Luis Andr Otero Saavedra

IMPLEMENTACIN DE MANO ROBTICA INALMBRICA

El objetivo general es el diseo y construccin de una mano robtica que sea capaz de reproducir
movimientos precisos obtenidos a travs de un guante sensorizado que ser controlado remotamente por
una mano humana. Este proyecto tendr 3 partes de trabajo:
1. Implementacin de Mano Robtica:
Diseo mecnico: Para esto comenzar dimensionando las falanges de los dedos para luego
caracterizar los parmetros cinemticos de los dedos, con la finalidad de obtener la informacin
descriptiva necesaria para representar los movimientos de estos. Despus de esto con la ayuda de
SolidWorks tendr mi prototipo final, para finalmente poder construirlo. El prototipo podra ser
impreso en una impreso 3D, con la ayuda de mi compaero Juan Esteban Paz.
Implementacin de elementos de control: Para obtener un control ms preciso, se ha optado por
tener sensores de posicin angular (determinarn la posicin de cada falange), actuadores lineales
o servomotores o motores DC (controlarn la flexin o extensin de las falanges) y sensores de
fuerza (determinarn la fuerza de agarre de los objetos a coger). Se puede escoger distintos tipos
de diseo.
2. Implementacin de Guante Sensorizado:
Diseo e implementacin de elementos de control: Este guante ser de material elstico y tendr
sensores fotoelctricos en cada articulacin de la mano que determinarn su posicin exacta.
3. Implementacin de Sistema de Control:
Sistema de alimentacin: Se deber contar con varias tomas de alimentacin, ya que se trabajar
con varios elementos de control. El rango de alimentacin ser de 5 a 12 Voltios.
Sistema de interfaz inalmbrica: Se tiene que utilizar dos dispositivos de comunicacin
inalmbrica, uno de ellos sirve como emisor localizado en el guante sensorizado y otro que sirve
como receptor colocado en la mano robtica.
Sistema de procesamiento: En el lado del guante sensorizado solo ser necesario un
microcontrolador de bajo nivel, puede ser un PIC. Por el contrario, en la mano robtica, ser
necesario un procesamiento en paralelo para acelerar el tiempo de ejecucin, que se puede lograr
con microcontroladores de media o alta gama, se podr utilizar un microcontrolador PROPELLER o
un circuito integrado FPGA. (Tambin se podra utilizar PSocs o dsPICs pero su procesamiento sera
secuencial y le quitara eficiencia al proceso).
DISEOS PROPUESTOS (De acuerdo a la precisin):
Movimiento de Falanges: a) Se puede utilizar 2 actuadores lineales, para flexin y extensin, en cada
falange. Se tendr que utilizar 1 servomotor o motor DC para movimiento lateral en cada dedo. b) Tambin
se podr utilizar 1 motor DC en cada falange para recrear los dos movimientos dichos anteriormente. Ser
necesario tambin 1 motor DC en cada dedo para movimiento lateral de este. c) Lo mismo que el apartado
b, pero con servomotores.
Sensores de posicin de Falanges: a) Se utilizar 3 sensores para abarcar todas las articulaciones del dedo.
b) Se puede utilizar 2 sensores, no se implementara un sensor en la base del dedo.
Sensores de Fuerza: Se utilizarn 4 sensores, es decir, 1 en la palma, y los 3 restantes en dedos (pulgar,
ndice y medio).

PREDISEO DE MANO EN SOLIDWORK:

DISEO DE MANO:
a)

*faltara 2 actuadores, flexin y extensin, de la falange base del dedo.

b,c)

*faltara motor o servo para control de la falange base del dedo.

TIPOS DE MANO ROBTICAS: