FUNDAMENTOS DE CONTROL

TTULO DEL DOCUMENTO Taller Integrador de Conocimientos

ELABOR Hctor Andrs Flrez Celis Taller N1
FECHA DE ELABORACIN 03 de Marzo de 2016

1 DESCRIPCIN
Se pretende modelar el comportamiento de un levitador magntico de manera que se pueda mantener
elevado a una altura constante un objeto magntico segn un voltaje aplicado a un electroimn.

El diagrama del sistema se presenta a continuacin

L(y) i(t) v(t)

h(t)
fmag

M*g

() es la inductancia del electroimn, el cual es una funcin de la posicin de la esfera de masa .

() es la posicin de la esfera respecto al electroimn.
() es el voltaje aplicado al electroimn.
es la resistencia de la bobina del electroimn.
es la fuerza magntica que ejerce el imn sobre la esfera.
es la gravedad

2 ECUACIONES AUXILIARES
Como el eje de movimiento de inters es el eje es vlido realizar la siguiente suposicin para :

2 ()
= () (1)
2
Donde

0 0
() = + (2)

Es la inductancia del electroimn en ausencia de la esfera, y 0 es la inductancia adicional ocasionada por la
esfera cuando se encuentra a una altura () = 0
Primera observacin sobre la ecuacin (2): Para este caso, como deseamos que el controlador mantenga la
posicin de la esfera constante, podemos asumir que 0 0 es una constante. Por ende, reemplazando (2) en (1)
tenemos que para el modelo mecnico del sistema:

2 ()
= (3)
2

Segunda observacin sobre la ecuacin (2): Se asume que el sistema se mantendr cerca a la posicin 0, por
ende es de esperar que 0 la mayor parte del tiempo. Adicionalmente, es vlido afirmar que para la fuente
de tensin (), los cambios en la inductancia del electroimn producidos por la presencia de la esfera, son
despreciables, esto es: 0 . Por ende, elctricamente es vlido afirmar que:

() (4)

3 ACTIVIDADES
1. Obtenga el modelo matemtico de la dinmica mecnica del sistema.
2. Obtenga el modelo matemtico de la dinmica elctrica del sistema.
3. Represente el modelo del sistema mediante lgebra de bloques.
4. Asumiendo que existe un punto de equilibrio en () = 0 y () = 0 obtenga un modelo linealizado para
las ecuaciones del sistema con las variables () = () 0 y () = () 0.
5. Obtenga la funcin de transferencia del sistema linealizado.
6. Obtenga la representacin en espacio de estados del sistema.