MOTORES, JUNIO 2014

SIMULACION

Simulacion temporal y parametrica del control de

Motores empleando Qt Creator

Alvaro
Ruben Hurtado Maldonado, Ing. Raul Choque. Facultad Nacional de Ingeniera, Universidad Tecnica de
Oruro, Oruro, Bolivia

ResumenEl presente trabajo es una primera aproximacion

para simular la fsica de motores, tanto de corriente continua
como en corriente alterna. Tambien se tratan los elementos de
control, electricos y electronicos, y convertidores. En vista que los
motores electricos representan una importante parte del consumo
realizado por las empresas y por lo tanto en un pas entero es
que el objetivo principal de este trabajo es promover un mayor
entendimiento acerca del funcionamiento de los motores. En el
analisis temporal se muestran aproximaciones realizadas para
diferentes reacciones de deslizamientos, los cuales dependen de
la carga.

Figura 1. Circuito equivalente motor Induccion

Index TermsMotores, Control, Educacion, Metodos numericos, Informatica, Qt Creator.

I.

I NTRODUCCI ON

STE trabajo esta orientado a facilitar el entendimiento de

los motores por lo tanto basa su analisis principalmente
en formulas derivadas de los circuitos equivalentes de los
motores y de la funcion de transferencia de los mismos.
El trabajo tiene cuatro partes fundamentales, dadas para
motores de corriente alterna, corriente continua en sus analisis
temporales y parametricos.

II.

F UNDAMENTO T E ORICO

El presente trabajo se sustenta en el siguiente fundamento:

II-A. Motores de corriente continua
A pesar que su uso es cada vez menor en la industria, el
entendimiento de la fsica de los motores es fundamental para
todo ingeniero y cientfico ya que se tiene una directa relacion
con las leyes de induccion magnetica.
Para el presente trabajo se hizo enfasis en aspectos tales
como:
Empleo de diferentes convertidores
Curvas de Torque y velocidad versus desplazamiento
Curvas de Torque y velodidad versus corriente

Vr
Rr /
=
Vi
Rs + Rr / + s(Ls + Lr )

Donde representa al deslizamiento para no causar confucion con la variable s del dominio de Laplace.
Por simplicidad en los analisis de asume que la reactancia
de magnetizacion Xm es despresiable.
La corriente del rotor estara dada por:
Ir =

Vi
Rs + Rr / + s(Ls + Lr )

En el regimen estacionario se tiene lo siguiente en cuanto

a tension y corriente:
Vi Rr /
Vr =
(Rs + Rr /)2 + (Xs + Xr )2
Vi
Ir =
(Rs + Rr /)2 + (Xs + Xr )2
La potencia sera por lo tanto:
Pr =

3 Vi2 Rr
(Rs + Rr /)2 + (Xs + Xr )2

(2)

La potencia mecanica ejercida es igual a:

PM ec = T s

(3)

Finalmente una caracterstica muy importante de los motores se revela como el Torque de salida, igualando la potencia
mecanica a la del rotor:

II-B. Motores de induccion

Mas empleados por ofrecer una mejor eficiencia en cuanto
a tamano y complejidad, comparados con motores de corriente
continua de igual tamano. Muchas de las caractersticas y
ecuaciones mas importantes surgen en consecuencia del circuito equivalente de los motores, este se muestra en la figura
1. Por ejemplo la funcion de transferencia a la tension del
rotor del motor viene a ser:

(1)

T =

3 Vi2 Rr
s (Rs + Rr /)2 + (Xs + Xr )2

(4)

Notese que la ecuacion 4 es a ltamente dependiente de la

velocidad y de la frecuencia.
La dependencia al deslizamiento es importante para el
trabajo ya que la funcion de transferencia depende de este
y este depende de la carga a tratar.

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SIMULACION

Figura 3. Interfaz GUI de QT Creator

Figura 2. Salida Convertidor Monofasico Completo

III.

EN C++
P ROGRAMACI ON

En lo que se refiere a C++ se empleo mucho lo que es la

herencia, haciendo herederos de la misma clase madre Motor
se logra trabajar con ambos, motores de corriente continua
como de corriente anterna en el mismo ambiente de desarrollo, ademas de permitirles compartir algunas caractersticas
comunes. Con el objetivo de tener un programa completo se
emplean cuatro objetos para cada simulacion:
Sistema de control.- Une todas las piezas
Alimentacion.- pudiendo ser corriente alterna o continua.
Convertidor.- Que dependiendo del caso puede tomar varias formas: Convertidor, Semiconvertidor, Rectificador,
Variador de frecuencia, etc.
El motor a estudiar.
Carga.
Las clases fuente y convertidor generan senales en forma
de puntos dependiendo de la clase de salida que poseen, por
ejemplo un convertidor con a ngulo de disparo en = 25o
produce la salida como se muestra en la figura 2. Esto permite
a las demas clases conectarse en tiempo real.
El motor ademas incluye la clase Carga que permite
simular una carga y su efecto en el desplazamiento.
IV.

EN EL Q T C REATOR
P ROGRAMACI ON

Figura 4. Ingreso de los valores de alimentacion

Analisis temporal
Un ejemplo se muestra en la figura 5, que muestra el comportamiento del par para diferentes valores de deslizamiento
para un motor estandar en conexion estrella para tension 220
V sc y frecuencia 50 Hz de acuerdo con los parametros de la
figura 4.
El programa tambien permite el analisis temporal. Para
esto se requiere el estudio del comportamiento temporal del
deslizamiento como funcion de la carga. La clase Carga
permite simular diferentes reacciones de deslizamiento, primero se hizo la prueba con un comportamiento lineal desde
un deslizamiento de 1 a 0 en 5 segundos, la grafica 5
muestra el resultado obtenido, se observa el sobrepico maximo
causado por el arranque pero la aproximacion incurre en una
discontinuidad en la primera derivada de la respuesta.

Aqui vienen datos relevantes de la programacion, el programa empleado fue Qt Creator 3.0.1, de libre uso, por su versatilidad de plataforma, funcionando tanto en Windows como
en Linux. Qt Creator permite programar en C++ orientado a
objetos y posee clases que permiter el desarrollo de interefaces
GUI bastante vistosas, un ejemplo se da en la figura 4.
As el programa permite introducir los parametros de forma
independiente, la alimentacion y caractersticas de placa seran
introducida por diferentes ventanas, por ejemplo para la alimentacion se tiene una interfaz sencilla como la de la figura
4.
V.

D ESARROLLO DEL PROGRAMA

El programa permite estudiar el comportamiento de los

motores de las siguientes maneras:
Curvas de parametros Par-velocidad

Figura 5. Caracterstica Par-Velocidad Motor Asncrono

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R EFERENCIAS
[1] Muhammad H. Rashid. Electronica de potencia, Circuitos, dispositivos y
aplicaciones. 3ra ed. Pearson. Prentice Hall.
[2] Rockwell Automation, Conceptos basicos sobre el uso de los motores
de induccion trifasicos Diseno, tipos de servicio, Seleccion, Dimensionamiento.

Figura 6. Primera respuesta temporal, deslizamiento lineal

Figura 7. Segunda respuesta temporal, deslizamiento lineal

Para evitar esto se empleo una segunda aproximacion que

modela al deslizamiento con una respuesta inversamente proporcional al tiempo, con coeficiente de proporcionalidad 5
segundos se obtiene la grafica como se muestra en la figura 5.
VI.

T RABAJO FUTUROS

A futuro se espera:
Trabajar con valores reales de deslizamiento
Trabajar con valores en tiempo real de deslizamiento
mediante una tarjeta de adquisicion de datos
Simular mas parametros electricos, mecanicos y fsicos
acerca de motores como ser la temperatura, friccion,
viscosidad, etc.
Adentrarse en lo que se refiere al control vectorial de
motores
VII.

C ONCLUSI ON

El programa demuestra que es posible realizar analisis de

sistemas complejos como son los motores, ya sea de forma
parametrica o temporal, empleando las aproximaciones convenientes. Esto es de mucho valor por que permitira realizar
estudio de motores desde un ambiente virtual sin la necesidad
de contar con un motor fsico constituyendose el programa en
una herramienta de mucha utilidad para la ensenanza.