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Universitt Dortmund

Lehrstuhl fr Mechanik
Prof. em. Dr. S. Kessel

Technische Mechanik
Aufgabensammlung mit Musterlsungen

als Ergnzung zum Lehrbuch


Technische Mechanik - Technical Mechanics
S. Kessel / D. Frhling
erschienen bei
B.G. Teubner Verlag Stuttgart - Leipzig

Dortmund 2000

Inhalt
Vorwort
A

Vektorrechnung und Kurvengeometrie (12)

Starre Krper
1. Kinematik starrer Krper
1. Graphische Kinematik (5)
2. Ebene Kinematik (13)
3. Rumliche Kinematik (7)
4. Relativkinematik (6)
2. Statik
1. Graphische Statik (6)
2. Ebene Statik - Einzelkrper (5)
3. Ebene Statik - Krperverbnde (11)
4. Haftreibung (10)
5. Rumliche Statik (8)
6. Virtuelle Arbeit (15)
3. Massengeometrische Gren (9)
4. Bewegungsgleichungen
1. Einzelkrper - ebene Bewegung (11)
2. Krperverbnde - ebene Bewegung (15)
3. Rumliche Bewegung (6)
4. Relativkinetik (14)
5. Energie,- Leistungs- und Arbeitssatz (16)
6. LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen (8)
7. Schwingungen mit einem Freiheitsgrad (14)
8. Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden (13)
9. Sto zwischen starren Krpern bei ebener Bewegung (4)

Deformierbare Krper
1. Stbe und Balken
1. Schnittlasten (8)
2. Flchengeometrie (6)
3. Axial belastete Stbe (6)

ii

Inhalt
4. Biegung gerader Balken (Stbe) (15)
5. Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO (7)
6. Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung (7)
2. Seilstatik (7)
3. Deformationszustand und Spannungszustand (14)
D

Programme zur Lsung von Differentialgleichungen

Vorwort

Die Technische Mechanik ist in den ingenieurwissenschaftlichen Studiengngen


ein Grundlagenfach, in dem gelernt werden soll, wie man ein technisches Problem auf der Basis physikalischer Grundgesetze in ein Simulationsmodell berfhrt, das sich mit Hilfe mathematischer Methoden analysieren lt. Dieses Zusammenspiel von Physik, Geometrie, linearer Algebra und Analysis, das zunchst
oft wie trickreiche Zauberei erscheint, folgt tatschlich klaren systematischen Regeln, die man allerdings nur durchschaut, wenn man sich Aufgaben nicht nur
vorrechnen lt, sondern sich selbstndig bemht, den Lsungsweg zu finden
und bis zum Ziel zu verfolgen.
Diese Aufgabensammlung enthlt zu den Gebieten, die in den Mechanik-Vorlesungen des Grundstudiums in der Regel behandelt werden, Aufgaben unterschiedlichen Schwierigkeitsgrades. Es wird empfohlen, zunchst nur die jeweilige
Aufgabenstellung zu lesen und die anschlieende, meist ausfhrlich kommentierte Musterlsung, vor dem selbstndigen Lsungsversuch nicht zu studieren.
Erst wenn kein Lsungsansatz gefunden werden kann, sollte schrittweise die Hilfe der Musterlsung in Anspruch genommen werden.
Im Anhang wird auf den Einsatz von speziellen Computer-Programmen hingewiesen, mit deren Hilfe die expliziten Lsungen der Systemgleichungen bestimmt
und die Ergebnisse graphisch dargestellt werden knnen.
Obwohl die Musterlsungen sorgfltig berprft wurden, knnen immer noch
Schreib- und/oder Rechenfehler unentdeckt geblieben sein. Deshalb wird bei Abweichungen zwischen Eigenergebnis und Musterergebnis empfohlen, sich beim
Lehrstuhl fr Mechanik um eine Klrung des Sachverhalts zu bemhen.

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

Aufgabe 1
Gegeben ist eine Flche und eine Gerade durch den Punkt S.
a

y
B

30o

7 13
S:( a, a )
4 4

Man berechne die Abstnde der Flchenrandpunkte A und B von der Geraden.
Richtungsvektor der Geraden:
r
r
r
3r
1r
e = cos(30o )e x sin(30o )e y =
e x ey .
2
2
Zur Geraden orthogonaler Vektor:
r
r
r
1r
3r
e = cos(60o )e x + sin(60o )e y = e x +
e .
2
2 y
Ortsvektoren von S zu den Punkten A und B:
a 7 a
3

4 =a
,
SA =
13 4 13

a
4

4a 7 a
9

4 = a .
SB =
13 4 7

a
5a
4

Abstnde der Punkte A und B von der Geraden durch S:


r
r
d B = SB e ,
d A = SA ( e ),
a
d B = (9 + 7 3 ) = 2.641a ,
8
a
d A = (3 + 13 3 ) = 3.19a .
8
Aufgabe 2
Die Gerade g1 durch den Punkt A: (0, 2L , 2L ) in Richtung
r
r
r
r
1
(3e x + e y + e z ),
e1 =
11

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

und die Gerade g 2 durch den Punk B: (2L , L , 0) in Richtung


r
r
r
r
1
e2 =
( e x + 2e y + 3e z ),
14
haben keinen Schnittpunkt (windschiefe Geraden). Man berechne den zu beiden
r
Geraden orthogonalen Verbindungsvektor v zwischen den Geradenpunkten A*
r
auf g1 und B* auf g 2 . Der Betrag von v wird als Abstand der beiden Geraden
bezeichnet.
Ortsvektoren zu den Punkten A* und B*:

r
OA = OA + 1e1,
*

r
OB * = OB + 2e 2 .

1 und 2 sind unbekannt.


Der Vektor

r
r
r
* *
*
v: = A B = OB OA * = AB + 2e 2 1e1

muss den beiden Orthogonalittsbedingungen

* *

r
A B e1 = 0,

* *

r
A B e2 = 0

gengen. Daraus ergeben sich zwei lineare Gleichungen zur Berechnung von 1
und 2 :
2L 0 2L


AB = OB OA = L 2L = L ,


0 2L 2L

r
r r
1 + 2 (e 2 e1 ) = AB e1,

r
r r
1(e1 e 2 ) + 2 = AB e 2 .

r r
e1 e 2 =

1
2
( 3 + 2 + 3) =
=:h 0 ,
11 14
11 14

r
L
3L
AB e1 =
=:h1,
(6 1 2 ) =
11
11

1 + 2h 0 = h1,
1h 0 + 2 = h 2 ,

1 =

1 =

r
L
10L
AB e 2 =
=:h 2 ,
( 2 2 6) =
14
14

h 2h 0 h1
h0 1
2

, 2 =

h 2 h1h 0
h 02 1

62 11
116 14
L = 1.371L , 2 =
L = 2.894 L .
150
150

2
3
1
2

r
r
r
116
62
L
v = A B = AB + 2e 2 1e1 = L 1 +
L 2
L 1 =
20 ,

150 150 150


14
1
3
2

* *

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

Abstand der beiden Geraden:


r
L
L
v =
4 + 400 + 196 =
600 = 0.163L .
150
150
Aufgabe 3
3

B
0

Ein Lichtstrahl trifft parallel zur x -Achse im Punkt P auf die Parabel y = 2bx
und wird dort nach dem Reflexionsgesetz Einfallswinkel = Austrittswinkel so
umgelenkt, da er durch den Punkt B auf der x -Achse geht. Man berechne die x
-Koordinate des Punktes B.
Ortsvektor des Parabelpunktes P:
r x
r =

f ( x )

f ( x ): = 2bx

r
Tangenteneinheitsvektor es in P:
r
dr 1
=
dx f
r
es =

b
f ( x ): =
f
1
b2 + f 2

r
b2 + f 2
dr
=
dx
f

r
r
( f e x + b e y ).

r
Hauptnormaleneinheitsvektor en in P:
r
r
r
en = e s e z =

1
b2 + f 2

r
r
( b e x f e y ).

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

Winkelfunktionen des Einfallswinkels :


r r
b
cos = e x en =
,
2
b + f2

r r
sin = e x es =

f
b + f2
2

Richtungsvektor des in P in Richtung B reflektierten Lichtstrahls:


r
r
r
e * = cos en sin es =

b 2 f 2
1

.
b 2 + f 2 2bf

Ortsvektor zu einem Punkt auf dem reflektierten Strahl:


b 2 f 2
x
r
r
r

.
r * = r + e * = + 2
2
f b + f 2bf
Im Punkt B ist y * = 0:
f

b2 + f 2
2bf
=

=
;
0
2b
b2 + f 2

x -Koordinate des Punktes B:


b2 + f 2 b2 f 2
b2 f 2
b 2 2bx b
x* = x +
=
x
+
=
x
+
= .
2b b 2 + f 2
2b
2b
2
Alle parallel zur x -Achse einfallenden Lichtstrahlen werden in den Brennpunkt
B: (b 2 , 0) der Parabel y = 2bx reflektiert.

Aufgabe 4
y
2
1

r
0

a
b

-1
-2
-3

-2

-1

Der auf der positiven x -Achse liegende Brennpunkt B der Ellipse


x 2 y2
+
=1
a 2 b2
hat die x -Koordinate e = a 2 b 2 . Man berechne die auf B bezogene Polarkoordinatendarstellung {r ( ),} .

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

Fr einen Punkt auf der Ellipse gilt


x = e + r cos = a ( + cos ),

y = r sin = a sin ;

( : =

e
r
, : = )
a
a

2 sin 2
( + cos ) +
= 1.
1 2
2

Diese quadratische Gleichung fr ( ) wird zunchst auf die Normalform gebracht:


(1 2 )( 2 + 2 cos2 + 2 cos ) + 2 (1 cos2 ) = (1 2 ),

2 (1 2 cos2 ) + (1 2 )2 cos = (1 2 )2 ,
(1 2 ) cos
(1 2 )2
+ 2
=
.
1 2 cos2
1 2 cos2
2

Von den beiden Lsungen

1,2

(1 2 ) cos
(1 )2 cos
(1 2 )2
=

1 2 cos2
1 2 cos2 1 2 cos2

ist nur die positive sinnvoll:


(1 2 )2 (1 2 cos2 ) + (1 2 )2 2 cos2
(1 )2 cos
=
+
,
1 2 cos2
1 2 cos2
(1 2 )(1 cos )
,
1 2 cos2

=
r ( ) = a

1 2
;
1 + cos

1 2
b2
=
.
1 + cos a + e cos

Die Funktion
u ( ): =

1
a
e
= 2 + 2 cos
r ( ) b
b

besitzt die Ableitungen


du
e
= 2 sin ,
d
b

d 2u
e
2 = 2 cos ,
d
b

und erfllt die Differentialgleichung


d 2u ( )
a
2 + u ( ) = 2 .
d
b

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

1
a
e
= 2 + 2 cos
r ( ) b
b

u ( ): =

ist die Lsung der Differentialgleichung zu den Anfangsbedingungen


u ( ) = 0 =

a +e
1
,
2 =
a e
b

du ( )
= 0.
d = 0

Aufgabe 5
Man berechne fr die ebene Kurve
r
r
r
r ( x ) = xe x + f ( x )e y ,

r
wobei x der Kurvenparameter ist, die Tangenteneinheitsvektoren es ( x ), die
r
Krmmungen 1 ( x ) und die Hauptnormaleneinheitsvektoren en ( x ).
r
r dr ( x )
r
r
dr =
dx = {e x + f ( x )e y},
dx
r
r dr ( x )
ds = dr =
dx = 1 + ( f ( x ))2 dx ,
dx
x

ds
= 1 + ( f ( x ))2 .
dx

s ( x ) = 1 + ( f ( ))2 d.
0

Das Integral kann meistens nur numerisch ausgewertet werden.


r
dr
r
r
r
r
1
{e x + f ( x )e y}.
es ( x ) = dxr ,
es ( x ) =
2
dr
1 + ( f ( x ))
dx
r
3
1
1

0
des ( x )
1
2 2
2 2
= {1 + ( f ) } 2 f f + {1 + ( f ) } ,
dx
2
f
f
r
des ( x )
dx
r
des ( x )
dx

= {1 + ( f ) }
2

= {1 + ( f ) }
2

3
2

0
f f

},
( f )2 f (1 + ( f )2 ) f

2 {

f
f
,
1

r
des ( x )
dx

f ( x )
,
1 + ( f ( x ))2

r
r
des ( x )
de
x
(
)
s
r
r
r
des des ( x ) dx des ( x ) 1
dx
1r
en =
=
=
= rdx
,
ds
des ( x )
ds
dx ds
dx ds

dx
dx
dx

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

r
en ( x ) =

8
r
des ( x )

r
des ( x )

1
=
(x )

rdx ,
des ( x )
dx

dx
ds
dx

+1 wenn f ( x ) > 0
sign ( f ( x )): =
1 wenn f ( x ) < 0

f ( x ) = f ( x ) sign ( f ( x )),
f ( x )
1
=
,
( x ) {1 + ( f ( x ))2}3 2

r
r
r
sign ( f ( x ))
en ( x ) =
{ f ( x )e x + e y}.
2
1 + ( f ( x ))

Aufgabe 6
Fr die in Polarkoordinaten gegebene Spirale
r
r
h
}er ( ).
r ( ) = {r0 +
2
berechne man die Tangenteneinheitsvektoren und die Bogenlnge s( ) .
6
5
4
3
2

r ( )

0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-6

-5

-4

-3

-2

-1

(r0 = 1, h = 2, 0 4 )

r
r
r
dr
= H {er + ( + )e },
d

H:=

h
,
2

: =

r0
H

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

r
dr
= H 1 + ( + )2 ,
d
r
es ( ) =

1
1 + ( + )2

r
r
{er + ( + )e }.

ds = H 1 + ( + ) d ,
2

s ( ) = H 1 + ( + )2 d ,
0

+ =: ,

d = d ,

s ( ) = H

1 + 2 d ,

s ( ) =

= +
H
{ 1 + 2 + ln( + 1 + 2 )}
.
2
=

Aufgabe 7
Man berechne numerisch die Bogenlnge einer Sinuskurve mit der Periode L
und der Amplitude L sowie den Krmmungsradius in den Scheitelpunkten der
Kurve.
x
x
f ( x ) = L sin(2 ),
f ( x ) = 2 cos(2 ).
L
L
ds = 1 + ( f )2 dx ,
Differentialgleichung fr s ( x ) :
x
=:
L

ds ds d 1 ds
=
=
,
dx d dx L d

ds
= L 1 + {2 cos(2 )}2 .
d

s/L
4

= 1.0

= 0.75

0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

x/L

1.0

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

10

Berechnung der Krmmungsradien ( x ) :


f ( x )
1
=
,
( x ) {1 + ( f ( x ))2}3 2
x=

L
4

f = 0,

f ( x ) = 4 2

f = 4 2

,
L

x
sin(2 ),
L
L

L
L
L
( ) =
2 = 0.025 .
4

Aufgabe 8
Die zur z -Achse eines raumfesten Koordinatensystems parallele Achse eines Frsers bewegt sich entlang der Kurve y = f ( x ) ber die Werkstckflche in der xy Ebene. Der Frser hat den Durchmesser 2R und frst eine Nut in das Werkstck. Man berechne die Gleichungen der Nutflanken.
y

r
r (x )

f (x )
x
r
r
r
r = xe x + f ( x )e y

Tangenteneinheitsvektor:

r
dr
r
r
r
1
(e x + f e y ).
es = dxr =
2
dr
1 + ( f )
dx

(Linker) Normaleneinheitsvektor:
r r
r
r
r
r
r
r
r
1
1
n : = e z es =
(e z e x + f e z e y ) =
(e y f e x ).
1 + ( f )2
1 + ( f )2
Linke Flanke der Nut:
r
r
r
rL = r + Rn = ( x

Rechte Flanke der Nut:


r
r
r
rL = r Rn = ( x +

Rf ( x )
1 + ( f ( x ))2

Rf ( x )
1 + ( f ( x ))2

r
)e x + ( f ( x ) +

r
)e x + ( f ( x )

R
1 + ( f ( x ))2

R
1 + ( f ( x ))2

r
)e y .

r
)e y .

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

11

Beispiel:
f ( x ) = A sin(2

x
),

f ( x ) = 2

A
x
cos(2 ),

-1

-2

( A = 1, 5

R = 0, 2

= 5)

Aufgabe 9
Wenn in der xy -Ebene ein Faden von einem Kreiszylinder abgewickelt wird, beschreibt der Endpunkt P des straff gespannten Fadens eine ebene Kurve, die man
Kreisevolvente nennt. Man berechne die Parameterdarstellung, die Bogenlnge,
die Tangenten- und die Hauptnormaleneinheitsvektoren der Kurve.
y
r
e

r
er
A

r
en R

r
es

P
x

Der Ortsvektor des Punktes P lt sich am besten in Zylinderkoordinaten darstellen:

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

12

r
r
r
r ( ) = OP = OA + AP = R er ( ) R e ( ).

r
r
r
r
r
dr
= R e R e + R er = R er ,
d
ds = R d ,

s ( ) =

r
r
dr d r
= er .
es = r
dr d

r
dr
= R ,
d

1
R 2 .
2

r
r
r
des des d des
r 1
1r
1
=
=
= e
,
en : =
ds
d ds d ds d
R

= R ,

r
r
en = e .

6
5

Kreisevolvente

4
Basiskreis

2
1
0

Aufgabe 10
Auf der Mantelflche eines Kreiskegelstumpfes (Radien R 0,Rh , Hhe h ) verluft
eine Schraubenlinie, die bei einem Umlauf die Hhe h erreicht. Man berechne die
Formel fr die Lnge L der Raumkurve.
In Zylinderkoordinaten gilt
r (z ) = R 0

R 0 Rh

R 0 Rh

z,

z ( ) =

h
,
2

h
=: H .
2
2
r
r
r
r ( ) = (R 0 R )er ( ) + H e z .
=: R ,

r
r
r
r
dr
= R er ( ) + (R 0 R )e ( ) + H e z ,
d

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

13

r
dr
= R 2 + ( R 0 R )2 + H 2 ,
d
r
dr
ds =
d = a 2 2 + a1 + a 0 d ,
d
a 2: = R 2 ,

a1: = 2R 0 R ,
L=

a 0 : = H 2 + R 2 + R02 .

a 2 2 + a1 + a 0 d .

Spezielle Werte:
R 0 = 10cm,
a 2 = 0, 6333 cm 2 ,

Rh = 5cm,

h = 4cm,

a1 = 15, 9155 cm 2 ,

a 0 = 101, 0385 cm 2 ;

numerische Integration: L = 47, 574 cm.

Aufgabe 11
y

R
r
e

B
r
er

ri

Pi

ra
Pa

Auf der Innen- und der Auenseite eines Kreises (Radius R ) rollen Kreise mit den
Radien ri und ra . Man berechne die Bahnkurven der Punkte Pi und Pa , die in
der Lage = 0 im Punkt ( x = R , y = 0) Kontaktpunkte waren.
Die Rollbedingungen lauten:
ri = R ,

ra = R .

Mit dem Kurvenparameter lauten die Ortsvektoren der Punkte Pi und Pa

r
r
r
OPi = (R ri ) er + ri cos er ri sin e ,

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

14

cos
R
R sin
OPi = {R ri + ri cos( )}
ri sin( )
,
ri
ri cos
sin

r
r
r
OPa = (R + ra ) er ra cos er ra sin e ,

OPa = {R + ra ra cos(

cos
R
R sin
)}

r
)
sin(
a
.
ra
ra cos
sin

Fr die folgende Abbildung wurde gewhlt:


R = 4r ,
ri = 0.5 r ,

ra = r .

-2

-4

-6
-6

-4

-2

Aufgabe 12

C
r
B

A
a

R
O

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

15

Berechnet werden soll die Schnittkurve zweier Kreiszylinder mit den Radien R
und r , deren Achsen in der xz -Ebene liegen und nicht parallel sind.
Der Ortsvektor zu einem Punkt P der Schnittkurve

OP = OA + AB+ BC+ CP
erhlt mit den Basisvektoren

r
r
r
e = cos e x + sin e z ,
r
r
e = e y ,
r
r
r
e = sin e x + cos e z ,

die Darstellung
0

R
OP = a 0 +
cos
1

0
sin
cos
cos

0 + (r cos 1 + r sin 0 ) + h ( ) 0 .

sin
0
cos
sin

Dabei sind r , und h ( ) die Zylinderkoordinaten des Punktes P in der {, ,}-Basis des schrgen Kreiszylinders und h( ) ist der noch nicht bekannte Abstand
des Schnittkurvenpunktes P von der Ebene = 0 . Weil der Punkt P auf dem vertikalen Kreiszylinder liegt, mu der Abstand des Punktes P von der z -Achse den
Wert R annehmen:
r
r
(OP e x )2 + (OP e y )2 = R ,

(R r sin sin + h ( )cos )2 + (r cos )2 = R 2 .


Daraus erhalten wir den Abstand des Punktes P von der Ebene = 0 :
h ( ) =
Damit ist die Darstellung
{0 2} bekannt:

R 2 (r cos )2 R + r sin sin


.
cos
der Schnittkurve mit Hilfe des Kurvenparameters

R r sin sin + h ( )cos

r cos
OP =
.

a + R tan + r sin cos + h ( )sin

A - Vektorrechnung und Kurvengeometrie

16

B - 1.1 - Graphische Kinematik

17

Aufgabe 1
E

D
v0

v0

Man konstruiere die Geschwindigkeitsvektoren des Radpunktes B, des Gelenkpunktes C und des Stabendpunktes E unter der Voraussetzung, da das in A gelagerte Rad rollt und der Drehpunkt D mit dem Wagenkasten fest verbunden ist.
Momentanpol
der Stange CE

r
vE

E
r
vB
r
vD

B
r
vC

r
vA

Zunchst wird, ausgehend von der gegebenen Geschwindigkeit des Punktes A,


der Geschwindigkeitsvektor von B konstruiert. Dann bestimmt man in B die Pror
r
r
jektion von v B auf die Strecke BC und in D die Projektion von v D = v A auf die
r
Strecke CE. vC kann nun aus diesen beiden Projektionen bestimmt werden. Im
r
r
Schnittpunkt der Lote auf vC und v D liegt der Momentanpol der Stange CE. Aus
r
der bekannten Projektion von v E auf die Strecke CE und der Lage des Momenr
tanpols ergibt sich schlielich v E .

B - 1.1 - Graphische Kinematik

18

Aufgabe 2

C
r
vB

r
vA

Man bestimme graphisch den Geschwindigkeitsvektor des Punktes C und die Momentanpole der Stange und der Rechteckscheibe im dargestellten momentanen
Geschwindigkeitszustand der Krperpunkte A und B.

Momentanpol

r
vC

C
r
vB

Momentanpol

r
vA

r
r
r
vC wird aus den Projektionen von v A auf die Strecke AC und v B auf die Strekke
r
r
BC konstruiert. In den Schnittpunkten der Lote auf vC mit den Loten auf v A und
r
v B liegen die beiden Momentanpole.

Aufgabe 3
Die Endpunkte A und D zweier in B gelenkig verbundener Stangen werden auf
geraden Bahnen gefhrt und die Stange BD durch eine Schiebehlse in C. Gegeben ist der Geschwindigkeitsvektor des Punktes A. Man konstruiere die Momentanpole der Stangen AB und BD sowie die Geschwindigkeitsvektoren der Gelenkpunkte B und D.

B - 1.1 - Graphische Kinematik

19

r
vA
Schiebehlse

A
D

r
vB
B

r
vA

r
vC
Schiebehlse

Momentanpol BD

C
r
vD

Momentanpol AB

r
Die Richtung von vC ist durch die momentane Stellung der Schiebehlse bestimmt, also parallel zur Strecke BD. Im Schnittpunkt der Lote auf die Geschwindigkeitsvektoren der Punkte C und D liegt der Momentanpol der Stange BD. Darr
aus ergibt sich zunchst die Richtung von v B . Nun ist noch zu beachten: Die Pror
r
jektionen von v A und v B auf die Strecke AB mssen gleich sein; so erhlt man
r
r
v B . Schlielich kann die Projektion von v B auf die Strecke BD konstruiert werr
den. Damit kennt man vC und mit Hilfe des Momentanpols der Stange BD auch
r
r
v D . Der Momentanpol der Stange AB liegt im Schnittpunkt der Lote auf v A und
r
vB .

B - 1.1 - Graphische Kinematik

20

Aufgabe 4

raumfest

In den Punkten A und B eines Planetenradgetriebes, das sich um den raumfesten


Punkt O mit der Winkelgeschwindigkeit dreht, ist jeweils ein Zahnrad gelagert.
Das in A gelagerte Rad (Radius r ) rollt auf einem raumfesten Zahnrad (Radius R )
und auf dem in B gelagerten Rad (Radius R ). Man konstruiere die momentanen
Geschwindigkeitsvektoren der Punkte auf der Geraden durch O und B.

2(r + R)

2(r + R)

2(r + R)

(r + R )

1 = (1 +

Anwendung:

R
)
r

2 = 0

B - 1.1 - Graphische Kinematik

21

Bcherbrett

;;;;;;;
;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
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In der sehr besuchenswerten Wolfenbtteler Herzog August Bibliothek ist ein Bcherrad ausgestellt, das mit Hilfe eines Planetenradgetriebes bei Drehung des Rades die eingebauten Bcherpulte so auf einer vertikalen Kreisbahn fhrt, da dabei die Neigung der Pulte konstant bleibt. Das Getriebe - erstmals 1588 von dem
italienischen Ingenieur Agostini Ramelli beschrieben - besteht aus einem raumfesten Sonnenrad (Radius R ) sowie fr jedes Bcherpult aus einem Planetenrad
(Radius r ) und einem mit dem Bcherpult auf einer gemeinsamen Achse sitzenden Planetenrad (Radius R ).
Aufgabe 5
A
r
O
D

B
Man bestimme graphisch den Geschwindigkeitsvektor des Punktes D in der momentanen Konfiguration, wenn sich das Schwungrad nach dem Gesetz = t
dreht.

B - 1.1 - Graphische Kinematik

22

A
O
D
r
vD

vD

r
= 0,47r

r
Der Betrag des Vektors v D kann am Geschwindigkeitsmastab fr r abgelesen
werden.

B - 1.2 - Ebene Kinematik

23

Aufgabe 1
Auf der in Polarkoordinaten gegebenen Kurve
r
r
r ( ) = L (1 + )er ( )
bewegt sich ein Punkt so, da die Geschwindigkeitsvektorkomponente
r r
v = v e = c = const
r
ist. Man berechne die Funktionen (t ), R (t ) = r (t ) und die Bahngeschwindigkeit
als Funktion von t .

r
r
r
v = Ler + L (1 + )e .

r r
v e = c
d L
2
(1 + ) = c ,
dt 2

(1 + )2 =

L (1 + ) = c ,

L
(1 + )2 = ct + A ;
2
2c
t + 1,
L

A=

L
.
2

2c
t + 1 1.
L

(t ) =

R (t ) = L (1 + (t )) = L

2c
vs = L 1 + (1 + )2 = L 2 +
t,
L

(0 ) = 0

2c
t + 1.
L

c
=
,
2c
L
t +1
L

vs (t ) = c

2c
t +2
L
.
2c
t +1
L

2.5

R( t)/L

2.0

1.5

vs/c
1.0
0

2ct/L

Aufgabe 2
Ein Punkt kann sich auf einer Raumkurve nach dem Weg-Zeit-Gesetz
s (t ) = C0 + C1t + C2t 2 + C3t 3
bewegen. Wie mssen die Konstanten C0 , C1, C2 und C3 gewhlt werden, wenn der

Punkt zur Zeit t = 0 in s = 0 aus der Ruhe heraus starten und zur Zeit t = T in

B - 1.2 - Ebene Kinematik

24

s = L zum Stehen kommen soll?


Die Anfangs- und Endbedingungen
s (0) = 0, s (0) = 0, s (T ) = L , s (L ) = 0
liefern das folgende Gleichungssystem fr die Konstanten:
C0 = 0,
C1 = 0,
C0 + C1T + C2T 2 + C3T 3 = L ,

C1 + 2C2T + 3C3T 2 = 0.
C2 =

1.0

3L
,
T2

C3 =

2L
.
T3

L
,
T2
2C2 + 3C3T = 0.
C2 + C3T =

s (t ) =

3L 2 2L 3
t 3t .
T2
T

s/L

0.5

0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

t/T

1.0

Aufgabe 3
Auf der in Polarkoordinaten gegebenen Spirale
r
r
r ( ) = r0er ( )
r0 = const
bewegt sich ein Punkt nach dem Winkel-Zeit-Gesetz
(t ) = 0t ,
0 = const .
Man berechne die Tangentenvektoren, Hauptnormaleneinheitsvektoren und
Krmmungen der ebenen Kurve, sowie die Bahngeschwindigkeit, die Bahnbeschleunigung und die Zentripetalbeschleunigung des Punktes P.
r
r
r
dr
= r0 (er + e ),
d

r
dr
= r0 1 + 2 ,
d

r
es =

1
1+ 2

r
r
(er + e ).

B - 1.2 - Ebene Kinematik


r
des
d
r
des
d

25

r
r
r
r
= (1 + 2 )3 2 (er + e ) + (1 + 2 )1 2 (2e er ),
2 3 2

= (1 + )

2 + 2
,
1+ 2

r
des

r
des

d
1
1 2 + 2
.
=
=
r
r0 (1 + 2 )3 2

dr
d

r
r
r
1
d
( er + e ),
en = r =
des
1+ 2
d
r
r dr
r
r
v=
= 0r0 (er + 0t e ),
d
a s = vs =

r
des

r
r
(2 + ){er + e },
2

03r0t
1 + ( 0t )2

an =

vs = 0r0 1 + ( 0t )2 .
vs 2

= 0 r0
2

2 + ( 0t )2
1 + ( 0t )2

Aufgabe 4
L0

v0

v0

s1

s2

Zwei Fahrzeuge haben zum Zeitpunkt t = 0 die Geschwindigkeit v 0 und den Ab-

stand L 0 . Das erste Fahrzeug wird ab t = 0 mit konstanter Verzgerung 0, 8 g

bis zum Stand abgebremst. Man berechne die Bremswege fr unterschiedliche


Fahrgeschwindigkeiten v 0 .

Der Fahrer im zweiten Fahrzeug bremst nach einer Reaktionszeit t R = 1s . Fr unterschiedliche Bremsintensitten 0, 6 g und 0, 4 g berechne man die erforderlichen
Sicherheitsabstnde.
Man berechne die Zahl der Fahrzeuge, die mit der Geschwindigkeit v 0 pro Stun-

de eine Kontrollstelle passieren knnen, wenn in Kolonne gefahren wird und die
erforderlichen Sicherheitsabstnde eingehalten werden.
1. Fahrzeug:
s1 = a1,

s1 = v 0 a1t ,

s1 = v 0t

1
a1t 2 ;
2

B - 1.2 - Ebene Kinematik

26

Bremszeit t B :
s1(t B ) = v 0 a1t B = 0

tB =

v0
a1

Bremsweg:
2

1
1 v0
s1(t B ) = v 0t B a1t B 2 =
.
2
2 a1
2. Fahrzeug:
Bremsbeginn zum Zeitpunkt t = t R :
s2 = a 2 ,

s 2 = v 0 a 2 (t t R ),

s2 = v 0t

1
a 2 (t t R )2
2

(t t R )

Anhaltezeit:
s 2 (t A ) = v 0 a 2 (t A t R ) = 0

t A = tR +

v0
a2

Anhalteweg:
s2 (t A ) = v 0t A

1 v0
1 v0
= v 0t R +
.
2 a2
2 a2

Abstand der Fahrzeuge bei Stand des zweiten Fahrzeugs:

L = L 0 + s1(t B ) s2 (t A ).
Sicherheitsabstand L S :
L0 = LS

L = 0

v 02 1
1
L S = s2 (t A ) s1(t B ) = v 0t R +
(
)
2 a 2 a1

v0

v0

L S (a

80 km / h

22,22 m / s

22,22 m

32,71m

53,68m

100 km / h 27,78 m / s

27, 78 m

44,17 m

76, 95 m

120 km / h 33,33 m / s

33, 33 m

56, 92 m

104,11 m

2 = 0, 8 g )

L S (a

2 = 0, 6 g )

L S (a

2 = 0, 4 g )

Fahrzeugdurchsatz bei Fahrzeugen der Lnge L F :


Dauer der Vorbeifahrt eines Fahrzeugs mit der Bezugslnge L*:= L F + L S bei der
Geschwindigkeit v 0 :

t (v 0 ) =

L* L F + L S (v 0 )
=
.
v0
v0

Zahl der Fahrzeuge, die in einer Stunde an einer Mestelle vorbeifahren knnen:

B - 1.2 - Ebene Kinematik

27
n=

v0
3600 s
= 3600 s
.
L F + L S (v 0 )
t

Mit den speziellen Werten L F = 4 m, a1 = 0, 8 g , t R = 1s erhalten wir die in der folgenden Abbildung dargestellte Funktion n (v 0 ) :
2300

Fahrzeuge/h

a2 = 0,6 g

2000
1700
1400

a2 = 0,4 g

1100
800

20

60

100

140

km/h

180

Aufgabe 5
Eine Rad (Radius R ) rollt auf einer Bahn, die durch die Funktion y = f ( x ) gegeben ist. Man berechne die Bahnkurve des Radschwerpunktes, den Geschwindigkeitsvektor des Schwerpunktes und die Winkelgeschwindigkeit des Rades,
wenn die x -Koordinate des Kontaktpunktes als Funktion der Zeit gegeben ist.

f (x )

x
Ortsvektor der Bahnkurve:

Tangenteneinheitsvektor:

r
r
r
r = xe x + f ( x )e y

B - 1.2 - Ebene Kinematik

28
r
dr
r
r
r
1
e1 = dxr =
(e x + f e y ).
2
dr
1 + ( f )
dx

Normaleneinheitsvektor (links-orientiert):
r
r
r
r
r
1
(e y f e x ).
e 2 : = e z e1 =
1 + ( f )2
Ortsvektor zum Schwerpunkt des Rades:
r
r
r
r
r
Rf
R
rS = r + R e 2 = ( x
)e x + ( f ( x ) +
)e y .
2
2
1 + ( f )
1 + ( f )
Geschwindigkeitsvektor des Schwerpunktes:
r
drS
r
r
r
r
Rf
Rf
2

vS =
x = (1
2 3 / 2 )x (e x + f e y ) = ( 1 + ( f )
2 )x e1.
dx
(1 + ( f ) )
1 + ( f )
Rollbedingung (Kontaktpunkt = Momentanpol):
r
r
r
r
vS = ( e z ) (R e 2 ) = R e1,

= (

1 + ( f )2
f

)x .
R
1 + ( f )2

Aufgabe 6
v0
2

1
R0

r2

r1
r0

<< r0

Die Winkelgeschwindigkeit einer Tonbandspule ist nicht konstant. Die Banddicke

sei sehr klein im Vergleich mit dem Spulenkernradius r0 . Man berechne die
Winkelgeschwindigkeiten der Tonbandspulen als Funktionen der Zeit t , wobei
angenommen werden soll, da fr die vernderlichen Spulenradien der linken
und der rechten Spule
r1 = R 0

2 1

r2 = r0 +

2 2

gilt, mit 1 und 2 als Drehwinkel der Spulen. v 0 ist die konstante Bandgeschwindigkeit.

B - 1.2 - Ebene Kinematik

29
r11 = r2 2 = v 0 .

Kinematische Zwangsbedingung:
(R 0
R 01

) = v 0 ,
2 1 1

12 = v 0t + C1
4

1(0) = 0,

1(t ) =

(r0 +

2 (0) = 0,

v0
R0

1
v 0

R 0

22 = v 0t + C2 ,
4

r0 2 +

2R 0
v 0
1

t ,


R 02

1(t ) =

) = v 0 ,
2 2 2

C1 = 0,

2 (t ) =

= 0.

2r0
v 0

1
+
1
+
t ,


r02

2 (t ) =

2t

C2

v0
r0

1
.
v 0
1+
t
r02

Aufgabe 7
R

v0t

Eine Kreisscheibe (Radius r ) wird von einem Schieber auf einer Kreisbahn
(Radius R ) in x -Richtung geschoben. Der Kontaktpunkt B sei Momentanpol.
Man berechne die Winkelgeschwindigkeit der Kreisscheibe sowie die Geschwindigkeiten der Punkte S und A.

x S = v 0t + r ,
(R r )sin = x S ,

= arcsin

v 0t + r
R r

yS = R (R r )cos ,

x S = v 0 ;
,

v0
(R r )2 (v 0t + r )2

y S = (R r ) sin ;

B - 1.2 - Ebene Kinematik

30

B ist Momentanpol:
vS = (R r )

vS = r

R r

(Rollbedingung)

x S 0 r sin x S r cos 0



y S + 0 r cos = y S r sin = 0,



0
0 0
0

r
r
r
r
v B = vS + SB = 0,

x S = r cos ,
y S = r sin ,

y S =

v0

r cos
v0
r

tan ;

0 r r sin
cos

r
r
r
v A = v B + BA = 0 r cos = r 1 + sin ,

0
0
r r
1 + sin
v A e y = r (1 + sin ) = v 0
cos

(Gleitgeschwindigkeit)

Aufgabe 8
y

B
r
S
r

x
Eine Kreisscheibe rollt von einem in O befestigten Faden ab und gleitet dabei auf
der vertikalen Wand. Man berechne die Geschwindigkeit des Schwerpunktes und
die Winkelgeschwindigkeit der Scheibe als Funktionen des Winkels und dessen
Zeitableitungen.

B - 1.2 - Ebene Kinematik

31

Koordinaten und Geschwindigkeit des Schwerpunktes:


r
r
xS =
yS = r ,
x S = 2 ,
,
tan
sin

y S = 0.

Geschwindigkeit des Punktes B:


x S 0 r sin(2 ) x S r cos(2 )

r
r
r
v B = vS + e z SB = 0 + 0 r cos(2 ) = r sin(2 ) .

0
0
0
Kinematische Rollbedingung im Punkt B:
r r
v B eOB = 0

cos(2 )

r
v B sin(2 ) = x S cos(2 ) r = 0.

Winkelgeschwindigkeit der Kreisscheibe:


1
cos(2 )
cos(2 )
=
= (1
x S =
) .
2
r
sin
tan 2
Aufgabe 9
y

r
e2

r
vB

r
vA
B

L
r
e1

A
x
Das Bewegungsgesetz {x B (t ), y B (t )} des Fahrzeugpunktes B sei gegeben. Die im
Punkt A gelagerte Hinterachse kann nach dem Gesetz (t ) gesteuert werden.
Man berechne die Differentialgleichung fr den Winkel (t ) und die Bahnkurve
des Punktes A.
r
r
r
r
r
r
e x = cos e1 sin e 2 ,
e y = sin e1 + cos e 2 .
r
r
r
r
r
v B = x B e x + y B e y = ( x B cos + y B sin )e1 + ( x B sin + y B cos )e 2 .

B - 1.2 - Ebene Kinematik

32
r
r
r
v A = v A (cos e1 + sin e 2 ),

r
r
r
r
r
r
v A = v B + e 3 ( L e1 ) = v B Le 2 ,
v A cos = x B cos + y B sin ,

(sin )

v A sin = x B sin + y B cos L ,

( cos )

0 = x B sin( + ) y B cos( + ) + L cos ,


Differentialgleichung fr (t ) :
cos( + )
sin( + )
.
+ y B
L cos
L cos

= x B

x A (t ) = x B (t ) L cos ,

(t ).

y A (t ) = y B (t ) L sin .

1. Sonderfall: Der Punkt B bewegt sich auf der x -Achse:

(t ) 0,

x B (t ) = v 0t ,

v 0t
d
=

,
sin
L
2

y B (t ) 0,
v0
L

(0) = 2.

sin ,

ln(tan( 2)) =

v 0t

x A (t ) = v 0t L cos ,

(t ) = 2 arctan(e

v 0t L

).

y A (t ) = L sin .

Bahnkurve des Punktes A:


0.00

y/L

-0.25
-0.50
-0.75
-1.00

x/L

Schleppkurve
2. Sonderfall:
Der Punkt B bewegt sich auf einer Kreisbahn (Durchmesser = Fahrzeuglnge)

(t ) 0,

L
cos(t ),
(0) = 2.
2

= cos(t )sin + sin(t )cos = sin(t ).


2
2
2
x B (t ) =

L
sin(t ),
2

y B (t )

B - 1.2 - Ebene Kinematik

33

4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
0

10

15

20

1.0

y/L
0.5

0.0

-0.5

-1.0

-1.5
-0.5

0.0

0.5

1.0

x/L 1.5

Der Kreis ist die Bahnkurve des Punktes B und die Auenkurve ist die Bahn des
Punktes A.
Aufgabe 10
Ein Wagen mit Deichsel und nicht drehbarer Hinterachse wird im Deichselendpunkt A nach dem Bewegungsgesetz {x A (t ), y A (t )} gefhrt. Man berechne die Dif-

ferentialgleichungen fr die Winkel (t ) und (t ) und die Bahnkurven der Punkte A, B und C fr den Spezialfall
x A (t ) = v 0t ,

y A (t ) = 0,

(0 ) =

L1 = L , L 2 = 2L .

,
2

(0 ) =

;
2

B - 1.2 - Ebene Kinematik

34
A

y
L1

r
e2
r
e 2*

r
e1*

r
e1

L2

r
vA

C
x
r
r
r
r
r
r
r
r
r
v B = v A + e z ( L1e1 ) = v A L1e 2 ,
v A = x A e x + y A e y ,
r
r
r
r
r
r
r
r
r
vC = v B + e z ( L 2e1* ) = v B L 2 e 2* = v A L1e 2 L 2 e 2* .
Kinematische Zwangsbedingungen:
r r
r
r
v B e 2 = 0,
v B = v B e1,

r
r
r r
vC = vC e1* ;
vC e 2* = 0;
r
r
r
e 2 = sin e x + cos e y ,

r r
v A e 2 = L1 ,
r r
v B e 2* = L 2 .

r
r
r
e 2* = sin e x + cos e y .

r r
e 2 e 2* = cos( ).
L1 = x A sin + y A cos ,
Differentialgleichung fr (t ) :

= x A

sin
cos
+ y A
.
L1
L1

L 2 = x A sin + y A cos L1 cos( ),


L 2 = x A (sin cos( ) sin ) + y A (cos cos cos( )),
Differentialgleichung fr (t ) :
sin sin cos( )
cos cos cos( )
= x A
+ y A
.
L2
L2
Koordinaten der Punkte B und C:
x B = x A L1 cos ,

y B = y A L1 sin ,

x C = x B L 2 cos ,

yC = y B L 2 sin .

B - 1.2 - Ebene Kinematik

35

1.5

( t)
1.0

( t)
0.5

0.0
0

0.0

A
y/L

-1.0

-2.0

-3.0

x/L

Dargestellt sind gleichzeitige Positionen der Punkte A, B und C.

Aufgabe 11
Eine rechteckige Platte (Lnge L , Breite b ) wird mit den Eckpunkten A und B auf
der y - und der x -Achse gefhrt. Es soll untersucht werden, ob die Platte am
Eckpunkt E hngen bleibt. Dafr ist die Hllkurve der Rechteckseite CD zu berechnen, die aus den momentanen Positionen H der materiellen Punkte auf der
Strecke CD besteht, die bei der Plattenbewegung momentan eine Geschwindigkeit
parallel zur Strecke CD haben, weil die Tangenten der Hllkurve nacheinander
von den Strecken CD gebildet werden. Die Platte bleibt nicht am Punkt E hngen,
wenn E oberhalb der Hllkurve liegt.

B - 1.2 - Ebene Kinematik

36

xE
r
e2

r
e1

yE

b
x
B
Der Momentanpol M der Platte liegt im Schnittpunkt der Lote auf den Geschwindigkeitsvektoren der Punkte A und B:
x M = L sin ,

y M = L cos .

y
r
e2

r
e1

L
b
O

x
B

Der Punkt H als Fupunkt des Lotes von M auf die Rechteckseite CD hat momentan eine Geschwindigkeit parallel zu CD, also ist er ein Punkt auf der Hllkurve von CD.
x H = x M h cos ,
y H = y M h sin .
Fr den Abstand h des Hllkurvenpunktes H vom Momentanpol M gilt
b cos

cos L sin
r
r
h = e 2 CM = e 2 (OM OC ) =

) = L sin cos b.
(

L
sin
cos

L
+
b
cos
sin

Damit erhalten wir die Parameterdarstellung der Hllkurve mit als Kurvenparameter:

B - 1.2 - Ebene Kinematik

37

x H = L sin L sin cos2 + b cos = L sin 3 + b cos ,


y H = L cos L sin 2 cos + b sin = L cos3 + b sin .
In der folgenden Abbildung sind die Hllkurven fr einige Werte von b L dargestellt.
y/L

Hllkurven

1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4

b/L = 0.4

0.3

b/L = 0.3

0.2

b/L = 0.2

0.1

b/L = 0.1

0.0
0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

x/L

Aufgabe 12

P1
0

r1

A1

A2

r2

Fukreis (1)
-2

P2
Fukreis (2)
0

Zwei Zahnrder mit Kreisevolventen-Zahnflanken berhren sich momentan im


Eingriffspunkt E. Der Abstand der beiden Fukreise (Radien: r1, r2 ) sei h . Die

B - 1.2 - Ebene Kinematik

38

Strecke P1P2 ist die gemeinsame Tangente der beiden Fukreise und auf ihr liegen die Eingriffspunkte. Der Schnittpunkt der Strecken P1P2 und A1A 2 ist der

Wlzpunkt W. Die Drehwinkel und der Zahnrder beschreiben die momen-

tane Lage der Fupunkte der Kreisevolventen. Man bestimme die Ortsvektoren
der Zahnflanken und die Winkelbeziehungen fr den Zahneingriff sowie die Geschwindigkeitsvektoren der Kontaktpunkte der Zahnflanken.
Es gelten die folgenden geometrischen Zwangsbedingungen:
P1W = r1 tan ,

P2 W = r2 tan ,

P1E = r1( ),

P2E = r2 ( + ),

P1P2 = (r1 + r2 ) tan .


P1P2 = P1E + P2E ,

r1( ) + r2 ( + ) = (r1 + r2 ) tan ,


r2 = r1 + (r1 + r2 )(tan ).
Fr die Ortsvektoren der Zahnflanken fhren wir die Kurvenparameter 1 und 2
ein. Dann wird, wenn A1 der Nullpunkt eines kartesischen Koordinatensystems
ist und die x -Achse durch A 2 geht:
cos
sin
r
rz1 = r1(cos 1 + 1 sin 1 )
r
+ 1(sin 1 1 cos 1 )
,
sin
cos
cos
sin
1
r
rz2 = (r1 + h + r2 ) + r2 (cos 2 + 2 sin 2 )
r

+
(sin

cos
)
2
.
2
2
2
0
sin
cos
Mit 1 = 0 und 2 = 0 erhlt man die beiden Fupunkte der Zahnflanken und fr

1 = 1max und 2 = 2 max gilt


r
rz1

1 = 1 max

= r1 + h ,

r
rz 2 A1A2

r1 1 + 1max 2 = r1 + h ,

2 = 2 max

= r2 + h ;

r2 1 + 2 max 2 = r2 + h .

Fr den Eingriffspunkt E gilt insbesondere

1 = ,

2 = + .

In den folgenden drei Abbildungen sind die Zahnflankenstellungen der beiden


Zahnrder fr verschiedene Drehwinkel des linken Zahnrades dargestellt. Die
entsprechenden Drehwinkel ergeben sich aus der Beziehung
r2 = r1 + (r1 + r2 )(tan ).

B - 1.2 - Ebene Kinematik

39

= 0.2

-2

= tan = 0.07764

(E = W )

-2

-2

= 0.1

-2

B - 1.2 - Ebene Kinematik

40

Aus der oben hergeleiteten Zwangsbedingung fr die Drehwinkel und der


beiden Zahnrder
r2 = r1 + (r1 + r2 )(tan )
erhalten wir fr die Winkelgeschwindigkeiten:
r = r1 .
2

Die Geschwindigkeitsvektoren der Eingriffspunkte lauten:

r
r
r
r
v E = e z ( A1P1 + P1E ),
v E = e z ( A2P2 + P2E ).
1

r
r
Ist e 21 der Einheitsvektor in Richtung von P2P1 und et der dazu orthogonale Ein

heitsvektor parallel zu A1P1 und tangential zu den Zahnflanken, so wird


r
r
r
r
v E = e z (r1et r1( )e 21 ),
1
r
r
r
v E = r1(e 21 + ( )et ),
1

r
r
r
r
v E = e z ( r2et + r2 ( + )e 21 ),
2
r
r
r
v E = r2 (e 21 + ( + )et ),
2

also haben die Kontaktpunkte senkrecht zur Zahnflanke immer die gleiche Geschwindigkeit.
Wenn der Eingriffspunkt E insbesondere im Wlzpunkt W liegt, gilt
r1( ) = r1 tan ,
r2 ( + ) = r2 tan ,
r
r
r
r
r
r
vW = r1(e 21 + tan et ),
vW = r2 (e 21 + tan et ).
1

Im Wlzpunkt haben die Kontaktpunkte auch tangential die gleiche Geschwindigkeit, also rollen die beiden Zahnrder im Wlzpunkt aufeinander ab. Weil
r
r
A1W = 1 ,
A2W = 2 ,
cos
cos
ist, folgt aus der kinematischen Zwangsbedingung
r = r1
2

die Rollbedingung
A1W = A 2 W .
Die Geschwindigkeitsvektoren der Kontaktpunkte im Wlzpunkt sind gleich und
orthogonal zur Strecke A1A 2 .
Hinweis:
Wenn r1, r2 und h gegeben sind, folgt aus den geometrischen Bedingungen
r1 cos + P1P2 sin + r2 cos = r1 + r2 + h ,
r1 sin + r2 sin = P1P2 cos ,

B - 1.2 - Ebene Kinematik

41

die Gleichung fr den Winkel


cos =

r1 + r2

r1 + r2 + h

Aufgabe 13
Zwei abgesetzte Rder mit den Radien r1, r2 und r3 , r4 sind in den Punkten A und
B auf einem Rahmen gelagert und ber eine Kette miteinander verbunden. Das
Vorderrad und das Hinterrad mit dem Radius r1 sollen auf einer horizontalen
Bahn rollen. Man berechne die Geschwindigkeit des Radpunktes A, wenn der
Endpunkt C eines Fadens, der auf die in B gelagerte Scheibe gewickelt ist, die
r
r
Geschwindigkeit vC = vC e x hat.

r1
A

r2

r3

B
r4

r
ex

Kinematische Zwangsbedingungen:
r
r
v A = r1 e x ,

r
r
vB = v A ,

r2 = r3 .

r r
r
r
r
r
vC = v B r4 e x = r1e x r4 2 e x ,
r3
r
r
r
vC e x = (r1 r4 2 )e x ,
r3

r
vA =

r1r3

r
vC e x .

Mit den speziellen Werten


r1 = 4r ,

r2r4 r1r3

r2 = r ,

r2r4 r1r3

r3 = 2r ,

erhalten wir
r
8 r
v A = vC e x .
5

r3

vC .

r4 = 3r

B - 1.3 - Rumliche Kinematik

42

Aufgabe 1
z

(t)

;;;;
;;;;

r
e3

r
e1

;;;;
;;;;
;;;;
Im Punkt A eines Rahmens, der sich mit der Winkelgeschwindigkeit um die
raumfeste z -Achse dreht, ist ein Spiegel drehbar gelagert, der sich mit (t ) um
r
die e 2 -Achse dreht, die dauernd senkrecht zur Rahmenebene bleibt. Man berechne den Winkelgeschwindigkeitsvektor des Spiegels im mit dem Spiegel bewegten
1,2,3-System und im raumfesten x , y, z -System.
r
r
r
= e z e 2 .
r
r
r
r
r
r
e 2 = sin e x + cos e y .
e z = sin e1 + cos e 3 .
r
r
r
r
r
r
r
r
= sin e1 e 2 + cos e 3 .
= sin e x cos ey + e z .
r
= 2 + 2 .
Aufgabe 2
r
v C e1

y
C
r
e2
yA

D
2L

r
e1

A
L

B
xA

r
v Be1
x

Die zur xy -Ebene parallele Bewegung eines Fahrzeugrahmens sei definiert durch
die Geschwindigkeitsvektoren der Radlagerpunkte B und C. Man berechne fr

B - 1.3 - Rumliche Kinematik

43

den Fall v B = const und vC = const , vC v B die Winkelgeschwindigkeit des Rahmens , den Geschwindigkeitsvektor des Punktes A, die Winkelgeschwindigkeitsvektoren der in B und C gelagerten Rder, wenn diese den Durchmesser 2r haben, den Geschwindigkeitsvektor des Rahmenpunktes D, der von der xy -Ebene
den Abstand r hat, sowie (t ), x A (t ) und y A (t ) , wenn (0) = 0, x A (0) = 0 und
y A (0) = L ist.
r
Berechnung von und v A :
r
r
r
r
r
vC e1 = v B e1 + e 3 2L e 2 = (v B 2L )e1,
r
r
r
r
r
v A = v B e1 + e 3 L e 2 = (v B L ) e1,

v B vC
2L

v + vC r
r
vA = B
e1.
2

Winkelgeschwindigkeitsvektoren der Rder:


v r
v r
r
r
r
r
B = e 3 + B e 2 ,
C = e 3 + C e 2 .
r
r
Geschwindigkeitsvektor des Punktes D:
v + vC r
r
r
r
r
r
r
r
v D = v A + e 3 2L e1 = v A + 2L e 2 = B
e1 + (v B vC )e 2 .
2
Berechnung der Lagekoordinaten , x A und y A :

=
x A =
y A =

v B + vC

v B + vC
2

v B vC
2L

=:

cos(t )

sin(t )
v B + vC
2

x A (t ) =

y A (t ) =
=

= t .

v B + vC
v B vC

v B + vC
2

v B + vC
2

sin(t )

(1 cos(t )) + L .

L =: R

Der Punkt A bewegt sich auf dem Kreis


x A 2 + [y A (R + L )]2 = R 2 .

Aufgabe 3
Fr die dargestellten Getriebe berechne man die Winkelgeschwindigkeiten 2 und

3 als Funktionen der Winkelgeschwindigkeit 1 .

B - 1.3 - Rumliche Kinematik

44

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
r21
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
r23
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
r3
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
r1
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

1 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
r23
r20
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
2
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
r1 r
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
3
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;
r0
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;
1;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

Standgetriebe

Umlaufgetriebe

Standgetriebe:
Kinematische Zwangsbedingungen:
Im Kontaktpunkt der Zahnrder mit den Radien r1 und r21 :
r11 = r21 2 .
Im Kontaktpunkt der Zahnrder mit den Radien r23 und r3 :
r3 3 = r23 2 .
Daraus folgt:

2 =

r1
r21

1,

3 =

r23 r1
r3 r21

1.

Umlaufgetriebe:
Kinematische Zwangsbedingungen:
Im Kontaktpunkt der Zahnrder mit den Radien r0 (raumfest) und r20 :
r11 r20 2 = 0,

r1 = r0 + r20 .

Im Kontaktpunkt der Zahnrder mit den Radien r23 und r3 :


r3 3 = r11 r23 2 .
Daraus folgt:

2 =

r1
r20

1,

3 =

r1
r3

(1

r23
r20

) 1.

Aufgabe 4
Fr das Ausgleichsgetriebe berechne man die Winkelgeschwindigkeiten 4 und

5 fr beliebige Werte von 3 mit Hilfe der Abrollbedingungen in den Kontakt-

punkten A, B und C.

B - 1.3 - Rumliche Kinematik

45

;;;
;;;
;;;
A

;;;
;;;
;;;
D

E
3

Antriebskegelrad

1
Ausgleichskegelrad

DA = r1 ,
OD = r2 ,

;;;;
;;;;
;;;;

;;;;;
;;;;;
;;;;;
;;;;;

;;;;
;;;;
;;;;

EB = r3 ,
OE = r4 .
r
ey
r
ex

Ausgleichskegelrad

Groes Tellerrad mit Kfig

Darstellung aller Vektoren in der momentanen Konfiguration!


r
r
r
r
r
r
r
Ant = 1ey ,
GrT = 2e x ,
AGl = 2e x + 3ey ,
r
r
r
r
L = 4e x ,
R = 5e x .
Antriebsrad:

Groes Tellerrad:

r
r
r
r
v A = Ant ( r1e x ) = 1r1e z .

r
r
r
r
v A = GrT (r2e y ) = 2r2e z .

1r1 = 2r2 .
r
r
r
r
v E = GrT r4e y = 2r4e z .

Ausgleichskegelrad:
r
r
r
r
r
r
r
r
v B = v E + AGl ( r3e x ) = v E 3r3e y e x = ( 3r3 2r4 )e z ,
r
r
r
r
r
r
r
r
vC = v E + AGl (r3e x ) = v E + 3r3e y e x = ( 3r3 2r4 )e z .
Linkes Abtriebsrad:
r
r
r
r
v B = L (r4e y ) = 4r4e z ,

3r3 2r4 = 4r4 .

B - 1.3 - Rumliche Kinematik

46

Rechtes Abtriebsrad:
r
r
r
r
vC = R (r4e y ) = 5r4e z ,

3r3 2r4 = 5r4 .

Ergebnis:

2 =
4 = 2

r3
r4

3 =

r1
r2

r3
r4

r1
r2

1,

3,

5 = 2 +

r3
r4

3 =

r1
r2

1 +

r3
r4

3.

Aufgabe 5

r
en
r
e

Eine Spindel mit einem Gewinde der Ganghhe h dreht sich mit der Winkelgeschwindigkeit um die Spindelachse. Eine Schraubenmutter mit passendem Gewinde bewegt sich auf der Spindel mit der entgegengesetzt gerichteten Winkelgeschwindigkeit . Man berechne die kinematische Beziehung zwischen diesen
Winkelgeschwindigkeiten und der Translationsgeschwindigkeit x der Schraubenmutter.
r
r
Sp = e x ,

r
r
M = e x .

Ein Punkt PSp auf der Spindelflanke im Abstand r von der Spindelachse hat die
Geschwindigkeit

r
vP

Sp

r
= r e .

Der dem Punkt PSp momentan gegenberliegende Punkt PM auf der Mutter hat
die Geschwindigkeit

r
vP

r
r
x r e .
= xe

Es mu mit
r
r
r
en = cos e x sin e ,

tan =

h
,
2r

B - 1.3 - Rumliche Kinematik


gelten:

r
vP

Sp

47

r
r
r
en = v P en ,

r sin = x cos + r sin ,

x = r ( + ) tan =

h
( + ).
2

Aufgabe 6
r
e 3*
r
ez

r
e1*
B

;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;

;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
A
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;

;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
r
O ;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
ex
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;
1

Ein Kegelrad, das von einer gegabelten Welle gefhrt wird, rollt in A auf einem
raumfesten Kegelrad ab. Man berechne die Beziehungen zwischen den angegebenen Winkelgeschwindigkeiten.
r
r
r
r
r
W = 1e z ,
K = 1e z + 2e1* .
r
r
r
e1* = cos( + )e x + sin( + )e z .
r
r
r
r
r
v B = 1e z OB = 1e z L cos e1* = 1L cos cos( + )e y .
r
r
r
r
r
r
v A ( K ) = v B + K BA = v B + K ( L sin e 3* ),
r
r
r
e 3* = sin( + )e x + cos( + )e z ,
r
r
r
K ( L sin e 3* ) = L sin ( 2 + 1 sin( + ))ey ,

r
r
v A ( K ) = L ( 2 sin + 1[cos cos( + ) + sin sin( + )])e y ,
r
r
v A ( K ) = L ( 2 sin + 1 cos )e y ;
Abrollbedingung:
r
r
r
v A ( K ) = L ( 2 sin + 1 cos )e y = 0,

2 =

cos
.
sin 1

B - 1.3 - Rumliche Kinematik

48

Aufgabe 7
Fr das Planetenradgetriebe berechne man die Winkelgeschwindigkeiten des Plar
r
netenradtrgers PT und des Planetenrades P als Funktionen der Winkelger
r
schwindigkeiten des Sonnenrades S und des Hohlrades H .
y

O: raumfest

OA = rS ,
OC = rH ,

Hohlrad

OB = rPT ,
Planetenrad

BC = rP .
x

C
Planetenradtrger

Sonnenrad

Momentane Geschwindigkeitsvektoren
des Punktes A auf dem Sonnenrad:
r
r
r
r
v A (S ) = S e z rS e x = SrS e y ,
des Punktes B auf dem Planetenradtrger:
r
r
r
r
v B = PT e z rPT e x = PT rPT e y ,
des Punktes C auf dem Innenrand des Hohlrades:
r
r
r
r
vC ( HR ) = H e z rH e x = H rH e y ,
der Punkte A und C auf dem Planetenrad:
r
r
r
r
r
r
v A ( P ) = v B + P e z ( rP e x ) = v B P rP e y ,
r
r
r
r
r
r
vC ( P ) = v B + P e z rP e x = v B + P rP e y .
Das in B drehbar gelagerte Planetenrad rollt auf dem Sonnenrad und dem Innenrand des Hohlrades ab. Deshalb gilt
r
r
r
r
v A ( P ) = v A (S ),
vC ( P ) = vC ( HR ) ,
r
r
r
r
( PT rPT P rP )e y = SrS e y ,
( PT rPT + P rP )e y = H rH e y ,

PT =

H rH + SrS
2rPT

P =

H rH SrS
2rP

B - 1.4 - Relativkinematik

49

Aufgabe 1
y
v0

v0

r
eWind

Auf einem Schiff, das mit der konstanten Geschwindigkeit v 0 von A nach B und
anschlieend von B nach C fhrt, registriert man die folgenden Windrichtungen:
r
r
r
r
1 r
(e x + 2e y ).
eW = e y ,
eW =
AB
BC
5
Wie gro sind die jeweils auf dem Schiff gemessenen Windgeschwindigkeiten und
mit welcher Geschwindigkeit und in welcher Richtung weht der Wind fr einen
ruhenden Beobachter?
Die Schiffsgeschwindigkeit ist die Fhrungsgeschwindigkeit, die auf dem Schiff
beobachtete Windgeschwindigkeit ist die Relativgeschwindigkeit und die Windgeschwindigkeit fr den ruhenden Beobachter die absolute Geschwindigkeit.
r
r
r
r
vWind = vWind eWind = v x e x + vye y .
r
r
r
vabs = v F + vrel ,
v x v 0
0
= + v AB ,
vy 0
1

v x 0
1 1
=
+ v BC
.
5 2
vy v 0

Daraus folgt das Gleichungssystem:


v x = v0 ,
vy v AB = 0,
v x v BC
vy 2v BC

v x = v 0 , v BC = 5v 0 , vy = v 0 , v AB = v 0 .

5 = 0,
5 = v 0 ,

r
r
r
vWind = v 0 (e x + e y ),
vWind = v 0 2 ,
Aufgabe 2

r
r
1 r
eWind =
(e x + e y ).
2

B - 1.4 - Relativkinematik

50

r
er

vF

r
e

r ()

vB

Ein Boot B berquert einen mit konstanter Geschwindigkeit v F strmenden Flu


von A nach C, wobei es stndig auf den Punkt C zusteuert und mit der konstanten Geschwindigkeit v B relativ zum Wasser fhrt. Man berechne die Bahnkurve
r ( ) .

Fhrungs- und Relativgeschwindigkeit des Bootes:


r
r
r
r
r
v F = v F (sin er + cos e ),
vrel = v B er ,
Absolute Geschwindigkeit des Bootes:
r
r
r
r
r
vabs = v F + vrel = ( v B + v F sin ) er + v F cos e .
Absolute Bahnkurve in Polarkoordinaten:

r
CB = r ( ) er ( ).

r
r
dCB
dr ( ) r
=(
vabs =
er + r ( )e ) .
dt
d

v F cos
r

v
r
ln( ) = B
b
vF

1
cos d + tan d ,
0
0

ln(tan( + )) + ln(cos ) ,
{
}0

4 2 0

v
r

ln( ) = B ln(tan( + )) ln(cos ),
b
vF
4 2
r cos
=e
b

dr v F cos
= v B + v F sin ,
d
r

v
d ln(r )
1
= B
+ tan ,
d
v F cos
v
r
ln( ) = B
b
vF

dr
= v B + v F sin ,
d
r ( ) = v F cos ,

v
B ln(tan( 4 + 2))
vF

ln(

v
r cos

) = B ln(tan( + )),
b
vF
4 2

= (e ln(tan(

4 + 2)) v B v F
)

B - 1.4 - Relativkinematik

51
r ( ) =

v B = 2v F :

b
v B
tan(
+ )

cos
4 2

vF

r /b
1.00
0.75
0.50
0.25
0.00
0.0

0.3

0.6

0.9

1.2

1.5

Differentialgleichungen fr r (t ) und (t ) :
r
r
r
r + re
vabs = re
v B = v F ,

r = b,

r = v F sin v B ,

= v F

b
t=
,
vF

cos
,
r

( = 2)

= sin ,
cos
=
.

0.2

y/b
0.1
0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

x/b

1.0

Aufgabe 3
Auf einer mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit um den Punkt O rotierenden Kreisscheibe (Radius r ) bewegt sich ein Punkt P mit konstanter Bahngeschwindigkeit v 0 auf einem Kreisbogen um den Scheibenpunkt A. Man berechne
die absolute Geschwindigkeit und die absolute Beschleunigung des Punktes P sowie die absolute Bahnkurve.

B - 1.4 - Relativkinematik

52

y
r
er

r
e

P
A

r
A
P

t = 0: (0) = .
3

t > 0: (t) =
r
r
F = e z ,

r
r
vrel = v 0e ,

r
r
OA = r { cos er + sin e },

v0
+ t.
3 r

v 02 r
r
a rel =
e .
r r

r
r
OP = OA + AP = r {(1 cos ) er + sin e }.

r
r
r
r
v F = F OP = r{(1 cos )e sin er }.
r
r
r
r
r
vabs = v F + vrel = {v 0 + r (1 cos )}e r sin er .
r
r
r
r
r
a F = F ( F OP ) = 2 OP = r 2{(1 cos )er + sin e }.
r
r
r
r
r
a Cor = 2 F vrel = 2v 0e z e = 2v 0er .
r
r
r
r
a abs = a F + a Cor + a rel ,
v 02 r
r
r
2
}er r 2 sin e .
a abs = {r (1 cos ) + 2v 0 +
r
Absolute Bahnkurve:

r
r
OP = r {(1 cos ) er + sin e },
r
r
r
r
r
r
er = cos(t + )e x + sin(t + )e y ,
e = sin(t + )e x + cos(t + )e y ,
r
r
OP = x P e x + y P e y ,

B - 1.4 - Relativkinematik

53

x P = r {(1 cos )cos(t + ) sin sin(t + )} = r {cos(t + ) cos(t )},


y P = r {(1 cos )sin(t + ) + sin cos(t + )} = r {sin(t + ) sin(t )}.
Spezialfall:

(t ) =

v0
+ t,
3 r

v0 =

1
r
4

x P = r {cos( 54 t 3 ) cos(t )},


y P = r {sin( 54 t 3 ) sin(t )};
yP /r

(t ) =

0 t

t
+
.
3 4

8
= 8, 377.
3

1.0

0.5

x P /r

0.0

-0.5

-1.0
-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

Aufgabe 4
y

C
P

A
O

(t )

r
e2

t
O

r
e1

P
h

t =0

t >0

Die in A gelagerte Stange (Lnge L ) dreht sich nach dem Gesetz (t ) , wobei der

Endpunkt P eine Kurve auf die mit der Winkelgeschwindigkeit um O sich dre-

B - 1.4 - Relativkinematik

54

hende Kreisscheibe zeichnet. Man berechne diese Kurve und die Relativgeschwindigkeit des Punktes P fr einen Beobachter auf der Kreisscheibe.

: = t ,
r
r
r
r
r
r
e1 = cos e x + sin e y ,
e 2 = sin e x + cos e y ,
r
r
r
r
r
r
e x = cos e1 sin e 2 ,
e y = sin e1 + cos e 2 ,
r
r
r
OP = OA + AP = he x + L cos e x + L sin e y ,
r
r
r
r
OP = (L cos h ){cos e1 sin e 2} + L sin {sin e1 + cos e 2},
r
vrel

r
r
OP = (L cos( ) h cos ) e1 + (L sin( ) + h sin ) e 2 .
r
r
= { L ( )sin( ) + h sin }e1 + {L ( )cos( ) + h cos }e 2 .

Spezialfall:
h = r,

L = r,

(0 ) = ,
3

(t ) =

t
1
r ,
(t ) = +
.
4
3 4
q1 = r {cos( 43 t + 3 ) cos(t )},

v0
+ t,
3 r

v0 =

q 2 = r { sin( 43 t + 3 ) + sin(t )}.


q 2/r

1.0

0.5

0.0

q 1/r

-0.5

-1.0
-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

Aufgabe 5
Auf einem mit der konstanten Geschwindigkeit v 0 fahrenden Fahrzeug ist eine

B - 1.4 - Relativkinematik

55

Leiter montiert, die nach den Gesetzen


b (t ) = 2v 0t ,
(t ) = t
bewegt wird. Man berechne die absolute Geschwindigkeit und die absolute Beschleunigung des Leiterendpunktes C.
C
L
r
e2
A

b(t)
B
r
e1

(t)

v0

r
ey
O
r
ex
r
r
r
r
r
r
v A = v 0e x = v 0 (cos e1 sin e 2 ),
a A = 0.
r
r
r
r
r
F : = e 3 = e 3 ,
F = 0.
Berechnung der Absolutgeschwindigkeit in der bewegten Basis:
Fhrungsgeschwindigkeit von C:
r
r
r
r
r
r
r
r
v F = v A + F AC = v A + e 3 (b (t ) + L )e1 = v A + (b (t ) + L )e 2 ,
r
r
r
v F = v 0 cos(t ) e1 + {v 0 sin(t ) + (2v 0t + L )}e 2 .
Relativgeschwindigkeit von C:

r
r
r
vrel = b e1 = 2v 0e1.

Absolutgeschwindigkeit von C:
r
vabs

r
r
r
vabs = v F + vrel ,
r
r
= {v 0 cos(t ) + 2v 0}e1 + {v 0 sin(t ) + (2v 0t + L )}e 2 .

Berechnung der Absolutgeschwindigkeit in der raumfesten Basis (O ist der Ursprung des xy Koordinatensystems):
r
r
OC = OA + AC = OA + (b (t ) + L ){cos e x + sin e y}
r
r
r
r
r
r
vabs = v 0e x + 2v 0{cos e x + sin e y} + (2v 0t + L ){ sin e x + cos e y},

B - 1.4 - Relativkinematik

56

r
r
r
vabs = {v 0 + 2v 0 cos (2v 0t + L )sin }e x + {2v 0 sin + (2v 0t + L )cos }e x .
Berechnung der Absolutbeschleunigung in der bewegten Basis:
Fhrungsbeschleunigung des Punktes C:
r
r
r
r
r
a F = a A + F AC + F ( F AC ),
r
r
a F = F 2 AC = 2 (b (t ) + L )e1,
CORIOLISbeschleunigung des Punktes C:
r
r
r
r
r
r
a Cor = 2 F vrel = 2b e 3 e1 = 4v 0e 2 ,
Relativbeschleunigung des Punktes C:
r
r
r
a rel = b e1 = 0,
Absolutbeschleunigung des Punktes C:
r
r
r
r
a abs = a F + a Cor + a rel ,
r
r
r
a abs = 2 (2v 0t + L )e1 + 4v 0e 2 .
Berechnung der Absolutgeschwindigkeit in der raumfesten Basis:
r
r
a abs = vabs ,
r
r
r
a abs = {4v 0 sin 2 (2v 0t + L )cos }e x + {4v 0 cos 2 (2v 0t + L )sin }e y .
Aufgabe 6
z

r
e3
A

(t)
r
e1

r
er

r
e

P
r
e2

r
e1
A

t
x

r
ez
O
Auf einem Halbkreisring (Radius R ), der sich um den vertikalen Durchmesser
mit der Winkelgeschwindigkeit dreht, bewegt sich ein Punkt P nach dem Winkel-Zeit-Gesetz (t ) . Fr einen mit dem Kreisring bewegten Beobachter berechne

B - 1.4 - Relativkinematik

57

man die Relativgeschwindigkeit und Relativbeschleunigung des Punktes P sowie


die absolute Geschwindigkeit und die absolute Beschleunigung, die ein raumfester Beobachter registriert.
r
r
r
er = sin e1 + cos e 3 ,
r
r
r
e z = cos er sin e ,

r
r
r
e = cos e1 sin e 3 ,
r
r
r
r
e : = er e = e 2 .

r
r
r
AP = R (sin e1 + cos e 3 ) = R er ,

Fhrungswinkelgeschwindigkeit:
r
r
r
r
F = e z = (cos er sin e ).
Relativgeschwindigkeit und Relativbeschleunigung des Punktes P:
r
r
r
r
vrel = R (cos e1 sin e 3 ) = R e ,
r
r
r
r
r
r
r
a rel = R (cos e1 sin e 3 ) + R 2 ( sin e1 cos e 3 ) = R e R 2er .
Fhrungsgeschwindigkeit und Fhrungsbeschleunigung des Punktes P:

r
r
r
r
r
r
v F = F AP = (cos er sin e ) R er = R sin e ,

r
r
r
r
r
r
r
r
a F = F ( F AP ) = (cos er sin e ) R sin e = R 2 sin ( cos e sin er ).

Coriolisbeschleunigung des Punktes P:


r
r
r
r
r
r
r
a Cor = 2 F vrel = 2 (cos er sin e ) R e = 2R cos e .
Absolutgeschwindigkeit und Absolutbeschleunigung des Punktes P:
r
r
r
vabs = v F + vrel ,
r
r
r
vabs = R sin e + R e ;
r
r
r
r
a abs = a F + a Cor + a rel ,
r
r
r
r
a abs = R ( 2 + 2 sin 2 )er + R ( 2 sin cos )e + 2R cos e .
Berechnung der Absolutgeschwindigkeit und der Absolutbeschleunigung im
raumfesten Bezugssystem:

B - 1.4 - Relativkinematik
sin cos(t )

AP = R sin sin(t ) ,

cos

a abs

58

r
vabs

cos cos(t ) sin sin(t )

= R cos sin(t ) + sin cos(t ),

sin

cos cos(t ) ( 2 + 2 )sin cos(t ) 2 cos sin(t )

2
2

= R cos sin(t ) ( + )sin sin(t ) + 2 cos cos(t ) .

sin cos

B - 2.1 - Graphische Statik

59

Aufgabe 1

F 4 = 200 N

F2 = 300 N

F3 = 300 N

F1 = 200 N

Man bestimme graphisch mit dem Seileck-Verfahren die Resultierende von vier
parallelen Krften, die an einem starren Krper angreifen.

F3

(0)

F4
(3)

WL 1

(0)

(4)

WL 2 WL-Resultierende

(2)

Lageplan

(3)

Pol

(2)

F2
(1)

F1
WL 4

B
(1)

Krftesumme

(4)

WL 3

(4)

(0)

200 N

Krfteplan

Im Krfteplan werden zunchst die Kraftvektoren mastblich als Vektorkette


dargestellt und nach Wahl eines zeichentechnisch mglichst gnstigen Pol-Punktes die Pol-Strahlen (0),(1),...,(4) gezeichnet. Dann werden im Lageplan die Wirkungslinien WL1,..., WL 4 der Krfte mastabsgetreu dargestellt und durch einen
beliebigen Punkt A auf der WL1 eine Parallele zum Polstrahl (0) gelegt. Ebenfalls
durch A wird eine Parallele zum Polstrahl (1) gezeichnet, die WL 2 in B schneidet.
Durch B legt man eine Parallele zum Polstrahl (2), die WL 3 in C schneidet, durch
C eine Parallele zum Polstrahl (3) die WL 4 in D schneidet. Schlielich zeichnet

B - 2.1 - Graphische Statik

60

man durch D die Parallele zum Polstrahl (4) bis zum Schnittpunkt E mit der
durch A laufenden Parallelen zum Polstrahl (0). Der Punkt E ist ein Punkt auf der
Wirkungslinie der Resultierenden, deren Gre und Richtung dem Krfteplan
entnommen werden kann.

Aufgabe 2
Man bestimme graphisch die Auflagerkrfte der statisch bestimmt gesttzten
Platte, die durch eine Kraft 500 N belastet ist.

500 N

Im Lageplan mssen die Wirkungslinien der Last und der beiden Auflagerkrfte
r
r
A und B durch einen gemeinsamen Punkt gehen, und im Krfteplan mu das
Krafteck geschlossen sein.
100 N

WL A
WL B

r
A = 580N
r
B = 360N

r
A

WL Last
geschlossenes
Krafteck

Lageplan

r
B

Krfteplan

Aufgabe 3
Man bestimme graphisch die Auflagerkrfte der statisch bestimmt gesttzten
Platte, die durch ein Moment M L belastet ist.

B - 2.1 - Graphische Statik

61

B
ML

A
Das Lastmoment wird durch ein statisch quivalentes Krftepaar
r
r
M r
M r
{F1 = L e F durch A , F2 = L e F durch C ,}
h
h
ersetzt, von dem die Wirkungslinien der Krfte im Lageplan eingetragen werden.
h
C
WL B

r
B
B

r
F1

r
F2
WL 1

r 2M
r
L
.
A =B=
3 h

WL 2
r
A

A
Lageplan

Krfteplan

r r
Der Punkt D ist Angriffspunkt der Krftesumme (B + F2 ) und in A greift die Krfr r
tesumme ( A + F1 ) an. Diese beiden Krftesummen sollen ein Gleichgewichtssystem bilden und mssen deshalb die gemeinsame Wirkungslinie AD haben und
im Krfteplan ein geschlossenes Krafteck bilden.

Aufgabe 4
Man bestimme graphisch die Krfte in den drei Stben, die in den Punkten A, B
und C gelagert sind und die durch eine Kraft F belastete Platte statisch bestimmt
sttzen.

B - 2.1 - Graphische Statik

62

WL F

r
B

E
A

C
D

r
A = 0,45 F ,

Lageplan

r
A
r
C

r
B = 0,85 F ,

r
C = 0,5F .

Krfteplan

r r
Der Punkt E ist Angriffspunkt der Krftesumme ( A + B ) und der Punkt D Anr r
griffspunkt der Krftesumme (C + F ) . Diese beiden Krftesummen bilden ein
Gleichgewichtssystem, wenn sie die gemeinsame Wirkungslinie DE haben und
entgegengesetzt gleich sind, also das Krafteck im Krfteplan geschlossen ist.

Aufgabe 5

(3)

F
(2)
(1)

B - 2.1 - Graphische Statik

63

Man bestimme graphisch die Stabkrfte in den Stben (1), (2) und (3) des statisch
bestimmt gesttzten ebenen Fachwerks, das durch die Kraft F im Knotenpunkt B
belastet ist.
Lageplan
C

Krfteplan

S3

WL F

(3)

(2)

S2

S1

(1)

S1 = 1,7 F (Druckstab)
S2 = 1,15F (Druckstab)
S3 = 2,25F (Zugstab)
r
r
r r
Die Krftesumme (F + S1 ) greift im Punkt B und die Krftesumme (S2 + S3 ) im
Punkt C an. Im Gleichgewichtsfall mssen beide Krftesummen die gemeinsame
Wirkungslinie BC haben und das Krafteck mu sich schlieen.

Aufgabe 6
m
F

Zwei Rder (Masse m ) sind ber ein Seil miteinander verbunden und werden von
der Kraft F in der dargestellten Lage auf einer kreiszylindrischen Bahn im
Gleichgewicht gehalten. Man bestimme graphisch die Kraft F und die drei Reaktionskrfte.

B - 2.1 - Graphische Statik

64

G
T

N2
N1

G = mg
Geschlossene Kraftecke
fr die zentralen Krftesysteme

F
T
T
G
N1
rechtes Rad

N2
linkes Rad

F = 1,8G, T = 1,23G, N 1 = 3,7G, N 2 = 4,8G.

B - 2.2 - Ebene Statik - Einzelkrper

65

Aufgabe 1
Eine Blechplatte (Masse/Flcheneinheit: ) mit zwei Lchern ist in den Eckpunkten A und B gelagert. Man berechne die Auflagerkrfte.
B
gL

g 48L

g 4L

Bx

2
2

Ax

L
L

Ay
Krftegleichgewicht und Momentengleichgewicht (Bezugspunkt A)
Ay + ( 48 + 4 + )gL2 = 0,
A x + B x = 0,
6LB x + 2LgL2 + 5L 4 gL2 4 L 48 gL2 = 0;
Ay = (44 )gL2 = 40, 86 gL2 ,
Bx =

86
gL2 = 27, 62 gL2 ,
3

Ax = Bx .

Aufgabe 2
G = mg
L
a
h

AV
sin =

S
b

h
L

AH

Die Lage des Schwerpunktes S im Fahrzeug (Masse: m ) soll bestimmt werden


aus zwei Messungen der Auflagerkraft AH am Hinterrad bei zwei Fahrzeugneigungen. Gegeben sind:
m = 520 kg,

L = 2 m,

B - 2.2 - Ebene Statik - Einzelkrper

66

AH = 2, 93 kN bei h = 0,

AH = 3,15 kN bei h = 0, 7m.

Vertikale Krftesumme:
AV + AH G = 0.
Momentengleichgewicht um Vorderachse:
AH L cos (a cos + b sin )G = 0.
Fr h = 0 = 0 erhalten wir
AV = G AH = 520 9, 81N 2, 93 103 N = 2,17kN.
AH L aG = 0

a=

AH
G

L=

2, 93 kN
2m = 1,15m.
5,10 kN

Fr h = 0, 7 m = arcsin(h L ) = 20, 5o erhalten wir


AV = G AH = 520 9, 81N 3,15 103 N = 1, 95kN.
b=

cos AH
0, 9367 3,15
(
L a) =
(
2 1.15)m = 0, 23m.
sin G
0, 35 5,10

Aufgabe 3

c1
a
c1x

x
m

A
G = mg

c2

B
c2 x

Eine homogene starre Platte hngt an zwei vertikal verschieblichen Auflagern, die
sich auf Federn absttzen. Die Federn sind fr x = 0 entspannt. Man berechne
fr den Gleichgewichtzustand die Absenkung der Auflager und die Auflagerkrfte.
Krftegleichgewicht und Momentengleichgewicht (Bezugspunkt A):

B - 2.2 - Ebene Statik - Einzelkrper

67

A + B = 0,
c1x + c 2 x G = 0,
G

x=

a
+ Bb c 2 xa = 0;
2

G
,
c1 + c 2

A = B =G

a c 2 c1
.
2b c 2 + c1

Aufgabe 4
x

L
L
Ein starrer Balken (Lnge 4L , Gewichtskraft G ), der durch drei starre Stbe
(Masse vernachlssigbar klein) gesttzt wird, ist mit einer Kraft F belastet. Man
berechne die drei Stabkrfte.
x

A
S2

S1

S3

L
Krftegleichgewicht und Momentengleichgewicht (Bezugspunkt A):
:
:

2
S2
2
2
S1
+ S2
2
S1

2
+ S3
2
2
+ S3
2

2
= 0,
2
2
F G = 0,
2

S1

2
2
L + S3
2L + F (2L x ) = 0.
2
2

S1 S2 + S3 = 0,
S1 + S2 + S3 = 2 (F + G ),
S1 + 2S3 = 2F (2
S3 = 2 (

G F F x
+
),
6 2 3L

S1 = 2 (

x
).
L

G
F x
2
+F
), S2 =
(F + G ).
3
3L
2

B - 2.2 - Ebene Statik - Einzelkrper

68

Aufgabe 5
Eine starre Platte (Gewichtskraft G ) ist im Punkt A gelenkig gelagert und wird in
r
B durch ein Seil gehalten, das den Winkel mit der e x -Richtung bildet. Man berechne die Auflagerkraft und die Seilkraft.

r
ey

r
ex

Ay

T
L

Ax
r
ey

S
G

r
ex

Krftegleichgewicht und Momentengleichgewicht (Bezugspunkt B):


A x + T cos = 0,
Ay + T sin G = 0,
G

Ay =

G
,
2

L
Ay L = 0;
2

Fr = 0 ist Gleichgewicht nicht mglich.

T =

G
,
2 sin

Ax =

G
.
2 tan

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

69

Aufgabe 1

K
Fr das Stabmodell einer Kniehebelpresse berechne man die Kraft K , die der gegebenen Kraft F am System das Gleichgewicht hlt, und die Krfte in den vier
Stben.

S2

F
S2

S3

S3

S4

S4

S1

S1
K
Krftgleichgewicht im Gelenkknoten B:
S3 cos + S 4 cos = 0,
S3 sin S 4 sin F = 0;

S3 = S 4 =

F
.
2 sin

Krftegleichgewicht im Gelenkknoten A:
S3 cos S2 sin S1 sin = 0,
S3 sin + S2 cos S1 cos = 0,

S1 =

cos( )F
cos( + )F
, S2 =
.
2 sin(2 )sin
2 sin(2 )sin

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

70

Vertikales Krftegleichgewicht im einwertigen Auflager:


S1 cos + K = 0,

K=

cos( )F
.
4 sin sin

Aufgabe 2
F

L
L
Man berechne die Auflagerkrfte und die Stabkrfte des ebenen Fachwerks.
F

F
Bx
By

L
L

Ay

Gleichgewichtsbedingungen fr das Fachwerk:


B x = 0,
Ay + By 4 F = 0,

B x = 0,

Ay =

Ay 3L F 4 L F 3L F 2L FL = 0;

10
F,
3

By =

Freikrperbild der Gelenkknoten:


F

F
S1

S2

S5
S6

10
F
3

S12

S8

S4
S3

S7

S9
S10

S11

S13

2
F
3

2
F.
3

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

71

Gleichgewichtsbedingungen fr die zentralen Krftesysteme in den Gelenkknoten:


:
:

:
:

:
:

S1 +

2
S = 0,
2 2

S F = 0;
2 2

S 4 S1 = 0,

S3 F = 0;

S2 = 2F ,

S1 = F ;

S3 = F ,

2
2
S2 +
S + S6 = 0,
2
2 5
2
2
10
S2 + S3 +
S5 +
F = 0;
2
2
3

S4 = F ;

S6 + S10 = 0,

S7 = 0;

S5 =

S7 = 0,

2
2
S5 +
S + S8 = 0,
2
2 9
2
2

S5 S7
S F = 0;
2
2 9

S4

S8 + S12 = 0,

S11 F = 0;

S10

S10 =

S8 =

S11 = F ,

2
2
S9 +
S = 0,
2
2 13

4 2
F,
3

1
F;
3

1
F;
3

2
F,
3

S12 =

S13 =

S6 =

S9 =

2
F;
3

2
F;
3

2 2
F.
3

Stabkrfte mit positivem (negativem) Vorzeichen kennzeichnen Zugstbe (Druckstbe).

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

72

RITTERsches Schnittverfahren:
Mit dem RITTERschen Schnittverfahren kann man gezielt die Stabkrfte in drei
Stben berechnen, die eine Verbindung von zwei starren Teilfachwerken bilden.
F

F
S8
2
F
3

S9

S10

Gleichgewichtsbedingungen fr das rechte Teilfachwerk:


2
S S10 = 0,
2 9
2
2
S9 F + F = 0,
2
3
2
S8 L + FL = 0;
3

S 8

S8 =

2
F,
3

S9 =

2
F,
3

S10 =

1
F.
3

Aufgabe 3
Fr das ebene System starrer Krper berechne man die Auflagerkrfte und die
Stabkrfte. Die Masse der Stbe sei vernachlssigbar klein.

S
4m
g
m
L
A

L
2m

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

73
S6
T2
T2

4G
S1

S3

S6
S5

S5

S4

G = mg

y
S1

Ax

Ay

S4

S3
S2

S2

T1
T1

By

2G

Gleichgewichtsbedingungen fr das Gesamtsystem:


A x = 0,
Ay + By 4G G 2G = 0,

A x = 0,

By = 9G ,

Ay = 2G .

By 2L 4GL G 4 L 2G 5L = 0;
Gleichgewichtsbedingungen in den Auflagerknoten A und B:
A x + S2 = 0,
Ay + S1 = 0,
By + S 4 + S 3

2 = 0,

S2 S3

S2 = 0,

S1 = 2G ,

S3 = 0,

2 = 0;
S 4 = 9G ;

Gleichgewichtsbedingungen fr die drei starren Krper:


T1 2G = 0,
T2 S5 S6
S6

T1 = 2G ;

2 = 0,

2 G T1 = 0,

T2 = 2G ,

S6 = 3 2G ,

S5 = 5G ;

T2L T1L = 0;
S3
S1 S3

2 + S5 + S 6
2 S 4 S6

2 + T2 = 0,
2 4G = 0,

4GL S 4 2L T2L S6 2L 2 = 0.

(nur noch als Test)

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

74

Aufgabe 4

g
L,m

L,m

k ( )

= = 0: Drehfedern entspannt

Man berechne die Gleichgewichtslage der beiden Stbe, die in den Gelenken
durch zwei Drehfedern gesttzt werden. Man setze insbesondere
k = mgL = GL .
Momentengleichgewicht des rechten Stabes:
L
k ( ) G sin = 0,
2

Momentengleichgewicht des gesamten Systems:


L
L
k G cos G (L cos + sin ) = 0,
2
2

= 2

1
sin .
2

3
1
cos sin = 0.
2
2

3
cos ,
2

3
1
3
cos sin(2 cos ) = 0.
2
2
2

Lsung der nichtlinearen Gleichung:

= 1.1338 = 64, 96o ,

= 1.6327 = 93, 55o.

Aufgabe 5
Die dargestellte Vorrichtung dient als Zugkraftbegrenzer: Wenn die auf den Bolzen wirkende Scherkraft einen maximalen Wert Q max erreicht, wird der Bolzen
abgeschert und die Zange ffnet sich. Man berechne die maximal mgliche Zugr
kraft und die Kraft K auf den Gelenkbolzen.

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

75

h
b
c

Ky

T
Q

Kx

F
A

Kx

Q
T

A
Ky

Gleichgewichtsbedingungen fr die freigeschnittenen Krper unter Beachtung der


Symmetrie:
A + K x + T cos = 0,
K y + Q T sin = 0,

F + 2 A = 0,

F 2T cos = 0.

Aa + Qc T cos h T sin (c + d ) = 0,
Ergebnisse:
A=
Q=

F
,
2

T =

F
,
2 cos

h + (c + d ) tan a
F,
2c
Fmax =

Ky =

K x = 0,
a h d tan
F.
2c

2c
Q .
h + (c + d ) tan a max

Aufgabe 6
Auf einer Hebebhne (Masse m1) liegt ein Ladegut (Masse m 0 ). Die Hubstangen
(Lnge 2L , Masse m 2 ) sind in C gelenkig verbunden. Man berechne die Kraft

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

76

F ( ) , mit der das System im Gleichgewicht gehalten werden kann und alle Krfte
in den Gelenkpunkten A, B, C, D und E.
G = (m 0 + m1 )g

m0
m1
g

C
L

F ( )

Bx
Ay

By

Cy

Ay
Cx

Cy
Ey

G2

Bx
By

Dy

Ex

G2

Cx

Gleichgewichtsbedingungen fr die ueren Krfte am Gesamtverband:


E x + F = 0,
E y + Dy G 2G 2 = 0,
Gb + 2G 2L cos Dy 2L cos = 0;
Dy = G 2 +

b
G,
2L cos

E y = G 2 + (1

F = E x .

b
)G .
2L cos

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

77

Gleichgewichtsbedingungen fr den Hubtisch mit Last:


B x = 0,
Ay + By G = 0,
Gb Ay 2L cos = 0;
B x = 0,

Ay =

b
G,
2L cos

By = (1

b
)G .
2L cos

Gleichgewichtsbedingungen fr die Hubstange AE:


C x + E x = 0,
Ay Cy + E y G 2 = 0,
Ay 2L cos + C x L sin + Cy L cos + G 2L cos = 0;
Cy = (1

b
)G ,
L cos

Cx = E x =

G + G2
tan

F ( ) =

G + G2
tan

Gleichgewichtsbedingungen fr die Hubstange BD:


(nur noch zur Kontrolle)
B x + C x + F = 0,
By + Cy + Dy G 2 = 0,
Cy L cos C x L sin By 2L cos + B x 2L sin G 2L cos = 0.
Aufgabe 7
Drei gelenkig miteinander verbundene starre Krper sind im Punkt A aufgehngt.
Unter Beachtung der Symmetrie berechne man die beiden Gleichungen fr die
Winkel und in der Gleichgewichtslage.

m
2L
4m

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

78

By

L 2

By

4G
L

L 2

Bx

Bx

G
Bx

By

Gleichgewichtsbedingungen der freigeschnittenen Krper:


B x + F cos = 0,
By G + F sin = 0,

2By 4G = 0,
G

L
cos + By L cos B x L sin = 0.
2

Reaktionskrfte:
By = 2G ,

Bx =

5 cos
G
,
2 sin

F = 3G

1
.
sin

Gleichungen fr die Neigungswinkel:


B x = F cos

tan 6
= .
tan 5

Geometrische Bedingung:
L cos + L cos = L .
Damit erhalten wir fr den Winkel die nichtlineare Gleichung
tan sin

6
= .
2 cos cos2 5

= 1, 0862 = 62, 2o
= 1, 0073 = 57, 7o.

Aufgabe 8
L

C
F

D
A

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

79

Das aus drei starren Stben bestehende System ist mit der Kraft F belastet. Man
berechne die Auflagerkrfte im Auflager A, die Stabkraft im Stab BC, die Kraft im
Seil DE sowie die Krfte im Gelenk C.
Cy

Cx

Cx

Dy
Ay

Dy

Cy

Ax
Cx

A x C x = 0,

B
F = 0,
2
Dy L F 2L = 0.

Ay + Dy Cy = 0,

D y + Cy +

C x 2L Cy 2L + Dy L = 0;
C x Cy = F ,

D y = 2F ,

Cx = F ,

C x + Cy = 3 F ,
Ax = F ,

B
= 0,
2

Ay = 0,

Cy = 2 F ,

B = 2 F.

Aufgabe 9

x
G

Wie mssen die Abmessungen einer Brckenwaage gewhlt werden, wenn die
Kraft G , die einer Last Q das Gleichgewicht hlt, unabhngig sein soll von der
Position x der Wirkungslinie der Last?

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

80

x
S1
G

S2

S1

S2

Gleichgewichtsbedingungen:
Ga S1b S2 (b + c ) = 0,
S1 + K Q = 0,
K (c + d ) Qx = 0,
Ke S2 (d + e ) = 0.
Innere Reaktionskrfte:
x
K =Q
,
c +d

S1 = Q (1

x
xe
), S2 = Q
.
c +d
(c + d )(d + e )

Q
xb
xe (b + c )
Q
x
e (b + c )
{b
+
} = {b
(b
)};
a
c + d (c + d )(d + e )
a
c +d
d +e

G=

G wird unabhngig von x , wenn


b (d + e ) = e (b + c )

bd = ec .

Aufgabe 10
y
g
C
L

S1
S2

30o
30o

x
B

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

81

Zwei homogene starre Platten (Gewichtskrfte: 3G und 2G ) sind in den Punkten


A, B und C gelenkig gelagert. Man berechne die inneren und ueren Reaktionskrfte.
Koordinaten der Schwerpunkte und der Gelenkpunkte:
x S = 3L
1

3
1 3 3 1
L =
L,
2
2
2
x C = 6L

x B = x C + 4L

3
= 3 3L ,
2

1
3 3+ 3
+L
=
L,
2
2
2

yC = 6L

1
= 3L ,
2

3
1 8 3 1
L =
L,
2
2
2

yS = yC 2L

1
3 4 3
L
=
L,
2
2
2

3
1
2L = (5 3 1)L ,
2
2

y B = yC 4 L

1
3
2L
= (1 3 )L .
2
2

x S = x C + 2L
2

yS = 3 L

Cy
Cx

Cx

Cy
3G

Ay

2G

Ax

By

Bx

Krfte-Gleichgewichtsbedingungen fr das Gesamtsystem und den linken Krper:


A x + B x = 0,
A x + C x = 0,
Ay + By 5G = 0;

Ay + Cy 3G = 0.

Momenten-Gleichgewichtsbedingungen fr die beiden Krper, Bezugspunkt C:


A x yC Ay x C + 3G ( x C x S ) = 0,
1

B x (yC y B ) + By ( x B x C ) 2G ( x S x C ) = 0;
2

2 A x 2 3 Ay = (3 3 + 1)G ,
A x (2 + 3 ) + Ay (2 3 1) = (8 3 4)G ;

Ergebnisse:

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

82

A x = 1, 057 G ,
Bx = Cx = Ax ,

Ay = 2, 3990 G ;

By = 2, 6010 G ,

Cy = 0, 6010 G .

Aufgabe 11
Fr das dargestellte Rad-Achsen-System berechne man unter Beachtung der
Symmetrie die Kraft im Gelenkpunkt A und die Lnge der Feder (Federsteifigkeit
c ) im belasteten Zustand, wenn L 0 die Lnge der entspannten Feder ist.
G1 + FL

G2
c

G2
c

S1

S2

LA
LF
L2
LR

G1 + FL
K

K
Ay

Ay
Ay

G2
N

Krfte-Gleichgewichtsbedingungen am Rahmen und an der Achse:


2 Ay + 2K (FL + G1 ) = 0;
N Ay K G 2 = 0;
N = G2 +

1
(G + FL ).
2 1

B - 2.3 - Ebene Statik - Krperverbnde

83

Momenten-Gleichgewichtsbedingungen an der Achse:


N (L A + L R ) K (L A + L F ) G 2 (L A + L 2 ) = 0;
K=
K=

N (L A + L R ) G 2 (L A + L 2 )
L A + LF

G 2 (L R L 2 ) + (G1 + FL )(L A + L R ) 2
L A + LF

Bei dieser Kraft ist die Feder um L zusammengedrckt:


K
c L = K ,
L = .
c
Lnge der belasteten Feder:
K
L = L 0 L = L 0 .
c

B - 2.4 - Haftreibung

84

Aufgabe 1
A

S1

0
r

S2
0

Eine starre Stange (Lnge 2L , Masse m1) liegt unter einem Winkel auf einer
Kreisscheibe (Radius r , Masse m 2 ), die auf einer horizontalen Flche steht. In

den Kontaktpunkten der Kreisscheibe sei 0 der Haftreibungskoeffizient. Man be-

rechne die Krfte in den Kontaktpunkten und die Bedingung fr den Winkel ,

unter der Gleichgewicht mglich ist.


A

N1

H1

G1

H1 N1

c
G2

c
N2

Geometrische Zwangsbedingung:
b sin + r cos = h

b=

Gewichtskrfte:

h r cos
.
sin

G1 = m1g , G 2 = m 2 g.
Gleichgewichtsbedingung fr die Stange:
Momentengleichgewicht bezogen auf A:
G1L cos N1b = 0,

N1 = G1

L
cos .
b

Gleichgewichtsbedingungen fr die Kreisscheibe:


Momentengleichgewicht bezogen auf S2 :
H 2r H1r = 0,

H 2 = H1.

H2

B - 2.4 - Haftreibung

85

Momentengleichgewicht bezogen auf C (C = Schnittpunkt der Wirkungslinien der


Krfte H1 und H 2 ):
N 2c G 2c N1c = 0,

N 2 = G + N 1.

Momentengleichgewicht bezogen auf den unteren Kontaktpunkt der Kreisscheibe:


(H1 cos + N1 sin )(r + r cos ) + (H1 sin N1 cos )r sin = 0,
H1(1 + cos ) + N1 sin = 0.
Krfte in den Kontaktpunkten:
L
N1 = G1 cos ,
N 2 = G 2 + N 1,
b

H1 = H 2 = G1

L sin cos
.
b 1 + cos

Haftbedingung im Kontaktpunkt Stange/Kreisscheibe:


L sin cos
L
H1 o N1 G1
oG1 cos ,
b 1 + cos
b
sin
o
1 + cos

tan

o ,
2

2arctan o .

Weil H 2 = H1 aber N 2 > N1 ist, gilt H 2 < 0 N 2 .


Aufgabe 2

L
S1

0 = 0,4

S2

0 = 0,2

Der gelenkig gelagerte Quader (Masse m , Kantenlnge L ) drckt einen Kreiszylinder (Masse m , Radius r ) gegen eine vertikale Wand. Wie gro mu x mindestens sein, damit der Kreiszylinder nicht nach unten wegrutscht?

B - 2.4 - Haftreibung

86

H1

H2
N2

N1

N2

mg

mg

H2

N1 N 2 = 0,
H1 + H 2 mg = 0,

N 2 x mg

H1r H 2r = 0;
H1 = H 2 =

mg
,
2

L
= 0,
2

N1 = N 2 = mg

H1 0, 4 N1 x 0, 4 L ,

H 2 0, 2N 2

L
;
2x
x 0, 2L ,

x 0, 2L .
Aufgabe 3
y

A
L

x A = r
x

k
g

B
r
0

Eine starre Kreisscheibe (Masse m , Radius r ) ist in B mit einer starren Stange
AB (Lnge 2L , Masse m ) drehbar gelenkig verbunden. Zwischen Stange und
Kreisscheibe ist in B eine linear elastische Drehfeder geschaltet (Drehfederkonstante k ), die in der dargestellten Lage entspannt ist. Wenn im Punkt A eine nach
rechts gerichtete Kraft F angreift, ergibt sich eine Gleichgewichtslage, in der der
Punkt A um x nach rechts verschoben, das Rad um den Winkel gedreht und
die Drehfeder gespannt ist. Man berechne x und in dieser Gleichgewichtslage.
Wie gro darf F hchstens sein, damit das Rad nicht rutscht?

B - 2.4 - Haftreibung

87

By

Ay

Bx
L

By

Bx
k

mg

mg
H

F + B x = 0,

B x H = 0,

Ay + By mg = 0,

N mg By = 0,

By 2L mgL k = 0;

k Hr = 0.

Bx = F ,
Fr
=
,
k
1
r
(mg + F ),
2
L

By =

xA

Ay =

H o N

H = F,
Fr 2
= r =
.
k

1
r
(mg F ),
2
L

N=

3 omgL

2L or

1
r
(3mg + F ),
2
L

Aufgabe 4
m
r

G = mg
g

0
m
M

N1

H1

H1
N1

r
0

H2
N2

B - 2.4 - Haftreibung

88

Zwei Kreiszylinder (Masse m , Radius r ) sollen in der angegebenen Lage unter der
Momentenbelastung M * im Gleichgewicht sein, wobei 0 < 1 angenommen wird.
Man berechne den Bereich fr das Lastmoment M * , in dem Gleichgewicht mglich ist.
N1r Gr H1r = 0,
H1 H 2 = 0,

N 2 N1 G = 0,

H1 = H 2 =

M*
,
2r

M * H1r H 2r = 0.

M*
,
2r
M*
N 2 = 2G +
.
2r
N1 = G +

| H1| o N1 | M *| o (2Gr + M *),


| H 2| o N 2

| M *| o (4Gr + M *),

| M *| o M * o 2Gr ;
M * > 0: M *

o 2Gr
,
1 o

M * < 0: | M * |

o 2Gr
,
1 + o

o 2Gr
2Gr
.
M* o
1 + o
1 o

Aufgabe 5

3r m

B
2r
2r

6r m

2r

2m
O
Ein in O drehbar gelagerter Winkelhebel (Masse 2m ) sttzt sich in B auf einer in
A drehbar gelagerten Kreisscheibe ab. In einem Seil, das am Winkelhebel befestigt und auf der in A gelagerten Scheibe aufgewickelt ist, hngt ein Kreisring
(Masse 2m ). Im Kontaktpunkt B ist die Haftreibungsziffer 0 = 0, 5 gegeben. Man
berechne, wieviel Prozent der maximal mglichen Haftreibungskraft in B im
Gleichgewichtsfall erforderlich sind.

B - 2.4 - Haftreibung

89
H

mg

N
N

T1
mg

H
T2

T1

T2

2mg
Gleichgewichtsbedingungen fr den Kreisring:
T1 + T2 2mg = 0,
T2 2r T12r = 0;

T1 = T2 = mg.

Momentengleichgewichtsbedingungen fr den Hebel:


N 6r T13r mg 3r H 6r = 0,

N H = mg.

Momentengleichgewichtsbedingungen fr die in A gelagerte Scheibe:


T2 2r H 3r = 0,

H=

2
mg.
3

Daraus folgt
N=
Maximal mgliche Haftreibungskraft:
H erforderlich
H max

2
mg
4
= 3
= .
5
mg 5
6

5
mg.
3
H max = 0 N =

5
mg.
6

80% wird genutzt.

Aufgabe 6
Eine starre Stange BC ist in B und C gelenkig gelagert. Die Kreisscheibe (Radius
r , Gewichtskraft G ) wird im Berhrungspunkt mit der horizontalen Ebene durch
Haftreibung festgehalten. Fr welche Winkel tritt Selbsthemmung auf?

B - 2.4 - Haftreibung

90

F
B

r
r
0

Cy

F
B

Cy

Cx
Cx

Cy L Fb = 0,

Cy = F

b
;
L

b sin
b
= F tan( / 2) = H ,
L 1 + cos
L
b
N =G +F ,
L

C x H = 0,

Cx = F

Cy G + N = 0,
Cyr sin + C x (r + r cos ) = 0;
H o N

F
F

b
b
tan( / 2) 0 (G + F ),
L
L

0GL

b{tan( / 2) 0}

Selbsthemmung: tan( / 2) 0

2 arctan( 0 ).

Aufgabe 7
Zwei im Punkt A gelenkig miteinander verbundene Stangen (Lnge L , Masse m )
sollen auf einer horizontalen Ebene so aufgestellt werden, da mindestens dreifache Sicherheit gegen Abrutschen besteht. Man berechne den erforderlichen Winkel .

B - 2.4 - Haftreibung

91
A

g
L

G
0

H1

H2
N1

N2

Krftesummenbedingung fr das Gesamtsystem:


H1 H 2 = 0,
N1 + N 2 2G = 0,
Momentengleichgewichtsbedingungen fr die beiden Stangen, bezogen auf den
Gelenkpunkt A:
L
N1L sin + H1L cos + G sin = 0,
2
L
N 2L sin H 2L cos G sin = 0.
2
Es ergibt sich zunchst die erwartete Symmetrie des Krftesystems:
H1 = H 2 ,
N1 = N 2 .
Damit wird dann
N1 = G ,
Aus der Sicherheitsforderung folgt:
1
H1 o N1,
3

H1 =

1
G tan .
2

2
arctan( o ).
3

Aufgabe 8
Zwei starre Stangen sind durch ein reibungsbehaftetes Gelenk miteinander verbunden und werden durch die horizontale Kraft F im Gleichgewicht gehalten.
Man berechne den Gleichgewichtsbereich fr die Kraft F .
r
Der Angriffspunkt der inneren Reaktionskraft C ist unbekannt und deshalb auch
das Versatzmoment M C .

B - 2.4 - Haftreibung

92

Cy

Cy

Cy
Cy

Cx

Cx

Cx

Cx

=?
MC

MC

Statisch quivalente Wechselwirkung im Gelenk.


Cy
Cx

Cx
g

L
A

MC

MC
Cy

L
B

G
F

F
Ay

Ax

By

Gleichgewichtsbedingungen:
A x C x = 0,
Ay + Cy G = 0,
GL cos + C x 2L sin + Cy 2L cos M C = 0;
C x F = 0,
By Cy G = 0,
GL cos C x 2L sin + Cy 2L cos + M C = 0.
Ergebnisse:
Cx = F ,

Cy = 0,

By = G ,

Ax = F ,

M C = F 2L sin GL cos .

Ay = G ,

B - 2.4 - Haftreibung

93
MC

MC

Cx

Cx

MC

MC

Haftbedingung:
1
M 0 C x ,
r C

F 2 sin G cos 0

r
F,
L

r
G cos ,
L

G cos
;
2 sin 0r / L

r
,
L

G cos
;
2 sin + 0r / L

F 2 sin > G cos :

F 2 sin 0 F

F 2 sin < G cos :

G cos F 2 sin + 0 F

Gleichgewichtsbereich fr die Kraft F :


G cos
G cos
.
F
2 sin + 0r / L
2 sin 0r / L

Aufgabe 9
Im Abstand x vom Schwerpunkt der Kreisscheibe greift eine vertikale Kraft F an.
In welchem Wertebereich kann F variieren, wenn die Kreisscheibe im Gleichgewicht bleiben soll? Fr welche Abstandswerte x entsteht Selbsthemmung?
T

F
m

G = mg

g
0

H
N

Gleichgewichtsbedingungen:

B - 2.4 - Haftreibung

94
T + H = 0,
G F + N = 0,
T 2r Fx = 0.
T =F

x
,
2r

H =F

x
,
2r

N = G + F.

Haftkraftbedingung:
F

x
o (G + F ),
2r

F(

x
o ) oG .
2r

Zulssiger Variationsbereich der Kraft F , wenn x > 2r0 ist:

oG
.
x
o
2r

0<F <

Selbsthemmung

x 2ro .

Aufgabe 10
Eine Kreisscheibe (Masse m , Radius r ) ist im Mittelpunkt C gelenkig mit einer
starren Stange (Masse m , Lnge 2L ) verbunden. In den Punkten A und B sind
die Haftreibungskoeffizienten 0 gegeben. Die Kreisscheibe wird mit einem Moment M * belastet. Wie gro darf M * hchstens sein, wenn das System im
Gleichgewicht sein soll?
y
M

m
L

C
0

A
M

G = mg

Cx
r

Ay

Cy
Cx

Ax

0
B

Cy

By

Bx

B - 2.4 - Haftreibung

95

Gleichgewichtsbedingungen:

C x A x = 0,
Ay Cy G = 0,
M * A x r = 0;
C x B x = 0,
Cy + By G = 0,

By 2L cos B x 2L sin GL cos = 0.


uere und innere Reaktionskrfte:
M*
,
r
M*
Cx =
,
r
M*
Bx =
,
r
Ax =

1
M*
G
tan ,
2
r
1
M*
Cy = G +
tan ,
2
r
3
M*
Ay = G +
tan .
2
r
By =

Haftkraftbedingungen:
A x o Ay

M*

B x 0 By

M*

M*
3
M*
0 ( G +
tan )
r
2
r

0
3
Gr
,
2 1 0 tan
M*
1
M*
0 ( G
tan ),
r
2
r

0
1
Gr
.
2 1 + 0 tan

Beide Haftkraftbedingungen sind erfllt, wenn


0
1
M * Gr
.
2 1 + 0 tan

B - 2.5 - Rumliche Statik

96

Aufgabe 1
Ein homogener Kreisring (Gewichtskraft G ) hngt an drei gleich langen Seilen.
Man berechne die drei Seilkrfte.
z

g
1

1
3

S1

S2

S3
G

y
(zentrales Krftesystem)

Gleichgewichtsbedingungen:
cos cos
cos sin 0 0
0

S1 cos + S2 cos sin + S3 cos cos + 0 = 0.

sin
sin
G 0
sin
Aus der zweiten und der dritten Gleichung folgt:
S1 S2 sin S3 cos = 0,
S1 + S2 + S3 =

G
.
sin

Nach Elimination der Kraft S1 erhalten wir:


G
,
sin
S2 cos + S3 sin = 0,

S2 (1 + sin ) + S3 (1 + cos ) =

also mit:

: = sin (sin + cos + cos( )) ,


S1 =

cos( )
G,

S2 =

sin
G,

S3 =

cos
G.

Aufgabe 2
Der Deckel (Gewichtskraft G ) einer Kiste ist um den Winkel geffnet und wird

B - 2.5 - Rumliche Statik

97

von einem Stab (Masse vernachlssigbar) gesttzt. Man berechne die Sttzkraft
und die Reaktionskrfte in den Lagern des Deckels.
D

C
x
Lager A: dreiwertig

Lager B: zweiwertig

cos 1

CD = AD AC = L 1 ,

sin
r
eCD

CD = L 3 2 cos ,

cos 1

1
=
1 .
3 2 cos

sin

K
Az
Ax

Bx
Bz

Ay

Krftegleichgewicht:
A x B x 0

K
A + 0 + 0 +
y
3 2 cos

A B G
z z

cos 1 0

1 = 0,

sin 0

B - 2.5 - Rumliche Statik

98

Momentengleichgewicht bezogen auf den Punkt C:


L A x L B x L + (L 2)cos 0 0


L
0 Ay + 2L 0 +
0 = 0,


0 Az 0 Bz (L 2)sin G 0
2LBz LG = 0,
cos
) = 0,
2
LAy 2LB x = 0.

LAz + LBz GL (1

Ergebnisse:
Bz =

Ay =

G
,
2 tan

G
,
2

Az =

K =G

3 2 cos
,
2 tan

Bx =

G
(1 cos ),
2

G
,
4 tan

Ax =

G
1
( cos ).
2 tan 2

Aufgabe 3
Eine Spindel ist ber eine Spindelmutter mit zwei Stben verbunden, deren Endpunkte A horizontal beweglich gelagert sind. Das an der Spindel angreifende Moment steht im Gleichgewicht mit den Krften F in A.
M

B - 2.5 - Rumliche Statik

99

Das Spindelgewinde habe den wirksamen Radius r und den Steigungswinkel .


Der Haftreibungswinkel 0 sei kleiner als . Man berechne die in den Lagern wirkenden Reaktionskrfte und den Gleichgewichtsbereich. Die Lager A und B seien
so konstruiert, da sie auch Momente um eine vertikale Achse bertragen knnen.

By

0 N

MB

MB

By

0 N

Bx
N

Bx

Bx

MB

Bx

MB

B
y

By

Ay

Ay

F
C

MA

MA

Das Freikrperbild bezieht sich auf den Grenzfall: Gerade noch keine Abwrtsbewegung der Spindelmutter (Vergrerung des Winkels ).
Krftegleichgewicht an der Spindel in vertikaler Richtung:
C + ( N cos 0 N sin ) = 0,

C = N (cos 0 sin );

Momentengleichgewicht um die Spindelachse:


M (rN sin + r0 N cos ) = 0

N =
C=

M
= N (sin + 0 cos );
r

M
1
.
r sin + 0 cos

M cos 0 sin
M 1 tan 0 tan
M
1
=
=
.
r sin + 0 cos
r tan + tan 0
r tan( + 0 )

Krftegleichgewicht an der Spindelmutter in vertikaler Richtung:


1
2By + ( N cos + 0 N sin ) = 0,

By = N (cos 0 sin ),
2
By =

1 M cos 0 sin 1 M
1
=
;
2 r sin + 0 cos 2 r tan( + 0 )

B - 2.5 - Rumliche Statik

100

Momentengleichgewicht an der Spindelmutter um die vertikale Achse:


1
2M B (rN sin + r0 N cos ) = 0,

MB = M.
2
Krftegleichgewicht am linken Hebel:
F B x = 0,

Ay By = 0;

Momentengleichgewicht am linken Hebel:


M A M B = 0,
B x L cos By L sin = 0;
B x = By tan ,

M A = MB,

Ay = B y ,

F =

1M
tan
.
2 r tan( + 0 )

Ergebnis fr den Grenzfall: Spindelmutter bewegt sich gerade noch nicht aufwrts:
1M
tan
F =
.
2 r tan( 0 )
Gleichgewichtsbereich:
1M
tan
1M
tan
.
F
2 r tan( + 0 )
2 r tan( 0 )

Aufgabe 4
Der Handgriff eines Handbohrers soll so gehalten werden, da er sich nicht drehen kann und nur in vertikaler Richtung beweglich bleibt. In dieser Richtung
wirkt die Druckkraft F02 , und an der Handkurbel senkrecht zum Hebel (Lnge h )
greift die Kraft F01 an. Unter dieser gegebenen Last wird der Bohrer an der Bohrerspitze im Koordinatenursprung von einer vertikalen Kraft F1 und einem um die
z -Achse drehenden Moment M1 im Gleichgewicht gehalten. Die Positionen der
Kraftangriffspunkte A, B, C, D und H sind durch die folgenden Ortsvektoren gegeben:
r
r
OA = (L 0 + L1 )e z = (L 0 + b + r2 )e z ,
r
r
OB = (L 0 + b )e z + r1e y ,
r
OC = L 0e z ,

r
r
r
OD = (L 0 + L1 + h sin )e z h cos e x + ae y ,
r
OH = (L 0 + L1 + L 2 )e z .

B - 2.5 - Rumliche Statik

101

gegeben
gegeben

yD = a

F 02

F Hx

F 01

MH

L2

r2

yB = r1

L1

z
L0
F1
O

M1

Man berechne fr eine beliebige Kurbelstellung die Kraft F1 und das Moment
M1 im Gleichgewichtsfall sowie die ueren Reaktionslasten am Handgriff, die inneren Reaktionslasten in den Lagern des Antriebskegelrades und des Bohrkopfes
sowie die innere Reaktionskraft zwischen dem Kegelrad und den Tellerrad im
Kontaktpunkt B.
Endgltige Ergebnisse der Berechnungen sind jeweils in der Zeile nach einem Symbol aufgelistet.
Gleichgewichtsbedingungen fr die am Gesamtsystem angreifenden ueren
Krfte:
F sin FHx 0 0


01
+ 0 + 0 = 0,

F cos F F 0
02 1
01

FHx = F01 sin ,

F1 = F02 + F01 cos .

B - 2.5 - Rumliche Statik

102

h cos F01 sin 0 FHx M Hx 0 0





+ 0 0 + M Hy + 0 = 0,
0
a

h sin F01 cos L 2 F02 M Hz M1 0


aF01 cos + M Hx = 0,
hF01 + L 2FHx + M Hy = 0,

M Hx = aF01 cos ,

M Hy = (h L 2 sin )F01,

aF01 sin + M Hz + M1 = 0;
M Hz + M1 = aF01 sin .
Im folgenden Freikrperbild liegen die Wirkungslinien aller Krfte mit Ausnahme
von F01 und B x in der xz -Ebene.
F 02
F Hx

M Hx
M Hy

F 01
M Hz

M Az

M Az
M Ax

Ax
Ax
Az
MC

Bx
Cx

Cz

Az
MC

Cx
Cz

F1
M1

Bx

M Ax

B - 2.5 - Rumliche Statik

103

Gleichgewichtsbedingungen fr das Antriebs-Tellerrad, das starr mit der Kurbel


verbunden ist:
F sin A x B x 0

01


+ 0 + 0 = 0



F cos A 0 0
z
01

Az = F01 cos ,

A x = F01 sin B x ;
h cos F01 sin 0 B x M Ax 0



+ r 0 + 0 = 0,
0
a
1

h sin F01 cos r2 0 M Az 0


aF01 cos M Ax = 0,
hF01 + r2B x = 0,
aF01 sin + r1B x M Az = 0;

Bx =

h
F ,
r2 01

M Ax = aF01 cos ,

M Az = (a sin + h

A x = (sin +

r1
r2

)F01,

h
)F .
r2 01

Gleichgewichtsbedingungen fr den Bohrkopf, der starr mit dem Kegelrad verbunden ist:
B x C x 0 0


0 + 0 + 0 = 0,


0 Cz F1 0

0 B x 0 0 0


r1 0 + 0 + M C = 0,


b 0 M1 0 0

B x C x = 0,
Cz = F1,
bB x M C = 0,

Cz = F02 + F01 cos ,

MC = b

h
F ,
r2 01

r1B x + M1 = 0;

Cx =

h
F ,
r2 01

M Hz = (a sin + h

r1
r2

M1 = h
)F01.

r1
r2

F01.

B - 2.5 - Rumliche Statik

104

(Nur noch zur Kontrolle) Gleichgewichtsbedingungen fr den Rahmen des Handbohrers:


FHx A x C x 0

0 + 0 + 0 = 0,

F A C 0
02 z z

bereits erfllt;

0 C x 0 FHx 0 M Ax M Hx 0




0 0 + 0 0 + M + 0 + M = 0,
C
Hy


L C L F 0 M M 0
1 z 2 02
Az Hz
M Ax + M Hx = 0,
L1C x + L 2FHx + M C + M Hy = 0,

bereits erfllt.

M Az + M Hz = 0,
Aufgabe 5
F0
M

r
eb
P

0 N

r
es

N cos

Grenzfall: Gerade noch keine


Aufwrtsbewegung der Schraube

P
0 N cos
r
eb

r
ez

r
e
N cos sin
r
er
r
er

P
r
r
r
e s = cos e + sine z ,
r
r
r
eb = sine + cos e z

r
Schnitt zu e s

Eine Schraube (Gewindesteigungswinkel , Gewinderadius r , Flankenwinkel ,


r
Haftreibungskoeffizient 0 ) ist axial durch eine Kraft F0e z und ein Moment M

B - 2.5 - Rumliche Statik

105

belastet. Man berechne den Gleichgewichtsbereich.


Auf ein Flchenelement A der Gewindeflanke an der Stelle P wirken die Normalkraft
r
r
r
r
r
r
N = N ( sin er + cos eb ) = N ( sin er cos sin e + cos cos e z )
und, wenn die Schraube sich gerade noch nicht nach oben bewegt, die maximale
Haftreibungskraft
r
r
r
r
H = 0 Nes = 0 N (cos e + sin e z ).
Aus der Krftegleichgewichtsbedingung in z -Richtung folgt
F0 + N cos cos 0 N sin = 0,
F

N = cos cos 0

sin
0

Die Momentengleichgewichtsbedingung um die z -Achse lautet


M rN cos sin r0 N cos = 0,
M
= N (cos sin + 0 cos ).
r
Die Elimination der Summe der Normalkraftbetrge N ergibt mit

tan 0*: = 0 > 0 ,


cos
cos sin + 0 cos
tan + tan 0*
M
*
= F0
= F0
* = F0 tan( + 0 ).
r
cos cos 0 sin
1 tan tan 0
Wenn die Schraube sich gerade noch nicht nach unten bewegt, ndert sich nur
die Richtung der maximalen Haftreibungskraft. Deshalb gilt dann
M
= F0 tan( 0* ).
r
Die Schraube befindet sich also in einem Gleichgewichtszustand, wenn
M
F0 tan( 0* ) <
< F0 tan( + 0* )
r
ist.
Bei einer Schraube, die sich im Lastzustand {F0 > 0, M = 0} nicht bewegen soll,

mu 0* > sein, weil dann M = 0 im Gleichgewichtsbereich liegt (Selbsthemmung).

B - 2.5 - Rumliche Statik

106

Aufgabe 6
Auf der in den Punkten A, B und C jeweils zweiwertig gesttzten Plattform wird
im Punkt D ein Loch gebohrt und dabei die Kraft F0 und das Moment M 0 erzeugt. Man berechne die Auflagerkrfte.
z
C

M0
y

F0
B
A

D
L

L
L

x
Freikrperbild:
Cy
L

M0

Cx

Az

By

F0
Ax

D
L
L

L
L

Krftegleichgewichtsbedingung:
A x + B x + C x = 0,
By + Cy = 0,
Az F0 = 0.
Momentengleichgewichtsbedingung (Bezugspunkt A):
L 0 0 2 L B x 2 L C x 0



L 0 + 0 + 2 L By + 2 L Cy = 0,


0 F0 M 0 0 0 L 0 0

Bx

B - 2.5 - Rumliche Statik

107
LF0 LCy = 0,
LF0 + LC x = 0,

M 0 + 2 LBy 2 LB x + 2 LCy 2 LC x = 0.
Auflagerkrfte:
Ax =

M0
2L

Az = F0,

B x = F0

M0
2L

By = F0,

C x = F0,

Cy = F0 .

Aufgabe 7
Eine homogene dnne Rechteckplatte (Gewichtskraft G , Kanten: L , 2L ) ist in A
dreiwertig und in B zweiwertig gelagert und wird von einem Seil CD in der um
den Winkel um die x -Achse gedrehten Lage gehalten. Man berechne alle Reaktionskrfte.
z

g
A
L

L
D
y

B
x
2L

Bz
By

Ay

Az

Ax
L

2L

K
C

B - 2.5 - Rumliche Statik

108

r
Berechnung des Richtungsvektors der Seilkraft K :
1
L


CD = AD AC = L 2L cos = L 1 2 cos ,


2 sin
0 2L sin

CD = L 6 4 cos .

r
1
eK =
1 2 cos .
6 4 cos

2 sin
Momentengleichgewichtsbedingung bezogen auf A:
r
(Da D auf der Wirkungslinie von K liegt, kann das auf A bezogene Moment von
r
r

K einfacher mit AD K berechnet werden.)


L 0 0

K
0 By + L
6 4 cos

0 Bz 0
0

KL

L Bz +

6 4 cos
B
y
K=

G
2

6 4 cos
,
tan

1 L 2 0 0

1 2 cos + L cos 0 = 0,

2 sin L sin G 0
2 sin
cos 0


0 + GL 1 2 = 0,


1
0 0
Bz =

G
,
2

By =

G
.
2 tan

Krftegleichgewichtsbedingung:
Ax 0

K
A + B +
y
y
6 4 cos

A B
z z
Ax =

G
,
2 tan

Ay =

1 0

1 2 cos = 0,

2 sin 0

G
(1 cos ),
tan

Az =

G
G cos .
2

B - 2.5 - Rumliche Statik

109

Aufgabe 8
z
B

y
2L
2L

O
L

2L

F
2L
D

Ein in O gelenkig gelagerter Stab OE wird von zwei Seilen AC und BC gehalten
r
und durch eine Kraft F in E belastet. Man berechne die Auflagerkraft R in O
und die Krfte in den beiden Seilen.
2

CA = L 2 ,

0

r
eCA

Krftegleichgewicht:

1
1
=
1 ,
2
0

DB = L 1,

2

4
1
=
1 .
21
2

r
e DB

r
r
r
r
r
R + S1eCA + S2e DB Fe z = 0,
R x
4 0 0
1
S S
R + 1 1 + 2 1 + 0 = 0;
2
21
y
R
0
2 F 0
z

Momentengleichgewicht bezogen auf den Punkt O:


r
r

r r
OC S1 + OD S2 + OE F = 0,
2L
1 4 L
4 5L 0 0
S S
0 1 1 + 0 2 1 + 0 0 = 0,
2
21

0
0 0
2 0 F 0
S2 =
Rx =

15
F,
4

5 21
F,
8
Ry =

S1 =
5
F,
8

S2

S1

2L

5 2
F,
4
Rz =

1
F.
4

21

8L + 5FL = 0,
S2
21

4 L = 0;

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

110

Aufgabe 1
y
D

C
B

x
Ein Scherengitter aus vier starren Stben (Masse m , Lnge 2L ) sttzt eine Arbeitsbhne (Masse 25m ). Mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Arbeit berechne
man die Kraft F , die das System in der dargestellten Lage im Gleichgewicht hlt.

W = F x A 2mg y B 2mg yC 25mg y D = 0,


x A = 2L cos ,

x A = 2L sin ,

y B = L sin ,

y B = L cos ,

yC = 3L sin ,

yC = 3L cos ,

y D = 4 L sin + const ,

y D = 4 L cos .

(F 2L sin 108mgL cos ) = 0

F =

Aufgabe 2
B

54mg
.
tan

g
2L

2G
C

()
F ()

Man berechne mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Arbeit die im Punkt C angreifende Kraft F ( ) , die das dargestellte System, das aus zwei im Punkt B gelenkig
miteinander verbundenen starren Stangen besteht, im Gleichgewicht hlt.

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

111

Kinematische Zwangsbedingungen:
x C + L 2 cos = L cos ,

L 2 sin = L + L sin .

x C = L cos 2L 1 sin 2 ,
x C = L cos 2L 1

1
(1 + sin )2 = L (cos 1 2 sin sin2 ).
2

y -Koordinaten der Angriffspunkte der Gewichtskrfte:


L
L 2
L
y1 = L + sin ,
y2 =
sin = (1 + sin ).
2
2
2
Virtuelle Arbeit:

W = F x C mg y1 2mg y2 = (F
x C

= L ( sin +

cos + sin cos


1 2 sin sin2

x C

),

mg

y1

y1

y1

+ 2

2mg

y2

y2

L
cos ,
2

) .

L
cos .
2

Kraft im Punkt C:

W = 0

F = mg

x C

y2

F ( ) =

mg
2 tan +

1+ 2
1 + sin

1 2 sin sin 2

1.5

F/(mg)
1.0

0.5

0.0

-1.0

-0.5

0.0

Aufgabe 3
Man berechne die im Hubzylinder auf den Kolben wirkende Kraft F , die den in O
drehbar gelagerten Krper (Masse: m ) im Gleichgewicht hlt.

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

112

c
a

A
d

B
f
Kinematische Zwangsbedingungen:
( + d )sin = e + (a + b )sin ,
( + d )cos = (a + b )cos f ,

yS = a sin + c cos .

Daraus folgt:
( + d )2 = (a + b )2 + e 2 + f 2 + 2(a + b )(e sin f cos ),

= (a + b )2 + e 2 + f 2 + 2(a + b )(e sin f cos ) d .

(a + b )(e cos + f sin )


=
.

(a + b )2 + e 2 + f 2 + 2(a + b )(e sin f cos )


yS

= a cos c sin .

Prinzip der virtuellen Arbeit:

W = mg yS + F = ( mg

yS

+F

) = 0,

Mit den speziellen Werten


a = 5 L , b = 3L , c = 2L , d = 4 L , e = 2L ,

yS

F = mg .

f = 3L

wird
yS

= (5 cos 2 sin )L ,
F = mg

16 cos + 24 sin
=
L,

77 + 32 sin 48 cos

(5 cos 2 sin ) 77 + 32 sin 48 cos


.
16 cos + 24 sin

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit


2.0

113

F/(mg)

1.5
1.0
0.5
0.0
0.00

0.25

0.50

0.75

1.00

Aufgabe 4
Zwei Eckpunkte einer starren rechteckigen Platte (Masse m , Kantenlngen b , h )
werden auf den Koordinatenachsen eines kartesischen Koordinatensystems gefhrt. Der Punkt B ist mit einer Feder (Steifigkeit c ) verbunden, die in der Lage

= 0 entspannt ist und dann die Lnge L 0 hat. Man berechne die Gleichgewichtsbedingung.
y

h
S
L0

O
x

c
B

Kinematische Zwangsbedingungen:
x B = h sin ,

y B = b sin ,

yS =

h
b
cos sin .
2
2

L ( ) = (L o + x B )2 + y B 2 = L o 2 + 2L oh sin + (h 2 + b 2 )sin2 .
Potentielle Energie:
E pot ( ) = mg yS ( ) +

1
c (L ( ) L o )2 .
2

Verallgemeinerte Kraft:
Q =

E pot

= mg

yS

c (L ( ) L o )

L ( )
,

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

114

yS

L ( )
1
=
[L oh cos + (h 2 + b 2 )sin cos ].

L ( )

1
= (h sin + b cos ),
2

Gleichgewichtsbedingung:
mg

yS

+ c (L ( ) L o )

L ( )
= 0.

Mit den speziellen Werten


b = L0,

h=

L0
2

c=

mg
L0

erhalten wir
yS =
yS

L0
4

(cos 2 sin ),

L0
4

L ( ) = L 0 1 + sin + (5 4)sin 2 ,
L L 0 2 cos + 5 sin cos
=
,

4 1 + sin + (5 4)sin 2

(sin + 2 cos ),

5 sin cos sin

2 cos + 5 sin cos


1 + sin + (5 4)sin 2

= 0,

= 2, 556 = 146, 5o.


Aufgabe 5
y
F ()
L

2L

2L
A
c

x
Man berechne mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Arbeit die Kraft F ( ) , wenn die
Feder (Federkonstante c ) in der Lage = 0 entspannt ist.
Virtuelle Verschiebung des Kraftangriffspunktes:
y A = 2L cos 2L sin ,

y A = 2L (sin + cos ) .

Federverlngerung und potentelle Energie der Feder:


f ( ) = 4 L cos + 2L sin 4 L ,

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

115
E pot ( ) =

1
c f 2 ( ).
2

Virtuelle Arbeit und Gleichgewichtsbedingung:


E pot
f
W = Fy A
= {F 2L (sin + cos ) cf
} ,

W = 0 F ( ) = c
,
2L (sin + cos )
f

3
sin(2 ) + 2 cos(2 ) + 4 sin 2 cos
F ( ) = 2cL 2
.
sin + cos
0.2

F/(cL)
0.1

0.0

0.0

0.1

0.2

0.3

Aufgabe 6
L

k
x

L
k

F
B

Man berechne fr das System mit zwei Freiheitsgraden die verallgemeinerten


Krfte Q und Q sowie fr den speziellen Wert k = 2FL die Gleichgewichtskonfiguration. Die beiden Drehfedern (Federkonstante k ) sind in der Lage = = 0

entspannt.
Kinematische Zwangsbedingungen:
y A = L sin ,

y A = L cos ;

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

116

y B = L sin + L sin ,

y B = L cos + L cos .

Potentielle Energie:
E pot =

1 2 1
1
k + k ( )2 = k (2 2 + 2 2 ).
2
2
2

Virtuelle Arbeit und verallgemeinerte Krfte:

W = Fy A + Fy B

E pot

E pot

W = FL cos + FL (cos + cos ) k (2 ) k ( ) ,


Q = k ( 2 ),

Q = FL cos k ( ).

Gleichgewichtsbedingungen:
Q = 0 = 2 ,
Q = 0 cos(2 ) =

k = 2FL

k
;
FL

cos(2 ) = 2 ,

2 = 0, 739 = 21, 2o , = 42, 3o.


Aufgabe 7

O
y
L

S1
L

S2
x

Zwei starre Krper der Masse m sind ber eine Drehfeder (Federsteifigkeit
k = mgL ) gelenkig verbunden und in O drehbar aufgehngt. Die Drehfeder sei fr

= 0 entspannt. Man berechne die potentielle Energie des Systems und mit Hilfe
des Prinzips der virtuellen Arbeit die Gleichungen fr die Koordinaten und
in der Gleichgewichtslage.
Kinematische Zwangsbedingungen:
x S = L cos ,
x S = 2L cos L cos( + ).
1

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

117

Potentielle Energie:
E pot =

1
1
k 2 mg x S mg x S = k 2 mg ( x S + x S ),
1
2
1
2
2
2
E pot =

1
k 2 mg L ( 3 cos cos( + )).
2

Verallgemeinerte Krfte:
Q =

E pot

= mg L ( 3 sin + sin( + )),

Q =

E pot

= k + mg L sin( + ).

Gleichgewichtsbedingungen:
3sin = sin( + ),
Q = 0,

Q = 0,

mgL
=1
k

3 sin = sin( + 3 sin )

mgL
sin( + ),
k

3sin = ,

= 0.3255 = 18.6o ;

= 54, 9o.

Aufgabe 8
Ein Stab ( Lnge L , Gewichtskraft G ) kann mit seinen Endpunkten A und B auf
einer Fhrungsschiene gleiten, deren Form durch die Funktion y (x ) = x 2 L beschrieben wird. Man berechne mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Arbeit die
Kraft F ( ) , die der Gewichtskraft des Stabes in der Lage das Gleichgewicht
hlt.
y

B
G
L

F A

Kinematische Zwangsbedingungen:
x B = x A + L cos ,

x B2
L

x A2
L

= L sin .

Daraus folgt:
( x A + L cos )2 x A 2 = L2 sin ,

xA =

L
(tan cos ).
2

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

118

x A2 L
L
yS = y A + sin =
+ sin ,
2
L
2

yS =

L
(tan 2 + cos2 ).
4

Virtuelle Verschiebungen:

x A =

L
1
(
+ sin ) ,
2 cos2

yS =

L tan
(
cos sin ) .
2 cos2

Prinzip der virtuellen Arbeit:


FL
1
GL tan
W = Fx A GyS = { ( 2 + sin )
(
cos sin )} = 0,
2 cos
2 cos2
tan cos3 sin
F ( ) = G
.
1 + cos2 sin
5.0

F( )/G

4.0
3.0
2.0
1.0

0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

Aufgabe 9
y
A

D
g

L
x

L
O

L
B

In der Lage = 0 sind die Federn entspannt. Man berechne die potentielle Energie des Systems und die verallgemeinerte Kraft Q als Funktion des Winkels

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

119

und auerdem die Federkonstante c der linearen Zug-Druck-Federn so, da in


der Lage = 30o der Krper der Masse m im Gleichgewichtszustand ist.
Federlnge in beliebiger Lage :
s ( ) = (L L sin )2 + (L cos )2 = 2L 1 sin .
Potentielle Energie des Systems:
c
E pot = mgL cos + 2 [ s ( ) L 2 ]2 .
2
Verallgemeinerte Kraft:
Q =

E pot ( )

= mgL sin 2c [ s ( ) L 2 ]

s ( )
L cos
=
,

2 1 sin

Q = mgL sin + 2cL2

s ( )
,

( 1 sin 1)cos
.
1 sin

Gleichgewichtsbedingung:
Q = 0 mg sin = 2cL

(1 1 sin )cos
.
1 sin

Erforderliche Federkonstante:
c=

mg sin 1 sin
mg
mg
1
=
= 0, 697
.
L 2 3 ( 2 1)
L
2L (1 1 sin )cos = 30o

Aufgabe 10
y

G
A

2L
L
O

K ()
x

Man berechne mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Arbeit die Haltekraft K als
Funktion des Winkels .
Kinematische Bedingungen und virtuelle Verschiebungen:

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

120
y A = L sin ,

2L sin = L sin ,

y A = L cos .

cos =

x B = 2L cos L cos = L ( 4 sin 2 cos ),

1
4 sin 2 ,
2

x B = L (sin

sin cos
4 sin 2

) .

Prinzip der virtuellen Arbeit:

W = G y A + K x B = 0,
{GL cos + KL (sin

sin cos
1 sin 2

)} = 0,

Haltekraft:
K ( ) = G

12
10

sin

cos
.
sin cos
4 sin 2

K( )/G

8
6
4
2
0

-2
-4

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

Aufgabe 11
Zwei Stangen (Masse m , Lnge 2L ) sind jeweils im Schwerpunkt an einen Faden
(Lnge L ) gebunden und im Abstand 2L aufgehngt, so da sie in horizontaler
Lage im Gleichgewicht sind; im Punkt A sind sie gelenkig verbunden. Man berechne die neue Gleichgewichtslage, wenn in A zustzlich eine Kraft F in vertikaler Richtung angreift.

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

121
2L

A
Kinematische Zwangsbedingungen und virtuelle Verschiebungen:
2(L sin + L cos ) = 2L ,
cos = 1 sin ,

x A = L cos + L sin = L (cos + 2 sin sin 2 ),

x S = x S = L sin ,
1

sin + cos = 1,

sin = 1 (1 sin )2 = 2 sin sin 2 .

x S = x S = L cos ,
1

x A = L ( sin +

cos (1 sin )
2 sin sin 2

) ,

Virtuelle Arbeit und Gleichgewichtsbedingung:


cos (1 sin )
W = 2GL sin + FL ( sin +
) = 0,
2 sin sin 2
1 sin
2G
= arccos(1 sin ).
=1+
,

,
F
tan 2 sin sin 2
F = 2G

= 0,3824 = 21, 9o ,

= 0,8933 = 51, 2o.

Aufgabe 12
y
C

B
B

F
L

c
O

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

122

Man berechne die fr die Auslenkung erforderliche Kraft F . Fr = 0 ist die


Feder entspannt.
Virtuelle Verschiebungen der Kraftangriffspunkte A und C:
x A = L sin ,
yC = L cos L sin .

x A = L cos ,

yC = L (sin + cos ) .

Virtuelle Arbeit und Gleichgewichtsbedingung:

W = FyC cx Ax A
W = FyC cx Ax A = {FL (cos + sin ) cL2 sin cos } = 0,
F ( ) = cL

sin cos
.
sin + cos

Aufgabe 13
y
S

2h
2c

SK

A
r3

r1

r2
F3

SZ

u
a

F2

F1
L

Man berechne die Krfte Fi in den drei Hubzylindern, die den starren Krper
(Gewichtskraft G ) in einer beliebigen Lage ( x A , y A , ) im Gleichgewicht halten. Die
Hubstangen bestehen aus dem Hubzylinder (Gewichtskraft G Z ) und dem Hubkolben (Gewichtskraft G K ). Alle Gewichtskrfte greifen in den betreffenden Schwerr
punkten an und wirken in e y -Richtung.
Nach dem Prinzip der virtuellen Arbeit wird im Gleichgewichtsfall die virtuelle Arbeit der Krfte Fi und der Gewichtskrfte insgesamt null:
3

(Fi ui G Z ySZi G K ySKi ) GyS = 0 .

i =1

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

123

Fr die Auswertung dieser Gleichung mssen die Kolbenverschiebungen u i und


die y -Koordinaten der Schwerpunkte durch die Koordinaten ( x A , y A , ) ausgedrckt werden (kinematische Zwangsbedingungen). Es gilt jedoch
u i = ri Kolbenlnge

u i = ri .

Mit den Lngen der Hubstangen


r1 = x A 2 + y A 2 ,
r2 = ( x A L )2 + y A 2 ,
r3 = ( x A + 2c cos 2L )2 + (y A + 2c sin )2 ,
und den Neigungswinkeln i der Hubstangen gegen die x -Achse, wird
yA

sin 1 =

r1

sin 2 =

yA
r2

sin 3 =

yB
r3

y A + 2c sin
r3

Daraus folgt:
ySZ 1 = a sin 1 = a

yA

ySZ 2 = a sin 2 = a
ySZ 3 = a sin 3 = a

r1

ySK1 = (r1 b )sin 1 = (1

yA
r2

y A + 2c sin
r3

b
)y ,
r1 A

ySK 2 = (r2 b )sin 2 = (1

b
)y ,
r2 A

ySK 3 = (r3 b )sin 3 = (1

b
)(y + 2c sin ),
r3 A

yS = y A + c sin + h cos .

Die virtuelle nderung einer Funktion f (x A ,y A , ) lautet

f =

f
f
f
x A +
y A +
.
x A
y A

Wir fhren nun zweckmige Abkrzungen ein:


Ai1: =
Ai 2 : =
Ai 3 : =

ri

Bi1: =

ri

Bi 2 : =

x A
y A
ri

Bi 3 : =

ySZi

Ci1: =

ySZi

Ci 2 : =

ySZi

Ci 3 : =

x A
y A

ySKi

D1: =

ySKi

D2: =

ySKi

D3: =

x A
y A

yS

yS

yS

x A
y A

Damit kann die virtuelle Arbeit nach den Koordinatenvariationen sortiert geschrieben werden

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

124

i =1

i =1

i =1

( Fi Ai1 G Z Bi1 G K Ci1 GD1 )x A +


3

i =1

i =1

i =1

+ ( Fi Ai 2 G Z Bi 2 G K Ci 2 GD 2 )y A +
3

i =1

i =1

i =1

+ ( Fi Ai 3 G Z Bi 3 G K Ci 3 GD 3 ) = 0.
Soll diese Gleichung fr beliebige virtuelle Koordinatennderungen x A , y A und
gelten, so mssen die folgenden drei Gleichungen fr die Krfte Fi erfllt sein:
3

i =1

i =1

i =1

i =1

i =1

i =1

i =1

i =1

i =1

Fi Ai1 = G Z Bi1 + G K Ci1 + GD1,


Fi Ai 2 = G Z Bi 2 + G K Ci 2 + GD2 ,
Fi Ai 3 = G Z Bi 3 + G K Ci 3 + GD3 .

Da insbesondere
A13 = 0,

A23 = 0

ist, erhalten wir sofort


F3 =
Mit

3
3

1
G
B
G
Ci 3 + GD 3 .
+
Z i3

K
A33 i =1
i =1

3
3

K1: = G Z Bi1 + G K Ci1 + GD1 F3 A31,


i =1

i =1
3
3

K 2 : = G Z Bi 2 + G K Ci 2 + GD 2 F3 A32 ,
i =1

i =1

erhalten wir schlielich fr die Krfte F1 und F2 das lineare Gleichungssystem


A11F1 + A21F2 = K1,
A12F1 + A22F2 = K 2 ,
mit den Lsungen
F1 =

K1A22 K 2 A21

A11A22 A12 A21

F1 =

K 2 A11 K1A12

A11A22 A12 A21

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

125

Die Ableitungsterme Aij , Bij ,Cij und Di werden zuerst analytisch berechnet und

dann fr eine bestimmte Konfiguration ( x A , y A , ) numerisch ausgewertet.


Aufgabe 14

Ein Halbkreiszylinder (Radius r , Masse m1) ist im Punkt B gelenkig mit einer
starren Stange (Lnge L , Masse m 2 ) verbunden, die im Punkt A auf der y -Achse
gefhrt wird. Man berechne mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Arbeit die Gleichgewichtslage , wenn der Halbkreiszylinder auf der x -Achse abrollt.
y
y
A
A

G2

G1

S2

S2

L
r

B
rS

S1

S1
x

Kinematische Zwangsbedingung:
L cos = r + r cos .
Virtuelle Verschiebungen der Schwerpunkte in y -Richtung:
yS = r rS cos ,
1

yS = r r sin +
2

L
1 2
sin = r (1 sin ) +
L r 2 ( + cos )2 ,
2
2

yS = rS sin ,
1

yS = {r cos
2

1 r 2 ( + cos )(1 sin )


} .
2 L2 r 2 ( + cos )2

Aus dem Prinzip der virtuellen Arbeit

W = G1yS G 2yS = 0
1

folgt dann die nichtlineare Gleichung


G1rS sin + G 2r {cos +

r ( + cos )(1 sin )


2 L2 r 2 ( + cos )2

} = 0,

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

126

deren Nullstelle 0 die Gleichgewichtslage des Systems beschreibt. Fr die speziellen Werte
4
L = 2r ,
m1 = 4m ,
m2 = m,
rS =
r
3
lautet die Gleichung

16
( + cos )(1 sin )
sin + cos +
= 0,
3
2 4 ( + cos )2

und als Nullstelle erhalten wir

0 = 0.63905 = 36.6o.

Aufgabe 15
Zwei starre Stangen (Lnge 2L , Masse m ) sind gelenkig miteinander verbunden
und in O gelenkig gelagert. Durch zwei Drehfedern (Drehfederkonstante k ) soll
die vertikale Gleichgewichtslage = 0, = 0 stabilisiert werden. Wie gro mu k
dann mindestens sein?
y
L

mg

k ( )
L

m
L
k

mg

Das System ist konservativ und die potentielle Energie


1
1
E pot = k 2 + k ( )2 + mgL cos + mgL (2 cos + cos )
2
2
mu in der Gleichgewichtslage = = 0 ein Minimum haben. Mit k = mgL wird
c11: =

2E pot
2

= mgL (2 3),

c 22 : =

= = 0

E pot

2E pot
2

c12 : =

= mgL ,
= = 0

= mgL ( 1),
= = 0

B - 2.6 - Virtuelle Arbeit

127

und es mu
c11 > 0

> 3 2,

c 22 > 0

> 1,

c11c 22 c122 > 0


sein, also k > 4, 303mgL .

2 5 + 3 > 0

>

5 + 13
= 4, 303
2

B - 3 - Massengeometrische Gren

128

Aufgabe 1
Man berechne den Trgheitstensor eines homogenen Quaders der Masse m bezogen auf den Schwerpunkt S und daraus die Trgheitsmomente fr Rechteckplatten und Stbe um die Symmetrieachsen. Auerdem berechne man mit Hilfe des
STEINERschen Satzes den Trgheitstensor bezogen auf den Punkt A sowie die
Trgheitsmomente um die zu s3 parallele Achse durch A und die Achse AB.
s3
b

S
B

s2

s1
Massendichte und Massenelement:
m
=
.
abc

dm = dV = ds1ds2ds3 .

Trgheitsmomente um die si -Achsen durch S (Symmetrieachsen):

S11 = (s22 + s32 )dm ,


c2

S11 =

m
a 2

b2

(s22 + s32 )ds1)ds2 )ds3 ,

c 2 b 2 a 2
c2 b2

S11 =

a (s22 + s32 )ds2 )ds3 ,

c 2 b 2
c2

S11 =
S11 = a (
b2 + c2
S11 = m
,
12

a(

c 2
3

b3
+ bs32 )ds3 ,
12

b
c3
b2 + c2
c + b ) = abc
,
12
12
12

S 22

c2 + a2
=m
,
12

S 33

a 2 + b2
=m
;
12

Massendeviationsmomente:

S12 = s1s2dm ,
c2

S12 =

b2

m
a 2

s s

ds1 )ds2 )ds3 ,

1 2
c 2 b 2 a 2

B - 3 - Massengeometrische Gren

129
c2

S12 =
S12 = 0,

b2

0s2ds2 )ds3

= 0,

c 2 b 2

S 23 = 0,

S 31 = 0.

Trgheitstensor im si -System (= Hauptachsensystem fr S):


b 2 + c 2
0
0

m
0
0 .
S =
c2 + a2

12
2
2
0
0
a
+
b

Platte in der s1s2 -Ebene: (c << a

und c << b )

b 2 0
b 2 (1 + c 2 b 2 )
0
0
0

m
m
0
0
0 a2
0 .
S =
a 2 (1 + c 2 a 2 )

12
12
2
2
2
2
0

0
0
0
+
a
+
b
a
b

Stab auf der s1 -Achse: (b << a und c << a )

(b 2 + c 2 ) a 2
0
0
0 0 0

m 2
m a 2 0 1 0.
0
1 + c2 a2
0
S =
a
12
12

2
2

0 0 1
0
0
1
+
b
a

Trgheitstensor des Quaders bezogen auf den Punkt A:


A = S + m ( AS ),
a
1
AS = b ,
2
c

b 2 + c 2
ab
ac

1
2
2
bc ,
( AS ) =
ab
c +a

4
2
2
ac
bc
a +b

b 2 + c 2

3
ab
A = m
4
ac

ab
4
c2 + a2
3
bc

ac

4
bc
.

4
a 2 + b2

B - 3 - Massengeometrische Gren

130

Trgheitsmoment um die zu s3 parallele Achse durch den Punkt A:

A (er

3)

b 2 + c 2

0
3

r
r
ab
= e 3 ( A e 3 ) = 0 (m
4

ac
1

A (er

3)

ab
4
c2 + a2
3
bc

ac

4 0
bc

0)
4
a 2 + b 2 1

ac

0
4

bc
a 2 + b2
=m
= 0 m
.
4
3


a 2 + b 2
1
3

Trgheitsmoment um die Achse AB:


0

AB = b ,

c

A (er

AB )

0

r
1
e AB =
b ,
b2 + c2
c
2
2
b + c
ab
0 3
4

r
r
m ab
c2 + a2
= e AB ( A e AB ) = 2
b (
3
b + c2 4

ac
bc
c

4
4

A (er

A (er

AB )

AB )

ac

4 0
bc

b ),
4
a 2 + b 2 c

a (b 2 + c 2 )

0 4
2
2

m
c +a
b 2

= 2
b
b
c ,

4
b + c2 3

c
c a 2 + b 2
c b2
3
4

m
c 2 + a 2 2 a 2 + b 2 2 b 2c 2
(
).
b +
c
3
3
2
b2 + c2

Aufgabe 2
Man berechne den Trgheitstensor eines homogenen Kreiszylinders der Masse m
bezogen auf den Schwerpunkt S und daraus die Trgheitsmomente fr Kreisscheiben und Stbe um die Symmetrieachsen.

B - 3 - Massengeometrische Gren

131
s3

R
S

h
r

s2

s1
Massendichte und Massenelement:
m
=
.
R 2h

dm = dV = r dr d dz .

s1 = r cos ,

s2 = r sin ,

s3 = z ,

Trgheitsmomente um die si -Achsen durch S (Symmetrieachsen):

S11 = (s22 + s32 )dm ,


m

S11 =

h 2 2 R

S11 =

h 2

sin 2 + z 2 )rdr )d )dz ,

h 2 0 0

S11 =
h 2

( ( (r

h 2 2

( (

h 2 0

R4 2
R2 2
sin +
z )d )dz ,
4
2

R4
R2 2
R4
R2
h3
+
z 2 )dz = (
h +
),
2
4
2
4
2
12

S11 = m (

R2 h 2
+
),
4 12

S 22 = S11,

S 33 = (s12 + s22 )dm ,


m

S 33 =

h 2 2 R

( (r

h 2 0 0

dr )d )dz ,

B - 3 - Massengeometrische Gren

S 33 =

h 2 2

h 2 0

132
h 2

R4
R4
R4
mR 2
.
d )dz =
2dz =
2h =
4
4
4
2
h 2

Trgheitstensor im si -System (= Hauptachsensystem fr S):

Kreisscheibe: (h << R )

3R 2 + h 2

m
0
S =
12

0
3R 2 + h 2
0

0 .

6R 2

1 + h 2 (3R 2 )
0
0
1 0 0

m
m
0
1 + h 2 (3R 2 ) 0 R 2 0 1 0.
S = R 2
4

0 0 2
0
0
2

Stab auf der s3 -Achse: (R << h )


1 + 3R 2 h 2
0

m 2
0
1 + 3R 2 h 2
S =
h
12

0
0

1 0 0

m h 2 0 1 0.
0
12

2
2
0 0 0
6R h
0

Aufgabe 3
y
L
m
x

2R

b
Man berechne die Lage des Schwerpunktes S der Rechteckscheibe mit Kreisloch
und das Trgheitsmoment um die zur Scheibe senkrechte Achse durch S; die
Masse der gelochten Scheibe sei m .
Masse pro Flcheneinheit:
m
=
.
Lh R 2

B - 3 - Massengeometrische Gren

133

Masse m1 des Vollrechtecks und Masse m 2 des Kreisloches:


m1 = Lh = m

Lh
,
Lh R 2

m 2 = R 2 = m

R 2
.
Lh R 2

Koordinate des Gesamtschwerpunktes auf der x -Achse:


1
L
x S = (m1 + m 2b ).
m
2
Trgheitsmoment des Vollrechtecks bezogen auf A:

A1 = S1 + m1(L 2)2 =

m1
12

(L2 + h 2 ) + m1

L2
L2 h 2
= m1(
+
),
4
3 12

Trgheitsmoment des Kreislochs bezogen auf A:

A 2 = S 2 + m 2b 2 = m 2 (

R2
+ b 2 ).
2

Trgheitsmoment der gelochten Scheibe bezogen auf A und den Schwerpunkt:

A = A1 + A 2 = m1(

L2 h 2
R2
+
+ b 2 ).
) + m2(
3 12
2

S = A (m1 + m 2 )x S 2 .
Aufgabe 4
q2

S
h

q1

b
Fr die gleichschenklige Dreiecksscheibe (Masse m ) berechne man die Lage des
Schwerpunktes S und die Trgheitsmomente um parallele Achsen senkrecht zur
Scheibenebene in den Punkten A und S.

Massenelement:
dm =

2m
dq1dq 2 ,
bh

B - 3 - Massengeometrische Gren

134

Schwerpunktlage auf der q 2 -Achse:


h bq

qS 2

(2h )

2
1
2
=
q
dm
=
(
q dq )dq 2 ,
m m 2
bh 0 bq (22h ) 1
2

qS 2

2 b 2
2
q 2 dq 2 = h .
=

bh 0 h
3

Trgheitsmoment bezogen auf die q 3 -Achse durch A:

A = (q12 + q 22 )dm ,
m

bq 2 (2h )
(q12
0

2m
A =
(2
bh 0

+ q 22 )dq1 )dq 2 ,

4m
b3
b
b2 h 2
3
A =
(
)
(
).
+
q
dq
=
m
+
2
bh 0 24h 3 2h 2
24 2
Trgheitsmoment bezogen auf die zu q 3 -parallele Achse durch S:
4h 2
b2 h 2
S = A m
= m(
+
).
9
24 18
Aufgabe 5
C

Man berechne das Trgheitsmoment einer homogenen Halbkreisscheibe bezogen


auf die zur Scheibenebene senkrechte Achse durch den Schwerpunkt.
Schwerpunktlage:
R 2

1
1
4
CS = r cos dA = ( r 2 cos d )dr =
R.
3
AA
A 0 2

Trgheitsmoment bezogen auf Punkt C:

B - 3 - Massengeometrische Gren

135

C = r 2dm = r 2dA,
m

2 R

C =

: =

( r 3dr )d =

2 0

2m
.
R 2

R 4 1
= mR 2 .
4
2

Trgheitsmoment bezogen auf S:


4 2
S = C m (CS)2 = C m R 2 ,
3
1 16
S =
mR 2 = 0, 32mR 2 .
2 9 2
Aufgabe 6
s3

s2

s1

Man berechne den Trgheitstensor einer homogenen Kugel (Masse m, Radius R )


bezogen auf den Schwerpunkt S.
Kugelkoordinaten: {r 0, 0 , 0 < 2}
Beziehung zwischen den kartesischen Koordinaten und den Kugelkoordinaten eines Punktes P:
s1 = r sin cos , s2 = r sin sin , s3 = r cos .
Volumenelement:
dV = (rd )(r sin d )(dr ) = r 2 sin drdd .

S 33 = (s12 + s22 )dm ,

dm = dV =

m
4 R 3
3

S 33 = (s12 + s22 )dV = r 2 sin 2dV ,


V

dV ,

B - 3 - Massengeometrische Gren

S 33 =

136

2 R

R5
2 sin 3d ,
5
0

( ( r 4 sin 3 )dr )d )d =

0 0 0

3
1
sin = sin sin(3 ),
4
4

S 33 =

3
1
4
sin d = 4 sind 4 sin(3 )d = 3 ,
0
0
0

R5
4
3m R 5
4
2 ,
2 =
3
5
3 4R 5
3

S 33 =

2
mR 2 = S11 = S 22 .
5

Alle Massendeviationsmomente sind null, weil die Massenverteilung der homogenen Kugel im si -System symmetrisch ist.
1 0 0

2
2
S = mR 2 0 1 0 = mR 21.
5
5

0 0 1
Der auf den Schwerpunkt der Kugel bezogene Trgheitstensor ist dem Einheitstensor proportional. Alle Achsen durch den Schwerpunkt sind Trgheitshauptachsen.
Der auf den Schwerpunkt S bezogene Drehimpulsvektor einer Kugel ist immer
proportional zum Winkelgeschwindigkeitsvektor:
r
r
r
r
2
L S = S ,
L S = mR 2 .
5
Aufgabe 7
r
e3
m2

S2

r
e1

c
S1
A
a

r
e2

m1
b

Zwei orthogonal verbundene dnne Rechteckplatten bilden einen starren Krper.


Man berechne den auf den Punkt A bezogenen Trgheitstensor in der angegebe-

B - 3 - Massengeometrische Gren

137

nen Basis, die auch fr jede der beiden Platten gelten soll. Fr den Spezialfall
m1 = m 2 = m ,
a =b =c = L
berechne man die Haupttrgheitsmomente und die Trgheitshauptachsen sowie
das Trgheitsmoment um die Achse AS1 .

b 2 0
0

m1
2

=
0 a
0 ,

12
2
2
0
0 a +b

a 2

AS1 = b 2 ,

b 2 + c 2 0 0

m2
2

=
c
0
0 ,

12
2
0
0 b

AS2 = b 2,

c 2

b 2 4 ab 4
0

2
,

( AS1 ) = ab 4 a 4
0

2
2
0
0
(a + b ) 4

(b 2 + c 2 ) 4
0
0

( AS 2 ) =
0
c 4 bc 4 ,

0
bc 4 b 4

A = S + m1( AS1 ) + S + m 2 ( AS 2 ),
1

b 2 3 ab 4
0

A = m1 ab 4 a 2 3
0

0
0
(a 2 + b 2 )

Spezialfall: m1 = m 2 = m ,

(b 2 + c 2 ) 3

0
0

2
+m
0
c 3 bc 4 .
2

bc 4 b 3
3
0

a =b =c = L
12 3 0

mL
A =
3 8 3.
12

0 3 12
2

Charakteristische Gleichung:
3
0
12

det 3
8
3 = 0,

0
3 12

I = 12,

II = 10 22 = 5, 31,

Haupttrgheitsmomente:

(12 )(2 20 + 78) = 0,

III = 10 + 22 = 14, 69.

B - 3 - Massengeometrische Gren

I = mL2 ,

138

II = 0, 44mL2 ,

III = 1, 22mL2 .

Trgheitshauptachsenrichtungen:
12 H

H = I

H = II

3
8 H
3

a1 0

3 a 2 = 0,

12 H a 3 0
0

a 2 = 0, a1 = 1, a 3 = 1,

a1 = 1, a 2 =

12 II
3

, a 3 = 1,

1
r
1
eI =
0 ,
2
1
0, 3787

r
e II = 0, 8445,

0, 3787

0, 5972

r
r
r
e III = e I e II = 0, 5355.

0, 5972
0
0
12

mL
A =
0
0 5, 31
12

0
0
14, 69 HAS
2

Trgheitsmoment um die Achse AS1 :


1
r
1
e=
1 ,
2
0

A (er )

12 3 0 1
1
2

r
r 1 mL
= e ( A e ) = 1 (
3 8 3 1 )
2 12

0 3 12 0
0

A (er ) =

7mL2
.
12

Aufgabe 8
Man berechne den auf den Schwerpunkt S bezogenen Trgheitstensor eines
Kreis-Toruskrpers (Masse m , Radien r , R ) im symmetrisch liegenden si -System

(Hauptachsensystem), also die Trgheitsmomente S 33 , S11 = S 22 . Die Massen-

deviationsmomente sind null.

B - 3 - Massengeometrische Gren

139
s2

s3

S
R

s1

s1

Ortsvektor eines Toruspunktes P:


r
r
r
r
r = (R + cos )cos e1 + (R + cos )sin e 2 + sin e 3 ,
0 r,

0 , < 2 .

Bei infinitesimalen Koordinatennderungen d, d , d entstehen vektorielle Linienelemente

r
r r
dr =
d,

r
r
r
dr =
d ,

r
r
r
dr =
d ,

(R + cos )sin
sin cos
cos cos

r
r
r
dr = cos sin d, dr = sin sin d , dr = (R + cos )cos d ,

cos
sin
0
die das Volumenelement

r
r
r
dV = dr (dr dr ) = (R + cos )ddd

aufspannen.
Volumen des Toruskrpers und Massendichte:
V = dV =
V

2 2 r

(R +

cos )ddd = 2 2Rr 2 ,

0 0 0

m
m
=
.
V 2 2Rr 2

r r
Trgheitsmomente um die Koordinatenachsen (r = s ) :

S 33 = (s12 + s22 )dm ,

s12 + s22 = (R + cos )2 ,

2 2 r

S 33 =

(R + cos )

0 0 0

S11 = (s22 + s32 )dm ,

ddd = m (R 2 +

3 2
r ),
4

s22 + s32 = (R + cos )2 sin 2 + 2 sin 2 ,

2 2 r

S11 =

{(R + cos )

0 0 0

sin2 + (R + cos ) 3 sin2}ddd =

m 2 5 2
(R + r ).
2
4

B - 3 - Massengeometrische Gren

140

Aufgabe 9
Man berechne den auf den Koordinatenursprung O bezogenen Trgheitstensor
einer beliebigen Dreiecksflche mit konstanter Masse pro Flcheneinheit.
Hinweis: Man bilde das Einheitsdreieck in der -Ebene auf das beliebige Dreieck im dreidimensionalen Raum ab und berechne die Flchenintegrale in den Koordinaten.
P3 :(x 3 ,y3 ,z3 )

P1:(x 1 ,y1,z1 )
r
ez

1
r
ey
r
ex

P2 :(x 2 ,y2 ,z2 )

Die lineare Abbildung des Einheitsdreiecks auf das beliebige Dreieck im dreidimensionalen Raum, bei der folgende Punktzuordnung gelten soll

0 0

P1

1 0 P2
0 1 P3
lautet

r r
r r
r r
r = r1 + (r2 r1 ) + (r3 r1 ).

Die beiden infinitesimalen Linienelemente


r
r
r
r r
r
r r
r
r
dr : =
d = (r2 r1 )d,
dr : =
d = (r3 r1 )d,

spannen im Dreieck P1P2P3 das Flchenelement


r
r
r r
r r
dA = dr dr = (r2 r1 ) (r3 r1 ) dd = 2 Add
auf, wobei A die Flche des Dreiecks P1P2P3 ist.
Das auf die x -Achse durch den Punkt O bezogene Massentrgheitsmoment des
Dreiecks P1P2P3
1

0 xx

m
= (y + z )dm = (y + z ) dA = 2m { (y 2 + z 2 ) d }d
A
=0 =0
m
A
2

B - 3 - Massengeometrische Gren

141

erhlt mit den linearen Abbildungsgleichungen des Einheitsdreiecks auf das


Dreieck P1P2P3 im xyz -Koordinatensystem
x = x1 + ( x 2 x1 ) + ( x 3 x1 ),
y = y1 + (y2 y1 ) + (y3 y1 ),
z = z1 + (z 2 z1 ) + (z 3 z1 ),
die Darstellung
1

0 xx = 2m

{ [y1 + (y2 y1) + (y3 y1)]

d } d +

=0 =0

+ 2m

{ [z1 + (z 2 z1 ) + (z 3 z1 )]2 d } d.

=0 =0

Mit den Integralen


1

1
(1 )d = ,
2
=0

{ 1d } d =

=0 =0
1

1
1
2
{ d } d = 2 (1 ) d = 6 ,
=0 =0
=0
1

{ d } d =

=0 =0

1
(1 )d = ,
6
=0

1
1
2
{ d } d = 2 (1 ) d = 24 ,
=0 =0
=0
1

1
1
3
{ d } d = 3 (1 ) d = 12 ,
=0 =0
=0
2

=0 =0

1
2

d } d =

2 (1 )d =

=0

1
,
12

erhalten wir dann

0 xx =

m
(y 2 + y22 + y32 + y1y2 + y2y3 + y3y1 ) +
6 1
m
+ (z12 + z 22 + z 32 + z1z 2 + z 2z 3 + z 3z1 ).
6

Entsprechend ergibt sich fr die Massentrgheitsmomente um die y - und die z Achse durch O:

0yy =

m
(z12 + z 22 + z 32 + z1z 2 + z 2z 3 + z 3z1 ) +
6
m
+ ( x12 + x 22 + x 32 + x1x 2 + x 2 x 3 + x 3 x1 ),
6

B - 3 - Massengeometrische Gren

0zz =

142

m
( x 2 + x 22 + x 32 + x1x 2 + x 2 x 3 + x 3 x1 ) +
6 1
m
+ (y12 + y22 + y32 + y1y2 + y2y3 + y3y1 ).
6

Fr das Massendeviationsmoment
1

0 xy

m
= xydm = xy dA = 2m { xy d }d
A
=0 =0
m
A

ist das Integral


1

{ [x1 + (x 2 x1) + (x 3 x1)][y1 + (y2 y1) + (y3 y1)]d } d

=0 =0

zu berechnen. Wir erhalten schlielich


m
0 xy = {2( x1y1 + x 2y2 + x 3y3 ) + x1(y2 + y3 ) + x 2 (y3 + y1 ) + x 3 (y1 + y2 )},
12
und entsprechend
m
0yz = {2(y1z1 + y2z 2 + y3z 3 ) + y1(z 2 + z 3 ) + y2 (z 3 + z1 ) + y3 (z1 + z 2 )},
12

0zx =

m
{2(z1x1 + z 2 x 2 + z 3 x 3 ) + z1( x 2 + x 3 ) + z 2 ( x 3 + x1 ) + z 3 ( x1 + x 2 )}.
12

Mit diesem Ergebnis kann man den Trgheitstensor eines Krpers berechnen, der
aus dnnen Scheibenpolygonen zusammengesetzt ist. Man mu dann die Polygone in Dreiecke zerlegen und schlielich die entsprechenden Teilergebnisse addieren.

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

143

Aufgabe 1
y

FW

r
v
g

mg

x
Man berechne die Wurfbewegung eines Balls (Masse m , Durchmesser d , Widerstandsbeiwert cW = 0.6 ) in der xy -Ebene unter Bercksichtigung des Luftwiderstands
1
cW Luft AS v 2 .
2
( Luft = 1.22 kgm -3 )

FW =

Die Bewegungsgleichung lautet

r
r
r
v

mr = mg FW r ,
v
x
x 0
1 cW Luft AS
2
2
.
: =
= x + y ,
2
m
y
y g

Mit
y1 = x ,

y2 = y,

y3 = x ,

y 4 = y

erhalten wir das Differentialgleichungssystem 1. Ordnung


y1 = y3
y 2 = y 4
y 3 = y32 + y 4 2 y3
y 4 = g y32 + y 4 2 y 4
Zahlenbeispiel:
m = 0.5 kg

d = 0.2 m

AS =

2
d = 10 2 m 2
4

1 0.6 1.22 kgm -3 10 2 m 2


= 2.3 10 2 m -1
2
0.5 kg

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

144

4
ohne Luftreibung

v0=10 m/s, = 60

-2

Aufgabe 2
Eine Kreisscheibe (Masse m , Radius r ) rollt im Schwerkraftfeld in einer kreiszylindrischen Schale (Radius (R + r ) ). Man stelle die Bewegungsgleichung in der Koordinate auf und bestimme die Reaktionskrfte als Funktionen von . Zum
Zeitpunkt t = 0 sei = , = 0.
0

m
S r

x
y

H
N

mg
Kinematische Rollbedingung:
r = R

R
.
r

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper


Schwerpunktsatz:

145

r
r
r
r
ma S = mge y + He Ner ,
r
r
r
r
r
r
a S = Re R 2er ,
e y = cos er + sin e ,
mR = H mg sin ,
mR 2 = N mg cos ;

Momentensatz bezogen aus S:

S = Hr ,

(S = 12 mr 2 , =
1 mR

R
)
r

= H ;

Bewegungsgleichung der Kreisscheibe:


3 mR
+ mg sin
2

= 0,

+ 02 sin = 0,

+ 2 sin = 0,

2g
).
3R

d 2
02 cos = 0,

dt 2

2
02 cos = 02 cos 0 ,
2

( 02 : =

2 = 2 02 (cos cos 0 ).

Reaktionskrfte:
N = mg cos + mR 2 ,
N=

H =

mg
(7 cos 4 cos 0 ),
3

H=

mR
,
2
mg
sin .
3

Die erforderliche Haftkraft H wird fr = 0 am grten. In dieser Lage ist


N = mg cos 0 ,
und weil H 0 N sein mu, wobei 0 der Haftreibungskoeffizient im Kontaktpunkt der Kreisscheibe ist, erhalten wir fr den Anfangswinkel 0 die Bedingung
tan 0 3 0 .
Nur wenn diese Bedingung erfllt ist, kann die Scheibe rollen.

Aufgabe 3
Ein Rad mit 6 Speichen (Radius: R , Masse des Radkranzes: 6m , Masse einer
Speiche: m ) wird mit der Winkelgeschwindigkeit in eine Ecke gestellt und
durch Gleitreibungskrfte abgebremst. Wieviele Umdrehungen macht das Rad bis
zum Stillstand, wenn der Gleitreibungskoeffizient = 0, 2 ist?

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

146

N 2
S

g
N2
G

N1

N1

G = 12mg
Massentrgheitsmoment bezogen auf S:
mR 2
S = 6mR + 6
= 8mR 2 .
3
2

Schwerpunktsatz:
12mxS = N 2 N1,
12myS = N1 + N 2 12mg ;
Kinematische Zwangsbedingungen:
x S R , yS R ;

xS 0, yS 0;

Damit folgt aus dem Schwerpunktsatz:


N 2 = N1,

N1 =

12mg
.
1 + 2

Momentensatz bezogen auf S:

S = N1R N 2R ,
=

9 g
,
26 R

Dauer T der Drehbewegung:


9 g
0=
T + ,
26 R

(t ) =

9 g 2
t + t ,
52 R

Anzahl der Umdrehungen: U = (T ) (2 ).

3 + 2 g
,
2 1 + 2 R

9 g
t + .
26 R
26 R
.
9 g

T =

(T ) =

13 R 2
.
9 g

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

147

Aufgabe 4
Ein Krper (Masse: m ) wird in der Lage x S (0) = b < L auf zwei mit groer Winkel-

geschwindigkeit drehende Walzen (Radius: r , Gleitreibungskoeffizient: ) gelegt. Man berechne die Horizontalbewegung des Krpers unter den Annahmen
L > h ,
r >> x .
S

S
m

xS

L
S
mg

N1

N1

N 2
xS

N2

Kinematische Zwangsbedingungen fr den Krper:


r r
r
r
0.
a S = xS e x ,
Schwerpunkt- und Momentensatz bezogen auf S:
mx = N1 N ,
S

0 = N1 + N 2 mg ,
0 = N1h N 2h + N 2 (L x S ) N1(L + x S );
Reaktionskrfte:
N 1=

xS
mg
(1
),
L h
2

N 2=

xS
mg
(1 +
),
L h
2

Bewegungsgleichung:
xS +

g
x = 0.
L h S

Allgemeine Lsung (harmonische Schwingung):


x S = C1 cos( 0t ) + C2 sin( 0t ),

02 : =

g
.
L h

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

148

Anfangsbedingungen:
x S (0 ) = b ,

x S = 0;

Spezielle Lsung:
x S (t ) = b cos( 0t ).
Aufgabe 5
Eine Kreisscheibe (Masse m , Radius r ) ist mit einer Stange (Masse vernachlssigbar klein) an den Punkt O gefesselt. Vor dem Absetzen der Scheibe auf eine
horizontale Ebene (Gleitreibungsziffer ) dreht sich die Scheibe mit der Winkelgeschwindigkeit = um die Achse durch S. Man berechne den Abbremsvorgang.

< 0

mg

mg

S
r

> 0

K1

N1

K2
N 2

N1
Kinematische Zwangsbedingung:

N2

r
r
a S 0.

(0) = > 0:
Schwerpunktsatz:
0 = N1 K1 cos ,

K1 = mg

0 = N1 K1 sin mg ;

,
cos sin

N1 = mg

cos
.
cos sin

Momentensatz bezogen auf S:

S = N1r ,

(S =

mr 2
)
2

Bewegungsgleichung:

= 2

g
cos
.
r cos sin

Winkelgeschwindigkeit whrend des Abbremsens und Dauer T1:

(t ) = 2
(T1 ) = 0,

g
cos
t + .
r cos sin
T1 =

r (cos sin )
.
2 g cos

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

149

(0) = : :
Schwerpunktsatz:
0 = N 2 K 2 cos ,

K 2 = mg

0 = N 2 K 2 sin mg ;

,
cos + sin

N 2 = mg

cos
.
cos + sin

Momentensatz bezogen auf S:

S = N 2r ,

(S =

mr 2
)
2

Bewegungsgleichung:

= 2

g
cos
.
r cos + sin

Winkelgeschwindigkeit whrend des Abbremsens und Dauer T2 :

(t ) = 2
(T2 ) = 0,

g
cos
t .
r cos + sin

T2 =

r (cos + sin )
.
2 g cos

T1 < T2 .
Aufgabe 6
Eine Kreisscheibe (Masse m , Radius r ) wird im Geschwindigkeitszustand
r
r
r
r
(t = 0) = e z ,
( (0) = ) ,
vS (t = 0) = 0,
auf eine horizontale Bahn (Gleitreibungskoeffizient ) gesetzt und beginnt eine
Rutschbewegung. Man berechne die Dauer dieser Bewegung und den Geschwindigkeitszustand der anschlieenden Rollbewegung.
y

mg

g
r

S
B

B
x
N

N
x B = (x S r ) < 0

Der momentane Kontaktpunkt B der Scheibe hat nach dem Aufsetzen die Geschwindigkeit
x B = ( x S r ) < 0 ,

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

150

deshalb ist die Gleitreibungskraft in x-Richtung orientiert. Whrend der Rutschbewegung hat die Scheibe zwei Freiheitsgrade, denn zwischen x S und existiert
keine kinematische Bedingung. Es gilt nur
yS 0.
Schwerpunkt- und Momentensatz bezogen auf S:
mx = N ,

xS = g ,

0 = N mg,

myS = N mg ,

= 2 g r ;

S = Nr ;

Aus den beiden Bewegungsgleichungen folgt mit den Anfangsbedingungen


(0) = 0,
(0) = ,
x S (0) = 0,
x S (0) = 0,
x S (t ) = gt ,

(t ) =

2 g
t.
r

x B (t ) = x S (t ) r (t ) = r + 3 gt .
x S (t ) =

1
gt 2 ,
2

(t ) = t

g 2
t .
r

Dauer T der Rutschbewegung:


x B (T ) = r + 3 gT = 0,

T =

r
.
3 g

Kinematischer Zustand beim Ende der Rutschbewegung:


1
1
(T ) = .
x S (T ) = r ,
3
3
Fr t > T rollt die Kreisscheibe mit diesen Geschwindigkeiten ab der Lage
x S (T ) =

1 r 2 2
,
18 g

(T ) =

2 r 2
.
9 g

Aufgabe 7
Der Schwerpunkt S eines Krpers bewegt sich auf einer Ellipse (Halbachsen: a
und b ) so, da sein Beschleunigungsvektor stndig zu einem Brennpunkt hin
orientiert bleibt. In Polarkoordinaten bezogen auf den rechten Brennpunkt gilt fr
die Bahnkurve
r ( ) = a

1 2
b2
=
.
1 + cos a + e cos

(e: = a 2 b 2 , : = e a )

In der Lage = 0 habe der Schwerpunkt die Geschwindigkeit v 0 . Man berechne


den Beschleunigungsvektor des Schwerpunktes.

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

151

Der Ortsvektor des Schwerpunktes lautet


r
r
R (t ) = r ( (t ))er ( (t )).
Daraus folgt

r
r
r
r
r + re ,
vS = R = re

r
r
r
r
a S = R = (r r 2 )er + (r + 2r )e .

Die Forderung
r + 2r = 0

r 2 + 2rr = 0

d 2
(r ) = 0,
dt

bedeutet, da
r 2 = const
gilt. Zum Zeitpunkt t = 0 befindet sich der Schwerpunkt im rechten Scheitelpunkt der Ellipse und hat die Geschwindigkeit
r
r
r
vS (0) = (a e ) (0)e (0) = v 0e (0).
Dann ist also

(0) =

v0

a e

r 2 = (a e )2

v0

a e

= (a e )v 0 ,

a e
v .
r2 0

Mit
r =
r =

dr
a e dr
d 1
= v 0 2
= v 0 (a e )
,
d
d
d r
r

dr
a e dr
(a e )2 d 2 1
= v 0 2
= v 02
,
d
d
r
r2
d 2 r

wird
r r 2 = r rv 02

2
2
(a e )2
2 (a e ) d 1 1
=

v
+ .

0
r4
r 2 d 2 r r

Fr die Ellipse gilt


d 2 1 1 a
+ =
,
d 2 r r b 2
so da wir fr den Beschleunigungsvektor des Schwerpunktes erhalten:
r
(a e )2 a 1 r
2 1 1 r
a S = v 02
e .
2
2 er = v 0 a
1+ r2 r
b
r
Nach dem NEWTONschen Grundgesetz (Schwerpunktsatz) gilt
r
r
ma S = F ,
also wirkt auf den Krper die zu 1 r 2 proportionale Kraft

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

152

r
1 1 r
F = mv 02a
e .
1+ r2 r
Die von der Sonne auf einen Planeten (m = m Planet ) ausgebte Gravitationskraft
lautet
F =

m Planet m Sonne r
er ,
r2

Gravitationskonstante: = 6.672 10 11 m 3kg 1s 2 ,


m Sonne = 1.993 1030 kg
Fr die Bahndaten gilt
v 02a

1
= m Sonne .
1+

Setzt man fr die Erde


a = 1.5 1011 m,

= 0.0167,

so erhlt man
v 0 = 30 km s.
Aufgabe 8
y

m
S

A
x

L
F0
Auf eine Kreisscheibe (Masse m , Radius r ) ist ein Faden gewickelt, der reibungsfrei durch einen festen Ring A gefhrt wird und an dem mit einer konstanten
Kraft F0 gezogen wird. Man bestimme die Bewegungsgleichung der rollenden
Kreisscheibe fr 0 x S < (L r ).
tan( 2) =

r
,
L xS

= 2 arctan

r
.
L xS

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

153

y
mg
F0

Kinematische Zwangsbedingungen:
x = r ,

y S 0.

Schwerpunkt- und Momentensatz:


mxS = H + F0 cos ,
myS = N mg F0 sin ,

S = F0r Hr ;

mxS = H + F0 cos ,

1
S = mr 2 ,
2

0 = N mg F0 sin ,
1 mx

2
S

= F0 H ;

N = mg + F0 sin ,
Bewegungsgleichung:
3
mxS = F0 (1 + cos ),
2

xS =

2F0

{1 + cos(2 arctan

3m
F
F
H = F0 0 (1 + cos ) = 0 (2 cos ).
3
3

r
)}.
L xS

Numerische Lsung der Bewegungsgleichung:


t =:

r
,
g

x S =:rq ,

d () d () g
g
(),
=
=:
dt
d r
r
L = r ,

F0 = f 0mg ,
q =

xS = gq ,

2
1
)}.
f 0{1 + cos(2 arctan
q
3
q1 = q 2 ,

q1: = q ,

q 2 : = q ,

= 10,

q 2 =

2
1
f 0{1 + cos(2 arctan
)}.
3
q1

q1(0) = 0,

q 2 (0) = 0.

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

8.0

154

6.0

f0 = 2

4.0

f0 = 1

2.0
0.0
0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

Aufgabe 9
Eine Stange (Lnge (a + b ) , Kreisquerschnittradius r ) besteht aus Holz (Lnge a )
und einer Stahlspitze (Lnge b ). Sie wird mit einer Neigung 0 und einer Geschwindigkeit v 0 in Lngsrichtung abgeworfen. Man berechne die Bahn des
Schwerpunktes S und den Neigungswinkel unter Bercksichtigung der Luftrei-

bung.
b
y

r
vS

r
dFW

S
mg

r
e2

r
e1

x
Holz:

1 = 600 kgm -3 ,
a = 3 m,

2 = 7800 kgm -3 ,

Stahl:

b = 0.3 m,

r = 0.02 m,

Massengeometrische Gren:
m1 = 1r 2a = 2.26 kg,

S =
S =

m 2 = 2r 2b = 2.94 kg

m1 a 2 + m 2 (a + b 2)
m1 + m 2

= 2.43m

1
a
1
b
m1a 2 + m1(S )2 +
m 2b 2 + m 2 (a + S )2 ,
12
2
12
2

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

155

S = 5.20 kgm 2 .
Geschwindigkeitszustand der Stangenpunkte:
r
r
r
vS = x S e x + y S e y ,
r
r
r
e x = cos e1 sin e 2 ,

r
r
r
e y = sin e1 + cos e 2 ,

r
r
r
v ( ) = vS + ( S )e 2 ,
r
r
r r
v 2 ( ) = v ( ) e 2 = vS e 2 + ( S ) = vS 2 + ( S ) ,
r r
vS e 2 = vS 2 = x S sin + y S cos .
r
Luftwiderstandskraft auf das Stabelement d an der Stelle e1:
r
v ( ) r
r
1
dFW = cW Luft 2rdv 22 ( ) 2
e 2 = v 2 ( ) v 2 ( )de 2 ,
2
v ( )
2

Luft

1
: = cW Luft 2r ,
2
3
= 1.22 kgm ,
cW = 0.8,

= 0.019 kgm 2 .

Reduktion des Luftwiderstandes in den Stangenschwerpunkt S:


L
L
r
r
r
r
FW = v 2 ( ) v 2 ( )d e 2 = v 2 ( ) v 2 ( )d{ sin e x + cos e y},
0

L
r
r
M SW = v 2 ( ) v 2 ( )( S )d e 3 .
0

Bewegungsgleichungen:

mxS = FWx ,
myS = FWy mg ,

S = M SW .
Umwandlung in ein Differentialgleichungsystem 1. Ordnung:
y1 = y 4 ,
y 2 = y5 ,
y1: = x S , y2 : = yS , y3 : = , y 4 : = x S , y5 : = y S , y6 : = ;

y 3 = y6 ,
y 4 = FWx m ,
y 5 = FWy m g ,
y 6 = M SW S .

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

156

Spezielle Startwerte:

0 = 60o = 1, 05.

v 0 = 30 ms-1,
40

yS
30

20

10

20

40

60

xS

80

20

40

60

xS

80

-1

-2

Aufgabe 10

x A = L sin(t)
A

F
m
g
S

xS

r
mg

Auf eine Kreisscheibe (Masse m , Radius r ) ist ein Faden gewickelt, dessen End-

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

157

punkt A vertikal nach dem Gesetz x A (t ) = L sin(t ) bewegt wird. Man berechne die
Bewegungsgleichung der Scheibe in der Koordinate x S , die Reaktionskraft im
Punkt A und die obere Grenze fr die Kreisfrequenz , damit der Faden unter
Zugbelastung bleibt.
Kinematische Zwangsbedingung:

x S r = x A .

Schwerpunkt- und Momentensatz:


mxS = mg F ,

mxS = mg F ,

1
S = mr 2 ,
2

S = Fr ;

1
m ( xS x A ) = F ;
2

Bewegungsgleichung und Reaktionskraft im Faden:


1
1
xS = (2g + x A ),
F = m ( g x A ).
3
3
F =
F >0

1
m ( g + L 2 sin(t )),
3
g > L 2

<

g
.
L

Aufgabe 11
Aus einem Rohr der Lnge L, das sich nach dem Gesetz ( ) = 8 + ( 18)sin( )
in der vertikalen xy -Ebene um den Endpunkt O dreht, werden kontinuierlich
Kugeln der Masse m abgeschossen, die im Rohr die Geschwindigkeit c haben.
Man berechne die Kurve, auf der zum Zeitpunkt t alle Kugeln liegen, die im Zeitintervall 0 t abgeschossen wurden.
y

r
e

r
er

mg
g

L
( )
O

Lage des Rohrendpunktes zum Zeitpunkt :


cos ( )
r
r
r0 ( ) = Ler ( ) = L
.
sin ( )

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

158

Abschugeschwindigkeit der Kugel zum Zeitpunkt :


cos ( )
sin ( )
r
r
r

v 0 ( ) = cer ( ) + L ( )e ( ) = c
+
L

.
sin ( )
cos ( )
Bewegungsgleichung einer Kugel:
x
0
=
m m .
g
y
Allgemeine Lsung der Bewegungsgleichung:
x (t ) C1
,

=
y (t ) gt + C2

C1t + C3

x (t )
.

2
1
y (t ) 2 gt + C2t + C4

Fr die Kugel, die zum Zeitpunkt < t das Rohr verlt gilt:
C1 c cos ( ) L ( )sin ( )
=

,
g + C2 c sin ( ) + L ( )cos ( )

C1 + C3
L cos ( )

;
2
12 g + C2 + C 4 L sin ( )

Daraus folgt
C1 = c cos ( ) L ( )sin ( ),
C2 = g + c sin ( ) + L ( )cos ( ),
C3 = L cos ( ) C1 ,
C4 = L sin ( ) + 12 g 2 C2 .
Die zum Zeitpunkt < t abgeschossene Kugel hat zum Zeitpunkt t den Ortsvektor:
L cos ( ) + {c cos ( ) L ( )sin ( )}(t )

r
.
r (t ; ) =
L sin ( ) + {c sin ( ) + L ( )cos ( )}(t ) 12 g (t )2
Fat man zu einem bestimmten Zeitpunkt t die Abwurfzeit < t als Kurvenparameter auf, so erhlt man eine Kurve, auf der alle Kugeln momentan liegen, die im
Zeitintervall 0 t abgeschossen wurden.
Mit den speziellen Werten
L = 1m,

c = 50 m s ,

erhalten wir die folgende Kurve

= 3 s,

t = 5s

B - 4.1 - Bewegungsgleichungen - Einzelkrper

159

y/Meter

80
60
40
20
0

100

x/Meter

200

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

160

Aufgabe 1
Zwei Turner (Massen m1, m 2 ) klettern an einem Seil, das ber eine drehbare

Kreisscheibe (Trgheitsmoment 0 ) gefhrt wird und nicht rutschen soll. Man

berechne die Bewegungsgesetze x1(t ) und x 2 (t ) der Turner, wenn die Klettergesetze s1(t ) und s2 (t ) gegeben sind.

r
x2

F2

x1
g
m1

m2

s2

F1

s1

F2
F1

m 1g

Es sei
s1(0) = s2 (0) = 0,

s1(0) = s 2 (0) = 0,

(0) = 0, (0) = 0.

x1 (0 ) = x 2 (0 ) = L .
Kinematische Zwangsbedingungen:
x1 = r s1,
x 2 = r s 2 .
Schwerpunkt- und Momentensatz fr die freigeschnittenen Krper:
m1(r + s1 ) = m1g + F1,
m1x1 = m1g F1,
m 2 x2 = m 2 g F2 ,

0 = rF2 rF1;

m 2 (r s2 ) = m 2 g F2 ,

0 r = F2 F1.

Bewegungsgleichung:

(m 2 m1 )g + m 2s2 m1s1
r (m1 + m 2 + 0 r 2 )

Lsung der Bewegungsgleichung:

(t ) =

(t ) =

(m 2 m1 )gt + m 2s 2 (t ) m1s1(t )

1 (m
2
2

r (m1 + m 2 + 0 r 2 )

m1 )gt 2 + m 2s2 (t ) m1s1(t )


r (m1 + m 2 + 0 r 2 )

m 2g

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde


x1(t ) = L r (t ) s1(t ),

161

x 2 (t ) = L + r (t ) s2 (t ).

Spezialfall:

0 = 12 mr 2 ,
s 2 0,
2s (t )
(t ) = 1 ,
5r
3s1(t )
2s (t )
,
x1(t ) = L
x 2 (t ) = L 1 ;
5
5

m1 = m 2 = m ,

s1(t ) = v 0{1 cos(2

1: =
1(t ) = 1

x1
L

t
)},
T
x2

, 2 : =

s1(t ) = v 0{t
, :=

3
1
{
sin(2 )},
5
2

T
t
sin(2 )};
T
2

v T
t
, : = 0 ;
T
L

2
1
2 (t ) = 1 {
sin(2 )}.
5
2

2.0

( = 0.8)
s1 v 0

1.5

1.0

1 = x1 L

0.5

0.0
0

( = 0.1)

=t T

Aufgabe 2
Zwei Kreisscheiben (Masse m , Radius r ) sind auf horizontal beweglichen Auflagern drehbar gelagert. An einem Seil, das auf die linke Kreisscheibe gewickelt ist
und ber die rechte Kreisscheibe gefhrt wird, hngt eine Masse m . Die beiden
Kreisscheiben haben Reibungskontakt (Gleitreibungsziffer ) mit einem unbeweglichen Krper. Man berechne die Beschleunigung y der Masse m .

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde


1
m
r

;;;;;;
;;;;;;
;;;;;;
;;;;;;
;;;;;;
;;;;;;
;;;;;;
;;;;;;
;;;;;;
;;;;;;

162

T1

T1
N1

N2

r
N1

T2
N 2
T2

y
mg

m
Kinematische Zwangsbedingungen:
y = r 2 , r1 = r 2 .

Die Schwerpunkte der Kreisscheiben sind horizontal und vertikal unbeweglich:


xS = 0,
xS = 0.
1

Schwerpunkt- und Momentensatz fr die drei Krper des Systems:


mxS = N1 + T1,
0 = N1 + T1,
1
1 my
1 = T1r N1r ,
= T N ,
S1

mxS = N 2 T1,

0 = N 2 T1,

1 my

S 2 = T2r T1r N 2r ,
2

= T2 T1 N 2 ,

my = mg T2 ;

my = mg T2 ;
daraus folgt:
N1 = N 2 = T1,

1 my

= (1 )T1,

3 my

= mg (1 + )T1,

Bewegungsgleichung:
y =

1
g.
2

Reaktionskrfte:
T1 =

1
mg ,
4 2

T2 = 2T1.

Aufgabe 3
Ein Rad (Masse m , Radius r ) soll von einer Kraft F auf einem Wagen (Masse 2m,
Lnge L ) rollend bewegt werden. Man berechne den erforderlichen Haftreibungskoeffizienten und die Zeit T , in der das Rad vom linken bis zum rechten Wagen-

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

163

ende rollt, wenn


x1(0) = x 2 (0) = 0,

x1(0) = x 2 (0) = 0

als Anfangsbedingungen gegeben sind.


y

mg
F

x2

2m

x1

x2

Kinematische Zwangsbedingungen:
x = x1 + r ,

x1

y 2 0.

Schwerpunkt- und Momentensatz fr die beiden Krper:


2mx1 = H ,
2mx1 = H ,
mx2 = H + F ,

mx2 = H + F ,

my2 = N mg ,

0 = N mg ,

S = Hr ;

1 mr 2 ( x

2
2

x1 ) / r = Hr ;

m (2x1 + x2 ) = F ,

N = mg ,

1 m (x

2
2

x1 ) 2mx1 = 0;

Bewegungsgleichungen:
x1 =

F
,
7m

x2 =

5F
.
7m

Haftkraft:
H=

2
F,
7

H 0 N ,

2
F 0mg ,
7

2F
.
7mg

Lage des Rades auf dem Wagen:


d : = x 2 x1,

4F
d =
t,
7m

4F
d = x2 x1 =
,
7m
d (T ) = L

T =

7mL
.
2F

d=

2F 2
t .
7m

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

164

Aufgabe 4
y
A

3r

O
r

2r

B
N

mg

(0) = , (0) = 0.

Eine Kreisscheibe (Masse m , Radius r ) ist im Endpunkt B einer masselosen


Stange AB drehbar gelagert. Zum Zeitpunkt t = 0 wird sie mit der Winkelgeschwindigkeit auf eine ruhende, im Punkt O drehbar gelagerte Kreisscheibe
(Masse 2m , Radius 2r ) gesetzt. Durch die Gleitreibungskraft im Kontaktpunkt
wird die kleine Kreisscheibe gebremst und die groe in Drehbewegung versetzt.
Man berechne die Winkelgeschwindigkeiten der beiden Scheiben und den Energieverlust durch Gleitreibung.
Der Schwerpunkt B der kleinen Kreisscheibe bewegt sich nicht. Deshalb gilt
K
N
= 0,
2
mg
N=
,
K = 2N .
K
1+
N +
mg = 0;
2
Bewegungsgleichungen der beiden Kreisscheiben:
= Nr ,
= N 2r ;
B

B =

1
mr 2 ,
2

2 g
,
1+ r

0 =

1
2m (2r )2 = 4mr 2 ;
2
1 g
=
;
21+ r

Winkelgeschwindigkeiten whrend der Gleitbewegung:


2 g
1 g
=
=
t,
t.
1+ r
21+ r
Die Gleitbewegung endet zum Zeitpunkt T , wenn
2r (T ) = r (T )
ist, also fr

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde


T =

165

1 + r
.
3 g

Danach drehen sich die Scheiben mit den Winkelgeschwindigkeiten

(T ) = ,
(T ) = .
3
6
Energieverlust:

Ekin = Ekin (T ) Ekin (0),


Ekin =

1
1
( 0 2 + A 2 )
( 0 2 + A 2 ) ,
t =T
t =0
2
2
1
Ekin = mr 2 2 .
6

Der Energieverlust entspricht der Arbeit W der Gleitreibungskrfte an den beiden Kreisscheiben:
T

3 g
1 + r 2
1

W = Nrdt + N 2rdt = Nr (
t )dt = Nr
= mr 2 2 .
1+ r
6
g
6
0
0
0

Aufgabe 5
y
B

2b

Bx
Ay

Ay

S
A

2h

r
m

Ax
MA

MA
mg

20mg
C

20m

Cx

x
Ein starrer Rahmen (Masse 20m ) wird ber eine Seilscheibe (Masse m , Radius r
), auf die ein Motor das Antriebsmoment M A bertrgt, in vertikaler Richtung bewegt. Man bestimme die Bewegungsgleichung sowie die Lagerkrfte in den Punkten A, B und C.
Kinematische Zwangsbedingungen:
= 0,
x A = 0,
y A = r ,

x S = 0,

y S = y A .

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

166

Schwerpunkt und Momentensatz fr den Rahmen:


20mxS = A x + B x + C x ,

0 = Ax + Bx + Cx ,

20myS = 20mg + Ay ,

20myA = 20mg + Ay ,

S = Ayb B x h + C x h + M A ;

0 = Ay b B x h + C x h + M A ;

Schwerpunkt und Momentensatz fr die Seilscheibe:


mx A = A x ,
0 = Ax ,
myA = mg Ay + T ,

myA = mg Ay + T ,

A yA r = M A Tr ;

A = M A Tr ;
Bewegungsgleichung:

M
(21m + 2A )yA = 21mg + A ,
r
r

yA =

42
2 MA
g+
.
43
43 mr

Reaktionskrfte:
T =
A x = 0,

21
42 M A
mg +
,
43
43 r

20
40 M A
mg +
,
43
43 r

Ay =

Bx =

Ay b + M A
2h

Cx = Bx .

Aufgabe 6
g

A = m1r12 ,

m1

B = m 2r2 2 .

A
r1

B
b1

m2

h
r2

b2

x
Ein Fahrzeug (Masse ohne Rder: m , Hinterradpaar: Masse m1, Trgheitsmo-

ment A , Vorderradpaar: Masse m 2 , Trgheitsmoment B ) wird durch ein auf


das Hinterradpaar wirkendes Moment M A angetrieben. Man berechne die Bewegungsgleichung fr die Koordinate x sowie die inneren und ueren Reaktionskrfte, wenn die Rder rollen.

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

167

MA

Ay

Ay
By

mg

Bx

Ax

MA

Ax

Bx

m 1g
H1

N1

By

2
m 2g

N2

H2

Im Freikrperbild sind die eingetragenen Krfte die in der Symmetrieebene des


Fahrzeugs liegenden Resultierenden der auf die einzelnen Rder der Radpaare
wirkenden Krfte; die Krfte auf ein Rad sind also jeweils nur halb so gro wie
die dargestellten Krfte.
Kinematische Zwangsbedingungen:
x A = x , x S =: x , x B = x , y A = 0, y S = 0, y B = 0,

1 =

x
x
, = 0, 2 = .
r1
r2

Schwerpunkt- und Momentensatzgleichungen mit diesen Bedingungen:


mx = A x + B x ,

M
(m + m1 + A
+ m 2 + B2 )x = A ,
2
r1
r2
r1
m1x = A x + H1,

x
= M A H1r1,
r1

m 2 x = B x + H 2 ,

m *: = m + m1 +
x =

x
B = H 2r2 ;
r2

MA

A
B
m
+
+
= m + (1 + )m1 + (1 + )m 2 ,
2 r 2
r12
2

(Bewegungsgleichung)

r1m *

0 = Ay + By mg ,
0 = M A A x (h r1 ) B x (h r2 ) + Ayb1 Byb2 ,
0 = N1 Ay m1g ,
0 = N 2 By m 2 g .
Reaktionskrfte:
H1 =
Ax =

MA
r1

MA
r1

(1

m1
m

{1 (1 + )

* ),

m1
m

* },

H2 =
Bx =

MA
r1

MA
r1

m2
m*

(1 + )

,
m2
m*

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde


Ay =

mgb2 M A + A x (h r1 ) + B x (h r2 )
b1 + b2

By =

N1 = m1g + Ay ,

168

mgb1 + M A A x (h r1 ) B x (h r2 )
b1 + b2

N 2 = m 2 g + By .

Die Rder knnen nur dann rollen, wenn die Bedingungen


N1 > 0,

H1 < 0 N1,

N 2 > 0,

H 2 < 0 N 2

erfllt sind.
Aufgabe 7

r2
r1

Mm

m
Ein Gleichstrommotor (Trgheitsmoment m ) treibt ber eine Zahnradberset-

zung eine Maschine (Trgheitsmoment ) an. Man berechne den Antriebsvorgang, wenn die Drehbewegungen von Motor und Maschine jeweils geschwindigkeitsproportional gedmpft sind.

Der in der Ankerwicklung des Motors flieende Strom I A erzeugt das auf den Anker wirkende Moment
M m = I A .
Wenn sich der Motor mit der Winkelgeschwindigkeit m dreht, wird in der Ankerwicklung die Spannung m induziert. Ist R A der elektrische Widerstand und L A
die Induktivitt der Ankerwicklung, so gilt mit der an die Klemmen des Motors
angelegten Spannung U A
L A IA + R A I A = U A m .
Die Winkelgeschwindigkeiten von Motor und Maschine sind ber die kinematische Zwangsbedingung
r
r1m = r2

m = 2 =:
r1

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

169

miteinander verknpft; ist das bersetzungsverhltnis.


In den Momentensatzgleichungen fr den Motor und die Maschine
m m = M m bm m Kr ,
1

= b + Kr2 ,
ist K die zwischen den Zahnrdern in Umfangsrichtung wirkende innere Reaktionskraft; bm und b sind die Dmpfungskonstanten der geschwindigkeitsproportionalen Rotationsdmpfungen. Nach Elimination der Reaktionskraft K erhalten
wir die Bewegungsgleichung

* + b * = M m ,
*: = + 2m ,

b *: = b + 2bm .

Wir setzen

=:
und erhalten schlielich das lineare Differentialgleichungssystem 1. Ordnung fr
I A und :

* + b * I A = 0,
+ L A IA + R A I A = U A .
Mit
y1: = ,

y2 : = I A

wird

b*
y ,
* y1 +

* 2
R
U

y 2 =
y1 A y2 + A .
LA
LA
LA
y1 =

Setzen wir fr die elektrischen Gren


U A = 100 V,

R A = 50 = 50 V A ,

L A = 0.5 Vs A ,

= 10 2 Vs ,

und fr die mechanischen Gren

m = 10 4 kgm 2 ,

= 10 2 kgm 2 ,

= 4,

so ergibt sich zu den Anfangsbedingungen


y1(0) = 0,
y 2 (0 ) = 0
die in den folgenden Abbildungen dargestellte Lsung.

bm = b = 10 3 Nms,

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

170

IA

0
0

Aufgabe 8

M0

rS
S

q
Fr den Kolbenmotor (Abtriebsmoment M 0 , Zylinderdruck p ) berechne man die
Bewegungsgleichung sowie die inneren und ueren Reaktionskrfte.
Kinematische Zwangsbedingungen:
r sin = L sin ,

sin = sin ,

: =

r
.
L

cos = 1 ( sin )2 .
d sin
d
= cos
= cos ,
d
d
f 2 ( ): =

df1( )
d

= f1 ,

d
cos
=
=: f1( ).
d
cos

sin cos f1( ) cos sin


cos2

= f1 + f 2 2 .

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

171

q = r cos + L cos ,
q = (r sin + L sin f1( )) = r sin (1 + f1( )) ,
k1( ): = r sin (1 + f1( )),
dk1( )

k 2 ( ): =

= r (cos + f1( )cos + f 2 ( )sin ),

q = k1 ,

q = k1 + k 2 2 .

Cx

pA K
x

Dy
Cy

Ax

Ay

Ey

Ex

By
SP

rP

rS

Kx

Ey

Cy
M0

Ky

mP

Ky

Ex

pA K

Cx

Kx

S
Dy

mK

m KW
x S = rS cos ,

x S = rS sin ,

yS = rS sin ,

xS = rS sin + rS cos 2 ,

y S = rS cos ,

yS = rS cos + rS sin 2 ,

x S = r cos + rP cos ,
P

x S = r sin rP sin = (r + rP f1( ))sin ,


P

h1( ): = (r + rP f1( ))sin ,


h 2 ( ): =

dh1( )
d

= r cos rP f1( )cos rP f 2 ( )sin ,

x S = h1 ,
P

xS = h1 + h 2 2 ;
P

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

172

yS = r sin rP sin = (r rP )sin ,


P

g1( ): = (r rP )cos ,
g 2 ( ): =

dg1( )
d

y S = g1 ,

= (r rP )sin ,

yS = g1 + g 2 2 .

Bewegungsgleichung aus dem Leistungssatz


= P,
E
Ekin =

kin

}
f + m k q} ,

2 + m P ( x S2 + y S2 ) + S 2 + m K q 2 ,
P
P
P
2 0 KW

E kin = 0 KW + m P (h1xS + g1yS ) + S


P

K 1

P = M 0 pAK q = (M 0 + pAK k1( )) ,


( 0 KW + m P (h12 + g12 ) + S f12 + m K k12 ) +
P

+ (m P (h1h 2 + g1g 2 ) + S f1 f 2 + m K k1k 2 ) 2 = M 0 pAK k1,


P

(m P (h1h 2 + g1g 2 ) + S f1 f 2 + m K k1k 2 ) 2 + M 0 + pAK k1


P

0 KW + m P (h12 + g12 ) + S f12 + m K k12

Der Druck p im Kolben mu als Funktion des Winkels zur Verfgung stehen.
Nherungsweise kann die folgende Darstellung benutzt werden, wobei u die Kolbenverschiebung ist:
p

p21

p11
p22

p12
u

2r

u
2r

u
2r

2r

0< <

< < 2

2 < < 3

3 < < 4

Ansaugen

Verdichten

Verbrennen

Ausstoen

Mit = u (2r ) und den LAGRANGEschen Interpolationspolynomen


N1( ): =

( 2 )( 3 )

(1 2 )(1 3 )

N 2 ( ): =

( 1 )( 3 )

(2 1 )(2 3 )

N 3 ( ): =

( 1 )( 2 )

(3 1 )(3 2 )

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

173

1 wenn i = j
N i ( j ) =
0 wenn i j
formulieren wir die Funktionen p1( ) und p2 ( ) als Polynome 2. Grades mit den
Sttzstellen

1 = 0, 2 = 1 2 , 3 = 1
p1( ) = p11N1( ) + p12N 2 ( ),
p2 ( ) = p21N1( ) + p22N 2 ( ),
N1( ) =

( 0.5)( 1)
= 2 2 3 +1,
( 0.5)( 1)

N 2 ( ) =

( 1)
= 4( 2 ),
0.5( 0.5)

p1( ) = (2 p11 4 p12 ) 2 + (4 p12 3 p11 ) + p11,


p2 ( ) = (2 p21 4 p22 ) 2 + (4 p22 3 p21 ) + p21.
Diese Funktionen werden in Abhngigkeit vom Kurbeldrehwinkel bentigt. Mit
u ( ) = r + L q ( ) = r + L (r cos + L 1 ( sin )2 ),

=
den speziellen Werten
p11 = 2.0,

1
1
(1 cos ) +
(1 1 ( sin )2 ),
2
2
p12 = 0.5,

p21 = 4.0,

p22 = 1.0

und = 0.2 wird p( )


p
4

0
0

12

16

20

24

Aus den folgenden Schwerpunkt- und Momentensatzgleichungen erhalten wir die


inneren Reaktionskrfte:

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

174

m KW xS = C x + E x ,
m KW yS = Cy + E y ,

S = (K y E y )rP cos + (K x E x )rP sin K y L cos K x L sin ,


P

m P xS = E x + K x ,
P

m P yS = E y + K y ,
P

m K q = K x pAK ,
0 = Dy K y .
K x = m K q pAK ,
Dy = K y = K x tan

L cos

+ m P xS

rP
P

tan + m P yS

E x = K x m P xS ,

E y = K y m P yS ,

C x = m KW xS E x ,

Cy = m KW yS E y .

rP
P

Die drei ueren Reaktionskrfte ergeben sich aus den Gleichgewichtsbedingungen


A x C x + pAK = 0,
Ay + By Cy Dy = 0,
By (b + c ) Cyb Dy (b + q ) + (C x pAK )d = 0.

Aufgabe 9
A
m1

2r
m2

C
F0 sin

x
Eine Schubstange (Masse m 2 ) fhrt reibungsfrei einen Stift A, der auf dem Rand
einer Kreisscheibe (Radius r , Masse m1) befestigt ist. Die Kreisscheibe ist um
eine vertikale Achse drehbar gelagert. Man berechne die Bewegungsgleichung in
der Koordinate , wenn die Schubstange mit einer horizontal wirkenden Kraft

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

175

F0 sin angetrieben wird.


Kinematische Zwangsbedingung:
x = r (1 cos ),

x = r sin ,

Ax

x = r sin + r 2 cos .

Ax

m1
O

2r

F0 sin
By

Cy

Momentensatz fr die Kreisscheibe:

0 = A x r sin .

(0 =

1
m r 2)
2 1

Schwerpunktsatz in x -Richtung fr die Schubstange:


m 2x = F0 sin A x .
Elimination der inneren Reaktionskraft liefert die Bewegungsgleichung:
0 = (F0 sin m 2x )r sin ,

0 + m 2r sin (r sin + r 2 cos ) = F0r sin2 ,


=

2 F0 sin2 2m 2r 2 sin cos


r (m1 + 2m 2 sin2 )

Weil sich die Schubstange nicht dreht, gilt die Momentengleichgewichtsbedingung


Cyr A x r sin = 0,
Cy = A x sin .

Aus dem Schwerpunktsatz in y -Richtung fr die Schubstange folgt


B y + Cy = 0

By = Cy .

Die beiden Auflagerkrfte bilden ein Krftepaar mit dem Moment A x r sin , das
dem auf die Kreisscheibe wirkenden Moment entspricht.
Aufgabe 10
Ein Rad (Radius r , Masse m ) ist mit einer Stange AB verbunden, die im Endpunkt B horizontal gefhrt wird. Auf der Stange sitzt ein Motor, der das Rad mit

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

176

einem Moment M A antreibt, so da sich das System in x -Richtung bewegt. Man


berechne die Bewegungsgleichung fr die Koordinate x A , alle Reaktionskrfte
und das maximal mgliche Antriebsmoment, wenn das Rad rollen soll.
y
B

m
A

By

M A mg

Ay
r

Kinematische Zwangsbedingungen:
x
= A ,
y A 0,
r

MA

Ax

mg

Ax
Ay

x S = x A ,

y S 0,

0.

Schwerpunkt- und Momentensatz:


mx A = H A x ,

mxS = A x ,

myA = N Ay mg ,

myS = Ay + By mg ,

A = M A Hr ,

S = M A + Byr + A x r Ayr ;

A =

1
mr 2 .
2

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

177

mx A = H A x ,
M
1
mx A = A H ,
r
2
mx A = A x ;

N Ay = mg ,
Ay + By = mg ,
B y + A x Ay =

2 MA
,
5 mr

1
7 MA
mg
,
2
10 r
1
7 MA
Ay = mg +
,
2
10 r

By =

MA

x A =

2 MA
,
5 r
4 MA
;
H=
5 r

Ax =

N=

3
7 MA
mg +
.
2
10 r

Dynamische Rollbedingung:
H 0 N

4 MA
3
7 MA
0 ( mg +
),
5 r
2
10 r

MA

15 0mgr
8 7 0

Aufgabe 12
Auf einer Kreisscheibe (Trgheitsmoment S ), die um die raumfeste z -Achse
1

drehbar gelagert ist, treibt ein Motor im Punkt A eine Kreisscheibe (Masse m,
Trgheitsmoment S ) mit dem Antriebsmoment M A zur Drehbewegung um die
2

zur z -Achse parallele Achse durch A an. Man bestimme die Bewegungsgleichungen der beiden Kreisscheiben, die Reaktionskrfte im Punkt A und die Drehimpulsbilanz des Gesamtsystems.
z
R
S2

S1

;;;;;
;;;;;
;;;;;

Ar

MA

MA

A
Ar

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

178

Momentensatz fr die groe Kreisscheibe:


S = M A A R .
1

Schwerpunkt- und Momentensatz fr die kleine Kreisscheibe:


mR 2 = Ar ,

r
r
r
ma S = Ar er + A e ,

mR = A ;

S ( + ) = M A .
2

Bewegungsgleichungen:

MA

S + mR

MA

MA

S + mR 2

Drehimpuls des Gesamtsystems bezogen auf die z -Achse:


r
r
L 0 = {S + S ( + ) + mR 2}e z ,
1

r
r
r
r
L 0 = {S + S ( + ) + mR 2}e z = { M A A R + M A + A R}e z = 0 ,
1

Der Gesamtdrehimpuls bleibt erhalten.


Aufgabe 13

r
er

y
m2

r
er

M2
S1

r
er

r
e

r
e
N

S2

LS

r ()

r
e

N
K

M2
K

m 2g

m1
m 1g

Auf einer Schaukel (Masse m1) bewegt sich ein Krper (Masse m 2 , Trgheitsmo-

ment S ) nach dem vorgegebenen Gesetz r ( ) . Man berechne die Bewegungs2

gleichung der Schaukel in der Koordinate sowie die Reaktionskrfte R , T , K , N


r r
in der er , e -Basis und das Reaktionsmoment M 2 .
Momentensatz fr die Schaukel:
0 = m1gL S sin Nr ( ) M 2 .

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

179

Kinematische Zwangsbedingung fr den Gleitkrper:

r
r
r
r
r
r
OS2 = r ( )er ( ),
vS = r er + re = (r er + re ) ,
2

r
r
r
r
r
r
r
r
a S = (r er + 2r e rer ) + (r er + re ) = (r + r 2 r 2 )er + (r + 2r 2 )e .
2

Schwerpunkt- und Momentensatz fr den Gleitkrper:


r + (r r ) 2 K m 2 g cos
= +
,
m2
r + 2r 2 N m 2 g sin

S = M 2.
2

Mit
N = m 2 g sin + m 2 (r + 2r 2 )
erhalten wir aus dem Momentensatz fr die Schaukel

0 = m1gL S sin (m 2 g sin + m 2 (r + 2r 2 ))r ( ) S ,


2

die Bewegungsgleichung

(m1L S + m 2r )g sin + 2m 2r r 2

0 + S + m 2r 2

Aus dem Schwerpunktsatz fr die Schaukel, dargestellt in der Polarkoordinatenbasis, ergeben sich die Reaktionskrfte im Lagerpunkt O:
L 2 m1g cos K R
S
=
m1
+ + .
L m1g sin N T
S
Mit einer Lsung der nichtlinearen Differentialgleichung fr (t ) knnen anschlieend alle Reaktionskrfte und das Reaktionsmoment berechnet werden:
N = m 2 g sin + m 2 (r + 2r 2 ),
K = m 2 g cos m 2{r + (r r ) 2},
R = m1g cos + m1L S 2 + K ,
T = m1g sin m1L S N ,
M 2 = S .
2

Mit den speziellen Werten


m1 = 2m , m 2 = 2m , L S =

3
17
1
L , 0 =
mL2 , S = mL2 ,
2
4
12
4

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

180

und der Variablentransformation


g
t =: ,
L

g d
=
L d

g
,
L

g
,
L

erhalten wir zu den Verschiebungsgesetzen r ( ) der Masse m 2


1 1
r ( ) = L { cos(2 )},
2 4
wenn (sin > 0) und wenn (sin 0 und > 0) ist,
r ( ) =

L
,
4

wenn (sin 0 und < 0) ist, dimensionslose Differentialgleichungen; in den ersten beiden Fllen

{32 + (1 12 cos(2 ))}sin + (1 12 cos(2 ))sin(2 ) 2


5
3

+ 12 (1 12 cos(2 ))2

und im dritten Fall:

48
sin .
43

Zu den Anfangsbedingungen { (0) = 90o , (0) = 0} ergibt sich eine zum berschlag fhrende Schaukelbewegung:

( )

'( )
0

-4

-8
0

10

15

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

181

Aufgabe 14
Ein Kreisring (Masse m , Innenradius ri , Auenradius ra ) soll auf einem Kreiszylinder (Radius r0 ), der um die raumfeste Achse durch O eine Drehschwingung

(t ) = 0 sin(t ) ausfhrt, im Schwerkraftfeld eine Rollschwingung ausfhren.

Man stelle die Bewegungsgleichung auf.

r
e

r0 O

S r
er

m
ra

ri

g
x
Kinematische Zwangsbedingung:
Im Kontaktpunkt B mssen der Kreiszylinder und der Kreisring gleiche Geschwindigkeiten haben.

r
r
r
r
v B ( Zylinder ) = v B ( Ring ) = vS ( Ring ) + ( Ring ) SB ,
r
r
r
r
r0e = (ri r0 )e + e z ( ri er ),
r
r
r
r0e = (ri r0 )e rie ,

r
e

G = mg

ra
r
er

= (1

r0
ri

) +

r0
ri

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

182

Schwerpunkt- und Momentensatz:


r r
r
r
ma S = T + N + mg ,
S = Tri ;
r
r
r
r
r
r
m (ri r0 )(e 2er ) = Te Ner + mg (cos er sin e ),
m (ri r0 ) = T mg sin ,
m (ri r0 ) 2 = N mg cos ,

ri r0
ri 2

= S

r0
ri 2

+ T .

Bewegungsgleichung:
(1 +

S
mri

2 ) +

Sr0
g
sin =
.
ri r0
m (ri r0 )ri 2

m
S = r dm =
2
(ra ri 2 )
m
2

2 ra

( r

dr )d =

ri

m 2
(r + ri 2 ).
2 a

Aufgabe 15
Zwei Kreiszylinder (Radius r ) mit gleicher Masse m aber unterschiedlicher Massenverteilung rollen gemeinsam auf einer schiefen Ebene abwrts, wobei der
Kreiszylinder mit dem kleineren Massentrgheitsmoment (S = mr 2 2) den Kreis1

zylinder mit dem greren Massentrgheitsmoment (S = 3mr 2 4) schiebt. Im


2

Kontaktpunkt der beiden Kreiszylinder wirkt eine Gleitreibungskraft. Man bestimme die Bewegungsgleichung fr die Schwerpunktskoordinate x := x S und die
1

Kraft zwischen den beiden Kreiszylindern.


y

S =
1

S1

1
2
mr
2

S =
2

r
m

3
mr 2
4

S2
m

B - 4.2 - Bewegungsgleichungen - Krperverbnde

183

N 3

mg

mg

N3

S2
N 3

S1
N3

H1

N2

H2

N1
Kinematische Zwangsbedingungen:
x : = x S = x S = r ,
1

y S = y S = 0,

Schwerpunkt- und Momentensatz fr die beiden rollenden Kreiszylinder unter


Bercksichtigung der Zwangsbedingungen:
mx = mg sin H1 N 3 ,

mx = mg sin H 2 + N 3 ,

0 = N1 mg cos + N 3 ,

0 = N 2 mg cos N 3 ,

x
1
mr 2 = H1r N 3r ;
r
2

x
3
mr 2 = H 2r N 3r ;
r
4

Daraus folgt zunchst:


3
mx = mg sin (1 + )N 3 ,
2

7
mx = mg sin + (1 )N 3 ;
4

3
1
mx =
mg sin N 3 ,
2(1 + )
1+

7
1
mx =
mg sin + N 3 .
4(1 )
1

Elimination der Reaktionskraft N 3 liefert die Bewegungsgleichung:


{

3
7
1
1
+
}x = {
+
}g sin ,
2(1 + ) 4(1 )
1+ 1
x =

8
g sin .
13 +

Reaktionskraft zwischen den Kreiszylindern:


N3 =

1
mg sin .
13 +

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

184

Aufgabe 1
Auf einer horizontalen starren Kreisplatte, die mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit um die raumfeste z -Achse gedreht wird, rollt eine Kugel (Masse
m , Radius r ). Man stelle die Bewegungsgleichung fr die Schwerpunktbewegung
auf.
y

z
g

yS
zS = r

S
x

xS

xS

mg
r
r
r
H = H x e x + Hy e y

B
N

Der unter dem Schwerpunkt S liegende Kontaktpunkt B der Kreisplatte hat die
Geschwindigkeit
r
r
r
r
r
r
v B ( Platte ) = e z ( x S e x + yS e y ) = yS e x + x S e y .
Der Kontaktpunkt B der Kugel hat die Geschwindigkeit
x S x 0 x S yr

r
r
r
r
v B ( Kugel ) = y S + y 0 = y S + x r .
v B ( Kugel ) = vS + SB ,

0 0 r

0
Aus der Rollbedingung fr die Kugel
r
r
v B ( Kugel ) = v B ( Platte )
folgt dann
yS = x S yr ,

x S = y S + x r .
Der Winkelgeschwindigkeitsvektor der rollenden Kugel lautet also
yS + x S r
r x S y S r
=
ex +
ey .
r
r
Der Schwerpunktsatz fr die Kugel liefert die Gleichungen

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

185

mxS = H x ,
myS = H y ,
0 = N mg.
Der auf den Schwerpunkt S bezogene Trgheitstensor der Kugel ist dem Einheitstensor proportional
2
S = mr 21.
5
Der Drehimpulsvektor ist deshalb proportional zum Winkelgeschwindigkeitsvektor
r
r 2
r 2
r
L S = S = mr 21 = mr 2 ,
5
5
und der Drehimpulssatz

r
r r
r
S + S = M S

lautet
x 0 H x

2
mr 2 y = 0 H y ,
5

0 r 0

x S yS rH y

2
mr y S + xS = rH x .
5

0
0

Fr die Komponenten der erforderlichen Haftkraft gilt also


2
2
H x = m (y S + xS ),
H y = m (x S yS ).
5
5
Aus den beiden Gleichungen des Schwerpunktsatzes erhalten wir damit die Bewegungsgleichungen des Kugelschwerpunktes
2
2
xS = (y S + xS ),
xS + y S = 0,
5
7

2
2
yS = (x S yS );
yS x S = 0.
5
7
Daraus ergibt sich die Differentialgleichung fr x S :

x S + 2 x S = 0,

: =

2
,
7

mit der allgemeinen Lsung


x S = C1 cos(t ) + C2 sin(t ),
xS =

1
{C sin(t ) C2 cos(t )} + C3 ,
1

Aus
yS = x S = {C1 cos(t ) + C2 sin(t )}
folgt

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

186

y S = C1 sin(t ) C2 cos(t ) + C4 ,
yS =

1
{C1 cos(t ) C2 sin(t )} + C4t + C5 .

Setzen wir diese Lsungen in die erste der ursprnglichen Differentialgleichungen


ein, so stellen wir fest
{C1 sin(t ) + C2 cos(t )} + {C1 sin(t ) C2 cos(t ) + C4} = 0,
C 4 = 0.
Mit den Anfangsbedingungen
x S (0) = r , yS (0) = 0, x S (0) = 0, y S (0) = r ,
erhalten wir die Gleichungen
C
C
2 + C3 = r , 1 + C5 = 0,

x (0) = 0, y (0) = 0,

C2 + C 4 = r ,

C1 = 0,

also wird
C1 = 0,

C2 = r ,

C3 = r

5
7
x S (t ) = r + r cos(t ),
2
2

r
,

C 4 = 0,

yS (t ) =

C5 = 0.

7
r sin(t ).
2

Die Bahnkurve des Schwerpunktes ist ein Kreis mit dem Radius 7r 2 um den
Mittelpunkt x M = 5r 2 , y M = 0.
Mit
x S = r sin(t ),
2
xS = r 2 cos(t ),
7

y S = r cos(t ),
2
yS = r 2 sin(t ),
7

wird die erforderliche Haftkraft


r 2
2
2
H x = mr 2 cos(t ),
H y = mr 2 sin(t ),
H = mr 2 .
7
7
7
r
Aus der Bedingung H 0 N folgt dann eine Bedingung fr die zulssige Winkel-

geschwindigkeit der Kreisplatte:


2
mr 2 0mg
7

7
g
0 .
2
r

Aufgabe 2

r
Auf der mit der Winkelgeschwindigkeit e z rotierenden Erde ist unter der geogra-

phischen Breite ein Rahmen so gelagert, da er sich mit der Winkelgeschwinr


digkeit um die zur Erdoberflche senkrechte e -Achse drehen kann. Der Einr
heitsvektor e zeigt in nrdliche Richtung und der (nicht dargestellte) Einheitsr
vektor e in stliche Richtung. Mit dem Rahmen, in dem ein rotationssymmetri-

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

187

r r r
scher Kreisel gelagert ist, ist die Basis {e1, e 2 , e 3} fest verbunden. Der Kreisel
r
(Deklinationskreisel) dreht sich mit der Winkelgeschwindigkeit 0 um die e 3 Achse. Berechnet werden soll die Bewegungsgleichung fr den Winkel .
0
r
r
e = e 3( =0)

r
r
e = e1

r
ez

r r r
In der nicht-krperfesten {e1, e 2 , e 3}-Basis hat der Kreisel wegen der Rotationssymmetrie den auf den Schwerpunkt S bezogenen Trgheitstensor
A

S = 0

A 0.

0 B
0

r
Dabei ist B das Trgheitsmoment um die e 3 -Achse.
Die mit dem Rahmen fest verbundene Basis lautet in der erdfesten Basis
r
r
e1 = e ,
r
r
r
e 2 = cos e + sin e ,
r
r
r
e 3 = sin e + cos e .
Daraus folgt

r
r
r
e = sin e 2 + cos e 3 .

Winkelgeschwindigkeitsvektor der Erde:


r
r
r
r
E = e z = (sin e + cos e ),
r
r
r
r
E = (sin e1 + cos sin e 2 + cos cos e 3 ).

Winkelgeschwindigkeitsvektor des Rahmens:

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

188

r
r
r
R = E + e ,
r
r
r
r
R = ( sin + )e1 + cos sin e 2 + cos cos e 3 .
Winkelgeschwindigkeitsvektor des Kreiselkrpers:
r
r
r
K = R + 0e 3 ,
r
r
r
r
K = ( sin + )e1 + cos sin e 2 + ( cos cos + 0 ) e 3 .
Drehimpulsvektor des Kreisels:
r
r
L S = S K

= 0


A ( + sin )
0 + sin

.
A 0 cos sin =
A cos sin

0 B 0 + cos cos B ( 0 + cos cos )


0

Drehimpulssatz bezogen auf den Schwerpunkt:


r
dL
r
r
r
r
r
S
LS = M S

dt + R L S = M S ,

rel

A
A ( + sin ) 0
+ sin

= M .
A cos sin
A cos cos + cos sin
S2

B cos sin cos cos B ( 0 + cos cos ) M S 3


Aus der ersten Komponente dieser Vektorgleichung erhalten wir die gesuchte Bewegungsgleichung fr den Winkel :
B
B
sin(2 )
+ 0 cos sin + ( 1) 2 cos2
= 0.
A
A
2
Wenn << 1 ist, wird nherungsweise

+ 2 = 0,
2: =

B
B
0 cos + ( 1) 2 cos2 ,
A
A

und weil << 0 ist, knnen wir setzen

B
0 cos .
A

Der Deklinationskreisel schwingt also mit kleiner Amplitude annhernd harmonisch um die Nordrichtung.
Die zweite und dritte Komponente des vektoriell dargestellten Drehimpulssatzes
ergeben die auf den Schwerpunkt bezogenen Reaktionsmomente der Lagerkrfte
der Kreiselachse im Rahmen.

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

189

Aufgabe 3

(t)
L
h
A

r
e2

B
r
e1

Ein Kreiszylinder (Masse m , auf den Schwerpunkt bezogene Haupttrgheitsmomente 1 , 2 ) dreht sich mit konstanter Winkelgeschwindigkeit um die Achse

AB, die in einem Rahmen nach dem Gesetz (t ) um eine raumfeste Achse senk-

recht zur Rahmenebene gedreht wird. Man berechne die Reaktionskrfte im dreir
wertigen Lager A und im zweiwertigen Lager B. Die ei -Basis sei mit dem Rahmen
fest verbunden.
Fhrungswinkelgeschwindigkeitsvektor der Basis:
r
r
r
r r
F = e 3 ,
(e 3 : = e1 e 2 )
Winkelgeschwindigkeitsvektor des Kreiszylinders:
r
r
r
= e + e .
1

Auf den Schwerpunkt S bezogener Drehimpulsvektor des Kreiszylinders, darger


stellt in der ei -Basis:
1 0
0 1

r
r
L S = S = 0 2 0 0 = 0 .

0 0
2
2

Absolute zeitliche nderung des Drehimpulsvektors:


0 0 1 0
r

dL
r
r
r
S

LS =
+ F L S = 0 + 0 0 = 1 .
dt

rel

2 2
2
Beschleunigungsvektor des Schwerpunktes:
r
r
r
a S = he1 + h 2e 2 .

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

190

Zu berechnende Reaktionskrfte in den Lagerpunkten A und B:


r
r
r
r
r
r
r
A = A1e1 + A2e 2 + A3e 3 ,
B = B2e 2 + B3e 3 .
Schwerpunktsatz:
r
r r r
ma S = mg + A + B ,


sin A1 0
2

mh = mg cos + A2 + B2 ,


0
0 A3 B3

Drehimpulssatz bezogen auf den Schwerpunkt S:


r
r
LS = M S ,

0 L A1 L 0

= 0 A + 0 B = L A B .
3

3
1 2 2
B A
0 A 0 B
2
2
2
3
3

Aus diesen Gleichungen folgt schlielich:


A1 = mh + mg sin ,
1 2
(
+ mh 2 + mg cos ),
L
2

A3 = 1 ,
2L
1
B2 = ( 2 + mh 2 + mg cos ),
2 L

B 3 = 1 .
2L
A2 =

Aufgabe 4
r
e2
r
A

r
e1

Ein aus zwei Halbkreisbgen bestehender Rahmen (Masse m ) aus dnnem Draht
dreht sich mit konstanter Winkelgeschwindigkeit um die Achse AB. Man berechne die Auflagerkrfte.

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

191

Koordinaten der Massenelemente:


linker Kreisbogen:
s1 = r (1 + cos ), s2 = r sin , s3 = 0;
rechter Kreisbogen:
s1 = r (1 + cos ), s2 = r sin , s3 = 0;
Massenelement dm eines Halbkreisbogens:
m 2
m
dm =
rd =
d ,
d = d oder d .
2
r
Massentrgheitsmomente um die Koordinatenachsen durch S:

S11 = (s22 + s32 )dm ,

S 22 = (s32 + s12 )dm ,

S11 =
S 22

S 33 = (s12 + s22 )dm ,


m

m 2
1
r ( sin 2d + sin 2 d ) = mr 2 ,
2
2
0
0

m 2
3
r ( (1 + cos )2 d + (1 + cos )2 d ) = mr 2 ,
=
2
2
0
0

S 33 =

m 2
r (2 (1 + cos )d + 2 (1 + cos )d ) = 2mr 2 ;
2
0
0

Massendeviationsmomente:

S12 = s1s2dm ,
m

S12

m 2
2
r ( sin (1 + cos )d + sin (1 + cos )d ) = mr 2 ,
=
2

0
0

S13 = S 23 = 0.
r
Trgheitstensor bezogen auf S in der ei -Basis:
1 2

S = mr 2 2

3 2 0.

0 2

Drehimpulsvektor bezogen auf S und Winkelgeschwindigkeitsvektor:


r
r
r
r
= e1,
L S = S ,

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung


1 2

r
L S = mr 2 2

192

0
1 2

3 2 0 0 = mr 2 2 .

0 2 0
0

Absolute zeitliche nderung des Drehimpulsvektors:


0

1 2
r

dL
r
r r
L S = S + L S = 0 mr 2 2 = mr 2 2 0 .

dt rel
142r 43
0
0
2
=0
Reaktionskrfte in den Auflagern A und B:
r
r
r
r
r
r
A = A2e 2 + A3e 3 ,
B = B2e 2 + B3e 3 .
Wegen der kinematischen Zwangsbedingung
r
r
aS = 0
folgt aus dem Schwerpunktsatz:
r r
A2 + B2 = mg e 2 ,
r r
A3 + B3 = mg e 3 ;

r
r r r
ma S = mg + A + B ,

mit

r
r
r
r
g = ge z = g{cos(t )e 2 sin(t )e 3}.

Der Drehimpulssatz bezogen auf S lautet


r
r
LS = M S ,

0 2r 0 2r 0

mr 2 2 0 = 0 A2 + 0 B2 = 2r A3 B3 ,

B A
2 0 A3 0 B3
2
2

und daraus folgt


A3 B3 = 0,
B 2 A2 =

1
mr 2 .

Aus dem Schwerpunktsatz und dem Drehimpulssatz (Momentensatz) erhalten


wir schlielich:
m 1
A2 = { r 2 + g cos(t )},
2
m 1
B2 = { r 2 + g cos(t )},
2
m
A3 = B3 = g sin(t ).
2

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

193

Aufgabe 5
Auf einem Fahrzeug ist in den Auflagern A (dreiwertig) und B (zweiwertig) ein rotationssymmetrischer Behlter (Schwerpunkt S, Masse m , Haupttrgheitsmomente bezogen auf den Schwerpunkt: S1 = , S 2 = S 3 = ) gelagert, der sich

mit konstanter Winkelgeschwindigkeit um die Achse AB dreht. Das Fahrzeug

fhrt in der raumfesten xy -Ebene mit konstanter Schwerpunktsgeschwindigkeit


r
vS auf einem Kreis (Radius r ). Man berechne im fahrzeugfesten ei -System die
absolute Winkelgeschwindigkeit des Behlters und die Lagerkrfte in A und B.
r
ey

r
ez

r
e3
A

r
ex

r
e1

r
r
e2

r
vS

dB
A

dA

r
A

r
mg

AS = d A , BS = dB
r
B

r
r
r
r
A = A1e1 + A 2e 2 + A 3e 3
r
r
r
B = B 2 e 2 + B 3e 3

Fhrungswinkelgeschwindigkeit infolge der Kreisbogenfahrt:


v r
v
r
r
r
F = S e z = S (sin e1 + cos e 3 ).
r
r
Absolute Winkelgeschwindigkeit des Behlters:
v
r
r
r
r v
r
= e1 + F = ( + S sin )e1 + S cos e 3 .
r
r

r
Drehimpulsvektor des Behlters, dargestellt im fahrzeugfesten ei -System:

r
r
L S = S = 0

+ F sin
0 + F sin

,
=
0
0
0

F cos
F cos

F =

vS
r

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

194

Schwerpunktssatz:

sin A1 0

r
r r r
=

=
+
+
,
0
r
mg
ma S mg A B
+ A2 + B2 ,

cos A3 B3
vS 2
A1 = mg sin ,
A2 + B 2 = m
,
A3 + B3 = mg cos .
r
0

m vS 2

Auf S bezogener Drehimpulssatz:

r
r
LS = M S ,

r
dL
r
r
r
r
r
r
S
+

L
d
e
A
d
e
B
dt
F
A 1
B 1
S

rel
Weil und F = vS

r
r
dL
r konstant sind, wird S = 0. Also ist
dt rel

+ F sin d A A1 d B 0
sin

= 0 A + 0 B ,
F 0
0
2
2

cos 0 A 0 B
cos
F

3
3

0
0

F cos + (1 ) F sin cos d A A3 d B B3 .

0
d B B2 d A A2
Daraus folgt
A2 =
A3 =
B3 =

dB
dA

B2 ,

B2 =

dA

d A + dB

vS 2
r

d Bmg cos + F cos { + (1 ) F sin }

d Amg cos F cos { + (1 ) F sin }

d A + dB

d A + dB

Aufgabe 6
Ein Rad (Masse m , Radius r ) wird von einer Stange (Masse m 0 , Lnge L ), die in
O drehbar gelagert ist, um die raumfeste z -Achse gefhrt. Die Drehbewegung sei

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

195

durch das Winkel-Zeit-Gesetz (t ) vorgegeben. Das Rad ist im Schwerpunkt S


um die Stange drehbar gelagert und soll auf der horizontalen Ebene z = r rollen.
Man berechne die inneren und ueren Reaktionskrfte und Reaktionsmomente.
r
ez
r
ey

O
r

r
ex

(t)

r
e3

r
e2

mg

r
e1

S
(t)

r*
F

r*
M

S
r

B
H

r
Die mit der Stange fest verbundene ei -Basis dreht sich mit der Winkelgeschwindigkeit
Es gilt also

r
r
r
F = e z = e 3 .
r
r
r
r
r
r
r
r
e1 = F e1 = e 2 ,
e 2 = F e 2 = e1,
r
r
r
r
r
r
r
rS = Le1,
vS = Le 2 ,
a S = Le 2 L 2e1.

Das Rad hat die Winkelgeschwindigkeit


r
r
r
= e 3 + e1.
Aus der kinematischen Rollbedingung folgt
r
r
r
r
r
r
v B = vS + ( re 3 ) = (L + r )e 2 = 0

L
,
r

r
r
L r
= ( e1 + e 3 ).
r

r
Wegen der rotationssymmetrischen Massenverteilung des Rades um die e1-Achse
besitzt der auf den Schwerpunkt S bezogene Trgheitstensor des Rades in der
r
nicht-krperfesten ei -Basis die Darstellung
2 0 0

S = 0 1 0,

0 0 1

: =

1
mr 2 .
4

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

196

Der auf S bezogene Drehimpulsvektor des Rades lautet


2 0 0 L r

r
r
r
2L r
L S = S = 0 1 0 0 = (
e1 + e 3 ),
r

0 0 1 1
und seine absolute zeitliche nderung
2L
r

r
r
dL s
r

LS =
L
0

F
S
dt rel

r
0 2L


+ 2 0 0

1 1

r
r
r
r
L S = {(2 L r ) e1 (2 2 L r ) e 2 + e 3}.
Mit den vom Radlager am Ende der Stange OS auf das Rad wirkenden Reaktionskrften und Reaktionsmomentenmomenten
r
r
r
r
r
r
r
F * = F1*e1 + F2*e 2 + F3*e 3 ,
M * = M 2*e 2 + M 3*e 3 ,
liefern der Schwerpunktsatz und der auf S bezogene Drehimpussatz fr das Rad
die Gleichungen
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
L S = M * r e 3 H e 2 = M * + rH e1;
ma S = F * mge 3 + Ne 3 + He 2 ,
2

F1*

mL =
F2 + H ,

0 F * mg + N

Aus diesen Gleichungen folgt:


1
H = mL ,
2

2L r Hr


2
*

2 L r = M 2 .

M 3

F1* = mL 2 ,

1
M 2* = mLr 2 ,
2

M 3* =

F2* =

3
mL ,
2

1
mr 2,
4

N = mg F3* .
Die Stange hat bezogen auf O den Drehimpuls
r
r
1
L 0 = m 0 L2e z ,
3
und der Drehimpulssatz fr die Stange lautet mit dem Antriebsmoment M 03
r
r
r
r
r
r
L r
L 0 = M 03e 3 + e1 ( m 0 ge 3 ) + Le1 ( F * ) + ( M * ),
2

B - 4.3 - Bewegungsgleichungen - Rumliche Bewegung

197

0 0
0
0 0



L
1
2
*
*

m L 0 = 0 + m 0 g 1 + L F3 + M 2 ,
3 0



*
*

0
1 M 03
F2 M 3
also wird
1
1
F3* = m 0 g mr 2 ,
2
2

N = (m +

m0
2

)g + mr 2 ,

und das erforderliche Antriebsmoment in O


1
3
1
M 03 = ( m 0 L2 + mL2 + mr 2 ).
3
2
4
Das Rad kann nur dann rollen, wenn die dynamische Rollbedingung
m
1
H 0 N
mL 0{(m + 0 )g + mr 2}
2
2
ist.

B - 4.4 - Relativkinetik

198

Aufgabe 1

r
r
In einem Fahrzeug, das sich mit der Fhrungsbeschleunigung a F = ( g 4)e x bewegt, wird im Punkt A zum Zeitpunkt t = 0 ein Ball mit der Relativgeschwindigkeit

r
r
r
vrel (0) = v 0 (cos e1 + sin e 2 )

abgeworfen. Man berechne die Wurfbahn, die ein mit dem Fahrzeug bewegter Beobachter sieht.
y
g
r
e2
A

r
e2

v0

r
e1

r
q

mg

r
e1

x
t =0

t >0

Fhrungsbeschleunigung:
r
gr
a F = e1.
4
Bewegungsgleichung im beschleunigt bewegten Bezugssystem:
r
r
r
ma rel = mge 2 + ( ma F )
g
,
4
q2 = g ;
q1 =

g
q1 = t + v 0 cos ,
4

q 2 = gt + v 0 sin ;

q1
0
g 4
m = m
,
q2
0
mg

g
q1 = t 2 + v 0t cos ,
8
g
q 2 = t 2 + v 0t sin .
2

Der Ball berhrt zum Zeitpunkt T den Fahrzeugboden. Dann gilt


2v sin
g
T 2 + v 0T sin = 0,

T = 0
;
2
g
q1(T ) =

v 02
2g

sin (4 cos sin ).

Die folgende Abbildung zeigt die Relativbahn des Ballschwerpunktes fr = 60o


und v 0 = 4 m s.

B - 4.4 - Relativkinetik

199

0.6

0.4

0.2

0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

Aufgabe 2
Eine Kugel (Masse m , Radius R ) liegt auf einem waagrechten Schwingtisch, der
die harmonische Schwingung x A = h sin(t ) ausfhrt. Bei welcher Kreisfrequenz

kann die Kugel noch rollen, wenn der Haftreibungskoeffizient 0 gegeben ist?
y

r
e2
xA

mg
g

qS
r
e1

S
H

Fhrungsbeschleunigung des bewegten Bezugssystems:


r
r
r
a F = x A e1 = h 2 sin(t )e1.
Kinematische Zwangsbedingungen:
r
r
q S = R ,
a S rel = qS e1.
r
Schwerpunktsatz im bewegten ei -System:
r
r
r
r
r

ma S rel = mge 2 + Ne 2 + He1 + ( ma F ),

mqS = H mx A ,
N = mg.

Momentensatz, bezogen auf den Schwerpunkt:

S = HR ,

q
2
mR 2 S = HR ,
5
R

B - 4.4 - Relativkinetik

200

Bewegungsgleichung:
mqS = H mx A ,

qS =

2
mqS = H ,
5

5
x .
7 A

Reaktionskraft:
H=
H 0 N

2
2
mx A = mh 2 sin(t ).
7
7
2
mh 2 0mg ,
7

7 0 g

2h

Aufgabe 3

y
c
r
e2
O

q
r
e1

c(q L )
(t )

m
x

In einem Rahmen, der sich nach dem vorgegebenen Winkel-Zeit-Gesetz (t ) in


der xy -Ebene um den raumfesten Punkt O dreht, kann reibungsfrei eine Masse
m gleiten, die mit einer Feder (Steifigkeit c ) verbunden ist. In der Lage q = L sei
die Feder entspannt. Man bestimme die Bewegungsgleichung der Relativbewegung der Masse im rotierenden Bezugssystem.
Kinematische Zwangsbedingung:
r
r
1,
vrel = qe

r
r
1.
a rel = qe

Fhrungswinkelgeschwindigkeit und -beschleunigung:


r
r
r
r
r
r r
F = e 3 ,
F = e 3 ,
(e 3 = e1 e 2 ).
Fhrungsbeschleunigung der Masse m :
r
r
r
r
r
r
r
r
a F = F qe1 + F ( F qe1 ) = qe 2 2qe1.
CORIOLISbeschleunigung der Masse m :
r
r
r
r
r
r
1 = 2qe
.
a Cor = 2 F vrel = 2e 3 qe
2
r
Schwerpunktsatz im rotierenden ei -System:
r
r
r
r
r
ma rel = c (q L )e1 + Ne 2 + ( ma F ) + ( ma Cor ),

B - 4.4 - Relativkinetik

201

r
r
r
r
1 = c (q L )e1 + Ne mqe +
mqe
2
2

r
m 2qe1
1
424
3

r
,
2mqe
2

Zentrifugalkraft

Bewegungsgleichung:
mq = c (q L ) + m 2q .
Reaktionskraft:
N = mq + 2mq .
Ist insbesondere

= = const
so lautet die Bewegungsgleichung
q + ( 02 2 )q = 02L ,

02 : =

c
.
m

Wenn < 0 ist, fhrt die Masse m eine harmonische Schwingung mit der Kreis-

frequenz = 02 2 aus.

Aufgabe 4
Im Endpunkt A einer starren Stange (Lnge R ), die sich mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit in der xy -Ebene um den raumfesten Punkt O dreht, ist
eine zweite starre Stange (Lnge 2L , Masse m ) gelenkig so befestigt, da sie sich
reibungsfrei ebenfalls in der xy -Ebene drehen kann. Man bestimme die Bewegungsgleichung fr die Relativdrehung (t ) und die Reaktionskrfte im Gelenkpunkt A.
r
e

L
S

y
r
e2
R
O

(t)

r
er

S
L

(t)

r
e1

A
N

x
r
Kinematische Zwangsbedingung: Der Schwerpunkt S bewegt sich im ei -System
auf einem Kreis mit dem Radius L um den Punkt A.
r
r
r
r
r
vS rel = Le ,
a S rel = Le L 2er .

B - 4.4 - Relativkinetik

202

Fhrungsbeschleunigung des Schwerpunktes:

r
r
r
r
r
a SF = a A + F AS + F ( F AS ),
r
r
a A = R 2e1,

r
r
F = 0,

r
r
F = e 3 ,

r
AS = Ler ,

r
r
r
r
r
r
a SF = 2R e1 2Ler = 2R (cos er sin e ) 2Ler .
CORIOLISbeschleunigung des Schwerpunktes:
r
r
r
r
r
r
a S Cor = 2 F vS rel = 2L e 3 e = 2Ler .
r
Schwerpunktsatz im rotierenden ei -System:
r
r
r
r
r
ma S rel = Ner + Te + ( ma S F ) + ( ma S Cor ),

r
r
r
r
r
r
r
m (Le L 2er ) = Ner + Te + m 2{(L + R cos )er R sin e } + 2mLer ,

mL = T m 2R sin ,
mL 2 = N m 2 (L + R cos ) 2mL .

Momentensatz bezogen auf den Schwerpunkt:


1
S = TL ,
: = t + ,
S = mL2 ,
3

1
mL = T .
3

Bewegungsgleichung:
mL = T m 2R sin ,
1
mL = T ,
3

+ 02 sin = 0,

02 : =

3R 2
.
4L

Die Stange bewegt sich wie ein physikalisches Pendel.


Reaktionskrfte:
1
T = mR 2 sin , N = mL 2 + m 2 (L + R cos ) + 2mL .
4

+ 02 sin = 0
(0 ) = 0 ,

(0) = 0:

1 2
02 cos = const ,
2

( ) = 0 2 cos cos 0 .

Aufgabe 5
Auf einer horizontalen Plattform (Radius r ), die sich mit konstanter Winkelgeschwindigkeit um die vertikale Achse durch den Punkt O dreht, befinden sich
zwei Beobachter B1 und B2 . Eine kleine Scheibe (Masse m ) wird von B1 aus
ber die reibungsfreie Plattform mit der Relativgeschwindigkeit v 0 auf B2 zu geschoben. Man berechne die relative Bahnkurve des Scheibenschwerpunktes.

B - 4.4 - Relativkinetik

203
t

B2
r
e2

m
r
e1

r
q

O
r

B1
r
r
F = 0.
r
Schwerpunktsatz fr die Scheibe im rotierenden ei -System:
r
r
F = e 3 ,

0 q1
q1 0 0
0 0 q1




m q2 = 0 + 0 m 0 ( 0 q 2 ) 2m 0 q 2 ,




0
0 mg N
0
q1 0 0
q1



m q2 = 0 + 0 + m 2 q 2



0 mg N
0
14243

Zentrifugalkraft

q 2

2m q1 ,

0
14
4244
3

CORIOLISkraft

Bewegungsgleichungen:
q1 2q 2 2q1 = 0,
q2 + 2q1 2q 2 = 0.
Reaktionskraft:
N=mg.
Spezielle Lsungsvektoren der Bewegungsgleichungen sind, wie man durch Einsetzen erkennt:
q1 cos(t )
=
,
q 2 sin(t )

q1 sin(t )
=
.
q 2 cos(t )

B - 4.4 - Relativkinetik

204

Mit dem Lsungsansatz


q1
cos(t )
sin(t )
= f (t )
(
)
+
g
t

q 2
sin(t )
cos(t )
erhalten wir die Gleichungen

f cos(t ) + g sin(t ) = 0,
f sin(t ) + g cos(t ) = 0;

f = 0,

g = 0;

f (t ) = C1 + C2t ,
g (t ) = C3 + C 4t .

Die allgemeine Lsung der Bewegungsgleichungen lautet nun:


q1
cos(t )
sin(t )
= (C1 + C2t )
+ (C3 + C4t )
.
q 2
sin(t )
cos(t )
Mit den vier Konstanten C1,..., C 4 mssen vier Anfangsbedingungen erfllt werden.
Ist insbesondere laut Aufgabenstellung
q1(0) = 0, q 2 (0) = r , q1(0) = 0, q 2 (0) = v 0 ,
so lautet die spezielle Lsung
q1(t ) = (v 0t r )sin(t ) + rt cos(t ),
q 2 (t ) = (v 0t r )cos(t ) rt sin(t ).

=6

B2

1.0

0.5

=3

0.0

-0.5

-1.0
-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

B1

: = v 0 (r ).
Aufgabe 6
Zwei parallele starre Platten rotieren mit konstanter Winkelgeschwindigkeit
um die raumfeste vertikale z -Achse. Zwischen den Platten kann reibungsfrei eine
kleine Kugel (Masse m ) gleiten. Man bestimme in den Koordinaten q1 und q 2 die
Bewegungsgleichungen des Kugelschwerpunktes.

B - 4.4 - Relativkinetik

205
z
r
e3

xy-Ebene

r
e1

r
r
r
r
e1 = cos cos(t )e x + cos sin(t )e y sin e z ,
r
r
r
e 2 = sin(t )e x + cos(t )e y ,
r
r
r
r
e 3 = sin cos(t )e x + sin sin(t )e y + cos e z ;

r
r
r
e z = sin e1 + cos e 3 .

Ortsvektor des Kugelschwerpunktes:


r
r
r
q = q1e1 + q 2e 2 .
Kinematische Zwangsbedingung:
q 3 = 0.
Fhrungswinkelgeschwindigkeit:
r
r
r
r
F = e z = ( sin e1 + cos e 3 ).
Fhrungsbeschleunigung:
r
aF

cos2 q
sin sin q1
1



r
r
r
2
2
.
q2
= F ( F q ) = 0 ( 0 q 2 ) =

cos cos 0
sin cos q1

CORIOLISbeschleunigung:
r
r
r
a Cor = 2 F vrel

cos q 2
sin q1

2
0
2
=
q 2 = cos q1 .


sin q
cos 0
2

Schwerpunktsatz im rotierenden Bezugssystem:


r
r
r
r
r
ma rel = mge z + Ne 3 ma F ma Cor .

B - 4.4 - Relativkinetik

206

cos2 q
cos q 2
q1
sin 0
1


+ 2m cos q .
m q2 = mg 0 + 0 + m 2
q2
1


sin cos q
sin q
0
cos N
1
2

Bewegungsgleichungen:
q1 2 cos q 2 2 cos2 q1 = g sin ,
q2 + 2 cos q1 2q 2 = 0.
Reaktionskraft:
N = mg cos m 2 sin cos q1 2m sin q 2 .
Aufgabe 7
m2

g
r
e2

L
O

r
e1

(t)
x

Auf einer starren Stange (Masse m1, Lnge 2L ), die sich in einer vertikalen Ebene

nach dem gegebenen Gesetz (t ) um den raumfesten Punkt O dreht, kann rei-

bungsfrei eine starre Scheibe (Masse m 2 , Trgheitsmoment S ) gleiten. Man berechne die Bewegungsgleichung fr die Koordinate q des Scheibenschwerpunktes S auf der Stabachse, die Reaktionskraft in S und die Reaktionsmomente in O
und S.
N

MS
MS
M0
O

x
m 1g
r
r
r
g = g (sin e1 + cos e 2 ).

Momentensatz fr die Scheibe:

m 2g

B - 4.4 - Relativkinetik

207

S = M S .
Kinematische Zwangsbedingung:
r
r
vS rel = q e1,

r
r
a S rel = q e1.

Fhrungs- und CORIOLISbeschleunigung des Scheibenschwerpunktes S:


r
r
r
r
r
r
r
r
a S F = e 3 q e1 + e 3 ( e 3 q e1 ) = q e 2 2q e1,
r
r
r
r
a S Cor = 2 e 3 q e1 = 2q e 2 .
Schwerpunktsatz fr die Scheibe:
r
r
r
r
r
m 2a S rel = m 2 g + Ne 2 + ( m 2a S F ) + ( m 2a S Cor ),
2q
q
0
sin 0

+
m 2 = m 2 g
m
m
,

2
2
q
cos N
2q
0
Bewegungsgleichung:
q 2q = g sin .
Reaktionslasten auf die Scheibe:
N = m 2 g cos + m 2q + m 2 2q ,

M S = S.

Auf O bezogener Momentensatz fr die Stange:

0 = M 0 M S Nq m1gL cos ,

( 0 =

4
m1L2 )
3

In O auf die Stange wirkendes Reaktionsmoment:


M 0 = ( 0 + S ) + qN + m1gL cos .
Aufgabe 8
T

dm

mg

dZ
s

r
e3

r
r
e1

A1
A3

Eine starre Stange AB (Lnge L , Masse m ) ist in einem mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit um eine raumfeste vertikale Achse rotierenden Rahmen in
A gelenkig gelagert und mit einem Seil BC verbunden, so da sich die Stange relativ zum Rahmen nicht bewegt. Man berechne die Seilkraft und die Auflagerkrf-

B - 4.4 - Relativkinetik

208

te in A.
r
Auf ein Massenelement dm = (m L )ds im Abstand s vom Punkt A wirkt in e1Richtung die Zentrifugalkraft

r
r
dZ = dm (r + s sin ) 2e1.

Diese Zentrifugalkraftbelastung des Stabes kann als stetig verteilte Streckenlast


m
q1(s ): = (r + s sin ) 2
L
beschrieben werden. Aus den Gleichgewichtsbedingungen fr den Stab im rotierenden Bezugssystem berechnen wir nun die Reaktionskrfte im Auflager A und
im Seil:
L

A1 T + q1(s )ds = 0,

A3 mg = 0,

T L cos mg
L

L
sin q1(s )s cos ds = 0;
2
0

m 2
L
2
q1(s ) ds = L (r + s sin )ds = m (r + 2 sin ),
0
0

q1(s ) s cosds =

m 2
L L2
cos (rs + s 2 sin )ds = m 2 cos (r +
sin ),
L
2
3
0
T =

A1 =

1
r L
mg tan + m 2 ( + sin ),
2
2 3

1
r L
mg tan m 2 ( + sin ),
2
2 6

A3 = mg.

Aufgabe 9
Auf einer parallel zur raumfesten x -Achse gefhrten Schiene AB bewegt sich der
Befestigungspunkt C eines Seils der Lnge L , an dem eine Masse m hngt. Man
bestimme die Bewegungsgleichungen der Masse m in den Koordinaten und
sowie die Seilkraft S , wobei x C (t ) und yC (t ) vorgegeben sind.

B - 4.4 - Relativkinetik

209
O
A
C
x
B
g

L
z

r
e

r
r
e = e

r
er

m
r
er

Lokale Kugelkoordinatenbasis:
r
r
r
r
er = sin cos e x + sin sin e y + cos e z ,
r
r
r
r
e = cos cos e x + cos sin e y sin e z ,
r
r
r
e = sin e x + cos e y ;
r
er

r
er

r
e

r
= e ,
r
= sin e ,

r
e

r
r
r
r
e x = sin cos er + cos cos e sin e ,
r
r
r
r
e y = sin sin er + cos sin e + cos e ,
r
r
r
e z = cos er sin e .

r
= er ,

r
e

r
= cos e ,

r
r
= sin er cos e .

Relativbewegung der Masse m fr einen mit dem Punkt C translatorisch bewegten Beobachter, der den Ortsvektor
r
r
q (t ) = L er ( (t ), (t ))
verwendet:

r
r
r
er er
vrel = L
+

r
r

= L e + sin e ,

r
r
r
e
r

e
e

r
r
r
a rel = L e + + + sin e + cos e + sin
,

r
r
r
cos )er .
a rel = L ( 2 + 2 sin 2 )er + ( 2 sin cos )e + ( sin + 2

Fhrungsbeschleunigung:

r
r
r
a F = xC e x + yC e y ,

B - 4.4 - Relativkinetik

210

r
r
r
r
a F = ( xC cos + yC sin )sin er + ( xC cos + yC sin )cos e + ( xC sin + yC cos )e .
Schwerpunktsatz fr die Masse m
r
r
r
r
ma rel = Ser + mge z ma F ,
dargestellt in der Kugelkoordinatenbasis:
2 2 sin 2 S
sin cos
sin sin
cos

mL 2 sin cos = 0 + mg sin mxC cos cos myC cos sin .


sin + 2
cos 0
sin
cos
0

In der zweiten und dritten Komponente dieser Vektorgleichung stehen die Bewegungsgleichungen:
g
cos
= 2 sin cos sin
( xC cos + yC sin ),
L
L
1
cos

= 2
+
( x sin yC cos ).
sin L sin C
Die Reaktionskraft lautet
S = mL ( 2 + 2 sin 2 ) + mg cos m sin ( xC cos + yC sin ).
In diesen Gleichungen ist der Sonderfall der ebenen Bewegung in der xz -Ebene
enthalten, fr den yC 0, 0 gilt:
g
cos
= sin
xC ,
L
L

S = mL 2 + mg cos mxC sin .

Wenn der Punkt C mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird, enthalten die
Bewegungsgleichungen
g
= 2 sin cos sin ,
L
cos

= 2
,
sin
die spezielle Lsung

= 0 = const ,

= = const ,

wobei

2 cos 0 =

g
L

gelten mu. Der Schwerpunkt bewegt sich dann mit konstanter Winkelgeschwin-

B - 4.4 - Relativkinetik

211

digkeit auf einem Kreis mit dem Radius L sin 0 um die Parallele zur z -Achse
durch C. Die Resultierende von Gewichtskraft mg und Zentrifugalkraft
r
mL 2 sin 0 liegt in Richtung er auf dem Mantel des Kreiskegels mit der Spitze in
C.
Aufgabe 10
y
L

x A (t)

S
L

A
x

Auf einem Fahrzeug, das sich horizontal nach dem vorgegebenen Gesetz x A (t )
bewegt, ist im Punkt A eine starre Stange (Lnge 2L , Masse m ) reibungsfrei
drehbar gelagert. Man bestimme die Bewegungsgleichung der Stange in der Koordinate mit Hilfe der dAlembertschen Trgheitskrfte.
Kinematische Zwangsbedingungen:
x S = x A + L sin ,

xS = x A + L cos L 2 sin ,

yS = L cos ,

yS = L sin L 2 cos .

Die Reduktion der auf die Massenelemente dm der Stange wirkenden Trgheitskrfte in den Schwerpunkt S
S
my

m xS

x
Ay

mg
Ax

ergibt die im Schwerpunkt wirkenden Krfte mxS in negativer x Richtung und

B - 4.4 - Relativkinetik

212

myS in negativer y Richtung sowie das Moment der Trgheitskrfte S in ne-

gativer Richtung.

Ein mit der Stange bewegter Beobachter formuliert als Gleichgewichtsbedingung


fr die Momente im Punkt A:
mx L cos + my L sin + mgL sin = 0.
S

Mit den Zwangsbedingungen folgt daraus die Bewegungsgleichung


+ mx L cos mgL sin = 0.
A

A = S + mL2 .
Die Reaktionskrfte erhalten wir aus den Krftegleichgewichtsbedingungen:
A x = m ( x A + L cos L 2 sin ),

A x mxS = 0,
Ay mg myS = 0.

Ay = m ( g L sin L 2 cos ).

Aufgabe 11
Ay

Ax

A
g
L

m xS

S
x

mg

S
S
S
my

Ein Riesenrad (Radius R ) dreht sich nach dem gegebenen Winkel-Zeit-Gesetz


(t ) . Man berechne die Bewegungsgleichung einer Gondel (Masse m , Trgheitsmoment S ) in der Koordinate und die Lagerkrfte im Gelenkpunkt A.
Fr den mit der Gondel bewegten Beobachter gelten die Krfte-Gleichgewichtsbedingungen:
A x mxS = 0,
Ay myS mg = 0,
und die auf den Punkt A bezogene Momenten-Gleichgewichtsbedingung:
S mxS L cos myS L sin mgL sin = 0.

B - 4.4 - Relativkinetik

213

Mit
x S = R sin + L sin ,

yS = h R cos L cos ,

x S = R cos + L cos ,

y S = R sin + L sin ,

xS = R cos R 2 sin + L cos L 2 sin ,


yS = R sin + R 2 cos + L sin + L 2 cos ,
xS cos + yS sin = R cos( ) + R 2 sin( ) + L,
erhalten wir aus der Momenten-Gleichgewichtsbedingung die Bewegungsgleichung

A + mRL cos( ) + mRL 2 sin( ) + mgL sin = 0,


A = S + mL2 .
Aus den Krfte-Gleichgewichtsbedingungen ergeben sich die Lagerkrfte
A x = mxS ,
Ay = mg + myS .

Aufgabe 12
O
vA

r
A

r
e2

r
e1
L
r
q

b
m
S

Auf der Ladeflche eines Fahrzeugs, dessen Punkt A mit konstanter Geschwindigkeit v A auf einem Kreis mit dem Radius r um den Punkt O fhrt, kann eine
Kiste (Masse m ) reibungsfrei entlang der hinteren Ladeklappe gleiten. Man berechne q 2 (t ) zu den Anfangsbedingungen
q1(0) = L , q 2 (0) = b , q1(0) = 0, q 2 (0) = 0.

B - 4.4 - Relativkinetik

214

r
Schwerpunktsatz im rotierenden ei -System:
r
r
r
r
r
r
ma Srel = mge 3 Ne1 + N 3e 3 ma SF ma SCor ;
N ist die von der Ladeklappe auf die Kiste wirkende Reaktionskraft.
r
r
vSrel = q 2e 2 ,

r
r
a Srel = q2e 2 ,

v 2r
r
a A = A e2 ,
r

r
r
r
r
a SF = a A F 2 (Le1 + q 2e 2 ),

r
r
F = 0,

v r
r
F = A e3 ,
r

v
r
r
a SCor = 2 A q 2e1;
r

L
0 0 N


vA2
v
m q2 = 0 + 0 m 2 r q 2 m 2 A
r
r

0
0 mg N 3

q 2

0 ,

Bewegungsgleichung und Bewegungsgesetz:


q2 F 2q 2 = F 2r ,

F :=

vA
r

q 2 (t ) = (r b )cosh( F t ) r .
Reaktionskrfte:
N = m ( F 2L2 + 2 F q 2 ).

N 3 = mg ,
Aufgabe 13
y

r
e2

L
A

r
e1

(t ) =
x

1 2
t
2
z
g
F

m
x

L cos
Auf einer horizontalen Kreeisscheibe, die sich um die vertikale z -Achse durch A
drehen kann, liegt ein Geldstck (Masse m ) im Abstand L von der Drehachse.

B - 4.4 - Relativkinetik

215

Zum Zeitpunkt t = 0 beginnt die Drehbewegung (t ) = (1 2)t 2 . Bis zu welchem


Zeitpunkt T kann die Haftreibungskraft eine Relativbewegung des Geldstcks auf
der Kreisscheibe verhindern? (Haftreibungskoeffizient: 0 )
r
Schwerpunktsatz im rotierenden ei -System:
r
r
r
r
r
r
ma rel = mge 3 + Ne 3 + H ma F ma Cor
r
r
r
r
r
r
r
r
r
vrel = 0,
a rel = 0,
a Cor = 0,
a F = F Le1 F 2Le1,
r
r
r
r
r
F = e 3 = te 3 ,
F = e 3 ,
r
r
r
a F = L e 2 ( t )2 L e1.
( t )2
0 0 0 H1

H
mL
0
0
0
=
+
+
+

,
2



0
0 mg N 0

N = mg ,
H1 = mL ( t )2 ,
H 2 = mL ;

r
H = H12 + H 22 = mL 2t 4 + 1,
r
H 0 N

L 2t 4 + 1 0 g ,

g
t 0 1,
L

1
T =

2 4

0 g

1.
L

Aufgabe 14
y

3r

P
r

Der Endpunkt P eines in B drehbar gelagerten Stabes (Lnge r ) wird mit der
Kraft N auf eine in A ebenfalls drehbar gelagerte Kreisscheibe (Masse m , Radius
3r ) gedrckt. Wenn sich der Stab BP mit konstanter Winkelgeschwindigkeit

B - 4.4 - Relativkinetik

216

= dreht, bertrgt er in P die Gleitreibungskraft N auf die Kreisscheibe, die


dadurch zu einer Drehbewegung (t ) angetrieben wird. Man bestimme die entsprechende nichtlineare Bewegungsgleichung und berechne die Winkelgeschwindigkeit der Kreisscheibe numerisch mit den speziellen Werten
r = 0.15 m, m = 5 kg, N = 10 kgms 2 , = 0.3, = 2 s 1.
Hinweis: Alle Vektoren werden in der raumfesten xy -Basis dargestellt.
Ortsvektor und absoluter Geschwindigkeitsvektor des Punktes P:
2r + r cos

AP = r sin ,

sin

r
v P abs = r cos .

Fhrungsgeschwindigkeit des Punktes P (= Geschwindigkeit des Punktes P, wenn


er mit der Kreisscheibe fest verbunden wre):
0 2r + r cos r sin

r
r
v P F = F AP = 0 r sin = (2r + r cos ).


0
0
Relativgeschwindigkeit des Punktes P (= Geschwindigkeit des Punktes P, die ein
mit der Kreisscheibe bewegter Beobachter registrieren wrde):
r ( )sin

r
r
r
v P rel = v P abs v P F = 2r r ( )cos .

0
Auf die Kreisscheibe wirkende Gleitreibungskraft und Momentensatz fr die
Kreisscheibe:
r
v P rel
r
r

r
,
A = ( AP FR ) e z .
FR = N r
v P rel
Bewegungsgleichung:

r
r
N
( AP v P rel ) e z ,
r
A v P rel

2 N ( APx v P rel y APy v P rel x )


9mr 2 (v P rel x )2 + (v P rel y )2

B - 4.4 - Relativkinetik
2.0

217

d /dt

1.5

1.0

0.5

0.0

10

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

218

Aufgabe 1
Zwei homogene starre Stangen (Lnge L , Masse m ) sind in A gelenkig miteinander verbunden. Der Stangenendpunkt B wird reibungsfrei auf der x -Achse gefhrt. Man berechne mit Hilfe des Energiesatzes der Mechanik die Winkelgeschwindigkeit als Funktion des Winkels , wenn das System aus der Lage

= 0 ohne Anfangsgeschwindigkeit gestartet wird.


A

S
L

L
=

Schwerpunktkoordinate der Stange AB:


3
x S = L sin ,
2

yS =

Schwerpunktgeschwindigkeit:
3
x S = L cos ,
2

1
y S = L sin ;
2

vS 2 =

1
L cos .
2

1
(1 + 8 cos2 )L2 2 .
4

Kinetische Energie des Systems:


1
1
1
Ekin = 0 2 + mvS 2 + S 2 ,
2
2
2

0 =

1
1
mL2 , S =
mL2 ;
3
12

1
Ekin = ( + cos2 )mL2 2 .
3
Potentielle Energie:
E pot = 2 mg

L
cos = mgL cos .
2

Energiesatz:
Ekin + E pot = const

( ) =

1
( + cos2 )mL2 2 + mgL cos = mgL cos 0 ,
3

3(cos 0 cos ) g
g
=: f ( )
.
2
L
L
1 + 3 cos

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz


2.0

219

f( )

1.5
1.0
0.5

0=0.2

0=0.8

0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

1.6

Aufgabe 2
y
B
2L
2L

S
4m

Ein homogener quadratischer Rahmen aus vier Stben der Masse m bewegt sich
im Schwerkraftfeld, wobei die Eckpunkte A und B auf den kartesischen Koordinatenachsen gefhrt werden. Man berechne mit Hilfe des Energiesatzes der Mechanik die Winkelgeschwindigkeit ( ) , wenn (0) = 0 ist.
Kinematische Zwangsbedingungen:
x S = yS = L sin + L cos ,

x S = y S = (cos + sin )L ,

vS 2 = 2{1 + sin(2 )}L2 2 .


Kinetische und potentielle Energie:
1
1
Ekin = 4mvS 2 + S 2 ,
2
2

1
16
S = 4{ m (2L )2 + mL2} =
mL2 ,
12
3

5
Ekin = 4{ + sin(2 )}mL2 2 ;
3

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz


E pot = 4mgyS ,

220

E pot = 4mgL (cos sin ).

Energiesatz der Mechanik:


5
4{ + sin(2 )}mL2 2 + 4mgL (cos sin ) = 4mgL ,
3

( ) =

1.0

3(1 + sin cos ) g


g
=; f ( )
.
5 + 3 sin(2 )
L
L

f( )

0.5

0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

1.6

Aufgabe 3

x1

4m

g
m

x2

Eine vertikal gefhrte Platte (Masse 4m ) hngt an einer Feder (Steifigkeit c ), die
in der Lage x1 = 0 entspannt ist. Eine Masse m ist mit einem Seil verbunden, das
ber zwei (nherungsweise masselose) Rollen gefhrt wird. Bei entspannter Feder
ist auch x 2 = 0 . Man berechne mit Hilfe des Energiesatzes der Mechanik die Bewegungsgleichung fr die Koordinate x1 und das Bewegungsgesetz x1(t ) zu den
Anfangsbedingungen

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

221

x1(0) = 0, x1(0) = 0 .
Die Abrollbedingung fr das Seil lautet
x 2 = 2x1

x 2 = 2 x 1.

Kinetische und potentielle Energie:


1
1
Ekin = 4mx12 + mx 22 = 4mx12 ,
2
2
E pot =

1
1
cx12 4mgx1 mgx 2 = cx12 6mgx1.
2
2

Energiesatz:
E kin + E pot = 0

8mx1x1 + cx1x1 6mgx1 = 0.

Bewegungsgleichung:
8mx1 + cx1 = 6mg ,
x1 + 02 x1 = 02

6mg
,
c

02 : =

c
.
8m

Statische Auslenkung:
x1(statisch ) =

6mg
.
c

Allgemeine Lsung der Bewegungsgleichung:


6mg
x1(t ) =
+ C1 cos( 0t ) + C2 sin( 0t ),
c
An die Anfangsbedingungen angepate Lsung:
6mg
x1(t ) =
{1 cos( 0t )}.
c
Aufgabe 4
g
r

Mit Hilfe des Leistungssatzes berechne man die Bewegungsgleichung der beiden
auf einer vertikalen Kreisbahn (Radius R ) rollenden Rder (Masse m , Radius r ),
die durch ein Seil (Masse vernachlssigbar) miteinander verbunden sind.

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

222

Rollbedingung:
(R + r ) = r Rad ,

Rad =

R +r
.
r

Kinetische Energie:
2
2
1
1
= m (R + r )2 2 + mr (R + r ) 2 = 3 m (R + r )2 2 .
2
Ekin = 2 mvS 2 + S Rad

2
2
2
2

r2

Potentielle Energie:
E pot = mg (R + r ){sin + sin( + )}.
Leistungssatz fr ein konservatives System:
E
= E
kin

pot

= mg (R + r ){cos + cos( + )} .
3m (R + r )2
Bewegungsgleichung:

g
{cos + cos( + )} = 0.
3(R + r )

Aufgabe 5
Ein starres Stabkreuz (Masse 2m ) hngt an vier Seilen der Lnge L im Schwerkraftfeld.
A4

A3

L
A1

B4
L

A2
B3

2m

S
r
x

B1

r
B2
y

In der Ruhelage befindet sich der Schwerpunkt S im Koordinatenursprung. Wird


das Stabkreuz um den Winkel um die z -Achse gedreht, so hebt sich der
Schwerpunkt um z S ( ) . Man berechne mit Hilfe des Energiesatzes der Mechanik
die Winkelgeschwindigkeit ( ) , wenn das Stabkreuz nach einer Drehung um

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

223

2 ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen wird.


Ortsvektoren in der ausgelenkten Lage:
r cos

OB1 = r sin ,

z
S

r

OA1 = 0 ,

L

r cos r

A1B1 = r sin ,

z L

A1B1 = 2r 2 (1 cos ) + (z S L )2 .
Kinematische Zwansgbedingung:

A1B1 = L ,
z S =

dz S ( )
d

z S = L L2 2r 2 (1 cos ),

r 2 sin
L2 2r 2 (1 cos )

Kinetische Energie:
1
1m
1
Ekin = 2 mz S 2 +
(2r )2 2 = mz S 2 + mr 2 2 ,
2 12
3
2

Ekin = (

r 2 sin 2
1
+ )mr 2 2 .
2
2
L 2r (1 cos ) 3

Potentielle Energie:
E pot = 2mgz S = 2mg (L L2 2r 2 (1 cos )).
Energiesatz:
Ekin + E pot = const = 2mg (L L2 2r 2 ),

2 =

2g
r2

L2 2r 2 (1 cos ) L2 2r 2
.

r 2 sin 2
1
+
2
L 2r 2 (1 cos ) 3

L =: r ,

2g
r

f1( )

f 2 ( )

( > 2 ) ,

2 2 =: ,

f1( ) = + 2 cos ,

( ) = f ( )

2g
.
r

f 2 ( ) =

sin 2
1
+ ;
+ 2 cos 3

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz


1.5

224

f( )

=1.5

1.0

=2
0.5

0.0

-1.4

-1.0

-0.6

-0.2

0.2

0.6

1.0

1.4

Aufgabe 6
Eine Halbkreisscheibe (Radius R , Masse m ) wird im Schwerkraftfeld in der Lage
= 0 aus der Ruhe heraus losgelassen und rollt dann auf einer horizontalen
Schiene ( x -Achse). Man berechne mit Hilfe des Energiesatzes der Mechanik die
Winkelgeschwindigkeit als Funktion des Winkels .
y

A
S

m
x
AS = S R

Massengeometrische Gren:
1
1
A = mR 2 ,
S = A mL S 2 = mR 2 ( S 2 ),
2
2
Kinematische Zwangsbedingungen:
x A = R ,
x S = x A + S R cos ,
x S = R (1 S sin ) ,

yS = R S R sin ;

y S = RS cos ,

vS 2 = (1 + S 2 2S sin )R 2 2 .
Kinetische Energie:
Ekin =

S =

1
1
mvS 2 + S 2 ,
2
2

4
.
3

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz


Ekin =

225

1
3
mR 2 ( 2S sin ) 2 .
2
2

Potentielle Energie:
E pot = mgyS = mgR (1 S sin ).
Energiesatz der Mechanik mit den Anfangsbedingungen (0) = 0, (0) = 0 :
Ekin + E pot = const ,
1
3
mR 2 ( 2S sin ) 2 + mgR (1 S sin ) = mgR ,
2
2
Daraus folgt

( ) =

4 S sin
g
.
R 3 4 S sin

Aufgabe 7
Ein Moment M ( ) treibt eine Stange (Masse m1, Lnge R ) an, die mit einem Rad
(Masse m 2 , Radius r ) in A gelenkig verbunden ist. Das Rad soll auf einer Kreis-

bahn (Radius R + r ) abrollen. Man berechne mit Hilfe des Arbeitssatzes die Winkelgeschwindigkeit ( ) im Bereich 0 2 . Fr = 0 sei = 0.
O
M ()

M
M0

m1

m2

Kinematische Zwangsbedingung:
R = r

R
.
r

Kinetische Energie:
Ekin =

0 =

1
1
1
0 2 + m 2v A 2 + A 2 ,
2
2
2

1
m1R 2 , v A 2 = R 2 2 ,
3
Ekin =

A =

1 1
3
( m1 + m 2 )R 2 2 .
2 3
2

1
m 2r 2 ,
2

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

226

Arbeit des Momentes


M ( ) = M 0 (1

2
),

(0 2).

W ( ) = M ( )d = M 0 (
0

1 2
).

Arbeitssatz:
Ekin

Ekin

= W ( ),

1 1
3
1
( m1 + m 2 )R 2 2 = M 0 ( 2 ).

2 3
2
Daraus folgt

( ) =

2M 0 ( (1 ) 2 )
(m1 3 + 3m 2 2)R 2

Aufgabe 8

y
L

x
Ein Massenpunkt m ist mit einem Faden verbunden, der auf einen raumfesten
Kreiszylinder gewickelt ist. Man berechne mit Hilfe des Energiesatzes der Mechanik die Winkelgeschwindigkeit ( ) zu den Anfangsbedingungen

(0 ) =

, (0) = 0.
4

Kinematische Zwangsbedingung fr den Ortsvektor des Massenpunktes:


r r sin + (L + r )cos
r =
.
r cos + (L + r )sin
Geschwindigkeitsvektor des Massenpunktes:
r sin
v=
(L + r ) .
cos

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

227

Kinetische Energie:
Ekin =

1
1
mv 2 = m (L + r )2 2 .
2
2

Potentielle Energie:

r r
r r
E pot = mg r = mge x r = mg{r sin (L + r )cos }.

Energiesatz:

r
1
2
m (L + r )2 2 + mg{r sin (L + r )cos } = mg
(r L ).
2
2
4
Daraus folgt

( ) =

2 (r L

r ) 2r sin + 2(L + r )cos


4
.
L + r

Aufgabe 9
Zwei starre Stangen (Masse m , Lnge 2L) sind im Gelenkpunkt A mit einer Drehfeder (Federkonstante k ) verbunden. Der Gelenkpunkt O ist raumfest, der Gelenkpunkt B horizontal verschieblich gelagert. In der Lage = 0 sei die Drehfeder
entspannt. Man berechne mit Hilfe des Energiesatzes der Mechanik die Winkelgeschwindigkeit der Stange OA in der beliebigen Lage , wenn das System aus der
Lage = 45o aus der Ruhe heraus gestartet wird, und die Bewegungsgleichung.
k
O
y

2L

2L

B
x

Kinematische Zwangsbedingungen fr den Schwerpunkt und die Winkelgeschwindigkeit der Stange AB:
r
r
r
rS = 3L cos e x + L sin e y ,
2L sin = 2L sin

= .
r
r
r
vS = ( 3 sin e x + cos e y )L ,
= .
vS 2 = (1 + 8 sin 2 )L2 2 .
Kinetische Energie:
1
1
1
Ekin = 0 2 + mvS 2 + S 2 ,
2
2
2
Ekin = (
Potentielle Energie:

0 =

4
mL2 ,
3

4
+ 4 sin 2 )mL2 2 .
3

S =

1
mL2 ,
3

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

228

1
k (2 )2 = 2k 2 .
2

E pot =

Energiesatz der Mechanik:


4
( + 4 sin 2 )mL2 2 + 2k 2 = 2k ( 4)2 .
3
Daraus folgt
k
mL2

( ) =
Ableitung der Bewegungsgleichung:
E

kin

8 sin cos mL2 2 + (


(

( 2 8) 2 2
.
(4 3) + 4 sin 2

+ E pot = 0,

4
+ 4k = 0,
+ 4 sin 2 )mL2 2
3

4
2k
+ 4 sin 2 ) + 4 sin cos 2 +
= 0.
3
mL2

Aufgabe 10
1

MA

r4
r1

r3

r2

2
2
Man berechne mit Hilfe des Leistungssatzes das erforderliche Antriebsmoment
M A , damit der Rotor (Trgheitsmoment 3 ) in der Zeit T von der Ruhe aus line-

ar zunehmend die Winkelgeschwindigkeit 3 = erhlt. Reibungsverluste im Getriebe sind zu vernachlssigen.

Kinematische Zwangsbedingungen:
r11 = r2 2 ,

r3 2 = r4 3 ,

1 =

r2r4
r1r3

3,

2 =

r4
r3

3,

3 =

t
.
T

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

229

Kinetische Energie:
Ekin =

1
1
(112 + 2 22 + 3 32 ) = * 32 ,
2
2

*: = 1(

r2r4
r1r3

)2 + 2 (

r4
r3

)2 + 3 .

Leistung des Antriebsmomentes:


P = M A1 = M A

r2r4
r1r3

3.

Leistungssatz:
E kin = P

* 3 3 = M A

MA =

r1r3
r2r4

r2r4
r1r3

3,

.
T

Aufgabe 11

L(x )

3m
y = f (x )
x
m
Man berechne mit Hilfe des Energiesatzes der Mechanik die Geschwindigkeit
x ( x ) des Wagens (Masse 3m ), der ber ein Seil der Lnge L 0 mit der Masse m
verbunden ist. Zu Beginn der Bewegung sei x = 2h und x = 0.
Kinematische Zwangsbedingung:
L (x ) + h + f (x ) = L 0 ,

L (x ) = h 2 + x 2 ,

f (x ) = L 0 h h 2 + x 2 .
Energiesatz der Mechanik:
Ekin + E pot = const

3m 2 m
x + ( f ( x )x )2 mgf ( x ) = const ,
2
2

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

230

x2
1
(3 + 2
)x 2 g (L 0 h h 2 + x 2 ) = g (L 0 h 5h ),
2
h + x2
3h 2 + 4 x 2 2
2
2

2
2 x = 2 g ( 5h h + x ),
h +x
2g ( 5h x 2 + h 2 )( x 2 + h 2 )
.
4 x 2 + 3h 2

x ( x ) =
Aufgabe 12
y
(1)

g
5L
L
C

L
O

2
(2)

Drei homogene starre Stangen (Masse pro Lngeneinheit m L ) werden in der


Konfiguration (1) im Schwerkraftfeld aus der Ruhe heraus losgelassen. Man berechne die Geschwindigkeit des Punktes B in der momentanen Konfiguration (2).
Kinematik in der Konfiguration (2):
r
r
v A = 1Le y ,

r
r
v B = 3Le x ,

3 =

vB
L

L 2

v B
0 0 2L

r
0 = v A + 2e z AB = L1 + 0 L = L1 + 2L 2 ,

0
0 2 0
0

2 =

vB
L

, 1 = 2

vB
L

Geschwindigkeitsvektor des Schwerpunktes der Stange AB:

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

231

v B 0 L v B 2


r
r
r
vS = v B + 2e z BS = 0 + 0 L 2 = v B ,

0 v B L 0 0

vS 2 =

5 2
v .
4 B

Kinetische Energie in der Konfiguration (2)


Ekin

(2)

1 mL2 2
5m 5L2 2 mL2 2
{
1 + 5mvS 2 +
2 +
3 },
2 3
12
3
Ekin

(2)

5
(1 + 5 )mv B 2 .
6

Potentielle Energie in der Konfiguration (1):


L
L
L
E pot (1) = mg + 5mg = (1 + 5 )mg .
2
2
2
Potentielle Energie in der Konfiguration (2):
L
L
L
E pot (2) = mg 5mg = (1 + 5 )mg .
2
2
2
Energiesatz der Mechanik:
{Ekin + E pot }(2) = {Ekin + E pot }(1) ,
L
L
5
(1 + 5 )mv B 2 (1 + 5 )mg = (1 + 5 )mg ,
6
2
2
6
gL .
5

vB =
Aufgabe 13

y
m
xW

2r

yG
3r

x
Mit Hilfe des Energiesatzes der Mechanik berechne man die Geschwindigkeit des
Wagens, nachdem die Masse m um die Hhe h abgesunken ist. Alle Anfangsge-

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

232

schwindigkeiten sind null.


Als gegeben sind anzusetzen: Die Masse m R des Rahmens, die Masse m A und

das Trgheitsmoment A der Vorderrder, die Masse m B und das Trgheitsmoment B der Hinterrder, die Massen m C und die Trgheitsmomente C der oberen Umlenkrollen.
Kinematische Zwangsbedingungen:
x W = 3r ,

y G = r .

Kinetische Energie des Systems:


1
Ekin =
(m R + m A + m B + 2m C )x W 2 + ( A + B + 2C ) 2 + m ( x W 2 + y G 2 )
2

Ekin =

A + B + 2C 10 2 1 * 2
1
+
m x
=: m x W .
m R + m A + m B + 2m C +
2
9 W
2
9r 2

Potentielle Energie:
E pot = mgyG .
Energiesatz der Mechanik:
(Ekin + E pot )

Anfang

mg (3r + h ) =
x W

= (Ekin + E pot )

Ende

1 *
m x W 2
+ mg 3r ,
Ende
2

Ende

2mgh
.
m*

Aufgabe 14

m1

F
r1

F
2

m3
r2

R1

R2 m 2

R3

x = R11
Fr das durch ein Pedal angetriebene Fahrzeug (Masse ohne Rder: m 0 ) berech-

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

233

ne man mit Hilfe des Leistungssatzes die Bewegungsgleichung in der Koordinate


x.
Kinematische Zwangsbedingungen:
x = R11,
r11 = r2 2 ,

R 3 3 = x .

Kinetische Energie:
1
1
Ekin = m 0 x 2 + (m1x 2 + 112 ) + (m 2 x 2 + 2 22 ) + (m 3 x 2 + 3 32 ) =: m *x 2 ,
2
2

3
1
r12
m : = m 0 + (m1 + 2 ) + (m 2 + 2
)
+
(
m
+
).
3
R1
R 32
(r2R1 )2
*

Leistung der inneren Antriebskraft F :


P = Fx + F ( x + R2 sin 2 2 ) = F sin(

r1
r2R1

x)

r1R2
r2R1

x .

Bewegungsgleichung:
E kin = P

m *x = F sin(

r1
r2R1

x)

r1R2
r2R1

Aufgabe 15
y
M ()
S

10m

g
B
L
x

Ein Fahrzeug (Masse 10m ) bewegt sich auf zwei Stelzenrdern (Masse m ) auf einer horizontalen Ebene. Auf das rechte Speichenrad wirkt das Antriebsmoment
M ( ) . Man berechne mit Hilfe des Leistungssatzes die Bewegungsgleichung des
Fahrzeugs in der Koordinate im Intervall 4 3 4 .
Kinematische Zwangsbedingungen:
x A = const L cos ,
x A = x S = x B = L sin ,

y A = L sin ,
y A = y S = y B = L cos .

v A 2 = vS 2 = v B 2 = L2 2 .

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz

234

Kinetische Energie:
Ekin =

1
10mvS 2 + mv A 2 + mv B 2 + A 2 + B 2 ,
2
m (2 L )2 1
A = B = 2
= mL2 ,
2 12
3

Ekin =

19
mL2 2 ,
3

38
.
E kin =
mL2
3

Leistung der Gewichtskrfte und des Antriebsmomentes:


P = M ( ) 12mgy S = {M ( ) 12mgL cos } .
Bewegungsgleichung:
38
mL2 + 12mgL cos = M ( ).
3
Aufgabe 16
y
O

M ()

r
S1
m

2r

S2

x
Die in O drehbare gelagerte starre Stange (Trgheitsmoment 0 = 3mr 2 , Masse
2m , Schwerpunkt S1 ) fhrt in einem Schlitz reibungsfrei den Schwerpunkt S2
einer Kreisscheibe (Radius r , Masse m ), die auf einer horizontalen Schiene rollen
soll. Die Stange wird von einem Moment M ( ) angetrieben. Man berechne mit
Hilfe des Leistungssatzes die Bewegungsgleichung des Systems in der Koordinate

.
Kinematische Zwangsbedingungen:
2r
x S = 2r tan ,
x S =
,
2
2
cos2
r = x S ,
2

yS = 3r r cos ,
1

y S = r sin ,
1

2
.
cos2

Leistung der Gewichtskraft der Stange und des Antriebsmomentes:

B - 4.5 - Energie-, Leistungs- und Arbeitssatz


P = M ( ) 2mgy S = {M ( ) 2mgr sin } .
1

Kinetische Energie des Systems:


Ekin =

1
1
1
2
2
2 2
2 1
) 2 .
0 + mx S + mr = 3mr ( +
2
2
2
2 cos4

Leistungssatz:
E kin = P .
Bewegungsgleichung:

6
sin 2

+ 2mgr sin = M ( ).
mr 2 (3 +
4 ) + 12
cos
cos5

235

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

236

Aufgabe 1
Ein masseloser, unausdehnbarer Faden der Lnge L ist an jedem Ende mit einem Massenpunkt verbunden. Der Faden wird durch zwei glatte Ringe A und B im
Abstand b gefhrt. Man bestimme die Bewegungsgleichungen der beiden Massenpunkte in der vertikalen xy -Ebene.

A
g

m
m
x
Kinematische Zwangsbedingung:

= L b ,

= .

Orts- und Geschwindigkeitsvektoren der Massenpunkte:


r cos
r1 =
,
sin

r cos (L b )cos
r2 =
,
=
b + sin b + (L b )sin

cos
sin
r
v1 =
+
,
sin
cos

cos
sin
r
v 2 =
+ (L b )
.
sin
cos

Kinetische Energie des Systems:


Ekin =
v12 = 2 + 2 2 ,
Ekin =

1
m (v12 + v 22 ),
2
v 22 = 2 + (L b )2 2 ,

1
m {22 + 2 2 + (L b )2 2}.
2

Virtuelle Arbeit der eingeprgten Krfte und verallgemeinerte Krfte:


r r
r r
W = mg r1 + mg r2 = mg (x1 + x 2 ),

x1 = cos sin ,

x 2 = cos (L b )sin ,

W = mg (cos cos ) mg sin mg (L b )sin ,


Q : = mg (cos cos ),

Q : = mg sin ,

Q : = mg (L b )sin .

Terme in den LAGRANGEschen Gleichungen:


Ekin
= 2m,

Ekin
= m 2 ,

Ekin
= m (L b )2 ,

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

237

d Ekin
2

= m + 2m ,

dt

d Ekin
= 2m,

dt

d Ekin
2

= m (L b ) 2m (L b ) ,

dt
Ekin

= m 2 2m (L b ) 2 ,

Ekin

= 0,

Ekin

= 0;

Bewegungsgleichungen:
2 2 + 2(L b ) 2 g (cos cos ) = 0,
+ g sin = 0,
+ 2
+ g sin = 0.
(L b ) 2
Umformung in ein Differentialgleichungssystem 1. Ordnung fr die numerische
Integration nach dem RUNGE-KUTTA-Verfahren:

:= L,
02 : =

g
,
L

0t =: ,

(...) =

: = b L ,
d (...) d (...) d d (...)
=
=
=: 0 (...),
dt
d dt
d 0

2 2 + 2(1 ) 2 cos + cos = 0,

+ 2 + sin = 0,
(1 ) 2 + sin = 0;
y1: = , y2 : = , y3 : = , y 4 : = , y5 : = , y6 : = ;
y1 = y 4 ,
y 2 = y5 ,
y3 = y6 ,
y 4 = 0.5y1y52 (1 y1 )y62 + cos y2 cos y3 ,
y5 = (2y 4y5 + sin y2 ) / y1,
y6 = (2y 4y6 sin y3 ) / (1 y1 ).
Anfangsbedingungen:
y1(0) =

(0 )
= 0.25
L

y2 (0) = (0) = 0.3

y3 (0) = (0) = 0.4

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen


y 4 (0 ) =

(0 )
=0
L

238

y5 (0 ) = (0 ) = 0

y6 (0) = (0) = 0.

Systemparameter = 0.25 .
0.6

0.4

/L

0.2

0.0
-0.2
-0.4

1
1.0

0.9
0.8

t=0

0.7
0.6

t=0
0.5
0.4
0.3

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

Bahnkurven der Massenpunkte im Intervall 0 3 .

Aufgabe 2
Eine starre Platte ist in einem Rahmen gelagert und wird von einem Motor in B
mit dem Moment M B (t ) angetrieben. Der Rahmen ist in A gelagert und kann sich
um die raumfeste z -Achse drehen. In A befindet sich ein Motor, der den Rahmen
mit einem Moment M A (t ) antreibt. Gegeben sind das Trgheitsmoment Az des
Rahmens um die z -Achse sowie der auf den Schwerpunkt S der Platte bezogene
r
Trgheitstensor im ei System

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

239

0
0

S1
S = 0 S 2
0

0
0 S 3

Man bestimme die Bewegungsgleichungen der Platte in den Koordinaten und


.

z
r
e2

r
e3

r
e1

r
ez

Winkelgeschwindigkeitsvektor der Platte:


r
r
r
r
r
r
= e z + e1 = (sin e 2 + cos e 3 ) + e1.
Kinetische Energie des Systems:

Ekin

S1
0
0


r 1
1
1 r
1
0 sin ,
= Az 2 + S = Az 2 + sin 0 S 2
2
2
2
2


cos
cos 0
0


S 3
Ekin =

1
{( Az + S 2 ) 2 + S1 2 + (S 3 S 2 )cos2 2}.
2

Virtuelle Arbeit der Antriebsmomente und verallgemeinerte Krfte:


W = M A + M B =:Q + Q ,
Q = M A ,

Q = M B .

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

240

Terme der LAGRANGEschen Gleichungen:


Ekin
= ( Az + S 2 ) + (S 3 S 2 )cos2 ,

Ekin

= 0,

Ekin

Ekin
= S1 ,

= (S 3 S 2 ) 2 sin cos ;

Bewegungsgleichungen:
sin cos = M (t ),
( Az + S 2 ) + (S 3 S 2 ) cos2 2(S 3 S 2 )
B

S1 + (S 3 S 2 ) 2 sin cos = M A (t ).

Aufgabe 3
Eine ebene Stabkette aus gleichen Stben (Masse m , Lnge 2L ) wird durch das
uere Antriebsmoment M1 und die beiden inneren Antriebsmomente M 2 und
M 3 bewegt. Man bestimme die Bewegungsgleichungen fr die absoluten Dreh-

winkel i .

M1

2L
y

M3

M3

2L
M2

2L

M2
2

Virtuelle Arbeit der Momente und verallgemeinerte Krfte:


W = (M1 M 2 )1 + (M 2 M 3 ) 2 + M 3 3 ,
Q1 = M1 M 2 ,

Q2 = M 2 M 3 ,

Q3 = M 3 .

Orts- und Geschwindigkeitsvektoren der Stabschwerpunkte:


2 cos 1 + 2 cos 2 + cos 3
2 cos 1 + cos 2 r
cos 1 r
r
;
, rS = L
, rS = L
rS = L
1
2
3
2 sin 1 + 2 sin 2 + sin 3
2 sin 1 + sin 2
sin 1

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

241

21 sin 1 2 sin 2
1 sin 1 r
r
,
, vS = L
vS = L
1
2
21 cos 1 + 2 cos 2
1 cos 1
21 sin 1 2 2 sin 2 3 sin 3
r
.
vS = L
3
21 cos 1 + 2 2 cos 2 + 3 cos 3
vS2 = L212 ,
1

vS2 = L2{412 + 22 + 41 2 cos( 2 1 )},


2

vS2 = L2{412 + 4 22 + 32 + 81 2 cos( 2 1 ) + 41 3 cos( 3 1 ) + 4 2 3 cos( 3 2 )}.


3

Kinetische Energie des Systems:


Ekin =
m11 =

1 3
1
1 3 3
2
2 2
(
mv
+
mL

)
=
:
Si 3
m ,
i
2 i =1
2 i =1 j =1 ij i j

28
mL2 ,
3

m 22 =

16
mL2 ,
3

m 33 =

4
mL2 ,
3

m12 = m 21 = 6 cos( 2 1 )mL2 ,


m13 = m 31 = 2 cos( 3 1 )mL2 ,
m 23 = m 32 = 2 cos( 3 2 )mL2 .
Terme der LAGRANGEschen Bewegungsgleichungen:
Ekin 1 3 3
1
= m ij (ik j + i jk ) =
2 i =1 j =1
2
k
Ekin

d Ekin
=
dt K

m kj j +
j =1

1 3
m =
2 i =1 ik i

1 3 3 m ij
,
2 i =1 j =1 k i j

m kj j +
j =1

i =1 j =1

m kj
i

i j ;

Bewegungsgleichungen:
3

m1 j j + (
j =1
3

m1 j

i =1 j =1
3

m 2 j j + (
j =1
3

i =1 j =1
3

m 3 j j + (
j =1

i =1 j =1

i
m 2 j
i
m 3 j
i

1 m ij
) = M1 M 2 ,
2 1 i j

1 m ij
) = M 2 M 3 ,
2 2 i j

1 m ij
) = M 3 .
2 3 i j

m kj j ,
j =1

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

242

Aufgabe 4
k
A

m
L
g

L
S
m

m
x

Auf eine in O drehbar gelagerte Kreisscheibe (Radius L , Masse m ) ist ein Faden
gewickelt, der im Punkt B mit einer Masse m verbunden ist. In A ist eine Stange
(Lnge 2L , Masse m ) ber eine Drehfeder (Federkonstante k , in der Lage
( = 0, = 0) entspannt) mit der Kreisscheibe gelenkig verbunden. Man bestimme
die Bewegungsgleichungen in den Koordinaten und .
Kinematische Zwangsbedingungen:
x S = L sin + L cos ,
x S = L ( cos + sin ),

yS = L cos + L sin ,
y S = L ( sin + cos ),

x B = L .
Kinetische Energie des Systems:
1
Ekin = mx B 2 + 0 2 + mvS 2 + S 2 ,
2

0 =

1
mL2 ,
2

S =

1
1
m (2L )2 = mL2 ,
12
3

sin( )},
vS 2 = x S 2 + y S 2 = L2{ 2 + 2 2
5
2
sin( )}.
Ekin = mL2{ 2 + 2
4
3
Potentielle Energie des Systems:
E pot = mgx B mgx S +

1
k ( )2 ,
2

E pot = mgL ( + sin cos ) +

1
k ( )2 .
2

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

243

Terme der LAGRANGEschen Bewegungsgleichungen:


Ekin
5
= mL2{ sin( )},

Ekin

E pot

cos( ),
= mL2

= mgL ( 1 + cos ) k ( ),

Ekin
4
= mL2{ sin( )},

Ekin

cos( ),
= mL2

E pot

= mgL sin + k ( ),

d Ekin
5
= mL2{ sin( ) ( )cos( )},

dt
2
d Ekin
4
= mL2{ sin( ) ( )cos( )}.

dt
3

Bewegungsgleichungen:
5
mL2{ sin( ) + 2 cos( )} = mgL (1 cos ) + k ( ),
2
4
mL2{ sin( ) 2 cos( )} = mgL sin k ( ).
3
Wir setzen nun
k
=: ,
mgL

g
=: 02 ,
L

k
2
2 = 0 ;
mL

0t =: ,

d ()
d ()
= 0
=: 0 ().
dt
d

Damit lauten die Bewegungsgleichungen in dimensionsloser Darstellung:


5
sin( ) + 2 cos( ) + cos ( ) = 1,
2
4
sin( ) 2 cos( ) + sin + ( ) = 0.
3
Die Gleichungen sind fr die Gleichgewichtslage = 0, = 0 identisch erfllt.
Fr die numerische Lsung setzen wir
q1: = , q 2 : = , q 3 : = , q 4 : = .
Das entsprechende nichtlineare Differentialgleichungssystem 1. Ordnung lautet
nun
q1 = q 3 ,
q 2 = q 4 ,
q 3 = f1(q1, q 2 , q 3 , q 4 ),
q 4 = f 2 (q1, q 2 , q 3 , q 4 );

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen


f1: =

(4 3)h1 + sin(q1 q 2 )h 2
(10 3) sin 2 (q1 q 2 )

f 2: =

244

(5 2) h 2 + sin(q1 q 2 )h1
(10 3) sin 2 (q1 q 2 )

h1: = 1 q 4 2 cos(q1 q 2 ) cos q1 + (q 2 q1 ),


h 2 : = q 32 cos(q1 q 2 ) sin q 2 (q 2 q1 ).
Als Anfangsbedingungen kann man beispielsweise whlen:
q1(0) = 0, q 2 (0) = 2 , q 3 (0) = 0, q 4 (0) = 0.
Die folgenden Abbildungen zeigen die Funktionen q1( ) = ( ) und q 2 ( ) = ( ) fr
verschiedene Werte des Federparameters .

=0.001

1.5

( )

1.0
0.5
0.0
-0.5

( )

-1.0
-1.5
0

2.0

10

10

= 0,1

1.5
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
0

Aufgabe 5
Ein starrer Rahmen (Masse 2m ) schwingt an zwei gleich langen Seilen (Lnge L )
im Schwerkraftfeld in der xy -Ebene. Im Rahmen kann eine Masse m , die an zwei
Federn hngt, vertikal reibungsfrei gleiten. Die Federn (Steifigkeit c ) sind fr
q = L 2 entspannt. Man bestimme die Bewegungsgleichungen fr die Koordinaten

und q .

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

y
L

245

2m

S1

m
S2
x
Kinetische Energie des Systems:
Ekin =
L cos
r
rS =
,
1
L sin + b
L cos + q
r
rS =
,
2
L sin + b

1
(2mvS2 + mvS2 ),
1
2
2
L sin
r
vS =
,
1
L cos

L sin + q
r
vS =
,
2
L cos
Ekin =

vS2 = L2 2 ;
1

vS2 = L2 2 + q 2 2L sin q ;
2

m
(3L2 2 + q 2 2L sin q ).
2

Potentielle Energie des Systems:


E pot = 2mgx S mgx S + c (q

L 2
) ,
2

E pot = 3mgL cos mgq + c (q

L 2
) .
2

Terme der LAGRANGEschen Bewegungsgleichungen:


Ekin
= mL (3L sin q ),

d Ekin

= mL (3L sin q cos q ),


dt
Ekin

E pot

= mL cos q ,
= 3mgL sin ;

Ekin
= m (q L sin ),
q
d Ekin
2

= m (q L sin L cos ),
dt q
Ekin
q

E pot
q

= 0,
= mg + 2c (q

L
);
2

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

246

LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen:
3L sin q + 3g sin = 0,
q L sin L cos 2 + 2

c
L
(q ) g = 0.
m
2

Mit neuen Bezeichnungen erhalten wir eine dimensionslose Darstellung der Bewegungsgleichungen:
q =: L,

g
=: 02 ,
L

c
=: 02 ,
m

1
sin = f1,
3
sin = f 2 ,

d ()
d ()
= 0
,
dt
d

: = 0t ,

f1: = sin ,

f 2 : = cos 2 2 + + 1.

Aufgelst nach den zweiten Ableitungen ergibt sich die Darstellung der Bewegungsgleichungen, die zur Umwandlung in ein Differentialgleichungssystem 1.
Ordnung fhrt, das numerisch gelst werden kann:

= h1,

h1: =

= h 2 ,

q1: = ,
q1 = q 3 ,

h1 =

q 2 = q 4 ,
q 3 = h1,

h2 =

q4 = h 2 ,

3 f1 + f 2 sin
3 sin
2

q2 : = ,

h 2: =

q 3 : = ,

3 f 2 + 3 f1 sin
3 sin 2

q 4 : = ,

3 sin(q1 ) + sin(q1 ){cos(q1 )q 32 2q 2 + + 1}


3 sin 2 (q1 )
3{cos(q1 )q 32 2q 2 + + 1} 3 sin 2 (q1 )
3 sin 2 (q1 )

-1
0

10

15

= 1.0, (0) = 1.5, (0) = 0.5, (0) = 0, (0) = 0.

20

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

247

Wenn << 1 bleibt, drfen wir die Bewegungsgleichungen linearisieren und wir
erhalten zwei entkoppelte Schwingungsgleichungen:
g
+ = 0,
L
c
L
q + 2 (q ) g = 0.
m
2
Wenn wir die nichtlinearen Differentialgleichungen mit den Bedingungen
= 1.0, (0) = 0.1, (0) = 0.6, (0) = 0, (0) = 0,
lsen, erhalten wir die in der folgenden Abbildung dargestellten Ergebnisse, denen man die Entkopplung der Schwingungsbewegungen ansieht.
1.5

1.0

0.5

0.0

10

15

20

Aufgabe 6
Man bestimme die Bewegungsgleichungen der Doppelschaukel und berechne Lsungen fr groe und kleine Winkelamplituden.
2b
y

2h

S1

S2

2h

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

248

Ortsvektoren der Schwerpunkte:


r
r
r
rS = (L cos + h )e x + (L sin + b )e y ,
1
r
r
r
rS = (L cos + L cos + 3h )e x + (L sin + L sin + b )e y .
2

Geschwindigkeitsvektoren der Schwerpunkte:


r
r
r
vS = L ( sin e x + cos e y ),
1
r
r
r
vS = L ( sin + sin ) e x + L ( cos + cos ) e y ,
2

cos( )).
vS2 = L2 2 , vS2 = L2 ( 2 + 2 + 2
1

Kinetische Energie des Systems:


Ekin =
Ekin =

1
1
mvS2 + mvS2 .
1
2
2
2

1
cos( )}.
mL2{2 2 + 2 + 2
2

Potentielle Energie des Systems:

r r
r r
E pot = mg rS mg rS ,
1

E pot = mg (2L cos + L cos + 4h ).


Terme der LAGRANGEschen Bewegungsgleichungen:
Ekin
= mL2{2 + cos( )},

d Ekin
= mL2{2 + cos( ) ( )sin( )},

dt
Ekin

E pot

sin( ),
= mL2
= 2mgL sin ;

Ekin
= mL2{ + cos( )},

d Ekin
2

= mL { + cos( ) ( )sin( )},

dt
Ekin

E pot

sin( ),
= mL2
= mgL sin ;

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

249

LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen:
mL2{2 + cos( ) + 2 sin( )} + 2mgL sin = 0,
mL2{ cos( ) + 2 sin( )} + mgL sin = 0.
Umformung in eine dimensionslose Darstellung:
g
=: 02 ,
L

d (...)
d (...)
= 0
=: 0 (...),
dt
d

: = 0t ,

2 + cos( ) + 2 sin( ) + 2 sin = 0,

cos( ) + 2 sin( ) + sin = 0.


Vorbereitung der numerischen Lsung:
2 + cos( ) = f1,

f1: = 2 sin( ) 2 sin ,

cos( ) + = f 2 ,
=

f1 f 2 cos( )
2 cos2 ( )

f 2 : = 2 sin( ) sin ,
,

2 f 2 f1 cos( )
2 cos2 ( )

Umwandlung in ein Differentialgleichungssystem 1. Ordnung:


q1: = ,
q2: = ,
q 3 : = ,
q 4 : = .
q1 = q 3 ,
q 2 = q 4 ,
q 3 = h1,
q 4 = h 2 ,

h1: =

f1 f 2 cos(q1 q 2 )
2 cos (q1 q 2 )
2

f1: = q 4 2 sin(q1 q 2 ) 2 sin q1,

h 2: =

2 f 2 f1 cos(q1 q 2 )
2 cos2 (q1 q 2 )

f 2 : = q 32 sin(q1 q 2 ) sin q 2 .

Anfangsbedingungen (Groe Auslenkungen aus der Gleichgewichtslage):


(0) = 1, 5
(0 ) = 0
(0) = 0
(0) = 0

-2
0

10

15

20

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

250

Anfangsbedingungen (Kleine Auslenkungen aus der Gleichgewichtslage):


(0) = 0,1
(0 ) = 0
(0) = 0
(0) = 0

0.1

0.0

-0.1

10

15

20

Bei kleinen Winkelamplituden drfen die Bewegungsgleichungen linearisiert werden:


2 + = f1,

f1: = 2 ,

+ = f 2 ,

f 2 : = ,

Die Lsungen dieses Differentialgleichungssystems zu den Anfangsbedingungen


(0) = 0,1
(0 ) = 0
(0) = 0
(0) = 0
unterscheiden sich kaum von den oben dargestellten Funktionen, die mit dem
nichtlinearen Differentialgleichungssystem berechnet wurden.
Bei Beschrnkung auf kleine Auslenkungen aus der Gleichgewichtslage drfen
die kinetische und die potentielle Energie des Systems vereinfacht werden:
1
1
),
Ekin = mL2 (2 2 + 2 + 2
E pot = mgL (2 2 + 2 ) + const .
2
2
Daraus ergeben sich die Massenmatrix [m ] und die Federmatrix (Steifigkeitsmatrix) [c ] :
2 1
[m ] = mL2
,
1 1
Die linearen Bewegungsgleichungen
2 0 0
2 1
+
mL2
mgL
=

1
1
0
1

werden mit dem Eigenschwingungsansatz

2 0
[c ] = mgL
.
0 1

2 0 0
2 1
2
+

1
1
0
1

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen


a1
= A sin(t + ),
a 2

251

= 0 ,

gelst. Das dabei entstehende homogene Gleichungssystem


2 0
2 1 a1 0
2

1 1 a 2 0
0 1
besitzt nichttriviale Lsungen, wenn
2 0
2 1
2
det
= 0,

1 1
0 1

2(1 ) = 0
2 2

12 = 2 2 ,

2 2 = 2 + 2 ,

wird. Daraus ergeben sich die beiden Eigenkreisfrequenzen:

1 = 2 2 0 = 0, 7654 0 ,

2 = 2 + 2 0 = 1, 8478 0 .

Die entsprechenden Eigenvektoren (Eigenschwingungsformen) sind Lsungsvektoren des homogenen Gleichungssystems:


2 0
0
2 1 a1
2

1 1 a 2 0
0 1

a1
1
= ,
a 2
2
1

a1
1
=
.
a 2

Die allgemeine Lsung der linearisierten Bewegungsgleichungen lautet:


(t ) 1
1
=
(
C
cos(

t
)
+
C
sin(

t
))
+

1(1)

(C1(2) cos( 2t ) + C2(2) sin( 2t )).


1
1
2(1)
2
(t ) 2
Die folgenden Abbildungen zeigen die beiden Eigenschwingungsbewegungen des
Systems bei kleinen Auslenkungen aus der Gleichgewichtslage.
1. Eigenschwingungsbewegung: (1 = 0, 7654 0 )
(0) = 0.1
(0) = 0.1 2 ,
(0) = 0,

(0) = 0

0.1

0.0

-0.1

10

15

20

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

252

2. Eigenschwingungsbewegung: ( 2 = 1, 8478 0 )

(0) = 0.1

(0) = 0.1 2 ,

(0) = 0,

(0) = 0

0.1

0.0

-0.1

10

15

20

Aufgabe 7
O

a
A
L

2L

m
3

Zwei Massenpunkte sind ber masselose Fden an die Punkte O und A gebunden. Man bestimme die Bewegungsgleichungen nach der Methode von LAGRANGE. Es sei a = L , (2 < < 3) .
Kinematische Zwangsbedingungen:
L cos 1 + L cos 3 = 2L cos 2 ,
L sin 1 + L sin 3 + 2L sin 2 = a ;

cos 1 2 cos 2 = cos 3 ,


sin 1 + 2 sin 2 = sin 3 ;

Elimination von 3 :
(cos 1 2 cos 2 )2 + (sin 1 + 2 sin 2 )2 = 1,
f (1, 2 ): = 4 + 2 4 cos(1 + 2 ) 2 (sin 1 + 2 sin 2 ) = 0.
f
= 4 sin(1 + 2 ) 2 cos 1,
1

f
= 4 sin(1 + 2 ) 4 cos 2 .
2

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen


Kinetische und potentielle Energie:
1
Ekin = mL2 (12 + 4 22 ),
2

253

E pot = mgL (cos 1 + 2 cos 2 ).

LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen mit LAGRANGEschem Multiplikator :


d Ekin Ekin E pot
f

= 0,

dt 1
1
1
1

mL21 + mgL sin 1

f
= 0,
1

d Ekin Ekin E pot


f

= 0.

dt 2
2
2
2

4mL22 + 2mgL sin 2

f
= 0.
2

Auerdem gilt
d f
f
f
f
2 f 2
2 f
2 f

2
f =
(
+
)
=
+
+
+
+
2
1
2
1
2
1 2
2 1
2 2 = 0.
dt 1
2
1
2
1
1 2
2
Wir setzen

02 : =

g
,
L

0t =: ,

d ()
d ()
= 0
=: 0 ().
dt
d

Damit erhalten wir das Differentialgleichungssystem

1 + sin 1

f
= 0,
1

4 2 + 2 sin 2

f
= 0,
2

f
f
2 f 2
2 f
2 f
1 +
2 =
1 2
2.
2 1 2
2 2
1
2
1
1 2
2

Wir eliminieren den LAGRANGEschen Multiplikator und erhalten aus den beiden LAGRANGEschen Gleichungen
(1 + sin 1 )

f
f
(4 2 + 2 sin 2 )
= 0.
2
1

Das Differentialgleichungssystem 2. Ordnung


f
f
1 4
= h1,
2
1 2
f
f
1 +
= h 2 ,
1
2 2
kann auch geschrieben werden

h1: = 2 sin 2
h 2: =

f
f
sin 1
,
1
2

2 f 2
2 f
2 f

2,

2 1
2 2
1
2
1
1 2
2

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen


1
f
f
1 =
h
+
4
h
,
2
h 3 1 2
1

2 =

1
f
f
h
h
,

1
h 3 2 2
1

254

f
f
h 3: =
+ 4

.
1
2

Oben wurde schon berechnet


f
= 4 sin(1 + 2 ) 2 cos 1,
1

f
= 4 sin(1 + 2 ) 4 cos 2 ,
2

und daraus folgt


2 f
= 4 cos(1 + 2 ) + 2 sin 1,
12

2 f
= 4 cos(1 + 2 ) + 4 sin 2 ,
22

2 f
= 4 cos(1 + 2 ).
1 2
Das Differentialgleichungssystem 2. Ordnung wird in ein Differentialgleichungssystem 1. Ordnung umgeformt und numerisch gelst.
y1: = 1, y2 : = 2 , y3 : = 1 , y 4 : = 2 ;
y1 : = y3 ,
k1: =

y2 : = y 4 ,

1
f
f
h
+
4
h
,
2
h 3 1 2
1

y3 : = k1,
k2: =

y4 : = k 2 ;

1
f
f
h

h
.
1
h 3 2 2
1

Die Anfangsbedingungen 1(0), 2 (0) mssen der Zwangsbedingung


4 + 2 4 cos(1 + 2 ) 2 (sin 1 + 2 sin 2 ) = 0
gengen.
Ist insbesondere 1(0) = 0 , 1 (0) = 0 und = 2.5 , so folgt aus
4 + 2 4 cos 2 4 sin 2 = 0

2 (0) = 0.8781826574 .
Aus der differenzierten Zwangsbedingung
f=

f
f
1 +
=0
1
2 2

folgt 2 (0) = 0 als vertrgliche Anfangsbedingung.


Die folgenden Abbildungen zeigen die entsprechenden Lsungsfunktionen 1( )
und 2 ( ).

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

255

1.0

2( )
0.8

0.6

0.4

0.2

1( )

0.0
0

10

Aufgabe 8
A

y
L

B
L

(t )

a = L
r = L

3
g
L
1

Fr das dargestellte Pendel bestimme man die Bewegungsgleichungen mit Hilfe


der Methode von LAGRANGE, wobei (t ) gegeben ist.
Kinematische Zwangsbedingungen:
L cos 2 L sin 3 = r cos ,
L sin 2 + L cos 3 r sin = a .

cos 2 cos = sin 3 ,


sin 2 sin = cos 3 .

Elimination des Winkels 3 :


(cos 2 cos )2 + (sin 2 sin )2 = 1,

2 + 2
cos( 2 ) (sin 2 sin ) = 0.
2
f ( 2 , t ): =

2 + 2
cos( 2 ) (sin 2 sin ).
2

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

256

Die explizite Zeitabhngigkeit steckt in (t ) . Deshalb wird


f
f
2 +
,
f =
2

2
f
f 2 f
2 f
2
+ f 2 .

2
2 +
+

f =
+
2

22 2
2 2
2

Orts- und Geschwindigkeitsvektor des Massenpunktes:


sin 11 sin 2 2
cos 1 + cos 2
r
r
,
,
r = L
v = L
cos 11 + cos 2 2
sin 1 + sin 2
v 2 = L2{12 + 22 + 2 cos(1 2 )1 2}.
Kinetische Energie:
Ekin =

1
1
mv 2 = mL2{12 + 22 + 2 cos(1 2 )1 2}.
2
2

Potentielle Energie:
E pot = mgL (cos 1 + cos 2 ).
LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen mit LAGRANGEschem Multiplikator :
d Ekin Ekin E pot
f

= 0,

dt 1
1
1
1
d Ekin Ekin E pot
f

= 0.

dt 2
2
2
2
Weil die Zwangsbedingung f ( 2 , (t )) nicht von 1 abhngt, wird
d Ekin Ekin E pot

+
= 0.
dt 1
1
1
Auerdem mu
2
f
f 2 f
2 f
2
+ f 2 = 0

2
2 +
+

f =
+
2

22 2
2 2
2

bercksichtigt werden. Mit diesen beiden Gleichungen stehen zwei Differentialgleichungen 2. Ordnung fr 1(t ) und 2 (t ) zur Verfgung.
Die zweite LAGRANGEsche Gleichung
d Ekin Ekin E pot
f

=0

dt 2
2
2
2
kann anschlieend zur Berechnung des LAGRANGEschen Multiplikators verwendet werden.

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

257

LAGRANGEsche Ableitungen:
Ekin
= mL2{1 + cos(1 2 ) 2},

1
d Ekin
= mL2{1 + cos(1 2 )2 sin(1 2 )(1 2 ) 2},

dt 1

Ekin
1

= mL2 sin(1 2 )1 2},

E pot
1

= mgL sin 1;

Die erste Differentialgleichung lautet somit


mL2{1 + cos(1 2 )2 + sin(1 2 ) 22} + mgL sin 1 = 0.
Wir fhren ein

02 : =

g
,
L

0t =: ,

d ()
d ()
= 0
=: 0 ().
dt
d

Damit wird

1 + cos(1 2 ) 2 = sin(1 2 ) 2 2 sin 1.


Aus der zweiten Ableitung der kinematischen Zwangsbedingung f ( 2 , ) = 0 ergibt sich die zweite Differentialgleichung:
f
f
2 f
2 f
2 f 2
2

2 =

22 2
2 2
2
Dabei ist
f
= sin( 2 ) cos 2 ,
2

f
= sin( 2 ) + cos ,

2 f
= cos( 2 ) + sin 2 ,
22

2 f
= cos( 2 ) sin ,
2

2 f
= cos( 2 ).
2
Das Differentialgleichungssystem kann schlielich geschrieben werden

1 = h1(1, 2 , 1 , 2 ; )
2 = h 2 (1, 2 , 1 , 2 ; )

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

258

h1: = sin(1 2 ) 2 2 sin 1 cos(1 2 )h 2 ,


f
2 f
2 f
2 f 2
2
+
2
+
+

22 2
2 2
2
h 2: =
,
f
2
wobei ( ) als gegebene Funktion einzusetzen ist. Das entsprechende Differentialgleichungssystem 1. Ordnung, das numerisch als Anfangswertproblem gelst
werden mu, lautet mit
y1: = 1, y2 : = 2 , y3 : = 1 , y 4 : = 2
y1 : = y3 ,

y2 : = y 4 ,

y3 : = h1,

y4 : = h 2 .

Die Anfangsbedingungen mssen mit den Zwangsbedingungen vertrglich sein,


also mu fr t = 0 gelten:

2 + 2
cos( 2 ) (sin 2 sin ) = 0,
2
f
f
2 +
= 0.
2

Wir setzen nun

= t =: 0t = ,

= ,

= 0.

Dann mu 2 (0) eine Lsung der Gleichung

2 + 2
cos 2 sin 2 = 0
2
sein, und 2 (0) ein Lsung der Gleichung
{ sin 2 cos 2} 2 {sin 2 } = 0,
also

2 (0) =

{sin 2 }

sin 2 cos 2

Zu den speziellen Werten

= 1.5

= 0.1

= 0.8

erhalten wir mit (0) = 0

2 (0) = 0.7840144895
die in den folgenden Bildern dargestellten Lsungen:

B - 4.6 - LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen

259

1( )
0.2

0.0

-0.2

0
1.0

10

20

30

10

20

30

2( )

0.9

0.8

0.7

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

260

Aufgabe 1

L
m

L m

2m

Ein Pendel (Masse 4m ) besteht aus drei Stangen und ist im Punkt O reibungsfrei
aufgehngt. Man bestimme die Bewegungsgleichung und die Schwingungsdauer
T ( ) fr kleine Amplituden << 1. Auerdem vergleiche man die Lsungen der
nichtlinearen und der linearisierten Form der Bewegungsgleichung.
Abstand des Schwerpunktes vom Punkt O:
3
L S = L cos .
4
Bewegungsgleichung aus dem Momentensatz bezogen auf den Punkt O:
4mgL S
;
0 = 4mgL S sin ,

+ 02 sin = 0,
02 : =
0

0 = 2

mL2 2m
+
(2L sin )2 + 2m (L cos )2 ,
3
12

2 2
4
0 = ( + sin 2 + 2 cos2 )mL2 = (1 + cos2 )mL2 ,
3 3
3

02 =

9 cos g
.
4 1 + cos2 L

Schwingungsdauer bei kleinen Amplituden (lineare Bewegungsgleichung):


T =

2 4
=
3
0

L
g

1
+ cos .
cos

Umwandlung der nichtlinearen Differentialgleichung in ein Differentialgleichungssystem 1. Ordnung:

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad


q1: = ,

261
q1 = q 2 ,

q 2 : =

q 2 = 02 sin(q1 );

Lsungen der nichtlinearen (linearen) Differentialgleichung: ausgezogene (gestrichelte) Kurven; Zeitskalen: : = 0t .


0.2
0.0
-0.2
0

10

10

10

0.4
0.2
0.0
-0.2
-0.4

0.6
0.4
0.2
0.0
-0.2
-0.4
-0.6

Aufgabe 2
Eine Stange (Lnge 2L , Masse m ) ist mit einer Doppelkreisscheibe (Radien r und
2r , Massentrgheitsmoment 0 ) starr verbunden, die in O drehbar gelagert und
von zwei Federn der Steifigkeit c in der Gleichgewichtslage = 0 gehalten wird.
Dabei sind die Federn um x stat ausgelenkt. Man berechne die statische Auslenkung x stat und die Schwingungsdauer des Systems fr Schwingungen mit kleiner Amplitude um die Gleichgewichtslage.

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

262

2L

x stat

Gleichgewichtsbedingung:
cx stat 2r + cx stat r mgL = 0,

x stat =

mgL
.
3cr

Momentensatz bezogen auf O:


1
( 0 + m (2L )2 ) = mgL cos c ( x stat + 2r )2r c ( x stat + r )r ,
3

<< 1
( 0 +

cos 1

4
mL2 ) = mgL 3cx stat r 5cr 2 ,
3

5cr 2
= 0,
4
2
0 + mL
3

5cr 2
:=
,
4
0 + mL2
3

Schwingungsdauer:
T =

2
.
0

Aufgabe 3
Ein starrer Rahmen (Masse 4m ) ist an einem Endpunkt A drehbar elastisch gelagert. Wie gro ist die Drehfederkonstante k , wenn die Kraft F0 den Rahmen in

der Lage = 0 halten kann? Man bestimme die Bewegungsgleichung des Rahmens in der Koordinate und berechne (t ) , wenn ab t = 0 die Kraft F0 nicht
mehr wirkt und die Anfangsbedingungen

(0) = 0, (0) = 0
gelten.

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

263

F0
L

= 0 : Drehfeder entspannt
L

Drehfederkonstante:
k 0 = F0 2L

k=

2F0 L

Bewegungsgleichung fr F0 = 0 :

A = k ( 0 ),
A =

1
1
L2
16
2m (2L )2 + 2 [ mL2 + m (L2 +
)] =
mL2 ,
3
12
4
3
k
2
2
2
+ 0 = 0 0 ,
0 :=
.
A

Allgemeine Lsung:

= C1 cos( 0t ) + C2 sin( 0t ) + 0 ,
= C1 0 sin( 0t ) + C2 0 cos( 0t ),
Spezielle Lsung:
0 = C1 + 0 ,

t = 0:

0 = C2 0 ,

(t ) = 0 [1 cos( 0t )].
Aufgabe 4

m
g

q0

q(t)

m
t =0

0 < t < t*

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

264

Zwei Krper der Masse m sind ber eine Feder (Federsteifigkeit c , Lnge der entspannten Feder L 0 ) miteinander verbunden; es sei c = 8mg L 0 . Zum Zeitpunkt
t = 0 ist die Feder auf die Lnge q (0) = q 0 = L 0 8 zusammengedrckt und die obe-

re Masse wird ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen, so da sie, angetrieben


durch die Federkraft, gegen die Schwerkraft nach oben bewegt wird. Man berechne den Zeitpunkt t * , zu dem die untere Masse vom Boden abhebt.
mg
m q = mg c(q L 0 )

0 < t < t*

c(q L 0 )

q(t)

mg

N mg + c(q L 0 ) = 0

q + 02q = 02 (L 0

7
mg
) = 02 L 0 ,
8
c

q (t ) = C1 cos( 0t ) + C2 sin( 0t ) +

7
L ,
8 0

q (t ) = C1 0 sin( 0t ) + C2 0 cos( 0t ),
t = 0:

1
7
L 0 = C1 + L 0 ,
8
8
q (t ) =

N = mg + cL 0

L0
8

0 = C2 0 ,

{7 6 cos( 0t )}.

7
6
cL 0 + cL 0 cos( 0t ) = 2mg + 6mg cos( 0t ),
8
8

N (t * ) = 2mg + 6mg cos( 0t * ) = 0


t* =

1
1.91
arccos(1 3) =
.
0
0

1
cos( 0t * ) = ,
3

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

265

Aufgabe 5
m

q(t)

x 1 (t )

x 2 (t )

Man berechne im aperiodischen Grenzfall das Bewegungsgesetz q (t ) des mittleren Wagens unter den Anfangsbedingungen
q (0) = 0,
q (0) = 0
wenn der linke und der rechte Wagen sich mit konstanter Geschwindigkeit v 0 bewegen
x1(t ) = v 0t ,

x 2 (t ) = v 0t .

Zum Zeitpunkt t = 0 sei die Feder entspannt.


m

c(q x 1 )

d( x 2 q )

q(t)
Schwerpunktsatz:
mq = c (q x1 ) + d ( x 2 q ),
q + 2D 0q + 02q = 02 x1 + 2D 0 x 2 ,

c
=: 02 ,
m

d
=: 2D 0 .
m

Bewegungsgleichung:
q + 2D 0q + 02q = 02 f (t ),

f (t ): = v 0t +

2D
v .
0 0

Partikularlsung:
Ansatz:

q Part = A + Bt .

2D 0 B + 02 ( A + Bt ) = 02v 0t + 2D 0v 0 ,

B = vo ,

q Part = v 0t .
Aperiodischer Grenzfall: (D=1)
Allgemeine Lsung der inhomogenen Bewegungsgleichung:
q (t ) = e

0t

(C1t + C2 ) + v 0t .

A = 0.

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

266

Anpassung an die Anfangsbedingungen:


q (t ) = 0e

0t

(C1t + C2 ) + e

q (0) = 0 C2 = 0,

0t

C1 + v 0 ,

q (0) = 0 C1 = v 0 .

Gesuchtes Bewegungsgesetz:
q (t ) = v 0t (1 e

0t

).

Aufgabe 6
Man bestimme die Bewegungsgleichung eines Pendels (Kugel an einem Faden)
unter Bercksichtigung der Luftreibung und lse die Bewegungsgleichung numerisch.

L
m

FW
< 0
mg

x
Schwerpunktsatz in Richtung der Bahntangente:

1
mL = mg sin FW ,
FW = cW Luft AS (L )2 ,

+
02 : =

g
,
L

LA
g
1
sin + cW Luft S = 0,
L
2
m
=: 0t ,

+ sin + = 0,
cW = 0.6

d ()
d ()
= 0
=: 0 (),
dt
d

: =

Luft = 1.22 kgm-3

Kugelradius r = 0.12m,

LA
1
cW Luft S .
2
m

L = 1.5m

m = 1.2kg

Schattenflche AS = r 2 = 0.045m 2

= 0.021
Umformung in ein Differentialgleichungssystem 1. Ordnung fr die numerische
Lsung mit dem RUNGE-KUTTA-Verfahren:
q1: = ,
q2: =

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

267

q1 = q 2 ,
q 2 = sin q1 q 2 q 2 .

1.5
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
0

10

20

30

40

50

Aufgabe 7
m 1g
m1
g

c(q L ) m 2 g dq

m2
x A (t) = h sin(t )

FA

q = L: Feder entspannt
Eine Plattform (Masse m 2 ), die ber eine Feder und ein geschwindigkeitsproportionales Dmpfungssystem mit einer Masse m1 verbunden ist, soll die Zwangsbe-

wegung x A (t ) = h sin(t ) ausfhren. Man berechne die dafr erforderliche Antriebskraft F A (t ) im eingeschwungenen Zustand.
m1( x A + q) = m1g c (q L ) dq ,
m 2 x A = m 2 g + c (q L ) + dq + F A ;

Bewegungsgleichung:
q + 2D 0q + 02q = 02{L

m1g
c

+ 2h sin(t )},

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

02 : =

c
,
m1

2D 0 : =

268

d
,
m1

,
0

: =

Reaktionskraft:
F A (t ) = m 2 2h sin(t ) + m 2 g + cL cq dq .
Partikularlsung der Bewegungsgleichung (eingeschwungener Zustand):
m g
q = q partikular = L 1 + 2hV (, D )sin(t (, D )),
c
V (, D ): =

1
(1 2 )2 + (2D)2

(, D ): = arctan

2D
.
1 2

Reaktionskraft:
F A (t ) = (m1 + m 2 )g m 2 2h sin(t ) h 2V {c sin(t ) + d cos(t )},
F A (t ) = (m1 + m 2 )g m 2 2h sin(t ) ch 2V 1 + (2D)2 sin(t + (, D )),

(, D ): = arctan(2D),
F A (t ) = (m1 + m 2 )g 2h {m 2 sin(t ) + m1V * (, D )sin(t (, D ))},
Amplituden-Frequenzgang in der Reaktionskraft:
V (, D ): =
*

1 + (2D)2
(1 2 )2 + (2D)2

V* ( , D)
D = 0.1

D = 0.2
2

0
10-2

10-1

100

101

Phasen-Frequenzgang in der Reaktionskraft:

(, D ): = (, D ) (, D ) = arctan

2D
arctan(2D).
1 2

102

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

269

Aufgabe 8

2L

45

m
x

0 ,
4m

c
Eine homogene Stange (Masse m , Lnge 2L ) liegt unter einem Winkel von 45o
auf einem Wagen (Masse 4m ), der mit einer Feder (Steifigkeit c ) verbunden ist,
die in der Lage x = 0 entspannt sein soll. Im Kontaktpunkt der Stange mit dem
Wagen wirkt, wenn x 0 ist, die Gleitreibungskraft. Man bestimme die Bewegungsgleichung des Wagens.
Fr den Fall = o = 0.5 und x (t = 0) = 0 bestimme man den Bereich fr die Anfangsauslenkung x (t = 0) , in dem anschlieend eine Bewegung mit x < 0 mglich
wird. Zu den Anfgangsbedingungen x (0) = mg c , x (0) = 0 berechne man das Bewegungsgesetz x (t ) .

mg
x > 0

N
N
N

cx
N
Gleichgewichtsbedingung fr die Stange, wenn x > 0 ist:
mgL sin(45o ) + N 2L cos(45o ) N 2L sin(45o ) = 0,
N=

mg
.
2(1 )

Bewegungsgleichung des Wagens, wenn x > 0 ist:


mg
4mx = cx
.
2(1 )

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

270

Wenn x < 0 ist, dreht sich die Richtung der Gleitreibungskraft um und wir erhalten fr die Anprekraft den Wert
mg
N =
.
2(1 + )
Die Bewegungsgleichung lautet deshalb fr x < 0:
mg
4mx = cx +
.
2(1 + )
Also wird mit
h +: =

mg
,
2c (1 )

02h +
2

x + 0 x =
2
0 h -

= o = 0, 5

h:=

mg
2c (1 + )

wenn x > 0

02 : =

wenn x < 0

h+ =

c
.
4m

mg
mg
, h =
.
2c
6c

Der Maximalwert der Haftreibungskraft fr den Grenzfall, da bei einer Auslenkung x > 0 der Feder gerade noch keine Bewegung mit x < 0 beginnt, ist
mg
mg
H = o
=
.
2(1 + o )
6
Die Federkraft im Zeitpunkt t = 0 mu grer sein als dieser Wert:
mg
mg
cx (t = 0) >

x (t = 0) >
.
6
6c
Fr den Fall, da fr t = 0 die Anfangsbedingungen
mg
x (0 ) =
,
x (0) = 0
c
gelten, beginnt eine Bewegung mit x < 0, zu der die Bewegungsgleichung
x + 02 x = 02h
gehrt. In diesem 1. Bewegungsabschnitt wird also
x (t ) =

mg
{1 + 5 cos( 0t )},
6c

x (t ) =

5mg
sin( 0t ).
6c 0

Wenn 0t = ist, wird x = 0 und die Feder ist um


x (t =

2mg
)=
0
3c

ausgelenkt. Sie bt dann eine nach rechts gerichtete Kraft auf den Wagen aus,
und es mu geprft werden, ob diese ausreicht, die Haftkraft zu berwinden. Aus
der Gleichgewichtsbedingung fr die Stange ergibt sich als Maximalwert fr die
Haftkraft

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad


H * = 0

271

mg
mg
=
.
2(1 0 )
2

Zum Ende des 1. Bewegungsabschnitts kann also die Federkraft 2mg 3 die Haftkraft berwinden, und es beginnt ein 2. Bewegungsabschnitt, zu dem die Bewegungsgleichung
x + 02 x = o 2h +
mit den Anfangsbedingungen zum Zeitpunkt t = 0 :
x ( 0 ) =

2mg
,
3c

x ( 0 ) = 0.

Wir erhalten also fr t > 0


x (t ) =

mg
{3 + cos( 0t )},
6c

x (t ) =

mg
sin( 0t ).
6c 0

Fr 0t = 2 wird wieder x = 0 und


x (2 0 ) =

mg
.
3c

Die bei dieser Auslenkung nach rechts wirkende Federkraft mg 3 ist kleiner als
die maximal mgliche Haftkraft H * = mg 2, so da fr 0t > 2 der Wagen abgebremst stehen bleibt.
6.0

4.0
2.0
0.0
-2.0
-4.0
0

x (t ) =:

mg
q ( ),
6c

: = 0t .

Aus den beiden Bewegungsgleichungen fr die Bewegungsabschnitte


x + 02 x = 02h +

x + 02 x = 02h

( x > 0),

( x < 0),

folgt:
+ 2 ( x + h + )x = 0
xx
0

( x > 0),

+ 2 ( x h )x = 0
xx
0

( x < 0),

d 1 2 1 2
2
x + 0 ( x + h + ) = 0,
2
dt 2

d 1 2 1 2
2
x + 0 ( x h ) = 0.
2
dt 2

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

272

Wir setzen
x =:

mg
q,
6c

x =: 0

mg
q ,
6c

h + =:

mg
,
6c +

h =:

mg
,
6c

und erhalten die Beziehungen


(q )2 + (q + + )2 = C + 2 ,

(q )2 + (q )2 = C 2 ,

(q > 0),

(q < 0),

wobei sich die Konstanten C + und C aus den Bedingungen zu Beginn eines Bewegungsabschnittes ergeben.
In der q , q -Phasenebene lt sich die Bewegung durch Halbkreisbgen darstellen: Im Bewegungsabschnitt q > 0 (obere Halbebene) bewegt sich der Zustandspunkt (q , q) auf einem Halbkreis mit dem Radius C + um den Punkt + auf der
q -Achse und im Bewegungsabschnitt q < 0 (untere Halbebene) auf einem Halbkreis mit dem Radius C um den Punkt auf der q -Achse. Die Bewegung ist
zuende, wenn ein Halbkreisbogen im Intervall + < q < aufsetzt.
q
1
-3

-2

-1

-1
-2
-3

Aufgabe 9
Drei homogene starre Stangen (Lnge 3L , Masse m ) sind jeweils in einem Endpunkt gelenkig gelagert und ber Federn und geschwindigkeitsproportionale
Dmpfer miteinander verbunden. Die in A und B gelagerten Stangen werden
nach den Gesetzen

(t ) = 0 cos(1t ), (t ) = 0 cos(2t )
mit kleinen Amplituden 0 und 0 bewegt und regen eine Schwingungsbewegung

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

273

(t ) der mittleren Stange an. Man berechne diese Bewegung im eingeschwungenen Zustand.
L

2L
c

L
O

B
L

2L

F2

F1

F4

F3

Bewegungsgleichung der in O gelagerten Stange:

0 = (F1 F3 )L + (F2 F4 )3L ;

0 =

1
m (3L )2 = 3mL2 .
3

F1 = c (3L L ),

F2 = d (L 3L ),

F3 = d (L 3L ),

F4 = c (3L L ).

(F1 F3 )L = cL2 (3 ) dL2 ( 3 ),


(F2 F4 )3L = dL2 (3 9 ) cL2 (9 3 ),

10d
10c
1
+
= {(c + d ) + (c + d )},
3m
3m
m

02 : =

10c
,
3m

+ 2D 0 + 02 = 02

2D 0 : =

10d
,
3m

3
2D
2D
) + ( +
)},
{( +
10
0
0

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

274

2D
= 0{cos(1t ) 2D1 sin(1t )} = 0 1 + (2D1 )2 cos(1t + 1 ),
0

2D
= 0{cos(2t ) 2D2 sin(2t )} = 0 1 + (2D2 )2 cos(2t + 2 ),
0
3
3
a1: =
0 1 + (2D1 )2 ,
a 2: =
0 1 + (2D2 )2 ,
10
10

1 = arctan(2D1 ),

2 = arctan(2D2 ),

Bewegungsgleichung in Muster-Form:
2

+ 2D 0 + 02 = 02 a i cos(i t + i ) .
i =1

Lsung im eingeschwungenen Zustand:


2

(t ) = part (t ) = a i V (i , D )cos(i t + i (i , D )).


i =1

V (, D ): =

1
(1 2 )2 + (2D)2

= arctan

2D
.
1 2

Spezialfall:

0 = 0 = 0,1
a1 = 0, 0306

1 = 0, 5 0
a 2 = 0, 0384

V (1, D ) = 1, 2883

2 = 2, 0 0
1 = 0,1974

V (2 , D ) = 0, 3221

D = 0, 2

2 = 0, 6747

1 = 0, 2606

2 = 2, 881

:= 0t .
2

Graphische Darstellung der Anregungsfunktion

ai cos(i t + i ) :

i =1

0.08

0.04

0.00

-0.04

-0.08

10

20

( ) im eingeschwungenen Zustand:

30

40

50

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

275

0.04

0.00

-0.04
0

10

20

30

40

50

Aufgabe 10
Eine Kiste (Masse m ) wird mit einer Hubvorrichtung, die ber eine Feder und
zwei viskose Dmpfer mit der Kiste verbunden ist, angehoben. Man berechne den
Zeitpunkt t = , in dem die Kiste vom Boden abhebt und die Bewegung fr t >
im aperiodischen Grenzfall, wenn x A (t ) = v 0t ist.
A

x A (t)
g

x A (t)

x A (t)

d( x A x )
dx A

c(x A x )
c

cx A

x (t)
mg

mg
t >
t <

Gleichgewichtsbedingung fr t < :
N mg + cx A + 2dx A = 0,
N (t ) = mg cv 0t 2dv 0 ,

N ( ) = 0

Bewegungsgleichung fr t > :
mx = mg + 2d ( x A x ) + c ( x A x ),

mg 2dv 0
cv 0

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

276

mx + 2dx + cx = mg + 2dv 0 + cv 0t ,

02 : =

c
,
m

2D 0 : =

x + 2D 0 x + 02 x = 02{

2d
,
m

g
2D
v + v 0t} .
2 +
0
0 0

Partikularlsung:
x part (t ) =

g
+ v 0t .
02

Allgemeine Lsung der Bewegungsgleichung im aperiodischen Grenzfall:


g
t
x (t ) = e 0 {C1t + C2} + v 0t 2 .
0
x (t ) = e

0t

{(1 0t )C1 0C2} + v 0 .

Anfangsbedingungen:
x ( ) = 0,

x ( ) = 0,

C1 + C2 = (

g

v 0 )e 0 ,
2
0

(1 0 )C1 0C2 = v 0e

mg 2dv 0 2d
2D 0m
2v 0
g
g
v
v
v

=
=
=
,
0
0
c
c 0
c
02
02
0

0C1 + 0C2 = 2v 0e

(1 0 )C1 0C2 = v 0e

,
,

C1 = v 0e

C2 =

v0

(2 0 )e

Fr t gilt
x (t ) =

2v 0 0 (t )
g
+
v
t
+
{
v
(
t

)
+
}e
.

0
0
02
0

Aufgabe 11
Zwei parallele, mit konstanter Winkelgeschwindigkeit rotierende Stangen
(Lnge L ) fhren einen Rahmen, in dem ein viskos gedmpftes Feder-Masse-System vertikal schwingen kann. Die Lnge der entspannten Feder sei b . Man bestimme die Bewegungsgleichung der Masse m fr den mitbewegten Beobachter.

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

277

L
r
e
2
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;
;;
q
c
1
;;
r ;
e1 ;
;;
;;
m
;;
;;
;;
;;
d
;;
;;
;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;

A;

g
x

c(q1 b)
mg
N

dq1

Absoluter Beschleunigungsvektor des Punktes A:

r
r
r
r
r
OA = L cos(t )e x + L sin(t )e y ,
a A = L 2{cos(t )e x + sin(t )e y}.
r
r
e1(t ) = e x ,

r
r
e 2 (t ) = e y ,

r
r
F 0.

Fhrungs-, Relativ- und CORIOLISbeschleunigung der Masse m :


r
r
r
r
r
r
aF = a A,
a rel = q1e1,
a Cor 0.
Schwerpunktsatz im bewegten Bezugssystem:
r
r
r
r
r
r
ma rel = c (q1 b )e1 dq1e1 + mge1 + Ne 2 + ( ma F ),
mq1 = c (q1 b ) dq1 + mg + mL 2 cos(t ),
0 = N + mL 2 sin(t ).
Bewegungsgleichung:
mq1 + dq1 + cq1 = cb + mg + mL 2 cos(t ),
q1 + 2D 0q1 + 02q1 = 02{b +

02 : =

c
,
m

2D 0 : =

g
+ L2 cos(t )},
02

d
,
m

: =

.
0

Partikularlsung:
q1 part (t ) = b +
V (, D ): =

g
2
2 + L V (, D )cos(t (, D )),
0
1

(1 ) + (2D)
2 2

(, D ): = arctan

2D
.
1 2

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

278

Aufgabe 12
xC
F 0 sin(t)

d
xB

r
r

2m

2m
q

Auf zwei abgesetzten Kreisscheiben ( innere Teilscheibe: Radius r , Masse m ; uere Teilscheibe: Radius 2r . Masse m ) liegen zwei starre Stangen ( Masse m ).
Die beiden Kreisscheiben rollen auf einer horizontalen Bahn und den beiden
Stangen. Fr q = 0 sei die Feder entspannt. Man stelle mit Hilfe des Leistungssatzes die Bewegungsgleichung des Systems in der Koordinate q auf.
Kinematische Zwangsbedingungen:
q
= ,
x C = 3q ,
r

x B = 2q .

Kinetische Energie:
Ekin = {S 2 + 2mvS 2} +

S =
Ekin =

1
1
mx B 2 + mx C 2 ,
2
2

1
1
5
mr 2 + m (2r )2 = mr 2 ,
2
2
2

5
1
1
mq 2 + 2mq 2 + m 4q 2 + m 9q 2 = 11mq 2 .
2
2
2

Leistung der Krfte:


P = F0 sin(t )x C cx C x C dx B x B = {3F0 sin(t ) 9cq 4dq}q .
Leistungssatz:
E kin = P

= {3F sin(t ) 9cq 4dq}q ,


22mqq
0

Bewegungsgleichung:
q + 2D 0q + 02q = 02

F0
3c

sin(t ),

02 : =

9c
2d
, 2D 0 : =
.
22m
11m

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

279

Aufgabe 13

y
L

2h
R

g
R

Ein starrer Quader (Masse m , Lnge 2L , Hhe 2h ) soll auf einem Kreiszylinder
(Radius R ) Rollschwingungen ausfhren. Man bestimme die Bewegungsgleichung.
Ortsvektor und Geschwindigkeitsvektor des Schwerpunktes S:
R sin R cos + h sin
r
rS =
,
R cos + R sin + h cos

h cos + R sin
r
vS =
,
h sin + R cos

vS 2 = (h 2 + R 2 2 ) 2 .
Potentielle Energie:

r r
E pot = mg rS = mgyS = mg{(R + h )cos + R sin }.

= 0 ist eine stabile Gleichgewichtslage, wenn die potentielle Energie in dieser


Lage einen Minimalwert hat:
dE pot
= 0,
d

=0
dE pot
d

= mg ( h sin + R cos ),

d 2E
pot
>0

d = 0
d 2E pot
d 2

= mg{(R h )cos R sin },

d 2E
pot
= mg (R h ) > 0,

=0

R > h.

Eine Gleichgewichtslage fr = * 0 erhalten wir aus der Gleichung


mg ( h sin * + R * cos * ) = 0

tan * =

R *
.
h

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

280

In dieser Lage wird


x S = R sin * ,
also liegt der Schwerpunkt ber dem Kontaktpunkt des Quaders mit dem Kreiszylinder. Ist beispielsweise h = R 3, so wird * = 1.32419 = 75.9o und
d 2E
pot
= 1.1214mgR ;

= *

= * ist eine instabile Gleichgewichtslage.


E pot /(mgR)

1.6
1.5
1.4
1.3
-1.5

-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

h =R 3
Kinetische Energie:
Ekin =

1
(mvS 2 + S 2 ),
2
Ekin =

S =

m 2
(L + h 2 ),
3

m
(4h 2 + L2 + 3R 2 2 ) 2 .
6

Leistungssatz:
E kin = E pot ,

m
+ mR 2 3 = mg ( h sin + R cos ) .
(4h 2 + L2 + 3R 2 2 )
3

Bewegungsgleichung:
1
(4h 2 + L2 + 3R 2 2 ) + R 2 2 + g ( h sin + R cos ) = 0,
3

3g (h sin R cos ) 3R 2 2
.
4h 2 + L2 + 3R 2 2

Fr h = R 3, L = R wird

( g R )(sin 3 cos ) 3 2
.
(13 9) + 3 2

Mit

02 : =

g
,
R

0t =: ,

d (...)
d (...)
= 0
= 0 (...),
dt
d

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad


q1: = ,

281

q 2 : = ,

erhalten wir das System von nichtlinearen Differentialgleichungen 1. Ordnung


q1 = q 2 ,
q 2 =

sin(q1 ) 3q1 cos(q1 ) 3q1q 22


(13 9) + 3q12

Die numerische Lsung zu den Anfangsbedingungen ( q1(0) = 1.0, q 2 (0) = 0 ) ist in


der folgenden Abbildung dargestellt.
1

'

-1
0

10

15

20

Aufgabe 14
Eine Masse m ist symmetrisch mit zwei Federn (Federsteifigkeit c , entspannte
Lnge L 0 ) verbunden und wird bei Bewegung geschwindigkeitsproportional (nicht
symbolisch dargestellt) gebremst (Dmpfungskonstante d ).
dx

L
c

c
b

c(L L0 )

c(L L0 )
(x > 0)

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

282

Man bestimme die Bewegungsgleichung und numerisch deren Lsungen fr die


Flle L 0 b = 0.5 (Feder in der Lage x = 0 gedehnt: stabile Gleichgewichtslage) und
L 0 b = 1.5 (Feder in der Lage x = 0 gestaucht: instabile Gleichgewichtslage).
sin =

L = b2 + x 2 ,

x
.
L

Bewegungsgleichung:
mx = 2c (L L 0 )sin dx = 2c (1
x = 02 (1

L0 b
1 + ( x b )2

)x 2D 0 x ,

L0

02 : =

)x dx ,

2c
,
m

2D 0 : =

d
.
m

Mit der Variablentransformation

0t =: ,

d (...)
d (...)
= 0
=: 0 (...),
dt
d

y1: = x b ,

y2 : = x b

erhalten wir das Differentialgleichungssystem 1. Ordnung:


y1 = y2 ,
y2 = (1

L0 b
1 + y12

)y1 2Dy2 .

Darstellung der numerischen Lsungen der nichtlinearen Differentialgleichungen


fr zwei spezielle Flle:
(1):

L 0 b = 0.5

D = 0.2

y1(0) = 1

y 2 (0 ) = 0

1.0

y1
0.5

0.0

y2
-0.5
0

10

15

20

B - 4.7 - Schwingungen mit einem Freiheitsgrad

283

y2

0.0

-0.5

-0.5

0.0

y1

0.5

1.0

Phasendiagramm
(2):

L 0 b = 1.5

D = 0.2

y1(0) = 0.5

y 2 (0 ) = 0

y1

1.0

0.5

y2
0.0
0

10

15

20

y2
0.2

0.0

-0.2
0.6

0.8

1.0

Phasendiagramm

1.2

y1

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

284

Aufgabe 1
m
x 2 (t )

x 1 (0)

g
x 1 (t )

m
x1 (0) = x 2 (0) = 0

t >0

Zwei Krper (Masse m ) sind ber eine Feder (Federsteifigkeit c , Lnge der entspannten Feder L ) miteinander verbunden. Bis zum Zeitpunkt t = 0 wird der obere Krper festgehalten und der untere hngt ruhig an der gespannten Feder. Zum
Zeitpunkt t = 0 wird der obere Krper losgelassen, so da beide im Schwerkraftfeld nach unten fallen. Man berechne x1(t ) und x 2 (t ). Es sei c = 8mg L .
mg
x 2 (t )
c(x1 x 2 L)

m x2 = mg + c (x 1 x 2 L )

x 1 (t )
t >0

m x1 = mg c (x 1 x 2 L )

mg
c
g
= 8 = 02 ,
m
L

x1 + 02 ( x1 x 2 ) = 9g ,
x2 02 ( x1 x 2 ) = 7 g ;

Entkoppelte Bewegungsgleichungen durch Koordinatentransformation:


x + x2
q1: = 1
q 2 : = x1 x 2 .
,
2
q1 = Koordinate des Massenmittelpunktes

q1 = g ,

q 2 = Krperabstand

q2 + 2 02q 2 = 2 02L ;

1 2
gt + C1t + C2 ,
2
q 2 (t ) = C3 cos(t ) + C 4 sin(t ) + L ,
q1(t ) =

Anfangsbedingungen:

: = 2 0 ;

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden


mg c ( x1(0) L ) = 0
q1(0) =

x1 (0 ) =

1
9
( x1(0) + x 2 (0)) =
L,
2
16

q 2 (0 ) = x1 (0 ) x 2 (0 ) =

mg
9
+ L = L;
c
8

q1(0) =

9
L,
8

285
x 2 (0) = 0;

1
( x (0) + x 2 (0)) = 0,
2 1

q 2 (0) = x1(0) x 2 (0) = 0.

Angepate Lsung:
q1(t ) =

1 2 9
gt +
L,
2
16

q 2 (t ) =

1
L cos(t ) + L ;
8

x1(t ) = q1(t ) +

1
17
1
1
q 2 (t ) =
L + gt 2 +
L cos(t ),
2
16
2
16

x 2 (t ) = q1(t )

1
1
1
1
q 2 (t ) =
L + gt 2
L cos(t ).
2
16
2
16

Aufgabe 2
Dargestellt ist das Modell eines Fahrzeugs (Masse m , Massentrgheitsmoment

S ), dessen Schwerpunkt S sich nach dem Gesetz x S (t ) = v 0t in x -Richtung bewegt. Die Endpunkte A und B zweier Federn (Federsteigkeit c ) werden auf einer
Kurve y = h ( x ) = h 0 sin(2 x L ) gefhrt. Die Federn sind entspannt fr qS = 0,

= 0, y A = 0, y B = 0. Man stelle die Bewegungsgleichungen fr die Koordinaten


qS und auf, wobei angenommen werden soll, da << 1 bleibt. Fr welche

Werte der Geschwindigkeit v 0 treten Resonanzen auf?


y

b
S

qS

c
B

c
y = h (x )

A
yA

FA

yB
b

xS

b
x

Bewegungsgleichungen:
mqS = mg F A FB ,

S = FBb + F Ab ;

mg
FB

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden


F A = c [(qS b ) y A ],

FB = c [(qS + b ) y B ],
qS +

mqS = mg 2cqS + c (y A + y B ),

S = 2cb 2 + cb (y B y A );

y A + y B = h 0{sin(2
y B y A = h 0{sin(2

: = 2

v 0t b

v 0t + b

v0

286

2cb 2
cb
=+
(y y A );
S
S B

) + sin(2
) sin(2

: = 2

2c
c
qS = g + (y A + y B ),
m
m

v 0t + b

v 0t b

)},
)};

y A + y B = h 0{sin(t ) + sin(t + )} = 2h 0 cos sin(t ),


y B y A = h 0{sin(t + ) sin(t )} = 2h 0 sin cos(t ).
Resonanzflle:
2

v0

2c
m

v0 =

2c
;
m

v0

2cb 2
S

v0 =

2cb 2
.
S

Aufgabe 3
x (t)
q(t)

2m

F = c(L q )
2m

c
Zwischen zwei Fahrzeugen befindet sich eine Feder, die zum Zeitpunkt t = 0 auf
ein viertel ihrer Lnge im entspannten Zustand zusammengedrckt ist. Die Feder
schiebt die beiden Fahrzeuge auseinander und lst sich von ihnen, sobald q = L
ist. Man stelle die Bewegungsgleichungen der beiden Fahrzeuge auf und berechne q (t ) und x (t ) bis zum Ende des Federkontaktes mit den Fahrzeugen, wobei
x (0) = L sein soll.
2mx = c (L q ),
m ( x + q) = c (L q );

2mq = 3c (L q ),

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden


q + 02q = 02L ,
q (0 ) =

02 : =
L
4

3c
;
2m

C1 =

q (t ) = L {1
q (T ) = L

2mx = c (q L ) = c
x (t ) =

q (t ) = L + C1 cos( 0t ) + C2 sin( 0t ),

3
L,
4

q (0) = 0 C2 = 0,

3
cos( 0t ) };
4

0T =

287

0 t T,

T =

.
2 0

3
L
L cos( 0t ), x = 02 cos( 0t ),
4
4

L
sin( 0t ),
4 0

x (t ) =

L
{3 + cos( 0t )},
4

0 t T.

Aufgabe 4
2m
c

q
g

m
x
c

In einem Rahmen (Masse 2 m ), der durch zwei Federn gesttzt wird, hngt an
einer Feder eine Masse m . Alle drei Federn haben die gleiche Federkonstante c
und sie sind fr x = q = 0 entspannt. Man berechne nach der Methode von LAGRANGE die Bewegungsgleichungen fr die vertikale Bewegung der beiden Krper im Schwerkraftfeld und die Bewegungsgesetze x (t ) und q (t ) zu den Anfangsbedingungen
x (0) = 0,

q (0) = 0, x (0) = 0,

q (0) = 0.

Kinetische und potentielle Energie:


1
m
).
Ekin = {2mx 2 + m ( x + q )2} = (3x 2 + q 2 + 2xq
2
2
E pot =

1
c
(cx 2 + cx 2 + cq 2 ) 2mgx mg ( x + q ) = (2x 2 + q 2 ) 3mgx mgq.
2
2

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden


Ekin
= 3mx + mq ,
x
Ekin
= mx + mq ,
q

Ekin

x
Ekin
q

288
E pot

= 0,

x
E pot

= 0,

= 2cx 3mg ,
= cq mg ,

Bewegungsgleichungen:
3
2 0 x
3 1 x
= g ,
+ 02

1
0 1 q
1 1 q

3mx + mq + 2cx = 3mg ,


mx + mq + cq = mg ,

02 : =

Partikularlsung:
x
g 3 2 mg 3 2
=
.

=

2
c

q
1
1
partikular

Lsung der homogenen Gleichung:


2 0 x 0
3 1 x
2
+

= ,

0
0 1 q 0
1 1 q
Eigenschwingungsansatz:
x a1
= A sin(t + ),
q a 2

a1
x
2
=

A sin(t + ),

a 2
q

2 0 a1 0
3 1
2
2
+

= ,

0
0 1 a 2 0
1 1

2 =: 02 ,

2 3 a1 0
= ,

1 a 2 0

2 3
det
= 0,
1

(2 3 )(1 ) 2 = 22 5 + 2 = 0,
Eigenkreisfrequenzen und Eigenschwingungsformen:

1 =

1
, 2 = 2;
2

2 3 a1 0
= ,

1 a 2 0

1 =

1
, 2 = 2 0.
2 0

( = 1, 2)

a1 = 1, a 2 =

2 3

c
.
m

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

289

a1
1
= ,
a 2
2
2

a1
1
= ,
a 2
1
1

x
1
1
= (C1 cos(1t ) + C2 sin(1t )) + (C3 cos( 2t ) + C4 sin( 2t )).

q homogen 1
2
Allgemeine Lsung:
x x
x
=
+


q q partikular q homogen
1
x mg 3 2 1
+
+
+
=
C
t
C
t
(
cos(

)
sin(

))

(C3 cos( 2t ) + C4 sin( 2t )).



1
1
2
c 1 1 1
2
q
x
1
1
= 1 ( C1 sin(1t ) + C2 cos(1t )) + 2 ( C3 sin( 2t ) + C 4 cos( 2t )).
1
2
q
Anpassung an die Anfangsbedingungen:
0 mg 3 2 1
1
+
+
C
=
1 C3 ,


c
0
1
2
1


C1 =

4 mg
,
3 c

C2 = 0,

0
1
1
+
=
1 C2 2 C 4 ;
1
2
0
C3 =

1 mg
,
6 c

C 4 = 0.

Spezielle Lsung:

3 4
2
1
0t ) cos( 2 0t )
x (t ) mg cos(
2
6

=
.
2 3
4
2
1
c
(
)
q
t

1 cos(
t ) + cos( 2 0t )

3
2 0
3

x/(mg/c)
2

q/(mg/c)
0
0

10

15

20

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

290

Aufgabe 5

A
O

x
Im Endpunkt A einer Feder (Federsteifigkeit c) ist ber einen Faden der Lnge L
eine kleine Kugel (Masse m) gehngt, die in der vertikalen xy-Ebene Schwingungsbewegungen ausfhren kann. Dabei wird der Faden reibungsfrei durch einen Ring im raumfesten Punkt O gefhrt. Die Feder ist fr = 0 entspannt. Man
stelle die LAGRANGEschen Bewegungsgleichungen fr die Koordinaten r und
auf.
Kinematische Zwangsbedingung:
h +r = L

= r + h L.

Kinetische und potentielle Energie:


1
1
Ekin = mv 2 = m (r 2 + r 2 2 ),
2
2
E pot =

1 2
1
c mgr cos = c (r + h L )2 mgr cos .
2
2

Terme in den LAGRANGEschen Bewegungsgleichungen:


Ekin
= mr,
r

Ekin
r

Ekin
= mr 2 ,

E pot

= mr 2 ,
Ekin

r
= 0,

= c (r + h L ) mg cos ;
E pot

= mgr sin ;

LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen:
mr mr 2 + c (r + h L ) mg cos = 0,
mr 2 + 2mrr + mgr sin = 0.

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

291

Dimensionslose Darstellung fr die numerische Lsung:

: =

r
,
L

02 : =

c
,
m

02 : =

g
,
L

: =

h
,
L

0t =: ,

d ()
d ()
= 0
=: 0 (),
dt
d

2 + + 1 cos = 0,
2 + 2 + sin = 0.
Umformung in ein Differentialgleichungssystem 1. Ordnung:
q1: = ,

q2: = ,

q 3 : = ,

q 4 : = ;

q1 = q 3 ,
q 2 = q 4 ,
q 3 = q1q 4 2 (q1 + 1) + cos(q 2 ),
q 4 = (2q 3q 4 + sin(q 2 )) / q1.
q 1( )
0.85

0.80

0.75

10

20

30

40

q 2( )
1

-1

10

20

30

40

Spezielle Werte und Anfangsbedingungen fr die numerische Lsung:

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden


L = 2 m,

h = 0, 5m,

=
q1(0) = 1 ,

h
= 0, 25,
L

292

c = 100N / m,

m = 1kg,

mg
= 0, 049,
cL

q 2 (0) = / 3,

q 3 (0) = 0,

q 4 (0) = 0.

Aufgabe 6
Fr das aus einem starren Rahmen (Masse 2m ) und einem starren Stab (Masse
m ) bestehende System mit zwei Freiheitsgraden bestimme man die kinetische
Energie und die potentielle Energie sowie die LAGRANGEschen Bewegungsgleichungen. Fr die numerische Lsung setze man k = 2cL2 .
y
L

c
m

m
q

L
k

O
x
Federn entspannt

Trgheitsmoment des Rahmens:


1
1
20
0 =
m (2L )2 + mL2 +
m ( 2 L ) 2 + m 5 L2 =
mL2 .
12
12
3
Kinematische Zwangsbedingungen:
x S = L sin + q cos ,
x S = ( L + q )cos q sin ,

yS = L cos + q sin ,
y S = ( L + q )sin + q cos ,

vS 2 = ( L + q )2 + (q )2 .
Kinetische und potentielle Energie:
1
1
1
7
1
Ekin = 0 2 + mvS 2 + S 2 = mL2 2 + mvS 2 ,
2
2
2
2
2
Ekin = 4mL2 2 +
E pot =

1
1
mq 2 + mq 2 2 mLq .
2
2

1 2 1
k + c (q L )2 .
2
2

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

293

Terme fr die LAGRANGEschen Bewegungsgleichungen:


Ekin
= 8mL2 + mq 2 mLq ,

Ekin
= mq mL ,
q

Ekin

Ekin
q

= 0,

= mq 2 ,

Bewegungsgleichungen:
8mL2 + 2mqq + mq 2 mLq = k ,
mq mL mq 2 = c (q L ).

Dimensionslose Darstellung:
k
= 2 02 ,
mL2

c
= 02 ,
m

: =

q
,
L

d ()
d ()
= 0
=: 0 ();
dt
d

0t =: ,

(8 + 2 ) = 2 2 ,
+ = 1 + 2 .

1 2 + 2 2
,
7 + 2

1 2 + 2 2
+ 2 + 1.
2
7+

Umformung in ein System von vier Differentialgleichungen 1. Ordnung:


y1: = ,

y2 : = ,

y3 : = ,

y 4 : = ;

y1 = y3 ,
y2 = y 4 ,
y3 =

1 2y1 y2 + y2y32 2y2y 4y3


7 + y22

=: f (yi )

y 4 = f (yi ) + y2y32 y2 + 1.

Anfangsbedingungen:
y1 = 0

y2 = 0, 5

y3 = 0,

y 4 = 0.

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

294

( )
0.1

0.0

-0.1

0
1.50

10

15

20

10

15

20

( )

1.25

1.00

0.75

0.50

Aufgabe 7
Ein Halbkreiszylinder (Masse m1, Radius R ) und ein Stab (Masse m 2 , Lnge 2R )
sind in A gelenkig ber eine Drehfeder (Federkonstante k ) verbunden.

S2

2R
m2

xA
A

S2

R
m 1 S1

S1
AS1 = R
x

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

295

Der Halbkreiszylinder kann auf einer horizontalen Bahn ( x -Achse) rollen. In der
Lage ( = 0, = 0) sei das System in einer stabilen Gleichgewichtslage. Man bestimme die Bewegungsgleichungen des Systems.
Kinematische Zwangsbedingungen:
x A = R , y A = R ,
x S = R ( sin ),

yS = R (1 cos ),

x S = R ( + sin ),

yS = R (1 + cos ).

Daraus folgt:
x S = (1 cos )R ,

y S = sin R ,

x S = R ( + cos ),
2

vS2 = (1 + 2 2 cos )R 2 2 ;

y S = R sin ,

cos )R 2 .
vS2 = ( 2 + 2 + 2

Massengeometrische Gren:
4
1
1
: =
,
S = m1R 2 m1(R )2 = ( 2 )m1R 2 ,
1
3
2
2

S =
2

1
m 2R 2 .
3

Kinetische Energie:
Ekin =

1
{m1vS2 + S 2 + m 2vS2 + S 2},
1
1
2
2
2
m1 = m ,

Ekin =

m 2 = m ,

1 3
4 2
cos }mR 2 .
{( + 2 cos ) 2 +
+ 2
2 2
3

Potentielle Energie:
E pot = m1gyS + m 2 gyS +
1

1
k ( )2 ,
2

k =: mgR ,
E pot = {1 + cos + cos +

2
( + 2 2 )}mgR . .
2

Fr kleine Auslenkungen aus der Gleichgewichtslage gilt


1
E pot {( + ) 2 + ( ) 2 2 }mgR + const ..
2
Mit
c11: =

2E pot
2

= ( + )mgR ,

c 22 : =

2E pot
2

= ( )mgR ,

c12 : =

2E pot

ist fr die Stabilitt der Gleichgewichtslage ( = 0, = 0) erforderlich:


c11 > 0,

c 22 > 0,

c11c 22 c122 > 0.

Daraus ergeben sich fr die Parameter und die Bedingungen

= mgR ,

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

296

< .

> ,

Terme der LAGRANGEschen Bewegungsgleichungen:


Ekin
Ekin
3
= {( + 2 cos ) + cos }mR 2 ,
= sin 2mR 2 ,

Ekin
4
= { + cos }mR 2 ,
3

Ekin

mR 2 ,
= sin

d Ekin
3
= {( + 2 cos ) + cos + 2 sin 2 sin 2}mR 2 ,

dt
2
d Ekin
4
}mR 2 ,

= { + cos sin

dt
3
E pot

= { sin + }mgR ,

E pot

= { sin + }mgR ;

Bewegungsgleichungen:
3
g
( + 2 cos ) + cos + sin 2 sin 2 = ( sin + ),
2
R
4
g
= ( sin + ).
+ cos sin
3
R
Dimensionslose Darstellung:
R
,
g

t =:

d ()
=
dt

g d ()
g
=:
().
R d
R

a11 + a12 = b1,


a12 + a 22 = b2 ;
a11: =

3
+ 2 cos ,
2

a12 : = cos ,

a 22 : =

4
;
3

b1: = sin 2 + sin 2 sin + ,


b2 : = sin + sin + .

b1a 22 b2a12
D

b2a11 b1a12
D

D : = a11a 22 a122 .

Umwandlung in ein System von Differentialgleichungen 1. Ordnung:


q1: = ,
q2: = ,
q 3 : = ,
q 4 : = ;

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

297

q1 = q 3 ,
q 2 = q 4 ,
q 3 = (b1a 22 b2a12 ) D ,
q 4 = (b2a11 b1a12 ) D .
Zulssige Parameter (beispielsweise):
= 1 4,

= 4.

Anfangsbedingungen:
q2 = 8 ,

q1 = 0,

q 3 = 0,

q 4 = 0.

0.4

0.2

0.0

-0.2

10

Aufgabe 8
Zwei starre Stangen (Lngen: 2L , Massen: m1, m 2 ) sind in ihren Schwerpunkten
gelenkig gelagert und mit Drehfedern (Federkonstanten: k1, k 2 ) verbunden. In der
Lage = 0, = 0 sind die Federn entspannt. Man berechne die Eigenschwingungsbewegungen des Systems.
L

k2
k1

m1

m2

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

298

Kinetische Energie und Massenmatrix:


1 1
1
Ekin = { m1(2L )2 2 + m 2 (L )2 +
m 2 (2L )2 ( + )2},
2 12
12
Ekin =
Ekin =

1 1
4
1
)},
{( m1 + m 2 )L2 2 + m 2L2 ( 2 + 2
2 3
3
3

2
1 m 2L
),
( 2 + 2 + 2
2 3

: = 4 +

m1
m2

[m ] =

m 2L2 1

.
3 1 1

Potentielle Energie und Steifigkeitsmatrix:


E pot

1
1
= (k1 2 + k 2 2 ) = k1( 2 + 2 ),
2
2

:=

k2
k1

1 0
[c ] = k1
.
0

Bewegungsgleichungen:
1 0 0
1
= ,

+ 02
1 1
0 0

02 : =

3k1
m 2 L2

Eigenschwingungsansatz:
a1
= A sin(t + ),
a 2

= 0;

1 0
1 a1 0

= .

1 1 a 2 0
0

1
2
2
det
= (1 )( ) = ( 1) (1 + ) + = 0,

1,2 =

(1 + ) m (1 )2 + 4
;
2( 1)

Eigenschwingungsformen:
a1 = 1,

a 2 =

1 = 1 0 , 2 = 2 0 .

= 1, 2.

Aufgabe 9
Zwei starre quadratische Platten (Massen m , 4m ) sind gelenkig gelagert und ber
ein Federpaar (Federsteifigkeit c = mg L ) miteinander verbunden. Man berechne
fr kleine Auslenkungen aus der Gleichgewichtslage = = 0 die Eigenkreisfrequenzen, die Eigenschwingungsformen und die [m ] -normierten Eigenvektoren.

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

299

m
S1

2L

L
c

S2

2L
4m
Federn entspannt

Kinetische Energie des Systems und Massenmatrix:


1
1
Ekin = 0 2 + A 2 ,
2
2

0 =

m
5
{(2 L )2 + (2 L )2} + mL2 = mL2 ,
12
3
Ekin

A =

4m
20
{(2 L )2 + (2 L )2} + 4mL2 =
mL2 ,
12
3
1 0
5
2
[m ] = mL
.
3
0 4

1
5
20 2
= mL2 ( 2 +
),
2
3
3

Potentielle Energie des Systems und Steifigkeitsmatrix:


1
1
E pot = mgyS 4mgyS + c (L + L )2 + c ( L L )2 ,
1
2
2
2
yS = L cos ,
1

yS = b + L cos ,
2

E pot = mgL {cos 4 cos + ( + )2} + const .


c11 =

2E pot
2

= mgL , c 22 =
= = 0

2E pot
2

= 6mgL , c12 =
= = 0

1 2
[c ] = mgL
.
2
6

2E pot

= 2mgL ,
= = 0

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

300

Bewegungsgleichungen und Eigenschwingungsansatz:


1 0 3g 1 2 0
= ,

0 4 5L 2 6 0

2 =:

a1
= A sin(t + ),
a 2

2 a1
1
= 0,

6 4 a 2
2

3g
,
5L

Berechnung der Eigenkreisfrequenzen und Eigenschwingungsformen:


2
1
det
= 0,
6 4
2

1 = 0, 36 g L ,
1
a1

=
,
a 2 (i 1) 2
i

5
1
+ = 0,
2
2

1,2 =

5 m 17
,
4

2 = 1,17 g L .
a1
1
=
.
a 2
,
0
64

a1
1
=
,
a 2
,

0
39

Normierung der Eigenvektoren bezglich der Massenmatrix:


{a }i T [m ]{a } j = ij ,

1
{a }1 = 1
,
0.39

1 0 1
5
12 [1 0, 39] mL2

= 1,
3
0 4 0.39
1 0 1
5
2
mL
2 [1 0, 64]

= 1,
3
0
.
64
0
4

{a }1 =

1
L m

0, 611
,

0, 238

1
{a }2 = 2
,
0.64

12 2, 683mL2 = 1,

{a }2 =

22 4, 401mL2 = 1,
1
L m

0, 477
.

0, 305

Aufgabe 10
Eine starre quadratische Scheibe (Kantenlnge 2L , Masse m ) ist in den vier Eckpunkten A, B, C und D mit Federn verbunden. Unter der Voraussetzung kleiner
Verschiebungen des Schwerpunktes S
u Sx = L,

u Sy = L,

, << 1

und kleiner Drehung << 1 berechne man die Eigenkreisfrequenzen und Eigenschwingungsformen der Scheibe. In der Lage = 0, = 0, = 0 sind alle Federn
entspannt. Man setze

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

301

c 2 = 2c1, c 3 = 3c1, c 4 = 4c1.

c3

r
uD D

C
c4

C
r
uC

m
L

c2

A
c1

Kinetische Energie und Massenmatrix:


1
Ekin = {m (u Sx 2 + u Sy 2 ) + S 2},
2
Ekin =

S
r
O uS

1
2
mL2 (2 + 2 + 2 ),
2
3

A
r
uA

S =

x
B
r
uB

1
2
m (4 L2 + 4 L2 ) = mL2 ,
12
3

1 0 0

[m ] = mL2 0 1 0 .

0 0 2 3

L P : Auslenkung der Feder im Punkt P,

P: A,B,C,D
r r
L P : = e P u P .

r
e P :Richtungsvektor der Feder im Punkt P
Berechnung der Verschiebungsvektoren der Eckpunkte:

r
r
r
r
r
r
r
rP (0) + u P (t ) = rP (t ) = u S (t ) + SP (t ),
u P (t ) = u S (t ) + SP (t ) rP (0),

sin ,

cos 1;

+
L L sin L cos L
r
uA = +
,
L

L L cos L sin L
+
L L cos + L sin L
r
L

uB = +


+
L L sin L cos L

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

302


L L cos L sin L
r
uC = +
,
L
+
L L sin + L cos L

L L sin L cos L
r

uD = +
;



L L cos L sin L
Berechnung der Federverlngerungen:
r r
L A = +ey u A L ( ),
r r
L B = e x u B L ( + ),
r r
L C = ey u C L ( + ),
r r
L D = +e x u D L ( ).
Potentielle Energie und Federmatrix:
1
E pot = {c1( L A )2 + c 2 ( L B )2 + c 3 ( L C )2 + c 4 ( L D )2},
2
E pot =

1
c L2{( )2 + 2( + )2 + 3( + )2 + 4( )2},
2 1
3 0 1

[c ] = 2c1L2 0 2 1 .

1 1 5

1
c1L2 (6 2 + 42 + 10 2 + 4 4 ),
2

E pot =

Berechnung der Eigenkreisfrequenzen:


det([c ] 2 [m ]) = 0,

2 =:

2c1
m

3
1
0

det 0
2
1 = 0,

2
1
1
5 3

f ( ) = 23 + 252 81 + 75 = 0,

50

f ( )

-50

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

1 = 1.67977,
i = 2i

c1
m

2 = 2.77481,

1 = 1.8329

c1
m

3 = 8.04542,

2 = 2.3558

303

c1
m

3 = 4.0113

c1
m

Berechnung der Eigenschwingungsformen:


3 i

0
2 i
1

a1
1

a = 4.1227,
2

.
3 1 1 3202

1 a1 0

1 a 2 = 0,

5 23 i a 3 0

(i = 1, 2, 3)

a1
1

a = 0.8346 .
2

.
3 3 5 0454

a1
1

a = 0.2906,
2

.
3 2 0 2252

Aufgabe 11
2
r2

k2
r1

k1

2
2

Der Rotor eines Motors (Trgheitsmoment 1 ) ist ber zwei Wellen (Torsionsfederkonstanten k1, k 2 ) und zwei Zahnrder (Trgheitsmomente 2 , 2 ) mit einem Rotationskrper (Trgheitsmoment 3 ) verbunden. Man berechne die Eigenkreisfrequenzen und Eigenschwingungsformen dieser Torsionsschwingerkette mit drei
Freiheitsgraden.
Kinematische Zwangsbedingung fr die Zahnraddrehungen:
r
r1 2 = r2 2

2 = 1 2 =: 2 .
r2

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

304

Kinetische Energie des Systems:


1
Ekin = {112 + 2 22 + 2 22 + 3 32},
2
Ekin =

1
{112 + ( 2 + 2 2 ) 22 + 3 32},
2

1 =:1mR 2 ,

2 + 2 2 =: 2mR 2 ,

Ekin =

3 =: 3mR 2 ,

mR 2
{112 + 2 22 + 3 32}.
2

Potentielle Energie des Systems:


1
E pot = {k1( 2 1 )2 + k 2 ( 3 2 )2},
2
E pot =

1
{k1( 2 1 )2 + k 2 ( 3 2 )2},
2
k1 =: 1k ,

E pot =

k 2 : = 2k ,

k
{ 1(12 + 22 21 2 ) + 2 ( 2 22 + 32 2 2 3 )}.
2

Massenmatrix und Federmatrix zum Koordinatenvektor {q}T = [1 2 3 ]:


1 0 0

2
[m ] = mR 0 2 0 ,

0 0
3

1
1

[c ] = k 1 1 + 2 2

0
2

2 .

Frequenzgleichung und Eigenkreisfrequenzen:


det([c ] 2 [m ]) = 0,

2 =:

k
,
mR 2

1 1
1
0

det 1
1 + 2 2 2
2 = 0

0
2
2 3

3 a 2 + b = 0,
a:=

1 3 (1 + 2 ) + 21( 2 + 2 3 )
1 2 3

1 = 0,

2 =

1
(a a 2 4b ),
2

b: =

1 2 (1 + 2 + 2 3 )

3 =

1 2 3

1
(a + a 2 4b ),
2

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

1 = 0,

2 = 2

k
,
mR 2

305

3 = 3

k
.
mR 2

1 = 0 entspricht einer Starrkrperdrehung der Schwingerkette.


Eigenschwingungsformen:
a

1
0
0
1
1
1

2
a = 0,

1
1
2
2 2
2

0
0

2
2

3
3 ( )
a1( ) = 1,

a 2( ) =

1 1
1

a 3( ) =

= 1, 2, 3

2a 2( )
2 3

Fr 1 = 0 wird insbesondere

{a}(1)

1

= 1 ,

2 = 1, 3 = 1 (starre Drehung).

Allgemeine Lsung des Differentialgleichungssystems [m ]{q} + [c ]{q} = {0} :


1 1

3
= 1 (C t + C ) + {a} (C cos( t ) +C sin( t )).
21
( ) 1

2
2 11
=2

3
Fr die Anpassung dieser Lsung an die insgesamt sechs Anfangsbedingungen
1(0), 1(0), 2 (0), 2 (0), 3 (0), 3 (0),
stehen sechs Konstanten zur Verfgung.
Wenn auf den Rotor des Motors das Antriebsmoment
fr 0 t T
M 0 (1 t T )
M (t ) =

0 fr t > T
wirkt, lauten die Bewegungsgleichungen des Systems
[m ]{q} + [c ]{q} = {K (t )},

M (t )

{K (t )} = 0 .

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

306

Wir setzen nun voraus, da die Eigenvektoren bezglich der Massenmatrix normiert sind, also die Bedingungen
{a} T [m ]{a} = ,
{a} T [c ]{a} = 2 ,
erfllen. Mit den Hauptkoordinaten
q* : = {a} T [m ]{q},

{q} =

{a} q* ,

=1

lauten dann die Bewegungsgleichungen

q* + 2q* = {a} T {K (t )} = K * (t ).
Bezeichnen wir die jeweils erste Komponente der normierten Eigenvektoren mit
a1 , so erhalten wir die folgenden Bewegungsgleichungen:
t
),
T
t
q2* + 22q 2* = a12 M 0 (1 ),
T
t
q3* + 32q 3* = a13 M 0 (1 ).
T
Die allgemeinen Lsungen lauten:
q1* = a11M 0 (1

t2 t3

),
2 6T
a
t
q 2* = C3 cos( 2t ) + C4 sin( 2t ) + 122 M 0 (1 ),
T
2
q1* = C1 + C2t + a11M 0 (

q 3* = C5 cos( 3t ) + C6 sin( 3t ) +

a13

M 0 (1

t
).
T

Daraus folgt
q1* = C2 + a11M 0 (t

t2
),
2T

q 2* = C3 2 sin( 2t ) + C 4 2 cos( 2t )
q 3* = C5 3 sin( 3t ) + C6 3 cos( 3t )

q 3* (0) = C5 +

22T
a13

32T

M 0,
M 0;

q1* (0) = C2 ,

q1* (0) = C1,


q 2* (0) = C3 +

a12

a12

a13

M 0,

q 2* (0) = C4 2

M 0;

q 3* (0) = C6 3

a12

22T
a13

32T

M 0,
M 0.

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden


Mit den Anfangsbedingungen
i (0) = 0,

i (0) = 0,

307

(i = 1, 2, 3)

erhalten wir fr die Hauptkoordinaten die Gleichungen


3

{a} q* (0)
=1

{a} q* (0) = {0},

= {0},

=1

{a}1C1 + {a}2 (C3 +


{a}1C2 + {a}2 (C 4 2

a12

2 T
2

a12

2 M 0 ) + {a}3 (C5 +

M 0 ) + {a}3 (C6 3

a13

32

a13

32T

M 0 ) = {0},
M 0 ) = {0}.

Daraus ergeben sich die Integrationskonstanten


C1 = C2 = 0,
C3 =

a12

C5 =

M 0,

a13

C4 =

M 0,

a12

2 T
3

M 0,

C6 =

a13

33T

M 0.

Aufgabe 12
Fr das viskos gedmpfte System mit zwei Freiheitsgraden berechne man die Eigenschwingungsbewegungen und die Frequenzdiagramme fr Amplitude und
Phase bei harmonischer Anregung.
c

F 0 cos(t)

d
q1

q2

Bewegungsgleichungen:
mq1 = cq1 dq1 + c (q 2 q1 ) + d (q 2 q1 ),

mq2 = c (q 2 q1 ) d (q 2 q1 ) + F0 cos(t ).
02 : =

c
,
m

2D 0 : =

: =

,
0

d
,
m
f 0: =

d ()
d ()
= 0
,
dt
d

0t =: ,
F0

m 02

F0
c

q1 = q1 2Dq1 + (q 2 q1 ) + 2D (q 2 q1 ),

q 2 = (q 2 q1 ) 2D (q 2 q1 ) + f 0 cos( ).

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden


q1 1 +
+
q 2

1 +
1 0 q1
+ 2D


0 q 2

308

0
q1

q 2 f 0 cos( )

Lsungsansatz fr das homogene Differentialgleichungssystem:


q1 a1
= e ,
q 2 a 2

2 + 2D (1 + ) + + 1
2D a1 0

= ,

2D
2 + 2D + a 2 0

2 + 2D (1 + ) + + 1
2D
= 0,
det

2D
2 + 2D +

4 + 2D ( + (1 + ))3 + (4 D 2 + (1 + ) + )2 + 2D ( + ) + = 0.
Wenn D klein genug ist, erhalten wir zwei Paare konjugiert komplexer Eigenwerte:

= (r ) + i (i )

=e

1 = 1(r ) + i 1(i ) ,

(r )

{cos( (i ) ) + i sin( (i ) )},

2 = 1(r ) i 1(i ) ,

3 = 3(r ) + i 3(i ) ,

4 = 3(r ) i 3(i ) ,

Fr die entsprechenden Eigenvektoren gilt:


a1 = 1,

a 2 =
a1 = 1,

2 + 2D (1 + ) + + 1
,
2D +
a 2 = r e

Damit erhalten wir die folgende komplexwertige allgemeine Lsung des homogenen linearen Differentialgleichungssystems:

e i (i )
q1( ) 4
a (r )
.

= C e

r e i ( (i ) + )
q 2 ( ) =1

Der Realteil lautet


cos(1(i ) )
sin(1(i ) )
q1( )
1(r )
+

=e

+ C2
C1

+
+
cos(

)
sin(

)
r
r

q
(

)
2
1(i )
1
1(i )
1
1
1
+e

3(r )

sin(3(i ) )
cos(3(i ) )

.
+ C4
C3
r cos( + )
r
+
sin(

3(i )
3
3(i )
3
3
3

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

309

Spezielle Werte:

= = = 1,

D = 0.1

4 + 0, 63 + 3.04 2 + 0, 4 + 1 = 0,
1,2 = 3.81966 10 2 i 6.168525 10 1,
3,4 = 2.618034 10 1 i 1.596713,
r1 = 1.61803, 1 = 0,
r3 = 0.61803, 3 = .

= = = 1,

D = 0.5

4 + 33 + 42 + 2 + 1 = 0,
1,2 = 1.909830 10 1 i 5.877853 10 1,
3,4 = 1.309017 i 9.510565 10 1,
r1 = 1.736547, 1 = 7.972062e - 2,
r3 = 0.61803, 3 = .
Fr grere Werte des Dmpfungsmaes D knnen sich zwei reelle und zwei
konjugiert komplexe Eigenwerte ergeben oder aber auch vier reelle Eigenwerte:

= = = 1,

D = 1.0

4 + 63 + 72 + 4 + 1 = 0,
1,2 = 3.819660 10 1 i 4.858683 10 1,
3 = 5.598630 10 1,
4 = 4.676205,
= = = 1,

D = 2.0

4 + 123 + 192 + 8 + 1 = 0,
1 = 2.562714 10 1,
2 = 3.149040 10 1,
3 = 1.212960,
4 = 1.021586 101.
Zu reellen Eigenwerten gehren dann exponentiell abklingende Lsungsfunktionen.

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

310

Eine Partikularlsung des inhomogenen Differentialgleichungssystems bei harmonischer Anregung


1 +
1 0 q1
+ 2D


0 q 2

q1 1 +
+
q 2

q1
0
e i

=
Re

f 0
q 2

erhalten wir mit dem Ansatz


A1
q1

= Re e i .
A2
q 2

part
Das fhrt zu dem linearen Gleichungssystem fr die komplexwertigen Konstanten A1 und A2 :
1 +
+

1 +
1 0
2
+ i 2D


0

A1 0
= ,
A2 f 0

B11 B12 A1 0

= ,
B12 B22 A2 f 0


B11 B12 2 + 1 + + i 2D(1 + )

i 2D

: =
,
2
B12 B22
i 2D
+ i 2D

A1 =

B12

B11B22 (B12 )2
A1 = R1 f 0e

f0,

i 1

A2 =

B11

B11B22 (B12 )2

A2 = R2 f 0e

i 2

Wir werten nun diese Formeln fr den Spezialfall


= = = 1,
D = 0.1
aus, zu dem die Eigenwerte

1,2 = 3.81966 10 2 i 6.168525 10 1,


3,4 = 2.618034 10 1 i 1.596713,
des homogenen Systems gehren.

f0;

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

311

Eigenschwingungsformen:
1.5

q2

1.0

q1

0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5

10

20

30

10

20

30

0.8

q1
0.4

0.0

-0.4

q2
0

Amplituden-Frequenzdiagramme:
4

R1

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

312

R2

Phasenwinkel-Frequenzdiagramme

1
2

0
0
4

-2

-4

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

313

Aufgabe 13
c
m

S1

x1

g
m

x3
x2

S3

r
m

F 0 sin(t)

S2

Zwischen zwei horizontal beweglichen Balken kann eine Kreisscheibe rollen. Alle
drei Krper haben die gleiche Masse m . Man bestimme die Bewegungsgleichungen mit Hilfe von Schwerpunkt- und Momentensatz und berechne x1(t ) und x 2 (t )
mit den Anfangsbedingungen x1(0) = x 2 (0) = 0, x1(0) = x 2 (0) = 0.
Freikrperbild:
N1
cx1

mg

H1

H1

N1

mg

N2

H2

F 0 sin(t)
mg
Schwerpunkt- und Momentensatz:
mx1 = cx1 + H1,
mx2 = F0 sin(t ) H 2 ,
mx3 = H1 + H 2 ,
1
mr 2 = H1r H 2r .
2
Kinematische Zwangsbedingungen:
x1 = x 3 + r ,
x 2 = x 3 r ;

x 3 =

1
( x + x 2 ),
2 1

r =

Daraus folgt
m ( x1 + x2 ) = 2H1 + 2H 2 ,
m ( x1 x2 ) = 4 H1 4 H 2 ,

1
( x x 2 ).
2 1

H2
N2

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden


mit den Reaktionskrften
H1 = mx1 + cx1,

314

H 2 = F0 sin(t ) mx2 .

Elimination der Reaktionskrfte ergibt zunchst das Differentialgleichungssystem


3mx1 + 3mx2 + 2cx1 = 2F0 sin(t ),
5mx1 5mx2 + 4cx1 = 4 F0 sin(t ),
und daraus erhlt man durch Elimination zuerst von x2 und dann x1 die Differentialgleichungen
x1 +

11 c
1 F0
x1 =
sin(t ),
15 m
15 m
1
8 F0
x2 = x1 +
sin(t ).
11
11 m

Mit

02 : =

11 c
,
15 m

f 0: =

1 F0
,
11 c

wird
x1 + 02 x1 = 02 f 0 sin(t ).
Berechnung der Partikularlsung:
x1part = A sin(t ),

x1part = 2 A sin(t ),
A=

f0

: =

( 2 + 02 ) A = 02 f 0 ,

,
0

0.

Allgemeine Lsung der Differentialgleichung fr x1(t ):


x1(t ) = C1 cos( 0t ) + C2 sin( 0t ) +

f0

sin(t ),
1 2
f0
cos(t ).
x1(t ) = 0C1 sin( 0t ) + 0C2 cos( 0t ) +
1 2
Anpassung an die Anfangsbedingungen:
x1 (0 ) = 0

C1 = 0,

x1(0) = 0

Spezielle Lsung x1(t ):


x1(t ) =

f0

1 2

{sin(t ) sin( 0t )}.

Die zweite Differentialgleichung


x2 =

1
8 F0
x1 +
sin(t ),
11
11 m

C2 =

f 0

1 2

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

315

liefert:
x 2 =
x2 =

1
8 F0
x1
cos(t ) + C3 ,
11
11 m

1
8 F0
x1
sin(t ) + C3t + C4 .
11
11 m 2

Die Anfangsbedingungen x 2 (0) = 0, x 2 (0) = 0 werden erfllt, wenn


C3 =

8 F0
,
11 m

C4 = 0

gesetzt wird, also ist


x 2 (t ) =

1
8 F0
x1(t ) +
{ sin(t ) + t}.
11
11 m 2

Fr die graphische Darstellung der Lsungen setzen wir


F
L:= 0 ,
: = 0t .
c
Damit wird
x1( ) =
x 2 ( ) =

L
{ sin sin( )},
11(1 2 )

1
120 L
x1( ) +
2 [ sin( )],
11
11

x 3 ( ) = x 3 (0) +

1
( x ( ) + x 2 ( )).
2 1

Fr den speziellen Wert = 2 erhalten wir


0.10

x 1/L
0.05

0.00

-0.05

-0.10

10

B - 4.8 - Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden

316

x 2/L

0
0

10

10

x 3/L

0
0

B - 4.9 - Sto zwischen starren Krpern bei ebener Bewegung

317

Aufgabe 1
Zwei Kreisscheiben bewegen sich reibungsfrei auf der xy -Ebene mit konstanten
Translationsgeschwindigkeiten auf Kollisionskurs. Zum Zeitpunkt t = 0 stoen
sie im Punkt B zusammen. Man berechne mit Hilfe der NEWTONschen Stohypothese die Translationsgeschwindigkeiten unmittelbar nach dem Zusammensto.
m1
m2

r
ex

r
n

v2

v1

x1

F 21

B1

F12

x2

B2

Unmittelbar vor dem Zusammensto (Exponentmarke: ) haben die beiden


Kreisscheiben die Geschwindigkeiten
x1 = v1,

x 2 = v 2 .

Unbekannt sind die Geschwindigkeiten unmittelbar nach dem Zusammensto


(Exponentmarke: +): x1+ und x 2 + .
Whrend der infinitesimal kurzen Stodauer t wirken in den Kontaktpunkten
B1 und B2 die inneren Wechselwirkungskrfte
r
r
r
r
F12 = K (t )n ,
F21 = K (t )n ,
wobei K (t ) unbekannt ist. Der Schwerpunktsatz liefert fr die beiden Scheiben
whrend der Stophase die Gleichungen
m1x1 = K ,

m 2 x2 = K .

Wir integrieren diese Gleichungen ber die kurze Stodauer t und erhalten
m1( x1+ x1 ) = ,

m 2 ( x 2 + x 2 ) = ,

: = K (t )dt .
t

Das Ergebnis lt sich als Impulserhaltungssatz formulieren:


m1x1+ + m 2 x 2 + = m1x1 + m 2 x 2 ,
m1x1+ + m 2 x 2 + = m1v1 m 2v 2 ,
Es reicht aber nicht aus, um die Translationsgeschwindigkeiten x1+ und x 2 + zu
berechnen, weil der Kraftsto nicht bekannt ist.
Die noch fehlende Gleichung erhalten wir aus der NEWTONschen Stohypothese,
die pauschal etwas aussagt ber die nderung der Relativgeschwindigkeiten der

B - 4.9 - Sto zwischen starren Krpern bei ebener Bewegung

318

Kontaktpunkte senkrecht zur gemeinsamen Tangentialflche der Krperoberflchen in den Kontaktpunkten:


r r
r
r r
r
n (v B+ v B+ ) = n (v B v B ).
1

Dabei ist die Stoziffer (0 1) ; = 1 entspricht einem vollkommen elastischen und = 0 einem vollkommen unelastischen Stoproze.
r r
Hier ist n = e x und deshalb wird
x 2 + x1+ = ( v 2 v1 ).
Aus den beiden Gleichungen
m1x1+ + m 2 x 2 + = m1v1 m 2v 2 ,
x 2 + x1+ = (v 2 + v1 ),
folgt nun
x1+ =
x 2 + =

Spezielle Flle:
a) m1 = m 2 = m ,

v1 v 2 ,

v1(m1 m 2 ) v 2 (1 + )m 2

v1(1 + )m1 v 2 (m 2 m1 )

m1 + m 2

m1 + m 2

= 1:

Zwei Kreisscheiben gleicher Masse stoen vollkommen elastisch zusammen.


r
x1+ = v 2 ,
x 2 + = v1.
Die beiden Kreisscheiben tauschen ihre Impulse aus.
b) m1 = m 2 = m ,

v 2 = 0,

= 0:

Eine Kreisscheibe trifft mit der Geschwindigkeit v1 auf eine ruhende Kreisscheibe
gleicher Masse, der Sto sei vollkommen unelastisch.
v
r
x1+ = x 2 + = 1 .
2
Beide Kreisscheiben bewegen sich nach dem Zusammensto mit gleicher Geschwindigkeit.
c) m 2 ,
v 2 = 0:
Eine Kreisscheibe trifft mit der Geschwindigkeit v1 auf eine ruhende Wand.
r
x1+ = v1.

B - 4.9 - Sto zwischen starren Krpern bei ebener Bewegung

319

Aufgabe 2
A

LS
r
ex

Ax

m1

r
n

m2

B1

v1

B2

Eine Kugel (Masse m1) trifft mit der Geschwindigkeit v1 auf eine in A drehbar gelagerte ruhende Stange (Masse m 2 ). Man berechne die Geschwindigkeitszustnde
der beiden Krper unmittelbar nach dem Zusammensto.
Fr die Stophase liefern Schwerpunkt- und Momentensatz die Gleichungen
m1x = K ,
A = Kh .
Integration ber die infinitesimale Stodauer ergibt
A +
m1( x + x ) = ,
( ) = ,
h

: = K (t )dt .
t

Mit
x = v1,

= 0

erhalten wir die Gleichung


m1( x + v1 ) +

A +
= 0,
h

und zusammen mit der NEWTONschen Stohypothese


r r
r
r r
r
n (v B+ v B+ ) = n (v B v B ) ,
2

h + x + = v1 ,
ergibt sich das Gleichungssystem

A +
= m1v1,
h
x + + h + = v1.

m1x + +

Unmittelbar nach dem Zusammensto ist

B - 4.9 - Sto zwischen starren Krpern bei ebener Bewegung


x + = v1

h H
,
H +h

+ = v1

1+
,
H +h

H:=

320

A
.
m1h

Aus dem Schwerpunktsatz fr die Stange


m 2L S = K A x
folgt nach Integration ber die Stodauer t fr den Kraftsto im Gelenkpunkt A

A:=

Ax dt = m 2L S

Mit dem obigen Ergebnis

A +

wird

A = (

A
m 2L S ) + .
h

Insbesondere wird der Kraftsto im Gelenkpunkt A null, wenn die Kugel im Abstand
h* =

m i 2 i 2
A
= 2A = A
m 2L S m 2L S
LS

auf die Stange trifft. In diesem Fall nennt man B2 den Stomittelpunkt des Pendels.
Anwendung: Wenn man den Stil eines Hammers im Abstand h * vom Hammerkopf hlt, wird die Hand beim Aufschlag des Hammers nicht geprellt.
Aufgabe 3
2a
1
2a
r
ey
r
ex

v1
S1
B2
2

B1
v2

S2

2b

2b
Zwei quadratische Scheiben bewegen sich nicht rotierend und reibungsfrei in der
xy -Ebene so aufeinander zu, da sie in den Eckpunkten B1, B2 zusammensto-

B - 4.9 - Sto zwischen starren Krpern bei ebener Bewegung

321

r r
en, wobei die Stonormale n = e x sein soll. Man berechne die Geschwindigkeitszustnde der Scheiben unmittelbar nach dem Zusammensto.

S1
B2

K
B1

K
S2

S =
1

m1
12

(4a 2 + 4a 2 ) =

2
m1a 2 ,
3

S =

m2
12

(4b 2 + 4b 2 ) =

2
m 2b 2 .
3

Kinematischer Zustand unmittelbar vor dem Zusammensto:


x S = v1,

x S = v 2 ,

1 = 0,

2 = 0.

Gleichungen fr Schwerpunkt- und Momentensatz whrend der Stophase:


m 2 xS = K ,
m1xS = K ,
1

S 1 = Ka ,

S 2 = Kb.

Integration ber die Stodauer t :


m1( x S+ x S ) = ,

m 2 ( x S+ x S ) = ,

2
m1a (1+ 1 ) = ,
3

2
m 2b ( 2+ 2 ) = ;
3

Elimination des Kraftstoes :


m1x S+ + m 2 x S+ = m1v1 m 2v 2 ,
1

m1a 1+

m 2b 2+ = 0,

2
m 2b 2+ m1x S+ = m1v1.
1
3
NEWTONsche Stohypothese:
r
r
r
r
r
r
e x (v B+ v B+ ) = e x (v B v B );
2

: = K (t )dt .
t

B - 4.9 - Sto zwischen starren Krpern bei ebener Bewegung

r
v B

x 0 a x + a
1

S1 S1
= 0 + 0 a = a 1 ,

0 0
0

r
v B

322

x 0 b x b
2

S2 S2
= 0 + 0 b = b 2 ,

0 0
0

x S+ b 2+ x S+ a 1+ = ( v 2 v1 ).
1

Aus den vier Gleichungen fr die vier kinematischen Zustandsgren unmittelbar nach dem Sto
m1x S+ + m 2 x S+ = m1v1 m 2v 2 ,
1

m1a 1+

x S+

m 2b 2+ = 0,

2
m 2b 2+ m1x S+ = m1v1,
1
3
b 2+ x S+ a 1+ = (v 2 + v1 ),
1

folgt zunchst
b 2+ =

3 m1 +
( x v1 ),
2 m 2 S1

a 1+ =

3 +
( x v1 ),
2 S1

x S+ =
2

m1
m2

und schlielich
x S+ = v1
1

m2
2
(1 + )
(v + v 2 ),
5
m1 + m 2 1

x S+ = v 2 +
2

m1
2
(1 + )
(v + v 2 ),
5
m1 + m 2 1

m2
3
(v + v 2 ),
a 1+ = (1 + )
5
m1 + m 2 1
m1
3
(v + v 2 ).
b 2+ = (1 + )
5
m1 + m 2 1

( x S+ v1 ) v 2 ,
1

C - 1.1 - Schnittlasten

323

Aufgabe 1
Ein Balken (Lnge L ) ist in A und B gelenkig gelagert und im Punkt x = durch
r
eine Einzelkraft F * belastet. Man berechne die Schnittlasten.
*

L
z

x =

x =

Ax
Az

Bz
M by (x )

Ax

N (x )

Az

Q(x )
x <

Q(x )

positives
Schnittufer

N (x )
M by (x )

x
Bz

x >

negatives
Schnittufer

Berechnung der Auflagerkrfte:


A x + F * sin = 0,
Az + Bz + F * cos = 0,
Bz L F * cos = 0;
A x = F * sin ,

Bz = F *

cos ,
L

Az = F * (1

)cos .
L

Schnittlasten im Bereich 0 x < :


A x + N ( x ) = 0,
Az + Q ( x ) = 0,
Az x + M by ( x ) = 0;
N ( x ) = F * sin ,

Q ( x ) = F * (1

)cos ,
L

M by ( x ) = F *x (1

)cos .
L

C - 1.1 - Schnittlasten

324

Schnittlasten im Bereich < x L :


N ( x ) = 0,
Bz Q ( x ) = 0,
Bz (L x ) + M by ( x ) = 0;
N ( x ) = 0,

Q (x ) = F *

cos ,
L

M by ( x ) = F * (1

x
)cos .
L

Schnittlastdiagramme:

L
*

F sin
N (x )

*
F ( L )cos

L
*

F (1 L )cos
Q(x )

M by (x )

F *(1

)cos
L

Es gelten die differentiellen Gleichgewichtsbedingungen


N ( x ) = 0,

Q ( x ) = 0,

M by ( x ) = Q ( x ).

Aufgabe 2

4mg

x1

z1
z2

x2

x3
z3

x4

z4

Fr den aus vier homogenen Segmenten (Masse m , Lnge L ) zusammengesetzten Rahmen berechne man die Biegemomente infolge der Eigengewichtsbela-

C - 1.1 - Schnittlasten

325

stung.
Streckenlasten senkrecht zur jeweiligen Rahmenachse:
mg
q (x i ) =
cos .
L
Biegemomente:
M by ( x1 ) =
M by ( x 2 ) = mg (

x
mg
cos 1 ,
L
2
2

x
L
mg
cos 2 ,
+ x 2 )cos
L
2
2

M by ( x 3 ) = 2mg (L + x 3 )cos + 4mgx 3 cos

x
mg
cos 3 ,
L
2
2

x
3
mg
M by ( x 4 ) = 3mg ( L + x 4 )cos + 4mg (L + x 4 )cos
cos 4 ,
2
L
2
2
mg cos x1
M by ( x1 ) =
,
L
2
2

L2
mg cos x 2
M by ( x 2 ) =
(
),
+ Lx 2 +
L
2
2
2

mg cos x 3
M by ( x 3 ) =
(
2Lx 3 + 2L2 ),
L
2
M by ( x 4 ) =

mg cos x 4
L2
(
).
Lx 4 +
L
2
2
2mgL cos

Aufgabe 3

mgL
cos
2

mgL
cos
2

C - 1.1 - Schnittlasten

326

Ein Balken (Masse m , Lnge L ) ist statisch bestimmt gesttzt. Er soll an der
Stelle x * > (L 2) durchgesgt werden. Wie mu man den Abstand b fr das einwertige Auflager whlen, damit das Biegemoment an der Stelle x * null wird?
A

B
g

x*
b > (L 2)
q0 = mg L

Ax

Bz

Az
z
A x = 0,
Az + Bz + q 0 L = 0,
Bzb + q 0

L2
Bz = q 0
,
2b

Az = q 0 L (

L
1).
2b

L2
= 0;
2

0 x b:
2
x 2 q0L

M by ( x ) = Az x qo
=
(2 2 ),

2
2

(: =

x
b
, : = )
L
L

b x L:
M by ( x ) = q 0

2
( L x )2 q 0 L
=
( 1 + 2 2 ).
2
2

In der folgenden Abbildung sind die Biegemomentfunktionen fr verschiedene


Werte von dargestellt.
M by ( x ) = 0
*

1
* = 0,

x * = 0.75L

2
*
2
* = 0,

1
,
2 *
b = 0.8L .

b=

L
.
2 x* L

C - 1.1 - Schnittlasten

327

0.3
0.2
0.1

0.9

0.8
0.7

0.0
0.6
-0.1

0.5

-0.2
-0.3
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Aufgabe 4
Fr einen homogenen kreiskegelfrmigen Stab der Massendichte berechne
man den Querschnittsradius r ( x ), die Streckenlast q ( x ) und das Biegemoment
M b ( x ).
r1

r0

x
g

Querschnittsradius:
r ( x ) = ro +

r1 ro
L

x =:ro + x .

Querschnittsflche:
A ( x ) = ( ro + x )2 = (ro 2 + 2ro x + 2 x 2 ).
Streckenlast:
q ( x ) = g A ( x ) = g ( ro 2 + 2ro x + 2 x 2 ).
Biegemoment:
x

M b ( x ) = q ( )( x )d = g ( ro 2 + 2ro + 2 2 )( x )d ,
x

M b ( x ) = g { x ( ro + 2ro + )d + ( ro 2 + 2ro 2 + 2 3 )d },
2

2 2

1
1
1 2 4
M b ( x ) = g ( ro 2 x 2 + ro x 3 +
x ).
2
3
12

C - 1.1 - Schnittlasten

328

Aufgabe 5

q2
q1
M0

F0
z

Man berechne mit Hilfe der differentiellen Gleichgewichtsbedingungen


Q ( x ) = q ( x ),
M by
(x ) = Q (x )
die Querkraft und das Biegemoment.
Streckenlast:
q (x ) =

q 2 q1
L

x + q1.

Randbedingungen im (negativen) Schnittufer x = 0 :


Q (0) = F0 ,
M by (0) = M 0 .
Integration der differentiellen Gleichgewichtsbedingungen:
q q1
Q ( x ) = 2
x q1,
L
q q1 x 2
M by
q1x + C1,
(x ) = Q (x ) = 2
2
L
q q1 x 3
x2
q1
+ C1x + C2 ;
M by ( x ) = 2
6
2
L
Aus den Randbedingungen folgt:
C1 = F0 ,

C2 = M 0 .

q 2 q1 x 2
q1x F0 ,
2
L
q q1 x 3
x2
q1
F0 x M 0 .
M by ( x ) = 2
6
2
L
Q (x ) =

Schnittlasten im Einspannquerschnitt:
Q (L ) = (q1 + q 2 )

L
F0 ,
2

M by (L ) = q1

L2
L2
q2
F0 L M 0 .
3
6

C - 1.1 - Schnittlasten

329

Aufgabe 6
z
Einspannung

A
z1

x1

L
L

x2

y1

y
y2

z2

O
L

O
2F

Fr den mit zwei Krften belasteten biegesteifen Rahmen berechne man im


x , y, z System die in der Einspannstelle A auf den Rahmen wirkende Reaktionslast und die Schnittlasten in den Rahmenabschnitten AB und BC in den angegebenen lokalen Koordinatensystemen.
Reaktionslasten in A:
A x 0 0 0


A + 0 + 0 = 0,
y

A F 2F 0
z
Ax 0

A = 0 ,
y
A 3F
z

M Ax L 0 L 0 0





M + L 0 + L 0 = 0;
Ay



M 2L F 2L 2F 0
Az
M Ax FL

M = 3FL .
Ay

M 0
Az

Schnittlasten im Abschnitt AB im lokalen Koordinatensystem:


N 3F 0
1
Q + 0 = 0
y1

Q
z1 0 0

M x
3F 0 0
t1 1
M + 0 0 + FL = 0,



by1

3
FL
M
bz1 0 0

C - 1.1 - Schnittlasten

330
M
0
t1

M = FL ,

by1

M
FL
3
bz1

N 3F
1
Q = 0 ,
y1

Qz1 0

Schnittlasten im Abschnitt BC im lokalen Koordinatensystem:


M L x
0
0
t2
2

+
M

L
0
=
0

;
by 2

M
L
F

bz 2

N 0 0
2

Q + 0 = 0,
y2

Qz 2 F 0

M
FL

t2

= F (L x ).
M

2
by 2

M
0
bz 2

N 0
2
Q = 0 ,
y2

Qz 2 F
Aufgabe 7
z

F0

y
L

r*
F
r*
M

r
Ein Rad am Ende einer Welle wird durch die Kraft Fo belastet. Man berechne die
Schnittlastvektoren im Wellenquerschnitt x = L .
Fo sin sin N (L ) 0

F sin cos + Q (L ) = 0,

y
o
F cos Q (L ) 0
o

M (L ) L F sin sin 0
t
o

M (L ) + 0 F sin cos = 0;
by
o

M (L ) R F cos 0
o

bz

C - 1.1 - Schnittlasten

331
M (L )

RFo sin cos


t

M (L ) = LF cos RF sin sin .


o
by
o

M (L )

LF
sin

cos

bz

N (L ) Fo sin sin

Q (L ) = F sin cos ,
y
o

Q (L ) F cos

o
z

Aufgabe 8
Fr den rumlichen Rahmen unter der angegebenen Belastung berechne man die
Schnittlasten in den angegebenen lokalen Koordinatensystemen. Die Belastung
ist insgesamt ein Gleichgewichtssystem.

F0

F0

M0
L

M0
L

q0 =

F0
L
L

2L

z2
z1
x1

y5

y2

x5

x2

z5

y1
x3

y3

x4
z3
y4

z4

In den x1-, x 2 - und x 3 -Bereichen werden die Gleichgewichtsbedingungen fr die

Rahmenteile zwischen dem Querschnitt x1 = 0 und dem betreffenden Querschnitt


im Schnittlasten-Koordinatensystem aufgestellt. Fr die x 4 - und x 5 -Bereiche
werden die Gleichgewichtsbedingungen fr die Rahmenteile zwischen dem betref-

C - 1.1 - Schnittlasten

332

fenden Querschnitt und dem Endquerschnitt x 5 = L aufgestellt.


Bereich 0 x1 < L :
N ( x1 ) 0 0



Q ( x ) + F = 0,
y 1 0
Q ( x ) 0 0
z 1
N ( x1 ) 0


Q ( x ) = F ,
y 1 0
Q ( x ) 0
z 1

M ( x ) x 0 0
t 1 1

M ( x ) + 0 F = 0,
0
by 1


M ( x ) 0 0 0
bz 1
M (x ) 0
t 1

M ( x ) = 0 .
by 1

M ( x ) F x
bz 1 0 1

Bereich 0 x 2 < L :
N ( x 2 ) F0 0


Q ( x ) + 0 = 0,
y 2

Q ( x ) 0 0
z 2
N ( x 2 ) F0

Q ( x ) = 0 ,
y 2
Q ( x ) 0
z 2

M ( x ) x F 0 0
t 2 2 0

M ( x ) + L 0 + 0 = 0,
by 2



M ( x ) 0 0 M 0
0

bz 2
M (x )

0
t 2

M ( x ) =
.
0
by 2

M ( x ) M F L
0
bz 2 0

Bereich 0 x 3 < 2L :
0
N (x )
0
3

= 0,
Q ( x ) +
0

y 3
Q ( x ) F + q x 0
0 3
z 3 0
M ( x ) x 0 M x 2 0 0
t 3 3

0 3
M ( x ) + L 0 + 0 + 0 0 = 0,
by 3





M ( x ) L F 0 0 q x 0
0 3
0
bz 3

N (x )
0
3

,
Q ( x ) =
0

y 3
Q ( x ) F (1 x L )
3

z 3 0

M (x )
F0 L M 0

t 3

M ( x ) = F ( x x 2 (2L )).
3
by 3 0 3

M ( x )

0
bz 3

C - 1.1 - Schnittlasten

333

Bereich 0 x 4 < L :
N ( x 4 ) F0 0

Qy ( x 4 ) + 0 = 0,


Q ( x ) 0 0
z 4
N ( x 4 ) F0


Q ( x ) = 0 ,
y 4
Q ( x ) 0
z 4

M ( x ) 0 L x F 0
4
0
t 4


M by ( x 4 ) + 0 + L 0 = 0,




M ( x ) M 0 0 0
0
bz 4
M (x )

0
t 4

M ( x ) =
.
0
by 4

M ( x ) M + F L
0
0
bz 4

Bereich 0 x 5 L :
N ( x ) 0 0
5


Qy ( x 5 ) + F0 = 0,


Q ( x ) 0 0
z 5
N (x ) 0
5


Q ( x ) = F ,
y 5 0
Q ( x ) 0
z 5

M ( x ) L x 0 0
5
t 5

M by ( x 5 ) + 0 F0 = 0,



M ( x ) 0 0 0
bz 5

M (x )
0

t 5
.
M ( x ) =
0

by 5
M ( x ) F ( L x )
5
bz 5 0

C - 1.2 - Flchengeometrische Gren

334

Aufgabe 1
Man berechne die Lage des Schwerpunktes einer symmetrisch zur x -Achse liegenden Kreisringsektorflche.
y
Ra

Ri

A = (Ra 2 Ri 2 ) ,
1
1
x S : = xdA =
AA
A

Ra

3
3
1 Ra Ri
xS =
2 sin ,
A
3

( r cos rd )dr ,

R i

xS =

3
3
2 Ra Ri sin
.
3 Ra 2 Ri 2

Aufgabe 2
y
L
L

x
Man berechne die Koordinaten des Schwerpunktes der dargestellten Flche.
Flche:
A=

(4 L )2 2 L2 = 3L2 .
4
2

C - 1.2 - Flchengeometrische Gren

335

Schwerpunktkoordinaten der Teilflchen:


Viertelkreis:
AVK = 4L2 =
rechter Halbkreis:
AHKR =
linker Halbkreis:
AHKL =
x S = yS =

4
A,
3

x SVK = ySVK =

2
sin( / 4) 2 16
4L
=
L,
3
2
3
/4

2 A
L = ,
2
6

x SHKR = 2L ,

2 A
L = ,
2
6

x SHKL =

ySHKR =

4
L,
3

4
L,
3

ySHKL = 2L .

1 4 16
A
A 4 62 1

A
L 2L
L =
L = 1, 859 L .
6
6 3 9 3
A 3 3

Aufgabe 3
Man berechne die beiden Flchentrgheitsmomente und die beiden Widerstandsmomente des I-Querschnitts mit konstanter Profilbreite .
b

y
S

Flchentrgheitsmomente:
bh 3
(b ) (h 2 )3
1
Iy =
2
=
[bh 3 (b )(h 2 )3 ],
12
2
12
12
Iz =

(h 2 ) 3
b3
1
+ 2
=
[2b 3 + 3 (h 2 )].
12
12 12

Widerstandsmomente:
Wy : =

Iy
h /2

Wz : =

Iz
b/2

1
[bh 3 (b )(h 2 )3 ],
6h
=

1
[2b 3 + 3 (h 2 )].
6b

C - 1.2 - Flchengeometrische Gren

336

Aufgabe 4
Man berechne fr den dnnwandigen Querschnitt (Wandstrke << a ) eines Stabes die Hauptflchentrgheitsmomente und die Hauptachsenorientierungen.
a

2a

y
z

Hinweis:
In den Integralen fr die Flchenmomente zweiter Ordnung setze man auf den
Flchenteilen, die parallel zur y -Achse sind, dA = dy und auf dem Flchenteil
parallel zur z -Achse dA = dz .
I y = z 2dA,
A

I y = ( a ) dy +
a

I z = y 2 dy +
0

dz +

(a )

dy = a 3 +

2
(0) dz +

,
= yzdA
I yz

= y ( a ) dy
I yz

I z = y 2dA ,

dy =

2 3
8
a + a 3 = a 3 ,
3
3

1 3
1
2
a + 0 + a 3 = a 3 ,
3
3
3
1

(0)z dz y (a ) dy = 2 a

0+

1 3
a = a 3 .
2

Hauptachsenrichtungen:

* =

2I yz
1
1
2a 3
1

arctan
= arctan
= arctan(1) = .
8 3
2
I y I z 2
2
8
a a 3 2
3
3

C - 1.2 - Flchengeometrische Gren

337

Haupttrgheitsmomente:
1
1
5
2
(I y + I z ) +
(I y I z )2 + 4 I yz
= ( + 2 ) a 3 ,

2
2
3
1
1
5
2
I z = (I y + I z )
(I y I z )2 + 4 I yz
= ( 2 ) a 3 ,

2
2
3
Iy =

I y = 3, 081a 3 ,

I z = 0, 252 a 3 .

Aufgabe 5
Der Querschnitt eines Stabes hat die Form eines Quadrats (Kantenlnge a ) mit
vier symmetrisch angeordneten, halbkreisfrmigen Einschnitten (Radius R). Man
berechne die Flchentrgheitsmomente I y = I z .
2R

r
a

S =

4
R, S = 0.
3

z
Bezugssystem:
Flchentrgheitsmomente des Halbkreises im
I = 2dA =
A

2 R

4
r sin rdrd = 8R ,
2 0
2

I = dA =

2 R

2 0

cos2rdrd = R 4 ;
8

und im dazu parallelen Hauptachsensystem durch S:


I = I ,

I = I A S 2 =

4 2 4

8
R R (
R )2 = (
)R 4 .
8
2
3
8 9

Flchentrgheitsmomente des Querschnitts:


Iy = Iz =

a4

a
8
4
2{ R 4 + (
R )2}.
)R 4 + R 2 (
12
8
8 9
2
2 3

C - 1.2 - Flchengeometrische Gren

338

Aufgabe 6
y
y

a
*
S

c
z

Man berechne fr den dargestellten Querschnitt die Hauptflchentrgheitsmomente und die Orientierung * des Hauptachsensystems.
Querschnittsflche:
A = ac + c (b c ).
Schwerpunktskoordinaten:
y S =

c a
b c
2
2
1 1 2
1
1
1 2
= a + bc c ,

=
+
=
+

ydA
(
ydy
)
dz
(
ydy
)
dz
a
c
c
(
b
c
)

2
A A
A 0 0
2(a + b c )
A 2
c 0

z S =

c a
b c
2
2
1 1 2
1
1
1
2
2 b + ac c

=
+
=
+

=
zdA
(
zdy
)
dz
(
zdy
)
dz
c
a
c
(
b
c
)
,

2
2
2
A A
A 0 0
A
(
a
b
c
)

c 0

-Koordinatensystem:
Flchenmomente 2. Ordnung im yz
b c
c a 2
1
1
2

I y = z dA = ( z dy )dz + ( z 2dy )dz = c 3a + c (b 3 c 3 ),


3
0 0
3
A
c 0
b c
c a
1
1
I z = y 2dA = ( y 2dy )dz + ( y 2dy )dz = a 3c + c 3 (b c ),
3
0 0
3
A
c 0

I yz

b c
c a

1
1

)dz = a 2c 2 c 2 (b 2 c 2 ).
= yzdA = ( yzdy )dz + ( yzdy
4
4
0 0

A
c 0

-Koordinatensystem:
Flchenmomente 2. Ordnung im yz
(STEINERscher Satz)
I y = I y Az S 2 ,

I z = I z Ay S 2 ,

= I yz
+ Ay S z S .
I yz

C - 1.2 - Flchengeometrische Gren

339

Orientierung des Hauptachsensystems:

* =

2I yz
1

arctan
.
2
I y I z

Haupttrgheitsmomente:
Iy =
Iz =

I y + I z
2
I y + I z
2

I y I z
2
I y I z
2

cos(2 * ) + I yz
sin(2 * ),

cos(2 * ) I yz
sin(2 * ).

Spezielle Werte:
a = 7cm,

b = 4cm,

y S = 2, 6 cm

* = 17, 3o ,

c = 1cm.

z S = 1,1cm;

I y = 7, 31cm 4 ,

I z = 51, 66 cm 4 .

C - 1.3 - Axial belastete Stbe

340

Aufgabe 1
Eine homogene starre Platte (Masse m ) wird an vier symmetrisch angeordneten
Seilen im Schwerkraftfeld aufgehngt. Alle Seile haben die gleiche Dehnsteifigkeit
EA ; die angegebenen Abmessungen gelten fr den unbelasteten Zustand. Unter
der Voraussetzung, da die Vertikalverschiebung u der Platte sehr klein ist im
Vergleich mit den Lngen der unbelasteten Seile, berechne man u und die Seilkrfte.
y

O
2L

(1)

(1)
(2)

(2)

2L

g
S1
1

S2
2

S2
2
x

S1

m
G = mg
Wegen der vorliegenden Symmetrie bezglich der x -Achse gengt es, wenn wir
die geometrischen Beziehungen nur fr die rechte Seite formulieren.
Lngen der unbelasteten Seile:
L1 = 2 2L ,

L 2 = 5L .

Richtungsvektoren der unbelasteten Seile:


r
r
r
r
r
1
1 r
1 r
e1 =
(2Le x + 2Le y ) =
ex +
e y = sin 1e x + cos 1e y ,
L1
2
2
r
r
r
r
r
1
2 r
1 r
e2 =
ex +
e y = sin 2e x + cos 2e y .
(2Le x + Le y ) =
L2
5
5
Lngennderungen der Seile, wenn die Platte um u in x -Richtung verschoben
wird und u << L i gilt:
r r
1
L1 = ue x e1 =
u,
2

r r
2
L 2 = ue x e 2 =
u.
5

Dehnungen der Seile und Seilkrfte:

1 =
2 =

L1 1 u
=
,
L1
4L
L 2
L2

2u
;
5L

1 EA
u,
4 L
2 EA
S2 = 2 A = EA 2 =
u.
5 L
S1 = 1A = EA1 =

C - 1.3 - Axial belastete Stbe

341

Krftegleichgewicht in x -Richtung:
G 2S1 sin 1 2S2 sin 2 = 0,

2S1 +

4
S = G.
5 2

Berechnung der Vertikalverschiebung u aus der Gleichgewichtsbedingung:


2 EA
8 EA
u+
u = G,
4 L
5 5 L

Berechnung der Seilkrfte:


1
S1 =
G = 0.234 G ,
32
2+
5 5

u=

S2 =

GL
GL
= 0.935
.
2
8 EA
EA
+
4 5 5
2
5 2
8
+
4
5

G = 0.374 G .

Hinweis: Bei Annahme starrer Seile ist das System statisch unbestimmt.
Aufgabe 2
Eine starre Platte ist mit drei Stben aus gleichem Material verbunden. Wie gro
sind die Stabkrfte, wenn der mittlere Stab um T erwrmt wird?

S1
L

S1
S2

Die Auenstbe werden auf Zug, der mittlere auf Druck beansprucht.
Krftegleichgewicht:
S2 2S1 cos = 0.
Wenn sich der mittlere Stab um L verlngert, ndert sich die Lnge der Seitenstbe um
L1 = L cos .
Aus dem Stoffgesetz fr die Stbe

+ T
E

folgt:
S
L
= 2 + T ,
L
EA

L1 S1
;
=
L1
EA

(L1 = L cos )

C - 1.3 - Axial belastete Stbe


S2 = EA

342

L
+ EA T ,
L

S1 = EA cos2

L
.
L

Mit Hilfe der obigen Gleichgewichtsbedingung lt sich nun L berechnen:


LT
L =
.
1 + 2 cos3
Damit erhalten wir schlielich die Stabkrfte:
S2 = EA (1

1
)T ,
1 + 2 cos3

S1 = EA

cos2
T .
1 + 2 cos3

Aufgabe 3
Der Deckel eines kreiszylindrischen Behlters (Innenquerschnitt A ) wird mit n
gleichmig verteilten Dehnschrauben (Ganghhe h , Federsteifigkeit c S ) befestigt. Zwischen Deckel und Behlter liegt eine Dichtung (Federsteifigkeit c D ). Der
Deckel und der Behlter werden als starr angenommen. Man berechne die auf die
Dehnschrauben und die Dichtung wirkenden Krfte, wenn die Schraubenmuttern um den Winkel angezogen werden und der Behlter unter dem Innendruck pi steht.
FS

nFS

Fi
FS

FD
FD
FD

pi

FD

nFS

Fi

Bezeichnungen:
FS : Zugkraft in einer angezogenen Dehnschraube,
Fi :

Druckkraft auf den Deckel und den Boden des Behlters,

C - 1.3 - Axial belastete Stbe

343
Fi = pi A.

FD :

Druckraft auf den Dichtungsring.

Krftegleichgewichtsbedingungen fr den Deckel und den Behlter:


nFS + FD + Fi = 0,
nFS FD Fi = 0,

FD = nFS Fi .

Kinematische Bedingung fr die Lngennderung L S der Schraube und die Dikkennderung d D der Dichtung, wenn die Muttern der Dehnschrauben um den
Winkel angezogen werden:

d D =

h
L S .
2

Mit den Federgesetzen

d D =

FD
cD

L S =

FS
cS

gilt dann
FD
cD

FS
cS

h
,
2

FS = c * (

nFS Fi

cD

F
h
+ i ),
2
cD

c* =

FS
cS

c D cS

c D + nc S

h
,
2
.

Auf die Dichtung wirkt dann die Druckkraft


FD = nFS Fi = nc * (

FD

F
h
i ).
2
nc S

nFS
nFS

nc *

2
FD
Fi

Die Dichtung funktioniert fr


Fi < nc S

h
.
2

C - 1.3 - Axial belastete Stbe

344

Aufgabe 4
(EA )1

;;;;;
;;;;;
;;;;;

L10

;;;;;
;;;;;
;;;;;

(EA )2
L 20

h0
L

Zwischen zwei Drhten (Elastizittsmodul Ei , Querschnittsflche Ai , Lnge im


unbelasteten Zustand L i 0 ) (i =1, 2 ) ist ein Spannschloss angebracht, das im unbelasteten Ausgangszustand die Lnge h 0 hat. Wird es um den Winkel gedreht,
so erhlt es die Lnge
h
h
h ( ) = h 0 2
= h0
,
2

wenn h die Ganghhe der beiden Spannschrauben ist. Man berechne die Verlngerungen L i ( ) der beiden Drhte und die in den Drhten wirkende Zugkraft
S( ) .
Fr die Zugkraft gilt
S ( ) = 1A1 = 1(EA )1 =

L1
L10

(EA )1,

S ( ) = 2 A2 = 2 (EA )2 =

L 2
L 20

(EA )2 ,

und mit den Federkonstanten der beiden Drhte


(EA )i
ci : =
Li 0
erhalten wir

L1c1 L 2c 2 = 0.
Die zweite Gleichung fr die Verlngerungen L i ( ) ergibt sich aus der kinematischen Zwangsbedingung

L1 + L 2 =

h
.

Es wird also

L1( ) =

c2
h

,
c1 + c 2
S ( ) =

L 2 ( ) =
cc
h
1 2 .
c1 + c 2

c1
h

,
c1 + c 2

C - 1.3 - Axial belastete Stbe

345

Aufgabe 5
Ein starrer Krper der Masse m hngt im Schwerkraftfeld an vier symmetrisch
angeordneten elastischen Seilen (Querschnitt A , Elastizittsmodul E ). Man berechne die vertikale Verschiebung u des starren Krpers und die Seilkrfte.
y

g
L

x
Richtungsvektor der linken Seile:
r
r
r
e = cos e x + sin e y .
Seillngen:
L1 =

L
2L
, L2 =
.
cos
cos

y
L1

L2

L1

S1

S1

L2

G
S2
x

S2
u

Seildehnungen und Seilkrfte:


r r
u e u cos u
1 =
=
= cos2 ,
L1
L1
L
S1 = EA1,

r r
u e u cos
u
2 =
=
=
cos2 ,
L2
L2
2L
S2 = EA 2 .

Gleichgewichtsbedingungen:
2S1 cos + 2S2 cos G = 0,

S1 + S2 =

G
;
2 cos

C - 1.3 - Axial belastete Stbe

346

Berechnung der Verschiebung u :


u
u
G
EA cos2 + EA
cos2 =
,
L
2L
2 cos
S1 =

1 G
,
3 cos

S2 =

u=

GL
1
.
3 EA cos3

1 G
.
6 cos

Aufgabe 6
Ein Schild (Gewichtskraft G ) ist in A gelenkig gelagert und an zwei parallelen elastischen Seilen (Dehnsteifigkeit EA ) aufgehngt. Man berechne den kleinen
Drehwinkel <<1 des Schildes um den Punkt A und die beiden Seilkrfte.
r
ex

r
ey

L1

B
L

S2

S1

L2
A

Momentengleichgewicht bezogen auf den Punkt A (nherungsweise bei noch nicht


gedrehtem Schild):
G
GL S1 sin 2 L S2 sin L = 0,

2S1 + S2 =
.
sin
Verschiebungen der Punkte B und C in vertikaler Richtung infolge der Drehung
des Schildes um den Winkel :
r
r
r
r
(sin )
u C = 2 L e y ,
u B = L e y ;
Richtungsvektor der Seile und Verschiebungen der Punkte B und C in Seilrichtung:
r r
u1 = u C e = 2 L sin ,
r
r
r
e = cos e x + sin e y ,
r r
u 2 = u B e = L sin .
Lngen der unbelasteten Seile und Seildehnungen:
u
2L
L
L1 =
,
L2 =
,
1 = 1 = sin cos ,
cos
L1
cos

2 =

u2
L2

= sin cos .

C - 1.3 - Axial belastete Stbe

347

Seilkrfte:
S1 = EA1 = EA sin cos ,

S2 = EA 2 = EA sin cos .

Aus der Gleichgewichtsbedingung erhalten wir eine Gleichung fr den Drehwinkel :


2S1 + S2 =

G
,
sin

3EA sin cos =

G
.
3EA sin2 cos

Seilkrfte:
S1 = S2 =

G
.
3 sin

G
,
sin

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

348

Aufgabe 1
Fr den einseitig eingespannten Balken (Lnge L , Biegesteifigkeit EI y ) der durch
eine konstante Streckenlast q 0 und im Querschnitt x = 0 durch eine Kraft F0
und ein Moment M 0 belastet ist, berechne man die Biegelinie.
F0

F0

q0

M by (x )
N (x )

L,EI y
M0

M0
z

Qz (x )
z

Schnittlasten:
N ( x ) = 0,
Qz ( x ) = F0 q 0 x ,
M by ( x ) = M 0 F0 x

1
q0 x 2 .
2

Differentialgleichung fr die Biegelinie und Randbedingungen:


EI yw ( x ) = M 0 + F0 x +

1
q x 2,
2 0

w (L ) = 0,

w (L ) = 0.

Berechnung der Biegelinie:


1
1
F0 x 2 + q 0 x 3 + C1,
2
6
1
1
1
EI yw ( x ) = M 0 x 2 + F0 x 3 +
q 0 x 4 + C1x + C2 ;
2
6
24
EI yw ( x ) = M 0 x +

C1 = M 0 L
C2 =
w(x ) =

1
1
F0 L2 q 0 L3 ,
2
6

1
1
1
1
1
1
M 0 L2 F0 L3
q 0 L4 C1L = M 0 L2 + F0 L3 + q 0 L4 .
2
6
24
2
3
8

1
EI y

x2
x 3 L2 x L 3
x 4 L3 x L4
L2

Lx
+
+
F

+
+
q

+
0
.
0 6
0 24
2
2
3
6
8
2

Durchbiegung im Querschnitt x = 0:
w (0 ) =

1
EI y

L2
L3
L4
M
+
F
+
q
.
0
0 3
0 8
2

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

349

Aufgabe 2
M0

EI1

EI 2

z
Fr den aus zwei Abschnitten mit unterschiedlicher Biegesteifigkeit bestehenden
Balken berechne man die Biegelinie bei der angegebenen Momentenbelastung im
Querschnitt x = 2L .
Biegemoment:
M by ( x ) = M 0 ,

0 x 2L .

Differentialgleichungen fr die Biegelinie:


M
w1 ( x ) = 0 ,
EI1
w2 ( x ) =

M0
EI 2

0 x < L,
L x 2L .

Rand- und bergangsbedingungen:


w1(0) = 0,

w1 (0) = 0,

w1(L ) = w2 (L ),

w1 (L ) = w2 (L ).

Lsungen der Differentialgleichungen:


M
M
w1 ( x ) = 0 x + C1,
w1( x ) = 0 x 2 + C1x + C2 ,
EI1
2EI1
w2 ( x ) =

M0

x + C3 ,

w2 ( x ) =

EI 2
Bestimmung der Integrationskonstanten:
w1 (0) = 0,

M0
2EI 2

x 2 + C3 x + C 4 .

C1 = 0,

w1(0) = 0,

C2 = 0,
M
M
w1 (L ) = w2 (L ), 0 L = 0 L + C3 ,
EI1
EI 2
M0 2
M0 2
w1(L ) = w2 (L ),
L =
L + C3 L + C 4 ;
2EI1
2EI 2
M L 1 1
C3 = 0 ,
E I 2 I1

M 0 L2 1 1
C4 =

.
2E I1 I 2

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

350

M0 2

x
0x <L

2EI1

w(x ) = M
0 x2 +C x +C

L x 2L .
4
3
EI
2

2
I1 = 2I 2 ,

1 M 0L
C3 =
,
2 EI 2

2
1 M 0L
C4 =
,
4 EI 2

1.2
0.8
0.4
0.0
0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

Biegelinie
Aufgabe 3
L,EI y
x
F

b
<<1
h
B
b
Ein Balken (Lnge L , Biegesteifigkeit EI y ) wird durch eine Kraft im Abstand
vom Einspannquerschnitt belastet. Im Endquerschnitt x = L ist ein starrer Zeiger
(Lnge h ) mit dem Balken verbunden. Fr welchen Wert von berhrt der Zeigerendpunkt B gerade die senkrechte Wand, wenn er im unbelasteten Zustand
den Abstand b hat?
Fr den Neigungswinkel der Biegelinie ab der Lastangriffsstelle gilt

= w ( )

fr x L ,

und es mu
werden. Im Bereich 0 x gilt:

h = b

M by ( x ) = F ( x ),

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

351

EI yw ( x ) = F ( x ),
EI yw ( x ) = F (x

x2
)
2

b
F 2
=
h 2EI y

w ( ) =

2bEI y

hF

F 2
.
2EI y

Aufgabe 4
Fr den rechtwinkligen biegesteifen Rahmen berechne man die Verschiebungen
lngs der Rahmenachse.
r
ex
L

z2

r
ez

x2
x1

F 2

F 2
r
r
1 r
ex =
(e x + e z ),
2
2

z1

r
r
r
1
ez =
( e x + e z ).
2
2

Schnittlasten:
F
=: F *,
2 2
M by ( x1 ) = F * x1;

N ( x 2 ) = F *,

N ( x1 ) =

M by ( x 2 ) = F * (L x 2 ).

Differentialgleichungen fr die Verschiebungen lngs und quer zur Rahmenachse:


EAu1 = F *,
EAu1 = F * x1 + C1;

EAu 2 = F *,
EAu 2 = F * x 2 + C 4 ;

Rand- und bergangsbedingungen:

EIw1 = F * x1,
F* 2
x + C2 ,
2 1
F* 3
EIw1 =
x + C 2 x1 + C 3 ;
6 1
EIw2 = F * x 2 F * L ,
EIw1 =

F* 2
x F * Lx 2 + C5 ,
2 2
F* 3 F*
EIw2 =
x2
Lx 22 + C5 x 2 + C6 .
6
2
EIw2 =

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

352

u1(0) = 0,
w1(0) = 0,
w1 (L ) = w2 (0),
u1(L ) = w2 (0),
r
r
r
r
u1(L )e x + w1(L )e z = u 2 (0)e x + w2 (0)e z ,
1
1
2
2
w1(L ) = u 2 (0),
r
r
r

u 2 (L ) + w2 (L ) = 0.
{u 2 (L )e x + w2 (L )e z } e z = 0
2

Mit dem Trgheitsradius des Querschnitts


i := I A
wird:
F * L2
F * L3
2
C1 = 0, C2 =
, C3 = 0, C4 =
2 , C5 = 0, C6 = F * Li .
2
3i
Verschiebung des einwertigen Auflagers in x -Richtung:
r
r
r
1
f = e x (u 2 (L )e x + w2 (L )e z ) =
(u (L ) w2 (L )).
2
2
2 2

Aufgabe 5
Fr den biegesteifen Rahmen (Dehnsteifigkeit EA , Biegesteifigkeit EI ) berechne
man die Biegelinie.
D
L

F
B

F
Bz
x2
Bx

x1
z1

Auflagerkrfte:

z2

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

353

B x D sin = 0,
Bz F + D cos = 0,

Bz = D =

Bz L DL = 0;

F
,
1 + cos

Bx =

F sin
.
1 + cos

Schnittlasten:
N ( x1 ) = B x ,

N ( x 2 ) = 0,

M by ( x1 ) = Bz x1,

M by ( x 2 ) = D (L x 2 ).

Differentialgleichungen fr die Verschiebungen lngs und quer zur Rahmenachse:


EI yw1( x1 ) = Bz x1,

EAu1 ( x1 ) = B x ,

1
EI yw1 ( x1 ) = Bz x12 + C2 ,
2
1
EI yw1( x1 ) = Bz x13 + C2 x1 + C3 ,
6

EAu1( x1 ) = B x x1 + C1,

EI yw2 ( x 2 ) = D ( x 2 L ),

EAu 2 ( x 2 ) = 0,

1
EI yw2 ( x 2 ) = D ( x 22 Lx 2 ) + C5 ,
2
1
1
EI yw2 ( x 2 ) = D ( x 23 Lx 22 ) + C5 x 2 + C6 .
6
2

EAu 2 ( x 2 ) = C 4 ,

Randbedingungen:
u1(0) = 0,

w1(0) = 0,

w2 (L ) = 0;

bergangsbedingungen fr die biegesteife Ecke:


Gleiche Querschnittsdrehungen:
w1 (L ) = w2 (0),
gleiche Schwerpunktsverschiebungen:
r
r
r
r
u1(L )e x + w1(L )e z = u1(0)e x + w2 (0)e z ,
1

Mit

r
r
r
e x = cos e x sin e z ,
2

r
r
r
e z = sin e x + cos e z ,
2

entstehen aus der vektoriellen Stetigkeitsbedingung fr die Verschiebungen die


beiden Bedingungen
u1(L ) = u 2 (0)cos + w2 (0)sin ,
w1(L ) = u 2 (0)sin + w2 (0)cos .

Zur Bestimmung der sechs Integrationskonstanten C1, C2 ,..., C6 stehen nun sechs

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)


Gleichungen zur Verfgung:

354

C1 = 0,
C3 = 0,

1 3
L + C5 L + C6 = 0,
3
1
B z L2 + C 2 = C 5 ,
2
cos
sin
1

Bx L =
C4 +
C ,
EA
EA
EI y 6

1
1
sin
cos
( B z L3 + C 2 L ) =
C4 +
C .
EI y 6
EA
EI y 6
Wir definieren den Trgheitsradius des Querschnitts bezogen auf die zur y -Achse
parallele Trgheitshauptachse:
iy : = I y A ,

I y =: Ai y 2

Mit D = Bz erhalten wir dann fr die noch nicht bestimmten Konstanten das folgende Gleichungssystem
1 3
L ,
3
1
C 2 C 5 = B z L2 ,
2

C5 L + C 6 = B z

C4i y 2 cos + C6 sin = B x i y 2L ,


C2L + C4i y 2 sin C6 cos = Bz

1 3
L .
6

Wir eliminieren zunchst C5 und C 4 und erhalten die Gleichungen


C2 L + C6 = B z

5 3
L ,
6

C2L cos + C6 = B x i y 2L sin Bz

1 3
L cos ,
6

mit den Lsungen


1
B x i y 2 sin + Bz (5 + cos ) L2
6 ,
C2 =
1 + cos
C6 = B z
und dann wird

5 3
L C2 L ,
6

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

355

C5 = C 2 B z
C4 =

1
iy

1 2
L ,
2

( C2L sin B x i y 2L cos + Bz

1 3
L sin ).
6

Der Verschiebungsvektor des Lastangriffspunktes lautet


C r
C r
r
r
r
u = u 2 (0)e x + w2 (0)e z = 4 e x + 6 e z .
2
2
EA 2 EI y 2
Aufgabe 6
Fr den in x = 0 eingespannten Balken (Lnge L , Biegesteifigkeit EI ) berechne
man die konstante Streckenlast q und die in x = L wirkende Kraft F so, da
sich der Querschnitt x = L um d verschiebt und dabei nicht dreht.
q
x

L,EI y
F
z

Berechnung des Biegemoments aus der Gleichgewichtsbedingung am rechten


Balkenabschnitt x L :
L

M by ( x ) + ( x )qd F (L x ) = 0,
x

M by ( x ) = q

( L x )2
+ F (L x ).
2

Differentialgleichung fr die Biegelinie:


EI yw ( x ) = q

( x L )2
+ F ( x L ),
2

EI yw ( x ) = q

( x L )3
( x L )2
+F
+ C1,
6
2

( x L )4
( x L )3
EI yw ( x ) = q
+F
+ C1( x L ) + C2 .
24
6
Randbedingungen:
w ( x = L ) = 0 C1 = 0,
w(x = L ) = d

C2 = EI yd ,

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

356

L3
L2
qL
+F
=0 F =
,
6
2
3
L4
L3
qL4
w ( x = 0) = 0 q
F
+ C2 = 0 C2 =
,
24
6
72
w ( x = 0 ) = 0 q

Erforderliche Belastung:
EI yd =

qL4
72

q = 72

EI yd
L4

, F = 24

EI yd
L3

Biegelinie:
w ( x ) = d{3 (

x
x
1)4 + 4( 1)3 + 1}.
L
L

0.0
-0.5
-1.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Biegelinie
Aufgabe 7

F
y1

3L
z1

x1

L
x2
y2
z2

Fr den im Querschnitt x1 = 0 eingespannten rumlichen Rahmen mit Vollkreisquerschnitt berechne man die Biegelinie und die Durchbiegung unter der Last F .
Gegeben sind:

F = 1N,

L = 100mm,

E = 2,1 105 N / mm 2 ,
Flchentrgheitsmomente:

R = 4 mm
G=

3E
.
8

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)


Ip =

357

4
R = 2I = 4, 021 102 mm 4 ,
2

Biege- und Torsionssteifigkeit:


EI = 4, 222 107 Nmm 2 ,

GI p = 3,167 107 Nmm 2

Schnittlasten:
N ( x1 ) = 0,

N ( x 2 ) = 0,

M by ( x1 ) = F (3L x1 ),

M by ( x 2 ) = F (L x 2 ),

M t ( x1 ) = FL ;

M t ( x 2 ) = 0.

Differentialgleichungen fr die Verschiebungen in z -Richtung und die Drehwinkel um die Rahmenachse (Stoffgesetze):
EIw2 = F (L x 2 ),

EIw1 = F (3L x1 ),
GI p1 = FL ,

GI p 2 = 0.

w1 =

x 2
F
(3Lx1 1 ) + C1,
2
EI

w2 =

x 2
F
(Lx 2 2 ) + C 4 ,
2
EI

w1 =

2
x 3
F 3Lx1
(
1 ) + C1x1 + C2 ;
2
6
EI

w2 =

2
x 3
F Lx 2
(
2 ) + C 4 x 2 + C5 ;
2
6
EI

1 =

FL
x + C3 ,
GI p 1

2 = C6 .

Randbedingungen in der Einspannung:


w1(0) = 0,

1(0) = 0;

w1 (0) = 0,

bergangsbedingungen:
w1(3L ) = w2 (0),
Daraus folgt:

1(3L ) = w2 (0),

C1 = 0,
9FL3
= C5 ,
EI

C2 = 0,
3FL2
= C4 ,
GI p

w1 (3L ) = 2 (0).

C3 = 0.
9FL2
= C6 .
2EI

Mit den oben angegebenen speziellen Werten fr die Material- und Querschnittsdaten erhalten wir:

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

1(3L ) =

3FL2
= 9, 474 10 4 ,
GI p

9FL3
w1(3L ) =
= 2,132 10 1 mm,
EI

358

2 (L ) =

9FL2
= 1, 066 10 3 ,
2EI

40FL3
= 3,158 10 1 mm.
w2 (L ) =
3EI

Grte Normalspannung im Rahmen (im Querschnitt x1 = 0 ):


12FL
xx max =
= 5, 97 N / mm 2 .
R 3
Grte Schubspannung im Rahmen (in allen Querschnitten x1 = const ):
2FL
1
2
x max =
3 = 9, 947 10 N / mm .
R

Aufgabe 8
Ein Stab BC (Lnge L , Dehnsteifigkeit EA , Wrmeausdehnungskoeffizient ) ist
in B und C mit zwei eingespannten Balken (Lnge L , Biegesteifigkeit EI ) gelenkig
verbunden. Bei Raumtemperatur sei das System spannungsfrei. Man berechne
die Biegemomente in den Einspannquerschnitten, wenn der Stab um T erwrmt wird.

EI

L EA,
x

F*

L
x

EI

Biegemoment im Balken:
M by = F * (L x ).
Berechnung der Biegelinie:
EIw = F * (L x ),

w =

F*
1
(Lx x 2 ),
EI
2

w=

F* 1 2 1 3
( Lx x );
EI 2
6

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

359

f *: = w (L ) =

F * L3
.
3EI

Dehnung des Stabes:

+ T ,
E

F*
2f *
=
+ T .
L
EA

F* =

Vertrglichkeit der Verschiebungen:


2 F * L3
F*
=
+ T ,
L 3EI
EA

T
EA T
=
.
2
2L
1
2 AL2
+
1+
3EI EA
3I

Biegemoment in der Einspannung:


M by (L ) =

EAL T
.
2 AL2
1+
3I

Aufgabe 9
Ein Balken ( Lnge 2L , quadratischer Hohlquerschnitt ) ist in den Punkten O
und D statisch bestimmt gesttzt und wird ber zwei symmetrisch angeordnete
Seile durch eine Einzelkraft F belastet. Welche Bedingung mu der Winkel erfllen, damit die Normalspannungen in den Querschnitten zwischen den Punkten B und C wie angegeben verteilt sind?

B
O

D
x

xx

0.8a

Seilkrfte:
2T sin = F

T =

F
.
2 sin

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

F
2 tan

F
2 tan

b
F 2

360

F 2

D
b

F 2

F 2

F
2 tan

N (x )
Fb
2

Fb
2

M by (x )
Spannungsverteilung im Bereich BC:
M by
N
Fb
F
z+ =
z
.
xx =
Iy
A 2I y
2 A tan
Fb a
F

=0
2I y 2 2 A tan
Iy = a

4 1 0, 8

12

= 0, 049 a 4 ,

tan =

2I y
abA

A = a 2 (1 0, 82 ) = 0, 36 a 2

tan = 0, 272

a
.
b

Aufgabe 10
Der I-Querschnitt mit der Wanddicke << h ist mit dem Biegemoment M 0 beansprucht. Man berechne die Flchentrgheitsmomente I y und I z , den Neigungswinkel der Nullgeraden und die grte Zugspannung im Querschnitt.
Hinweis: Bei der Berechnung der Flchentrgheitsmomente sollen Terme der
Grenordnung h 3 vernachlssigt werden.

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

361
Nullgerade

M0

z
Flchentrgheitsmomente:
1
h2
7
3
Iy =
h + 2h
=
h 3 ,
12
4 12

Iz =

2
h 3 .
12

Normalspannungen:

xx =

M 0 cos
Iy

M 0 sin
Iz

Nullgerade: z =

y=

12M 0 cos
sin
z
y ),
3 (
7
2
h

7
tan y = tan y
2

7
= arctan( tan ).
2
grte Zugspannung:

xx

h
h
(y = , z = )
2
2

6M o cos sin
(
+
).
7
2
h 2

Aufgabe 11
m

S
L,EI y

B
2b

z
Ein Balken (Lnge L + 2b , Biegesteifigkeit EI y ) liegt statisch bestimmt auf zwei
Sttzen (Abstand L ) und ist im berhngenden Teil fest mit einem starren Krper
(Masse m ) verbunden. Man berechne die Biegelinie und den Neigungswinkel

= w (L ) des starren Krpers in der Gleichgewichtslage.

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

362

Ax
G = mg

Az

Bz

Gleichgewichtsbedingungen in der undeformierten Lage (Theorie 1. Ordnung):


A x = 0,

Az + Bz G = 0,
Bz = G (1 +

Bz L G (L + b ) = 0;

b
b
), Az = G .
L
L

Berechnung der Biegelinie im Bereich 0 x L :


EI yw (x ) = M by (x ),
M by (x ) = Az x ,
EI yw (x ) = Az

x2
+ C1,
2

x3
+ C1x + C2 ,
6

EI yw (x ) = Az

Randbedingungen:
w (0) = 0,
w (0) = 0 C2 = 0,
w (x ) =

Gb
(x 3 L2 x ),
6EI y L

w ( x ) =

w (L ) = 0.
w (L ) = 0 C1 = Az
Gb
(3x 2 L2 ),
6EI y L

L2
.
6

= w (L ) =

GbL
.
3EI y

Aufgabe 12

C
x

L,EI y
B

3h

z
y

;;;;;;
h
;;;;;;
;;;;;;
Querschnitt
z

Ein starrer Krper (Masse m ) wird an einer vertikalen Wand gefhrt und durch
einen elastischen Stab (Lnge L ) gesttzt. Man berechne die Biegelinie und die
erforderliche Hhe h des Rechteckquerschnitts, damit die Spannung xx im Stab
die zulssige Spannung zul nicht berschreitet.

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

Ax
Bx

Dz

Dz

MD

MD

363

Cz

G = mg

Gleichgewichtsbedingungen:
A x + B x = 0,
D z G = 0,

D z + Cz = 0,

M D + Cz L = 0.

Biegemoment:
M By ( x ) = Cz (L x ).
Biegelinie:
EI yw ( x ) = G ( x L ),
EI yw ( x ) = G (

x2
Lx + C1 ),
2

EI yw ( x ) = G (

x3
x2
L
+ C1x + C2 );
6
2

Randbedingungen:

w (L ) = 0,

w (0) = 0;

w (0) = 0 C1 = 0,
w(x ) =

w ( L ) = 0 C2 =

G x3
x 2 L3
(
L
+
),
EI y 6
2
3

w (0 ) =

GL3
,
3EI y

1 3
L ;
3

w ( L ) =

GL2
.
2EI y

Spannungen xx im Querschnitt x = 0 mit dem grten Biegemoment:

xx =
xx

max

< zul

M by (0)
Iy

M by (0) h
Iy

z=

4GL
z.
h4

< zul

h > 3 2GL zul .

Aufgabe 13
Zwei kreiszylindrische parallele Stbe sind durch einen Stab mit Rechteckquerschnitt miteinander verbunden. Wie gro mu bei der angegebenen Belastung die
Querschnittsbreite b gewhlt werden, wenn nach der GE-Hypothese alle drei Teile gleich hoch beansprucht sein sollen?

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

364

2r
M0

M0

2r
b
M0
M0
2r
In jedem Stab ist die Stabachse die lokale x -Achse. In den kreiszylindrischen
Stben wirkt nur ein Torsionsmoment und im Verbindungsstab nur ein Biegemoment; alle Schnittmomente haben den Wert M 0 .
Grte Schubspannung in den beiden Torsionsstben:
2M 0
M

x = 0 r ,
x =
;
I p = r 4,
2
Ip
r 3
Vergleichsspannung nach der GE-Hypothese:
)
V(T(GE
=
)

2 3M 0
1
6 x 2 = 3 x =
.
2
r 3

Grte Normalspannung im Verbindungsstab:

xx =

M0
Iy

b (2r )3
,
Iy =
12

z max ,

3M 0

xx =

2br 2

Vergleichsspannung nach der GE-Hypothese:


)
V( B(GE
=
)

3M 0
1
2 xx 2 = xx =
.
2
2br 2

Gleiche Maximalbeanspruchung der Bauteile:


)
)
V(T(GE
= V( B(GE
)
)

2 3M 0

3M 0
2br

b=

3
r = 1, 36 r .
4

Aufgabe 14
Ein durch drei Auflager gesttzer Balken mit abschnittsweise konstanter Biegesteifigkeit (quadratischer Querschnitt) wird ber dem mittleren Auflager durch
ein Moment M 0 belastet. Man berechne die Gleichung der Biegelinie und die maximale Gre des Lastmomentes, wenn die zulssige Spannung zul nicht ber-

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

365

schritten werden soll.


M0
L

EI

2EI

B
a

Querschnitte

2a

2a

M0
L

x1

Az

x2

Bz

Cx
Cz

z2

z1

Momentengleichgewichtsbedingungen bezogen auf C:


M
Az 2L + Bz L + M 0 = 0,
B z = 0 2 Az .
L
Biegemomente in den Bereichen 0 x1 < L und 0 x 2 L:
M by ( x1 ) = Az x1,

M by ( x 2 ) = Az (L + x 2 ) + Bz x 2 + M 0 = ( Az +

M0
L

)(L x 2 ).

Berechnung der Biegelinie des einfach statisch unbestimmten Systems:


EIw1( x1 ) = Az x1,
EIw1 ( x1 ) = Az
EIw1( x1 ) = Az
2EIw2 ( x 2 ) = ( Az +

M0
L

x12
2
x13
6

+ C1,

w1(0) = 0,
w1(L ) = 0,

C2 = 0,
C1 = Az

L2
;
6

+ C1x1 + C2 ,

)( x 2 L ),

M 0 x 22
2EIw2 ( x 2 ) = ( Az +
)(
Lx 2 ) + C3 ,
L
2
M 0 x 23
x 22
2EIw2 ( x 2 ) = ( Az +
)(
L
) + C3 x 2 + C 4 ;
L
6
2

w2 (0) = 0,
w2 (L ) = 0;

C4 = 0,
C3 = ( Az +

M 0 L2
) ;
L 3

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)


w1 (L ) = w2 (0)

366

1
1
L2
( Az
+ C1 ) =
C
2
2EI 3
EI

Az =

M0
3L

Weitere Auflagerkrfte:
Bz =

M0

3L

Biegelinienfunktionen:
M0
w1( x1 ) =
( x13 L2 x1 ),
18EIL

Cz = Az B z =

w2 ( x 2 ) =

M0
18EIL

2M 0
3L

( x 23 3Lx 22 + 2L2 x 2 ).

Biegemomentdiagramm:
M by ( x1 ) =

M0
3L

M by ( x 2 ) =

x1,

M by (x 1 )

2M 0
3L

(L x 2 ).

M0 3

x2

x1

M by (x 2 )

M by
2 M0 3

Normalspannungen in den Querschnitten x = const :


M by ( x i )
a4
(4 2a )4 a 4
z,
I y (1) =
,
I y (2) =
=
,
xx =
I y (i )
12
12
6
Maximale Spannung im linken Bereich:
1
( M 0 )
M
a
( ) = 2 30 .
xx (max) = 34
2
a 12
a
Maximale Spannung im rechten Bereich:
2
M0 4
M
2a
3
xx (max) = 4 (
) = 2, 38 30 .
a 6 2
a
2, 38

M0
a

< zul

M 0 < 0, 42 zul a 3 .

C - 1.4 - Biegung gerader Stbe (Balken)

367

Aufgabe 15
Fr den inhomogenen ebenen Rahmen, der durch ein Moment M 0 belastet ist,
berechne man die Verschiebung des Querschnitts x1 = 0 :

EA 2 ,EI 2
x2

L
M0

z2

x1
EA1 ,EI1

z1

Schnittlasten in den beiden Rahmenteilen:


N ( x1 ) = 0, M b ( x1 ) = M 0 ;

N ( x 2 ) = 0, M b ( x 2 ) = M 0 .

Differentialgleichungen fr die Lngs- und die Querverschiebungen in den beiden


Rahmenteilen:
EA1 u1 ( x1 ) = 0,

EA2 u 2 ( x 2 ) = 0,

EI1 w1 ( x1 ) = M 0 ;

EI 2 w2 ( x 2 ) = M 0 .

Integration der Differentialgleichungen:


EA1 u1( x1 ) = C1,

EA2 u 2 ( x 2 ) = C 4 ,

EI1 w1 ( x1 ) = M 0 x1 + C2 ,

EI 2 w2 ( x 2 ) = M 0 x 2 + C5 ,

EI1 w1( x1 ) = 12 M 0 x12 + C2 x1 + C3 ;

EI 2 w2 ( x 2 ) = 12 M 0 x 22 + C5 x 2 + C6 .

Rand- und bergangsbedingungen:


u 2 (L ) = 0, w2 (L ) = 0, w2 (L ) = 0;
u1(L ) = w2 (0), w1(L ) = u 2 (0), w1 (L ) = w2 (0).
Integrationskonstanten:
C1 =

A1 1

I1

I2

I2

2
2 M 0 L , C2 = (1 +

)M 0 L , C3 = ( 12 +

I1
I2

) M 0 L2 ;

C4 = 0, C5 = M 0 L , C6 = 12 M 0 L2 ,
Verschiebungen des Lastangriffspunktes:
u1(0) =

M 0 L2
2EI 2

w1(0) =

1 1 I1
( 2 + ) M 0 L2 .
EI1
I2

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

368

Aufgabe 1
(3)

(4)

F
C

Fr das System aus elastischen Stben mit gleicher Dehnsteifigkeit EA

(2)

(1)

berechne man mit Hilfe des Satzes


von CASTIGLIANO die Verschiebung
f des Lastangriffspunktes D in Rich-

L
B

tung der Kraft F .


(3)

S3

S4

S1

F
C
(2)

(1)

S1

S2

L
L

B
By

Bx

Bx

By

Berechnung der Auflagerkrfte und der Stabkrfte:


B x + S 4 cos = 0,
By + S 4 sin F = 0,

2F 2S 4 cos F + S 4 sin = 0,

F 6L + B x 6L By 3L = 0;
S4 =
Bx =

F
,
2 cos sin

F cos
,
2 cos sin

sin =

3L
1
=
,
45L
5

By = F
cos =

F sin
;
2 cos sin
6L
2
=
;
45L
5

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO


5
F,
3

S4 =

Bx =

S1 cos + S2 cos + By = 0;

By =

2 5
F,
3

S1 + S2 =

S1 sin + S2 sin + B x = 0,

2
F,
3

S1 + S2 =

S3 =

2
F;
3

S2 =

5
F;
3

S3 + S1 sin = 0,

369

5
F,
6

S1 =

5
F;
2

F
.
2

Elastische Energie des Fachwerks:


U =

LF 2 35
LF 2
1
3
(S12 + S22 + S 4 2 ) 45L + S32 6L =
+
,
.
5
=
7
27

EA
2EA
2EA 6
2

Verschiebung des Lastangriffspunktes D:


f =

U
LF
= 14, 54
.
F
EA

Hilfsmittel
Bei der Anwendung des Satzes von CASTIGLIANO sind hufig Integrale der
folgenden Form zu berechnen
L

f i (x ) f j (x )dx =: L ij ,

wobei die Funktionen f i ( x ) und f j ( x ) im Integranden vorwiegend lineare


Funktionen der Balkenachsenkoordinate x sind, nmlich auf Krfte bezogene Lngskrfte und Biegemomente. Es ist deshalb zweckmig, die Integrationsergebnisse anhand einer Tabelle zu ermitteln, in der die am hufigsten
auftretenden Funktionskombinationen erfat sind.
So ist beispielsweise
L

x x
x x2
f 3 ( x ) f 2 ( x )dx = c (1 )b dx = cb ( 2 )dx ,
L L
L L
0
0
L

f 3 (x ) f 2 (x )dx =cb ( 2 3 ) = 6 cbL =: 32L ,

32 : =

1
cb.
6

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

b c

b
f2 = b x L
c
f 3 = c (1 x L )
d1

d0

f 4 = d0 + (d1 d0 )x L

f2 = b x L

f 3 = c(1 x L)

aa

1
2 ab

1
2 ac

1
2ba

1
3b b

1
6b c

b ( 16 d0 + 13 d1 )

1
2 ca

1
6 cb

1
3 cc

c ( 13 d0 + 16 d1 )

1
2 (d 0

f 4 = d0 + (d1 d0 )x L

d1

d0

f1 = a
a
f1 = a

370

+ d1 )a

( 16 d0

1
3 d1 )b

( 13 d0

1
6 d1 )c

1
2 a (d 0

+ d1)

1
6 (d0d 1 + d1d 0 ) +

+ 13 (d0 d0 + d1d1 )

Tabelle der Faktoren ij


Aufgabe 2
b
b
F

A
B

Fr den aus fnf Balkensegmenten bestehenden biegesteifen Rahmen (Biegesteifigkeit EI ) berechne man mit Hilfe des Satzes von CASTIGLIANO die Ersatzfederkonstante bezogen auf die Verschiebung des Punktes B in Richtung
der Kraft F .
Fb

Fb

Biegemomente

Fb

Fb

Elastische Energie des Rahmens mit Hilfe der obigen Tabelle berechnet unter

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

371

Bercksichtigung des Biegemomentverlaufs:


U =

8 b 2
4 2b 3 2
(Fb )2 =
F .
2EI 3
3EI

Verschiebung des Kraftangriffspunktes B:


f =

dU (F ) 8 2b 3
F
=
F =: ,
dF
3EI
c

Federkonstante:
c=

3EI
EI
3 = 0, 26 3 .
8 2b
b

Aufgabe 3
L

x2
z2

z4
L

x4
F

x3

2L

z3

F
F

x1
F
z1

Der dargestellte statisch bestimmt gesttzte biegesteife Rahmen mit konstanter Biegesteifigkeit EI ist im Punkt B mit einer Einzelkraft F belastet. Man
zeichne ber der Rahmenachse die auf F bezogenen Biegemomentlinien
M ( x ) = 1,..., 4 und berechne die erforderliche Kraft F , wenn der Punkt B in
Richtung der Kraft F um 3% der Lnge L verschoben werden soll.
M ( x ) =: F M ( x ).
1
U =
2EI

M
0

( x )dx

U
F
f =
=
F EI

M 2 (x )dx
0

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

2L

372

L
L

M (x )

Mit der obigen Tabelle ergibt sich aus diesem Biegemomentverlauf:


f =

F ( 2L )2
L2
( L )2 22 FL3
+ L ( 2L )2 + L
+L
,
2L
=
EI
3
3
3 3 EI

F =

0, 09 EI
.
22 L2

Aufgabe 4

L
M0

M0

Man berechne die Biegemomente im


einfach statisch unbestimmt gesttzten Rahmen.

Es mu zunchst ein statisch bestimmtes Ersatzsystem (nur drei Auflagerreaktionen) definiert werden. Wir entfernen das einwertige Auflager und erhalten den eingespannten Rahmen als statisch bestimmtes Ersatzsystem, bei
dem wir auer den Momentenlasten (Lastfall 1) eine unbekannte Reaktionskraft R an der Stelle des einwertigen Auflagers (Lastfall 2) einfhren. Beiden
Lastflle werden anschlieend berlagert.

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

373

statisch bestimmtes Ersatzsystem

M L (x 1 ) = 0,
M L (x 2 ) = M 0 ,

x1

M L (x 3 ) = 0;
x3
x2
M0

M0

statisch bestimmtes Ersatzsystem

M 1 (x 1 ) = x 1,

M 1 (x 2 ) = L,

x1

M 1 (x 3 ) = L x 3 .
x3
x2
L

M ( x i ) = M L ( x i ) + RM1( x i )
L

1 3
U =
M 2 (x i )dx i
2EI y i =1 0

U
1 3
=
M (x i )M1(x i )dx i = 0,
R EI y i =1 0

3 L

3 L

i =1 0

i =1 0

M L (x i )M1(x i )dx i + R M12 (x i )dx i = 0,

Reaktionskraft im einwertigen Auflager:


3 L

R=

M L (x i )M1(x i )dx i

i =1 0

3 L

M12 (x i )dx i

R=

M o L2
1 L3
3

+ L3 + 13 L3

3 Mo
.
5 L

i =1 0

Biegemomente insgesamt:
M by ( x1 ) =

3 Mo
x ,
5 L 1

M by ( x 2 ) =

2
M ,
5 o

M by ( x 3 ) =

3 Mo
(L x 3 ).
5 L

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

374

Aufgabe 5
Ein geschlossener, statisch bestimmt gesttzter biegesteifer Rechteckrahmen
mit konstanter Biegesteifigkeit EI und konstanter Dehnsteifigkeit EA ist mit
einer Kraft Fo belastet. Man berechne mit Hilfe des Satzes von CASTIGLIANO
die Lngskrfte und die Biegemomente im Rahmen.
Aus den Gleichgewichtsbedingungen fr den Rahmen ergeben sich die im
rechten Bild eingetragenen Auflagerkrfte:
F0
L1

F0
F0

F0

L1
L2

L2
F0

L1
L2

Der geschlossene Rahmen wird an einer zweckmig ausgewhlten Stelle


aufgeschnitten, so da ein offener Rahmen entsteht.
F0
x1
x2

x3

x4

F0

F0

F0

L1
L2

L1
L2

In dem (in der rechten unteren Ecke) aufgeschnittenen Rahmen werden nun
die Schnittlasten infolge der ueren Last- und Auflagerkrfte berechnet und
in Schnittlastdiagrammen dargestellt.

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

375

F 0 L1
F 0 L1
N L (x )

M L (x )

In der willkrlich ausgewhlten Schnittstelle werden dem Prinzip actio = reactio


gengende innere Schnittlasten einge-

K 3 K1

fhrt, also Krfte K1, K 2 und das Moment

K2

K 3 , die fr den Zusammenhalt an der

K2
K3

fiktiven Schnittstelle zu sorgen haben.

K1

Im offenen Rahmen knnen nun die Schnittlasten geschrieben werden:


N (x ) = N L (x ) +
M (x ) = M L (x ) +

K j N j (x ),
j =1
3

K j M j (x ).
j =1

Auf die innere Schnittkraft K1 bezogene Lngskrfte und Biegemomente im


offenen Rahmen:
L1

N1 (x )

L1

K1
L1
K1

M 1 (x )

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

376

Auf die innere Schnittkraft K 2 bezogene Lngskrfte und Biegemomente im


offenen Rahmen:
L 2

L 2

L2

M 2 (x )

N 2 (x )

K2
1

K2

Auf das innere Schnittmoment K 3 bezogene Lngskrfte und Biegemomente


im offenen Rahmen:
1

1 M 3 (x ) 1

N 3 (x )
K3

1
K3

Elastische Energie des Rahmens:


U =

4 L

N 2 (x )

=1 0

2EA

M 2 (x )
}dx
2EI

Weil der Rahmen an der fiktiv aufgeschnittenen Stelle den Zusammenhang


bewahren mu, gelten fr die inneren Schnittlasten K i , i = 1, 2, 3 die Bedingungen:
U
=0
K i

4 L

NN

{ EAi

=1 0

MM i
EI

}dx = 0

i = 1, 2, 3.

Mit den Abkrzungen


Di : =

4 L

=1 0

N L Ni
EA

M L Mi
EI

}dx ,

Cij : =

4 L

=1 0

N j Ni
EA

M j Mi
EI

}dx ,

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

377

L2
Fo L12
1 L1
D1 =
F L ( L1 )} =
{ ( Fo L1 )L1 +
(2L1 + 3L 2 ),
EI 3
2 o 1
6EI
D2 =

L
F L L
1 L1
{ ( Fo L1 )( L 2 ) + 2 Fo L1L 2} = o 1 2 (3L1 + 2L 2 ),
EI 2
3
6EI

D3 =

L
F L
1 L1
{ ( Fo L1 ) + 2 Fo L1( 1)} = o 1 (L1 + L 2 ),
EI 2
2
2EI
I =: Ai 2 ,

L
1
1 L1 2
{L 2 + L 2} +
{ L1 + L 2L12 + 1 L12} =
EA
EI 3
3

C11 =
=

L12

{6L 2

3EI

L12
i2
L
L
+
2
+
3
}

{2L1 + 3L 2},
1
2
L12
3EI

L
L L
1 L1
{ L1( L 2 ) + 2 ( L1 )L 2} = 1 2 (L1 + L 2 ),
EI 2
2
2EI

C12 =
C13 =

i << L1, L 2

L
L
1 L1
{ L1 + L 2 ( L1 )( 1) + 1 ( L1 )( 1)} = 1 (L1 + L 2 ),
EI 2
EI
2

C22 =

L
L
1
1
{L1 + L1} +
{L1( L 2 )2 + 2 L 22 + 2 L 22}
EA
EI
3
3
L 22

L 22
i2
=
{6L1 2 + 3L1 + 2L 2}
(3L1 + 2L 2 ),
3EI
3EI
L2
C23 =

L
L
L
1
{L1( L 2 ) + 2 L 2 ( 1) + 2 ( L 2 )} = 2 (L1 + L 2 ),
EI
2
2
EI
C33 =

1
2
{L1 + L 2 + L 2 + L1} =
(L + L 2 ),
EI
EI 1

erhalten wir das lineare Gleichungssystem fr die inneren Reaktionskrfte


K1, K 2 und K 3 :
D1
C11 C
C13 K1
12

K = D .
C
C
C
22
23 2
2
21
D

C
3
31 C32 C33 K 3
Zahlenbeispiel:
Quadratischer Hohlquerschnitt (10 mm auen, 9 mm innen):

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO


A = 19 mm 2 ,

I=

378

10 4 94
mm 4 = 287mm 4
12

E = 2,1 105 N / mm 2 ,

EI = 6, 018 107 Nmm 2

L1 = 400mm,

L 2 = 700mm,

Fo = 10 N
C11 = 2, 570 N 1mm
D1 = 1, 285 10 mm
1

D 2 = 2, 016 101 mm
D 3 = 3, 656 10 2

C12 = C21 = 2, 559 N 1mm

K1 = 4, 996 N

C13 = C31 = 7, 311 10 3 N 1

K 2 = 2, 852 N

C22 = 7, 056 N 1mm


C23 = C32 = 1, 279 10

K 3 = 9, 968 102 Nmm

C33 = 3, 656 10 5 N 1mm 1


Lngskraft und Biegemoment im Rahmen:
-997 Nmm
997 Nmm

997 Nmm
2,85 N

N (x )

-2,85 N

2,85 N

997 Nmm

M (x )
-997 Nmm

-2,85 N
-997 Nmm

-997 Nmm
997 Nmm

Aufgabe 6
Ein Balken (Lnge 2L , Biegesteifigkeit EI ) ist mit drei Stben (Dehnsteifigkeit
EA ) statisch bestimmt gesttzt. Man berechne mit Hilfe des Satzes von CASTIGLIANO die Verschiebung des Punktes B in Richtung der Kraft F .

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

379

30o

30o
L

B
F

Berechnung der Stabkrfte:

S2

S1

S3
B
F

3
3
+ S3
= 0,
2
2
1
1
S1 + S2 + S3 F = 0,
2
2
S1L FL = 0;
. S2

S1 = F ,

S 2 = S 3 = 2F .

Biegemomente im Balken:

2F

2F

B
F
z
0 x < L,
Fx
M by ( x ) =
F ( x 2L ) L < x 2L .

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

380

Elastische Energie des Systems:


2
S 2 2 2L S 3 2 2L
1 S1 L
1
U =
+
+
+
2 EA 3 EA 3 EA 3 EI

1 F 2L 17 F 2
U =
+
( x 2dx +
2 EA 3 EI 0

U =

2
(
)
M
x
dx
,
by

2L

2
(
x

L
)
dx
)
2
,

2L

1 F 2L 17 2 F 2L3
+

.
2 EA 3 3 EI

Verschiebung des Punktes B:


fB =

U 17 FL 2 FL3
=
+
.
F
3 EA 3 EI

Aufgabe 7
Fr den einfach statisch unbestimmt gesttzten ebenen Rahmen (Biegesteifigkeit EI ) berechne man mit Hilfe des Satzes von CASTIGLIANO die Auflagerkrfte.

A
x3
L

x2

x1
L

L
F

Als statisch bestimmtes Ersatzsystem whlen wir den Rahmen ohne das einwertige Auflager C.
Auflagerkrfte und Biegemomente des Lastsystems:

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

381

M L (x )
2L

2FL
L

2FL

Bx

Bz

2
+ B x = 0,
2

Bx = F ,

2
+ Bz F = 0,
2
A = 2F ,

B x L FL = 0;

B z = 2F .

Auflagerkrfte und auf die Reaktionskraft K bezogene Biegemomente:


M (x )
A

4L

3L

Bx

Bz

2
+ B x = 0,
2

B x = 2K ,

2
+ Bz K = 0,
2
A = 2 2K ,

B x L K 2L = 0;

B z = 3K .

C - 1.5 - Anwendungen des Satzes von CASTIGLIANO

382

Elastische Energie:
3

1
U =
=12

M by 2 ( x )
dx ,
EI

M by ( x ): = M L ( x ) + KM ( x ).

Nach dem Satz von CASTIGLIANO mu gelten:


U
=0
K

3 L

=1 0

{M L ( x ) + KM ( x )}M ( x )
dx = 0,
EI

3 L

M L (x )M (x )dx

K = =1

0
3 L

M (x )M (x )dx

=1 0

K =

(1 3)(2FL )(3L )L + (1 3)( 2FL )( 4 L ) 2L


,
(1 3)(3L )2 L + (1 3)( L )2 L + (1 3)( 4 L )2 2L
K =

3+4 2
F = 0, 53 F .
5+8 2

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung

383

Aufgabe 1
Ein Wasserbehlter (Masse leer 3600 kg, Abmessungen 2 4 1, 5 m 3 ) steht auf
vier Stahlsttzen der Lnge L = 3.5 m. Man bestimme das erforderliche IPB-Profil
bei 5-facher Sicherheit gegen Knicken.

Gelenk

L
Einspannung

Gesamtmasse:
m ges = 3600kg + 12 103 kg = 15, 6 103 kg
Druckkraft auf eine Sttze:
F* =

1
9, 81 15, 6 103
m ges g =
N = 3, 83 10 4 N.
4
4

2. EULERfall:
Fkrit =

2 EI
.
4 L2

L red = 2L

Bedingung fr das auszuwhlende Profil:


1
F * < Fkrit
5
I>

20L2F *
I>
2E

20 (3, 5 103 mm )2 3, 83 10 4 N
= 4, 52 106 mm 4
2 2,1 105 N / mm 2

Tabellenwert:
IPB140:
i=

I = 5, 5 106 mm 4 ,
I
=
A

A = 4, 3 103 mm 2 .

5, 5 106
mm = 35, 76 mm
4, 3 103

Schlankheitsgrad:
s=

L red
i

7 103
=
= 195, 7.
35, 76

s > sG : EULER-Theorie erlaubt, IPB 140 geeignetes Profil.

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung

384

Aufgabe 2
Fr die beiden unterschiedlich gelagerten Dreieckscheiben berechne man die zulssigen Lastkrfte F1 und F2 , wenn
L = 300 mm, b = 10 mm, h = 2 mm,
E = 2,1 105 N mm 2 , zul = 250 N mm 2 ,
gegeben ist.
2L
L
F1

Stabquerschnitt

2L

F2

L
L

Im ersten Fall ist der Stab mit der Zugkraft 2F1 belastet. Aus
2F1 < zul A
folgt
F1 <

zul A
2

250N / mm 2 10mm 2mm


= 2500N.
2

Im zweiten Fall ist der Stab mit 2F2 druckbelastet. Die Stablagerung entspricht
dem 1. EULERfall, deshalb mu
2F2 < 2
gelten:
F2 < 2

EI
L2

5
2
3
4
EI
2 2,1 10 N / mm 10 2 mm
=

= 76, 8 N.
2 L2
2 3002 mm 2 12

Aufgabe 3
Eine starre Platte ist an einem ebenen Fachwerkrahmen befestigt und durch ein
Moment M 0 belastet. Wie gro darf das M 0 hchstens sein, damit der Stab 1
nicht knickt? Fr den Fall, da der Stab 1 ein Kreisrohr ist (Auenradius ra , Innenradius ri ), berechne man seinen Schlankheitsgrad s .

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung

385

L
L

M0

2
L = 0,
2

M o S1
S1(krit ) = 2
Iy =

(1)

EI y
( 2 L)

4
(r ri 4 ),
4 a

S1 = 2

M 0(krit ) = 2

2,

A = (ra 2 ri 2 ),
s=

i
L red

Mo
L

EI y
2 2L
i:=

Iy
A

= 3, 49

EI y
L

1
r 2 + ri 2 ,
2 a

ra 2 + ri 2
i
=
=
.
2L
2 2L

Aufgabe 4
Wie gro mu L mindestens sein, wenn die EULERsche Knicktheorie anwendbar
sein soll?
Gegeben: E = 7, 2 10 4 N / mm 2 ,

R pd = 1, 5 102 N / mm 2 ,

Kreisrohrquerschnitt: ri = 9 mm, ra = 10 mm.

L,EI
F
Grenzschlankheitsgrad:
sG =
Trgheitsradius:

E
= 68, 83.
R pd

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung


I
=
A

i=

386

10 4 94
mm = 6, 727mm.
4(102 92 )

Reduzierte Knicklnge: (4. EULERfall)


L red = 0, 7 L .
Schlankheitsgrad:
L
0, 7 L
L
s: = red =
.
= 0,104
i
6, 727mm
mm
Forderung:
L
s > sG 0,104
> 68, 83 L > 662mm.
mm
Aufgabe 5
Fr den Stab (Lnge L , Biegesteifigkeit EI y < EI z ), der beidseitig gelenkig gelagert
ist und am linken Gelenk mit einer Drehfeder (Drehfederkonstante k ) verbunden
ist, berechne man die Knicklasten fr die Flle kL = nEI y , n = 1, 2, 3.
k

x
z

w (x )
B
L x

Das Biegemoment im Querschnitt x = const lautet nach der Theorie 2. Ordnung


M by ( x ) = Fw ( x ) + B (L x ).
Zur Differentialgleichung fr die Biegelinie
EI yw ( x ) = M by ( x )

w ( x ) + 2w ( x ) =

gehren die drei Randbedingungen:


w (0) = 0,
w (L ) = 0,

B
( x L ),
EI y

2 : =

M by (0) = kw (0).

denen die allgemeine Lsung der inhomogenen Differentialgleichung


B
w ( x ) = C1 cos(x ) + C2 sin(x ) + 2
(x L )
EI y
angepat werden mu. Mit
w (0 ) = 0
erhalten wir zunchst

C1

BL
= 0,
EI y
2

F
,
EI y

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung


w ( x ) = C1{cos(x ) +

387

x
1} + C2 sin(x ).
L

Die Ableitungen
1
w ( x ) = C1{ sin(x ) + } + C2 cos(x ),
L

w ( x ) = 2C1 cos(x ) C22 sin(x ),

fhren in der dynamischen Randbedingung


M by (0) = kw (0) EI yw (0) = kw (0)
zu der Gleichung
EI y 2C1 = k (

C1
L

+ C2 ).

Die Randbedingung im Punkt x = L liefert die dritte Gleichung


w (L ) = 0
C1 cos(L ) + C2 sin(L ) = 0.

Das homogene Gleichungssystem fr die Konstanten C1 und C2


cos(L )C1 + sin(L )C2 = 0,
k
+ EI y 2 )C1 + kC2 = 0,
L
hat nicht-triviale Lsungen dann und nur dann, wenn die Determinante der Koeffizientenmatrix null ist:
(

sin(L )
cos(L )

=0
det k
k
+ EI y 2
L

f ( ): = tan
1.0

k cos(L ) (

n
= 0,
n + 2

k
+ EI y 2 )sin(L ) = 0,
L

: = L .

f( )
n=1

0.5

n=2
n=3
0.0

-0.5
3.2

3.4

3.6

3.8

4.0

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung

388

Die Nullstellen der Funktion f ( ) sind die Eigenwerte des Randwertproblems.


Aus den kleinsten Werten fr jedes n ergeben sich die entsprechenden Knicklasten Fkrit .
Knicklasten:

= L

Fkrit L2 (EI y )

1 3, 4056

11, 6

2 3, 5909

12, 9

3 3, 7264

13, 9

Aufgabe 6
Ein beidseitig gelenkig gelagerter Stab (Lnge 2L , Biegesteifigkeit EI y < EI z ) wird
in der Mitte zustzlich durch eine Feder (Federsteifigkeit c ) abgesttzt. Man berechne die Knicklast mit
c = 5 N / mm, L = 500mm, E = 2,1 105 N / mm 2 ,
Werkstoff ST37, Quadratischer Hohlquerschnitt ( 20mm, 18mm ):
I y = 4, 5853 103 mm 4
A

x1

x2

B
F

z
Ax

F
Az

cf

Bz

f := w1 (L) = w 2 (0)
Momentengleichgewichtsbedingung:
1
2LBz + Lcf = 0 Bz = cf .
2
Biegemomente nach der Theorie 2. Ordnung:
M by ( x1 ) = Fw1( x1 ) + Bz (2L x1 ) + cf (L x1 ) = Fw1( x1 )
M by ( x 2 ) = Fw2 ( x 2 ) + Bz (L x 2 ) = Fw2 ( x 2 ) +
Differentialgleichungen fr die Biegelinien:

cf
x ,
2 1

cf
cf
x2
L.
2
2

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung


cf
EI yw1 ( x1 ) = Fw1( x1 ) +
x ,
2 1

2 : =

389

EI yw2 ( x 2 ) = Fw2 ( x 2 )

F
,
EI y

f
w1 ( x1 ) + 2w1( x1 ) =
x ,
2 1

:=

cf
cf
x2 +
L,
2
2

c
,
EI y

w2 ( x 2 ) + 2w2 ( x 2 ) =

f
(L x 2 ).
2

Allgemeine Lsungen der inhomogenen Differentialgleichungen:


f
w1( x1 ) = C1 cos(x1 ) + C2 sin(x1 ) + 2 x1,
2
f
w2 ( x 2 ) = C3 cos(x 2 ) + C 4 sin(x 2 ) + 2 (L x 2 ).
2
Rand- und bergangsbedingungen:
w1(0) = 0
w1(L ) = f
w 2 (0 ) = f
w2 (L ) = 0
w1 (L ) = w2 (0)

C1 = 0,
f
C2 sin(L ) + 2 L = f ,
2
f
C3 + 2 L = f ,
2
C3 cos(L ) + C4 sin(L ) = 0,
f
f
C2 cos(L ) + 2 = C4 2 .
2
2

Elimination der Verschiebung f liefert das homogene Gleichungssystem fr C2


und C 4 :
C2 sin(L )cos(L ) + C4 sin(L ) = 0,
C2{ cos(L ) +

2
sin(L )} C 4 = 0.
2 L
2

Lsungsbedingung:
sin(L )cos(L )
sin(L )

= 0,

2
det
sin(L )

cos(L ) + 2
2 L

:= L ,

L3
2 sin cos + 2
3 sin = 0,
2 L

cL3
5 N mm 5003 mm 3
L =
=
= 0, 6491.
EI y 2,1 105 N mm 2 4, 5853 103 mm 4
3

sin = 0

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung


f ( ): = cos +
1.5

390

L3
sin = 0
2 2 L3

f( )

1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
1.0

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

1.6

1.7

1.8

1.9

2.0

= 1, 652
Dieser Wert fr L ist kleiner als , also wird
EI y
Fkrit = (1, 652)2 2 = 1, 05 10 4 N.
L
Mit der reduzierten Knicklnge
EI y
Fkrit = 2
,
L red 2

L red =

L = 951mm
1, 652

und dem Trgheitsradius


iy =

Iy
A

4, 585 103
mm = 7, 77mm
76

ergibt sich der Schlankheitsgrad


s=

L red
iy

= 122 ,

der ber dem Grenzschlankheitsgrad fr ST37 (=104) liegt; die nach der EULERschen Knicktheorie berechnete Knicklast ist also gltig.
Aufgabe 7
Ein eingespannter Stab mit geringer Biegesteifigkeit (Blattfeder) ist am freien
Ende im ausgelenkten Zustand durch eine richtungstreue Kraft F0 parallel zur
ursprnglichen Stabachse belastet. Man berechne die Biegelinie bei groer Auslenkung.
r
r
Fr die Tangenteneinheitsvektoren es (s ), Hauptnormaleneinheitsvektoren en (s )
r
und Krmmumgsradien R (s ) der zu berechnenden Biegelinie r (s ) gilt

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung


r
dr (s )
,
es (s ) =
ds

391

r
des (s )
r
.
en (s ) = R (s )
ds

r
ds
)
F (s +
2

F0
s

r
ds
)
M (s
2

ds

r
ds
)
M (s +
2
r
ds
)
F (s
2

y
Auf ein Stabelement der Lnge ds wirken Schnittkrfte und Schnittmomente, fr
die die folgenden Gleichgewichtsbedingungen gelten:
r
r
r
ds
ds
F (s +
) F (s
) = 0,
2
2
r
r
r
r
ds
ds ds r
ds ds r
ds r
) M (s
)+
)+
) = 0.
M (s +
es (s ) F (s +
es (s ) F (s
2

2
2
2
2
2
Mit den Zuwachsformeln
r
r
r
ds
dF (s ) ds
F (s
) = F (s )
,
2
ds 2

r
r
r
ds
dM (s ) ds
M (s
) = M (s )
,
2
ds 2

erhalten wir die differentiellen Gleichgewichtsbedingungen fr die Schnittlasten


r
r
r
r
dF (s ) r
dM (s ) r
= 0,
+ es (s ) F (s ) = 0.
ds
ds
Das Stoffgesetz lautet

r
EI z r
EI z r
des (s )
r
r
r
M (s )e z =
e =
e (s ) en (s ) = EI z es (s )
.
R (s ) z R (s ) s
ds

Aus der Krfte-Gleichgewichtsbedingung folgt


r
r
r
r

F (s ) = const
F (s ) = F0 = F0e x ,
und aus der Momenten-Gleichgewichtsbedingung
r
r
r
d 2es (s ) r
r
EI z es (s )
e
s
F
0
+
(
)

=
.
s
0
ds 2
Ist (s ) der Winkel des Tangenteneinheitsvektors mit der x -Achse, so gilt

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung


cos

r
es = sin ,

sin

= cos ,
ds

r
des

392
sin 2 cos

= cos 2 sin ,

r
d 2es
ds 2

2
cos sin cos cos F0 0



EI z sin cos 2 sin + sin 0 = 0,






0
0
0 0 0

EI z + F0 sin = 0.
Mit den Randbedingungen

r
des
r
r
M (L )e z = EI z es
ds

(0) = 0,

s =L

= EI z (L ) = 0

ist eine Lsung der Differentialgleichung

+ 2 sin = 0,

2 : =

F0
EI z

zu berechnen. Weil
{ + 2 sin } =

d 1 2

2
cos = 0
ds 2

gilt, erhalten wir zunchst mit (L ) =

2 = 22 (cos cos ).
Daraus ergibt sich
d
= ds
2 cos cos

d
= L.
cos cos

Im Integral setzen wir


cos = 1 2 sin 2 ( 2),

cos = 1 2 sin 2 ( 2),

dann wird

d
sin 2 ( 2) sin 2 ( 2)

= 2L .

Mit
sin( 2) =:k ,

sin( 2) =:k sin u ,

= 0 u = 0;

d =

2k cos u
2k cos u
du =
du ,
cos( 2)
1 k 2 sin 2u

= sin u = 1 u = 2 ,

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung

393

erhalten wir schlielich


2

du
1 k 2 sin 2u

= L .

Das Integral ist eine vollstndiges elliptisches Integral 1. Gattung und steht ausgewertet in Formelsammlungen zur Verfgung.
Zu einem Wert von L mu der Parameter k bestimmt werden und daraus der
Neigungswinkel am Stabende.
Ist insbesondere k = 0, also auch = 0, so wird L = 2 und
(L )2 =

2
4

F0 =

2 EI z
= EULERsche Knicklast
4 L2

Ist der Winkel bekannt, so lautet mit


dx dx d
=
= cos ,
ds d ds

dy dy d
=
= sin ,
ds d ds

und
d
= = 2 cos cos
ds
das Differentialgleichungssystem fr die Biegelinie
cos
dx
,
=
d 2 cos cos

sin
dy
.
=
d 2 cos cos

Ist beispielsweise

L = 2.08744

F0 = (L )2

EI z
L

= 4.3574

EI z
L2

so wird

=2
und mit

: = x L ,

: = x L ,

lautet das Differentialgleichungssystem


cos
d
=
,
d L 2 cos cos 2

sin
d
=
.
d L 2 cos cos 2

Die Anfangsbedingungen lauten (0) = (0) = 0, und integriert werden mu von

= 0 bis = 2. So ergibt sich die in der folgenden Abbildung dargestellte Biegelinie, die man Elastika nennt und die schon von EULER berechnet wurde.

C - 1.6 - Knicken und Biegetheorie 2. Ordnung

394

0.4

x/L
0.3

0.2

Fo

0.1

0.0
0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7 y/L 0.8

C - 2 - Seilstatik

395

Aufgabe 1
g

B
f (x B ) = y B

f (x )

xB

Seil der Lnge L

Ein homogenes, biegeweiches Seil der Masse m und der konstanten Lnge L
ist in den Punkten O und B aufgehngt und nimmt im Schwerkraftfeld, das
in negativer y -Richtung wirken soll, eine Gleichgewichtskonfiguration in der
vertikalen xy -Ebene an, die durch die Funktion y = f ( x ), die Seillinie, beschrieben wird. f ( x ) soll berechnet werden.
An der Stelle x hat die Seillinie eine Tangente mit dem Neigungswinkel
gegen die x -Achse. Es gilt
df ( x )
=: f ( x ) = tan .
dx
Im Seil wirkt an der Stelle x die tangentiale Seilkraft
r
r
r
S ( x ) = S x ( x )e x + Sy ( x )e y .
Mit den beiden Komponenten des Seilkraft knnen wir also schreiben
Sy ( x )
= tan = f ( x ),

Sy ( x ) = f ( x )S x ( x ).
Sx (x )
Ein infinitesimales Seilelement ber dem Intervall [( x dx 2),( x + dx 2)] auf
der x -Achse hat die Lnge ds und die Masse
m
dm = ds.
L
Mit dem Satz von PYTHAGORAS erhalten wir
ds = (dx )2 + { f ( x +

dx
dx 2
) f (x
)} ,
2
2

und mit den Zuwachsformeln


f (x +

dx
dx
) = f ( x ) + f ( x )
,
2
2

f (x

dx
dx
) = f ( x ) f ( x )
,
2
2

C - 2 - Seilstatik

396

wird
ds = 1 + { f ( x )}2 dx .
r
dx
S(x +
)
2
r
dx
)
S(x
2

f (x

ds

f (x +

dx
)
2

f (x +

dmg

dx
2

x+

dx
dx
) f (x
)
2
2

dx
)
2

dx
2

dx

Die Seillnge L mu sich ergeben, wenn wir die Lngen aller Seilelemente
addieren:
xB

1 + { f ( x )}2 dx = L .

r
Auf das Seilelement wirken drei Krfte: Die Gewichtskraft dmg e y und die
beiden Seilkrfte
r
r
r
dx
dS ( x ) dx
S (x +
) = S (x ) +
,
2
dx 2

r
r
r
dx
dS ( x ) dx
S (x
) = {S ( x )
}.
2
dx 2

Das Seilelement befindet sich im Gleichgewichtszustand, wenn die Summe


aller Kraftvektoren null ist:
r
r
r
r
dx
dx
S (x +
) + {S ( x
)} dmg e y = 0.
2
2
Daraus ergibt sich mit den Zuwachsformeln fr die Seilkraft und
m
m
dm = ds =
1 + { f ( x )}2 dx
L
L
die differentielle vektorielle Gleichgewichtsbedingung
r
r
r
dS ( x ) mg

1 + { f ( x )}2 e y = 0,
dx
L
in der sich zwei skalare Gleichgewichtsbedingungen verbergen:

C - 2 - Seilstatik

397
dS x ( x )
dx
dSy ( x )
dx

= 0,

mg
1 + { f ( x )}2 = 0.
L

Aus der ersten Differentialgleichung folgt, da die horizontale x -Komponente


der Seilkraft konstant ist,
S x = H 0 = const .
Wegen der zur Seillinie tangentialen Orientierung der Seilkraft konnten wir
oben die Beziehung
Sy ( x ) = f ( x )S x ( x )
ableiten, und somit wird
Sy ( x ) = H 0 f ( x ).
Dieses Zwischenergebnis setzen wir nun in die Differentialgleichung fr die
Seilkraftkomponente Sy ein und erhalten schlielich eine nichtlineare Differentialgleichung zweiter Ordnung fr die Seillinie f ( x )
mg
: =
f ( x ) 1 + { f ( x )}2 = 0,
.
LH 0
Wir setzen vorbergehend
v ( x ): = f ( x ),
so da sich fr v ( x ) die Differentialgleichung erster Ordnung
v ( x ) = 1 + {v ( x )}2
ergibt. Aus
dv
=
1 + v dx
1

d arsinh v dv
=
dv
dx

d arsinh v ( x )
= ,
dx

folgt
arsinh v ( x ) = x + C1

v ( x ) = sinh(x + C1 ).

Nun kehren wir wieder zur Darstellung mit der Funktion f ( x ) zurck und
erhalten:
1
f ( x ) = sinh(x + C1 )

f ( x ) = cosh(x + C1 ) + C2 .

Mit der Randbedingung im Befestigungspunkt O


1
f ( x = 0) = 0

cosh(C1 ) + C2 = 0

C - 2 - Seilstatik

398

ergibt sich
f (x ) =

1
{cosh(x + C1 ) cosh(C1 )}.

Fr die Hyperbelfunktionen gilt das Additionstheorem


cosh a cosh b = 2 sinh

a +b
a b
sinh
,
2
2

also knnen wir auch schreiben


f (x ) =

x + 2C1
2
x
sinh
sinh
.
2
2

Noch sind die in

:=

mg
LH 0

enthaltene horizontale Kraftkomponente H 0 und die Konstante C1 unbekannt. Also werden noch zwei Bedingungen bentigt: Die Randbedingung fr
den Befestigungspunkt B
f (x = x B ) = yB ,
liefert die Beziehung

x + 2C1
x
2
sinh B
sinh B = y B
2
2

und die Gleichung fr die Seillinie mu der gegebenen Seillnge L angepat


werden:
xB

1 + { f ( x )} dx = L
2

xB

1 + sinh 2 (x + C1 )dx = L ,
144424443
cosh( x +C1}

1
{sinh(x B + C1 ) sinh C1} = L .

Das Additionstheorem
sinh a sinh b = 2 sinh

a b
a +b
cosh
,
2
2

erlaubt fr die Seillngenbedingung die Darstellung


x
x + 2C1
2
= L.
sinh B cosh B
2
2

Aus den beiden nun zur Verfgung stehenden Gleichungen

C - 2 - Seilstatik

399

x + 2C1
x
2
sinh B
sinh B = y B ,
2
2

x
x + 2C1
2
= L,
sinh B cosh B
2
2

folgt wegen

cosh 2 a sinh 2 a = 1
L yB
2

x
4
= 2 sinh 2 ( B ),
2

L2 y B 2
x B2

2
x
sinh 2 ( B ),
=

2
x B

und mit

:=

x B
2

erhalten wir die nichtlineare Gleichung fr den Parameter


sinh
=

L2 y B 2
xB

Aus den bekannten Werten x B , y B und L bestimmt man zuerst und danach
mg mgx B
H0 =
.
=
L
2L
Fr die Konstante C1 folgt aus den beiden Gleichungen
2
sinh( + C1 )sinh( ) = y B ,

2
sinh( )cosh( + C1 ) = L ,

durch Division
y
y
tanh( + C1 ) = B

C1 = artanh( B ) .
L
L
Die Gleichung fr die Seillinie lautet schlielich
x
x
f ( x ) = B {cosh(2
+ C1 ) cosh(C1 )}.
2
xB
Mit Hilfe der folgenden Abbildung der Funktion (sinh ) kann man einen zu
L2 y B 2 x B gehrenden Nherungswert fr ermitteln und dann nach
dem NEWTONschen Nherungsverfahren verbessern. Anschlieend wird die
Konstante C1 bestimmt.

C - 2 - Seilstatik

400

3.5

3.0

L2 y B 2
xB

sinh

gegeben

2.5

2.0

1.5

gesucht
1.0
0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

Ist beispielsweise L = 10m, x B = 4 m, y B = 3m, so wird


L2 y B 2
xB

= 2.38485,

H 0 = mg

= 2.47604,
xB

2L

C1 = 2.16652.

= 0.0808mg.

Die Seillinie ist in der folgenden Abbildung dargestellt.


Mit H 0 ist auch die y -Komponente der Seilkraft bekannt:
x
Sy ( x ) = H 0 f ( x ) = H 0 sinh(x + C1 ) = H 0 sinh(2
+ C1 ).
xB
Im tiefsten Seilpunkt ist f ( x ) = 0 und die Seilkraft nimmt dort den kleinsten
Wert H 0 an.

C - 2 - Seilstatik

401
3.0

2.0

1.0

0.0

-1.0

-2.0

0.0

1.0

2.0

3.0

4.0

Aufgabe 2

Ein schweres Seil ist im


Punkte (0, h ) aufgehngt und
wird im Punkt (b , 0) so gehalten, da es dort eine horizontale Tangente besitzt. Man berechne fr h = 2b die erforderliche Horizontalkraft H im

Punkte (b , 0) .
b

C - 2 - Seilstatik

402

Seilliniengleichung:
f (x ) =

1
cosh(x + C1 ) + C2 ,

: =

( : Gewichtskraft des Seiles pro Lngeneinheit)


Randbedingungen:
f (0 ) = h ,
f (0 ) = h ,
f (x ) =

f (b ) = 0.
1
cosh(C1 ) + C2 = h ,

1
cosh(x + C1 ) cosh(C1 ) + h ,

f ( x ) = sinh(x + C1 );

f (b ) = 0,

sinh(b + C1 ) = 0,

f (x ) =

C1 = b ,

1
[cosh(x b ) cosh(b )] + h .

Im Punkt (b , 0) gilt auerdem


1
f (b ) = 0

[1 cosh(b )] + h = 0

cosh(b ) = 1 + h .

Ist insbesondere h = 2b , so wird mit b =:


cosh = 1 + 2

2, 47

10
Graphische Lsung der Gleichung
cosh = 1 + 2
8

6
1 + 2
4

cosh

,
b

H=

2, 47

b
=
= 0, 4 b.

C - 2 - Seilstatik

403

Aufgabe 3
y

g
O
L

Ein schweres Seil (Gewicht pro Lngeneinheit des Seils: ) ist in den Punkten O und A aufgehngt. Der Punkt A ist mit einer Feder (Federsteifigkeit c )
verbunden und wird auf der x-Achse gefhrt. Wenn die Feder entspannt ist,
befindet sich der Punkt A an der Stelle x = a .
Man berechne x = b fr L = 5a und 2c = 0, 5.
Gleichung der Seillinie:
f (x ) =

2
x
x
sinh(
+ C1 )sinh( ),
2
2

: =

.
H0

Randbedingungen:
f (b ) = 0

2
b
b
sinh(
+ C1 )sinh( ) = 0
2
2

C1 =

b
.
2

Im Punkt A ist die konstante horizontale Komponente H 0 der Seilkraft gleich


der Federkraft:

H 0 = c (a b )

=
.
c (a b )
Aus der Bedingung fr die Seillnge
2
b
b
cosh(
+ C1 )sinh( ) = L
2
2

: =

2c
,

: =

b
a

2c (a b )
b
sinh(
) = L,
2c a b

(1 )sinh(

1
L
)= ,
1
a

erhalten wir mit den speziellen Werten L = 5a und 2c = 0, 5 die Gleichung


2
(1 )sinh(
) = 10.
1

C - 2 - Seilstatik

404
20
Graphische Lsung der Gleichung
2
(1 )sinh(
) = 10.
1

15

10
2
(1- )sinh(
)
1-
5

0
0.60

0.64

0.68

= 0, 673,

b = 0, 673a .

Aufgabe 4

mg

B
r

m
O

Sx

Sy

H
N

b
5m

mg

m
L

Ein Seil (Lnge L = 10r , Masse 5m ) hngt im Schwerkraftfeld zwischen einem


raumfesten Punkt O und dem Schwerpunkt B einer Kreisscheibe (Radius r ,
Masse m ). Auf die Kreisscheibe ist ein Faden gewickelt, an dem eine Masse
m aufgehngt ist.
Man berechne die Gleichgewichtslage x B = b des Punktes B, die Koordinate
x * des tiefsten Seilpunktes und die Seilkraftkomponenten im Punkt B.

C - 2 - Seilstatik

405

Gleichgewichtsbedingungen fr die Kreisscheibe:


H S x = 0,
N Sy mg mg = 0,

H = mg ,

S x = mg.

Hr mgr = 0;
S x ist die konstante horizontale Seilkraftkomponente.
Gewichtskraft pro Lngeneinheit des Seils:

5mg
mg
= 0, 5
.
10r
r

Gleichung der Seillinie:


f (x ) =

1
cosh(x + C1 ) + C2 ,

f (0 ) = 0

f (x ) =

: =

C2 =

0, 5

=
.
Sx
r

1
cosh C1,

1
2
x
x
{cosh(x + C1 ) cosh C1} = sinh(
+ C1 )sinh( ).
2
2

Randbedingung in B:
f (b ) = r

2
b
b
sinh(
+ C1 )sinh( ) = r .
2
2

Berechnung der Seillnge:


b

1
L = cosh((x + C1 )dx = {sinh(b + C1 ) sinh C1},

0
2
b
b
sinh( )cosh(
+ C1 ) = L .
2
2

Damit stehen zur Bestimmung von b und C1 zwei Gleichungen zur Verfgung.
4
b
2 b
)sinh 2 (
+ C1 ) = r 2 ,
2 sinh (
2
2

4
b
2 b
)cosh 2 (
+ C1 ) = L2 ,
2 sinh (
2
2

4
2 b
) = L2 r 2
2 sinh (
2

sinh(

b
2 2
)=
L r ,
2
2

C - 2 - Seilstatik

406
b=

2
99
2 2
ar sinh(
L r ) = 4r ar sinh(
) = 6, 57r .
2
4

2
b
b
sinh(
+ C1 )sinh( ) = r ,
2
2

2
b
b
sinh( )cosh(
+ C1 ) = L ,
2
2

tanh(

b
r
+ C1 ) =
2
L

C1 = 1, 5423.

Im Punkt x * hat die Seillinie eine horizontale Tangente:


f ( x *) = 0

sinh(x * +C1 ) = 0

x* =

C1

= 3, 08r .

Die Seilneigung im Punkt x = b hat den Wert


tan = f (b ) = sinh(b + C1 ) = 2, 769.
Fr die vertikale Seilkraftkomponente in B gilt
Sy = tan S x = mg tan = 2, 77mg.

Aufgabe 5
y

r
e
r
S( + d 2)

0dN
dN

r
er

r
S( d 2)
x

S
S0

Ein unausdehnbares, ideal biegeweiches Seil sei um einen starren Kreiszylinder gewickelt. Den Umschlingungswinkel bezeichnen wir mit und den Haftreibungskoeffizienten fr die Reibungsverhltnisse zwischen dem Seil und
der Zylinderwand mit 0 . An den beiden Seilenden sollen die Krfte S0 und
S angreifen und das Seil straff gespannt im Gleichgewicht halten. Berech-

C - 2 - Seilstatik

407

net werden soll, fr welche Werte von S bei gegebener Seilkraft S0 das Seil
gerade noch nicht im Uhrzeigersinn ber den Kreiszylinder rutscht.
r
r
In einem Schnitt = const wirkt die Seilkraft S ( ) = S ( ) e ( ) . Die Summe
der an einem Seilelement der Lnge rd angreifenden Krfte mu null werden.
r
r
r
r
r
d
d
S ( +
) S (
) + dN ( )er ( ) + o dN ( )e ( ) = 0,
2
2
r
r
r
r
dS ( )
d + dN ( )er ( ) + o dN ( )e ( ) = 0.
d
Mit
r
r
de dS r
r
dS dS r
=
=
e + S
e S er
d d
d
d
erhalten wir die vektorielle Differentialgleichung
r
dN ( ) r
dS ( )
dN ( ) r
{S ( ) +
}er + {
+ o
}e = 0,
d
d
d
aus der sich die Differentialgleichung fr die Seilkraft S( ) ergibt:
dS ( )
+ o S ( ) = 0.
d
Ihre allgemeine Lsung
S ( ) = C e

mu der Randbedingung
S ( 0 ) = So
angepat werden. Deshalb wird
S ( ) = So e

und
S = So e

Diese Formel fr die Seilkraft nennt man EYTELWEINsche Formel.

Fr den Fall, da das Seil gerade noch nicht im Gegenuhrzeigersinn ber


den Kreiszylinder rutscht, ndert sich im Freikrperbild fr das Seilelement
nur die Richtung der Haftreibungskraft:
r
o dNe

r
o dNe .

Dementsprechend wird
S = So e

Das um den Kreiszylinder geschlungene Seil befindet sich also in einem

C - 2 - Seilstatik

408

Gleichgewichtszustand, wenn
So e

S So e

gilt.
Ist beispielsweise = , 0 = 0, 3 , so kann S einen Wert zwischen 0,389 S0
und 2,566 S0 annehmen, ohne da das Seil rutscht.

Aufgabe 6

a1

a2

F
L

G
Eine Seilwinde (Radius r ) ist fest mit einer Bandbremse (Trommelradius R )
verbunden. An einem aufgewickelten Seil hngt ein Krper, der auf das Se
die Gewichtskraft G bertrgt. Man berechne die Kraft F , die ein Absenke
des Krpers gerade noch verhindert.
Wenn sich die Seilscheibe gerade noch nicht im Uhrzeigersinn dreht, mu
das vom Hebel auf die Bremsscheibe wirkende Moment in entgegengesetzter
Richtung wirken. Also ist die am kurzen Hebelarm angreifende Seilkraft S1
grer als die am langen Hebelarm angreifende Kraft S2 . Mit dem Umschlin-

gungswinkel wird im Grenzfall des Gleichgewichts


S1 = S2e

C - 2 - Seilstatik

409

S2
S1
S1

S2

Momentengleichgewichtsbedingungen fr Hebel und Scheibe:


S1a1 + S2a 2 FL = 0,
S1R S2R Gr = 0;
S2 (e

S2 =

1) =
1

r
G,
R

S2 (a1e

r
G,
1 R
F =

a1e
(e

S1 =

+ a 2 ) = FL ,
0

r
G,
1 R

+ a2 r
G.
1)L R

Aufgabe 7
y

g
0

m1

m2

r1

1
R

r2
2

Zwei Kreisscheiben sind mit einem Seil verbunden und sollen auf einem
Kreiszylinder (Radius R ) im Gleichgewichtzustand sein, wobei das Seil ber
dem Winkel auf dem Kreiszylinder aufliegt und durch Haftreibung am

C - 2 - Seilstatik

410

Gleichgewichtszustand beteiligt ist. Man berechne die Bedingung fr die


Winkel 1 und 2 , damit Gleichgewicht mglich ist.
Geometrische Bedingungen:
(R + ri )cos i = R ,

i = arccos

R
,
R + ri

(i = 1, 2)

y
G1
S1

S1

S2

r1

S2

N1

G2

r2

N2

Gleichgewichtsbedingungen fr die zentralen Krftesysteme in den Schwerpunkten der Kreisscheiben:


sin(1 + 1 ) 0
0
cos 1
= ,
+ N1

+ S1
cos(1 + 1 ) 0
G1
sin 1
sin( 2 + 2 ) 0
0
cos 2
= ,
+ N2

+ S2
cos( 2 + 2 ) 0
G 2
sin 2
N1 = S1

sin(1 + 1 )
cos 1

S1 = G1

cos 1
cos 1

N 2 = S2

sin( 2 + 2 )
cos 2

S2 = G 2

Das Seil rutscht nicht nach rechts, wenn


S2 < S1e

ist, und es rutscht nicht nach links, wenn


S1 < S2e

ist. Daraus folgt fr eine Gleichgewichtslage die Bedingung:


S1e
e

<

S2
S1

<e

< S2 < S1e


e

<

G 2 cos 2 cos 1
G1 cos 1 cos 2

<e

cos 2
cos 2

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

411

Aufgabe 1
Fr das ebene Verschiebungsvektorfeld
r
r
r
(a , b , c , d << 1)
u ( x , y ) = (ax + by )e x + (cx + dy )e y ,
eines deformierbaren Krpers berechne man die Hauptdehnungen.
Ableitungen der Verschiebungsvektorkomponenten:
u y
u y
u x
u x
= a,
= b,
= c,
= d,
x
y
x
y
Gradienten- und Deformationstensor:
a b 0

G = c d 0,

0 0 0

= 12 (b + c )

+ c ) 0

d
0,

0
0

1 (b
2

Charakteristische Gleichung:
a H

det( H 1) = det 12 (b + c )

1 (b
2

+ c)

d H
0

0 = H {(a H )(d H ) 14 (b + c )2} = 0,

H { H 2 H (a + d ) + ad 14 (b + c )2} = 0,
Hauptdehnungen:

I , II = 12 (a + d )

III = 0,
1 (b
4

+ c )2 ad + 14 (a + d )2 = 12 (a + d ) 12 (b + c )2 + (a d )2 .

Aufgabe 2
Ein Wrfel (Kantenlnge L ) aus linear-elastischem Material (Elastizittsmodul E ,
Querkontraktionszahl , Massendichte ) pat im unbelasteten Zustand in einen
starren Behlter mit quadratischem Querschnitt (Kantenlnge L ) und ideal glatten Wnden. Der Wrfel ist durch das Eigengewicht und auf der Wrfeloberflche
z = a durch eine konstante Druckspannung p 0 belastet.
Da die Wandkontakte reibungsfrei sein sollen, darf man fr das Verschiebungsvektorfeld des Wrfels den Ansatz
r
r
u = u (z )e z
whlen.

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

412

z
p0

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
,G,
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
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;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
starrer Behlter
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

Man formuliere den entsprechenden Deformationszustand des Wrfels, die drei


r
r r
r
Spannungsvektoren x , y und z , die Volumenkraft k und aus der Gleichgewichtsbedingung fr den Spannungszustand
r
r
r
r
x y z
+
+
= k
x
y
z
die Differentialgleichung fr die Verschiebungen u (z ). Man lse diese Differentialgleichung und bestimme die Integrationskonstanten mit Hilfe der beiden Randbedingungen:
zz (a ) = p 0 .
u (0) = 0,
Aus dem Verschiebungsvektorfeld

r
r
u = u (z )e z
ergibt sich das Deformationstensorfeld
0 0 0

= 0 0 0 .

0 0 u

Mit dem HOOKEschen Gesetz erhalten wir den entsprechenden Spannungszustand


1 0 0
0 0 0

e1 } = 2G { 0 0 0 +
u 0 1 0 },
= 2G{ +
1 2

1 2
0 0 1
0 0 u
und somit die Spannungsvektoren

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

413

0
0
1

r
r
r
1

x = 2G
u 0, y = 2G
u 1 , z = 2G
u 0.
1 2
1 2
1 2
1
0
0
Die Volumenkraft lautet

r
r
k = ge z

und weil die Spannungsvektoren nur von z abhngen, ergibt sich aus der Gleichgewichtsbedingung
r
r
r
r
x y z
+
+
= k
x
y
z
die Differentialgleichung
1
2G
u = g
1 2
fr die Verschiebungen u (z ). Daraus folgt
u =

1 2
gz + C1,
2G (1 )

1 2
z2
g
u=
+ C1z + C2 .
2G (1 )
2
Aus der Randbedingungen u(0) = 0 folgt
C2 = 0
und aus der Randbedingung zz (a ) = p 0
2G (1 ) 1 2
{
ga + C1} = p 0 ,
1 2 2G (1 )
C1 =

1 2
( p + ga ).
2G (1 ) 0

Aufgabe 3
Auf der Oberflche eines unbelasteten elastischen Krpers wird ein kleiner Kreis
mit dem Radius r um den Punkt O gezeichnet. Anschlieend wird der Krper
belastet und festgestellt, da aus dem Kreis eine Ellipse geworden ist mit den
Halbachsen a = r + 2 , b = r , wobei die groe Halbachse einen Winkel = 30o
mit der x -Achse bildet. Die Oberflche z = 0 sei spannungsfrei.
Man berechne die Spannung xx in der Umgebung des Punktes O, wenn das Material den Elastizittsmodul E und die Querkontraktionszahl = 1 3 besitzt.

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

414

Im Hauptachsensystem wird:

I =

2
,
r

II = .
r

Direkt unter der Oberflche herrscht ein ebener Spannungszustand:


E
9E 2 1
15E

(
)=
,
2 ( I + II ) =
8 r
3r
8r
1
9E 2
3E
E
II =
( +
)=
,
2 ( II + I ) =
8
8r
r 3r
1
r
Im Hauptachsensystem hat der Richtungsvektor e x die Darstellung

I =

cos
r
ex =
.
sin
cos 3E 5 0 cos 3E
r
r
xx = e x (e x ) =
(5 cos2 sin 2 ),

(
) =
8r
sin 8r 0 1 sin

xx =

21E
.
16r

Aufgabe 4
y

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
h 0;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

b0

Eine linear-elastische Folie

der Breite b0 und der Hhe h 0 soll homogen in

x und y -Richtung so gedehnt werden, da sie die Flche bh berdeckt. Man berechne die erforderlichen Spannungen xx und yy sowie die elastische Energiedichte U s in der Folie, wenn das Folienmaterial den Elastizittsmodul E und die

Querkontraktionszahl besitzt. Welche Kurve wird aus dem Kreis vom Radius r ,

der auf die ungedehnte Folie gezeichnet ist?

xx =

b bo
bo

yy =

h ho
ho

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand


1
( yy ),
E xx
1
= ( yy xx );
E

415
E
( + yy ),
1 2 xx
E
=
( + xx );
1 2 yy

xx =

xx =

yy

yy

Us =

1
( + yy yy )
2 xx xx

Aus dem Kreis wird eine Ellipse mit den Halbachsen


a x = r (1 + xx ),
a y = r (1 + yy ).

Aufgabe 5
E S, S,S

EG, G, G

Auf einen Grundkrper (Materialkonstanten EG , G , G ) wird bei der Temperatur


T2 eine dnne Schicht eines anderen Materials (Materialkonstanten E S , S , S )

aufgebracht. Der Grundkrper ist bei diesem Proze parallel zur Schicht spannungsfrei gedehnt um xx = yy = G (T2 To ) Die Schicht ist ebenfalls spannungsfrei und in diesem Zustand noch ungedehnt.
Man berechne den ebenen Spannungszustand in der dnnen Schicht, wenn der
Werkstoffverbund auf die Temperatur T1 abgekhlt und dabei die spannungsfreie
Dehnungsnderung des Grundkrpers der Schicht aufgezwungen wird. In der
Schicht gelte das HOOKEsche Gesetz.

Der Dehnungszustand des Grundkrpers ndert sich bei der Abkhlung von der
Temperatur T2 auf die Temperatur T1 um

xx = yy = G (T2 T1 ).

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

416

Dem Material in der Schicht wird diese Dehnung aufgezwungen, so da nach


dem HOOKEschen Gesetz gilt
1
xx =
( S yy ) S (T2 T1 ),
E S xx

yy =

1
( S xx ) S (T2 T1 ).
E S yy

Daraus folgt:
( S G )(T2 T1 ) =
( S G )(T2 T1 ) =

1
( S yy ),
E S xx

(1 + S )( S G )(T2 T1 ) =

1
( S xx ).
E S yy

xx = yy =

E S ( S G )
1 S

1
(1 S 2 ) xx ,
ES

(T2 T1 ).

Aufgabe 6
In zwei Volumenelementen eines Krpers, deren Kanten parallel zu den kartesischen Koordinatenachsen orientiert sind, herrschen die angegebenen Spannungszustnde.
3 0

4 0
y

2 0
2 0

4 0
x

3 0

Wie gro mu nach der GE-Hypothese und der Schubspannungshypothese


sein, wenn beide Volumenelemente gleich beansprucht sein sollen?
Spannungszustnde:
0

a ) = 2 0

2 0
4 0
0

0 ,

3 0

Vergleichsspannungen nach der GE-Hypothese:

0 0

b ) = 0 0 0.

0 0

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

V(GE ) : =

417

1
( xx yy )2 + ( yy zz )2 + ( zz xx )2 + 6( xy 2 + yz 2 + zx 2 ).
2
a)

V(GE ) =

1
16 02 + 02 + 9 02 + 24 02 = 5 0 ,
2

b)

V(GE ) =

1
6 2 = 3 .
2

Gleiche Beanspruchung nach der GE-Hypothese:


3 = 5 0

5
= 2, 89 0 .
3 0

Hauptspannungen des Spannungszustandes a)


H

det 2 0

=0
0

3 0 H

2 0

4 0 H
0

I = 2(1 2 ) 0 ,

(3 0 H )( H 2 4 H 0 4 02 ) = 0,

II = 2(1 + 2 ) 0 ,

Extemwerte der Schubspannungen:


1
1
( I II ) = 2, 83 0 ,
( III ) = 0, 91 0 ,
2
2 II

III = 3 0 .
1
( I ) = 1, 91 0 .
2 III

Gleiche Beanspruchung nach der Schubspannungshypothese:


1
= I II = 2, 83 0 .
2

Aufgabe 7
Auf eine dnne elastische Scheibe (Elastizittsmodul E, Querkontraktionszahl
= 1 3) ist ein Quadrat der Kantenlnge L gezeichnet.
2 0
y

3 0

L
3 0

B
30

3 0

A
3 0
2 0

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

418

Welche Lnge L* bekommt die Seite AB, wenn die Scheibe durch die angegebenen
konstanten Randspannungen belastet wird und wie gro ist dann der ursprnglich rechte Winkel in A?
In der Scheibe herrscht der homogene ebene Spannungszustand

xx = 0, yy = 2 0 , xy = 3 0 .
Aus dem HOOKEschen Gesetz
=

xx

xy

xz

xy
yy
yz

1+

(
s 1),
1+
E

0
xz

1+
3
yz =

E 0
0
zz

2
0
0


0
0
1+
0
0

3 0
2 0
0

0
2 0
0

2 0

folgt mit = 1 3:
2 12 0


= 0 12 6 0.
3E

0 0 2
Die Einheitsvektoren in die Richtungen A B und AC lauten
cos 30o
3


r
o 1
e1 = sin 30 =
1 ,

2
0
0

sin 30o
1

r
1
e 2 = cos 30o = 3 .

0
0

Fr die Dehnung der Strecke AB gilt

r
r
11 = e1 ( e1 ) = 0
12E

L* L
11 =
,
L

2 12 0 3

3 1 0 12 6 0 1 = 2 3 0 .
E


0 0 2 0

L* = L (1 + 11 ) = L (1 + 2 3

0
E

).

Berechnung des eingeschlossenen Winkels zwischen den ursprnglich orthogonalen Linien AB und AC:
r
r

= 12 ,
12 : = 2e1 ( e 2 ).
2

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

12 =

0
6E

419

2 12 0 1

24 8 3

0 = 1, 69 0 ,
3 1 0 12 6 0 3 =
E
E
6


0 0 2 0

1, 69 0 .
2
E

Aufgabe 8
Man berechne die Konstanten a 0 , a1, a 2 in dem Ansatz fr das Verschiebungsvektorfeld

r
r
u = (a 0 + a1x + a 2y )e x

so, da es die dargestellte Deformation des gleichschenklig-rechtwinkligen Dreiecks beschreibt.


u0

Welche Normal- und Schubspannungen mssen auf den Rndern der Dreieckscheibe wirken, wenn das Scheibenmaterial den Elastizittsmodul E und die
Querkontraktionszahl besitzt?
Anpassung des Verschiebungszustandes an die Verschiebungen der Eckpunkte
des Dreiecks:
r
r
r
r
r
r
r
r
r
u (0, 0) = a 0e x = 0,
u (L , 0) = (a 0 + a1L )e x = 0,
u (L , L ) = (a 0 + a1L + a 2L )e x = u 0e x ,
a 0 = a1 = 0,

a2 =

u0
L

Berechnung des Deformationszustandes:


y

u
r
u = 0 0,
L
0

0 1 0

u0
G=
0 0 0
L

0 0 0

0 1 0

u0
=
1 0 0.
2L

0 0 0

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

420

HOOKEsches Gesetz:
0 1 0

=
( +
e 1) = 0 1 0 0,
1+
1 2

0 0 0

0: =

Eu 0

2(1 + )L

Berechnung der Spannungsvektoren auf den Dreiecksrndern:


0 1 0 0
1


r
r
1 = n1 = 0 1 0 0 1 = 0 0 ,



0 0 0 0
0

r
r
n1 = e y :

0 1 0 1
0


r
r
2 = n 2 = 0 1 0 0 0 = 0 1 ,



0 0 0 0
0

r
r
n2 = ex :

0 1 0 1
1


r
r
r
3 = n 3 = 0 1 0 0 1 = 0 1 = 0n 3 .
2
2

0
0 0 0 0

r
1 r
1 r
n3 =
ex +
e :
2
2 y

y
0
0

x
0

Aufgabe 9
Der Kreisquerschnitt (Radius R ) x =const eines Stabes ist durch die Biegemomente M by und M bz sowie durch das Torsionsmoment M t belastet. In den Punkten A und B auf einem unbelasteten Teil der Mantelflche sind Dehnungsmestreifen aufgebracht, mit denen man jeweils lokal die Dehnungen in tangentialen
r r
r
Richtungen e1, e 2 und e 3 messen kann. Man bestimme die Formeln, mit denen

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

421

sich aus den gemessenen Dehnungen die beiden Biegemomente und das Torsionsmoment berechnen lassen.
r
r
e2 = ez
y
A

r
r
e1 = e x

r
r
e2 = ey

r
e3

B
z

r
e3

r
r
e1 = e x

Im Querschnitt x = const lautet der Spannungszustand


M by
Ip 4
M
M
z bz y,
(I y = I z =
= R )
xx =
x = t r ,
Iy
Iz
Ip
2 4
wobei die Torsionsschubspannungen in Zylinderkoordinaten dargestellt sind.

r
e3

r
e2
r
e1

A,B

In den Mepunkten fhren wir lokale , , -Koordinaten ein, wobei die -Koordinate jeweils orthogonal zur Mantelflche orientiert sein soll. Der lokale Spannungszustand im Stab lt sich durch einen Spannungstensor

0
0

beschreiben, weil die im unbelasteten Flchenelement der Mantelflche wirken-

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

422

den Spannungen , , null sind.


Die Dehnungsmessungen erfolgen jeweils in die Richtungen
r
r
r
r
r
r
1 r
(e + e ).
e1 = e ,
e 2 = e ,
e3 =
2
Dann folgt aus der Darstellung des Deformationsstandes im lokalen Koordinatensystem
r
r

(er ) = e1 e1 = ,


1

r
r

=
(er ) = e 2 e 2 = ,

r
r

1


(er ) = e 3 e 3 = ( + 2 + ).
2
3
Also gilt fr die Berechnung der Deformationsmae aus den Mewerten:
= (er ) ,
= (er ) ,
2 = 2 (er ) (er ) (er ) .
1

Fr den lokalen ebenen Spannungszustand lautet das HOOKEsche Gesetz


E
=
( + ),
1 2
E
=
( + ),
1 2
E
=
.
1 +
Damit erhalten wir die Formeln fr die Berechnung der lokalen Spannungen aus
den Mewerten:
E
=
( r + (er ) ),
2
1 2 (e1 )
E
=
( r + (er ) ),
1
1 2 (e 2 )
E
=
(2 (er ) (er ) (er ) ).
1
2(1 + )
3
2
Im Mepunkt A: ( x = x A , y = R , z = 0) wird

M bz
Iz

R,

= 0,

Mt
Ip

R,

und im Mepunkt B: ( x = x B = x A , y = 0, z = R )

M by
Iy

R,

= 0,

Mt
Ip

R.

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

423

Daraus ergeben sich die drei gesuchten Gleichungen:


M by =

ER 3
( r
+ (er ;B ) ),
2
4(1 2 ) (e1 ;B )

M Bz =

ER 3
( r
+ (er ; A ) ),
2
4(1 2 ) (e1 ; A )

ER 3
Mt =
(2 (er , A ) (er , A ) (er , A ) ).
1
3
2
4(1 + )
Aufgabe 10
Eine Kreisringscheibe (Innenradius ri , Auenradius ra ) der Dicke b ist am Auenrand fest eingespannt und im Loch mit einem kreiszylindrischen Stab fest
verbunden, der durch ein Torsionsmoment M * belastet ist. In der Kreisscheibe
entsteht dann ein Spannungszustand, der in Polarkoordinaten die Darstellung
K
rr = 0,
= 0,
r = r = 2
r
besitzt. Man berechne den Faktor K als Funktion von M * sowie die Hauptspannungen und Hauptspannungsrichtungen im Punkt P.
y
r
e
r
M

r
er

b
M

P
x

2ri

ra

Spannungsvektoren im positiven Schnittufer r = ri :


r
K r
r = 2 e .
ri
Momentengleichgewicht am kreiszylindrischen Stab:
2

ri r (ri )bri d + M

= 0,

K =

M*
2b

K
br 2 2 + M * = 0,
ri 2 i

r =

M*
.
2br 2

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

424

Spannungsmatrix im Punkt P in der lokalen Polarkoordinatenbasis:


0
=
r

r
.
0

Hauptachsentransformation:
H
det
r

r
= H 2 r 2 = 0,
H

I = + r ,
II = r .

r
r
1 r
(er e ),
eI =
2
r
r
1 r
(er + e ).
e II =
2

r
r
( H 1)e H = 0,

Aufgabe 11
Drei Stbe mit Kreisquerschnitt (Radius r ) und aus gleichem Material sind a) mit
einer Lngskraft F , b) mit einem Torsionsmoment M1 und c) mit einem Biegemoment M 2 belastet.
F
x
M1
x
M2
x
Wie gro sind die beiden Momente, wenn nach der GE-Hypothese der Werkstoff
in allen drei Stben in den jeweils am hchsten beanspruchten Volumenelementen die gleiche Vergleichsspannung erreicht wird.
Vergleichsspannung nach der GE-Hypothese:
In kartesischen Koordinaten:
1
V(GE ) =
( xx yy )2 + ( yy zz )2 + ( zz xx )2 + 6( xy 2 + yz 2 + zx 2 ) ,
2

in Zylinderkoordinaten ( x -Achse = Zylinderachse):

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

V(GE ) =

425

1
( rr )2 + ( xx )2 + ( xx rr )2 + 6( r 2 + x 2 + xr 2 ).
2

a) Spannungszustand in kartesischen Koordinaten:


xx

= 0

0 0

0 0,

0 0

V(GE ) =

1
F
2 xx 2 = xx = 2 .
2
r

b) Spannungszustand in Zylinderkoordinaten auf dem Kreisrand:


0

= x

x
0
0

0,

V(GE ) =

M
M
2M
1
6 x 2 = 3 x = 3 1 r = 3 41 r = 2 3 13 .
Ip
2
r
r

c) Spannungszustand auf dem Kreisrand in Punkten mit y = r :


xx

= 0

0 0

0 0,

0 0

V(GE ) =

M
4M 2
M2
1
2 xx 2 = xx = 2 r =
.
4 r =4
2
Iy
r
r 3

Bedingungen fr gleiche Materialbeanspruchungen:


M
M
F
F
2 3 13 = 2 M1 = 0, 29 Fr ,
4 23 = 2
r
r
r
r

M 2 = 0, 25 Fr .

Aufgabe 12
N

P1

Mt
y

P2
z

N
Mt

Ein dnnwandiges Rohr mit quadratischem Querschnitt ist durch eine Lngskraft N und ein Torsionsmoment M t belastet. Man beschreibe die Spannungszustnde in den Punkten P1 und P2 .
Querschnittsflche A und von der Mittellinie berandete Flche Am :

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand


A = 4a ,

426

Am = a 2 .

Normalspannung:

xx =

N
=: 0 .
A

Schubspannung tangential zur Mittellinie:


Mt
=: 0 .
xs =
2 Am
Spannungszustnde in den Punkten P1:( x , 0, a ) und P2 :( x , a , 0) :
0 0

(P1 ) = 0 0

0 0

0,

0
(P2 ) = 0

0 0

0 0 .

0 0

Hauptspannungen:
0 H

det 0

H
0
det 0

0
H
0
0
H
0

0 = H { H ( 0 H ) 02} = H ( H 2 H 0 02 ) = 0 ,

0 = H { H ( 0 H ) 02} = H ( H 2 H 0 02 ) = 0 ,

H
I , II =

1
( 0 m 02 + 4 02 ),
2

III = 0.

Aufgabe 13

r r r
Ein homogener Spannungszustand sei in seinem Hauptachsensystem {e1, e 2 , e 3}
gegeben:
1 0
0

= 0 2 0 ,

0 0
3

1 s 3
0
0

s
(D ) : = 1 = 0
2 s 3
0
3

0
0
3 s

s: = 1 + 2 + 3 .
Man berechne die Normalspannung und die Schubspannung in einer Schnittfl-

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

427

che mit dem Normaleneinheitsvektor


r
r
r
1 r
(e1 + e 2 + e 3 ).
n=
3
Spannungsvektor:
1
1 0
0 1

1
r
r
1
.

0
0
n = n =
2
1 =
3
3 2


0 0 1
3
3

Normalspannung:

nn

1
1

r r
1 1 1
1
s
= n n =
2
1 = (1 + 2 + 3 ) = Spur () = .
3 3 3
3
3

1

3

Schubspannungsvektor und Schubspannungsbetrag:


1 s 3
1
1

r r
r
r
1 s
1
= n nn n =
( 2 1) =
2 s 3 = ( D )n ,
3 3
3


1
3 s 3
3
r
r r
r r
1
: = = = n n nn 2 =
3(12 + 22 + 32 ) s 2 ,
3
1
s2
1
s
s
1
=

=
( 1) ( 1) =
(D ) (D ) .
3
3
3
3
3
3

r
e3

r
r
r
1 r
(e1 + e 2 + e 3 )
n=
3
r
e2
r
e1

Die Normaleneinheitsvektoren auf den Flchen eines aus gleichseitigen Dreiecken


gebildeten Oktaeders mit den Eckpunkten auf orthogonalen Achsen in Richtung
der Hauptachsen des Spannungstensors unterscheiden sich nur in den Vorzei-

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand

428

r
chen der Komponenten vom obigen Vektor n . In allen Schnittflchen parallel zu
diesen Oktaederflchen erhalten wir deshalb die gleiche Normalspannung und
die gleiche Schubspannung

nn =

s
,
3

1
(1( D ) )2 + ( 2( D ) )2 + ( 3( D ) )2 .
3

Deshalb nennt man diese Spannungen auch Oktaeder-Normalspannung und Oktader-Schubspannung.

Aufgabe 14

h
(1)

(2)

(3)

Fx

Fy

Fz
In einem Querschnitt x = const im Abstand L vom belasteten Endquerschnitt eines einseitig eingespannten Stabes mit quadratischem Querschnitt (Seitenlnge
h ) werden in den Punkten (1), (2) und (3) auf den Symmetrieachsen des Querschnitts die Dehnungen von materiellen Linienelementen parallel zur x -Achse
gemessen. Man berechne aus den gemessenen Dehnungswerten die Lastkraftkomponenten. E sei der Elastizittsmodul des Stabmaterials.
Stoffgesetz:

xx =

M (x )
1
1 N ( x ) M by ( x )
xx = {
+
z bz
y},
E
E A
Iy
Iz
A = h 2,

Iy = Iz =

Im Querschnitt mit den Mestellen ist


N = Fx ,
M by = LFz ,

xx (1) =

1 N M by h
{
},
E A
Iy 2

xx (2) =

h4
.
12
M bz = LFy ,

1 N M bz h
{
},
E A
Iz 2

xx (3) =

1 N M by h
{ +
},
E A
Iy 2

C - 3 - Deformations- und Spannungszustand


Eh 2 xx (1) = Fx +

6L
F ,
h z

Eh 2 xx (2) = Fx

429
6L
F ,
h y

Eh 2 xx (3) = Fx

Daraus ergibt sich


Fx =

Eh 2
( xx (1) + xx (3) ),
2

Fy =

Eh 3
(
2 xx (2) + xx (3) ),
12L xx (1)

Fz =

Eh 3
(
xx (3) ).
12L xx (1)

6L
F .
h z

D - Programme zur Lsung von Differentialgleichungen

430

1. MAPLE-Programme:
Lsung der Differentialgleichung in Aufgabe A-7
>
>
>
>
>
>
>
>

with(DEtools):
with(plots):
dgl:=diff(s(x),x)=sqrt(1+(2*Pi*alfa*cos(2*Pi*x))^2):
alfa:=1.0:
ab:=s(0)=0:
lsg:=dsolve({dgl,ab},{s(x)},type=numeric,method=rkf45):
p1:=plots[odeplot](lsg,[x,s(x)],0..1,numpoints=100,linestyle=1):
plots[display]([p1]);

Lsung der Differentialgleichungen in Aufgabe B-4.1-1


>
>
>
>
>
>
>
>
>
>

with(DEtools):
with(plots):
dgl1:=diff(y1(t),t)=y3(t):
dgl2:=diff(y2(t),t)=y4(t):
dgl3:=diff(y3(t),t)=-lambda*sqrt((y3(t))^2+(y4(t))^2)*y3(t):
dgl4:=diff(y4(t),t)=-g-lambda*sqrt((y3(t))^2+(y4(t))^2)*y4(t):
lambda:=0.023:
g:=9.81:
ab:=y1(0)=0,y2(0)=0,y3(0)=5,y4(0)=8.6603:
lsg:=dsolve({dgl1,dgl2,dgl3,dgl4,ab},{y1(t),y2(t),y3(t),y4(t)},
type=numeric,method=rkf45):
> p1:=plots[odeplot](lsg,[y1(t),y2(t)],0..2,numpoints=100,
linestyle=2):
> plots[display]([p1]);
Lsung der Differentialgleichungen in Aufgabe B-4.7-14
>
>
>
>
>
>
>
>

with(DEtools):
with(plots):
dgl1:=diff(y1(t),t)=y2(t):
dgl2:=diff(y2(t),t)=-(1-L0b/sqrt(1+y1(t)*y1(t)))*y1(t)-2*dd*y2(t):
L0b:=0.5:
dd:=0.2:
ab:=y1(0)=1,y2(0)=0:
lsg:=dsolve({dgl1,dgl2,ab},{y1(t),y2(t)},type=numeric,
method=rkf45):
> p1:=plots[odeplot](lsg,[t,y1(t)],0..20,numpoints=200,linestyle=1):
> p2:=plots[odeplot](lsg,[t,y2(t)],0..20,numpoints=200,linestyle=2):
> plots[display]([p1,p2]);

D - Programme zur Lsung von Differentialgleichungen

431

2. pro Fit-Programme (Macintosh):


pro Fit ist ein sehr leistungsfhiges und leicht zu bedienendes Programm, mit
dem Daten und Funktionen analysiert und graphisch dargestellt werden knnen.
Es wurde von der Firma
Quantum Soft, Zrich (http://www.quansoft.com)
entwickelt.
Speziell zur Lsung von Differentialgleichungssystemen wurde am Lehrstuhl fr
Mechanik auf der Basis von Prozeduren, die in dem Buch
Press, Teukolsky, Vetterling, Flannery:
Numerical Recipes in C,
Cambridge University Press - 1992,
beschrieben sind, ein Modul erstellt, mit dem die entsprechenden Lsungsfunktionen im Rahmen von pro Fit tabellarisch und graphisch dargestellt werden knnen.
ODE Module v1.1
1998 D. Frhling & S. Kessel, LS Mechanik UniDO
http://www.mech.mb.uni-dortmund.de
Die Bilder von Funktionen in dieser Aufgabensammlung wurden mit pro Fit 5.1
erzeugt. Zur Lsung der Differentialgleichungssysteme erster Ordnung werden
diese mit Pascal-Funktionen beschrieben, die von ODE Module aufgerufen werden.

Beispiele:
Lsung der Differentialgleichung in Aufgabe A-7
function derivs(t,y1,dydt1:extended);
var alfa,zwpi,h,fs: extended;
procedure Initialize;
begin
alfa:=0.75;
zwpi:=2.0*pi;
SetFunctionParam('',2,0);
end;
begin
h:=zwpi*alfa*cos(zwpi*t);
dydt1:=sqrt(1+sqr(h));
SetFunctionParam('',3,dydt1);
end;

D - Programme zur Lsung von Differentialgleichungen


Lsung der Differentialgleichung in Aufgabe B-4.1-1
function derivs(t,y1,y2,y3,y4,dydt1,dydt2,dydt3,dydt4:extended);
{
geeigneter Lambda-Wert = 0.023
Testwerte: alfa = 60 Grad, v0 = 10 m/s, Rechenzeit 2 Sekunden
}
var g,Lam,alf,v0,v0x,v0y,h: extended;
procedure Initialize;
begin
SetBoxTitle('Startwerte');
Input('Lambda',Lam,'Winkel in Grad',alf,'Geschwindigkeit in
m/s',v0);
g:=9.81;
alf:=alf*pi/180.0;
v0x:=v0*cos(alf);
v0y:=v0*sin(alf);
SetFunctionParam('',2,0.0);
SetFunctionParam('',3,0.0);
SetFunctionParam('',4,v0x);
SetFunctionParam('',5,v0y);
end;
begin
h:=Lam*sqrt(sqr(y3)+sqr(y4));
dydt1:=y3;
dydt2:=y4;
dydt3:=-h*y3;
dydt4:=-g-h*y4;
SetFunctionParam('',6,dydt1);
SetFunctionParam('',7,dydt2);
SetFunctionParam('',8,dydt3);
SetFunctionParam('',9,dydt4);
end;

Lsung der Differentialgleichung in Aufgabe B-4.7-14


function derivs(t,y1,y2,dydt1,dydt2:extended);
var
y0,yp0,D,lam: extended;
procedure Initialize;
begin
D:=0.2;
lam:=1.5;
{L0/b}
SetFunctionParam('',2,0.5);
SetFunctionParam('',3,0.0);
end;

432

D - Programme zur Lsung von Differentialgleichungen


begin
dydt1:=y2;
dydt2:=-(1.0-lam/sqrt(1.0+sqr(y1)))*y1-2.0*D*y2;
SetFunctionParam('',4,dydt1);
SetFunctionParam('',5,dydt2);
end;

433