindigkeit
% Ermittlung der Inter
polationspunktzahlen
% fr die Bewegungsabschnitte

N2=round(t2/Tgrob);
NG=round(T/Tgrob);
end% of if
% Erzeugung der beschleunigungsbegrenzten Bewegung
for i=1:1:N1
% Beschleunigungsphase
Tsoll(i)=i*Tgrob;
Xsoll(i)=0.5*amax*Tsoll(i)^2;
vXsoll(i)=amax*Tsoll(i);
aXsoll(i)=amax;
end
for i=N1+1:1:N2
% gleichfrmige Bewegung
Tsoll(i)=i*Tgrob;
Xsoll(i)=s1+vbahn*(Tsoll(i)-t1);
vXsoll(i)=vbahn;
aXsoll(i)=0;
end
for i=N2+1:1:NG
% Bremsphase
Tsoll(i)=i*Tgrob;
Xsoll(i)=s2+vbahn*(Tsoll(i)-t2)-0.5*amax*
(Tsoll(i)-t2)^2;
vXsoll(i)=vbahn-amax*(Tsoll(i)-t2);
aXsoll(i)=-amax;
end
% Stillstand
for i=NG+1:1:2*NG
Tsoll(i)=i*Tgrob;
Xsoll(i)=xpos;
vXsoll(i)=0;
aXsoll(i)=0;
end

% NC_Programm_dat.m
% MATLAB-Script-Datei zur DIN-ISO-Code-hnlichen Eingabe
% von NC-Stzen mit den Funktionen
% - G01(Xi,Yi,vbahn,amax) zur Geradeninterpolation
% - G02/G03(Xi,Yi,XM,YM) zur Kreisinterpolation
% - G04(Wartezeit) zum zeitlich definierten Stillstand
% und anschliessender Grobinterpolationspunktgenerierung
% mit der Funktion "Grobinterpolator.m" sowie der
% Darstellung von Bahn und Zeitverlauf von Sollpositionen,
% -geschwindigkeiten und -beschleunigungen. Zirn 26.9.04
clear all

Anhang B

349

% Maschinen- und Prozessparameter


vbahn=0.1; % m/s Bahngeschwindigkeit
Tgrob=2e-3; % s Grobinterpolationszeit
amax=10;
% m/s2 Maximalbeschleunigung
% NC-Programm als Matrix
G_CODE=[1 0 0 vbahn amax];
G_CODE=[G_CODE; 4 0.1 0 0 0];
G_CODE=[G_CODE; 1 -0.01 0.01 vbahn amax];
G_CODE=[G_CODE; 1 0 0.01 vbahn amax];
G_CODE=[G_CODE; 2 0 -0.01 0 0];
G_CODE=[G_CODE; 2 0 0.01 0 0];
G_CODE=[G_CODE; 2 0 -0.01 0 0];
G_CODE=[G_CODE; 1 -0.01 -0.01 vbahn amax];
G_CODE=[G_CODE; 4 0.1 0 0 0];
G_CODE=[G_CODE; 1 -0.005 -0.01 vbahn amax];
G_CODE=[G_CODE; 3 0 -0.005 -0.005 -0.005];
G_CODE=[G_CODE; 1 0 0 vbahn amax];
G_CODE=[G_CODE; 4 0.1 0 0 0];
% Grobinterpolationspunkte generieren
[Tsoll,Xsoll,Ysoll,vXsoll,vYsoll,aXsoll,aYsoll]=Grobinterpo
lator(G_CODE,Tgrob);
% Kinematische Gren darstellen
figure(1); hold off; plot(Xsoll,Ysoll,'k');hold on;
plot(Xsoll,Ysoll,'ko');
xlabel('x in m'); ylabel('y in m');
title('Grobinterpolationspunkte mit vbahn=0.1 m/s und
Tgrob=2ms');
figure(2); hold off; plot(Tsoll,Xsoll,'b'); hold on;
plot(Tsoll,Ysoll,'r');
xlabel('t in s'); ylabel('Postion in m
x-blau, y-rot');
figure(3); hold off; plot(Tsoll,vXsoll,'b'); hold on;
plot(Tsoll,vYsoll,'r');
xlabel('t in s'); ylabel('Geschwindigkeit in m/s
x-blau,
y-rot');
figure(4); hold off; plot(Tsoll,aXsoll,'b'); hold on;
plot(Tsoll,aYsoll,'r');
xlabel('t in s'); ylabel('Beschleunigung in m/s2
x-blau,
y-rot');
% Filterung mit IIR-Filter erster Ordnung zur Ruck
% begrenzung
rmax=2000; % m/s3 Maximalruck
TF=amax/rmax;
% Filterzeitkonstante
% Filtervariable fr identischen Amplitudengang bei der
% Grenzfrequenz 1/TF
mf=cot(Tgrob/(2*TF));
% Filterung nur, wenn die ruckbedingte Filterzeitkonstante
% grer als die Grobinterpolationszeit ist; ansonsten
% Gefahr durch Aliasing;
if (TF >= Tgrob)
Xsollf(1)=Xsoll(1); Ysollf(1)=Ysoll(1);
vXsollf(1)=vXsoll(1); vYsollf(1)=vYsoll(1);
aXsollf(1)=aXsoll(1); aYsollf(1)=aYsoll(1);
for i=2:1:length(Tsoll)
Xsollf(i)=(Xsoll(i)+Xsoll(i-1)+(mf-1)*Xsollf
(i-1))/(1+mf);

350

Anhang

Ysollf(i)=(Ysoll(i)+Ysoll(i-1)+(mf-1)*Ysollf
(i-1))/(1+mf);
vXsollf(i)=(vXsoll(i)+vXsoll(i-1)+(mf-1)*vXsollf
(i-1))/(1+mf);
vYsollf(i)=(vYsoll(i)+vYsoll(i-1)+(mf-1)*vYsollf
(i-1))/(1+mf);
aXsollf(i)=(aXsoll(i)+aXsoll(i-1)+(mf-1)*aXsollf
(i-1))/(1+mf);
aYsollf(i)=(aYsoll(i)+aYsoll(i-1)+(mf-1)*aYsollf
(i-1))/(1+mf);
end% of for
% Ruckermittlung durch diskretes Differenzieren
rXsollf(i)=0; rYsollf(i)=0;
for i=2:1:length(Tsoll)
rXsollf(i)=(aXsollf(i)-aXsollf(i-1))/Tgrob;
rYsollf(i)=(aYsollf(i)-aYsollf(i-1))/Tgrob;
end% of for
else% ungefilterte Werte bertragen, wenn TF<Tgrob
% (wirkungsloser Filter)
for i=2:1:length(Tsoll)
Xsollf(i)=Xsoll(i);Ysollf(i)=Ysoll(i);
vXsollf(i)=vXsoll(i); vYsollf(i)=vYsoll(i);
aXsollf(i)=aXsoll(i); aYsollf(i)=aYsoll(i);
rXsollf(i)=0; rYsollf(i)=0;
end% of for
end% of if
% Kinematische Gren darstellen
figure(1); hold on; plot(Xsollf,Ysollf,'k--');
figure(2); hold on; plot(Tsoll,Xsollf,'k--'); hold on;
plot(Tsoll,Ysollf,'r--');
figure(3); hold on; plot(Tsoll,vXsollf,'b--'); hold on;
plot(Tsoll,vYsollf,'r--');
figure(4); hold on; plot(Tsoll,aXsollf,'b--'); hold on;
plot(Tsoll,aYsollf,'r--');
figure(5); hold off; plot(Tsoll,rXsollf,'b--'); hold on;
plot(Tsoll,rYsollf,'r--');
xlabel('t in s'); ylabel('Ruck in m/s3
x-blau, y-rot');
function [Tsoll,Xsoll,Ysoll,vXsoll,vYsoll,aXsoll,aYsoll]=
Grobinterpolator(G_CODE,Tgrob)
% Funktion zur Erzeugung von Grobinterpolationspunkten aus
% den in der Matrix G_CODE abgelegten Verfahrstzen Zirn
% 27.9.04
Tsoll(1)=0; Xsoll(1)=0;Ysoll(1)=0; vXsoll(1)=0;vYsoll(1)=0;
% Stillstand
vbahndef=G_CODE(1,4);
% Default-Bahngeschwindigkeit fr
% Kreisbewegung
amaxdef=G_CODE(1,5);
% Default-Beschleunigung fr
% Kreisbewegung
Elementezahl=size(G_CODE); % Analyse der NC-Programmgre
i=2;
% Grobinterpolationspunktindex
GGtrans=0;
% Merker fr G01-G01 oder G01-G04-bergang
% Satzweise Bearbeitung des NC-Programms in G_CODE
for k=2:1:Elementezahl(1) % Abarbeitung der Programmzeilen
%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%% Geradeninterpolation %%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (G_CODE(k,1) == 1) % G01

Anhang B

351

% Lngenermittlung des Satzes


s=sqrt((G_CODE(k,2)-G_CODE(k-1,2))^2+(G_CODE(k,3)
-G_CODE(k-1,3))^2);
N=round(s/(Tgrob*G_CODE(k,4))); % Anzahl Grobin
% terp.-Punkte im Satz
dx=(G_CODE(k,2)-G_CODE(k-1,2))/N; % Schrittlnge
% zwischen den
dy=(G_CODE(k,3)-G_CODE(k-1,3))/N;% Grobinterpolati
% onspunkten
for n=1:1:N
Tsoll(i)=i*Tgrob;
% Zeitbasis
Xsoll(i)=Xsoll(i-1)+dx;
% Sollpositon X-Achse
Ysoll(i)=Ysoll(i-1)+dy;
% Sollpositon Y-Achse
vXsoll(i)=dx/Tgrob; vYsoll(i)=dy/Tgrob;% Soll
% geschwindigkeiten
i=i+1;% Indexweiterschaltung
end% of n
vbahndef=G_CODE(k,4); % Default-Bahngeschwindigkeit
% fr Kreisbewegung
amaxdef=G_CODE(k,5); % Default-Beschleunigung fr
% Kreisbewegung
%%%%%%%%%%%%%%%%
%%% Kreisinterpolation %%%
%%%%%%%%%%%%%%%%
elseif (G_CODE(k,1) == 2) % im Uhrzeigersinn G02
% Berechnung der internen parametrischen Kreisdaten
R=sqrt((G_CODE(k,4)-G_CODE(k-1,2))^2+(G_CODE(k,5)G_CODE(k-1,3))^2);
if (G_CODE(k-1,3) > G_CODE(k,5))% Anfangswinkel
betaA=acos((G_CODE(k-1,2)-G_CODE(k,4))/R);
else
betaA=2*pi-acos((G_CODE(k-1,2)-G_CODE(k,4))/R);
end
if (G_CODE(k,3) > G_CODE(k,5))% Endwinkel
betaE=acos((G_CODE(k,2)-G_CODE(k,4))/R);
else
betaE=2*pi-acos((G_CODE(k,2)-G_CODE(k,4))/R);
end
N=round(R*abs(betaE-betaA)/(Tgrob*vbahndef)); % An
% zahl Punkte im Satz
dbeta=abs(betaE-betaA)/N; % Schrittweite
omega=-dbeta/Tgrob;
% Winkelgeschwindigkeit
for n=1:1:N
Tsoll(i)=i*Tgrob;
% Zeitbasis
Xsoll(i)=G_CODE(k,4)+R*cos(betaA-dbeta*n);
% Sollpositonen
Ysoll(i)=G_CODE(k,5)+R*sin(betaA-dbeta*n);
% Sollpositonen
vXsoll(i)=-R*omega*sin(betaA-dbeta*n);
vYsoll(i)=R*omega*cos(betaA-dbeta*n);
% Sollgeschwindigkeiten
i=i+1;
% Indexweiterschaltung
end% of n
elseif (G_CODE(k,1) == 3) % gegen den Uhrzeigersinn G03
% Berechnung der internen parametrischen Kreisdaten
R=sqrt((G_CODE(k,4)-G_CODE(k-1,2))^2+(G_CODE(k,5)G_CODE(k-1,3))^2);
if (G_CODE(k-1,3) > G_CODE(k,5))% Anfangswinkel
betaA=acos((G_CODE(k-1,2)-G_CODE(k,4))/R);

352

Anhang
else
betaA=2*pi-acos((G_CODE(k-1,2)-G_CODE(k,4))/R);
end
if (G_CODE(k,3) > G_CODE(k,5))% Endwinkel
betaE=acos((G_CODE(k,2)-G_CODE(k,4))/R);
else
betaE=2*pi-acos((G_CODE(k,2)-G_CODE(k,4))/R);
end
N=round(R*abs(betaE-betaA)/(Tgrob*vbahndef));
% Anzahl Punkte im Satz
dbeta=abs(betaE-betaA)/N;% Schrittweite
omega=dbeta/Tgrob; % Winkelgeschwindigkeit
for n=1:1:N
Tsoll(i)=i*Tgrob;
% Zeitbasis
Xsoll(i)=G_CODE(k,4)+R*cos(betaA+dbeta*n);
% Sollpositonen
Ysoll(i)=G_CODE(k,5)+R*sin(betaA+dbeta*n);
% Sollpositonen
vXsoll(i)=-R*omega*sin(betaA+dbeta*n);
vYsoll(i)=R*omega*cos(betaA+dbeta*n);
% Sollgeschwindigkeiten
i=i+1;
% Indexweiterschaltung
end% of n
%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%
Wartezeit
%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%
elseif (G_CODE(k,1) == 4) % G04
N=round(G_CODE(k,2)/Tgrob); % Anzahl Punkte im Satz
for n=1:1:N
Tsoll(i)=i*Tgrob;
% Zeitbasis
Xsoll(i)=G_CODE(k-1,2) ;% Sollposition X-Achse
Ysoll(i)=G_CODE(k-1,3) ;% Sollposition Y-Achse
vXsoll(i)=0; vYsoll(i)=0; % Sollgeschwindig
% keiten
i=i+1;
% Indexweiterschaltung
end% of n
G_CODE(k,2)=G_CODE(k-1,2); % Weiterreichung der
% Position vor G04
G_CODE(k,3)=G_CODE(k-1,3); % zur Weiterverarbeitung
% z.B. fr G02
end% of if fr G01,G02, G03 und G04-Unterscheidung
% Moving-Average-Filterung der Punkte um den Satzber
% gang G01-G01
% und G04-G01
w=round(vbahndef/(amaxdef*Tgrob)); % beschleunigung
% sabh. Filterbreite
w=round(min(w,(N/3)));% Verrundungsbereich begrenzt auf
% 1/3 Satzlnge
if (((i-(N+1)-w) >= 2) && ((G_CODE(k,1) == 4) ||
(G_CODE(k,1) == 1)) && (GGtrans == 1));
% Anfangswerte zu Bewegungsbeginn ausblenden und
% berschleifen
% nur bei G01/4 anwenden, wenn G01 oder G04 im
% vorherigen Satz
for p=(i-(N+1)-w):1:(i-(N+1)+w) % Bearbeiten des
% Satzberganges
Xglatt(p)=Xsoll(p); Yglatt(p)=Ysoll(p);
% Hilfswerte geglttet

Anhang C

353

for q=1:1:w % Addition der umgebenden Sollwerte


Xglatt(p)=Xglatt(p)+Xsoll(p-q)+Xsoll(p+q);
Yglatt(p)=Yglatt(p)+Ysoll(p-q)+Ysoll(p+q);
end% of q
Xglatt(p)=Xglatt(p)/(2*w+1); % gefilterte
% Hilfswerte durch
Yglatt(p)=Yglatt(p)/(2*w+1); % Mittelwertbil
% dung
end% of p
for p=(i-(N+1)-w):1:(i-(N+1)+w)% bertragen der
% Hilfswerte als Sollwerte
Xsoll(p)=Xglatt(p); % geglttete Sollwerte
% bertragen
Ysoll(p)=Yglatt(p);
% ggf. nachtrgliche Ruckfilterung ber einen
% diskreten
% Tiefpass erster Ordnung mit Truck=amax/rmax
vXsoll(p)=(Xsoll(p)-Xsoll(p-1))/Tgrob;
% gefilterte Geschwindigkeiten
vYsoll(p)=(Ysoll(p)-Ysoll(p-1))/Tgrob;
end% of p
end% of if fr die Satzbergangserkennung
% Geraden-Geradenbergangsmerker anpassen
if ((G_CODE(k,1) == 1) || (G_CODE(k,1) == 4))
GGtrans=1;
else
GGtrans=0;
end
end% of Programmverarbeitung
% nachtrgliche Beschleunigungsermittlung
aXsoll(1)=0;aYsoll(1)=0;
for i=2:1:length(Tsoll)
aXsoll(i)=(vXsoll(i)-vXsoll(i-1))/Tgrob;
aYsoll(i)=(vYsoll(i)-vYsoll(i-1))/Tgrob;
end

Anhang C
In Abschn. 4.4 werden die Optimierungsmglichkeiten mit geeigneten
Stellgrenfiltern beschrieben. Die wichtigsten heute in digitalen Umrichtern implementierten Filtertypen sind das Tiefpassfilter 1. Ordnung (PT1Filter), das Tiefpassfilter 2. Ordnung (PT2-Filter) sowie die Bandsperre
(auch Spreiz-, Sperr- oder Notch-Filter (Hees 1989) genannt). Obgleich
diese Filter digital ausgefhrt sind, gengt es, sie im Simulink-Modell
durch zeitkontinuierliche Filter (Transfer-Function-Block) nachzubilden,
da die zu filternden Struktur-Eigenfrequenzen wesentlich kleiner als die
sehr hohen Abtastfrequenzen in Geschwindigkeits- und Stromregler sind.

354

Anhang
Tabelle C1.1. Filterparametrierung

Filtertyp, Eingabeparameter
Tiefpass 1. Ordnung
Grenzfrequenz fg in Hz

bertragungsfunktion Koeffizientenberechnung

G(s) =

Tiefpass 2. Ordnung
Eigenfrequenz f0 in Hz
Dmpfung D in%

G(s) =

Bandsperre
Sperrfrequenz f0 in Hz
Bandbreite f in Hz

G( s) =

1
s T + 1

T=

1
2 fg

2
1
a2 = (2f0 )
a2 s + a1 s + 1
2D
a1 =
2f0

2
a2 s 2 + 1
a2 = (2f0 )
a 2 s 2 + a1 s + 1
2D
a1 =
mit
2f0
4

1 1
2 f0

D=
2

4 1
2 f0

Die Parametrierung dieser Filter mit der jeweiligen Inbetriebnahmeoder Steuerungssoftware geschieht anhand anschaulicher Eckdaten wie
Grenzfrequenz, Dmpfung, Bandbreite etc. In Tabelle C1.1. wird die Umrechnung dieser Eingabeparameter in die Koeffizienten der jeweiligen
bertragungsfunktion dargestellt, um die Bercksichtigung von Filtern im
Simulink-Modell zu erleichtern. Beispielhaft sind die Frequenzgnge dieser Filter in Abb. C1.1 dargestellt.

Anhang C

355

Filterfrequenzgang

|G| in dB

0
2
4
6
8

Phase in Grad

10
1
10

10

10

50
0
50
PT1Filter
PT2Filter
Bandsperre

100
150
1

10

10
f in Hz

10

Abb. C1.1. Frequenzgnge der Filter gem Tabelle C1.1 fr 200 Hz Grenz-,
Eigen- und Sperrfrequenz sowie 70% Dmpfung (PT2) und 10 Hz Bandbreite
(Bandsperre)

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Sachverzeichnis

A
Absorption 74
Abtasttheorem 25
Abtastzeit T 24
Achsbeschleunigung 105
Achskoordinatensystem 128
Aliasing 297
Analogie 52
Anfangsbedingung 7, 221
Anfangszustand 221
Anregelzeit Tan 14
Antriebsmodelle 61
Antriebsregler 62
Aperiodische Reglereinstellung
12
ARMAX 49
ARX 49
Ausdehnung 188
Ausdehnungsmodell 80, 81
Ausgangsmatrix 9
Ausregelzeit Taus 14
Axialsteifigkeit 95

B
Bahnsteuerung 108
Balken 157
Bandbreite 354
Bandsperre 298, 354
Basiskoordinaten 114
Basiskoordinatensystem 113
Beharrungszustand 82
Beobachter 295
Beobachtungsnormalform 38
Beschleunigungslasten 176

Betragsreserve AR 17
Biegung 160
Bildbereich 21
Blockbibliotheken 36
Blockschaltbild 36, 37, 44
Bode-Diagramm 16

C
cross-talk 262
cross-talks 180
CTC 313

D
Dmpfung 266, 276
Dmpfung d 89
Dmpfungskonstante 54
Dmpfungsmatrix 102
Dmpfungswinkel 279
Denavit-Hartenberg 116
DFT 47
Differentialgleichung 6
Differenzengleichung 24
digitaler Drehzahlregler 187
diskretes Signal 24
DOF 111
dominante Steifigkeit 89
Doppelintegrator 90
Drallsatz 113
Drehgeber 186
Dreh-Schwenkeinheit 124, 303
Druck 54
Durchgangsmatrix 9
dynamische Nachgiebigkeit 180
dynamisches Modell 114

364

Sachverzeichnis

E
ebene Kinematik 117
Echtzeitfaktor 212
Editor 217
Eigenfrequenz 259, 279, 297
Eigengewicht 176
Eigenmode 259
Eigenschwingungsform 259
Eigenvektor 259
Eilgang 104
Einmassensystem 78
Elastizitt 272
elektrische Zeitkonstante 44
elektro-mechanisches Modell 185
Emission 74
Ergebnisbergabeblock 237
Ersatzelastizitt 159
Ersatzmasse 87
Ersatzschaltbild 77
Ersatzsteifigkeit 159
Ersatzzeitkonstante 284
Ersatzzeitkonstante T 270
Euler 112

F
FE-Analyse 183
Feder-Dmpfer-Element 144
Federersatzmodell 95, 97
Federkonstante 54
Feininterpolation 104
FE-Modell 183
Festlagersteifigkeit 85
FFT 47
Filter 353
Flssigkhlung 193
Fouriertransformation 47
Freiheitsgrade 111
Frequenzgang 46
Fhrungen 94
Fhrungsgre 285
Fhrungsgrengenerator 104,
110

Fhrungsbertragungsverhalten
285
Funktionen 218

G
Gain 235
gekoppelte Simulation 183
Gelenke 112
Gelenkkoordinaten 115
Genauhalt 109
Geschwindigkeitsregelkreis 272
Geschwindigkeitsregelverstrkung
275
Geschwindigkeitsregler 62, 277
Getriebespiel 92
Getriebeverlust 79
Gliedkoordinaten 115
Gliedkoordinatensystem 116
globale Matrix 151
Grenzfrequenz 354
Grenzzyklus 293
Grobinterpolation 104

H
Halteglieder 25
Handformeln 300
Hookesches Gesetz 7
hydraulischer Leitwert 54

I
Identifikation 35, 46
IFFT 48
Implementierung 232
Impulssatz 113
indirekte Lageregelung 286
Induktivitt 53
induzierte Spannung 6
inertiales Koordinatensystem 147
Inkrementierung 41
Integrationsalgorithmus 210
Integrationsschrittweite 209

Sachverzeichnis
Integrator 221, 234
Inverses Modell 112

J
Jacobimatrix 114, 115, 118
Jacobi-Matrix 142

K
Kachelofenkonstante 76
Kaskadenregler 61, 67
kinetische Energie 148
Kommutierung 65
komplexe Frequenz 15
Kompressibilittsmodul 54
Konvektion 75
Koordinatentransformation 106
Koppelkrfte 111
Kopplungen 111
Kopplungssteifigkeit 159
Kraftangriffspunkt 272
Krftegleichgewicht 7
Kraftkonstante 6
Kugelgewindetrieb 84
Khlleistung 188
Kupplungssteifigkeit 86
Kv-Faktor 63

365

M
Maschinenbasis 272
Maschinenmodell 153
Massenmatrix 100
mathematisches Modell 32

MATLAB 213
Maximalbeschleunigung 105
Mehrmassenmodell 99
Messzeit 47
M-File 217
Modellbildung 32
Modellbildungsziel 33
Momentenkonstante KM 65
Motorkennlinie 69

N
Nachstellzeit 285
NC 104
Nenndrehzahl 69
Newton 112
nichtlineare bertragungsglieder 42
Nullstellen 22
Nyquist 16

O
Originalbereich 21

L
Lager 94
Lageregelkreis 285
Lageregelverstrkung 63, 286
Lagrange 112, 149
Laplace 20
Laststeifigkeit 292
Lasttrgheit 272
Leerlaufdrehzahl 69
Lehrsches Dmpfungsma 88
Leistung 80
Leistungsmodul 64
Linearfhrung 145
look ahead 110
Lorenz-Kraft 6

P
Pad 267
Parallelkinematik 142, 172, 324
Parameterschtzverfahren 46, 49
Parameterschwankung 299
Phasenreserve R 17
Phasenverschiebung 15
physikalisches Modell 3, 32
Pole 21
Portalbalken 98
Portalfrsmaschine 98
Positionsauflsung 186
potentielle Energie 148
Proportionalverstrkung 299

366

Sachverzeichnis

Prozess 176
Punktmasse 78, 99, 223
PWM 63

Q
Quantisierer 42
Quantisierungsbrummen 294
Quantisierungsglied 41
quasikontinuierliche Abtastung 25
Quersteifigkeit 95, 160

R
rumliche Kinematik 124
Reaktion 131
Regelabweichung 12
Regelgesetz 7
Reibung 41
Reibungsblock 236
Reibungswrmeverlust 79
Reluktanz 65
Repeating-Sequence 222
resultierende Steifigkeit 89
Ruck 107
Rckfhrvektor 9
Rcktransformation 106, 121, 326
Rundachse 183

S
Sttigungsglied 42, 44
Schleifmaschine 196
Schleppfehler 105, 287
Schub 160
Schubsteifigkeit 157
Script-Datei 217
SDE 144
serielle Kinematik 141
Servoantrieb 63
Simulation 205
Simulationsparameter 218
Simulationswerkzeug 206

Simulink 213

Spannungskonstante 6
Spektrum 47
spezifischer Widerstand 53
Spindelsteifigkeit 84
Spline-Interpolation 110
Sprungantwort 46
Starrkrper 114
Starrkrperglied 113, 117
statische Nachgiebigkeit 175
statische Steifigkeit 291
Steifigkeit 97
Steifigkeitsfrequenzgang 291
Steifigkeitsmatrix 151
Steifigkeitsmatrix K 100
Stellgrenbegrenzung 41
Stellgrenfilter 353
Step 237
Steuermatrix 9
Steuermatrix S 102
Steuerung 104
Strbertragungsverhalten 285
Strahlung 73
Stromregelkreis 70, 267
Stromregler 66, 268
Strukturelastizitt 272
Strukturmodell 93, 143
Sub-Matrix 151
Sum 233
Symmetrierfilter 289
Systemmatrix 9

T
Tauchspulmotor 4
TCP 97, 113, 125, 176
Teilungsfehler 295
Temperaturknoten 77
Testbahnen 174
thermischer Widerstand 53
thermisches Modell 71
Tiefpassfilter 353
Toolbox 225
Torque-Motor 304

Sachverzeichnis
Totzeit 267
Totzeitglied 66
Trgheitstensor 127
Trgheitsverteilung 279
Transfer Function 235
Transformationen 170
Transformationsmatrix 170
Transformationstabelle 21

U
berschleifen 109
berschwingweite 14
bertragungsfunktion 15, 21
bertragungsglied 84
Umgebungstemperatur 78
Ummagnetisierungsverlust 79
Umrichter 61

V
Validierung 51, 240
Versorgungsmodul 64
Volumenstrom Q 54
Vorfilter 9
Vorsteuerung 287
Vorwrtstransformation 326

W
Wlzfhrung 95, 145
Wlzkrper 94

367

Wlzlager 95
Wrmeabfuhrvermgen 76
Wrmekapazitt 53, 76
Wrmeleitfhigkeit 75
Wrmeleitung 73
Wrmequelle 79
Wrmestrahlung 73
Wrmetransport 78
Wrmebergang 73
Wicklungswiderstand 63
Widerstand 53
Winkelgeschwindigkeit 69
Winkelmesssystem 186
Workspace 213
Wurzelortskurve 24

Z
Zahnriemengetriebe 92
Zeitbereich 21
zeitdiskrete bertragungsfunktion
26
zeitdiskrete bertragungsglieder 38
zeitkontinuierliche
bertragungsglieder 37
Zustandsmatrix 9
Zustandsraumdarstellung 8
Zustandsvektor 102
Zwangskrfte 112, 114
Zwischenkreisspannung 66, 268
Zylinderroboter 119