21 Congresso Brasileiro de Engenharia Biomdica

ISBN: 978-85-60064-13-7

ELETROMIOGRAFIA E GONIOMETRIA TELEMTRICA

G. T. Laskoski*, S. F. Pichorim*
*DAELN/UTFPR Universidade Tecnolgica Federal do Paran, Curitiba, Brasil.
e-mail: gustavo_thl@yahoo.com.br

Abstract: This work describes a biotelemetry system

for electromyography and goniometry applications.
In this work the main concepts will be described
about the transmitter and receiver. The developed
system
transmits
three
channels
of
electromyography (frequency up to 257 Hz) and
three channels of goniometry (frequency up to 32
Hz) with modulation FSK and distance up to 20
meters between the transmitter e receiver. The data
are received in RS 232 format and the software,
develop in GNU/Linux platform, stores the data for
analysis.
Palavras-chave: Eletromiografia, Goniometria e
Sistema Biotelemtrico.
Introduo
Basmajian [1] relata que o homem sempre
apresentou curiosidade com os rgos de locomoo do
seu prprio corpo. As primeiras experincias realizadas
com os msculos do corpo humano descreviam
basicamente a sua funo e localizao. Dentre os
grandes pensadores da poca, destacam-se Leonardo da
Vinci e Andrea Versalius. No final do sculo XVIII,
Galvani publicou seus estudos descrevendo a contrao
dos msculos devido ao estmulo eltrico. Tambm foi
descoberto que a contrao muscular gera uma corrente
eltrica perceptvel. As descobertas de Galvani
marcaram o incio da neurofisiologia e do estudo da
dinmica da contrao muscular, resultando no
desenvolvimento de novas tcnicas de aquisio e
registro dos potenciais eltricos, originando a
eletromiografia [2]. A medicina tem utilizado a
eletromiografia como ferramenta para diagnsticos, a
biomecnica e cinesiologia utilizam a eletromiografia
como parmetros quantitativos de estudo. Alm da
eletromiografia, outro parmetro que passou a ser
analisado por algumas reas como a biomecnica,
cinesiologia e fisioterapia; a medio do ngulo e
amplitude de movimento das articulaes do corpo
humano, denominado de goniometria.
A biotelemetria definida como a transmisso de
sinais biolgicos e fisiolgicos de uma localizao
remota para uma localidade com capacidade de receber
e analisar os dados. As primeiras transmisses de sinais
biomdicos foram realizadas junto com a origem da
instrumentao biomdica mais sofisticada no fim do
sculo XIX. Em 1903, Einthoven transmitiu sinais de
eletrocardiograma de um hospital para o seu laboratrio

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atravs de linhas telefnicas. Winters transmitiu sinais

cardacos atravs de um link de rdio em 1921. As
transmisses sem fio utilizavam cabos ligados entre o
paciente e um circuito transmissor de grandes
dimenses e no apresentavam muitas vantagens, pois
os cabos ligados entre o paciente e o circuito
transmissor no ofereciam muita mobilidade ao
paciente. A vantagem de se utilizar a telemetria para
transmitir sinais biomdicos estava na no necessidade
de se transportar equipamentos mdicos, mantendo o
equipamento num ambiente apropriado para um bom
funcionamento e evitando possveis danos durante o
transporte. Com a inveno dos transistores em 1950 e
dos circuitos integrados em 1958, e conseqentemente o
avano da microeletrnica, foi possvel desenvolver
transmissores cada vez menores e com menor consumo
de energia, resultando no desenvolvimento de circuitos
de biotelemetria implantveis, ingerveis e portteis.
Alm disso, essa evoluo possibilitou a insero de
novas
tcnicas de aquisio, processamento,
multiplexao e transmisso [3].
As aplicaes da eletromiografia e goniometria em
diversas reas motivaram o desenvolvimento de novos
equipamentos com servios agregados. O objetivo desse
trabalho apresentar o desenvolvimento de um sistema
telemtrico para eletromiografia e goniometria.
Materiais e Mtodos
O sistema desenvolvido constitudo pelo diagrama
em blocos apresentado na Figura 1, sendo formado
pelas entradas com os trs canais de eletromiografia e
goniometria, mdulos condicionador, converso
analgico para digital (A/D), processamento local e
transmisso controlado por um microcontrolador
(MCU), recepo e software.

Figura 1- Diagrama em blocos do sistema.

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O mdulo condicionador caracterizado por trs

sistemas distintos com as finalidades de transduo,
amplificao e filtragem. Na transduo do sinal
eletromiogrfico (SME) foram utilizados eletrodos de
superfcie na configurao bipolar com um eletrodo de
referncia. Para reduzir as interferncias provenientes
da irradiao eletromagntica induzida nos cabos, foram
utilizados cabos blindados. Para a aquisio do sinal de
goniometria foi desenvolvido um gonimetro com um
potencimetro linear de 10 k. Na Figura 2(b)
apresentada uma imagem do gonimetro desenvolvido,
sendo formado por uma base fixa, uma base mvel, um
eixo que interliga as duas bases e um cabo. Na Figura
2(a) apresentado o modelo eltrico de funcionamento
do gonimetro. O gonimetro conectado ao circuito
pelo mesmo cabo utilizado para a aquisio SME.
Entretanto, a blindagem foi ligada entre o potencimetro
e um diodo em srie ligado ao ponto comum do circuito.
Um dos cabos internos foi ligado entre o potencimetro
e um diodo em srie ligado a alimentao do circuito
(5V) e outro cabo interno foi ligado ao pino central do
potencimetro. Portanto, a tenso resultante na sada do
gonimetro varia entre 0,65 e 4,35 V.

Figura 2 Modelo eltrico do gonimetro (a) e imagem

gonimetro desenvolvido (b).
Na amplificao do sinal de EMG foi utilizado o
amplificador de instrumentao INA 126, tendo como
principal caracterstica a elevada taxa de rejeio de
rudo modo comum (valor tpico de 90 dB). O sistema
foi projetado com ganho aproximado de 246, resultando
na tenso mxima de entrada de 7,5 mV, pois o sinal de
EMG apresenta mxima tenso de 5 mV na maioria das
aplicaes e em alguns casos 10 mV [4]. Na aquisio
do sinal de goniometria no foram utilizados
amplificadores devido a elevada tenso de sada do
sistema de transduo desenvolvido.
Na aquisio do sinal de EMG foi desenvolvido um
filtro passa faixa com freqncias de corte inferior e
superior de 19 Hz e 255 Hz, respectivamente, e um
filtro notch 60 Hz, conforme apresentado na Figura 3.

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Para determinar as freqncias de corte superior e

inferior do filtro de EMG foram analisadas a mxima
taxa de transmisso e a unidade de transduo utilizada.
A mxima taxa de transmisso do sistema o principal
fator limitante da taxa de amostragem do sistema, sendo
a freqncia de amostragem correspondente ao dobro da
freqncia de corte superior do filtro. E a utilizao de
eletrodos de superfcie resulta num sinal mioeltrico
com componentes de freqncia entre 0 e 500 Hz e com
maior densidade de potncia na faixa de 50 a 150 Hz. A
freqncia de corte inferior de 19 Hz foi escolhida a fim
de minimizar os rudos de artefato provenientes do
movimento dos cabos e eletrodos conectados ao
paciente [5].
Os sinais resultantes do mdulo condicionador so
convertidos em sinais digitais e mutiplexados no
domnio do tempo. No desenvolvimento do projeto foi
utilizado o microcontrolador PIC16F688 que possui um
conversor A/D de oito canais, sendo utilizado trs
canais para EMG e trs para goniometria com converso
de 8 bits e resoluo de 20 mV. Os sinais de EMG
passam pelo mdulo condicionador podendo assumir
um valor entre -1,85 V e 1,85 V. Na entrada do
microcontrolador os sinais so somados em 2,5 V
podendo assumir um valor entre 0,65 V e 4,35 V. Os
sinais de goniometria so ligados diretamente na entrada
do conversor A/D do microcontrolador assumindo um
valor entre 0,65 V e 4,35 V de acordo com o
gonimetro desenvolvido. Portanto, o mdulo de
converso A/D resulta em valores digitais entre 32 e
218 para os sinais de eletromiografia e goniometria.
A leitura dos canais realizada pela rotina de
multiplexao no mdulo de processamento local e
transmisso. Os sinais de eletromiografia so
amostrados mais vezes, pois possuem componentes de
freqncia de at 255 Hz, j os sinais de goniometria
variam em unidades de hertz. Na rotina do buffer cada
canal possui 20 posies de memria para alocao dos
dados do sinal de EMG e 3 posies de memria para
alocao do sinal de goniometria. Na Figura 4
apresentado o diagrama do ciclo de alocao do buffer.
Os dados so preenchidos de cima para baixo e da
direita para a esquerda. Aps o preenchimento da
vigsima posio de memria do sinal de EMG no canal
3, inserido um protocolo (P) com valor 21 para indicar
o fim do preenchimento do buffer e o incio de um novo
ciclo de alocao do buffer.

Figura 4 Ciclo de amostragem e alocao de buffer.

Figura 3 Filtro de eletromiografia.

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Alm de controlar a alocao de dados na memria,

o mdulo de processamento local controla a transmisso
de dados e a adio do protocolo de identificao dos
canais. Na Figura 5 apresentada a estrutura do quadro
enviado pelo mdulo transmissor, sendo formada por
pacotes de dados e pacotes de identificao. Os dados
de EMG so encapsulados em dcadas sendo que o
primeiro dado recebido pelo buffer o primeiro dado a
ser enviado pelo transmissor. Os dados de goniometria
so transmitidos em 9 pacotes (3 pacotes de cada canal)
e 6 pacotes (2 pacotes de cada canal), respectivamente.
Aps o envio do ltimo quadro, totalizando 149 pacotes,
a rotina retorna ao incio, sendo executada enquanto o
mdulo transmissor estiver ligado.

Figura 5 Ciclo de transmisso de pacotes.

Antes do envio de cada pacote, um protoloco para
identificao do canal inserido pelo mdulo de
processamento local, podendo assumir valores entre 219
e 255. Foram escolhidos valores de identificao com
distncia de Hamming igual a 3, sendo possvel corrigir
pacotes com um bit errado. No projeto foram escolhidos
quatro protocolos distintos, sendo trs para identificao
de cada canal de EMG (campos A, B e C na Figura 5) e
um para a identificao dos canais de goniometria
(campo D na Figura 5). Na Tabela 1 so apresentados os
valores correspondentes do protocolo de identificao e
os pacotes com possibilidade de correo de erros.
Tabela 1 Valores de identificao dos canais.
Canal
Valor
Pacotes corrigidos
CH1 EMG
230
226, 228, 231, 238, 246
CH1 EMG
237
229, 233, 236, 239, 253
CH1 EMG
243
227, 241, 242, 247
Goniometria
250
234, 242, 248, 254
Cada pacote transmitido no padro serial com 1
bit de incio, 8 bits de dados e um bit de parada com
taxa de transmisso do sistema de 19200 bps. Portanto,
cada pacote transmitido a 1920 Hz e a mxima banda
de transmisso disponvel de 960 Hz por informao.
A mxima banda de transmisso por canal calculada
pelo produto entre a mxima banda de transmisso do
sistema e a razo entre o nmero de pacotes de
informao do canal e o nmero total de pacotes
transmitidos. Portanto a mxima banda de transmisso
para cada canal de EMG e goniometria descrita como:

Bemg
Bgonios

40
.960 257 Hz
149
5
.960 32 Hz
149

(1)

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O enlace de radiofreqncia (RF) entre os mdulos

de transmisso e recepo utiliza o transmissor e
receptor da Radiometrix modelo 433-40-5V, sendo
utilizada modulao FSK com freqncia da portadora
em 433,92 MHz. Para realizar a aquisio dos dados foi
desenvolvido um device drive para a plataforma
GNU/Linux sendo utilizado instrues de acesso direto
interface serial e manipulao de arquivos,
possibilitando o armazenamento de uma determinada
quantidade de amostras para anlises posteriores.
Testes e Resultados
Para determinar a taxa de transmisso do sistema
foi transmitido um sinal padro pelo mdulo
transmissor e esse sinal foi comparado com os dados
recebidos e gravados em arquivos pelo software. O sinal
transmitido foi 10 rampas com valores entre 0 e 255,
totalizando 2560 valores. Para realizar esse teste foi
fixada uma distncia de 10 metros entre os mdulos
transmissor e receptor. Na Figura 6 apresentado o
grfico correspondente ao erro percentual dos pacotes
transmitidos em funo da taxa de transmisso.

Figura 6 Erro percentual de pacotes transmitidos em

funo da taxa de transmisso do sistema.
A taxa de 19200 bps foi escolhida como a taxa de
transmisso do sistema devido ao baixo erro percentual
(5%) e a garantia de banda suficiente para os canais de
EMG e goniometria. Aps determinar a taxa de
transmisso do sistema, foi transmitido o mesmo sinal
do teste anterior com a taxa de 19200 bps e foi avaliado
o nmero de pacotes errados em funo da distncia
entre os mdulos transmissor e receptor. Na Figura 7
apresentado o grfico do erro percentual de pacotes
transmitidos em funo da distncia.

Figura 7 Erro percentual de pacotes transmitidos em

funo da distncia.

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Foram realizados alguns testes na aquisio do

SME do bceps e goniometria. Os sinais recebidos e
armazenados pelo software foram carregados no
GNU/Octave. Na Figura 8 apresentado o sinal de
EMG do bceps em movimento de contrao com 1000
amostras (tenso em funo do tempo).

Figura 8 Sinal de EMG do bceps em contrao no

domnio do tempo.
Na Figura 9 apresentado a FFT do sinal de EMG
do bceps contrado obtido por um comando do octave.

Figura 9 - Sinal de EMG do bceps em contrao no

domnio da freqncia.
Na Figura 10 apresentado o sinal de goniometria
armazenado durante 7 segundos (ngulo em funo do
tempo) obtido por um movimento simulado.

Figura 10 Sinal de goniometria no domnio do tempo.

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Discusso e Concluso
A utilizao da telemetria na aquisio de sinais de
eletromiografia e goniometria fornece maior mobilidade
e conforto ao paciente e possibilita a transmisso em
distncias maiores. Alm disso, a insero de servios
agregados no mdulo transmissor possibilitou a
utilizao de algumas tcnicas que minimizaram as
interferncias inerentes na transmisso. A taxa de
transmisso de 19200 bps possibilitou a transmisso de
informao com poucos erros e a utilizao de uma
banda de 257 Hz para os sinais de EMG e 32 Hz para os
sinais de goniometria. Outra vantagem do sistema
desenvolvido foi a no utilizao de mtodos invasivos,
fornecendo maior conforto ao paciente. Alm disso, as
tcnicas empregadas na aquisio do EMG
(configurao bipolar, utilizao de eletrodo de
referncia, amplificadores com elevada taxa de rejeio
de rudo comum e utilizao de cabos blindados)
reduziram as interferncias. Na aquisio do sinal de
goniometria, a utilizao de gonimetros com
potencimetros limitam a mobilidade do paciente
devido aos cabos presentes nos instrumentos.
Entretanto, o sistema proposto diminui essa limitao,
pois os cabos esto limitados entre o gonimetro e o
mdulo transmissor situado na cintura do paciente. O
software desenvolvido possibilitou a recepo de todos
os canais, mostrando que a multiplexao e o protocolo
desenvolvido possibilitam o envio de vrios sinais com
a utilizao de um transmissor. Trabalhos futuros visam
a melhoria do sistema com a utilizao de novas
ferramentas agregadas ao software.
O sistema desenvolvido mostrou-se vivel na
transmisso e recepo de sinais de EMG e goniometria.
Alm das melhorias tecnolgicas, o sistema pode ser
adaptado para o desenvolvimento de trabalhos futuros
em novas reas do conhecimento.
Referncias
[1] Basmajian, J. V., De Luca, C. J. (1985), Muscles
Alive:
Their
Functions
Revealed
by
Electromyography, 5.ed. Baltimore: Williams &
Wilkins.
[2] Malmivuo,
J.
(1995),
Bioelectromagnetism.
Principles and Applications of Bioeletric and
Biomagnetic Fields, New York: Oxford University
Press.
[3] Guler, N., beyli, E. D. (2002) Theory and
Applications of Biotelemetry, Journal of Medical
Systems, Vol 26, n.2, p.159-178.
[4] Ortolan, R. L. (2002), Estudo e Avaliao das
tcnicas de Processamento do Sinal Mioeltrico
para o Controle de Sistemas de Reabilitao,
Dissertao de Mestrado - Escola de Eng. de So
Carlos da Universidade de So Paulo, So Carlos.
[5] De Luca. (1996), The Use of Surface
Electromyography in Biomechanics, Delsys Inc.:
Tutorials & WhitePapers.

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