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Aluno:
1
(s + a)
1
(s + a)m
a
s(s + a)
a
s2 + a2
s
s2 + a2
s+a
(s + a)2 + b2
b
(s + a)2 + b2
a 2 + b2
[(s + a)2 + b2 ]s
eat
1
tm1 eat
m 1!
cos(at)
eat cos(bt)
jviana@dee.ufma.br
C(s)
H(s)
W(s)
eat sin(bt)
a
1 eat (cos(bt) + sin(bt))
b
=
=
(s + + jd )(s + jd )
2
(s + ) +
d2 .
R(s)ref
C(s)MA
GM F (s)
Y (s)
Y (s)
R(s)ref
1
s+5
(5)
x1
1
s+2
1
5
1
5
+ +
P
+ +
P
Y (s)
R(s)
N (s)c N (s)p
D(s)c D(s)p + N (s)c N (s)p
G(s)
C(s)
H(s)
s+1
s2 + 5s + 6
1
10 +
3s
1
H(s)
n2
(s + n )2 + n2 (1 2 )
(3)
(7)
(8)
(9)
VR
(10)
(11)
(12)
10 k
+
0.01 F
u1
Iserie
ytot
Y (s)
1
s
(6)
x2
2. Se
x3
(2)
N (s)p
D(s)p
N (s)c
D(s)c
N (s)h
D(s)h
dada por
G(s)
R(s)
V (s)
U(s)c
Os blocos do controlador, atuadores e sensores so representados pelas funes de transferncia C(s), G(s) e H(s), respectivamente. Estas funes de transferncia so representadas por
funes racionais que so dadas por
G(s)
Pre
Filtro
R(s)
sin(at)
G(s)
GM F (s)
Y (s)
H(s)
As principais propriedades das configuraes bsicas de um sistema de controle em malha aberta e fechada so discutidas em
termos de uma abordagem quantitativa e qualitativa para explicar
o comportamento de um sistema dinmico por meio de modelos
matemticos. A configurao bsica de um sistema de malha
aberta apresentada na Figura 1.
1 eat
C(s)MF
Uc (s) P
Ym(s)
Universidade Federal do Maranho Av. dos Portugueses s/n So Lus - Ma - Brazil 65.080-040.
Estes exerccios complementam as aulas 1, 2 e 3 do Curso de Controle I. Explorando conceitos das malhas aberta e fechada, diagramas
de blocos e diagramas de Bode.
Transformadas de Laplace
P E(s)
R(s)
(13)
VC