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SIMULACION Y ANALISIS DE UN INVERSOR

TRIFASICO USANDO MATLAB/SIMULINK
(SIMULATION AND ANALYSIS OF A THREE
PHASE PWM INVERTER USING
MATLAB/SIMULINK)
Article March 2014

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2 authors, including:
Rodrigo Diaz
Autonomous University of the West
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Simulacin y Anlisis de un Inversor Trifsico

PWM con carga Resistiva
Rodrigo Daz Martnez y Csar A. Dvila, Universidad Autnoma de Occidente, Cali

AbstractEl presente artculo muestra el comportamiento de

un Inversor PWM Trifsico con carga resistiva, simulando su
respuesta tanto en lazo abierto como en lazo cerrado. El modelo
y las simulaciones del Inversor desarrolladas en MATLAB
Simulink ratifican el comportamiento del Inversor, obteniendo
como resultado la curva tpica del Inversor para 4 diferentes
tcnicas de modulacin. En el modo de operacin de lazo
cerrado, se estudia el modelo y se utiliza el mtodo de ZieglerNichols para sintonizar las ganancias de los controladores PI de
corriente y voltaje, obteniendo resultados satisfactorios que
cumplen con las especificaciones de diseo planteadas.
Index TermsConvertidor DC/AC, Inversor Trifsico,
PWM, Controlador PI, Transformacin d-q.

I. INTRODUCCIN

con respecto al neutro de la carga corresponde a una seal

sinusoidal definida por:

 =
()

 =
(  +
)

 =
( 
)

Figura 1: Esquema general de un Inversor Trifsico PWM

Tpicamente, la tcnica de Modulacin Sinusoidal PWM

SPWM es la tcnica ms usada para generar las seales
lgicas de activacin de los transistores de potencia de un
inversor trifsico. En esta tcnica, los estados de encendido
(ON) y apagado (OFF) de los transistores son generados
mediante la comparacin de una seal de referencia
sinusoidal llamada moduladora con una seal triangular de
mayor frecuencia conocida como portadora. Como resultado,
la seal medida entre los terminales de salida del convertidor

(1b)
(1c)

Donde, VP es el voltaje pico, w es la frecuencia definida

por la seal moduladora o de control y es el ngulo de fase
correspondiente a 120.
Es de anotar que el voltaje pico est determinado por el
ndice de modulacin m dado por la relacin entre la amplitud
de la seal moduladora sobre la amplitud de la seal
portadora, es decir:

os convertidores DC/AC, conocidos tambin como

inversores, son dispositivos electrnicos altamente
usados en aplicaciones donde se requiere generar una seal
de voltaje corriente AC con amplitud y frecuencia variable.
Estos dispositivos tienen una estructura similar al de la Figura
1, donde una fuente de voltaje DC estable se conecta a un
arreglo de 6 elementos de conmutacin (tales como IGBT
MOSFET) con el fin de generar la potencia de salida AC
demandada por la carga.

(1a)

=  

(2a)
2

_
(2b)

_

Adems, el voltaje rms de salida entre lneas se define

como:

() = 0.612 
(3)

Por lo tanto, si Vdc es constante el voltaje pico de salida

del convertidor AC/DC depende nicamente del ndice de
modulacin y, de acuerdo con (2a), este voltaje puede variar
de forma lineal de 0 a Vdc/2 e incluso podra alcanzar valores
cercanos a Vdc. Sin embargo, la tcnica SPWM presenta en
su salida un comportamiento no-lineal cuando m > 1 debido
a que el ancho de los pulsos de conmutacin no varan
significativamente a medida que la amplitud de la seal
moduladora es igual o mayor que la amplitud de la seal
portadora. Este comportamiento se resume en la Figura 3,
donde claramente se pueden identificar las zonas en las cuales
trabajara el inversor en funcin del valor del ndice de
modulacin m.

Figura 2: Modelo en Simulink del Inversor Trifsico PWM en lazo Abierto

Figura 4: Estructura de Control tpica para un Inversor trifsico

PWM

Figura 3: Curva caracterstica de un Inversor Trifsico SPWM

en funcin del ndice de modulacin

Por otro lado, muchas de las aplicaciones que emplean

Inversores trifsicos de voltaje PWM, tales como: variadores de
velocidad para motores AC, filtros activos, UPS, etc., incluyen
en su estructura interna alguna estrategia de control en lazo
cerrado con el fin de garantizar la calidad de la seal de voltaje
de salida AC y mantener los parmetros de desempeo del
inversor ante distintas variaciones de la carga.
La Figura 4 muestra una de las estructuras ms usadas para
controlar el voltaje de salida de un Convertidor DC/AC
trifsico. En esta estructura, la seal de error (dada por la
comparacin entre el voltaje de salida del inversor con la seal
de referencia) se transforma a una seal continua DC mediante
la transformacin de las coordenadas en el tiempo a un marco
de referencia rotacional d-q que est sincronizado con la
frecuencia de la fundamental. Luego, la seal de error
transformada se ingresa a un controlador de PI que arroja como
resultado el ndice de modulacin requerido para compensar la
desviacin de voltaje provocada por la perturbacin en la carga.
Finalmente, este ndice de modulacin se transforma en
coordenadas a, b, y c, con el fin de generar por fase cada una
las seales de disparo de los elementos de conmutacin del
inversor.

En este artculo, la herramienta computacional MATLAB

Simulink se utiliza para simular y analizar, inicialmente, la
respuesta de un Inversor Trifsico PWM con diferentes tcnicas
de modulacin en lazo abierto. Luego, se analiza el
comportamiento del mismo Inversor en lazo cerrado simulando
su respuesta y ajustando las ganancias del controlador PI para
obtener la mejor respuesta del Inversor frente a una carga
resistiva variable.

II. SIMULACIN Y ANLISIS

A. Inversor en Lazo Abierto
A partir del modelo de la Figura 2 con RINV = 1 , LINV = 25
mH, CINV = 10 uF, RL = 40 y LL = 0 mH, se simula en lazo
abierto la respuesta de la seal de salida del inversor (Vabc)
para cada una de las siguientes tcnicas de modulacin,
tomando como referencia un m definido entre 0 y 2.5

SPWM
THIPWM1/6
THIPWM1/4
SVPWM

Como resultado de la simulacin se obtuvieron los valores de

voltaje pico y rms consignados en las tablas 1 4, los cuales
fueron comparados con los respectivos valores tericos con el
fin de hallar el punto de operacin lineal mximo con cada una
de las tcnicas de modulacin.

3
Tabla 1: Valores obtenidos mediante la tcnica de Modulacin
SPWM
Modulacion - SPWM

m
0,25
0,50
0,75
1,00
1,05
1,10
1,15
1,20
1,25
1,50
2,00
2,50

Teorico
62,5
125,0
187,5
250,0
262,5
275,0
287,5
300,0
312,5
375,0
500,0
625,0

Vp A
Simulado
65,01
125,64
185,96
246,6
254,32
258,65
263,07
267,72
271,81
292,35
312,47
319,07

Error
4,02%
0,51%
0,82%
1,36%
3,12%
5,95%
8,50%
10,76%
13,02%
22,04%
37,51%
48,95%

Teorico
76,5
153
229,5
306
321,3
336,6
351,9
367,2
382,5
459
612
765

Vrms AB
Simulado
75,99
150,9
225,4
300
312
320
326,8
332,4
337,1
352,3
366,7
373,5

Error
0,67%
1,37%
1,79%
1,96%
2,89%
4,93%
7,13%
9,48%
11,87%
23,25%
40,08%
51,18%

Uab(rms)/Udc
0,152
0,302
0,451
0,600
0,624
0,640
0,654
0,665
0,674
0,705
0,733
0,747

Respuesta
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal

Tabla 2: Valores obtenidos mediante la tcnica de Modulacin

THIPWM1/6
m
0,25
0,50
0,75
1,00
1,05
1,10
1,15
1,20
1,25
1,50
2,00
2,50

Teorico
62,5
125,0
187,5
250,0
262,5
275,0
287,5
300,0
312,5
375,0
500,0
625,0

Vp A
Simulado
64,63
125,13
185,09
246,57
258,41
271,45
284,91
296,13
300,64
313,19
321,56
324,6

Modulacion - THIPWM 1/6

Error
3,41%
0,10%
1,29%
1,37%
1,56%
1,29%
0,90%
1,29%
3,80%
16,48%
35,69%
48,06%

Teorico
76,5
153
229,5
306
321,3
336,6
351,9
367,2
382,5
459
612
765

Vrms AB
Simulado
77,29
149
225,6
300,2
315,3
330
344,9
355,4
358,9
368,5
377,3
381,4

Error
1,03%
2,61%
1,70%
1,90%
1,87%
1,96%
1,99%
3,21%
6,17%
19,72%
38,35%
50,14%

Uab(rms)/Udc
0,155
0,298
0,451
0,600
0,631
0,660
0,690
0,711
0,718
0,737
0,755
0,763

Respuesta
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal

Tabla 3: Valores obtenidos mediante la tcnica de Modulacin

THIPWM1/4
m
0,25
0,50
0,75
1,00
1,05
1,10
1,15
1,20
1,25
1,50
2,00
2,50

Teorico
62,5
125,0
187,5
250,0
262,5
275,0
287,5
300,0
312,5
375,0
500,0
625,0

Vp A
Simulado
61,77
124,71
187,32
246,8
259,2
271,84
283,72
293,8
303,03
318,09
323,97
325,85

Modulacion - THIPWM 1/4

Error
1,17%
0,23%
0,10%
1,28%
1,26%
1,15%
1,31%
2,07%
3,03%
15,18%
35,21%
47,86%

Teorico
76,5
153
229,5
306
321,3
336,6
351,9
367,2
382,5
459
612
765

Vrms AB
Simulado
74,84
150,6
225,8
301,1
315,6
330,9
343,9
353,5
361
373,4
379,9
383,3

Error
2,17%
1,57%
1,61%
1,60%
1,77%
1,69%
2,27%
3,73%
5,62%
18,65%
37,92%
49,90%

Uab(rms)/Udc
0,150
0,301
0,452
0,602
0,631
0,662
0,688
0,707
0,722
0,747
0,760
0,767

Respuesta
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal

Tabla 4: Valores obtenidos mediante la tcnica de Modulacin

SVPWM
m
0,25
0,50
0,75
1,00
1,05
1,10
1,15
1,20
1,25
1,50
2,00
2,50

Teorico
62,5
125,0
187,5
250,0
262,5
275,0
287,5
300,0
312,5
375,0
500,0
625,0

Vp A
Simulado
62,75
124,48
186,33
246,45
259,62
271,93
283,92
296,23
304,88
316,52
322,39
324,6

Modulacion - SVPWM

Error
0,40%
0,42%
0,62%
1,42%
1,10%
1,12%
1,25%
1,26%
2,44%
15,59%
35,52%
48,06%

Teorico
76,5
153
229,5
306
321,3
336,6
351,9
367,2
382,5
459
612
765

Vrms AB
Simulado
76,35
149
226,2
300,5
315,3
330
344,8
355,8
361,6
370,2
377,7
381,4

Error
0,20%
2,61%
1,44%
1,80%
1,87%
1,96%
2,02%
3,10%
5,46%
19,35%
38,28%
50,14%

Uab(rms)/Udc
0,153
0,298
0,452
0,601
0,631
0,660
0,690
0,712
0,723
0,740
0,755
0,763

Respuesta
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal
No Lineal

A partir de estos resultados, se observa que las tcnicas de

modulacin basadas en la adicin de una seal de secuencia
homopolar, conocida como Zero Sequence Signal ZSS-PWM,
permiten obtener a la salida del inversor una seal de voltaje
AC hasta con un 15% ms de valor pico que con el mtodo
tradicional de modulacin SPWM. La Figura 5 muestra la curva
caracterstica del inversor con cada una de las tcnicas de
modulacin mencionadas anteriormente, lo cual es coherente
con la literatura y, adems, confirma la extensin de la zonal
lineal que se puede lograr con la inyeccin del tercer armnico
sobre la seal moduladora, aumentando el ndice de modulacin
hasta un valor mximo m = 1.15.

Figura 5: Curva caracterstica del Inversor Trifsico PWM para

diferentes tcnicas de modulacin.

Por otro lado, al realizar un anlisis de Fourier con m = 0.75

se encuentra que todas las tcnicas de modulacin generan un
bajo contenido armnico a la salida del inversor dentro de un
rango comprendido entre 0.2% y 0.7%, lo cual es altamente
deseable en los Inversores tipo VSI y, adems, confirma la
necesidad de incluir un condensador por lnea de salida si lo que
se busca es tener una seal pura sinusoidal con la menor
distorsin de voltaje posible. No obstante, esta distorsin
armnica comienza a crecer a medida que el inversor entra en
la zona de operacin no lineal.
Las siguientes figuras muestran el contenido armnico que
se obtiene al operar el Inversor con cada una de las tcnicas de
modulacin mencionadas anteriormente.

a)

b)

Figura 6: Anlisis de Fourier para el Inversor con la tcnica SPWM. a) Seal Moduladora, b) Voltaje de Salida

a)

b)

Figura 7: Anlisis de Fourier para el Inversor con la tcnica THIPWM1/6. a) Seal Modulada, b) Voltaje de Salida

a)

b)

Figura 8: Anlisis de Fourier para el Inversor con la tcnica THIPWM1/4. a) Seal Modulada, b) Voltaje de Salida

a)

b)

Figura 9: Anlisis de Fourier para el Inversor con la tcnica SVPWM. . a) Seal Modulada, b) Voltaje de Salida

Figura 10: Modelo en Simulink del Inversor Trifsico PWM en Lazo Cerrado

B. Inversor en Lazo Cerrado

El modelo en Simulink para un Inversor Trifsico de
Voltaje PWM en lazo cerrado se ilustra en la Figura 10. En este
modelo, los controladores de voltaje y corriente tanto para la
magnitud como para la fase corresponden a un controlador PI
que grficamente se pueden representar como:

Figura 11: Controlador PI para el voltaje de salida del Inversor

Para sintonizar los parmetros de estos controladores se

sintoniza, en primer lugar, el controlador de corriente mediante
la tcnica de Ziegler-Nichols descrita en [2] y se toma como
referencia la siguiente tabla:

Tabla 5: Valores de Ajuste para Controladores PI por el

mtodo Ziegler-Nichols

Luego, tras simular el modelo varias veces con Rinv = 1 ,

LINV = 25 mH, CINV = 10 uF, RL = 200 , LL = 0 mH y usando
la tcnica de Modulacin SPWM con una frecuencia de
conmutacin (Fc) igual a 10Khz y un valor de corriente de
referencia igual a 1 AMP con fase 0, se obtiene

Figura 12: Compensador PI para la corriente de salida del

Inversor

Donde, K1VO y K2VO son las ganancias de la accin integral y

proporcional del voltaje, mientras que K1IC y K2IC son las
ganancias de la accin integral y proporcional de la corriente.

Ganancia Crtica [Kcr_i] = 27

Tiempo de Respuesta Crtica [Tcr_i] = 3e-2 seg

Por lo tanto, las ganancias del controlador de corriente

corresponden a:

K1IC = Kcr_i * 0.35 / (Tcr_i *1.25) = 252

K2IC = Kcr_i * 0.35 = 9.45

6
Seguidamente, se realiza la sintona del controlador de
voltaje. Sin embargo, la sintona de los parmetros del
controlador se realiza tomando como referencia los siguientes
parmetros de desempeo:

Error de Estado Estable [Ess] = +/- 5%

Mximo Sobrepico [Mp] = +/-10%
Tiempo de Respuesta [Tss] = 15 ms
Voltaje pico de Referencia = 170 V

En consecuencia, tras varias simulaciones de ensayo y error

se encuentra que la respuesta del Inversor se ajusta ms o menos
a las especificaciones dadas si:

K1VO = 50
K2VO = 1.1

Esto se puede ver en las Figuras 13, 14 y 15, las cuales

muestran la respuesta del inversor PWM con los controladores
sintonizados y el rechazo a perturbaciones cuando se tienen
variaciones de la carga en 0.2, 0.4, y 0.7 segundos.

III. CONCLUSIONES
Se present en este artculo las simulaciones y el anlisis de
un Inversor Trifsico PWM de Voltaje con carga resistiva. Las
simulaciones en lazo abierto del Inversor modelado en
MATLAB ratifican su respuesta para las 4 tcnicas de
modulacin estudiadas (SPWM, THIPWM1/6, THIPWM1/4 y
SVPWM), obteniendo al final la curva caracterstica en funcin
del ndice de modulacin. A partir de los resultados obtenidos,
se observa que las tcnicas de modulacin basadas en la adicin
de una seal de secuencia homopolar, conocida como Zero
Sequence Signal ZSS-PWM, permiten obtener a la salida del
inversor una seal de voltaje AC hasta con un 15% ms de
magnitud que con el mtodo tradicional de modulacin SPWM.
Es importante tener presente que todas las 4 tcnicas de
modulacin estudiadas generan un bajo contenido armnico
definido entre 0.2% y 0.7%, lo cual es altamente deseable en
los Inversores tipo VSI. Sin embargo, esta distorsin puede
aumentar significativamente si el Inversor opera en la zona no
lineal.
Finalmente, el uso del mtodo de Ziegler-Nichols permiti
de manera sencilla sintonizar los controladores PI de voltaje y
corriente del modelo en lazo cerrado del Inversor, obteniendo
al final una respuesta de voltaje que cumple con las
especificaciones de diseo establecidas y con un firme rechazo
de las perturbaciones de la carga. No obstante, si el valor
nominal de la carga desciende abruptamente, es muy probable
que los controladores PI del Inversor no puedan sostener el
voltaje de salida, debido a la no linealidad que se presenta
cuando el ndice de modulacin m es mayor a 1, requiriendo
para estos casos emplear otras estrategias de control capaces de
manejar el comportamiento no lineal del inversor.

REFERENCIAS
[1]

Zhenyu Yu, Arefeen Mohammed and Issa Panahi. A Review of Three

PWM Techniques. Proceedings of the American Control Conference.
Albuquerque, New Mexico. 1997 AACC, pp. 257 261.

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B. Popadic, B. Dumnic, D. Milicevic, V. Katic and Z. Corba. Tuning

Methods for PI Controller Comparison on a Highly Modular Drive.
Energy (IYCE), 2013 4th International Youth Conference on , vol., no.,
pp.1,6, 6-8 June 2013.

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Timl ANE, Luc LORON. Easy and Efficient Tuning of PI Controllers

for Electrical Drives. IEEE Industrial Electronics, IECON 2006 - 32nd
Annual Conference on , vol., no., pp.5131,5136, 6-10 Nov. 2006

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Marian P. Kazmierkowski, Frede Blaabjerg and Ramu Krishnan. Control

In Powertek Electronics Selected Problems. Academic Press Series In
Engineering, pp. 532.

[5]

John A. Houldsworth and Duncan A. Grant. The Use of Harmonic

Distortion to Increase the Output Voltage of a Three-Phase PWM
Inverter. IEEE Transaction On Industry Applications, vol. IA-20, no 5,
pp. 1224-1228 September/October 1984.

Figura 13: Respuesta del Inversor Trifsico PWM en Lazo Cerrado

Figura 14: Respuesta del Inversor Trifsico PWM en Lazo cerrado para el voltaje (ampliado) y el ndice de modulacin
en coordinadas en d-q.

Figura 15: Respuesta del Inversor Trifsico PWM en Lazo cerrado para el voltaje y la corriente de salida en A, B, C y las
seales de referencia de la portadora.