Laboratorio de Control Analgico II

Prctica No. 13

Prctica 13
Diseo e Implementacin de un Compensador en Adelanto-Atraso Basado
en la Respuesta a la Frecuencia.
Objetivo: Disear un compensador en adelanto-atraso para controlar la velocidad del motor de CD
basado en la respuesta de frecuencia de este sistema.

Introduccin:
En la prctica anterior se dise un compensador en adelanto para la velocidad del motor de CD
con un filtro RC a la salida. En esta ocasin se disear un compensador de tipo adelanto-atraso
para el mismo sistema, es decir, se implementar el sistema de la figura 13.1.

r(t)

e(t)

+
-

Gc ( s )

Kp

Vi(t)

Motor
G1(s)

Vs(t) Filtro pasabajas

Vsf(t)

Compensador

Planta G p (s )
Figura 13.1.- Sistema de control a disear.
El procedimiento de diseo ya se describi en la prctica anterior, en esta ocasin solo se deber
replantear el paso 3 para verificar que se cumpla la condicin para disear un compensador
adelanto-atraso, es decir, el diagrama de bode de la planta en lazo abierto con la compensacin de
ganancia deber tener la siguiente caracterstica:
20

K pG p ( )
(decibeles)

K pGp ( c )

-20
-40
-60
0

()
-45

(grados)

-90
-135
-180
-1
10

-180o+ d

( c )

d
10

10

(rad/seg)

10

Figura 13.2.- Condiciones para disear un compensador en adelanto-atraso.

Laboratorio de Electrnica Ing. Luis Garca Reyes. UMSNH-FIE

Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

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Prctica No. 13

La ganancia en decibeles K p G p (c ) en la frecuencia de corte deseada c debe ser positiva y

la fase (c ) deber estar por abajo de 180o + d , ver figura 13.2.

En el diagrama de Bode mostrado en la figura 13.2, se puede apreciar que al introducir el

compensador en adelanto-atraso se logran dos objetivos:

Se reduce el ancho de banda (se hace ms lenta la respuesta transitoria)

Se introduce un adelanto de fase en la frecuencia de corte deseada en lazo cerrado.

Diseo del compensador en Adelanto-Atraso.

Una vez que se ha decidido que se usar un compensador en adelanto, es decir, el compensador
tendr la funcin de transferencia siguiente
s + a s + b
Gc ( s ) =

s + a s + b
donde > 1 , < 1 , a > b y = 1 .

(13.1)

Se proceder a disear los valores adecuados de los parmetros a, b y , para lograr el

margen de ganancia deseado d en lazo cerrado. Una manera de realizar esto es como sigue
i. Del diagrama de Bode del sistema en lazo abierto incluyendo el ajuste de ganancia del paso 2
se determinan la fase c = (c ) y la ganancia en decibeles (positiva) M c = K p G p (c ) a la
db

frecuencia de corte c que se desea tener en lazo cerrado.

ii. La ganancia que debe proporcionar el compensador es el valor negativo M c para cancelar la
ganancia M c y el adelanto de fase que debe proporcionar el compensador en c para
lograr el margen de fase deseado d es

= 180 + d c + 2

(13.2)

Donde 2 (positiva) es la contribucin de atraso de fase en la frecuencia c de la parte en

atraso del compensador y suele ser pequea, del orden de 1o a 5o (es menor en la medida en
que b < a ). A partir de los valores de y M c se obtienen los coeficientes q y c como sigue
q = tan( )
(13.3)
c = 10

Mc
10

(13.4)

iii. Si c ( q 2 + 1) < 1 se puede calcular como la nica raz positiva de la siguiente ecuacin
cuadrtica
(13.5)
( q 2 c + c 1) 2 + ( 2q 2 c ) + ( q 2 + 1 c ) = 0
Si la condicin del paso (iii) no se cumple, significa que el compensador no puede proporcionar
toda la correccin del margen de fase d que se pide, en este caso se deber disminuir d y
volver a intentar.
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Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

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iv. El parmetro a se puede calcular de la siguiente ecuacin

1 c
a = c
2c 1

(13.6)

v. Con el paso anterior queda diseada la parte en adelanto. La parte en atraso se disea para
que produzca el atraso de fase supuesto 2 a la frecuencia c , para lograr esto se deber
utilizar el menor valor del parmetro b que satisfaga la ecuacin cuadrtica siguiente
2

b b 1
+ = 0

c c tan(2 )

(13.7)

vi. Finalmente el parmetro se obtiene recordando que = 1

Prerrequisitos:
1) Calcular el ajuste de ganancia K p de la planta G p ( s ) incluyendo el filtro usado en la

prctica anterior, para obtener un error en estado estable del 10%, o menor, es decir,
ess 0.1 R
2) Obtener el Diagrama de Bode de la planta con el ajuste de ganancia en lazo abierto y
elegir la nueva frecuencia de corte que se desea tener en lazo cerrado como
c = 150 rad / seg . Si el sistema admite un compensador tipo adelanto-atraso continuar
en el inciso (3), si no, regresar al inciso (1) y modificar el ajuste de ganancia K p y de ser
necesario, tambin c .
3) Del diagrama de Bode anterior obtener los mrgenes de fase y ganancia en lazo abierto y
obtener c = (c ) y M c = K p G p (c ) a la frecuencia de corte c .
db

4) Obtener los parmetros a, b y , del compensador en adelanto-atraso para obtener

un margen de fase d = 80o (si es posible) en lazo cerrado.
5) Calcular las resistencias y capacitores necesarios, Dibujar el diagrama y traer
implementado en protoboard el compensador, incluyendo el ajuste de ganancia K p
mediante amplificadores operacionales.

Desarrollo de la Prctica:
1) Agregar el filtro RC de la prctica anterior a la salida del mdulo de motor de CD.
2) Conectar el compensador diseado en los prerrequisitos a la salida del mdulo de motor de
CD con el filtro RC para cerrar el lazo de control.
3) Obtener la respuesta del sistema en lazo cerrado a un escaln de 2.0 volts.

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Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye

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4) Con el canal CH1 del osciloscopio se visualizar la entrada r (t ) y con el canal CH2 se
visualizarn alternativamente: la salida vs (t ) y la accin de control vi (t ) y se llenarn las
primeras tres columnas de la siguiente tabla.
5) Nuevamente se pondr a prueba la atenuacin del efecto de perturbaciones en la variable
controlada. Se introducir una perturbacin a la velocidad del motor presionando con el dedo
ndice el eje del motor para frenarlo lo ms posible (usar slo el dedo, sin cargar el cuerpo
procurando que la fuerza aplicada siempre sea la misma), en estas condiciones se llenar slo
la ltima columna de la siguiente tabla.
Condiciones

Grfica de r (t ) y vs (t )

Grfica de r (t ) y vi (t )

ess (sin

ess (con

perturbacin)

perturbacin)

Con los
valores de
Kp, a y
diseados

Reportar:
1. Las tablas llenadas con las mediciones realizadas en la prctica
2. Anexar los clculos realizados para cumplir los prerrequisitos, incluyendo el diagrama de
Bode utilizado y marcando en l los mrgenes de Fase y de Ganancia en lazo abierto, la
frecuencia de corte deseada en lazo cerrado c , la fase c = (c ) , la ganancia
M c = K p G p (c )

db

y el margen de fase deseado d .

3. Obtn el diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado (con el compensador y la ganancia
diseados) y verifica si se cumpli el objetivo de diseo ( d ).
4. Compara los resultados obtenidos en la prctica con la simulacin de las ecuaciones del
sistema en lazo cerrado en Simulink. Presenta grficas con texto y escalas visibles.
5. Conclusiones. En esta parte comenta los resultados obtenidos en la prctica comparados
con los resultados esperados que predice la teora y explicar las diferencias observadas.

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Elabor: Jos Juan Rincn Pasaye