DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

7 FUNCIN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN
Introduccin
Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es til para la resolucin matemtica de
ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con el concepto de
funcin de transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una
salida y(t). Si llevamos estas seales al dominio de Laplace tendremos una entrada
U(s) que genera una salida Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se
denomina funcin de transferencia g(s).

De modo que Y(s) = g(s)U(s) .

Sistemas de primer orden
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuacin general
aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado). O
sea que se reducen al formato siguiente:

dy
y k u
dt

donde k se denomina ganancia del proceso y es la constante de tiempo del sistema.

En general encontraremos que la ecuacin est escrita en funcin de las variables
desviacin respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en general y(0) = 0 ,
u(0) = 0 . Tomando transformadas de Laplace
sY s y0Y skU s
sY s Y skU s

s 1Y s kU s

k U s
Y s s
1
Y s g s U s
k
g s
s 1

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Veamos un ejemplo: un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le
extrae el mismo caudal:

ILM

d VC

Del balance de materia

dt

vCin vC

Como V es constante porque entra y sale el mismo caudal

v
dC v
C C

in
dt V
V
Estado estacionario: dC/dt = 0 ; Cs= Cin . Por lo tanto
v
d C Cs v
C C
C

dt

V d C Cs
v

in

in s

C C

dt

C
in

C
in s

Que es de la forma

dy
y k
u dt

donde = V/v , y = C Cs , u = Cin Cin s

Respuestas de sistemas de primer orden a diferentes entradas

Seguimos manejndonos con el esquema

dond
e

gs

s 1

Escaln de magnitud U a tiempo t = 0

Sabemos que
U
LU
s

Por lo tanto

Y s

k U
ss 1

1
1e
L-1
ss 1

Tomando antitransformadas

yt kU 1e

O bien

yt 1e t

Que escrito en forma adimensional es

kU
1
0.9

salida adimensional

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.5

1.5

2.5
t/tau

3.5

4.5

Por ejemplo: consideremos un tanque de V = 5m con v = 1 m /min, concentracin en

3
estado estacionario 1.25 mol/m . Considerar un cambio en la concentracin de entrada
3
3
desde 1.25 mol/m a 1.75 mol/m .
U = 0.5 mol/m

= 5
min

0.5
s

s
Y s

1 0.5
5s s
1

Por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo ser

yt 0.5 1e

t 5

Siendo y la variable reducida por lo que la concentracin en el tanque ser

Ct 1.25 0.5 1e

1.7
1.65

1.6
C (mol/m3)

1.75

1.55
1.5

1.45
1.4
1.35
1.3
0
1.25

10

15

20

t (min)

Ver ejem7.1.sce y ejem7.1.cos (este ltimo en Scicos).

25

Conociendo la respuesta de una funcin de primer orden a un escaln en la entrada se

pueden estimar los parmetros de la funcin de transferencia del proceso:
Estimacin de la
ganancia:
O bien

yt
U

y
U

k lim Gs
s0

Estimacin de la constante de tiempo:

Identificando el valor de tiempo en el cual la respuesta vale 0.632 del valor final:

y k U 1e

0.632

k U

dy kU t
dt e

O bien evaluando
en t = 0

dy
dt

kU

Ejemplo: El operador de un proceso realiza un cambio en el caudal de entrada pasando

de 20 a 17.5 gal/min y encuentra que la presin cambia de 50 a 55 psig como se muestra
en la figura.

55

17.5 20gpm

50ps psig
ig

yk U 1e

0.632

k
U

gpm

P 50 0.6325 53.2 psig

5min

Impulso

LA A
Y

k
s U s
1

k A
Y s
s 1
L-1

1 t
e
s 1

t
yt A e
k

O en forma adimensional
1

kA

0.8
salida adimensional

yt e t

0.9

0.7
0.6

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

t/tau

Procesos autorregulados
Son aquellos en los cuales un cambio en las variables de entrada conduce a un nuevo
estado estacionario en forma automtica. Por ejemplo los sistemas de primer orden.
Veamos un ejemplo: un RCAI con una reaccin qumica de primer orden r = k C
Del balance de masa
d VC vCin vC kVC
dt

dC
v
V

dt
V
v

Cin
En estado estacionario dC/dt = 0

v in s
C V C
s

v
k
V
Restando la ecuacin de balance
estacionariov
Cs en estado
v
d C
k C C C C
in s

s
V
in
dt
V

v
1 d C Cs
C C
C C
V
i

s
in s
v
dt
v k
k

V
V

Que es de la forma
y k u
d
y
dt

v
con
1

1

k V

v
v
V
k
k
1 k

v
y C
u Cin Cin s
Cs

Vase ejem7.2.sce.
2

Otro ejemplo: RCAI con reaccin qumica de 2 orden r = k C

d VC
2
vC vC k VC
in
2
dt
dC v
v
2
C C
k2C dt in V
V
v
En estado estacionario dC/dt = 0
v
k2Cs 2 Cs V Cin s 0
V
v
v
V
Cs

v
4 2 Cin
sV

2k2

d C C
s

1
V

C C

2k2Cs

Que tambin es de la
forma

con

C
Cs

C C

dt

dt

d C C

Si linealizamos la funcin

in

2k2Cs

in s

Cin
s

Ci Cin s
n

y k u

dy dt

1
V


v
v
2k C
12k C

2 s
V

2 s
V
y C Cs
Ver ejem7.3.sce.

k v V

V
2k C
12k C

2 s
V

2 s
v
u Cin Cin s

Sistemas de primer orden ms tiempo muerto

Muchas veces en los procesos industriales se introducen tiempos muertos;
particularmente en la industria qumica suelen asociarse al transporte de fluidos por
caeras. Por ejemplo, en el siguiente esquema, si se produce un cambio en la
concentracin de entrada Cin puede demorar un cierto tiempo en que dicho cambio
llegue a la entrada del tanque.

La forma general de estos procesos ser

dy
dt

y k ut
*

Y en el ejemplo que estamos viendo ser = Vtubera / v por lo que

Del balance de masa en el tanque

Cin tC t
i
n

dC
C
v in
v dt
C V

V
t
dC
v
v
C C

dt
V
in
V
Llamando u = Cin Cin s , y = C Cs , = V/v y tomando transformadas
sY s y0Y sk e U s
s

sY s Y sk e U
s

s
s 1Y s k esU s
Y s

k e s

U s
s 1
Y s g s U s
k es
g s
s 1

Si en un proceso de primer orden con tiempo muerto hay un cambio en escaln de

magnitud U a tiempo t = 0
ke
Y s

U
s 1 s

LU

U
s

Y
antitransformando

yt
0

k U e

ss 1
1
0.9

0 t

par
a

0.8

U = 0.5 a t = 0
k = 2 [unidades salida/entrada]
= 5 min = 5 min

0.7

par
a

yt kU 1e

0.6
0.5
0.4

0.3
0.2
0.1
0

10

15

20

25

t (min)

Procesos integradores
Veamos el siguiente ejemplo: sea un tanque de almacenamiento, con rea transversal
2
3
100 ft , inicialmente est entrando y saliendo el caudal vin = vout = 5 ft /min , h0 = 4 ft ,
3
H tanque = 10 ft . A la 1:00 pm el flujo de entrada se cambia a 6 ft /min .
dV

Del balance global de masa

vin
vout dt

1
1
dh
vin
v
dt A
A out

Y como el rea transversal es constante

Restando la solucin de estado estacionario

dt

d h hs 1
v inv s
dt
A

in

dy
k
u dt

Que es de la forma

in
s

in

Si el flujo de salida es constante

1 v

d h hs 1
v

si llamamos
y h hs
Tomando tranformadas

k 1

u vin vin s

A
sY
sy0kUs

k
Y s U s s
u
Y sk
s2

out

v
out s

y00
antitransformando
h hs

h 4 ft

y t
k

1
t Avin

6 5ft 3 /
min

100 ft

u t

Resolviendo por ejemplo para h = 10 ft

10

100 ft

5ft

/
600 min 10hr
min

h (ft)

t 10 ft 4 ft

100

200

300
tiempo (min)

400

500

600

Procesos caracterizados por ms de una variable

Cuando un proceso est caracterizado por ms de una variable de estado, la(s) salida(s)
puede(n) estar dada(s) por varias funciones de transferencia. Consideremos por ejemplo
un tanque agitado calentado elctricamente, a caudal constante.

Del balance de energa

VC

dT wCT T Q
i
dt n

Si el proceso estaba inicialmente en estado estacionario

VC
dT

Entonces

dt
V d T Ts
w

dt

wCT
T

T T Q Q

in,s

in

T1 T

T T
in

0
wC T

in,s

O escribiendo en variables desviacin

Q Q

V dT wC
T T

w dt

in

wC

T Q
in,s

El trmino V/w tiene unidades de tiempo y puede llamarse , la constante de tiempo

del sistema.
A su vez 1/wC puede denominarse K, la ganancia del sistema, pues relaciona la variable
de entrada con la de salida en estado estacionario:
1
Q en e.e.
T Ti
wC

O sea que escribimos

T K Q

dT

T
in

dt

Tomando transformadas y como T(0)=0

dT
T T KQ
L
L

in
dt

s TsTin sTsKQs
Ts

K Qs 1 Tin
s
s 1
s 1

TsG1 s Qs G2 sTin s
3

Para concretar ms el ejemplo, supongamos que el tanque agitado es de 1.60 ft , opera

3
con un flujo de 200 lb/min de un lquido con C = 0.32 Btu/lbF y = 62.4 lb/ft . Se ha
alcanzado el estado estacionario con un flujo de calor de 1920 Btu/min y una
temperatura de entrada de 70F. Calcular la respuesta de un sistema frente a un cambio
sbito de la temperatura de entrada a 90F.
Como el Q se mantiene constante slo debemos ocuparnos de hallar la G2(s) ,
relacionada con Tin
3
3
Entonces

V 1.60 ft 62.4 lb ft
w
0.5 min
200l min
b
1
G s
2
0.5s 1

Debemos escribir las ecuaciones en variables desviacin. Para ello calculamos la

temperatura de estado estacionario:
70 F
100 F
1920
min

Btu
T Tin,s Q
s s
200l min0.32
lb. F
wsC
b
Btu
la seal de entrada en forma de escaln es:
90 70 20

Tin s

s
s
Multiplicndola por la G2
Ts
1
20

0.5s 1 s
Antitransformando

T t 201e

2t

Y escribindolo en variables reales

ILM

1
0

T t 100
201e

120
118

2t

116

114

T (F)

112
110
108
106
104
102
0
100

0.5

1.5

2.5
5
t (min)

3.5

4.5

Considrese ahora que al mismo tiempo que la temperatura de entrada aumenta a 90F
el flujo de calor es cambiado a 1600 Btu/min
Ambos cambios en las seales de entrada contribuyen al cambio en la seal de salida.
Esto se esquematiza con el siguiente diagrama de bloques:

90 70

1600 1920
320

s
Q
s

20
in
s
s
s
s
K 320 1 20

Ts
s s 1 s

s 1

Ahora

0.5 min
K

Ts

20

1
200 lb min0.32
Btu

lb.
F

1.56 10

F
Btu min

15
115

s0.5s 1 s0.5s 1

s0.5s 1

T (F)

110

ILM

11

T t 100
151e

2t

105

100

0.5

1.5

2.5
t (min)

3.5

4.5

Ver ejem7.2.cos.

ILM

12

Procesos en serie
La funcin de transferencia de procesos en serie resulta de multiplicar las funciones de
transferencia correspondientes a cada proceso por separado.
Consideremos por ejemplo dos tanques en serie (sistema linealizado)

Del balance de materia para el primer

tanque

A
dh1
1

qin q1
dt
1
q1 h
R 1

Suponiendo que el caudal de salida es lineal con la altura

Por lo que sustituyendo en la anterior

dh1

A
1

En variables desviacin

dh q q1
i

A1
q
1

Tomando transformadas

dt

1
q h
in
R1 1

dt
1
h1
R1
H1

Qin s

R1
A1R1s
1

K1
s 1
1

Q1 s 1
1

H1 s R1 K1
Del mismo modo para el segundo tanque
H s

dh q q
2

A 2

R
2

dt

1
q2 h2

Q1 s
Q2

A2 R2 s
1

2 s 1

R2

H 2 s

R2

K2

Podemos relacionar todas estas funciones de transferencia

Q2 s Q2 sH2 sQ1 s H1 s

Qin s H2 sQ1 s H1 sQin s

K2
K1
1
1
K

2 s K1
1 s
2
1
1

Q 2 s 1
Q in s
s 1 s
1
2
1
Puede verse claramente que la funcin de transferencia total es el producto de la funcin
de transferencia del primer proceso ( 1/(1s+1) ) y de la del segundo ( 1/(2s+1) ) .
La representacin en un diagrama de bloques sera