Discretizacion de Sistemas Continuos

1. Introduccin
La figura de abajo muestra el tpico sistema continuo realimentado que hemos considerado hasta
ahora. Casi la totalidad de los controladores continuos pueden implementarse usando electrnica
analgica.

El controlador analgico, encerrado en el cuadrado a trazos, puede reemplazarse por un controlador

digital, como se muestra abajo, el cual hace la misma tarea de control que el controlador analgico.
La diferencia bsica entre estos controladores es que el sistema digital opera con seales discretas
(o muestras de la seal sensada) en lugar de seales continuas.

Los diferentes tipos de seales en el esquema digital de arriba pueden representarse por las figuras
siguientes:

El propsito es mostrarle cmo trabajar con funciones discretas ya sea en la forma funcin de
transferencia o en la forma espacio de estado para disear sistemas de control digital.

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Teoera de Control 2

2. Mantenedor de orden Cero

En el esquema de arriba del sistema de control digital, vemos que el sistema de control digital
contiene partes discretas y analgicas. Cuando se disea un sistema de control digital, necesitamos
hallar el equivalente discreto de la parte continua de modo que slo necesitamos manejarnos
funciones discretas.
Para esta tcnica, consideremos la siguiente parte del sistema de control digital y reordenemos
como sigue.

El reloj conectado a los conversores D/A y A/D suministra un pulso cada T segundos y cada D/A y
A/D enva una seal solo cuando llega el pulso. El propsito de tener este pulso es que Hzoh(z)
tiene slo muestras u(k) para tratar y produce slo muestras como salida y(k); por lo tanto, Hzoh(z)
puede ser implementado como funcin discreta.
Queremos hallar una funcin discreta Hzoh(z) de modo que para una entrada constante a tramos al
sistema continuo H(s), la salida muestreada del sistema continuo sea igual a la salida discreta.

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Teoera de Control 2

Procedimiento de laboratorio
3. Conversin con c2dm
Existe una funcin en Matlab, denominada c2dm, que convierte un sistema continuo dado (ya en la
forma funcin de transferencia o en la forma espacio de estado) al sistema discreto usando la
operacin de retencin de orden cero explicada arriba. El comando bsico para este comando c2dm
es alguno de los siguientes.
[numDz,denDz] = c2dm (num,den,Ts,'zoh')
[F,G,H,J] = c2dm (A,B,C,D,Ts,'zoh')

3.1 Funcin de Transferencia

suponga que tiene la siguiente funcin de transferencia continua
X(s)
1

2
F(s) Ms bs k

M = 1 kg

b = 10 N.s/m

k = 20 N/m

F(s) = 1

Elegiremos el tiempo de muestreo (Ts) igual a 1/100 seg. Ahora, cree un archivo-m nuevo e ingrese
los siguientes comandos.
M=1;
b=10;
k=20;
num=[1];
den=[M b k];
Ts=1/100;
[numDz,denDz]=c2dm(num,den,Ts,'zoh')

Luego de correr este archivo-m en la ventana de comandos le debera dar las siguientes matrices
numDz y denDz.
numDz =
1.0e-04 *
0

0.4837

0.4678

denDz =
1.0000 -1.9029

0.9048

De estas matrices, la funcin de transferencia discreta puede escribirse como

X( z) 0.0001(0.4837 z 0.4678 )

F( z)
z 2 1.9029 z 0.9048
3
Teoera de Control 2

Nota: Las matrices numerador y denominador estarn representadas en potencias descendentes de z.

Ahora tiene la funcin de transferencia en la forma discreta.

3.2 Espacio de Estado

Suponga que tiene el siguiente modelo en espacio de estado continuo

Todas las constantes son las mismas que anteriormente

El siguiente archivo-m convierte el espacio de estado continuo a espacio de estado discreto de
arriba.
M=1;
b=10;
k=20;
A=[0
1;
-k/M
-b/M];
B=[ 0;
1/M];
C=[1 0];
D=[0];
Ts=1/100;
[F,G,H,J] = c2dm (A,B,C,D,Ts,'zoh')

Cree un nuevo archivo-m y copie aquellos comandos. Corriendo este archivo-m, la ventana de
comandos del Matlab le debera dar las siguiente matrices.
F =
0.9990
-0.1903

0.0095
0.9039

G =
0.0000
0.0095
H =
1

J =
0

De estas matrices, el espacio de estado discreto puede escribirse como

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Teoera de Control 2

Ahora tiene el modelo en espacio de estado de tiempo discreto.

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Teoera de Control 2