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INDICE
GRAFCET....................................................................................................... 35
Lenguaje STL Melsec Mitsubishi (Grafcet) ...................................................... 36
PLANO DE FUNCIONES: FBD............................................................................ 37
Control de los movimientos de subida y bajada de un ascensor............................ 38
Movimientos:................................................................................................. 39
Taladro semiautomtico .................................................................................. 40
Tema 6: Elementos del Grafcet ........................................................................... 42
Etapas iniciales .............................................................................................. 43
Etapas normales ............................................................................................ 43
Acciones asociadas ......................................................................................... 44
Acciones asociadas condicionadas .................................................................... 44
Transiciones .................................................................................................. 46
Receptividades asociadas a las transiciones ....................................................... 46
Diseo y estructuras....................................................................................... 48
Desarrollo del sistema .................................................................................... 49
Evolucin del sistema ..................................................................................... 50
Ladder y Nemnico
Control con lgica cableada
Lenguaje de contactos o Ladder. Programas bsicos
Tema 5: Lenguajes de Lenguaje Nemnico Programas bsicos
programacin segn Lenguaje Grafcet Programas bsicos
fabricantes Lenguaje FBD Programas Bsicos
Ejemplos de aplicacin
1.- Subida y bajada en ascensor 4 pisos
2.- Taladro
Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los micro-
plc's, destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier persona.
Espacio reducido.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
APLICACIONES GENERALES:
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
Adiestramiento de tcnicos.
Costo.
En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las
necesidades y a precios mnimos. Existen desde pequeos autmatas por poco ms de
$50.000 pesos hasta PLC's que alcanzan cifras elevadas.
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PEQUEA RESEA
HISTRICA
El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban
tambin lo haca el sistema de control.
Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que
los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera una estricta
mantencin planificada. Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre
cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y
mantenimiento.
A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado
secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron
muy populares en el Modicon y PLC's A-B.
Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no muy lejano el PLC como es en
la actualidad, desaparezca frente al cada vez ms potente y de pequeo tamao que
resultan los PC, y es en la actualidad una tendencia futura.
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La mayor ventaja es que si hay que variar el proceso basta con cambiar el programa
introducido en el autmata(en la mayora de los casos). Otra ventaja es que el
autmata tambin nos permite saber el estado del proceso, incluyendo la adquisicin
de datos para un posterior estudio.
ESTRUCTURA EXTERNA
Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras,
las cuales poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos
mdulos en riel normalizado tipo DIN, para que el conjunto sea compacto y resistente.
Los micro-autmatas suelen venir sin caja, en formato tipo kit, ya que su empleo no es
determinado y se suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o dentro
de la misma maquinaria que se debe controlar
MEMORIA
FUENTE DEL
DE PROGRAMA
ALIMENTACIN
BATERIA
BUS INTERNO
INTERFAZ MEMORIA
UNIDAD EXPANSION
DE DE CENTRAL MEMORIA
E/S DATOS IMAGEN
E/S
CPU ADICIONAL
E/S
TIMER Y
ESPECIALES
CONTADORES
SENSORES
ACTUADORES
Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo
digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin
caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del
fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de
carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata
que utilicemos. Normalmente se suelen emplear opto acopladores en las entradas y
rels / opto acopladores en las salidas.
Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:
MEMORIA
CPU
ENTRADAS SALIDAS
- Digital.
- Analgica.
Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen seal
alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan al nivel de bit
dentro del programa de usuario.
Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado
especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU
(opt acoplados o por etapa de potencia).
Estas seales se manejan al nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de
usuario.
Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir pueden
estar incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas a travs de
instrucciones especficas de E/S.
INTERFACES
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con
otros dispositivos (como un PC).
Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422.
A travs de esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del
autmata, incluida la programacin del mismo, y suele emplearse para monitorizacin
del proceso en otro lugar separado.
DISPOSITIVOS PERIFRICOS
Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales
pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.
1. Retardo de entrada.
2. Vigilancia y exploracin de las entradas.
3. Ejecucin del programa de usuario.
4. Transmisin de las salidas.
5. Retardo en salidas.
Los puntos 2,3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autmata. Tras este
ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varan durante la ejecucin del
programa tomarn como valor el ltimo que se haya asignado.
Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas, sino
una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se
modifica al final de ste (retardo).
LISTA DE INSTRUCCIONES
TEXTO ESTRUCTURADO
DIAGRAMA DE CONTACTOS
ORGANIZACIN DE TAREAS
BLOQUES DE FUNCIONES
Los bloques de funciones (FB's) son bloques estndar que ejecutan algoritmos como
reguladores PID. El estndar IEC asegura que los FB's son definidos empleando una
metodologa estndar. Hay controles empleando parmetros externos, mientras que
los algoritmos internos permanecen ocultos empleando Programacin Orientada a
Objetos.
X para entra Mitsubishi e I para entrada Allen Bradley o Klockner. La letra Y para
salida Mitsubishi , Q para Klockner y O para Allen. La lnea Siemens identifica a las
entradas como E E32.0 , E32.1 etc y las salidas como A siendo posible A 32.0, A
32.1 etc.
Hay que destacar que las marcas se ponen a cero cada vez que reseteamos el PLC Esta
caracterstica nos puede ser de mucha utilidad en algunos casos.
Registros y acumuladores
Todas las operaciones que hagamos con las entradas y las salidas se deben efectuar en
algn sitio. Para ello, se definen:
TEMPORIZADORES Y CONTADORES
Constantes
A la hora de cargar datos en acumuladores, temporizadores, registros, etc. Se tendr
varias posibilidades en la forma de introducir el dato:
TIPOS DE MDULOS
Destacar el OB1, que es el mdulo del programa principal, el OB3, que es el que
contiene el programa controlado por alarma, y el OB13, que es el mdulo para
programas controlados por tiempo. El OB22 es empleado por el sistema
operativo.
Los mdulos DB1 y DB2 se emplean para definir las condiciones internas del
autmata, por lo que no deben emplearse.
La mayor ventaja que aportan es la facilidad para variar el proceso que controlan, ya
que basta con cambiar el programa introducido en el autmata (en la mayora de los
casos). Otra ventaja es que el autmata tambin nos permite saber el estado del
proceso, incluyendo la adquisicin de datos para un posterior estudio.
FUNCIONES GENERALES
Rel de impulsos
Tiene el mismo funcionamiento que un telerruptor. La salida
cambia de estado, de 0 a 1, cada vez que cambia la seal en la
entrada Trg.
Reloj
Permite controlar los instantes de activacin y desactivacin de la
salida en un da de la semana y a una hora determinada.
Rel de automantenimiento
Funcin biestable R-S. Permite realizar la funcin paro-marcha
. tpica de los automatismos a contactores. La situacin no
permitida R=1 S=1 se soluciona dando preferencia a R.
Generador de pulsos
Genera pulsos de reloj a intervalos iguales. Funcionamiento
similar a un intermitente.
Contador progresivo/regresivo
Permite contar y descontar los pulso aplicados a su entrada CNT.
Rel de supresin
Activa la salida hasta que haya transcurrido el tiempo de T. Si ste
no ha terminado y Trg se pone a 0 la salida tambin lo hace. Esta
funcin solamente se puede utilizar como bloque inicial.
CONTADOR ASCENDENTE
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Los smbolos representados son muy parecidos al NEMA elctrico, an ms son tan
simples que emplean el smbolo de auxiliar abierto o cerrado para todo lo que se
designe como entrada y para todo lo que es salida se emplea un circulo incompleto
como se indica en la figura 5.
A pesar de su gran semejanza y su simpleza hay diferencias.
1.- Las salidas pueden ser del tipo interno y externo. Es decir salida del tipo
real (contactor, vlvulas, etc.) o del tipo virtual (slo en memoria).
2.- El programa examina los contactos N.A. y los N.C. buscando encontrar un
1 o un 0 lgicos.
5.- Una salida interna se usa nicamente dentro del programa, pues no tiene
existencia real.
6.- Los contactos de entrada pueden ser seales desde: entradas (reales),
contactos de salida (virtuales o memorias), salidas conectadas (reales) etc.
8.- Cada entrada y cada salida (interna o externa) puede usarse en el programa
cuantas veces se desee.
. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos
electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos lenguajes
han evolucionado, en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos ya no
tienen nada que ver con el tpico plano elctrico a rels.
Introduccin a Programadores Lgicos Prof Ing Jos S Lpez D
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LENGUAJE A CONTACTOS: LD
PROGRAMA BSICOS
MELSEC (MITSUBISHI)
GRAFCET
Las acciones estn asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir en las
transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios
sin conocimientos de automatismos elctricos.
Descripcin:
Cada planta tiene un pulsador de llamada, que cuando es accionado, la cabina se
posiciona en dicha planta
Los pulsadores del interior de la cabina, son los mismos que los que se
encuentran en el exterior, por lo tanto no necesitan programacin, ya que se
conectarn en paralelo de forma cableada.
MOTOR
Leyenda:
I1: Pulsador de llamada de
I6 Nivel 3 la 1 planta.
L3 Llamada I2: Pulsador de llamada de
la 2 planta.
I3: Pulsador de llamada de
Q1 la 3 planta.
I4: Final de carrera de la
1 planta.
I5: Final de carrera de la
I5
2 planta.
Nivel 2 I6: Final de carrera de la
Q2 l2 Llamada 3 planta.
Q1: Salida control para
contactor de subida.
Q2: Salida control paral
contactor de bajada
Nivel 1
I4 l1 llamada
MOVIMIENTOS:
Cada uno de los movimientos est controlado por un biestable. En la entrada Set se
establece la condicion de funcionamiento y en el Reset la parada.
Por ejemplo: para que el ascensor suba desde la primera planta a la tercera,
movimientoX1, ser necesario que el final de carrera I4 est accionado y se pulse I3
(S = I4*I3). Cuando la cabina llega arriba, el pulsador I6 es accionado deteniendo el
movimiento.
ECUACIONES LOGICAS
. MOVIMIENTOS
X1: X4:
X1 X3 X6 S = I4*I3 S = I6*I1
R = I6 R = I4
X2: X5:
S= I4*I2 S = I5*I1
R = I5 R = I4
X3: X6:
X2 X4 X5 S= I5*I3 S = I6*I2
R = I6 R = I5
RESULTADOS DE LAS SALIDAS
Q1 = ( X 1 + X 2 + X 3)Q 2
Q 2 = ( X 4 + X 5 + X 6)Q 1
.Circuito lgico:
.
TALADRO SEMIAUTOMTICO
Descripcin:
Al accionar el pulsador S1 se activa la salida Q1 bajando el taladro. Un vez que
la pieza es perforada, la salida Q2 se activa subiendo el taladro hasta la
posicin de reposo.
El motor M2, que permite el giro del porta brocas, estar activo cuando el motor
suba o baje en condiciones normales de funcionamiento.
Ecuaciones lgicas:
Movimientos
Bajada de taladro: Q1
S = I1*I3*Q2
R = I2 + I4
Subida de taladro: Q2
S = ( I2 +I4 ) Q1
R = I1
Giro de la broca: Q3
S = I1*I3
R = (Q2*I1) + I4
.: .
Circuito lgico
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Introduccin a Programadores Lgicos Prof Ing Jos S Lpez D
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ETAPAS INICIALES
ETAPAS NORMALES
ACCIONES ASOCIADAS
Una etapa sin ninguna accin asociada (etapa 2) puede servir para detener una
accin mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de
espera.
Una accin asociada (etapa 3). Nos indica que al estar activa la etapa, el motor
girara a la derecha.
En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas (etapa 4). Al estar la
etapa 4 activa, el motor girara a la derecha, y al mismo tiempo el ventilador
estar funcionando.
Si en un sistema en un momento concreto solo hay una sola etapa activa,
entonces, solo estarn funcionando las elementos activados por las acciones
asociadas en esa etapa. (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma
bi estable otra accin)
C Accin condicionada
Accin retardada
D
Accin limitada en el
L
tiempo
P Impulso
S Accin memorizada
Accin condicionada
Supongamos un sistema en que tenemos
un cuadro electrnico, para la regulacin
de unas maquinas.
Si estando activa la etapa de espera 2, y
el termostato indica un sobre
calentamiento, el ventilador se pondr en
marcha.
Accin retardada
El motor A es pondr en marcha 5 segundos
despus de activar se la etapa 10; si la
transicin r se activa antes de ese tiempo el
motor no llegara a ponerse en marcha.
Accin limitada
La bomba se pondr en funcionamiento 10''
despus de haberse activado la etapa 11,
pasado este tiempo an que no se active la
transicin s, la bomba dejar de funcionar.
Accin de impulso
TRANSICIONES
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder
pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una transicin, el sistema deja de estar en
una etapa y inmediatamente va a la siguiente. Validar la transicin implica un cambio
en las etapas activas del GRAFCET.
La condicin o condiciones que se deben superar para poder pasar una transicin,
reciben el nombre de receptividades.
En una transicin podemos tener:
Lneas de enlace
Lneas de enlace son lneas verticales o horizontales, que unen con una
direccin significativa (a no ser que se indique lo contrario de arriba a
abajo), las distintas etapas con las transiciones, y las transiciones con las
etapas.
DISEO Y ESTRUCTURAS
Diagramas paralelos
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Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las condiciones de la
transicin.
SECUENCIA NICA
Un GRAFCET ser de
secuencia nica, cuando en
el diagrama solo hay una
sola rama; el conjunto de
etapas se irn activando una
tras la otra, despus de
validarse las recepciones
asociadas a las transiciones.
Saltos de etapas
En un tren de
lavado de coches,
si no esta activa
la seleccin
RBajos (Lavado a
presin de los
bajos y las ruedas
del coche), al
llegar a la etapa 5
el automatismo
debe hacer un
salto hasta la
etapa 7. Por el
contrario si esta
activa esta
seleccin, entrara
a la etapa 6 y la
Bomba de
presin, y las
pistolas dirigibles
y el temporizador
T04 actuaran.
BUCLES
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SUBRUTINAS
MACRO-ETAPAS
Introduccin a Programadores Lgicos Prof Ing Jos S Lpez D
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DIAGRAMAS PARALELOS