ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA

MECANICA
DE VIBRACIONES

PRACTICA
1:

LIBRE DE UNA BARRA EN VOLADIZO

VIBRACION

Curso:
Autor:

3o
s Mara Alberto Romero
Jesu

Grado en Ingeniera Aeroespacial

Indice
P
agina
1 Enunciado y Datos de la pr
actica

2 Realizaci
on de los Experimentos

2.1

2.2

2.3

Modelizaci
on Analtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1

Determinaci
on de : Decremento Logartmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Experimento 1: Desplazamiento inicial de la posicion de equilibrio . . . . . . . . . . .

2.2.1

Caracterizaci
on Analtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2

Comparaci
on Analtico-Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Experimento 2: Impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.3.1

Caraterizaci
on Analtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.3.2

Comparaci
on Analtico-Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

GIA Pr
actica 1 de Mec
anica de Vibraciones 2014-15

ctica
1. Enunciado y Datos de la pra
En esta pr
actica experimentaremos con una pletina de acero empotrada en uno de sus extremos,
sometiendola a diferentes condiciones iniciales en el otro extremo. De esta manera, el sistema respondera presumiblemente de forma distinta en ambos casos. Sin embargo, el parametro que debemos
deducir de estos experimentos (factor de amortiguamiento) debe coincidir para las dos situaciones.
80 g

Caja

masa

6 cm
2 cm
3 cm

h= 4.49 mm

56 g

b= 20.75 mm

39 g

13.48 mm

9.68 cm
Tubo

Esfera

L= 69 cm

Figura 1: Gr
afico ilustrativo de los datos de la practica.
Como se puede ver en la Figura (1), el experimento consta de:
Viga de Acero: Esta viga est
a empotrada en el extremo A con las dimensiones que en la figura
se muestran. Puesto que sabemos el material de la viga, podemos saber cual es el peso total:

= 7850 kg/m3

Vv = 2,075 cm 0,449 cm 69 cm = 64,2856 cm3

mv = 64,2856 cm

1m
100 cm

3

7850 kg/m3 = 0,5046 kg

(1)

Ademas, tambien ser

a necesario conocer el modulo de Young, el cual es E = 210 GPa as como la
bh3
0,02075 (4.49 103 )3
inercia de la secci
on respecto del eje horizontal local, la cual es I =
=
=
12
12
1.5652 1010 m4 .
Bola de Acero: Al igual que con la viga, podremos determinar el peso de la bola puesto sabemos
el material y sus datos geometricos:

= 7850 kg/m3


3

4
1m

Vb = 13,48 mm
= 1.026 105 m3

3
1000 mm

mb = 7850 kg/m3 1.026 105 m3 = 0,0805 kg

(2)

Caja: La caja es un recipiente cuadrado de plastico con las dimensiones de la figura, que est
a cubierto en su base interior con plastilina con objeto de que cuando la bola de acero caiga desde
una determinada altura e impacte en el interior de la caja, el choque sea plastico.
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us Mara Alberto Romero

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ENUNCIADO Y DATOS

Tubo: Se trata de un tubo de pl

astico que se colocara en el interior de la caja a modo de gua
para cuando se deje caer la bola sobre la caja.
Masa: Es el objeto que se colgar
a de la viga a traves del agujero mediante una cuerda para crear
la deflexion inicial de la viga.
Acelerometro: En el extremo B de la viga se encontrara soldado un dispositivo que medira las
aceleraciones en las tres direcciones del espacio. Puesto que la direccion preferente para el movimiento ser
a la vertical, nos centraremos u
nicamente en esta.
Microcontrolador Arduino: Este microcontrolador se encargara de almacenar los datos recogidos
por el aceler
ometro (que no ser
an aceleraciones explcitamente, sino diferencias de potencial
electrico) en unos determinados instantes de tiempo. Este dispositivo estara conectado a un PC,
por lo que se podr
a manipular estos datos en Matlab para hacer una correcta conversion a
unidades de aceleraci
on.
Regla de Medici
on: Ser
a necesaria para medir las distancias relativas de los desplazamientos en
la posicion inicial. Cada subdivisi
on representa 1 milmetro.
Posici
on de equilibrio est
atico:
Antes del comienzo de los experimentos es necesario medir cual es el desplazamiento inicial de la
viga antes de aplicar cualquier perturbaci
on, es decir, la posicion de equilibrio estatico que tiene el sistema debido u
nicamente al peso propio de la viga y a la caja. La medicion que se hizo en el laboratorio
para este dato fue de
st = 4 mm
(3)
respecto del cero de la regla de medici
on, tomando como sentido positivo de la escala el que toma
la variable y que se indica en la Figura 2.

y1

st

0
+

Figura 2: Desplazamiento de equilibrio estatico.

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us Mara Alberto Romero

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actica 1 de Mec
anica de Vibraciones 2014-15

 n de los Experimentos
2. Realizacio
2.1.

Modelizaci
on Analtica

El hecho de realizar los experimentos es para corroborar que la modelizacion teorica que se hace
es suficientemente cercana a los resultados obtenidos en los experimentos. Por ello, propondremos tres
soluciones a partir de modelos distintos para comprobar cual de ellos se acerca con menor error a los
datos experimentales.
Antes de particularizar para cada caso, expondremos el desarrollo com
un a todos ellos. Usando las
Ecuaciones de Lagrange para una funcion de forma () generica tal que Y (, t) = ()y(t), siendo
M una masa generica que en el Experimento 1 sera igual a la masa de la caja mc y en el Experimento
2 sera M = mc + mb + mt , L = 0,69 m es la longitud de la viga y 1 = 0,61 m el punto en el que se
encuentra el centro de la caja (Ver Figura 2).
 
d L
L F
1
+
= Q,
F = cq2
L=T V
(4)

dt q
q
q
2
T = Tviga + Tcaja

1 mv
=
2 L

1
1 mv 2
Y (, t) d + M Y (1 , t)2 =
y
2
2 L

V = Vdef.viga + Vg.viga + Vg.caja =

1
2

EI Y 00 (, t)

2

Z
d g

1
()2 d + M y 2 (1 )2 (5)
2

Y (, t)dm M gY (1 , t) =
0

(6)
1
= y 2 EI
2

1 mv 2
y
2 L

L=

0
L

2
mv
00 () d gy
L

()d M gy (1 )
0

1
1
()2 d + M y 2 (1 )2 y 2 EI
2
2

2
mv
00 () d gy
L

()d M gy (1 )
0

(7)
d
dt

L
y

Z
d mv
=
y
dt
L
0

L
= yEI
y

mv
2
()2 d + M y(

1) = y
L

Z
0

2
mv
00 () d g
L
F
= cy
y

()2 d + M (1 )2

(8)

()d M g (1 )

(9)

(10)

Puesto que estamos en el caso de vibracion libre, Q es identicamente nulo. Por tanto, sustituyendo
las ecuaciones (8)-(10) en (4), obtenemos

Z L
Z L
Z L

2
mv
mv
y
()2 d + M (1 )2 yEI
00 () d g
()d M g (1 ) + cy = 0
L 0
L
0
0
(11)
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us Mara Alberto Romero

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actica 1 de Mec
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2.1.1.

EXPERIMENTOS

Determinaci
on de : Decremento Logartmico

La respuesta de un sistema en vibraci

on libre con amortiguamiento puede expresarse como
y(t) = A1 en t cos(d t + )
Si se hace vibrar el sistema y se mide la respuesta y0 e y1 en dos instantes de tiempo t0 y t1 separados
por un perodo T = 2/d , tenemos (puesto que cos(d t0 + + T ) = cos(d t0 + ))
y0 = A1 en t0 cos(d t0 + )
y1 = x0 en T

(12)

Tomando logaritmos en ambos miembros de (12) obtenemos un parametro conocido como decremento
logartmico
 
y0
= n T = ln
(13)
y1
p
Por otro lado, teniendo en cuenta que T = 2/d y d = n 1 2 , sustituimos en la anterior
expresion y despejamos , de manera que finalmente se obtiene

=p
(2)2 + 2

(14)

Por tanto, para determinar s

olo necesitaremos las expresiones (13) y (14). Tambien hay una forma
alternativa para calcular y consiste en ver cual ha sido la respuesta en dos instantes separados por
n perodos, en cuyo caso, la expresi
on para calcular sera:
 
1
y0
= ln
(15)
n
yn
Nota: Aunque aqu se ha hecho un desarrollo usando la respuesta en posici
on que tiene el sistema,
se puede llegar al mismo resultado del decremento logartmico usando en lugar de la posicion en dos
instantes, la velocidad o la aceleraci
on.

2.2.

Experimento 1: Desplazamiento inicial de la posici

on de equilibrio

En este experimento colgaremos la masa en el agujero que tiene la viga usando un hilo. El sistema
tendra una deflexion debido a la carga est
atica a la que se somete. En ese momento, se procede a cortar
el hilo y entonces el sistema comienza a vibrar de forma amortiguada hasta que cesa la vibracion y
vuelve a la posicion de equilibrio est
atico.
Entonces, una vez atada la carga mediante el hilo a la viga, la deflexion que sufre el extremo B
de la Figura 1 es de y(0) = 7 mm. En esa misma figura se indica otra variable de referencia, que
indica las medidas respecto de la posici
on de equilibrio est
atico (y1 ). Para ese caso, la posici
on
que alcanza la viga tras colocarle la masa es de y1 (0) = 11 mm. Este resultado se ha obtenido de la
relacion
y1 = y +|st |
(16)
En este instante se corta el hilo y el sistema empieza a vibrar, siendo registrados estos datos en un
archivo de texto plano que ser
a tratado en Matlab.
4

Jes
us Mara Alberto Romero

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2.2.1.

2.2

Experimento 1

Caracterizaci
on Analtica

Ahora, vamos a particularizar la ecuacion (11) para tres funciones de forma adecuada, siendo
M = mc por estar tratando el Experimento 1.
Funcion de Forma: Carga Puntual en el Extremo:
3
Seg
un el metodo de Rayleigh, la funcion de forma para este caso es () =
2
por lo que
Z
L

()d =

3L
8

(17)

()2 d =

33L
140

(18)

0
L

Z
0

0 () =

3 2
3
+ 2,
3
2L
L

Z
0

 2
 

1 3

,
L
2 L

00 () =

3
3
+ 2
3
L
L

2
3
00 () d = 3
L

(19)

2

(20)

(1 = 0,61 m)

= 0,6837

Sustituyendo (17)-(19) en (11),


 

mv 33L
3
mv 3L
2
y
+ M (1 ) yEI 3 g
M g (1 ) + cy = 0
L 140
L
L 8

(21)

Sin embargo, cuando se alcanza el equilibrio estatico (

y = 0, y = 0, y = st ), de la anterior
ecuacion deducimos:
yEI

3
mv 3L
g
M g (1 ) = 0
L3
L 8

st EI

3
mv 3L
=g
+ M g (1 )
L3
L 8

por lo que (21) nos queda



33
3
2
+ M (1 ) + EI 3 (y st ) + cy = 0
y mv
140
L

(22)

(23)

Notese que st es negativa tal y como se definio en (3), as que, usando la ecuacion (16), la
anterior ecuaci
on nos queda (teniendo en cuenta que y1 = y, y1 = y)



33
3
2
y1 mv
+ M (1 ) + EI 3 y1 + cy1 = 0
(24)
140
L
La ecuaci
on (24) tiene la misma forma que m y +c y +k y = 0, por lo que por simple inspecci
on,
podemos identificar los terminos:
m = mv

33
+ mc (1 )2 = 0,1572 kg,
140

c = c,

k = EI

3
= 300,1671 Nm1
L3

La soluci
on de la ecuaci
on (24) es


y1 (0) + n y1 (0)
n t
y1 (t) = e
y1 (0) cos(d t) +
sin(d t)
d
Jes
us Mara Alberto Romero

(25)

(26)
5

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anica de Vibraciones 2014-15

donde

r
n =

k
= 43,6973 rad/s,
m

c
,
2m n

d = n

EXPERIMENTOS

p
1 2

(27)

y las condiciones iniciales

y1 (0) = 0,011m,

y1 (0) = 0

(28)

En virtud de las condiciones iniciales, (26) queda



n y1 (0)
n t
y1 (t) = e
y1 (0) cos(d t) +
sin(d t)
d

(29)

Funcion de Forma: Carga Puntual en un punto de la viga:

Puesto que la carga est
a aplicada en el punto 1 , vamos a considerar la funcion de forma correspondiente a una carga puntual aplicada en este punto. La elastica asociada a la deformaci
on
por esta carga puntual es una funci
on a trozos como la que sigue. En ella, los parametros y
se definen como = L y es la distancia que hay desde el empotramiento hasta el punto
donde esta aplicada la carga (en nuestro caso, = 1 ). La coordenada x recorre la viga desde el
extremo libre hacia el empotramiento, en ese sentido.
F

T ramo AC :
yAC =

F 2
(3 )
6EI

0 1
(30)

T ramo CB :
yCB =

F 2
(3 )
6EI

1 L

Para obtener la funci

on de forma () tal que Y (, t) = ()y(t) y que se cumpla que (0) = 0
y (L) = 1, vemos en (30) que para = L
F = y(t)

6EI
2 (3L )

(31)

de manera que sustituyendo este resultado en (30) obtenemos ():

T ramo AC :

 2

0 1
AC () =

3L
() =

T ramo CB :

CB () =
1 L

3L

(32)

Las integrales que intervienen en (11) en su forma particular, necesitaremos calcular las integrales
que en ella hay. Por tanto,

Z
()d =

Z
AC ()d +

CB ()d =
1

15451
58400

(33)

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us Mara Alberto Romero

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2.2

2
AC () d +

() d =
0

CB ()

2

d =

Experimento 1

12531493
74606000

(34)

Para la integral de la derivada segunda de al cuadrado, solo necesitaremos la del tramo AC

puesto que la expresi
on de CB () es lineal, por lo que la derivada segunda es nula.
 2
3
1

+
3L

3L
 
 
 
2 3
1
1
2
2
00
AC () =
+
+
2
2
2

3L

3L

3L
0AC () =

2
2

2
3 106
00AC () d =
325069
0

2

2
2
3721
(1 = 0,61 m) =
=
3L
5329

(35)

(36)

Hacemos igual que razonamos en el caso anterior para obtener el st , por lo que la ecuaci
on que
se obtiene de (11) es:


3 106
mv 12531493
2
+ M (1 ) + EIy1
+ cy1 = 0
(37)
y1
L 74606000
325069
m =

mv 12531493
3 106
+ mc (1 )2 = 0,1619 kg, c = c, k = EI
= 303,3478 Nm1
L 74606000
325069
(38)
r

k
n =
= 43,286 rad/s
(39)
m

Funcion de Forma: Carga Distribuida:

En este u
ltimo caso, sabemos que la funcion de forma de una carga distribuida para una viga
 


1 4
1
4
en voladizo es () = +
+
1
.
3 3 L
3
L
Las integrales que intervienen en (11) son,

()d =
0
L

()2 d =
0


3

4 + 1 + 4
L
0 () =
,
3L

(40)

104L
405

(41)


4 +1
L
00 () =
L2

00 ()

2

(1 = 0,61 m)

2

2

16
5L3

(42)

= 0,7148

(43)

d =

Jes
us Mara Alberto Romero

2L
5

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EXPERIMENTOS

Obtenemos a partir de (11):



104
16
2
y1 mv
+ M (1 ) + EIy1 3 + cy1 = 0
405
5L
m = mv

104
16
+ mc (1 )2 = 0,1696 kg, c = c, k = EI 3 = 320,1827 Nm1
405
5L
r

k
= 43,4496 rad/s
n =
m

(44)
(45)
(46)

Ya hemos deducido las tres funciones de forma mas relevantes para la comparacion con la soluci
on
experimental. Sin embargo, de estas tres funciones de forma hay una de ellas que es mejor que las
demas. El metodo de Rayleigh demuestra que cualquier funcion de forma siempre va a dar una cota
superior para el valor de n respecto del valor real que tiene el sistema. Por esta razon, aquella funci
on
de forma que proporcione el menor valor de n sera mejor respecto al resto.
Para poder calcular n experimental, necesitaremos primer el valor de , el cual determinaremos a
partir del decremento logartmico de los resultados experimentales. La Figura 3 muestra la respuesta
de la aceleracion del Experimento 1. En ella, se han se
nalado dos puntos separados por 12T (donde
T = 0,171 s), obteniendo y0 = 10,56 e yn = 8,357, por lo que seg
un (14) y (15),


1
10,56
=
ln
= 0,01949 = 0,0031
(47)
12
8,357
Para obtener el valor de n del experimento, deducimos de (13):
= ne T

ne =

= 36,766
T

(48)

12 T

Figura 3: Respuesta en aceleracion del Experimento 1.

8

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Error Relativo ( =

n
ne

Experimento 1

Carga Puntual en el Extremo

Carga Puntual Gen

erica

Carga Distribuida

Experimento 1

43.6973

43.286

43.4496

36.766

18.85 %

17.73 %

18.18 %

Frecuencia: n (rad/s)
ne

2.2

100)

En la tabla anterior hemos indicado el valor de los n as como el obtenido en el experimento (ne ).
Ademas, se ha incluido el error relativo correspondiente a cada caso respecto del valor del experimento.
Como vemos, el mejor de los resultados se obtiene para el caso en el que se usa una funcion de forma
de una carga puntual en 1 .

2.2.2.

Comparaci
on Analtico-Experimental

Para ver con mayor claridad la respuesta analtica de la aceleracion frente a la experimental,
representaremos de manera superpuesta ambas en la misma grafica. Primero, tendremos que deducir
la expresion analtica de la aceleraci
on a partir de la expresion (29):


n y(0)

t
n
y(t)
= n y(t) + e
y(0)d sin(d t) +
cos(d t)
(49)
d
y(t) = n y(t)
n d

en t


n y(0)
y(0) sin(d t) +
cos(d t) d2 y(t)
d

(50)

Carga Puntual:
y1 (t) = e0,1347t [0,06437 sin(43,448t) + 20,766 cos(43,448t)]

(51)

20
Carga Puntual en el Extremo
Experimental

15

aceleracion (

m
)
s2

10
5
0
5
10
15
20
1

t (s)

Figura 4
Jes
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EXPERIMENTOS

Carga Puntual en el Extremo

Experimental

10

aceleracion (

m
)
s2

10
5

5.2

5.4

5.6

5.8

6.2

6.4

6.6

6.8

t (s)

Figura 5
Carga Puntual en 1 :
y1 (t) = e0,13417t [0,06387 sin(43,2808t) + 20,605 cos(43,2808t)]

(52)

Carga Puntual en

15

Experimental

aceleracion (

m
)
s2

10

10

15
2

t (s)

Figura 6

Carga Puntual en

10

Experimental

aceleracion (

m
)
s2

10
4.5

5.5

6.5

t (s)

Figura 7
10

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2.2

Experimento 1

y1 (t) = e0,1347t [0,06437 sin(43,449t) + 20,766 cos(43,449t)]

(53)

Carga Distribuida:

Carga Distribuida
Experimental

15

m
)
s2

aceleracion (

10

10

15
2

t (s)

Figura 8

Carga Distribuida
Experimental

10

aceleracion (

m
)
s2

10
5.2

5.4

5.6

5.8

6.2

6.4

6.6

6.8

t (s)

Figura 9

Jes
us Mara Alberto Romero

11

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2.3.

EXPERIMENTOS

Experimento 2: Impacto

En este caso, inicialmente colocaremos el tubo dentro de la caja, iniciaremos el programa que
realiza las mediciones de aceleraci
on y dejaremos caer la bola por el interior del tubo lo mas vertical
posible para que las vibraciones sean preferentemente en el eje vertical. Puesto que el interior de la
caja esta forrado de plastilina, el choque lo podemos considerar plastico y la bola quedara adherida a
la viga.
2.3.1.

Caraterizaci
on Analtica

Las caracterizaciones que hemos hecho para el Experimento 1 siguen siendo validas para este,
salvo algunas sutiles diferencias. La masa M ahora sera M = mt + mc + mb y la condicion inicial en
velocidad vendra dada por la Din
amica Impulsiva. En este caso, la posicion de equilibrio estatico ha
cambiado puesto que la viga estar
a afectada no solo por su peso y la caja, sino tambien por el tubo
y la bola. Tomaremos las medidas en la variable y2 respecto de la posicion de equilibrio estatico que
hemos comentado. N
otese en la siguiente figura que st,2 es el desplazamiento que sufre el extremo
de la viga una vez alcanzado el equilibrio estatico tras haber soltado la bola. Este st,2 esta medido
respecto de la posici
on de equilibrio est
atico anterior a la cada de la bola.
Posici
on est
atica final: Peso de Viga, caja y tubo.
Posici
on est
atica final: Peso de Viga, caja, tubo y bola.

st,2

y
y2
Figura 10

Condici
on Inicial en velocidad seg
un la Din
amica Impulsiva
La bola de acero se dejar
a caer desde una altura (respecto de la superficie de la viga) por el interior del tubo. Esta altura H ser
a la altura del tubo menos una vez el radio de la esfera, de manera
2
que H = (9.68 10 1.348 102 ) m = 8.332 102 m. Tras impactar, tanto la bola como la caja
y el punto de la viga donde se encuentran tendran la misma velocidad. Esto es equivalente a decir
que el impacto es pl
astico, lo que implica que el coeficiente de restituci
on e (el cual se define como
+

e = vr /vr , donde vr indica velocidad relativa de los cuerpos que intervienen en la percusion y los
signos + y indican el momento justo despues y antes del impacto, respectivamente) sera e = 0. De
esta manera, en el momento del impacto, la bola sera afectada por una percusion P hacia arriba y la
caja con el tubo (adem
as de la viga) con una percusion de mismo valor pero con sentido hacia abajo,
por el principio de acci
on-reacci
on. Adem
as, tal y como se comento anteriormente, la posicion de cada
punto de la viga en cada instante vendr
a dado por Y (, t) = ()y(t). Por tanto, del coeficiente de
restitucion se deduce (donde vv (1 ) es la velocidad de la viga en el punto de impacto):
e=

vr+
=0
vr

0=

(vb+ vv+ (1 ))
vb vv (1 )

vb+ = vv+ (1 ) = Y + (1 , t) = (1 )y + (t)

(54)






T +
T
T
=

= Pg , donde Pg =
En los impactos, se ha de aplicar la relacion
q
q
q
R t+
t Qdt siendo Q la fuerza generalizada, la cual se obtiene de W = Qq. Entonces, aplicando estas


12

Jes
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2.3

Experimento 2: Impacto

expresiones (donde en lo que sigue M1 = mc + mt puesto que para el calculo de la energa cinetica de
la viga con la caja y el tubo antes del impacto no podemos incluir la masa de la bola):
mb (vb+ vb ) = P

De (8) :


mv
L

RL
0

mv
L

RL
0

()2 d
y + = 

()2 d

+ M1 (1

+ M1 (1

)2

)2

(y +

0) = P (1 )



y + = mb vb y + (1 ) (1 )

mb vb (1 )
mv R L
L


()2 d

+ M1 (1

)2

(55)

2
+ mb (1 )

La bola, al caer simplemente por accion de la gravedad (g = 9,81 m/s2 )desde una altura H respecto
de la viga, la conservaci
on de la energa proporciona la velocidad con la cual la bola impacta sobre la

viga, que es vb = 2gH. Sustituyendo en (55), conseguimos

mb 2gH(1 )
+

y = 
(56)

2
mv R L
2
2
() d + M1 (1 ) + mb (1 )
L 0
Este u
ltimo resultado corresponder
a con nuestra condicion inicial en velocidad, es decir, y2 (0) = y + .
Para la condici
on inicial en desplazamiento, vemos en la Figura 10 que antes de impactar la bola,
la posicion de la viga es st,2 respecto de la posicion de equilibrio estatico la cual contempla el peso
de la viga, la caja, el tubo y la bola. Por tanto, y2 (0) = st,2 .
Nos faltara determinar el valor de st,2 , el cual correspondera con la deformacion estatica que
produce el peso de la bola. Por tanto, si consideramos en la expresion (11) la accion del peso de la
bola u
nicamente para el caso est
atico (
y = 0, y = 0, y = st,2 )

00 ()

st,2 EI

2

d mb g (1 ) = 0

st,2 =

m g (1 )

2
EI 0 00 () d

R Lb

(57)

que como vemos, depende de la funci

on de forma que elijamos.
La ecuaci
on diferencial del movimiento a partir de la posicion de equilibrio estatico es la misma
que la expresi
on (11) solo que cambiando y por y2 y M = mb + mc + mt , por tanto, obtenemos:

mv
y2
L

L
2

() d + M (1 )

Z
+ y2 EI

2
00 () d + cy2 = 0

(58)

cuya soluci
on coincide con la expresion (26).
Funcion de Forma: Carga Puntual en el Extremo:
Para este caso, usando las expresiones (17)-(20) podemos particularizar (58),


33
3
2
y2 mv
+ M (1 ) + EI 3 y2 + cy2 = 0
140
L
Jes
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(59)
13

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m = mv

33
+ (mc + mt + mb )(1 )2 = 0,2389 kg, c = c,
140
r
k
c
n =
=
35,4465
rad/s,

=
,
m
2m n

EXPERIMENTOS

3
= 300,1671 Nm1
L3
(60)
p
d = n 1 2
(61)

k = EI

Ahora, para las condiciones iniciales, usamos (56) y (57),

mb (1 ) 2gH

= 0,35619 m/s,
y + = 
mv R L
2
2
2
() d + (mt + mc )(1 ) + mb ((1 ))
L 0
st,2 =

m g (1 )
= 0,002175 m

2
EI 0 00 () d

R Lb

(62)

(63)

Funcion de Forma: Carga Puntual en un punto de la viga:

Usamos las expresiones (33)-(36) en (58),


3 106
mv 12531493
2
+ M (1 ) + EIy2
+ cy2 = 0
y2
L 74606000
325069
mv 12531493
+ (mc + mt + mb )(1 )2 = 0,2454 kg, c = c,
L 74606000
r
3 106
k

1
k = EI
= 303,3478 Nm , n =
= 35,1587 rad/s
325069
m

m =

Ahora, para las condiciones iniciales, usamos (56) y (57)

mb (1 ) 2gH
+

y = 
= 0,3505 m/s,
mv R L
2
2
2
() d + (mt + mc )(1 ) + mb ((1 ))
L 0
st,2 =

m g (1 )
= 0,002175 m

2
EI 0 00 () d

R Lb

(64)
(65)
(66)

(67)

(68)

Funcion de Forma: Carga Distribuida:

Usamos las expresiones (40)-(43) en (58),


104
16
2
y2 mv
+ M (1 ) + EIy2 3 + cy2 = 0
405
5L
104
+ (mc + mt + mb )(1 )2 = 0,2550 kg, c = c,
405
r
16
k
k = EI 3 = 320,1827 Nm1 , n =
= 35,4347 rad/s
5L
m
m = mv

14

(69)
(70)
(71)

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2.3

Experimento 2: Impacto

Ahora, para las condiciones iniciales, usamos (56) y (57)

mb (1 ) 2gH
+

y = 
= 0,34122 m/s,
mv R L
2 d + (m + m )( )2 + m (( ))2
()
1
t
c
1
b
L 0
st,2 =

(72)

m g (1 )
= 0,002085 m

2
EI 0 00 () d

R Lb

(73)

Al igual que como se coment

o antes, hay funciones de forma que producen un resultado mejor que
otras. Para una visi
on comparativa, expondremos una tabla con las frecuencias naturales obtenidas
con cada funci
on de forma y la experimental.
Para obtener mediante el decremento logartmico, hemos se
nalado en la Figura 11 dos puntos
separados 14 perodos (donde en este caso, T = 0,212 s). Usaremos las expresiones (14) y (15):


1
7,804
= 0,01522 = 0,002422
(74)
=
ln
14
6,306
Tal y como hicimos en el experimento 1, usando (13),
= ne T

Error Relativo ( =

n
ne

ne =

= 29,642
T

(75)

Carga Puntual en el Extremo

Carga Puntual Gen

erica

Carga Distribuida

Experimento 2

35.4465

35.1587

35.4347

29.642

19.58 %

18.61 %

19.54 %

Frecuencia: n (rad/s)
ne

100)

14T

Figura 11: Respuesta en aceleracion del Experimento 2.

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15

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2.3.2.

EXPERIMENTOS

Comparaci
on Analtico-Experimental

Representaremos de manera superpuesta tanto los datos experimentales como la solucion analtica.
Primero, tendremos que deducir la expresi
on analtica de la aceleracion a partir de la expresion (26):


y(0)

+ n y(0)

t
n
y(t)
= n y(t) + e
y(0)d sin(d t) +
cos(d t)
(76)
d
y(t) = n y(t)
n d

en t


y(0)

+ n y(0)
y(0) sin(d t) +
cos(d t) d2 y(t)
d

(77)

Carga Puntual:
y2 (t) = e0,08585t [12,63 sin(35,44t) + 2,672 cos(35,44t)]

(78)

Experimento 2
Carga Puntual Extremo

10

aceleracion (

m
)
s2

10

t (s)

Figura 12

8
Experimento 2
Carga Puntual Extremo
6

aceleracion (

m
)
s2

5.5

6.5

7.5

t (s)

Figura 13
16

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2.3

Experimento 2: Impacto

Carga Puntual en 1 :
y2 (t) = e0,08516t [12,33 sin(35,159t) + 2,6324 cos(35,159t)]

(79)

Experimento 2
Puntual en 1

10

aceleracion (

m
)
s2

10

t (s)

Figura 14

8
Experimento 2
Puntual en 1
6

aceleracion (

m
)
s2

5.5

6.5

7.5

t (s)

Figura 15

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EXPERIMENTOS

y1 (t) = e0,08582t [12,1 sin(35,43t) + 2,559 cos(35,43t)]

(80)

Carga Distribuida:

Experimento 2
Carga Distribuida

10

aceleracion (

m
)
s2

10

t (s)

Figura 16

8
Experimento 2
Carga Distribuida
6

aceleracion (

m
)
s2

5.5

6.5

7.5

t (s)

Figura 17
Se puede ver en todas las gr
aficas que la respuesta analtica no se ajusta en amplitud todo lo que
debiera, incluso en el mejor de los casos seg
un las funciones de forma elegidas. Esto es as porque la
viga vibra en mas de un modo, por lo que disipa energa, lo cual no hemos contemplado en nuestro
desarrollo.

18

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