Cinematique Des Robots Series PDF

Cours de Robotique
Fondamentale
La cinmatique des robots sries
Julien Alexandre dit Sandretto
COPRIN
INRIA
EMETTEUR
Sophia-Antipolis
January 20, 2012
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Liaisons entre deux solides
Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre
deux solides.
I
Degrs de libert dune liaison : Cest le nombre de

dplacements lmentaires indpendants autoriss par cette
liaison.
Classe dune liaison : Cest le nombre de dplacements

lmentaires interdits. On notera que pour une liaison, la
somme des degrs de libert et de la classe de la liaison est
gale 6.
Cours de Robotique Fondamentale
January 20, 2012- 2
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Liaisons entre deux solides : exemple

Contact Plan/Plan
1 ddl, Rx
Dcomposition des contacts
January 20, 2012- 3
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les diffrents types de contact
contact ponctuel
contact surfacique
contact linique
contact linique
contact surfacique
January 20, 2012- 4
Les manipulateurs
Notion de liaisons
Tableau des liaisons usuelles
Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Encastrement de centre B
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
0 1
0
@0A
0
0
Glissire de centre A et daxe X
Pivot de centre A et daxe X
1
Tx
@0A
0
0 1
0
@0A
0
mobilits
0 1
0
@0 A
0
Anim
0 1
0
@0 A
0
Anim
1
Rx
@0A
0
Anim
January 20, 2012- 5
Les manipulateurs
Notion de liaisons

Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
0
0
Pivot glissant de centre C et
daxe X
1
Tx
@0A
0
1
0
@Ty A
0
0
Hlicodale de centre B et daxe

Y
0
Appui Plan de centre D et de
normale Z
Rotule de centre O
mobilits
1
Rx
@0A
0
Anim
1
0
@Ty 2p/p A
0
Anim
1
Tx
@Ty A
0
1
0
@0A
Rz
0 1
0
@0A
0
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
Anim
January 20, 2012- 6
Les manipulateurs
Notion de liaisons

Nom de la
liaison
Reprsentations
planes
rotule doigt de centre O daxe

X
Perspective
Degrs de libert
Trans
Ori
0 1
0
@0A
0
0
Linaire annulaire de centre B
et daxe X
Ponctuelle de centre O et de
normale Z
1
0
@Ry A
Rz
1
Tx
@0A
0
1
Tx
@Ty A
0
0
Linque rectiligne de centre C,
daxe X et de normale Z
1
Tx
@Ty A
0
mobilits
1
Rx
@Ry A
Rz
1
Rx
@0A
Rz
1
Rx
@Ry A
Rz
Anim
Anim
Anim
Anim
January 20, 2012- 7
Les manipulateurs
Les chanes cinmatiques
Les articulations des robots
Articulation prismatique, not P

1 ddl en translation Tz .
Valeur articulaire q = longueur [m].
Articulation rotode, not R

1 ddl en rotation Rz .
Valeur articulaire q = angle [rad], [ ].
January 20, 2012- 8
Les manipulateurs
Articulation de ddl 2
Dans la plupart des cas, pour modliser une articulation de ddl 2, nous
nous ramenerons une succession darticulations P ou R.
Exemples :
Articulation cardan RR (2 ddl)
Articulation rotule RRR=S (3 ddl)
January 20, 2012- 9
Les manipulateurs
Figure: Chane cinmatique RPRP

Une chane cinmatique sera dfinie par une succession darticulations
rotodes ou prismatiques.
January 20, 2012- 10
Les manipulateurs
Les robot sries
Les Robots Sries

Mobile
Base
Description Gnrale
Un exemple
January 20, 2012- 11
Les manipulateurs
Les robot sries
Vocabulaire
Actionneur, moteur
Axe, articulation
Corps, segment
Organe terminal
Effecteur, outil
Base
January 20, 2012- 12
Les manipulateurs
Les robot sries
Vocabulaire
Coordonnes gnralises X = [P, R]

(position P / orientation R de lorgane terminal)
Coordonnes articulaires q
(consignes donnes aux moteurs : soit rotation autour dun axe soit
translation suivant un axe)
Paramtres gomtriques
qui dfinissent de faon statique les dimensions du robot
January 20, 2012- 13
Les manipulateurs
Les robot sries
Indice de mobilit et ddl dun robot srie n corps

Dfinition : L indice de mobilit M est le nombre de paramtres
variables qui dterminent la configuration du manipulateur
M=n
Si
I
La chane cinmatique est simple (chaque articulation a, au plus, un

successeur et un prdcesseur)
Chaque articulation est de classe 5
En gneral, le degr de libert du robot (DLr ) est gal M sauf si le

robot est redondant. Dans tous les cas ...
DL r M
January 20, 2012- 14
Les manipulateurs
Les robot sries
Robot redondant
Le nombre de degrs de libert de lorgane terminal < nombre de

variables articulaires actives (darticulations motorises).
I
plus de 6 articulations
plus de trois articulations rotodes daxes concourants
plus de trois articulations rotodes daxes parallles
plus de trois articulations prismatiques
deux axes darticulations prismatiques parallles
deux axes darticulations rotodes confondus
January 20, 2012- 15
Les manipulateurs
Les robot sries
Configurations singulires (localement redondant)
Quelque soit le robot (redondant ou non), il se peut quil existe certaines

configurations dites singulires telle que le nombre de degrs de libert de
lorgane terminal soit infrieur la dimension de lespace oprationnel
(espace dans lequel on reprsente les ddl de lOT).
I
deux axes darticulations prismatiques se retrouvent parallles
deux axes darticulations rotodes se retrouvent confondus
January 20, 2012- 16
Les manipulateurs
Les robot sries
Nombre de morphologies possibles vs nombre de ddl du

robot
2 possibilits dangle entre deux articulations successives : 0 et 90
ddl
2
3
4
5
6
nb structure
8
36
168
776
3508
January 20, 2012- 17
Les manipulateurs
Les robot sries
Nous appelerons ...
Porteur
Poignet
...
January 20, 2012- 18
Les manipulateurs
Les robot sries
Proprits des robots

I
Prcision : positionnement absolu imprcis (> 1 mm):
Rptabilit : la rptabilit dun robot est lerreur maximale de

positionnement rpt de loutil en tout point de son espace de
travail (< 0.1 mm)
Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe, de

translation maximale de lorgane terminal
Acclration maximale
I Est donne pour chaque axe dans la configuration la plus
dfavorable (inertie maximale, charge maximale).
I Dpend fortement de linertie donc de la position du robot
Charge utile :
I Cest la charge maximale que peut porter le robot sans
dgrader la rptabilit et les performances dynamiques.
I La charge utile est nettement infrieure la charge maximale
que peut porter le robot qui est directement dpendante des
actionneurs.
January 20, 2012- 19
Les manipulateurs
Les robots parallles
Les Robots Parallles
Description Gnrale, chane ferme
Un exemple
January 20, 2012- 20
Les manipulateurs
Exemples Robots Parallles
Diffrents types darchitectures
La plate-forme de Gough
January 20, 2012- 21
Les manipulateurs
Caractristiques
Meilleure prcision (rigidit, accumulation des erreurs)
Peut transporter de lourdes charges
Bonnes performances dynamiques
Espace de travail plus limit (que pour les robots sries)
Etude complexe
January 20, 2012- 22
Les modles des robots manipulateurs
Le Modle Gomtrique Direct/Inverse
Le Modle Gomtrique Direct

Des robots (sries ou parallles)
Dterminer: Les coordonnes gnralises (X ) en fonction des

coordonnes articulaires (q):
X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , )
avec les paramtres gomtriques (paramtres qui dfinissent la
gomtrie du robot).
January 20, 2012- 23
Le MGD
exemple
I Identifier les coordonnes articulaires
Repre mobile
I Identifier les paramtres gomtriques qui

dfinissent le mcanisme
t3
3
t2
t1
1
Repre base
I Associer chacune des articulations un

repre
I Dterminer le positionnement (matrice R,
vecteur P) de chaque repres par rapport
au prcedent.
I Mettre ces changements de repres sous
la forme de matrices homognes
I Montrer comment calculer le MGD de ce
mcanisme
mcanisme 3R plan
January 20, 2012- 24
Le MGD
solution
Identifier les coordonnes articulaires

Solution:
q1 = 1 ,
q2 = 2 ,
q3 = 3
Identifier les paramtres gomtriques qui dfinissent le mcanisme

Solution:
= {t1 , t2 , t3 }
January 20, 2012- 25
Le MGD
Solution
I
Associer chacune des articulations un repre
Repre mobile
t3 3
t2
t1
1
Repre base
mcanisme 3R plan
January 20, 2012- 26
Le MGD
Solution
Repre mobile
Dterminer le positionnement
(matrice R, vecteur P) de chaque
repres par rapport au prcedent.

cos j sin j
Ri,j =
sin j
cos j

t . cos j
Ti,j = j
tj . sin j
i 0, 1, 2, j 1, 2, 3
Mettre ces changements de repres

sous la forme de matrice homogne
t3 3 T 2,3
R 2,3
2
t2
t1
0
2 T1,2
R1,2
T 0,1 R 0,1
Repre base
Hi,j

Ri,j
=
00
Ti,j
1
mcanisme 3R plan
January 20, 2012- 27
Le MGD
Solution
Repre mobile
t3
3 T 2,3
R 2,3
2
t2 T1,2
2
R1,2
t1
1
Montrer comment calculer le MGD de ce

mcanisme
T 0,1 R 0,1
Repre base
cos 2
@ sin 2
0
cos (
=
1 + 2 + 3 )
sin (1 + 2 + 3 )
0
1
cos 1 sin 1 t1 . cos 1
@
cos 1
t1 . sin 1 A . . .
H0,3 = sin 1
0
0
1
10
1
sin 2 t2 . cos 2
cos 3 sin 3 t3 . cos 3
A
@
cos 2
t2 . sin 2
sin 3
cos 3
t3 . sin 3 A
0
1
0
0
1
+ + )
t . cos + t . cos ( + ) + t . cos ( + + )
sin (1
2
3
cos (1 + 2 + 3 )
0
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 )

1
1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
@
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
X =
1 + 2 + 3
January 20, 2012- 28

des robots sries
X=( 0R0 0 P1 )
q1
q2
q3
q4
Repre mobile
Repre de base
January 20, 2012- 29

comment modliser systmatiquement une chane cinmatique
Dans lespace, nous utiliserons le formalisme de Denavit-Hartenberg

1 Placer les repres
2 Dfinir les variables articulaires et les paramtres gomtriques
3 Dfinir les matrices de transformes homognes
4 Multiplier ces matrices
January 20, 2012- 30
Calculer le MGD
Dterminer:
R P)
X=( 0 0 0
q
q
q3
2
q4
X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , )
Repre mobile
La transformation homogne entre le
repre 0 et le repre mobile n est
obtenue telle que :
HDH = H0 .H1 . . . Hn
Repre de base
Il faut projeter HDH sur X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ]
January 20, 2012- 31
De la matrice DH vers 6 parameters Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz
Nous souhaitons obtenir X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ] en fonction des

lments de la matrice HDH .
Pour la position ...
Tx
HDH1,4
Ty = HDH2,4
Tz
HDH3,4
January 20, 2012- 32
De la matrice DH vers 6 parameters Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz

Nous souhaitons obtenir X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ] en fonction des
lments de la matrice HDH .
Pour lorientation ...
Sachant que :
cos cos
sin sin cos + cos sin
cos sin cos + sin sin
Rx = arctan
cos sin
cos cos sin sin sin
cos sin sin + sin cos
sin
sin cos
cos cos
HDH3,2 .HDH1,1 HDH3,1 .HDH1,2

HDH1,3
Ry = arctan q
HDH 21,1 + HDH 21,2 + HDH 22,3 + HDH 23,3
Rz = arctan

January 20, 2012- 33
Le Modle Gomtrique Inverse

des robots sries
X=( 0R0 0 P1 )
q
q
q3
q4
Repre mobile
Repre de base
Dterminer:
[q1 , q2 , . . . , qn ] = FMGI (X , )
avec les paramtres gomtriques (paramtres qui dfinissent la
gomtrie du robot srie).
January 20, 2012- 34
Le MGI
exemple
Repre mobile
t3 3 T 2,3
R 2,3
X = ...
1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 )
@ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A
1 + 2 + 3
0
t2 T1,2
2
R1,2
t1
0
T 0,1 R 0,1
Calculer le MGI, cest dterminer:

[1 , 2 , 3 ] = FMGI (X1 , X2 , X3 , )
avec = [t1 , t2 , t3 ]
Repre base
mcanisme 3R plan
January 20, 2012- 35
Le MGI exemple
rsolution Gomtrique 1/2
Repre mobile
Repre mobile
t3 3
t3 3
t2
t1
Repre base
Repre base
January 20, 2012- 36
Le MGI exemple
rsolution Gomtrique 2/2
Repre mobile
3
3
2
2
1
1
Repre base
January 20, 2012- 37
Le MGI exemple
rsolution Algbrique 1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) X1 = 0

t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) X2 = 0
1 + 2 + 3 = X3
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos X3 X1 = 0
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin X3 X2 = 0
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) = u1
(1)
t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) = u2
On sait que
cos2 (1 + 2 ) + sin2 (1 + 2 ) = 1
(2)
January 20, 2012- 38
Le MGI exemple
rsolution Algbrique 2
En reportant, les quations 1 dans lquation 2.

(u1 t1 . cos 1 )2 + (u2 t1 . sin 1 )2 = t22
Nous obtenons
u1 . cos 1 + u2 . sin 1 =
t12 t22 + u12 + u22

2.t1
sachant que pour lquation X . sin + Y . cos = Z :
YZ X X 2 + Y 2 Z 2
cos =
X2 + Y 2
XZ + Y X 2 + Y 2 Z 2
sin =
X2 + Y 2
avec = +/ 1.
On en dduit donc 1 puis 1 + 2 2 (en utilisant eq. (1)), puis 3 .
January 20, 2012- 39
Le MGI des robot srie

Rsolution numrique
Mthode de Newton 1670

Nous cherchons dterminer x tel que
f (x ) = 0, Nous connaissons une
f(x)
approximation de x not x0 .
Nous avons
0
f (x0 ) f (x ) = f (x0 ).(x0 x ) avec
f (x ) = 0 nous obtenons :
f(x)
f(y)
x
limh f (x )fh(x +h)
x = x0
= f (x )
f (x0 )
f 0 (x0 )
Le schma de Newton est donc :

xk+1 = xk
f (xk )
f 0 (xk )
January 20, 2012- 40
Rsolution numrique
Newton
I
f (x ) = x 3 0.5x + 0.1
f (x ) = 3.x 2 0.5
xk+1 = xk
x 3 0.5x +0.1
3x 2 0.5
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
0.5
0.2
0.4
x 3 0.5x + 0.1 = 0
x0
x1
x2
x3
x4
x5
x6
x7
x8
x9
x10
x11
x12
0
0.2
0.2211
0.2218
1
0.76
0.6310
0.5796
0.5699
0.5696
-0.5
-1.4
-1.0387
-0.8555
-0.7975
-0.7915
-0.7914
-0.4
11.4
7.6095
5.0871
3.4121
2.3048
1.5799
1.1143
0.8270
0.6645
0.5903
0.5710
0.5696
January 20, 2012- 41
Rsolution numrique
Newton
Calculer
3 en utilisant {+, , }, 5 et 2.
Solution :
Rsoudre lquation x 2 N = 0
xk+1 = xk
xk+1 = 21 (xk +
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
x 2 N
2.x
N
xk )
January 20, 2012- 42

Techniques utilises
Mthode classique (1970-1980)

I
I
Mthode algbrique (Raghavan et Roth 1990)

I
Utilisable pour la plupart des robots industriels

Rsolution simple, utilisation de modle de rsolution
Technique de llimination dyalitique
Mthode numrique (Newton)

I
I
Quand on ne sait pas faire

Problme de lunicit des solutions
January 20, 2012- 43

Mthode classique
1 Dvelopper lensemble des quations possibles

HX
H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6
H1,0 .HX
H1,2 .H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6
H2,1 .H1,0 .HX
H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6
H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX
H3,4 .H4,5 .H5,6
H4,3 .H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX
H4,5 .H5,6
H5,4 .H4,3 .H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX
H5,6
1
avec Hi,j
= Hj,i
2 On constate que beaucoup dquations ont la mme forme
January 20, 2012- 44

Mthode classique
3 On utilise des formules de type ci-aprs pour rsoudre

Pour lquation X . sin + Y . cos = Z :
cos =
sin =
YZ X
p
X2 + Y 2 Z2
X2 + Y 2
p
X2 + Y 2 Z2
XZ + Y
X2 + Y 2
avec = +/ 1
Remarques
I
Si le poignet est daxes concourants (rotule), la rsolution est plus

simple.
De la mme faon, si la chane cinmatique possde 3R axes

concourants ou 3 articulations prismatiques (qqsoit leurs positions)
le MGI est simplifi
Le nombre de solutions du MGI dun robot 6 liaisons varie mais

16. (16 pour RRRRRR)
January 20, 2012- 45

Mthode Algbrique, Gnrale pour un robot 6 liaisons
1 On utilise les formules suivantes pour obtenir des quations

algbriques
cos =
sin =
1 tan2
2
1 + tan2
2
2.tan
2
1 + tan2
2
2 On utilise une mthode dlimination algbrique pour liminer 5

variables parmi les 6
3 On obtient un polynme de degr 16
4 Les racines de ce polynmes nous fournissent les solutions
January 20, 2012- 46

Mthode Numrique (pour les cas problmes)
On utilise un schma de Newton multivari :

Xk+1 = Xk J 1 (XK )F (Xk )
Avec F = [f1 , . . . , fn ]T , X = [x1 , . . . , xn ]T et J la jacobienne du systme
dfinie par :
f1
f1
f1
...
x1
x2
xn
f2
f2
f2
...
x1
x2
xn
.
..
.
J =
...
...
.
.
fn1
fn1
fn1
. . . xn1
x1
xn
fn
fn
fn
. . . xn1
x1
xn
Attention ! ne fournit quune seule solution
January 20, 2012- 47
Le cas des robots parallles

Le MGI
R .bi
Modle Gomtrique Inverse

i = Li + li = MGI(P, R, i )
i 2 = kP + R.bi ai k2
ai
= kP + R .bi ai k
January 20, 2012- 48
Le cas des robots parallles

Le MGD
X =

P
= MGD(, )
R
Rsoudre le systme en P, R :
1 2 kP + R.b1 + a1 k2 = 0
2 2 kP + R.b2 + a2 k2 = 0
3 2 kP + R.b3 + a3 k2 = 0
4 2 kP + R.b4 + a4 k2 = 0
5 2 kP + R.b5 + a5 k2 = 0
6 2 kP + R.b6 + a6 k2 = 0
I Mthodes numriques [Newton, continuation, analyse par interval]

I Mthodes algbriques [Groebner, Resultant]
January 20, 2012- 49

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January 20, 2012

Liaisons entre deux solides

Degrs de libert dune liaison : Cest le nombre de

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Articulation cardan RR (2 ddl)

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Les chanes cinmatiques

Figure: Chane cinmatique RPRP

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