AULA - 03 - Elementos de Sistemas de Vibração

Prof. Antnio Carlos P. Bitencourt ENG 314 - 2016.
1
08/11/2016
03 Elementos de um Sistema de
Vibrao
ENG 314 Vibraes Mecnicas
Prof. Antnio Carlos Peixoto Bitencourt
Prof. Antnio Carlos P. Bitencourt - ENG 314 - 2016.1
08/11/2016
Trocas de energia por ciclo na Vibrao
Energia Potencial
Amortecedor
No Mecnica
Energia Cintica
08/11/2016
Elementos de um Sistema Vibratrio
Massa
Mola
Amortecedor
Armazena Energia Cintica e

Energia Potencial Gravitacional
Armazena Energia Potencial Elstica
Dissipa Energia Mecnica sob forma de

Calor e/ou Som
MASSAS E INRCIAS
08/11/2016
08/11/2016
Massas e/ou Inrcias

armazenam
energia cintica e
potencial de posio
Amortecimento
desprezvel
Rigidez infinita
(corpo rgido)
amortecimento
rigidez
Amortecedor
Mola
08/11/2016
Elemento de Inrcia
Translao
Inrcia
armazena
energia cintica de
translao
d d
Rotao M (t )
J
dt
dt
Momento
de Inrcia
armazena energia
cintica de rotao
2
Momento de Inrcia J m
08/11/2016
08/11/2016
2
Momento de Inrcia J m
J pndulo m l 2
Teorema de Eixos Paralelos
08/11/2016
Energias Armazenadas
Energia
Potencial Gravitacional (de posio):

Upos mgh
Energia
Cintica:
Ttransl
1 2
1 2
mx ou Trot J
2
2
08/11/2016
Associaes de Massas
muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou mais

massas e/ou inrcias associadas em um sistema
O sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas

uma massa e/ou inrcia
Logo, h necessidade de encontrarmos uma massa e/ou

inrcia fictcias equivalentes s dadas
Para isso, usamos o Princpio de Energia Cintica

Equivalente:
1
1
2
Teq meq xeq ou Teq J eq eq2
2
2
Teq Tsistema
Determine a inrcia equivalente para a

coordenada x
Sem
escorregamento
08/11/2016
08/11/2016
Caso 1: Massas conectadas por barra rgida
l2
l3
meq m1 m2 m3
l1
l1
08/11/2016
Caso 2: Acoplamento de Massas

Translacionais e Rotacionais
J0
(1) Transformao em sistema translacional:
m eq m
(2) Transformao em sistema rotacional:
J eq J0 mR 2
R2
08/11/2016
Caso 2: Acoplamento de Massas

Translacionais e Rotacionais
J0
(1) Transformao em sistema translacional:
m eq m
(2) Transformao em sistema rotacional:
J eq J0 mR 2
R2
Ex. 1.6 Massa Equivalente de um Sistema

Achar meq na coordenada x(t)
08/11/2016
08/11/2016
Ex. 1.6 Massa Equivalente de um Sistema

Achar meq na coordenada x(t)
J
1 m1 m2 3 mC
meq m 2P
2
rP 3
l1
r2
P
2
Exemplo 1.7 Mecanismo de Comando de

Vlvulas
Achar:
(i) meq no ponto A
(ii) meq no ponto C
08/11/2016
Exemplo 1.7 Mecanismo de Comando de

Vlvulas
Achar:
(i) meq no ponto A
m eq mP m V
l 22
l12
Jr
l12
mr
l 32
l12
(ii) meq no ponto C
m eq mP
l12
l 22
mV
Jr
l 22
mr
l 32
l 22
08/11/2016
Molas elemento de
restaurador de energia
08/11/2016
08/11/2016
Mola
Pea com flexibilidade elstica significativa

(Fcil deformao).
Armazena energia potencial elstica e gravitacional
Em sistemas com parmetros concentrados, tem-se:

Amortecimento
desprezvel
Massa desprezvel
ou amortecimento
ou massa
Concentrado no
Amortecedor do sistema
Concentrada na Massa do
sistema
08/11/2016
Formulao do Modelo
Exemplo 1: Viga engastada
Desprezados:
massa da viga
amortecimento estrutural
amortecimento aerodinmico
08/11/2016
08/11/2016
Formulao do Modelo
Desprezados:
massa da viga
amortecimento estrutural
amortecimento aerodinmico
08/11/2016
Molas: tipo de deformao

Translacionais
Torcionais
08/11/2016
08/11/2016
Mola Linear
Ope-se
ao deslocamento relativo:
Armazena
energia potencial elstica
F kx
1 2
U kx
2
08/11/2016
Mola no-Linear
dF
k
const
dx
08/11/2016
Linearizao
Usa-se a Srie de Taylor:
f (n) (a)
f(x)
(x a) n
n!
0
08/11/2016
Linearizao
Usa-se a Srie de Taylor:
dF
F
dx
f (n) (a)
f(x)
(x a) n
n!
0
(x) F kx
x*
Rigidez de Molas
08/11/2016
Rigidez de Molas
Rgidez Normal
EA
k
l
Rgidez Torcional
GI
kt
l
08/11/2016
08/11/2016
Associaes de Molas
muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou

mais molas associadas em um mecanismo
sistema mecnico padro com 1 GDL possui

apenas uma mola
Logo,
h necessidade de encontrarmos uma mola

fictcia cuja rigidez seja equivalente da
associao dada
Associaes de Molas
Paralela
Srie
Concorrente
Com
Alavancas
Com
Polias
08/11/2016
08/11/2016
Associao Paralela
k eq k 1 k 2
Generalizando:
k eq k 1 k 2 ... k n
08/11/2016
Associao Srie
1
k eq
Generalizando:
1
k eq
1
1
1
...
k1 k 2
kn
1
1
k1 k 2
08/11/2016
Analogia Mola/Capacitor
Semelhante
s associaes srie e paralelo de

capacitncias eltricas
Logo,
existe uma analogia eletromecnica entre

capacitor e mola ambos so armazenadores de
energia
Tal
analogia muito til, sendo amplamente

empregada na anlise de sistemas dinmicos
Associao Concorrente
08/11/2016
08/11/2016
Associao Concorrente
keq = k1 cos2
n
Generalizando:
k eq
k cos
2
i1
Associao com Alavancas
Exemplo:
suspenso independente de um
automvel
08/11/2016
08/11/2016
Associao com Alavancas
Exemplo:
suspenso independente de um
automvel
k eq
ai
L
i1
k i
08/11/2016
Associao com polias
muito comum, na prtica, encontrarmos cabos (os

quais possuem uma certa rigidez trao)
associados com polias
Exemplo:
Vamos
sistemas de elevao de cargas
tratar aqui duas situaes bem simples:
(1) mola associada com polia fixa
(2) mola associada com polia mvel
Cinemtica de Polias
08/11/2016
08/11/2016
(1) Mola associada com polia fixa

Aplicando uma fora esttica F sobre a
massa m, a mola k1 ficar submetida a uma
fora 2F
Se a massa m deslocar-se de x, o eixo da
polia (e, portanto, a extremidade da mola k1)
deslocar-se- x/2
k1
x
2F k 1 F x
2
4
Se F for aplicada no sistema fictcio equivalente:
Comparando as duas equaes acima:
F kx
k1
k
4
08/11/2016
(2) Mola associada com polia mvel

Se aplicarmos uma fora esttica F sobre a massa
m, a mola k1 ficar submetida a uma fora F/2. Se a
massa m deslocar-se de x, a extremidade da mola k1
deslocar-se- 2x
F
k 1 2x F 4k 1x
2
Se F for aplicada no sistema fictcio equivalente:
Comparando as duas equaes acima:
F kx
k 4k 1
Determine a rigidez equivalente das

associaes abaixo no ponto de aplicao da
fora
08/11/2016
08/11/2016
Determine o sistema equivalente em um

grau de liberdade na coordenada x
Uma massa de 30 kg suspensa por uma mola, a qual fixa a uma viga de
alumnio (E=71x10-9 N/m2). A viga suportada por um cabo de alumnio.
Determine a inrcia e a rigidez equivalente da

barra delgada uniforme pivotada para a
coordenada indicada.
08/11/2016
08/11/2016
Determine a inrcia e a rigidez equivalente da

barra delgada uniforme pivotada para a
coordenada indicada.
f (n) (a)
f(x)
(x a) n
n!
0
( 1) n 2n
2 4 6
cos( )
1 ...
2! 4! 6!
0 (2n)!
Determine o sistema de um grau de

liberdade que representa o sistema abaixo
Em
relao a x1 e a x2
08/11/2016
Determinar a equao de movimento do sistema

para a varivel x. O disco gira sem escorregamento,
a polia no tem atrito, considere a inrcia de cada
mola que tem massa (ms)
08/11/2016
08/11/2016
AMORTECEDORES
Elemento de Amortecimento e Modelagem de Sistema com
Amortecimento Viscoso
08/11/2016
Definio
AMORTECIMENTO
Fenmeno atravs do qual se d a

dissipao de energia mecnica sob
forma de calor e/ou som
08/11/2016
Amortecedor
componente do sistema elstico que ope resistncia

ao movimento vibratrio, dissipando energia
Formas de dissipao de energia:
atrito entre as peas mveis do sistema (inclusive leo

lubrificante) e/ou
atrito interno entre as molculas das peas do sistema
08/11/2016
Tipos de amortecimento
Atrito entre um slido (uma pea) e um fluido (ar, gs, gua e leo
lubrificante) interposto entre as peas mveis do sistema
Amortecimento Seco ou de Coulomb
Atrito entre dois slidos sem lubrificao ou com muito pouca

lubrificao
Amortecimento Estrutural ou Material ou Histertico
Atrito intermolecular quando o slido deformado
08/11/2016
Fluido
apresenta alta viscosidade
fora de atrito viscoso (ou resistncia viscosa)

proporcional velocidade relativa entre slido e
fluido:
F=cv
ou
M = ct
c, ct = coeficiente de amortecimento viscoso
Unidade SI: [N.s/m] ou [N.m.s/rad]
08/11/2016
Influncia da temperatura
c
e ct esto relacionados com a viscosidade do

fluido
Sofrem
a influncia da temperatura
Exemplo:
vero
suspenso do automvel no inverno e no
08/11/2016
Amortecimento Constante
(ou de Coulomb)
Fora de amortecimento = Fora de atrito:

F = N
o coeficiente de atrito dinmico entre as superfcies em
contato
N a fora normal entre as superfcies
Unidade SI: adimensional
Fora de atrito = constante amortecimento constante
08/11/2016
Amortecimento Estrutural
(Histertico)
Atrito interno entre molculas quando o slido deformado, fazendo

com que a energia seja dissipada pelo material
A medida do amortecimento estrutural dada pela amplitude da tenso

durante a deformao
u d
08/11/2016
Observao Geral
Amortecimento mais importante em Engenharia:

amortecimento viscoso
Coeficiente de amortecimento viscoso fictcio,

equivalente a um amortecimento no-viscoso
conhecido
Isso de suma importncia, j que as equaes que

sero deduzidas levaro em conta apenas os casos mais
comuns de amortecimento: o viscoso e o constante
08/11/2016
Clculo do Coeficiente de Amortecimento

Viscoso
Feito atravs da aplicao de conhecimentos de

Esttica, Resistncia dos Materiais e Mecnica dos
Fluidos
Coeficiente de amortecimento viscoso Placas

Paralelas
08/11/2016

Viscoso
Determinar
a tenso de cisalhamento na superfcie

dF F cv
slida (Res Mat)
dA
Determinar
a tenso de cisalhamento na superfcie

fluida (Mec Flu)
dv
dy
v

h
08/11/2016

Viscoso
Igualar
as duas tenses de cisalhamento
cv
v
A
h
Isolar
o coeficiente de amortecimento viscoso
A
c
h
Determinao da espessura do filme de

leo em mancal de deslisamento
08/11/2016
Exemplos de amortecedores viscoso
08/11/2016
08/11/2016
Determinao de Amortecimento
equivalente
Segunda Lei de Newton
F cx
Ns
m
Energia dissipada EM F dx
i i
Associao de Amortecedores
M ct
Nms
rad
08/11/2016
Determinao de Amortecimento
equivalente
Segunda Lei de Newton
F cx
Ns
m
M ct
Nms
rad
Energia dissipada EM F dx
i i
EM Fi dxi ceq xdx
c ( x)d x c ( x)d x c
1
t3
(ci i2 ) xdx ceq xdx
( 3 x)d 3 x ... cn ( n x)d n x ceq xdx
Associao de Amortecedores
(c
2
i i
) ceq
08/11/2016
Associaes de Amortecedores
associao srie:
1
n
i1
associao paralelo:
i1
associao alavancada:
a
ci
c
L
i1
associao concorrente:
i1
c i cos 2 i
08/11/2016
Rigidez e amortecimento equivalente para a

varivel x. O disco gira sem escorregamento, a
polia no tem atrito.
08/11/2016
Representao esquemtica sistema

massa-mola-amortecedor
08/11/2016
Determine o modelo de um grau de

liberdade segundo coordenada x e
08/11/2016
Determine o modelo de um grau de liberdade

segundo coordenada (ngulo de rotao
da barra). Considere a barra com massa m
08/11/2016

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Trocas de energia por ciclo na Vibrao

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Elementos de um Sistema Vibratrio

Armazena Energia Cintica e

Armazena Energia Potencial Elstica

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Massas e/ou Inrcias

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Teorema de Eixos Paralelos

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Potencial Gravitacional (de posio):

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muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou mais

O sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas

Logo, h necessidade de encontrarmos uma massa e/ou

Para isso, usamos o Princpio de Energia Cintica

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Determine a inrcia equivalente para a

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Caso 1: Massas conectadas por barra rgida

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Caso 2: Acoplamento de Massas

(1) Transformao em sistema translacional:

(2) Transformao em sistema rotacional:

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Caso 2: Acoplamento de Massas

(1) Transformao em sistema translacional:

(2) Transformao em sistema rotacional:

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Ex. 1.6 Massa Equivalente de um Sistema

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Ex. 1.6 Massa Equivalente de um Sistema

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Exemplo 1.7 Mecanismo de Comando de

(ii) meq no ponto C

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Exemplo 1.7 Mecanismo de Comando de

(ii) meq no ponto C

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Pea com flexibilidade elstica significativa

Armazena energia potencial elstica e gravitacional

Em sistemas com parmetros concentrados, tem-se:

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Exemplo 1: Viga engastada

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Exemplo 1: Viga engastada

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Exemplo 1: Viga engastada

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Molas: tipo de deformao

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energia potencial elstica

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Usa-se a Srie de Taylor: