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MANUAL
ROBOTICA
Programao e parametrizao em linguagem TP FANUC
Jos Bastos
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INDICE
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INDICE
Alterar forma de trabalhar STEP _____________________________18
Arranque controlado ______________________________________19
Actualiza PR______________________________________________20
Auto backup _____________________________________________21
Anomalia posio V ou H prtico ____________________________22
Servo 230/231____________________________________________23
Erro Weav-012 Multi-Group STOP DWELLINVA_________________24
Colocar erro no display em forma de janela____________________25
Colocar a grelha dos PR a zero_______________________________26
Colocar a grelha dos registos a zero __________________________27
Comunicao entre RJ2 e RJ3 _______________________________28
Configurar coluna de acesso rpido e F2 F3 F4__________________29
Configurar grelha de desvios incrementais_____________________30
Contador de peas_________________________________________31
Contador de tempo________________________________________32
Copiar linas_______________________________________________33
Cpias de segurana____________________________________34 a 35
Copiar programas PT_PE_LS _________________________________36
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INDICE
Criar campos de segurana___________________________________37
Criar passe word ___________________________________________38
Desactivar histrico de erros _________________________________39
Disponibilizar o mximo nmero de PR e registos_________________40
Servo 038 _________________________________________________41
Funes I/O _______________________________________________42
Inserir desvios na soldadura/ ofset pr __________________________43
Masterizao______________________________________________44
Ponto de ferramenta _______________________________________45
Programa U_FRAME________________________________________46
Modo de funcionamento do programa U_FRAME ________________47
Verificao dos valores de WEAVE ____________________________48
Procura no ponto __________________________________________49
Programa circular __________________________________________50
Ordem de criao de programa de trabalho _____________________51
Programe shift RJ3ib_____________________________________52 a 53
Programe shift RJ2 RJ3 RJ3ib_______________________________54 a 55
Proteco de programas _____________________________________56
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NDICE
Anular ultima operao efectuada______________________________57
Reset automtico____________________________________________58
Retirar erro de um eixo especifico_______________________________59
Erro servo 073_______________________________________________60
Erro sevo 062 _______________________________________________61
Trabalhar dois programas ao mesmo tempo______________________62
U_TOOL / U_FRAME__________________________________________63
Utilizar registos______________________________________________64
Obter / repor valores de masterizao___________________________65
Varias opes ______________________________________________66
Afinar sensibilidade __________________________________________67
Escrever nas variveis de oscilao______________________________68
IP_________________________________________________________69
Mudar a orientao de user e a orientao dos eixos___________70 a 87
Criar pastas na PEN__________________________________________88
Backup Imagem RJ3/RJ3ib_____________________________________89
Restaurar Backup Imagens RJ3 RJ3ib____________________________90
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NDICE
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Pagina 1
CRIAR PROGRAMA
1 Select
2 Creat F2
3 Upper Case
4 Nome do programa
5 Enter
6 Edit
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Pagina 2
INSERIR LINHAS
1 Next
2 Edcmd
3 Insert
4 N de linhas
5 Enter
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APAGAR LINHAS
1 Next
2 Edcmd
3 Delete
4 N de linhas
5 Yes
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Pagina 4
ATIVAR OSCILAO
1 Menus
2 System
3 Variaveis
4 Item 601
5 SWV.OTF.GP[1]
6 Enter
7 Soft
8 Enable
9 True
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Pagina 5
1 Menus
2 Setup
3 F1 Type
4 0 Next
5 Touch I/O
6 Touch Frame
7 (choice=F4)
Na procura usa-se:
DI [ 11 ] NO / OFF
DO [15 ] ON / OFF
UALM [ 10 ]
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Pagina 6
1 Menus
2 Setup
3 F1 Type
4 0 Next
5 Touch I/O
6 Touch Frame
7 (choice=F4)
Na procura usa-se:
WI [ 8 ] = ON / OFF
WO [ 8 ] = NO / OFF
UALM [ 1 ]
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Pagina 7
1 Menus
2 Setup
3 F1 Type
4 0 Next
5 Touch I/O
6 Touch Frame
7 (choice=F4)
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Pagina 8
VELOCIDADE DE PROCURA
1 Data
2 F1 Type
3 Touch Shed
4 Detail
5 Sair Edit
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Pagina 9
ORIENTAO DO ROBOT
1 Data
2 Touch Shed
3 Mudar para a 2 pgina
4 Detail
5 Mudar para a pgina anterior
6 Preve
7 sair Edit
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Pagina 10
1 Menus
2 Next
3 System
4 Variveis
5 Saltar linha (601) $WV_OTF_GP
OTF_WV_T
6 Fazer enter 2 X
7 Linha 1 do segundo grfico
8 $OTF_ENABLE
9 Mudar para (TRUE)
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Pagina 11
8 F3 Config
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Pagina 12
1 Menus
2 I / O
3 F1 type
4 Weld
5 F3 IN/OUT
6 Colocar o corssor em Wire Feed
7 Next
8 F3 Config
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Pagina 13
1 Menus
2 I / O
3 F1 type
4 Weld
5 F3 IN/OUT
6 Colocar o corssor em voltage
7 Next
8 F3 Config
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Pagina 14
1 NEXT
2 INST = F1
3 NEXT PAGE
4 Linha 1 ARC
5 Escolhe-se
6 Linha 1 ARC START [ ]
7 Linha 2 ARC END [ ]
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Pagina 15
1 Menus
2 Utilities
3 Type
4 Onthefly
5 Incr +
6 Decr
7 Edit (sair)
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Pagina 16
1 Menus
2 I / O
3 F1 type
4 Weld
1 voltage
Type
AO
Sim
1]
[U]
Next
F3 = Config
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Pagina 17
1 Seleccionar programa PE
2 Abrir programa
3 File
4 Save AS
5 Apagar extenso PE
6 Colocar extenso LS
1 Menus
2 File
3 DIR
4 LS
5 LOAD
6 Yes
ALTERA PROGRAMAS LS
No se pode criar linhas
Se criar um ponto movimentao nunca deve estar numerado
O programa tem que manter a mesma configurao
No se pode fazer uma cpia do programa original para depois se alterar
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Pagina 18
1 Menus
2 Test cycle
3 Type
4 Setup
5 Step statement type
6 Choice
7 TP & Motion
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Pagina 19
ARRANQUE CONTROLADO
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Pagina 20
ACTUALIZA PR
R[180:NAO USAR]=AR[1]
R[181:NAO USAR]=AR[2]
R[182:NAO USAR]=AR[3]
R[183:NAO USAR]=AR[4]
R[184:NAO USAR]=AR[5]
R[185:NAO USAR]=AR[6]
R[186:NAO USAR]=AR[7]
PR[R[180]]=LPOS-LPOS
PR[GP1:R[180],1]=AR[2]
PR[GP1:R[180],2]=AR[3]
PR[GP1:R[180],3]=AR[4]
PR[GP1:R[180],4]=AR[5]
PR[GP1:R[180],5]=AR[6]
PR[GP1:R[180],6]=AR[7]
Chamada no programa
CALL ATUA_PR(100,0,0,0,0,0,0)
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Pagina 21
AUTO BACKUP
1 Menus
2 Files
3 Auto backup
Enable para activar
Disable para desactivar
Escolher a data do backup que se pretende visualizar
1 Menus
2 File
3 Util
4 sete device
5 Backup (FRA)
6 Dir
7 TP
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Pagina 22
1 Procedimento
1 Menus
2 Setup
3 Type
4 Ref position
5 Detail [F3]
6 Meter o cursor em cima de J1 linha 4
7 Fazer SHIFT+RECORD [F5]
8 Sair em Edit
2 Procedimento
1 Menus
2 I/O
3 Do 10 Passar para on
3 Procedimento
Ativar ou desactivar posies de segurana
1 Menus
2 6 Setup
3 Enter
4 1 Disable = Desactivado
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Pagina 23
Modo de retirar
1 Menus
2 Next
3 System
4 Config
5 linha 28 true
6 Reset
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Pagina 24
Modo de retirar
1 Menus
2 Setup
3 Type
4 Weave
5 Choice
6 1 Move
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Pagina 25
1 Menus
2 0 Next
3 Sistem
4 Type
5 Config
6 Item 26 auto display alarme menu
7 Colocar (true) para aparecer
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Pagina 26
Programa pronto
EX: .=..
R [ 5 ] = 150
PR EX: PR [ ] = .
LBL [ 1 ]
PR [ R [ 5 ] ] = LPOS - LPOS
R[5]=R[5]+1
Coice -Menos
Coice LPOS
EX: PR [R [ 5 ] ]=LPOS-LPOS
Inst
Regist
..=..
Inst
IF/Select
IF..<..
EX: IF R[ 5 ] < ..
Constante
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Pagina 27
1 R[1]=2
2 LBL[1]
3 R[R[1]]=0
4 R[1]=R[1]+1
5 IF R [1]<1000 JMPLBL[1]
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Pagina 28
1 Menus
2 I/O
3 F1 Taype
4 Grup
5 Colocar valor
Quando se coloca um valor numa das consolas a outra fica igual automtica
mente.
ELABORAO DA GRELHA
1 Linha
1 Inst
2 I/O
3 GO [ ]=. Ex: GO [1:com RJ3] = constante varivel
4 1 Enter
5 Constante
2Linha
1 Inst
2 Wait
3 Wait..=..
4 GI
5 Wait GI [1:com RJ3] = constante
Comunicao pronta
GO [1: com RJ3] = Constante varivel
WAIT GI [1: com RJ3] = Constante varivel
As comunicaes so ordens de arranque.
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Pagina 29
1 -CALL
2-EDEF
3-CALL
4-CALL PROG
5-CONFIGURAR O PROGRAMA PRETENDIDO
6-SAIR DONE
CONFIGURAR F2 F3 F4
1-MENUS
2-0 NEXT
3-6 SISTEM
4-F1 TYPE
5-CONFIG
6-ITEM 22 DEFAUT LOGICAL COMAND DETAL
7-ENTER
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Pagina 30
1- INST
2- REGISTERS
3- ...=...
4- PR[ I J ]
5- GP-MASK
6- [GP:]
7- PR [GP1:...] = ...
8- PR [ I J ]
9- GP MASK
10- PR [ GP1 : ... ] = PR [ GP1 : ... ]
11- + ou
12- CONSTANT
Grelha pronta
PR [ GP1 : ... ] = PR [ GP1 : ... ] ou +
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Pagina 31
CONTADOR DE PEAS
1 Next
2 Inst = F1
3 Registes
4 = +
EX: R [ 1 ] = [ 1 ] + Constante
Constante o n de peas que o robot faz por passagem
MODO DE VISUALIZAR
1 Data
2 Taype = F1
3 Registers
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Pagina 32
CONTADOR DE TEMPO
1 Next
2 F1 Inst
3 Miscellaneous
4 Timer
5 Timer [ ] = Reset (colocar constante a apagar)
6 Ler constante
7 Choice
8 Start
9 Repetir tudo no final do programa
10 Stop
1 Menus
2 Next
3 Status
4 F1 type
5 Prog timer
6 Sys timer (contador preptuo)
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Pagina 33
COPIAR LINHAS
1 Editor de comandos
2 Copia
3 Copia f2
4 Seleccionar linhas
5 Copia f2
6 Paste
LOGIC-------No tem pontos de movimentao (no usado)
POS-ID------Pede confirmao (no usado)
POSIO---Copia igual anterior
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Pagina 35
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Pagina 36
$ASCII_SAVE=0 GRAVA TP
$ASCII_SAVE=1 GRAVA PE
Menus
File
Seleccionar TP (ALL programs)
LOAD
Yes
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Pagina 37
1Menus
26 Setup
3F1 Taype
4Ref_position
5Escolher um dos campos
6Detail = F3
1 Comentrio
2 Enabel / Disabel
3 DO / RO
4 N da DO / RO
5 J1 Chift + Recorde
6 Dar limites,
Para poder trabalhar.
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Pagina 38
Menus
Setup
Type
Passwords
Login
Enter
Criar nome
Enter
Criar palavra-chave
Yes
Menus
Setup
Passwords
Login
Colocar palavra-chave
Menus
Setup
Passwords
Dar nome a username
Escolher nvel de segurana
Menus
Setup
Passwords
Next
Disable
Yes
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Pagina 39
1 Menus
2 Next
3 System
4 Config
5 Linha 1 USE HOT SART TRUE
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Pagina 40
1 FCTN
2 Next
3 Cycle Power
4 Enter
5 Yes
6 Enter
7 Pressionar Preve e Next at o robot ligar
8 CONTROL LED START (tecla 3)
9 Enter
10 Menus
11 Next
12 Program setup
13 Enter
14 Colocar os valores pretendidos
USER TASKS = 5
NUMERIC REGISTERS = 999
POSITIONS REGISTERS = 200
15 FCTN
16 START (COLD) + ENTER
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Pagina 41
Modo de retirar
1 Menus
2 Sistem
3 Master CALL
4 RES-PCA
5 RESET
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Pagina 42
FUNES I/O
PULSAR FIO / GS
1 Menus
2 I/O
3 F1 Type
4 Weld
5 F3 IN/OUT
6 Colocar o cursor em Wirestick
7 IN/OUT
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Pagina 43
WELD POINT
ARC END
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Pagina 44
MASTERIZAO
COLOCAR MASTER CAL VISVEL
Menus
Next
6 Sistem
F1 Type
Variables
Enter
Linha 104 MASTER-ENB Colocar valor 0 em 1
MASTERIZAO
Menus
Next
Sistem
F1 Type
Master Cal
4 Single axis master
Colocar o robot nos pontos 0 em todos os eixos
Colocar os valores da grelha MSTR POS em 0 seguido de ENTER
Na grelha SEL colocar valor 1 nos eixos pretendidos a masterizar seguido de ENTER
F5 EXEC a coluna ST passa para 2
Sair em PREVE
6 CALIBRATE
ENTER
F4 YES
F3 RES-PCA
F4 YES
Desligar e voltar a ligar o robot
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Pagina 45
PONTO DE FERRAMENTA
1 Menus
2 Setep
3 taype
4 Frames
5 Enter
6 Apagar o ponto de ferramenta contrrio ao que o robot trabalha
7 Celar F4
8 Colocar o robot no novo ponto
9 Enter
10 Method
11 Six point
12 Enter
13 Gravar os trs pontos (ex 1)
14 Shift + Recorded
15 Orient Origim Point
16 Passar a um programa de trabalho (EDIT)
17 Gravar um ponto de posio
18 Colocar o robot em cima do ponto
19 Posicion (F5)
20 Passar os pontos de cartecian para joint F5 Repre
21 Por os valores todos a zero seguidos de Enter
22 Sair em DONE F4
23 Trabalhar o ponto
24 Por o robot em JOINT
25 Menus
26 Setep
27 Orient Origim Point
28 Meter a tocha perpendicular ao solo com os eixos 5e6, e alinhar a frente da tocha
pelo brao (TOOL)
29 Passar o robot para JGFRM
30 Gravar o ponto em oriente origim point
31 Mover o robot em X+ 20cm em JGFRM e gravar o ponto
32 Mover o robot em Z- 20cm em JGFRM e gravar o ponto
33 Sair em EDIT
34 Mudar o ponto de ferramenta para o novo ponto
35 Corrigir o programa de limpeza
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PROGRAMA U_FRAME
Se o ROBOT no assumir os valor da frame, repetir com uma frame diferente, ou tracar
a direco de Y.
7 colocar a zero + Enter os valores de X;Y;Z.
8 Gravar os trs pontos.
9 Sair em DONE.
10 Colocar os valores de X;Y;Z, no programa U_FRAME_1
11 correr o programa.
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Pagina 48
1 Menus
2 Setup
3 F1 Type
4 0 Next
5 Weave
VALORES DE FBRICA
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Pagina 49
Procura no ponto
Inst
Next Page
Touch Sensor
Enter
Searche start
Colocar valor 1 na primeira grelha
Colocar o n do PR na segunda grelha
Gravar dois pontos com o mesmo n de posio do fine
Colocar o cursor fora dos pontos
Choice
Search
Escolher os eixos
Repetir o procedimento da linha 1 4
Search end
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Pagina 50
PROGRAMA CIRCULAR
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Pagina 51
1 Pontos de entrada
2 Ponto faine
3 Programa de procura
4 Registar posio (PR[..]=LPOS)
5 Ponto de subida
6 Ponto de deslocao
7 Ponto faine
8 Registar posio (PR[..]=LPOS)
9 Ordem de soldadura (ARC START)
10 Ordem de oscilao (WEAVE )
11 Ordem de seguimento de juntas (TRACK AST 1)
12 Weld point
13 Arc end
14 Fim de oscilao (WEAVE END)
15 Fim de seguimento de juntas (TRACK END)
16 Ponto de subida
17 Ponto de espera (waitseg)
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Pagina 52
1 Menus
2 Utilities
3 Type
4 Programe shif
5 Whole f5
6 Part f4 Start line (n da linha de incio) End line (n da linha de fim)
7 Linha 5 New Program (dar novo nome ao programa)
8 Linha 7 EXT AXES
9 Choice
10 Linha 4 EXT AXES ONLY
11 Enter
12 Cursor 2x Para baixo
13 NEXT
14 DIRECT
15 Dar coordenadas
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Pagina 53
1 Menus
2 Utilities
3 Type
4 Programe shif
5 Whole f5
6 Part f4 Start line (n da linha de incio) End line (n da linha de fim)
7 Linha 5 New Program (dar novo nome ao programa)
8 Linha 7 EXT AXES
9 Choice
10 Linha WiTH EXT AXES
11 Enter
12 Cursor 2x Para baixo
13 NEXT
14 DIRECT
15 Dar coordenadas iguais em dois eixos Y e E1
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Pagina 54
1 Menus
2 Utilities
3 Type
4 Programe shif
5 Whole f5
6 Part f4 Start line (n da linha de incio) End line (n da linha de fim)
7 Linha 5 New Program (dar novo nome ao programa)
8 Linha 7 EXT AXES
9 Choice
10 Linha 4 EXT AXES ONLY
12 Cursor 2x Para baixo
13 NEXT
14 DIRECT
15 Dar coordenadas
16 EXECUT F2
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Pagina 55
1 Menus
2 Utilities
3 Type
4 Programe shif
5 Whole f5
6 Part f4 Start line (n da linha de incio) End line (n da linha de fim)
7 Linha 5 New Program (dar novo nome ao programa)
8 Linha 7 EXT AXES
9 Choice
RJ3 Linha 5 REPLACE EXT AXES
RJ2/Rj3 WITH EXT AXES Programe Chif paralelo
10 Cursor duas vezes para baixo
11 Cursor em cima de P1:
12 Refer = F4
13 F4 = P [ ]
14 Colocar o n do ponto, o primeiro faine + enter
15 Mover o robot para o novo ponto
16 Chift + record
17 RJ2 + 2 * Enter
18 Yes
19 Execut
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Pagina 56
PROTECO DE PROGRAMAS
1 Detail = F2
2 Vai-se linha 4
3 On para proteger
4 Of para Desproteger
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Pagina 57
1 Edcmd
2 Uno yes
3 Redo yes
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Pagina 58
RESET AUTOMTICO
1 Menus
2 0 Next
3 Sistem
4 Type
5 variveis
6 Item 128 DMAURST
7 passar paras true
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Pagina 59
SERVO 038
1 Menus
2 Next
3 Sistem
4 Type
5 Variaveis
6 MASTER ENB = valor 1 / No final = Valor 0
7 Type
8 Master call
9 RES PCA
10 Yes
11 Reset
12 Type
13 Variables
14 DMR
15 Enter 2x
16 Master Done
17 True
18 Type
19 MASTER CALL
20 Calibrat
21 Enter
22 Done
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Pagina 60
MENU
0 (next)
6 (system)
3 (Master/cal)
F3 (RES_PCA)
Yes
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Pagina 61
MENU
0 (next)
6 (system)
3 (Master/cal)
F3 (RES_PCA)
Yes
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Pagina 62
Jos Bastos
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Pagina 63
U_TOOL / U_FRAME
MUDAR PLANO DE TRABALHO (U_FRAME)
1 Menus
2 Setup
3 F1 Taype
4 Frames
5 Preve
6 Other=F3
7 user frame
9 Detail
10 Method
11 1 Three Point
12 Gravar os trs pontos X_Y_Z
1 Menus
2 Setup
3 F1 Taype
4 Frames
5 Preve
6 Other=F3
7 Tool frames
8 Apagar o ponto de ferramenta que se vai usar (U-TOOL)
9 Detail
10 Method
11 2 Six Point
12 Gravar os seis pontos (Modelo pgina 45)
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Pagina 64
UTILIZAR REGISTOS
TRANSFORMAR UM REGISTO EM PR
CONVERTER UM REGISTO EM PR
1 Colocar o n do PR de referncia
2 Colocar o n do PR igual ao do registo
3 EX: PR [ R [ 8 ] ]=LPOS
REGISTOS E CONDIES
J P [ 1 ] 2o % Fine
IF R [ 8 ] = 30 JMP LBL [ 10 ]
J P [ 2 ] 2o % Fine
J P [ 3 ] 2o % Fine
LBL [ 10 ]
J P [ 4 ] 2o % Fine
No ex: em cima se o R [ 8 ] tiver no 30 o robot passa pelos pontos 2 e 3, se
tiver 30 vai para o ponto 4
R[1]=0
LBL [ 1 ]
( PROGRAMA )
R[1]=R[1]+1
IF R [ 1 ] < 3 JMP LBL [ 1 ]
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Pagina 65
1 MENU
2 NEXT(0)
3 SYSTEM(6)
4 VARIABLES(2)
5 PROCURAR A VARIAVEL : $ DMR_GRP [N DE GRUPOS] OF DMR_GRP_T.$
DMR_GRP [N DE GRUPOS] OF DMR_GRP_T
F2 (DETAIL)
2 NA JANELA APRESENTA 1,2, , N de OPES CONFORME O NUMERO DE
GRUPOS DA CLULA, ESCOLHER
UM DOS GRUPOS.
F2 (DETAIL)
APRESENTA UM CONJUNTO DE VARIAVEIS REFERNTES AO GRUPO, ECOLHER A
VARIAVEL
$MASTER_COUN [N DE EIXOS] OF INTIGER, VALORES DOS ENCODERS.
F2 (DETAIL)
APRESENTAR OS VALORES DOS ENCODERS DE CADA UM DOS EIXOS.
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Pagina 66
VARIAS OPES
VER PR
1 Menus
2 0 Next
3 Data
4 F1 Taype
5 Position Res
PULSAR FIO
WO [ 4 ] = pulse, 0.4 sec
WAIT . 40 sec
1 Menus
2 Setup
3 F1 type
4 User alarme
COMENTRIO DE COMUNICAO
1 Menus
2 I / O
3 Grup
4 Detail
5 Escrever comentrio
6 Enter
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 67
Menus
Setup
Type
Coll guard
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1 Variveis
2 linha 599
3 $WVWPR
WVWPR_T
4 Enter
5 Chamar uma varivel com a mesma finalidade num programa de trabalho.
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IP
Setup
Host com
ICP IP
Enter
Port 2
10.0.0.4
IP prtico
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Pagina 70
3 Tecla 3 ENTER
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Pagina 71
4 MENUS
5 MANTNTENANCE
Jos Bastos
MANUAL
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Pagina 72
6 F4 = MANUAL
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 73
7 1 ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 74
8 1 ENTER
Jos Bastos
MANUAL
ROBOTICA TP
Pagina 75
9 2 ENTER
Jos Bastos
MANUAL
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Pagina 76
10 Zero ENTER
Jos Bastos
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Pagina 77
11 5 ENTER
Jos Bastos
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Pagina 78
12 2 ENTER
Jos Bastos
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ROBOTICA TP
Pagina 79
13 Zero ENTER
Jos Bastos
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ROBOTICA TP
Pagina 80
14 Zero ENTER
Jos Bastos
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Pagina 81
15 4 ENTER
Jos Bastos
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ROBOTICA TP
Pagina 82
16 Zero ENTER
Jos Bastos
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Pagina 83
17 FCTN
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Pagina 84
Jos Bastos
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Pagina 85
19 MENUS
20 Zero NEXT
21 SYSTEM
22 F1 TYPE
23 AXIS LIMITS
24 Inverter os valores dos eixos LOWER e UPPER referente aos eixos que
invertemos
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25 FCNT
26 Zero NEXT
27 CYCLE POWER
28 YES
29 TESTAR
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Pagina 88
Menus
File
Dir
Directories
til
Make dir
Uper case
Dar nome a pasta
Enter
Preve
ENTRAR NA PASTA
Menus
File
Dir
Directories
Pasta criada
Enter
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BACKUP IMAGEM
Desligar o robot
Pressionar F1 F5 em simultneo
Controler Backup Restor
4 Enter
Backup Controler as Images
2 Enter
1 Enter
O Robot faz backup
Voltar ao menu principal
Configuration menu
1 Enter
Controlled start
3 Enter
FCTN
Start cold
Enter
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Desligar o robot
Pressionar F1 F5 em simultneo
Controler Backup Restor
4 Enter
Restor Controler as Images
3 Enter
1 Enter
Configuration menu
1 Enter
Controlled start
3 Enter
FCTN
Start cold
Enter
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