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Modellbildung und Simulation hochdynamischer Fertigungssysteme

Oliver Zirn

Sascha Weikert

Modellbildung und
Simulation hochdynamischer
Fertigungssysteme
Eine praxisnahe Einfhrung

Mit 222 Abbildungen und 33 Tabellen

123

Professor Dr. Oliver Zirn


FH Gieen-Friedberg
FB Elektro- und Informationstechnik
Wiesenstrae 14
35390 Gieen, Deutschland
e-mail: oliver.zirn@ei.fh-giessen.de

Dr. Sascha Weikert


ETH Zrich
Institut Werkzeugmaschinen und Fertigung
Tannenstrae 3
8092 Zrich, Schweiz
e-mail: weikert@iwf.mavt.ethz.ch

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7/3141/YL - 5 4 3 2 1 0

Vorwort

Hintergrund
Fertigungseinrichtungen auf der Basis von Werkzeugmaschinen und Robotern sind die Schlsselkomponenten moderner Fertigungstechnik und
unterliegen einem steten Produktivittsdruck. Die Entwicklung immer leistungsfhigerer Komponenten Antriebe, Steuerungen, Fhrungen, Getriebe sowie neuer Materialien und Fertigungsverfahren ermglichen heute
den Bau von Fertigungssystemen mit gleichzeitig hoher Przision und
hoher Steifigkeit bei immer weiter gesteigerten Geschwindigkeiten. Die
mitteleuropischen Werkzeugmaschinen- und Roboterhersteller nehmen
hier eine weltweite Spitzenstellung ein. Besonders die Entwicklung von
Direktantrieben und neue kinematische Maschinenkonzepte haben die
Entwicklung von Fertigungssystemen im vergangenen Jahrzehnt stark
beeinflusst. Zugleich haben sich die Anforderungen an die Ingenieure, die
mit der Weiterentwicklung dieser Maschinen befasst sind, grundlegend
gendert.
Beherrschten vor zehn Jahren noch weitgehend die maschinenbaulich
geprgten Konstrukteure mit groem Erfahrungswissen die Werkzeugmaschinenentwicklung, so erfordert heute der Betrieb vieler Anlagen an
der physikalisch-technischen Machbarkeitsgrenze eine enge Abstimmung
zwischen Antriebs- und Steuerungstechnik sowie dem mechanischen Anlagenentwurf. Obgleich mechatronische Systeme in der Mikrosystemtechnik oder der Automobilindustrie ebenso anspruchsvolle Anwendungen
erfordern, kann der Werkzeugmaschinenbau heute mit einigem Recht als
die Mechatronische Knigsdisziplin gelten.
Blickt man in die Belegschaften der Maschinenhersteller, so fllt das geringe Durchschnittsalter der Entwicklungsingenieure auf. Der erhebliche
Abbau vor allem von erfahrenen lteren Ingenieuren in den 1990-er
Jahren und die zwischenzeitliche Erholung in dieser Branche hat einen
erheblichen Bedarf an Entwicklungsingenieuren der Fachrichtungen Maschinenbau, Elektrotechnik und Informatik erzeugt.
An den fertigungstechnischen Instituten und Transfereinrichtungen der
mitteleuropischen Hochschulen wird der Stand der Technik durch anwendungsnahe Forschung bestndig vorangetrieben. Durch die Ausbildung
einer groen Zahl junger anwendungsorientierter Ingenieurwissenschaftler,

VI

Vorwort

die anschlieend meist in der mittelstndischen Werkzeugmaschinenindustrie aktiv sind, leisten die Universitten einen wesentlichen Beitrag zur
Bereitstellung von Fachkrften mit den bentigten hohen analytischen
Fhigkeiten.
Leider muss man feststellen, dass vor allem promovierte Entwicklungsingenieure nach wenigen Jahren in Mangementfunktionen vorrcken und
somit ihre an den Instituten geschulten analytisch-wissenschaftlichen Fhigkeiten nur noch in geringem Mae in die Produktentwicklung einbringen. Damit stellen praxisnah ausgebildete Ingenieure von Fachhochschulen und Berufsakademien weiterhin das Rckgrat der Entwicklung und
Applikation von Fertigungseinrichtungen dar. Dieses Buch wendet sich
vor allem an diese praktisch ttigen Ingenieure. Es zeigt auf, wo auch mit
begrenzter theoretischer Tiefe und unter den Zeitrestriktionen der Praxis
mit Hilfe der Modellbildung und Simulation wichtige Systemeigenschaften
von Neuentwicklungen vorausberechnet und bestehende Systeme gezielt
optimiert werden knnen.
Die Fhigkeit zur Modellbildung ist als analytische Mindestanforderung
zur Vermeidung ruinser Trial and Error-Vorgehensweisen anzusehen.
Im Bereich der mechanischen Konstruktion ist die Finite-Elemente-(FE-)
Berechnung mittlerweile fest etabliert. Die gekoppelte Simulation von
geregelten Antrieben mit FE-Modellen der Maschinenstruktur bleibt mittelfristig aufgrund erheblicher Rechenzeiten und der erforderlichen Ressourcen zur Bedienung der komplexen Werkzeuge noch unwirtschaftlich.
Somit sind Simulationen auf der Basis vereinfachter Starrkrpermodelle
oder aus der FE-Analyse abgeleiteter Strukturmodelle eine wertvolle und
kostengnstige Ergnzung zu Prototypentests. Beispielhaft wird hier das
Simulationswerkzeug MATLAB/Simulink behandelt, das in Industrie und
Hochschulen stark verbreitet und mit vertretbarem Einarbeitungsaufwand
handhabbar ist.
Leserkreis
Die Voraussetzungen und Ideen fr dieses Buch resultieren aus der projektbezogenen wissenschaftlichen Arbeit der Autoren an der Eidgenssischen Technischen Hochschule Zrich mit verschiedenen namhaften Maschinen- und Antriebsherstellern und den Erfahrungen in der Lehre auf
wissenschaftlichem sowie fachhochschulspezifisch anwendungsnahem
Niveau an verschiedenen Hochschulen und Fortbildungseinrichtungen.
Dieses Buch soll dem praxisnahen Ingenieur als Einfhrung und Anleitung dienen, moderne Methoden und Werkzeuge unter den Bedingungen
der betrieblichen Praxis effizient einzusetzen. Dabei stellt der Beitrag kein
mechatronisches Lehrbuch dar, sondern schlgt die Brcke zwischen der

Vorwort

VII

klassischen Grundlagenliteratur und den Produktbeschreibungen der Komponenten einer Werkzeugmaschine.


Aufbau
Im ersten Kap. werden die Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer
Systeme und die Vorgehensweise bei der Modellbildung dargestellt. Sie
sollen dem Praktiker zur Erweiterung bzw. Auffrischung der im Studium
erworbenen Grundlagen dienen. Anhand eines Tauchspulmotors werden
diese Grundlagen verdeutlicht. Dieses einfache Beispiel wurde bewusst
gewhlt, da es noch eine analytische Beschreibung zulsst, aber bereits alle
wesentlichen Komponenten einer Servoachse enthlt. Leser mit tiefen
Kenntnissen der Regelungstechnik und der systemtheoretischen Grundlagen knnen dieses Kap. berspringen.
Im zweiten Kap. werden die zentralen Komponenten zum Aufbau von
Fertigungseinrichtungen modelliert. Daraus resultiert eine Modellbibliothek ohne jedoch den Anspruch der Vollstndigkeit zu erheben.
Vielmehr soll der Leser durch die Herleitung der einzelnen Komponentenmodelle eine Basis bekommen, von der aus er die geeignete Modellierung
fr seine Anwendungsfelder ableiten kann.
Im dritten Kap. werden die heute verfgbaren Simulationswerkzeuge
dargestellt und eine Einfhrung in die Implementierung von Werkzeugmaschinenmodellen in MATLAB/Simulink gegeben. Die Anwendung
auf verschiedene Beispiele zeigt den Umgang mit dem Simulationswerkzeug auf und soll als Hilfestellung zur Einarbeitung dienen. Leser mit
Erfahrungen im Umgang mit MATLAB/Simulink knnen dieses Kap.
berspringen.
Eine zentrale Fragestellung ist die Abschtzung der erreichbaren Leistungsfhigkeit im Entwurfsstadium einer Neuentwicklung. Hierzu steht
aus Zeit- und Kapazittsgrnden nicht immer die rechnergesttzte Simulation zur Verfgung. Daher werden im vierten Kap. vereinfachte Modelle
hergeleitet und einfache Handformeln angegeben, mit denen die Einstellparameter an Vorschubachsen schnell abgeschtzt werden knnen.
Das fnfte Kap. befasst sich mit der Modellbildung und Simulation realisierter Werkzeugmaschinen. Dabei wurde bewusst eine sehr umfangreiche Darstellung gewhlt, um mit diesen Beispielen eine effiziente Einarbeitung in unterschiedliche Schwierigkeitsgrade zu ermglichen.
Danksagung
Die Autoren danken dem Vorsteher des Institutes fr Werkzeugmaschinen
und Fertigung der Eidgenssischen Technischen Hochschule Zrich, Herrn

VIII

Vorwort

Prof. Dr. Konrad Wegener fr die aktive Untersttzung dieses Buches und
die vielfltigen Anregungen sowie den Mitarbeitern des IWF, Herrn Dr.
Fredy Kuster, Herrn Dr. Wolfgang Knapp, Herrn Dipl.-Ing. ETH Michael
Hadorn, Herrn Dr. Zdzislaw Rak und Herrn Dipl.-Ing. ETH Sergio Bissoni
fr die Diskussionsbereitschaft und viele Hilfestellungen. Herrn Dipl.-Ing
(FH) Tobias Schller, Rckle GmbH, D-Rmerstein sowie der Tschudin
AG, CH-Grenchen und der Mikron SA, CH-Agno gilt der besondere Dank
fr die zur Verfgung gestellten Beispiele und die Untersttzung der messtechnischen Untersuchungen fr dieses Buch. Herrn Dr. Gerhard Kehl,
Heller GmbH, D-Nrtingen, sei fr die Anregungen und umfangreichen
Diskussionen zur FE-Integration in die dynamische Simulation gedankt.
Wertvolle Anregungen zur Robotik lieferte Herr Prof. Dr. W. Weber
vom Robotik-Zentrum der FH Darmstadt. Den Kollegen und Mitarbeitern
der Arbeitsgruppe Mechatronik der FH Gieen-Friedberg, Herrn Prof. Dr.
Uwe Probst, Herrn Prof. Dr. Klaus Wst, Herrn Prof. Dr. Dieter Koerth,
Herrn Werner Kutsche, Herrn Werner Bergen, Herrn Dipl.-Ing. (FH) Axel
Hoos, Frau Dipl.-Ing. (FH) Annett Monat sowie Herrn Dipl.-Ing. (FH)
Michael Claus sei fr die engagierte Mitarbeit im Rahmen der zur Entstehung dieses Buches beitragenden Projekte gedankt.
Unser Dank gilt nicht zuletzt der Lektorin des Verlages, Frau Eva Hestermann-Beyerle, fr den Ansto zur Entstehung dieses Buches und die
engagierte Untersttzung der Konzeptionsphase.
Besonders danken wir unseren Ehepartnerinnen, Frau Dr. Birgit Zirn
und Frau Dr. Claudia Scheer, fr ihr liebevolles Verstndnis whrend der
absorbierten Wochenenden und so manchen Motivationsschub fr die termingerechte Fertigstellung des Manuskriptes.
Marburg/Zrich im Sommer 2005

Oliver Zirn und Sascha Weikert

Inhaltsverzeichnis

Einfhrung............................................................................... 1
1.1

Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme .......... 4


1.1.1 Beschreibung im Zeitbereich .................................................. 5
1.1.2 Beschreibung im Frequenzbereich........................................ 15
1.1.3 Zeitdiskrete Systeme............................................................. 24

1.2

Modellbildung mechatronischer Systeme ...................................


1.2.1 Modellbildungssystematik ....................................................
1.2.2 Identifikation ........................................................................
1.2.3 Validierung ...........................................................................

1.3

Analogiebetrachtungen ................................................................ 52

32
34
46
51

Modellbildung ....................................................................... 59
2.1

Elektrische Servoantriebe ............................................................ 61


2.1.1 Elektro-mechanisches Modell............................................... 61
2.1.2 Thermisches Modell ............................................................. 71

2.2

Mechanische bertragungsglieder.............................................. 84

2.3

Achsbezogenes Strukturmodell ................................................... 93

2.4

Steuerung und Fhrungsgrengenerierung ........................... 104

2.5

Kinetische Kopplung von Achsfreiheitsgraden ........................


2.5.1 Ebene Kinematik ................................................................
2.5.2 Rumliche Kinematik .........................................................
2.5.3 Erweiterungen und Anwendbarkeitsgrenzen ......................

111
117
124
140

2.6

Maschinenbezogenes Strukturmodell .......................................


2.6.1 Formalismus zur rumlichen Starrkrpermodellierung ......
2.6.2 Aufbau des gesamten Maschinenmodells...........................
2.6.3 Transformationen................................................................
2.6.4 Auswertung der Strukturmodelle........................................
2.6.5 Verfeinerung der Strukturmodellierung..............................

143
147
153
170
174
182

2.7

Modellbildungsbeispiel direktangetriebene Rundachse .......... 183


2.7.1 Elektro-mechanisches Modell............................................. 185
2.7.2 Thermisches Modell ........................................................... 188

2.8

Modellbildungsbeispiel Schleifmaschine................................... 196

Inhaltsverzeichnis

Simulation........................................................................... 205
3.1

Simulationswerkzeuge ................................................................ 206


3.1.1 Rechnergesttzte Simulation dynamischer Systeme........... 207
3.1.2 Software-Werkzeuge .......................................................... 212

3.2

Einfhrung in MATLAB /Simulink ........................................


3.2.1 Basisfunktionen in MATLAB ............................................
3.2.2 Script-Dateien und Funktionen...........................................
3.2.3 Blockschaltbilder mit Simulink ..........................................
3.2.4 Kurzbersicht MATLAB/Simulink ....................................

3.3

MATLAB /Simulink fr Fortgeschrittene..............................


3.3.1 Toolboxen...........................................................................
3.3.2 Echtzeitsimulation ..............................................................
3.3.3 Kombination mit weiteren Softwarewerkzeugen................

3.4

Simulationsbeispiel Tauchspulmotor ........................................ 231


3.4.1 Implementierung................................................................. 232
3.4.2 Validierung ......................................................................... 240

3.5

Simulationsbeispiel direktangetriebene Rundachse ................ 247


3.5.1 Elektro-mechanisches Modell ............................................ 247
3.5.2 Thermisches Modell ........................................................... 252

3.6

Simulationsbeispiel Schleifmaschine......................................... 258

213
215
217
219
224
225
225
229
230

Regelung von Servoantrieben ........................................... 265


4.1

Stromregler ................................................................................. 267

4.2

Geschwindigkeitsregler .............................................................. 271


4.2.1 Elastizitten im Geschwindigkeitsregelkreis ...................... 272
4.2.2 Dmpfungsoptimale Reglereinstellung............................... 276

4.3

Lageregelung ...............................................................................
4.3.1 Lageregelverstrkung .........................................................
4.3.2 Vorsteuerung ......................................................................
4.3.3 Strbertragungsverhalten..................................................

285
285
287
289

4.4

Quantisierungseffekte und Filtereinstellungen ........................


4.4.1 Inkrementelle Positionserfassung .......................................
4.4.2 Drehzahlsollwertfilter .........................................................
4.4.3 Stromsollwertfilter..............................................................

292
293
296
297

4.5

Zusammenfassung ...................................................................... 299

Beispiele aus der industriellen Praxis .............................. 303


5.1

Direktangetriebene Dreh-Schwenkeinheit................................ 303

5.2

Frsmaschine .............................................................................. 314

5.3

Parallelkinematik........................................................................ 324

Inhaltsverzeichnis

XI

Anhang ................................................................................. 339


Anhang A..................................................................................... 339
Anhang B .....................................................................................
B1 Fhrungsgrengenerator fr eine Positioniersteuerung ....
B2 Fhrungsgrengenerator fr eine Bahnsteuerung .............
B3 MATLAB-Programme der Fhrungsgrengeneratoren....

340
340
342
347

Anhang C..................................................................................... 353

Literatur............................................................................... 357

1 Einfhrung

Die Entwicklung von Werkzeugmaschinen und Robotern ist ein faszinierendes Aufgabenfeld, in dem das Zusammenwirken von Ingenieuren aus
den Bereichen Maschinenbau, Informatik und Elektrotechnik die zentrale
Rolle spielt. Alle Beteiligten bentigen dazu eine ausreichende Basis mechatronischen Wissens.
Die Wettbewerbssituation ist in den automatisierungs- und fertigungstechnischen Branchen heute sehr angespannt. Die weitgehend erfahrungsbasierte Entwicklung der Vergangenheit mit umfangreichen Prototypenund Nullserientests ist unter den aktuellen Restriktionen bezglich Entwicklungszeit und -kosten nicht mehr mglich. Die Erstinbetriebnahme
einer neuen Maschine beim Kunden ersetzt heute oft herstellerinterne Prototypentests eine verhngnisvolle Entwicklung, die zu hektischen Feuerwehrbungen, finanziellen Verlusten und einem schwindenen Vertrauen der Kunden bzw. Anwender fhrt.
Aktuelle Beispiele hierzu sind die um die Jahrtausendwende entwickelten direkt angetriebenen Werkzeugmaschinen. Ihre Produktivitt war in
weit geringerem Mae gestiegen, als es die Forschungsresultate der Werkzeugmaschineninstitute in Mitteleuropa aus den 90er Jahren und die Werbung der Antriebshersteller erwarten lie. Die Grnde hierfr werden in
diesem Buch ausfhrlich erlutert und mgliche Abhilfen aufgezeigt. Zudem wiesen die ersten ausgelieferten Maschinen aufgrund mangelnder elektrischer Abstimmung der Antriebsketten erhebliche Ausfallwahrscheinlichkeiten auf. Dies hat neben teils verheerenden Auswirkungen auf die Bilanz
der Werkzeugmaschinenhersteller zu einem erheblichen Vertrauensverlust
der Anwender in diese Technik gefhrt, die eigentlich als zuverlssiger und
produktiver eingeschtzt wurde.
Die rechnergesttzte Simulation bietet einen viel versprechenden Ausweg aus dieser unbefriedigenden Situation. Der Vorteil der Simulation ist in
anderen Branchen (Luft- und Raumfahrt, Mikrosystemtechnik, Fahrzeugtechnik) inzwischen unbestritten. In den dort ttigen groen Unternehmen
konnte die Simulation von den personell gut ausgestatteten Berechnungsabteilungen eingefhrt und betrieben werden. Dennoch gab es Ende der
90er Jahre auch hier Rckschlge (unzureichende Stabilitt vorwiegend
simulativ entwickelter und kaum getesteter Fahrwerke in Grenzsituationen
Stichwort Elchtest). Heute besitzt man in diesen Bereichen eine sehr

1 Einfhrung

ausgereifte Vorstellung vom Sinn und Nutzen der Simulation und validiert
die Ergebnisse an wenigen, jedoch aussagekrftigen Prototypentests.
Fr Werkzeugmaschinen und Roboter wurden in den vergangenen Jahren
an verschiedenen Forschungsinstituten erhebliche Anstrengungen unternommen, um die dynamischen Eigenschaften der Maschinenstruktur unter
Einbindung der Regelung der Achsantriebe und der Prozesslasten gekoppelt
zu simulieren (Berkemer 2002, Gromann et al. 2004, Denkena et al. 2005).
Aufgrund der hohen Aufwendungen fr die Werkzeuge und die hohen Anforderungen an die ausfhrenden Berechnungsingenieure sind diese Simulationsmethoden noch nicht oder nur in sehr groen Unternehmen mit
entsprechenden Simulationsgruppen umgesetzt (Kehl 2004). Die meisten
der Roboter- und Werkzeugmaschinenhersteller sind mittelstndisch geprgte Unternehmen. Hier muss die mechatronische Simulation als Zusatzaufgabe vom Antriebsspezialisten, dem Projektleiter oder dem Konstrukteur bearbeitet werden. Vielfach werden Berechnungsaufgaben auch von
externen Dienstleistern bearbeitet (z.B. Finite-Elemente-Analyse, Antriebsauslegung). Um mittelfristig mechatronische Kompetenz im Unternehmen
bilden und erweitern zu knnen, sollte die Berechnung und Simulation jedoch soweit wie mglich von den internen Entwicklungsingenieuren wahrgenommen werden. Nur so ist sichergestellt, dass die Erfahrungen aus dem
praktischen Betrieb dauerhaft in die Verbesserung der Modelle und Berechnungsmethoden einflieen.
Dazu sind Simulationswerkzeuge und Modellbildungsmethoden erforderlich, die unter den gegebenen Zeitrestriktionen eingesetzt werden knnen. Das Ziel dieses Buches ist daher die anwendernahe Einfhrung in die
Modellbildung und Simulation von Werkzeugmaschinen und Robotern fr
ein mittelstndisches Umfeld.
Dabei wird gezeigt, wie durch Mehrkrpermodelle (anstelle von bzw.
abgeleitet aus FE-Analysen) die wesentlichen Eigenschaften ausreichend
genau nachgebildet werden knnen. Diese Mehrkrpermodelle sind mit
dem heute weit verbreiteten und vergleichsweise leicht zu handhabenden
Simulationswerkzeug MATLAB/Simulink implementier- und analysierbar. Dabei knnen die hier dargestellten Modelle und Beispiele nicht umfassend sein, sondern stellen vielmehr eine Modellbibliothek fr Werkzeugmaschinen, Roboter und deren wichtigste Komponenten dar, die die
Einarbeitung und das Verstndnis fr die Zusammenhnge erleichtern und
entsprechend der aktuellen Aufgabenstellung zu einem effizienten Werkzeug zusammengesetzt werden knnen.
Speziell fr die Konzeptphase von Fertigungseinrichtungen, wenn neben
Lastenheft und wenigen Handskizzen keine weiteren Details der zuknftigen Maschine und schon gar keine CAD-Daten, wie sie fr die FEM erforderlich sind bekannt sind, bieten die hier eingefhrten Starrkrpermodelle

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme

die Mglichkeit, schnell Aussagen zur Leistungsfhigkeit und zu den Grenzen der Maschine zu erhalten.
Abbildung 1.1 zeigt die Modellbildungsschritte vom realen System ber
das physikalische Modell zu einem implementierten mathematischen Modell am Beispiel einer Werkzeugmaschine auf. Das in einem Simulationswerkzeug implementierte Modell erlaubt die Simulation interessierender
Systemeigenschaften, wie zum Beispiel die Bahn des Werkstckes im Vergleich zur Sollbahn.
Bei aller nutzbringenden Umsetzung der Modellbildung zur Simulation
von Systemeigenschaften sei ein groer, jedoch schwer quantifizierbarer
Vorteil gesondert hervorgehoben:
Ein Ingenieur, der in der Lage ist, sein Produkt ausreichend genau zu
modellieren, gewinnt damit ein sehr hohes Systemverstndnis. Damit wird
P h y s ik a lis c h e s M o d e ll:
z .B . S ta r r k r p e r m o d e ll

O r ig in a ls y s te m :
z .B . D re h -/S c h w e n k a c h s e

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M a th e m a tis c h e s M o d e ll:
z .B . S im u lin k - B lo c k s c h a ltb ild

S y s te m v e r h a lte n :
z .B . B a h n g e n a u ig k e it

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0 .0 7

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S tr o m r e g e lk r e is C

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Abb. 1.1. Modellbildung und Simulation

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T o W o rk s p a c e 4

1 Einfhrung

er nicht nur wesentliche Beitrge zur Weiterentwicklung leisten knnen,


sondern auch zur kurzfristigen Problembehandlung effizient beitragen.
Diese gesteigerte unternehmensinterne Kompetenz wird auch zunehmend
von den Anwendern von Fertigungsanlagen eingefordert.

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer


Systeme
Zunchst werden die systemtheoretischen Grundlagen dargestellt, die zur
mathematischen Beschreibung mechatronischer Systeme sinnvoll bzw.
erforderlich sind. Dabei werden nur die Methoden und Darstellungsarten
L a g e r e g le r ( E c h tz e its y s te m ) :
m in im a le A b ta s tz e it
T sx= 0 ,1 m s

E c h tz e its y s te m

S ta to r m it
P e rm a n e n tm a g n e te n

P o s itio n s m e s s u n g

W ic k lu n g

S p a n n u n g s v e rs t rk e r:
Z w is c h e n k r e is s p a n n u n g
U
W ic k lu n g :
W id e r s ta n d
In d u k tiv it t
W in d u n g s z a h l
L u fts p a ltb r e ite
L u fts p a ltin d u k tio n
K ra ftk o n s ta n te
S p a n n u n g s k o n s t.
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S p a n n u n g s L a g e r e g le r
W ic k lu n g
V e rs t rk e r
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ts e itig e
d e rk o n s
h ru n g s r

= 3 0 V

R = 2 O h m
L = 2 m H
w = 1 2 0
c = 7 0 m m
B = 0 ,7 1 T
K F= 1 2 N /A
K S = 1 2 V s /m

n g e k o p p e lte L a s t:
M a s s e
m 1= 1 ,0
M a s s e
m 2= 0 ,5
ta n te
k = 2 ,4
e ib u n g
F R = 2 ,1

3 k g
6 k g
k N /m
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e la s tis c h a n g e k o p p e lte L a s t
F R
F L
F
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x

k
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P o s itio n s m e s s u n g

Abb. 1.2. Tauchspulmotor als mechatronisches Beispielsystem: gertetechnischer


Aufbau des Testsystems, Parametertabelle und physikalisches Modell

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme

behandelt, die in den nachfolgenden Abschnitten eingesetzt werden. Die


hier angesprochenen Themen sind vollstndig und teils sehr detailliert in
der einschlgigen Literatur beschrieben (Unbehauen 1987, Ackermann
1988, Fllinger 1993, Lutz u. Wendt 2004), auf die verschiedentlich verwiesen wird.
Zur Verdeutlichung im Rahmen der Einfhrung werden diese Methoden
auf den Tauchspulmotor in Abb. 1.2 angewandt. Dieser Antrieb ist ein
einfaches aber bereits mechatronisches Beispielsystem, an dem die
wesentlichen Eigenschaften von Servoantrieben aufgezeigt werden knnen. In der in Abb. 1.2 gezeigten Ausfhrung wird der Antrieb fr hochdynamische Direktantriebe in Verbindung mit kleinen bewegten Massen,
beispielsweise fr die Unrundbearbeitung oder fr Bonding-Automaten in
der Halbleiterverarbeitung eingesetzt. Auch der Antrieb elektrodynamischer Lautsprecher sowie die Mehrzahl der steuerbaren Ventilantriebe in
Pneumatik und Hydraulik werden mit einem vergleichbaren Aktor bettigt.
Der Antrieb wird mit einem einfachen Proportional-Positionsregler versehen, um einer sprungfrmigen Positionsnderung folgen zu knnen.
Dieses Beispielsystem soll in diesem Kapitel als rein lineares System behandelt werden, um die wesentlichen dynamischen Eigenschaften zu verdeutlichen. Die messtechnische Validierung in Abschn. 3.3 zeigt, dass die
Reibung und bei entsprechend angepasstem Regler auch die Stellgrensttigung als nichtlineare Effekte bercksichtigt werden mssen, um eine
ausreichende Modellgenauigkeit zu erreichen.
Die Erfahrung der Autoren in der Hochschulausbildung sowie in der berufsbegleitenden Erwachsenenbildung hat gezeigt, dass der Einstieg in die
anspruchsvolle Materie der hochdynamischen Servoantriebe mit dem
Tauchspulmotor vergleichsweise leicht fllt und anschaulich bleibt. Die
vielen System- und Einstellparameter einer modernen Servoachse beispielsweise in den Inbetriebnahme- und Projektierungsunterlagen der Antriebshersteller dokumentiert erscheinen weit bersichtlicher, wenn man
zur Modellbildung zunchst nur die schon fr den einfachen Tauchspulmotor relevanten Parameter herausarbeitet und dann mit den fr den realen
Servoantrieb zustzlich relevanten Parametern ergnzt.
1.1.1 Beschreibung im Zeitbereich
Das dynamische Verhalten von Robotern und Werkzeugmaschinen wird
durch ihre mechanischen, elektrischen, informationsverarbeitenden und
ggf. hydraulisch/pneumatischen Teilsysteme, die miteinander in Wechselwirkung treten, bestimmt. Die Beschreibung der Teilsysteme erfolgt durch
die physikalischen Basisbeziehungen

1 Einfhrung

Krfte- und Momentengleichgewichte (Impuls- und Drallsatz)


Ohmsches Gesetz
Induktionsgesetz
Kontinuittsgleichungen
Elastizittstheorie (Hookesches Gesetz)

oder durch eine gleichungsbasierte Darstellung der informations-verarbeitenden Algorithmen (z.B. das Regelgesetz). Diese Basisbeziehungen knnen durch lineare Differentialgleichungen der Form
n

a0 x(t ) +

ai

i =1

d i x(t )
dt i

= b0 u (t ) +

m< n

bi

i =1

d iu (t )
dt i

(1.1)

dargestellt werden. Die Ordnung n der Differentialgleichung richtet sich


nach der Zahl der Energiespeicher im System. Dabei ist u(t) die Eingangsgre und x(t) die interessierende Systemgre (Ausgangsgre).

Beispiel Tauchspulmotor 1:
Fr den Tauchspulmotor in Abb. 1.2 knnen folgende Basisbeziehungen
angesetzt werden:
Maschenregel im elektrischen Teilsystem
U (t ) =

R I (t ) + L

dI (t )
+ U i (t )
dt

(1.2)

Ermittlung der bewegungsbedingt induzierten Spannung


U i (t ) = 2 w c B

dx1 (t )
=
dt

KS

dx1 (t )
dt

(1.3)

Da die induzierte Spannung Ui bei permanenterregten Motoren proportional zur Geschwindigkeit des Ankers (hier der Tauchspule) ansteigt,
werden die unvernderlichen Geometrie-, Wickel- und Feldparameter zur
Spannungskonstante KS zusammengefasst, die blicherweise in den Produktunterlagen eines Motors angegeben ist.
Ermittlung der Lorenz-Kraft
F (t ) = 2 w c B I (t ) =

K F I (t )

(1.4)

Die Kraft F, die der Motor entwickelt, ist proportional zum Motorstrom
I. Die unvernderlichen Geometrie-, Wickel- und Feldparameter werden
zur Kraftkonstante KF zusammengefasst. Spannungs- und Kraftkonstante
sind bei diesem sehr einfachen Antrieb gleich. Bei etwas komplexeren
Antrieben (Servo- oder Linearmotoren) sind sie nherungsweise gleich
gro.

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme

Krftegleichgewichte an den freigeschnittenen elastisch gekoppelten


Teilmassen aus Abb. 1.2
d 2 x1 (t )
(1.5)
= F (t ) k ( x1 (t ) x2 (t ) )
dt 2
d 2 x2 (t )
(1.6)
m2
= k (x1 (t ) x2 (t ) ) FL (t )
dt 2
Dabei ist das Hookesche Gesetz zur Ermittlung der Federkraft Fk in den
Gl. (1.5), (1.6) bereits bercksichtigt.
m1

Regelgesetz

U (t ) = K v ( xsoll (t ) x1 (t ) )

(1.7)

Durch eine bereits recht aufwndige Umformung der Gl. (1.2)(1.6)


kann eine Differentialgleichung der Regelstrecke des Tauchspulmotors
gem Gl. (1.1) angegeben werden (Ausgangsgre x(t)=x2(t) ):
dx2 (t )
d 2 x2 (t )
+ R k (m1 + m2 )
dt
dt 2
3
d x2 (t )
(1.8)
+ [L k (m1 + m2 ) + m2 K F K S ]
dt 3
d 4 x2 (t )
d 5 x2 (t )
L
m
m
+ R m1 m2
+

= k K F U (t )
1
2
dt 4
dt 5
Der geregelte Tauchspulmotor ist ein System 5. Ordnung mit zwei Eingangsgren (Sollwert xsoll und Lastkraft FL) sowie zwei relevanten Ausgangsgren (Lastposition x2 und gemessene spulenseitige Position x1). In
der Differentialgleichung gem Gl. (1.8) ist nur die Stellgre U(t) und
die Lastposition x2(t) als Ausgangsgre bercksichtigt. Zur effizienten
Darstellung mehrerer Eingangs- und Ausgangsgren ist die nachfolgend
erluterte Zustandsdarstellung besser geeignet.

0 x2 (t ) + k K F K S

Fr lineare Differentialgleichungen existieren Lsungsmethoden, mit denen die Reaktion des Systems fr bestimmte Anfangsbedingungen und
Eingangsgren berechnet werden kann. In (Lutz u. Wendt 2004) werden
verschiedene Beispiele 1. und 2. Ordnung mit einem vierstufigen Verfahren behandelt:
1.
2.
3.
4.

allgemeine Lsung der homogenen DGL


spezielle Lsung der inhomogenen DGL
allgemeine Lsung der inhomogenen DGL
Bercksichtigung der Anfangsbedingungen

1 Einfhrung

Diese Lsungsmethoden sind jedoch nur fr einfache Systeme und einfache Eingangsgren (Sprung- oder Rampenfunktionen) analytisch lsbar. Eine derart starke Vereinfachung wrde allerdings wesentliche Eigenschaften realer Achsen an Robotern und Werkzeugmaschinen nicht mehr
bercksichtigen. Bereits am Beispiel des noch sehr einfachen Tauchspulmotors wird deutlich, dass eine realistische Beschreibung von Antriebssystemen eine hhere Systemordnung erfordert.
Fr die Beschreibung von nichtlinearen Systemteilen (z.B. Sttigung,
Quantisierung, nichtlineare Kennlinien) sind die Differentialgleichungen
entsprechend zu erweitern. Da die Lsung von nichtlinearen Differenzialgleichungen sehr aufwndig ist, wird oft um den interessierenden Arbeitspunkt herum linearisiert. Diese Linearisierung kann bei dominanten Nichtlinearitten, beispielsweise bei trockener Gleitreibung oder Haftreibung,
bereits eine unzulssige Vereinfachung darstellen.
Die analytische Lsung der das System beschreibenden Differentialgleichungen im Zeitbereich ist fr den Entwicklungsingenieur offensichtlich nicht effizient. Die Differentialgleichungen bilden jedoch die Grundlage fr die Systembeschreibung durch Wirkungs- oder Signalflussplne
(lineare und nichtlineare Blockschaltbilder), auf die im Rahmen der Modellbildungssystematik in Abschn. 2.1 nher eingegangen wird.
Fr lineare Systeme mit vielen Energietrgern sowie mehreren Ein- und
Ausganggren bietet sich die Zustandsraumdarstellung an. Zur Herleitung der Zustandsraumdarstellung sei auf die umfangreiche Literatur zu
diesem Thema verwiesen (Unbehauen 1987, Ackermann 1988, Fllinger
1993, Isermann 2003, Lutz u. Wendt 2004). Unter den Zustnden eines
mechatronischen Systems versteht man zweckmigerweise energietragende Systemgren, z.B. Position und Geschwindigkeit von Starrkrpern,
elektrischer Strom und elektrische Spannung sowie Druck und Strmungsgeschwindigkeit von Medien. Diese n Zustandsgren werden in einem
Zustandsvektor
x (t ) =

(x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ) )T ,

(1.9)

die m Eingangsvariablen des Systems meist die Stell- und Strgren


werden im Eingangsvektor

u(t ) =

(u1 (t ), u2 (t ),...,um (t ))T ,

(1.10)

und die r Ausgangsgren werden im Ausgangsvektor


y (t ) =

( y1 (t ), y2 (t ),..., yr (t ) )T

(1.11)

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme

zusammengefasst. Aus den Basisgleichungen des Systems knnen n Zustandsdifferentialgleichungen angegeben werden:
dx1
= a11 x1 + a12 x2 + ... + a1n xn + b11 u1 + ... + b1m u m
dt
(1.12)
...
dxn
= an1 x1 + an 2 x2 + ... + ann xn + bn1 u1 + ... + bnm u m
dt
Die Ausgangsvariablen des Systems ergeben sich allgemein aus den Zustands- und Eingangsvariablen:
y1 = c11 x1 + c12 x2 + ... + c1n xn + d 11 u1 + ... + d 1m u m
(1.13)
...
y r = cr 1 x1 + cr 2 x2 + ... + crn xn + d r 1 u1 + ... + d rm u m

Diese Gleichungen knnen in Matrixform sehr effizient dargestellt werden:


d
(1.14)
x (t ) = A x ( t ) + B u ( t )
dt
(1.15)
y(t ) = C x(t ) + D u(t )
Dabei bezeichnet man die (n x n)Matrix A als Zustands- oder Systemmatrix, die (n x m)Matrix B als Steuer- oder Eingangsmatrix und die
(r x n)Matrix C als Ausgangsmatrix. Die Elemente der (r x m)Durchgangsmatrix D sind bei der Mehrzahl der technischen Systeme Null, da die
Stellgren meist nur indirekt auf die Systemzustnde wirken knnen. In
Abb. 1.3 ist die Zustandsdarstellung graphisch durch ein Signalflussbild
verdeutlicht.
Werden die Zustandsgren erfasst und zur Regelung mit dem Rckfhrvektor
=

(r1 , r2 ,..., rn )T .

(1.16)

zurckgefhrt, so kann das Verhalten des geregelten Systems wie folgt


beschrieben werden:
d
(1.17)
x (t ) = A + b r T x ( t ) + B * u * (t )
dt

Dabei ist der Vektor b die zur Stellgre u(t) gehrende Spalte der Steuermatrix und B* beinhaltet die restlichen Spalten. Entsprechend werden im
Vektor u* die brigen Eingangsgren des Systems (meist die Strgren)
zusammengefasst. Zum Ausgleich stationrer Regelfehler durch die Rckfhrung muss die Vorfilterverstrkung V vorgesehen werden.

10

1 Einfhrung
u *( t)

s o ll

u (t)

B
*

x (t= 0 )

d x
d t
b

x
C

y (t)

A
r
T

Abb. 1.3. Allgemeines Signalflussbild einer Zustandsraumdarstellung, Zustandsregelung

Mit dem vollstndigen Zustandsregler, bei dem alle Systemzustnde erfasst und zur Regelung zurckgefhrt werden, kann die beste Regelgte
erreicht werden. Allerdings stehen an realen Anlagen nicht alle Zustandsgren als gemessene Gren zur Verfgung. Weiterhin erfordert die Auslegung eines Zustandsreglers eine genaue Kenntnis der Systemparameter
und ein vergleichsweise hohes Ausbildungsniveau des Inbetriebnahmepersonals. Da Zustandsregelungen an realen Anlagen zudem empfindlich
gegen Stellgrensttigung und Parametervariationen reagieren, haben sie
sich nicht fr Servoantriebe durchgesetzt. In der regelungstechnischen
Literatur werden Beobachter eingefhrt, um schwer oder nicht messbare
Zustandsgren zu erfassen. An Werkzeugmaschinen und Robotern wurden derartige Strukturen zwar bislang untersucht (Phillip 1992, Hagl 1992)
aber aufgrund praktischer Restriktionen (Parameterempfindlichkeit, Justageaufwand) nicht in serienreife Antriebssysteme umgesetzt.

Beispiel Tauchspulmotor 2:
Der Tauchspulmotor aus Abb. 1.2 besitzt fnf energietragende Systemgren, aus denen der Zustandsvektor gebildet werden kann:

Position x1 der motorseitigen Masse (potentielle Energie)


Geschwindigkeit v1 der motorseitigen Masse (kinetische Energie)
Position x2 der lastseitigen Masse (potentielle Energie)
Geschwindigkeit v2 der lastseitigen Masse (kinetische Energie)
Motorstrom I (magnetische Energie)

x (t ) =

(x1 (t ), x2 (t ), v1 (t ), v2 (t ), I (t ))T

(1.18)

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme

11

Aus den Basisbeziehungen in Gl. (1.2)(1.6) des Tauchspulmotors knnen die linearen Zustandsdifferentialgleichungen hergeleitet werden:
dx1 (t )
dt
dx2 (t )
dt

dv1 (t )
dt

dv2 (t )
dt
dI (t )
dt

= v1 (t )

(1.19)

= v2 (t )

(1.20)

k
k
K
x1 (t ) +
x2 (t ) + F I (t )
m1
m1
m1

(1.21)

F (t )
k
k
x1 (t )
x2 (t ) L
m2
m2
m2

(1.22)

R
K
U (t )
I (t ) S v1 (t ) +
L
L
L

(1.23)

Als Ausgangsgren sind beim hier zunchst eingesetzten einfachen


Proportionalregler fr die Lage der motorseitigen Position nur die Zustandsgren x1 und x2 von Interesse.
In Matrizendarstellung knnen diese Zustandsgleichungen und die Ausgangsgleichungen wie folgt zusammengefasst werden:
d
x (t ) =
dt

U (t )

A x (t ) + B
FL (t )

(1.24)

y(t ) = C x(t )

(1.25)

mit der Zustandsmatrix

0
0
0
0

A = k / m1 k / m1

k / m2 k / m2
0
0

0
0

1
0

KS / L 0

0
K F / m1

0
R / L

(1.26)

der Steuermatrix

B =

[b1

0
0
0
0

b2 ] = 0
0

0 1 / m2
1 / L
0

(1.27)

12

1 Einfhrung

und der Ausgangsmatrix


C

c
1 0 0 0 0
= 1 =

0 1 0 0 0
c 2

(1.28)

Der Rckfhrvektor fr das Regelgesetz gem (1.7) lautet:


r

(K v ,0,0,0,0 )T

(1.29)

Daraus ergibt sich die Zustandsgleichung des lagegeregelten Tauchspulmotors zu


d
x (t ) =
dt

[A + b r ] x (t ) + b
T

FL (t )

(1.30)

An diesem Beispiel wird wieder deutlich, dass die analytischen Lsungsverfahren im Zeitbereich (Lutz u. Wendt 2004) hier nicht mehr mit
vertretbarem Aufwand anwendbar sind. Damit wird durch die Zustandsdarstellung zunchst lediglich eine effizientere Beschreibung des mechatronsichen Systems ermglicht. Zur Analyse des dynamischen Verhaltens bedarf es weiterer Hilfsmittel, die nachfolgend behandelt werden.
Fr den lagegeregelten Tauchspulmotor ist der mit dem Modell gem
Gl. (1.30) simulierte Verlauf der Sprungantwort (d.h. des zeitlichen Verlaufes der Istpositionen x1,2(t) bei sprungfrmiger nderung der Sollposition xsoll) fr verschiedene Regelverstrkungen Kv in Abb. 1.4 dargestellt.
Abbildung 1.5 zeigt die Reaktion auf einen Strgrensprung.
An den Zeitverlufen in Abb. 1.4 und Abb. 1.5 knnen die wesentlichen
Kenngren des zeitlichen Systemverhaltens erlutert werden:
Aperiodische Reglereinstellung (hier Kv =150 V/m)
Die aperiodische Reglereinstellung ist fr Lageregelkreise oft erforderlich,
um ein berschwingen der Position und damit Kollisionen oder Beschdigungen des Werkstckes zuverlssig zu vermeiden. Diese verschiedentlich als konservativ bezeichnete Reglereinstellung weist nur eine mige Strsteifigkeit auf, reagiert aber auf zeitliche nderungen der
Strgre ebenfalls aperiodisch gedmpft.
Im vorliegenden Beispiel wird eine dauerhafte Lastkraft von FL=8 N eine
dauerhafte Regelabweichung an der motorseitigen Masse von x1=8,9 mm
erzeugen. Die Abweichung der lastseitigen Masse ist bedingt durch die Federsteifigkeit k der Kopplung noch etwas grer. Der geregelte Antrieb

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme

13

reagiert auf eine Lastkraft wie eine Feder. Man spricht in diesem Zusammenhang deshalb auch von der statischen Achssteifigkeit :
FL
Kv K F
(1.31)
K stat =
=
x1
R
die hier ca. 0,9 N/mm betrgt. Diese statische Steifigkeit kann gem
Gl. (1.31) anhand der Regelverstrkung und der Streckenparameter abgeschtzt werden.
Gut gedmpfte Reglereinstellung (hier Kv =300 V/m)
Von einer gut gedmpften Reglereinstellung spricht man, wenn der Istwert
zwar etwas berschwingt, sich jedoch anschlieend schnell ohne weiteres
Unterschwingen dem Sollwert nhert. Fr viele Anwendungen, bei denen
ein schnelles Erreichen des Sollwertes beabsichtigt wird (z.B. Drehzahlregelung, Stromregelung) ist dies ein brauchbares Systemverhalten. Bei einer zeitlichen nderung der Strgre reagiert das geregelte System vergleichbar gutmtig.
Sprungantwort des Plagegeregelten Tauchspulmotors
0.02

xsoll, x1 in m ____x1 in m, ....x2 in m

0.018
0.016

0.014

Kv=900 V/m

0.012

Kv=300 V/m

0.01

0.008

0.006

K =150 V/m

0.004

0.002

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

t in s

Abb. 1.4. Sprungantwort des geregelten Tauchspulmotors bei einem Sollgrensprung fr verschiedene Lageregelverstrkungen Kv

14

1 Einfhrung
Strsprungantwort des Plagegeregelten Tauchspulmotors
0

FL/kN, ____x1 in m, ....x2 in m

0.002
Kv=900 V/m
0.004

0.006
Kv=300 V/m
0.008

0.01
K =150 V/m
v

0.012

0.014

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

t in s

Abb. 1.5. Sprungantwort des geregelten Tauchspulmotors bei einem Strgrensprung fr verschiedene Lageregelverstrkungen Kv

Anregelzeit Tan
Als Anregelzeit bezeichnet man die Zeitspanne, die der Istwert bentigt,
um den Sollwert erstmals zu erreichen. In diesem Beispiel betrgt diese
Zeit ca. 0,13 s.
Ausregelzeit Taus
Als Ausregelzeit bezeichnet man die Zeitspanne, die der Istwert bentigt,
um dauerhaft innerhalb eines gewissen Toleranzbereiches (z.B. 5%) um
den Sollwert herum zu verbleiben. Hier betrgt diese Zeit ca. 0,25 s.
berschwingweite
Die berschwingweite wird auf den Sollgrensprung bezogen
=

max (x1, 2 (t ) ) xsoll


xsoll

(1.32)

Im vorliegenden Beispiel betrgt ca. 10%. Je nach Anwendung knnen


berschwingweiten von 20..40% toleriert werden.
Schlecht gedmpfte Reglereinstellung (hier Kv =900 V/m)
Die weitere Erhhung der Regelverstrkung bringt zwar eine Verbesserung der Laststeifigkeit, jedoch wird dies durch ein erhebliches Schwingen des Antriebes bei zeitlichen nderungen der Sollgre sowie der Last

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme

15

erkauft. Der so eingestellte Antrieb reagiert unruhig, laut und erzeugt erhebliche Regelverlustleistungen. Fr die meisten Regelkreise sind derartige Einstellungen unbrauchbar.
1.1.2 Beschreibung im Frequenzbereich

Regt man ein lineares System mit einer harmonischen Eingangsgre an,
so wird sich nach Abklingen der transienten Einschwingvorgnge eine
Ausgangsgre gleicher Frequenz, jedoch anderer Amplitude und mit einer Phasenverschiebung behaftet, einstellen (Abb. 1.6). Drckt man die
sinusfrmigen Signale durch komplexe Zeigergren aus, so kann das
bertragungsverhalten des linearen Systems durch den Quotienten von
Eingangs- und Ausgangssignal die so genannte komplexe bertragungsfunktion G(j) beschrieben werden:
G ( j ) =

x ( j ) x e j (t + ) x j
= e
=
u
u ( j )
u e jt

= G ( j ) e
u ( t ) = .s i n ( w t )
K ( j w ) = .e

j0

j ( j )

(1.33)

= Re{G ( j )} + Im{G ( j )}

G ( jw )

x ( t ) = x .s i n ( w t + j )
N ( j w ) = x .e

jj

Abb. 1.6. Harmonische Anregung eines Systems

Die bertragungsfunktion ist an Werkzeugmaschinen und Robotern oft


messbar (siehe hierzu Abschn. 1.2.2). Fr die Herleitung der bertragungsfunktion kann die Differentialgleichung gem (1.1) folgendermaen
umgeformt werden:
x ( j ) b0 + b1 ( j ) + b2 ( j ) + ...
=
G ( j ) =
u( j ) a0 + a1 ( j ) + a2 ( j )2 + ...
2

(1.34)

Fr den bergang vom Zeit- in den Frequenzbereich werden die zeitlichen


Ableitungen durch die komplexe Frequenz j ersetzt:

d i x(t )
( j )i
i
dt

(1.35)

In der praktischen Anwendung weniger aufwndig ist jedoch die direkte


Herleitung der bertragungsfunktion ber die Basisbeziehungen. Auch
hier wird jede zeitliche Ableitung einer Gre durch j ersetzt.

16

1 Einfhrung

Ist die Zustandsdarstellung eines Systems gegeben, so kann die bertragungsfunktion direkt ermittelt werden (Lutz u. Wendt 2004):
G ( j ) = c T [ j E + A] b
1

(1.36)

Dabei ist der Vektor b die zur Stellgre u(t) gehrende Spalte der Steuermatrix B und der Vektor c die zur betrachteten Zustandsvariablen x(t)
gehrige Zeile der Ausgangsmatrix C.
Da die komplexe bertragungsfunktion G(j) nicht sehr anschaulich ist,
wurden graphische Darstellungen der bertragungsfunktion eingefhrt:
Bode-Diagramm
Die bertragungsfunktion kann getrennt in Betrag und Phasenverschiebung dargestellt werden. Der Betrag auch Amplitudengang genannt
wird logarithmisch aufgetragen (Pegeldarstellung in dB):

20 logG( j) = 20 log Re{G( j)} + Im{G( j)}


2

(1.37)

Der Phasengang ergibt sich zu


Im{G ( j )}

Re{G ( j )}

{G ( j )} = arctan

(1.38)

Beide Darstellungen werden in Abhngigkeit von der Frequenz f bzw.


Winkelgeschwindigkeit =2f mit logarithmischer Abszissenteilung aufgetragen. Diese Darstellung insbesondere der Amplitudengang wird
verschiedentlich auch als Frequenzgang bezeichnet.
Nyquist-Ortskurve
Die komplexe bertragungsfunktion G(j) kann auch als Ortskurve in der
komplexen Ebene dargestellt werden. Diese Ortskurve entsteht, wenn die
bertragungsfunktion als komplexer Zeiger fr verschiedene Frequenzen
in die komplexe Ebene eingetragen wird und anschlieend die Zeigerspitzen durch eine Linie verbunden werden. Daher wird oft die Richtung zunehmender Frequenz an der Ortskurve durch einen Pfeil markiert. Der
Einheitskreis der Ortskurvendarstellung entspricht der Null-Linie im Amplitudengang des Bode-Diagramms.

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme


G ( jw ) = x ( jw ) /e ( jw ) = G
e ( jw )

R e g le r
G R ( jw )

u ( jw )

j
w

B o d e -D ia g r a m m
lo g |G |

( jw )

S tre c k e
G S ( jw )

x ( jw )
0

lo g A

w
R

Im (G )

O rts k u rv e :
N y q u is tP u n k t

( j w ) .G
R

17

j
1 /A
R

-1

R e (G )

j
w

-p

j
R

Abb. 1.7. Betrags- und Phasenreserve im Ortskurven- und Bode-Diagramm

Die Ortskurve des offenen Regelkreises kann fr die Beurteilung der


Stabilitt des geschlossenen Regelkreises eingesetzt werden (siehe auch
Abb. 1.7). Fr Antriebe an Werkzeugmaschinen und Robotern wird das
vereinfachte Nyquist-Kriterium (Unbehauen 1987) eingesetzt:
Ein Regelkreis ist nur dann stabil, wenn der kritische Punkt
(Nyquist-Punkt 1+j.0) beim Durchlaufen der Ortskurve mit wachsender Frequenz links von der Ortskurve liegt.
ber die qualitative Stabilittsaussage (stabil oder instabil) des NyquistKriteriums hinaus ermglichen die Gtekriterien Phasenreserve R und
Betragsreserve AR (siehe Abb. 1.7) eine quantitative Beurteilung des geregelten Systemverhaltens.
Der geschlossene Regelkreis reagiert umso besser gedmpft, je grer
Betrags- und Phasenreserve sind. In der regelungs- und antriebstechnischen
Literatur werden verschiedene erfahrungsbasierte Kennwerte fr Betragsund Phasenreserve angegeben, um ein aperiodisches, gut gedmpftes Verhalten oder fr hohe Strsteifigkeit vereinzelt erforderlich schlechte
Dmpfung zu erreichen (Gro et al. 2000, Weck et al. 1999). Diese Kennwerte sind in Tabelle 1.1 aufgefhrt und knnen als erste Orientierung beim
Antriebsentwurf oder zur Reglereinstellung ntzlich sein.

18

1 Einfhrung

Tabelle 1.1. Wertebereiche fr Betrags- und Phasenreserve fr unterschiedlich


gedmpfte Einstellungen des geschlossenen Regelkreises
Phasenreserve R
> 75
4060
< 30

Erwnschtes Systemverhalten
aperiodisch
gut gedmpft
schlecht gedmpft

Betragsreserve AR
> 10
410
< 3,5

Diese Gtekriterien sind auch dann anwendbar, wenn die bertragungsfunktion eines Systems nicht bekannt ist und nur der Frequenzgang gemessen werden kann. Daher ist insbesondere die Phasenreserve ein weit verbreitetes Gtekriterium fr die Reglereinstellung in der Antriebstechnik.

Beispiel Tauchspulmotor 3:
Die den Tauchspulmotor beschreibenden Basisbeziehungen Gl. (1.2)(1.6)
knnen im Frequenzbereich wie folgt ausgedrckt werden:
U ( j ) =

( R + L j ) I ( j ) + U i ( j )

(1.39)

U i ( j ) = K S j x1 ( j )

(1.40)

F ( j ) = K F I ( j )

(1.41)

2 m1 x1 ( j ) =

F ( j ) k (x1 ( j ) x2 ( j ) )

2 m2 x2 ( j ) = k ( x1 ( j ) x2 ( j ) )

(1.42)
(1.43)

Da fr die Lageregelung die Position der motorseitigen Masse x1 zurckgefhrt wird, muss auch die entsprechende bertragungsfunktion
GS(j)=x1(j)/U(j) hergeleitet werden. Aus den Gl. (1.39) (1.43) gelingt dies nach kurzer Umformung:
GS ( j ) =
=

x1 ( j )
U ( j )

K F m2 2 + K F k
(1.44)
m1 m2 L j 5 + m1 m2 R 4 [k (m1 + m2 ) L + K F K S m2 ] j 3
k (m1 + m2 ) R 2 + K F K S k j

Die bertragungsfunktion des Reglers ist noch sehr einfach:


G R ( j ) = K v

(1.45)

Daraus folgt fr die bertragungsfunktion des gesamten offenen Regelkreises:

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme

19

G( j ) = G R ( j ) G S ( j )
=

K F K v m2 2 + K F K v k

(1.46)

m1 m2 L j + m1 m2 R 4 [k (m1 + m2 ) L + K F K S m2 ] j 3
5

k (m1 + m2 ) R 2 + K F K S k j

Das Bodediagramm und die Ortskurve zu dieser bertragungsfunktion


sind fr die ungeregelte Strecke sowie fr drei exemplarische Regelverstrkungen in den Abb. 1.8 und 1.9 dargestellt.
Die Phasenreserve betrgt fr die aperiodische Reglereinstellung ca.
80, fr die gut gedmpfte Einstellung ca. 60 und fr die hchste Regelverstrkung mit entsprechend schwacher Systemdmpfung ca. 30.
Vergleicht man die frequenzbasierte Beschreibung des Tauchspulmotors
durch Bode-Diagramm und Ortskurve mit den zugehrigen Zeitverlufen
des geschlossenen Regelkreises (siehe Abb. 1.4 und 1.5), so wird deutlich,
welche Wirkung Betrags- und Phasenreserve auf das Systemverhalten
haben.

BodeDiagramm
5

|G| in dB

Kv=900V/m
K =300V/m
v

K =150V/m
v

5
Kv=
10
0
10

1V/m
1

10

10

10

Phase in Grad

100

200

300
0
10

10

10

10

f in Hz

Abb. 1.8. Bode-Diagramm des Tauchspulmotors fr aperiodische, gut und


schlecht gedmpfte Reglereinstellung sowie fr die ungeregelte Strecke
(Kv=1 V/m)

20

1 Einfhrung
NyquistOrtskurve
1

0.5

NyquistPunkt

Im(G)

0
f
0.5
f
f
1

K =900V/m
v

K =

K =

300V/m
1.5
1.5

150V/m

0.5

0.5

Re(G)

Abb. 1.9. Nyquist-Ortskurve und Nyquist-Kriterium der offenen Regelstrecke fr


aperiodische, gut und schlecht gedmpfte Reglereinstellung

Eine weitere Mglichkeit, das zeitliche Systemverhalten zu ermitteln,


bietet die Laplace-Transformation:
f ( s ) = L{ f (t )} =

f (t ) e

st

(1.47)

dt

O r ig in a lb e r e ic h
S y s te m b e s c h
Z e itb e r e ic h m
B a s is b e z ie h u
D iffe r e n tia lg le
A n fa n g s b e d in

r e ib u n g im
it
n g e n u n d
ic h u n g e n ,
g u n g e n

B ild b e r e ic h
L a p la c e T r a n s fo r m a tio n

L a p la c e
B a s is b e
D iffe r e n
in F o r m
G le ic h u

-tra n s
z ie h u
tia lg le
a lg e b
n g e n

fo
n g
ic
ra

r m ie r te
e n u n d
h u n g e n
is c h e r

A u fl s u n g n a c h
d e r g e s u c h te n
G r e
Z e itv e r la u f d e r g e s u c h te n
G r e

in v e r s e L a p la c e T r a n s fo r m a tio n

L s u n g f r d ie g e s u c h te
G r e im B ild b e r e ic h

Abb. 1.10. Lsung von Differentialgleichungen durch Transformation, Lsung im


Bildbereich und Rcktransformation