Sie sind auf Seite 1von 109

Vorlesung

Elektrische Maschinen und Antriebe I

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

1 (109)

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis...................................................................................................................... 2
1 Grundlagen............................................................................................................................. 4
1.1 Maxwellsche Gleichungen ............................................................................................. 4
1.2 Zhlpfeilsysteme ........................................................................................................... 12
1.3 Energien und Krfte, Leistung ................................................................................... 13
1.4 Komplexe Wechselstromrechnung ............................................................................. 20
1.5 Schaltungen bei Drehstrom ......................................................................................... 21
1.6 Symmetrische Komponenten ...................................................................................... 22
1.7 Gegeninduktivitt......................................................................................................... 23
2 Transformator ...................................................................................................................... 24
2.1 Idealer Transformator (verlustfrei und streuungslos) ............................................. 24
2.2 Verlustfreier Transformator....................................................................................... 26
2.3 Technischer Transformator ........................................................................................ 27
2.4 Ersatzschaltbild ............................................................................................................ 28
2.5 Wahl des bersetzungsverhltnisses ................................................................... 29
2.6 Betriebsverhalten ......................................................................................................... 32
2.7 Wachstumsgesetze........................................................................................................ 40
2.8 Konstruktionsformen................................................................................................... 41
2.9 Drehstromtransformator............................................................................................. 42
2.10 Spartransformator ..................................................................................................... 47
2.11 Stromtransformator, Stromwandler ........................................................................ 48
3 Gleichstrommaschine........................................................................................................... 49
3.1 Prinzipieller Aufbau..................................................................................................... 49
3.2 Spannungserzeugung, Drehmomentbildung und Kommutierung .......................... 50
3.3 Polpaarzahl, Wicklungsausfhrung ........................................................................... 52
3.4 Hauptgleichungen der Gleichstrommaschine............................................................ 55
3.5 Induzierte Spannung und Drehmoment, detaillierte Betrachtung.......................... 59
3.6 Die fremderregte Gleichstrommaschine .................................................................... 62
3.7 Die permanentmagneterregte Gleichstrommaschine ............................................... 65
3.8 Die Gleichstromnebenschlussmaschine...................................................................... 70
3.9 Die Gleichstromreihenschlussmaschine ..................................................................... 72
3.10 Die Gleichstromdoppelschlussmaschine .................................................................. 74
3.11 Erzeugung einer variablen Klemmenspannung ...................................................... 75
3.12 Ankerrckwirkung..................................................................................................... 76
3.13 Stromwendespannung, Wendepole........................................................................... 78
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

2 (109)

4 Drehfeldtheorie..................................................................................................................... 81
4.1 Aufbau des Stators einer Drehstrommaschine.......................................................... 81
4.2 Strombelag .................................................................................................................... 82
4.3 Wechsel- und Drehdurchflutung ................................................................................ 84
4.4 Wicklungsfaktor ........................................................................................................... 91
4.5 Strombelag und Induktion .......................................................................................... 97
4.6 Induzierte Spannung und Schlupf ............................................................................ 101
4.7 Drehmoment und Leistung........................................................................................ 105

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

3 (109)

1 Grundlagen
1.1 Maxwellsche Gleichungen
Die Maxwellschen Gleichungen in Differentialform

Die Grundlage fr alle folgenden Betrachtungen sind die Maxwellschen Gleichungen. In


Differentialform lauten diese (die zeitliche nderung des Verschiebungsstromes D kann bei
den hier betrachteten technischen Systemen immer gegenber der Stromdichte J
vernachlssigt werden):
dD
rotH = J +
J
(1. Maxwellsche Gleichung)
dt
dB
(2. Maxwellsche Gleichung)
rotE =
dt

Die Kontinuittsgesetze lauten:


divB = 0
(3. Maxwellsche Gleichung)
divD =
(4. Maxwellsche Gleichung)
und die Materialgesetze lauten:
B = H,
D = E,
J = E.
Hierbei bedeuten die einzelnen Variablen:
H
das Vektorfeld der magnetischen Feldstrke;
J
das Vektorfeld der elektrischen Stromdichte;
D
das Vektorfeld des Verschiebungsstromes;
E
das Vektorfeld der elektrischen Feldstrke;
B
das Vektorfeld der magnetischen Flussdichte;

das Skalarfeld der Ladungsdichte;

das Skalarfeld der relativen Permeabilitt (in Vakuum bzw. Luft gilt: = 0 );

das Skalarfeld der relativen Dielektrizitt (in Vakuum bzw. Luft gilt: = 0 );

das Skalarfeld der elektrischen Leitfhigkeit.


Der Ausdruck Vektorfeld bedeutet, dass die gerichtete Gre (Vektor) von allen (i.a. drei)
Ortskoordinaten abhngig ist; der Ausdruck Skalarfeld bedeutet, dass die skalare Gre von
allen Ortskoordinaten abhngig ist.
Bei homogenen, isotropen Materialien reduzieren sich die Skalarfelder , und zu
ortsunabhngigen Materialkonstanten.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

4 (109)

Die Maxwellschen Gleichungen in Integralform

Das Durchflutungsgesetz (1. Maxwellsche Gleichung in Integralform)


(Verschiebungsstrom vernachlssigt)
Hd l = JdA
A

dA

Das Linienintegral der magnetischen


Feldstrke H lngs eines in sich
geschlossenen rumlichen Integrationsweges l (magnetische Umlaufspannung) ist gleich dem gesamten
elektrischen Strom, der durch die so
begrenzte Flche A hindurchtritt
(Durchflutung).

Das Induktionsgesetz (2. Maxwellsche Gleichung in Integralform)


d
Ed l = dt A BdA
B

dA
dl

Das Linienintegral der elektrischen


Feldstrke E lngs eines in sich
geschlossenen rumlichen Integrationsweges l (elektrische Umlaufspannung) ist gleich der negativen
totalen zeitlichen nderung des
gesamten magnetischen Flusses, der
durch die so begrenzte Flche A
hindurchtritt.

Hierbei ist BdA = der magnetische Fluss.


A

Richtungsregel
Die positive Richtung der Vektoren d l und A sind einander wie bei einer Rechtsschraube
zugeordnet.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

5 (109)

Die 3. Maxwellsche Gleichung in Integralform

BdA = 0

Die 4. Maxwellsche Gleichung in Integralform

DdA = dV

Beispiele zum Durchflutungsgesetz (1. Maxwellsche Gleichung in Integralform)


Das Durchflutungsgesetz ist ein Bilanzgesetz. Es gibt den Zusammenhang zwischen
elektrischer Durchflutung und magnetischer Umlaufspannung an; es erlaubt jedoch nicht ohne
weiteres die Berechnung der magnetischen Feldstrke selbst. Zur Berechnung der
magnetischen Feldstrke H bei vorgegebener Durchflutung sind zustzliche Angaben ber
den Feldverlauf erforderlich (z.B. Symmetriebedingungen oder vereinfachende Annahmen).
1. Beispiel:

Stromfluss in die
Zeichenebene hinein

Umlauf

Fall a)

Fall b)

Die Durchflutung, der Integrationsweg und die magnetische Umlaufspannung


sind in beiden Fllen gleich.
Die Verteilung der magnetischen Feldstrke lngs des Integrationsweges ist
aber (wegen des zustzlichen Stromes im Fall b)) unterschiedlich.
Die Berechnung der magnetischen Feldstrke ist in beiden Fllen zunchst
nicht mglich.

2. Beispiel:
Berechnung des magnetischen Feldes eines geraden, stromdurchflossenen Leiters (mit
dem Radius R) in Luft.
Aufgrund der Symmetrie ist der Betrag der Feldstrke bei konstantem Abstand r vom
Mittelpunkt des Leiters konstant.
J R2
2
Fr den Auenraum gilt:
=

=
Hd
l
H
2
r
J
R
H
a
a
a

2 ra
Fr den Innenraum gilt (J sei gleichmig im Leiterquerschnitt verteilt):
J
2
Hd l = Hi 2ri = Jri Hi = 2 ri
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

6 (109)

3. Beispiel:

Magnetischer Kreis:
Wicklung mit
w Windungen

Eisenjoch

2
3
wi

4
1
6

Luftspalt

Es werden folgende vereinfachende Annahmen getroffen:


Der magnetische Kreis kann in eine endliche Anzahl von Abschnitten ( = 1 6 )
unterteilt werden.
H sei je Abschnitt konstant.
Ein geschlossener Umlauf kann ber eine mittlere Feldlinienlnge beschrieben
werden.
Der Streufluss ist vernachlssigbar: = = const.
Das Durchflutungsgesetz ergibt dann:
6
B

=
Hd
l
H l = wi
mit
H = ; B = .

A
=1
Fr Fe, folgt weiter: Hd l = H 4 l4 = wi .
Hieraus folgt: B4 = 0

wi
und 4 = = B4 A 4 .
l4

Also folgt fr die Flussdichte in den einzelnen Abschnitten: B = B4

A4
A

Beispiele zum Induktionsgesetz (2. Maxwellsche Gleichung in Integralform)


In einer geschlossenen Leiterschleife (Integrationsweg) entsteht eine elektrische
Umlaufspannung, wenn sich der mit dieser Schleife verkettete magnetische Fluss zeitlich
ndert:
d
d
(Umlaufspannung = magnetischer Schwund)
Edl = dt A BdA = dt
Betrachtet man nun eine Wicklung mit w Windungen, so lautet das Induktionsgesetz:
d
d
d
Ed l = dt w A BdA = dt w = dt
Die zeitliche nderung des Flusses kann erfolgen durch:
Zeitliche nderung der Induktion bei ruhender Leiterschleife.
Bewegung der Leiterschleife (ganz oder in Teilen) relativ zum ruhenden Magnetfeld.
Diese Unterscheidung hngt offenbar nur von der Wahl des Koordinatensystems ab.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

7 (109)

1. Beispiel: Ruhende Wicklung, zeitlich vernderliche Induktion

Es gilt:
d

Ed l = dt =

di
di
= L
i dt
dt

(Transformationsspannung)

2. Beispiel: Bewegte Wicklung, zeitlich konstante Induktion

Es wird die folgende Bewegung einer Leiterschleife untersucht:


dA ( t + dt )

vdt

dA ( t )

Lage der Leiterschleife


Zeitpunkt t+dt
Zeitpunkt t

dA ( Mantelflche )

dl

Aus divB = 0 folgt:

BdA =

BdA

A(t + dt )

BdA +

A(t )

BdA = 0 .

Mantelflche

Die nderung der Flussverkettung mit der betrachteten Wicklung betrgt:


d = BdA BdA
A(t + dt )

A(t )

) ( )
BdA = dt B ( v dl ) = dt ( B v ) dl = dt ( v B) d l

Fr die Mantelflche gilt: dA = vdt d l = dt v dl .


Somit folgt:

Mantelflche

Also folgt weiter: d + dt v B dl = 0


Insgesamt gilt:
d
Edl = dt =

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

( v B) dl

d
= v B dl
dt

(Bewegungsspannung)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

8 (109)

3. Beispiel: Kurzschluss einer Leiterschleife:


Eine
Leiterschleife
(Querschnitt
AL ,
Leitfhigkeit und Widerstand R) wird von
einem vernderlichen Magnetfeld durchdrungen. Aus
d
Edl = dt
folgt mit J = E :
J

dB

B
dA

d l, J, i

d l = dt
Da auf jedem Ort der Leiterschleife die Richtungen von d l und J bereinstimmen,
i
gilt weiter mit J =
:
AL
dl
d
d
i
= iR =

0 = iR + .
A L
dt
dt
Fr

B
> 0 muss J = E also entgegengesetzt zur Zhlrichtung flieen.
t

Lenzsche Regel: Der durch Induktionsnderung hervorgerufene Strom ist so


gerichtet, dass sein Magnetfeld der induzierenden Induktionsnderung entgegenwirkt.

4. Beispiel: Leerlauf eine Leiterschleife:


Wird die obige Leiterschleife aufgetrennt, so
entsteht die nebenstehende Situation:
1

Es

gilt:

dB

Ed l = Ed l + Ed l ,
2

wobei

die

dA

Richtung von d l die Ausfhrung des Integrals


bestimmt. Da auf dem Weg von 1 nach 2 die
Leitfhigkeit endlich ist, der Strom (und damit
auch die Stromdichte) wegen der offenen
Klemmen aber Null ist, gilt mit J = E auch

dl

E, u i

E = 0 . Damit bleibt brig:


1

Ed l = Ed l = dt

= u i 1

Anmerkung: Das Minuszeichen gilt nur fr die hier dargestellte Zuordnung der
positiven Richtungen!

In der Feldtheorie wird hufig

Ed l = u

definiert; die hier verwendete Definition von u i hat sich aber bei

elektrischen Maschinen als zweckmig erwiesen und wird deshalb weiterhin verwendet.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

9 (109)

5. Beispiel: Im allgemeinen Fall wird die Spannung an den ueren Klemmen durch eine
Spannungsquelle auf dem Wert u gehalten; es fliet ein Strom i .

u = Ri + u i = Ri +

dt

Auch hier richten sich die Vorzeichen


nach den vereinbarten positiven
Richtungen.

ui

6. Beispiel: Bewegte Spule im ruhenden Magnetfeld

Gegeben sei eine ebene,


rechteckfrmige Spule mit
einer Windung (die Ausdehnung in x-Richtung sei ,
die Ausdehnung in z-Richtung
sei l; siehe nebenstehende
Zeichnung). Diese Spule bewege sich in x-Richtung mit
der Geschwindigkeit v durch
ein ortfestes, zeitlich konstantes, treppenfrmiges Magnetfeld mit B(x) = B(x ) .
Es gilt dann:
u i = Ei d l

B(x )

Induktionsverteilung
v
y

B(x)

Spule
B

dl

Ei

l
B

Ei

= v B dl

y
z

ui

= 2v B(x) l

Auch hier richten sich die Vorzeichen nach den vereinbarten positiven Richtungen von
Umlaufsinn und Spannung.
Bei konstanter Geschwindigkeit v entspricht der zeitliche Verlauf der induzierten
Spannung dem rumlichen Verlauf der Induktion.

7. Beispiel: Ruhende Spule in einem bewegten Magnetfeld:

Gegeben sei eine ebene, ruhende, rechteckfrmige Spule mit w Windungen und ein

magnetisches Wanderfeld B(x, t) = Bcos


t + x mit der Kreisfrequenz

= 2f , dem Phasenwinkel und der Polteilung (halbe Wellenlnge). Die


Ausdehnung der Spule in Bewegungsrichtung des Wanderfeldes (x-Richtung) betrage
s (wirksame Breite), die Ausdehnung senkrecht zur Bewegungsrichtung (z-Richtung)
betrage l (wirksame Lnge).
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

10 (109)

=/2
v = f

B
d

y
x

z
Spule
s

y
z
dx

dA

dl
ui

Der verkettete Fluss berechnet sich zu:


s

= w B(x, t)dA = wBl


A

= wBl

cos t + x dx

cos ( t + ) cos x sin ( t + ) sin x dx

2
cos ( t + ) sin x sin ( t + ) cos x
= wBl

cos ( t + ) sin s sin s


= wBl

2
2
cos ( t + ) 2sin s
= wBl

2
2
s
= w B
l cos ( t + ) , = sin
1

(Sehnungsfaktor)

Die induzierte Spannung ist dann (die positiven Richtungen von dA und B bzw. dB
stimmen berein):
d
sin ( t + ) , mit
= w 2 B
l .
u i = =

dt

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

11 (109)

1.2 Zhlpfeilsysteme

Zur eindeutigen Beschreibung elektrischer Netzwerke mssen Spannungen, Strmen und


Leistungen Richtungen zugeordnet werden. Die Festlegung der Richtung ist hierbei
willkrlich. Prinzipiell gibt es zwei verschiedene Mglichkeiten:
Verbraucherzhlpfeilsystem

Erzeugerzhlpfeilsystem
i

i
u

i
R

u iR = 0
u = iR

u ui = 0

u = ui =

d
di
=L
dt
dt

u = ui =

ui

i
C

u=

1
idt
C

u = iR

u ui = 0

ui

u + iR = 0

u=

d
di
= L
dt
dt

1
idt
C

i
L

u=L

di
dt

u = L

di
dt

Der Poyntingsche Vektor beschreibt die Leistungsdichte im elektromagnetischen Feld:


S = EH

i
u

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

i
H

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

12 (109)

1.3 Energien und Krfte, Leistung

Das Prinzip der elektromechanischen Energieumwandlung soll am Beispiel eines einfachen


Hubmagneten erlutert werden, siehe hierzu das folgende Bild. Die Berechnungsvorschriften
der auftretenden Energieformen sind:
u
Elektrische Energie:
Wel = uidt
w Windungen
i

H, B

x2

x1

Elektrische Verluste:

WV = i 2 Rdt

Magnetische Energie:

Wmag = HdB dV = id
V

Wmech,lin = Fdx

Mechanische Energie:

Wmech,rot = Td

beweglicher Eisenanker

Die B-H-Kennlinie des Eisens und die -i-Kennlinie des magnetischen Kreises haben im
allgemeinen (d.h. unter Bercksichtigung der Sttigung) das folgende prinzipielle Aussehen:

Die Energiedichte des magnetischen Feldes in Luft betrgt:


1
B2
w mag = HB =
2
20
Vs
Vs
Mit B = 0,5T = 0,5 2 (typischer Wert) und 0 = 4 107
folgt:
m
Am
V 2s 2
0, 25 4
VAs
N
m
w mag =
= 0,995 105 3 1105 2
Vs
m
m
8 107
Am
Die Energiedichte des elektrischen Feldes in Luft betrgt:
1
1
w el = ED = 0 E 2
2
2
kV
As
(Durchschlagfeldstrke in Luft) und 0 = 8,854 1012
Mit E = 3
folgt:
mm
Vm
2

1
As
VAs
N
6 V
w el = 8,854 1012
3 10
= 39,8 3 40 2
2
Vm
m
m
m
Wegen der deutlich geringeren Energiedichte existieren praktisch keine elektrostatischen
Maschinen.
In allen folgenden Fllen wird die im elektrischen Feld gespeicherte Energie gegenber der
im magnetischen Feld gespeicherten Energie vernachlssigt.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

13 (109)

Energiebilanz fr den Hubmagneten:


dWel = dWV + dWmag + dWmech
Die an den Klemmen zugefhrte elektrische Energie ist gleich der Summe aus
entstehenden Verlusten, nderung der magnetischen Energie und nderung der
mechanischen Energie.
Fall 1: Blockierter Anker ( x = const. ):
dWmech = 0 = d ( Wel WV ) dWmag
d ( Wel WV ) = dWmag

( ui i R ) dt = dW
2

mag

id

u iidt = dWmag
d
idt = dWmag
dt
dWmag = id

Die gesamte magnetische Energie betrgt: Wmag = id .


0

Fall 2: Anker beweglich, konstanter Strom:


Der Anker werde von x = x1 nach x = x 2 bei i 0 = const. bewegt. Hierbei ndert sich
der verkettete Fluss von = 1 nach = 2 .

d ( Wel WV ) = ui 0 i 02 R dt = u ii 0 dt
=

d
i 0 dt = i 0 d
dt
Flche 1 plus Flche 2

dWmag = Wmag,1 Wmag,2 =

id id
0

Flche 2+3 minus Flche 3+4


Flche 2 minus Flche 4

x1
1
d
2

2
3

x2

1
4

dWmech = d ( Wel WV ) dWmag

Flche 1 plus Flche 4

i0

Also folgt:
i0

i0

dWmech = ( x1 ) di ( x 2 ) di

= dWmag

(magnetische Coenergie)

Die Kraft berechnet sich dann zu:

dWmech dWmag
F=
=
dx
dx i =const.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

14 (109)

Fall 3: Anker beweglich, konstante Flussverkettung:


Aus = 0 = const. folgt id = 0 und somit d ( Wel WV ) = 0 (die elektrische
Eingangsleistung wird also nur zur Deckung der Verluste zugefhrt). Damit folgt:
dWmech = dWmag
dWmag = Wmag,1 Wmag,2 =

id ( x1 )

id ( x )
2

Flche 1 minus Flche 1+2


minus Flche 2

x1

Also folgt:
dWmech Flche 2

x2

i1

i2

i2

i1

dWmech = ( x1 ) di + 0 di ( x 2 ) di
i2

i2

= 1 ( i ) di 2 ( i ) di

= dWmag

2
3

(magnetische Coenergie)

i1

i2

Die Kraft berechnet sich dann zu:

dWmech dWmag
F=
=
dx
dx =const.

Fall 4: allgemeiner Fall; Anker beweglich, Strom und Flussverkettung variabel:

x1

x2
2

i2

i1

Die fr diesen Fall 4 im Folgenden berechneten Energienderungen basieren auf den


Betrachtungen der Flle 1 und 2.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

15 (109)

Fall 4.1:
a) zunchst Anker blockiert,
nderung des Stromes und der Flussverkettung
b) dann Strom konstant,
Anker beweglich und nderung der Flussverkettung

x1

a
2

a) x1 = const. ;
i ndert sich von i1 nach i 2 ;
ndert sich von 1 nach a .
dWmech,1a = 0
dWmag,1a = id =

i1

i2

x2

i ( x ) d i ( x ) d
1

d ( Wel,1a WV,1a ) = dWmag,1a

b) i 2 = const. ;
x ndert sich von x1 nach x 2 ;
ndert sich von a nach 2 .
i2

i2

dWmech,1b = dWmag,1b
= ( x1 ) di ( x 2 ) di
0

dWmag,1b =

i ( x ) d i ( x ) d
1

d ( Wel,1b WV,1b ) = i 2 d = i 2 ( a 2 )
Fall 4.2:
a) zunchst Strom konstant,
Anker beweglich und nderung der Flussverkettung
b) dann Anker blockiert,
nderung des Stromes und der Flussverkettung

x1

x2

a) i1 = const. ;
x ndert sich von x1 nach x 2 ;
ndert sich von 1 nach b .
i1

i1

dWmech,2a = dWmag,2a
= ( x1 ) di ( x 2 ) di
0

dWmag,2a =

i2

i1

i ( x ) d i ( x ) d
1

d ( Wel,2a WV,2a ) = i1d = i1 ( 1 b )


Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

16 (109)

b) x 2 = const. ;
i ndert sich von i1 nach i 2 ;
ndert sich von b nach 2 .
dWmech,2b = 0
dWmag,2b = id =

i ( x ) d i ( x ) d
2

d ( Wel,2b WV,2b ) = dWmag,2b

Vergleich der Flle 4.1 und 4.2:


a) nderung der mechanischen Energie dWmech

x1

x2

i2

i1

x1

x2

b
2

i2

i1

b) nderung der magnetischen Energie dWmag

x1

x2

i2

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

i1

x1

x2

b
2

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

i2

i1

17 (109)

c) nderung der Differenz aus elektrischer Energie und Verlusten d ( Wel WV )

x1

x2

i1

x2

i2

x1

i2

i1

, so dass dann (und nur dann!) die Kraft aus der


Fr lineare Materialien gilt Wmag = Wmag
nderung der magnetischen Energie berechenbar ist.

Die magnetische Zugkraft auf die Oberflchen Fluss fhrender Eisenteile berechnet sich wie
folgt:
Wegen r,Fe und r,Luft = 1 sind die
Eisen
beteiligten Materialien linear. Dann kann
die Kraft aber auch aus der nderung der
QuerschnittF
magnetischen Energie berechnet werden.
flche A
x
Wegen H Fe 0 liefern die Eisenwege
dx
keinen Beitrag, so dass hier die Kraft aus
Luftspalt:
der nderung der magnetischen Energie im
H, B
Luftspalt berechnet werden kann.
F=

dWmag
dx

w mag Adx
dx

B2
1

= HB A =
A
20
2

Die spezifische Kraft (Kraft pro Flcheneinheit, Maxwellsche Zugspannung) ist dann:
F B2
f= =
A 2 0

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

18 (109)

Ermittlung der Kraft aus der Leistungsbilanz


Betrachtet wird eine zylindrische Spule mit dem Ohmschen Widerstand R und einem nur in xRichtung beweglichen Eisenanker. Die Induktivitt der Spule hngt dann von der Lage des
Ankers ab: L = L ( x ) . Sttigung wird vernachlssigt: L L ( i ) .
u
i
Eisenanker

F
x

Die Spannungsgleichung (Induktionsgesetz) lautet:

u = iR +

d
,
dt

= Li

Fall 1: Anker in Stellung x blockiert (dann ist L konstant)


Spannungsgleichung:

u = iR + L

di
dt

di
dt
d
d 1 2
d 1
di
1 2
Aus Wmag = Li folgt:
Wmag = Li = L i 2 = Li
2
dt
dt 2
dt 2
dt

d 1

Leistungsbilanz:
ui = i 2 R + Li 2
dt 2

Die zugefhrte elektrische Leistung ist gleich der Summe aus Stromwrmeleistung
(Verluste) und der nderung der magnetischen Energie.
ui = i 2 R + Li

Leistungsbilanz:

Fall 2: Anker beweglich ( L = L(x) ):


di dL
+i
dt
dt
di
dL
ui = i 2 R + Li + i 2
Leistungsbilanz:
dt
dt
d
d 1
di 1 dL
1

Aus Wmag = Li 2 folgt:


Wmag = Li 2 = Li + i 2
2
dt
dt 2
dt 2 dt

d 1
1 dL
Leistungsbilanz:
ui = i 2 R + Li 2 + i 2
dt 2
2 dt
Der hier in der Leistungsbilanz gegenber dem Fall 1 zustzlich auftretende Term
muss der mechanischen Leistung entsprechen. Also folgt:
dx 1 2 dL 1 2 L dx
Mechanische Leistung:
= i
= i
F
dt 2 dt 2 x dt
1 L
Also folgt fr die Kraft:
F = i2
2 x
Spannungsgleichung:

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

u = iR + L

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

19 (109)

1.4 Komplexe Wechselstromrechnung

Zeitlich sinusfrmige Wechselspannungen und -strme werden in der Energietechnik durch


komplexe Effektivwertzeiger dargestellt:
u(t) = 2U cos(t) = Re

i(t) = 2I cos(t ) = Re

2Ue jt = Re

2Ue jt ,

2Ie jt e j = Re

U = Ue j0

2 Ie jt ,

I = I e j

Der Augenblickswert ergibt sich durch die Projektion des rotierenden Zeigers auf die reelle
Achse der komplexen Zahlenebene. Die Orientierung der Zahlenebene ist beliebig; in der
Energietechnik wird jedoch i.a. die positive reelle Achse senkrecht nach oben und die
negative imaginre Achse nach rechts aufgetragen.
Die Wahl des Phasenwinkels ist ebenfalls beliebig, er wird jedoch i.a. so gewhlt, dass sich
der Phasenwinkel der Spannung zu Null ergibt.
Die komplexe Impedanz ist:
U U
Z = = e j = Ze j = Z cos() + jZsin() = R + jX
I
I
X
Z = R 2 + X2
tan() =
R
Die komplexe Scheinleistung ist das Produkt aus dem komplexen Effektivwert der Spannung
und dem konjugiert komplexen Effektivwert des Stromes:
S = U I = UIe j = P + jQ
Wirkleistung:
P = Re {S} = UI cos()
Blindleistung:

Q = Im {S} = UI sin()

Scheinleistung:

S = S = UI = P 2 + Q 2

Re

I
Im

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

20 (109)

1.5 Schaltungen bei Drehstrom

Fr den symmetrischen 3-strngigen Betrieb ohne Nullleiter gilt:


Sternschaltung
1 Uv 2

Dreieckschaltung
1 Uv 2

Iv

Iv

Us

Us

Is

Is

1
Uv

Iv
Is

Us
3

Strang- (Phasen-) Gren


U s , Is

U s , Is

=0

Verkettete (Leiter-) Gren


U v = 3U s

=0

I v = 3Is

I v = Is

U v = Us

Leistung
Uv
Iv
3
es gilt also immer fr die Leistung:
S = 3U s Is = 3

S = 3U s Is = 3U v

Iv
3

S = 3U v I v = 3UI

Der Index v wird im allgemeinen weggelassen. Die Angaben auf den Leistungsschildern
elektrischer Maschinen sind immer verkettete Gren!

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

21 (109)

1.6 Symmetrische Komponenten

Ein symmetrisches 3-strngiges Netzwerk kann unsymmetrisch betrieben werden, z.B. durch:
Speisung mit unsymmetrischen Spannungen
Einphasige Belastung zwischen zwei Strngen oder einem Strang und
angeschlossenem Nullleiter
Fhrt man diese unsymmetrischen (unbekannten) Betriebszustnde auf symmetrische zurck,
so erzielt man eine Vereinfachung der Berechnung. Hierzu eignet sich die Methode der
symmetrischen Komponenten:
Ein unsymmetrisches 3-Phasen-System wird in drei symmetrische Systeme (Mit-, Gegen- und
Nullsystem) zerlegt, das Netzwerk durchgerechnet und die Ergebnisse berlagert.
Voraussetzungen:
Die drei Strme bzw. Spannungen besitzen die gleiche Frequenz und sind zeitlich
sinusfrmig (d.h. oberschwingungsfrei); Phasenlage und Betrag sind beliebig.
Wegen der berlagerung der Ergebnisse muss Linearitt gelten.
Es wird nun der komplexe Zeiger a = e
4
j
3

2
3

eingefhrt. Es gilt:

2
j
3

a 2 = e = e ; 1+ a + a 2 = 0
Das folgende unsymmetrische Stromsystem I u , I v , I w wird nun durch die drei Komponenten

I m , I g , I 0 dargestellt.
w
Iu

Iw

a 2 Im
Iv

a) unsymmetrisches Stromsystem
Iu = Im + Ig + I0
Iv = a Im + a Ig + I0
Iw = a Im + a 2 Ig + I0
2

Ig u

a Im

v
a Ig

Im

u
Mitsystem
(positive Phasenfolge)

a 2 Ig
w

Gegensystem
(negative Phasenfolge)

u
I0

I0

I0

Nullsystem
(gleichphasig)

b) symmetrische Stromsysteme
Iu 1

Iv = a 2
I a
w

1
a
a2

1 I m

1 I g
1 I 0

Durch Auflsen erhlt man die Zerlegungsvorschrift:


1 a a 2 I u
Im

1
2
a Iv
I g = 3 1 a
I
1 1 1 I w
0

Man kann nun das unsymmetrische System I u , I v , I w nach obiger Zerlegungsvorschrift in


drei symmetrische Systeme I m , I g , I 0 zerlegen, diese Systeme berechnen und dann die
Rcktransformation durchfhren.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

22 (109)

1.7 Gegeninduktivitt

Spule 1: erzeugt ein


homogenes Feld

Spule 2: erzeugt ein


inhomogenes Feld

Berechnung der magnetischen Energie (die Tilde dient zur Unterscheidung von
Integrationsgrenze und Integrationsvariable) bei Erregung von
1
i1
1
a) Spule 1 allein:
dW1 = i1d1
W1 = i1d1 = i1L1di1 = L1i12
2
0
0
b) Spule 2 allein:

dW2 = i 2 d 2

i2

i d = i L di

W2 =

c) Spulen 1 und 2:

dW = dW1 + dW2 = i1d1 + i 2 d 2 ,

1
L 2i 22
2

mit

1 = L1i1 + L12i 2 ,

d1 = L1di1 + L12 di 2

2 = L 2i 2 + L 21i1 ,

d 2 = L 2 di 2 + L 21di1

dW = i1 ( L1di1 + L12 di 2 ) + i 2 ( L 2 di 2 + L 21di1 )

Unter der Annahme = const. folgt:


a) zunchst Erhhung des Stromes i1 von 0 auf i1
i 2 = 0, di 2 = 0

i1

W = i1L1di1 =
0

1 2
L1i1
2

danach Erhhung des Stromes i 2 von 0 auf i 2


i

i1 = i1 , di1 = 0

W=
W=

2
1 2 2
L1i1 + i1L12 di2 + i2 L 2 di2
2
0
0

1 2
1
L1i1 + L12i1i 2 + L 2i 22
2
2

b) zunchst Erhhung des Stromes i 2 von 0 auf i 2


i1 = 0, di1 = 0

i2

W = i2 L 2 di2 =
0

1
L 2i 22
2

danach Erhhung des Stromes i1 von 0 auf i1


i

i 2 = i 2 , di 2 = 0

W=
W=

1
1 2 1
L 2i 2 + i1L1di1 + i 2 L 21di1
2
0
0

1
1
L 2i 22 + L1i12 + L 21i 2i1
2
2

Unabhngig von der Reihenfolge der Erhhung der Strme (Einschalten der Spulen) muss die
magnetische Energie immer denselben Wert annehmen. Also folgt:
L12 = L 21 = L m
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

23 (109)

2 Transformator
2.1 Idealer Transformator (verlustfrei und streuungslos)

Verlustfrei bedeutet: keine Stromwrmeverluste ( R = 0 ) und keine Eisenverluste ( PFe = 0 ).


Streuungslos bedeutet: keine magnetischen Felder in der Luft, der Fluss verluft nur im
Eisen.
Betrachtung einer Spule mit der eingeprgten Wechselspannung u1 = 2U1 cos ( t ) :

i1
u1

w1 Windungen

d1
d
= w1
) folgt fr den Fluss:
dt
dt
1
2U1
=
u1dt =
sin ( t ) + C

w1
w1

Aus dem Induktionsgesetz ( u1 =

Die Konstante C ist gleich Null, wenn ( t = 0 ) = 0 gilt. Dies ist der Fall, wenn die Spule
zum Spannungsmaximum eingeschaltet wird. Im folgenden gelte C = 0 .
Zwischen dem Effektivwert der eingeprgten Spannung U1 und der Amplitude des dadurch
hervorgerufenen Flusses besteht folgender Zusammenhang:
= 2U1 = 2 1 U1

U1 = 4, 44 w1f
w1
2 w1f
Aus dem Durchflutungsgesetz

Hd l =

folgt, wenn man die Integration durch eine

Summation ber Abschnitte mit konstanten Eigenschaften ersetzt:


Bn
ln
= w1i1 = H n ln =
ln =
= R m,n
n
n 0 r,n
n A n 0 r,n
n
Hierbei ist R m,n der magnetische Widerstand des n-ten Abschnittes und r,n die relative
Permeabilitt dieses Abschnittes.
Man definiert einen Magnetisierungsstrom i1,m derart, dass dieser der gesamten Durchflutung
und der Windungszahl der Spule 1 proportional ist. Hier gilt:
w1i1 = R m,n = w1i1,m
n

Mit dem gesamten magnetischen Widerstand R m = R m,n und dem magnetischen Leitwert
n

1
folgt: = . Fr den verketteten Fluss gilt:
Rm
1 = w1 = w12 i1,m

Fr r,n = const. gilt:


u1 = w12
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

di1,m
dt

= L1h

di1,m
dt

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

24 (109)

mit der Hauptinduktivitt L1h = w12 =

w12
l
n A n
n 0 r,n

Schema des einstrngigen Transformators:

i2

i1

u2

u1

1 = w1i1

2 = w 2i 2

Fall a: Leerlauf ( Z = ,i 2 = 0 )
di
di
d 1
d
u1 =
= w1
= w12 1,m = L1h 1,m
dt
dt
dt
dt
di
di
d 2
d
u2 =
= w2
= w1w 2 1,m = L 21 1,m
dt
dt
dt
dt
u
w
Spannungsbersetzung: 1 = 1
u2 w2
Fall b: Belastung ( Z < ,i 2 0 )
bleibt unverndert
Wegen der eingeprgten Spannung u1 ist vorgegeben.
und unabhngig von i 2 . Dann bleibt aber auch die Gesamtdurchflutung
unverndert:
= 1 + 2 = w1i1 + w 2i 2 = w1i1,m
w2
w1
Bei Volllast gilt meistens i1,m
Daraus folgt: i1 = i1,m i 2

Strombersetzung:

i1 . Ist dies erfllt, folgt fr die

i1
w
2
i2
w1

Es gelten die Spannungsgleichungen:


d1
u1 =
,
1 = L1h i1 + L12i 2
dt
d 2
u2 =
,
2 = L 2h i 2 + L 21i1
dt
Fr die Induktivitten gilt:
L1h = w12 ,
L 2h = w 22
und
L12 = L 21 = L m = w1w 2

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

L2m = L1h L 2h

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

25 (109)

2.2 Verlustfreier Transformator

Bei Vernachlssigung von Stromwrmeverlusten und Eisenverlusten, aber Bercksichtigung


der Magnetfelder im Luftraum, die nicht gleichzeitig mit beiden Wicklungen voll verkettet
sind (Streuung), lauten die Spannungsgleichungen (Annahme: r = const. ):
di
di
L1 > L1h
u1 = L1 1 + L m 2
dt
dt
gilt.
wobei
di 2
di1
u 2 = L2
+ Lm
L 2 > L 2h
dt
dt
Wird der Transformator von einer Seite gespeist, so lassen sich Leerlaufinduktivitt L0 und
Kurzschlussinduktivitt L k bestimmen:

Leerlauf

Speisung von Seite 1


i2 = 0
u1 = L1

Kurzschluss

di1
;
dt

Speisung von Seite 2


i1 = 0

L0 = L1

u 2 = L2

di 2
;
dt

u2 = 0

u1 = 0

di 2
L di
= m 1
dt
L 2 dt

di1
L di
= m 2
dt
L1 dt

u1 = L1

di1 L2m di1

dt L 2 dt

u 2 = L2

L2 di
= L1 1 m 1
L1L 2 dt
di
= L1 1 ; L k = L1
dt

L0 = L 2

di 2 L2m di 2

dt L1 dt

L2 di
= L 2 1 m 2
L1L 2 dt
di
= L 2 2 ; L k = L 2
dt

Das Verhltnis von Kurzschluss- zu Leerlaufinduktivitt ist gleich , unabhngig davon,


welche Seite gespeist wird. heit Gesamtstreuziffer.
I
L2
L
= 1 m = k = 0
L1L 2 L0 I k u =const.
Die Strme I0 und I k sind die Effektivwerte der bei Leerlauf bzw. Kurzschluss flieenden
Strme.
Aufgrund der Streuung ist nun L1L 2 > L1h L 2h = L2m , daher gilt fr den Koppelfaktor
k=

L2m
< 1 und fr die Gesamtstreuziffer:
L1L 2
= 1 k2 = 1

L2m
>0
L1L 2

Die Gesamtstreuziffer lsst sich also nherungsweise aus Leerlauf- und Kurzschlussmessung bestimmen.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

26 (109)

2.3 Technischer Transformator

Bercksichtigt man nun die Ohmschen Wicklungswiderstnde R1 und R 2 und die Streuung
(d.h. die magnetischen Felder im Luftraum, die nicht gleichzeitig mit beiden Wicklungen voll
verkettet sind), so lauten die Spannungsgleichungen (Annahme r = const. , Eisenverluste
PFe = 0 ):
d1
1 = L1i1 + L m i 2
u1 = R1i1 +
dt
mit
d 2
u 2 = R 2i 2 +
2 = L 2i 2 + L m i1
dt
oder ausfhrlich:
di
di
u1 = R1i1 + L1 1 + L m 2
dt
dt
di
di
u 2 = R 2i 2 + L 2 2 + L m 1
dt
dt
In Matrixschreibweise wird dies zu:
R1 0 i1 L1 L m d i1 u1

+
=
0 R 2 i 2 L m L 2 dt i 2 u 2
Betrachtet man nun zeitlich sinusfrmige Spannungen und Strme, so folgt mit
u = Re 2Ue jt und i = Re 2 Ie jt :

U1 = R1 I 1 + jL1 I 1 + jL m I 2
U 2 = R 2 I 2 + jL 2 I 2 + jL m I 1
Fr den Leerlauf der Spule 2 ( I 2 = 0 ) folgt nun:
U1
I 1 = I 1,0 =
R1 + jL1
fr den Kurzschluss der Spule 2 ( U 2 = 0 ) folgt:
U1
I 1 = I 1,k
R 1 + jL1
Fr den ideellen Leerlauf- bzw. Kurzschlussstrom (d.h. die Strme fr R1 = R 2 = 0 ) gilt dann,
falls U1 = U1 gewhlt wird:
U1
U
U
I 1,0,i =
= j 1 = j 1 = jI1,0,i
jL1
L1
L1
I
U1
U
U
I 1,k,i =
= j 1 = j 1 = j 1,0,i
jL1
L1
L1

Im Kurzschlussfall wird der Strom also durch die Streureaktanz L1 begrenzt.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

27 (109)

2.4 Ersatzschaltbild

Zur Beurteilung des Betriebsverhaltens ist es vielfach zweckmig, die magnetische


Kopplung durch eine galvanische Verbindung von Primr- und Sekundrseite zu ersetzen.
Hierzu werden die Gren der Sekundrseite auf die Primrseite umgerechnet. Dies geschieht
mit einer zunchst willkrlich gewhlten reellen Gre :
d
d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L m i 2
dt
dt
d
d
u 2 = R 2i 2 + L 2 i 2 + L m i1
dt
dt
1
Mit u 2 = u 2 und i 2 = i 2 folgt:

d
d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L m i 2
dt
dt

u2
d
d
= R 2 i 2 + L 2 i 2 + L m i1

dt
dt

Mit L m = L m , R 2 = R 2 und L 2 = 2 L 2 folgt weiter:


d
d
u1 = R1i1 + L1 i1 + Lm i 2
dt
dt
d
d
u 2 = R 2 i 2 + L2 i 2 + Lm i1
dt
dt
Durch Umformung erhlt man weiter:
d
d
d
u1 = R1i1 + L1 Lm
i1 + Lm i1 + i 2
dt
dt
dt
d
d
d
u 2 = R 2 i 2 + L2 Lm
i 2 + Lm i1 + i 2
dt
dt
dt
Diese Gleichungen fhren nun auf das folgende Ersatzschaltbild:

i1

R1

L2 Lm

L1 Lm

R 2

i 2

i m = i1 + i 2
Lm

u1

u 2

Hierbei ist i m = i1 + i 2 der Magnetisierungsstrom. Die Aufteilung der Streuinduktivitten


L1 Lm und L2 Lm ist wegen der freien Wahl von willkrlich.
Die durchgefhrte Transformation ist leistungsinvariant, denn es gilt:
u 2 i 2 = u 2i 2
R 2 i 2 2 = R 2i 22
1 2 1
1 1
L 2 i 2 = L 2i 22
,
L m i1i 2 = L m i1i 2
2
2
2
2
Da das bersetzungsverhltnis grundstzlich beliebig ist, lassen sich unendlich viele
Ersatzbilder angeben. Im folgenden werden die zwei gebruchlichsten angegeben.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

28 (109)

2.5 Wahl des bersetzungsverhltnisses

w1
w2
Das Verhltnis w1 w 2 kann weder aus Leistungsschildangaben, noch aus Messungen
ermittelt werden. Die Wahl von = w1 w 2 ist aber fr die Konstruktion und Berechnung von
Transformatoren wichtig, denn sie erlaubt eine schematische Aufteilung in Hauptfluss und
Streuflsse. Dadurch wird es mglich, die Eisensttigung zu bercksichtigen. Fr = w1 w 2
werden folgende gestrichene Gren definiert; alle anderen Festlegungen von werden
hierauf bezogen:
w
w12
L
w
= 1 =
= 1h
L1h = 1 L m
Hauptinduktivitt
w 2 w 2 w 1 L m
w2
w
L1 1 L m = L1
Streuinduktivitt der Seite 1
w2
Fall a: =

w1
w1
L m = L2

L2
w2
w2

Streuinduktivitt der Seite 2

w1

L 2 = L2
w2

auf Seite 1 umgerechnetes L 2

w1

R 2 = R 2
w2
w1
u 2 = u2
w2
w2
i 2 = i2
w1
Die Spannungsgleichungen lauten somit:
d
d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L1h i m
dt
dt
d
d
u2 = R 2i2 + L2 i2 + L1h i m
dt
dt
Damit wird das Ersatzschaltbild zu:
L1
R1
i1

auf Seite 1 umgerechnetes R 2


auf Seite 1 umgerechnetes u 2
auf Seite 1 umgerechnetes i 2

i m = i1 + i2

mit

L2

R 2

i2

i m = i1 + i2
u1

L1h

u 2

Die Einzelstreuflsse, die jeweils nur mit einer Wicklung verkettet sind, werden durch die
Streuinduktivitten L1 und L2 reprsentiert:
1 = w11 = L1i1
2

w
w
w
w
2 = w12 = L2 i2 = 1 L 2 2 i 2 = 1 L 2 i 2 = 1 w 2 2 = w1 2
w1
w2
w2
w2
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

29 (109)

Der Streufluss wird also durch die Transformation nicht gendert. Fr die Streuziffern gilt
dann (der Hauptfluss durchsetzt beide Wicklungen vollstndig, der Streufluss ist dagegen nur
mit der betrachteten Wicklung verkettet):
1
L1i1
L
1 w1
1 =
=
= 1
1
1h
L1h i1 L1h
w1
1
L2i2
L
2 2 w1
2 =
=
=
= 2
1
1h 1h
L1h i2 L1h
w1
Der Zusammenhang mit der Gesamtstreuziffer ergibt sich nun wie folgt:
L2
2 L2m
L21h
1
1
1
= 1 m = 1
=

= 1
= 1
2
L1 L2
L1h + L1 L1h + L2
L1L 2
L1 L 2
L1L2
L1h L1h
L1h
L1h
= 1

(1 + 1 )(1 + 2 )

Berechnung der Leerlauf-Spannungsbersetzung:


i2 = 0

i m = i1

u1,0 = R1i1 + ( L1 + L1h )


u2,0 = L1h

d
i1
dt

d
i1
dt

w1
u 2 = u2 und vernachlssigbarem Spannungsabfall an R1 folgt:
w2
d
u1,0 = ( L1 + L1h ) i1
u1,0 w1 L1 + L1h w1
dt
w

=
=
1 + 1 ) 1
(
w1
d
u 2,0 w 2
L1h
w2
w2
u 2,0 = L1h i1
w2
dt
Das Spannungsverhltnis bei sekundrem Leerlauf ist messbar; eine Aufteilung nach w1 w 2
und (1+ 1 ) ist jedoch nur mglich, wenn das Verhltnis der Windungszahlen bekannt ist.
Mit

Fall b: =

u1,0

u 2,0
Das bersetzungsverhltnis wird gleich dem Spannungsverhltnis bei sekundrem Leerlauf
und R1 = 0 gewhlt. Es gilt dann:
u
w
L + L1h L1
= 1,0 = (1 + 1 ) 1 = 1
=
w2
u 2,0
w2
Lm
L1h
w1
Hiermit ergibt sich dann (die gestrichenen Gren beziehen sich auf die Wahl = w1 w 2 ):
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

30 (109)

Lm = L m = L1
L1 = L1 Lm = L1 L m = L1

L1
Lm = 0
Lm

L2 = L2 Lm = L2 L m = L2

L
L L2
L1
L m = L2 L1 = L2 1 1 = L2 1 12 m = L2
Lm
L2
L1L 2

L
LL

L1
= 1 L 2 = 12 2 L1 =
Lm
1
Lm
R = R 2 = (1 + 1 )

w1
2

R 2 = (1 + 1 ) R 2
w2

w1
u 2 = (1 + 1 ) u2
w2
1
1
1
i 2 = i 2 =
i2 =
i2
w1
+

1
1
(1 + 1 )
w2
Das Ersatzschaltbild sieht nun wie folgt aus:
u 2 = u 2 = (1 + 1 )

i1

R1

i m = i1 +
u1

L1
1

(1 + 1 )

1
i2
1 + 1

R 2
1
i2
1 + 1

L1

(1 + 1 ) u2

Das Ersatzschaltbild mit = u1,0 u 2,0 gibt das Betriebsverhalten des Transformators genau so
exakt wieder, wie das Ersatzschaltbild mit = w1 w 2 (das bersetzungsverhltnis kann ja
beliebig gewhlt werden).
Fr = w1 w 2 erhlt man ein Ersatzschaltbild, das die Interpretation von primrseitiger und
sekundrseitiger Streuung zulsst.
Fr = u1,0 u 2,0 erhlt man ein Ersatzschaltbild, bei dem die primrseitige Streuung zu Null
wird. Dies erleichtert die Rechnung. Zudem lassen sich alle Elemente des Ersatzschaltbildes
aus Messungen bestimmen.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

31 (109)

2.6 Betriebsverhalten

Im Folgenden soll das Betriebsverhalten des Transformators fr sinusfrmige Strme und


Spannungen untersucht werden, d.h. es werden komplexe Zeiger verwendet.

1. Leerlauf:
Im Leerlauf verhlt sich der Transformator wie eine Eisendrossel mit Wirkwiderstand. Es gibt
folgende Verlustkomponenten:
Im Eisen durch Ummagnetisierung: PFe

In der Wicklung (im Kupfer) durch Stromwrme: PCu

Die Eisenverluste setzen sich aus zwei Anteilen zusammen:


a) Wirbelstromverluste durch den Wechselfluss
Nach der Lenzschen Regel hat jede Flussnderung im Eisen Wirbelstrme im
elektrisch leitfhigen Eisenmaterial zur Folge, die ihrer Entstehungsursache
entgegenwirken. Es entstehen Wirbelstromverluste:
2V
( VFe ist das Eisenvolumen)
PFe,W f 2 B
Fe
Diese Wirbelstromverluste knnen klein gehalten werden, indem gegeneinander
isolierte Bleche (statt massivem Eisen) verwendet werden und indem durch Zugabe
von Silizium der spezifische Leitwert der Legierung verringert wird.
b) Hystereseverluste durch Ummagnetisierung
Die Ummagnetisierungsverluste sind proportional der bei einem Zyklus
eingeschlossenen Flche der Hysteresschleife
2V
w H = HdB PFe,H fw H VFe fB
Fe
Die Hystereseverluste knnen reduziert werden, indem weichmagnetisches Material
mit mglichst schmaler Hystereseschleife (erzielbar durch Legierungszustze)
verwendet wird.
c) Praktische Berechnung
Die praktische Berechnung erfolgt durch die folgende zugeschnittene
Grengleichung:
2

f 2
f B
PFe = a W
+ aH
Fe VFe
50Hz
50Hz

1T
mit Fe als spezifischem Eisengewicht.
Die materialspezifischen Daten a W und a H (beide in W kg ) werden von den
Materialherstellern angegeben.
Die Kupferverluste berechnen sich wie folgt:
l
l2
1
1
PCu = I12 R1 + I 22 R 2 = I12 1 + I 22
= J12 l1A Cu,1 + J 22 l2 A Cu,2 = J12 VCu,1 + J 22 VCu,2
A Cu,1
A Cu,2

Bei gleicher Stromdichte J = J1 = J 2 (gleiche Ausnutzung) folgt:


1
1
PCu = J 2 ( VCu,1 + VCu,2 ) = J 2 VCu

Im hier betrachteten Leerlauffall ist natrlich I 2 = 0 und damit PCu = J 2 VCu,1


Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

32 (109)

Die Eisenverluste knnen im Ersatzschaltbild durch einen Wirkwiderstand R Fe parallel zur


Hauptinduktivitt L1h bercksichtigt werden. Die Stromwrmeverluste sind durch die
Widerstnde R1 und R 2 reprsentiert (im Leerlauffall allein durch R1 ). Fr den Leerlauf
folgt dann folgendes Ersatzschaltbild:
i1

R1

L1
im

u1

i Fe
L1h

R Fe

2. Kurzschluss:
Der Stokurzschluss ist ein transienter Vorgang; er fhrt aufgrund groer Krfte zu hoher
mechanischer Beanspruchung.
Der Dauerkurzschluss ist ein stationrer Betrieb; er wird zur Ermittlung von Daten genutzt.
Im Folgenden wird der Dauerkurzschluss betrachtet.
Da L1h , R Fe L2 , R 2 gilt, wird der hochohmige Zweig vernachlssigt. Damit vereinfacht
sich das Ersatzschaltbild zu:
I 1k

Rk

U1k

jX k

R k = R1 + R 2
jX k = j ( L1 + L2 )
Zk = R k + jX k

Auch im Kurzschlussfall verhlt sich der Transformator wie eine Eisendrossel mit
Wirkwiderstand, jedoch ist die an den Primrklemmen messbare Impedanz deutlich kleiner
als im Leerlauffall.
Die Primrspannung, bei der bei sekundrem Kurzschluss und Nennfrequenz der
Nennprimrstrom I1,N fliet, heit Nennkurzschlussspannung U1,k,N = I1,N Zk . Die relative
Kurzschlussspannung ist:
U
u1,k = 1,k,N
U1,N
Die relative Kurzschlussspannung liegt fr kleine Transformatoren bei ca. 3% und steigt mit
der Gre der Transformatoren bis auf ca. 12%.
Der Strom, der im Kurzschluss bei Nennspannung U1,k = U1,N fliet, heit
Nennkurzschlussstrom:

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

33 (109)

I1,k,N =

U1,N
Zk

U1,N U1,k,N
U1,k,N

= I1,N

Zk

1
u1,k

Mit den obigen Werten fr die relative Kurzschlussspannung u1,k

folgt fr den

Nennkurzschlussstrom, dass dieser etwa das 8-fache bis 30-fache des Nennstromes betrgt.

3. Nennbetrieb:
Wegen der bei technisch ausgefhrten Transformatoren gltigen Relation
R : X : X1h : R Fe 1: 2 :1000 :10000
rechnet man in der Praxis gengend genau mit dem vereinfachten Ersatzschaltbild:
Rk

I1

jX k

I 2

U2

U1

Hiermit ergibt sich bei Belastung ein einfaches Zeigerdiagramm:


jX k I 1
U1

Kappsches
Dreieck
Rk I1

U2
I1

Die Eingangsspannung U1 und die auf die


Eingangsseite bezogene Klemmenspannung U2
unterscheiden sich durch das Kappsche
Dreieck.
Fr einen konstanten Stromwert ist dieses
Dreieck eine konstante Gre und dreht sich bei
vorgegebener Eingangsspannung um die Spitze
von U1 , je nach Phasenlage des Stromes I 1 .

I 2

Das (bis auf die Bercksichtigung der Eisenverluste) vollstndige Ersatzschaltbild bei
Belastung und Speisung mit sinusfrmiger Spannung ist:
I1

R1

jL2

jL1

R 2

I 2

Im
U1

U1h

jL1h

U2

Fr verschiedene Belastungen lsst sich aus diesem Ersatzschaltbild das jeweilige


Zeigerdiagramm entwickeln:

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

34 (109)

Z = R + jL

Z =

1
jC
R 2 I 2

R1 I 1

j L2 I 2

j L1 I 1

j L1 I 1

U2

R1 I 1
U1

U1

j L2 I 2

U1h

R 2 I 2

U1h
U2

I1

1
I 2

I 2

I1

Im

Im

Spannungsabsenkung
U2 < U1

Spannungserhhung
U2 > U1

4. Parallelschaltung:
Fr die Parallelschaltung zweier Transformatoren A und B werden folgende Forderungen
aufgestellt:
Es sollen keine Ausgleichstrme flieen
Die Lastaufteilung soll entsprechend der Nennleistungen erfolgen
Es kann das vereinfachte Ersatzschaltbild verwendet werden:
I 1A

R kA

I 2

U1

I 1B R kB

B
U2

jX kA

jX kB

Z
U1A

U1B

Fr U = U1A U1B 0 fliet bereits im Leerlauf ein Ausgleichstrom der Gre


U
U
I 1A = I 1B =
=
R kA + jX kA + R kB + jX kB ZkA + ZkB
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

35 (109)

Um dies zu vermeiden, mssen daher die Leerlaufspannungen nach Betrag und Phasenlage
identisch sein.
Aus dem Ersatzschaltbild kann Folgendes abgelesen werden:
I 1A ZkB
I 1A ZkA = I 1B ZkB

=
I 1B ZkA
Die Laststrme haben also nur dann keine Phasenverschiebung gegeneinander, wenn
R kA R kB
=
gilt.
X kA X kB
Fr die Betrge gilt:
I1A ZkA I1A,N
I Z I
I1A ZkA = I1B ZkB

= 1B kB 1B,N
I1A,N U1,N
I1B,N U1,N
I1A
I
u kA = 1B u kB
I1A,N
I1B,N
Die relative Strombelastung der beiden Transformatoren A und B erfolgt also umgekehrt zu
deren relativer Kurzschlussspannung, d.h. der Transformator mit dem kleineren u k wird
prozentual strker belastet.
Technisch sinnvoll ist, eine gleiche relative Strombelastung zu erreichen, d.h. u kA = u kB wird
angestrebt.
R
R
Es gelte nun kA = kB . Da dann die Laststrme keine Phasenverschiebung besitzen (s.o.),
X kA X kB
folgt: I1 = I1A + I1B ( I1 ist der Gesamtstrom, I1 = I2 ).

Mit I1B = I1A

I
I1B,N u kA
u
wird: I1 = I1A 1 + 1B,N kA und daraus:
I

I1A,N u kB
1A,N u kB

I1A = I1

1
1+

I1B,N u kA
I1A,N u kB

und

I1B = I1

1
1+

I1A,N u kB
I1B,N u kA

Schaltet man nun gleich groe Trafos ( I1A,N = I1B,N ) parallel, so folgt fr u kA = u kB :
1
1
I1
und
I1B = I1
2
2
(es fliet also kein Ausgleichstrom).
1
Fr u kA = u kB folgt:
2
2
1
1
1
1
1
I1A = I1 = I1 + I1
und
I1B = I1 = I1 I1
3
2
6
3
2
6
(es fliet also ein Ausgleichstrom der Gre 1 6 I1 ).
I1A =

5. Wirkungsgrad:
Der Wirkungsgrad berechnet sich zu:
P
= 2
P1
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

36 (109)

wobei P2 die abgegebene Wirkleistung und P1 die aufgenommene Wirkleistung ist.


Bei Betrieb des Transformators an konstanter Spannung sind die Eisenverluste konstant, da
sie dem Quadrat der Flussdichte (und somit dem Quadrat der Spannung) proportional sind.
Die Kupferverluste sind proportional zum Quadrat des Stromes.
Somit folgt (fr den Betrieb an konstanter Spannung):
I
P1 PFe,N PCu,N 1
P
I1,N
= 2 =
P1
P1
I
PFe,N + PCu,N 1
I1,N
= 1
U1I1 cos ( 1 )

Bei welcher Belastung ist nun der Wirkungsgrad maximal ( = max )?

=0
I1

2PCu,N

I1
I12
U1I1 cos ( 1 ) PFe,N + PCu,N 2 U1 cos ( 1 )
2
I1,N
I1,N

=0
2
U
I
cos

(
)
( 11
1 )

I1
I12
I

P
+
P
Fe,N Cu,N 2 = 0
1
2
I1,N
I1,N

I2
PCu = PCu,N 21 = PFe,N
I1,N
Der Wirkungsgrad ist also dann im betrachteten Betriebspunkt maximal, wenn in diesem
Betriebspunkt die Kupferverluste gleich den Eisenverlusten sind.
2PCu,N

6. Berechnung der Hauptinduktivitt:


1h

Achtung:

Grund:

w2
w1
I2
I1
2
2
Es wird folgende Vereinbarung bei der Verwendung der komplexen
Wechselstromrechnung getroffen:
Magnetische Gren (z.B. B, H, ) sind Scheitelwerte
Elektrische Gren (z.B. U, I ) sind Effektivwerte
Der Eisenquerschnitt wird aufgrund der maximalen Flussdichte dimensioniert
(Sttigung), der elektrische Kreis aufgrund der zulssigen Verluste.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

37 (109)

Fr den obigen Transformator gilt (mit = w1 w 2 ):

w
= w1 2I1 + w 2 2I 2 = w1 2 I1 + 2 I 2 = w1 2I m
w1

B
Hd l = H FelFe = 0Fer lFe

Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes

Hd l =

folgt nun:

BFe

lFe = w1 2I m
BFe = 0 r w1 2I m
0 r
lFe
Damit I m 0 gilt, muss r mglichst gro werden, d.h. es muss Eisen mit hoher
Permeabilitt verwendet werden.
Die Induktivitt kann aus der magnetischen Energie berechnet werden:
1
1
Wmag = HBdV = Li 2
2 V
2
Wmag

1 B2Fe
1
=
V=
2 0 r
2 0 r
=

1
L1h
2

2I m

0 r

w1 2I m lFe A Fe

lFe

0 r A Fe
lFe
Mit r geht also auch L1h .
L1h = w12

7. Berechnung der Streuinduktivitt:


Fr den Dauerkurzschluss bzw. fr eine Spannungsnderung ist in der Praxis die
Streureaktanz X k = X = L = L1 + L2 mageblich. Fr X1h X ( X1h ,
r ) gilt:
w
I m = 0 I1 = I2
I1 = 2 I 2
w1

h
w1I1
w 2 I 2 = w1I1

a1 a 2

Bmax

0
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

x
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik
Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

38 (109)

Aus dem Durchflutungsgesetz


(x) = H(x)h =

B(x)
0

Hd l =

folgt:

0
(x)
h

Bmax = 0 w1 2I1 = 0 w 2 2I 2
h
h
Es folgt fr die einzelnen Bereiche:
B(x) =

0 x a1 :

B ( x ) = Bmax

a1 x a1 + :

B ( x ) = Bmax

x
a1

a1 + + a 2 x
a2
Die Streuinduktivitt wird aus der magnetischen Energie berechnet:
1
Wmag = HBdV
mit dV = hlm dx
2 V

B ( x ) = Bmax

a 1 + x a1 + + a 2 :

wobei lm die mittlere Windungslnge der Wicklung ist (Nherung!). Es folgt weiter:
Wmag =

hl m
20

a1 ++ a 2

B2 ( x ) dx

2
2
a
a1 +
a1 ++ a 2

a1 + + a 2 x
hl m 2 1 x
=
Bmax dx + dx +
dx

20
a2
0 a1

a1
a1 +
2

hl m 0
1 1
1 1 3
3
=
w1 2I1 2 a1 + ( a1 + a1 ) 2 ( a 2 )
20 h
a2 3
a1 3

hl
a
a
= m 0 w1 2I1 1 + + 2
20 h
3
3
2

Mit Wmag =

1
L
2

2I1

folgt:

hl
a
a
L = L1 + L2 = m 0 w1 1 + + 2
0 h
3
3
l a
a
= w12 0 m 1 + + 2 = 0 lm w12
h 3
3
1a
a
Der Streuleitwert = 1 + + 2 ist nur von Geometriegren abhngig.
h 3
3
Die Aufteilung von L in L1 und L2 ist willkrlich. Damit die Streuinduktivitt klein
bleibt, muss der Abstand der beiden Wicklungen so klein wie mglich gewhlt werden. Die
Flchen a1h und a 2 h werden aufgrund der zulssigen Stromdichten (Verluste!)
dimensioniert. Durch mehrfaches Schichten der Wicklungen kann der Streuleitwert (und
damit die Streuinduktivitt) verringert werden.
2

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

39 (109)

2.7 Wachstumsgesetze

Im folgenden werden fr den Transformator einfache Gesetzmigkeiten zwischen den


elektrischen Kenngren und der Baugre abgeleitet. Diese Gesetzmigkeiten gelten in
ihrer Tendenz auch fr rotierende Maschinen.
Fr Nennspannung und Nennstrom gilt nherungsweise:

1
1

I1,N = 1,N =
J1,N A Cu,1
U1,N = w1
w1BFe A Fe
1h =
w1
w1
2
2
Die Nennscheinleistung ist dann:

SN = U1,N I1,N =
J1,N BFe A Cu,1A Fe
2
Bei gleicher Ausnutzung (d.h. J = const. und B = const. ) ist die Nennscheinleistung der
vierten Potenz der linearen Abmessung proportional:
SN L4
Die auf das Bauvolumen bezogene Nennscheinleitung wchst somit linear mit der Baugre:
SN
L
L3
Da das Gewicht proportional zum Volumen ist, gelten diese Beziehungen auch fr das
Gewicht.
Bei Annahme eines etwa konstanten Nennleistungsfaktors cos ( N ) folgen analoge
Gleichungen auch fr die Nennwirkleistung PN .
Fr die Stromwrmeverluste und die Eisenverluste gilt:
PCu = J 2 lm A Cu L3
PFe VFe B2 L3
Die Verluste wachsen also mit der dritten Potenz der linearen Abmessung (d.h. langsamer als
die Leistung). Fr den Nennwirkungsgrad folgt dann:
P +P
N = 1 Fe Cu
PN
Die Abhngigkeit des Wirkungsgrades von der linearen Abmessung kann wie folgt
beschrieben werden:
L3
L3
PFe,0 3 + PCu,0 3
P ( L ) + PCu ( L )
L0
L0
N ( L ) = 1 Fe
= 1
4
L
PN ( L )
PN,0 4
L0

=1

PFe,0 + PCu,0 L0
L
= 1 (1 N,0 ) 0
PN,0
L
L

1
L
Die khlende Oberflche wchst aber nur mit dem Quadrat der linearen Abmessung.

1 N ( L )

Zusammenfassend gilt also fr grer werdende Einheiten:


die Leistung pro Volumen wchst (weniger Platzbedarf pro Leistungseinheit)
die Leistung pro Gewicht wchst (geringere Kosten pro Leistungseinheit)
der Wirkungsgrad wird besser (weniger Verluste pro Leistungseinheit)
die Khlung wird schwieriger (weniger Khloberflche pro Leistungseinheit)
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

40 (109)

2.8 Konstruktionsformen

Einphasige Transformatoren:
Kerntransformator

Manteltransformator

Joch

Kern

Oberspannungswicklung
Unterspannungswicklung

Wicklungen geteilt

Die Aufteilung der Wicklung beim Kerntransformator wird zur Verringerung der Streuung
durchgefhrt.
Wicklungsformen:
Zylinderwicklung

Scheibenwicklung

Kern

Kern

Drehstromtransformatoren:
Dreischenkeltransformator (Drehstrom-Kerntransformator)

Fnfschenkeltransformator (Drehstrom-Manteltransformator)

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

41 (109)

2.9 Drehstromtransformator

1. Drehstromtransformator im Leerlauf; stationrer, symmetrischer Betrieb:


Durch die Zusammenschaltung von 3 einstrngigen Transformatoren (in Stern- oder
Dreieckschaltung) erhlt man einen Drehstromtransformator, mit dem zwei Drehstromnetze
unterschiedlicher Spannung verbunden werden knnen. Das folgende Schema zeigt einen
einfachen Drehstromtransformator mit den Strngen U, V und W im Leerlauf:
U

Die Spannungsgleichungen der Primrseite lauten:


u U R1 0 0 i U
U

d

u V = 0 R1 0 i V + dt V
u 0 0 R i

1 W
W
W
Wird die Hauptinduktivitt eines Stranges mit L1h,S bezeichnet und vernachlssigt man jede
magnetische Unsymmetrie, dann folgt (da sich der Hauptfluss eines jeden Stranges je zur
Hlfte ber die beiden anderen Strnge schliet):
1
1

L1h,S
L1 + L1h,S 2 L1h,S
2
U
iU
1

1

V = 2 L1h,S L1 + L1h,S 2 L1h,S i V

i W
W
1
1
L1h,S
L1h,S L1 + L1h,S
2
2

Mit Hilfe des Operators a = e 3 (vgl. Kapitel symmetrische Komponenten) und der
Voraussetzung harmonischer, symmetrischer Strme folgt:

1
1
U = Re 2I1e jt L1 + L1h,S 1 a 2 a
2
2

= Re 2I1e jt L1 + L1h,S
2

= Re

2I1e jt ( L1 + L1h )

Hierbei ist L1h die Drehstrom-Hauptinduktivitt. Ebenso knnen die Flussverkettungen der
anderen Strnge geschrieben werden. Fr die Spannungsgleichungen folgt dann mit
L1 = L1 + L1h :
0
0 I1
U1 R1 0 0 I 1 jL1
2
2

jL1
0 a 2 I1
a U1 = 0 R1 0 a I 1 + 0
aU 0 0 R a I 0
0
jL1 a I 1
1
1
1

Da die drei Spannungsgleichungen identisch sind, gengt es, eine einzige zu betrachten:
U1 = R1 I 1 + jL1 I 1

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

42 (109)

2. Drehstromtransformator bei Belastung; stationrer, symmetrischer Betrieb:


U

Die Flussverkettungen bei Belastung und Vernachlssigung der magnetischen Unsymmetrie


lauten nun (Primrstrnge U, V und W; Sekundrstrnge u, v und w):
1
1
1
1

L1h,S
L m,S
L m,S
L m,S
L1 + L1h,S 2 L1h,S
2
2
2

1
1
1
1
L
L m,S
L m,S i U
L m,S
U 2 1h,S L1 + L1h,S 2 L1h,S

2
2


iV

1
1
1

V 1
L m,S
L1h,S L1 + L1h,S
L m,S
L m,S
W 2 L1h,S
iW
2
2
2

=
i
1
1
1
1
u
u L
L
L
L
L
L

L
m,S
m,S
m,S
2
2h,S
2h,S
2h,S
v
2
2
2
2
iv

1

1
1
1
w L m,S
L m,S
L 2h,S L 2 + L 2h,S L 2h,S i w
L m,S
2
2
2
2

1
1
1
1

L m,S
L 2h,S
L 2h,S L 2 + L 2h,S
L m,S
L m,S
2
2
2
2

Hierbei ist L m,S die Gegeninduktivitt zwischen Primr- und Sekundrstrang eines Schenkels
und L 2h,S die Hauptinduktivitt eines Sekundrstranges.
Auch hier reicht es aus, fr Primr- und Sekundrseite jeweils eine Spannungsgleichung
anzugeben:
U1 = R1 I 1 + jL1 I 1 + jL m I 2
U 2 = R 2 I 2 + jL 2 I 2 + jL m I 1
mit
3
L 2 = L 2 + L 2h = L 2 + L 2h,S
2
3
L m = L m,S
2
3. Schaltgruppen:
Die drei Wicklungsstrnge der Oberspannungsseite (OS) bzw. der Unterspannungsseite (US)
eines Drehstromtransformators knnen in Stern (Y,y) oder Dreieck (D,d) geschaltet werden.
Auf der Unterspannungsseite ist auerdem die Zick-Zack-Schaltung (z) mglich.
Die Schaltgruppe eines Transformators ist durch Schaltung und Kennzahl (z.B. Dy5)
festgelegt, wobei
die Buchstaben die Schaltung der OS und der US angeben und
die Kennzahl die Phasenlage der Spannung auf der US relativ zur Phasenlage der
entsprechenden Spannung auf der OS in Vielfachen von 30 angibt.
Bevorzugte Schaltgruppen sind:
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

43 (109)

Bezeichnung
Kennzahl Schaltgruppe
0

Zeigerbild
OS

Yz5

u v w

w1
3 w2

u v w

3 w1
w2

u v w

2 w1
3 w2

U V W

w1
w2

U V W

u v w

U V W

u
v

bersetzung
U L,1 : U L,2

Yd5

U V W

Dy5

US

Yy0

Schaltungsbild
OS
US

Der Parallelbetrieb von Drehstromtransformatoren erfordert u.a. gleiche Amplitude, gleiche


Phasenlage und gleiche Phasenfolge der Spannungen. Deshalb mssen i.a. die Schaltgruppen
bereinstimmen.
Die Beurteilung der Phasenlage ist mglich, wenn man bercksichtigt, dass die Wicklungen
gleicher Strnge auf dem gleichen Schenkel des Transformators liegen und gleichen
Wicklungssinn besitzen. Auerdem besitzen alle Spulen auf einem Schenkel des
Transformators Spannungen mit identischer Phasenlage, weil der gleiche magnetische Fluss
hindurch tritt. Die Spannungen werden vom (realen oder gedachten) Sternpunkt zu den
ueren Klemmen hin gezhlt (in der folgenden gemeinsamen Darstellung der Zeigerbilder
sind die Spannungen von OS und US auf den jeweiligen Maximalwert normiert).
Schaltgruppe

Zeigerbild
US

OS

gemeinsame Darstellung
der Zeigerbilder

Schaltungsbild
OS
US

11

V
Yy6

Yd5

U
V

u v w

U V W

wu

uv

uv

vw

Uu
2

Uv

U V W

11

5
1

W
U

11

5
1

10
9

Uu

Uv

10

u v w

W
W

u v w

v
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

9
U

W
U

vw

v
V

Yz5

w
W

wu

v
V

10

U V W

U
7

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

4
6

5
44 (109)

4. Unsymmetrische Belastung:
Ein Drehstromtransformator beliebiger Schaltgruppe werde auf der Sekundrseite einstrngig
ber den angeschlossenen Nullleiter belastet:
u

U
V
W

Trafo

v
w

ZB

IB

Mit Hilfe der Methode der symmetrischen Komponenten knnen die Strme nun in Mit-,
Gegen- und Nullsystem zerlegt werden ( I u = I B , I v = I w = 0 ):
1 a a 2 I u
Im
IB

1
1


2
a Iv = IB
I g = 3 1 a
I
1 1 1 I w 3 I B
0

Bercksichtigt man, dass beim Transformator generell die Mit- ( Zm ) und Gegenimpedanz
( Zg ) nherungsweise gleich der Kurzschlussimpedanz ist (die Nullimpedanz Z0 hngt
dagegen von der Schaltgruppe ab), so folgt mit den Leerlaufspannungen U L,m = U L und
U L,g = U L,0 = 0 :
U m = U L,m Zm I m = U L Zk

IB
3

IB
3
I
U 0 = U L,0 Z0 I 0 = 0 Z0 B
3
Die Rcktransformation ergibt:
I
U u = U m + U g + U 0 = U L B ( 2Zk + Z0 )
3
I
U v = a 2 U m + aU g + U 0 = a 2 U L B a 2 + a Zk + Z0 ,
3
I
U w = aU m + a 2 U g + U 0 = aU L B a + a 2 Zk + Z0 ,
3
Vernachlssigt man den Spannungsabfall an Zk , so folgt:
I
U u = U L B Z0
3
I
U v = a 2 U L B Z0
3
I
U w = aU L B Z0
3
U g = U L,g Zg I g = 0 Zk

((
((

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

)
)

a 2 + a = 1
a + a 2 = 1

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

45 (109)

Da der Spannungsabfall an Z0 gleichphasig auftritt, bewirkt er eine Verschiebung des


Sternpunktes. Bei rein induktiver Belastung kann es bei groer Sternpunktverschiebung dazu
kommen, dass die Spannung U u vllig einbricht. Die beiden anderen Strangspannungen
wachsen dann um den Faktor 3 .
Fr problemlose einstrngige Belastung wre wnschenswert, dass Z0 = Zk gilt (dann wird
nur der Strang belastet, an dem die Belastungsimpedanz angeschlossen ist). Im folgenden
werden 3 verschiedene Schaltgruppen hinsichtlich Z0 betrachtet (die Nullimpedanz wird bei
sekundrseitig kurzgeschlossenem und mit U 0 gespeistem Transformator ermittelt:
Z0 = 3 U 0 I 0 ):
Fall a: Schaltgruppe Yy (Kennzahl beliebig)
u
U
v
V
w
W

U0

I0
Der in allen 3 Strngen gleichphasige Nullstrom I0 3 erzeugt in allen 3 Schenkeln des
Transformators gleichphasige Flsse. Der Rckschluss dieser Flsse geschieht ber
Streuwege (Luft, Konstruktionsteile). Der Nullfluss wird nicht gedmpft und fhrt zu
zustzlicher Belastung des Transformators.
Fall b: Schaltgruppe Dy (Kennzahl beliebig):
u
U
v
V
w
W

U0

I0
In den im Dreieck geschalteten Strngen der Oberspannungsseite bildet sich durch den
Nullfluss ein Kreisstrom aus, der den Nullfluss dmpft. Dieser Kreisstrom fhrt zu
zustzlichen Verlusten, eine Sternpunktverschiebung ist aber an den Klemmen U, V
und W nicht mehr messbar (es gilt Z0 Zk ; der Transformator ist einstrngig
belastbar).
Fall c: Schaltgruppe Yz (Kennzahl beliebig):
u
U
v
V
w
W

U0

I0
Die Durchflutungen des Nullsystems heben sich auf der Sekundrseite selbst auf. Es
entstehen keine Nullflsse und Nullspannungen. Es gilt Z0 Zk ; der Transformator ist
einstrngig voll belastbar.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

46 (109)

2.10 Spartransformator

Wenn man auf den Kern eines Transformators nur eine Wicklung aufbringt, und diese an
geeigneter Stelle anzapft, dann erhlt man einen Spartransformator. Vernachlssigt man
Widerstand und Streureaktanz, so erhlt man folgendes Ersatzschaltbild:
I1
w

U1

w1 = w 2 + w

I2

w2

U2

Die Spannungsbersetzung betrgt:


U
w
w
= 1 = 1 = 1+
U2 w 2
w2
Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes folgt:
I
w
wI1 + w 2 ( I1 + I 2 ) = 0 1 = 2
I2
w1
Die Durchgangsleistung (Leistung an den Klemmen) ist:
PD = U1I1 = U 2 I 2
Die Leistung der Primrseite kann aufgespalten werden in:
PD = U1I1 = ( U + U 2 ) I1 = UI1 + U 2 I1 = Ptransf . + Pgalv.
Nur der Anteil Ptransf . = UI1 wird transformatorisch bertragen, der Anteil Pgalv. = U 2 I1 wird
galvanisch bertragen. Der transformatorische Anteil, nach dem sich die Baugre
(Eisenquerschnitte) des Transformators bemisst, wird auch Typenleistung PT genannt. Es
gilt nun:
1
1
PT = UI1 = ( U1 U 2 ) I1 = PD U1I1 = PD 1


Im Grenzfall 1 gilt: PT 0 . Dann ergeben sich groe Einsparungen an Baugre
(Eisen, Kupfer); hieraus erklrt sich der Name Spartransformator.
Beim Kurzschluss auf Seite 2 gilt:
2

w
1
Z1,k =
Z1 = 1 Z1

w1
Im Grenzfall 1 wird die Eingangsimpedanz bei Kurzschluss sehr klein und damit der
Kurzschlussstrom sehr gro!
Vorteil:

groe Werkstoff- und damit Kostenersparnis

Nachteile:
galvanische Kopplung zwischen OS und US
groer Kurzschlussstrom

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

47 (109)

2.11 Stromtransformator, Stromwandler

Bisher wurden Spannungstransformatoren (zur Leistungsbertragung) betrachtet. Hierbei war


die Spannung U1 gegeben und damit der Fluss (nherungsweise) konstant.
Zu Messzwecken existieren aber auch Stromtransformatoren; hierbei ist der Strom I1
konstant und die Spannung stellt sich entsprechend ein.
I1

I2

Ist die Impedanz des Messgertes klein genug, so kann fr den Transformator in guter
Nherung das Kurzschluss-Ersatzschaltbild angesetzt werden. Dann ist I m 0 und
w
I 1 = I 2
I2 = 1 I1
w2
Man erhlt also eine genaue Strombersetzung.
Werden die Klemmen am Messgert geffnet, befindet sich der Transformator im Leerlauf.
Dann ist I m = I 1 und damit U1 U1,k . Dies hat eine starke Erhhung des verketteten Flusses
1h zur Folge, fr den der Stromtransformator nicht ausgelegt ist.
Die Folgen sind Sttigung, Eisenverluste und Erwrmung bis hin zur Zerstrung des
Stromtransformators.
Das Verhltnis der Flussverkettungen im Kurzschluss und im Leerlauf ist etwa so gro wie
die Streuziffer; fr besonders streuungsarm ausgelegte Stromwandler ist die
Zerstrungsgefahr also besonders gro.
Die Sekundrklemmen drfen im Betrieb nicht geffnet werden!

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

48 (109)

3 Gleichstrommaschine
3.1 Prinzipieller Aufbau

Schnittzeichnung und perspektivische Ansicht (Dauermagneterregung):


Polgehuse
Kommutator

Ankerpaket
Lagerschild
Lager

Ankerwelle
Brstentrger
Brste

Fotos:

Wicklung
Entstrelemente

Magnet

Stator (mit elektrischer Erregung)

Rotor (Anker)

Der prinzipielle Aufbau einer Gleichstrommaschine ist wie folgt:


Der feststehende Stnder (auch Stator genannt) besteht meist aus massivem Eisen (zur
Fhrung des magnetischen Flusses). Es wird ein ruhendes magnetisches Feld mit wechselnder
Polaritt erzeugt; entweder durch Permanentmagnete (wie in den Bildern oben gezeigt) oder
durch ausgeprgte Pole, die eine mit Gleichstrom durchflossene Erregerwicklung tragen.
Der Rotor (auch Lufer oder Anker genannt) besteht aus einem Eisen-Blechpaket, in
dessen Nuten sich Spulen aus Kupferdraht befinden. Diese Spulen sind mit den Haken des
Kommutators verbunden. Auf diesem Kommutator schleifen Kohlebrsten, die den Strom
von den ruhenden Zuleitungen in die rotierenden Spulen bertragen.
Durch diesen Kommutator wird der zugefhrte Gleichstrom in den Rotorspulen stndig so
umgepolt, dass der Strom in den Rotorspulen stets senkrecht zum Magnetfeld des Stators
(Magnete oder Erregerwicklung) gerichtet ist. Durch diese Umpolung entsteht in den
Rotorspulen ein Wechselstrom.
Jede elektrische Maschine lsst sich prinzipiell als Motor oder als Generator betreiben. Im
Generatorbetrieb wird in der Regel die Erzeugung einer zeitlich konstanten Spannung
gefordert, im Motorbetrieb in der Regel die Erzeugung eines zeitlich konstanten
Drehmomentes.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

49 (109)

3.2 Spannungserzeugung, Drehmomentbildung und Kommutierung

In einer sich drehenden Spule wird nach dem Induktionsgesetz eine Spannung induziert:

u i = E i d l = v B d l = 2 B vl
u = Ri + u i

Ei v
N

u = Ri + 2 B lv
zu den Vorzeichen:
u i = E i dl ist so in Kapitel 1.1

Ei
B

definiert
E i und d l (in Richtung des Stromes
i) sind entgegengesetzt gerichtet

u
Darstellung in abgewickelter Form:

B
i

d
d
=w
,
w =1
dt
dt
B dA B 2 l vdt
ui =
=
= 2 B lv
dt
dt
v = mech r = 2nr
zu den Vorzeichen:
d
ist in Kapitel 1.1 hergeleitet
ui =
dt
d l (in Richtung des Stromes i) und
B in der linken Bildhlfte (Zunahme
von B ) sind wie bei einer Rechtsschraube miteinander verbunden
ui =

vdt

Die Zuordnung zwischen dem rumlichen Verlauf der Induktion und dem zeitlichen Verlauf
der Spannung ist wie folgt:
B
rumlicher Verlauf der Induktion B(x)

zeitlicher Verlauf der Spannung u

( t )

= pmech

ui

2f = p 2n

mit
Kommutator

Zwischen der elektrischen Kreisfrequenz


und der mechanischen Kreisfrequenz
mech besteht folgender Zusammenhang
ber die Polpaarzahl p :

f = pn

Der Kommutator macht aus der Wechselspannung in der Spule eine


(oberschwingungsbehaftete) Gleichspannung an den ueren Klemmen. Durch
Hintereinanderschaltung mehrerer gleichmig am Rotorumfang verteilter Spulen erhlt man
eine grere Gleichspannung mit geringerem Oberschwingungsanteil.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

50 (109)

Vorgang der Kommutierung (Stromwendung):


i

1)
Der Strom fliet ber eine Kohlebrste, eine Kommutatorlamelle, durch eine Spule und ber die gegenberliegende
Kommutatorlamelle und Kohlebrste.
Bei Motorbetrieb entsteht ein Drehmoment in Drehrichtung.

n
N

2)
Unter jeder Brste stehen beide Kommutatorlamellen; es
fliet kein Strom in der Spule (Spulenanfang und
Spulenende sind ber die Brsten kurzgeschlossen) und es
entsteht kein Drehmoment.
Der Rotor des Gleichstrommotors bleibt durch seine
Trgheit in Drehbewegung.

b
n
N

S
a
i

3)
Wie unter 1) fliet der Strom durch die Spule, allerdings hat
der Kommutator (nach 180 Drehung des Rotors) eine
Stromrichtungsumkehr in der Spule erzwungen.
Drehmoment und Strom an den ueren Klemmen besitzen
also die gleiche Richtung wie unter 1).

In erster Nherung kann man annehmen, dass der Spulenstrom bei der Kommutierung linear
vom Maximalwert auf den Minimalwert (Betrag maximal, Vorzeichen negativ) wechselt. In
den Zeiten zwischen zwei Kommutierungsvorgngen ist der Spulenstrom (nherungsweise)
konstant.

Die Kraft auf einen stromdurchflossenen Leiter ist: F = i l B . Hieraus folgen dann
Drehrichtung und Drehmoment der Gleichstrommaschine im Motorbetrieb.
Im Generatorbetrieb wird die Spannung u = Ri + 2Blv erzeugt (hierbei ist das
Erzeugerzhlpfeilsystem zugrunde gelegt, siehe Abbildung unten).
F

n
N

n
S

B
F

B
i

u
-

+
Generator

Motor
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

51 (109)

3.3 Polpaarzahl, Wicklungsausfhrung

Neben den bisher dargestellten 2-poligen Ausfhrungen sind auch mehrpolige


Gleichstrommaschinen mglich. Dabei wiederholt sich die Anordnung p-mal am Umfang
(z.B. bei p = 2 : 4 Brsten, 4 Magnete bzw. Erregerpole).
Die Vorteile einer hohen Polpaarzahl sind:
Der Gesamtfluss wird in 2p Teilflsse aufgeteilt. Hierdurch knnen die
Jochquerschnitte in Stator und Rotor kleiner ausgelegt werden (Materialeinsparung).
Durch die kleinere Polteilung ergeben sich auch krzere Wickelkpfe (geringerer
Widerstand, geringere Verluste)
Die Nachteile sind:
Durch geringere Abstnde der Pole erhlt man eine grere magnetische Streuung.
Durch die hhere Rotorfrequenz steigen die Verluste.
Die Wahl der Polpaarzahl ist also eine Optimierungsaufgabe.
Die Polteilung berechnet sich zu:
2r
p =
.
2p
Zwischen mechanischem Winkel und elektrischem Winkel besteht die Beziehung:
= p .
Die in den Nuten des Rotorblechpaketes liegende Wicklung wird hufig als Zweischichtwicklung ausgefhrt: Der Hinleiter liegt in der Oberschicht (d.h. dem Luftspalt zugewandt),
der Rckleiter liegt in der Unterschicht (d.h. dem Nutgrund zugewandt). In den folgenden
Bildern, die die prinzipiellen Verhltnisse in abgewickelter Form darstellen, ist dies
gekennzeichnet durch eine durchgezogene Linie (Hinleiter / Oberschicht) bzw. durch eine
gestrichelte Linie (Rckleiter / Unterschicht). Bei Gleichstrommaschinen ist jede Spule am
Anfang und am Ende an eine Kommutatorlamelle angeschlossen, d.h. die Anzahl der Spulen
und die Anzahl der Kommutatorlamellen sind gleich; dies wird im Folgenden mit der
Variablen K bezeichnet.
Fr die Gleichstrommaschine werden die folgenden Bezeichnungen eingefhrt:
K
Anzahl der Kommutatorlamellen (gleich Anzahl der Spulen)
u
Anzahl der Spulenseiten nebeneinander in der Nut
N
Anzahl der Rotornuten
w S Anzahl der Windungen je Spule (Anzahl der Leiter je Spulenseite)
z
Gesamtzahl der Leiter in allen Nuten
Der Abstand zwischen zwei Brsten (d.h. zwischen der Plus-Brste und der Minus-Brste)
betrgt:
K
yB =
2p
Auerdem gelten die folgenden Beziehungen:
K = Nu
z = 2w S K
Meistens ist u > 1 , d.h. dann ist die Zahl der Rotornuten kleiner als die Zahl der
Kommutatorlamellen ( N < K ).
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

52 (109)

Beispiele (Schleifenwicklung):
Die drei oberen Bilder zeigen die Leiter in einer Rotornut bei verschiedener
Wicklungsausfhrung.
Die drei unteren Bilder zeigen die zugehrige Wicklungsausfhrung, wobei jeweils in
der linken Hlfte in der angedeuteten Nut nur die Oberschicht (und jeweils rechts nur
die Unterschicht) gezeigt ist.
u =1
wS = 1

Oberschicht
Unterschicht

u=2
wS = 1

u =3
wS = 2

Die Spulen knnen mit dem Kommutator auf zwei verschiedene Arten verbunden werden:
1. Bei der Schleifenwicklung wird ein Spulenende am Kommutator unmittelbar mit dem
Anfang der nchsten Spule des gleichen Polpaares verbunden. Zwischen zwei
Kommutatorlamellen liegt nur eine Spule. Durch die Brsten werden alle p Polpaare
parallel geschaltet; die Zahl der parallelen Ankerzweige ist: 2a = 2p . Der gesamte
Ankerstrom (Rotorstrom) teilt sich demzufolge in 2p parallele Leiterstrme auf.
Bezeichnet man die Spulenweite (in Anzahl von Rotornuten) mit y1 und den Schaltschritt
(in Anzahl von Rotornuten) mit y 2 , dann betrgt der so genannte Stromwenderschritt y
bei der Schleifenwicklung (siehe das folgende Bild): y = y1 y 2 = 1 .
y1
y2
Wickelkopf

Statorpole /
Rotornuten
Nummerierung
der Rotornuten

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

19

20

10

11

12

13

14

15

16

17

18

Wickelkopf

Nummerierung
der Lamellen
Brsten

y
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

53 (109)

2. Bei der Wellenwicklung wird das Ende einer Spule mit dem Anfang einer entsprechenden
Spule des nchsten Polpaares verbunden, sodass bis zur benachbarten Kommutatorlamelle
ein Umlauf um den Anker mit p Spulen erfolgt. Zwischen Plus- und Minus-Brste werden
alle p Polpaare in Reihe geschaltet; die Zahl der parallelen Ankerzweige ist: 2a = 2 . Der
gesamte Ankerstrom teilt sich demzufolge in 2 parallele Leiterstrme auf.
Bezeichnet man die Spulenweite (in Anzahl von Rotornuten) mit y1 und den Schaltschritt
(in Anzahl von Rotornuten) mit y 2 , dann betrgt der so genannte Stromwenderschritt y
K 1
bei der Wellenwicklung (siehe das folgende Bild): y = y1 + y 2 =
.
p
y
y2

y1
Wickelkopf

Statorpole /
Rotornuten
Nummerierung
der Rotornuten

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

Wickelkopf

Nummerierung
der Lamellen
Brsten

Bei der Wellenwicklung kann man bei beliebiger Polpaarzahl mit nur zwei Brsten
auskommen, da alle Plus-Brsten und alle Minus-Brsten jeweils parallel geschaltet sind.
Dies ist im obigen Bild durch die Schraffur von je einer Plus- und Minus-Brste
angedeutet.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

54 (109)

3.4 Hauptgleichungen der Gleichstrommaschine

Es wird zunchst eine 2-polige Gleichstrommaschine betrachtet (siehe Schnittbild). Hierbei


ist i der Polbedeckungsfaktor ( i ist eine dimensionslose Zahl, die das Verhltnis von
Polbreite zu Polteilung angibt).
/2

/2

n
n

IIA
A

IIAA
A X
A

X
X

Die Ankerwindungszahl ist: w A =

z2 z
=
; unter den 2p Polen wirksam ist 2 i w A .
2a 4a

1. Hauptgleichung: Induzierte Spannung


Die induzierte Spannung in einem einzelnen Ankerleiter ist: u i = Blv . Je Anker- (Rotor-)
z
z d
Zweig befinden sich
Leiter in Reihe; je Umfangselement d (siehe Bild) sind
2a
2a 2p
Leiter in Reihe, wenn alle z Leiter gleichmig am Umfang verteilt sind.
Anordnung in abgewickelter Darstellung:

rotierende Anordnung:

p =

z Leiter
gleichmg am
Umfang verteilt

geometrisch
neutrale Zone

B()

+ 2

Fr die induzierte Spannung in den Leitern eines Umfangselementes d gilt dann:


z d
u i ( d ) = B ( ) lv
2a 2p
Wegen der Parallelschaltung der Zweige ist die Gesamtspannung eines Zweiges identisch mit
der induzierten Spannung. Diese Spannung erhlt man nun durch Integration der durch die
Brstenstellung (Brstenverdrehung) gegebenen Grenzen zu (bei 2p Polen):
u i = 2p

+
2

z d
B ( ) lv 2a 2p

+
2

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

55 (109)

Mit v = 2rn folgt:


p
ui = z n
a

+
2

r
B ( ) l p d

+
2

Hierbei beschreibt das Integral den Fluss , der von den Brsten umfasst wird. Mit
p
k = z = 4pw A (die Konstante k wird auch Motor- oder Ankerkonstante genannt) gilt nun:
a

u i = kn
Fr = 0 (d.h. keine Brstenverdrehung bzw. Brsten in neutraler Stellung) und der
Luftspaltinduktion BL unter den Erregerpolen folgt:

B ( ) l p d =

BL l

i
2

2r
d =
2p

i
2

BL l

= i p BL l

2. Hauptgleichung: Drehmoment
Das Drehmoment kann aus der Kraft auf stromfhrende Leiter ermittelt werden (hier fr
= 0 ):
T = i w A i BL 2l r
=

4pw A
i p lBLi
2

Also folgt:
T=

k
i
2

3. Hauptgleichung: Klemmenspannung
Fr die Klemmenspannung gilt (im Verbraucherzhlpfeilsystem):
u = u i + Ri + L

di
dt

ui

Im stationren Fall gilt: U = U i + RI .


Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

56 (109)

Leistungsbilanz:
Mit Hilfe der Spannungsgleichung kann nun die Leistungsbilanz aufgestellt werden:
di
ui = u i i + i 2 R + Li
dt
Die elektrische Eingangsleistung ist gleich der inneren Leistung der Maschine plus der
elektrischen Verluste plus der nderung der magnetischen Energie.
Bei Vernachlssigung der Eisen- und Reibungsverluste ist die innere Leistung der Maschine
gleich der mechanischen Leistung. Also gilt:
u ii = Pi = Pmech = mech T = 2nT
Hieraus folgt:
u i kni k
T= i =
=
i
2n 2n 2

Ausnutzungsziffer:
Mageblich fr die Dimensionierung von Gleichstrommaschinen ist die innere Leistung
Pi = u ii . Begrenzt wird diese innere Leistung durch die Materialeigenschaften von Kupfer
(Verluste) und Eisen (magnetische Sttigung). Diese Begrenzungen lassen sich beschreiben
durch die Gren B (Flussdichte) und A (Strombelag). Der Strombelag ist eine
Modellvorstellung, die die in Nuten angeordnete Wicklung gedanklich vereinfacht: Man
nimmt an, dass die Leiter unendlich dnn sind und auf der Rotoroberflche verteilt werden
(siehe auch Kapitel 4.2). Es bestehen folgende Zusammenhnge:
p
u i = kn = z i p lBn
a
2a
i = A 2r
z
Damit folgt:
zp 2a
Pi = u ii =
i p lBn 2rA
a z
2r
2r ln AB
= 2p i
2p
= i 42 r 2 ln AB
mit C = i 2 AB
= C4r 2 ln
Die Gre C heit Ausnutzungsziffer (Essonsche Zahl); die innere Leistung wird nun
beschrieben durch die Geometrie, die Drehzahl und die Ausnutzungsziffer.

Beispiel:
Typische Werte sind: i = 0, 65 , A = 500 A cm und B = 0,8T . Daraus folgt
C = 4, 28 kW min m3 .
Nun soll eine Gleichstrommaschine mit Pi = 100kW , n = 2000 min 1 und p = 2
dimensioniert werden.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

57 (109)

Wird p = l gewhlt, so erhlt man:


Pi
2r
= 4r 2 l = 4r 2 p = 4r 2
Cn
2p

Pi
= 2r 3
Cn

Pi
0,123m
2Cn
1 P
1
1
l = 2 i = 2 2r 3 = r = 0,193m
4r Cn 4r
2

r=

Eine Umformung ergibt:


2
2 P
2 2nT
T
C = 2 C = 2 2i = 2 2 = 2

4r ln 4r ln r l
Die Ausnutzungsziffer C ist also dem auf das Bohrungsvolumen bezogenen Drehmoment
proportional.
Weiter gilt:
T
Fr
F
C = 2 = 2 = 2
= 2f
r l r l
2rl
Die Ausnutzungsziffer C ist also auch der auf die Bohrungsflche bezogenen Kraft f
(Drehschub) proportional.
Mit C = i 2 AB gilt nun:
C = 2 i AB
f = i AB

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

58 (109)

3.5 Induzierte Spannung und Drehmoment, detaillierte Betrachtung

Induzierte Spannung:
Bisher wurde bei der Berechnung von induzierter Spannung und Drehmoment davon
ausgegangen, dass die Leiter des Rotors im Luftspaltfeld liegen. Die Rotorleiter befinden sich
aber in den Nuten des Lufers; das Luftspaltfeld wird durch das umgebende Eisen an der
Rotorwicklung vorbeigefhrt.
Zur Berechnung der induzierten Spannung wird das Durchflutungsgesetz mit einem Umlauf
um eine Polteilung angesetzt (fr die Permeabilitt des Eisens gelte: Fe ; der
Ankerstrom sei Null; r ist der Rotorradius):
1
F
2

in abgewickelter Darstellung:

IA

IA
A X

X
X

X
X

x = r

Hd l =

H(x)

= H ( x ) + H ( x + p )

= 2H(x) =

Leiterschleife

B(x)

2
0
Aufgrund der Symmetrie ist die Feldstrke an zwei Punkten, die um eine Polteilung p

versetzt sind, betragsmig gleich und vorzeichenmig entgegengesetzt. Wird der Umlauf
(der ja eine ganze Polteilung umfassen soll) nicht unter den Polen, sondern in den Pollcken
geschlossen, so ergibt das Umlaufintegral den Wert Null. Also gilt fr die Luftspaltinduktion:
0

BL = F im Bereich der Pole


B(x) =
2

0
im Bereich der Pollcken
Es wird nun eine Leiterschleife der Breite p (Polteilung) und der Lnge l (axiale Lnge der
Maschine) betrachtet. Diese Leiterschleife liege mit Hin- und Rckleiter in Rotornuten.
Auerdem sollen sich Hin- und Rckleiter immer im Bereich der Statorpole befinden. Diese
letzte Bedingung ist erfllt fr
p

(1 i ) x p (1 + i ) ,
2
2
wenn x den Anfang der Leiterschleife bezeichnet. Fr den von dieser Leiterschleife
umfassten Fluss gilt dann:
p
2
p

( x ) = BL lp x = BL 2l x .
2
p
2

Wird die Leiterschleife nun um den Betrag x verschoben (sie bleibt aber unter den
Statorpolen), so ist der umfasste Fluss:
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

59 (109)

( x + x ) = BL 2l ( x + x )
2

Die induzierte Spannung ist gleich der Flussnderung nach der Zeit (siehe Abschnitt 3.2); also
folgt:
= ( x + x ) ( x )

= BL 2l ( x )

x
= BL 2l
= BL 2lv
t
t
Das Vorzeichen der induzierten Spannung ist abhngig von der Bewegungsrichtung der
Leiterschleife (d.h. abhngig von der Bewegungsrichtung des Rotors, da die Leiterschleife ja
in Rotornuten eingelegt ist).
Ui =

Die induzierte Spannung kann also auch bei in Nuten eingelegten Leitern berechnet werden,
als wrden diese Leiter im Luftspaltfeld liegen.

Drehmoment:
Im vorangegangenen Abschnitt wurde die Berechnung an Hand der abgewickelten
Darstellung durchgefhrt, in diesem Abschnitt soll die Berechnung nun an Hand der
Originalgeometrie ausgefhrt werden (beide Berechnungen lassen sich natrlich auch mittels
der jeweils anderen Darstellungsform durchfhren).
Es wird fr eine in die Rotornuten eingelegte Leiterschleife ein Ankerstrom I A > 0 betrachtet
(siehe das folgende Bild). Zunchst wird ein Umlauf so ber eine Polteilung durchgefhrt,
dass der Umlauf in der Symmetrieebene liegt und von der Leiterschleife nur den Rckleiter
umfasst (im folgenden Bild dargestellt mit Hilfe der durchgezogenen Linie; dies sei die Stelle
0 ).

1
F
2

IA

IA
A X

X
X

X
X

Man erhlt:
F I A = H ( 0 ) 2 =
B ( 0 ) =

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

B ( 0 )
0

F 0 I A = BL 0 I A
2
2
2
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik
Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

60 (109)

Ein Umlauf um + aus der Symmetrieebene versetzt (gestrichelt dargestellte Linie) ergibt,
da von der Leiterschleife nur der Hinleiter umfasst wird:
B ( 0 + )
F + I A = H ( 0 + ) 2 =
2
0
B ( 0 + ) =

F + 0 I A = BL + 0 I A
2
2
2

Bei einer Drehung des Rotors um ndert sich die magnetische Energie im
Volumenelement V = 2l r wie folgt (die magnetische Energie auerhalb dieses
Volumenelementes muss nicht betrachtet werden, da sich das magnetische Feld auerhalb des
von der bewegten Leiterschleife aufgespannten Raumes nicht ndert):
B2 ( 0 + ) B2 ( 0 )
2l r
Wmag = Wmag ( 0 + ) Wmag ( 0 ) =
2 0
=

2 2BL

0
IA
2 2l r = 2B I lr
L A

20
Die Kraft auf einen Leiter berechnet sich nun aus der nderung der magnetischen Energie
nach dem Weg (wobei beachtet werden muss, dass bisher zwei Leiter, nmlich Hin- und
Rckleiter der Leiterschleife, betrachtet wurden):
1 Wmag
F=
= I A BL l
2 r
Das Vorzeichen der Kraft ist bei konstantem Statorfeld abhngig von der Stromrichtung in
der Leiterschleife (d.h. abhngig von der Polung der an die Leiterschleife angelegten
Gleichspannung).

Die Kraft auf in Nuten eingelegte Leiter kann also berechnet werden, als wrden diese Leiter
im Luftspaltfeld liegen.

Die Kraft greift jedoch nicht am Leiter selbst an, sondern an den Eisenzhnen aufgrund
unterschiedlicher Induktion. Aus der Kraftberechnung erhlt man dann das von der Maschine
erzeugte Drehmoment. Somit ist auch die Richtung des Drehmomentes abhngig von der
Stromrichtung im Rotor (d.h. abhngig von der Polung der an die Rotorspulen angelegten
Gleichspannung).

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

61 (109)

3.6 Die fremderregte Gleichstrommaschine

Da die Erregerwicklung der fremderregten Gleichstrommaschine aus einer separaten


Spannungsquelle gespeist wird, kann fr diesen Maschinentyp im stationren Betrieb
folgendes Ersatzschaltbild aufgestellt werden:
IA

RV

RA

Ui
IF

U
UF

Die Klemmenspannung U und die Erregerspannung U F sind unabhngig voneinander


einstellbar. Durch einen variablen Vorwiderstand R V kann der Gesamtwiderstand im
Ankerkreis R = R V + R A erhht werden.
Aus den drei Hauptgleichungen (hier fr den stationren Betrieb)
U i = kn
k
T=
I A
2
U = U i + RI A
folgt das Drehzahlverhalten:
U
U RI A
n= i =

k k k
Im Leerlauf ( I A = 0 ) gilt:
U
n = n0 =
k
Im Stillstand ( n = 0 ) gilt fr den Kurzschlussstrom:
U
IA = IK =
R
Der Kurzschlussstrom muss also durch den Vorwiderstand R V begrenzt werden. Das
Kurzschlussmoment betrgt:
k
TK =
I K
2
Bei Betrieb mit (positiver) Nennspannung U = U N , Nennerregung = N (bei U F = U F,N )
und R V = 0 erhlt man die Grundkennlinie der fremderregten Gleichstrommaschine:
R I
n = n0 A A
n, T
k N
n
Motorbetrieb
k
n
0
T=
N IA
2
n
N

TN
T
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

I A,N

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

IK

IA
62 (109)

Im betrachteten Verbraucherzhlpfeilsystem liegt Motorbetrieb vor fr n > 0 , T > 0 , I A > 0


(also im ersten Quadranten fr I A < I K ); Generatorbetrieb liegt vor fr n > 0 , T < 0 , I A < 0 .
Fr I A > I K gilt: n < 0 , T > 0 , I A > 0 : dies ist der Bremsbetrieb der Maschine.

Es gibt drei prinzipielle Mglichkeiten der Drehzahlstellung:


1. Verringerung der Klemmenspannung:
Mit der Spannungsstellung U U N < 1 ergeben sich folgende Gleichungen:
n, T

U R A IA
n = n0

U N k N
k
T=
N IA
2

n0

IA

Die Leerlaufdrehzahl wird also kleiner, die Steigung der Drehzahlkennlinie bleibt aber
erhalten. Der Zusammenhang Drehmoment Ankerstrom bleibt unverndert. Der
Kurzschlussstrom verringert sich proportional zur Klemmenspannung; die Drehrichtung kann
durch Umpolen der Klemmenspannung verndert werden.
Die Drehzahlstellung ber die Vernderung der Ankerspannung ist verlustlos. Wegen der
kleinen Ankerzeitkonstanten ist diese Art der Drehzahlstellung hochdynamisch.
2. Verringerung der Erregung:
Wird der Erregerfluss reduziert (durch Verringerung des Erregerstromes), so gilt bei
Vernachlssigung der Sttigung:
IF
1
n
n, T
=
= <1
I F,N N f
n = fn 0 f
T=

R A IA
k N

k N
IA
2 f

IA

T
Mit zunehmender Feldschwchung (Feldschwchfaktor f > 1 ) wird die Leerlaufdrehzahl
erhht und die Steigung der Drehzahlkennlinie wird grer (d.h. bei Belastung wird der
Drehzahlabfall grer). Bei gleichem Ankerstrom wird das Drehmoment mit zunehmender
Feldschwchung geringer.
Die Drehzahlstellung ber die Feldschwchung ist verlustlos, allerdings (wegen der i.a.
groen Erregerzeitkonstante) weniger dynamisch als bei der Drehzahlstellung ber die
Vernderung der Klemmenspannung.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

63 (109)

3. Vergrerung des Widerstandes im Ankerkreis (Vorwiderstand):


Durch das Einschalten eines Vorwiderstandes R V in den Ankerkreis erhht sich dort der
Gesamtwiderstand. Es ergeben sich folgende Gleichungen:
n = n0
T=

( R + R V ) IA
A

n, T

k N

k
N IA
2
IA

Die Leerlaufdrehzahl n 0 bleibt erhalten, ebenso der Zusammenhang Drehmoment


Ankerstrom. Die Steigung der Drehzahlkennlinie wird steiler, d.h. bei Belastung tritt ein
strkerer Drehzahlabfall ein. Der Kurzschlussstrom wird durch Erhhung des
Vorwiderstandes reduziert, deshalb wird dieses Verfahren beim Anlassen des Motors
eingesetzt.
Durch die zustzlichen Stromwrmeverluste im Vorwiderstand ( R V I A2 ) ist das Verfahren
verlustbehaftet.
Folgende allgemeine Betriebsgrenzen mssen eingehalten werden:
Im Dauerbetrieb darf die zulssige Erwrmung nicht berschritten werden: I A I A,N

Auch im Feldschwchbetrieb darf die Maschine nicht berlastet werden: 2nT PN


Mit Rcksicht auf die Fliehkraftbeanspruchung der drehenden Teile darf die maximal
zulssige Drehzahl nicht berschritten werden: n n max

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

64 (109)

3.7 Die permanentmagneterregte Gleichstrommaschine

Die permanenterregte Gleichstrommaschine kann als eine Sonderform der fremderregten


Gleichstrommaschine betrachtet werden. Auch hier kann die Drehzahlstellung ber die
Klemmenspannung und ber das Einschalten von Vorwiderstnden geschehen. Eine
Feldschwchung ist allerdings (wegen des durch die Permanentmagnete eingeprgten Flusses)
nicht mglich. Die Vorteile der Permanentmagneterregung gegenber der elektrischen
Erregung sind:
kleinerer Auendurchmesser
geringeres Volumen und Gewicht
einfacherer Aufbau (keine Statorwicklung, weniger Anschlsse)
hherer Wirkungsgrad (keine Erregerverluste)
kostengnstigere Fertigung
bessere Dynamik (kein Erreger-Feldaufbau)

Jochring (Polgehuse)
Statorpole
Erregerwicklung

Jochring (Polgehuse)
Ferrit-Schalenmagnete
Welle
Anker (Rotor) mit Nuten
a)

b)

Gleichstrommaschinen mit unterschiedlicher Erregung:


a) elektrische Erregung
b) Dauermagnet-Erregung

Die zeitliche Entwicklung verschiedener Magnetwerkstoffe zeigt die folgende Grafik:


60

1,5

Alnico
Gebundenes
NdFeB

0,5

50
NdFeB
40
Sm2Co17

Ferrit

30

0
1500

1000

500

Koerzitivfeldstrke [kA/m]

Gebundenes
NdFeB

Alnico

20
10

9. Generation

SmCo5
W- Sthle

Ferrit

Co- Sthle
1910

1920

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

1930

1940

1950
Jahr

1960

1970

1980

1990

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

Max. Energieprodukt BHmax [MGOe]

Sm2Co17

Remanenz [T]

NdFeB

2000
1MGOe = 7,96kJ/m

65 (109)

Der Werkstoff eines Permanentmagneten wird durch die Hystereseschleife im 2. Quadranten


beschrieben:
BM
BR

BM,0

H M

HC HG

H M,0

H M

H M

Es gilt:
BM = BR + 0 r H M
B ( H = 0 ) = BR

Remanenzinduktion

H ( B = 0) = HC

Koerzitivfeldstrke

r 1, 0 1,1

reversible Permeabilitt

HG

Grenzfeldstrke

Ein Permanentmagnet kann, ohne bleibend entmagnetisiert zu werden, nur im linearen


Bereich der Kennlinie betrieben werden. Bei greren Gegenfeldstrken als H G tritt ein
irreversibler Flussverlust auf.
Umlauf 1
N
S

Umlauf 2
n

nI

IA

A X

Umlauf 3

X
X

X
S

Bezeichnet man die radiale Magnethhe mit h M so folgt aus dem Durchflutungsgesetz bei
Umlauf 1:
BL,1
2 + H M,1 2h M = 0
0
A
Die Flussdichten lassen sich aufgrund der beteiligten Flchen umrechnen: BL = BM M
AL
B BR
Fr die Feldstrke im Magneten gilt (siehe oben): H M = M
0 r
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

66 (109)

Damit folgt fr die Induktion im Magneten:


BM,1 A M
B BR
2 + M,1
2h M = 0
0 A L
0 r
A
h
BM,1 M + M
r
AL

hM
= BR
r

1
BM,1 = BR
AM
h
+ M r

r h M
AL
1
= BR
A
1 + r M
AL h M
und fr die Feldstrke im Magneten:

B
1
1
H M,1 = R
0 r 1 + A M

AL h M

AM
B
AL h M
= R
0 r 1 + A M
r
AL h M
r

BR
0 r 1 + 1
r
Diese berechneten Werte
=

1
h M AL
AM
fr BM,1 und H M,1 gelten in der Symmetrieebene, und im

Leerlauffall ( I A = 0 ) fr den gesamten Magneten.


Nun wird die Luftspaltinduktion an der auflaufenden Kante berechnet (Umlauf 2). Hierbei
ist zu bercksichtigen, dass am gesamten Umfang des Rotors 2w A Leiter liegen, der
2w A I A
. Der Strom unter einem Pol ist: A i p .
Strombelag ist A =
D
1

1 2w A I A D
=
i
2 D
2p
1
= i w A I A = I
2p

Hd l = 0 2 A

i p

Somit folgt:

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

67 (109)

BL,1
0

+ H M,1h M +

BL,2
0

+ H M,2 h M = I

BM,1 A M
B A
B BR
h M = I
+ H M,1h M + M,2 M + M,2
0 A L
0 A L
0 r

BM,2 A M
B A

1
B
+ h M = M,1 M H M,1h M + R h M + I

0 A L
r
0 A L
0 r

AM

B
1
B
B
1
AL
R
h M + R h M + I
BM,2 = 0
+ R
AM
1
A 0 r
1 h M AL
0 r

1+
+ h M 0 1 + r M

AL
AL h M
r
r A M
AM
r

h
1
hM
1
hM
AL
M +
+ 0 r I
BM,2 = BR

A r r
1 h M AL
A
A
1 + r M
1+
1 + r M
r M + h M
A L h M
A L h M
AL
r AM
r
hM
A
1
hM
BM,2 = BR
+ M
+ 0 r H M

AM r
AM
A
L

1 + r
1 + r
AL h M
AL h M

mit H M = I

1
r

AM
+ hM
AL

Weiter ergibt sich:


BM,2 = BR

1
+ 0 r H M
AM
1 + r
AL h M

= BM,1 + 0 r H M

Unter Belastung ist also BM an der auflaufenden Kante grer als im Leerlauffall.
Fr die ablaufende Kante gilt bei Belastung (Umlauf 3, Herleitung analog zu oben):
BM,3 = BM,1 0 r H M
Somit ist unter Belastung der Wert fr BM an der ablaufenden Kante kleiner als im
Leerlauffall. Es besteht die Gefahr der Entmagnetisierung (siehe auch Ankerrckwirkung,
Kapitel 3.12)!

Insbesondere bei Anwendungen fr einen groen Temperaturbereich muss die


Entmagnetisierung im gesamten Temperaturbereich berprft werden (die Magnetkennlinien
ndern sich mit der Temperatur).
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

68 (109)

Typische Werte von Remanenz (BR) und Grenzfeldstrke (HG) und der entsprechenden
Temperaturkoeffizienten fr verschiedene Magnetmaterialien sind:

Ferrit
NdFeB
SmCo

Remanenz
Grenzfeldstrke
Wert bei 20C Temperaturkoeffizient Wert bei 20C Temperaturkoeffizient
0,4 T
-0,190 %/K
170 kA/m
+0,30 %/K
1,2 T
-0,090 %/K
1900 kA/m
-0,60 %/K
1,1 T
-0,032 %/K
1800 kA/m
-0,19 %/K

Das folgende Bild zeigt in prinzipieller Darstellung den Einfluss der Temperatur auf die
Grenzfeldstrke HG und den Wert H M .
H
HG

ca. 0,3%/K
(Ferrit)

HM

Entmagnetisierung

R I A H M
Temp. A
H G (Ferrit)

ca. -0,4%/K

20C

-40C

Als Gegenmanahme gegen die Entmagnetisierungsgefahr kann die Magnetdicke h M grer


gewhlt werden.

Der folgende Vergleich zeigt die Feldbilder eines 2-poligen, 12-nutigen DC-Motors mit
Ferritmagneten im unbestromten und bestromten Fall:

X
X

unbestromt

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

bestromt

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

69 (109)

3.8 Die Gleichstromnebenschlussmaschine

Bei der Gleichstromnebenschlussmaschine liegt die Erregerwicklung parallel zum


Ankerkreis. Es gilt folgendes Schaltbild:
RA
Im Bild ist der Widerstand R F mit dem
I A R A,V
IF

R F,V

RF

Ui

Schaltsymbol einer Induktivitt versehen.


Dies soll verdeutlichen, dass
im Felderregerkreis eine Induktivitt
vorhanden ist, aber
im hier betrachteten stationren Betrieb nur der Widerstand wirksam ist.
hnliche Darstellungen sind auch in den
folgenden Bildern gewhlt.

Anker- und Erregerkreis liegen am Netz konstanter Spannung. Es kann jeweils ein
Vorwiderstand zur Drehzahlstellung eingeschaltet werden.
Ist die Nebenschlussmaschine am Netz konstanter Spannung angeschlossen, so ist ihr
Drehzahlverhalten identisch zur fremderregten Gleichstrommaschine. Fr R A,V = 0 , R F,V = 0
gilt:
UN
k N
U
k
T=
N IA
IK = N
2
RA
Fr die Drehzahlstellung bzw. fr die Drehzahlumkehr ist ein Verstellen der
Klemmenspannung wirkungslos, da gleichzeitig Erregerstrom und Ankerstrom verndert bzw.
umgepolt werden. Die Drehzahl kann nur durch Vorwiderstnde gestellt werden:
im Ankerkreis: verlustbehaftete Drehzahlreduzierung
im Erregerkreis: nahezu verlustfreie Drehzahlsteigerung
Die Kennlinien sind analog zu denen der fremderregten Gleichstrommaschine.
n = n0

R A IA
k N

n0 =

Die Selbsterregung (Generatorbetrieb):


Wenn man die Erregerwicklung ber einen Vorwiderstand parallel zum Anker schaltet und
die Maschine mit konstanter Drehzahl antreibt, so wird durch den in jedem Eisenkreis
vorhandenen Restmagnetismus im Anker eine Remanenzspannung U R induziert. Diese
Spannung erzeugt einen Erregerstrom I R , wodurch das Restfeld verstrkt und die induzierte
Spannung erhht wird. Dies geschieht so lange, bis die induzierte Spannung gleich dem
Spannungsabfall an den Widerstnden im Erregerkreis ist. Damit ist ein stabiler Betriebspunkt
erreicht. Dies nennt man dynamoelektrisches Prinzip (Werner Siemens, 1866).
U
Ui

UR

I F ( R A + R F + R F,V )

IF
Wird die Erregerwicklung falsch angeschlossen, so wirkt der Erregerstrom entmagnetisierend
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

70 (109)

und der Vorgang der Selbsterregung findet nicht statt.


Der Vorwiderstand im Erregerkreis R F,V besitzt zwei Funktionen:

Die Generatorspannung kann eingestellt werden.


Die Zeitkonstante der Erregerwicklung wird herabgesetzt, damit der Vorgang der
Selbsterregung beschleunigt abluft.
Der Vorwiderstand darf aber einen kritischen Wert nicht berschreiten, damit die
Selbsterregung stattfinden kann.
Belastung des Generators:
Bei der fremderregten Gleichstrommaschine ist die Belastungskennlinie U = f ( I ) eine
Gerade: U = U i R A I A (Erzeugerzhlpfeilsystem!)
Fr die Gleichstromnebenschlussmaschine gilt im Erzeugerzhlpfeilsystem:
RA
IA
I
IF

RF

RB

Ui

Ui = R A IA + R FIF

= R A ( I + IF ) + R F IF
= R A I + ( R A + R F ) IF

1
( Ui ( R A + R F ) IF )
RA
Mit Hilfe der Leerlaufkennlinie kann nun die Belastungskennlinie konstruiert werden:
I=

U
R B kleiner

Ui

IF ( R A + R F )

stabil
UR

instabil
I

R AI

I max

R A I max

I K,R

IF

Der Gleichstromnebenschlussgenerator ist nur bis zum Strom I max belastbar, bei weiterer
Belastung bricht die Spannung zusammen. Es fliet dann nur noch der von der
Remanenzspannung hervorgerufene Kurzschlussstrom I K,R .

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

71 (109)

3.9 Die Gleichstromreihenschlussmaschine

Bei der Gleichstromreihenschlussmaschine ist die Erregerwicklung mit dem Anker (Rotor) in
Reihe geschaltet:
RA

R A,V

IA

IF

RF

IP

RP

Ui

Der Vorwiderstand im Ankerkreis und der Widerstand parallel zur Erregerwicklung knnen
zur Drehzahlstellung genutzt werden. Da der Erregerstrom bei dieser Variante lastabhngig
ist, ist das Drehzahlverhalten der Reihenschlussmaschine grundstzlich anders als bei den
bisher dargestellten Gleichstrommaschinen. Bei Vernachlssigung der Sttigung und fr
R P gilt im stationren Betrieb:
w F = Lh IF = Lh IA
Lh IA
= Lh I A
wF
Fr die Drehmoment- und Drehzahlgleichung folgt dann:
( R + R F ) IA U N R A + R F
U
n= N A
=

k
k
Lh I A
Lh
k = 4pw A

k
L
I A = h I A2
2
2
Bei Belastung findet also ein starker Drehzahlabfall statt (Reihenschlussverhalten); das
Verhalten im Motorbetrieb zeigt das folgende Bild:
T=

n, T

n
T

nN
TN
I A,N

IK

IA

Im Leerlauf ( I A = 0 ) gilt n , die Maschine geht durch. Die Drehzahl wird nur noch
durch Reibmomente (Brsten, Lager) begrenzt. Der Kurzschlussstrom ( n = 0 ) ist:
UN
IK =
RA + RF
Dieser Kurzschlussstrom muss im Startbetrieb durch den Vorwiderstand R A,V begrenzt
werden.
Durch Umpolen kann die Drehrichtung nicht gendert werden, da Ankerstrom und
Erregerstrom gleichzeitig das Vorzeichen wechseln.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

72 (109)

Zur Drehzahlstellung gibt es die folgenden Mglichkeiten:


1. Verringerung der Klemmenspannung:
Die Drehzahl und der Kurzschlussstrom werden verlustlos reduziert, der Zusammenhang
Drehmoment Ankerstrom bleibt erhalten:
n, T
U
R + RF
n
n=
A
Lh I A
Lh
T
nN
U
IK =
RA + RF
TN
L
T = h I 2A
IK
2
I A,N
IA
2. Verringerung der Erregung:
Durch Parallelschaltung eines Widerstandes zur Erregerwicklung kann die Erregung reduziert
werden. Mit
R P IP = R F IF
IA = IF + IP
folgt:
1
1
I = I
RF A f A
1+
RP
wobei f wiederum der Feldschwchfaktor ist. Fr die Kennlinien ergibt sich:
R
RA + F
U
n
f
n, T
n = f N f
Lh I A
Lh
IF =

UN
R
RA + F
f
2
L I
T= h A
2 f
IK =

nN
TN
I A,N

IK

IA

3. Vergrerung des Widerstandes im Ankerkreis (Vorwiderstand):


Der Drehzahlabfall bei Belastung wird grer, der Kurzschlussstrom wird geringer. Der
Zusammenhang Drehmoment Ankerstrom bleibt erhalten:
R + R A,V + R F
U
n, T
n
n= N A

Lh IA
Lh
T
UN
nN
IK =
R A + R A,V + R F
T=

Lh 2
IA
2

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

TN
I A,N
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik
Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

IK

IA
73 (109)

3.10 Die Gleichstromdoppelschlussmaschine

Die Gleichstromdoppelschlussmaschine besitzt zwei Erregerwicklungen:

R F,P

RA

IA

I
IF

R F,R

Ui

Durch die Aufteilung der Erregerwicklung in einen Nebenschluss- und einen


Reihenschlussanteil hat die Gleichstromdoppelschlussmaschine in der Nhe des Leerlaufs
Nebenschlussverhalten und bei Belastung Reihenschlussverhalten.
Die Drehmoment-Drehzahl-Charakteristiken der drei Gleichstrommaschinentypen sind
qualitativ im folgenden Bild dargestellt:
T

Nebenschluss
Doppelschluss
Reihenschluss

n
Die wesentlichen Eigenschaften sind:
Reihenschlussmaschine:
o nachgiebige Kennlinie (hohes Startmoment bzw. Losbrechmoment und relativ
geringes Nennmoment)
o Gefahr des Durchgehens bei kleiner Last
Nebenschlussmaschine:
o steife Kennlinie (die Drehzahl ist nur in geringem Mae lastabhngig)
o definierte Leerlaufdrehzahl
Doppelschlussmaschine:
o nachgiebige Kennlinie (hohes Startmoment bzw. Losbrechmoment und relativ
geringes Nennmoment)
o definierte Leerlaufdrehzahl (keine Gefahr des Durchgehens bei kleiner Last)

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

74 (109)

3.11 Erzeugung einer variablen Klemmenspannung

Eine frher weit verbreitete Methode zur Erzeugung einer variablen Klemmenspannung war
die Verwendung des Leonard-Maschinensatzes:

Motor

variabel

konstant

Generator

Motor

Arbeitsmaschine

Ein Asynchronmotor treibt einen Gleichstromgenerator mit variabler Erregung an; dieser
stellt dann die variable Klemmenspannung fr den Gleichstrommotor zur Verfgung. Mit
dem Leonhard-Umformer ist ein 4-Quadranten-Betrieb mglich.
Heute wird fast ausschlielich die Stromrichterspeisung zur Erzeugung einer variablen
Klemmenspannung genutzt.

Eine gesteuerte Drehstrombrckenschaltung (siehe Bild links) lsst einen 2-QuadrantenBetrieb zu (keine Rckspeisung mglich); die Gegenparallelschaltung zweier gesteuerter
Drehstrombrckenschaltungen (siehe Bild rechts) lsst 4-Quadranten-Betrieb zu.
Prinzipschaltung, Schaltdiagramm und Spannungen einer Drehstrombrckenschaltung sind in
den folgenden Bildern dargestellt:
Prinzipschaltung

u
u

Schaltdiagramm

S1

S3

S5

S2

S4

S6

L1

L3

L2

ud

Schalter geschlossen

S1
S2
S3
S4
S5
S6
0

Eingangs- und
Ausgangsspannungen

180
u

L1

360
u

L2

ud
L3

Ud

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

u
L1

L2

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

75 (109)

3.12 Ankerrckwirkung

Bisher wurde davon ausgegangen, dass das magnetische Feld im Luftspalt der
Gleichstrommaschine allein durch die Erregerwicklung hervorgerufen wird. Dies gilt aber nur
fr den Leerlauffall ( I A = 0 ). Bei Belastung der Maschine (wenn also I A 0 gilt), erzeugt
der Strom im Anker ebenfalls eine Durchflutung; diese steht senkrecht zur Durchflutung der
Erregerwicklung (Ankerquerdurchflutung). Durch die berlagerung dieser Durchflutungen
bildet sich das resultierende Feld (Ankerrckwirkung).
/2

/2

IA

IA
A

X
X

Vernachlssigt man die Sttigung und die magnetischen Spannungsabflle im Eisen, so folgt
aus dem Durchflutungsgesetz (mit als Umfangswinkel):
B()
2 ( ) = F ( ) + A ( )
0
Das resultierende Luftspaltfeld BL,res kann qualitativ aus folgender Grafik entnommen
werden:

BL,res

Die magnetisch neutrale Zone verschiebt sich also gegenber der geometrisch neutralen Zone
lastabhngig (bei Motorbetrieb gegen die Drehrichtung, bei Generatorbetrieb in
Drehrichtung). Bei Auftreten von Sttigung werden die Spitzen des resultierenden Feldes
verschliffen. Damit sinkt dann auch die mittlere Flussdichte und damit auch das
Drehmoment.
Durch die Feldverzerrung ist auch die Lamellenspannung (d.h. die Spannung zwischen zwei
Kommutatorlamellen) nicht mehr gleichmig am Umfang verteilt. Die Lamellenspannung
kann sich rtlich erheblich erhhen (der Mittelwert bleibt aber, bei Vernachlssigung der
Sttigung, konstant).
Bei Feldschwchung kann es auch dazu kommen, dass das Feld unter der ablaufenden
Polkante (bei Motorbetrieb) negativ wird, da das Hauptfeld kleiner wird und die
Ankerrckwirkung konstant bleibt.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

76 (109)

Um die Ankerrckwirkung mit ihren negativen Folgen zu kompensieren, kann eine


Kompensationswicklung in die Gleichstrommaschine eingebaut werden. Dazu werden die
Hauptpole mit Nuten versehen, in die Leiter eingelegt werden, die vom Ankerstrom in
entgegengesetzter Richtung durchflossen werden. Die Windungszahl dieser Kompensationswicklung muss so bemessen werden, dass die Ankerquerdurchflutung unter den Polen gerade
kompensiert wird. Damit ist dann die Feldverteilung unter den Polen wie im Leerlauf (da die
Kompensationswicklung vom Ankerstrom durchflossen wird, gilt dies fr beliebige
Betriebspunkte, d.h. lastunabhngig).
/2

/2

X
X

IA

IA

A X
A

X
X

X
X

i i i i

Die Durchflutungsverteilung und das resultierende Luftspaltfeld sehen dann wie folgt aus:

BL,res

F
K

Die Achse des resultierenden Feldes entspricht nun der des Erregerfeldes; die Kommutierung
findet in der neutralen Zone statt.
Eine Kompensationswicklung verteuert die Gleichstrommaschine erheblich, sodass diese nur
bei groen Maschinen eingesetzt wird.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

77 (109)

3.13 Stromwendespannung, Wendepole

In Kapitel 3.2 war angenommen worden, dass der Ankerstrom whrend der Kommutierung
linear verluft. Dies ist der Fall, wenn die Induktivitten vernachlssigbar sind und i.w. die
Widerstnde die Kommutierung bestimmen. Der Spulenstrom iSp verluft dann wie folgt:
iSp

IA
2a

TK

IA
2a

Hierbei ist TK die Kommutierungszeit, wobei gilt:


b
TK = B
mit
vK
bB
Brstenbreite und
v K = D K n Umfangsgeschwindigkeit des Kommutators ( D K ist der Durchmesser
des Kommutators).
In der Realitt existiert jedoch wegen der Nut- und Stirnstreuung eine nicht zu
vernachlssigende Induktivitt. Durch die Stromnderung in der durch die Brste
kurzgeschlossenen Spule wird eine Spannung der Selbstinduktion erzeugt. Mit der
Spuleninduktivitt LSp gilt dann fr diese Spannung:
IA a
D K
= LSp
IA n
dt
TK
ab B
Die Stromwendespannung ist also dem Ankerstrom und der Drehzahl proportional. Nach der
Lenzschen Regel ist die Stromwendespannung so gerichtet, dass sie ihrer
Entstehungsursache (der Stromnderung) entgegenwirkt. Dies fhrt zu einer verzgerten
Stromwendung, wodurch an den ablaufenden Brstenkanten Funken entstehen. Diese
Funkenbildung fhrt zu erhhtem Verschlei von Brsten und Kommutator.
iSp
IA
2a
u s = LSp

diSp

LSp

TK

IA
2a

} Funkenbildung

Wenn man nun diese Stromwendespannung durch eine rotatorisch induzierte Spannung
kompensiert, erzielt man wieder eine lineare Kommutierung. Hierzu werden in den Pollcken
(Wendezonen) sogenannte Wendepole angeordnet, deren Wicklungen in Reihe mit dem
Anker geschaltet sind.
Die folgende Prinzipskizze zeigt den Querschnitt einer Gleichstrommaschine mit
Kompensationswicklung und Wendepolen.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

78 (109)

Prinzipskizze ( p = 1 ):

Foto ( p = 2 ):
Lngsachse
Hauptpol (Erregerpol)

/2

/2

Erregerwicklung

Kompensationswicklung

X
X

n
X

IA

A X

X
X

Querachse

IA X

Wendepol

X
X

i i i i

Wendepolwicklung

Wendet man das Durchflutungsgesetz auf eine Polteilung an, wobei der Integrationsweg
durch die Wendepole verluft, so erhlt man:
B
W A + K = W 2 W
0
W A (1 i ) =

BW
2 W
0

0
( W A (1 i ) ) IA
2 W
Fr die rotatorisch induzierte Spannung gilt dann:
u W = v B dl nI A
BW =

Damit kann also die Stromwendespannung kompensiert werden. Bei berkompensation


kommutiert der Strom allerdings zu schnell, und es tritt wiederum Funkenbildung auf.
iSp

IA
2a

TK

IA
2a

} Funkenbildung

Als unabhngige Variable zur Einstellung der Kompensation kann der Wendepolluftspalt W
genutzt werden.
Die prinzipiellen Feldverlufe im Luftspalt einer Gleichstrommaschine sind im folgenden
Bild noch einmal zusammengefasst (hierbei sind die Felder in den Pollcken vernachlssigt
und die Form der Felder weitgehend schematisiert dargestellt):

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

79 (109)

S
X

n (Generator)
n (Motor)

Drehmoment T
B

a) nur Hauptpole
erregt

B
b) nur Anker und
Wendepole erregt

B
c) Anker, Hauptpole und
Wendepole erregt

Sttigung

B
d) Anker, Hauptpole, Wendepole und Kompensationswicklung erregt

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

80 (109)

4 Drehfeldtheorie
4.1 Aufbau des Stators einer Drehstrommaschine

Die Asynchronmaschine und die Synchronmaschine sind Drehfeldmaschinen. Sie besitzen im


Stator den gleichen Aufbau (Drehstromwicklung), nur der Rotor ist vom Aufbau her
unterschiedlich. Die Gemeinsamkeiten dieser Maschinentypen werden zunchst behandelt;
spter folgt dann eine detaillierte Betrachtung von Asynchron- und Synchronmaschine.
In der einfachsten Form besteht der Stator aus einem geschichteten Blechpaket mit
gegeneinander isolierten Blechen zur Unterdrckung von Wirbelstrmen. In die Nuten des
Blechpaketes sind Wicklungen eingelegt. Im allgemeinen hat man m = 3 Strnge, die
2 1 2
rumlich um den Winkel 0 =
=
gegeneinander versetzt angeordnet sind. Diese drei
pm p 3
2 2
=
phasenverschobenen Strmen gleicher
Strnge werden von drei zeitlich um 0 =
m
3
Amplitude und Frequenz gespeist. Das folgende Bild zeigt schematisch eine Anordnung mit
p =1:
u
1

yX

Stator

Rotor
Luftspalt

Eine Verschaltung der Strnge im Stern sieht dann schematisch (abgewickelt) wie folgt aus:
z

Re

Iu
0
-Im
Iu

Iv

Iw

Iw

Iv

Der mechanische Winkel und der elektrische Winkel = p hngen ber die Polpaarzahl
D
zusammen. Die Polteilung ist (wie fr die Gleichstrommaschine): p =
. Damit
2p
entsprechen 2 Polteilungen ( 2p ):
2 elektrisch oder
2 p mechanisch.
Die Windungen eines Stranges knnen auch in mehrere Nuten nebeneinander gelegt werden.
Die Nutenzahl pro Pol und Strang ist dann (mit der Gesamtnutenzahl des Stnders N1 ):
N
q= 1 .
2pm
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

81 (109)

4.2 Strombelag

Bereits bei der detaillierten Betrachtung der Drehmomententwicklung der


Gleichstrommaschine (Abschnitt 3.5) ist die zentrale Bedeutung des elektromagnetischen
Feldes im Luftspalt der Maschine dargestellt worden.
Auch bei den Drehfeldmaschinen hat das Luftspaltfeld diese zentrale Bedeutung und muss
deshalb berechnet werden knnen. Die Ursache fr die Entstehung dieses Luftspaltfeldes sind
die vom Strom durchflossenen Leiter in den Nuten des Stators. Auf Grund der komplizierten
Geometrie (auch die Darstellungen im vorangegangenen Abschnitt sind sehr vereinfachend)
ist dies ohne Weiteres nicht mglich. Deshalb wird im Folgenden unter der idealisierten
Annahme eines homogenen Feldverlaufes im Bereich der Nutffnung (siehe das folgende
Bild) das Feld im Luftspalt vom Feld in der Nut getrennt (mit anderen Worten: Nach der
Trennung dieser beiden Feldanteile muss nicht mehr das gesamte Feld unter Bercksichtigung
der komplizierten Blechkontur berechnet werden, sondern die Felder knnen separiert und
einzeln berechnet werden).
Hierzu wird zunchst eine Nut betrachtet, wobei die relative Permeabilitt des Eisens als sehr
gro gegenber derjenigen von Luft angenommen wird ( Fe ). Dann bildet sich zunchst
in der Nut ein so genanntes Nutenquerfeld aus, wie man an Hand des Durchflutungsgesetzes
( Hd l = ) leicht zeigen kann.
bS

Luftspalt
Nutffnung (Breite bS)
Nutenquerfeld
Leiter in der Statornut
(Stromfluss in die
Zeichenebene hinein;
Nutdurchflutung Nut)

Feldlinien
Eisen (Stator)
Dieses Nutenquerfeld stt nun an der Grenzflche zwischen Nutffnung (auch Nutschlitz
oder Streuschlitz genannt) und Luftspalt an das zu berechnende Luftspaltfeld und stellt
somit eine der Randbedingungen zur Berechnung des Luftspaltfeldes dar. Das Feld in der
Nutffnung ( HS ), das in dieser vereinfachten Betrachtungsweise bzgl. der
Maschinengeometrie tangential gerichtet ist, kann leicht aus dem Durchflutungsgesetz
berechnet werden (weiterhin wird Fe angenommen):

HS = Nut
bS
Diese Randbedingung zur Berechnung des Luftspaltfeldes kann aber nun auch auf andere Art
erzeugt werden. Hierzu nimm man an, dass die Nutdurchflutung Nut unendlich dnn auf
einer glatten Eisenoberflche gleichmig im Bereich der Nutffnung bS verteilt ist. Diese
Modellvorstellung wird mit Hilfe des Strombelages

A = Nut
bS
bS
beschrieben, siehe das nebenstehende Bild.
Luftspalt
Strombelag A ber der
Nutffnung (Breite bS)
Eisen (Stator)
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

82 (109)

Wertet man nun das Durchflutungsgesetz bei einem Umlauf um diesen Strombelag aus, so
ergibt sich fr die tangentiale Feldstrke H t an der Eisenoberflche im Bereich des
Strombelages (der Weg im Eisen liefert wegen Fe keinen Beitrag):

Hd l =

Nut

H t bS = A bS
Nut
bS
Hiermit ist gezeigt, dass die Randbedingung zur Berechnung des Luftspaltfeldes unverndert
erhalten bleibt, wenn statt der in Nuten eingebetteten Leiter ein entsprechender Strombelag
auf der glatten Eisenoberflche bercksichtigt wird (mit anderen Worten: Die Wirkung der
Nutdurchflutung auf das Luftspaltfeld wird ausreichend genau durch den ber der Nutffnung
verteilten Strombelag wiedergegeben). Hiermit ist es gelungen, das Luftspaltfeld vom
Nutenfeld zu trennen.
Zur Berechnung des Luftspaltfeldes muss also nun das Nutenfeld gar nicht bercksichtigt
werden. Zudem kann eine deutlich einfachere Geometrie zugrunde gelegt werden: Die
Begrenzungsflchen von Stator und Rotor knnen als glatt angenommen werden, was einem
in Umfangsrichtung der Maschine konstanten Luftspalt und demzufolge auch einem
konstanten magnetischen Luftspaltleitwert entspricht.
Zur Berechnung der Durchflutungsverteilungen wird im folgenden Kapitel eine weitere
Vereinfachung eingefhrt: Der Strombelag A wird in tangentialer Richtung in der Mitte der
Nutffnung konzentriert angenommen (und nicht mehr ber die Nutffnung verteilt).
Hierdurch wird die gesamte Nutdurchflutung Nut in einem Punkt an der glatten
Statoreisenoberflche konzentriert2.
Ht = A =

In Kapitel 4.5 wird auf die Unterschiede zwischen ber die Nutffnung verteilt und in Nutmitte konzentriert
angenommenem Strombelag eingegangen.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

83 (109)

4.3 Wechsel- und Drehdurchflutung

Wird nur die Wicklung (mit w Windungen) eines einzigen Nutenpaares mit dem Strom i
erregt, so betragen die Nutdurchflutungen + wi und wi .
Nun soll eine ortsabhngige Durchflutungsverteilung ( ) ermittelt werden (weitere
Bezeichnungen hierfr sind auch Felderregerkurve, magnetomotorische Kraft MMK oder
magnetomotive force MMF). Da die Durchflutung zunchst als integrale Gre definiert ist
( = Hd l ), hat die Angabe von ( ) nur Sinn, wenn gleichzeitig das Umlaufintegral
festgelegt ist.
Das Umlaufintegral wird nun so definiert, dass der Luftspalt immer radial durchlaufen wird
und der Umlauf immer mitten durch die Nut u fhrt. Die Feldstrke im Eisen wird vernachlssigt ( Fe ), so dass der genaue Weg des Umlaufintegrals im Eisen unerheblich ist.
Ist der Winkel etwas grer als Null, so wird die halbe Nut u umfasst (Umlaufsinn und
Stromrichtung sind einander positiv zugeordnet); ( ) ist dann wi. Dies ist der Fall fr
alle 0 < < . Bei = springt die umfasste Durchflutung um den Betrag wi ins Negative.
Fr < < 2 gilt also ( ) = - wi.
Also gilt:

wi
2

wi
2
x

Fr die magnetische Induktion folgt dann:


()
B ( ) = 0 H ( ) = 0

Ist der Strom i nun ein Wechselstrom der Form


i = 2I cos ( t )
so folgt fr die Durchflutung:
w
+ 2 2I cos ( t ) 0 < <
( , t ) =
w 2I cos ( t ) < < 2
2
Bei dieser Durchflutungsverteilung bleibt die Lage der Nulldurchgnge rumlich und zeitlich
konstant, die Amplitude ndert sich zeitlich proportional zum Strom. Es handelt sich um eine
Wechseldurchflutung.
Die zeitlichen Ablufe fr den Wechselstrom und die Wechseldurchflutung knnen den
folgenden animierten Bildern entnommen werden (dargestellt fr p = 1 , I = 5A , w = 200 ):
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

84 (109)

Besitzt eine Maschine mehr als ein Polpaar, so wiederholt sich der Vorgang p-mal am
Umfang. Wird die Anzahl der Windungen auf die p Polpaare verteilt, so ergibt sich fr die
Wechseldurchflutung (jetzt mit Index W):

w
+ 2p 2I cos ( t ) 0 < < p

W ( , t ) =
w 2I cos ( t ) < < 2
p
p
2p
Zur mathematischen Beschreibung der rumlichen Verteilung der Wechseldurchflutung wird
eine Fourieranalyse der Rechteckkurve (Wechseldurchflutung) durchgefhrt (hierbei ist g
eine ganze Zahl):

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

85 (109)

w
4 sin ( ( 2g 1) p )
2I cos ( t )
g=1
2p
2g 1
Es existieren also unendlich viele Wellen, die alle eine ungerade Ordnungszahl besitzen. Die
Grundwelle erhlt man fr g = 1 :
w
2
W,1 ( , t ) =
2I cos ( t ) sin ( p ) = W,1 sin ( p ) cos ( t )
p

Wie bereits beim Transformator (Abschnitt 2.6) werden auch hier elektrische Gren (also
z.B. der Strom) als Effektivwerte angegeben, magnetische Gren (z.B. Durchflutung oder
Flussdichte) als Amplitude. Die Unterscheidung zwischen den Schreibweisen von Funktion
und Amplitude geschieht in der Form, dass bei der Funktion explizit die Abhngigkeiten
angegeben werden (siehe obige Gleichung).
W ( , t ) =

Die Amplitude der Grundwelle ist:


w
2
W,1 =
2I
p

Die Amplituden der Oberwellen sind:

W,2g1 = W,1
2g 1
Die Amplituden der Grundwelle und aller Oberwellen ndern sich proportional mit der
Amplitude des Stromes. Die Amplituden der Oberwellen sind zudem invers proportional zu
ihrer Ordnungszahl. Die Lage der Maxima und Nulldurchgnge bleibt zeitlich konstant. Es
sind stehende Wellen (siehe folgende Animation):

Die Oberwellen entstehen alleine aufgrund der rumlichen Verteilung der Wicklung; der
Strom ist rein sinusfrmig (ohne Oberschwingungen)!
Vereinbarung:
Als Welle bezeichnet man einen rumlichen Vorgang.
Als Schwingung bezeichnet man einen zeitlichen Vorgang.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

86 (109)

Bekanntlich lsst sich eine stehende Welle aus zwei gegenlufig mit gleicher
Geschwindigkeit fortschreitenden Wellen halber Amplitude zusammensetzen. Dann lsst sich
die Grundwelle der Wechseldurchflutung wie folgt schreiben:
W,1 ( , t ) = W,1 cos ( t ) sin ( p )
W,1

sin ( p t ) + sin ( p + t )
2
= W,1a ( , t ) + W,1b ( , t )
Die Zerlegung der Grundwelle der Wechseldurchflutung (stehende Welle) in zwei
gegenlufig fortschreitende Durchflutungen mit halber Amplitude ist in der folgenden
Animation dargestellt.
=

Auf diese Art lsst sich nun die gesamte Wechseldurchflutung als Summe gegenlufiger
Wellen schreiben:
sin ( 2g 1) p
(
)
W ( , t ) = W,1 cos ( t )
2g 1
g=1

W,1 sin ( ( 2g 1) p t ) sin ( ( 2g 1) p + t )


+

2 g=1
2g 1
2g 1
g =1

Die fortschreitenden Durchflutungswellen bezeichnet man als Drehdurchflutungen, da sie sich


am kreisfrmigen Umfang der Maschine ausbreiten. Drehdurchflutungen werden im
folgenden mit dem Index D bezeichnet.
Fr einen festen Punkt der Drehdurchflutung gilt:
( 2g 1) p t = const.
=

Die mechanische Winkelgeschwindigkeit der Durchflutungswelle ist dann:


d d const. t

=
=
= 2g1

dt dt ( 2g 1) p ( 2g 1) p
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

87 (109)

Die Winkelgeschwindigkeit der Grundwelle ist also gleich p ; die Winkelgeschwindigkeit


der Oberwellen ist proportional zu der der Grundwelle und invers proportional zur
Ordnungszahl (d.h. mit hherer Ordnungszahl wird die Winkelgeschwindigkeit immer
geringer).
Nachdem nun die Durchflutungsverteilung der Wicklung eines Nutenpaares behandelt wurde,
sollen nun alle drei Nutenpaare der 3-strngigen Maschine erregt werden.
u

yX

0
w

Stator
v

Rotor
Luftspalt

Hierbei sind die Nutenpaare jeweils um 0 = 2 3p rumlich versetzt. Die drei Strnge mit
jeweils w p Windungen werden von drei zeitlich um 2 3 versetzten Wechselstrmen
gleicher Amplitude und Frequenz gespeist.
Jeder Strang bildet nun eine Wechseldurchflutung, die sich wie folgt beschreiben lsst:
sin ( 2g 1) p
(
)
W,u ( , t ) = W,1 cos ( t )
2g 1
g=1
=

W,1 sin ( ( 2g 1) p t ) sin ( ( 2g 1) p + t )


+

2 g=1
2g 1
2g 1
g =1

2
sin ( 2g 1)
p
3p
2

W,v ( , t ) = W,1 cos t


3 g=1
2g 1

2
2

sin ( 2g 1) p t ( 2g 2 ) sin ( 2g 1) p + t 2g

3
3

= W,1
+
2 g=1
2g 1
2g 1

g =1

4
sin ( 2g 1) p
3p
4

W,w ( , t ) = W,1 cos t


3 g=1
2g 1

4
4

sin ( 2g 1) p t ( 2g 2 ) sin ( 2g 1) p + t 2g

3
3

= W,1
+
2 g=1
2g 1
2g 1

g =1

Die Gesamtdurchflutung aller drei Strnge erhlt man nun durch Addition der drei
Einzeldurchflutungen (hierbei ist Linearitt vorausgesetzt, d.h. Sttigung wird
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

88 (109)

vernachlssigt):
( , t ) = W,u ( , t ) + W,v ( , t ) + W,w ( , t )
Es gilt nun:
falls n nicht durch 3 teilbar
2
4 0

sin ( x ) + sin x n + sin x n =


3
3 3sin ( x ) falls n durch 3 teilbar

Demnach existieren also nur gegenlufige Wellen, die die Bedingung:


2g 2 = 6g
bzw.
2g = 6g
erfllen. D.h. es muss gelten:
2g 1 = 6g + 1
bzw.
2g 1 = 6g 1
Damit folgt fr die Gesamtdurchflutung:
sin ( ( 6g + 1) p t ) sin ( ( 6g 1) p + t )
3
( , t ) = W,1
+

+
2
6g
1
6g 1
=
g
0
g =1

Die beiden Summen lassen sich zusammenfassen, wenn man negative g zulsst:
sin ( 6g + 1) p t
(
)
3
( , t ) = W,1
2
6g + 1
g =
Bei dieser Gesamtdurchflutung handelt es sich um eine reine Drehwelle:
( , t ) = D ( , t ) ,

wobei die Ordnungszahlen


6g + 1 = 1, 5, 7, 11,13, 17,19,...
sind. Die Amplitude der Grundwelle betrgt:
3
32w
D,1 = W,1 =
2I
2
2 p
Die Amplituden der Oberwellen sind:
D,1
D,6g +1 =
6g + 1
Die Drehgeschwindigkeit der Durchflutungswelle berechnet sich zu:
d d const. + t

=
=
= 6g +1

dt dt ( 6g + 1) p ( 6g + 1) p
Die Winkelgeschwindigkeit der Grundwelle ist also gleich p ; die Winkelgeschwindigkeit
der Oberwellen ist proportional zu der der Grundwelle und invers proportional zur
Ordnungszahl (d.h. mit hherer Ordnungszahl wird der Betrag der Winkelgeschwindigkeit
immer geringer).
In den folgenden animierten Bildern ist folgendes zu erkennen:
Bildung
der
Drehdurchflutung
aus
3
gleichmig
phasenversetzten
Wechseldurchflutungen gleicher Amplitude und Frequenz (zeitlich konstante
Nulldurchgnge, aber zeitlich vernderliche Maximalwerte). Man achte hier auch auf
die zeitlich vernderliche Form der Gesamtdurchflutung.
Zerlegung der Drehdurchflutung in die Fourierkomponenten (dargestellt ist die
Grundwelle, die synchron mit der Gesamtdurchflutung umluft, und die Oberwellen
der Ordnungszahlen -5 (entgegengesetzt der Grundwelle) und 7 (gleichsinnig mit der
Grundwelle). Man achte hier auch auf die unterschiedlichen Geschwindigkeiten.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

89 (109)

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

90 (109)

4.4 Wicklungsfaktor

Wie im letzten Abschnitt dargestellt, treten bei der Drehdurchflutung Oberwellen auf, deren
Amplituden mit der Ordnungszahl abnehmen.
Bei der Drehstrommaschine erzeugt aber nur die Grundwelle ein Nutzmoment, die
Oberwellen erzeugen parasitre Drehmomente, die den Betrieb der Drehstrommaschine stren
(z.B. kein Anlaufen oder Hngenbleiben bei niedrigen Drehzahlen).
Es mssen daher Manahmen ergriffen werden, die die Oberwellen weitgehend dmpfen, die
Grundwelle aber mglichst unverndert lassen. Hierzu gibt es im wesentlichen die folgenden
zwei Manahmen:
Aufteilung der Wicklung pro Pol und Strang auf mehrere Nuten (Zonenwicklung).
Verteilung von Hin- und Rckleitern einer Spule so, dass sie nicht mehr elektrisch um
(d.h. mechanisch um p ) versetzt sind, sondern um einen kleineren Winkel
(gesehnte Wicklung).
Die Auswirkungen beider Manahmen werden in einer gemeinsamen mathematischen
Herleitung berechnet. Hierzu wird zunchst die (aus dem vorangegangenen Abschnitt
bekannte) Durchflutungsverteilung eines Nutenpaares pro Strang bentigt:
3w
2 sin ( ( 6g + 1) p t )
( , t ) =
2I
2 p
g =
6g + 1
Die w p Windungen pro Pol und Strang werden nun gleichmig in q nebeneinander
liegende Nuten und 2 bereinander liegende Lagen aufgeteilt:
Alle N1 = 2pqm Nuten des Stators sind gleichmig am Umfang angeordnet. Der
2
2

=
=
,
mechanische Winkel zwischen zwei Nuten betrgt dann: N1 =
N1 2pqm pqm

der elektrische Winkel zwischen zwei Nuten betrgt: N1 = p N1 =


.
qm

s
bzw.
Die 2 Lagen haben einen Winkelversatz von mechanisch S = 1
p p

s
elektrisch S = 1 . Dieser Winkelversatz (man spricht dann von einer
p

Sehnung) kann nur in ganzzahligen Vielfachen einer Statornutteilung realisiert


werden.

N1

X
X

X
X

X
X

x
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

91 (109)

Die gesamte Durchflutungsverteilung kann dann wie folgt beschrieben werden:


3 w
2 q 2 sin ( 6g + 1) ( k 1) N1 ( 1) S p t
( , t ) =
2I
g = k =1 =1
2 2pq
6g + 1

X1
Nun wird die Doppelsumme X1 nher untersucht; sie kann folgendermaen geschrieben
werden:
1 q 2 j( 6g +1)p j( 6g +1)( k 1) N1 p j( 6g +1)( 1)Sp jt
e
e
e
X1 = Im
e
6g + 1 k =1 =1

j( 6g +1)p t q

e
j( 6g +1)( k 1) N1 p
j( 6g +1)( 1) S p
= Im
e
e

=1
6g + 1 k =1

X3
X2

Die beiden Summen X 2 und X 3 werden im Folgenden getrennt untersucht. Fr X 2 folgt:


q

X2 = e

j( 6g +1)( k 1) N1 p

N1 p =

k =1

=e

j( 6g +1)

qm

j( 6g +1) k

qm

qm

k =1

Hier tritt nun eine endliche geometrische Reihe auf, die allgemein wie folgt gelst werden
kann:

sin n

n
2 e j( n +1) 2
j
e
=

=1
sin
2
Demnach folgt weiter:
X2 = e

=e

j( 6g +1)

j( 6g +1)

qm

j( 6g +1) k

qm

k =1

qm


sin q ( 6g + 1)

2qm j( q +1)( 6g +1) 2qm


sin ( 6g + 1)
2qm


sin q ( 6g + 1)

2qm j( q 1)( 6g +1) 2qm

=
e


sin ( 6g + 1)
2qm

= q Z,6g +1 e

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

j( q 1)( 6g +1)

2qm


sin q ( 6g + 1)
2qm

Z,6g +1 =


q sin ( 6g + 1)
2qm

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

92 (109)

Fr X 3 folgt (auch hier tritt eine endliche geometrische Summe auf; zudem werden
Rechenregeln fr trigonometrische Funktionen verwendet):
2

X3 = e

j( 6g +1)( 1) S p

=1

=e (

j 6g +1) S p

j( 6g +1) S p

=1

sin 2 ( 6g + 1) S
p
2 j( 2+1)( 6g +1) 2S
j( 6g +1) S p

=e

e
,
S p

sin ( 6g + 1)
2

p j( 6g +1)

= 2 cos ( 6g + 1) S e
2

s
= 2 cos ( 6g + 1) 1

S p
2

sin ( 2x ) = 2sin ( x ) cos ( x )

s
Sp = 1

j( 6g +1) Sp
2
,
e
2

cos ( x y ) = cos ( x ) cos ( y ) + sin ( x ) sin ( y )

s
s j( 6g +1) 2S

= 2 cos ( 6g + 1) cos ( 6g + 1)
+ sin ( 6g + 1) sin ( 6g + 1)
e
p 2
p 2
2
2

=0

j( 6g +1)

= 2sin ( 6g + 1) S,6g +1 e
2

S p
2

s
S,6g +1 = sin ( 6g + 1)

p 2

Insgesamt folgt also:

S p
2q
j( 6g +1) p ( q 1) 2qm 2 t
3 w
2

Z,6g +1 S,6g +1
( , t ) =
2I Im
sin ( 6g + 1) e

g =
2 2pq
6g + 1
2

sin ( 6g + 1) j( 6g +1) ( q 1) S + p t

3w
2

2
2pqm 2 2p
Z,6g +1S,6g +1

=
e
2I
Im

j( 6g +1)
g = 6g + 1
2 p

2
e

Mit der Koordinatentransformation

= ( q 1)
S+
2pqm 2 2p
folgt dann weiter:
( , t ) =

3w
2
2I
2 p
g =

Z,6g +1S,6g +1
6g + 1

sin ( 6g + 1) 2 j( 6g +1)p t
e

Im

j( 6g +1)

2
e

Diese Koordinatentransformation ist im folgenden Bild erlutert:


Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

93 (109)

( q 1)

N1

S
2

2p

X
X

X
X

x
Mit

sin ( 6g + 1)
sin ( 6g + 1)

j
1
2
2

2
=
=
=

=
j
e

j( 6g +1)

2
cos ( 6g + 1) + jsin ( 6g + 1)
e
2
2

=0

erhlt man
j( 6g +1)p t 2
3w
2 Z,6g +1S,6g +1

( , t ) =
2I
Im e

g = 6g + 1
2 p

Eine Zeittransformation nach

1
t = t +
t + = t
= t + , = 2f
2
2
4f
fhrt dann auf:
3w
2 Z,6g +1S,6g +1
j( 6g +1)p t
( , t ) =
2I
Im e
g = 6g + 1
2 p

3w
2 Z,6g +1S,6g +1
2I
sin ( 6g + 1) p t
g = 6g + 1
2 p

Die hierbei auftretenden Faktoren werden


sin q ( 6g + 1)
2qm

Zonungsfaktor Z,6g +1 =
und


q sin ( 6g + 1)
2qm

s
Sehnungsfaktor S,6g +1 = sin ( 6g + 1)

p 2

genannt.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

94 (109)

Fr Drehstromwicklungen ( m = 3 ) folgt:
( 6g + 1)
sin

Z,6g +1 =
( 6g + 1)
q sin

6q

Fr eine sehr groe Anzahl von Nuten pro Pol und Strang ( q ) folgt:
( 6g + 1)
( 6g + 1)
( 6g + 1)
sin
sin

sin

6
6
6

lim Z,6g +1 = lim


=
=
= si ( 6g + 1)

q
6
( 6g + 1)
( 6g + 1)
( 6g + 1)
0

6q
q
q sin

6q
6
6q

Die Wirkung der Zonenwicklung besteht darin, dass sich die Grundwellen der einzelnen
Nutdurchflutungen mglichst ungestrt addieren, whrend sich die Oberwellen nahezu
aufheben.

Die folgende Tabelle soll dies verdeutlichen:


q=

Z,6g +1
g=

6g + 1 =
1
7
-5
13
-11

0
1
-1
2
-2

1
1,000
1,000
1,000
1,000
1,000

2
0,966
-0,259
0,259
-0,966
-0,966

0,960
-0,177
0,218
0,218
-0,177

0,958
-0,158
0,205
0,126
-0,126

0,955
-0,136
0,191
0,073
-0,087

Die Wirkung der Sehnung besteht darin, dass sich durch geschickte Wahl von s p einzelne
Oberwellen der beiden gegeneinander verschobenen Wicklungslagen vollstndig (oder
zumindest weitgehend) gegenseitig aufheben.

Es gilt z.B.:

s p = 4 5

S,1 = 0,951

S,7 = 0,588
= 0, 000
S,5

s p = 6 7

S,1 = 0,975

S,7 = 0, 000
= 0, 434
S,5

Um die beiden ersten Oberwellen mit einer gesehnten Wicklung gleichmig abzudmpfen,
whlt man als Kompromiss auch hufig:
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

95 (109)

s p = 5 6

S,1 = 0,966

S,7 = 0, 259
= 0, 259
S,5

Der Wicklungsfaktor einer Drehstromwicklung ist das Produkt aus Zonungsfaktor und
Sehnungsfaktor:

6g +1 = Z,6g +1 S,6g +1
Fhrt man nun zur Schreibvereinfachung eine Umbenennung der Koordinaten in Form von
und
t t
durch, so bekommt die Drehdurchflutung einer Drehstromwicklung unter Bercksichtigung
des Wicklungsfaktors die folgende Gestalt:

D ( , t ) =

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

3w
2
2I 6g +1 sin ( ( 6g + 1) p t )
2 p
g = 6g + 1

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

96 (109)

4.5 Strombelag und Induktion

1. Allgemeines:
Aus dem Durchflutungsgesetz erhlt man:
()
B ( ) = 0 H ( ) = 0

Der Zusammenhang zwischen der Durchflutungsverteilung und dem Strombelag ergibt sich
wie folgt:
( ) = A ( ) rd
Hierbei ist r der Bohrungsradius der Maschine. Insgesamt ergibt sich also:
B ( ) A ( ) d
Bei dieser Herleitung wurde stillschweigend vorausgesetzt, dass nur eine Radialkomponente
des Luftspaltfeldes existiert (siehe erste Gleichung auf dieser Seite). Diese Vereinfachung ist
zulssig, solange die Wellenlnge der Felder gro ist im Vergleich zum Luftspalt (d.h. die im
Folgenden abgeleiteten Beziehungen gelten nicht fr Wellen mit beliebig hohen
Ordnungszahlen; diese Wellen sind aber auch i.a. nicht von Interesse). Auerdem ist auch
vorausgesetzt, dass sich die Radialkomponente der magnetischen Feldstrke in radialer
Richtung im Luftspalt praktisch nicht ndert.
Mit der Einfhrung eines Strombelages wird die in Nuten angeordnete Wicklung gedanklich
vereinfacht. Im Folgenden werden verschiedene Mglichkeiten dieser Vereinfachung
dargestellt:
2. Gleichmige Verteilung des Strombelags in einer Zone:
Man nimmt in der einfachsten Form an, dass alle Leiter unendlich dnn auf der
Statoroberflche verteilt angeordnet sind (dies entspricht q ). Das folgende Bild zeigt
einen solchen Strombelag fr einen Strang:
/m
p

/m
p

Schema der Strombelagsverteilung


eines Stranges (Zone der Hinleiter
und Zone der Rckleiter)

Strombelag (Rechteckkurve) und


zugehrige Grundwelle

Zugehrige Flussdichteverteilung
(Trapezkurve) mit Grundwelle

3. Strombelag konzentriert in jeder Nutmitte:


Eine andere Mglichkeit besteht darin, die Leiter einer Nut (gedanklich unendlich dnn) in
der Mitte der entsprechenden Nutffnung anzuordnen. Analog zu dem obigen Bild ist unten
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

97 (109)

diese Mglichkeit fr q = 3 dargestellt (fr die Flussdichteverteilung entsteht dann eine


Treppenkurve):
/m
p

/m
p

Schema der Strombelagsverteilung


eines Stranges (Zone der Hinleiter
und Zone der Rckleiter)

Strombelag (Diracste) und


zugehrige Grundwelle

Zugehrige Flussdichteverteilung
(Treppenkurve) mit Grundwelle

4. Strombelag verteilt ber jede Nutffnung:


Schlielich knnte man noch die Leiter einer Nut (gedanklich unendlich dnn) im Bereich der
entsprechenden Nutffnung verteilt anordnen. Dann werden die einzelnen Treppenstufen der
Flussdichteverteilung trapezfrmig verschliffen.
/m
p

/m
p

Schema der Strombelagsverteilung


eines Stranges (Zone der Hinleiter
und Zone der Rckleiter)

Strombelag (Rechteckpulse) und


zugehrige Grundwelle

Zugehrige Flussdichteverteilung
(verschliffene Treppenkurve) mit
Grundwelle

Welchen Detaillierungsgrad man fr ein zu berechnendes Problem whlt, hngt auch von der
Art des Problems ab. Ist man z.B. nur an dem Grundwellendrehmoment der Maschine
interessiert, reicht i.a. eine relativ grobe Modellvorstellung. Mchte man Eigenschaften
berechnen, fr die die Oberwellen einen groen Einfluss haben (typisch z.B. die akustischen
Gerusche), dann muss man ein deutlich genaueres Modell whlen.
5. Luftspaltdrehfeld:
Das Luftspaltdrehfeld erhlt man aus der Drehdurchflutung; hierbei wird in der Praxis ein
Luftspaltwert verwendet, der gegenber dem geometrischen Luftspalt vergrert ist:
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

98 (109)

wegen der Feldverzerrung aufgrund der Nutung: = K C ( K C ist der CarterFaktor) und
wegen der magnetischen Spannungsabflle im Eisen: .
Vernachlssigt man die Feldverzerrung durch die Nutung und die magnetischen
Spannungsabflle im Eisen ( Fe ), so erhlt man:

B ( , t ) = 0 D ( , t )

3w
2 6g +1
= 0
2I
sin ( ( 6g + 1) p t )
2 p
g = 6g + 1
Fr die Grundwelle gilt:
B1 ( , t ) = B1 sin ( p t )

mit:

0 3 w1 2
2I
und Drehgeschwindigkeit:
2 p
Fr die Oberwellen gilt:
B6g +1 ( , t ) = B6g +1 sin ( ( 6g + 1) p t )
Amplitude:

B1 =

1 =

mit
Amplitude:

B6g +1 =

6g +1

B1

und Drehgeschwindigkeit:

1 ( 6g + 1)
Das gesamte Drehfeld lsst sich also auch schreiben als:
B ( , t ) =

6g +1 =

1
6g + 1

B ( , t )

g =

6g +1

Die folgende Animation zeigt das Drehfeld BD und den Drehstrombelag A D (fr einen
Luftspalt von = 1mm und einen Bohrungsdurchmesser von D = 0,1m ), jeweils zusammen
mit der Grundwelle (gestrichelt dargestellt). Man beachte insbesondere die
Phasenverschiebung zwischen Magnetfeld und Strombelag:

Im folgenden Bild sind fr drei verschiedene Zeitpunkte die Strom- und Feldverteilung fr
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

99 (109)

eine 4-polige, 36-nutige Statoranordnung dargestellt, zusammen mit den Zeigerbildern der
drei Strme und von Strombelag und Flussdichte. Auch an diesen Bildern kann man gut das
Fortschreiten der Drehwellen erkennen.
Zeitzeiger der Strme

Feldlinienbilder

Zeiger der Grundwellenamplituden von Strombelag


und Luftspaltflussdichte

Re

Re

Iu

A
B

Im

Im

Iv

Iw
t = 0

Re

Iu

Re

Iv

Im

Im
Iw
t = / 3

Re

Re

Iv

Im

Im
Iu

Iw

t = 2 / 3

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

100 (109)

4.6 Induzierte Spannung und Schlupf

Es soll nun die induzierte Spannung berechnet werden, die ein Stnderdrehfeld (Wicklung mit
w1 Windungen) in einer Luferspule (Wicklung mit w 2 Windungen) mit beliebiger Lage
( t ) erzeugt. Hierzu muss zunchst die Flussverkettung der Luferspule ermittelt werden;
diese ergibt sich durch die Integration der Luftspaltinduktion ber eine Polteilung p :
w1 p

w2

yX

z
Stator

Rotor

Luftspalt
x

( , t ) = w 2 ( , t ) = w 2

r+p

B ( , t ) l d ( r )

Hierbei ist l die magnetisch wirksame Lnge der Maschine und r der Bohrungsradius; die
Tilde dient zur Unterscheidung zwischen Integrationsgrenze und Integrationsvariable. Es gilt
weiter:
+

( , t ) = w 2

B ( , t ) lrd

= w 2 lr

B
g =

6g +1

sin ( ( 6g + 1) p t ) d


cos ( ( 6g + 1) p t )
= w 2 lr B6g +1

( 6g + 1) p
g =

2lr B6g +1
= w2
cos ( ( 6g + 1) p t )

p g = 6g + 1

= w2

( , t )

g =

6g +1

Fr die Grundwelle gilt:


1 ( , t ) = 1 cos ( p t )
mit:

Amplitude:

Drehgeschwindigkeit:

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

p
2lr
2
3lr w11 2
B1 = 2l B1 = lp B1 = 0
2I
p

p2

1 =
p

1 =

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

101 (109)

Fr die Oberwellen gilt:


6g +1 ( , t ) = 6g +1 cos ( ( 6g + 1) p t )
mit
2lr B6g +1 2 p
= l
B6g +1
p 6g + 1 6g + 1
1
Drehgeschwindigkeit:
6g +1 =
6g + 1
Die induzierte Spannung berechnet sich nun aus der zeitlichen nderung der Flussverkettung;
diese zeitliche nderung kann sowohl durch die zeitliche nderung der Strme, als auch
durch die zeitliche nderung der Lage der Luferspule hervorgerufen werden.
d ( , t ) ( , t ) d ( , t )
=
+
u i ( , t ) =
dt
dt

t
B
2lr
d

6g +1
= w2
sin ( ( 6g + 1) p t ) ( 6g + 1) p

p g = 6g + 1
dt

6g +1 =

Amplitude:

= w 2 2lr B6g +1 sin ( ( 6g + 1) p t )

( 6g + 1) p dt
g =

Bevor die induzierte Spannung weiter berechnet wird, soll an dieser Stelle zunchst der
Schlupf definiert werden:
Der Schlupf ist die auf die jeweilige Stnderdrehfeldwelle bezogene Differenzdrehzahl
zwischen dieser Stnderdrehfeldwelle und dem Rotor (d.h. der mechanischen Drehzahl).
Mit der Winkelgeschwindigkeit des Rotors
d
= = 2n
dt
und der Drehgeschwindigkeit der Feldoberwellen

6g +1 =
( 6g + 1) p
wird der Schlupf s einer Drehfeldwelle zu:

s 6g +1 = 6g +1
6g +1
Die Drehzahl der Grundwelle des Stnderdrehfeldes heit Synchrondrehzahl. Dies wird mit
dem Index 0 gekennzeichnet:
p 2f p f
=
=
n0 = 1 =
2 2
2
p
Der Schlupf der Grundwelle ist dann:
n0 n
=
s1 = 1
n0
1
Hieraus lsst sich nun folgendes leicht ablesen:
Bei Synchrondrehzahl ( n = n 0 ) gilt:
s1 = 0

Bei Luferstillstand ( n = 0 ) gilt:

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

s1 = 1

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

102 (109)

Die rumliche Lage der Luferspule ndert sich mit der mechanischen Drehzahl des Rotors.
Deshalb gilt:
( t ) = R + t
Damit gilt dann weiter:
( 6g + 1) p t = ( 6g + 1) R p + ( 6g + 1) pt t
( 6g + 1) p
= ( 6g + 1) R p t 1

( 6g + 1) p

= ( 6g + 1) R p t

( 6g + 1) p

= ( 6g + 1) R p s 6g +1t

und

d ( 6g + 1) p

=
= s 6g +16g +1

( 6g + 1) p
( 6g + 1) p dt
( 6g + 1) p

Fr die in die Luferspule induzierte Spannung ergibt sich dann:

u i ( , t ) = w 2 2lr B6g +1 sin ( ( 6g + 1) R p s 6g +1t ) s6g +1 6g +1


g =

= 2w 2 l

g =

6g +1

sin ( ( 6g + 1) R p s 6g +1t ) s 6g +1 6g +1r

= 2w 2 l B6g +1 ( R , t ) v6g +1
g =

g =

i,6g +1

(R , t )

Hierbei ist v6g +1 = s 6g +16g +1r die Relativgeschwindigkeit zwischen der Luferspule und der
Drehfeldoberwelle.
Die induzierte Spannung besteht also aus unendlich vielen Einzelschwingungen u i,6g +1 ( R , t ) .
Fr diese Schwingungen gilt:
u i,6g +1 ( R , t ) = 2w 2 lrs 6g +16g +1B6g +1 sin ( ( 6g + 1) R p s 6g +1t )

= w2

2lr
s B sin ( ( 6g + 1) R p s 6g +1t )
( 6g + 1) p 6g +1 6g +1

= w 2 6g +1s 6g +1 sin ( ( 6g + 1) R p s 6g +1t )

Die vom Luftspaltdrehfeld induzierten Bewegungsspannungen u i,6g +1 ( R , t ) haben folgende


Eigenschaften:
Die Amplituden der induzierten Spannungen sind proportional zum Fluss der
Oberwelle, zur Frequenz der Speisespannung und zum Schlupf
Die Frequenz aller induzierter Spannungen ist gleich der Schlupffrequenz
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

103 (109)

Bei Stillstand des Lufers ( n = 0 , d.h. s 6g +1 = 1 ) ist die Frequenz aller von den

Oberwellen induzierten Spannungen gleich der Speisefrequenz.


Bei Synchrondrehzahl ( n = n 0 ) gilt:

( 6g + 1) p p
= 1 ( 6g + 1) = 6g
s 6g +1 =

( 6g + 1) p
Es wird also keine Grundschwingungsspannung ( g = 0 ) induziert; die Oberwellen
induzieren aber Oberschwingungen unterschiedlicher Frequenzen.
Bei sonstigen Drehzahlen induziert die Grundwelle und jede Oberwelle der
Statorwicklung eine Spannung unterschiedlicher Frequenz in der Luferspule.
Die Phasenlage der im Lufer induzierten Spannungen ist nur von der rumlichen
Lage der Spule R ( 6g + 1) p abhngig.

Wird der Lufer nun auch mit einer Drehstromwicklung versehen, so werden die drei Strnge
auch hier um den Winkel 2 3p versetzt angeordnet. Gilt fr die Nutenzahl pro Pol und
Strang des Rotors q > 1 , so muss auch hier der Wicklungsfaktor (Index 2 fr den Rotor)
bercksichtigt werden. Es gilt dann fr die in dem k-ten Strang des Lufers ( k = 1, 2,3 )
induzierte Spannung ( R = ( k 1) 2 3p ):
u i,2,k ( t ) =

g =

s 6g +1 sin ( 6g + 1) ( k 1) s 6g +1t
3

2 2,6g +1 6g +1

Das Luftspaltfeld induziert auch in der Stnderwicklung Spannungen. Ersetzt man in der
obigen Formel w 2 2,6g +1 durch w11,6g +1 , und bercksichtigt man, dass fr die
Stnderwicklung s 6g +1 = 1 betrgt (da der Stnder stillsteht), so folgt fr die in der
Stnderwicklung induzierte Spannung:
2

sin ( 6g + 1) ( k 1) t
3

g =
Das Verhltnis der induzierten Spannungen (Maxima) im Stator, hervorgerufen durch die eine
Luftspaltoberwelle bzw. die Grundwelle, betrgt:
u i,1,k ( t ) =

1 1,6g +1 6g +1

1,6g +1
=
=
=

1,1 1
1,1 ( 6g + 1) B1 1,1 ( 6g + 1)
u i,1,1
Das Verhltnis der induzierten Spannungen (Maxima) in Rotor und Stator, hervorgerufen
durch die selbe Luftspaltoberwelle, betrgt:
u i,2,6g +1 w 2 2,6g +1
=
s 6g +1
u i,1,6g +1 w11,6g +1
Die Effektivwerte der von der Grundwelle in Stator und Rotor induzierten Spannungen
betragen:

U i,1,1 = w11,1 1
2

U i,2,1 = w 2 2,1s1 1
2
u i,1,6g +1

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

1,6g +1 6g +1

1,6g +1

B6g +1

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

104 (109)

4.7 Drehmoment und Leistung

Fr die folgenden Betrachtungen zu Drehmoment und Leistung werden nur die Grundwellen
herangezogen; der Einfluss der Oberwellen wird vernachlssigt.
Von der Statorwicklung werde eine Drehdurchflutung D,1 erzeugt, die mit 1 p1 umluft:
3 2 w11
2I1 sin ( p1 1t ) = D,1 sin ( p1 1t )
2 p1
Von der Rotorwicklung werde analog eine Drehdurchflutung D,2 erzeugt, die mit 2 p 2

D,1 ( , t ) =

umluft und um den Winkel rumlich voreilt. Hierbei setzt sich die Kreisfrequenz der
Rotordrehdurchflutung zusammen aus der Rotationskreisfrequenz des Lufers und der
Kreisfrequenz der Rotorstrme 2 ( 2 = + 2 ):
3 2 w 22
2I 2 sin ( p 2 2 t p 2 ) = D,2 sin ( p 2 2 t p 2 )
D,2 ( , t ) =
2 p2
Hierbei sind zunchst die Polpaarzahlen, die Kreisfrequenzen und die Phasenverschiebung
zwischen Stnder- und Rotordrehdurchflutung beliebig. Das folgende Bild zeigt die rumliche
Lage der Durchflutungsverteilungen schematisch mit Hilfe von Zeigern: die Lage des
jeweiligen Zeigers gibt die Lage des Maximums der Durchflutungsverteilung an, die Lnge
des Zeigers ist ein Ma fr die Amplitude.
1 / p1

yX

w
2 / p 2

D,2
x

Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes erhlt man nun durch berlagerung (auch hier ist also
die Sttigung vernachlssigt) das resultierende Luftspaltfeld:
H ( , t ) = D,1 ( , t ) + D,2 ( , t )

0
( D,1 ( , t ) + D,2 ( , t ) )

Die magnetische Energie im Luftspalt ist:


B2 ( , t )
mit
dV = l rd
Wmag =
dV
20
V
Da Sttigung vernachlssigt wurde (also Linearitt vorausgesetzt wurde), ist die magnetische
Energie gleich der magnetischen Coenergie. Dann kann das Drehmoment aus der Ableitung
der magnetischen Energie nach dem mechanischen Winkel ermittelt werden:
B ( , t ) =

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

105 (109)

T=

Wmag

lr
20

B 2 ( , t )
2 0

lrd

B ( , t )d
2

Es gilt:

B ( , t )
( , t )
2

B ( , t ) = 2B ( , t )
= 2 0 ( D,1 ( , t ) + D,2 ( , t ) ) D,2


Insgesamt erhlt man nun:
2 2
( , t )
lr 0
T=
2 ( D,1 ( , t ) + D,2 ( , t ) ) D,2
d
2 0 0

= 0

lr

sin ( p1 1t ) + D,2 sin ( p 2 2 t p 2 ) ) D,2 p 2 cos ( p 2 2 t p 2 ) d

D,1

lr
= 0

p
2

D,2 sin ( p1 1t ) cos ( p 2 2 t p 2 ) +

D,1

p 2 2D,2 sin ( p 2 2 t p 2 ) cos ( p 2 2 t p 2 ) d


2

Bercksichtigt man, dass

sin ( x ) cos ( x ) dx = 0

gilt, so erhlt man:

T = 0

lr
p 2 D,1 D,2 sin ( p1 1t ) cos ( p 2 2 t p 2 ) d

1
sin ( x + y ) + sin ( x y ) folgt weiter:
2
2
lr
1
T = 0 p 2 D,1 D,2 sin ( ( p1 + p 2 ) ( 1 + 2 ) t p 2 ) d +

20

Mit sin ( x ) cos ( y ) =

sin
p
p
t
p
d
(
)
(
)
(
)

1
2
1
2
2
0

Es gilt nun ganz allgemein:


2
0
fr n 0

sin
nx
dx
+

=
(
)

0
2 sin ( ) fr n = 0
Da p1 und p 2 die Polpaarzahlen von Stator bzw. Rotor sind, sind es positive, ganze Zahlen.
Damit gilt aber:
2

sin ( ( p

+ p 2 ) ( 1 + 2 ) t p 2 ) d = 0

und
2

sin ( ( p

p 2 ) ( 1 2 ) t + p 2 ) d 0

falls p1 = p 2 = p

Ein Drehmoment kann also nur dann entstehen, wenn die Polpaarzahlen von Stator und Rotor
identisch sind. Dann gilt:
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

106 (109)

lr D,1 D,2
p
2 sin ( ( 1 2 ) t + p )
2

Das Drehmoment ist also zeitlich sinusfrmig und hat den Mittelwert Null. Es ist ein reines
Pendelmoment.
Nur wenn die Kreisfrequenzen der Durchflutungsdrehwellen gleich sind ( 1 = 2 = ),
entsteht ein zeitlich konstantes Moment:
lr
T = 0
p D,1 D,2 sin ( p )

Sind die beiden Durchflutungsdrehwellen D,1 ( , t ) und D,2 ( , t ) in Phase, d.h. ist = 0 ,
T = 0

dann ist auch das Drehmoment gleich Null. Das Drehmoment wird maximal fr p = 2 ,
d.h. wenn die Durchflutungsdrehwellen um 90 phasenverschoben sind.
Das Drehfeld wurde wie folgt ermittelt:

B ( , t ) = 0 ( D,1 ( , t ) + D,2 ( , t ) ) = 0 D,ges ( , t )

Im folgenden soll dies mit Hilfe von Zeitzeigern in der komplexen Ebene dargestellt werden.
Zeitzeiger stellen mit ihrer Lnge die Amplitude der entsprechen Drehwelle dar, die Richtung
der Zeitzeiger gibt die Lage des Maximalwertes der Drehwelle an.

Re

D,1

( 2 1 )

D,2

p
2

D,ges

-Im

D,2

Mit Hilfe des Cosinussatzes erhlt man den Betrag der Gesamtdrehdurchflutung:
2
2
D,ges = D,1
+ D,2
2 D,1 D,2 cos ( 2 1 )

= 2D,1 + 2D,2 + 2 D,1 D,2 cos ( 2 1 )

Der Sinussatz ergibt:

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

107 (109)

D,ges
D,2
=

sin ( ( 2 1 ) )
sin 1
2

D,ges
D,ges
D,ges
D,2

=
=
=
cos ( 1 ) sin ( 2 1 ) sin ( 2 p ) sin ( p )
D,2 sin ( p ) = D,ges cos ( 1 )

Fr das Drehmoment folgt dann:


lr
T = 0
p D,1 D,ges cos ( 1 )

lr

= 0
p D,1 Bcos ( 1 )

0
= lrp D,1Bcos ( 1 )
= lrp

3 2 w11
2I1Bcos ( 1 )
2 p

= 3lrw11 2I1Bcos ( 1 )

Mit dem Effektivwert der induzierten Spannung

U i,1 = w11
2
und dem Fluss
2lr
B
=
p
gilt fr das Drehmoment weiter:
3U i,1I1 cos ( 1 ) 3U i,1I1 cos ( 1 )
p
=
T = 3U i,1I1 cos ( 1 ) =
2n 0

1
Hierbei ist der Ausdruck
PD = 3U i,1I1 cos ( 1 )
die Drehfeldleistung. Diese Drehfeldleistung ist gleich der vom Netz aufgenommenen
Wirkleistung minus der Stnderkupferverluste:
PD = P1 3R1I12
Die Drehfeldleistung wird ber den Luftspalt umgesetzt:
PD = 3U i,1I1 cos ( 1 ) = T 2n 0
Die an der Welle abgegebene mechanische Leistung betrgt:
Pmech = T 2n = T 2n 0 (1 s ) = (1 s ) PD
Die Differenz zwischen der Drehfeldleistung und der mechanischen Leistung an der Welle
wird im Lufer in Verlustwrme umgesetzt:
PV,Rotor = PD Pmech = PD (1 s ) PD = sPD
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

108 (109)

Rotiert der Lufer mit synchroner Drehzahl ( n = n 0 , d.h. s = 0 ), so ist die mechanische
Leistung an der Welle gleich der Drehfeldleistung; die Rotorverluste sind Null.
Um ein zeitlich konstantes Drehmoment zu erzeugen, muss 1 = 2 = gelten. Die
Kreisfrequenz der Rotordurchflutungsdrehwelle 2 kann man dann schreiben als:

2 = = 2f = 2pn 0 = 2p ( (1 s ) n 0 + sn 0 )

f
= 2p n + s = 2pn + 2sf = 2pn + 2f 2
p

= + 2
Hierbei ist n die mechanische Drehzahl des Rotors und f 2 die Frequenz der Rotorstrme.
Weitere Formulierungen sind:
f 2 = sf = sf1
f f
n= 1 2
= f1 pn
p
Wird der Rotor der Drehfeldmaschine nun mit Wechselstrom ( f 2 > 0 ) gespeist, so gilt:
f
n < 1 = n0
p
Der Rotor dreht also mit einer Drehzahl, die kleiner als die Synchrondrehzahl n 0 ist. Eine
solche Maschine wird Asynchronmaschine genannt. Je nach Frequenz der Rotorstrme stellt
sich die Drehzahl der Maschine ein.
Wird der Rotor der Drehfeldmaschine mit Gleichstrom ( f 2 = 0 ) gespeist, so gilt:
f
n = 1 = n0
p
Der Rotor dreht also mit synchroner Drehzahl. Eine solche Maschine wird Synchronmaschine
genannt. Die Drehzahl der Maschine hngt ausschlielich von der Frequenz der Statorstrme
ab.

Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe I (V3.0)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik


Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling

109 (109)