Actuadores Lineales

Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un
pistn. Llamados Cilindros; son alimentados con fluido a presin y se obtiene
un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, y momento a partir de
la perdida de presin de un determinado caudal del fluido en cuestin.
Actuadores lineales Neumtico (cilindro simple y doble efecto)
En los primeros se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un
cilindro como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aqul.
Los cilindros neumticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los
primeros, el mbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje
ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su posicin en
reposo).

En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al

mbolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en
cualquiera de las dos cmaras.
Normalmente, con los cilindros neumticos slo se persigue un
posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo.
Esto ltimo se puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente
de accionamiento directo) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos
caras del embolo alternativamente. Existen, no obstante, sistemas de
posicionamiento continuo de accionamiento neumtico, aunque debido a su
coste y calidad todava no resultan competitivos.
Actuadores lineales hidrulicos
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en
vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida
normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300
bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y
del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores
hidrulicos marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el
grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al
del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos
similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar
su eje en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servo control) con
notable precisin. Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces
superiores a las de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas
fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el
peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para
mover el embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es
destacable su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las
elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de
aceite a lo largo de la instalacin. Asimismo, esta instalacin es ms
complicada que la necesaria para los actuadores neumticos y mucho ms que
para los elctricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas,
eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de
distribucin.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que
deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).