BAB 2

LANDASAN TEORI

2.1

Robotika
Istilah robot yang biasa terdengar umumnya mengandung pengertian
suatu alat yang menyerupai manusia atau bahkan bertingkah laku seperti
manusia, namun struktur tubuhnya tidak seperti manusia melainkan terbuat
dari bahan logam . Pada hakekatnya robot mengandung beberapa unsur
unsur pendukung :
a.

Programable

b.

Automatic (otomatis)

c.

Manipulator (perangkat manipulasi)

d.

Human like (mempunyai kemiripan dengan manusia)

e.

Controller
Dari unsur-unsur diatas jelaslah bahwa robot bukan hanya sekedar

perkakas biasa, namun merupakan mesin khusus yang dapat dikontrol oleh
manusia lewat suatu processor atau controller. Terdapat dua defenisi yang
dapat diterima dikalangan industri mengenai robot, yaitu :
a.

Menurut RIA (Robotik Institute of Amerika) robot adalah

Manipulator yang berfungsi jamak dan dapat diprogram ulang dan
dirancang untuk mengangkut material, part, peralatan atau perangkat
khusus melalui peubah
pergerakan terprogram untuk melakukan tugas bervariasi
9

10
b.

Robot merupakan peralatan yang melakukan fungsi-fungsi yang biasa

dilakukan oleh manusia, atau peralatan yang bekerja dengan kecerdasan
yang mirip dengan kecerdasan manusia.

2.1.1

Klasifikasi Umum dari Robot

Berdasarkan sifat mobilitasnya, robot dapat diklasifikasikan dalam
dua bagian besar, yaitu:
1.

Mobile Robot
Kata

mobile

robot

mempunyai

arti

bergerak,

yang

dimaksudkan adalah sistem robot tersebut mampu memindahkan dirinya

sendiri dari posisi A ke posisi B, dimana kedua posisi tersebut berada
pada jarak tertentu (keseluruhan badan robot berpindah tempat), bisa
dikatakan bahwa robot tersebut bergerak dinamis.
A.

Operator Oriented
Mobil robot dengan operator oriented adalah pengenalan
gerakan dari robot yang membutuhkan seorang operator. Jadi
seluruh gerakan robot untuk memindahkan tubuhnya tergantung
dari instruksi yang diberikan oleh seorang operator.

B.

Self Running
Mobil robot dengan Self Running adalah pengendalian
gerakan dari robot yang berdasarkan program kemudi yang
diberikan sehingga seolah-olah robot tersebut bergerak sendiri.
Jenis ini tidak tergantung dari kemudi seorang operator dan juga

11
biasanya ditempatkan beberapa jenis
sensor untuk mendeteksi situasi sekelilingnya (untuk mengenali
medan jelajahnya).
Sensor tersebut akan memberikan informasi kepada sistem
robot, kemudian

oleh

perangkat

prosessor

atau

controll

informasi tersebut diolah, yang nantinya dijadikan sebagai acuan

dalam melakukan pergerakan selanjutnya.
Self Runnning dapat dikategorikan lagi menjadi dua jika
dilihat dari tingkat kecerdasan robot tersebut, yakni robot dengan
kecerdasan buatan dan tanpa kecerdasan buatan. Robot dengan
kecerdasan buatan memiliki maksud bahwa robot tersebut
berkemampuan secara sendiri untuk merespon atau bereaksi
didalam kondisi yang tidak ditentukan sebelumnya. Selanjutnya
robot dengan tanpa kecerdasan buatan secara keseluruhan
tergantung kepada intstruksi yang diberikan.

2.

Non Mobile robot

Kebalikan dari pengertian mobil robot, maka non robot memilki
pengertian sistem robot yang tidak dapat memindahkan posisinya dari
suatu tempat ketempat lain. Artinya robot tersebut hanya dapat
menggerakkan tubuhnya saja, misalnya ini terjadi pada perangkat
manipulator yaitu lengan robot, tangan kaki dan sebagainya. Atau
dengan kata lain tubuh robot berada pada posisi yang tetap.

12
Lengan Robot Pada skripsi ini merupakan salah satu contoh dari
non mobile robot

2.1.2

Lengan robot
Lengan robot banyak digunakan pada industri, khususnya industri yang
memerlukan ketepatan dan bekerja secara berulang ulang. Dalam hal ini
lengan robot

pada

sistem

ini

digunakan

untuk

mengambil

dan

memindahkan

benda. Berat Benda yang dapat diangkat diharuskan

mempunyai 2 sisi yang rata sehingga dapat dijepit oleh grip pada lengan
robot.

Gambar 2.1 Contoh Pergerakan lengan robot

13

Lengan robot yang digunakan memakai motor servo sebagai

penggerak. Ada 6 motor servo yang digunakan untuk mengerakan lengan
robot. Derajat kebebasan gerakan lengan robot dapat dilihat pada Contoh
gambar 2.1 diatas.

2.2

Konsep Dasar Manipulator Robot

Istilah manipulator adalah sekumpulan hubungan mekanik yang terdiri
dari dari rangkaian kinematic berupa link, baik sebagai rangkaian umpan balik
terbuka maupun umpan tertutup yang dihubungkan dengan sendi dan
mempunyai kemampuan untuk melakukan pergerakkan baik planar maupun
spatial. Pergerakan secara planar adalah pergerakan sendi-sendi pada bidang
parallel sedangkan secara spatial adalah pergerakan pada bidang tiga dimensi.
Secara umum derajat kebebasan tersebut adalah jumlah yang dibutuhkan untuk
menyatakan posisi dari setiap hubungan relative terhadap link yang tetap
Beberapa istilah dan definisi yang banyak digunakan dalam manipulator
robot adalah :
1.

Link
Link adalah salah satu bagian dari kerangka yang kaku atau anggota
yang dihubungkan secara bersamaan untuk membentuk sebuah rangkaian
kinematic.

2.

Sendi (Joint)
Joint adalah koneksi antar link yang dapat menentukan pergerakkan

14
relative yang terbatas .
Pada lengan robot/mekanik merupakan penghubung yang dapat
berupa poros ataupun tumpuan dari lengan-lengan mekanik dalam
pergerakkannya.

Biasanya

pada

sendi

ditempatkan

motor

yang

dikendalikan sebagai tenaga penggerak dari lengan-lengan mekanik.

Sendi terbagi menjadi dua jenis, yaitu : sendi putar (Revolute Joint)
dan sendi geser (Prismatic Joint). Revolute joint bergerak seperti engsel
dan memungkinkan gerakkan memutar yang relatif antara dua lengan
mekanik. Sedangan prismatic Joint memungkinkan gerakan lurus yang
relatif antara dua hubungan.

Gambar 2.2 Contoh Revolute Joint

(The University Of Texas and Simmechanics.com)

Gambar 2.3 Contoh Prismatic Joint

(The University Of Texas and Simmechanics.com)

15

2.

End-effector
Biasa juga disebut end of arm tooling, berupa peralatan khusus yang
ditempatkan pada bagian akhir dari link untuk melakukan tugas tertentu.

3.

Work Space/Work Envelope

Adalah total volume ruang kerja yang dapat dijangkau oleh EndEffector ketika manipulator melakukan semua gerakan yang mungkin.

4.

Akurasi
Pengukuran atas seberapa dekat sebuah manipulator dapat mencapai
titik tujuan yang diinginkan pada ruang kerjanya.

5.

Repeatability
Pengukuran atas seberapa dekat sebuah manipulator dapat kembali
mencapai titik tujuan sebelumnya.

6.

Rigidity
Tingkat kekakuan mekanik manipulator.

8.

Poros gerakan
Adalah mekanisme yang memungkinkan robot untuk bergerak
secara lurus atau berotasi.

9.

Derajat kebebasan : adalah jumlah arah yang idenpenden dimana endeffector dari sebuah robot dapat bergerak.

16

Robot dengan 3 poros gerakan

&

6 derajat kebebasan yang

mungkin bagi sebuah obyek

3 derajat kebebasan

Gambar 2.4 Contoh Pergerakkan Joint dengan 3 dan 6 derajat kebebasan

Robot dengan 4 poros gerakan

&

3 derajat kebebasan

Pergelangan robot dengan

3 derajat kebebasan

Gambar 2.5 Contoh Pergerakkan Joint dengan 4 dan 3 derajat kebebasan

2.2.1

Geometri robot
1.

Anthropomorphic
Memiliki

kesamaan

dengan

manusia, misalnya lengan

Anthropomorphic akan serupa dengan lengan manusia dalam hal

bagaimana setiap bagian dihubungkan. Lengan ini memiliki manuver
paling

besar dan seringkali menjadi pilihan untuk pengecatan,

namun jenis ini pergerakannya paling lambat dan akan mengalami

kesulitan untuk menggerakkan ujung lengan dalam garis lurus.

17

Gambar 2.6 Anthropomorphic

2.

Cartesian
Dapat bergerak 3 arah yang idependen yaitu sumbu X, Y dan Z.
Biasanya lengan ini akan bekerja pada kerangka overhead yang dibentuk
oleh sumbu x membentuk suatu lingkup kerja persegi panjang. Geometri
ini digunakan untuk pekerjaan yang memiliki cakupan area yang
luas dimana gerakan-gerakan yang rumit tidak terlalu dipentingkan.

Gambar 2.7 Cartesian

3.

Silindris
Serupa dengan cartesian, kecuali bahwa ia tidak memiliki
gerakan sepanjang sumbu X, sebagai gantinya, lengan dapat bergerak
rotasi. Terdapat 3 poros gerakan yaitu Y, Z dan . Dimana adalah
sudut rotasi.

18

Gambar 2.8 Silindris

4.

Kutup
Hampir sama dengan silindris, lengan dengan geometri kutup
memiliki sumbu Y dan , perbedaannya terletak pada adanya poros
yang memungkinkan lengan tersebut berotas / berputar pada bidang
vertikal, sebagai ganti gerakan ke atas atau ke bawah sepanjang
sumbu Z. Lingkup kerjanya seperti bagian permukaaan dari sebuah bola
(spherical).

Gambar 2.9 Kutup

5.

SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm)

pada SCARA persendian putar lengannya berotasi pada sumbu

19
vertikalnya. Pemakaiannya meluas untuk pengoperasian perakitan
khususnya pada bidang elektronika.

Gambar 2.10 Scara

2.2.2

Bagian-Bagian Manipulator Lengan Robot

Secara keseluruhan sebuah system Lengan robot msnipulator terdiri dari :
1.

Tangan Mekanik (Mechanical arm)

Adalah bagian dasar dari konstruksi lengan robot untuk dapat
membentuk lengan robot sesuai kebutuhan dan merupakan bagian yang
dikendalikan pergerakkannya

2.

End-Effector
Piranti yang terpasang pada lengan robot untuk melaksanakan
fungsi-fungsi tertentu.

Jenis end-effector :
1.

Gripper (pencengkram)
Piranti untuk memegang dan mencengkram obyek,
misalnya : tangan mekanik, piranti pengait, magnet atau
penghisap.

20

Gambar 2.11 Jenis End-effector Gripper

2.

Tool (peralatan)
Piranti yang digunakan robot untuk melakukan operasi pada suatu
obyek. Misalnya : bor, penyemprot cat, gerinda, alat las dan lain-lain.

Gerakan robot pada end-effector

1.

Point to point control (Gripper)

2.

Continous path control (Tool)

Jenis Gripper :
1.

Kontak (jig) : Robot melakukan aktivitas terhadap suatu

obyek tertentu, seperti melakukan pengelasan, pemotongan,
pengeboran.

2.

Gripper kasar : Tidak membutuhkan ketepatan.

3.

Gripper presisi : Memerlukan penempatan yang presisi

21
4.

Perakitan : Posisi yang akurat dan umpan balik sensor yang

memungkinkan robot memantau dan memperbaiki gerakan
yang dilakukannya.

Jenis Tool (Peralatan) :

1.

Pengelasan (welding) :

Inert gas : metal (MIG) dan Tungsten (TIG)

-

Spot welding (las titik)

Stud welding

2.

Pengecatan semprot (Paint spraying)

3.

Deburring

4.

Nut runner

Gambar 2.12 Jenis Tools Paint Spraying

22
3.

Penggerak (Actuator)
Istilah yang digunakan untuk mekanisme yang menggerakkan
lengan robot. Aktuator dapat berupa hidrolik dan pneumatik
yang digunakan untuk mengendalikan persendian prismatik karena
dapat menghasilkan gerakan linier secara langsung (sering disebut
dengan penggerak linier)., atau pula aktuator motor listrik yang
menghasilkan gerakan rotasi. Penggerak yang umum digunakan pada
saat ini adalah penggerak motor servo. Penggerak ini lebih mudah
dikontrol dibanding penggerak lainnya

4.

Sensor/Transducer
Sensor dipergunakan manipulator agar dapat berinteraksi dengan
lingkungan kerjanya. Sensor juga dipergunakan sebagai input umpan
balik pada proses pengendalian manipulator

5.

Pengendali (Controller)
Pengendali adalah mekanisme (baik secara perangkat keras maupun
perangkat lunak) yang dipergunakan untuk mengatur seluruh pergerakan
atau proses yang dilakukan manipulator

2.3

6.

Antar muka (Interface)

7.

Sumber Tenaga (External Power Unit)

Aktuator Robot
Aktuator dasar yang sering digunakan sebagai penghasil gerakkan, yaitu
motor DC magnet permanent, motor DC brushles, motor DC servo, aktuator
pneumatik dan aktuator hidrolik, dalam perancangan lengan robot pada skripsi

23
ini untuk aktuatornya menggunakan motor servo, untuk itu dalam bab ini yang
dibahas hanya khusus pada motor servo saja.

2.3.1

Servo Motor
Servo motor adalah motor DC yang memiliki sistem close loop. Pada
dasarnya motor DC bekerja secara open loop, dimana putaran motor yang
dihasilkan tidak diketahui kecepatan dan kekuatannya hingga hanya dapat
digunakan pada sistem yang mencari arah perputaran dan bukan penempatan
posisi. Seperti apa bentuk motor servo, dapat dilihat pada Gambar 2.10
berikut ini:

Gambar 2.13 Motor Servo

Di dalam servo terdapat sebuah motor, beberapa buah gear untuk

mengurangi kecepatan dari motor, sebuah papan controller dan sebuah
potentiometer. Motor dan potentiometer dihubungkan ke papan controller,
sehingga ketiganya membentuk sistem close loop. Dengan sistem close loop
itulah, putaran motor yang dihasilkan dapat diketahui dan dikembalikan lagi
ke controllernya sehingga putarannya walaupun menggunakan motor DC

24
dapat dikendalikan kekuatan dan kecepatannya. Seperti apa bagian dalam
motor servo, dapat dilihat pada Gambar 2.11 berikut ini:

Gambar 2.14 Bagian dalam Motor Servo

Servo motor terdiri dari beberapa jenis dan ukuran, mulai dari ukuran
yang sangat kecil hingga ukuran yang sangat besar. Servo motor yang
berukuran kecil biasanya disebut sebagai servo hobi dan dapat digunakan pada
pesawat atau mobil radio kontrol dan tentunya juga dapat digunakan pada
robot. Servo motor yang berukuran besar biasanya disebut sebagai servo
industri dan digunakan pada alat alat berukuran besar yang memerlukan
motor penggerak yang lebih presisi.

2.3.2

Cara Pengendalian Motor Servo

Servo motor dikendalikan dengan memberikan inputan berupa PWM
(Pulse Width Modulation). Sinyal PWM yang diberikan ke servo merupakan
sinyal yang proporsional besarnya terhadap posisi poros output servo tersebut.
Secara spesifik, dalam perulangan setiap 20 ms, sinyal PWM sebesar 1 ms
akan menghasilkan output shaft yang bergerak ke posisi paling kiri.
Dengan

25
perulangan yang sama, sinyal PWM sebesar 2 ms akan menghasilkan
output shaft yang bergerak ke arah paling kanan. Dengan demikian, untuk
sinyal PWM yang besarnya 1,5 ms akan menghasilkan posisi ditengah
tengah. Sebuah hobby servo pada umumnya hanya dibatasi untuk pergerakan
180 derajat. Walaupun ada beberapa servo yang disebut sebagai continuous
rotation, sebenarnya servo jenis ini hanyalah servo biasa yang output shaft
telah diputus dari potensiometer. Semakin besar atau kecil sinyal yang
diberikan, semakin cepat atau lambat bahkan berbeda arah pergerakannya.

2.4

Teori Dasar Sistem Kontrol

Sistem Kontrol adalah system yang terdiri atas beberapa komponene
yang bekerja bersama-sama dan saling berinteraksi untuk menghasilkan suatu
keluaran tertentu sesuai dengan masukkan referensi yang diinginkan. Bagian
yang dikendalikan pada system control disebut kendalian (kontroler). Kendalian
merupakan suatu system fisis yang dapat berupa sekumpulan peralatan mekanis,
kimiawi, dan lain-lain yang biasa dinamakan perangkat keras.
Sistem Kontrol pada dasarnya terbagi menjadi dua jenis, yaitu:

2.4.1

1.

Sistem kendali lingkar terbuka (Opened loop control system)

2.

Sistem Kendali lingkar tertutup (Closed loop control system)

Sistem Kontrol Loop Tertutup

Sistem kendali lingkar tertutup adalah system kendali dimana keluaran
dari system akan mempengaruhi aksi kendalian. Hal ini dapat terjadi
dikarenakan nilai keluaran dari system akan diumpan balikkan sebagai

26
perbandingan terhadap nilai input. Nilai perbedaan antara sinyal masukkan dan
umpan balik diteruskan ke pengendali untuk memberikan sinyal keluaran yang
berfungsi memperbaiki kesalahan dan menghasilkan nilai keluaran yang
dikehendaki. Proses hubungan antara nilai keluaran dan masukkan diatas akan
berlangsung secara terus-menerus (continue)
Gambar dibawah ini adalah salah satu contoh dari suatu system kendali
lingkar tertutup (Closed Loop) :

Gambar 2.15 Sistem Kendali Lingkar Tertutup

Kelebihan pada system kendali lingkar tertutup terletak pada penggunaan

sinyal keluaran sebagai umpan balik yang membuat respon system relative
kurang peka terhadap gangguan. Namun kestabilan pada system pengendalian
harus dijaga. Karena cenderung terjadi koreksi berlebih yang dapat
menimbulkan osilasi pada system.

27
2.4.2

Sistem Kontrol Loop Terbuka

Gambar 2.16 Kontrol Robot Loop Terbuka

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat

dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang
oleh kontroler. Keadaan apakah robot benar-benar telahmencapai target seperti
yang dikehendakisesuai referensi, adalah tidak dapat mempengaruhi kinerja
kontroler. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki aktuator
yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasisi konfigurasi langkah
sesuai urutan, misalnya stepper motor. Stepper motor tidak perlu dipasangi
sensor pada porosnya untuk mengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan
berfungsi baik dan tidak ada masalah beban lebih maka stepper motor akan
berputar sesuai dengan perintah kontroler dan mencapai posisi target dengan
tepat.

2.5

Pengendali Robot
Beberapa model robot digerakkan menurut remote yang dipegang oleh
manusia. Remote control tersebut dapat terhubung ke robot melalui kabel
maupun gelombang radio, Seperti robot yang ditunjukkan oleh Gambar 2.17,
Robot-robot jenis ini umumnya sangat berguna untuk tujuan explorasi dimana
mereka dapat menggantikan peran manusia di daerah yang berbahaya,

28
pengendalian robot pada skripsi ini mengarah untuk pengendalian pada lengan
robot seperti contoh gambar 2.18 adalah salah satu lengan robot produksi dari
http://www.red5.co.uk, robot arm dengan control joystick yang terhubung
melalui kabel, dalam hal ini lengan robot dapat terkendali berdasarkan inputan
dari joystick pengontrol, pengontrol lengan robot ini dapat digunakan untuk
mengangkat dan memindahkan barang dengan memanfaatkan fungsi dari grip
lengan robot tersebut.

Gambar 2.17 Robot semi autonomous URBIE

(sumber : http://www.columbus2space.org)

Gambar 2.18 Arm Robot

(sumber : www.red5.co.uk)

29

2.5.1

Kontrol Dengan Lengan Pengendali

Pengontrol dengan Lengan pengendali mekanik pada skripsi ini adalah
termasuk pengontrol manual untuk mengendalikan lengan robot yang
konstruksinya untuk digerakkan oleh lengan manusia, lengan pengendali
mekanik ini posisinya bersifat permanen pada basenya (tempatnya) sehingga
konstruksi lengan pengendali mekanik ini (terdiri dari acrylic dan
potensiometer) sama dengan konstruksi lengan robotnya ( terdiri dari susunan
motor servo) yang juga posisinya permanen berada pada basenya.

2.6

Mikrokontroler AVR ATMega8535

ATMega 8535 adalah mikrokontroler keluaran dari Atmel yang
mempunyai arsitektur RISC yang dimana setiap instruksi akan dieksekusi
hanya dengan menggunakan satu clock cycle sehingga proses eksekusi data
lebih cepat daripada arsitektur CISC [9].
Mikrokontroler ini mempunyai beberapa fitur antara lain yaitu 130
instruksi, 32 register umum, Nonvolatile Program dan Data Memories
yang dimana data akan dan program akan tersimpan walaupun tidak ada
tegangan yang dialirkan ke mikrikontroler tersebut, 8-Kbyte Flash Memory
yang dapat dihapus dan diprogram sampai 10.000 kali, 512-Byte EEPROM (
Electronic Erasable Programable Read Only Memory ) yang dapat ditulis dan
dihapus sebanyak 100.000 kali, 512-Byte internal SRAM ( Static Random
Access Memory), RTC dengan osilator terpisah, 4 jalur PWM, 10 bit

30
ADC, 32 jalur input / output yang dapat diprogram yang dibagi menjadi 4
buah port yaitu port A, port B, port C dan port D.
Secara umum AVR dibagi menjadi tiga kelompok, yaitu:
1.

2.

TinyAVR
-

Mempunyai program memori sebesar 1-8 kB

Dikemas dalam bentuk package 820 pin

Mempunyai fungsi fungsi terbatas

MegaAVR
-

Mempunyai program memori sebesar 4-256 kB

Dikemas dalam bentuk package 28-100 pin dengan contoh yang

dapat dilihat pada Gambar 2.16.

Mempunyai instruction set yang lebih variatif

Mempunyai fungsi fungsi yang lebih banyak yang tergabung

secara internal seperti yang dilihat pada Gambar2.17

3.

Application specific AVR

Merupakan tipe MegaAVR yang telah dirancang untuk melakukan
fungsi tambahan yang lebih specific, seperti LCD controller, USB,
PWM dan lainnya.

31
2.6.1

Konfigurasi Pin AVR ATMega8535

Gambar 2.19 Konfigurasi Pin AVR ATMega 8535

Port A (PA7..PA0) mempunyai fungsi sebagai 8-bit port I/O

bidirectional yang jika digunakan sebagai input perlu diberi eksternal pull-down
dan dapat juga digunakan sebagai Analog to Digital Converter ( ADC ).
Port B (PB7..PB0) berfungsi sebagai 8-bit port I/O bi-directional
dengan internal pull-up. Port B juga mempunyai beberapa fungsi lain. Fungsifungsi tersebut dapat dilihat pada Tabel 2.1.
Port Pin

Fungsi La in

PB7

SCK (SPI Bus Serial Clock)

PB6

MISO (SPI Bus Master Input/Slave Output)

PB5

MOSI (SPI Bus Master output/Slave input)

PB4

SS (SPI Slave Select Input)

PB3

AIN1 (Analog Comparator Negative Input)

OC0 (Timer / Counter 0 output Compare Match Output)

PB2

AIN0 (Analog Comparator Positive Input)

INT2 (External interrupt 2 input)

PB1

T1 (Timer / Counter1 External Counter Input)

PB0

T0 (Timer / Counter0 External Counter Input)

XCK (USART External Clock Input / Output)

Tabel 2.1 Fungsi Lain Port B AVR ATMega 8535

32

Port C (PC7..PC0) berfungsi sebagai 8-bit port I/O bi-directional

dengan internal pull-up dan jika digunakan sebagai input perlu diberi eksternal
pull- down
Tabel 2.2 Fungsi Lain Port D AVR ATMega8535

Port Pin

Fungsi Lain

PD7

OC2 (Timer / Counter2 Output Compare Match Output)

PD6

ICP1 (Timer / Counter1 Input Capture Pin)

PD5

OC1A (Timer / Counter1 Output Compare A Match Output)

PD4

OC1B (Timer / Counter1 Output Compare B Match Output)

PD3

INT1 (External Interrupt 1 Input)

PD2

INT0 (External Interrupt 0 Input)

PD1

TXD (USART Output Pin)

PD0

RXD (USART Input Pin)

Port D (PC7..PC0) berfungsi sebagai 8-bit port I/O bi-directional

dengan internal pull-up. Port D juga mempunyai beberapa fungsi lain yang dapat
dilihat pada tabel 2.2.
Pin reset berfungsi me-reset fungsi dari input dan mikrokontroller. Pin
ini akan aktif jika diberi ground lebih dari panjang pulsa minimum (aktif
LOW).

2.6.2

Struktur Arsitektur AVR ATMega8535

Mikrokontroler ATMega8535 memiliki arsitektur Harvard, yaitu
memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga
dapat memaksimalkan unjuk kerja dan paralelisme. Instruksi instruksi dalam
memori program dieksekusi dalam satu alur tunggal, dimana pada saat satu
instruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil (pre-fetched) dari

33
memori program. Konsep inilah yang memungkinkan instruksi-instruksi
dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus clock

Gambar 2.20 Arsitektur AVR ATMega8535

ATMega8535 memiliki bagian-bagian sebagai berikut:

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah yang terpisah menjadi 4 bagian, yaitu Port
A, Port B, Port C dan Port D.
2.

ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.

3.

Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan.

4.

CPU yang terdiri atas 32 buah register.

5.

Watchdog Timer dengan osilator internal.

6.

Internal SRAM sebesar 512 byte.

7.

Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write.

8.

Unit interupsi internal dan eksternal.

9.

Port antarmuka SPI.

10.

EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.

11.

Antarmuka komparator analog.

34
12. Port USART untuk komunikasi serial.

2.7

Komunikasi Serial
Semua sistem yang tidak bersifat stand alone selalu memerlukan cara
untuk berkomunikasi ke siatem lain baik untuk display, penyimpanan,
maupun pemrosesan lebih lanjut. Dengan ukuran mikrokontroller yang kecil,
kebutuhan untuk melakukan komunikasi data jumlah besar dengan
menggunakan

jumlah pin yang sedikit sangat diperlukan. Dengan

memperhatikan kebutuhan ini, komunikasi serial dipergunakan.

2.7.1

Komunikasi serial synchronous dan asynchronus

Dua tipe dasar dari komunikasi serial adalah komunikasi secara
synchronous dan asynchronous. Sebuah sistem komunikasi synchronous,
kedua alat

yang

saling

bertukar

data

harus

selalu

melakukan

sinkronisasi untuk
mengetahui status keaktifan bit data yang dikirim/diterima. Proses
sinkronisasi ini akan terus berjalan walaupun pada saat itu tidak terdapat data
yang sedang dikirim/diterima. Komunikasi serial synchronous ini dapat
menghasilkan jumlah bit per second(bps) yang lebih besar dibandingkan
asynchronous karena tidak memerlukan start maupun stop bit, namun tidak
sepopuler komunikasi asynchronous karena memerlukan resource yang lebih
besar dan IBM PC yang telah menjadi standar Personal Computer pada
umumnya

hanya

mempunyai

support

untuk

Asynchronous

Serial

35
Communication.
Asynchronous yang berarti tanpa sinkronisasi tidak memerlukan line
untuk sinkronisasi, dan dengan ini dapat melakukan komunikasi full
duplex dengan

jumlah

I/O

line

yang

sangat

minim.

Sebagai

pengganti proses sinkronisasi, sebuah startbit dan sebuah stop bit diperlukan
untuk menandai awal dan akhir dari transmisi. Perlunya ditambahkan
kedua bit ini membuat komunikasi secara asynchronous menjadi lebih
lambat dibandingkan dengan komunikasi serial synchronous, tetapi dapat
merupakan sebuah kelebihan dimana prosesor tidak akan terbebani degan
proses sinkronisasi.
Sebuah

line

asynchronous

yang

sedang

tidak

melakukan

pengiriman/penerimaan data akan mempertahankan nilai 1 yang juga

disebut sebagai mark state. Dengan menggunakan nilai ini, sebuah sistem
dapat melakukan pengenalan antara sebuah line yang sedang idle (tidak
melakukan pengiriman/penerimaan

data) dan sebuah line yang

sedang

tidak tersambung / disconnected. Setiap proses pengiriman akan dilakukan,

sebuah start bit yang bernila 0 akan dikirim, dan ketika terjadi perubahan
dari nilai 1 ke 0, sistem penerima akan mengenali awal dimulainya
penerimaan data. Seluruh protokol dan urutan transmisi data dapat dilihat pada
Gambar 2.19.

36

Gambar 2.21 Protokol Komunikasi Serial Asynchronous

2.8

Sensor dan Transduser

2.8.1

Definisi
D Sharon, dkk (1982), mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang
berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari
perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi
biologi, energi mekanik dan sebagainya.
Contoh; Camera sebagai sensor penglihatan, telinga sebagai sensor
pendengaran, kulit sebagai sensor peraba, LDR (light dependent resistance)
sebagai sensor cahaya, dan lainnya.
William D.C, (1993), mengatakan transduser adalah sebuah alat yang
bila digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi, akan
menyalurkan energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk
yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya. Transmisi energi ini bisa
berupa listrik, mekanik, kimia, optic (radiasi) atau thermal (panas).
Contoh; generator adalah transduser yang merubah energi mekanik menjadi
energi listrik, motor adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi energi
mekanik, dan sebagainya.

37
William D.C, (1993), mengatakan alat ukur adalah sesuatu alat yang
berfungsi memberikan batasan nilai atau harga tertentu dari gejala-gejala atau
sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi.
Contoh:

voltmeter,

ampermeter

untuk

sinyal

listrik;

tachometer,

speedometer untuk kecepatan gerak mekanik, lux-meter untuk intensitas cahaya,

dan sebagainya.

2.8.2

Persyaratan Umum Sensor dan Transduser

Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai
dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum
sensor berikut ini : (D Sharon, dkk, 1982)
a.

Linearitas

Sebuah output linier dari sensor sangat diinginkan. Hubungan

pengukuran antara sinyal dengan output sensor adalah linier
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah
secara kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara
kontinyu. Sebagai contoh, sebuah sensor panas dapat menghasilkan
tegangan sesuai dengan panas yang dirasakannya. Dalam kasus seperti ini,
biasanya dapat diketahui secara tepat bagaimana perubahan keluaran
dibandingkan dengan masukannya berupa sebuah grafik. Gambar 1.1
memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang berbeda. Garis
lurus pada gambar 2.20(a). memperlihatkan tanggapan linier, sedangkan
pada gambar 2.20(b). adalah tanggapan non-linier.

38

Gambar 2.22. Keluaran dari transduser panas (D Sharon dkk, 1982).

b.

Sensitivitas
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor
terhadap kuantitas yang diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan
dengan bilangan yang menunjukan perubahan keluaran dibandingkan
unit perubahan masukan. Beberepa sensor panas dapat memiliki
kepekaan yang dinyatakan dengan satu volt per derajat, yang berarti
perubahan satu derajat pada masukan akan menghasilkan perubahan
satu volt pada keluarannya. Sensor panas lainnya dapat saja memiliki
kepekaan dua volt per derajat, yang berarti memiliki kepakaan dua kali
dari sensor yang pertama. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas
dari sensor. Apabila tanggapannya linier, maka sensitivitasnya juga akan
sama untuk jangkauan pengukuran keseluruhan. Sensor dengan tanggapan
paga gambar 2.20(b) akan lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada
temperatur yang rendah.

39
c.

Tanggapan Waktu
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat
tanggapannya terhadap perubahan masukan. Sebagai contoh, instrumen
dengan tanggapan frekuensi yang jelek adalah sebuah termometer
merkuri. Masukannya adalah temperatur dan keluarannya adalah posisi
merkuri. Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan
kontinyu terhadap waktu, seperti tampak pada gambar 2.21(a).
Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan
dalam satuan hertz (Hz). (1 hertz berarti 1 siklus per detik, 1 kilohertz
berarti 1000 siklus per detik). Pada frekuensi rendah, yaitu pada saat
temperatur berubah secara lambat, termometer akan mengikuti
perubahan tersebut dengan setia. Tetapi apabila perubahan temperatur
sangat cepat lihat gambar 2.21(b) maka tidak diharapkan akan melihat
perubahan besar pada termometer merkuri, karena ia bersifat lamban dan
hanya akan menunjukan temperatur rata-rata.

Gambar 2.23 Temperatur berubah secara kontinyu(D. Sharon, dkk, 1982)

40
Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah
sensor. Misalnya satu milivolt pada 500 hertz. Tanggapan frekuensi
dapat

pula

dinyatakan

dengan

decibel

(db),

yaitu

untuk

membandingkan daya keluaran pada frekuensi tertentu dengan daya

keluaran pada frekuensi referensi.

2.8.3

Jenis Sensor dan Transduser

Perkembangan sensor dan transduser sangat cepat sesuai kemajuan

teknologi otomasi, semakin komplek suatu sistem otomasi dibangun maka
semakin banyak jenis sensor yang digunakan.
Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang
kompleks, disini sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis
sensor yaitu: (D Sharon, dkk, 1982)

a.

Internal sensor,yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot.

Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi, kecepatan, dan
akselerasi berbagai sambungan mekanik pada robot, dan merupakan
bagian dari mekanisme servo.

b.

External sensor, yaitu sensor yang dipasang diluar bodi robot.

Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu:
1)

Untuk keamanan dan

2)

Untuk penuntun.

41
Yang dimaksud untuk keamanan adalah termasuk keamanan
robot, yaitu perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang
ditimbulkannya sendiri, serta keamanan untuk peralatan, komponen, dan
orang-orang dilingkungan dimana robot tersebut digunakan. Berikut ini
adalah dua contoh sederhana untuk mengilustrasikan kasus diatas.
Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang
baru dan ia menemui suatu halangan, yang dapat berupa mesin lain
misalnya. Apabila robot tidak memiliki sensor yang mampu mendeteksi
halangan tersebut, baik sebelum atau setelah terjadi kontak, maka
akibatnya akan terjadi kerusakan.
Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan
problem robot dalam mengambil sebuah telur. Apabila pada robot
dipasang pencengkram mekanik (gripper), maka sensor harus dapat
mengukur seberapa besar tenaga yang tepat untuk mengambil telor
tersebut. Tenaga yang terlalu besar akan menyebabkan pecahnya telur,
sedangkan apabila terlalu kecil telur akan jatuh terlepas.
Sensor untuk penuntun atau pemandu, Kategori ini sangatlah luas,
sebagai contoh berikut : Sensor untuk penuntun diharapkan cukup
canggih dalam pengelasan. Untuk melakukan operasi dengan baik, robot
haruslah menggerakkan tangkai las sepanjang garis las yang telah
ditentukan, dan juga bergerak dengan kecepatan yang tetap serta
mempertahankan suatu jarak tertentu dengan permukaannya.
Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan menginformasikan sinyal tersebut ke sistem berikutnya, maka peranan dan

42
fungsi sensor akan dilanjutkan oleh transduser. Karena keterkaitan antara
sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan transduser yang tepat
dan sesuai juga perlu diperhatikan.

2.8.4

Klasifikasi Sensor
Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat
dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu:
a. sensor thermal (panas)
b. sensor mekanis
c. sensor optik (cahaya)
Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala
perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi
ruang tertentu.
Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo transistor, photo
dioda, photo multiplier, photovoltaik, infrared pyrometer, hygrometer, dsb.
Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak
mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan
melingkar, tekanan, aliran, level dsb. Contoh; strain gage, linear variable
deferential transformer (LVDT), proximity, potensiometer, load cell, bourdon
tube, dsb.
Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya
dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda
atau ruangan.

43
Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo multiplier,
pyrometer optic, dsb.

2.8.5

Klasifikasi Transduser (William D.C, 1993)

a.

Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri)

Self generating transduser adalah transduser yang hanya memerlukan
satu sumber energi.
Contoh: piezo electric, termocouple, photovoltatic, termistor, dsb.
Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari
transduser secara langsung. Dalam hal ini transduser berperan sebagai
sumber tegangan.

b.

External power transduser (transduser daya dari luar)

External power transduser adalah transduser yang memerlukan
sejumlah energi dari luar untuk menghasilkan suatu keluaran.
Contoh: RTD (resistance thermal detector), Starin gauge, LVDT (linier
variable differential transformer), Potensiometer, NTC, dsb.
Tabel berikut menyajikan prinsip kerja serta pemakaian transduser
berdasarkan sifat kelistrikannya.
Tabel 2.3 Kelompok
Transduser Parameter
listrik dan kelas transduser
Potensiometer
Strain gage

Prinsip kerja dan sifat

alat

Pemakaian alat

Transduser Pasif
Perubahan
nilai Tekanan,
tahanan karena posisi pergeseran/posisi
kontak bergeser
Perubahan
nilai Gaya, torsi, posisi
tahanan
akibat
perubahan
panjang
kawat oleh tekanan
dari luar

44
Transformator
(LVDT)

selisih Tegangan selisih dua

kumparan primer
akibat pergeseran inti
trafo
Gage arus pusar
Perubahan induktansi
kumparan
akibat
perubahan jarak plat
Transduser Aktif
Sel fotoemisif
Emisi elektron akibat
radiasi yang masuk
pada permukaan
fotemisif
Photomultiplier
Emisi
elektron
sekunder akibat radiasi
yang masuk ke katoda
sensitif cahaya
Termokopel
Pembangkitan
ggl
pada titik sambung
dua
logam
yang
berbeda
akibat
dipanasi
Generator kumparan putar
Perputaran
sebuah
(tachogenerator)
kumparan di dalam
medan magnit yang
membangkitkan
tegangan
Piezoelektrik
Pembangkitan
ggl
bahan kristal piezo
akibat gaya dari luar
Sel foto tegangan
Terbangkitnya
tegangan pada sel foto
akibat
rangsangan
energi dari luar
Termometer tahanan (RTD) Perubahan
nilai
tahanan kawat akibat
perubahan temperatur
Hygrometer tahanan
Tahanan sebuah strip
konduktif
berubah
terhadap kandungan
uap air
Termistor (NTC)
Penurunan
nilai
tahanan logam akibat
kenaikan temperatur
Mikropon kapasitor
Tekanan
suara
mengubah
nilai
kapasitansi dua buah
plat

Tekanan, gaya,
pergeseran
Pergeseran, ketebalan

Cahaya dan radiasi

Cahaya, radiasi dan

relay sensitif cahaya
Temperatur, aliran
panas, radiasi

Kecepatan, getaran

Suara, getaran,
percepatan, tekanan
Cahaya matahari

Temperatur, panas
Kelembaban relatif

Temperatur
Suara, musik,derau

45
Pengukuran reluktansi

pergeseran,
Reluktansi rangkaian Tekanan,
magnetik
diubah getaran, posisi
dengan
mengubah
posisi inti besi sebuah
kumparan

Tabel 2.3 Kelompok Transduser, Sumber: William D.C, (1993)

2.8.6

Sensor Mekanik
Pergerakkan mekanis adalah tindakan yang paling banyak dijumpai
dalam kehidupan sehari-hari, seperti perpindahan suatu benda dari suatu posisi
ke posisi lain, kecepatan mobil di jalan raya, dongrak mobil yang dapat
mengangkat mobil seberat 10 ton, debit air didalam pipa pesat, tinggi
permukaan air dalam tanki.
Semua gerak mekanis tersebut pada intinya hanya terdiri dari tiga
macam, yaitu gerak lurus, gerak melingkar dan gerak memuntir. Gerak
mekanis disebabkan oleh adanya gaya aksi yang dapat menimbulkan gaya
reaksi. Banyak cara dilakukan untuk mengetahui atau mengukur gerak
mekanis misalnya mengukur jarak atau posisi dengan meter, mengukur
kecepatan dengan tachometer, mengukur debit air dengan rotameter dsb. Tetapi
jika ditemui gerakan mekanis yang berada dalam suatu sistem yang kompleks
maka diperlukan sebuah sensor untuk mendeteksi atau mengimformasikan nilai
yang akan diukur.

46
2.8.7

Potensiometer
Potensiometer yang tersedia di pasaran terdiri dari beberapa jenis, yaitu:
potensiometer karbon, potensiometer wire wound dan potensiometer metal
film.
1.

Potensiometer karbon adalah potensiometer yang terbuat dari bahan

karbon harganya cukup murah akan tetapi kepressian potensiometer ini
sangat rendah biasanya harga resistansi akan sangat mudah berubah
akibat pergeseran kontak.

2.

Potensiometer gulungan kawat (wire wound) adalah potensiometer yang

menggunakan gulungan kawat nikelin yang sangat kecil ukuran
penampangnya. Ketelitian dari potensiometer jenis ini tergantung dari
ukuran kawat yang digunakan serta kerapihan penggulungannya.

3.

Metal film adalah potensiometer yang menggunakan bahan metal yang

dilapiskan ke bahan isolator

Gambar 2.24 Jenis Potensiometer

Potensiometer karbon dan metal film jarang digunakan untuk kontrol

industri karena cepat aus. Potensiometer wire wound adalah potensiometer yang
menggunakan kawat halus yang dililit pada batang metal. Ketelitian

47
potensiometer tergantung dari ukuran kawat. Kawat yang digunakan biasanya
adalah kawat nikelin.
Penggunaan potensiometer untuk pengontrolan posisi cukup praktis karena
hanya membutuhkan satu tegangan eksitasi dan biasanya tidak membutuhkan
pengolah sinyal yang rumit. Kelemahan penggunaan potensiometer terutama
adalah:
1.

Cepat aus akibat gesekan

2.

Sering timbul noise terutama saat pergantian posisi dan saaat terjadi lepas

kontak
3.

Mudah terserang korosi

4.

Peka terhadap pengotor

Potensiometer linier adalah potensiometer yang perubahan tahanannya

sangat halus dengan jumlah putaran sampai sepuluh kali putaran (multi turn).
Untuk keperluan sensor posisi potensiometer linier memanfaatkan perubahan
resistansi, diperlukan proteksi apabila jangkauan ukurnya melebihi rating,
linearitas yang tinggi hasilnya mudah dibaca tetapi hati-hati dengan friksi dan
backlash yang ditimbulkan, resolusinya terbatas yaitu 0,2 0,5%

2.8.8

Linearitas - Potensiometer
Linearitas, adalah gambaran tentang penyimpangan sensor dari perilaku
garis lurus idealnya.
Linearitas sangat diinginkan karena segala perhitungan dapat dilakukan
dengan mudah jika sensor dapat diwujudkan dalam persamaan garis lurus.

48
Potensiometer dapat merupakan sensor analog yang paling sederhana
namun sangat berguna untuk mendeteksi posisi putaran, misalnya kedudukan
sudut poros aktuator berdasarkan nilai resistansi pada putaran porosnya.
Gambar 2.25 berikut ini adalah sebuah potensiometer presisi yang dipasang
pada poros sendi robot tangan.

Gambar 2.25 Potensiometer Sebagai Sensor Posisi

Yang perlu diperhatikan dalam penggunaan potensiometer sebagai

sensor analog adalah masalah linearitas output terhadap besaran yang
diukurnya . Jika yang diukur adalah sudut maka nilai perubahan resistansi
yang direpresentasikan dalam perubahan tegangan output harus berbanding
lurus dengan perubahan sudut yang dideteksi. Gambar 2.27 mengilustrasikan
keadaan ini. k adalah konstanta konversi tegangan output potensiometer ke
besaran sudut. Sebagai misal, Vout mempunyai jangkauan (0-3)V sedang
sudut yang diukur adalah (0-300), maka perputaran 1 dan 10 adalah setara
dengan perubahan tegangan output sebesar,
Vout (1) = (1/300)3V=0,01V, dan

49
Vout (10) = (10/300)3V = 0,1 V
Penggunaan Potensiometer linear pada perancangan alat di skripsi ini
berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran sevo. dimana perubahan
nilai pada potensio akan berbanding lurus dengan perubahan sudut putar pada
motor servo, Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan
lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor servo. Metode
ini dikenal dengan sebutan Pulse Width Modulation (PWM)

Gambar 2.26 Posisi Motor Servo berdasarkan PWM

Dengan pengontrolan pada potensiometer linear ini penulis akan

membuat perubahan sudut pada motor servo berubah secara linear

50
Hubungan antara output dan input dapat diwujudkan dalam persamaan
garis lurus.
Grafik Perubahan Linear Antara Potensiometer dengan Perubahan Sudut

Perubahan pada Potensiometer

Vout (V)

Motor Servo

=k.
Vout

Nilai Sudut Motor Servo,

(radian)

Gambar 2.27 Grafik Hubungan antara Nilai Tegangan Perubahab Potensio dgn Nilai Sudut Motor Servo

2.9

Analog to Digital Converter (ADC)

Konsep system konversi Analog ke Digital atau Analog to Digital
converter (ADC) adalah proses pengambilan (sampling) suatu data sinyal
analog dengan kuantisasi pengambilan yang mempunyai waktu periode cuplik
(sampling rate). Berdasarkan jumlah pengambilan data tersebut, maka setiap
pengambilan data tersebut mempunyai nilai besaran analog yang dapat
dikonversikan ke nilai digital. Nilai analog yang diambil dapat berupa nilai
dari tegangan sinyal analog, kemudian diterjemahkan kedalam bilangan
digital. Nilai yang didapat dari sinyal analog dikonversikan ke dalam suatu
bilangan biner. Sebagai contoh suatu nilai yang didapat dari proses analog
adalah 3 volt, maka nilai ini dikonversi ke bilangan digital menjadi 011.
Secara teoritis, fungsi transfer ideal untuk konverter analog-ke-digital (ADC,

51
analog-to-digital converter) berbentuk garis lurus (Gambar 2.24). Bentuk
ideal garis lurus hanya dapat dicapai dengan konverter data beresolusi takhingga. Karena tidak mungkin mendapatkan resolusi tak hingga, maka secara
praktis fungsi tranfer ideal tersebut berbentuk gelombang tangga seragam.
Semakin tinggi resolusi ADC, semakin halus gelombang tangga tersebut.

Gambar 2.28 Bit A/D Transfer Curve

ADC ideal secara unik dapat merepresentasikan seluruh rentang

masukan analog tertentu dengan sejumlah kode keluaran digital. Oleh karena
sinyal analog bersifat kontinu sedangkan sinyal digital bersifat diskrit, maka ada
proses kuantisasi yang menimbulkan kekeliruan. Apabila jumlah sinyal
diskritnya (yang mewakili rentang masukan analog) ditambah, maka lebar undak
(step width) akan semakin kecil dan fungsi transfer akan mendekati garis lurus
ideal.