Prctica 2

Realizada por Manuel Alejandro Rubio Orce y Vctor Fernndez

Collantes.

1) Anlisis de estabilidad y respuesta transitoria.

Se consideran las siguientes funciones de transferencia que se suponen corresponden a la
transmitancia en bucle abierto de sistemas con realimentacin unitaria.

Para cada funcin de transferencia, determinar:

1) Los polos de bucle abierto (orden PZF del CC).
G1= (s-1)(s+20)
G2= s(s+2)(s+3)
G3= (s+1)(s+2)(s+3)

G4= s(s+3)(s+5)
G5= (s+1)(s+6)
G6=(s+1)(s+4)(s+6)

2) Los lmites de las ganancias que hacen estable a cada sistema en bucle
cerrado, realizar este apartado manualmente.
Para realizar este apartado primero tendremos que pasar los sistemas anteriores a
bucle cerrado estos bucles estn en funcin de K (cada sistema tiene un valor
independiente de K).
W1(s)=
W3(s)=
W5(s)=

W2(s)=
W4(s)=
W6(s)=

Una vez realizado esto realizaremos los siguientes pasos (criterio de la estabilidad de
Routh) para hallar el lmite de K.

-Cogemos el polinomio caracterstica del sistema (en nuestro caso W1)

K-20

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Limite (20, infinito)

Estos pasos se realizaran para todos los sistemas y nos quedaran los siguientes limites.
W2 (0, 30)
W3 (-6, 60)
W4 (0, infinito)
W5(-1.5, infinito)

W6 (-12,infinito)

3) Para los factores de ganancia

, determinar:
a)- El polinomio caracterstico de cada sistema (emplear la formula de Black)
y los polos de bucle cerrado (orden PZF del CC) indicando con ello si el
sistema es estable, marginalmente estable o inestable.
b)-Dibujar (orden TIME del CC) la grfica temporal de la respuesta de cada
sistema para entrada en escaln unitario, indicando el tipo de respuesta
obtenida (exponencial creciente, oscilatoria creciente, oscilacin senoidal
mantenida, subamortiguada, sobreamortiguada).

Al utilizar la frmula de Black con las funciones de transferencia anteriores nos quedan
estas funciones donde en su denominador podemos ver su polinomio caracterstico.
W1(s)=

W2(s)=

W3(s)=

W4(s)=

W5(s)=

W6(s)=

Introduciendo el comando pzf(funcin de transferencia) nos da los polos de las

funciones.
W1(s)=

W2(s)=

W3(s)=

W4(s)=

W5(s)=

W6(s)=

Para comprobar si el sistema es estable, marginalmente estable, o inestable debemos

de ver su grfica, esto lo realizamos con el comando time(funcin).

Funcin W1(s).

Como podemos observar el sistema es inestable, siendo esta una funcin exponencial
creciente que tiende al infinito.
Funcin W2(s).

Se puede observar que la funcin tiende al infinito, siendo esta una funcin oscilatoria
creciente tendiendo al infinito haciendo este sistema inestable.

FuncionW3(s).

En esta grafica vemos que la funcin es oscilatoria senoidal haciendo al sistema

marginalmente estable ya que no tiende ni al infinito ni se queda en un solo valor sino
que oscila entre dos valores
FuncionW4(s).

Vemos que al principio de la funcin hay un subamortiguamiento pero se vuelve

estable a medida que avanza el tiempo, por lo que el sistema es estable.

Funcin W5(s).

Podemos ver como al principio de la funcin hay un sobreamortiguamiento pero a

medida que el tiempo avanza el sistema se vuelve estable.
Funcin W6(s).

Vemos que el sistema es estable ya que despus del subamortiguamiento del

principio el sistema toma un nico valor.

4) Para los casos del apartado 3 en los cuales la respuesta sea de tipo subamortiguada,
medir sobre la grfica correspondiente el tiempo de pico, la sobreoscilacin y el
tiempo de subida y si fuese sobreamortiguada el tiempo de subida del 10% al 90%.

Observamos que la funcin 4 y 6 es subamortiguada mientras que la 5 es

sobreamortiguada.
SUBAMORTIGUADA

SOBREAMOTIGUADA

W4
0.5
0.66
0.41

W6
0.06
0.4776
0.34

W5
0.5