UNIVERSIDAD NACIONAL

TECNOLOGICA DE LIMA SUR

UNTELS

Tema:
Movimiento curvilneo de coordenadas
polares y cilndricas
Curso:
Esttica

Profesor

ING. JORGE CUMPA MORALES

Integrantes:

HUAMAN ESPINOZA ,RUDY ERICK

PAJARES CALDERON,JHHONY DANIEL
CORONADO CHANCAGUAA ,BRANDON JHEFERSON
RIVAS MORALEZ ,JHONATAN
QUINTANILLA PUSARI , ROTNY EDDY
2015
 INTRODUCCION

Los primeros movimientos que fueron descritos por

medio de ecuaciones, en el marco de lo que entendemos
por fsica, posiblemente fueron los que se refieren al
movimientos de cuerpos en el cielo: el movimiento del Sol
y la luna, el movimiento de las estrellas

yen un momento culminanteel movimiento de los

planetas que nos dieron Coprnico, Galileo, Kepler y
Newton en tres etapas de la historia.

Todas estas primeras Tolomeo (siglo II) describe con

descripcio- nes cuantitativas mucho inge- nio el movimiento
de movimiento se hicieron de los planetas colocan- do a la
como si los cuerpos fue- sen Tierra al centro. Coprnico
simples puntos en (contem- porneo de Coln)
movimien- to ya que, en expone en 1512 que el Sol est al
efecto, de este mo- do lo centro y los planetas tienen r-
esencial queda descrito por bitas perfectamente
el movimiento del centro circunferenciales alre- dedor del
del cuerpo. Normalmente, Sol. Casi un siglo despus Kepler
el movimiento des-. crito descubre que las rbitas de los
abarca una trayectoria planetas son realmente elpticas.
much- simas veces ms Su Nueva Astro- noma es
grande que el ta- mao del publicada en 1607. Cuando en
cuerpo en cuestin. 1632 Galileo public su libro
Por ejemplo, el dimetro de Dilogos so- bre los dos
la Tie- rra es cien mil veces sistemas del mundo (el de To-
ms chico que el dimetro lomeo y el de Coprnico), fue
de su rbita alrededor del acusado y enjuiciado por la
Sol. Inquisicin.
OBJETIVOS

AMPLIAR LOS CONOCIMIENTOS ACERCA DEL MOVIMIENTO

CURVILINEO DE COORDENADAS POLARES Y CILINDRICAS.
OBSERVAR LA IMPORTANCIA DEL MOVIMIENTO CURVILINEO
DE COORDENADAS POLARES Y CILINDRICAS.

MARCO TEORICO

Las coordenadas cilndricas son un sistema de coordenadas para

definir la posicin de un punto del espacio mediante un ngulo, una
distancia con respecto a un eje y una altura en la direccin del eje.
El sistema de coordenadas cilndricas es muy conveniente en aquellos
casos en que se tratan problemas que tienen simetra de
tipo cilndrico o azimutal. Se trata de una versin en tres dimensiones
de las coordenadas polares de la geometra analtica plana.
Un punto en coordenadas cilndricas se representa por (,, ),
donde:

: Coordenada radial, definida como la distancia del punto al

eje , o bien la longitud de la proyeccin del radiovector sobre el
plano

: Coordenada azimutal, definida como el ngulo que forma con

el eje la proyeccin del radiovector sobre el plano .

: Coordenada vertical o altura, definida como la distancia, con

signo, desde el punto P al plano .
Los rangos de variacin de las tres coordenadas son
 La coordenada azimutal se hace variar en ocasiones desde - a
+. La coordenada radial es siempre positiva. Si reduciendo el
valor de llega a alcanzarse el valor 0, a partir de ah, vuelve a
aumentar, pero aumenta o disminuye en radianes.

Dado un punto P con coordenadas cartesianas (x,y,z) se dibuja un

cilindro cuyo eje coincide con el eje Z, de tal modo que P est en el
manto del cilindro cuyo radio es . La proyeccin al plano XY del
vector posicin ~r del punto P tiene longitud y forma un ngulo
con el eje X. Las coordenadas cilndricas de P son las cantidades
(,,z). La relacin con las coordenadas cartesianas es
x = cos
y = sin
z=z

= cos + j sin
= sin + j cos
k = k

Estos vectores unitarios apuntan, en cada punto P escogido, en la

direccin en que una sola de las coordenadas cilndricas vara. Por
ejemplo, si se considera un punto Q in- finitesimalmente cercano a P
que comparte con P el mismo valor de y de z, y solo di- fieren por la
coordenada , (Q = P + d) entonces el vector apunta en la
direccin de P a Q.
Estos vectores unitarios apuntan, en cada punto P escogido, en la
direccin en que una sola de las coordenadas cilndricas va- ra.

Por ejemplo, si se considera un punto Q in- finitesimalmente cercano a

P que comparte con P el mismo valor de y de z, y solo di- fieren por
la coordenada , ( Q = P + d ) entonces el vector apunta en la
direccin de P a Q.
A diferencia del sistema cartesiano de coordenadas, ac la direccin
de los vectores unitarios bsicos depende del punto P que se est
considerando

Al describir un movimiento los vectores base y en general

cambian de orientacin. Las derivadas temporales de ellos es
proporcional a , = = En el caso de un punto
mvil las coordenadas dependen en general del tiempo: ((t),(t),z(t))
y de los tres vectores unitarios dos son variables y ellos dependen del
ngulo que es una coordenada que en general depende del tiempo,
es decir: (((t)),((t)), k). A esto se debe que al derivar con
respecto al tiempo, las coordenadas se derivan directamente con
respecto al tiempo, mientras que los vectores unitarios se derivan
utilizando la regla de la cadena. Por ejemplo

dp d d dp
= pero =
dt dt dt d

Con todo lo anterior los vectores de posicin, velocidad y aceleracin

en coordenadas cilndricas son ~r = +z k ~v = + +z
k (1.2.4) ~a = 2 + 2 + +z k Ntese que el
ltimo parntesis se puede escribir

1 d 2
2 + = ( p )
p dt

Todas las cantidades, excepto k, dependen en general del tiempo, sin

embargo para que la notacin no aparezca tan pesada se ha omitido
colocar (t) en cada factor. Volviendo al significado de la frase que
dice que los vectores unitarios apuntan, en cada punto P escogido,
en la direccin en que una sola de las coordenadas cilndricas vara.
se observa que si se diferencia~r, dado en (1.2.4), se obtiene

d dz
dr=d p p + p +
k

dp
=
Pero d

por lo que se obtiene d~r = d + d +dz

MOVIMIENTO CURVILINEO EN COORDENADAS POLARES

Cuando la posicin de la partcula puede definirse fcilmente mediante la

magnitud de un vector de posicin y la direccin de ste, entonces conviene
emplear un sistema de referencia polar: el polo u origen es un punto fijo
respecto al cual se mide la distancia r a la partcula, que sera una de las
coordenadas, mientras que la otra sera el ngulo que el radio vector
forme con cierta direccin conocida. Tomemos un automvil P que se mueve
en una carretera curvilnea, como se muestra en la figura. Desde O se
observa su movimiento con un radar. La posicin del radar, O ser el polo. El
segmento de recta que une el radar con el automvil, OP = r, ser el vector
de posicin, que estar contenido en
el eje radial, cuyo sentido es hacia
afuera de O.

El ngulo que forma el vector r con la

lnea
OesteEste (podramos elegir otra direccin
conocida), ser la direccin.
Adems del eje radial, recurriremos a otro
eje,
Perpendicular al primero, que llamaremos transversal. Y llamaremos er y e a los vectores
unitarios en las direcciones
Radial y transversal, respectivamente.

La posicin del automvil en cualquier instante se puede expresar como

rr =r

y la velocidad del automvil se puede deducir derivando esta expresin

con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que tanto la distancia r como
el vector unitario son variables:

dr r de r
vr = er +
dt dt

que podemos escribir, aplicando la regla de la cadena al segundo

trmino, de la siguiente manera:

de r d
v =r e r +r
d dt

Cuando estudiamos las componentes intrnsecas, dedujimos que la

derivada de un vector unitario respecto a su direccin es otro vector
unitario girado un ngulo recto en sentido positivo; o sea que
 de r de
=e ; =e r
d dt

La razn d/dt, que el del cambio de direccin del vector al tiempo, se

puede llamar velocidad angular con toda propiedad; de modo semejante,
la razn del cambio de la velocidad angular al tiempo se puede llamar
aceleracin angular. Simblicamente:

d ; =
= d
dt dt

Llevando estos valores a la expresin de la velocidad, obtenemos

vr =r e r + r e

Volveremos a derivar con respecto al tiempo para hallar la aceleracin

del automvil:

r de r de
a = + r e r + + r e + r
dt dt

y empleando nuevamente la regla de la cadena y sustituyendo con los

valores que hemos obtenido arriba, llegamos a lo siguiente:

de r d de d
a =r + r e r + + r e + r
d dt d dt

a = r e +r e r + + r e 2 r e r

ar =(rr 2 r )er +( r +2 r )e

Ejemplos:
PROBLEMA 01: Un automobil esta viajando por la curva circular de radio
r=300 pies. En el instante mostrado, su razon angular de rotaci on es .
= 0,4rad/s, la cual esta creciendo a razon de .. = 0,2rad/s. Determine la
magnitud de la velocidad y la aceleracion del automobil en ese instante.
Solucin:
Sabemos que la velocidad:

vr = r = 0 v = r = 300(0,4) = 120pies/s
Entonces la magnitud de la velocidad es:

v = Vr 2 +V 2= 02 +1202

V =120 pies
segundos

Ahora la aceleracin:

ar = r r = 0 300(0,4)2 = 48,0 pies/s2

a = r + 2r r = 300(0,2) + 2(0)(0,4) = 60pies/s2

Ahora la magnitud de la aceleracin:

a= ar 2+ a 2=482 +602

pies
a=76,8 2
s

PROBLEMA 02: En el instante mostrado el rociador de agua est girando con

rapidez angular = 2rad/s y aceleracin angular = 3rad/s2 . Si la
tobera se halla en el plano vertical y el agua fluye por ella a razn constante
de 3m/s. determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin de una
partcula de agua cuando esta sale por el extremo abierto; r = 0,2m.
Solucin :

r = 0,2

r = 0

r = 0

Hallando velocidad radial:

vr = r

vr = 3m/s

Hallando la velocidad angular:

v =r 2=2 , =3

v =( 0,2 ) ( 2 )

m
v =0,4
s

Hallando la magnitud de la velocidad:

v = vr 2 +v 2

v =3 2+ 0.42

V= 3.03 m/s

Hallando la aceleracion radial:

2
r r 2 sen
ar =r

2
ar= r r
 ar=0.80 m/ s

Hallando la aceleracin zenital o colatitud:

a =r r2 r r 2 sen cos

a =r r2 r

a =( 0,2 ) ( 3 ) +(2)(3)(2)

m
(
a = 12.6
s
2 )

Bibliografa:

http://www.cec.uchile.cl/cinetica/Mecanica/caps/cap1.pdf
 DINAMICS: WILIAM F.RILEY.
Ingeniera Mecnica 2T: Esttica y Dinmica por R. C. Hibbeler de Prentice Hall
en Mxico 2010