Transformaciones

Geomtricas
Computacin Grfica II
Traslacin
La Traslacin es el proceso
de agregar otro vector encima
del original para as obtener
un vector nuevo con una
posicin diferente.
Ejemplo:

Si

P=[x,y,z]

P = [ x , y , z ] P = P + T
T = [ dx , dy, dz ]
REPRESENTACIN MATRICIAL - 2D
Las ecuaciones de traslacin se pueden representar como una matriz de 3x3 en
coordenadas homogneas.

Esta ecuacin se puede representar de la siguiente manera.

MATRIZ DE TRASLACIN - 2D

Donde dx y dy son los valores que se

quiere aadir a la posicin
inicial.
EJEMPLO - 2D

Traslacin de un objeto 3 unidades hacia la derecha del eje X y -4 unidades

hacia abajo en el eje Y.
REPRESENTACIN MATRICIAL - 3D
Las transformaciones tridimensionales son representadas por matrices de 4x4.

1 0 0 dx x x
P 0 1 0 dy y y
0 0 1 dz z z
0 0 0 1
1 1

Matriz de Traslacin P
Ejemplo - 3d y

( 5 , 2 , 0 ) = P
P=(1,5,6)
x

z
Traslacin de un objeto 4 unidades a la derecha en el eje X, -3 unidades
en el eje Y y
-6 unidades hacia adentro en el eje Z.
Escalamiento
Escalamiento Bidimensional
- El escalamiento se hace con un factor sx en el eje x y en
un factor sy en el eje y.

Si el factor de escalamiento se encuentra en <0,1>,

el objeto se encoge.
Si el factor de escalamiento es > 1, el objeto se
crece.

- Escalamiento uniforme sx = sy
Escalamiento Bidimensional
Se expresa con la siguiente ecuacin:

En forma matricial
Escalamiento Bidimensional
En coordenadas homogneas:
Escalamiento Bidimensional
Definiendo:

se tiene que:
Escalamiento Bidimensional
Dados:

Reemplazando en:

Obtenindose:
Escalamiento Bidimensional
El producto matricial de e es:

- La inversa de un escalamiento es
Escalamiento Bidimensional
Ejemplo: Se escala a en el eje x y a en el eje y .
El escalamiento se efecta con respecto al origen.
Escalamiento tridimensional
La matriz de escalamiento sera la siguiente:

Y al multiplicar por el vector de puntos queda:

escalamiento tridimensional

( 0, 6, 2 ) = P
P = ( 0, 1, 1 )

Escalamiento de un objeto a 0 en el eje X, a 6 en el

eje Y y a 2 en el eje Z.
Rotacin
rotacin bidimensional
Para rotar un punto P un ngulo se tienen las siguientes
ecuaciones:
rotacin bidimensional
En forma matricial:

En coordenadas homogneas:
rotacin bidimensional
Donde:

Tenindose que:

Puede demostrarse que dos rotaciones sucesivas son aditivas,

es decir, que dados dos ngulos 1 y 2 se cumple la igualdad
rotacin bidimensional
Ejemplo: En la figura se muestra la rotacin de la casa 45,
con respecto al origen.
rotacin bidimensional
Si queremos rotar un objeto con respecto a un punto
arbitrario P1 subdividimos el problema en 3 transformaciones:

Trasladar de forma que P1 coincida con el origen.

Rotar.

Trasladar de forma que el punto en el origen retorne a P1.

rotacin bidimensional
rotacin bidimensional
La transformacin neta aplicada es:
rotacin tridimensional
La rotacin bidimensional es una rotacin con respecto al eje
z, por lo tanto su matriz de rotacin en coordenadas
homogneas es:
rotacin tridimensional
La matriz de rotacin con respecto al eje x es:

La matriz de rotacin con respecto al eje y es:

rotacin tridimensional
y y

x
x

z z

Rotacin sobre el eje Z de una figura con

= 20.
Rotacin con
cuaterniones
Breve definicin de Cuaterniones - William Hamilton(1843)
Es un conjunto de 4 nmeros. Generalmente un escalar y tres
nmeros complejos.

Estos son originales por la frmula fundamental de su

multiplicacin:

i.i = j.j = k.k = i.j.k = -1

Representacin Vectorial
Las los 3 nmeros complejos de los cuaterniones pueden
representarse en el espacio fsico a travs de vectores:

Escalar: w

Vector: v = (x.i + y.j + z.k)

Cuaternio Resultante: q = w+v q=(w,v) q=(w+x.i+y.i+z.k)

Rotacin con cuaterniones
Representamos un punto en el espacio como cuaternio:
v = (x, y, z) , el cuaternio que le corresponde sera P=(0, x, y, z)

Representamos el eje de giro como un cuaternin unitario:

q = ( cos( /2) + sen( /2) . )

Siento el ngulo de giro:

P = q.P.q
Representado matricialmente
Xp Xp
1-2(y^2+z^2) 2(xy-sz) 2(xz+sy)

P Yp 2(xy+sz) 1-2(x^2+z^2) 2(yz-sx) Yp

2(xz-sy) 2(zy+sx) 1-2(x^2+y^2)
Zp Zp

s = cos(/2) x = sen(/2)a y = sen(/2)b z = sen(/2)c