4

3. Controlador Integrativo (I)

Sistema de control de nivel de lquido en un tanque con control

integrativo.

El diagrama de bloques correspondiente, del controlador integrativo, es:

El controlador integrativo tendr como funcin a:

D .
;V = NY +V = L
1
E $1 V V

D NY
= . L , siendo . L la ganancia de la accin integrativa del
E $1
donde:
controlador.
 5
La evolucin de la altura de salida del tanque, h0 es:

RVFLODDOUHGHGRUGHKL

FDXGDOH[WHUQRLQWURGXFLGR

Se observa una oscilacin de h0 alrededor de hi debida al caudal externo

introducido qe.

4. Controlador Proporcional Integrativo (PI)

Sistema de control de nivel de lquido en un tanque con controlador

Proporcional-Integral (PI).
 6

El diagrama de bloques correspondiente, del controlador PI, es:

El controlador proporcional-integrativo tendr como funcin a:

[1 D I [2 F N Y H .
= .S = L
K E H+ I K E $1 ' H + I '
= ;
=

y la accin de control proporcional-integral total resulta:

.L
[ = [1 + [2 = (. S + )K
'
o en el plano s:

.L
[ = (. S + )K
V
 7
5. Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Sistema de control de nivel de lquido en un tanque con controlador

Proporcional-Derivativo (PD).

El diagrama de bloques correspondiente, del controlador PD, es:

El controlador proporcional-derivativo tendr como accin de control a:

[ = [1 + [3 = ( . S + . G V ) K

DH G I F
donde:

.S = .G =
E(H + I ) ;
E (H + I ) N
 8

6. Controlador Proporcional Integrativo Derivativo (PID)

Sistema de control de nivel de lquido en un tanque con controlador

Proporcional-Integral-Derivativo (PID).

El diagrama de bloques correspondiente, del controlador PID, es:

.L
El controlador PID tendr como accin de control a:

[ = [1 + [2 + [3 = ( . S + + . G V) K
V
D I P G K NY HJP F
donde:

.S = . .
E( I + J )(K + P ) ; E( K + P ) $1 E( I + J )(K + P ) N
L = ; G =