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Introduzione
RispostaaRegime
RispostaTransitoria
EffettodegliZeri
PoliDominanti
Riferimenti
Introduzione
Capitoli4,5TestodiBolzern
(parte)
Capitoli58,testodiMurray
(download)
Capitoli3,8Lewis
(download)
....
Richiami
Modellistica
Descrizione
Prop. Strut.
Analisi 1
Analisi 2
Sintesi Prelim.
Con. Avanzati
Con. Standard
Introduzione
L'analisidiunsistema effettuataalfinedideterminarelesueprestazioni,ela
eventualenecessitdiunsistemadicontrollo.
1. Stabilit
2. ControllabilitedOsservabilit
3. Rispostaaicomandi(precisione,accuratezza,velocitdirisposta)
4. Reiezionedeidisturbierumori
5. Rispostanonnominale (ovveroinpresenzadierroridimodello)
Strumenti utilizzati per lo studio delle prestazioni sono:
Obiettivi:
Identificazione di un set generale di parametri in modo da poter eseguire matematicamente
lanalisi delle prestazioni e la sintesi di un sistema di controllo, se richiesto dai requisiti di
progetto.
Introduzione
Larispostatemporaledefiniscel'andamentodelsegnaleinuscitaquandoilsistema
vienesottopostoadeterminatisegnaliiningresso
SistemiAsintoticamenteStabili
Ingeneralepossibilericonoscereduezonecheindividuanorispettivamentelaparte
transitoriaequellaaregime;ognunadiesseforniscespecificheproprietdelsistemain
esame
RispostaaRegime
Larispostaaregimelapartedellarispostatemporalechesihaunavoltafinitoiltransitorio
Nota:Larispostaaregimehasensosoltantopersistemiasintoticamentestabili, Altrimentiluscita
unsegnaleillimitatoperogniingresso(amenodelcasodisistemistabiliconingressoimpulsivo).
Lostudiodellarispostaaregimediunsistemanonretroazionatobanale(notachealivellodi
analisiilsistemapotrebbeessereinternamentecontrollato)
y = do + G (s )(u + di )
e = u - y = [1 - G(s )]u
s 0
s 0
Contributo
Disturbi
s 0
s 0
RispostaaRegime
ConsideriamounsistemaSISOinCicloChiusoconretroazioneunitaria
GCL (s ) =
Gd (s ) =
K (s ) G (s )
y(s )
= T (s ) =
1 + K (s ) G (s )
u(s )
Ge (s ) =
1
e(s )
= S (s ) =
1 + K (s ) G (s )
u(s )
G (s )
y(s )
= G (s )S (s ) =
1 + K (s ) G (s )
di (s )
IncondizionidiRegimeilComportamentodesiderato rispettoagliIngressi
y =u
y=0
di 0
RispostaaRegime(aduncomando/riferimento)
ParametrodiProgetto:ErroreaRegime
L'erroreilparametrobaseperlavalutazionedellarispostaaregime;ilrequisito
fondamentaleperilcalcolodell'errorearegimelastabilit(asintotica)delsistemae,
intalcaso,sipuscrivere,sfruttandoilTeoremadelvalorefinale
s 0
RispostaaRegime
Segnalidingresso:Ingressitipicidiriferimentosonosegnalipolinomiali
H (t ),
H (t - t0 )
1
H (s ) = ,
s
H (s ) =
1 -t0s
e
s
f (t ) = t H (t ), f (t ) = (t - t0 ) H (t - t0 )
F (s ) =
f (t ) = t 2 H (t ), f (t ) = (t - t0 )2 H (t - t0 )
F (s ) =
1
,
3
s
F (s ) =
1 -t0s
e
3
s
1
,
s2
F (s ) =
1 -t0s
e
s2
RispostaaRegime
StrumentodiCalcolo:FdTdiAnelloe/oFunzionediSensitivit
e(s ) =
1
u(s )
1 + K(s)G(s)
S (s ) =
1
1 + K(s)G(s)
Perilcalcolodellerrorearegime,laFdTinAnelloApertocatalogatacometipo,ovverocome
eccessopolozeroallorigine.RiscrivendolaK(s)G(s) informafattorizzata,siha:
K (s )G (s ) = k 0
(s + z )
s (s + p )
i
RispostaaRegime
Esempio:RispostadiunLinkroboticoadunComandodiGiunto
G (s ) =
qL (s )
E A (s )
q (s )
0.475
= L
s(s + 1)(s + 10) E A (s )
= sG (s ) =
0.475
(s + 1) (s + 10)
E A (t ) = H (t ), E A (s ) =
1
s
eq = EA - qL = 95.25%
eq =
Ilmotore,adunatensionecostante,produceuna
Rotazionedellalberoavelocitangolarecostantee
langolodelLinkaumentalinearmenteneltempo
RispostaaRegime
Problema: EpossibiledeterminarelastrutturadiunsistemainmodocheaRegimevisia
unerrorenulloaduncomandocostanteintensionedelmotore?
1. Ilsistemainciclochiusodeveessereasintoticamentestabile
2. Perilsistemainizialevale pert
Qualelaformadelcontrollore?ProviamolapisempliceK(s) = K
1
1
e(s ) =
E A (s ) =
EA (s )
1 + K (s )G (s )
0.475k
1+
0.475k
K (s ) G (s )
(
)
(
)
(
)
(
)
q
s
G
s
E
s
E
s
E A (s )
=
=
=
CL
A
A
L
3
2
1 + K (s )G (s )
s + 11s + 10s + 0.475k
AsintoticamenteStabileperK = ?
RispostaaRegime
AnalisidellaStabilitconilCriteriodiRouth:
3 1
2 11
10
0.475k
110 - 0.475k
11
0 0.475k
0
0
0<k <
110
= 231.5789
0.475
Quantovalelerrorearegimenelcampodistabilitdelcontrollore?
lim s e(s ) = s
s 0
1
1
= 0, 0 < k < 231.5789
s
0.475k
1+
s(s + 1)(s + 10)
Qualsiasivaloredik ammissibile,produceunerrorearegime=0.
RispostaaRegime
K= 0.001
K= 1.0
K= 231.0
K= 50
K= 232.0
RispostaaRegime
Domanda: Cosasuccedeallerrorearegimeseilcomandounarampa?OvveroseLatensionedi
ingressocrescelinearmenteneltempo?
Ilsistemaasintoticamentestabileperk ammissibile
lim s e(s ) = lim s
s 0
s 0
1
1
1
2 =
0.475k
1 + 0.0475k
s
1+
s(s + 1)(s + 10)
LerrorearegimeallaRampasempre limitato(finito)edil
suovalorenumericodipendedalguadagnokdelcontrollore
UnitRampInput
K = 100.0
K = 10.0
K = 1.0
RispostaaRegime
LesempioprecedentepermettedigeneralizzareilCalcolodellErroreaRegimeinfunzione
di:
1. Ingresso(Gradino,Rampa,Parabola,ecc.)
2. TipodiFdTdiAnello
K (s )G (s ) = k 0
(s + z ) = k P (s )
s (s + p )
i
IngressoaGradinoUnitario:u(t)=H(t), u(s)=1/s
1
=
s 0 1 + k P (s )
0
ess = lim
1 + k0
(z )
(p )
1
1
0
s 0 1 k P ( s )
1
0
ss lim
Tipo0,Errorefinito
Tipo1,2,ecc.,Errorenullo
RispostaaRegime
IngressoaRampaUnitaria:u(t)=tH(t), u(s)=1/s2
1
1
1
2 = lim
s 0 sK (s )G (s )
1 + K (s )G (s ) s
s 0
1 k (s + pk )
ess = lim
=
s 0 s
(
s
+
z
)
i
i
Tipo0,ErroreInfinito
1 s k (s + pk )
1
ess = lim
=
s 0 s k
(s + z i ) k 0
0 i
2
1 s k (s + pk )
ess = lim
=0
s 0 s
k 0 i (s + z i )
(p )
(z )
k
Tipo1,ErroreFinito
Tipo2,ecc.,Errorenullo
RispostaaRegime
Esempio: MotolinearizzatodiRolliodiunVelivoloduranteunavirata
VirataCoordinata(zerosideslip)
dA = ALETTONE
dR = TIMONE
1.
2.
3.
4.
5.
Alettonesinistrogi
AumentoportanzaSemialasinistraerollio a
destra(SensoOrario)
Aumentoresistenzasemialasinistrae
consequentemomentodiimbardata
antiorarioversosinistra.Creazionedisideslip
(derapata)
Spostamentotimoneversodestraper
creazionediportanzasullacodae
consequentemomentoinsensoorarioche
compensalimbardataeannullailsideslip
AnnullamentoAlettonepermantenimento
heading
AereoPasseggeriinvolodicrociera
Alt.=33,000ft,Speed=0.84Mach
LdA
F (s )
0.2214
sec-1
=
=
s + 0.8432
dA (s ) s + LP
y(t ) = F (t ) = 0, 2626 1 - e -0.8432t
F(s )
0.2214
G '(s ) =
=
dA (s ) s(s + 0.8432)
G (s ) =
RispostaaRegime
Obiettivo: Annullarelerrorearegimeinvelocitdirollio aduncomandoagradino
LaFdTdiAnellodiTipo0,quindiqualsiasiControlloreProporzionaleK(s) = k
Produceunerrorearegimefinito
ess = lim e(s ) =
s 0
1
1 + k 0.2626
RispostaaRegime
Affinchlerrorearegimealgradinosianullo,laFdTdianellodeveesserediTipo1
K (s )G (s ) = k 0
N K (s )
0.2214
sDK (s ) (s + 0.8432)
K (s ) =
k0
s
IlcontrolloreselezionatoditipoIntegrale
IlControlloreaccettabileseesolose ilsistemainanellochiusoAsintoticamente
Stabile
GCL (s ) =
0.2214 k0
K (s ) G (s )
= 2
1 + K (s ) G (s ) s + 0.8432 s + 0.2214 k0
1GradodiAlettone 1GradoalsecondodivelocitdiRollio
K0 > 0
RispostaaRegime
IlControlloreprecedentenon modificalacaratteristicafisicaInputOutput(AlmenoaRegime)
Angolo di Rollio
Velocit di Rollio
Problema:EpossibileprogettareuncontrolloretalechevisiaUn
erroreaRegimenullotracomandodialettoneedangolodiRollio?
Risposta=??
RispostaTransitoria
Lo studio della risposta transitoria di un sistema permette di studiare i seguenti requisiti principali:
1. Stabilit
2. Ampiezza massima delle componenti oscillatorie
3. Velocit di Risposta
In termini di FdT , gli elementi che influenzano la risposta transitoria sono:
1.
2.
RispostaTransitoria
G1(s ) =
s +1
,
(s + 2)(s + 4)
G2 (s ) =
1
(s + 2)(s + 4)
Inentrambiicasi,landamentodellacomponentetemporalelostesso
(c1, c2 ) = f (z i , x 0 )
-6 1
1
x =
x + u
-8 0
1
y = 1 0 x
1
3
y1(t ) = - e -2t + e -4t
2
2
0
0
1
x =
x + 1 u
8
6
y = 1 0 x
1
1
y2 (t ) = e -2t - e -4t
2
2
RispostaTransitoria
Lanalisidellarispostatransitoriasibasatradizionalmentesuuningressoagradinoesulla
valutazionedelsistemainbaseallordine
Rispostatransitoriapersistemidel1 ordine
G (s ) =
a
s +b
a
1 - e -bt
b
y(t ) =
y(t ) = 63%y
t=t=
1
b
y(t ) =
a
a
a
a
1 - e -bt = (1 - e -1 ) = 0, 632 @ 63%
b
b
b
b
Unaltra definizione che la costante di tempo sia pari a 3/b, ovvero tale che y() = 95%
del valore finale.
RispostaTransitoria
Esempio:Datoilsistema
G (s ) =
t=
4
s +2
1
sec,
2
y = 2,
ess = 100%
Sivuoleinvececheilsistemasiataleche,perl'ingressodiungradinounitario,siabbia:
t = 0.1sec,
ess 2% (0.02)
K (s ) = K
s + 2 4K
,
< 0.02
s + 10 10
RispostaTransitoria
ScegliendouncontrolloreProporzionale
(cioK(s) = k =cost.),sihaunerrorea
regimefinitoenonnullo
GCL (s ) =
4k
s + 2 + 4k
PerK=2,lacostanteditempo =0.1sec,ma
=20%
PerK<0.0102, <2%,malacostanteditempo
=0.49sec
Visono2SpecifichediprogettoLinearmenteIndipendentiedobbiamousare2
parametriIndipendentinelcontrollore
GCL (s ) =
4k1k2
s + 2 + 4k2
RispostaTransitoria
b=
Costante di tempo
1
= 10
t
4k1k2
Errore a Regime
2 + 4k2
8k1
10
2 + 4k2 = 10
k2 = 2
Costante di tempo
1
b = = 10
t
Errore a Regime
4k2
2 + 4k1k2
4k2
10
2 + 4k1k2 = 10
k1k2 = 2
k = 0.82
1
k2 = 2.45
k = 0.78
1
k2 = 2.55
RispostaTransitoria
Rispostatransitoriapersistemidel2 ordine
Lepossibilidisposizioni,nelpianocomplesso,deipolidiunsistemadelsecondoordinesono:
L'unicasituazionediinteressedatadalsistema1;infatti,pergialtrisipunotareche:
sistema2:puesserevistocomecomposizionediduesistemidelprimoordine,
sistema3:larappresentazionediun'oscillazioneautosostenuta;l'interessesudiesso
marginaledatoche,spesso,unsistemadelgeneredivieneinstabile,
sistemi4,5e6:sonosistemiinstabilichenoninteressanodatoche,sedevonoesserestudiati,
vanno,perprimacosa,resistabili.
RispostaTransitoria
LaFdT diungenericosistemadisecondoordineconpolicomplessiconiugatipuesserposta
nellaforma:
G (s ) = m
m=1
wn2
s 2 + 2xwns + wn2
w1 = wn 1 - x 2
a = cos-1(x )
RispostaTransitoria
EffettodelCoefficientediSmorzamento( =1)
y(t ) = 1 -
1
1- x
-xwn t
ParametriCaratteristici
1)SovraelongazioneMassima:indicalamassimaampiezzadiOscillazione
2)TempodiSalita:indicalavelocitdirisposta
3)TempodiAssestamento:indicailraggiungimentodellacondizionediRegime
RispostaTransitoria
SovraelongazioneMassimaMp
Indicandocony ilvalorediregimeeconymax ilvaloremassimo,lasovraelongazione
massimapercentualerisultaessere:
-xp
M p = 100
y max - y
y
= 100 e
-xp
1-x 2
y max = 1 + e
p
TM =
wn 1 - x 2
1-x 2
Lasovraelongazionemassimafornisceancheuna
misuradella"stabilit"delsistema;comevisto,
piilvaloredi bassopiilsistemaoscilla
primadiraggiungereilvalorediregime
Lasovraelongazionedipendesoltantodallo
Smorzamentoenondaaltriparametri
RispostaTransitoria
TempodiSalitaTs
definitocomeiltemponecessarioaffinchilsistemaarrivi,laprimavolta,alvaloredi
regime(Sebbeneesistanoneitestialtredefinizionisimili).
y(Ts ) = 1 = 1 ... = 1 - e
-xwnTs
1- x
-xwnTs
sin
T
cos
T
w
w
+
(
)
(
)
1 s
1 s
1 - x 2
Dacui:
Ts =
wn 1 - x 2
tan
-w x
2
1- x
n
wn
-1
Ts =
p-a
wn 1 - x 2
0.8 + 2.5x
1 + 1.1x + 1.4x 2
Ts @
0 < x < 1,Ts @
1<x
wn
wn
RispostaTransitoria
TempodiAssestamentoTas
Tempooltreilqualeladifferenzafravalorediregimeevaloreeffettivodell'uscita
rimanealdisottodiunvalore calcolatocomepercentualedelvalorediregimestesso
(es. =5%o3%o2%diy);superatoiltempodiassestamentoilsistemaviene
consideratoaregime.
Ta e = -
1
ln e
xwn
e = 2% Ta 2 @
4
xwn
e = 5% Ta 5 @
3
xwn
Quantodettovalidoanchenelcasoincuiilvalorearegimedell'uscitasiadiversoda1;intal
casosufficienteconsiderarechetuttiiparametrisononormalizzatialvalorediregime.
TempodiRitardoTr
1
y(Tr ) = y
2
Tempoaffinchl'uscitaraggiungail50%delvalorediregime
1 + 0.7 x
wn
1 + 0.6x + 0.15x 2
Tr @
wn
Tr @
0<x <1
1<x
RispostaTransitoria
G(s) =
Esempio:Datoilsistema
16
(s + 5)(s -1)
Progettareuncontrolloretaleche
estep = 0
M 10%
P
T 10sec
as
K (s ) G (s ) = k 0
(s + z ) = k P(s )
s (s + p )
i
RequisitodiRegime
-xp 1-x 2
M = e
0.1
x 0.5916
p
T @ 4 10
wn 0.68
as
xw
n
RequisitodiRispostaTransitoria
RispostaTransitoria
Ilcontrolloredevegarantirelastabilitasintoticainciclochiusoedeveaverealmeno
unintegratoreperilrequisitodiregime.
K (s ) = k
GCL (s ) =
s +z
s
Primasceltaditentativo:
ControllorePI
G (s )K (s ) =
16k (s + z )
s 3 + 4s 2 + (16k - 5)s + 16kz
CriteriodiRouth
16k (s + z )
s(s + 5)(s - 1)
5/16
16k - 5 0
16kz
16k - 5 - 4kz
16kz
5
4(4 - z )
4>z >0
k>
RispostaTransitoria
DairequisitidiRispostaTransitoria:
16k (s + z )
16k (s + z )
@
=
3
2
2
s + 4s + (16k - 5)s + 16kz
(s + 0.8001s + 0.4578)(s + P )
16k (s + z )
= 3
s + (0.8001 + P )s 2 + (0.4578 + 0.8001P )s + 0.4587P
GCL (s ) =
0.8001 + P = 4
P = 3.1999
0.4587P = 16kz
z = 0.1827
+
-
0.5011(s + 0.1827)
s
16
(s + 5)(s - 1)
RispostaTransitoria
GCL (s ) =
Commenti:
8.0176(s + 0.1827)
s 3 + 4s 2 + 3.0176s + 1.4678
1. ErroreaRegime
2. TempodiAssestamento
3. Sovraelongazione
PossibiliCause?
Rispettoadunsistemadel20 ordinepurosiha:
IlsistemahaunoZeroa0.1827
Ilsistemadel30 ordineeviunPoloa3.1999
EffettodegliZeri
Definizione1: RadicedelnumeratoredellaFdT(persistemiSISO)
G (s ) =
s +4
s + 10
z=4,unozerodelsistema
Definizione2: Frequenzabloccantedelsegnaledingresso
G (s ) =
s +4
, u(t ) = e -4t , y(t ) = e -10t
s + 10
z=4,unozerodelsistemain
quantou(t)nonapparenelluscita
LapresenzadeglizerinellaFdT diunsistemainfluenzalarispostasiaInterminidi
andamentotemporale,chesopratuttointerminidiAmpiezza
G (s ) =
N (s )
N (s )
GCL (s ) =
D(s )
N (s ) + D(s )
EffettodegliZeri
Sistemidel10 Ordine
s +z
kz 1 + s z
1+ t s
1 + aTs
G (s ) = k
=
= m
= m
s+p
p 1+s p
1 + Ts
1 + Ts
T =
1
,
p
1
t= ,
z
a=
p
z
prendeilnomediGuadagnoStatico
RispostaalGradino,SistemaStabile
kz k (z - p) -pt
e
p
p
1
- t
y(t ) = m 1 + (a - 1)e T
y(t ) =
t 0
1 + aTs
=m
s 0
s 0
s(1 + Ts )
1 + aTs
y(0+ ) = lim s Y (s ) = lim s m
= ma
s
s
s(1 + Ts )
y() = lim s Y (s ) = lim s m
EffettodegliZeri
1. NellasimulazionesisuppostoT=1e =1(dalparametroT dipendelavelocitdi
risposta,da inveceilvalorefinaledelguadagno)
2. L'uscitapresentaunadiscontinuitin0(escludendoovviamente =0)
3. Pervalorinegatividi,cioincasodizeriaparterealepositiva,ilsistemarispondein
manieraoppostarispettoalcomandoerisultamoltopilentonelraggiungereilvalore
diregime
4. Pervaloridi >1(ciolozero,aparterealenegativa,pivicinoall'asseimmaginario
rispettoalpolo)l'uscitaassume,inizialmente,unvaloremaggioredelvalorediregime.
5. L'andamentodiy(t) semprecomunqueesponenzialeedipendedallacostantedi
tempoassociataalpolo.
EffettodegliZeri
Sistemidel20 Ordine
L'influenzadiunozeroinunsistemadelsecondoordinedipendedallasuaposizionesulpiano
complessorelativaaquelladeiduepoli
Sistemaconpolireali
1 + ts
G (s ) = m
(1 + T1s )(1 + T2s )
T1 t,
T1 - t -t T1 T2 - t -t T2
,
y(t ) = m 1 e
e
+
T1 - T2
T1 - T2
< 0 lozeroaparterealepositiva:intalcasola
rispostaneiprimiistantiassumevalorinegativi,tanto
pialtiquantopilozero(lacuiposizionedatada
1/)vicinoall'origine
T2 t
t 0
EffettodegliZeri
T1 >>T2 lozeromoltovicinoalpolopi
"lento";ilpolovicinoallozeropuessere
trascuratoeilsistemapuessereconsideratodel
primoordine(larossadelsistemadelsecondo
ordine,labluquelladelsistemadelprimoordine
ottenutodallaapprossimazione)
T1 > >T2 lozeroinmezzoaiduepoli;lozero
tendeavelocizzarelarispostarispettoalcasodi
sistemasenzazeri(inrossoilsistemaconlozero,
inbluquellosenza)
EffettodegliZeri
G (s ) = m
wn2 (1 + t s )
s 2 + 2xwns + wn2
Lacurvainrossorappresentailcasoinassenzadizeri
lacurvainviolasiricavaperzeriaparterealepositivaed
haunasottoelongazione;
lacurvainblu,cherappresentailcasoconlozerolontano
dall'origine,risultaassimilabilealcasosenzazeri;
lacurvainazzurro,zerovicinoall'origine,amplificala
sovraelongazioneevelocizzalarisposta.
PoliDominanti
Perisistemidiordinesuperiorealsecondononesistonoespressionianaliticheperilcalcolodei
parametridellarispostatransitoriaanchesequestamantienelestesseproprietdeisistemidel
secondoordineevienecaratterizzataattraversoglistessiparametri
PoliDominanti
Lo studio dei sistemi di ordine superiore pu essere fatto mediante una
approssimazione tramite il concetto dei poli dominanti.
I poli dominanti di un sistema sono quelli, reali o complessi, molto pi vicini
all'asse immaginario rispetto agli altri poli e sono i pi importanti per lo studio
della stabilit del sistema stesso.
importantetenerepresentecheunpolovieneconsideratodominantein
funzionedellasuaposizioneinrelazioneaglialtripolienoninfunzione
dellasuaposizione"assoluta".
G3
1000
(s + 1000)(s + 1)
10
G2 (s ) =
(s + 10)(s + 1)
1
G 3 (s ) =
(s + 1)
G1(s ) =
G3 unabuonaapprossimazionediG1 manondiG2
PoliDominanti
La"zona"deipolidominantidipendedallaparticolareapplicazione;chiarocheseipolidominanti
sonocomplessiconiugati,rivestonougualimportanzasialaparterealechequellaimmaginaria.
Inmolticasi,lespecifichediRispostaTransitoria
possonoessereforniteinterminidiPolidominanti
complessieconiugati,oppurereali
Esistono diverse tecniche per l'approssimazione di sistemi di ordine superiore con sistemi
del secondo ordine, come quella della tangente, la tecnica delle aree, gli approssimanti di
Pad o la Trasformazione bilanciata che tiene conto di controllabilit e osservabilit del
sistema.
PoliDominanti
Esempio:
G (s ) =
8(s + 5)
(s 2 + s + 1)(s + 4)(s + 10)
G (s ) =
8(s + 5)
(s 2 + s + 1)
PoliDominanti
Esempio:
Usandolapprossimazioneapolidominanti
possiamoprogettareuncontrolloreper
diminuireiltempodisalita(adessocirca2
sec).
Questopuesserefattoconuncontrollore
Proporzionaleinretroazioneunitaria
K=0,1,10,100
PoliDominanti
Andamentodelsistemaoriginale:
K =100
K =1
K =105
Esempio
Esempio:DinamicaeControllodiProfondit(Depth)
ZB
ZI
XB
U0
XI
= AngolodiTraiettoria
= AngolodiBeccheggio
Motolongitudinalelinearizzato,rispetto
adunavelocitdiEquilibriocostante
U0.
Levariabilidelmotoperturbatosono:
u = velocitlongitudinalelungoXB
w =velocitverticalelungoZB
q = velocitangolaredibeccheggio
rispettoaYB
= angolodibeccheggiorispettoaYB
e =angolodicomandoapoppa(stern)
Altrevariabilidiinteresse:
angoloditraiettoria
= w/ U0 angolodiattacco
Variazionediprofondit(Notasegno)
h = w -U 0q
Accelerazionealcentrodimassa
aZcg = w -U 0q = U 0 (a - q) = -U 0 g
Esempio
Motodelcorporigido,approssimazione
Longitudinale
u
w
x (t ) = = Ax (t ) + B dSTERN (t )
q
q
Esempio
ControlloManualeoAutomatico
SistemaMultiplodiAttuazione
Idrodinamica
q(s )
-0.467(s + 0.12)
GSUB (s ) =
= 2
dSTERN (s )
s + 0.8s + .25
a
Gq z (s ) =
dCOM (s )
GACT (s ) =
G 3 (s ) =
dSTERN (s )
dCOM (s )
az (s )
dSTERN (s )
=-
=-
5
s +5
q(s )
GACT (s )
G (s ) =
az (s )
dCOM (s )
GSUB (s )
Gq z (s )
az (s )
Esempio
dSTERN (s )
dCOM (s )
GACT (s )
GSUB (s )
az
q
G (s )
az (s )
h(s )
q(s )
1
s
Dinamicaapprossimatadiprofondit(Velocitditrim=0.5m/sec)
h = w -U 0q -U 0q GdDEPTH (s ) =
S
1.1675
s(s 2 + 0.8s + 0.25)
-U 0
Esempio
dCOM (s )
Gdh
COM
(s ) =
h(s )
GACT (s )
GSUB (s )
1.1675
5
5.8375
=
s(s 2 + 0.8s + 0.25) s + 5 s(s + 5)(s 2 + 0.8s + 0.25)
Specifichediprogetto:
Errorearegimenulloperuncomandoagradinoinprofondit
NoOvershoot
TA =8sec
CalcoloamanoeconMatlab
Esempio
Specifichediprogetto:
Errorearegimenulloperuncomandoagradinoinprofondit
NoOvershoot
TA =8sec
Gdh
COM
(s ) =
5.8375
[m ]
,
s 2 (s + 5)(s 2 + 0.8s + 0.25) [rad ]
Esempio
Specifichediprogetto:
Errorearegimenulloperuncomandoagradinoinprofondit
NoOvershoot
TA =8sec
Gdh
COM
(s ) =
5.8375
[m ]
,
s 2 (s + 5)(s 2 + 0.8s + 0.25) [rad ]
Sommario
Lespecifichediprogettoneldominiodeltemporiguardano:
Stabilit
Errorearegimeaseguitodiuncomandodainseguire
Andamentotransitorio(velocitdirisposta,presenzadioscillazioni,
Tempodiassestamento,...)
Insensitivitadisturbiinanello(reiezionedeldisturbo)
Lespecifichesonoanalizzateinbaseadunsetdiparametri,
Calcolabilianaliticamentepersistemifinoalsecondoordine.
Persistemidiordinesuperioreleformulefornisconodati
approssimati
Ipolidominanticostituisconounapossibilesoluzionealproblema