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TEMA:

Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI)


1.1 Introduccin. Sistemas LTI ................................................................................................. 1


1.2 Funcin de Transferencia y Respuesta Impulsional ................................................ 1
1.2.1 Respuesta ideal de un sistema sin distorsin (retraso puro). .................... 2
1.3 Circuitos LTI .............................................................................................................................. 3
1.4 Clculo de la respuesta temporal de un sistema LTI en el dominio del
tiempo ..................................................................................................................................................... 3
1.4.1 Ejemplo de clculo de la respuesta temporal de un circuito LTI en el
dominio del tiempo. ..................................................................................................................... 3
1.5 Clculo de la respuesta temporal de un sistema LTI en el dominio
transformado ....................................................................................................................................... 5
1.5.1 Ejemplo de clculo de la respuesta temporal de un circuito LTI en el
dominio transformado (en la frecuencia) ........................................................................... 7
1.6 Estabilidad ................................................................................................................................. 8
1.7 Ecuaciones de un circuito RLC en el dominio transformado ............................... 9
1.8 Clculo de la respuesta forzada de un circuito LTI en rgimen permanente
senoidal ............................................................................................................................................... 10
1.9 Bibliografa ............................................................................................................................. 11

1.1 Introduccin. Sistemas LTI



Un sistema lineal invariante en el tiempo (Linear Time-Invariant System, o LTI)
puede describirse por un conjunto de ecuaciones diferenciales
!
!!!
!
+ !!!
+ + !
!
!!!
!
!!!
= !
+

+ + !
!!!
!
!!!
(con m n), ms un conjunto de condiciones iniciales
!!! 0
,, 0
!!!

1.2 Funcin de Transferencia y Respuesta Impulsional


Sea Y(s) la transformada de Laplace de la funcin y(t) ( = ) .
Recordando las propiedades de la transformada de Laplace:
!
0
!!! 0
!
!!!
!!!

!!!
! ! + !!! !!! + + ! + ! 0
= ! ! + !!! !!! + + ! + ! 0
donde ICx(0) e ICy(0) son dos polinomios que agrupan los trminos que
dependen de las condiciones iniciales en x e y, respectivamente.

Para condicionales iniciales nulas podemos obtener la funcin de


transferencia, que relaciona la entrada y salida del sistema en el dominio
transformado:
=


! ! + !!! !!! + + !
=

! ! + !!! !!! + + !

Podemos avanzar en el entendimiento de la funcin de transferencia, si


consideramos que, de la propia definicin de la delta de Dirac (t), toda seal
arbitraria x(t) (con x(t)=0 para t<0) puede expresarse como1
!!

De acuerdo con esta expresin, la entrada x(t) de nuestro sistema LTI puede
describirse como una suma infinita de impulsos.
Como la transformada de Laplace es un operador lineal, al aplicar x(t) a
nuestro sistema LTI, aplicando el principio de superposicin, su respuesta se
podr describir como:
!!

siendo h(t) la respuesta del sistema frente al impulso (t), tambin llamada
respuesta impulsional del sistema.
De las propiedades de la transformada de Laplace (es un operador lineal y,
adems, la transformada de una convolucin de dos seales es el producto de
sus transformadas),
= =
siendo H(s) la transformada de la respuesta impulsional del sistema.
Comparando con expresiones anteriores, tambin podemos deducir que la
funcin de transferencia de un sistema LTI con condiciones iniciales
nulas es la transformada de su respuesta impulsional.
1.2.1 Respuesta ideal de un sistema sin distorsin (retraso puro).
Consideremos ahora un sistema H(s) que no introduce distorsin ni en
magnitud ni en fase, es decir que se comporta como un retraso puro. Entonces
su salida frente a una entrada arbitraria x(t) vendr dada por:
= ! = !!!
por lo que la funcin de transferencia del sistema ser = !!!

1 De la definicin se puede deducir que = 0 para 0, y que
2

!!

!!

= 1


Como la funcin exponencial no es realizable a partir de funciones
polinomiales, se deduce que un sistema que acte como un retraso puro no es
realizable con una red LTI con un nmero finito de elementos de parmetros
concentrados. En la prctica y, dentro de ciertos mrgenes, es posible
aproximar el comportamiento de un retraso puro por una funcin de red
racional.

1.3 Circuitos LTI


Puede demostrarse que todos los circuitos continuos invariantes en el tiempo
de parmetros concentrados RLC lineales pueden describirse como un sistema
LTI, cuya funcin de transferencia H(s) es una funcin racional real (es decir,
donde todos sus coeficientes ai y bj son nmeros reales).

1.4 Clculo de la respuesta temporal de un sistema LTI en el dominio del


tiempo
La respuesta temporal de un sistema LTI se obtiene resolviendo la ecuacin
diferencial resultante con sus condiciones iniciales empleando los mtodos ya
conocidos.

1.4.1 Ejemplo de clculo de la respuesta temporal de un circuito LTI en el dominio


del tiempo.
En el caso de un circuito de parmetros RLC concentrados lineal, invariante en
el tiempo, las ecuaciones diferenciales se obtienen aplicando las leyes de
Kirchhoff con las ecuaciones de rama correspondientes.
Como ejemplo, consideremos el circuito de la Figura 1

vC(t)

iC(t)

iR(t)

iL(t)

iL(0)=I0
vC(0)=V0

Figura 1. Circuito RLC con condiciones iniciales no nulas

Aplicando la primer ley de Kirchhoff

con las ecuaciones de rama


! =

! + ! + ! = 0

! =

; ! =

Tomando como variable independiente iL(t) y sustituyendo:


! !
!

+
+ ! = 0
!

con las condiciones iniciales
! 0
!
! 0 = ! ;
=

Tenemos una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden, cuya


respuesta temporal (para t >0) tiene la forma:
! !! ! + ! !! !
! + ! !"

! =

! !
! = !

donde 1,2 se obtienen sustituyendo las soluciones en la ecuacin diferencial, y


k1 y k2 de aplicar las condiciones iniciales.
Para el caso 1 2
Al sustituir la solucin prototipo en la ecuacin diferencial obtenemos una
ecuacin de segundo grado en , cuyas soluciones son:
!,! =

1
1
4!

1
2 2

aplicando las condiciones iniciales, obtenemos:


! =

! ! +

! !

! =

! !

! !

Para el caso 1 = 2
=

1
2

! = ! ;

! = ! +

A veces resulta conveniente sustituir los elementos con condiciones iniciales no


nulas por otros con condiciones iniciales nulas ms unas excitaciones
independientes. La Figura 2 muestra el circuito equivalente con condiciones
iniciales nulas para un condensador y una bobina que parten con una tensin o
intensidad inicial no nulas. La funcin u0(t) es el escaln unitario.
4

iL(t)
iL(0-)=I0

I0 u0(t)

vC(t)
vC(0-)=V0

vC(t)
vC(0-)=0

iL(t)
iL(0-)=0
V0 u0(t)

Figura 2. Fuentes de excitacin equivalentes para una bobina y un condensador con condiciones
iniciales no nulas. (Ntese que iL y vC no son idnticas en los circuitos equivalentes, ya que difieren en
las condiciones iniciales).

En la resolucin del circuito de la Figura 1 podramos haber considerado


alternativamente que las condiciones iniciales eran nulas y haber introducido
unas fuentes de excitacin independientes que tuvieran en cuenta esas
condiciones iniciales. El resultado habra sido el mismo y la comprobacin se
deja para el lector.

1.5 Clculo de la respuesta temporal de un sistema LTI en el dominio


transformado
Sabemos que, para un circuito de parmetros concentrados lineal invariante en
el tiempo, la funcin de transferencia H(s) es racional y real. Si la excitacin
X(s) es tambin racional y real, entonces la respuesta del sistema en el
dominio transformado
= =
es tambin racional y real.

! !

=
! !
! !

Para el caso en que todos los polos del sistema sean simples,
descomponiendo en fracciones simples
=

!!!

!
!
!!!
=
+ +
+
+ +
! !
!
!
!!!
!!!
= ! + !

siendo 1 n los polos de la funcin de transferencia (las races de DH(s)) y


n+1 n+p los polos X(s) (las races de DX(s)). ki es el residuo del i-simo polo:

! = !

!!!!

Ntese que las fracciones simples pueden agruparse en un primer trmino


Yn(s) (llamado respuesta natural del sistema) que engloba a todos los polos
de la funcin de transferencia, ms un segundo trmino Yf(s) (llamado
respuesta forzada del sistema) que engloba a todos los polos de la excitacin.
Antitransformando obtenemos la respuesta temporal
= ! !! ! + + ! !! ! + !!! !!!! ! + + !!! !!!! ! = ! + !
Nuevamente podemos distinguir la respuesta natural y forzada del sistema,
ahora en el dominio del tiempo.
Si el polo i-simo hubiera sido un polo mltiple de multiplicidad r, entonces la
expansin en fracciones correspondiente a ese polo sera:
!!
!!
+
!
!

+ +

!"
!

siendo los residuos


!

!,!!! =

!" = ! !

1
! !
! !

!!!!

= 1 1

!!!!

Finalmente, la antitransformada de kir /(s i)r viene dada (para t > 0) por:
!" !!! !! !
1 !
En una funcin racional real todos los polos son reales o complejos. Pero si
hay algn polo complejo, entonces es fcil demostrar que su conjugado
tambin es un polo del sistema. Es ms, los residuos de dos polos complejos
conjugados son igualmente dos nmeros complejos conjugados.
Teniendo esto en cuenta, consideremos que los polos q y r son polos simples
complejos conjugados, entonces sumando sus respuestas temporales:

! !! ! + ! !! ! = ! !! ! + ! !! !
= ! !"#$ !! !" !! !!"# !! ! + ! !!"#$ !!
= ! !" !! ! ! !"# !! !!" !! ! + !! !"# !! !!"
= 2 ! !"

!! !

cos ! + !

la respuesta temporal es un seno amortiguado.

!" !! !!"# !! !
!! !

1.5.1 Ejemplo de clculo de la respuesta temporal de un circuito LTI en el dominio


transformado (en la frecuencia)

Las ecuaciones de rama del circuito de la Figura 1 en el dominio s con sus
condiciones iniciales son:
! = ! !

! =

! = ! !

Aplicando la primera ley de Kirchhoff en el dominio transformado,


! + ! + ! = 0
y, sustituyendo
! !
+ ! = 0

1
1
1
+
!
! + ! = 0

! ! ! +
!
!

! ! +

Ahora despejamos IL(s) y descomponemos en fracciones simples.


Caso 1:
! =

1
1
+ ! + !

!
!
+
! !

1
1
! + +

! !

Resolviendo las races del denominador,


!,!

1
1
4!
=

1
2 2

y, calculando los residuos,


! =

! ! +

! !

! =

! !

! !

La antitransformada es
! = ! !! ! + ! !! !
Caso 2:
! =

1
1
+ ! + !
1
1
! + +

!
!
+

Calculando la raz doble y los residuos,

! = !

1
2

! = ! ;

! = ! +

cuya antitransformada es:


! = ! + ! !"
Para la resolucin de este ejercicio podramos haber considerado igualmente
condiciones iniciales nulas introduciendo fuentes de excitacin independientes
que representaran las condiciones iniciales (Figura 2). El resultado habra sido
el mismo y la comprobacin se deja para el lector.

1.6 Estabilidad
La respuesta temporal del sistema contiene dos partes: la respuesta natural
que resulta de los polos de la funcin de transferencia y la respuesta forzada
que resulta de los polos de la excitacin.
Al analizar la respuesta temporal correspondiente a cada polo (real o complejo)
i, aparece un factor !" !! ! .
Si consideramos la estabilidad BIBO (Bounded Input-Bounded Output) del
sistema, que se obtiene cuando la respuesta del sistema permanece acotada
frente a cualquier entrada acotada, entonces la condicin de estabilidad fuerza
a que todos los polos de Y(s) se encuentren en el semiplano real negativo.
Como la entrada se supone acotada, entonces basta con asegurar que todos
los polos de la funcin de transferencia H(s) se encuentren en el
semiplano real negativo.
Una segunda condicin surge cuando existen polos mltiples. Aunque no lo
vamos a demostrar aqu, una segunda condicin de estabilidad es que Y(s) no
tenga polos mltiples (conjugados) en el eje imaginario.

IR(s)
R

VR(s)

VR(s) = R IR(s)

IC(s)

IL(s)
VL(s)

VL(s) = sL IL(s)

VC(s)

IC(s) = sC VC(s)

Figura 3. Ecuaciones de rama RLC en el dominio transformado con condiciones iniciales nulas.

1.7 Ecuaciones de un circuito RLC en el dominio transformado


Como hemos visto en el ejemplo anterior, para un circuito RLC, es posible
obtener unas ecuaciones lineales en el dominio transformado cuando
aplicamos las leyes de Kirchhoff junto con las ecuaciones de rama en el
dominio transformado, las cuales se muestran en la Figura 3
Si las condiciones iniciales en bobinas y condensadores fueran no nulas,
podramos incluir un trmino para las condiciones iniciales en las ecuaciones
de rama correspondientes, o sustituir cada elemento por otro igual con
condiciones iniciales nulas ms una fuente de excitacin que representara sus
condiciones iniciales.
Como ejemplo vamos a considerar el circuito de la Figura 4, que es un filtro LC
en escalera doblemente terminado. Por simplicidad, consideraremos
condiciones iniciales nulas.

L2

RS

VO
C2

L3

C3

VS

L1

Figura 4. Filtro LC en escalera doblemente terminada

Aplicando ecuaciones en los nodos del circuito


Nodo A:
Nodo O:

!! ! !!! !
!!

!! !
!"!

! !

+ ! !
!

! + !!

! + !!
!

! + !!

=0

!! !
!!

=0

Despejando se obtiene la funcin de transferencia H(s) = VO(s) / VS(s)


!
=
=
!

1
!
1
1
1
1
+
+ ! +
+
! !
! !

1
1
+

!
1+ !
1
! +
!

RL

1.8 Clculo de la respuesta forzada de un circuito LTI en rgimen


permanente senoidal
Cuando un circuito LTI se excita con una seal senoidal del tipo
=

!"

sin + =
=

!"

2

!"

!!!" !

!"!!

!!"

!!
2

!"!!

!!!" !

la respuesta est formada, como ya sabemos, por dos trminos: la respuesta


natural y la respuesta forzada.
Cuando el sistema se deja evolucionar, la respuesta natural, que procede de
polos con parte real negativa, desaparece al alcanzar el rgimen estacionario
(o permanente) y tan slo queda la respuesta forzada.
La transformada en s de la excitacin viene dada por:
=

!"
!!"

2 +

cuyos polos estn en

!,! =

La respuesta forzada, que es la nica que queda en rgimen estacionario,


viene dada en el dominio transformado por:
! =

donde, como ya sabemos:


= + ()
=

!!!!!"

= +

+ ! !"#(!
2

!"

!!!" )!!

Antitransformando, la respuesta forzada en el dominio del tiempo viene dada


por:

+ ! !"# ! !!!" !! !!!" ! !! !"# ! !!!" !!


2

=
+ !! ! !"#(! !!!" )!!!!" !! !"#(! !!!" )!!!!"
2
= + !" sin + + +

! =

10

!!!" !

Por tanto, la respuesta forzada del sistema, que es la que predomina en


rgimen estacionario, contiene la misma senoide de la excitacin:
1. Multiplicada su amplitud por +
2. Desplazada su fase en +
Si la seal es puramente senoidal (a=0), entonces la respuesta forzada, que es
la que domina en rgimen permanente, vendr dada por:
= sin + +
por lo que el sistema LTI de funcin de transferencia H(s) excitado por una
entrada senoidal, en rgimen permanente
1. Multiplica su amplitud por
2. Desplaza su fase en

1.9 Bibliografa

11