MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO

Se considera el movimiento de un cuerpo rgido restringido a girar alrededor de un eje fijo.

A continuacin se examinara el caso ms general del movimiento de un cuerpo rgido que
tiene un punto fijo O.

En primer lugar, se demostrara que el desplazamiento mas general de un cuerpo

rgido con un punto fijo O es equivalente a una rotacin del cuerpo en torno a un
eje que pasa por O. en vez de considerar al cuerpo rgido completo, se puede
desprender una esfera del centro O del cuerpo y analizar el cuerpo de la misma.
Es claro que el movimiento de la esfera caracteriza por completo el movimiento del
cuerpo dado. Puesto que 3 puntos definen la posicin de un solid en el espacio,
el centro O y dos puntos A y B sobre la superficie de la esfera definirn la posicin
de esta misma y, en consecuencia, la posicin del cuerpo. Sea que A1 y B1
caractericen la posicin de la esfera en un instante y que A2 y B2 caractericen la
posicin de un instante posterior (figura 15.31a). Como la esfera es rgida las
longitudes de los arcos de mayor crculo A1B1 Y A2B2 deben ser iguales, aunque
salvo que este requerimiento, las posiciones de A1, A2, B1, B2 son arbitrarias. Se
pretende demostrar aqu que los puntos A y B pueden trasladar, respectivamente
desde A1 y B1 hasta A2 y B2 mediante una sola rotacin de la esfera alrededor de
un eje. Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo o un sistema de
referencia de forma que una lnea (llamada eje de rotacin) o un punto permanece fijo.
Una rotacin de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a un conjunto de
puntos o vectores. Un movimiento rotatorio se representa mediante el vector velocidad
angular , que es un vector de carcter deslizante, situado sobre el eje de rotacin. Cuando
el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo gira sobre s mismo.

La rotacin tambin puede ser oscilatoria, como en el pndulo (izquierda). Los giros son
completos slo cuando la energa es lo suficientemente alta (derecha).

En ingeniera mecnica, se llama revolucin a una rotacin completa de una pieza sobre su
eje (como en la unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronoma se usa esta
misma palabra para referirse al movimiento orbital de traslacin de un cuerpo alrededor de
otro (como los planetas alrededor del Sol).
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos
matemticos, que abordan el problema desde diversos puntos de vista y grados de
sofisticacin: cuaterniones, matrices, operadores vectoriales, teora de grupos... Todos estos
enfoques son matemticamente equivalentes y se pueden derivar unos de otros, salvo en
algunos aspectos concretos y posibles resultados redundantes, y la eleccin de uno u otro
depende del problema concreto. Con la llegada de la robtica y los grficos informticos, la
matemtica de las rotaciones ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a ser una materia de
estudio muy activo, con particular nfasis en el enfoque basado en cuaterniones.
En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas (es
decir, son isomtricas) en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de
producto interior y cuya matriz tiene la propiedad de ser ortogonal y de determinante igual
a 1. Si el determinante es +1 se llama rotacin propia y si es 1, adems de una una
rotacin propia hay una inversin o reflexin y se habla de rotacin impropia.
La conservacin de la norma es equivalente a la conservacin del producto interior, que se
puede expresar como:

Consecuencia de ella es que las distancias y las formas tambin se conservan.

Como parmetro que determina la rotacin se puede usar un vector (que tiene carcter
deslizante) del eje de rotacin y de longitud proporcional al ngulo de rotacin. Sin
embargo, lo normal es separar este vector en el ngulo y un vector unitario, lo que en el
espacio da cuatro parmetros. Como consecuencia hay dos formas de representar una nica
rotacin, pues

Rotaciones en el plano

Cambio de base o rotacin de un vector.

Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y, descrito
vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un eje de giro
puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal (representado por una
matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector:

En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de la manera
siguiente:

Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector,

obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo en sentido antihorario:

siendo

las componentes del nuevo vector despus de la rotacin.

Las rotaciones en el plano pueden tratarse igualmente mediantes nmeros complejos, ya
que ei es una rotacin de ngulo a.

Teorema de rotacin de Euler

En matemticas, el teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o conjunto de
rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin alrededor de una nica
direccin o eje de rotacin principal. De este modo, toda rotacin (o conjunto de rotaciones
sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser especificada a travs del eje de rotacin
equivalente definido vectorialmente por tres parmetros y un cuarto parmetro
representativo del ngulo rotado. Generalmente se denominan a estos cuatro parmetros
grados de libertad de rotacin.

Rotaciones en el espacio
Las rotaciones tridimensionales revisten especial inters por corresponderse con el espacio
fsico en que vivimos. En tres dimensiones conviene distinguir entre las rotaciones planas o
rectangulares, que son aquellas en las que el vector rotado y el que determina el eje de giro
forman un ngulo recto, y las cnicas, en las que el ngulo entre estos vectores no es recto.
Las rotaciones planas son de tratamiento matemtico ms simple, pues se pueden reducir al
caso bidimensional descrito ms arriba, mientras que las cnicas son mucho ms complejas
y por lo general se tratan como una combinacin de rotaciones planas (especialmente los
ngulos de Euler y los parmetros de Euler-Rodrigues).

Las tres rotaciones planas de los ngulos de Euler. En la primera el eje es z, que apunta
hacia arriba y gira los ejes x e y; en la segunda el eje es x, que apunta hacia el frente y que
inclina el eje z, y en la ltima de nuevo el eje es z.
La expresin vectorial de las rotaciones cnicas es:

donde la expresin entre parntesis funciona como operador y

. Hay ciertos casos especiales de este operador:

, de modo que

es una rotacin plana de (1/2) rad. La aplicacin sucesiva de este operador da

,
,
,
, etc., con un comportamiento parecido
a la unidad imaginaria (i). Es un operador hemisimtrico y en coordenadas
castesianas su matriz es:

es una rotacin plana de ngulo . Una notacin alternativa es

La forma matricial de este operador en los ejes cartesianos principales es
particularmente sencilla; por ejemplo, para i es:

es una rotacin cnica binaria (de rad). Una rotacin cnica arbitraria
de ngulo se puede representar con dos rotaciones binarias, perpendiculares a y
que forman un ngulo (1/2) (Gibbs, p. 343-344); la manipulacin de este par de
rotaciones binarias (o, de modo equivalente, de dos reflexiones) se puede tomar
como la base para la descripcin mediante los parmetros de Euler-Rodrigues. As,
el segundo de estos ejes se obtiene mediante una rotacin plana del primero con
, que da los cuatro parmetros:

ngulos de Euler
Artculo principal: ngulos de Euler

Mediante los ngulos de Euler se puede representar una rotacin cualquiera con una
sucesin de tres rotaciones planas alrededor de tres ejes ortogonales. No hay acuerdo sobre
los tres ejes concretos y en la literatura cientfica aparecen diversos convenios; hay, en
concreto, 12 posibilidades, pero lo ms habitual es que se tomen zyz y zxz. A estos 12
convenios hay que aadir posibles variaciones en el signo, orientacin relativa de ejes
(horario o antihorario) y punto de vista (operacin en vectores o transformacin de
coordenadas).

Los ngulos de Euler fueron el sistema ms popular en los siglos XIX y XX para
representar las rotaciones, pues permiten modelizar fcilmente varios sistemas mecnicos,
como los trompos, los giroscopios, los barcos y los aviones. En el caso del trompo, los ejes
se corresponden con la precesin, la nutacin y la rotacin. En los aviones se toman como
ejes xyz, de modo que se correspondan con el alabeo (o balanceo en barcos), el cabeceo y
la guiada; este convenio especfico de ejes se llama tambin ngulos de navegacin o de
Tait-Bryan.
Los ngulos de Euler presentan una singularidad cuando el ngulo del segundo giro es 0 o
, pues en tal caso el primer ngulo y el segundo pasan a quedar indefinidos, y solo est
definida su suma, si el ngulo es 0. Con ello se pierde un grado de libertad, lo que en los
dispositivos mecnicos que combinan varios ejes, como los giroscopios, puede conducir a
un bloqueo del sistema, conocido como bloqueo de cardn (en ingls, gimbal lock).
Matemticamente, es posible evitar estas singularidades con sistemas de cuatro parmetros,
como los parmetros de Euler-Rodrigues (o cuaterniones).

Parmetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones

Los cuaterniones proporcionan un metodo para representar rotaciones que no presentan
singularidades a costa de ser redundantes. Pueden introducirse axiomticamente o derivarse
a partir rotaciones vectoriales, es especial mediante la construccin de Rodrigues.
Histricamente, los cuatro parmetros que forman los cuaterniones fueron introducidos de
modo independiente y con diferentes tratamientos matemticos y geomtricos por Gauss,
Rodrigues y Hamilton, entre otros, aunque aparentemente Euler, a pesar del nombre, los
desconoca. Rodrigues lleg a ellos mediante trigonometra esfrica como una combinacin
de reflexiones; Hamilton, poco despus, lo formul de modo axiomtico como una
extensin de los nmeros complejos. En mecnica cuntica tambin se lleg a ellos con las
matrices de Pauli.

Concepto de rotacin y revolucin

Ejemplo de rotacin.

Ejemplo de revolucin.

El movimiento de la estructura de una nora corresponde a un movimiento de rotacin. Por

el contrario, las barquillas de la noria realizan un movimiento de traslacin o revolucin
con trayectoria circular.
En astronoma es habitual distinguir entre el movimiento de rotacin y el de revolucin con
los siguientes sentidos:

La rotacin de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo)

corresponde a un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo presentan
velocidades que son proporcionales a su distancia al eje. Los puntos del cuerpo
situados sobre el eje (en el caso de que ste sea interior al cuerpo) permanecen en
reposo.
o La orientacin del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante la
traslacin.
o

Un ejemplo de rotacin es el de la Tierra alrededor de su propio eje de

rotacin, con un periodo de rotacin de un da sidreo.

La revolucin de una partcula o de un cuerpo extenso corresponde a un

movimiento de traslacin del cuerpo alrededor de otro.
o

Un ejemplo de revolucin es el de la Tierra alrededor del Sol, con un

periodo de revolucin de un ao.

La distincin entre rotacin y revolucin esta asociada con la existente entre rotacin y
traslacin de un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno
de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas
esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en
general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser
curvilnea.
Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias,
todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se
presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la figura: la armadura
de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin
con trayectorias circulares.

Movimiento rotatorio
Rotacin infinitesimal
En una rotacin en un ngulo infinitesimal , se puede toma cos 1 y sen , de
modo que la expresin de la rotacin plana pasa a ser:

Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los trminos de

orden superior al primero, se comprueba que poseen la propiedad conmutativa, que no
tienen las rotaciones tridimensionales finitas.

Velocidad angular
Artculo principal: Cinemtica del slido rgido

La velocidad lineal v de una partcula se puede expresar a partir de la velocidad angular

como:

Mientras que la aceleracin a es:

Dinmica de rotacin
La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para producir
una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que

ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el momento de las fuerzas que actan
sobre el slido y la aceleracin angular se conoce como momento de inercia (I) y representa
la inercia o resistencia del slido a alterar su movimiento de rotacin.
La energa cintica de rotacin se escribe:

siendo el tensor momento de inercia.

La expresin del teorema del trabajo en movimientos de rotacin se puede expresar as:

de modo que, la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al producto
escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del ngulo girado ().