Cuerpo Rigido

Cuerpo rgido Hugo Medina Guzmn
CAPTULO 7. Cuerpo rgido

INTRODUCCION La suma de las fuerzas que actan sobre las n
En el capitulo anterior estudiamos el movimiento de partculas determinan la aceleracin del centro de
un sistema de partculas. Un caso especial masa.
importante de estos sistemas es aquel en que la
distancia entre dos partculas cualesquiera
aCM =
Fi
permanece constante en el tiempo, esto es un
M
CUERPO RIGIDO.
Tal como se mostr para un sistema de partculas,
A pesar que no existen cuerpos que sean
las fuerzas internas se anulan de pares, de forma
estrictamente rgidos, todos los cuerpos pueden ser
que solamente importarn las fuerzas externas tal
deformados, sin embargo el modelo del cuerpo
que
rgido es til en muchos casos en que la
deformacin es despreciable. M aCM = Fext
La descripcin cinemtica y dinmica de un cuerpo
extenso aunque este sea rgido en un movimiento en
tres dimensiones matemticamente es muy El movimiento de traslacin del cuerpo rgido es
complejo y es tratado en libros avanzados de como si toda su masa estuviera concentrada en el
dinmica. Es complejo porque un cuerpo tiene seis centro de masa y las fuerzas externas actuaran sobre
grados de libertad; su movimiento involucra l.
traslacin a lo largo de tres ejes perpendiculares y Todo el estudio que hemos lecho anteriormente para
rotacin alrededor de cada uno de estos ejes. No la partcula corresponde a la traslacin de un cuerpo
llegaremos a hacer un tratamiento general directo, rgido. No importa ni la forma, ni el tamao.
pero si desarrollaremos el movimiento del cuerpo
rgido en dos dimensiones. ROTACIN.
Es el movimiento en que uno de los puntos se
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO considera fijo.
En esta parte expondremos algunos tipos de S se considera fijo un punto, el nico movimiento
movimiento de los cuerpos rgidos. posible es aquel en el que cada uno de los otros
puntos se mueve en la superficie de una esfera cuyo
TRASLACION. radio es la distancia del punto mvil al punto fijo.
Por traslacin entendemos al movimiento en el que Si se consideran dos puntos fijos, el nico
lodos los puntos del cuerpo se mueven en la misma movimiento posible es aquel en que todos los
direccin, con la misma velocidad y la misma puntos con excepcin de aquellos que se encuentran
aceleracin en cada instante. sobre la lnea que une los dos puntos fijos, conocida
como EJE, se mueven en circunferencias alrededor
de ste.
Por la definicin de centro de masa, tenemos:

rCM =
mi ri =
mi ri
m i M
Donde M es la masa total del cuerpo rgido y Cualquier desplazamiento de un cuerpo rgido
puede ser considerado como una combinacin de
M rCM = mi ri traslacin y rotacin.
Diferenciando dos veces

d2 d2
M 2 rCM = mi 2 ri
dt dt

M a CM = mi ai = Fi En los captulos anteriores ya hemos profundizado
bastante sobre movimiento de traslacin
1
estudiaremos aqu el movimiento de rotacin I) El teorema de Steiner o de los ejes paralelos.

alrededor de un eje y el movimiento de rotacin El momento de inercia del cuerpo respecto a un eje
traslacin. es igual al momento de inercia del cuerpo respecto a
un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro
CANT1DAD DE MOVIMIENTO ANGULAR de masa es el producto de la masa del cuerpo por el
DE UN CUERPO RGIDO cuadrado de la distancia entre los ejes.
La cantidad de movimiento angular de una partcula I 0 = I CM + Md 2
respecto a un punto es
Demostracin. La figura siguiente representa la
L = r p = r m v seccin de un cuerpo en el plano del papel, CM es
En coordenadas polares: el eje normal al plano del papel a travs del centro
de masa y O es un eje paralelo. Escogiendo un
dr
r = rr , v = r + r&t& elemento diferencial de masa dm , escribamos la
dt expresin para los momentos de inercia con
dr respecto a los dos ejes.

L = rr m r + rt
dt
L = mr 2 r t

r t tiene la direccin y sentido de

L = mr 2 I CM = rCM
2
dm I 0 = r 2 dm
M M
Si consideramos al cuerpo rgido como n partculas
que giran alrededor de un eje, la cantidad de usando la ley de los cosenos, obtenemos:
movimiento angular de ste ser la suma de la r 2 = rCM
2
+ d 2 2rCM d cos
cantidad de movimiento angular de cada una de las reemplazando
partculas.
I 0 = rCM
2
(
+ d 2 2rCM d cos dm )
L total = m r + m r + ........ + m r
2 2
n n
2 M
I 0 = rCM dm + d 2 dm 2d rCM cosdm

1 1 2 2 2
( )

M M M
= m r + m r + ........ + m r
2 2 2
1 1 2 2 n n El primer trmino

n
rCM
2
dm = I CM
=

m r
i =1
i i
2

M
El segundo trmino
La cantidad entre parntesis es el MOMENTO DE d 2 dm = Md 2
INERCIA DEL CUERPO RGIDO alrededor de un M
eje. El tercer trmino es cero porque es la suma en todo
n el cuerpo d los productos del elemento de masa y
I = mi ri 2 sus distancias al eje a travs del centro de masa, de
i =1 aqu:
Es importante darse cuenta que el momento de I 0 = I CM + Md 2
inercia depende de la distribucin de la masa del
cuerpo.
En el caso de un cuerpo rgido continuo, II. El teorema de la figura plana.
El momento de inercia de una figura plana con
los mi tienden a dm y respecto a un eje perpendicular a la misma es igual
se transforma en
M
, de aqu: a la suma de los momentos de inercia de la figura
plana con respecto a dos ejes rectangulares en el
I = r 2 dm plano de la figura los cuales se intersecan con el eje
M dado
Como m = V , donde es la densidad y V el Demostracin:
volumen del cuerpo: En la figura siguiente el eje z pasa por O
perpendicular al piano y. Elegimos un elemento
dm = dV diferencial de masa dm y escribimos los momentos
Tenemos: I = V
r 2 dV de inercia de la figura para cada uno de los tres ejes.
Para muchos cuerpos de forma geomtrica simple
sta integral puede evaluarse fcilmente.
Dos teoremas que simplifican los clculos del

momento de inercia son:
2
= 7 mb + 5ma
2 2
Aqu comprobamos
Iz = Ix + Iy
b) Momento de inercia de una varilla delgada rgida

de longitud l y masa m, con respecto a un extremo
y con respecto al centro de masa.
Solucin.
I x = y 2 dm , I y = x 2 dm , I z = r 2 dm
M M M
con r =x +y
2 2 2
r dm = (x + y )dm
2 2 2
M M
Tomemos un elemento diferencial dx, cuya masa es:
= x dm + y dm
2 2
M M M
dm = dx
Iz = Ix + Iy l
El momento de Inercia de la varilla es:
Ejemplo 1. A continuacin evaluaremos los l M
momentos de inercia algunos cuerpos simples. I O = x 2 dm = x 2 dx
M 0 l
a) Hallar el momento de inercia del sistema
mostrado en la figura, las masas son puntuales
unidas por varillas rgidas de masa despreciable.
=
M l 2

l 0
x dx =
M 3
3l
x [ ] l
0
1
= Ml
3
3
El momento de inercia de la varilla con respecto al
centro de masa
Solucin.
Momento de inercia respecto al eje x.
[ ]
l l
M M 3
I x = y mi I CM = x dx = x
2 2 2 2
i l l

2
l 3l
2
= m(0 ) + 2m(0 ) + 3m(b ) + 4m(b )

2 2 2 2 1
= Ml 3
12
Aqu comprobamos:
= 7 mb
2
2
Momento de inercia respecto al eje y. l
I O = I CM + M
2
I y = xi2 mi c) Momento de inercia un anillo de masa M y radio
R, en el plano xy, Con respecto a los ejes x, y, z.
Solucin.
= m(0 ) + 2m(a ) + 3m(a ) + 4m(0 )
2 2 2 2
2
= 5ma
Momento de inercia respecto al eje z.
I z = ri 2 mi
= m(0 ) + 2m(a ) + 3m a + b
2 2
( 2 2
) + 4m(b) 2 La masa del elemento diferencial ds = Rd es:
3
M M
dm = ds = d
2R 2
El momento de inercia del anillo con respecto al eje
z es:
2 M
I z = R 2 dm = R 2 d
M 0 2
MR 2 2
= [ ]0 = mR2
2
Por el teorema de la figura plana
Iz = Ix + Iy Consideremos la esfera como una serie de discos.
Por simetra Tomemos un disco diferencial como se muestra en
Ix = Iy la figura, su radio es r = R 2 z 2 , su espesor
Luego dz.
La masa del disco es:
Iz 1
Ix = Iy = = MR 2
2 2 dm =
M 2
V
M
(
r dz = R 2 z 2 dz
V
)
d) El momento de inercia de un disco de radio R y
masa M con respecto al eje perpendicular que pasa 4 3
por su centro. M es la masa de la esfera y V = R el
3
Solucin. volumen de la esfera.
El momento de inercia del disco con respecto al eje
z es:
dI z =
1
2
dmr 2 =
1M
2V
(
R 2 z 2 dz
2
)
El momento de inercia de la esfera lo encontramos
integrando esta expresin desde z = - R a z = R.
I z = dI z =
1M
R
2V
R
( )
R 2 z 2 dz
2
8 MR 5
Consideremos como elemento diferencial al anillo =
M
V

0
R
( )
2
R 2 z 2 dz =
15 V
de radio r y ancho dr, su masa es:
M 2M 2
= MR
2
dm = 2rdr = 2 rdr 5
R 2
R
El momento de inercia de este anillo con respecto al
Para encontrar el momento de inercia con respecto a
eje perpendicular que pasa por O es
un eje arbitrario como se muestra en la figura
2M
dI O = r 2 dm = r 2 rdr siguiente aplicamos el teorema de Steiner.
R2
2M 3
= r dr
R2
El momento de inercia del disco es:
R
R 2M 3 2M r 4
I O = dI O = r dr
R 2 4 0
=
0 R2
1
= MR 2
2
e) El momento de inercia de una esfera con respecto 2
a un eje que pasa por su centro. I P = I O + Md 2 = MR 2 + Md 2
Solucin. 5
2 R 2
I P = Md 1 +
2
5 d
En el caso en que R << d podemos considera como
4
si fuera una masa puntual y el momento de inercia los torques producidos por las fuerzas externas que
se reduce a: actan sobre el sistema es igual al cambio de la
I O = Md 2 cantidad de movimiento angular.

dL
Ejemplo 2. Hallar el momento de inercia de un =
disco de masa M y radio R que gira alrededor de un dt
eje paralelo a un dimetro y que pasa por el borde Esto es vlido tambin para el cuerpo rgido, donde
del disco. L es la cantidad de movimiento angular can
respecto al eje x de la figura anterior.

Solucin. d L d

Como L = I = I
dt dt
Siendo I el momento de inercia del cuerpo en torno
al eje dado, es constante en el tiempo y

d
=I
dt

d
Como = , aceleracin angular del cuerpo
Por el teorema de las figuras planas dt

Iz = Ix + Iy ;
= I
Adems por simetra Esta expresin tiene similitud a la ley de Newton

I x = I y,
F = ma
Por tanto
Ejemplo 3. Una barra uniforme de longitud L y
Ix = Iz/2 = MR2
masa M, que gira libremente alrededor de una
bisagra sin friccin, se suelta desde el reposo en su
Aplicando el teorema de Steiner
posicin horizontal, como se muestra en la figura.
Calcular la aceleracin angular de la barra y su
I = MR2 + MR2
aceleracin lineal inicial de su extremo.
= 5/4 MR2
SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA

ROTACION
En esta seccin vamos a analizar el movimiento de
un cuerpo rgido que gira en torno a un eje fijo en el
espacio.
Solucin.
Como el torque de la fuerza en la bisagra es cero,
se puede calcular el torque en torno a la bisagra
producido por la otra fuerza externa que acta sobre
la barra, que es su peso, suponiendo que la barra es
homognea y que el peso acta en su centro
geomtrico. Entonces:
1
El cuerpo gira en torno al eje x. Si = (t ) es el = rMg = LMg
desplazamiento angular del punto del cuerpo desde
2
la lnea referencial, la velocidad angular del cuerpo Como = I , y el momento de inercia de la barra
es: 1
es I = ML .
2
d 3
=
dt 1
Como cada punto del cuerpo gira a la misma Se tiene: I = LMg
2
velocidad angular , el desplazamiento (t ) de
cualquier punto describe el desplazamiento del
cuerpo como un todo.
Para el sistema de partculas vimos que la suma de
5
1
LMg ( )
5 r 2 b 2 gh 2 sen
= 2 =
3g =
(
7r 2 5b 2 )
1 2L
ML2
3 Ejemplo 5. Se tiene un disco de masa M y radio R,
Para calcular la aceleracin lineal del extremo de la que pueda girar libremente alrededor de un eje que
barra, usamos la ecuacin at = L . pasa por su centro. Se enrolla una cuerda alrededor
del disco, se tira la cuerda con una fuerza F. Si el
Reemplazando : disco est inicialmente en reposos Cul es su
3 velocidad al tiempo t?
a t = L = g
2
Ejemplo 4. Una esfera rueda sobre una barra, con
seccin en forma de U, inclinada. Determinar la
aceleracin.
Solucin.
El momento de inercia del disco con respecto al eje
es:
1
I= MR 2
2
La direccin de la cuerda siempre es tangente al
disco por lo que el torque aplicado es:
Solucin.
= FR
Las fuerzas que actan sobre la esfera son el peso, Como = I
P, la reaccin normal del plano, R, y la fuerza de
rozamiento Ff.
Tenemos =
I
Reemplazando
Como la reaccin R y el rozamiento Ff estn FR 2F
aplicados en el eje instantneo de rotacin no = =
1 MR
realizan ningn torque, slo el peso: MR 2
2
= hmg sen , siendo h = (r 2 b 2 ) = 0 + t
12 Siendo constante
2F
Como 0 = 0 = t = t
El momento de inercia de la esfera con relacin al MR
eje instantneo de rotacin es
Ejemplo 6. Se sujeta una masa M a una cuerda
2 2 ligera enrollada alrededor de una rueda de momento
I= mr + mh 2 de inercia I y radio R.
5 Hallar La tensin de la cuerda, la aceleracin y su
velocidad despus de haber descendido una
Aplicando la ecuacin fundamental de la dinmica distancia h desde el reposo.
de rotacin:
hmgsen hgsen
= = =
I (2mr / 5 + mh ) (2r 2 / 5 + h 2 )
2 2
la aceleracin lineal ser: a = h
Solucin.
h 2 gsen gsen
a= = La figura siguiente muestra los diagramas de cuerpo
(2r / 5 + h ) (2r / 5h 2 + 1)
2 2 2 libre.
6
a) Por el teorema de las figuras planas, tenemos

que:
Iz = Ix + Iy ;
Adems por simetra
Aplicando la segunda ley de Newton a la masa M I x = I y,
Mg T = Ma (1) Por tanto
Iz 1
= LR = (2R )R = R
1
Aplicando la segunda ley de Newton para rotacin Ix = 2 2 3
al disco 2 2 2
TR = I ,
a
( )
= 1,6.10 (0,05) = 6,28x10-5 kg m2
1 3
como a = R = b) Al comunicarle un momento angular

R L = 7,9 x10-4 kg m2/s,
a L 7,9 10 4
TR = I o TR 2 = Ia (2) 0 = =
R I 6,28 10 5
Resolviendo (1) y (2) obtenemos = 12,58 rad/s
M c) = 50 dina cm = 50x10-5 Nx10-2 m
a= g,
M + I R2 = 5x10-6 N m
Por lo tanto la ecuacin del movimiento en trminos
I R2 angulares ser:
T= Mg
M + I R2 1
= 0 + 0t + t 2 = 12,6t 0,0398t 2 , y
2
Siendo un movimiento con aceleracin constante = 12,6 0,079t
v 2 = v02 + 2as Siendo = 0 para t = 158 s.
Conocemos: a , v0 = 0 , s = h :
Ejemplo 8. Maquina de atwood tomando en
2Mg cuenta la polea.
v2 = h
M + I R2
2 Mg
v= h
M + I R2
Ejemplo 7. Un anillo de 5 cm de radio, grosor

despreciable y densidad 1,6 g/cm, se pone en
rotacin alrededor de un dimetro cuando se le
comunica un momento angular de 7900 g cm2/s.
a) Hallar la expresin analtica y el valor numrico
del momento de inercia respecto del eje de giro.
b) Con qu velocidad angular empieza a girar?
c) Si el rozamiento con el aire y los pivotes origina
un par de fuerzas cuyo torque es de 50 dina cm, La polea es un disco de masa M y radio R. La figura
cul ser la ecuacin del movimiento que efecta muestra los diagramas de cuerpo libre de cada una
el anillo?, cunto tiempo tarda en pararse? de las partes de la mquina de atwood.
(Nota 1 N = 105 dinas)
Solucin.
7
Planteando la segunda ley de Newton para cada

Aplicando la segunda ley de Newton a cada una de masa:
las partes.
Masa M1: m1 g T1 = m1 a ,
T1 M 1 g = M 1 a (1) T2 m 2 g = m2 a
Masa M2: Para la polea:
M 2 g T2 = M 2 a a
Polea:
(2)
= T R T R = I = I R
1 2
T2 R T1 R = I Como el hilo no desliza,

1 a 1 a = R
= MR 2 = MRa (3) Por lo tanto tenemos tres ecuaciones:
2 R 2 m1 g T1 = m1 a ,
Resolviendo (1), (2) y (3), obtenemos:
T1 = M 1 ( g + a ) , T2 m 2 g = m2 a ,
T2 = M 2 ( g a ) y T1 T2 = I 2
a
(m2 m1 ) R
a= g Que sumadas dan lugar a:
(m2 + m1 + M 2) (m1 m2) g = a(m1 + m2 + I/R2).
Por lo tanto a vale:
Ejemplo 9. Una polea homognea de radio R, masa m1 m2 5
M y momento de inercia I, gira alrededor de su eje, a= g = 9,8
I 18
debido a la accin de dos masas m1 y m2. m1 + m2 + 2 25 +
R = 0,3 m, m1 =15 kg, m2 = 10 kg, M = 20 kg, I =18 R 0,3 2
kg m2. = 0,22 m / s2
Calcular: a 0,22
a) La aceleracin angular de la polea. y = = = 0,73 rad / s2
b) Las tensiones de las cuerdas. R 0,3
c) La tensin del soporte que fija el sistema al techo b) De las ecuaciones anteriores obtenemos:
T1 = m1 g m1 a = 15( g a ) = 143,7 N.
T2 = m 2 ( g + a ) = 100,2 N.
c) Considerando todas las fuerzas que actan sobre
la polea, que debe estar en equilibrio:
Solucin.
a) Vamos a suponer que el sistema acelera hacia el
lado de la masa mayor M.
F = 0
S = P + T1 + T2 = 20 x 9,8 + 146,67 + 102,22
= 445 N
8
Ejemplo 10. La figura representa un cilindro kg y de la garganta de la polea pequea pende otra
macizo y homogneo de radio R = 20 cm y masa masa de 100 kg que tiende a hacer girar a las poleas
M = 20 kg. A su periferia va arrollado un hilo ideal en sentido contrario al anterior. El momento de
de cuyo extremo libre cuelga una masa m = 8 kg. inercia del sistema formado por las dos poleas es de
Por una hendidura muy fina se le arrolla otro hilo 10 kg m2. Al dejar el sistema en libertad, se pone en
ideal a una distancia del eje horizontal r = 10 cm, a movimiento espontneamente. Se pide:
cuyo extremo libre se le aplica una fuerza constante a) En qu sentido se mueven las poleas?
F = 200 N. Calcular: b) Valor de la aceleracin con que se mueve cada
a) Momento de inercia del cilindro respecto a un eje una.
que coincida con una generatriz. c) Aceleracin angular de las poleas.
b) Aceleracin con que sube la masa m. d) Tensin de la cuerda que sostiene la masa de 100
c) Aceleracin angular del cilindro. kg cuando el sistema est en movimiento.
d) Tensin del hilo que sostiene la masa. Solucin.
Solucin.
a) Aplicando el teorema de Steiner,
I = MR2 +MR2 = 3/2 MR2
a) Cuando las poleas estn inicialmente en reposo,
los pesos coinciden con las tensiones.
Por tanto T1 = 200 N, y T2 = 1000 N.
El momento que ejerce T1 valdr
1 = T1 R1 = 200 Nm
El que ejerce T2 valdr
2 = T2 R2 = 300 N m.
Por tanto, al ser el momento de la fuerza T2 mayor,
la polea girar de modo que la masa M1suba.
b) Podemos plantear dos ecuaciones: b) y c) Planteando la ecuacin fundamental de la
T mg = ma y dinmica a cada masa y a la polea, tendremos:
1 a 1 T1 M 1 g = M 1 a1
Fr TR = I = MR 2 = MRa
2 R 2 T1 M 1 g = M 1R1 (1)
Que conducen a: M 2 g T2 = M 2 a 2
1 M 2 g T2 = M 2R2
Fr mgR = a mR + MR . (2)
2 2 1 = I
Por lo tanto la aceleracin a vale:
Fr mgR 20 15,68 T2 R2 T1 R1 = I (3)
a= = De las tres ecuaciones obtenemos :
1 1,6 + 2
mR + mR M 2 gR2 M 1 gR1
2 =
= 1,2 m / s2 M 2 R22 + M 1 R12 + I
a 1,2 30 20
c) = = = g = 2,51 rad / s2.
R 0,2 20 + 9 + 10
= 6 rad/s2. La aceleracin de cada masa ser:
d) T = mg + ma = 8 (9,8 +1,2) a1 = R1 = 2,51 m/s2,
= 88 N.
a 2 = R2 = 0,75 m/s2
Ejemplo 11. Dos poleas cuyos radios son 1 m y d) T2 = M 2 g M 2R2 = 904,7 N
0,3 m, estn acopladas pegada una a la otra en un
plano vertical, formando un bloque que gira Ejemplo 12. Un rollo de 16,0 kg de papel con
alrededor de su eje de rotacin comn. De la radio R = 18,0 cm descansa contra la pared
garganta de la polea grande pende una masa de 20
9
sostenido por un soporte unido a una varilla que (40,0 31,54)(18,0 102 )
pasa por el centro del rollo. La varilla gira sin = = .
friccin en el soporte, y el momento de inercia del I (0,260)
papel y la varilla alrededor del eje es de 0,260 kg. = 4,71 rad/s 2
m2. El otro extremo del soporte est unido mediante
una bisagra sin friccin a la pared de modo que el
soporte forma un ngulo de 30,0 con la pared. El Ejemplo 13 Se debe aplicar una sola fuerza
peso del soporte es despreciable. El coeficiente de adicional a la barra de la figura para mantenerla en
friccin cintica entre el papel y la pared es equilibrio en la posicin mostrada. Puede
despreciarse el peso de la barra.
k = 0,25 . Se aplica una fuerza vertical constante a) Calcule las componentes vertical y horizontal de
F = 40,0 N al papel, que se desenrolla. la fuerza requerida.
a) Qu magnitud tiene la fuerza que la varilla b) Qu ngulo debe formar sta fuerza con la
ejerce sobre el rollo de papel al desenrollarse? barra?
b) Que aceleracin angular tiene el rollo? c) Qu magnitud debe tener?
d) Dnde debe aplicarse?
Solucin.
Solucin. a) La tensin en el resorte es W2 = 50 N, y la
En el punto de contacto, la pared ejerce una fuerza fuerza horizontal sobre la barra debe equilibrar la
F f de la friccin dirigida hacia abajo y una fuerza componente horizontal de la fuerza que el resorte
ejerce sobre la barra, y es igual a
normal N dirigida a la derecha. Esto es una
(50 N) sen 37 = 30 N, a la izquierda en la
situacin donde es cero la fuerza neta en el rodillo,
pero el torque neto no es cero. figura.
La suma de fuerzas verticales La fuerza vertical debe ser
Fvar cos = F f + W + F , F f = k N , 50 cos 37 + 10 = 50 N, arriba
b)
Las fuerzas horizontales
Fvarsen = N . 50 N
arctan = 59
De aqu tenemos: 30 N
Fvar cos = k N + F + W c)
Fvarsen = N . (30 N) 2 + (50 N) 2 = 58 N.
a) Eliminando N y resolviendo para Fvar da d) Tomando torques alrededor (y midiendo la
distancia de) del extremo izquierdo
W +F 50 x = (40)(5,0 )
Fvar =
cos k sin x = 4,0 m
40,0 + (16,0) (9,80) Donde solamente las componentes verticales de las
= = 266 N fuerzas ejercen torques.
cos 30 (0,25)sen30
b) Con respecto al centro del rodillo, la barra y la Ejemplo 14. Imagine que est tratando de subir
fuerza normal ejercen el torque cero. una rueda de bicicleta de masa m y radio R a una
La magnitud del torque neto es acera de altura h; para ello, aplica una fuerza
( F F f ) R , y F f = k N horizontal F. Qu magnitud mnima de F logra
subir la rueda si la fuerza se aplica
Puede calcularse reemplazando el valor
a) al centro de la rueda?
encontrado para Fvar en cualquiera de las b) En la parte superior de la rueda?
relaciones anteriores; c) En cul caso se requiere menos fuerza?
F f = k Fvarsen = 33,2 N .
Luego,
10
Aplicando la segunda ley de Newton en la masa C:

m C g T = mC a
8 g T = 8 R A
Aplicando la segunda ley de Newton de la rotacin
en el conjunto giratorio:
TR B = I
Solucin. Resolviendo el sistema formado:
a) Tome los torques respecto a la esquina superior 8 gR B TR B = 8R B2
8 gRB = 8aRB + I
2
de la acera.
TR B = I
La fuerza F acta a una distancia perpendicular 8 gR B 35,28
Rh y = = = 0,66 rad/s2
el peso acta en una distancia perpendicular 8 R B + I 53,18
2
b) a 0 = R0 = 0,6 m/s2
R 2 (R h ) = 2 Rh h 2 .
2
Igualando los torques para encontrar la fuerza

necesaria mnima, c) (4 s ) = t = 2,65 rad/s
2 Rh h 2 aN = 2 RD = 6,34 m/s2
F = mg .
Rh
b) El torque debido a la gravedad es el mismo, pero EQUILIBRIO ESTTICO
En el captulo 5 vimos que para que una partcula
la fuerza F acta a una distancia perpendicular estuviera en equilibrio esttico era suficiente que La
2 R h, tal que la fuerza mnima es fuerza resultante fuese cero.

F = mg
2 Rh h 2
.
F = 0
2R h Esta condicin tambin, es necesaria para que un
c) Se requiere menos fuerza que cuando la fuerza se cuerpo rgido este en equilibrio, pero no es
aplica en parte alta de la rueda. suficiente que solamente el centro de masa este en
reposo, el cuerpo puede girar Es necesario que el
Ejemplo 15. Un disco homogneo A gira alrededor momento de: fuerzas o torque con respecto al centro
del eje y bajo la accin de la masa C unida a una de masa sea nulo.

cuerda que pasa por una polea sin peso ni
rozamiento enrollada alrededor del tambor =0
cilndrico macizo B, solidaria del disco A. A ste A continuacin desarrollaremos algunos ejemplos
est unida una masa puntual D, como indica la de aplicacin. En muchos de ellos la fuerza de la
figura. Las masas A, B, C y D son respectivamente gravedad ejercida sobre las diversas partes de un
65, 15, 8 y 4 kg. Se supone que la cuerda cuerpo puede sustituirse por una sola fuerza, el peso
permanece siempre horizontal. Calcular: total actuando en el centro de gravedad.
a) Aceleracin angular del disco. Si la aceleracin de la gravedad no vara a lo largo
b) Aceleracin tangencial de D. del cuerpo, el centro de gravedad coincide con el
c) Aceleracin normal de D, 4 s despus de partir centro de masa.
del reposo.
Ejemplo 16. Demostrar que cuando un cuerpo est
en equilibrio y el torque con respecto al centro de
masa es cero, el torque con respecto a cualquier
punto tambin es cero.
Solucin.
Solucin.
a) Calculemos en primer lugar el momento de
inercia del sistema A-B-D. En la figura
1 1 1
I = m A R A2 + m B RB2 + m D RD2 rO es el vector del centro de masa a O
2 2 2
= 51,56 kg m2
11
ri es el vector del centro de masa al punto donde

acta Fi .

rOi es el vector del punto O al punto donde acta
Fi .
De la figura vemos:

Solucin.
ri = rO + rOi a) Sustituir la fuerza vertical dada por otra igual
El torque total alrededor de O es paralela cuya lnea de accin pase por el centro de
masa.

O = r Oix F i = i ri rO F i =
i

r F r F
i
i i
i
O i = CM rO F i
i

Como rO es constante

O = CM rO F i b) Hacer girar el plano del par, hasta desplazarlo
i hasta la lnea A B.

Para un cuerpo en equilibrio Fi = 0

tal que O = CM

Si CM = 0 , el torque alrededor de cualquier
punto debe ser cero y viceversa.
Ejemplo 17. Par de fuerzas. Dos fuerzas iguales y

opuestas que actan en la figura siguiente se c) Se cambian los mdulos de las fuerzas a F de tal
denominan par de fuerzas, Segn se indica modo que:
a
F ' b = Fa F ' = F
b
F es el valor de cualquiera de las fuerzas y

d = ( x 2 x1 ) es la distancia entre ellas.
El momento o torque producido por estas fuerzas
con respecto a O es:
O = Fx 2 Fx1 = F ( x 2 x1 ) = Fd
Este resultado no depende de la seleccin del punto Ejemplo 19. Sobre una placa slida actan cuatro
O, el momento producido por un par es el mismo fuerzas de mdulos
respecto a cualquier punto del espacio. F1 = 28,3 N, F2 = 60 N, F3 = 20 N y F4 = 50 N.
Como se indican en la figura. Hallar la tuerza
Ejemplo 18. Una fuerza vertical F que acta en A. resultante sobre la placa y determinar su lnea de
en el slido rectangular mostrado en la figura, accin.
queremos sustituirla por otra cuya lnea de accin
pasa por el centro de masa ms un par de fuerzas
que acten horizontalmente aplicados en A y B.
12

r = xi + yj
Tal que
( ) (30i + 40 j )

= 6k = r F = xi + yj
= (40 x 30 y )k
De aqu:
(40 x 30 y ) = 6
20 x 15 y = 3
Solucin. Esta es la ecuacin de la lnea de accin de la
Utilizando el cuadriculado obtenemos: fuerza; si esta tuerza a de situarse en algn punto
del borde inferior de la placa, y = - 0,2 m..

r1 = 0,2i 0,2 j , Obtenemos
2 2 3 + 15 y 3 + 15( 0,2)
F1 = 28,3 i + 28,3

2 j = 20i + 20 j
x= = =0
2 20 20

La figura siguiente muestra la fuerza resultante:
r2 = 0,1i 0,2 j , F2 = 60 j

r3 = 0,2i + 0,1 j , F3 = 20i

3 3
r4 = 0,1i + 0,2 j , F4 = 50 i 50 j
4 4
= 30i 40 j
La fuerza resultante es

F = F1 + F2 + F3 + F4
= (20 20 + 30 )&i& + (20 + 50 40 ) j
Ejemplo 20. Se tiene una escalera d masa M y
largo L apoyada contra la pared .No hay friccin en
= (30i + 40 j )N la pared y el coeficiente de friccin del piso es .
Cul es el mnimo ngulo de inclinacin para que
El torque resultante respecto al centro de masa es la no comience a resbalar?
suma de los torques individuales.

= 1+ 2 + 3 + 4
Siendo:

1 = r1 F1
( ) (
= 0,2i 0,2 j 20i + 30 j = 0 )

2 = r2 F2
= (0,1i 0,2 j ) (60 j ) = 6k Solucin.
La figura siguiente muestra el diagrama del cuerpo

3 = r3 F3 libre de la escalera.
= (0,2i + 0,1 j ) ( 20 j ) = 2k

4 = r4 F4
(
= 0,1i + 0,2 j ) (20i 40 j ) = 2k
Reemplazando:
= 6k Nm
Para determinar la lnea de accin de la tuerza,

consideremos que el punto de aplicacin de la
fuerza resultante es: Condicin para que el centro de masa no acelere:
13
F x = 0 = N x N y , R es a reaccin de la pared.
Como el sistema est en equilibrio
F = 0 = Mg N y
y
De aqu obtenemos: F = 0
N y = Mg , N x = N y = Mg Fx = R cos T cos = 0

Condicin de no rotacin: Fy = Rsen Tsen Mg mg = 0
La suma de momentos de fuerza con respecto al
centro de masa es cero.
L L L
Con = 0 alrededor de cualquier punto.
N y cos N y sen N x sen = 0 Tomamos momentos con respecto a O.
2 2 2 L
Reemplazando las fuerzas: TLsen mg Mgx = 0
L L L 2
Mg cos Mg sen Mg sen = 0 De esta ltima ecuacin obtenemos
2 2 2
2sen = cos L
TLsen mg
1 x= 2
= tan 1 Mg
2 Si T = Tm obtenemos el valor mximo de x.
Otra forma: Si estuviramos interesados en conocer R, sera
En lugar de tomar el centro de masa como origen mejor tomar momentos con respecto al otro
tomemos extremo inferior de la escalera. extremo.
Tomando momentos con respecto a este punto.
L Ejemplo 22. Un albail de 75 kg camina sobre un
Mg cos N x Lsen = 0 tabln de 3 m de largo y 80 kg apoyado sobre dos
2 vigas distantes 2 m, tal como indica la figura. Cul
Reemplazando el valor de Nx:
es la mxima distancia x que puede recorrer, sin
L
Mg cos MgLsen = 0 que caiga?
2
1
= tan 1
2
Obtenemos la misma respuesta porque no importa
con respecto a que eje tomemos el torque.
Ejemplo 21. Una viga de masa m se empotra a la Solucin.

pared como se muestra en la figura y se sujeta por Para que el tabln gire, el torque del peso del
medio de un alambre. Si la tensin en el alambre albail respecto del punto O, ms el torque del peso
excede Tm el alambre se rompe. Para qu valor de de la parte de tabln que sobresale, debe ser mayor
o igual que el torque del peso de la parte de tabln
x, el alambre se romper por una masa M colocada apoyada entre las vigas:
sobre la viga? Llamando a la densidad lineal del tabln:
M
= , haciendo d = 2 m, L = longitud del
L
tabln, M = masa tabln, m = masa albail
tendremos:
mgx + (L d )g
(L d ) = dg d
2 2
Solucin.
La figura muestra el diagrama del cuerpo libre del
[ ]
mx + d 2 (L d )2 = M (2 Ld L2 ) ,
2L
sistema viga-masa. M
x= (2d L ) = 0,53 m
2m
Ejemplo 23. Un bal de masa M se empuja sobre
un suelo con coeficiente de rozamiento
a) Qu fuerza F se ejerce si el bal se mueve con
aceleracin constante a?
b) Si el bal se mueve con velocidad constante?
14
c) Qu fuerza se necesita para inclinar el bal? La componente horizontal de la fuerza ejercida en

la barra por la bisagra debe equilibrar la fuerza

F aplicada, y as tiene magnitud 120,0 N y es
hacia la izquierda.
Tomando torques alrededor del punto A
(120,0 N)(4,00 m) + FV (3,00 m)
Solucin. La componente vertical es 160 N, el signo menos
La figura siguiente muestra el diagrama del cuerpo indica una componente hacia abajo, ejerciendo un
libre del bal. torque en una direccin opuesta a la de la
componente horizontal.
La fuerza ejercida por la barra en la bisagra es igual
en magnitud y contrario en la direccin a la fuerza
ejercida por la bisagra en la barra
Ejemplo 25. La caja es arrastrada sobre una

superficie horizontal con rapidez constante por una
fuerza. El coeficiente de friccin cintica es de 0,35.
a) Aplicando la segunda ley de Newton. a) Calcule la magnitud de F.
b) Determine el valor de h con el cual la caja
F x = F k ( N 1 + N 2 )Ma , comience a volcarse.
F y = N 1 + N 2 Mg = 0
Resolviendo las ecuaciones:
F = M (a + k g )
b) En el caso que el bal va con velocidad constante
a = 0 y F = M k g
c) Para analizar la inclinacin del bal tenemos que
Solucin.
escribir la ecuacin de momentos con respecto al
borde delantero, sin rotacin = 0, luego a) F = F f = k = k mg
b
= bN
2
hF + Mg = 0 = (0,35)(30,0 kg)(9,80 m s )
1
2 = 103 N
Cuando el bal empiece a inclinarse, empezar a b) Con respecto al borde delantero de la caja.
rotar en el sentido horario y N1 = 0, de aqu: El brazo de palanca del peso es
bMg 0,250
F= = 0,125 m
2h 2
y la aceleracin: El brazo de palanca h de la fuerza aplicada es
F b entonces
a= k g = k g mg 1
M 2h h = (0,125) = (0,125)
F k
Ejemplo 24. El extremo A de la barra AB de la 0,125
figura descansa en una superficie horizontal sin = = 0,36 m.
friccin, y el extremo B tiene una articulacin. Se
0,35
ejerce en A una fuerza horizontal F de magnitud
120 N. Desprecie el peso de la barra. Calcule las TRABAJO Y ENERGIA EN ROTACIN.
componentes horizontal y vertical de la fuerza Consideremos un cuerpo que gira alrededor de un
ejercida por la barra sobre la articulacin en B. eje tal como se muestra en la figura
Solucin. La energa cintica de un elemento de masa dm que

gira a una distancia r del eje de rotacin es:
15
1 1 2 1 2
dK = dmv 2 , v = r = I2 I1
2 2 2
1 = K 2 K 1 = K
dK = dm 2 r 2
2 E1 trabajo neto realizado por las fuerzas externas
Integrando. al hacer girar un cuerpo rgido alrededor de un eje
1 2 2 fijo es igual al cambio en la energa cintica de
K = dK = r dm rotacin.
M 2
como es constante. Por la analoga que existe entre las expresiones para
1 el movimiento lineal y el movimiento angular,
K = dK = 2 r 2 dm podemos decir que un torque ser conservativo a
2 M
condicin que exista una funcin potencial
El trmino integral es el momento de inercia del
cuerpo con respecto al eje de rotacin U = U ( ) de tal modo que el trabajo efectuado por

1 2
K= I , cuando el cuerpo sufre un desplazamiento
2
Para relacionar la energa cintica, al trabajo
(
angular ( 2 1 ) es la diferencia U (1 ) U ( 2 ) .)
efectuado sobre el cuerpo por un torque . As pues se deduce que:
Supongamos que se aplica una fuerza externa nica U (1 ) U ( 2 ) = K 2 K 1
F, que acta en el punto P del cuerpo.
K 1 + U (1 ) = K 2 + U ( 2 ) = constante
Cuando el sistema no es conservativo
( ) (
W NO CONSERVATI VO = K 1 + U (1 ) K 2 + U ( 2 ) )
POTENCIA
La rapidez con que se realiza este trabajo es:
dW d
= =
dt dt

Expresin que corresponde a la potencia
El trabajo realizado por F a medida que el cuerpo instantnea.
gira recorriendo una distancia infinitesimal P =
ds = rd en un tiempo dt es:
Ejemplo 26. Para la barra giratoria, calcular su
dW = F d s = Fsen rd rapidez angular y la rapidez lineal de su centro de
Como Fsen r es el torque de la fuerza F masa y del punto mas bajo de la barra cuando est
vertical.
alrededor del origen se puede escribir el trabajo
realizado para la rotacin infinitesimal como:
dW = d
Cuando el cuerpo gira en torno a un eje fijo bajo la
accin de un torque. El cambio de su energa
cintica durante el intervalo dt se puede expresar
como:
dK d 1 Solucin.
dK = dt = I 2 dt
dt dt 2
d
= I dt = I dt = I dt
dt
Como
= I y d = dt
Obtenemos:
dK = d = dW
Si se ntegra esta expresin se obtiene el trabajo
total
2 2
W12 = d = Id Usando el principio de conservacin de la energa,
1 1
considerando que la energa potencial se calcula
16
respecto al centro de masa y la energa cintica es 1 1 1

de rotacin: m1v 2 + m2 v 2 + I 2 + m1 gH
=
2 2 2
Ei = E f K i + U gi = K f + U gf
1 I
Cuando la barra esta inicialmente horizontal no m1 + m2 + 2 v 2 = (m2 m1 )gH
tiene Ki y cuando esta vertical tiene solo Kf, 2 R
entonces: Donde se ha usado la relacin v = R , despejando
L 1 11 v se obtiene:
Mg = I 2 = ML2 2
2 2 23 2(m2 m1 )gH
v=
I
3g m1 + m2 + 2
= R
L
Para calcular la rapidez del centro de masa, se usa:
Ejemplo 28. Sobre un cilindro homogneo de
L 1 radio R y masa M. tiene El cual tiene libertad de
vcm = r = = 3gL
2 2 girar sin friccin sobre un eje, como se muestra en
En el punto mas bajo la rapidez es la figura. Si se le aplica en su borde una fuerza
tangencial de magnitud F.
v = 2v cm = 3 gL a) Cul es la aceleracin angular del cilindro?
b) Cual es la velocidad angular y la energa
Ejemplo 27. Para el sistema de la figura, las masas cintica del cilindro al tiempo t?
tiene momento de inercia I en torno a su eje de c) qu cantidad de trabajo aplica la fuerza durante
rotacin, la cuerda no resbala en la polea y el este intervalo t?.
sistema se suelta desde el reposo.
Calcular la rapidez lineal de las masas despus que
una ha descendido H y la rapidez angular de la
polea.
Solucin.
El momento de inercia del cilindro en torno a su eje
es:
1
I= MR 2
2

a) Con = I = , = F0 R
I
F0 R 2F
tenemos =
Solucin.
= 0
MR 2 MR
Como no hay roce en la polea, se conserva la 1
energa, que aplicada a cada masa m1 y m2,
suponiendo que m2 se encuentra inicialmente en la 2
parte superior del sistema, es: b) Siendo constante
Ei = E f = 0 + t
2 F0
Si 0 = 0 , = t , = t
MR
La energa cintica:
2
1 11 2 F
K = I 2 = MR 2 0 t
2 22 MR
F2 2
= 0 t
M
c) El trabajo realizado
F02 2
K 1i + K 2i + U 1i + U 2i W = K = K 2 K 1 = t 0
M
= K1 f + K 2 f + K p + U 1 f + U 2 f F02 2
= t
0 + m2 gH M
17
2R 1
Otra forma de calcular es: Luego W = MgR = M 2 R 2
2 4g 4
W = d , = F0 R (constante) Otra forma de evaluar el trabajo es por la
1
W = F0 R( 2 1 ) = F0 R
conservacin de la energa.
1 2
2 F0 I 0
W = K = K 2 K 1 =
Con = , 0 = 0 2
MR 11 2 2 1
= MR = M R
2 2
1 1 2F F
= t 2 = 0 t 2 = 0 t 2 22 4
2 2 MR MR
Finalmente Ejemplo 30. Una plataforma cilndrica uniforme
F F 2 de 180 kg de masa y 4,5 m de radio se frena de 3,2
2
W = F0 R 0 t 2 = t 0
rev/s al reposo en 18 s cuando se desconecta el.
MR M motor. Calcular la potencia de salida del motor (hp)
para mantener una velocidad constante de 3,2 rev/s.
Ejemplo 29. Un carrete de hilo delgado tiene radio Solucin.
R y masa M. Si se jala el hilo de tal modo que el Como primer paso debemos conocer cul es el
centro de masa del carrete permanezca suspendido torque de frenado que tenemos que vencer para
en el mismo lugar. mantener la velocidad constante, ese torque lo
a) Qu fuerza se ejerce sobre el carrete? calcularemos de la siguiente manera:
b) Cunto trabajo se habr realizado cuando el frenado = I frenado
carrete gira con velocidad angular ?
1
Solucin. I= MR 2 .
La figura muestra al carrete suspendido. 2
2 1
frenado = = =
t t 2 t1 t
1 MR 2
frenado = MR 2 =
2 t 2t
La potencia es:
MR 2 2
P = =
El carrete solo tiene movimiento circular ya que 2t
est en equilibrio vertical Siendo
Aplicando las leyes de Newton: M =180 kg, R = 4,5 m,
rev 2 rad
F = 0 y T Mg = 0 = 3,2
s rev
= 6,4
rad
s
,
= I TR = I t = 18 s.
1
Como I = MR , obtenemos:
2
P=
(180)(4,5) (6,4 )
2 2
= 40889,73 W
2 2(18)
1 Como 1 hp = 735,5 W
MgR = MR 2
2
2g P = 55,6 hp
y =
R Ejemplo 31. Se sujeta una masa M a una cuerda
a) La fuerza que se ejerce sobre el carrete es ligera enrollada alrededor de una rueda de momento
T = Mg de inercia I y radio R. Hallar La tensin de la
b) Como el trabajo realizado es: cuerda, la aceleracin y su velocidad despus de
haber descendido una distancia h desde el reposo.
W = , donde = TR = MgR 2 Resolver desde el punto de vista de energa.
constante = 0 + 2
2 2
Siendo
Si 0 = 0 2 = 2 y
2 2R
= =
2 4g
18
Solucin.
Por el principio de conservacin de la energa Etotal
= constante
Al inicio del movimiento toda la energa es
potencial, si consideramos como nivel cero el Las masas M1 y M2 inicialmente estn en reposo en
indicado en la figura (a).
la posicin y = 0 , despus de soltarlas una sube y
Ei = Mgh la otra baja como muestra la figura.
Las masas estarn movindose con velocidad v la
Polea tendr una velocidad angular .
Como no hay rozamiento por la conservacin de la
energa
E1 = E 2
1 1
0 = + M 1v 2 + M 2 v 2 +
2 2
1 2
I + M 1 gy M 2 gy
2
v 1
La energa final es pura energa cintica, de la nasa Siendo = , I = MR , tenemos:
2
M con velocidad v antes de chocar y el disco con R 2
momento de Inercia I con velocidad angular 1 M 2
= v R , figura (b). M 1 + M 2 + v = (M 1 M 2 )gy
2 2
2(M 1 M 2 )
2
1 1 1 1 v
Ef = Mv 2 + I 2 = Mv 2 + I v2 = gy
2 2 2 2 R M
v
2
1 M1 + M 2 +
= M + 2 2
2 R Para un movimiento uniformemente acelerado
Como E i = E f v 2 = 2ay
Comparando:
v2 1
Mgh = M + 2 (M 2 M 1 )
2 R a= g
(M 2 + M 1 + M 2 )
2M
y v = gh
2
M +1 R2 Ejemplo 33. Una canica slida uniforme de radio r

parte del reposo con su centro de masa a una altura
2M h sobre el punto ms bajo de una pista con un rizo
v= gh
M +1 R2 de radio R. La canica rueda sin resbalar. La friccin
de rodamiento y la resistencia del aire son
despreciables.
Ejemplo 32. Resolver la mquina le Atwood
a) Qu valor mnimo debe tener h para que la
utilizando Conceptos de trabajo y energa,
canica no se salga de la pista en la parte superior del
Solucin.
rizo? (Nota: r no es despreciable en comparacin
con R.)
b) Qu valor debe tener h si la pista est bien
lubricada, haciendo despreciable la friccin?
19
g (h 2 R + r ) =
1 2 1 2 7 2
v + v = v
2 5 10
g (h 2 R + r ) = v 2
7
10
Reemplazando el valor de v :
2
g (h 2 R + r ) = g (R r )
7
Solucin. 10
a) De a a B, la distancia que la canica ha cado es
h 2 R + r = (R r )
7
y = h (2 R r ) = h + r 2 R. 10
h = 2 R r + (R r )
7
10
= 2R r +
7
(R r )
10
27 17
= R r
10 10
El radio de la trayectoria del centro de masa de la
= 2,7 R 1,7 r
canica es R r , .
b) En ausencia de friccin no habr rotacin.
Luego:
1 2
mgy = mv
2
Sustituyendo las expresiones para y y v en
2
trminos de los otros parmetros da
h 2R + r =
1
(R r )
2
La condicin para que la canica permanezca en la Resolviendo obtenemos
pista es
v2 5 3
Fr = mac mg = m (R r )
h=
2
R r.
2
v 2 = g ( R r ). Ejemplo 34. La figura muestra tres yoyos idnticos
La velocidad se determina del teorema del trabajo - que inicialmente estn en reposo en una superficie
energa, horizontal. Se tira del cordel de cada uno en la
1 2 1 2 direccin indicada. Siempre hay suficiente friccin
mgy = mv + I para que el yoyo ruede sin resbalar. Dibuje un
2 2 diagrama de cuerpo libre para cada yoyo. En qu
Se tiene: direccin girar cada uno? Explica tus respuestas
y = h (2 R r )
v
=
r
Se sabe que para una esfera
2 2
I= mr
5
Reemplazando estos valores en la ecucin de la Solucin. En el primer caso, F y la fuerza de la
energa: friccin actan en direcciones opuestas, y la fuerza
2
1 2 1 2 2 v de friccin tiene el torque mayor que hace rotar el
mg (h 2 R + r ) = mv + mr yo-yo a la derecha. La fuerza neta a la derecha es la
2 25 r diferencia F F f , tal que la fuerza neta es a la
derecha mientras que el torque neto causa una

rotacin a la derecha.
20
Para el segundo caso, el torque y la fuerza de 1 2 1 2

friccin tienden a dar vuelta al yoyo a la derecha, y mgh = mv + I
el yo-yo se mueve a la derecha. 2 2
En el tercer caso, la friccin tiende a mover al yo- Rodar sin resbalar significa
yo a la derecha, y puesto que la fuerza aplicada es v 2 2
vertical, el yoyo se mueve a la derecha.
= , I = mr
r 5
1 2 1 2
Tal que I = mv
2 5
7
mgh = mv 2
10
7v 2 7(17,82 m/s)
h= =
10 g 10(9,80 m/s 2 )
Ejemplo 35.
= 23 m
Una canica uniforme baja rodando sin resbalar por
1 2 1 2
el trayecto de la figura, partiendo del reposo. b) I = mv , Independiente de r.
a) Calcule la altura mnima h que evita que la 2 5
canica caiga en el foso. c) Todo es igual, excepto que no hay el trmino de
b) El momento de inercia de la canica depende de energa rotacional cintica en K:
su radio. Explique por qu la respuesta a la parte (a) 1 2
no depende del radio de la canica. K= mv
c) Resuelva la parte (a) para un bloque que se 2
desliza sin friccin en vez de una canica que rueda. 1
Compare la h mnima en este caso con la respuesta mgh = mv 2
a la parte (a).
2
v 2
h= = 16 m .
2g
Comparado con la altura de la parte (a), 16 /23 =
0,7, es el 70 %.
Ejemplo 36. Una esfera slida uniforme rueda sin

resbalar subiendo una colina, como se muestra en la
figura. En la cima, se est moviendo
horizontalmente y despus se cae por un acantilado
vertical.
a) A qu distancia del pie del acantilado cae la
Solucin.
a) Encuentre la velocidad v que necesita la canica esfera y con qu rapidez se est moviendo justo
en el borde del hoyo para hacerlo llegar a la tierra antes de tocar el suelo?
plana en el otro lado. b) Observe que, al tocar tierra la esfera, tiene mayor
La canica debe viajar 36 m horizontalmente rapidez de traslacin que cuando estaba en la base
mientras cae verticalmente 20 m. de la colina. Implica esto que la esfera obtuvo
Use el movimiento vertical para encontrar el energa de algn lado? Explique.
tiempo.
Tome + y hacia abajo.
v 0 y = 0, a y = 9,80 m/s 2 , y y0 = 20 m, t = ?
1
y y 0 = v0 y t + a y t 2 t = 2,02 s
2
Luego x x 0 = v 0 x t v 0 x = 17,82 m/s.
Solucin.
a) Use la conservacin de la energa para encontrar
Utilice la conservacin de la energa, donde el la velocidad v 2 de la bola momentos antes que
punto 1 est en el punto de partida y el punto 2 est
salga de la parte alta del acantilado. Sea el punto 1
en el borde del hoyo, donde v = 17,82 m/s.
en la base de la colina y el punto 2 en la cima de la
Haga y = 0 en el punto 2, tal que colina.
y 2 = 0 e y1 = h Tome y = 0 en la base de la colina, tal que
K1 + U 1 = K 2 + U 2 y1 = 0 e y2 = 28,0 m.
K1 + U 1 = K 2 + U 2
21
1 2 1 2 1 1 en un eje sin friccin que pasa por su centro. Un

mv1 + I1 = mgy2 + mv22 + I22 bloque de masa M se suspende del extremo libre del
2 2 2 2 hilo. El hilo no resbala en la polea, y el cilindro rue-
Rodar sin resbalar significa = v r y da sin resbalar sobre la mesa. Si el sistema se libera
del reposo, qu aceleracin hacia abajo tendr el
1 2 11 2 1
I = mr (v / r ) 2 = mv 2 bloque?
2 25 5
7 7
mv12 = mgy 2 + mv 22
10 10
10
v 2 = v12 gy 2 = 15,26 m s
7
Considere el movimiento de proyectil de la bola,
despus de salir de la cima del acantilado hasta Solucin.
justo antes de tocar tierra. Tome + y hacia abajo. Hacer este problema usando la cinemtica implica
Utilice el movimiento vertical para encontrar el cuatro incgnitas (seis, contando las dos
tiempo en el aire: aceleraciones angulares), mientras que usando
v0 y = 0 , a y = 9,80 m/s 2 consideraciones de la energa se simplifican los
clculos.
y y 0 = 28,0m , t = ? Si el bloque y el cilindro ambos tienen velocidad v,
la polea tiene velocidad angular v/R y el cilindro
1
y y 0 = v 0 y t + a y t 2 t = 2,39 s tiene velocidad angular v/2R, la energa cintica
2 total es
Durante este tiempo la bola viaja horizontalmente 1 M ( 2 R) 2 MR2
x x 0 = v0 x t = (15,26 m s )(2,39 s ) = 36,5 m. K = Mv2 +
2 2
(v 2 R ) 2 +
2
(v R) 2 + Mv2

Justo antes de tocar tierra,
v y = v0 y + gt = 23,4 m/s y 3
= Mv 2 . (1)
v x = v0 x = 15,26 m/s 2
Esta energa cintica debe ser el trabajo hecho por
v = v x2 + v y2 = 28,0 m s la gravedad; si la masa que cuelga desciende una
distancia y,
K = Mgy. (2)
De (1) y (2):
2
v2 = gy
3
Para aceleracin constante
b) En la base de la colina, v 2 = 2ay,
v 25,0 m s Por comparacin de las dos expresiones obtenemos:
= = g
r r a=
La razn de la rotacin no cambia mientras la bola 3
est en el aire, despus de dejar la parte alta del
acantilado, tal que momentos antes de tocar tierra Ejemplo 38. Una barra de largo 2L y masa M est
15,3 m/s articulada en un extremo a un punto fijo O,
= inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se
r suelta, comienza a rotar respecto a la articulacin
La energa cintica total es igual en la base de la
bajo el efecto del peso de la barra. Determine la
colina y momentos antes de tocar tierra, pero
reaccin en la articulacin y la velocidad angular de
momentos antes de tocar tierra poco de esta energa
la barra en funcin del ngulo que ella ha girado.
es energa cintica rotatoria, as que la energa
cintica de traslacin es mayor.
Ejemplo 37. Un cilindro slido uniforme de masa

M y radio 2R descansa en una mesa horizontal. Se
ata un hilo mediante un yugo a un eje sin friccin
que pasa por el centro del cilindro de modo que ste
puede girar sobre el eje. El hilo pasa por una polea Solucin.
con forma de disco de masa M y radio R montada
22
a) Momento de inercia de la barra con respecto a un

Por conservacin de energa tenemos que extremo
2 1
M (2 L ) Mgsen = 0
11 2
I A = ML2
23 3
Luego la velocidad angular de la barra es: Por conservacin de energa.
2 3g 3g L 11 2 2
= sen = sen Mg = ML
2L 2L 2 23
d2 3g
Adems R H = M L cos , =
dt 2 L
d2 L 1
RV Mg = M 2 ( Lsen ) vCM = = 3gL
dt 2 2
Entonces b) La aceleracin angular en dicho instante.
L
Mg
d 2 A 2 = 3g
R H = ML
1
sen = =
2 sen d I A 1 ML2 2 L
3
1 d 2 3 g
= ML sen sen Ejemplo 40. Una barra de longitud 2L y masa M se
2 sen d 2L coloca sobre un plano horizontal liso. Si la barra es
tirada por una fuerza constante F, inicialmente
9 perpendicular a la barra y aplicada en un extremo,
= MLsen cos la barra comienza a moverse sobre el plano. La
4 fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo
d2 manteniendo su direccin original. Determine una
RV = Mg M 2 ( Lsen ) ecuacin para el ngulo que gira la barra en funcin
dt del tiempo.
1 d 3g
= Mg ML cos sen
2
2 cos d 2L
5 9
= Mg Mg cos 2
2 4
Solucin.
Ejemplo 39. Una barra de longitud L y masa M se
coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso,
en reposo. Si ella es perturbada levemente comienza
a caer. Determine:
a) La velocidad del centro de masa de la barra justo
cuando ella se coloca horizontal.
b) La aceleracin angular en dicho instante.
El torque respecto al centro de masa conduce a

1
FLsen = ML2
3
3F
= sen
L
Ejemplo 41. Una barra de longitud L y masa M
Solucin. puede oscilar libremente en torno a uno de sus
23
extremos que se mantiene fijo, bajo la accin de su puramente energa cintica.

peso. Escriba la ecuacin diferencial para el ngulo 1 2 11 1
que ella gira. K= I = MR 2 2 = MR 2 2
Solucin. 2 22 4
Por conservacin de energa.
1 2 1 2k 2
k = MR =
2 2 2
2 4 MR 2
2k 2
Finalmente =
MR 2
TRASLACIONES Y ROTACIONES
COMBINADAS
Hasta ahora solo hemos tomado en consideracin la
Por conservacin de energa
rotacin del cuerpo en torno a un eje fijo en el
11 2 L espacio.
E= ML2 Mg cos La finalidad de esta seccin es estudiar el caso en
23 2
que el eje de rotacin si acelera tambin vamos a
Derivando respecto al tiempo presentar tres mtodos analticos de resolver este
caso.
1 L
ML2 + Mg sen = 0 Primer mtodo
3 2 Aplicamos la segunda ley de Newton para
Finalmente traslacin relativa ejes no rotantes a travs del
3g centro de masa. Para ilustrar este mtodo y los otros

+ sen = 0 tambin, consideremos un cuerpo de radio R, masa
2L M y momento de inercia respecto a su entro masa I,
al que se le obliga a rodar sin deslizamiento a lo
Ejemplo 42. Un pndulo de torsin consiste en un largo de una superficie horizontal por medio de una
disco uniforme de masa M y radio R suspendido de fuerza F que acta en su centro de masa, La tuerza
una barra delgada y vertical de masa despreciable y
de friccin F f y la reaccin N actan tal como se
que puede torcerse al dar vuelta al disco alrededor
de su eje, como se indica en la figura. La barra tiene muestra en la figura siguiente.
una Constante de elasticidad torsional k.
inicialmente se hace girar el disco un ngulo
respecto del equilibrio y luego se le suelta desde el
reposo. Determinar su velocidad de rotacin cuando
llega nuevamente a la posicin de equilibrio.
EL cuerpo se mueve con una aceleracin horizontal

a que es la que corresponde a su centro de masa, y
a su vez rota con aceleracin angular .
Como rueda sin deslizamiento la relacin entre el
desplazamiento lineal y el desplazamiento angular
es x = R .
Solucin.
Con la ley de Hooke para rotacin,
La velocidad es
= k
dx d
El trabajo para torcer un ngulo es: =R v = R
dt dt
W = d = ( k )d =
1 2
k
0 0 2 La aceleracin es
Este trabajo queda como energa potencial. dv d
1 =R a = R
U ( ) = k 2 dt dt
2
Al liberarse esta se convierte en energa cintica. Aplicando la segunda ley de Newton para traslacin
Al pasar por el punto de equilibrio la energa es
24
F F f = Ma En este caso como la aceleracin del centro masa es

a, la aceleracin angular del cuerpo alrededor de O
Aplicando la segunda ley de Newton para rotacin es = a R .
alrededor del centro de masa
RF f = I CM Aplicando la segunda ley de Newton para
traslacin:
F F f = Ma
Eliminando F f y , obtenemos:
I Aplicando la segunda ley de Newton para rotacin a
M + CM2 a = F alrededor de O:
R
FR = I O
La aceleracin
F Como =a R y I O + I CM + MR :
2
a= con la segunda ecuacin,

I
M + CM2
R (I CM + MR 2 ) Ra = FR a=
F
I
M + CM2
Si para t = 0: R
x0 = 0 , v0 = 0 , Tercer mtodo
Siendo a = constante Este mtodo Consiste en usar las ecuaciones de la
energa directamente.
La velocidad es:
Es un Sistema Conservativo
v = v 0 + at
K + U = Constante
F Resolveremos por este mtodo el ejemplo anterior.
v= t
(
M + I CM R 2 ) Puesto que no hay deslizamiento la tuerza de
friccin sobre el cuerpo no trabaja sobre el mientras
rueda. Siendo un sistema conservativo la fuerza F
El desplazamiento es: se puede deducir de una funcin Potencial U = - Fx
1 2 donde x es la coordenada horizontal del centro de
x = x0 + v0 t + at nasa.
2
La energa E del cuerpo es:
1 F E = K +U
x= t2
(
2 M + I CM R 2 ) 1 1
K = I CM 2 + Mv 2 , U = Fx
2 2
Segundo mtodo
1 1
En este mtodo escribimos la ecuacin para Luego: E = I CM + Mv Fx
2 2
traslacin igual que en el anterior mtodo, pero para 2 2
la rotacin se aplica la segunda ley de Newton con v
respecto al eje de rotacin que pasa a travs del Siendo =
punto de reposo instantneo (punto de apoyo en el R
movimiento) si tal punto no existe no puede usarse 1 I
este mtodo E = v 2 CM2 + M Fx
Como ilustracin veamos el ejemplo anterior. El 2 R
punto contacto es el punto fijo instantneo O, De aqu podemos evaluar la velocidad considerando
consideremos que este no desliza y todos los otros que para el instante inicial x = 0, y v = 0, por
puntos de eje momentneamente rotan alrededor de consiguiente E = 0.
el. 1 2 I CM
v 2 + M Fx = 0 y
2 R
1 2 I CM
v 2 + M = Fx
2 R
2 Fx
v=
I CM
+M
R2
25
Siendo un movimiento con aceleracin constante y F f obtenemos:

Eliminando
v = 2ax Mgsen
De esto a=
F M + I CM R 2
a= Considerando que para t = 0: s = 0, y v = 0.
I CM
+M Mgsen
R2 v = t ,
2
M + I CM R
Otra forma de calcular la aceleracin.
1 Mgsen 2
s = t
Considerando que 2 M + I CM R 2
dE
E = Constante =0
dt Para un anillo:
dE 1 2 I CM 1
= v 2 + M Fx = 0 I CM = MR 2 , s = gsen t 2
dt 2 R 4
Para un disco:
dv I dx 1 1
v CM2 + M F =0 I CM = MR 2 , s = gsen t 2
dt R dt 2 3
dv dx Para una esfera:
Como =a y =v 2 5
dt dt I CM = MR 2 , s = gsen t 2
I 5 14
va CM2 + M Fv = 0 Para un plano sin friccin (sin rodadura)
R 1
F s= gsen t 2
a= 2
I
M + CM2 Por la ecuacin de energa
R
Si para t = 0: K 0 = 0 y U 0 = 0
Ejemplo 43. Analizar el movimiento de un cuerpo E = K0 + U0 = 0
de radio R, momento de inercia respecto a su centro
de masa I que rueda sin deslizar hacia abajo en Llamando h a la cada del centro de masa desde la
plano inclinado de ngulo . posicin de reposo, tenemos:
1 1
K= Mv 2 + I CM 2 ,
2 2
U = Mgh = Mgs sen = 0 ,
=v R
1 2 I
v M + CM2 Mgs sen
2 R
2 Mgsen
Solucin. v= s
Como se muestra en la figura hay dos fuerzas que M + I CM R 2
actan sobre el cuerpo, Mg acta en el centro de
gravedad y la fuerza de contacto que se Ejemplo 44. Usar la conservacin de la energa
descompone en la reaccin normal N y la fuerza de para describir el movimiento de rodadura de un
friccin Ff. cuerpo rgido de masa M que rueda por un plano
Vamos a resolver por el primer mtodo.
inclinado y rugoso.
Traslacin:
Mgsen F f = Ma
Rotacin:
RF f = I CM
Por la condicin de no deslizamiento:
=a R
26
Estudiar el movimiento.
Solucin.
Se supone que el cuerpo rgido parte del reposo
desde una altura h y que rueda por el plano sin
resbalar la conservacin de energa da: Solucin.
E = cte K + U g = cte Vamos a resolver primero por las ecuaciones del
movimiento de Newton.
K i + U gi = K f + U gf Traslacin.:
Pero Mg T = Ma
Ki = 0 y Ugf = 0, entonces Rotacin.:
1 1
Mgh = I cm 2 + Mvcm
2 RT = I CM
2 2 Como:
Como 1 a
vcm= R = vcm/R, se reemplaza en la ecuacin I CM = MR 2 , = :
2 R
anterior
1 v2 1 1 a 1
I cm cm2 + Mvcm
2
= Mgh RT = MR 2 = MRa
2 R 2 2 R 2
Despejando cm se obtiene: De aqu se obtenemos:
2 gh 1 2
vcm = T= Ma y a = g
I + I cm MR 2 2 3
Por ejemplo, para una esfera slida uniforme de El yo-yo funciona segn este principio, est
proyectado para que a sea mucho menor que g.
2
momento de inercia I cm = MR 2 , se puede
5 Resolviendo por conservacin de la energa
calcular su vcm en el punto ms bajo del plano y su E = K +U =
aceleracin lineal. 2
1 11 v
2 gh 2 gh 10 Mv 2 + MR 2 Mgy
vcm
2
= = = gh 22 R
(2 5)MR 2 2
2 7
1+ 1+ dE
MR 2 5 Como E = constante =0
dt
10 dy dv
vcm = gh Tambin v = y a=
7 dt dt
La aceleracin lineal se puede calcular con la Con esto encontramos que
ecuacin
2
v2 a= g
v 2
cm =v 2
cmi + 2a cm x a cm = cm 3
2x
De la geometra de la figura, se tiene: h = x sen , Ejemplo 46. Estudiar el movimiento de un disco
donde x es la longitud del plano, reemplazando en homogneo de radio R y masa M, sobre el que acta
acm: una fuerza horizontal F aplicada un punto variable a
5 lo largo de una lnea vertical que pasa por el centro,
gxsen segn se indica en la figura. Supngase el
7 5
a cm = = gsen movimiento sobre un plano horizontal.
2x 7
Ejemplo 45. Un disco homogneo de radio R y
masa M tiene una cuerda enrollada alrededor, segn
vemos en a figura. Sujetando el extremo libre de la
cuerda a un soporte fijo, se deja caer el disco.
27
(0)
3F f = F 1 2 = F F f =
F
R 3
En la ecuacin (3)
F
F (0 ) + R = I CM = MR 2
1
3 2
F 1
R = MR 2
3 2
2F
=
Solucin.
3MR
En la figura vemos que la fuerza F se aplica a una El cilindro rueda hacia la derecha.
distancia h sobre el centro.
d) Si F se hace muy grande tal que Ff tiende a
Suponiendo que F f acta hacia la izquierda. aumentar, tan pronto como sobrepase el valor
Aplicando las leyes de Newton del movimiento: mximo posible de la tuerza de rozamiento (N), el
Traslacin disco deslizar.
F F f = Ma (1) Se debe hacer una nueva hiptesis, esta vez se
tienen tambin las ecuaciones (1), (2) y (3) pero
N Mg = 0 (2) a R.
Rotacin alrededor del centro de masa
1 Ejemplo 47. Un carrete de radio interior R1 y radio
Fh + F f R = I CM = MR 2 (3) exterior R2 se halla sobre un suelo spero. Se tira de
2
l con una tuerza F mediante un hilo arrollado en
a
Considerando = torno a su cilindro interior. Se mantiene un ngulo
R con la horizontal. Se observa que hay un ngulo
h Crtico 0 , tal que < o , el carrete rueda sin
2F + 2 F f = Ma (3a)
R deslizar en el sentido del cual se tira de l, y para
Igualando (1) y (3a) > o el carrete rueda sin deslizar en sentido
h
F F f = 2F + 2F f contrario, Cul es el valor del ngulo critico.
R
h
3 F f = F 1 2
R
Discusin:
h R
a) F f = 0 , cuando 1 2 =0 h=
R 2
Esto quiere decir si F se aplica a R/2 del centro, la
fuerza de rozamiento es cero.
Solucin.
b) Si h = R Aplicando las leyes de Newton del movimiento;
R F Traslacin:
3F f = F 1 2 = F F f = F cos F f = Ma = MR2 (1)
R 3
el rozamiento es en sentido contrario al indicado y Fsen Mg + N = 0
la ecuacin (3) se convierte en: Rotacin:
F F f R2 + FR1 = I CM
F (R ) R = MR 2
1
3 2 F f R2 = FR1 I CM
2 1
F = MR R1 I
3 2 Ff = F R1 CM (2)
R2 R2
4F
= Eliminando la fuerza F f ., reemplazando (2) en
3MR
Esto indica que el cilindro rueda hacia la derecha. (1):
c) Si disminuye h hasta que h = 0.
28
R I Ff =
1
Ma
F cos F 1 R1 CM = Ma
2
R2 R2
Que sustituida en la primera da:
R I 2F
F cos F 1 R1 + CM = MR2 a) a = ,
R2 R2 3M
R2 cos R1 MR22 I CM a 2F
F = b) = = ,
R R2 R 3MR
2
=F
(R2 cos R1 ) d 1
c) F f = Ma =
F
=
(MR 2
2 I CM ) dt 2 3
Ejemplo 49. Un disco de masa M y radio 2R se
La rotacin har que el movimiento del carrete ser apoya sobre un plano horizontal spero de modo
d que puede rodar sin resbalar con su plano vertical.
hacia adelante cuando >0 El disco tiene un resalto de radio R como se indica
dt
en la figura, en el cual se enrolla una cuerda que se
R2 cos R1 > 0 tira con una fuerza horizontal constante F,
R determine:
cos > 1 a) La aceleracin del centro de masa del disco.
R2 b) La aceleracin angular del disco.
d c) La fuerza de roce.
El movimiento ser hacia atrs cuando <0
dt
R2 cos R1 < 0
R
cos < 1
R2
d Solucin.
El ngulo crtico es cuando =0
dt
R2 cos R1 = 0
R
cos = 1
R2
Ejemplo 48. Un disco de masa M y radio R se

apoya sobre un plano horizontal spero de modo
que puede rodar sin resbalar con su plano vertical.
Si se tira del centro del disco con una fuerza Ahora F F f = Ma , N Mg = 0
horizontal constante F, determine:
M (2 R )
1
F f 2 R + FR =
2
a) La aceleracin del centro de masa del disco.
b) La aceleracin angular del disco. 2
c) La fuerza de roce. 2 a
Solucin. = 2 MR = MRa
2R
Simplificando:
2 F f + F = Ma = F F f
Ff = 0
De donde resulta:
F
a) a =
m
F
Aqu b) =
F F f = Ma , N Mg = 0 , 2MR
c) F f = 0
1 1
Ff R = MR 2 = MRa
2 2
Entonces
29
Ejemplo 50. Un disco de masa M y radio R tiene A partir del punto A en que el piso es spero
enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo deslizar primeramente sobre el plano spero, pero
del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su acabar rodando sin deslizar.
extremo se desenrolla. Determine: En la parte intermedia habr una aceleracin a que
a) La aceleracin de bajada del disco. disminuye a la velocidad de v1 a v 2 y una
b) La tensin de la cuerda.
aceleracin angular que disminuye a 1 , la
hace igual a cero y cambia su rotacin hasta que
llega la velocidad angular a un valor tal que
2 = v2 R .
Aplicando las leyes de Newton en la figura
siguiente.
Solucin.
Traslacin: N = Ma , N Mg = 0
1
Rotacin: RN = I CM = MR 2
2
2 g
Aqu Mg T = Ma , De esto obtenemos: a = g , =
R
TR =
1 1
MR 2 = MRa La velocidad es: v = v1 + at = v1 gt
2 2 La velocidad angular es:
1 v1 2 g
De donde Mg Ma = Ma = 1 t = t
2 R R
2 Parta encontrar el tiempo en que el disco deja de
a) a = g
3 resbalar, debe cumplirse: v = R
1 1
b) T = Ma = Mg vi = k Rj = Ri
2 3
(v1 gt ) = v1 2g t R
Ejemplo 51. Se da a un cilindro homogneo de R R
radio R y masa M con una velocidad horizontal v1
2 v1
1 2v1 = 3gt t =
y una velocidad angular en sentido opuesto a
3 g
las agujas del reloj 1 = v1 R en la parte sin con este valor de t
rozamiento de la superficie horizontal. Ms all del 2 v1 v1
punto A, cambia la superficie de manera que a la v 2 = v1 g =
derecha de A el coeficiente de rozamiento es . 3 g 3
La velocidad final es un tercio de la inicial
Solucin.
En la parte lisa el cuerpo se mueve con velocidad
horizontal constante v1 hacia la derecha, rotando Ejemplo 52. Se lanza una bola de billar con una
con velocidad angular 1 en el sentido antihorario. velocidad inicial v 0 sobre una mesa horizontal,
30
existiendo entre la bola y la mesa un coeficiente de 5gt 2v

rozamiento . Calcular la distancia que recorrer v0 gt = t= 0
hasta que empiece a rodar sin deslizamiento. 2 7 g
Qu velocidad tendr en ese instante? la velocidad en ese instante es
Aplicar para el caso v 0 = 7 m/s, = 0,2. 5
v= v0 = 5 m/s, t = 1,02 s
7
La distancia recorrida
1
x = v0 t gt 2
2
Solucin. 2
La fuerza de rozamiento N = mg se opone al 2v02 1 2v0 12v 02
= g =
movimiento, siendo adems la fuerza resultante, por 7 g 2 7 g 49g
lo que:
mg = ma , a = g = 6,12 m.
La velocidad de la bola comenzar a disminuir de Ejemplo 53. Un tambor tiene un radio de 0,40 m y
tal modo que: un momento de la inercia de 5,0 kg m2. El torque
v = v 0 at = v 0 gt . producido por la fuerza de friccin de los cojinetes
Al mismo tiempo, sobre la bola que inicialmente no de anillo del tambor es 3,0 Nm. Un anillo en un
rueda, (0 = 0) acta un momento de fuerza: extremo de una cuerda se desliza en una clavija
corta en el borde del tambor, y una cuerda de 15 m
de longitud se enrolla sobre el tambor. El tambor
est inicialmente en reposo. Una fuerza constante
se aplica al extremo libre de la cuerda hasta que la
cuerda se desenrolla y se desliza totalmente de la
clavija. En ese instante, la velocidad angular del
= F f R = mgR tambor es de 12 rad/s. El tambor despus decelera y
se detiene.
que producir una aceleracin angular =
I
mgR 5g
= = =
I 2 2R
mR 2
5
Por lo que la velocidad angular ir aumentando:
5gt
= t = a) Cul es la fuerza constante aplicada a la cuerda?
2R b) Cul es la cantidad de movimiento angular del
tambor en el instante en que la cuerda deja el
La velocidad de un punto de la periferia de la esfera tambor?
vale v P = R , que ir aumentando con el tiempo, c) Cul es el trabajo negativo realizado por la
porque aumenta con el tiempo. friccin?
d) Qu tiempo el tambor estuvo en movimiento?
Movimiento con la cuerda?
Solucin.
a)
Trabajo de la fuerza F + trabajo de la friccin
= Energa cintica ganada al terminarse la cuerda
1
Fs + f = I O 2
2
15 1
F (15) 3,0 = (5,0 )(12)
2
0,4 2
Por tanto, observamos que la velocidad de la bola F = 31,5 N
disminuye, y la velocidad de la periferia de la bola b)
aumenta. En el momento en que la velocidad de la L = I O = (5)(12)
periferia se iguale a la velocidad de traslacin, se = 60 kg.m2/s
conseguir la rodadura, es decir el no deslizamiento. c)
v = v P v = R Movimiento con la cuerda
31
15 m
W f 1 = f = 3 = - 112,5 J = 0,75
0,4 s2
Movimiento sin la cuerda mg T = ma
T 20
W f 2 = I O O2 = (5,0)(12) = 360
1 1 2
m= =
2 2 g a 9,8 0,75
Trabajo total = 2,21 kg
W f = W f 1 + W f 2 = 482,5 J b)
a 0,75
d) = =
O = I O R 0,4
FR f I O 31,5(0,4 ) 3,0 = 5,0 rad
= 1,875 2
31,5(0,4) 3,0
s
rad
1 =
5,0
= 1,92
s O = I O TR = I O
TR 20(0,4 )
Por otra parte IO = =
0 12 1,875
o = 1t1 t1 = = = 6,25 s
1 1,92 = 4,27 kg m
2
Movimiento sin la cuerda

O = I O 3 = 5 2 Ejemplo 55. El radio de una rueda de 3,0
kilogramos es 6,0 centmetros. La rueda se suelta
3 rad del reposo en el punto A en un plano inclinado 30.
2 == = 0,6 La rueda gira sin deslizar y se mueve 2,4 m al
5 s
punto B en 1,20s.
0 = 0 + 2t 2 a) Cul es el momento de inercia de la rueda?
0 12 b) Cul es la aceleracin angular de la rueda?
t2 = = = 20s
2 0,6
El tiempo total es 26,25 s
Ejemplo 54. Una rueda tiene un radio de 0,40 m y

se monta en cojinetes sin friccin. Un bloque se
suspende de una cuerda que se enrolla en la rueda.
La rueda se libera de reposo y el bloque desciende Solucin.
mR 2 = (3kg )(0,06m )
1,5 m en 2,00 segundos. La tensin en la cuerda 1 1
a) I O =
2
durante el descenso del bloque es 20 N. 2 2
a) Cul es la masa del bloque? = 0,0054 kg m2
b) Cul es el momento de inercia de la rueda? b)
mgsen30 Ff = ma F f R = I O
I
F f = O
R
I
mgsen30 O = mR
R
mgsen30 3(9,8)(0,5)
= =
IO 0,0054
+ 3(0,06)
Solucin. + mR
R 0,06
a) 14,7 rad
= = 54,4 2
1 2 0,27 s
h= at
2
2h 2(1,5) Ejemplo 56. Una masa de 20 kg se halla sobre un
a= 2 = plano inclinado 30, con el que tiene un rozamiento
t (2)2 cuyo coeficiente vale 0,3, unida a una cuerda sin
masa e inextensible que pasa por una polea de MP =
160 kg, cuyo radio geomtrico es de 20 cm y radio
32
de giro rg = 15 cm. De dicha cuerda pende una = 10 + 5,2 = 15,2 kg.

masa de 40 kg que es abandonada libremente.
Calcular:
a) Aceleracin con que se mueve el sistema.
b) Tensiones en la cuerda.
c) En qu rango de valores de la masa que pende,
el sistema estar en equilibrio?
Momento de inercia de la polea I P = Mrg .
2
Solucin.
a) Partiendo de la suposicin de que la masa
colgante acelera hacia abajo, plantearemos las tres
ecuaciones correspondientes al movimiento de las Si la masa m2 se hace an menor, llegar un
tres masas: momento en que ser arrastrada por m1. Esto
m2g - T2 = m2a producira una inversin en el sentido de la fuerza
de rozamiento. El valor mximo de m2 deber
cumplir ahora:
m2 = m1sen + m1 cos
= 10 5,2 = 4,8 kg.
Por tanto, entre 0 y 4,8 kg el sistema acelerar de
modo que m2 suba; entre 4,8 y 15,2 kg,
permanecer en equilibrio; y para ms de 15,2 kg
m2 acelerar hacia abajo.
T1 m1gsen + m1 g cos = m1 a ,
a Ejemplo 57. Porqu una esfera que rueda se
T2 R T1 R = I = M P rg2 detiene? En esta parte vamos a tratar de explicar la
R resistencia al rodamiento.
Sumando las tres ecuaciones siguientes La figura siguiente muestra una esfera de masa M y
m0 g T2 = m2 a , radio R la cual est rodando con una velocidad
angular y avanza con una velocidad v = R .
T1 m1gsen + m1 g cos = m1 a
2
rg
T2 T1 M P a
R
Obtenemos:
m2 g m1gsen + m1 g cos
rg
2
= a m1 + m2 + M P
R
m2 m1sen + m1 cos
a= 2
g Solucin.
rg
m1 + m2 + M P La fuerzas que actan sobre la esfera son el peso
Mg 1a reaccin del piso N y la fuerza de friccin
R
40 10 5,2 F f . Si aplicamos la segunda ley de Newton a la
= 2
g traslacin.
15
60 + 160 Ff = M g
20
= 1,62 m/s2
b) debe haber una aceleracin a y v decrecera. Si

T2 = m2 ( g a ) = 327 N, aplicamos segunda ley de Newton a la rotacin.
2
RF f = I CM
rg la aceleracin angular depende de Ff. por
T1 = T2 a = 181 N.
R consiguiente Ff acta incrementando .
c) El valor mnimo que hace que la masa m2 acelere En resumen: en traslacin Ff. acelera, en rotacin
hacia abajo se produce cuando a = 0, es Ff. desacelera, esto aparentemente es una
decir: contradiccin.
Por otra parte Mg y N estn en la lnea vertical que
m2 = m1sen + m1 cos por el centro de masa y no causan efecto en el
33
movimiento horizontal.
Si la esfera y el plano son rgidos, de modo que la
esfera est en contacto solo en un punto, tampoco
originan alrededor del centro de masa. .porque
actan a travs de l
Para resolver la Contradiccin suprimamos la
idealizacin de que todos los cuerpos son rgidos, la
esfera se aplana un poco y el nivel de La superficie
se hunde Ligeramente (ver la figura a continuacin)
Sobre la varilla acta el peso Mg y la reaccin R.

La velocidad angular en este instante se puede
encontrar aplicando la ecuacin de la energa.
L L 1
Mg = Mg cos + I O 2
2 2 2
1
Como I O = ML
2
La reaccin N acta delante del centro de masa, 3

produciendo un torque N = dN de resistencia al L L 11
Mg = Mg cos + ML2 2
rodamiento. 2 2 23
N RF f = I CM 3g
a
2 = (1 cos )
Como N = Mg , F f = Ma , = :
L
R 6g 3g 2
a = sen = 2sen
N RMa = I CM L 2 L 2
R 6g
I = sen 2
N = a CM + RM L 2
R Aplicando la segunda Ley de Newton para
traslacin a lo largo de la varilla.
2
Para una esfera: I CM = MR
2
L
5 F = ma c R Mg cos = M 2
2
7
Luego: N = MRa , como N = Mg Cuando La varilla deja de presionar R = 0, y:
5 L
N 7R Mg cos = M 2
d= = a 2
Mg 5 g reemplazando el valor de 2 encontrado
Ejemplo 58. La figura muestra una varilla

6g L
homognea de masa M y longitud L en posicin Mg cos = M sen 2
vertical. La cual se deja caer desde el reposo. L 22
a) A que ngulo entre la varilla y la vertical, la Simplificando
varilla ya no presionar al piso?
b) Con qu coeficiente de friccin el extremo de cos = 6 sen 2 cos 2 = 5 sen 2
La varilla no resbalar hasta este momento? 2 2 2
5
tan =
5
De aqu: = 48,2
b) Para que la varilla no resbale tenemos en la
figura siguiente.
Las componentes de R son:

R = Rsen i + R cos j
Solucin.
a) La figura siguiente muestra .la varilla cuando
forma un ngulo con la vertical.
34
La condicin para que la varilla no resbale es:

F f Rsen Por la conservacin de la cantidad de movimiento
angular.
Con F f = N y N = R cos I1
R cos Rsen I 2 2 = I 11 2 = 1
I2
tan Siendo I 2 < I 1 , resulta 2 > 1
El coeficiente de rozamiento del piso debe ser
Su velocidad aumenta.
cuando menos igual a tan para que llegue sin
.
deslizar hasta el ngulo Ejemplo 60. Esta vez el mismo estudiante sentado
Para = 48,2 1,12 sobre el mismo banco, sostiene en sus manos en
posicin vertical al eje de rotacin de una rueda de
bicicleta, la rueda gira alrededor de ese eje vertical
CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE
MOVIMIENTO ANGULAR. con velocidad angular 0 , el estudiante y el banco
Anteriormente hemos visto que: estn en reposo (a).
El estudiante gira el eje de la rueda en ngulo
dp dL
F= y tambin = con la vertical (b), como no hay torque respecto al
dt dt eje vertical, la cantidad de movimiento angular con
y mostramos que para un cuerpo rgido. respecto al eje vertical debe conservarse.

d L total
ext =
dt
Si no hay torque externo con respecto a algn eje la
cantidad de movimiento angular ser constante con
respecto a ese eje.
L total = Constante
o expresado en funcin del momento de inercia
apropiado.

I = Constante
Esta relacin nos va a ser muy til como veremos a
continuacin. Inicialmente se tiene

Ejemplo 59. Un estudiante est sentado sobre un L = I 0 0 k
banco giratorio montado sobre cojinetes sin friccin
que puede girar libremente alrededor de un eje Cuando se inclina la rueda (respecto al eje vertical)

vertical como se muestra en la figura (a). El
L' = L estudiante +banco + L rueda
estudiante sostiene en las manos extendidas dos
pesas. Su momento de inercia en esta posicin es I1 = I e e + I 0 0 cos k
y su velocidad angular 1 . No actan sobre l
Siendo I e el momento de inercia del estudiante y
torques no equilibrados y en consecuencia su
cantidad de movimiento angular tiene que banco respecto al eje vertical, e su velocidad
conservarse. angular con respecto a ese eje.
Cuando el estudiante acerca las manos al cuerpo, su
momento de inercia vara, figura ( b) ahora es I2 y Como L = L'
su velocidad angular ser 2
I e e + I 0 0 cos k = I 0 0 k
35
I de 2 rad/s2 durante 6 segundos, momento en el cual

e = 0 0 (1 cos ) k encoge los brazos y acerca sus piernas al eje hasta
Ie tener un momento de inercia de 4 kg.m2 .
Es la velocidad angular del estudiante con el sentido Determinar su velocidad de giro final.
de giro inicial de la rueda.
Cuando la rueda se invierte se invierte totalmente
= 2 , y:
2I 0
e = 0 k
Ie
Ejemplo 61. Una persona est sentada en una silla

giratoria manteniendo los brazos extendidos con
una pesa en cada mano. Gira con una frecuencia de
2 Hz. El momento de inercia de la persona con los Solucin.
pesos es de 5 kg m2. Hallar:
a) la nueva frecuencia cuando encoja los brazos y Despus de un tiempo t de iniciar el giro, su
disminuya el momento de inercia a 2 kg m2. velocidad angular ser:
b) La variacin de energa cintica del sistema.
c) De dnde procede este incremento de energa
cintica? 1
(t ) = at 2 =
1
(2)(6)2 = 36 rad/s
2 2
al acercar brazos y piernas al eje, el torque de las

fuerzas sigue siendo nulo, por lo que se conserva la
cantidad de movimiento angular, I
(I )Antes = (I )Despus
Solucin. I Antes
a) Al encoger los brazos, estn actuando fuerzas y Despus = Antes
torques de fuerzas internas, por lo que podemos I Despus
admitir que se conserva la cantidad de movimiento
angular.
7
L1 = L2 I 11 = I 2 2 = 36 = 63 rad/s
4
I I
2 = 1 2 , 2 f 2 = 1 2 f1 ,
I2 I2 Ejemplo 63. Un muchacho de 25 kg corre con
velocidad de 2,5 m/s hacia un tiovivo en reposo de
I 5
f 2 = 1 f1 = 2 = 5 Hz radio 2 m cuyo, momento de inercia vale 500 kg
I2 2 m2. Hallar la velocidad angular y frecuencia del
conjunto despus de que el muchacho suba al
1 1 L2 L2
b) K = I 2 22 I 112 = tiovivo justo en el borde.
2 2 2I 2 2I1
L = I 11 = 5(2 2) = 20 kg m 2 s ;
1 1
K = 200 2 = 60 2 J .
2 5
El signo positivo nos indica que hay un aumento de
energa cintica.
c) Este incremento de energa cintica procede de la
energa qumica almacenada en los msculos del
brazo. Solucin.
La cantidad de movimiento angular del muchacho
Ejemplo 62. Un patinador, con los brazos respecto al centro del tiovivo es:
extendidos y las piernas abiertas y con un momento
L1 = mvR = (25)(2,5)(2 ) = 125 kg m2/s
de inercia respecto a su eje vertical de 7 kg.m2 ,
inicia un giro sobre si mismo con una aceleracin
36
El momento de inercia del conjunto tiovivo- IO

2,0
muchacho es ' = = 1,5
I = Im + IT = 25x22 + 500 I 'O
2,256
= 600 kg m2
Planteando la igualdad entre la cantidad de
rad
= 1,33
movimiento angular inicial y final, tendremos: s
L1 = L2 , mvR = (I m + I T ) Reemplazando:
I 'O ' 2 = (2,256)(1,33)

1 1
mvR 125 Energa despus =
2
= =
(I m + I T ) 600 =2J
2 2
= 0,208 rad/s Se pierde 4,05 -2 = 2,05
2,05
f = = 0,033 Hz fraccin de energa = = 0,5
2 4,05
= 1,99 r.p.m.
Ejemplo 65. Una barra rgida de masa M y largo L
Ejemplo 64. Una tornamesa con radio de 8,0 m y gira en un plano vertical alrededor de un eje sin
momento de inercia de 2,0 kg.m2. La placa friccin que pasa por su centro. En los extremos de
tornamesa rota con una velocidad angular de 1,5 la barra se unen dos cuerpos de masas m1 y m2.
rad/s sobre un eje vertical que pasa a travs de su Calcular la magnitud del momento angular del
centro en cojinetes sin friccin. Una bola de 0,40 sistema cuando su rapidez angular es y la
kg se lanza horizontalmente hacia el eje de la aceleracin angular cuando la barra forma un
tornamesa con una velocidad de 3,0 m/s. La bola es
ngulo con la horizontal.
cogida por un mecanismo con forma de tazn en el
borde de la tornamesa.
a) Cul es cantidad de movimiento angular de la
bola alrededor del eje de la tornamesa?
b) Qu fraccin de energa cintica se pierde
durante la captura de la bola?
Solucin.
El momento de inercia por el eje de rotacin del
sistema es igual a la suma de los momentos de
inercia de los tres componentes, con los valores de
la tabla se obtiene:
2 2
1 L L
I = ML2 + m1 + m2
12 2 2
L2 M
Solucin. = m1 + m2 +
a) La cantidad de movimiento angular de la bola 4 3
alrededor del eje de la tornamesa es cero Como el sistema gira con rapidez angular , la
b) magnitud del momento angular es:
1 2 1 L2 M
Energa antes = mv + I O 2 L = I = m1 + m2 +
2 2 4 3
= (0,4 )(3,0 ) + (2,0 )(1,5)
1 2 1 2 Para calcular la aceleracin angular usamos la
relacin
2 2
t
= 4,05 J
t = I = , al calcular el torque total
1 I
Energa despus = I ' O '
2
2 en torno el eje de rotacin, se obtiene:

Para calcular esta energa necesitamos conocer I0 y L L
t = m1 g cos m2 g cos
. 2 2
I ' O = I O + mR 2 = 2,0 + (0,4)(0,8)
2
= 2,256 kg/ m 2 =
1
(m1 m2 )gL cos
2
Lantes = Ldespus I O = I 'O '
37
Reemplazando en los valores de I y de t , se a) El momento de inercia ser la suma del momento

de inercia de una varilla, ms el de la esfera. Como
obtiene la aceleracin angular: la esfera est a L+R del eje, aplicamos Steiner:
t 2(m1 m2 )g cos
= = Ie =
2
me R 2 + me (L + R ) , I V = mV L2
2 1
I L(m1 + m2 + M 3) 5 3
I = I e + IV
Ejemplo 66. En la figura las masas m1 y m2 se
= me R + me (L + R ) + mV L
conectan por una cuerda ideal que pasa por una 2 2 2 1 2
polea de radio R y momento de inercia I alrededor 5 3
de su eje. La mesa no tiene roce, calcular la
I = (0,25)(0,1) + (0,25 )(0,85) + (0,5)(0,75)
2 2 2 1 2
aceleracin del sistema.
5 3
Solucin. Primero se calcula en momento angular = 0,27 kg.m2
del sistema de las dos masas ms la polea:
2
b) L = I = 0,27 = 0,27( 2f )
T
12
= 0,54 = 0,345 kgm2 / s
60
Ejemplo 68. Un cilindro de 50 kg y 20 cm de radio,
v gira respecto de un eje vertical que coincide con su
L = m1vR + m2 vR + I
R eje de simetra, debido a una fuerza constante,
Luego se calcula el torque externo sobre el sistema, aplicada a su periferia que, despus de 40 s de
la nica fuerza externa que contribuye al torque iniciado el movimiento, alcanza 200 r.p.m.
total es m1g, entonces el torque es Calcular:
El valor de la fuerza y el torque de la fuerza
= m1 gR . aplicada.
Entonces se tiene:
dL
=
dt
d v
m1 gR = (m1 + m2 )vR + I
dt R
dv I dv
m1 gR = (m1 + m2 )R +
dt R dt
I Solucin.
m1 gR = m1 + m2 + 2 Ra La frecuencia de rotacin adquirida vale:
R
200
m1 g f = Hz
a= 60
I
m1 + m2 + 2 La velocidad angular:
R 200 20 rad
= 2f = 2 =
60 3 s
Ejemplo 67. Una varilla de 500 g y 75 cm de La aceleracin angular:
longitud, lleva soldada en un extremo una esfera de
rad
10 cm de radio y 250 g de masa. Calcular: = =
a) El momento de inercia cuando gira, alrededor de t 6 s2
un eje perpendicular a la varilla que pasa por el Por otra parte el momento de inercia del cilindro
extremo libre. vale:
b) La cantidad de movimiento angular del conjunto
mR 2 = (50)(0,2 ) = 1 kgm2.
1 1
I=
2
si gira a 12 rpm.
2 2
Luego el torque de la fuerza aplicada

= FR = I = (1) = 0,52 Nm.
6
La fuerza tangencial:
0,52
Solucin. F= = = 2,6 N
R 0,2
38
Ejemplo 69. Un anillo de masa M y radio R (ICM = 1

MR2), cae en rodadura pura sobre un plano longitud l I CM = Ml 2 se sostiene de un
inclinado que forma un ngulo con la 12
horizontal. extremo mediante un pivote sin friccin. La barra se
a) Hacer el DCL. del anillo. encuentra inicialmente en reposo en forma vertical
b) Hallar la aceleracin del centro de masa del cuando un proyectil de masa m impacta sobre ella y
anillo. queda incrustado instantneamente. La velocidad
c) Encontrar el valor de la friccin entre el plano inicial del proyectil es v 0 . Hallar:
inclinado y el anillo. a) La cantidad de movimiento angular del sistema
d) Cul debe ser el mnimo valor del coeficiente de respecto del pivote justo antes de la colisin.
rozamiento esttico entre el plano y el anillo para
que este se encuentre en rodadura pura? b) La velocidad angular de giro del sistema despus
que el proyectil se incrusta en la barra.
c) La altura mxima que alcanzar el CM de la
barra.
d) El trabajo del proyectil cuando se incrusta contra
la barra.
Solucin.
a) El DCL. del anillo.
Solucin.
a) La cantidad de movimiento angular del sistema
b) Segunda ley de Newton para la traslacin respecto del pivote justo antes de la colisin.
Mgsen F f = Ma Lantes = mv0 d
b) La velocidad angular de giro del sistema despus
Segunda ley de Newton para la rotacin
que el proyectil se incrusta en la barra.
a
I = F f R MR 2 = Ff R
R
F f = Ma
Reemplazando el valor de Ff en la primera
ecuacin.
Mgsen Ma = Ma Mgsen = 2Ma
1
Finalmente a = gsen
2
c) El valor de la fuerza de friccin entre el plano
inclinado y el anillo.
1 Lantes = Ldespus
F f = Ma = Mgsen
2
Ml 2 + (d )d
1
d) El mnimo valor del coeficiente de rozamiento mv0 d =
esttico entre el plano y el anillo para que este se 3
encuentre en rodadura pura debe de cumplir
mv0 d
1
Ff = k N =Mgsen =
2 1 2
Ml + md
2
Mgsen 1 3
k = = tan
2Mg cos 2 c) La altura mxima que alcanzar el CM de la
barra.
Energa justo despus del choque
Ejemplo 70. Una barra uniforme AB de masa M y
39
1 l velocidad angular del bloque despus del choque.

= I O 2 Mg + mgd
2 2
1 2
= I O = Ml + md
2
3
Energa cuando alcanza el punto ms alto
l
= Mg + mgd (1 cos )
2
Por conservacin de energa: Solucin.
Energa justo despus del choque = energa cuando Cantidad de movimiento angular antes del choque
alcanza el punto ms alto. con respecto al eje O.

1 l L antes = r p = rmv0sen k = mbv0 k
I O 2 Mg + mgd
2 2 Para encontrar la cantidad de movimiento angular
l despus del choque, segn la figura siguiente.
= Mg + mgd (1 cos )
2
1 l
I O 2 = Mg + mgd cos
2 2
1
I O 2
cos = 2
l
Mg + mgd
2
[ ]

(mv0 d ) 2 L despus = I p + (m + M )b 2
11 2
Ml + md
2
Por conservacin de la cantidad de movimiento
23 1 2
2
Ml + md angular
2
= 3
l L antes = L despus
Mg + mgd
[ ]

2 rmv0 sen k = I p + (m + M )b 2
m 2 v 02 d 2
= rmv0 sen
l 1 = k
2 M + md Ml 2 + md 2 g
2 3 [
I p + (m + M )b 2 ]
hmx = l(1 cos )
Ejemplo 72. Se tiene una plataforma circular que
puede rotar sin friccin alrededor de un eje
d) El trabajo del proyectil cuando se incrusta contra perpendicular al centro. E1 momento de inercia de
la barra.
la plataforma con respecto al eje es I p . Un insecto
1 l
W = E = mv 02 Mg mgd de masa m se coloca sobre la plataforma a una
2 2 distancia b del eje. El sistema se hace girar con una
1 l velocidad angular 0 en el sentido horario. El
- I O 2 + Mg mgd
2 2 insecto empieza a correr en una circunferencia de
radio b alrededor del eje con una velocidad de
1 2 1
= mv0 I O
2
magnitud constante v 0 , medida relativa a tierra.
2 2
a) Cual es la cantidad de movimiento angular total
Ejemplo 71. Un bloque de masa M se pega a una si el insecto corre con la plataforma?
plataforma circular, a una distancia b de su centro. b) Cul ser si corre en oposicin a la rotacin de
La plataforma puede rotar, sin friccin, alrededor de la plataforma?
c) Es posible que el pequeo insecto pueda detener
un eje vertical alrededor de su centro. Siendo I p su la gran plataforma? Cmo?
momento de inercia con respecto a sta. Si un Solucin.
proyectil de masa m que se mueve con una La cantidad de movimiento angular del sistema
velocidad horizontal v 0 , como se muestra en la antes que el insecto comience a correr es:
figura, incide y queda en el bloque. Encontrar la
40
( ) ( )
Resolver usando la conservacin de la cantidad de
L = I p + mb 2 0 = I p + mb 2 0 k movimiento angular.
a) Cuando el insecto corre en el mismo sentido del Solucin.

giro con mdulo de velocidad v 0 su cantidad de En la parte lisa no hay fuerza de friccin, en la parte
spera aparece la tuerza de friccin, cuya lnea de
movimiento angular es: accin est en el plano. Por tanto, la cantidad de
L' = (I p + mb 2 ) ' mbvo k

movimiento angular del disco respecto a un punto
de referencia en el plano permanecer Constante
Pero como la cantidad de movimiento angular es durante todo el movimiento (por ejemplo A).
constante. La cantidad de movimiento angular total La cantidad de movimiento antes de llegar a A.
es:
L' = L = (I p + mb 2 ) 0 k

L = r M v1 = I 0 1

Como r v1 = rv1sen k = Rv1 k ,
b) En este caso, como en el caso anterior 1 v
I0 = MR 2 , 1 = 1 k = 1 k
L' = L 2 R
( )
1 1
L' = I p + mb 2 0 k L = MRv1 k + MRv1 k = MRv1 k
2 2
c) Si es posible, tomando el caso a) La cantidad de movimiento angular despus de
( )

pasar A y haber 1legado a rodar sin deslizar. Se
L' = I p + mb 2 ' mbvo k
v2
(
= I + mb k
2
p ) 0
traslada con velocidad v 2 tal que 2 =
R
.
La plataforma se detiene cuando ' = 0 , es decir:

(
mbv0 k = I p + mb 2 0 k )
Esto sucede cuando
v0 =
(I p + mb 2 )
0
mb
En el sentido indicado en el caso a).

Ejemplo 73. Se da a un cilindro homogneo de L' = r M v 2 = I 0 2
radio R y masa M con una velocidad horizontal v1
y una velocidad angular 1 en sentido opuesto a Como r v 2 = rv 2 sen k = Rv 2 k ,
las agujas del reloj 1 = v1 R en la parte sin 1 v
I0 = MR 2 , 2 = 2 k = 2 k
rozamiento de la superficie horizontal. Ms all del 2 R
punto A, cambia la superficie de manera que a la 1 3
derecha de A el coeficiente de rozamiento es . L ' = MRv 2 k MRv 2 k = MRv 2 k
2 2
41

Igualando L' = L , tenemos: 1 R
2

= I f = MR 2 + m f
3 1 v 2 4
MRv 2 k = MRv1 k v 2 = 1
2 2 3 1
MR 2 + mR 2
Ejemplo 74. Un proyectil de masa m y velocidad f = 2 2
0
v0 se dispara contra un cilindro slido de masa M y 1 R
radio R. El cilindro est inicialmente en reposo MR + m
2
montado sobre un eje horizontal fijo que pasa por

2 16
su centro de masa. El proyectil se mueve M
+m
perpendicular al eje y se encuentra a una distancia 1 2 0
D < R sobre el eje. Calcular la rapidez angular del =
2 M m
sistema despus que el proyectil golpea al cilindro y +
queda adherido a su superficie. 2 16
b)
1 11
Ki = I i02 = MR 2 + mR 2 02
2 22
=
1
(M + 2m )R 202
4
Solucin.
1 1 R
2
El momento angular del sistema se conserva, 1
Kf = I f 2f = MR 2 + m 2f
entonces 2 2 2 4
Li = L f = 1 1 R
2
M 2 + m 2
2
MR + m
2
0
1 2 2 4 M 2 + m 16
mv0 D = I = MR 2 + mR 2
2 = 1 M + m M + 2m R 2 2
2
8 M + m / 8
0
4
mv0 D
= = 1 M + 2m (M + 2m )R 2 2
1 4 M + m/8
MR 2 + mR 2
0
2 Como M + 2m > 1
M + m/8
Ejemplo 75. Un disco de masa M y radio R gira en La energa rotacional aumenta.
un plano horizontal en torno a un eje vertical sin
roce. Un gato de masa m camina desde el borde del Ejemplo 76. La barra horizontal de la figura tiene
disco hacia el centro. Si la rapidez angular del un momento de inercia respecto al eje de rotacin
sistema es 0 cuando el gato est en el borde del de 5x10-3 kg m2, y cada una de las bolas que pueden
disco, calcular: deslizar sobre ella pesan 50 g y se consideran de
a) la rapidez angular cuando el gato ha llegado a un dimensiones despreciables. El conjunto est girando
punto a R/4 del centro, libremente alrededor del eje O-O con las bolas
b) la energa rotacional inicial y final del sistema. dispuestas simtricamente respecto al eje y sujetas
Solucin. por un hilo AB de 20 cm. Si se rompe el hilo
Llamando Id al momento de inercia del disco e Ig al cuando el conjunto gira a 20 rad/s, determinar la
momento de inercia del gato, el momento de inercia nueva velocidad angular cuando las bolas lleguen a
total inicial y final del sistema es: los topes del extremo de la barra.
1
Ii = Id + I g =
MR 2 + MR 2
2
2
1 R
I f = MR + m
2
2 4
a) Como no hay torques externos sobre el sistema
en torno al eje de rotacin, se puede aplicar la
conservacin de la cantidad de movimiento angular
I ii = I f f
1 2
I f = 2 MR + mR 0
2
Solucin.
42
Empecemos calculando el momento de inercia del 2

f = 180 = 120 rpm.
conjunto, cuando las bolas estn separadas 20 cm.
(2 + 1)
I1 = Ibarra + Ibolas = Ibarra + 2 m r12 = 5x10-3 kg m2 +
0,1x0,12 = 6x10-3 kg m2 GIROSCOPOS Y TROMPOS - MOVIMIENTO
Cuando se alejen hasta los topes: DE PRECESION
I2 = Ibarra + Ibolas = Ibarra + 2 m r22 El girscopo es una rueda montada en rodamientos
= 5x10-3 kg m2 + 0,1x0,252 sin friccin, en tal forma que la rueda tiene libertad
de rotar en cualquier direccin con respecto al
= 11,25x10-3 kg m2 marco que lo sujeta.
La rotura del hilo libera fuerzas exclusivamente Para lograr esto se necesitan tres gmbalos
internas, por lo que se conservar la cantidad de (correspondientes a los tres espacios
movimiento angular del sistema: dimensionales). Como los rodamientos no tienen
L1 = L2 I 11 = L2 2 friccin no se ejercen torques sobre la rueda. Esto
significa que una vez iniciado el giro, el eje de
I 6
2 = 1 1 = 20 = 10,67 rad / s rotacin permanecer fijo no importando que
I2 11,25 movimiento se de al mareo exterior. La direccin en
el espacio del eje no variar.
Hasta ahora vimos el movimiento rotacional en que
Ejemplo 77. Un disco de 2 kg de masa y 10 cm de el eje de rotacin est fijo, o tiene movimiento de
radio gira alrededor de su eje a 180 r.p.m.. Encima, traslacin sin cambio en su direccin. La mayora
pero sin que exista contacto, se encuentra otro disco de los movimientos rotacionales quedan en estas
de 1 kg de masa, del mismo radio y en reposo. categoras, pero en el caso de un trompo o
Cuando el disco superior se deja caer, ambos se girscopo en rotacin no se cumple lo anterior. Si
mueven solidariamente. Calcular la velocidad se hace girar rpidamente el rotor de este aparato y
angular final. luego se coloca un extremo libre del eje de rotacin
sobre un soporte fijo, como se muestra en la figura.
El girscopo no caer del soporte sino que se
mantiene en posicin casi horizontal mientras que
el eje de su rotor gira lentamente en un plano
horizontal, esta rotacin lenta del eje se conoce
como PRECESION.
Solucin.
Cuando el disco superior se posa sobre el inferior,

el torque de las fuerzas sigue siendo nulo por lo que
se conserva la cantidad de movimiento angular,
I .
Veamos como se origina la precesin.
(I )Antes = (I )Despus Consideremos un girscopo simplificado mostrado
en la figura siguiente, un disco cilndrico muy
macizo de masa M y radio a que tiene libertad para
I1 girar sin friccin en torno a una varilla muy ligera y
I1i = (I1 + I 2 ) f f = i delgada, a lo largo de su eje.
I1 + I 2
Como el Momento de inercia de un disco es

.m.R2 se obtiene:
1
m1 R 2
2 m1
f = i =
1 1 2 (m1 + m2 ) i
m1 R + m2 R
2
2 2
Un extremo de la varilla se apoya en A. que est a
En este caso particular: una distancia l del disco. Si se mantiene la varilla
43
horizontal, y se hace girar al disco con una es de 2,7 kg m2. La velocidad angular inicial de la
velocidad angular en torno a su eje y luego, se rueda es de 55 rad/s en sentido antihorario. En un
suelta. momento dado la profesora gira 180 el eje de la
Como actan dos nicas fuerzas el peso Mg y la rueda pasando a girar con -55 rad/s en sentido
reaccin del apoyo R, podra pensarse que el disco contrario al anterior. Calcular:
a) La velocidad angular adquirida por la silla y el
caera. Si L0 fuera cero sucedera esto, pero el sentido de giro.
torque que produce Mg es: b) El trabajo realizado por la profesora.
( )
= (li ) Mgk = Mglj
este torque produce un cambio en la cantidad de

movimiento angular
( )

d L = dt = Mglj dt
la magnitud. de este cambio es:
dL = Mgldt
Por otra parte: dL = L0 d
d Mgl
De aqu Mgldt = L0 d y =
dt L0 Solucin.
a) Dado que no hay momentos externos sobre la
1
Como L0 = L0 = Ma 2 ; silla giratoria podemos considerar que el momento
2 angular no vara.
d Mgl 2 gl L1 = I RUEDA 1 ,
= = 2
dt 1
Ma 2
a L2 = I RUEDA ( 1 ) + I SILLA 2
2 I RUEDA 1 = I RUEDA ( 1 ) + I SILLA 2
Por consiguiente el disco no caer, en lugar de ello
girar en el plano horizontal xy (ver la figura 2I
siguiente) en torno al eje vertical a travs del punto
2 = RUEDA 1
I SILLA
de apoyo A.
2(0,02)
2 = 55 = 8,15 rad /s
2,7
(Positivo, por tanto en el sentido de rotacin inicial
de la rueda)
b)
W = E = E 2 E1
I SILLA 22 + I RUEDA ( 1 ) I RUEDA 1
=
1 1 2 1 2
La velocidad angular de esta precesin es:

2 2 2
d 2 gl 1
= = = = I SILLA 22 = 89,6 J
dt I a 2 2
El trabajo es por tanto la energa adquirida por la
silla, ya que la energa de la rueda no vara.
Ejemplo 78. Una profesora de fsica se encuentra
sentada en una silla giratoria manteniendo en sus
Dicho trabajo, positivo, es producido por la fuerza
manos una rueda de bicicleta como se indica en la
muscular (interna) de la profesora.
figura. El momento de inercia de la rueda respecto a
su eje es de 0,2 kg m2, y el momento de inercia de
la profesora ms la rueda respecto del eje de la silla
PREGUNTAS Y PROBLEMAS
1. El centro de masa de una pelota de radio R, se rotacional y la energa cintica de traslacin.

mueve a una rapidez v. La pelota gira en torno a un Considere la pelota una esfera uniforme.
eje que pasa por su centro de masa con una rapidez
angular . Calcule la razn entre la energa 2. Un volante en la forma de un cilindro slido de
radio R = 0,6 m y masa M = 15 kg puede llevarse
44
hasta una velocidad angular de 12 rad/s en 0,6 s por

medio de un motor que ejerce un torque constante.
Despus de que el motor se apaga, el volante
efecta 20 rev antes de detenerse por causa de la
friccin (supuesta constante). Qu porcentaje de la
potencia generada por el motor se emplea para
vencer la friccin?
Respuesta. 2.8%. .
Respuesta. a) 2(Rg/3), b) 4(Rg/3), c) (Rg).
3. Un bloque de masa m1 y uno de masa m2 se
conectan por medio de una cuerda sin masa que 6. Un peso de 50 N se une al extremo libre de una
pasa por una polea en forma de disco de radio R, cuerda ligera enrollada alrededor de una pelota de
momento de inercia I y masa M. As mismo, se deja 0,25 m de radio y 3 kg de masa. La polea puede
que los bloques se muevan sobre una superficie en girar libremente en un plano vertical en torno al eje
forma de cua con un ngulo como muestra la horizontal que pasa por su centro. El peso se libera
6 m sobre el piso.
figura. El coeficiente de friccin cintico es para
a) calcular la tensin de la cuerda, la aceleracin de
ambos bloques. Determine
la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el
a) la aceleracin de los dos bloques y
piso.
b) la tensin en cada cuerda.
b) Calcular la rapidez con el principio de la
conservacin de la energa.
Respuesta. a) 11,4N, 7,6 m/s2, 9,5 m/s, b) 9,5 m/s.
7. Una ligera cuerda de nylon de 4 m est enrollada

en un carrete cilndrico uniforme de 0,5 m de radio
y 1 kg de masa. El carrete est montado sobre un
eje sin friccin y se encuentra inicialmente en
Respuesta. reposo. La cuerda se tira del carrete con una
a) (m2sen - )(m1 + m2cos )g/(m1 + m2 + M), aceleracin constante de 2,5 m/s2. a) Cunto
b) T1 = m2g + m1a, T2 = T1 + Ma. trabajo se ha efectuado sobre el carrete cuando ste
alcanza una velocidad angular de 8 rad/s?
4. Una masa m1 y una masa m2 estn suspendidas b) Suponiendo que no hay la suficiente cuerda sobre
por una polea que tiene un radio R y una masa m3. el carrete, Cunto tarda ste en alcanzar esta
La cuerda tiene un masa despreciable y hace que la velocidad angular?
polea gire sin deslizar y sin friccin. Las masas c) Hay suficiente cuerda sobre el carrete?
empiezan a moverse desde el reposo cuando estn Respuesta. a) 4 J, 1,6 s, c) s.
separadas por una distancia D. Trate a la polea
como un disco uniforme, y determine las 8. Una barra uniforme de longitud L y masa M gira
velocidades de las dos masas cuando pasan una alrededor de un eje horizontal sin friccin que pasa
frente a la otra. por uno de sus extremos. La barra se suelta desde el
reposo en una posicin vertical. En el instante en
que est horizontal, encuentre
a) su rapidez angular,
b) la magnitud de su aceleracin angular,
c) las componentes x e y de la aceleracin de su
centro de masa, y
d) las componentes de la fuerza de reaccin en el
eje.
Respuesta. a) (3g/L), b) 3g/2L,
c) (3/2 + )g, d) (-3/2 + )Mg.
5. Un disco slido uniforme de radio R y masa M
puede girar libremente sobre un pivote sin friccin
que pasa por un punto sobre su borde.
Si el disco se libera desde el reposo en la posicin
mostrada por el crculo.
a) Cul es la rapidez de su centro de masa cuando
el disco alcanza la posicin indicada en el crculo
punteado?
b) Cul es la rapidez del punto ms bajo sobre el
9. Los bloques mostrados en la figura estn unidos
disco en la posicin de la circunferencia punteada?
entre si por una polea de radio R y momento de
c) Repetir para un aro uniforme
inercia I. El bloque sobre la pendiente sin friccin
45
se mueve hacia arriba con una aceleracin constante

de magnitud a.
a) Determine las tensiones en las dos partes de la
cuerda,
b) encuentre el momento de inercia de polea.
L
Respuesta. x = (1 s )
2
Respuesta. a) T1 = m1 (a + gsen ) , 12. Determinar la tensin en el cable AB que
T2 = m2 ( g a )
Impide que el poste BC deslice. En la figura se ven
los datos esenciales. La masa del poste es de 18 kg.
2 g g Suponer que todas las superficies son lisas.
b) m2 R m1R 2 m2 R 2 m1R 2 sen
a a
10. Un cuerpo plano est sometido a cuatro fuerzas
como se indica en la figura.
a) Hallar el mdulo y direccin del torque actuante
respecto a un eje perpendicular al plano y que pasa
por el punto A.
b) Respecto a un eje que pasa por el punto B.
e) Respecto a un eje que pasa por el punto C.
d) Determinar la fuerza equivalente y su lnea de
accin.
e) Sustituir esta fuerza por otra que est aplicada en
A y un par de fuerzas o cupla aplicadas en los
puntos B y C y hallar el valor mnimo de estas Respuesta. T = 46,2 N
fuerzas.
13. Un hombre de 70 kg, sostiene un objeto de 31,9
kg. Como se indica en la figura. La polea carece de
rozamiento. La plataforma sobre la que est situado
el hombre est colgada mediante dos cuerdas en A y
otras dos en B. Cul e tensin de una de las
cuerdas en A?
Respuesta.
a) = 23 Nm, b) = 23 Nm, c) = 24 Nm,
Respuesta. 124,5 N
d) F = i + j , y = x 23 ,

( 3i + 4 j ) = FC
23 14. Reemplace la fuerza de 1000 N de la figura por
e) FB = una fuerza que pasa por A y una cupla cuyas
25 fuerzas actan verticalmente a travs de B C.
11. Un marco cuadrado de lado L. Se cuelga de un
clavo rugoso de coeficiente de rozamiento esttico
s . A qu distancia del vrtice est clavado si el
marco est a punto de deslizar?
46
Respuesta. 3,82 s
18. Si se aplica La fuerza F a una cuerda ligera

atada a un bloque con el sistema de poleas mostrado
Respuesta. FA = 800i + 600 j , FB = 467 j , en la figura. Cul es el mximo peso que puede
levantar?

FC = 467 j
15. Un hombre de 60 kg que camina a 2 m/s

atraviesa un tabla de 30 kg y 10 m de larg
a) Cul es la fuerza sobre el soporte B en funcin d
tiempo?
b) Si la mxima fuerza que puede resistir B es 490
Cundo y dnde caer al ro el hombre?
Considerar que el peso del hombre siempre acta en
direccin de la vertical que pasa por su centro de
masa.
Respuesta. 3F
19. El rodillo que se ve en la figura tiene una masa

de 339 kg Que fuerza F es necesaria para subir el
rodillo sobre el bloque?
Respuesta: a) FB = (12t + 15)9,8 N, b) t = 2,92
s, x = 5,83 m de A.
16. Un hombre de masa m quiere subir por una

escalera. La escalera tiene masa M, largo L y forma
un ngulo con e piso. El coeficiente de friccin
entre la escalera y e peso es , mientras que la
pared no tiene friccin.
a)A qu altura de la escalera puede llegar antes que Respuesta. F =3949,4 N
comience a resbalar?
b) Si el ngulo es el mayor sin que la escalera 20. La lnea de accin de una fuerza de 1N est en
el plano xz y corta el eje z en un punto que dista 0,6
sola puede estar sin resbalar, cul es la altura a la
m del origen.
que puede llegar el hombre?
a) Cul es el torque respecto al eje y si el ngulo
Respuesta. a)
comprendido entre la direccin de la fuerza y el eje

(m + M )Lsen 2 ML cos M cos
1 z es 60?
b) Si el ngulo e l80?
c) Si el ngu1o es 330?
b) L 2 Respuesta. a) = 0,52 N m , b) = 0
c) = - 0,3 N m
17. El disco A tiene una masa de 2 kg y un radio de
7,5 cm, se coloca en contacto con una correa que se 21. Dos discos de masa 10 kg y radio R = 0,3 m
mueve con una velocidad v = 15 m/s. Sabiendo que cada uno estn conectados mediante una cuerda. En
el coeficiente de rozamiento entre el disco y la el instante mostrado en la figura, la velocidad
correa es 0,2, calcular tiempo necesario para que el angular del disco B es de 20 rad/s en sentido
disco alcance una velocidad angular constante. horario. Calcular cunto sube el disco A cuando la
velocidad angular del disco B sea de 4 rad/s.
47
2
Respuesta.
3mgR
Respuesta. 1,54 m 25. Una esfera de l00 kg de masa y 0,6 m de

dimetro baja rodando, partiendo del reposo, por un
22. Un cilindro de masa ni y radio r rueda sin plano inclinado 25. recorriendo 30 m..
deslizar sobre la cara interior de una superficie a) Cul es su energa cintica al cabo de los 30 m?
cilndrica de radio R. Sabiendo que la esfera parte b) Cul es la velocidad de su centro de masa?
del raposo en la posicin indicada en la figura, Respuesta. a) 1268 kg m, b) 13,3 m/s
obtener:
a) La velocidad de la esfera al paso por B. 26. Un pasajero viaja de pie en un mnibus. El
b) El mdulo de la reaccin normal en cada mnibus se mueve con una velocidad de 50 km/h
instante. cuando el conductor aplica los frenos. El mnibus
desacelera de modo uniforme durante una distancia
de 15 ni hasta detenerse. Qu ngulo respecto a la
vertical deber inclinarse el pasajero para evitar su
cada?
Respuesta. 33,27 hacia atrs.
27. a) Cmo podra distinguirse una esfera de oro

de otra de plata si ambas tuviesen el mismo peso, el
mismo radio y las dos estuvieron pintadas del
mismo color?
g (R r )(1 cos ) ,
4 b) Cmo podra distinguir un huevo duro de uno
Respuesta. a)
3 fresco si estuvieran juntos?
mg
b) (7 4 cos ) 28. Un carrete cilndrico hueco y uniforme tiene
3 radio interior R/2, radio exterior R y masa M . Est
montado de manera que gira sobre un eje horizontal
23. A que altura sobre la mesa debe golpearse una fijo. Una masa m se conecta al extremo de una
bola de billar con un taco mantenido cuerda enrollada alrededor del carrete. La masa m
horizontalmente para que la bola comience su desciende a partir del reposo una distancia y durante
movimiento sin rozamiento entre ella y la mesa? un tiempo t. Demuestre que el torque debido a la
fuerza de roce entre el carrete y el eje es:
y 5 y
= R m g 2 2 M 2
t 4 t
Respuesta. 7/5R
24. Un cilindro homogneo de masa m y radio R

descansa sobre un plano horizontal. Se aplica un
torque, segn se indica en la figura. Hallar el valor
del coeficiente de rozamiento entre la rueda y el
plano para que aparezca rodadura pura. 29. Un cilindro de 10 kg de masa rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal.
En el instante en que se su centro de masa tiene una
rapidez de 10 m/s, determine:
a) la energa cintica traslacional de su centro de
masa,
48
b) la energa rotacional de su centro de masa, y c) a) el origen,

su energa total. b) el punto ms alto de su trayectoria,
Respuesta. a) 500 J, b) 250 J, c) 750 J. c) justo antes de chocar con el suelo.
mv03
30. Una esfera slida tiene un radio de 0,2 m y una Respuesta. a) 0, b) sen 2 cos ,
masa de 150 kg. Cunto trabajo se necesita para 2g
lograr que la esfera ruede con una rapidez angular 2mv03
de 50 rad/s sobre una superficie horizontal? c) sen 2 cos
(Suponga que la esfera parte del reposo y rueda sin g
deslizar).
37. Un disco slido uniforme de masa M y radio R
31. Un disco slido uniforme y un aro uniforme se gira alrededor de un eje fijo perpendicular su cara.
colocan uno frente al otro en la parte superior de Si la rapidez angular es , calcular la cantidad de
una pendiente de altura h. Si se sueltan ambos desde movimiento angular del disco cuando el eje de
el reposo y ruedan sin deslizar, determine sus rotacin
rapideces cuando alcanzan el pie de la pendiente a) pasa por su centro de masa, y
Qu objeto llega primero a la parte inferior? b) pasa por un punto a la mitad entre el centro y el
borde.
32. Una bola de boliche tiene una masa M, radio R
y un momento de inercia de (2/5)MR2. Si rueda por 38. Una partcula de 0,4 kg de masa se une a la
la pista sin deslizar a una rapidez lineal v, Cul es marca de 100 cm de una regla de 0,1 kg de masa.
su energa total de funcin de M y v? La regla gira sobre una mesa horizontal sin friccin
Respuesta. 0,7Mv2. con una velocidad angular de 4 rad/s. Calcular la
cantidad de movimiento angular del sistema cuando
33. Un anillo de 2,4 kg de masa de radio interior de la regla se articula en torno de un eje,
6 cm y radio exterior de 8 cm sube rodando (sin a) perpendicular a la mesa y que pasa por la marca
deslizar) por un plano inclinado que forma un de 50 cm,
ngulo de = 37 con la horizontal. En el momento b) perpendicular a la mesa y que pasa por la marca
en que el anillo ha recorrido una distancia de 2 m al de 0 cm.
ascender por el plano su rapidez es de 2,8 m/s. Respuesta. a) 0,43 kgm2/s, b) 1,7 kgm2/s.
El anillo continua ascendiendo por el plano cierta
distancia adicional y despus rueda hacia abajo. 39. Una mujer de 60 kg que est parada en el borde
Suponiendo que el plano es lo suficientemente largo de una mesa giratoria horizontal que tiene un
de manera que el anillo no ruede fuera en la parte momento de inercia de 500 kgm2 y un radio de 2
superior, qu tan arriba puede llegar?
m. La mesa giratoria al principio est en reposo y
34. Una barra rgida ligera de longitud D gira en el tiene libertad de girar alrededor de un eje vertical
plano xy alrededor de un pivote que pasa por el sin friccin que pasa por su centro. La mujer
centro de la barra. Dos partculas de masas m1 y m2 empieza a caminar alrededor de la orilla en sentido
se conectan a sus extremos. Determine la cantidad horario (cuando se observa desde arriba del sistema)
de movimiento angular del sistema alrededor del a una rapidez constante de 1,5 m/s en relacin con
centro de la barra en el instante en que la rapidez de la Tierra.
cada partcula es v. a) En qu direccin y con qu rapidez angular gira
Respuesta. ( m1 + m2)vD. la mesa giratoria
b) Cunto trabajo realiza la mujer para poner en
35. Un pndulo cnico consta de masa M que se movimiento la mesa giratoria?
mueve en una trayectoria circular en un plano Respuesta. a) 0,36 rad/s, antihorario.
horizontal. Durante el movimiento la cuerda de
longitud L mantiene un ngulo constante con la 40. Una barra uniforme de masa M y longitud d gira
vertical. Muestre que la magnitud de la cantidad de en un plano horizontal en torno de un eje vertical
movimiento angular de la masa respecto del punto fijo sin friccin que pasa por su centro. Dos
de soporte es: pequeas cuentas, cada una de masa m, se montan
sobre la barra de manera tal que pueden deslizar sin
gM 2 L3 sen 4 friccin a lo largo de su longitud. Al principio las
L=
cos cuentas se fijan por medio de retenes ubicados en
las posiciones x (donde x < d/2) a cada lado del
centro, tiempo durante el cual el sistema gira una
36. Una partcula de masa m se dispara con una
rapidez angular . Repentinamente, los retenes se
rapidez vo formando un ngulo con la horizontal.
quitan y las pequeas cuentas se deslizan saliendo
Determine la cantidad de movimiento angular de la
de la barra. Encuentre,
partcula respecto del origen cuando sta se
a) la rapidez angular del sistema en el instante en
encuentra en:
que las cuentas alcanzan los extremos de la barra, y
49
b) la rapidez angular de la barra despus de que las

cuentan han salido de ella.
41. Un bloque de madera de masa M que descansa

sobre una superficie horizontal sin friccin est
unido a una barra rgida de longitud l y masa
despreciable. La barra gira alrededor de un pivote
en el otro extremo. Una bala de masa m que se
desplaza paralela a la superficie horizontal y normal
a la barra con rapidez v golpea el bloque y queda
incrustada en l.
45. A una bola de boliche se le da una rapidez
a) Cul es la cantidad de movimiento angular del
inicial vo en una canal de manera tal que
sistema bala-bloque?
inicialmente se desliza sin rodar. El coeficiente de
b) Qu fraccin de la energa cintica original se
pierde en la colisin? friccin entre la bola y la canal es . Demuestre que
durante el tiempo en que ocurre el movimiento de
Respuesta. a) mvl , b) M/(M+m). rodamiento puro,
a) la rapidez del centro de masa de la bola es 5vo/7,
42. Una cuerda se enrolla alrededor de un disco y
uniforme de radio R y masa M. El disco se suelta b) la distancia que recorre es 12 vo2/49 g.
desde el reposo con la cuerda vertical y su extremo (Sugerencia: Cuando ocurre el movimiento de
superior amarrado a un soporte fijo. A medida que
rodamiento puro, vcm = R. Puesto que la fuerza de
el disco desciende, demuestre que
friccin proporciona la desaceleracin, a partir de la
a) la tensin en la cuerda es un tercio del peso del
segunda ley de Newton se concluye que acm = g.)
disco.
b) La magnitud de la aceleracin del centro de masa
46. El alambre de un carrete de masa M y radio R se
es 2g/3, y
desenrolla con una fuerza constante F. Suponiendo
c) la rapidez del centro de masa es (4gh/3).
que el carrete es un cilindro slido uniforme que no
Verifique su respuesta a la pregunta c) utilizando
desliza, muestre que, a) la aceleracin del centro de
mtodos de energa.
masa es 4F/3M, y
b) la fuerza de friccin es hacia la derecha y su
43. Una pequea esfera slida de masa m y de radio
magnitud es igual a F/3.
r rueda sin deslizar a lo largo de la pista mostrada
c) Si el cilindro parte del reposo y rueda sin
en la figura. Si parte del reposo en la parte superior
deslizar, Cul es la rapidez de su centro de masa
de la pista a una altura h, donde h es grande
despus que ha rodado una distancia D?
comparada con r
Respuesta. c) (8FD/3M).
a) Cul es el valor mnimo de h (en funcin de R)
de modo que la esfera complete la trayectoria?
b) Cules son las componentes de fuerza de la
esfera en el punto P si h = 3R?
47. Suponga un disco slido de radio R al cual se le

da una rapidez angular o alrededor de un eje que
pasa por su centro y despus se baja hasta una
superficie horizontal y se suelta, como en la.
44. Un proyectil de masa m se mueve a la derecha Suponga tambin que el coeficiente de friccin
con rapidez v0. El proyectil golpea y queda fijo en entre el disco y la superficie es .
extremo de una barra estacionaria de masa M y a) Calcular la rapidez angular del disco una vez que
longitud D que est articulada alrededor de un eje ocurre el rodamiento puro.
sin friccin que pasa por su centro. b) Calcular la prdida fraccionaria de energa
a) Encuentre la rapidez angular del sistema justo cintica desde el momento en que el disco se suelta
despus de la colisin. hasta que ocurre el rodamiento puro
b) Determine la prdida fraccionaria de energa c) Muestre que el tiempo que tarda en ocurrir el
mecnica debida a la colisin. movimiento de rodamiento puro es R o/3 g.
d) Muestre que el tiempo que recorre el disco antes
de que ocurra el rodamiento puro es R2 o 2/18 g.
50
1
Respuesta. = sen -1 . Estar en
M r2
+ 2
m R
M r2
reposo solo si + 2 1
m R
48. La figura muestra un carrete de alambre que
descansa sobre una superficie horizontal. Cuando se 51. Los discos A y B son del mismo material y
tira, no se desliza en el punto de contacto P. El tienen el mismo espesor, pudiendo girar 1ibemente
carrete se tira en las direcciones indicadas por alrededor de un eje vertical. El disco B se encuentra
medio de los vectores F1, F2, F3 y F4. Para cada en reposo cuando se deja caer sobre el disco A. el
fuerza determine la direccin en que rueda el est girando con una velocidad angular de 400 rpm.
carrete. Advierta que la lnea de accin de F2 pasa Sabiendo que la masa del disco A es de 4 kg,
por P. calcular:
a) La velocidad angular final de los discos.
b) La variacin de la energa cintica experimentada
por el sistema.
R A = 0,1 m, RB = 0,15 m,
49. El carrete mostrado en la figura tiene un radio

interior r y un radio externo R. El ngulo entre la
fuerza aplicada y la horizontal puede variar.
Demuestre que el ngulo crtico para el cual el Respuesta. a) 334 rpm, .b).- 6,5l J
carrete no rueda y permanece estacionario est dado
por cos = r/R. 52. Una bala de 3g se dispara, con una velocidad
(Sugerencia: En el ngulo crtico la lnea de accin horizontal de 550 m/s, contra. Una varilla de
de la fuerza aplicada pasa por el punto de contacto.) madera AB de longitud L = 0,750 m. La varilla que
inicialmente est en reposo, se encuentra
suspendida de una cuerda de longitud L = 0,750 m.
Sabiendo que h = 0,150 m, calcular las velocidades
de cada uno de los extremos de la varilla
inmediatamente despus de que la bala se haya
incrustado.
50. Se tiene un carrete sobre un plano inclinado, el

cual tiene enrollado un hilo delgado y su extremo
libre sujeta una masa m por medio de una polea sin
friccin y masa despreciables. Se asume que la
masa del carrete M est distribuida uniformemente
en un crculo de radio R. Determinar el ngulo de
inclinacin al cul el centro de gravedad del
carrete estar en reposo.

Respuesta. v A = 0,566i , v B = 6,22i
53. Un tabln masa M se apoya sobre un pequeo

pivote D. Un gimnasta A de masa m est de pie
sobre el extremo C del tabln, un segundo gimnasta
B de la misma masa m salta desde la altura h y cae
51
sobre el tabln en E. Suponiendo que este choque es

perfectamente inelstico, determinar la altura que
alcanzar el gimnasta A. (El gimnasta A permanece
de pie completamente rgido).
Respuesta. = 2,1 rad/s
55. Una rueda de bicicleta de 82 cm de dimetro

tiene una platina de acero enrollada en su parte
exterior de modo que la masa resultante del sistema
puede suponerse que est situada toda ella en la
m2h periferia de la rueda, siendo M = 7,3 kg
Respuesta.
(2m + M 3)2 sosteniendo los dos extremos del eje con las manos
en la posicin horizontal. El eje sobresale 15,2 cm a
cada lado de la rueda. Mientras la rueda est
54. Un disco macizo de 1,2 kg de masa y 10 cm de girando con una velocidad angular de 25,12 rad/s se
dimetro est montado en un extremo de un eje de hace girar el eje con las manos en un plano
masa despreciable que est pivotado alrededor de horizontal alrededor de su centro. Calcular el valor
un punto a 6 cm del, centro del disco en el otro y direccin de la fuerza que deber ejercer en cada
extremo del eje, a una distancia de 10 cm del mano para producir una velocidad angular de
pivote, se cuelga un objeto de 0,96 kg de masa. Si la precesin de 0,628 rad/s alrededor del centro.
velocidad angular de giro del disco es 37,37 rad/s. Respuesta. un par de fuerzas de 64,6 N aplicadas
Cul es la velocidad de precesin? en cada extremo del eje.
52

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Cuerpo rgido Hugo Medina Guzmn

CAPTULO 7. Cuerpo rgido

Por la definicin de centro de masa, tenemos:

Diferenciando dos veces

estudiaremos aqu el movimiento de rotacin I) El teorema de Steiner o de los ejes paralelos.

dr respecto a los dos ejes.

I 0 = rCM dm + d 2 dm 2d rCM cosdm

Dos teoremas que simplifican los clculos del

b) Momento de inercia de una varilla delgada rgida

= m(0 ) + 2m(0 ) + 3m(b ) + 4m(b )

SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA

la aceleracin lineal ser: a = h

a) Por el teorema de las figuras planas, tenemos

como a = R = b) Al comunicarle un momento angular

Ejemplo 7. Un anillo de 5 cm de radio, grosor

Planteando la segunda ley de Newton para cada

T2 R T1 R = I Como el hilo no desliza,

Aplicando la segunda ley de Newton en la masa C:

Igualando los torques para encontrar la fuerza

ri es el vector del centro de masa al punto donde

Ejemplo 17. Par de fuerzas. Dos fuerzas iguales y

F es el valor de cualquiera de las fuerzas y

del borde inferior de la placa, y = - 0,2 m..

Para determinar la lnea de accin de la tuerza,

Ejemplo 21. Una viga de masa m se empotra a la Solucin.

c) Qu fuerza se necesita para inclinar el bal? La componente horizontal de la fuerza ejercida en

Ejemplo 25. La caja es arrastrada sobre una

Solucin. La energa cintica de un elemento de masa dm que

respecto al centro de masa y la energa cintica es 1 1 1

M +1 R2 Ejemplo 33. Una canica slida uniforme de radio r

trminos de los otros parmetros da

derecha mientras que el torque neto causa una

Para el segundo caso, el torque y la fuerza de 1 2 1 2

Ejemplo 36. Una esfera slida uniforme rueda sin

1 2 1 2 1 1 en un eje sin friccin que pasa por su centro. Un

Ejemplo 37. Un cilindro slido uniforme de masa

a) Momento de inercia de la barra con respecto a un

El torque respecto al centro de masa conduce a

extremos que se mantiene fijo, bajo la accin de su puramente energa cintica.

3g centro de masa. Para ilustrar este mtodo y los otros

EL cuerpo se mueve con una aceleracin horizontal

F F f = Ma En este caso como la aceleracin del centro masa es

a= con la segunda ecuacin,

Siendo un movimiento con aceleracin constante y F f obtenemos:

c) Si disminuye h hasta que h = 0.

Ejemplo 48. Un disco de masa M y radio R se

existiendo entre la bola y la mesa un coeficiente de 5gt 2v

Movimiento sin la cuerda

Ejemplo 54. Una rueda tiene un radio de 0,40 m y

de giro rg = 15 cm. De dicha cuerda pende una = 10 + 5,2 = 15,2 kg.

b) debe haber una aceleracin a y v decrecera. Si

Sobre la varilla acta el peso Mg y la reaccin R.

La reaccin N acta delante del centro de masa, 3

Ejemplo 58. La figura muestra una varilla

La condicin para que la varilla no resbale es:

I de 2 rad/s2 durante 6 segundos, momento en el cual

Ejemplo 61. Una persona est sentada en una silla

al acercar brazos y piernas al eje, el torque de las

El momento de inercia del conjunto tiovivo- IO

I 'O ' 2 = (2,256)(1,33)

2 en torno el eje de rotacin, se obtiene:

Reemplazando en los valores de I y de t , se a) El momento de inercia ser la suma del momento

Ejemplo 69. Un anillo de masa M y radio R (ICM = 1

1 l velocidad angular del bloque despus del choque.