4.

La edad de oro
Cualquier campo estara orgulloso de los logros que el control haba logrado
en 1960, pero ms estaba por venir. La carrera espacial y el uso de
computadoras digitales para implementar sistemas de control
desencadenaron nuevos desarrollos. La teora del servomecanismo no era
adecuada para sistemas con muchas entradas y muchos resultados, el
rendimiento deba ser optimizado y el control por computadora dio lugar a
nuevos desafos. El modelado basado en la inyeccin de seales
sinusoidales consume mucho tiempo para el control del proceso. Estos
desafos requeran nuevas herramientas, y los cientficos de control se
volcaron con entusiasmo hacia las matemticas para nuevas ideas. Se
exploraron muchas subespecialidades, que requeran inmersiones
enfocadas y profundas en matemticas aplicadas. En contraste con la era
anterior, cuando la teora se qued atrs, en esta era la investigacin
terica se adelant a la prctica. Muchas ideas fueron investigadas de
manera abierta, sin el beneficio de la retroalimentacin de la
implementacin. En algunos casos, el poder computacional an no era lo
suficientemente potente, o la creacin de redes an no haba surgido, para
permitir la prueba de las ideas. La investigacin y la educacin se
expandieron significativamente y hubo una amplia financiacin. El desarrollo
tambin fue fuertemente influenciado por los avances en la informtica. En
1960 las computadoras eran lentas, voluminosas, poco fiables y caras. En el
ao 2000 fueron rpidos, pequeos, confiables y baratos.
La teora era apropiada basada en espacio de estado en lugar de dominio de
la frecuencia con base (Kalman, 1961b). Se encontr que el trabajo anterior
de Aleksandr Lyapunov en la URSS en la estabilidad de las ecuaciones
diferenciales (Lyapunov, 1892) a ser muy til para abordar el problema de la
estabilidad de los sistemas descritos por ecuaciones diferenciales (Kalman y
Bertram, 1960). En la URSS, el problema del control ptimo de los sistemas
basados en ecuaciones diferenciales fue investigado por Pontryagin y sus
colaboradores (Boltyanskii, Gamkrelidze, y Pontryagin, 1956;. Pontryagin et
al, 1962), y por investigadores del Instituto de Ciencias de control. Esta era
una generalizacin del trabajo anterior sobre clculo de
variaciones (Ferguson, 2004; Kalman, 1963b). Rudolf Kalman puso una
amplia base de los sistemas
lineales (Kalman, 1958, 1961b, 1962, 1963a; Kalman y Bucy, 1961). La
teora de espacio de estado encontrado aplicacin
inmediata. Swerling (1959), Kalman (1960), y Kalman y Bucy (1961) ampli
el teora de filtrado de Wiener para que dirigida comportamiento transitorio,
as como sistemas de variables en el tiempo. Richard Bellman desarroll
programacin dinmica para la optimizacin de ambos sistemas
deterministas y estocsticos, incluyendo una base para el control adaptativo
bayesiano (Bellman, 1953, 1961, 1957b). En los cinco decenios siguientes,
todos estos esfuerzos fueron investigados a fondo, y se desarroll un gran
edificio de la "teora de sistemas". Se exploraron los conceptos de sistemas
lineales, control ptimo, programacin dinmica, sistemas parcialmente
observados, identificacin de sistemas, control adaptativo, estimacin no
lineal, control robusto, sistemas no lineales, sistemas de parmetros
distribuidos, sistemas descentralizados, sistemas de eventos discretos,
etc. Lo que es muy interesante es que muchas de las ideas fueron
investigadas en un momento en que la tecnologa an no estaba disponible
para su implementacin.
La industria aeroespacial siempre ha estado en la frontera de la tecnologa
debido a las exigencias extremas en seguridad y rendimiento. Durante
1960-1980 el control de procesos fue un fuerte impulsor para el control de
computadoras, pero la industria del automvil se hizo cargo de este papel
en la dcada de 1980. Los problemas de fabricacin y colas tambin
impulsaron el desarrollo del control con aplicaciones en la investigacin
operativa.
La edad de oro fue un perodo muy prolfico; Nuestro tratamiento no est
completo y nos disculpamos por las omisiones. En particular, no cubrimos
adecuadamente la mecatrnica, la robtica, el control de parmetros
distribuidos (PDE), el control hamiltoniano, por mencionar slo algunos de
estos muchos ejemplos.
4.1. La carrera espacial
Los viajes espaciales y los misiles balsticos plantearon muchos
desafos. Haba problemas de orientacin, control y estimacin. Cmo
hacer uso efectivo de cohetes de tamao moderado para poner un satlite
en rbita? Cmo encontrar trayectorias eficientes para el viaje
interplanetario? Cmo minimizar el calentamiento en la reentrada en la
atmsfera terrestre? Cmo controlar los cohetes durante el lanzamiento, la
navegacin y la reentrada? Cmo determinar la posicin, la velocidad y la
orientacin de los acelermetros, giroscopios y estrellas?
El programa sovitico fue dirigido por Sergei Korlev con ingenieros y
cientficos alemanes de Peenemnde como consultores. El primer cohete, R-
7 Semyorka, se bas en el V2 con un nuevo sistema de control. Semyorka
fue utilizado para lanzar Sputnik en 1957. Cuatro aos ms tarde Yuri
Gagarin se convirti en el primer astronauta. Wernher von Braun con varios
compaeros de trabajo se uni a la Agencia de Misiles Balsticos del Ejrcito
en Huntsville Alabama. Sputnik caus mucha consternacin en los Estados
Unidos. Una nueva agencia, NASA, fue creada en 1958. En 1961 el
presidente Kennedy anunci el objetivo de aterrizar a un hombre en la luna
dentro de 10 aos. La NASA recibi fondos significativos y rpidamente
creci a 8.000 personas.Gran parte de la investigacin y el desarrollo se
subcontrat a la industria y las universidades.
Los nuevos desafos en la industria aeroespacial no podan ser satisfechos
por la teora del servomecanismo, y se exploraron muchas nuevas
vas. Grandes recursos se concentraron, con grupos muy diversificados,
para resolver problemas especficos de ingeniera. La investigacin de
control se benefici dramticamente de una fuerte afluencia de ideas de
aplicaciones, matemticas e informtica.
La navegacin inercial era un facilitador para los misiles intercontinentales y
el vuelo espacial; Requiri un desarrollo significativo de giroscopios,
acelermetros, computadoras y teora de guas. El Instrumentation
Laboratory del MIT dirigido por Charles Stark Draper fue un jugador
importante, en estrecha colaboracin con la industria y que sirve como
contratista principal para varios sistemas (Mackenzie, 1990).
4.2. Control por ordenador
La aparicin de la computadora digital gener especulaciones acerca de su
uso para el control; de hecho, el equipo Torbellino (ver seccin 3.3) fue
diseado para ese propsito. Hoy en da es difcil comprender el estado de
las computadoras en los aos cincuenta. Se ilustra con la siguiente cita de
un documento de 1958 de Kalman (1958), donde se describe un intento de
implementar un controlador adaptativo:
 Sin embargo, en aplicaciones prcticas, un ordenador digital de uso
general es un equipo caro, voluminoso, extremadamente complejo y
algo incmodo. Por estas razones, se construy una pequea
computadora de propsito especial.
Una perspectiva sobre el tremendo impacto de la informtica se ilustra con
la siguiente cita de Herman Goldstine, Jefe del Departamento de
Matemticas de IBM Research en Yorktown Heights, pronunciado en una
reunin de personal en 1962:
Cuando las cosas cambian en dos rdenes de magnitud es la
revolucin no la evolucin.
Combinando la afirmacin de Goldstein con la Ley de Moore, se deduce que
a partir de 1971 las computadoras han disfrutado de una revolucin cada 10
aos. Ha habido un tremendo impacto en cmo los sistemas de control son
diseados e implementados.
La pobre capacidad y la escasa fiabilidad de los ordenadores de propsito
general fue la razn por la cual el Polaris ICBM utiliza un analizador digital
de diferencial (DDA), una emulacin de un ordenador analgico (Mindell,
2008, p. 98), (Mackenzie, 1990). La computadora fue desarrollada en el
Laboratorio de Instrumentacin. Fue seguido por el de Apollo Guidance
Computer que se implement el uso de circuitos integrados con una
arquitectura convencional de ordenador (Mindell, 2008, cap. 6). La primera
versin de la computadora, Bloque I, tena una memoria central de 1K
palabras de 16 bits y una memoria de slo lectura de 24K palabras. La
velocidad del reloj era de 1 Mhz. Versiones de la AGC se utilizaron ms tarde
para mostrar la viabilidad de fly-by-wire para las aeronaves. Cuando el
primer bloque I, la primera versin de AGC, vol en agosto de 1966, las
computadoras haban estado controlando los procesos industriales durante
7 aos.
Hubo importantes avances en el control de procesos industriales. Incluso si
las computadoras eran lentas, voluminosas y caras, sus capacidades
coincidan con los requisitos bsicos del control de procesos. Las empresas
de procesamiento vieron potencial para mejorar la operacin, y las
compaas de computadoras vieron oportunidades de negocios. Los grupos
de control se formaron en las industrias de procesos y estudios de viabilidad
fueron ejecutados de manera conjunta con las empresas de
informtica (Harrison, 1978). El primer sistema en funcionamiento fue un
ordenador Ramo-Wooldridge RW-300 en la refinera Port Arthur de Texas. Las
primeras instalaciones usaban el control de supervisin donde el ordenador
proporcionaba puntos de referencia a los controladores PID que manejaban
los bucles de control bsicos.
Cuando IBM entr en el campo utilizaron una pequea computadora
cientfica transistorizada, IBM 1620, como base. Un aspecto interesante es
que Ted Hoff se inspir en el IBM 1620 cuando desarroll el primer
microordenador. El IBM 1720 se bas en el 1620 (Harrison, Landeck, y Clair,
1981). Tena una longitud de palabra variable, una interrupcin de hardware,
y entradas y salidas analgicas y digitales. Una versin mejorada fue
anunciada como el sistema de control de proceso IBM 1710 en 1961. Una
configuracin tpica era una CPU con una memoria central de 40K dgitos
decimales (80 K-bytes), y un disco duro con 2M dgitos decimales (4M-bytes)
, 80 entradas analgicas, 20 entradas de contador de pulsos, 100 salidas
digitales y 50 salidas analgicas. La computadora tena una frecuencia de
reloj de 100 kHz. Las instalaciones tpicas realizan un control de supervisin
de muchos bucles, planificacin de la produccin, control de calidad y
supervisin de produccin (Ekstrm, 1966). En 1964 se anunci la IBM
1800. Fue la primera computadora diseada para aplicaciones de control de
procesos en tiempo real. La mquina se ha realizado correctamente y se
han entregado varios miles de mquinas (Harrison et al., 1981). Muchas
compaas informticas entraron en el campo ms tarde.
Cuando las computadoras se hicieron ms potentes y ms confiables, fue
posible dejarlas controlar los actuadores directamente. Una arquitectura de
sistemas llamada Control Digital Directo (DDC) surgi en 1962 cuando
Imperial Chemical Industries (ICI) en Inglaterra utiliz una computadora
Ferranti Argus para controlar una planta de sosa. Control de la computadora
se utiliz para todas las funciones de control, incluyendo los lazos de bajo
nivel. Haba sensores para 224 variables y la computadora controlaba 129
vlvulas directamente. El control de la computadora permiti que los
paneles del operador fueran simplificados, y el sistema podra ser
reconfigurado por la programacin en vez del re-cableado.
El control computarizado del proceso se desarroll rpidamente a medida
que la tecnologa pasaba por las fases de las mquinas de propsito
especial, minicomputadoras y microcomputadoras, y haba muchos
actores. Las compaas de computadoras comenzaron a retirarse del campo
que fue tomado por las compaas de la instrumentacin. Era atractivo
distribuir la informtica. En 1975, Honeywell y Yokogawa introdujeron
sistemas de control distribuido (DCS), el TDC 2000 y el CENTUM. Los
sistemas permiten el control digital directo en unidades funcionales y
espacialmente distribuidas. Los sistemas tienen unidades estandarizadas
para la interaccin con el proceso, con seales analgicas y digitales e
interfaces hombre-mquina. Varios fabricantes siguieron, y DCS se convirti
en el estndar para sistemas de control de procesos.
El uso del control por computadora en la industria de procesos se expandi
rpidamente a medida que aparecieron los sistemas de control distribuido
basados en mini- y microcomputadores. En marzo de 1962 haba 159
sistemas, aumentando a 5000 en 1970, y un milln de sistemas para 1980.
El control por computadora para la industria de proceso se convirti en un
negocio importante con muchos vendedores diversos; Las compaas ABB,
Emerson, Honeywell, Siemens, Rockwell y Yokogawa emergieron como los
proveedores dominantes.
Tradicionalmente, los sistemas de control de procesos tenan dos tipos de
equipos: un panel de control con controladores, grabadores y pantallas, y un
armario de rels para secuencias de arranque y parada y enclavamientos de
seguridad. Cuando los minicomputadores emergieron, el panel de control
fue reemplazado por un sistema DCS. Hubo un desarrollo similar de los
sistemas de relevadores que tambin se utilizaron para la automatizacin
en la industria manufacturera. General Motors desafi a la industria
electrnica con requisitos para un controlador de mquina estndar que
podra reemplazar los rels. Varias empresas respondieron al desafo. Se
rechaz un sistema de Digital Equipment basado en un mini-ordenador. Una
buena demostracin de un sistema de propsito especial fue hecha por
Bedford Associates y Modicon en 1969. La unidad era resistente con
enfriamiento conductivo y sin ventiladores. En 1971, Allen Bradley
desarroll un dispositivo llamado Programmable Logic Controller (PLC). La
arquitectura del sistema se bas en programadores round robin con
diferentes velocidades de ciclo.Los PLC fueron originalmente programados
en un lenguaje grfico llamado diagramas de escalera (LD), que emulaban
la lgica de escalera usada para describir circuitos de rel. Ms tarde se
estandarizaron varios estilos diferentes de programacin (Comisin
Electrotcnica Internacional, 2011; Lewis, 1995): diagramas de bloques de
funciones (FUP), diagramas de funciones secuenciales (SFC) y texto
estructurado (ST). Los PLCs se desarrollaron rpidamente y se convirtieron
en una herramienta estndar para la automatizacin.
Los sistemas de control de procesos suelen estar ampliamente
distribuidos. Los cables de sensores y actuadores, tpicamente bucles de
corriente de 4-20 mA, fueron llevados a un armario central y distribuidos al
ordenador. Estos sistemas eran costosos, difciles de mantener y
actualizar; Los sistemas tenan una vida de decenas de aos. Cuando las
redes aparecieron en la dcada de 1970 fue natural reemplazar el costoso
cableado con redes y surgieron varios sistemas diferentes. Las normas
nacionales se desarrollaron en Alemania (PROFIBUS, 1986) y en Francia
(FIP (WorldFIP, 1982)), y en los EE.UU. los fabricantes crearon la fundacin
consorcio de bus de campo (Fieldbus Fundacin, 1994), que absorbe la
FIP. Hubo opiniones divergentes que obedecen a intereses comerciales de
los vendedores (felser, 2002). Despus de ms de una dcada la CEI en
2000 introdujo una norma, IEC 61784, que inclua muchas de las
caractersticas de los diferentes proveedores. Aparecieron normas similares
en la industria de la construccin. Algunos vendedores utilizaron Ethernet en
su lugar.
4.3. Aplicaciones automotrices
El rea del automvil es un rea de aplicacin importante para el control. Es
un conductor fuerte de la tecnologa debido a su escala; Alrededor de 40
millones de automviles fueron fabricados en el ao 2000. Al proporcionar
un gran mercado, la industria automotriz contribuy fuertemente al
desarrollo del microcontrolador, un microprocesador con entradas y salidas
analgicas y digitales integradas. La industria automotriz tambin estimul
el desarrollo de sensores de emisiones de bajo costo, acelermetros y
giroscopios. Junto con la industria aeroespacial que fue pionera en la
adopcin del diseo basado en modelos, y proporcion un terreno frtil para
la investigacin en el modelado, proceso integrado y diseo de control, y la
implementacin de sistemas de control (Guzzella y Sciarretta, 2013; Kiencke
y Nielsen, 2005). El impacto de la industria automotriz sobre el control se
hizo ms fuerte hacia el cambio de siglo y an ms fuerte en el siglo XXI.
Las preocupaciones ambientales y las recurrentes crisis petroleras crearon
demandas de reduccin de emisiones y reduccin del consumo de
combustible. En 1967 California estableci la Junta de Recursos de Aire
Limpio y los requisitos sobre emisiones de escape de automviles se
convirtieron en leyes federales de EE.UU. en 1970. El control de emisiones
de retroalimentacin hizo posible satisfacer las nuevas leyes. El sistema de
control utiliz un nuevo sensor de oxgeno (sensor lambda), un convertidor
cataltico y un sistema de retroalimentacin que mantuvo los niveles de
oxgeno en el convertidor muy cerca de la condicin
estequiomtrica. General Motors fue uno de los primeros en
adoptar; Citamos de John Cassidy que era jefe del grupo de control en GM:
Recuerdo una reunin con Ed Cole, un ingeniero de fondo, que era
entonces presidente de GM. Un sistema de lazo cerrado realizable era
posible usando un circuito bastante simple basado en un amplificador
de la operacin. El Sr. Cole tom la decisin en esa reunin que GM
adoptara un enfoque tcnico avanzado basado en la recin
emergente tecnologa de microprocesadores. Otros en la industria
siguieron.
Los sistemas entraron en produccin en los ltimos aos 70. Una vez que el
control de retroalimentacin basado en computadora se introdujo en los
automviles, su uso se expandi rpidamente en muchas otras
funciones. Se introdujeron sistemas de frenos antibloqueo (ABS) para evitar
que las ruedas se bloquearan. Los sistemas de frenado electrnico (EBS) y el
control electrnico de estabilidad (ESC) controlaban los frenos
individualmente para mejorar la estabilidad y la direccin. Estos sistemas
usaban acelermetros y giroscopios como sensores.El control de crucero
automtico se haba utilizado anteriormente, pero la implementacin por
control de computadora era mucho ms conveniente. Una consecuencia es
que el control de crucero es ahora una caracterstica estndar. El control de
crucero adaptativo, basado en sensores de radar, fue introducido para
mantener una distancia constante al coche en frente. La excelente
experiencia con estos sistemas inspirados en los fabricantes de automviles
para introducir sistemas ms sofisticados, tales como la prevencin de
colisiones, asistente de estacionamiento y la conduccin
autnoma (Caveney, 2010).
Al principio, los sistemas de control eran tpicamente funciones
complementarias. Con el tiempo ha habido un movimiento hacia el diseo
integrado de mecnica y control. El control de los turbocompresores permite
motores ms pequeos. Los vehculos hbridos y elctricos son ejemplos an
ms prominentes de co-diseo de sistemas y control. En 1986 Pravin
Varaiya inici un ambicioso proyecto de investigacin, Programa de
Tecnologa Avanzada de Carreteras (PATH), en la Universidad de California,
Berkeley, en colaboracin con Caltrans (PATH, 1986). Se explor el
replanteamiento de los automviles conectados electrnicamente. En 1997,
el programa demostr el desplazamiento de los automviles que viajaban a
60 millas por hora, separados por 21 pies en una autopista de San Diego, y
mostr que la capacidad podra ser duplicada. El programa PATH contina
con mucho esfuerzo dirigido hacia el control del flujo de trfico. Platooning
es particularmente eficiente para vehculos pesados (Al Alam, Gattami,
Johansson, y Tomlin, 2013; Liang, Mrtensson, Johansson,
Y Tomlin, 2013).
4.4. Control ptimo
Los cohetes tempranos no tenan gran empuje, y as que un problema
crucial era lanzar el cohete ms con eficacia. Los intentos de resolver
problemas de este tipo condujeron al desarrollo de una teora de control
ptima. Las principales contribuciones fueron hechas por matemticos y
ingenieros de control. Hubo una revitalizacin del clculo de variaciones
clsica que tiene sus orgenes en el problema planteado por braquistocrona
Bernoulli en 1696 (Gelfand y Fomin, 2000). Pontryagin y sus compaeros de
trabajo en Mosc siguieron la tradicin de Euler y Lagrange y desarrollaron
el principio del mximo (Pontryagin et al., 1962). Ellos fueron galardonados
con el Premio Lenin de 1962 por la Ciencia y la Tecnologa. En los Estados
Unidos, en lugar Bellman sigui las ideas de Hamilton y Jacobi y desarrollado
de programacin dinmica (Bellman, 1957b;. Bellman et al, 1958).
El caso de los sistemas lineales con criterios cuadrticos fue resuelto por
Bellman en casos especiales (Bellman et al., 1958), y una solucin completa
fue proporcionado por Kalman (1960).Los libros de Athans y
Falb (1966) y Bryson y Ho (1969) presentaron los resultados en una forma
que era fcilmente accesible a los ingenieros; Tambin se ocuparon de
cuestiones computacionales. Una demostracin espectacular de la
capacidad de control ptimo fue dada por Bryson (1966). Calcul la
trayectoria ptima para volar un avin desde el nivel del mar hasta 20 km, y
encontr que podra hacerse en 332 s. La trayectoria ptima fue probada en
vuelo y el avin alcanz los 20 km en 330 s. El tradicional anlisis cuasi-
estable predijo que el avin no poda ni siquiera llegar a los 20 km. El
control ptimo creci rpidamente, se escribieron muchos libros y cursos
fueron introducidos en el control de los planes de estudio (Anderson y
Moore, 1971; Lee y Marcus, 1986; Lewis, 2012).
Otro enfoque computacional para un control ptimo, el control predictivo
basado en modelos, que surgi de la industria es ahora ampliamente
utilizado (Camacho y Bordons, 2004; Clark,1994; Maciejowski, 2002; Qin y
Badgwell, 2003; Rawlings y Mayne, 2009; Richalet & O ' Donnovan, 2009). El
papel (Mayne, Rawlings, Rao, y Scokaert,
2000) fue seleccionado para el primer premio del papel de alto impacto en
el Congreso Mundial de la IFAC en Miln en 2011.
4.5. Programacin dinmica
La toma de decisiones en mltiples etapas fue un problema de inters para
la RAND Corporation, apoyada por la Fuerza Area de EE.UU., en la dcada
de 1950. Richard Bellman se sinti atrado por este problema. Se inici el
campo de la programacin dinmica y desarroll el principio de
optimalidad (Bellman, 1957b). Es de particular inters en el caso de los
sistemas estocsticos, ya que proporciona polticas ptimas en la forma de
devolucin de estado. Howard desarroll el algoritmo de iteracin de
poltica (Howard, 1960) (vase la Seccin 4.14), que es un algoritmo muy
eficiente para determinar las polticas ptimas cuando el nmero de estados
y acciones es finito. Se ha convertido en muy popular en la investigacin de
operaciones y la ingeniera industrial; vase la Seccin 4.14. Esto se afil
an ms por Blackwell (1962). Se mostr ampliamente las diferencias que
se producen en el caso horizonte infinito de funciones de coste positivos y
negativos, as como el caso de las funciones de costes
reducidos (Blackwell, 1965, 1967, 1970; Strauch, 1966). La versin en
tiempo continuo de la ecuacin de programacin dinmica es la ecuacin de
Hamilton-Jacobi-Bellman para el coste ptimo de ir.
Sin embargo, la programacin dinmica es compleja desde el punto de vista
computacional; Sufre de la "maldicin de la dimensionalidad". Con la llegada
de las computadoras rpidas, los mtodos para aproximar la funcin de
coste por ir por funciones no lineales, por ejemplo, las redes neuronales han
recibido atencin. En 1995, TD-Gammon, un sistema de aprendizaje basado
en la diferencia temporal usando una red neuronal entrenada por la auto-
play (Tesauro, 1995) jug en el nivel de un jugador humano de clase
mundial.
La programacin dinmica tambin se ha vuelto til como un mtodo para
establecer las propiedades cualitativas de la solucin ptima. Esto se ha
encontrado para ser extremadamente til en reas tales como el control de
inventario y planificacin de la produccin (Veinott, 1965; Bielecki y Kumar,
1988); como se describe en la Seccin 4.14. La enseanza de los procesos
de decisin de Markov, que es la programacin dinmica para los sistemas
estocsticos de estado finito, es una parte estndar del currculo de los
departamentos de investigacin operativa e ingeniera industrial.
La programacin dinmica ha encontrado una amplia aplicabilidad. En
Internet, el algoritmo Bellman Ford distribuido para determinar el camino
ms corto entre dos nodos en un grfico es un elemento clave de los
algoritmos de enrutamiento basados en vector distancia como
RIP (Hedrick, 1988; Malkin, 1988) e IGRP (2012). Con el creciente inters en
los mtodos computacionales rpidos para el aprendizaje automtico y la
inteligencia artificial, las ideas de la programacin dinmica se estn
utilizando ampliamente.
4.6. Juegos dinmicos
La teora de juegos fue iniciada por John von Neumann en su intento de
desarrollar una base para el comportamiento econmico (von Neumann y
Morgenstern, 1947). Analiz tanto los juegos estticos de dos personas de
suma cero donde el costo de un agente es el negativo del del otro agente,
as como los equipos estticos, donde todos los agentes tienen el mismo
criterio de costo que estn tratando de minimizar. Para dos personas de
suma cero '' juegos de matriz '', donde cada agente tiene slo un nmero
finito de opciones, que mostr que hay un punto de silla en las estrategias
de asignacin al azar (von Neumann, 1928).
Posteriormente, Nash (1951) mostr un resultado similar para los juegos de
suma no nula-estticas.
Al mismo tiempo que Bellman estaba desarrollando una programacin
dinmica en RAND, Rufus Isaacs estaba estudiando juegos dinmicos de
tiempo cero de dos personas sin suma. La '' Isaacs ecuacin '' es una
versin de dos caras de la ecuacin de Hamilton-
Jacobi (Isaacs, 0000, 1975). Esta teora de juegos diferencial se aplic a los
problemas militares tales peleas de perros y batallas de tanques (Ho,
Bryson, y Baron, 1965; Zachrisson, 1964), y ms tarde a un control
robusto (Baar y Bernhard, 1991).
Aproximadamente al mismo
tiempo, Shapley (1953) y Everett (1957) tambin estaban investigando los
juegos de tiempo discreto. Zachrisson (1964) proporcion un tratamiento
particularmente convincente de juegos de Markov. Inters continu en las
dcadas posteriores a la investigacin de equilibrios de Nash, el ptimo de
Pareto, Stackelberg soluciones e incentivos en juegos dinmicos (basar y
Olsder, 1982; Ho, Luh, y Muralidharan, 1981; Simaan y Cruz, 1973; Starr y
Ho, 1969 ).
4.7. Sistemas lineales
Las aproximaciones lineales han sido extremadamente tiles para el anlisis
y diseo de sistemas de control. Las ecuaciones diferenciales se utilizaron
en el desarrollo temprano, pero hubo un cambio a la respuesta de
frecuencia cuando se introdujo la teora del servomecanismo. En la dcada
de 1960 hubo un retorno a las ecuaciones diferenciales porque la respuesta
de frecuencia no era adecuada para clculos numricos, y era inconveniente
para sistemas con muchos insumos y muchas salidas. El regreso a las
ecuaciones diferenciales se conoci como "el enfoque del espacio estatal",
porque la nocin de Newton del estado jug un papel central. Tambin fue
llamada "teora del control moderno" para separarla de la teora del
servomecanismo. La sofisticacin matemtica de la investigacin, y por
consiguiente tambin de los libros de texto, aument. Los libros de Zadeh y
Desoer (1963), Brockett (1970) y Kailath(1980) eran populares.
La reformulacin de los modelos suscit naturalmente dos preguntas: se
pueden alcanzar todos los estados mediante elecciones apropiadas de la
seal de control y se puede reconstruir el estado a partir de las mediciones
de las salidas. Kalman plante estas preguntas y define los conceptos de
accesibilidad y
observabilidad (Gilbert, 1963; Kalman, 1961b, 1963a; Kalman, Ho, y
Narendra, 1963). Los resultados de Kalman tambin proporcionaron una
visin clara de la relacin entre las ecuaciones diferenciales lineales y las
funciones de transferencia asociadas, que aclare una pregunta clsica sobre
el efecto de cancelacin de polos y ceros de una funcin de
transferencia (Blomberg, 1983).
Haba tambin funciona en la estructura de los sistemas de captacin lineal
en un entorno clsico. Horowitz (1963) introdujo una arquitectura de
controlador, con dos grados de libertad, que combina la retroalimentacin y
de alimentacin hacia delante de modo que los requisitos sobre la seal
siguiente comando podra ser separado de los requisitos de robustez Y
atenuacin de perturbaciones. El servomecanismo se analiz en el modelo
de espacio de estado (Davison, 1976).
La teora de los sistemas lineales se bas fuertemente en el lgebra lineal,
la teora de la matriz y las matrices polinomiales. Los resultados de lgebra
lineal numrica tambin podran ser explotadas para los clculos (Laub,
Patel, y Van Dooren, 1994). El tamao de los libros de texto creci hasta 700
pginas y ms, cuando se aadieron los captulos sobre la teora del estado-
espacio para material clsico en servomecanismos (Dorf, 1980; Franklin,
Powell, y Emami-NAEINI, 1986; Kuo, 1962; Ogata, 1970).
En la teora del espacio de estado estndar, el espacio de estado es el
espacio eucldeo y el tiempo es una variable real. Extensiones a sistemas
ms anillos tambin se establecieron (Kalman, Falb, y Arbib, 1969). Se
puede establecer un marco uniforme para sistemas lineales, mquinas de
estados finitos y autmatas. Las seales y sistemas de iniciacin libro
de Lee y Varaiya(2003) est escrito en este espritu. Una teora de sistemas
de eventos discretos se inici en Ramadge y Murray Wonham (1987) para
abordar el control de las nociones tericas de controlabilidad,
observabilidad, agregacin, control descentralizado y jerrquico para los
modelos de autmatas y de lenguaje formal (Boel y Stremersch,
2012; Ramadge y Wonham, 1989 ; Seatzu, Silva, y van Schuppen,
2012). ltimamente ha habido un inters significativo en los sistemas
hbridos (Brockett, 1993; Goebel, Sanfelice, y Teel, 2012; Maler, 2010), que
tienen una combinacin de comportamiento continuo y discreto.
Se han introducido sistemas de teora de perturbaciones
singulares (Kokotovic, Khalil, y O'Reilly, 1986) y el descriptor (Duan
2010) para hacer frente a sistemas que tienen escalas de tiempo muy
diferentes. Sistemas algebraicos Differential- fueron utilizados para modelar
grandes circuitos elctricos (Gear, 1971). Inspirado por la teora de circuitos,
Willems (Polderman & Willems, 1990) modelos de sistemas introducidos
llamados sistemas de comportamiento, que rest importancia el papel de
entradas y salidas, y que tambin fueron descritos como sistemas
diferenciales algebraicas. Ecuaciones algebraicas Differential- es el marco
natural para el modelado de sistemas fsicos, y es el marco matemtico
detrs del lenguaje de modelado Modelica (Tiller, 2001). Hay una extensa
literatura sobre sistemas dinmicos de dimensin infinita (Banks, Fabiano, y
Ito, 1993; BENSOUSSAN, Da Prato, Delfour, y Mitter, 1992; Cortina y Zwart,
1991; Lions, 1971); el control del flujo de fluido es una zona de
aplicacin (Aamo y Krsti, 2002).
El campo de los sistemas lineales ha sido declarado muchas veces "maduro"
desde el punto de vista de la investigacin, pero el inters ha sido
repetidamente renovado debido a nuevos puntos de vista y la introduccin
de nuevas teoras.
4.8. Filtracin de Kalman y LQG
Cuando se utiliza la teora del espacio de estado para el diseo, es natural
utilizar la retroalimentacin del estado porque el estado contiene toda la
informacin relevante sobre el pasado.Un controlador lineal puede entonces
ser representado por una matriz que mapea variables de estado a variables
de control. Kalman formul el problema de diseo de los modelos de estado
como un problema de optimizacin donde el criterio a minimizar es una
forma cuadrtica en estados y variables de control, el llamado problema de
LQ. Resolvi el problema elegantemente y demostr que la respuesta
ptima es dada por una solucin a una ecuacin de Riccati. Para citar a
partir de (Kalman, 1960):
Uno puede separar el problema de la realizacin fsica en dos etapas:
(A) Clculo de la '' mejor aproximacin '' x (t1) del estado x (t1) del
conocimiento de (la salida) y (s) para t t1.
(B) Computacin (el control) u (t1) dado x (t1).
. . . Sorprendentemente, la teora del problema (A), que incluye como
caso especial la teora de Wiener sobre filtrado y prediccin de series
temporales, resulta ser anloga a la teora del problema (B)
desarrollada en este artculo. Esta afirmacin se deduce del teorema
de la dualidad descubierto por el autor.
La solucin de Kalman tambin se aplica a los sistemas lineales que varan
en el tiempo. El problema correspondiente para las ecuaciones de
diferencias es muy similar, y condujo a una reformulacin de la teora de
sistemas muestreados. La condicin para una solucin es que el sistema es
accesible. Una propiedad notable de la solucin es que da un sistema de
bucle cerrado con margen de ganancia infinito y un margen de fase de 60
. Glad extendidos estos resultados en la robustez del controlador LQ a
sistemas no lineales (Glad, 1984); la cual se generaliz an ms en Seron,
Braslavsky, Kokotovic, y Mayne (1999).
Kalman tambin mostr que el filtro ptimo para un sistema lineal con ruido
Gaussiano es un modelo de proceso impulsado por la observacin medida,
con la ganancia especificada por una ecuacin de Riccati. La condicin para
la solubilidad es que el sistema es observable. La optimalidad del
controlador consta de realimentacin de estado y un filtro de Kalman, que
es conocido como el controlador LQG, se prob primero en un caso especial
por el economista Simon (1956). Hay algunas sutilezas sobre la separacin
que slo recientemente han sido ordenados a cabo (Georgiou y Lindquist,
2012).
Los controladores obtenidos por la teora del servomecanismo pueden ser
vistos como compensadores que configuran la respuesta en frecuencia de la
funcin de transferencia de bucles.Los controladores LQG tienen una
interpretacin muy diferente. Tienen dos elementos, un estado de
retroalimentacin y un filtro de Kalman o un observador.La dinmica del
controlador viene del observador que es un modelo dinmico del proceso y
su entorno. Esta idea es capturado por el principio del modelo interno
presentado por Francisco y Wonham ( 1976 ). Un generador de seal de
referencia puede ser aadido al controlador LQG para proporcionar la seal
de comando siguiente utilizando una arquitectura con dos grados de
libertad ( strm y Murray, 2008 , Seccin 7.5). El controlador LQG es muy
adecuada para sistemas con muchas entradas y muchas salidas. Los
clculos necesarios para el diseo de algoritmos se basan en slidos del
lgebra lineal numrica. El controlador LQG no proporciona
automticamente la accin integral, que ilustra el hecho de que es
importante para capturar todos los aspectos al formular un problema de
optimizacin. La accin integral se puede proporcionar mediante el aumento
de el modelo de proceso con un modelo de las perturbaciones.
El paradigma LQG ha demostrado ser una herramienta til para el diseo de
sistemas de control de forma iterativa lineales debido a la forma explcita de
la solucin, as como la teora asinttica bien desarrollado para el caso
horizonte infinito. Es una herramienta estndar para el diseo de sistema de
control ( Anderson & Moore, 1971 ; Lewis , 2012 ).
La cuestin importante de lo que est disponible la informacin a un
tomador de decisiones en un sistema fue estudiado
por Witsenhausen ( 1968 ). Se demostr que, incluso en un sistema de
Gaussian lineal con un coste cuadrtica, si no hay memoria de lo
observacin fue hecha en una etapa previa, a continuacin, una ley de
control lineal no es ptima. Mostr las diversas complejidades que surgen
en funcin de la informacin disponible para los agentes en un sistema
distribuido en el momento en que tienen que tomar una decisin
( Witsenhausen , 1971a ,b ). Estructuras de informacin que conducen a
soluciones tratables se investigaron ms en Ho et al. ( 1972 ).
4.9. Los sistemas no lineales
Teora lineal ha, de manera algo sorprendente, ha sido extremadamente til
para el anlisis y sntesis de sistemas de control a pesar de que la mayora
de los sistemas reales son no lineales.La necesidad de considerar los
efectos no lineales era bien conocido en la teora de control
clsica; citar Truxal ( 1955, p viii.):
En quinto lugar, el diseador debe estar familiarizado con las tcnicas
bsicas disponibles para el estudio de sistemas no lineales. l debe
ser capaz de analizar los efectos de la no linealidad no deseados en el
sistema y para sintetizar las no linealidades en el sistema para
mejorar el rendimiento dinmico.
Linealidades tpicos que menciona son la friccin, contragolpe, la saturacin
y la histresis ( Atherton , 1975 ; Graham & McRuer de
1961 ; Oldenburger , 1956 ).
Mtodos aproximados para el anlisis de la no linealidad se desarrollaron en
la dinmica no lineal ( Andronov et al. , 1937 ; Krylov y Bogoliubov de
1937 ; Minorsky , 1962 ). Un mtodo para explorar ciclos lmite, llamados
equilibrio armnico, consisti en la investigacin de la propagacin de la
primera armnica, similar al anlisis de sistemas lineales de Nyquist. Una
versin de este mtodo lleg a ser conocido como el mtodo de la funcin
que describe ( Kochenburger , 1959 ; Tustin , 1947a ). Control on-off fue
popular en los primeros das de control, ya que era posible obtener una alta
ganancia con dispositivos simples; La teora significativa fue tambin
desarrollado ( Flgge-Lotz , 1968 ; Tsypkin , 1949 , 1958 , 1984 ).
Teora de la estabilidad de Lyapunov se utiliza ampliamente en la URSS
( Malkin, 1951 ). Mucha investigacin fue estimulado en Occidente cuando
fue popularizado por Kalman y Bertram (1960 ), que haba recogido las
ideas de Lefschetz en Princeton. Extensiones tiles fueron proporcionados
por Krasovskii ( 1963 ) y La Salle ( 1960 ). Willems mostraron que las
nociones de energa y disipacin estn estrechamente relacionados con la
teora de Lyapunov y desarrollado una teora para los sistemas de disipacin
( Willems, 1972 ). La teora de Lyapunov se utiliza hoy da tanto para el
anlisis y diseo ( Freeman & Kokotovic de 2008 ). Las nociones de control
de las funciones de Lyapunov y la estabilidad de entrada a estado
introducidos por Sontag y Wang ( 1995 ) han demostrado ser tiles. El libro
de Khalil ( Khalil, 1992 ) es un texto estndar popular.
El problema de la estabilidad de un sistema obtenido por retroalimentacin
alrededor de una no linealidad sin memoria y un sistema de
retroalimentacin lineal fue propuesto por Lurie y
Postnikov ( 1944 ). Aizerman conjetur que el sistema de circuito cerrado
sera estable si la no linealidad fue sector limitado y si el sistema lineal es
estable para cualquier ganancia lineal en el sector ( Aizerman, 1949 ). La
conjetura era falsa sino que dio mucha investigacin
creativa. Originalmente, el Problema fue abordado por la teora de
Lyapunov, pero un gran avance fue hecho por Popov, que proporciona una
condicin de estabilidad en trminos de una restriccin de la traza de
Nyquist de la parte lineal ( Popov , 1973a , b ). Yakubovich ( Yakubovic de
1964 ) mostr que los resultados de Popov podran expresarse y se
extendieron en trminos de desigualdades matriciales lineales (LMI de).
Otro enfoque para la estabilidad fue presentada por Sandberg ( 1964 )
y Zames ( 1964 ) en la Conferencia Nacional de Electrnica en 1964. Las
presentaciones fueron luego seguidas por las publicaciones detalladas
( Sandberg , 1964 , 1965 ; Zames , 1966a , b ). Zames se centr en las
propiedades de entrada-salida y evit la nocin de espacio de estado. Se
haba recogido el anlisis funcional de la cantante en el MIT y se introdujo el
pequeo teorema de ganancia y el teorema de la pasividad. Estos
conceptos se generalizan las nociones de ganancia y de fase para sistemas
lineales. Las ideas recibido mucha siguiente y rpidamente se convirtieron
en parte del ncleo de la teora de control ( Desoer y Vidyasagar de
1975 ; Vidyasagar , 1978 ).
En la dcada de 1970 tambin hubo una afluencia de ideas de la geometra
diferencial ( Boothby, 1975 ), lo que lleva al desarrollo de la teora de control
geomtrico. Brockett, Jurdjevic, Hermann, Krener, Lobry, y Sussman fueron
los principales investigadores que condujeron el programa de
investigacin. Las nociones de controlabilidad y observabilidad de los
sistemas no lineales se investigaron los sistemas que son afines en el
control ( Brockett , 1972 , 1976 ; Haynes & Hermes, 1970 ; Hermann y
Krener de
1977 ; Hermann , 1963 ; Krener , 1974 ; Lobry ,1970 , 1974 ; Sussman y
Jurdjevic, 1972 ); los criterios se basan en lgebra de Lie. Linealizacin de
realimentacin se introdujo como una tcnica para el diseo de sistemas no
lineales (Hunt, Su, y Meyer, 1983 ). Fliess recurre al clculo diferencial para
definir la nocin de planitud diferencial que se convirti en un poderoso
mtodo para disear anticipativo y el seguimiento ( Fliess, Lvine, Martin, y
Rouchon, 1975, 1992 ; Fliess, Levine Ollivier, y Rouchon, 1995 ). lgebra
computacional se utiliz para calcular los soportes de Lie. Isidori y Byrnes
introdujo la nocin de dinmica cero, una extensin de los ceros de un
sistema lineal ( isidori y Byrnes, 1990 ). Hay muchas aplicaciones
interesantes de la teora de control geomtrica, por ejemplo, el control de
actitud de la nave espacial ( Sidi, 1997 ), las aeronaves que vuelan a altos
ngulos de ataque ( Stengel & Robert, 2004 , seccin 7.4), respaldo de
remolques ( Fliess, Levine, y Martin, 1993 ), robots caminantes ( Westervelt,
Grizzle, Chevallereau, Choi, y Morris, 2007 ), y los sistemas cunticos
( Huang, Tarn, y Clark, 1983 ; Khaneja, Brockett, y Glaser, 2001 ). La teora
de control geomtrico es parte del ncleo de la teora de control no lineal
con varios libros ( Isidori , 1995 ; Nijmeijer & van der Schaft, 1990 ).
4.10. sistemas estocsticos
La programacin dinmica se puede utilizar incluso cuando slo se observa
ruidosamente el estado del sistema, teniendo en cuenta la distribucin de
probabilidad condicional del estado como el '' hyperstate '' ( strm,
1965 ). La optimalidad de polticas separadas fue investigado a fondo
por Striebel ( 1965 ).
Para los sistemas de Gauss lineales, por el teorema de la separacin, la
hyperstate es finito dimensional puesto que la distribucin de probabilidad
condicional es gaussiana y por lo tanto se describe completamente por la
media condicional y covarianza condicional. Como se describe en la
Seccin 4.8 , cuando la funcin de coste se toma adems que es una
funcin cuadrtica del estado y el control se obtiene el teorema de
separacin con certeza equivalencia ( Jos y Tou, 1961 ; Potter,
1964 ; Simon, 1956 ; Theil, 1959 ; Georgiou y Lindquist, 2012 ). La funcin
de coste que consiste en el valor esperado de la exponencial de un coste
cuadrtica tambin puede ser resuelto de forma explcita, ya que es
multiplicativa descomponible ( Jacobson, 1973 ).Puede ser utilizado para
modelar riskaverting o la bsqueda de riesgo de comportamiento, y tambin
tiene conexiones a la diferencia de juegos y control robusto.
Bellman tambin expuesta en el hecho de que la programacin dinmica
podra ser utilizado para desarrollar controladores de adaptacin para los
sistemas cuando los parmetros son desconocidos, mediante la
visualizacin de la distribucin condicional de los parmetros desconocidos
como la hyperstate ( Bellman, 1961 ). En este caso control tiene un doble
propsito, como una herramienta para excitar el sistema y la determinacin
de sus caractersticas, y tambin como una herramienta para mover el
estado a una regin deseable. Este fue apodado '' de control dual '' por
Feldbaum ( Fel'dbaum de 1961 ).
Conceptualmente es muy atractivo para formular y resolver el problema de
control adaptativo usando programacin dinmica. Hay, sin embargo,
problemas de clculo importantes debido a la gran espacio estado-la
maldicin de la dimensionalidad. Por esa razn se sigui un enfoque
bayesiano no equivalencia cierta alternativa, lo que resulta en el enfoque de
auto-ajuste; vase la Seccin 4.12 . Un intento Bayesiano temprano era
para aproximar la funcin de prdida a nivel local por una funcin
cuadrtica ( Mayne y Jacobson, 1970 ); Otro mtodo consiste en estimar el
costo-To-Go utilizando mtodos de Monte Carlo ( Bertsekas y Tsitsiklis,
1996 ).
Uno de los problemas de control adaptativo especial, que captura la
compensacin por excelencia que implica la doble funcin de control, es el
problema de bandidos con mltiples brazos.En unos modelos ms tiles
encarnacin consigo el problema de probar frmacos cuyos grados de
accin se desconoce. En la versin bandido, que cuenta con varias
mquinas tragaperras con probabilidades desconocidas de recompensas,
con las probabilidades a s mismos modelados como variables aleatorias con
una distribucin de probabilidad a priori. Un jugador compulsivo tiene que
jugar un brazo cada da, con el objetivo de maximizar la recompensa total
esperado obtenido por jugar los brazos. Este problema tiene la estructura
especial que nada se supo de un brazo si no se juega en un da
determinado; de ah su hyperstate se mantiene sin cambios. Para el caso de
recompensas de descuento, este clebre problema ha demostrado tener
una estructura muy atractivo por Gittins y Jones ( 1974 ). Cada brazo tiene
un ndice, definida por su hyperstate, y la poltica ptima es jugar slo el
brazo con el ndice ms alto. El ndice de un brazo es la mxima
recompensa descontado esperado hasta un tiempo de parada dividido por el
tiempo de descuento.
Con la llegada de gran alcance clculo, el Problema de '' Cumplida
parcialmente los procesos de toma de Markov '', (POMDPs) ( Smallwood y
Sondik, 1973 ), ha adquirido una gran atencin como una metodologa para
el modelado y la resolucin de problemas en el aprendizaje automtico y la
inteligencia artificial ( Geffner y Bonet, 1998 ; Nair, Pineau, Gordon, y Thrun,
2003 ;Shani, Pineau, y Kaplow, 2013 ; Spaan y Vlassis de
2005 ; Thrun , 2000 ).
A partir de finales de 1950, haba un gran inters en el desarrollo de filtros
ptimos para sistemas no lineales. En el caso de tiempo discreto, la
obtencin de la distribucin condicional del estado del sistema dado pasado
mediciones ruidosos equivale simplemente a una aplicacin de la regla de
Bayes. Al permitir a las distribuciones no normalizadas, donde se ignora el
denominador en la regla de Bayes, se pueden obtener las ecuaciones
recursivas lineales para la distribucin condicional ( Kumar y Varaiya,
1986 ). En el caso de tiempo continuo con las ecuaciones diferenciales
estocsticas no lineales, las ecuaciones de filtrado ptimas tambin son no
lineales ( Fujisaki, Kallianpur, y Kunita,
1972 ; Kushner , 1964 , 1967 ; Stratonovich , 1959). Sin embargo, mediante
la propagacin de la distribucin de probabilidad no normalizada, las
ecuaciones resultantes son lineales
( Duncan , 1967 , 1969 ; Mortensen , 1966 ; Zakai , 1969 ).La dificultad
central es que, salvo en casos especiales ( Benes, 1981 ) los filtros por lo
general no son de dimensin finita. Como en el caso de la programacin
dinmica, con la disponibilidad de ordenadores cada vez ms rpidos, se
puede explotar el juiciosamente hbilmente para realizar simulaciones para
aproximar distribuciones desconocidos; un ejemplo en este sentido es el
filtrado de partculas ( Gordon, Salmond, y Smith, 1993 ; Handschin y
Mayne, 1969 ) que es til para sistemas no lineales de Gauss.
A principios de la dcada de 1960 ya haba inters en el desarrollo de la
teora de control estocstico para sistemas de tiempo continuo
( Fleming , 1963 ; Florentin , 1961 ). Hubo un gran esfuerzo en los aos
1960 y 1970 en el desarrollo de una teora de control ptimo de los sistemas
estocsticos lineales continuos descritos por ecuaciones diferenciales
estocsticas para los sistemas parcialmente observados. Este trabajo ha
encontrado aplicacin principalmente en matemtica financiera ( Merton y
Samuelson, 1990 ), como se seala en Mitter ( 1996 ). Haba profundos
desafos matemticos, y varios investigadores de control ahondaron en el
campo y llevaron a cabo la investigacin matemtica en primera lnea en las
ecuaciones diferenciales estocsticas y la teora de martingalas. Los temas
relacionados con la naturaleza de la solucin de ecuaciones diferenciales
estocsticas, la existencia de soluciones ptimas, la representacin de la
solucin ptima en el caso de parcial (es decir, ruidoso) observaciones, etc.,
fueron investigados ( Benes , 1971 ; Clark , 1978 ; Davis , 1980 ; Duncan y
Varaiya, 1971, 1975 ; Fleming & Pardoux, 1982 ; Florentin , 1962 ). Una
buena cuenta est disponible en Borkar ( 1989 ). El problema de la
existencia de soluciones a las ecuaciones de Hamilton-Jacobi-Bellman fue
abordada por el enfoque de la viscosidad ( Crandall y leones de
1983 ; leones , 1983a , b , 1989 ).
Motivado originalmente por problemas en biologa, una teora de filtrado
para los procesos de recuento fue desarrollado por Snyder ( 1972 ). El
problema es de inters para estimar la intensidad subyacente de un
determinado proceso de medicin '' ticks ''. Esto estimul mucho trabajo
matemtico en los procesos estocsticos ( Boel, Varaiya, y Wong,
1975 ; Bremaud ,1972 ; Van Schuppen , 1977 ). Se ha encontrado aplicacin
en sistemas (cola Bremaud, 1981 ). Como un ejemplo, se ha utilizado para
analizar flujos de clientes en redes de colas ( Walrand y Varaiya, 1981 ). El
control estocstico de procesos puntuales tambin se investig ( Boel y
Varaiya, 1977 ).
4.11. Identificacin
Un factor que contribuy al xito de la teora servomecanismo fue que la
funcin de transferencia de un proceso podra obtenerse empricamente por
respuesta de frecuencia. Respuesta de frecuencia era, sin embargo, no es
adecuado para el control del proceso debido a que los procesos eran
tpicamente lenta y se tom un tiempo muy largo para llevar a cabo los
experimentos. Tambin era deseable obtener modelos que, adems,
capturados caractersticas de ruido, por ejemplo para aplicar controladores
LQG.
Para el control de la computadora era natural de usar modelos de tiempo
discreto. Mucho inspiracin vino de anlisis de series temporales, donde Box
y Jenkins ( 1970 ) haban desarrollado mtodos de estimacin de
parmetros en las series temporales. Tres modelos populares son
autorregresivo (AR), media mvil (MA) y autorregresiva modelos movimiento
promedio (ARMA). Estos modelos son ecuaciones en diferencias impulsados
por el ruido blanco de tiempo discreto. Los modelos no tienen entradas, y
para aplicaciones de control fue necesario ampliar los modelos mediante la
adicin de entradas controladas. La presencia de los insumos tambin
plante problemas interesantes de la bsqueda de seales de entrada que
proporcionan una rica suficientemente excitacin. Mediante la combinacin
de ideas de la teora de probabilidades, estadsticas y anlisis de series de
tiempo, era posible obtener mtodos de gran alcance con buenas
propiedades estadsticas. Una aplicacin inicial fue determinar la dinmica
de la mquina de papel y disear leyes de control que reducen al mnimo las
fluctuaciones en las variables de calidad ( strm , 1967 ; strm y Bohlin,
1965 ). La investigacin en esta rea, que se conoci como la identificacin
del sistema, se inici en la dcada de 1960. Identificacin introduce el
control de los ingenieros, los probabilistas, estadsticos y econometristas
juntos. Los problemas tpicos de inters no son slo cuestiones estadsticas
tales como la coherencia y la eficiencia, sino tambin el control de los
problemas de inspiracin, como la seleccin de entrada y experimentos en
lazo abierto y cerrado ( Gevers, 1993 ). Varios libros fueron escritos como la
investigacin avanzaba ( Kumar y Varaiya,
1986 ; Ljung , 1987 ; Norton , 1986 ; Sderstrm y Stoica, 1989 ). La caja de
herramientas de Matlab desarrollado por Ljung ha dado lugar a tcnicas de
identificacin de sistema que est siendo ampliamente utilizados en la
industria y el mundo acadmico. La serie de simposios IFAC sobre
identificacin del sistema que comenz en Praga en 1967 todava contina.
4.12. El control adaptativo
El control adaptativo surgi en la dcada de 1950 en vuelo y control de
procesos ( Foxboro , 1950 ; Gregory , 1959 ; Kalman , 1958 ). Vuelo
supersnico y misiles balsticos plantean nuevos retos debido a que el
comportamiento dinmico de los vehculos areos no cambia drsticamente
con la altura y el nmero de Mach. Los pilotos automticos basados en
ganancia constante, de realimentacin lineal pueden ser diseados para
funcionar bien en un rgimen de vuelo, pero no para toda la envolvente de
vuelo. Se propusieron muchos sistemas de control de vuelo de adaptacin y
probado en vuelo ( Gregory , 1959 ; Mishkin y Braun, 1961 ). El inters en el
control de vuelo de adaptacin disminuye hacia el final de la dcada de
1960. Una de las razones fue la cada de un cohete propulsado X15 con un
controlador adaptativo ( Dydek, Annaswamy, y Lavretsky de 2010 ). Otro fue
el xito de la programacin de ganancia basada en el sensor AirData ( Stein,
1980 ).
La investigacin en la dcada de 1950 y principios de 1960 contribuy a una
comprensin conceptual de control adaptativo bayesiano, como se describe
en la Seccin 4.10 . Sin embargo, como se ha sealado all, debido a su
complejidad, se sigui un enfoque certeza equivalencia no Bayesiano
alternativa, lo que resulta en el enfoque de auto-sintonizacin.
Draper y Li investigaron la optimizacin en lnea de motores de avin y
desarrollaron un controlador de auto-optimizacin que llevara al sistema
hacia un funcionamiento ptimo. El sistema fue probado con xito el vuelo
( Blackman , 1962 ; Draper y Li, 1966 ) e inici el mbito del control
extremal. Tsypkin mostr que los esquemas para el aprendizaje y la
adaptacin podran ser capturados en un marco comn ( Tsypkin de 1971 ).
El inters en el control adaptativo resurgi en la dcada de 1970. Hubo una
investigacin significativa sobre el control adaptativo de referencia de
modelo (MRAC) ( Whitaker, Yamron, y Kezer de 1958 ). MRAC ajusta
automticamente los parmetros de un controlador de manera que la
respuesta a seales de comando es similar a la dada por un modelo de
referencia. El MRAC original, que se basa en un esquema de gradiente llama
la regla del MIT, se mejor mediante el empleo de la teora de Lyapunov
para derivar las leyes de adaptacin con garanta de estabilidad ( Butchart y
Shackcoth de 1965 ; Landau , 1979 ; Parques , 1966 ). Las variaciones del
algoritmo se introdujeron usando el error aumentada
( Monopoli , 1974 ; Morse , 1980 ). El MRAC se extendi a sistemas no
lineales utilizando backstepping ( Krstic, Kanellakopoulos, y Kokotovi,
1993 ); La estabilidad de Lyapunov y la pasividad son ingredientes
esenciales en el desarrollo de las leyes de control.
Una de las motivaciones para el uso de la adaptacin para el control del
proceso es que los experimentos de identificacin de sistemas en plantas
reales son tedioso y lento, adems de que tambin requiere personal
calificado. Por consiguiente, era atractiva para explorar si un controlador
adaptativo podra ser utilizado en su lugar. El regulador de ajuste
automtico (STR) calcula los parmetros de proceso y parmetros del
controlador encuentra que reduzcan al mnimo un criterio, por ejemplo la
varianza de la salida del proceso. Regulacin de estado estacionario es un
problema tpico que puede ser modelada por un proceso ARMAX. Estimacin
de los parmetros de un modelo de este tipo es un problema no lineal
compleja. Un resultado sorprendente en strm y Wittenmark ( 1973 )
demostr que un controlador basado en la estimacin de menos cuadrados
y control mnima varianza podra converger con el controlador deseado. El
uso industrial se demostr ( strm y Wittenmark de 1973 ; Bengtsson y
Egardt de 1984 ; Kllstrm, strm, Thorell, Eriksson, y Sten de
1979 ; Landau , 1979 ) y una serie de aplicaciones sobrevino, los pilotos
automticos de gobierno del buque, trenes de laminacin, continua
fundicin, columnas de destilacin, reactores qumicos, columnas de
destilacin y trituradoras de mineral ( Asea , 0000 ; strm y Wittenmark,
1995 ; Bengtsson y Egardt, 1984 ; primer control , 2013 ; Goodwin y el
pecado, 1984 ). Muchas variaciones y generalizaciones evolucionaron para
tener en cuenta los diferentes objetivos de control para sistemas ruidosos.
El regulador de ajuste automtico estimulado una gran cantidad de trabajo
terico. El problema se complic por tanto la no linealidad y la naturaleza
estocstica del sistema global.Cuestiones similares se han planteado en el
anlisis de algoritmos recursivos como aproximacin estocstica y la
identificacin recursivo de los sistemas ARMAX; el trabajo previo allan el
camino para el anlisis de los sistemas de control adaptativo estocsticos
( Chen y Guo 1986 ; Kushner & Yin, 2003 ; Kushner y Clark, 1978 ; Lai y Wei,
1982 ; Ljung , 1977 ; Solo , 1979 ). Las pruebas de estabilidad,
convergencia, auto-optimizacin y auto-tuning tomaron varios aos por
venir ( Becker, Kumar, y Wei, 1985 ; Goodwin, Ramadge, y Caines, 1980,
1981 ; Guo y Chen, 1991 ). Las similitudes entre MRAS y STR Tambin se
estudiaron ( Egardt, 1979 ).
Desde el principio, Egardt ( 1979 ) haba demostrado que incluso pequeas
perturbaciones acotadas pueden causar controladores adaptativos para
perder la estabilidad. Ioannou y Kokotovic analizaron los efectos de la
dinmica de alta frecuencia no modeladas y delimitadas perturbaciones en
los sistemas de control adaptativo ( Ioannou y Kokotovi, 1984 ). Una
investigacin realizada por Rohrs de solidez a la dinmica no modeladas
( Rohrs, Valavani, Athans, y Stein, 1985 ) estimul mucho la investigacin
que proporcion informacin sobre los algoritmos modificados. Pruebas de
estabilidad requeridas delimitadas estimaciones. La normalizacin de las
seales ( praly , 1983 , 1984 ) se demostr para garantizar la estabilidad. La
estabilidad tambin se podra lograr por proyeccin solo ( Ydstie,
1989 ; Naik, Kumar, y Ydstie, 1992 ).
El control adaptativo se extendi a la retroalimentacin linealizables
sistemas no lineales ( Kanellakopoulos, Kokotovi, y Morse, 1991 ). Tambin
se ampli para incluir no linealidades del tipo comnmente encontrado en
aplicaciones, tales como zona muerta, contragolpe y la histresis ( Tao y
Kokotovic, 1996 ). Metodologas de diseo de control adaptativo como
backstepping convirtieron en una parte integral del diseo de los sistemas
de control no lineal ( Krstic, Kanellakopoulos, y Kokotovi, 1995 ). El
aumento de los conocimientos en control adaptativo que vino de todo este
trabajo est bien documentada en los libros ( Anderson et
al. , 1986 ; strm y Wittenmark de 1995 ; Egardt , 1979 ; Goodwin y Sin,
1984 ; Ioannou y Sun, 1995 ; Kumar y Varaiya , 1986 ; Narendra y
Annaswamy, 1989 ; Sastry y Bodson, 1989 ). Las variaciones de los
algoritmos de adaptacin siguen apareciendo. El controlador adaptativo L1
es un ejemplo; hereda caractersticas de la STR y el MRAC. El controlador
modelo libre por Fliess ( Fliess & Une, 2013 ) es otro ejemplo que se
relaciona con el regulador de ajuste automtico.
Productos utilizan MRAC y STR a los controladores de meloda en la
demanda, para generar relaciones de ganancias y para la adaptacin
continua. Hay sistemas que han estado en funcionamiento durante ms de
30 aos, por ejemplo para la direccin barco y laminadores ( primer
control , 2013 ; Grumman , 2005 ). El ajuste automtico de los controladores
PID se utiliza ampliamente; prcticamente todos los nuevos controladores
de lazo individuales tienen algn tipo de sintonizacin automtica. El ajuste
automtico se utiliza tambin para construir relaciones de ganancias de
forma semiautomtica ( strm y Hgglund, 1995 ).
Hay fuertes similitudes entre filtrado adaptativo y control adaptativo. Gabor
trabaj en el filtrado adaptativo ( Gabor, Wilby, y Woodcock 1959 ) y Widrow
desarroll una red analgica neuronal (Adaline) para el control adaptativo
( Widrow y Yovits et al., 1962 ; Widrow y Stearns, 1985 ). Los mecanismos de
adaptacin se inspiraron en el aprendizaje de Hebb en los sistemas
biolgicos ( Hebb, 1949 ). Hoy cancelacin de ruido y ecualizacin
adaptativa son puestas en prctica generalizada de la adaptacin en los
productos electrnicos de consumo. Hay un renovado inters en el control
adaptativo en la industria aeroespacial, tanto para aviones y misiles. Buenos
resultados en las pruebas de vuelo se ha informado que ambos utilizan el
MRAC ( Lavretsky & Wise, 2013 ) y el controlador adaptativo theL1
( Hovakimyan y Cao, 2010 ). En el futuro, el control adaptativo puede ser un
componente importante de los sistemas autnomos emergente.
4.13. Control robusto
Bode haba diseado sistemas de retroalimentacin que eran robustos a las
variaciones en la ganancia del amplificador. Se haba mostrado que la
ganancia de bucle abierto tena que ser mucho ms grande que su ganancia
de bucle cerrado con el fin de obtener un amplificador robusto. Robustez
este modo se obtiene a costa de una reduccin de ganancia. Horowitz, que
era nieto de Bode intelectual a travs de Guillemin, extendi esta
observacin e introdujo la nocin de coste de realimentacin en los sistemas
de retroalimentacin generales ( Horowitz, 1963 , p. 280-284). Horowitz
tambin generalizarse robusta tcnica de diseo de Bode a las variaciones
del proceso ms general. El mtodo se llama QFT (Quantitative Feedback
Theory) ( Horowitz, 1993 , 1991 ). Se basa en las construcciones grficas
utilizando Nyquist o Nichols parcelas.
Hubo un desarrollo significativo de control robusto en el marco de espacio
de estado, que tena la ventaja de conducir a tcnicas que son muy
adecuadas para el clculo numrico. El controlador LQ, con realimentacin
de estado, tiene increbles propiedades de robustez, como se ha sealado
en la Seccin 4.8 . En la dcada de 1970 fue dedicado mucha investigacin
para explorar si la robustez podra extenderse al controlador LQG, que
emplea realimentacin de salida. La nica condicin requerida para la
solvencia es que el sistema es accesible y observable. Los investigadores
formados en la teora servomecanismo no entendan por qu los clsicos
limitaciones impuestas por la dinmica de fase no mnima no se presentaron
(Horowitz y Shaked, 1975 ; Rosenbrock y Morran de 1971 ). Gran parte del
trabajo se realiz en el Laboratorio de Sistemas Electrnicos MIT y en
Honeywell. Un resumen perspicaz est dada por Safonov ( Safonov & Fan,
1997 ; Safonov , 2012 ). Una observacin clave fue que las medidas de
robustez deben basarse en los valores singulares de la funcin de
transferencia de lazo y no en los valores propios. El resultado principal es
que el controlador LQG no es robusto. Un ejemplo simple contador se da en
el documento de Doyle titulado '' mrgenes asegurados de LQG Reguladores
'' ( Doyle, 1978 ) con el resumen tanto provocador '' No hay ninguno ''. Se
hicieron varios intentos de imponer limitaciones en el diseo de control LQG
pero la solucin real que vendra despus de una direccin diferente.
En 1981, George Zames public un documento ( Zames de 1981 ), que
sent las bases para el control H. Siguiendo las ideas de Bode que
consideraba descripciones de entrada-salida y controladores diseados que
minimizaron la H-norma de la funcin de sensibilidad para sistemas con
ceros semiplano derecho. Zames utiliz el anlisis funcional y la teora de
interpolacin para resolver el problema. Trabajo Zames 'tiene un
seguimiento fuerte, con muchas extensiones y generalizaciones. El llamado
problema de cuatro bloques, que consiste en hacer frente a las cuatro
funciones de sensibilidad se convirti en una formulacin estndar. El papel
( Doyle, Glover, Khargonekar, y Francis, 1989 ) fue un avance importante
porque demostr que el problema H podra resolverse mediante mtodos
de espacio de estado, y que las ganancias de realimentacin y de
observacin fueron dados por las ecuaciones de Riccati. El controlador
obtenido tiene la misma arquitectura que el controlador LQG pero con
diferentes ganancias de filtro y de retroalimentacin. McFarlane y Glover
generalizarse bucle clsico de la conformacin de sistemas multivariables y
mostraron las relaciones de H de control ( McFarlane y Glover,
1992 ). Control H convertido en un mtodo estndar de diseo con los
libros ( Doyle, Francis, y Tannenbaum, 1992 ; Green, Limebeer, y David,
1995 ; Kimura , 1997 ; Skogestad y Postlethwaite, 1996 ; Zhou y Doyle,
1997 ; Zhou, Doyle, y Glover, 1996 ) y Matlab cajas de herramientas.
Un efecto secundario de control de H era un renovado inters por las
limitaciones fundamentales ( Seron, Braslavsky, y Goodwin,
1997 ; Skogestad y Postlethwaite, 1996 ). Se demostr que un sistema con
derecho ceros de avin y retardos de tiempo medio no pudo ser controlado
robusta si el ancho de banda es demasiado alta, que el control robusto de
un sistema con derecho polos semiplano requiere gran ancho de banda, y
que los sistemas con derecho polos semiplano y ceros no se podan
controlar con firmeza si los polos y ceros estaban demasiado cerca. Un
ejemplo claro de las dificultades que se da en la quilla y
Bhattacharyya ( 1997 ), ilustra la importancia de investigar cuidadosamente
en qu medida el resultado final de cualquier diseo es frgil.
Zames tambin investig el problema de encontrar normas que son
adecuados para comparar los sistemas. El problema es sencillo para
sistemas estables; simplemente comparar las salidas para una entrada
dada. Para los sistemas inestables introdujo la mtrica brecha ( El-Sakkary y
Zames, 1980 ), que slo admite entradas que dan salidas
acotadas. Vidyasagar proporciona un grfico de mediciones alternativas
( Vidyasagar, 1985 ). Georgiou y Smith mostraron que la optimizacin de
robustez en la mtrica de diferencia es equivalente a la optimizacin de
robustez para el factor de perturbaciones coprimas normalizada ( Georgiou
y Smith, 1990 ); Tambin obtuvieron resultados para sistemas no lineales
( Georgiou y Smith, 1999 ). Vinnicombe introdujo la mtrica v-brecha que se
adapt a la robusta estabilizacin ( Vinnicombe, 2001 ).
Doyle y colaboradores introdujeron el valor singular estructurado (mu-
anlisis) para demostrar que el conservadurismo de los argumentos de
ganancia puede reducirse drsticamente mediante la optimizacin de las
ponderaciones de frecuencia ( Doyle y Packard, 1993 ). Utilizaron esto de
manera efectiva para el anlisis de los sistemas tanto con la incertidumbre
paramtrica y dinmica lineal de incertidumbre. El trabajo era una
aplicacin pionera de optimizacin convexa en control. Se extendi a los
componentes no lineales en el trabajo sobre restricciones cuadrticas
Integral de los Megretski y Rantzer ( 1997 ). Este generalizar los mtodos de
Zames, Yakubovich y Willems desde la dcada de 1960 y 70 y los integr
con mu-anlisis y programacin semi-definido.
Desigualdades matriciales lineales se convirtieron en una herramienta de
diseo til cuando los procedimientos computacionales eficientes basados
en mtodos de punto interior se desarrollaron ( Nesterov y Nemirovskii,
1994 ). Muchos problemas de diseo pueden ser capturados por la
optimizacin convexa y LMI de, como fue demostrado por Boyd y otros
( Boyd, El Ghaoui, Feron, y Balakrishnan, 1994 ; Calafiore y Campi,
2006 ; Gahinet y Apakarian, 1994 ; Kao, Megretski, Jnsson, y Rantzer de
2004 ; Megretski, Jnsson, Kao, y Rantzer de 2010 ;Packard , 1994 ; Scherer,
Gahinet, y Chilali, 1997 ).
Baar y Bernhard ( 1991 ) formularon el problema de control robusto como
un problema de juego. La tarea del controlador es para ofrecer un buen
rendimiento incluso en contra de un oponente que intenta perturbar el
sistema de la peor manera posible. Ellos mostraron que en los sistemas
lineales CASEOF el controlador ptimo es el controlador H.
4.14. Control de las operaciones en la investigacin: inventario,
fabricacin y sistemas de colas
El control se utiliza ampliamente en los problemas del sistema dinmicas
que surgen en la investigacin de operaciones. Muchas aplicaciones pueden
ser modelados como problemas relacionados con el control de las cadenas
de Markov en un horizonte infinito con un precio con descuento o criterio de
costo promedio a largo plazo, denominados colectivamente procesos de
decisin de Markov. Una forma de resolverlos es por el '' mtodo de valor de
repeticin '' que consiste en determinar el horizonte infinito coste ptimo
como el lmite de gastos de horizonte finito ( Bellman, 1957a ).
A finales de 1950, cuando se enfrentan con el problema de la optimizacin
del cual los clientes deben enviar catlogos de Sears funcin de resultados
del historial de compras anteriores,Howard ( 1960 ) desarroll el mtodo de
iteracin de poltica que converge en un tiempo finito para los conjuntos de
estado y de control finitos ( Howard, 2002 ):
Todo esto tuvo lugar en los das cuando los equipos an tenan tubos
de vaco. Y as las carreras fueron bastante tiempo ... La poltica
ptima equilibrada ... volver con el efecto sobre las futuras
transiciones de estado. El resultado neto fue un aumento pequeo
porcentaje predicho en la rentabilidad de la operacin de catlogo,
que, sin embargo, asciende a varios millones de dlares por ao.
La programacin dinmica ha sido muy til en problemas de inventario. Un
resultado clebre de la bufanda ( 1960 ), generaliza el trabajo de Arrow,
Harris, y Marschak ( 1951 ). Se analiz un modelo general donde el costo de
una orden es afn en el nmero de unidades pedidas, y cuando hay costos
tanto para la realizacin de inventario, as como la escasez. Ellos
demostraron que si la demanda es aleatoria, y hay un retraso en el
cumplimiento de rdenes, a continuacin, la poltica ptima es de la (S, s)
de tipo: si el nivel de inventario es menor que s entonces el orden hasta el
nivel de inventario S. la extensin de este tipo de resultado sigue siendo un
rea activa de investigacin de operaciones ( Wu y Chao, 2013 ).
De gran inters para la investigacin reciente es la gestin de la cadena de
suministro del flujo de material a travs de una red, se acoplan varios
agentes que ordenan de proveedores de materias primas y entregan a los
clientes aguas abajo, posiblemente, tambin la participacin de montaje,
con el objetivo de minimizar el costo de mantener el inventario o el costo de
la escasez; ver Wang ( 2011 ) para una revisin reciente. Curiosamente, una
de los primeros investigadores en esta rea fue Forrester (vase la
seccin 3.3 ), que se traslad a la Sloan School of Management del MIT y
comenz un programa de investigacin en Dinmica de Sistemas en 1956.
Su libro Industrial Dynamics ( Forrester, 1961 ) explor la dinmica de
almacenamiento de mercancas en la cadena desde el fabricante al
consumidor a travs de mayoristas. l desarroll el simulador Stella
( Forrester , 1961 ; Richmond , 1985 ), que todava est disponible
(Forrester , 1961 ; Richmond , 1985 ). Motivado por '' y si '' preguntas, Ho y
sus colaboradores desarrollaron el mtodo de anlisis de perturbacin para
obtener sensibilidades a los parmetros de gestin de colas, inventario, y
otros sistemas de eventos discretos, a partir de simulaciones o rastros de la
evolucin ( Ho , 1987 ; Ho y Cao, 1983 ).
Es interesante observar que Forrester continu explorando dinmica en
contextos ms amplios; en 1969 public la dinmica urbana ( Forrester,
1969 ) que modela la vivienda de la poblacin y la industria en una zona
urbana, y en 1971 public el libro Mundial de la Dinmica ( Forrester, 1971 )
que modela la poblacin, la energa y la contaminacin en todo el mundo.El
libro llam la atencin del club recin fundado de Roma ( Peccei y King,
1968 ), que financi un estudio ms detallado '' Los lmites del crecimiento ''
( medows, medows, Randers, y Behrens III, 1972 ). El modelo original de
Forrester que consta de cuatro ecuaciones diferenciales se ampli hasta
alrededor de 1000. El libro predijo que el crecimiento se vio limitado por los
recursos naturales. Fue polmico debido a muchas suposiciones no
validadas; Sin embargo, se han vendido ms de 12 millones de copias,
impulsado por la crisis del petrleo de 1973. Su argumento principal es sin
embargo actualmente de gran importancia actual con respecto al
calentamiento global, as como otros asuntos medioambientales y
ecolgicos.
En un influyente artculo, Kimemia y Gershwin ( 1983 ) formularon el
problema de la planificacin a corto plazo de los sistemas de fabricacin
flexibles, donde las mquinas estn sujetas a fallos aleatorios y
reparaciones, como un problema de control estocstico, y exhiben
estructura de conmutacin interesante de la solucin. En algunos casos, los
problemas de control ptimo estocsticos resultantes se han resuelto de
forma explcita para determinar las polticas de cobertura de puntos ptimos
( akellos y Kumar, 1986 ; Bielecki y Kumar, 1988 ). Kimemia y Gershwin
tambin articulan un enfoque de sistema dinmico de los sistemas de
fabricacin, y propusieron una descomposicin jerrquica escala de tiempo
del problema global de fabricacin que van desde la planificacin de la
capacidad a largo plazo en el extremo superior de la parte de carga
cuestiones plazo muy corto en el extremo inferior.
El punto de vista de los sistemas dinmicos se desarroll ms en ( Perkins y
Kumar, 1989 ), haciendo hincapi en la importancia de las polticas de
planificacin que mantienen la estabilidad de los niveles de
amortiguamiento. Contraejemplos mostraron que incluso redes simples
podran ser desestabilizadas por polticas de planificacin cuando no fue
efectiva la interaccin de dos vas entre las mquinas, es decir, '' feedback ''
( Bramson , 1994 ; Kumar y Seidman, 1990 ; Lu y Kumar,
1991 ; Seidman , 1994 ). Hubo mucho esfuerzo para entender la estabilidad
de los sistemas de fabricacin y redes de colas. Un enfoque poderoso para
establecer la estabilidad de redes de colas, el mtodo del lmite de fluido, se
desarroll ( Dai , 1995 ; Rybko y Stolyar, 1992 ) como un complemento al
anlisis de tipo Lyapunov directa del sistema estocstico original mediante
el criterio de Foster, la recurrencia positivo de Markov cadenas ( Foster,
1953 ).Otro enfoque poderoso para estudiar el rendimiento, modelos de
redes browniano, fue desarrollado sobre la base de modelos de movimiento
browniano de las redes de colas ( Harrison, 1988 ). Pueden ser utilizados
para aproximar el comportamiento del trfico pesado ( Iglehart y Whitt,
1970a, b ) de redes de colas. Lmites de fluidos son anlogas a la ley de los
grandes nmeros que proporciona informacin sobre la media, mientras que
los lmites browniano son anlogos al teorema del lmite central que
proporciona informacin sobre la varianza. Un sistema impulsora especial
para este trabajo fue plantas de fabricacin de semiconductores que
cuentan con el flujo de material de reentrada ( Kumar , 1993 ; Wein , 1988 ),
es decir, los bucles que crean efectos de retroalimentacin. Las polticas
basadas en el enfoque de ver los sistemas de fabricacin como sistemas
dinmicos estocsticos ( Lu, Ramaswamy, y Kumar, 1994) se llevaron a cabo
en 200 mm de obleas Fab de IBM ( Morrison, Campbell, Dews, y LaFreniere
de 2005 ). Hay mucho inters actual en redes de procesamiento
estocsticos ( Harrison, 2000). Permiten modelado de sistemas ms
generales que las redes de colas, lo que permite interacciones complejas
entre los tampones, los recursos y las actividades. Abarcan modelos no slo
de los sistemas de fabricacin, sino tambin de conmutadores de paquetes,
centros de llamadas, etc.
El efecto acumulativo de todos estos acontecimientos relacionados con el
control fue transformadora en trminos de hacer hincapi en la naturaleza
dinmica estocstica de fabricacin y otros sistemas similares en contraste
con los modelos deterministas estticas. Con respecto a los sistemas de
colas, la primera ola de trabajo a principios de 1900 debido a la Erlang
(Brockmeyer, Halstrom, Jensen, y Erlang, 1948 ; Erlang , 1948 ) fue
motivada por los problemas de la telefona, la segunda ola en la dcada de
1950, debido a Jackson ( 1957 ) fue motivada por los problemas de los
talleres de trabajo, y la tercera ola fue motivada por los problemas de los
sistemas informticos ( Baskett, Chandy, Muntz, y Palacios, 1975 ). La
cuarta ola, motivado por problemas de fabricacin de semiconductores, y la
ms reciente ola con el objetivo de integrar a problemas muy generales de
la programacin de recursos, han sido fuertemente influenciado por la teora
de control.
Tambin hay ventajas significativas en la integracin de los sistemas de
negocio para la gestin de la cadena de suministro y la planificacin de
recursos empresariales (ERP) con los sistemas de control de procesos en el
suelo trabajo. Esto hace que sea posible para que coincida con el control de
procesos con los objetivos de negocio. Objetivos tpicos se incrementan el
rendimiento, la reduccin del consumo de energa, mejorar la utilizacin de
la capacidad, y la reduccin de la variabilidad de la calidad. Los sistemas de
automatizacin de procesos DCS y PLC se utilizan para el control de
procesos y sistemas empresariales como ERP (Planificacin de recursos
empresariales) sistemas MRP (Material Resource planificacin) y de
planificacin maestra, entregados por empresas como SAP e IBM, se utilizan
para la gestin de la planta y de negocios operaciones. Para fomentar la
interoperabilidad entre los sistemas de negocios y el sistema de control de
procesos, una capa intermedia conocida como MES (Manufacturing
Execution System) se utiliza a menudo. La norma internacional IEC 62264
( Comisin Electrotcnica Internacional, 2013 ), tambin conocido como
ISA95, est proporcionando apoyo a la integracin del sistema de control
Empresa- ( Brandl , 2006 ; Scholten , 2007 ).
4.15. Simulacin, clculo y modelizacin
La simulacin es til porque permite la exploracin del comportamiento de
los sistemas complejos en un entorno seguro. El analizador diferencial
mecnico fue impulsado por la necesidad de comprender los sistemas de
energa, y el ordenador analgico electrnico fue inventado para simular
sistemas de control, como se ha sealado en la Seccin 2.7 . Para el ao
1960 la computacin analgica estaba disponible en un nmero de
industrias y en algunas universidades. A la vuelta del siglo la simulacin era
fcilmente disponible en los escritorios de todos los ingenieros y
estudiantes. Simuladores tambin se combinaron con el hardware para
probar los controladores antes de que fueran entregados, denominada
simulacin de hardware-in-the-loop.
Cuando aparecieron las computadoras digitales que era natural para
utilizarlos para la simulacin ( Redmond y Smith, 1980 ). El desarrollo fue
provocado por el papel ( Selfridge, 1955 ) que mostr cmo un equipo
digital podra emular un analizador diferencial. Intensa actividad ( Brennan y
Linebarger de 1964 ; Tiechroew, Lubin, y Truitt de 1967 ) fue estimulado por
los avances en la integracin numrica de las ecuaciones diferenciales
ordinarias ( Dahlquist , 1959 ; Fehlberg , 1964 ; Henrichi , 1962 ). En 1967
haba ms de 20 programas diferentes disponibles, por ejemplo, CSMP
( Brennan y Silberberg, 1968 ) de IBM. TheSimulation Consejo Inc (LIC)
creado el estndar CSSL ( Strauss, 1967 ), un hito importante, ya que unifica
conceptos y notacin. El programa de ACSL ( Mitchell y Gauthier, 1976 ),
que se basa en CSSL, se convirti en el estndar de facto. Al igual que sus
predecesores, ACSL se implementa como un preprocesador para Fortran; el
cdigo para la integracin se intercala con el cdigo que representa el
modelo. Era fcil de incluir declaraciones de Fortran como parte del modelo,
pero la documentacin y mantenimiento fueron difciles. Otra limitacin es
que los clculos se representan utilizando los elementos de bajo nivel de la
computacin analgica. ACSL era un batchprogram. Se requiere
recompilacin cuando se cambiaron las condiciones iniciales o parm
etros. La interaccin hombre-mquina fue significativamente inferior a la
computacin analgica tradicional. El sistema Simnon ( Elmqvist 1975 )
admiti cambios de parmetros y condiciones iniciales de forma interactiva
sin recompilacin. Los modelwas descritos en un lenguaje especial con una
definicin formal, un lenguaje sencillo tambin fue utilizado para la
interaccin. Muchos otros simuladores aparecieron con el ordenador
personal.
La disponibilidad general de las computadoras en la dcada de 1970 inspir
el desarrollo de herramientas para el anlisis y diseo de sistemas de
control. Computer-Aided Design Sistema de control se convirti en una
subespecialidad con simposios y conferencias. Inicialmente, la industria y
las universidades han elaborado sistemas internos. La aparicin de los
ordenadores personales y los grficos a mediados de la dcada de 1980
estimul una nueva generacin de software. El estado del arte en 1985 se
resume muy bien en el libro ( Jamshidi y Herget, 1985 ).
Dado que los clculos de diseo se basan en algoritmos numricos, la
colaboracin con los investigadores en matemtica numrica surgi. Dos
reas de particular importancia fueron lgebra lineal numrica y la
integracin de ecuaciones diferenciales y diferenciales
algebraicas. Analistas numrico desarrollado un cdigo informtico confiable
para la solucin de Lyapunov y ecuaciones de Riccati ( Laub et al., 1994 , as
como de integrar diferenciales y diferenciales algebraicas ecuaciones
() Ascher y Petzold, 1998 ; Gear , 1971 ; Gustafsson , 1993 ; Hairer, Lubich, y
Roche, 1989 ; Hairer, Nrsett, y Wanner, 1987 ; Hairer y Wanner, 1991 ).
El advenimiento de Matlab, creado por Cleve Moler en 1981, era un cambio
de juego. Moler particip en el desarrollo de las bibliotecas de software y
LINPACK EISPACK para el lgebra lineal numrica, y l quera tener una
manera simple de probar los programas. l esigned un lenguaje de
programacin interpretativo en el que era muy fcil entrar matrices y
realizar los clculos escribiendo comandos simples. Moler tambin aade
funciones y macros (scripts) que permitan al usuario extender el lenguaje.
Matlab fue recogido por la comunidad de control, y se desarrollaron tolos
para el diseo del sistema de control. El trabajo pionero hecho por dos
compaas en Palo Alto. Sistemas de control desarrollado CTRL-C ( Little,
Emami-Naeini, y Bangert, 1985 ) y sistemas integrados desarrollado
MATRIXX y SystemBuild ( Shah, Floyd, y Lehman, 1985 ); ambos sistemas se
basan en Matlab de Moler. John Little, que trabajaba para los sistemas de
control, obtuvo los derechos para desarrollar una versin para PC y se
asoci con Moler y Bangert para fundar The MathWorks
compaa. MathWorks desarrollaron la SIMULINK simulador ( Gracia, 1991 )
(originalmente llamado Simulab) integrado con Matlab, y Stateflow, un
simulador para mquinas de estado finito ( Hamon y Rushby,
2005 ). MATLAB y Simulink son los productos dominantes pero hay otros
programas similares. El programa SysQuake ( Piquet, 1998 ) es altamente
interactivo, y los archivos ejecutables se puede distribuir libremente. Hay
dos productos de dominio pblico, Octave ( Eaton, 1988 ) y Scilab ( INRIA,
1990 ). Herramientas para el diseo del sistema de control tambin se estn
desarrollando para el lenguaje de script Python ( Python, 2001 ).
John Little anim a los investigadores de control para el desarrollo de cajas
de herramientas para la solucin de problemas de control, y gran parte del
trabajo de diseo del sistema de control asistido por ordenador migrado a
MATLAB. Las cajas de herramientas proporcionan una manera conveniente
para empaquetar la teora y hacerla ampliamente disponible.MathWorks
tambin desarrollaron software para la generacin de cdigo para sistemas
embebidos de Simulink.
National Instruments (NI) suministra interfaces de ordenador para la
instrumentacin. En 1986 Kodosky de NI LabVIEW ha desarrollado el
programa que permita una configuracin flexible de los instrumentos con
paneles grficos agradables ( Josifovska , 2003 ; Kodosky, MacCrisken, y
Rymar, 1991 ). El programa se basa en la programacin de flujo de
datos. Fue pensado originalmente para la emulacin de instrumentos
electrnicos, sino que tambin se hizo popular para aplicaciones de
control. National Instruments adquiri MatrixXand cuenta de que estn
migrando gradualmente a LabVIEW.
Simulacin requiere modelos de procesos y controladores. Debido a la
amplia gama de aplicaciones, los ingenieros de control necesitan modelos
en muchos dominios diferentes. Incluso si las herramientas de modelado
para dominios especficos estn disponibles, es difcil combinarlos. Por
tanto, es muy deseable disponer de un enfoque unificado de modelado que
corta a travs de diferentes dominios.
Un enfoque simple y general para el modelado es dividir un sistema en
subsistemas, definir interfaces, escribir las ecuaciones de balance de los
subsistemas, y aadir ecuaciones constitutivas. Este enfoque proporciona
una descripcin que es general, cerca de la fsica, y conveniente para la
construccin de bibliotecas. Un inconveniente es que se requiere mucho
trabajo manual para montar los subsistemas en un modelo que es adecuado
para la simulacin u optimizacin. Gran parte del trabajo se pueden
automatizar usando lgebra computacional y la programacin orientada a
objetos. El procedimiento da lugar a modelos que son ecuaciones
diferenciales algebraicas. En la dcada de 1980 no haba habido avances
significativos en la solucin numrica de las ecuaciones (tales Ascher y
Petzold, 1998 ; Brenan, Campbell, y Petzold, 1989 ; Gear , 1971 ; Hairer y
Wanner, 1991 ). El mtodo de modelado se haba utilizado para los circuitos
electrnicos ( Nagel y Pederson, 1973 ). El lenguaje Dymola, desarrollado
por Elmqvist ( 1978 ), se extendi el mtodo a los dominios fsicas
generales. Dymola tena una sintaxis definida formalmente y se implementa
en Simula ( Birtwistle, Dahl, Myhrhaug, y Nygaard, 1973 ), el nico entorno
orientado a objetos disponibles en el momento. Muchos otros lenguajes de
modelado orientado a objetos se desarrollaron ms tarde, cuando se
dispusiera de ms memoria y potencia de clculo, por ejemplo ( Breunese y
Broenink de 1997 ; Elmqvist y Mattsson, 1989 ; Fritzson, Viklund, Fritzson, y
Herber, 1995 ; Jeandel, Boudaud, Ravier , y Buhsing de 1996 ; Jochum y
Kloas, 1994 ; Mattsson & Andersson, 1993 ; Mattsson, Andersson, y strm,
1993; Nilsson , 1993 ; Oh y Pantelides, 1996 ; Piela, Epperly, Westerberg, y
Westerberg, 1991 ; Sahlin, Trae, y Sowell, 1996 ; Viklund y Fritzson,
1995 ). En 1992 comenz la compaa Elmqvist Dynasim al mercado una
aplicacin moderna de Dymola. El programa gan rpidamente la
aceptacin industrial, que era, por ejemplo, utilizarse para desarrollar el
Toyota Prius. Dynasim fue posteriormente adquirida por Dassault Systmes.
Un esfuerzo de colaboracin para desarrollar un lenguaje para el modelado
fsico se inici en Europa en 1996. Fue llevado a cabo por un grupo diverso
con una amplia gama de experiencias;modeladores de muchos dominios, los
ingenieros de control, ingenieros de software, informticos y analistas
numricos. Prcticamente todos los grupos de modelizacin europeos
participaron. El esfuerzo dio lugar a la formacin de la Asociacin
Modelica ( 1996 ). La primera tarea fue una definicin formal de un lenguaje
de modelado; la primera versin estaba disponible en 1978 ( Elmqvist,
Mattsson, y la nutria, 1998 ). El lenguaje Modelica tiene muchas
caractersticas tiles, tales como unidades de variables, atrices y
ecuaciones matriciales, funciones, caractersticas de modelado hbrido y
parmetros de clase. Un esfuerzo considerable se ha dedicado al desarrollo
de libreras de modelos. Hay bibliotecas para muchos campos diferentes,
por ejemplo, sistemas de control, sistemas de mltiples cuerpos, circuitos
elctricos, sistemas hidrulicos, y sistemas trmicos. El cdigo abierto
Modelica Standard Library contiene alrededor de 1000 los componentes del
modelo y ms de 500 funciones de muchos dominios. La actividad se
expandi Modelica, hay grupos para el desarrollo avanzado, especificacin
del lenguaje, y las bibliotecas. Los libros de texto han aparecido
( Fritzson , 2011 ; timn , 2001 ). La reunin se llev a cabo el diseo 80 en
2013 y 10 de la conferencia Modelica se llev a cabo en 2014. Varios
entornos de simulacin Modelica estn disponibles en el mercado y tambin
hay versiones de cdigo se abre ( Modelica Association, 1996 ). Los modelos
desarrollados en Modelica se pueden exportar a SIMULINK.
4.16. Las organizaciones que promueven el control
La Federacin Internacional de Control Automtico (IFAC), consulte la
Seccin 3.7 , proporciona un escenario mundial para el control. Desde la
IFAC operado a travs de las organizaciones nacionales miembros que
contribuy en gran medida a la propagacin global de control. Las
organizaciones nacionales miembros tambin organizan conferencias a nivel
local ( Bittanti et al., 2003 ; Basar , 2011 ; Porkka , 2006 ). IFAC maniobr
con gran habilidad para mantener una comunidad de control en todo el
mundo a pesar de las tensiones polticas durante la guerra fra.El Congreso
Mundial de la IFAC trienal ha estado operando desde 1960. IFAC tambin
organiza talleres y simposios. Participacin en actividades y comits de IFAC
fue una buena experiencia de formacin, sobre todo para los ingenieros de
control de los pases pequeos. Automatica se convirti en una revista de la
IFAC en 1969 ( Coales de 1969 ) con George Axelby ( Axelby de 1969 ) como
editor. Las actividades de la IFAC se han expandido considerablemente y
hoy hay reuniones IFAC casi todas las semanas. Ms tarde comenz la IFAC
varias revistas: Annual Reviews de control (1977), Aplicaciones de Ingeniera
de la Inteligencia Artificial (1988), Diario de Control de Procesos (1991),
Mecatrnica (1991) y Control Engineering Practice (1993).
Tambin hay actividades importantes organizadas por otras organizaciones
de ingeniera. El Instrument Society of America (ISA) se form en 1946, pas
a denominarse Sociedad Internacional de Automatizacin en 2000. Ellos
organizan una semana anual de automatizacin, as como conferencias y
simposios. ISA tambin publica libros y revistas del InTech y Operaciones de
ISA. La Sociedad Americana de Ingenieros Mecnicos (ASME) cre una
divisin para los instrumentos y los reguladores en 1943. El Diario de los
sistemas dinmicos, medicin y control se inici en 1971. La divisin cambi
su nombre de Control Automtico de Sistemas Dinmicos, Medicin y
Control en 1978 . la AIAA comenz el Journal of Guidance, control y
Dinmica en 1971.
La Sociedad de Sistemas de Control de IEEE se form en 1971, vase la
Seccin 3.7 . El Simposio de largo que se ejecuta en procesos de adaptacin
(1963-1970) se convirti en la Conferencia IEEE sobre Decisin y Control
(CDC). Curiosamente lo hizo justo cuando la investigacin en control
adaptativo comenz a despegar. El CDC tena prcticas de aceptacin
generosos para documentos de conferencias que animaron a los
investigadores a presentar sus ltimas investigaciones y asistir a la
conferencia anual. Se convirti en un punto de encuentro frtil con una gran
sombrilla. Las IEEE Transactions on Control Automtico, con una junta
editorial dinmica organizada a lo largo de las zonas de gran actualidad y
regularmente girado con nuevos talentos, se convirtieron en una importante
editorial de trabajos de investigacin tericos.
El Consejo de Control Automtico de Amrica, que es la organizacin
nacional miembro de la IFAC en EE.UU., organiza la Conferencia Americana
de Control anualmente en colaboracin con muchas sociedades de
ingeniera: AIAA, AIChE, ASCE, ASME, IEEE, ISA, y SCS. La Conferencia
Europea de Control, que ahora se rene todos los aos, se inici con una
reunin en Grenoble en 1991. La Conferencia de Control de Asia, iniciado en
1994, ahora se rene regularmente cada dos aos. La organizacin MTNS se
centra en cuestiones tericas de la teora de sistemas y organiza
conferencias bianuales.
Tambin hay fuertes organizaciones en China, Inglaterra, Francia, Alemania,
Japn y muchos otros pases que organizan simposios y revistas publicadas.
Algunas organizaciones creadas durante la guerra como el Laboratorio de
Radiacin en el MIT se desmantelaron, otros como las tapas en el MIT
( Mitter, 1990 ), el Laboratorio de Ciencia Coordinada en la Universidad de
Illinois, el Instituto de Ciencias de control en Mosc, y los institutos dirigidos
por las academias de ciencias de Hungra, china, Checoslovaquia y Polonia
florecieron despus de 1960. tambin se crearon nuevas instituciones. En
Japn hubo grandes programas nacionales de Cuarta Generacin
Informtica y Fuzzy Control.
El Instituto para la Investigacin en Informtica y Automtica (IRIA) fue
iniciado por los Ministerios franceses de Investigacin e Industria en 1967
como parte del Plan Calcul del general De Gaulle. Fue uno de los primeros
institutos de investigacin que combinaban el control y la informtica. El
instituto estaba originalmente en Rocquencourt las afueras de Pars. Se
convirti en un instituto nacional y pas a denominarse INRIA en 1979 y
desde entonces se ha ampliado con 8 centros de investigacin regionales. El
instituto emplea a cerca de 4.000 personas, entre ellos unos 1000 doctores
y 500 investigadores postdoctorales. Se convirti en un centro neurlgico
para la investigacin en virtud de excelentes lderes, entre ellos los
matemticos Jacques-Louis Lions y Alain Bensoussan. INRIA tiene fuertes
interacciones con la industria y se ha apartado de alrededor de 100
empresas. Fue pionera en el trabajo sobre el control de los sistemas
gobernados por ecuaciones diferenciales parciales y cre un software como
Scilab y Esterel se llev a cabo en el INRIA.
Despus de la Segunda Guerra Mundial, hubo una importante expansin del
mundo de la investigacin de ancho, y un gran crecimiento de las
principales universidades de investigacin.Financiacin de la investigacin
aument de manera significativa. La National Science Foundation fue creada
en los EE.UU., y su oda de revisin por pares de las propuestas nivel el
campo de juego para los investigadores, independientemente de su
ubicacin. Despus de la experiencia con las actividades de lucha contra
incendios y el Proyecto Manhattan durante la Segunda Guerra Mundial, hubo
una gran inyeccin de fondos a las universidades por el Departamento de
Defensa en los EE.UU., a menudo opera en un modo de revisin por
pares. La Unin Europea inici grandes programas de investigacin, al igual
que el gobierno japons. la investigacin de control fue un gran beneficiario
de todos estos desarrollos en el perodo posterior a 1960. La investigacin
de las universidades en el mbito del control creci enormemente. Haba
una gran expansin en la contratacin de la facultad de control. Tambin
haba una fuerte internacionalizacin; estudiantes y profesores se movan
entre los diferentes pases. Los EE.UU. beneficiado enormemente de la
inmigracin de los estudiantes y talentos cientficos de otros pases. La UE
estableci el programa Erasmus en 1987, seguido de los programas
Scrates, el Programa de Aprendizaje Permanente y el programa Marie Curie
para investigadores experimentados.
5. La ampliacin del horizonte
Alrededor del ao 2000 existan indicios que controlan estaba entrando en
una nueva era. Las aplicaciones tradicionales se han disparado debido al
costo cada vez menor de la computacin, mientras que estaban surgiendo
nuevas aplicaciones. Las aplicaciones variaron de dispositivos micro y nano-
escala para sistemas a gran escala, tales como powergrids nacionales
inteligentes y sistemas de comunicacin globales. La expansin de Internet
y las redes celulares eran conductores de tecnologa fuertes, como era el
deseo de los sistemas con mayor autonoma. Una muestra de la importancia
es que el Premio Queen Elizabeth inaugural de Ingeniera se adjudic a Louis
Poutin, Robert Cerf, Tim Berners Lee y Marc Andreessen en 2013 por '' el
trabajo innovador, a partir de 1970, lo que llev a la Internet y red
mundial. El Internet y la web en todo el mundo iniciaron una revolucin de
las comunicaciones que ha cambiado el mundo '' ( Queen Elizabeth Prize
Foundation, 2013 ). Es una suposicin de que tambin tendr un impacto
muy fuerte en el control automtico.
Tambin haba una necesidad urgente de desarrollar metodologas para la
produccin masiva de sistemas de control complejos de manera
eficiente. En el control del Siglo de Oro se ha beneficiado enormemente de
la interaccin con las matemticas. En esta nueva fase, la interaccin con
los ingenieros de comunicacin e informticos comenz a
desarrollar. Interacciones con la fsica, la biologa y la economa tambin
estn aumentando. En esta seccin se proporciona un resumen de algunas
de las tendencias. Nuestro tratamiento de lo que se avecina es
necesariamente especulativa.
5.1. Los avances en la informtica y las redes
Hardware del equipo, siguiendo la ley de Moore, es incomparablemente ms
poderoso de lo que era en 1960. Cray 1, entregado al Laboratorio Nacional
de Los Alamos en 1976, pesaba ms de cinco toneladas, pero slo pudo
entregar 250 megaflops, mientras que el actual Mac Pro de escritorio es una
mil veces ms rpido, la entrega de 90 gigaflops. En los ltimos cincuenta
aos, tambin han proliferado los ordenadores integrados. De hecho, ya en
1998, slo el 2% de todos los procesadores eran estaciones de trabajo
mientras que el 98% eran para sistemas empotrados ( Stankovic, 2001 ).
La ingeniera de software ha hecho grandes avances. La experiencia basada
en proyectos grandes y complejos ha sido codificado y reutilizable en los
patrones de diseo de software, los marcos y procesos de desarrollo
( Gamma, Helm, Johnson, y Vlissides, 1995 ; Pressman , 2004 ).
Uno de los cambios ms notables es el nacimiento y crecimiento de las
redes de comunicacin. Telefona, que se haba originado alrededor de 1877,
se basa en una red de conmutacin de circuitos. En 1969, la Agencia de
Proyectos de Investigacin Avanzada de los Estados Unidos (ARPA)
desarroll una red de paquetes conmutados que conecta cuatro equipos
universitarios (Beranek y Newman, 0000 ). Una arquitectura flexible fue
desarrollado en 1974 ( Cerf y Icahn, 2005 ) que permita a las diferentes
redes incompatibles con anterioridad a estar interconectadas. Se cont con
el direccionamiento jerrquico, las puertas de enlace entre redes y TCP, un
protocolo para garantizar una entrega fiable de paquetes de una manera
ordenada a travs de redes. A finales de este se dividi en dos protocolos,
junto designado TCP / IP ( Cerf, 1980 ), con la parte TCP se ejecuta slo en
los hosts finales, mientras que la parte de IP se encarg de paquetes que
pasa entre las redes o dentro de una red. Esto hizo que fuera viable para
ampliar la red.
Aproximadamente al mismo tiempo, tambin fueron surgiendo redes de
radio por paquetes. De hecho, uno de los objetivos de TCP era para
interconectar redes de radiocomunicaciones por paquetes, tales como
PRNET y SATNET con ARPANET. En 1971 la red de radiocomunicaciones por
paquetes ALOHAnet fue desarrollado en la Universidad de Hawai. Se utiliza
para conectar a los usuarios a travs de las islas de Hawai con un ordenador
en Oahu ( Abramson, 1970 ). La innovacin clave fue el protocolo de acceso
aleatorio para resolver la discordia entre varios usuarios por el medio
inalmbrico compartido. Esta tarde fue la caracterstica central de Ethernet
( Metcalfe y Boggs, 1976 ), que fue desarrollado en torno a 1973. Mucho
ms tarde, tambin se adopt el protocolo de acceso aleatorio para su uso
en redes de rea local inalmbricas (WLAN) en el estndar IEEE 802.11 que
ha proliferado en todas las oficinas y hogares en todo el mundo ( Crow,
Widjaja, Kim, y Sakai, 1997 ).
En un desarrollo paralelo, tambin han proliferado los sistemas de telefona
celular. El primer diseo de un sistema de telefona celular de Estados
Unidos, el Sistema de Telfono Mvil Avanzado (AMPS), fue desarrollado en
1971. El primer telfono mvil porttil fue desarrollado en 1973. En Japn, el
Nippon Telegraph and Telephone Company (NTT) desarrollaron el comercial
integrada sistema de telefona celular en el ao 1979. Para el ao 1960
varios pases nrdicos tenan sus propios sistemas mviles. En 1981, la Red
de Telefona Mvil Nrdica (NMT) hizo posible el uso de telfonos mviles en
todos los pases. NMT ms tarde, en 1992 cre el Sistema Global para
Comunicaciones Mviles (GSM), que permite a los usuarios realizar y recibir
llamadas a nivel mundial. Los investigadores de la ATT, NMT, NTT y Motorola
fueron galardonados con el Premio 2013 Draper ( NAE, 2013 ) para estos
desarrollos. Tecnologa celular y la World Wide Web de documentos de
hipertexto interconectados desarrollados en 1990 han creado una revolucin
en trminos de conectividad y acceso a la informacin en todo el mundo.
Hoy en da hay ms de 5 millones de dispositivos mviles conectados de
forma inalmbrica y se espera que el nmero aumente en uno o dos
rdenes de magnitud en 2020 ( Cisco , 2013 ;Ericsson , 2013 ). La latencia
de extremo a extremo es de particular inters para el control. En el actual
sistema de LTE / 4G que es de alrededor de 100 ms, pero se espera que sea
hasta unos pocos milisegundos en el sistema 5G prevista para el ao 2020.
Estas pequeas latencias ampliar significativamente las oportunidades
para aplicaciones de control en la red.
En 1998, el proyecto Smart polvo en la Universidad de California en
Berkeley ( Kahn, Katz, y Pister, 1999 ) desarroll pequeos dispositivos
llamados '' motas '', que podra calcular y comunicar de forma inalmbrica,
ya la que los sensores podran ser conectadas. El Mote Ren desarrollado
por Crossbow Tecnologas en el ao 1999 tena una CPU ATMEL, 512 bytes
de RAM, 8K de memoria flash y una radio por paquetes que pueden
comunicarse a unos 10 Kbps ( Hill, Horton, Kling, y Krishnamurthy, 2004 ).
Un paso decisivo fue la TinyOS sistema operativo de cdigo abierto
( Culler , 2006 ; . Levis et al , 2004 ), que ha facilitado mucho la
experimentacin realizada por investigadores acadmicos.Desde su
desarrollo inicial, ha habido varias generaciones de Motes. Pueden ser
utilizados para formar relativamente grande '' redes de sensores '' con los
nodos de amplia distribucin que se comunican de forma inalmbrica y
realizar el clculo de los datos que reciben.
Si se concede actuadores para redes de sensores, a continuacin, se obtiene
lo que en algn ordenador comunidades cientficas se llaman '' sensor-
actuador '' redes, una nocin familiar para controlar los ingenieros. De
particular inters para el control es WirelessHART, que est diseado como
un estndar de comunicacin para el control de procesos ( HART
Communication Foundation , 1993 ; Song et al. , 2008 ). Tambin es de
inters para el control se ISA100.11a desarrollado por la Sociedad
Internacional de Automatizacin ( ISA, 1945 ).
5.2. El control de y a travs de redes
Informacin entre mltiples sensores y actuadores se puede transportar a
travs de una red basada en paquetes. Por lo tanto, los avances en la
creacin de redes hacen posible el despliegue de sistemas de control a gran
escala, dando lugar a '' control sobre las redes '', o lo que es apodado '' de
control en red '' ( Baillieul y Antsaklis de 2007 ). Desde bucles se cerraron
sobre la red de comunicacin, que desempea un papel importante en la
estabilidad y el rendimiento general. Las redes tambin requieren un control
para proporcionar un buen rendimiento, una zona conocida como '' el
control de las redes ''.
El control de congestin es un ejemplo temprano del uso de la
retroalimentacin en una red. La velocidad de inyeccin de paquetes en una
red se regula para evitar la congestin, mientras que se mantiene un alto
rendimiento ( Jacobson, 1988 ). De hecho, TCP, ms tarde, el protocolo TCP /
IP, lo que hace esto es en el corazn de la Internet, y es una de las razones
por la Internet ha proliferado tan rpidamente. Ms en general, los
principios de control y bucles se necesitan en varios niveles para el
funcionamiento de redes. El protocolo ALOHA temprano (Abramson, 1970 ),
un componente de WiFi, es un esquema de control de realimentacin que
intenta estrangular nodos cuando estn causando demasiados paquetes ''
colisiones '', de una manera similar al gobernador James Watts '.
La teora de Lyapunov ha tenido una gran influencia en el diseo de
interruptores de alta velocidad y redes inalmbricas. En un influyente
artculo, Tassiulas y Ephremides ( Tassiulas y Ephremides, 1992 ) analizaron
una '' peso mximo '' algoritmo de planificacin, donde los pesos son
funciones de la longitud de las colas, y establecieron su estabilidad
utilizando una funcin de Lyapunov cuadrtica. Posteriormente, los
algoritmos de peso max se ha demostrado para lograr el 100% de
rendimiento en los interruptores de entrada-cola, la cual ha tenido una gran
influencia en el diseo del interruptor y enrutador ( McKeown, Mekkittikul,
Anantharam, y Walrand, 1999 ). Ms recientemente basada, queue-length ''
contrapresin '' algoritmos han demostrado ser ptimo rendimiento para
redes inalmbricas ( Eryilmaz y Srikant, 2006 ; Lin y Shroff, 2004 ; Lin,
Shroff, y Srikant, 2006 ; Neely, Modiano, y Li, 2005 ). Es importante que los
sistemas de control para el diseo de redes de comunicacin que
proporcionan la '' calidad de servicio '' que el control de bucles
necesitan. Las redes tendrn no slo de ofrecer paquetes de los sensores a
los actuadores con un caudal determinado, sino que tambin tendrn que
entregarlos en un plazo especificado. La actual Internet es lo que se llama ''
mejor esfuerzo ''; no proporciona este tipo de garantas, pero son
importantes si uno es para cerrar los bucles a travs de redes. El bus CAN
( CIA, 0000 ) y el sistema de bus de campo ( Chatha, 1994 ) han sido
diseados para aplicaciones de control. Un reto importante es el diseo de
redes inalmbricas que proporcionan tales calidad del servicio. Por ejemplo,
es de inters para sustituir redes intra-vehiculares con cable de conexin de
corriente alrededor de 75 sensores y conmutadores 100 con un punto de
acceso inalmbrico que sirve ellos, ya que se puede ahorrar peso, reducir la
complejidad de la fabricacin, permiten actualizaciones ms sencillas, etc.
El problema de la caracterizacin de los tipos de calidad de los puntos de
acceso de servicio pueden soportar, y la forma de hacerlo, es de gran
inters ( Hou, Borkar, y Kumar, 2009 ).
En cuanto al control a travs de redes, los problemas tales como el diseo
del sistema, las pruebas de estabilidad, o establecimiento de rendimiento,
tienen que tener en cuenta las caractersticas de la red imperfecta sobre el
que la informacin de los sensores a los actuadores o actuadores a los
sensores puede ser transportada. Este problema puede abordarse a
diferentes niveles de detalle a tener en diferentes aspectos de las
restricciones impuestas por la red o comunicacin cannel involucrados
( bajo, Paganini, y Doyle, 2004 ).
Probablemente una de las primeras cuestiones que enfrentan con respecto a
el diseo del sistema de control es cuando a la muestra el sistema con el fin
de reducir los datos que necesitan ser transportados por la red. Se podra,
por supuesto, la muestra peridicamente o en puntos de tiempo
determinados; Esto es una reminiscencia de la manera en la que se define
la integral de Riemann. Sin embargo, puede resultar en el sistema que est
siendo muestreado innecesariamente incluso si nada ha cambiado. Un
LTERNATIVA es muestrear en una base orientada a eventos; que es una
reminiscencia de la manera en la que la integral de Lebesgue se define
( strm y Bernhardsson, 2002 ).
Desde el punto de vista de transporte de paquetes a travs de la red, tres
caractersticas importantes son la velocidad a la que la red puede manejar
los paquetes entrantes, el retardo que los paquetes pueden experimentar
antes de su entrega al destino previsto, debido a la carga de trfico en la
red, y el probabilidad o posibilidad con la que la red puede rechazar
paquetes.Los tres aspectos son de inters vis-a-vis su impacto en el sistema
de control. Para un sistema de LQG la estabilidad del filtro de Kalman
asociado depende de la probabilidad de que los paquetes que contienen
observaciones se pierden ( Snyder y Fishman, 1975 ). Para el problema de
control, es de inters para determinar la velocidad de datos necesaria para
ser proporcionada por el canal con el fin de estabilizar un sistema lineal
dado ( Nair y Evans, 2004 ); esto tambin se relaciona con el problema de
cmo cuantificar las mediciones con el propsito de control ( Brockett y
Liberzon, 2000 ; Wong y Brockett, 1999 ). A un nivel ms fundamental,
cuando se desea estabilizar los sistemas inestables sobre los lazos de
control que contienen canales ruidosos, surgen controlar nociones
especficas de informacin de la capacidad terica, como '' la capacidad en
cualquier momento '' ( Sahai y Mitter, 2006 ).
5.3. Informtica y control
Ha habido un creciente inters en el control por la comunidad informtica, y
viceversa. Una de las razones es el aumento del empleo de realimentacin
en los sistemas informticos. Otra es la proliferacin de los sistemas
informticos incorporados. El gran nmero de sistemas informticos de
control de los coches ha impulsado la necesidad de automatizar el diseo, la
produccin y el ensayo de sistemas de control. Adems, con el aumento de
la complejidad de los sistemas que ofrecen los ordenadores en el bucle de
realimentacin, hay una necesidad de metodologas y tolos para el diseo
de sistema fiable. En muchas aplicaciones complejas, es importante disear
sistemas con la seguridad garantizada.
Al igual que en '' el control de las redes '', es tambin cada vez que se aplica
el control de los sistemas de computacin ( Hellerstein, Diao, Parekh, y
Tilbury, 2004 ). Los principales factores son la mayor flexibilidad y una mejor
calidad de servicio, y el deseo de ahorrar energa y costes. Tcnicas basadas
en la retroalimentacin se han considerado para la gestin dinmica y la
programacin de los recursos tales como tiempo de CPU, memoria, ancho
de banda IO, y el poder, en los sistemas que van desde ordenadores
integrados utilizados en, por ejemplo, los telfonos inteligentes, los centros
de datos que alojan aplicaciones en la nube basados en
servidor. Aplicaciones exitosas se han desarrollado en los sistemas de
almacenamiento de informacin web, sistemas de servidores de alto
rendimiento, bases de datos en tiempo real, la optimizacin del rendimiento
del software y streaming multimedia, para nombrar unos pocos.
En el sentido inverso, la interaccin de algunas subcomunidades en ciencias
de la computacin con el control ha sido desde hace mucho tiempo. Un
buen ejemplo es la comunidad en tiempo real. En 1961, el Sistema
Informtico de Control de Procesos IBM 1720 se instal en tres plantas
( Harrison et al., 1981 ). El fundamento terico de sistemas de tiempo real
se inici con el trabajo de Liu y Layland ( 1973 ). Este trabajo pionero
considera el problema de cmo programar una CPU para servir a varias
tareas, donde los trabajos en cada tarea son peridicas y requieren un cierto
tiempo de ejecucin. La poltica de tipo de montona desarrollado por ellos
da prioridad a los trabajos de acuerdo con la frecuencia con que los puestos
de trabajo de la tarea de llegar. Es una poltica de prioridad esttica
particularmente simple que ha visto su aplicacin generalizada. Para un
gran nmero de tareas, tasa de monotnicas garantas de programacin
que todas las tareas se ejecutarn siempre correctamente que la utilizacin
de la CPU es inferior a log 2 = 0,68. Este conservadurismo puede reducirse
mediante la aplicacin de algoritmos de planificacin basado en la
retroalimentacin ( Arzen, Cervin, Eker, y Sha, 2000 ; Sha et al. , 2004 ). Un
ejemplo destacado de la importancia de las consideraciones tiempo real en
sistemas de control es el problema de la inversin de prioridad en el sistema
de computacin en tiempo real que ocurri en 1997 en el Mars Rover
( Jones , 1997 ; Reeves , 1997 ).Los investigadores en sistemas de tiempo
real tambin han comenzado a abordar el problema de la solidez de los
lazos de control, donde la robustez incluye errores en la ejecucin. El
'Simplex' 'arquitectura llamada' de Seto, Krogh, Sha, y Chutinan
(1998) ; Sha (2001) aborda el problema de la robustez frente a errores de
software en la implementacin de nuevos algoritmos de control.
Un aspecto importante anticipado de sistemas de control futuros es la
interaccin entre el mundo fsico a menudo modelado por ecuaciones
diferenciales y la dinmica lgicas del mundo computacional. Por lo general,
a uno le gustara establecer las propiedades de los sistemas compuestos
que comprenden ambos. El campo emergente de los sistemas hbridos es un
intento de hacer frente a estos desafos ( Benveniste, Bourke, Caillaud, y
POUZET, 2012 ; Henzinger y Sastry, 1998 ; Lee y Zheng,
2007 ; Maler , 2010 ). Es un lugar interesante encuentro de control y la
informtica ( Benveniste y strm, 1993 ). Modelos de autmatas hbridos
han sido utilizados para este propsito ( Henzinger, 1996 ). Es de inters
para determinar el alcance-set ( Alur y Dill, 1994 ). Por ejemplo uno le
gustara para determinar si el sistema es '' seguro '', es decir, que nunca
alcanza un estado inseguro. Herramientas de software para el clculo de
dichas cantidades son tiles, por ejemplo, ( Larsen, Pettersson, y Yi,
1997 ). Sin embargo, la determinacin de que es indecidible para los
modelos generales, y es de inters para caracterizar lo que es decidible
( Alur et al. , 1995 ; Henzinger, Kopke, Puri, y Varaiya, 1995 ). Ms en
general, a uno le gustara establecer propiedades tales como la seguridad y
la vida de la conexin de un sistema entero, como un sistema de transporte
automatizado distribuido ( Graham, Baliga, y Kumar, 2009 ; Kim , 2013 ).
En trminos ms generales, '' tiempo '' es una cuestin esencial para los
sistemas de control, a diferencia de, por ejemplo, la computacin de
propsito general ( Ptolomeo, 2014 ). Es decir, para sistemas crticos de
seguridad, la puntualidad de las interacciones es importante para mantener
la seguridad, estabilidad, etc. La arquitectura vez desencadenada es un
enfoque para el desarrollo de sistemas integrados que pretende alcanzar
fiabilidad por la coordinacin temporal (distribuido Kopetz & Bauer,
2003 ). Al cerrar los bucles en una red inalmbrica, hay ciertas limitaciones
para sincronizar los relojes; ciertas combinaciones de los retrasos y las
compensaciones de reloj no pueden ser resueltos ( Freris, Graham, y Kumar,
2011 ).
Los sistemas de control son a menudo crtica de seguridad. Por lo tanto, su
seguridad es una preocupacin importante. Ellos pueden ser susceptibles a
los ataques que se producen en la red al que estn conectados. La reciente
gusano Stuxnet ataca especficamente a los sistemas de control
( cereza , 2010 ; Falliere, O'Murchu, y Chien, 2011 ; McMillan , 2010 ). Ha
habido otros ataques menos denunciados de un sistema de gasoductos de
gas natural ( Schechter, Jung, y Berger, 2004 ), un sistema de agua
( Esposito, 2006 ), un sistema de control y adquisicin de datos ( Mata y
Miller, 2007 ), tranvas ( Leyden, 2008 ) y potencia los servicios pblicos
( Greenberg, 2008 ). Defensa de las redes de datos ordinarios ya es
problemtico, y la defensa de los sistemas de control complejos es an ms
desde los ataques pueden tomar ventaja de las interacciones complejas
entre el trabajo en red, de cmputo, sistemas de control, y las capas
fsicas. Queda mucho por hacer en materia de seguridad ( Neuman,
2009 ). Hay algunos esfuerzos de normalizacin en curso ( Sociedad
Internacional de Automatizacin , 1999 ; Mata y Miller, 2007 ; Stouffer,
Falco, y Scarfone, 2011 ).
El control automtico tiene una base fuerte en matemticas. La interaccin
va en ambas direcciones; una amplia gama de las matemticas ha
encontrado su uso en el control, y el control de vez en cuando ha
estimulado el desarrollo de las matemticas. Algunos ejemplos son la teora
del sistema, control ptimo, control estocstico, y el control no lineal
( Fleming , 1988 ; Murray, 2003 ). Con la convergencia de comunicacin,
control y computacin, han surgido nuevas reas tericas, tales como los
sistemas hbridos y teora de la informacin en tiempo real. Las teoras de la
estabilidad o rendimiento o la seguridad tambin tendrn que horcajadas
sobre diferentes reas, ya que es el sistema global que es en ltima
instancia el determinante de rendimiento. En algunos sistemas especficos
se puede proporcionar pruebas hechas a mano integral del rendimiento del
sistema global que incluye la dinmica de eventos discretos, la
programacin en tiempo real, la cinemtica, etc. ( Graham et al., 2009 ). Sin
embargo a medida que construimos sistemas ms complejos, como los
sistemas automatizados de transporte areo, es necesario para automatizar
las pruebas de seguridad. Complejidad sin embargo, es un gran reto para
los procedimientos de clculo, por lo que los investigadores de control
tendrn que desarrollar nuevas teoras que permiten formas tratables f
modelado.
5.4. Autonoma
La investigacin sobre sistemas con la adaptacin y el aprendizaje ha sido
bien desarrollado durante mucho tiempo, como se ha sealado en la
Seccin 4.12 . Sin embargo, se requerirn mayores niveles de autonoma
que incluyen la cognicin y el razonamiento en el futuro. Se seala en un
estudio NAE ( NAE, 2004 ) que:
Todo ser, en cierto sentido, ser inteligente; es decir, cada producto,
cada servicio y cada bit de la infraestructura estn en sintona con las
necesidades de los seres humanos que sirve y se adaptarn su
comportamiento a esas necesidades.
Experimentos interesantes con los coches robot se llevaron a cabo por Ernst
Dickmanns a finales del siglo pasado. Se equipa coches con cmaras y otros
sensores ( Dickmanns, 2007 ). En 1994 se demostr montar autnoma en
una carretera cerca de Pars, y supervisin) de Munich a Copenhague a
velocidades de hasta 175 km / hora. El coche era capaz de superar y
cambiar de carril. Ms recientemente, en 2007 varios vehculos autnomos
compitieron en una ciudad desierta en el DARPA Grand Challenge. Una de
las reglas requieren que los coches siguen las reglas de trfico de
California. Ms recientemente, Google ha desarrollado un coche sin
conductor ( Guizzo de 2011 ). Boss del Carnegie Mellon es otro vehculo
autnomo ( Rajkumar, 2012). Incluso si la autonoma completa no se
introduce en una escala masiva, elementos de la misma, tales como la
prevencin de colisiones, la indicacin de carril y ayuda del
estacionamiento, ya estn disponibles en los vehculos nuevos. Vehculos
areos autnomos estn en funcionamiento y una misin de carga no
tripulado ha sido recientemente realizado con un helicptero Halcn Negro
( Washington, 2013 ).
Los robots humanoides son otros ejemplos de sistemas con un alto grado de
autonoma. La investigacin en Japn ha sido particularmente dominante en
esta rea. Varias generaciones de robots han sido desarrollados. Toyota
anunci recientemente un violn robot. Los robots humanoides que actan
como los pacientes se han desarrollado para los dentistas de formacin.
5,5. diseo basado en modelos
La industria del automvil comenz a tener un impacto en el diseo asistido
por ordenador de sistemas de control cuando el control del ordenador se
introdujo en los coches en la dcada de 1970, un desarrollo que acelera
cuando los sistemas se volvieron ms complejos. Ms de 80 millones de
automviles fueron producidos en 2012; los coches normales pueden tener
diez o ms unidades de control electrnico (ECU) mientras que los coches
avanzados pueden tener ms de 100 ECU. Con esta escala es importante
contar con procedimientos de ingeniera eficientes para el diseo y
fabricacin de los sistemas. A menudo, el controlador est co-diseado con
la planta. Existen necesidades similares en muchas otras industrias, incluso
si los nmeros son ms pequeos.
Desarrollo tpicamente incluye las siguientes tareas: requisitos, modelado,
diseo de control, generacin de cdigo, ejecucin, simulacin de hardware-
in-the-loop, puesta en marcha, operacin y reconfiguracin. Validacin,
verificacin y ensayo se insertan entre las diferentes tareas, ya que es caro
para encontrar errores tarde en el proceso de diseo. Dado que los modelos
son elementos clave del procedimiento que se ha conocido como el diseo
basado en modelos (MBD). La ventaja de utilizar modelos es que un menor
nmero de prototipos tienen que ser construidos; particularmente
importante en la construccin de nuevos sistemas, como los automviles
hbridos. La industria aeroespacial y automotriz han sido los primeros en
adoptar MBD que en la actualidad se est desarrollando rpidamente
( Guzzella y Sciarretta de 2013 ; Kiencke y Nielsen, 2005 ). El uso de MBD
est avalado por la siguiente cita de un estudio NAE ( NAE, 2004 ):
No habr crecimiento en las reas de simulacin y modelado en torno
a la creacin de nuevas estructuras de ingeniera. Computerbased la
ingeniera de diseo y construccin. . . se convertir en la norma para
la mayora de los diseos de productos, acelerar la creacin de
estructuras complejas para las que mltiples subsistemas se
combinan para formar un producto final.
Un ejemplo de la utilizacin de MBD es que los proveedores de sistemas de
climatizacin para automviles componentsfor en Alemania ahora estn
proporcionando no slo el hardware, sino tambin validan los modelos
dinmicos de su equipo ( Limperich, Braun, Schmitz, y Prlss de 2005 ). Esto
hace posible que los fabricantes de automviles para simular el sistema
completo y para explorar las consecuencias del uso de componentes de
diferentes proveedores en el consumo de combustible y comodidad.
En el diseo del sistema es conveniente para explorar opciones de diseo e
investigar varias configuraciones de proceso. Un pecado cardinal de control
automtico es creer que el sistema a ser controlado se da a
priori. Problemas de control que son difciles pueden ser aliviados mediante
la modificacin del proceso o la arquitectura del sistema. El diseo
integrado de un proceso y su controlador es altamente deseable. Como se
mencion en la Seccin 2.5 , los hermanos Wright tuvieron xito donde otros
fracasaron porque deliberadamente diseado un avin inestable que era
fcil de manejar, con un piloto utilizado para la estabilizacin. Todava hay
ventajas significativas en cuanto que tiene una aeronave inestable que se
basa en un sistema de control para la estabilizacin. Combatientes
modernos obtienen su desempeo de esta manera.
Hay herramientas para algunas fases del proceso de diseo: puertas para
requisitos ( IBM, 2013 ), por ejemplo, programas de CAD para el diseo del
equipo, Modelica para modelar, MATLAB para el diseo de control, y
Simulink para la simulacin y generacin de cdigo. Los sistemas para la
documentacin y el control de versiones tambin estn disponibles. Incluso
si es deseable tener un conjunto completo de diseo es poco probable que
un solo paquete de software puede servir a todas las necesidades. Por lo
tanto tolos de software tienen que ser diseado de modo que puedan ser
combinados. Para dar un ejemplo, Dassault Systmes estn combinando
Dymola / Modelica con su programa de CAD CATIA. Esto significa que la
geometra 3D de datos, masas e inercias estn disponibles directamente
desde el sistema CAD. Alta calidad de representacin 3D tambin est
disponible para animar los resultados de la simulacin.
Un reciente desarrollo en la comunidad de simulacin industrial es la
introduccin de la interfaz funcional Mock-up (FMI), diseado para facilitar la
interoperabilidad de herramientas a nivel de modelos dinmicos
compilados. FMI especifica un esquema XML para los metadatos modelo,
como los nombres y las unidades, y una API de C para la evaluacin de las
ecuaciones del modelo. La primera versin del FMI se introdujo en 2010 y
desde entonces un gran nmero de herramientas han adoptado la
norma. Las futuras versiones del FMI apoyarn la comunicacin de los
modelos completos en formato XML, que es adecuado para su uso con la
integracin de herramientas simblicas que pueden explorar la estructura
de los modelos ms all de la evaluacin de las ecuaciones del modelo
( Parrotto, kesson, y Casella, 2010 ).
Los fabricantes de automviles suelen comprar sistemas que constan de
sensores, actuadores, ordenadores y software mediante paquetes de los
proveedores. Este enfoque funciona muy bien cuando slo haba unos pocos
sistemas electrnicos con pequea interaccin. La situacin se complica
cuando se aadieron ms funciones de control debido a que un sensor de un
subsistema podra ser utilizado en otro sistema. La industria del automvil,
incluyendo sus proveedores y desarrolladores de herramientas, por lo tanto,
crea Automotive Open System Architecture (AUTOSAR), una arquitectura de
software de automocin abierta y estandarizada, para los sistemas
elctricos y electrnicos del automvil ( AUTOSAR, 2013 ).
Hay una amplia gama de problemas interesantes que aparecen despus de
un sistema de control est diseado e implementado. En primer lugar, el
sistema ha de poner en marcha y todos los lazos de control tienen que ser
puesto en funcionamiento. A continuacin, es necesario supervisar y evaluar
si el sistema est funcionando correctamente de forma continua. Muchos de
los problemas que se producen durante esta fase slo recientemente han
comenzado a ser tratados de una manera sistemtica. Los problemas tpicos
son la deteccin y diagnstico de fallas, pero tambin hay muchos otros
problemas interesantes, como la evaluacin de bucle y la evaluacin del
desempeo. Los avances en esta rea estn muy motivados por la unidad
de seguridad y de mayor calidad. La puesta en marcha puede ser
influenciada sustancialmente por un diseo adecuado
control. sintonizadores automticos, por ejemplo, pueden simplificar
drsticamente el procedimiento de puesta en marcha.
Cuando el sistema de control automtico se convierte en una parte crtica
del proceso que tambin puede convertirse en una misin crtica, lo que
significa que el sistema fallar si falla el sistema de control. Esto induce
fuertes exigencias de fiabilidad del sistema de control. Una interesante
discusin de las consecuencias de esto se encuentran en la primera edicin
de la conferencia IEEE Bode por Stein ( 2003 ).
5.6. Sistemas cibernticos-Fsica
El incremento en el uso de la comunicacin, y la mayor sofisticacin y
complejidad del software, tanto en el diseo de sistemas de control, as
como la operacin, ha dado lugar a una interaccin ms estrecha entre el
control, la informtica y la comunicacin. Se est fomentando tambin el
desarrollo de sistemas de control de gran escala. Como fue el caso para la
pocas anteriores, esta tercera revolucin potencial de la plataforma,
despus de analgico y digital de control, tambin est creando la
necesidad de un marco para el diseo riguroso.
Esta interaccin tambin se ha visto estimulado por varias agencias de
financiacin de la investigacin. DARPA lanz un programa de investigacin
llamado Embedded Software de Control en 1999 ( Samad y Balas, 2003 ),
que fue seguido por un proyecto de la NSF en Sistemas Embebidos y
hbridos. La Unin Europea puso en marcha en 2001 el programa de artista
en Advanced Real-Time Systems ( ARTISTA 5 PM, 2006 ). Fue seguido ms
tarde por el artista Artista 2 y Diseo. En 2006, un grupo de investigadores y
gestores de programas en los EE.UU. acu un nombre '', Sistemas Cyber-
fsicos (CPS) '', para describir el acoplamiento cada vez ms difcil de
controlar, computacin, comunicacin y trabajo en red. En los EE.UU., la
Fundacin Nacional de Ciencias estableci un importante programa de
financiacin de la investigacin en fsica de Cyber-Sistemas ( Baheti & Gill,
2011 ). En su plan estratgico para 2020 ( INRIA, 2013), INRIA hace hincapi
en '' el reto de grandes sistemas digitales integrados, y enterrados, y de los
sistemas de los sistemas ''. El Centro Robert Bosch Sistemas de Cyber-fsicos
se estableci en el Instituto Indio de Ciencias en 2011. En Suecia, la
Fundacin de Investigacin Estratgica apoyado a 10 aos Linnaeus
subvenciones por tres centros que apoyan la investigacin de control
( ACCESO , 2008 ; LCCC , 2008 ; MOVIII , 2008 ).
En 2008, un evento anual de una semana de duracin llamado '' Semana
CPS '' se puso en marcha, que ha crecido hasta incluir cinco conferencias de
emplazamiento comn, la Conferencia ACM / IEEE Internacional sobre
Sistemas de Cyber-fsicos (ICCPS), la Conferencia de Alto confianza
Networked Systems ( HiCoNS), Sistemas Hbridos: Computacin y control
(HSCC), la Conferencia Internacional ACM sobre Procesamiento de
Informacin en Redes de Sensores (IPSN), e IEEE real-Time y Embedded
Technology and Applications Simposio (ACR). En 2013, las Actas de la IEEE
celebr el centenario de IRE (IEEE se forma a partir de la unin de IRE y AIEE
en 1963), y public un nmero 100 aniversario en el que los sistemas de
Cyber-fsica fue uno de los diecinueve temas elegidos para su inclusin
( Kim & Kumar, 2012 ). Tambin hay un gran inters en '' La Internet de las
cosas '', se centra en la conexin de un gran nmero de objetos fsicos
generales, del ganado a los coches a los fabricantes de caf, que se espera
que el nmero 50 millones en 2020. IEEE est empezando dos nuevas
revistas, IEEE Transactions el control de los sistemas de red para comenzar
en 2013, e IEEE Internet de los objetos Diario para comenzar en 2014.
5.7. Complejidad de los sistemas
Hay una tendencia general de que los sistemas de ingeniera son cada vez
ms compleja. Complejidad se crea por muchos mecanismos: el tamao, la
interaccin y la complejidad de los subsistemas son tres factores que
contribuyen.
Los sistemas de control de procesos qumicos pueden tener muchos miles
de ciclos de retroalimentacin. esquemas de recirculacin de ahorrar
energa y de materias primas y reducir la contaminacin, pero introducen
acoplamiento de los flujos de salida a las corrientes de entrada, lo que
genera interacciones y complejidad. sistemas eficientes para la distribucin
de bienes a nivel mundial utilizando las cadenas de suministro asistida por
ordenador utilizan redes complicadas para el transporte de mercancas y la
informacin. telescopios astronmicos con ptica adaptativa pueden tener
un gran nmero de superficies reflectantes cuyas orientaciones son
controlados individualmente por los sistemas de retroalimentacin. Incluso
en un sistema pequeo, debido a la '' maldicin de la dimensionalidad '', el
tamao resultante puede ser muy grande despus de discretizacin.
Uno de los grandes logros de las ltimas cinco dcadas ha sido el desarrollo
de una base rigurosa para el estudio de la complejidad de la computacin a
medida que aumenta el tamao ( de Cook , 1971 ; Karp , 1972 ), aunque
algunas cuestiones bsicas siguen abiertas. Un reto fundamental que
impregna muchos dominios aplicado que incluyen el diseo y anlisis de
sistemas de control, es el desarrollo de modelos que pueden resultar en
algoritmos manejables por su complejidad, escalas polinmicamente,
preferentemente de bajo grado, en el tamao del sistema.
Internet y la red elctrica son quizs uno de los ms complejos sistemas que
han sido diseados. Ambos dependen crticamente de retroalimentacin en
varios niveles para su funcionamiento. Como se seal en la Seccin 5.2 ,
en el caso de los primeros, esto es lo que se entiende por el control de las
redes. Algoritmos adecuados para sistemas pequeos pueden no ser
adecuados para sistemas grandes. Es tambin de inters para determinar la
escala leyes que permiten conocer cmo cambia el rendimiento del sistema
como el tamao crece.
Otra cuestin que atrae gran inters es cmo tomar ventaja de la creciente
disponibilidad de grandes cantidades de datos, llamado '' big data ''. Esto
puede ser especialmente til para comprender el comportamiento de los
grandes sistemas socio-econmico-tecnolgicos, cuyos '' fsica '' no se
entiende bien. Un ejemplo es el control de la respuesta de la demanda en la
red inteligente emergente suministrada por la energa renovable y
controlado por las seales de precios.
Otro factor que introduce una complejidad es que los sistemas son hbridos:
sistemas continuos se mezclan con la lgica y la secuenciacin. Control de
crucero en los automviles es un ejemplo sencillo. Otros ejemplos se
encuentran en el control de procesos, donde muchos controladores
continuos se combinan con sistemas para la lgica y la secuenciacin. Tales
sistemas son muy difciles de analizar y diseo. El coche moderno es un
ejemplo de un sistema complejo; que tiene varias redes y hasta 100
unidades de control electrnico. Especificacin, diseo, fabricacin,
operacin y mejoramiento de estos sistemas es una
tarea cada vez ms compleja.
5.8. Fsica
Las interacciones entre los fsicos y los ingenieros estn aumentando
( Bechhoefer de 2005 ). Sistemas de control de retroalimentacin han
jugado un papel crtico en instrumentos para la fsica, ms an con la
creciente complejidad de los experimentos. Por ejemplo, se utilizaron los
gobernadores para seguir el movimiento de los planetas en los primeros
telescopios (Maxwell, 1868 ), la retroalimentacin es un elemento esencial
de los primeros espectrmetros ( Nier de 1935 ), y el Premio Nobel de Fsica
1912 fue otorgado a Gustaf Dahlen para '' invencin de los reguladores
automticos para su uso en combinacin con acumuladores de gas para la
iluminacin de los faros y los nios '' ( Nobelstiftelsen, 2013 ). El ingeniero
holands van der Meer comparti el Premio Nobel de Fsica de 1984 para un
sistema de retroalimentacin inteligente para generar un haz de alta
densidad en un acelerador de partculas (Nobelstiftelsen, 2013 ).
La retroalimentacin tambin ha demostrado ser crucial para experimentos
de fsica. Grandes telescopios utilizan ptica adaptativa para reducir las
perturbaciones causadas por las variaciones de densidad en la
atmsfera. Los sistemas de control son tambin ampliamente utilizados en
las micro y nano-escalas ( Eleftheriou y Moheimani, 2012 ; Gorman y
Shapiro, 2012). Binning y Rohrer compartieron el Premio Nobel de Fsica
1986 para la invencin del microscopio de efecto tnel. Una variacin, el
microscopio de fuerza atmica, es ahora una herramienta estndar para los
bilogos y cientficos de materiales, capaz de proporcionar imgenes con
una resolucin sub nanoescala. Los sistemas de control en los instrumentos
son crticos; un mejor control da beneficios inmediatos en trminos de
formacin de imgenes ms ntidas y ms rpido. Los grandes desafos que
enfrenta la ingeniera de control moderna fueron superados en la fabricacin
del Gran Colisionador de Hadrones (LHC) en funcionamiento. Muchos de los
componentes del sistema interactan funcionan en escalas de tiempo que
difieren en varios rdenes de magnitud, desde nanosegundos para la
orientacin del haz de partculas a meses para enfriar grandes
electroimanes.
El control tambin ha tenido un impacto en un nivel ms fundamental. Hace
mucho tiempo se ha tratado de explicar la turbulencia del flujo de
cizallamiento por linealizar la ecuacin de Navier Stokes. La hiptesis era
que las ecuaciones linealizadas se vuelva inestable cuando el nmero de
Reynolds aumenta, lo que hasta cierto punto sorprendente no sucedi. Otro
intento basado en el anlisis lineal fue hecha por Bamieh y
Dahleh ( 2001 ). Ellos calculan la ganancia de las irregularidades de la
superficie de operador a la cartografa de velocidad basado en un modelo
linealizado, y se encontr que la ganancia aumenta con el nmero de
Reynolds de una manera compatible con los datos experimentales.
El control tambin se ha aplicado a sistemas cunticos
( Fradkov , 2007 ; Huang et al. , 1983 ; . Khaneja et al , 2001 ), formacin de
imgenes de RMN ( Khaneja, Reiss, Schulte-Herbrggen, y Glaser, 2005 )
que es una aplicacin. Otra aplicacin espectacular se da en Brown y
Rabitz ( 2002 ) en la que se propone para romper las molculas en iones
mediante la aplicacin de pulsos de lser muy rpidos. El problema se
puede formular como un problema de control ptimo para la ecuacin de
Schrdinger de la molcula, en el que el criterio es la de romper la molcula
con un mnimo de energa.
5.9. Biologa y la medicina
En 1932 el fisilogo Walter Cannon escribi el libro La sabidura del cuerpo
( Cannon, 1939 ), en la introduccin de la que dice:
Nuestros cuerpos estn hechos de un material extraordinariamente
inestable. Los pulsos de energa, por lo minuto que se requieren
 mtodos muy delicadas para medirlos, por supuesto a lo largo de los
nervios. . . . La inestabilidad de la estructura corporal se muestra
tambin por su cambio rpido cuando se alteran las
condiciones. . . . La capacidad del mecanismo vivo para mantener su
propia constancia tiene bilogos largo impresionado.
A continuacin, pas a decir:
Organismos compuestas de material que se caracteriza por la mayor
inconstancia e inestabilidad, de alguna manera han aprendido los
mtodos para mantener la constancia y mantenimiento constante de
la presencia de condiciones que razonablemente cabra esperar para
probar profundamente perturbador.
El libro de can se basa en los conocimientos obtenidos mediante
observaciones cuidadosas y experimentos. En nuestra terminologa
podemos resumir las afirmaciones anteriores como: el cuerpo humano tiene
sistemas de control sorprendentes. Es, sin embargo, muy lejos de esta
declaracin cualitativa de los resultados cuantitativos basados en modelos y
anlisis, ilustrado por la siguiente cita del libro El Camino de Vida Obras
( Hoagland y Dodson, 1995 ):
La retroalimentacin es una caracterstica central de la vida. Todos los
organismos tienen la capacidad de detectar cmo lo estn haciendo y
para realizar las modificaciones necesarias. El proceso de
retroalimentacin rige la forma en que crecen, responden al estrs y
el desafo, y regular los factores tales como la temperatura corporal,
la presin arterial y el nivel de colesterol. Los mecanismos operan en
todos los niveles, desde la interaccin de las protenas en las clulas
de la interaccin de los organismos en ecologas complejas.
La reaccin se ha utilizado ampliamente en la investigacin de los sistemas
biolgicos. Hodgkin y Huxley recibieron el Premio Nobel 1963 de Medicina
por sus descubrimientos '' en relacin con los mecanismos inicos
implicados en la excitacin y la inhibicin en las partes perifricas y
centrales de la membrana de la clula nerviosa ''. Tambin utilizaron un
sistema de retroalimentacin inteligente para investigar la propagacin de
los potenciales de accin en el axn. La tcnica de medicin se refin an
ms por Neher y Sakmann que recibi el Premio Nobel de Medicina 1991 ''
por sus descubrimientos sobre la funcin de los canales inicos en las
clulas individuales ''.
Hoy en da, hay muchos esfuerzos para desarrollar herramientas eficaces
para los pacientes y los mdicos y para aumentar los sistemas de
retroalimentacin natural del cuerpo cuando fallan ( Doyle III et al.,
2011 ). La ciruga robtica est ahora bien establecida. Corazones
mecnicos ya estn en uso. Los experimentos con el control en lnea de
azcar en la sangre se llevan a cabo ( Sansum Instituto de Investigacin de
Diabetes , 2013 ; Parker, Doyle III, y Peppas, 1999 ), como es el control
automtico de la anestesia, por mencionar algunos ejemplos.
Subsistemas de control en los animales estn siendo exploradas. Los
comportamientos de los insectos y las aves estn siendo investigados por el
tnel del viento y los experimentos de vuelo libre. Tambin se ha intentado
hacer que los dispositivos artificiales que imitan animales. Algunas de las
funciones ms bsicas como estar de pie, caminar y correr ahora pueden
ser realizadas por robots ( Westervelt et al., 2007 ). Algunas de estas
funciones son tareas sencillas de control que implican la estabilizacin y
regulacin, pero hay muchas tareas ms complicadas que requieren la
cognicin. Interesantes esfuerzos en esta direccin han sido realizadas por
el profesor Hiroshi Ishiguro de la Universidad de Osaka que ha diseado
varios robots humanoides ( Asada, MacDorman, Ishiguro, y Kuniyoshi,
2001 ). Los experimentos con biologa sinttica tambin se realizan a nivel
molecular ( Andrianantoandro, Basu, Karig, y Weiss, 2006 ).
Ha habido un creciente inters en el control y la biologa de sistemas ( Cury
y Baldissera, 2013 ; Gaohua y Kimura, 2009 ; Iglesias y Ingalls,
2009 ; Khammash y El-Samad, 2004 ). En lugar de adoptar un enfoque
reduccionista que consiste en el estudio de una entidad aislada, la biologa
de sistemas que se origin alrededor de 1988 tiene como objetivo
comprender cmo interactan los componentes como sistemas dinmicos,
ya sea en los niveles de clulas u rganos. Es por lo tanto tiene como
objetivo desentraar la complejidad de las redes biolgicas y
enfermedades. Una cita del Instituto de Biologa de Sistemas ( 2012 )
resume as:
Incluso la clula viva ms simple es una mquina molecular
increblemente compleja. Contiene largas hebras de ADN y ARN que
codifican la informacin esencial a las clulas que funcionan y la
reproduccin. las molculas de protena grandes e intrincadamente
plegadas catalizan las reacciones bioqumicas de la vida, incluyendo
la organizacin celular y la fisiologa. Las molculas ms pequeas
lanzadera informacin, energa y materias primas dentro de y entre
las clulas, y se transforman qumicamente durante el
metabolismo.Visto en su conjunto, una clula es como una inmensa
ciudad llena de personas y objetos y llena de actividad.
La interaccin entre los ingenieros de control y bilogos va en aumento y se
estn estableciendo nuevos departamentos acadmicos y programas
educativos en las principales universidades.
5.10. Ciencias econmicas
Hay intereses comunes entre los economistas y los ingenieros de control en
la teora de juegos, modelos de entrada-salida, control estocstico, la
optimizacin y la identificacin del sistema (econometra). Los economistas
Simon, Nash y Flecha ya se han mencionado en este documento.
Los primeros trabajos en economa hecho por Adam Smith y Maynard
Keynes. la obra de Keynes fue en gran parte conceptual, sino que tambin
introdujo modelos simples thatwere importante para que emerge de la Gran
Depresin de la dcada de 1930, tales como la nocin de multiplicadores
que indican el impacto de la inversin pblica en el PIB. Una forma de
evaluar la investigacin en economa es mirar las obras que han sido
galardonados con el Premio Banco de Suecia en Ciencias Econmicas en
Memoria de Alfred Nobel (el Premio de Economa) ya que el primero de ellos
en 1969. Varios tienen fuertes conexiones con el control: el 1978 y 1986 los
premios en la toma de decisiones, las de 1994 y 2005 premios para el
juego-teora, el Premio de 1997, sobre evaluacin de los derivados, el
Premio 2004 para las fuerzas motrices detrs de los ciclos econmicos, y los
de 1969, 1980, 1989 y 2003 Premios para el modelado y el anlisis de
series de tiempo.
La economa nos influye todo y requiere nuestra atencin, y los economistas
han sido muy consciente del papel del control por un largo tiempo
( Kendrick, 1981 ). Sin embargo, el sistema econmico es un sistema
distribuido de grande y complejo, global, y dinmica con muchos actores,
gobiernos, bancos, bancos de inversin, empresas y particulares. Los
gobiernos controlan por las leyes y los impuestos, los bancos centrales fijan
los tipos de inters y controlar la oferta de dinero, empresas e individuos
comprar, vender e invertir. Los diferentes actores tienen muy diferentes
objetivos. La economa del comportamiento muestra que las decisiones
individuales se pueden basar en los aspectos emocionales y sociales. El
sistema oscila en los ciclos de negocios y hay crisis ocasionales, que apunta
claramente a controlar problemas.
Krugman que recibi el Premio de Economa 2008, dice lo siguiente en su
libro ( Krugman, 2008 ):
Tenemos magnetotrouble, dijo John Maynard Keynes en el inicio de la
Gran Depresin. La mayor parte del motor econmico estaba en buen
estado, sino un componente fundamental, el sistema financiero, no
estaba funcionando. Tambin dijo esto, '' Nos hemos involucrado en
un lo colosal, despus de haber cometido un error en el control de
una mquina delicada, cuyo funcionamiento no entendemos ''. Ambas
afirmaciones son tan cierto ahora como lo eran entonces.
Comparando esto con la cita de Wilbur Wright en las dificultades de
balanceo y del manejo de los aviones en la Seccin 2.5 , est claro que los
principales economistas se dan cuenta de que hay problemas graves de
control de la economa.
6. La interaccin entre la teora y aplicaciones
control de retroalimentacin es un componente clave de una increblemente
amplia gama de aplicaciones, de hecho Refirindose a casi todo en el
mundo moderno. La teora de control es un campo de manera similar
profundo, basndose en una amplia gama de las matemticas, y algunas
veces incluso contribuir a ella. Uno puede preguntarse cmo una amplia
gama de aplicaciones y la teora profunda, tal lleg a ser. La respuesta es
rica en textura, como se expone en este trabajo.
Los sistemas de control necesitan tecnologas de apoyo con el fin de poder
aplicarse. La disponibilidad de este tipo de tecnologas, y los avances en la
tecnologa, a veces, los avances revolucionarios, han desempeado un
papel clave en la conformacin de la evolucin del control. Un papel
importante tambin se ha jugado espordicamente al motivar a las
aplicaciones reto grandes que han dado lugar a una gran sociedad, es decir,
el gobierno y la industria, la inversin en el desarrollo tanto de la tecnologa
de control y la teora. El desarrollo del sistema de universidad de
investigacin moderna con una financiacin sistemtica investigacin
tambin ha desempeado un papel clave en el fomento de la investigacin
acadmica. Y, por supuesto, ha habido visionarios e investigadores
profundas que han estado en la primera lnea.
La evolucin del campo no ha sido fcil. Hubo varios trompicones en el
proceso que dio lugar de forma acumulativa a largo plazo en grandes
avances en la prctica y la teora. El '' brecha entre la teora y las
aplicaciones '' ha sido un proceso dinmico que se ha planteado con
frecuencia controversia en la comunidad. En un editorial matizada en 1964
( Axelby de 1964 ), Axelby observa que:
Sin duda alguna diferencia entre la teora y la aplicacin debe
mantenerse, ya que sin ella no habra ningn progreso. . . .Parece que
el problema de la brecha es un problema de control en s
mismo; debe identificarse correctamente y optimizado mediante la
accin apropiada.
Hubo perodos de tiempo cuando las aplicaciones se han adelantado a la
teora, con xito no resultante hasta que se haban hecho avances tericos
clave. En otras ocasiones, la diferencia fue en la direccin inversa. Teora fue
desarrollada de una forma de bucle abierto y sin aportada por la aplicacin
y la aplicacin en el mundo real, la investigacin de lo que puede
posiblemente ser aplicaciones viables en el futuro y lo que sugiere
posibilidades imaginativas, a pesar de que la tecnologa de aplicacin an
no estaba lo suficientemente madura o restricciones totalmente
entendida. El campo se ha visto tanto tirn aplicacin de la teora, as como
la teora de empuje de aplicaciones. Se podra decir que esta brecha, en
cualquier direccin, ha sido una fuente de tensin creativa que en ltima
instancia condujo a los avances en beneficio de la teora y aplicaciones.
La comprensin de la interaccin de estas diversas interacciones ayuda a
comprender mejor cmo la investigacin y el desarrollo de la ingeniera y el
conocimiento han evolucionado de control vis-a-vis, un pilar clave de la era
tecnolgica moderna.
Ha habido varios periodos en los que las aplicaciones se han desarrollado
sin gran parte de la teora. En 1933, uno de los principales actores en el
control de procesos, Ivanoff, dijo ( Bennett, 1979 , p 49.):
La ciencia de la regulacin automtica de la temperatura es en la
actualidad en la posicin anmala de haber erigido un vasto edificio
prctica sobre fundamentos tericos insignificantes.
Incluso hoy en da, el control PID es un enorme xito; es una de las formas
ms sencillas para beneficiarse del poder de regeneracin. En direccin
barco, el chapista Sperry super el terico Minorsky, como se relata
en Bennett ( 1979 ). Una situacin similar se produjo en el control de vuelo
temprano ( McRuer, Ashkenas, y Graham, 1972 , p. 5):
. . . parecan haber progresado con una cantidad mnima de las
matemticas hasta despus del final de la guerra 1939-
1945. . . . Durante aproximadamente los primeros 50 aos de historia
de la aviacin, el estudio de la dinmica de las aeronaves y sus
systemwas de control de inters insignificante a diseadores, que
aprendieron a llegar a funcionar con reglas empricas. . .Esto a pesar
del hecho de que una teora matemtica para la estabilidad de la
marcha y sin vigilancia de la respuesta de la aeronave con el control
fue desarrollado en una fecha prxima. Muy afortunado, presiones de
tiempo de guerra produjeron dos acontecimientos que las tcnicas
alterado fundamentalmente para el diseo de sistemas de control de
vuelo automtico. La primera de ellas fue la teora de
servomecanismos: el segundo fue el ordenador electrnico. Anlisis y
simulacin son hoy los dos pilares sobre los que se basa el
entablamento del diseo del sistema de control de vuelo de la
aeronave.
La evolucin gradual durante varias dcadas desde una aplicacin de
retroalimentacin a un amplio y profundo marco terico para su anlisis y
diseo se puede ver claramente en el caso de la OBERNADOR centrfuga. Se
utiliza desde el principio en los molinos de viento en 1745 Mayr ( 1969 ), y
posteriormente por vatio en las mquinas de vapor en la dcada de 1780,
fue originalmente un controlador proporcional, con una accin integral y
derivado posteriormente aadido ( Bennett, 1979 ). Cerca de un siglo ms
tarde, Vyshnegradskii ( 1876 ) y Maxwell (1868 ) inici una investigacin
terica. Esto condujo a la obra de Hurwitz ( 1895 ) y Routh ( 1877 ) sobre el
anlisis de la estabilidad.
En una lnea similar, el reto de disear los repetidores de telefona de larga
distancia condujo a la invencin del amplificador realimentado
por Negro ( 1934 ) en 1927, aunque sin una teora.En ausencia de una
comprensin terica fundamental que esto era una tecnologa muy difciles
de emplear. Las dificultades de inestabilidad encontrado en el laboratorio
inspirados Bode y Nyquist para desarrollar la teora para el amplificador de
realimentacin ( Bode , 1940 ; Nyquist , 1932 ). Haba otro factor
extremadamente importante en este caso: la presencia de una poderosa
corporacin con un laboratorio de investigacin y desarrollo: AT & T. Los
tres, Negro, Nyquist y Bode, eran sus empleados. Este es un ejemplo
supremo del xito de un gran esfuerzo concentrado, en este caso por un
monopolio, para hacer palpable recursos suficientes durante un largo
perodo para resolver los retos fundamentales de la aplicacin.
Otro ejemplo en el mismo sentido fue el desarrollo de control de incendios,
originalmente para la guerra naval y, posteriormente, para el fuego
antiareo. Este ltimo recibi un apoyo sostenido por el Gobierno de
Estados Unidos en un proyecto dirigido por Vannevar Bush, y, finalmente,
condujo al desarrollo de la teora de servomecanismo, tal como se describe
en la Seccin 3 . En sus primeros trabajos en las redes del sistema de
potencia en el MIT, Bush ( Wildes y Lindgren, 1986 ) haba observado que:
Ingeniera puede proceder sin ms rpido que el anlisis matemtico sobre
el que se basa. matemtica formal es con frecuencia inadecuada para
numerosos problemas acuciantes para la solucin, y en ausencia de
radicalmente nueva matemtica, una solucin mecnica ofrece el ataque
ms prometedora y de gran alcance.
Del mismo modo, la red de defensa area guerra fra Semi Automatic
Ground Environment (SAGE) condujo finalmente a trabajar en los sistemas
de datos muestreados de Jurado (1958) ;Ragazzini y Franklin
(1958) (Seccin 3.1 ). Ms tarde, control de vuelo con los requisitos ms
estrictos que se derivan de empujar la envolvente de vuelo llev a trabajar
en los mrgenes de estabilidad de varias variables, es decir, de robustez
( Safonov & Fan, 1997 ) (Seccin 4.13 ). Ms recientemente, la necesidad de
disear sistemas embebidos seguros y fiables, por ejemplo, para los
automviles, est impulsando el trabajo sobre basada modelo de desarrollo,
validacin y verificacin.
El desarrollo del control predictivo basado en modelo es otro ejemplo
interesante de la interaccin, en este caso fortuito, entre la teora y la
prctica. Richalet, Rault, Testud, y Papon ( 1978 ) resuelve una serie de
problemas prcticos en un entorno de tiempo discreto mediante el clculo
de la trayectoria ptima , pero slo con la parte inicial de la misma, y luego
recalcular la trayectoria despus de cada muestra. Este procedimiento se
denomina retroceso de control horizonte; Tambin se ha investigado
en Kwon y Pearson ( 1977 ). Ms tarde, dos ingenieros qumicos, Charlie
Cutler y Brian Ramaker, corran una refinera durante una huelga. Un
problema fundamental era que varias variables de control tuvieron que ser
establecido durante un cambio de grado. Cutler y Ramaker resolvieron el
problema determinando primero la ganancia en estado estable
experimentalmente. Teniendo en cuenta los cambios deseados en la salida,
los cambios apropiados en los controles fueron obtenidos por la inversin de
matrices. Para realizar cambios ms rpidos que miden la respuesta de
impulsos multivariable y calculan un conjunto de controles futuros que
cambiara el estado de acuerdo a una trayectoria deseada. Aplicaron la
primera seal de control y repetir el procedimiento. Al no ser versado en la
teora de control, que llamaron la respuesta al impulso del '' matriz dinmica
'', y el procedimiento de diseo fue llamado control de la matriz dinmica
(DMC) ( Cutler y Ramaker, 1980 ; Prett, Ramaker, y Cutler, 1982 ). Cuando
termin la huelga, Cutler y Ramaker regresaron a la investigacin y el
desarrollo, y comenzaron a perfeccionar el mtodo. Patrocinaron talleres de
investigacin y dispuestos en Shell para interactuar con el mundo
acadmico ( Prett, Garca, y Ramaker, 1990 ; Prett y Morari de 1987 ), que a
su vez la investigacin sobre la estabilidad y robustez inici ( Bemporad-,
Morari, Dua, y Eustratios de 2002 ; Garcia, Prett, y Morari, 1989 ; . Mayne et
al , 2000 ; Morari y Lee, 1999 ).
Por otro lado, hubo un largo perodo en la segunda mitad del siglo XX,
cuando la investigacin terica en el control era exuberante. Cuando el
ordenador digital lleg a ser introducido en el bucle de realimentacin, como
se indic en la Seccin 4 , caus una revolucin plataforma. Es obviamente
necesita un tipo diferente de la teora, la teora Statespace, a partir de la
teora de dominio de la frecuencia que haba sido tan apropiado para el
aprovechamiento del amplificador de realimentacin. De hecho, por su
papel ( Kalman, 1961a ), Kalman afirm que '' En este trabajo se inicia el
estudio de la teora pura del control ''. La teora del estado-espacio encontr
aplicacin inmediata. Swerling aplic su filtro ( Swerling de 1959 ) para la
estimacin de las trayectorias de satlite que utilizan mediciones basadas
en tierra ( Grewal y Andrews, 2010 ), y SF Schmidt, del Centro de
Investigacin Ames de la NASA aplica el filtro de Kalman ( Kalman, 1960 )
para el problema de navegacin circunlunar, y desarrollado por tiempo real
de navegacin a bordo de la misin Apolo ( Grewal y Andrews, 2010 ). El
desarrollo de la teora de espacio de estado se convirti en un tema de
investigacin muy activa en el mbito acadmico de alrededor de 1960
durante casi cuatro dcadas. El grupo de las matemticas y de control en el
Instituto de Investigacin de Estudios Avanzados (RIAS) que Solomon
Lefschetz comenz a dirigir en 1957 desempe un papel principal, el
centro ya que fue fundada en 1955 para llevar a cabo un trabajo similar a lo
que se estaba haciendo en la Unin Sovitica ( Grewal y Andrews,
2010 ). Investigadores ahondaron de control de lleno en el estudio de
sistemas lineales de modelado diferencial lineal / ecuaciones en diferencias,
y ms all, en los sistemas estocsticos, los sistemas no lineales, sistemas
descentralizados, y los sistemas de parmetros distribuidos. Esto fue
facilitado por los programas de investigacin bien financiados por el
Gobierno de Estados Unidos para los investigadores universitarios, se
investigaron un legado de los esfuerzos de guerra de Vannevar Bush en la
investigacin de defensa y el desarrollo y la posterior promocin de la
creacin de la Fundacin Nacional de Ciencia de los Estados Unidos Muchas
posibilidades imaginativas. Una rica teora de sistemas modelbased
comenz a surgir. Hubo algunas aplicaciones importantes que surgieron,
tales como la identificacin del sistema y el control adaptativo, tal como se
describe en la Seccin 4 . Este fue especialmente el caso de control de
procesos, donde haba una rica tradicin de experimentacin.
La teora en este momento era en algunos aspectos, por delante de la
tecnologa, ya que muchas ideas exploradas an no podan ser
implementadas, y tuvo que esperar el desarrollo de la informtica de gran
alcance, redes, etc. La teora explora los lmites de lo factible, ya sea debido
a la infinito-dimensionalidad de la solucin resultante, o la maldicin de la
dimensionalidad de programacin dinmica, o ms ampliamente
complejidad de cualquiera de la solucin o su aplicacin. Por ejemplo, la
clase de problemas de filtrado no lineales para los que la solucin ptima
era de dimensin finita se investig cuidadosamente. Esfuerzos como este
sirven a un propsito valioso en la calibracin de lo que era factible y eran
importantes en s mismas, una teora de la informacin el la, a pesar de que
no dio lugar a aplicaciones importantes. Sin embargo, la teora de que
anteriormente mostr los lmites de la solucin explcita fue revisado en las
dcadas siguientes a partir de la potencia de clculo disponible ha
aumentado en gran medida. Un ejemplo es el control de los sistemas
parcialmente observados, que es ahora uno de los pilares del aprendizaje de
las mquinas y la inteligencia artificial ( Shani et al., 2013 ), como se ha
sealado en la Seccin 4.10 .
Por las razones mencionadas anteriormente, este perodo extremadamente
frtil para la investigacin terica tambin condujo a desarrollar la teora de
control en un '' en bucle abierto '' moda sin retroalimentacin constante de
aplicaciones del mundo real contra el que podra ponerse a prueba. Hubo un
intervalo de tiempo entre las ideas tericas y sus pruebas contra la realidad,
si pudieran ser probados en absoluto, ya que, en algunos casos, la
tecnologa de la constitucin todava no estaba maduro. Deficiencias
importantes fueron descubiertos despus de la teora fue juzgado en una
aplicacin. Un ejemplo es la falta de mrgenes de estabilidad para el control
multivariable de Gauss cuadrtica lineal ( Doyle, 1978 ) se alude en la
Seccin4.13 , descubierto en pruebas de simulacin de submarinos
( Safonov & Fan, 1997 ). De hecho, la robustez para modelar la
incertidumbre fue en general una de las principales deficiencias de las
teoras de espacio de estado basada en earlymodel. Que esto era cierto
incluso en el control adaptativo cuando la clase del modelo en el que se
montan los parmetros no contiene el verdadero sistema se convirti en
una causa clebre ( Rohrs, Valavani, Athans, y Stein, 1981 ), que
posteriormente dio lugar a una actividad frentica en '' robustifying ' 'control
adaptativo.Con el tiempo se desarroll una teora que abarca la
incertidumbre del modelo, culminando en un artculo que gan el premio
IEEE WRG Baker ( Doyle et al., 1989 ).
En la edad de oro para la investigacin de la teora de control, el control se
afianz en el mundo acadmico. Haba una masa crtica de investigadores
tericos que cavar profundamente en muchas reas, lo que facilita la
formacin de una teora fuerte. Un documento de Berkeley ( Bergbreiter de
2005 ), titulado '' Pasar de la prctica a la teora: Control Automtico
despus de la Segunda Guerra Mundial '', describe este fenmeno en
detalle. Inevitablemente, hubo una actitud de l'art pour l'art. A veces una
gran cantidad de esfuerzo tambin se dedic a problemas menos
importantes olvidar o ajenos de las siguientes palabras de von
Neumann ( 1947 ):
Creo que es un relativamente buena aproximacin a la verdad - que
es demasiado complicado para permitir cualquier cosa menos
aproximaciones - que las ideas matemticas se originan en la
investigacin emprica. Pero, una vez que se conciben, el sujeto
comienza a vivir una vida peculiar de su propia y es. . .gobernado por
motivaciones casi enteramente estticas. despus de mucho
'endogamia' 'abstracta', un tema matemtico est en peligro de
degradacin. Cada vez que esta etapa se alcanza el nico remedio
que me parece ser el retorno a su fuente de rejuvenecimiento: la
reinyeccin de las ideas ms o menos directamente emprica. . .
Un factor importante que influye en la evolucin del control ha sido, por
supuesto la disponibilidad de tecnologa para la implementacin. Mientras
que la computadora digital hizo generar una revolucin, el poder
computacional fue inicialmente limitado, y no haba redes de datos de una
manera apreciable. Por lo tanto, en muchos aspectos, en esta poca, la
investigacin terica llev la tecnologa, tal como se ha indicado
anteriormente, y correcciones de rumbo necesarias de forma natural como
las posibilidades tecnolgicas y limitaciones se hicieron ms claras. Sin
embargo, la investigacin imaginativa dej el campo en un buen estado
creativo para perseguir las oportunidades que ya se han abierto despus de
las revoluciones en potencia de clculo, software, redes de datos, sensores
y actuadores, tras la revolucin microelectrnica realizado por cuatro
dcadas incesantes de la Ley de Moore.
Es imposible hacer una lista de las aplicaciones de control en su
totalidad; un muestreo aleatorio crudo se obtiene la siguiente: control de
procesos, la telefona, los telfonos celulares, sistemas de energa,
aeronutica y espacial, Internet, control de la computadora de la inyeccin
de combustible, control de emisiones, control de velocidad, frenado y
confort de la cabina en los automviles, la produccin y el control de
inventario, gua de misiles, la robtica, electrodomsticos, fbricas de
obleas de semiconductores, cancelacin de sonido activo, carreteras
automatizados, microscopios de fuerza atmica, control cuntico,
espectroscopa de masas, grandes estructuras espaciales. En la actualidad,
casi todas las tecnologas de control de retroalimentacin tiene en su
ncleo. Como un ejemplo, un artculo reciente ( Perry, 2013 ) que describe
los esfuerzos de la ms reciente adjudicatario de la Medalla de Honor del
IEEE, Irwin Jacobs, un co-fundador de Qualcomm, tiene esto que decir:
. . .previ un sistema de respuesta rpida: Los telfonos CDMA
vigilaran la potencia de la seal desde la torre; si las seales de
repente cayeron, por ejemplo, cuando un usuario entr en un edificio,
el telfono sera poner encima de la seal de transmisin, calculando
que si estaba teniendo problemas para escuchar la torre, a
continuacin, la torre tendra problemas para escuchar el telfono. A
continuacin, el equipo en torres CDMA tomara un puado de bits
recibidos y calcular un promedio de intensidad de la seal; si esta
seal se cay encima o por debajo de un umbral predeterminado,
entonces la torre provocara el telfono para subir o bajar su
potencia. . . . '' Otra persona podra haber examinado todas las
complejidades y las preocupaciones y concluy que no era posible ''.
No es por nada que controlar, omnipresente en todas partes, se llama una
tecnologa oculta.
Adems de la ingeniera y la tecnologa, hay muchos usos de
retroalimentacin y de alimentacin directa en otras reas tambin. En
economa, la planificacin central quiz podra considerarse como un
ejemplo de alimentacin hacia delante, mientras que una economa de
mercado podra ser considerada como un ejemplo de
retroalimentacin. Tustin escribi un libro ( Tustin, 1953 ) en las aplicaciones
de control a la economa ya en 1953. Por lo menos en los sistemas tcnicos
se sabe que los mejores resultados se obtienen mediante la combinacin de
retroalimentacin y de alimentacin hacia delante. El control tambin est
entrando en campos inusuales como la publicidad en Internet Karlsson y
Zhang ( 2013 ) y el arte de Andrea (0000 ).
Y luego est la biologa, tal vez en el borde de una revolucin, donde el
desenlace y el aprovechamiento de los procesos de retroalimentacin
omnipresentes es el sueo de la humanidad.
Con todos los avances mencionados, el escenario est listo para la
construccin de sistemas a gran escala. El siglo XXI podra ser una poca de
la construccin del sistema escala tan grande. No slo estamos corriendo en
recursos ambientales y limitaciones, ya sea en la energa o el agua, pero al
mismo tiempo tambin nos enfrentamos grandes demandas de transporte
moderno, la energa, el agua, los servicios de salud, etc., a partir de grandes
segmentos del globo que antes no tenan acceso a dichos servicios. Los
principales esfuerzos de todo el mundo estn dirigidos a grandes desafos
vis-a-vis la red elctrica inteligente, transporte automatizado, cuidado de la
salud, etc., por todo lo cual, de deteccin y actuacin, a saber., El control es
la clave.