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APUNTES DE
CONTROL AUTOMTICO DE
PROCESOS

(SEGUNDA EDICIN)
SALVADOR SAUCEDO FLORES
JSE LUIS RODRGUEZ GARCA

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL


MXICO 1985
Derechos reservados conforme a la ley

1985. Derechos reservados por el autor


Segunda Edicin.

D.R. 1985 Sobre la presente edicin,


INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
DIRECCIN DE PUBLICACIONES Tres-
guerras 27, 06040 Mxico, D.F.

ISBN 978-968-29-0787-6
INTRODUCCIN

El curso de Control Automtico de Procesos tie


ne como esencial finalidad intruducir al estudiante en el
campo de control de procesos; sto implica que debe unir los
conocimientos antecedentes de la teora de control y de tec-
nologa de componentes, para hacer de ellos herramientas de
trabajo en la comprensin de los sistemas. El presente es
un trabajo de sntesis, adaptado a los programas en vigencia
y coordinado con las materias antecedentes y paral^ las,
que pretende considerar el control de procesos desde el pun-
to de vista del sistema y enfocarlo del modo ms realista
factible.
En la literatura tcnica no es fcil encontrar
trabajos como el presente, por lo que sus autores,.M.en C.
Salvador Saucedo F. y M.en C. Jos Lus Rodrguez G., profe
sores de la materia, se dieron a la tarea de elaborar el
presente trabajo, cuya necesidad para el estudiante de la
E.S.I.M.E. deriva de ausencia de literatura tcnica adapta
da a sus necesidades y antecedentes. Los trabajos que so-
bre la materia se disponen, adems del inconveniente del
idioma, estn realizados con un enfoque que corresponde a la
estructura de los programas de estudio en otros pases.

ARTURO MARTNEZ RODRGUEZ


PROLOGO :

La idea de escribir este libro se origin hace --


cuatro aos, cuando en varias reuniones de la Academia de
Control se discuti acerca del enfoque que debia drsele-
al curso de Teora de Control III [Control Automtico de-
Procesos). Llegamos entonces a la conclusin que la mate-
ria deba de tener un contenido eminentemente prctico, -
compatible con la realidad que el egresado encuentra en -
el campo industrial de nuestro pas. Acordado lo ante ->-
rior, se hizo patente la necesidad de que el alumnado con
tara con dos elementos para el aprendizaje correcto de la
materia: un laboratorio equipado, en donde el estudiante-
efectuara simulaciones de sistemas de control; y un texto
concebido especialmente, d,e acuerdo con la preparacin e-
idiosincracia del estudiante medio de esta especialidad.

En lo que respecta al material impreso se tuvo zo_


no meta el satisfacer lo siguiente; el estudiante debe al
canzar una visin clara del papel del control automtico-
en la industria; debe afianzar los conceptos ya aprendidos
en cursos antecedentes y ha de ampliar dichos conceptos en
aquellos aspectos especficos que se aplican en --el campo
del control de procesos industriales.

Para fijar el nivel del texto se tom en cuenta -


que los alumnos tienen un conocimiento previo de los pun-
tos bsicos de la teora de control, tales como; Transfor_
mada de Laplace; representacin de sistemas fsicos y de-
sistemas de ecuaciones en diagramas a cuadros; simplifica,
cin de diagramas a cuadros; criterios de estabilidad y -
de velocidad de respuesta de los sistemas; trazo de cur -
vas de respuesta de los sistemas, en tiempo y en frecuen-
cia ; etc.
Se puso especial nfasis en desarrollar una canti
dad suficiente de ejemplos numricos, con el fin de hacer
la lectura lo ms pedaggica posible y evitar, en lo posi
ble, exposiciones demasiado abstractas, pues la experien-
cia ha enseando que el estudiante medio adquiere ms con
fianza en lo que aprende si puede corroborar inmediatamen
te la teora, ya sea resolviendo un ejemplo en su cuaderno
o, en el caso ptimo, desarrollando satisfactoriamente una
prctica en el laboratorio. Los problemas al final -de
los captulos tienen el mismo propsito.

El libro presenta tres reas de inters; en la-----


primera se introduce el concepto de control automtico, -
se repasan las diferentes formas de control, y despus de
analizar el comportamiento sin control de algunos proce -
sos sencillos, se estudian las respuestas de los mismos,-
tanto en el tiempo como en la frecuencia, una vez que for_
man parte de un circuito de control. La segunda parte --
est dedicada a los instrumentos ms comunes en un bucle-
de control: vlvulas y sus caractersticas estticas y --
dinmicas; controladores electrnicos y neumticos; posi-
cionadores, convertidores y transmisores. La tercera par_
te pretende aplicar los conocimientos previos a casos es-
pecficos de control de. nivel,' de presin, de concentra -
cin, de flujo y de temperatura, respectivamente.

AGRADECIMIENTOS

La edicin del presente trabajo fue posible debi-


do a la gentil colaboracin de las siguientes personas:

ING. ALFONSO MOLINA RAMREZ, quien revis y coor-


din el trabajo de mecanografa de algunos captulos; - -
PROFR. FAUSTO FAJARDO FAJARDO, revis el estilo y la cla-
ridad literaria a lo largo del texto; SRITA. CONSUELO - -
GARZA DE LEN, quien mecanografi la mayor parte del ma-
nuscrito y el SR. RUBN MENDOZA SOLIS que realiz el tra
bajo de dibujo.

Tambin prestaron su valiosa ayuda la SRA. JOSE


FINA QUIROZ A., y las SRITAS. VERNICA VARGAS G. y PATRJ^
CA MRQUEZ F., Secretarias. Igualmente se agradece la-
ayuda de RAFAEL VERDUZCO M. y MIGUEL NGEL LPEZ D., tyi-
bu jantes.
NDICE

CAPITULO 1.- INTRODUCCIN 7


1.1 Actividades Econmicas 8
1.2 Clasificacin de los procesos industriales 10
1.3 Ejemplos de procesos industriales 13
1.4 Relacin entre el control v los procesos
industriales 20

CAPITULO 2.- CONTROLADORES 24


2.1 Controlador de dos posiciones 26
2.2 Controlador de accin proporcional (P) 31
2.3 Controlador do accin integral (I) 38
2.4 Controladores de dos modos 39
2.5 Controlador de tres modos (PID) 45
2.6 Funcin de Transferencia de los controladores 45

Problemas 47
Bibliografa 50

CAPITULO 3.- ANLISIS DE PROCESOS SENCILLOS 51


3.1 Procesos con tiempo muerto 54
3.2 Procesos solo capacitivos 57
3.3 Procesos de primer orden 61
3.4 Procesos neumticos 70
3.5 Procesos trmicos 75
3.6 Procesos con efectos distribuidos

Problemas 90
Bibliografa 96

CAPITULO 4.- RESPUESTA TRANSITORIA DE PROCESOS REGULADOS POR


CONTROLADORES 97

4.1 Procesos de primer orden 98


4.2 Procesos de segundo orden 105
4.3 Mtodo de la curva de reaccin 118

Problemas 121
Bibliografa 125
CAPITULO 5.- RESPUESTA EN FRECUENCIA DE LOS SISTEMAS
REGULADOS CON CONTROLADORES 127

5.1 Respuesta en frecuencia de los controladores 129


5.2 Diseo de sistemas mediante tcnicas de
respuesta a la frecuencia 138
5.3 Efecto de las perturbaciones y su importan-
cia ' en el diseo de un sistema de control
5.4 Situaciones especiales 167

Problemas 183
Bibliografa 187

CAPITULO 6.- INSTRUMENTOS DE CONTROL 189


6.1 Controladores neumticos 191
6.2 Ejemplo de un controlador neumtico 211
6.3 Controladores electrnicos 217
6.4 Ejemplo de un controlador electrnico 221
6.5 Transmisores y convertidores 230

CAPITULO 7.- VLVULAS NEUMTICAS 239


7.1 Partes de una vlvula operada con aire 240
7.2 Caractersticas inherentes de,las vlvulas 244
7.3 Caractersticas efectivas de las vlvulas 248
7.4 Seleccin de las vlvulas de control 250
7.5 Caractersticas dinmicas de las vlvulas 25S

Problemas 261
Bibliografa 263

CAPITULO 8.- CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS 265


8.1 Sistema general de control de nivel 267
8.2 Control de nivel para acoplar dos procesos
entre s 270
8.3 Control de nivel en cascada 282
8.4 Control verdadero de nivel 284
8.5 Procesos de mezclado 287

Problemas 29 3
Bibliografa 296
CAPITULO 9.- CONTROL DE FLUJO 297
9.1 El proceso de flujo 298
9.2 Elementos de medicin y transmisin de
flujo 311
9.3 Lugar geomtrico de las raices 321
9.4 Diseo de un sistema de control de flujo 329

Problemas 341
Bibliografa 343

CAPITULO 10.- CONTROL DE INTERCAHBIADORES DE CALOR 345


10.1 Modelo esttico de un intercambiador 346
10.2 Modelo dinmico de un intercambiador 358
10.3 Esquemas de control 363

Problemas 369
Bibliografa

TRANSFORMADAS DE LAPLACE. TABLA 373


C A P I T U L O 1
INTRODUCCIN
1.1.- ACTIVIDADES ECONMICAS.
1.2.- CLASIFICACIN DE LOS PROCESOS INDUSTRIALES.
a) Procesos Fsicos Bsicos.
b) Procesos Qumicos Bsicos.
1.3.- EJEMPLOS DE PROCESOS INDUSTRIALES.
a) Fabricacin del Cemento.
b) Refinacin del Petrleo.
c) Fabricacin del Papel.
1.4.- RELACIN ENTRE EL CONTROL Y LOS PROCESOS INDUSTRIALES.
8
1 . 1 . - ACTIVIDADES ECONMICAS.
Las actividades econmicas de cualquier pas pue
den ser agrupadas en cuatro procesos principales, los cuales
constituyen un sistema econmico. Estos procesos son:
I. Industrias primarias
II. Industrias de transformacin
III. Distribucin
Y IV. Servicios
Las industrias primarias representan el proceso -
que suministra las materias primas que se necesitan en una --
economa moderna: minerales, combustibles, granos; productos
alimenticios tales como vegetales y animales; la lana, el al-
godn, el lino y otras fibras; la madera, la piedra, la grava
y la arcilla; las pieles, los cueros y otros artculos seme-
jantes , etc.
El suministro de estas materias primas es la acti_
vidad que corresponde a empresas tales como la agricultura,
la minera, la explotacin de bosques, la caza y la pesca,
mismas que son llamadas industrias primarias.
En segundo lugar se hallan las industrias de
transformacin, es decir el conjunto de procesos mediante los
cuales las materias primas se someten a la fabricacin, o sea
que se convierten en formas diversas al travs de los proce -
sos de manufactura, los productos que se obtienen de estos -
procesos se pueden clasificar en dos grupos generales:
Semiacabados, que son artculos fabricados en par_
te y que pasan de un productor a otro para ser sometidos a
tratamientos posteriores, y el grupo de los productos acaba--
doi , que son vendidos directamente al consumidor final. Los
procesos de fabricacin estn a cargo de empresas tales como:
Manufactura de productos alimenticios:
Elaboracin de bebidas.
Fabricacin de textiles.
Fabricacin de calzado.
Fabricacin de productos del tabaco.
9
Fabricacin de artculos de madera y corcho
Fabricacin de papel y productos del pape 1
Industrias de cuero y piel
Fabricacin de productos de hule
Industrias qumicas
Fabricacin de productos derivados del petrleo y carbn mine_
ral.
Industrias metlicas bsicas
Fabricacin de productos metlicos
Construccin de maquinaria
Construccin de equipo elctrico y electrnico
Industrias manufactureras diversas
El tercer proceso es el de la distribucin gracias a
sta las materias primas y los artculos manufactura -dos pa-
san de productor a productor, de los productores a los vende-
dores y, finalmente, a los consumidores. En esta parte se
encuentran las llamadas empresas comerciales, las cuales -
facilitan el paso de mercancas desde el estado de materias
primas brutas, al travs de las fases de tratamiento y fabri-
cacin, hasta los consumidores finales. En conjunto las ope-
raciones de distribucin consisten en la compra y venta de
productos, operaciones en las que los distribuidores actan,
como intermediarios, por tanto, asumen las actividades de al-
macenamiento, seleccin, clasificacin, empaque y transporte
de los artculos a los lugares en que se requieren.
Por ltimo, la actividad correspondiente a la
prestacin de AZKV C O es una parte de la economa, parte que
ltimamente ha aumentado considerablemente su importancia, a
tal grado que actualmente ha alcanzado una posicin prepon-
derante, ya que si bien un gran nmero de personas se encuen-
tra ocupado en la produccin y manejo de artculos tangibles,
hay otras que realizan una variedad infinita de servicios en-
todos los niveles de un sistema econmico tales como servi --
cios domsticos, servicios profesionales y financieros a indi^
viduos y a empresas, servicios mecnicos en las fbricas y en
las comunidades, el abastecimiento de calor, de luz y de ene
10

ga y otros muchos similares que se clasifican generalmente-


como servicios pblicos, as tambin como los servicios de
gobierno. Aunque la prestacin de servicios no es un proceso
en el sentido en que lo son la agricultura y la fabrica -
cin, es uno de los grandes campos en que se subdivide un
sistema econmico.
El principal campo de aplicacin de la Ingenie-
-ra de Control cabe dentro del primero y el segundo grupos,
o sea en las industrias donde se producen y se transforman -
las materias primas, que es donde se requiere de la realiza-
cin de varios procesos en los cuales se deben controlar las
variables ms importantes involucradas en stos, lo cual ga-
rantizar la calidad del producto.

1.2.- CLASIFICACIN DE LOS PROCESOS INDUSTRIALES.

En la fabricacin de cualquier producto se re -


quiere, en general, de la realizacin de uno o varios proce
sos parciales que pueden ser ms o menos independientes, ya
sea en las fases de preparacin y purificacin de las mate
rias primas, en la transformacin de stas y la elaboracin
de los productos finales, o en la manufactura total de un ob
jeto,
a).- Procesos fsicos bsicos.
Slo raras veces se puede someter a una transfor_
macin una materia prima en la forma en que es obtenida; lo
comn es que antes de la elaboracin haya una fase de prepa-
racin y acondicionamiento. Lo mismo sucede al llevar los -
productos elaborados a formas comerciales. Los procesos b-
sicos necesarios para esto se pueden dividir en almacenaje,
transporte; trituracin, tamizado, desempolvado, mezclado, -
disolucin, absorcin, filtracin, decantacin, centrifuga -
cin, calentamiento, refrigeracin concentracin, deseca- -
cin, destilacin y sublimacin.
Estos procesos bsicos tienen principalmente na-
turaleza fsica, pero no se les puede trazar un lmite es- -
11

tricto, dado que pueden estar incluidas al mismo tiempo algu


as transformaciones qumicas (la disolucin y la destila- -
cin son ejemplos claros de esto).
b) . - Procesos qumicos bsicos

Aunque los procesos fsicos bsicos son muy im


portantes, no suelen constituir el ncleo del proceso total,
si.iO que ste radica ms a menudo en la realizacin de las
reacciones qumicas a las cuales se les denomina como procesos
qumicos bsicos.
Por ejemplo: Los procesos trmicos desempean
-un papel importante, especialmente en qumica inorgnica y
tienen lugar frecuentemente en la compaa de reacciones de-
xido-reduccin. As sucede en el tostado, la calcinacin,
la caustificacin, etc.
En qumica orgnica se presenta la fabricacin de
combustibles gaseosos en coqueras, en procesos de crquino,
etc. La gran cantidad de calor necesaria para efectuar esta
operacin se obtiene muchas veces de la reaccin misma, pero
tambin es suministrado frecuentemente desde el exterior em -
pleando combustibles slidos, lquidos o gaseosos, de energa
elctrica y, en algunos casos, utilizando hornos de arco elc
trico.
En qumica orgnica la introduccin, la transfor-
macin y el intercambio de substituyentes desempean un papel
de gran importancia; por ejemplo: alquilacin, halogenacin,
sulfuracin, sulfonacin, reduccin, etc.
Los mtodos de condensacin y polimeracin consti_
tuyen principalmente los dominios de la industria de resinas
y fibras artificiales.
Los productos de fermentacin, limitados anterior
mente a la industria alimenticia, han alcanzado considerable-
importancia en los ltimos aos en la produccin de medicamen
tos que actan como antibiticos.
12
13

1.3.- EJEMPLOS DE PROCESOS INDUSTRIALES.

Con objeto de ilustrar las diferentes etapas que


se distinguen en los procesos industriales, se describen so-
meramente tres de ellos, tpicos:
La fabricacin del cemento, la refinacin del pe_
trleo y la fabricacin del papel

a).- fabricacin del cemento.


El cemento es una substancia adhesiva, suscepti-
ble de que se le adicionen fragmentos o partculas de mate--
riales slidos para formar un material compacto. Las mate -
ras primas principales que se emplean en su fabricacin son
caolin, slice, caliza y, en pequeas proporciones yeso y cal
Cita.
Existen dos diferentes tipos de proceso para la -
fabricacin del cemento: el proceso seco y el proceso hmedo.
Estos procesos son mostrados en la figura 1.1.
i).- Proceso seCO.- Este tipo de proceso es el -
ms utilizado debido a sus mayores ventajas econmicas. A
continuacin haremos una descripcin breve de este proceso el
cual ilustramos individualmente en la figura 1.2.

El primer paso es la obtencin de las materias --


primas: caliza, caoln y slice, las cuales se hayan en forma
natural,son extrados mediante taladros neumticos y palas me
canicas y se transportan hacia un sistema de trituracin y mp_
lido, que se efecta en una serie de mquinas adaptadas al ta_
mao decreciente de las partculas en proceso. Una vez tritu
rados y antes de entrar a los molinos, los materiales se in-
troducen a los secadores rotatorios por la parte superior,
donde por medio de gases calientes (suministrados por la par-
te inferior) son secados. Una vez triturados y secos la ca-
liza y el barro se incorporan, dosificndolos adecuadamente -
con bsculas automticas. Esta mezcla pasa a unos molinos tu
bulares para ayudar a pulverizar los materiales.
Existe un sistema de clasificacin en la molienda
14

Tig. 1.2 Proceso seco para la fabricacin del


cemento.
15

por tamao de material que sale del molino con el fin de que-
la parte final pueda continuar al siguiente paso y el grueso
regrese al molino; esta clasificacin se efecta por decanta-
cin y separacin por medio de aire (separadores de aire).
Cuando el material sale de los molinos se enva a los silos -
de homogenizacin, donde, como el nombre lo indica, se homoge_
iniza y se almacena, de manera que la bscula alimentadora
pueda proporcionar (por medio de una bomba neumtica) al horno
una mezcla de caractersticas apropiadas.
Posteriormente se enfra esta mezcla por medio del
contacto con el aire; despus pasa a las bsculas a limen-
tadoras que proporcionan la mezcla y el yeso requerido por el
molino de cemento donde se obtiene la finura necesaria lo - -
cual depende del tipo de cemento deseado. Este cemento es -
almacenado y envasado para su distribucin.
ii).- Vnoctio hmtdo. La diferencia entre ste y el
proceso seco radica en que la arcilla no es totalmente tritu
rada, sino que se descarga una parte en un molino de rastri
llos que la desmenuza y mezcla con agua, produciendo una mez
cla con la parte de arcilla triturada previamente, para pasar
posteriormente a los molinos de crudo.
Ya que la evaporacin del agua de esta mezcl?. represen
ta un mayor consumo de combustible, este .mtodo es poco usado.
Las principales variables a controlar involucradas en
este tipo de proceso son: humedad de las materias primas, ta-
mao de las partculas molidas, la proporcin exacta de cada
mezcla, la temperatura de los hornos y el peso de los sacos -
que contienen el producto final.
b).- Refinacin de petrleo.
El petrleo crudo es una combinacin de hidrocar-
buros con pesos moleculares diversos. Entre los componentes
principales del petrleo se tienen: carbono, hidrgeno, oxge_
no, nitrgeno, azufre y diferentes tipos de sales.
El procedimiento del tratamiento del petrleo se-
16
17

ilustra en la Fig. 1.3, en donde se observan las diferentes -


etapas del proceso.
El petrleo se extrae del interior de la tierra -
mediante pozos y se enva a la refinera para ser almacenado
y transformado. La separacin de los hidrocarburos que for--
man el petrleo crudo se hace mediante columnas de destila- -
cifin, aprovechando las diferencias de volatilidad que tienen
los diversos componentes. El procedimiento consiste en calen
tar el petrleo crudo a una temperatura tal que los componen-
tes ligeros se evaporan y posteriormente se condensan los ni-,
drocarburos evaporados. La condensacin se efecta a diferen
tes temperaturas ya que los hidrocarburos ms voltiles se
condensan a menor temperatura que los menos voltiles. De es_
ta manera se obtienen distintas sustancias condensadas cuyas
propiedades corresponden a la del gas licuado, gasolina, kero_
sene o combustible diesel.
Para obtener nuevos productos, o bien mayor pureza
de los ya obtenidos, se repite el procedimiento empleando
otras columnas de destilacin o alambiques purificadores.

Las principales variables a controlar en este ti


po de procesos son: la presin y flujo en el oleoducto; la
temperatura, flujo de entrada y presin en las columnas de --
destilacin; la temperatura y la concentracin de los produc
tos obtenidos.
c). - Fabricacin del papel.
El mtodo que a continuacin se describe para la-
fabricacin del papel es el usado para el caso de papel higie
nico y papel de oficina, o sea donde la materia prima princi
pal es el bagazo de caa proveniente de los ingenios azucare
ros .
El proceso es descrito con base en cuatro grandes
reas de la fabricacin las cuales son: acondicionamiento,
pulpa, blanqueo y mquinas de papel, tal como se muestra en -
18

Fig. l . M . Proceso de la rabricaci6n del papel.


19

la figura 1.4.
El rea de acondicionamiento, o primer paso, co --
rresponde a la fase en que el bagazo es preparado para obtener
un desmedulado y poder separar la fibra que es el material que
nos interesa. En esta parte las pacas de bagazo provenientes
de los ingenios son suministrados al proceso, a lo largo del -
cual se les extrae toda clase de impurezas, tales como: alam-
bres, piedras, tierra, etc. Se efecta tambin la separacin
de fibras largas y fibras cortas; estas ltimas son las tiles
para la produccin. La seccin mecnica correspondiente est
formada por bandas transportadoras, trampas magnticas, tolvas,
tanques de retencin, tanques de mezcla, gusanos separadores -
de fibra, hidrolimpias, etc.
Por tanto es fcil observar que las principales va
riables a controlar sern: velocidad, flujo, nivel y consis
tencia.
Una vez obtenida la fibra til pasa a la parte de -
impregnacin donde se le aade sosa custica y vapor a presin
con el objeto de empezar el cocimiento que se efectuar en la
ic.c6n pulpa; aqu la fibra es molida y tratada nuevamente --
con sosa hasta obtener la llamada pulpa molino, que despus de
ser lavada en las avado KCL di oa, ser enviada hacia la ec_
c6n de blanquzo.
En esta seccin de pulpa se tienen digestores, pren
sas, transportadores y diferentes tanques intermedios entre --
cada paso. Las variables ms importantes a controlar en esta
parte son: consistencia de la fibra, temperatura en los diges_
tores, cantidad de sosa alimentada y tiempos de reaccin y --
cocimiento.
Una vez que la fibra tiene el cocimiento y tamao -
requeridos es depurada y lavada para entrar a la seccin de --
blanqueo, donde el primer paso es el de regular la consisten-
cia para posteriormente pasar a las reacciones de cloracin,
extraccin custica e hipocloracin, que tienen como funcin
blanquear la pulpa y extraer cualquier residuo de sosa e impu-
20

rezas que an pueda contener. Despus de la reaccin con el-


hipoclorito de sodio (aqu es muy importante el control del
PH y de la temperatura para no degradar mucho la pulpa) la
pulpa es lavada y enviada a las mquinas de papel.
En las mquinas de papel la pulpa es mezclada con
colorantes, otro tipo de fibras (fibra larga, pasta mecnica)
y compuestos qumicos (sulfito, sulfato de aluminio) que da-
rn al papel las caractersticas deseadas.
De acuerdo con el diagrama de flujo de este proce
so tenemos: obtenidos los componentes en el tanque de mezcl,
la pasta es mandada al tanque de mquina donde se deber man-
te_ ner un nivel constante para que nunca falte pasta a la
mquina De aqu se enva a un silo que es un tanque donde se
baja la -consistencia hasta obtener una pasta casi completa-
mente lquida.
Del silo pasa a un selector donde se eliminan las
impurezas y se alimenta con la pasta pura resultante a la caja
de entrada, la cual distribuye pasta a una mesa de informacin -
en donde, por medio de una tela metlica, se extrae parte del
agua y se forma la hoja de papel.
Ya formada la hoja de papel se lleva a travs de
-un paso de filtrado donde se le extrae otra parte de agua y
se enva a los rodillos secadores o yankee donde se seca por
medio de un vapor y aire caliente, para pasar finalmente al
en--
Las variables ms importantes involucradas en este
proceso son: P.H., nivel, velocidad, flujo y presin de va-
por.
1.4.- RELACIN ENTRE EL CONTROL Y LOS PROCESOS INDUSTRIALES.
La necesidad de ajustar adecuadamente los procesos
industriales, repetirlos en forma continua y reducir sus erro-
-res, ha obligado a los ingenieros a desarrollar una tecnolo-
ga especializada en cuanto a instrumentacin y control de
procesos
Este desarrollo se present primeramente en cuan-
to a mediciones, despus a registro y finalmente al control.
21

Las mediciones en la industria juegan un papel b


sico; sin embargo, la experiencia ha demostrado que por s
solas son insuficientes para mejorar el costo del proceso,
dar mayor uniformidad a la produccin y aumentar la calidad -
de los productos; Debido a esto fue necesario desarrollar la
tcnica del control automtico, la cual ha producido una gran
revolucin industrial.
Para poder estudiar un proceso industrial en par-
ticular, es necesario descomponerlo en una serie de operacio-
nes bsicas, por ejemplo calentamiento, trituracin, transpoj_
te, etc. Esto es posible hacerlo siempre y cuando el tiempo
que se requiere para realizar cada una de estas operaciones -
sea muy pequeo en comparacin con el tiempo del proceso to--
tal.
Por otra parte, el especialista en instrumentacin y
control debe estar consciente de que su labor forma parte -de
una accin interdisciplinaria, pues en la actualidad es muy
difcil que una sola persona domine todos los campos del sa-
ber. Sin embargo el Ingeniero en Control debe tener nociones
generales de los principios fsicos y qumicos implcitos en
cada una de las etapas del proceso.
Tendremos entonces que el control automtico ser la
operacin de llevar una o ms variables a su punto ptimo de
trabajo y mantener toda la operacin ajustada a los valores
prefijados, cualesquiera que sean los cambios que en ella se
produzcan. Para realizar esta operacin es necesario cono cer
los hechos que ocurren en el proceso y que interesan para po-
derlo controrlar. Para cuantificarlos se requiere evaluar -
variables tales como temperatura, presin, conductibilidad, -
etc. Estas seales deben ser captadas y transformadas en mag
nitudes que se pueden medir, transmitir y, si es necesario,
amplificar, para su mejor manejo y utilizacin posterior. La
parte del control dedicada a este estudio se denomina Instru-
mentacin Industrial
22

Una vez que se ha determinado la magnitud de la variable que


se desea controlar, se debe comparar con el valor deseado y,
si existe una discrepancia, se debe ajustar la energa sumi-
nistrada al proceso, de tal manera que corrija la desviacin
existente. Esta operacin se puede hacer en forma manual, con
la presencia de un operario, o en forma automtica mediante un
dispositivo que se denomina controlado i,

Si se tiene un proceso con una variable de entrada y


una variable de salida y se desea controlar esta ltima me-
diante un controlador, se tendr un sistema como el mostrado
en la figura 1.5.

(Variable manipulada)

Fig- 1.5 Sistema de control de nivel.

En este proceso la variable a controlar es el nivel del lqui-


do contenido en el tanque, lo cual se realizar de la siguien-
te manera:
Por medio del transmisor neumtico son detectadas y
23

transmitidas al controlador las variaciones de la variable a con-


trolar. Este controlador est compuesto por dos elementos: un
comparador, por medio del cual se compara la seal detectada
con la seal equivalente al valor deseado de nivel, produ cien-
do la seal de error; y un amplificador picado i, el cual ampli-
fica la seal de error para finalmente aplicarla al actuado i.

El actuador es una vlvula neumtica por medio


de la cual se corregir el error en nivel, ya sea aumentando o
disminuyendo el flujo de salida segn sea necesario para mante_
ner el nivel deseado.
Subordinada a la forma en que el amplificador --
del controlador corrige las desviaciones, la operacin de ste
se clasifica en:
a). De dos posiciones (SI-NO) 6 (TODO-NADA).
b). Proporcional (P)
c). Integral (I)
d). Combinada (PI, PD, PID).

La operacin es SI-NO cuando la seal correctora


slo puede tener dos valores iguales y de signo contrario. La
accin ser proporcional, integral o derivativa cuando la se -
nal correctora sea un valor proporcional, integral o derivati-
vo de la seal de error e(t).
De acuerdo con el medio que se use para operar el
controlador, ste se puede clasificar en:
a). Mecnico
b) . Neumtico
c). Elctrico
d) . Electrnico
e) . Hidrulico -
f). Combinado (electro-neumtico, etc.)
24
C A P I T U L O 2
CONTROLADORES
2.1.- CONTROLADOR DE DOS POSICIONES
2.2.- CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL (P)
2.3.-CONTROLADOR DE ACCIN INTEGRAL (I)
2.4.-CONTROLADORES DE DOS MODOS.
a).- Accin PI . b).- Accin PD
2.5.- CONTROLADOR DE TRES MODOS CPID)
2.6.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LOS CONTROLADORES
PROBLEMAS BIBLIOGRAFA
25

En este captulo se pretende analizar los contro_


ladores de mayor uso en los procesos sin entrar en detalles de
construccin de dichos controladores. !-sto ltimo se har en
el captulo 6. Aqu se considerar al controlador como --una
caja negra en la que slo importan las relaciones entre -las
seales de entrada y salida. Los controladores comercia-
. les ms usuales son del tipo neumtico o bien de tipo electrico.
En los primeros se usa aire a presin como suministro y las sea-
les de entrada y salida son presiones de aire; en los segundos el
suministro y las seales de entrada y salida-son de naturaleza
elctrica.
Orgnicamente el controlador se subdivide en dos
grandes partes: un mecanismo o dispositivo de comparacin que resta,
de la seal de valor deseado, la seal recibida desde el transmi-
sor, V , la cual es una indicacin del valor de la variable de
salida del proceso, 6 : la diferencia constituye
la seal de error del sistema, la cual es proporcional a la
verdadera diferencia. En general:

El valor deseado de la seal del transmisor, V,


(set-point), puede fijarse a voluntad en el controlador por rne
dio de una perilla.
La igualdad en cuestin es de gran importancia en
el anlisis del control de procesos. ? :
26

La segunda parte la constituye la unidad de con


trol en s; la cual recibe la seal de error producida para,
finalmente, dar como salida una i&al de contiol, la cual es
aplicada al elemento de accin final, el actuado i, el que pro
ducir una seal de actuacin que a su vez alterar el valor
de la vatiablz manpuada del proceso.
Todos los controladores adems de presentar un -
tipo de accin especfico (TODO-NADA, P, I, PD, PI, PID) ,
pre_ sentan al mismo tiempo otro tipo de caracterstica que
depende de la relacin existente entre la seal de medicin y
la -seal de control. Esta accin puede ser: diKzcta, cuando
un aumento en la seal de medicin produce un aumento en la
seal de control o invzK&a cuando una disminucin en la seal
de medicin produce un aumento en la seal de control.
2.1.- CONTROLADOR DE 2 POSICIONES.
Cuando se emplea control de 2 posiciones en un pro_
ceso, el elemento de accin final adopta una de solamente dos -
posiciones posibles. Por ejemplo: una vlvula de control esta
r completamente abierta o completamente cerrada; para que tal
cosa suceda el actuador de dicha vlvula debe recibir slo dos
valores diferentes de presin, lo cual implica que la salida --
del controlador sea, o la mnima presin posible, o la mxima.
Se dice entonces que el controlador es de dos posiciones o de
T0V0-NAVA. El control de dos posiciones es muy usado en siste
mas industriales y domsticos pues es muy sencillo y econmico.
Si se llama u(t) a la seal de control, y la seal de error es
e(t), la caracterstica de operacin del controlador se da en -
la figura 2.1.
Como se aprecia en la figura 2.1, la seal de con-
trol slo adopta dos valores constantes: Uj6 U2 de acuerdo con
lo Siguiente:
27

Figura 2.1.-Caracterstica de un controlador


de dos posiciones

Lo cual podemos interpretar de la siguiente inane-

Si la seal e(t) es mayor o igual que el valor 0,


la seal de control asumir el valor 1), a travs de toda la re
gin II hasta que e(t) sea igual a e2, donde tomar el valor --
U2, mantenindose dicho valor en la regin II hasta que e(t) --
sea igual a e,, a partir de lo cual se iniciar el siguiente co-
co.
Ahora bien, si e(t) es menor o igual a et, super-
fial de control asumir el valor U2 hasta que e(t) sea igual a -
e., con lo cual tomar el valor Uj, repitindose la secuencia
descrita en el prrafo anterior.
Esta operacin cclica es inherente a todos los
controladoros de dos posiciones.
La distancia existente entre ex y e2 se conoce como
zona muerta o claro diferencial, el cual es fijado de acuerdo con
las caractersticas del proceso y con la frecuencia de -
Operaciones deseada del equipo a utilizar.
Es evidente que si se aumenta el ancho de zona - -
muerta, aumentar el perodo del ciclo de operacin, ya que el
tiempo necesario para cambiar de posicin ser mayor.
28

Por medio del ejemplo siguiente daremos una ex-


plicacin ms objetiva del comportamiento de este tipo de --
controlador. Ejemplo 2.1.
Por medio del sistema mostrado en la Fig.2.2 se
desea controlar el nivel del tanque a 5 decmetros, permi-
tiendo que suba hasta 5.5 y baje hasta 4.5 decmetros.
El transmisor neumtico est calibrado para un -
rango de 0 a 8 decmetros y la relacin entre su seal de en-
trada (nivel) y de salida (presin del transmisor, Pt) es pro
porcionada en la TABLA 2.A.
La vlvula neumtica requiere que el controlador
le proporcione 1S PSI para abrir totalmente (presentando una-
resistencia hidrulica al flujo de 0.1 seg/dm ) y 3 PSI para
cerrar completamente.
Es aconsejable el uso de un controlador de dos-
posiciones para cumplir los requisitos del sistema?Por qu?

Tabla 2.A

Como se puede observar en la Fig.2.2, cuando elr


nivel alcanza el valor N, el controlador on.de.na abrir la --
vlvula en tal forma que el nivel disminuir hasta tomar el
valor Nj donde el controlador ondnan cerrar la vlvula pa-
ra que el nivel empiece a subir hasta llegar, nuevamente al ni_
vel N , donde se iniciar un nuevo ciclo.
29

Figura 2. 2.-Control de nivel mediante un-


controlador de dos posiciones

Ya que la vlvula cuando abre presenta una rpsii_


tencia hidrulica constante, el flujo de salida depender so-
lamente del nivel, tenindose por tanto que:
31
31

T =4 segundos

En la Fig. 2.3 se grfica la caracterstica (a) seal de con


trol contra variable de inters y (b) variable de inters con
tra el tiempo.

Figura 2. 3. -Respuesta de nivel para control


TODO-NADA

Como podemos observar en este caso, el control


de dos posiciones no es aconsejable pues el perodo de operacin
del equipo sera de slo 10.12 segundos lo que originara un
deterioro muy rpido de la vlvula. Una vlvula que -actuara es-
trangulando el flujo de manera proporcional dara -mejor resul-
tado. El control de dos posiciones es til cuando la capacidad
del sistema es mucho muy grande para el tipo de perturbacin que
sufre. Imagnese que en el problema anterior el rea fuese 10
veces mayor, es decir una capacidad 10 veces mayor; entonces los
tiempos de subida y de descenso seran 10 veces mayores y posi-
blemente el control de 2 posiciones resultara favorable.

2.2.- CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL .(P)


Este tipo de controlador proporciona una salida-
que cambia proporcionalmente con el error del sistema es de--
32

En la ecuacin (2.8),u(t) son las variaciones-


de la salida del controlador alrededor de una salida llamada
nominal que puede ser seleccionada de acuerdo ron las condi
ciones del proceso. El trmino K recibe el nombre de ganan_
ca proporcional o ganancia.
Puesto eme:

si la accin del controlador es directa, un aumento en la -


nal de medicin debe producir un aumento en la seal de con
trol y por lo tanto:

Ahora bien, si es de accin inversa, una disminucin en la-


seal de medicin debe producir un aumento en la seal de - -
control por lo cual:

Es evidente que al emplear accin directa un aumento en la -


seal de error produce una disminucin en la seal de con --
trol, mientras que con accin inversa un aumento de la seal
de error produce un aumento en la seal de control.
Normalmente los controladores viene- con una es
cala de banda proporcional para ajustar la ganancia permitid
por el controlador. Si la banda proporcional es alta, el co
trolador proporciona muy poca ganancia y viceversa. El vale
de banda proporcional se expresa en porciento; este es igual
al porciento de variacin de la seal de medicin que origin
que la salida del controlador cambie en todo su rango. Sup
gase que el transmisor manda una seal que corresponde a un
valor de temperatura entre 200C. y 400C. Si un cambio de-
40C hace que el controlador cambie su salida de 3 psi a 15
psi, se deduce que el valor de la B.P. es de 20t, pues 40C
es el 20 de (400-200)C.
33
En la figura 2.4 se ilustran los casos para dife_
rentes valores de B.P.

De la figura 2.4 se deduce que si la BP o igual a


1001, una variacin de 100% de la medicin origina una v^ria_
cin de 100% en la salida.
Obsrvese que las lneas se cortan siempre en el
mismo punto y esto sucede porque la temperatura deseada es de
300C (la perilla de valor deseado est al 501) y se sabe que si
se mandan 9psi a la vlvula se mantendr el valor de tempe-' ratu-
ra , por lo cual el controlador es previamente alineado para produ-
cir 9psi. Pero puede suceder que la presin de salida nominal
sea diferente de 9psi; entonces se alinea el controlador para
producir otra presin diferente y las lneas de la --
caracterstica se cortarn en otro punto, manteniendo su pen-
diente. De la misma grfica se deduce que la ganancia aumenta al
disminuir el valor de BP. En el caso lmite en el que la -lnea
es casitvertical, BP= o) la ganancia es infinita y el con^ trolador
se comporta como uno de dos posiciones, sin zona muer_ El control
de procesos mediante accin proporcional es
- 1 - , - -

34 ..

muy comn, aunque siempre presenta un error en estado permanen-


te como se muestra en el ejemplo 2.2.
La ganancia Kc puede ser expresada en diferentes un
dades,escencialmente existen dos modos distintos para encontrar
su valor y sus dimensiones, lo cual depende de la relacin exis_
tente entre el transmisor y el controlador; estos modos se des
criben a continuacin.
a).- Cuando la seal del transmisor y la seal de -
control tienen las mismas dimensiones, el valor de K viene
dado por la relacin:

debido a que la seal de medicin y la seal de control tienen


unidades de presin neumtica.
b).- Cuando la seal del tranmisor tiene dimensiones dife-
rentes a las de la seal de control,el valor de K estar
dado por el cociente de la variacin de la seal de control
entre la variacin de la variable medida.
Ejemplo; en un proceso la variable medida vara de
250a 3S0C, originando un cambio de 12 PSI en la salida del --
controlador; por lo tanto el valor de K ser:

Una cantidad equivalente de ganancia es el trmino


sensitividad que viene dado en psi/pulg. Por lo general la sa_
lida de un transmisor tambin se aplica a un graficador que pue
de ser circular, con una carrera de la pluma de 4 pulgadas, o
bien puede ser una tira recta de papel que se mueve verticalmen
te mientras la pluma deja un rastro con el valor de la variable
medida; en este caso el ancho de la escala es de 4 pulgadas.
Como 12 psi de variacin de salida del transmisor origina 4pulg.
de desplazamiento, una variacin de una psi originar 1/3 pulg.
de donde si la ganancia es, digamos, de 2 la sensitividad ser
de 2/1/3 = 6 psi/pulg.
En algunos casos el controlador y el transmisor -
son considerados como una sola unidad con el fin de obtener una
configuracin de retroalimentacin unitaria. Cuando esto suce
de la ganancia del controlador es:

Ejemplo 2.2.-
Se desea controlar el sistema dado anteriormente --
sustituyendo el controlador por uno con accin proporcional.
Mientras se buscaba el segundo controlador, se hicieron pruebas -
manualmente en el sistema, encontrndose los valores de equilir
brio dados en la siguiente tabla.
a).- Si el flujo nominal es de 25 Its/seg y se desea mantener
un nivel nominal de S decmetros se pregunta cules de-
ben ser los valores de valor deseado y de salida nominal
del controlador para no tener error cuando l flujo sea--
el mencionado.
b) . - Si el valor de la banda proporcional es de 2 51 se desea -
saber cul ser la presin de la vlvula y el nivel en --
estado permanente si el flujo de entrada aumenta a 29.2 -
Its/seg.
Solucin-
a).- En la tabla se observa que la presin de salida del con--
trolador debe ser nominalmente igual a 9 psi , lo que im-
plica que el controlador debe ser alineado a 9 psi cuando
el valor deseado equivalga al valor nominal de nivel.
Puesto que el transmisor tiene un alcance de 8 decmetros
cuando enva la seal aue equivale a 5 decmetros enviar
10.S psi, lo que equivale a un 62.51 de su escala. As es
que el valor deseado, set point, debe ser de 62,51
b).- Pudiera pensarse (vase la tabla) que si la presin de la
vlvula aumentase a 10 psi, se abrir lo suficiente para
dejar salir 29.2 Its/seg, manteniendo el nivel a los 5 de_
cmetros deseados. Pero, recurdese, el controlador pro-
porcional necesita que se produzca una seal de error pej_
manente para aumentar su salida en estado permanente, de
donde se deduce que es imposible que aumente su presin a
10 psi si no aumenta la seal del transmisor, es decir,
si no existe un error de nivel. Se infiere, por ende, --
que es necesario que se produzca un error esttico de ni-
vel para que el controlador haga la correccin mediante -
el aumento de flujo que sale.
Es posible calcular el nivel final, al igual que la pre--
sin de la vlvula despus del cambio, mediante los si-
guientes razonamientos:
Pueden superponerse los efectos del aumento del --
flujo de entrada y el aumento del flujo de salida fdebido
al control) sobre el nivel del tanque.
37

Tomando una aproximacin lineal en el punto de operacin, se


tiene:
haciendo uso de la Tabla 2.B podemos calcular la variacin de
nivel con respecto al flujo de entrada,

y puesto que la relacin existente entre la presin del trans-


misor y el nivel est dada por la Tabla 2.A, la cual es una r
lacin lineal que podemos representar por medio de la siguiente
ecuacin:

Por lo tanto podemos decir que el aumento de nivel debido al -


Puesto que se tiene un nuevo equilibrio, el flujo de sali-
da ha aumentado 29.1 - 25 - 4.2 lts/seg.
Puede obtenerse el aumento de flujo de salida debido al --

del flujo total; el restante 101 es proporcionado por el efecto


autoregulador del tanque que hace aumentar el flujo de salida -
al aumentar el nivel.
El problema fue resuelto a base de consideracio-
nes de estado permanente, ignorando su comportamiento dinmico
y suponiendo un comportamiento estable. En los siguientes capl^
tulos se dar nfasis al anlisis de estas dos ltimas cuestio
nes.
2.3.- CONTROLADOR DE ACCIN INTEGRAL (I)

Cuando se desea eliminar el error permanente sue l usar-


se accin integral. En este tipo de accin la variacin-de la
salida del controlador es proporcional a la integral del-
39

error con respecto al tiempo, lo cual podemos representar Fiate-

Como es bien sabido, la s a l i d a de un integrador


puede ser diferente de cero aunque la seal de entrada llegue--a
ser cero; esta caracterstica es aprovechada para hacer que . el
controlador produzca una seal de correccin en estado perma_ nente
siendo el error igual a cero. Como la salida de] controlador que-
da flotando, este tipo de control se le denomina control flotante
y puede usarse en procesos dominados por tiempo muerto (vase el ca-
ptulo 5). Normalmente este tipo de control puede originar oscila-
ciones peligrosas, por lo que generalmente se acompaa de accin
proporcional.

2.4.- CONTROLADORES DE 2 MODOS.

En este tipo de controlador torna dos tipos de ac


. cin: una de ellas es proporcional a la magnitud del error y }q
otra es proporcional a la integral del error o a la derivada --
con respecto al tiempo del mismo.

a).- Controladores de accin P.I.

La accin de este controlador consta de dos par-


tes; las cuales son:
Accin total = accin proporcional + accin inte-.
gral cuya seal de salida viene dada por:
40 e(t) = error del sistema.
Si a un controlador fuera de proceso con accin PI,
se le aplica una seal constante de error, e, la salida ser:

Ntese que la salida asume inmediatamente un valor


igual a K e, que corresponde a la accin proporcional; a dicho
valor se le empieza a aumentar el trmino correspondiente a la-
accin- integral ,
Cuando ha transcurrido un tiempo igual a T. , el trmino -de
la accin integral es igual al de la accin proporcional. Se dice
entonces,que la accin integral ha repetido la accin pro_ porcio-
nal. Por esta razn a T. se le llama mintitoi pal Kzpztl-c-in o
e.gundo pon. nzpitc6n y la escala de T. viene calibra_ da con
dicha leyenda. Algunos fabricantes calibran la escala-de accin
integral con el valor recproco de T. , llamndole K-pz.tic.JLon.ii,
pon. minuto. Ejemplo 2.3
A un controlador electrnico con salida entre 4 y
20 mA. se aplica una corriente de entrada de 12 mA, colocndose
la perilla de valor deseado a un valor correspondiente a 12 mA,
de tal manera que l error sea cero. Se alinea el controlador
para que produzca una corriente de salida de 12mA. Mientras se
mantengan fijos la entrada de corriente y el valor deseado no -
variar la salida. Cul ser la salida del controlador si la
corriente de entrada aumenta a 14 mA y se mantiene ah, y si la
BP es igual a 1001 y T.= 2 minutos por repeticin?
Solucin:
Suponiendo que la accin es directa, un aumento en la
corriente de entrada producir un aumento en la corriente de sa-
lida. Como en este caso la BP es de 100% un aumento.de 2 mA., en
la entrada produce un aumento instantneo de 2 mA en la salida,
la cual aumentar paulatinamente repitindose cada 2 minutos se-
gn muestra la grfica de la figura 2.S. El controlador se sa-
turar 6 minutos despus de aplicada la entrada hasta su valor -
mximo de 20 mA.
41

lo cual nos representa una recta de pendiente unitaria, que se


inicia con un valor de 2 mA. a partir del valor nominal de co
rriente de salida del controlador.

Fig.1.5 Respuesta a un
escaln del controla--
dor PI
42

La forma de control proporcional integral combina


los efectos de las dos acciones para hacer que la respuesta --
del sistema a las perturbaciones satisfaga los requerimientos
tanto de velocidad como de exactitud. La accin proporcional
tiene por objeto dar estabilidad y evitar un gran sohrepaso
inicial mientras que la accin integral tiene como fin elimi-
nar el error esttico. La necesidad de aadir accin integral
depende de la naturaleza del proceso y de la exactitud de con-
trol deseada. Los mtodos para seleccionar el tipo de contro-
lador a usar sern estudiados en el captulo 5.

Satan,ac6n de.1 ContKoladon. VI,

Una desventaja del controlador PI es su tendencia


a saturarse si se usa en procesos discontinuos (Reset windup),
Cuando el proceso es detenido, generalmente cerrando una vlvu
la manual, la variable medida cambia grandemente de valor ha-
ciendo que el controlador detecte un gran error el cual es in-
tegrado llevando al controlador a saturacin, abriendo comple-
tamente la vlvula de control en un esfuerzo intil por corre-
gir el error. Cuando el proceso de arranca de nuevo, existir
un gran sobrepaso pues el controlador seguir saturado hasta -
que el valor de la variable alcance el punto de valor deseado,
En el Captulo 6 se discutir esto con mayor detalle.
Accin integral limitada.

El comportamiento de un controlador PI no es exac_


tamente como lo describe la ecuacin (2.12) sino que presenta
el fenmeno de accin integral limitada, como se ver en el ca_
ptulo 6.
b). Controlador de accin PD.
Este controlador combina las acciones proporcio--
nal y derivativa, segn la siguiente ecuacin:
En la figura 2.6 se dan las funciones e(t) y uft).
El salto inicial se debe a la accin tomada por la parte deriva-
tiva y la pendiente es veces la pendiente de la entrada.

Figura 2.6.-Respuesta del controlador FD


(a)Seal de error,(b)seal de control.

Obsrvese que la salida se parece a la accin que tomara un


controlador proporcional solo, si un error en ram pa empezar TQ uni-
dades de tiempo antes; por esta razn a la -accin derivativa se le
llama antcpatoKa. Como se ver ms adelante, el controlador PD tie-
ne menos aplicaciones que el --controlador PI, pues no siempre la adi-
cin de accin derivati va mejora la respuesta del proceso. La accin
derivativa produce un gran efecto estabilizador, permitiendo que se
use un valor mayor de ganancia, lo que redunda en un valor menor de -.
error esttico final. Al igual que el controlador PI, el controlador
PD no se comporta exactamente como en la ec.C2.18] se
'
. " *
indica, sino que tiene asociado un retardo de primer orden, co-
nocindose tal hecho como azci6n dznvatlva matada. Con el
fin de eliminar el peligro de un cambio brusco en el valor de-
seado, algunos controladores generan la accin derivativa en la
seal de medicin, justamente antes del punto de comparacin, o
bien el transmisor cuenta con aditamentos que producen dicha --
accin. E j e m p l o 2 . 4
Un proceso es controlado manualmente de modo que
la temperatura controlada aumente uniformemente a razn'de 3
grados centgrados por minuto, segfin muestra la figura 2.7(a).
La seal de control producida automticamente se muestra en la
figura 5.7(b) (Nota: La seal de control automtica no se - -
aplica al actuador, pero es utilizada para compararla con la se_
flal de control producida manualmente). Se desea saber cul es
el valor de BP y de T_, si se conoce que el rango del transmi^*
sor cubre 20centgrados.

fig.2.7 Controla
ior Proporcional
ns Derivativo.

. .
t ~ - ' " . ' " " *
Se infiere del tipo de respuesta que el controla-
dor es del tipo PD, con un valor deseado de 10 c C y una salida
nominal de 9 psi. La pendiente de la seal de control es -
igual a 0.6 psi/minutos; y puesto que el transmisor tiene una
ganancia de 12/20 = 0.6 psi/C, la pendiente de la seal trans_
currida es (0.6)(3)= 1.8 psi/min. De acuerdo con la figura -
2.6 la razn de las pendientes es el valor de K ;

Cuando un controlador se usa para producir las tres


acciones, los parmetros efectivos presentados son diferentes de
los indicados por las perillas de seleccin, pues existe un fac-
tor de interaccin que depende de los valores de los tiempos se-
leccionados. En el Captulo 6 se abunda en este tpico.

2.6.- FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS CDNTRDLADORES.


La funcin de transferencia de un sistema nos defi-
ne la relacin existente entre la variacin de su seal de sali-
da y la variacin de su seal de entrada, en funcin de la fre--
46

cuencia. En un controlador dicha funcin de transferencia r


presenta la relacin existente entre las variaciones de la s
nal de control y el error del sistema; por lo tanto, transfo
mando por Laplace las ecuaciones (2.8),(2.18) y (2.20), tee
mos que:
a).- Controlador proporcional:
PROBLEMAS.

b) Cuando el controlador detecta un nivel de 10 metros,-


de subida, manda abrir la vlvula pero sta tarda 4 segundos
en abrir; cuando detecta 9 metros, de bajada,
manda cerrar pero tambin la vlvula se retarda 4 segundos.
Calcule niveles mximo y mnimo, asi como --los tiem-
pos de subida y bajada.
La vlvula del siguiente sistema deia pasar 600 litros -
por minuto cuando abre, de una solucin de pasta aue es--

Figura P2.2

El rea de li seccin transversal del tanque, A, puede conside_


rarse constante e igual a 6 metros cuadrados.
a) Si se usa control de 2 posiciones para controlar el nivel -
y si el ancho de la zona muerta se elige igual a 40 cent-
metros.
48

Cunto tiempo tomar un ciclo de control completo, i)


si f = 2.5 RPM ii) si f = 4 PP"?
b) Si se usa control proporcional para mantener el nivel de-
seado cuando f = 3 RPM, se necesita mandar 9 psi a la vl_
vula para que abra la mitad y proporcione el flujo nomir-
nal. Si se tiene un rango del transmisor de 100 centme-
tros y una banda proporcional de 100% Cul ser el
error esttico de nivel s.i la velocidad del tambor aumen-
ta a 3.5 RPM? Suponga que el sistema es estable. Cul
ser la presin producida por el controlador?
3.- a) Resuelva el ejemplo 2.2 si: i) BP = SOI y ii)BP = -
100%. Note el efecto de la ganancia proporcional sobre el
error final.
b) Qu sucede si en el sistema se efecta un cambio de
valor deseado a 4.5 decmetros, estando el sistema en sus
valores normales?
4.- En el sistema del problema 2 discuta la posibilidad de TT
usar control flotante Coccin integral solamente) y de- -
muestre, por.razonamientos fsicos, que dicho control ori^
gina oscilaciones sostenidas. Considere que la respuesta
del transmisor y la vlvula es instantnea.
5.- Despus que se ha saturado el controlador del ejemplo 2.3
se aplica un cambio al valor deseado y ste cambia a 16mA
Dibuje la respuesta del controlador.
6.- A un controlador PID que presenta valores efectivos de --
BP 501, T." 1 minuto por repeticin y Tn 0.5 minutos -
se le aplica la siguiente forma de error.
e(t),mA


49

Si el rango del transmisor y controlador es de 10 a 50 mili-


amperes y la salida inicial de ste es de 30 mi 1 i amperes , dibuje
la salida del controlador indicando los valores de las -
variaciones de la salida y valor total de la misma. Suponga
que el controlador es de accin inversa.

2.7.- Un controlador se retroalimenta conectando la salida a-la


entrada de la corriente de medicin. Al hacerlo se obtie-
nen los valores dados en la siguiente figura.

Si el valor deseado, Id, se aumenta repentinamente a 40 mAi


Cul ser la funcin de transferencia del controlado?. 8 lv
corriente de salida, Ic, es la dada por la figura a)? Para
los otros 3 casos?
50

BIBLIOGRAFA.
51

C A P I T U L O 3
ANLISIS DE PPnCESOS SENCILLOS Modelo
Matemtico

3.1.- PROCESOS CON TIEMPO MUERTO


3.2.- PROCESOS SOLO CAPACITIVOS
3.3.-. PROCESOS DE PRIMER ORDEN
Balance de masa
3.4.- PROCESOS NEUMTICOS
3.I,- PROCESOS TRMICOS
3.6.- PROCESOS CON EFECTOS DISTRIBUIDOS.
PROBLEMAS I
BIBLIOGRAFA
52 MODELO MATEMTICO

Parte importante en la formacin de un ingeniero en control-


automtico es el estudio de la naturaleza de los procesos;
pues si bien la teora de control automtico es una sola y
sus principios deben aplicarse en todos los casos, existen
diferencias muy marcadas en los diferentes tipos de sistemas
a controlar: por un lado se tienen aquellos sistemas catal
gados como servomecanismos (sistemas de rastreo, posicionado_
res mecnicos, control de velocidad y fuerza, etc) , con sus
caractersticas muy propias y, por el otro lado, toda la gama
de procesos qumicos conocidos como operaciones unitarias
(destilacin, reactores catalticos, mezclado, control de --
flujo y nivel, etc.) con caractersticas muy cambiantes de
uno a otro lado. En los servosistemas el problema principal
en la mayora de los casos, es el de seguir una consigna cam
biantella velocidad de respuesta, el sobrepaso y los tiempos
de alcance y asentamiento son las especificaciones a satisfa
cer mayormente usadas. En los procesos de la industria qu-
mica el problema principal es el de regulacin (la seal de
valor deseado -set point- no vara sino raras veces). Por
otra parte, las especificaciones usadas en servosistemas no
pueden aplicarse tan fcilmente al control de procesos, pues
los mismos estn casi siempre acoplados entre s, formando
redes muy complejas. Es muy frecuente que en un proceso in-
dustrial existan bucles de control para dos o ms variables
en un mismo punto, lo cual hace muy complejo todo el siste--
ma, y sucede que dos o ms controles pe.te.tn entre si,

Las caractersticas particulares de cada proceso hacen


que la estrategia de control usada para controlar cada uno de
ellos sea muy especial; por lo tanto se impone el cono>-cer
el comportamiento cualitativo y cuantitativo de todo pro ceso
a controlar. Se tiene la creencia errnea que el ing niero
de control debe aceptar el proceso como una cosa dada y de
ah partir para disear el bucle de control; si se sigue
este procedimiento, el control resultante, aun en el mejor de
los casos, puede resultar insatisfactorio. Es ms --
53

aconsejable ver qu cambios pueden hacerse al proceso para-


aumentar la susceptibilidad de control, sin ello alterar -
mucho la funcin primordial del mismo.

El primer paso para encontrar el modelo matemtico de -


un proceso es conocer cules leyes fundamentales se encuen-
tran implicadas en el mismo. El segundo paso importante es
aplicar el concepto general de circuito entre las diferentes
partes del proceso, para encontrar las ecuaciones que consti^
tuyen el modelo matemtico del mismo. Generalmente el inge-
niero, al hacer suposiciones, debe proceder de tal manera --
que el modelo resultante sea sencillo; por ejemplo, mal y
conc.in.tn.ado; para tal efecto debe linealizarse y despre- -ciar
e.$e.cto d6ti.badoi, pues si se pretende construir un modelo
demasiado exacto, su complejidad lo hara inmanejable y su
utilidad sera escasa o nula. Por otro lado, si el pr ceso
presenta no linealidades muy fuertes, o bien efectos --
distribuidos muy marcados, no se podra hacer una linealiza-
cin ni representarlo mediante parmetros concentrados para
tener un modelo lo suficientemente exacto para ser de utili-
dad. El ingeniero en control debe, por lo tanto, encontrar
una situacin que conjugue sencillez y exactitud.

Cuando se desea encontrar el modelo matemtico de un --


proceso an no construido, de dimensiones muy grandes y ca
ractersticas muy complejas, se construye una pequea planta
piloto y a partir de sta se obtiene por experimentacin di
cho modelo antes de proceder a construir el original. Me --
diante la operacin de la planta piloto pueden simularse - -
arranques y paros del proceso con el fin de indicar los cam-
bios necesarios que deben hacerse al proyecto original.
Cuando no puedan aplicarse satisfactoriamente los mto
dos analticos, se aplicarn estmulos al proceso part obte
ner las relaciones entre entrada y salida que constituyen -
el modelo matemtico. Estos estmulos suelen ser seales en
escaln o bien ondas senoidales aplicadas permanentemente. -
(vase el captulo 5).
54

3.1 PROCESOS CON TIEMPO MUERTO

Uno de los principales parmetros en los procesos es el t-


Czmpo mazKto, tambin conocido como tztaKdo puto o como Ae-taKdo
ce. d&tanca -vulocidad y se presenta en fenmenos que impli-
can transporte de masa o de energa. Para ilustrar lo ante-
rior obsrvese el proceso siguiente el cual mostramos en la
figura 3.1: Una tolva descarga material a razn de W(t) Kg
por minuto en el extremo de una banda transportadora que se
desliza sobre unos rodillos para proporcionar una distribucin
uniforme del material, as como para evitar los efectos de
friccin y exceso de tensin sobre sta debidos al pe_ so del
material transportado. A una distancia d del punto -de descar-
ga una pesadora mide continuamente el peso del mate_ rial.
55

donde y(t) y wCt) son variaciones de peso alrededor del va--


lor promedio.
Es claro que los dos valores promedios deben ser ipua--
les, es decir:

La ecuacin (3.3) constituye el modelo esttico del sis_


tema. Fsicamente indica que si el valor descargado asume -
un valor promedio diferente del anterior, el valor promedio
medido llegar a ser el mismo que el nuevo valor promedio de
descarga.
De acuerdo con la figura, los cambios de valor de des-
carga se dejarn sentir en el punto de medicin t unidades
de tiempo despus. Dicho valor t es el cociente entre la -
distancia recorrida y la velocidad de la banda:

En virtud de que la funcin de transferencia se define


como la relacin de la Transformada de Laplace de la varia-
cin de la entrada, la representacin en diagrama a cuadros-
del proceso es la dada en la figura 3.1 (b).
Ejemplo 3.1

En el punto a del siguiente sistema se aade agua a una


solucin de agua y pulpa para mantener determinada concentra^
cin. Dicha concentracin es medida en el punto b. Se sabe
56

que cuando al flujo total es de 1 OOn LPV, la velocidad re-


sultante es de 2 metros por segundo.
Encontrar el modelo matemtico para los regmenes:

Fig. 3.2 Proceso de mezcla dominado por tiempo muerto.

Para los tres diferentes regmenes, se tiene:

Si la velocidad es igual a 2 metros por segundo cuando-


F = 1000 LPM, cuando el flujo es de 500 LPM la velocidad es
de 1 metro por segundo, de donde:
3.2 PROCESOS SOLO CAPACITIVOS
Este tipo de proceso no muestra el efecto llamado de --
autoregulacin, pues si una de las variables que lo afectan
cambia de valor, aunque sea ligeramente, el proceso no alean
za un nuevo valor de equilibrio y si, en cambio, se comporta
r inestablemente. =
En la figura 3.3 se tiene un proceso slo capacitivo. -
El flujo de entrada es independiente del"nivel. El flujo de
salida tambin es independiente del nivel del tanque y slo
depende de la velocidad de la bomba de desplazamiento cons-
tante, en tal forma que:
Fig. 3.3 Proceso de nivel solo capacitivo

La ley fundamental aplicada en este t i p o de procesos et


la de la conservacin de la masa, tambin llamada de conti-
nuidad, la cual establece que:

Acumulacin flujo de entrada-flujo de salida


matemticamente:
59

y ya que:

la ecuacin (3.9) se convierte en:

Transformando la ecuacin anterior:

Cuya representacin a cuadros se da en la figura 3.4

De acuerdo con este diagrama, es evidente que el mnimo


cambio permanente del flujo de entrada o de la velocidad de-
la bomba har que el nivel cambie uniformemente hasta que el
tanque se vacie o se derrame. '

Fig. 3.4 Diagrama a cuadros del proceso capacitivo de


la figura 3.3.
i-

ANALOGA ELCTRICA

Si se hace una analoga del proceso, considerando Ios-


flujos como corrientes y el nivel como un voltaje, la ecua-
cin (3.19) tiene por analoga:
y su circuito equivalente ser:

Fig. 3.5 Analoga elctrica del proceso capacitivo da


. la figura 3.3
Como se aprecia en la figura 3.S, el rea de la sec-rr
cin transversal del tanque es equivalente a una capacitan*
cia. La capacitancia elctrica se define como:

Para tomar en cuenta las no linealidadcs posibles de un


proceso, es conveniente definir el parmetro capacitancia en
funcin de cambios de las variables con el fin de represen--?
tarlo linealmente, de donde: >

donde: -
A rea transversal del tanque, funcin de n.
Si se hubiera obtenido el circuito equivalente antes de
obtener el diagrama a cuadros de la figura 3.4 teniendo en -
cuenta que la admitancia de un capacitor es C, en el dominio
de Laplace, se hubiera obtenido fcilmente el diagrama a cua_
dros.
El concepto de analoga es muy importante, pues permite
encontrar la funcin de transferencia de todo proceso que se
desee representar en forma lineal.
3.3. PROCESOS DE PRIMER ORDEN

Batance de masa

En el proceso de la figura 3.6 la ley fundamental a --


aplicarse es la de la conservacin de la masa, esto es:
acumulacin =flujo de entrada - flujo de salida.

Fig. 3.6 Proceso de nivel, con efecto autoregulador.

matemticamente:

donde:
= nivel
= flujo de entrada
= flujo de salida
= rea transversal del tanque

El flujo de salida es funcie'n del nivel y de la presin


en el actuador de la vlvula, P , o sea:

expresan las variables como la suma de un valor nominal y --


una variacin alrededor de dicho valor nominal o de equili-
brio:
Desarrollando la ecuacin (3.14), en serie de potencias
alrededor del punto de operacin, tenemos:

Puesto que se desea trabaiar con una relacin lineal entre--

to orden. Las variaciones de flu.io de salida alrededor del


valor nominal estn dadas por:

esta diferencia la podemos obtener de la ecuacin f3.16), en


tal forma que:

De acuerdo con la analoga voltaje-nivel y corriente-flujo,


ia resistencia hidrulica se define como:

por lo cual podemos definir la resistencia como:

C3.16.b)

de salida debido a un cambio en la presin aplicada al ectua-


dor, por lo cual se denomina comunmente ganancia de, la. vvil-
la, en tal foTma que:
Substituyendo en la ecuacin (3.16.a) la(3.16.b)y (3.16.c),
finalmente obtendremos:

KnaloQla. Elctrica.

La analoga elctrica de este proceso la podemos obtener a-


partir de la ley fundamental dada por la ecuacin (3.13) de
la siguiente manera:
Substituyendo la ecuacin (3.17) y teniendo en cuenta -
que

la ecuacin (3.13) toma la forma:

reagrupando trminos:

haciendo uso de la analoga nivel-voltaje y flujo-corriente,


tendremos que:

por lo tanto, el circuito elctrico equivalente del proceso es


el mostrado en la figura 3.7.

Ntese que el circuito cuenta con dos elementos activos inde-


pendientes, representando precisamente a las dos variables in
dependientes del proceso.
64

Fig. 3.7 Analoga elctrica del proceso de la figura


3.6
funcin de T/iani&tKificia..
La funcin de transferencia de este tipo de proceso se-
puede obtener sumando los efectos individuales del fluio de
entrada y de la presin del controlador. de acuerdo con el --
principio de superposicin, en tal forma oue si se consideran
variaciones del flujo de entrada, mientras la presin del con
trolador permanece constante, es decir: . ._ .<

substituyendo en la ecuacin (3.18) y obteniendo la transfor-


mada de Laplace, la funcin de transferencia debida al flujo
de entrada ser:

Si se considera ahora que la presin del controlador es la - -


que vara mientras el flujo de entrada permanece constante;

y efectuando el desarrollo anterior obtenemos:

aplicando el principio de superposicin!

por lo tanto el diagrama a cuadros representativo de este pro


ceso es el mostrado en la figura 3.8

Fig.3.8 Diagrama a cuadros del proceso de nivel

Al producto RC se le define como la conitantz de. te.mpo T --


del proceso, la cual representa fsicamente el tiempo en el
cual la respuesta a una entrada en escaln alcanza el 63t de
su cambio total, por lo cual establecemos que:

magnitud B mostrada en la figura (3.9.a), la respuesta n(t)-


para esta seal es la mostrada en la figura (3.9.b).

Fig.3.9 (a) Cambio en el flujo de entrada, y (b) respue


de nivel del proceso de primer orden.
\i -i

Generalmente para una posicin fija de la vlvula el flujo de


salida es proporcional a la raz cuadrada del nivel, es de --
cir:
66

presin P aplicada, as como del asiento y tapn utilizado-


por sta (vase el captulo 7).

Substituyendo la ecuacin (3.23) en la (3.16.b), el va


lor de la resistencia viene dado por:

Por lo cual la constante de tiempo del proceso ser:

donde A es rea transversal del tanque.

Ejemplo: 3.2

Se desea representar el proceso del ejemplo 2.2 en dia-

El diagrama a cuadros representativo de la figura 2.2 es


el siguiente:

Fig.3.1O (a) Diagrama a cuadros del sistema de control


de nivel de la figura 2.2
67

a) De acuerdo con los valores proporcionados en el proMema-


2.2 tenemos que: -..

El diagrama a cuadros correspondiente es el siguiente:

Figura 3.10(b) Diagrama a cuadros cuando


68

la constante de tiempo del proceso sera:

Por lo que:

El diagrama a cuadros para este inciso es el siguiente:

Figura 3.11(a) Diagrama a cuadros

Podemos representar estos dos ltimos diagramas a cuadros con


retroalimentacin unitaria, incluyendo el transmisor dentro -
del controlador de acuerdo con lo descrito en el punto 2.2.,
de tal manera que el diagrama a cuadros resultante seria:

Figura 3.11(b) Representacin con retroalimentacifin


unitaria. H(s)= 1

donde:
69

Es lgico suponer que el valor deseado se calibrar en dec-


metros .
Como se har evidente en captulos siguientes, la repre_
sentacin en un solo cuadro del controlador y transmisor s-
lo es posible si el retardo del transmisor es despreciable -
con respecto del retardo del proceso.

Ejemplo 3.3
Se coloc el proceso del ejemplo anterior en el control
manual, mientras imperaban las condiciones nominales:

cul ser la respuesta del proceso si el flujo de entrada --


disminuye repentinamente a 19.2 litros/seg. mientras la vl-
vula permanece con la misma presin de 9 psi.
Solucin:

y por tanto la funcin de transferencia del diagrama a cuadros


de la figura (3.9.a) es: i.

donde F (s) es la transformada de Laplace de las variaciones


e
del flujo de entrada, por lo cual:

substituyendo este valor en la ecuacin (3.26)

obteniendo la transformada inversa de esta ltima expresin,


la respuesta del proceso es:
70

y el valor final de esta ecuacin es:

El nivel resultante, de acuerdo con el modelo lineal ser:

y-puesto que de acuerdo con el modelo exacto dado por la ta-


bla 2.B.
entonces:

Como podemos observar el modelo linoalizado predice va-


riaciones de nivel un 161 mayor que el real.
En general, el modelo lineal producir errores despre-
ciables, si las variaciones de nivel son pequeas:
3.4.- PROCESOS NEUMTICOS.
La implementacin de controladores neumticos requiere-
del uso de elementos concentrados con efectos resistivo y c
pacitivo, que permitan una sntesis deseada de las caracters
ticas que debe tener cada controlador.

UtiiitzncCa.

La resistencia neumtica se logra mediante una restric-


cin del flujo generalmente variable a voluntad, cuyo esque-
ma se representa en la figura\Z.12.

donde:
masa del fluido que pasa por la restriccin en la -

unidad de tiempo, gramos/segundo.


La caracterstica presin-flujo de una restriccin es no l i-
neal, segn se muestra en la grfica de la figura 3.13.

Figura 3.13 Caracterstica de una resistencia neum


tica.

Fsicamente esta resistencia representa la oposicin--


que supone la restriccin al flujo de masa debido al esta-
blecimiento de una diferencia de presiones entre sus extre-
mos, matemticamente la podemos representar como:

donde:

Como puede observarse en la figura 3.13, si se opera en


el punto a, es evidente que la resistencia viene dada por -
el recproco de la pendiente de la curva en ese punto.
Capac-Ctanc-Ca.

Uno de los mecanismos ms comunmente usados para propor_


cionar el efecto capacitivo en la implementacin de controla,
dores neumticos en el &iLille., el cual mostraremos en la fi
gura 3.14. ' :
.

La capacitancia de un fuelle puede definirse de acuerdo


72

es decir:
(3.29)
donde:
m = masa de gas almacenada dentro del fuelle.
P = presin absoluta en el elemento.

Figura 3.1t Capacitancia neumtica, Fuelle.

La masa de gas almacenada dentro del fuelle viene dada por:

(3.30)

donde:
=
v volumen del fuelle .
v volumen especfico del gas
diferenciando esta ecuacin tenemos:

(3.31)

Ahora bien, si A es el rea de la seccin transversal del --


fuelle, la variacin de volumen debida a un desplazamiento
en x es:
(3.32)

la fuerza aplicada al rea A de acuerdo con el concepto de-


presin est dada por:

si el fuelle presenta una constante de elasticidad K, de ---


acuerdo con la ley de la elasticidad tendremos que:

(3.32.b)
diferenciando esta expresin:
(3.32.C]
73

de donde se deduce que:

En general, si el gas en el interior del fuelle sufre --


una expansin poti.ti6pic.ci se debe cumplir que-:
(3.34)
donde:
n coeficiente de expansin politr6pica, di-
ferenciando esta ltima expresin;

donde despejando dv tendremos:

(3.35)

Substituyendo esta ltima expresin y la ecuacin(3.33)


en la ecuacin (3.31):
(3.36)

por tanto el valor de la capacitancia viene dada por:'

(3.37)

donde el asterisco implica valores de v, P y V en el punto -


de operacin.
Para el caso de una expansin otitmica, la temperatura
se mantiene constante y el coeficiente n toma el valor de 1
y la ecuacin (3.37) se convierte a:

C3.38)

Si el fuelle es usado en un dispositivo de balance de -


fuerzas, el segundo trmino de las ecuaciones (3.37) y (3.38)
desaparece, pues no hay cambio de volumen y estas ecuaciones
se reducen a: ', ,:. ,.,-' , />..
(3.3?)
74

Analoga zlctilca.

Supngase que se tiene un fuelle que es alimentado a -


travs de una restriccin tal como se muestra en la figura
3.15(a). Es evidente que estos dos elementos estn conecta-
dos en un arreglo serie, cuyo circuito elctrico correspon--
diente es ilustrado en la figura 3.15 (b).

Figura 3.15(a) Circuito RC, neumtico, y (b) su analo- -


ga elctrica.

De acuerdo con la red elctrica el valor de P. viene da


D
do por el divisor de voltajes elemental que forman R y C, --
por lo tanto: _

lo cual nos representa una funcin de transferencia de primer


orden con una constante de tiempo igual al producto P.C y con
una ganancia unitaria.

Substituyendo la ecuacin (3.32.b) en esta ltima expre-


sin, obtendremos la relacin del desplazamiento de la "cara"
del fuelle, x, y la presin de entrada Pa, es decir:" despe-
jando P. de la ecuacin (3.32.b) y substituyendo en el nume-
rador de la ecuacin (3.40) tendremos que:

De acuerdo con esta ecuacin podemos decir que el des-


plazamiento X es una funcin de la Telacin A/K, por lo cual-
75
se debe tener en cuenta esta relacin en la seleccin de un
fuelle.

3.5.- PROCESOS TRMICOS.

Como su nombre lo indica este tipo de procesos est ba-


sado fundamentalmente en el principio de transferencia de ca_
lor.
Existen tres mecanismos bsicos de transferencia de ca T
lor, los cuales son:
1) .- Conduccin.

Cuando el calor se transmite a travs de un cuerpo por


la transferencia de la cantidad de movimiento de sus molcu-
las o tomos sin que exista mezcla, se dice que se transmite
por conduccin.

La ley bsica de transmisin de calor por conduccin es


la siguiente:

donde la fuerza de impulsin es la cada de temperatura a --


travs del slido y la velocidad de transmisin es la canti-
dad de calor que pasa a travs del slido debido a esta cal-
da.
De acuerdo a la ley de Fourier de transferencia de ca-
lor por conduccin, podemos expresar matemticamente aue:

(3.42)
Donde:
q = cantidad de calor que pasa a travs de una ca-
pa infinitesimal del slido.

dT = diferencia de temperatura entre las caras de


una capa infinitesimal.
dx = espesor de la capa infinitesimal
A = rea efectiva normal al flujo.
K = coeficiente de conduccin trmica.
76

El signo menos nos indica que la temperatura decrece -


en la direccin del flujo de calor. ..
De acuerdo a la ley bsica de transmisin podemos defi-
nir la resistencia trmica por conduccin como:

(3.43)
Para una pared plana de rea A y espesor L, la expresin
que relaciona la cantidad de calor que est fluyendo a travs
de sta y la diferencia de temperatura entre sus caras se ob-

Es evidente que la resistencia trmica en este caso viene dada


ror:
(3.451
El efecto resistivo trmico lo podemos definir como la rela-
cin existente entre la cantidad de calor que fluye a travs :
del slido y la diferencia de temperatura que la produjo, por-lo
cual podemos establecer ia analoga elctrica de este efecto
como: voltaje^temperatura, y corriente-'flujo de calor,
2)-- Comveccin.
Este tipo de transferencia ocurre entre un fluido y una j
pared slida. El fluido cede o recibe calor desde el slido a
travs de una pelcula que se forma rodeando al slido.
La cantidad de calor transferida por un fluido a una pared
slida viene dada por:
(3.46)
donde:

cantidad de calor transferida en la unidad de


t i e m po .
coeficiente de pelcula.
rea efectiva de transferencia.
temperatura del fluido.
temperatura de la superficie slida.

De acuerdo con el principio bsico de transferencia de -


calor, el inverso del trmino hA representa la resistencia --
por conveccin, por lo cual:

Existen dos formas de transferencia de calor por conv c-


citn, las cuales son:
i).- Natural.- Tal como ocurre en una habitacin. -;

ii).- Forzada.- Como sucede, por ejemplo, en los -


interiores de hornos, tuberas, etc.

Es evidente que la analoga elctrica de este tipo de -


transferencia de calor es la misma que la utilizada en el in-'
ciso anterior.
3).- Radiacin. .

Este tipo de transferencia de energa calorfica se efec_


ta por medio de ondas electromagnticas. Si la radiacin
atraviesa un espacio vaco, no se transforma en calor y no es
desviada de su trayectoria. Cuando encuentra materia en su--
camino esta radiacin ser transmitida, reflejada o absorbida
y nicamente esta ltima ser la que aparezca en forma de ca
lor. La transferencia de la radiacin absorbida en calor de
pende fundamentalmente de las propiedades del material expues_
to a la radiacin.
Efecto Capacitivo.

Existen solamente dos efectos pasivos en la transferen-


cia de calor: resistivo y capacitivo. El primero ha sido --
71

discutido ya, por lo cual ahora definiremos el segundo.


La capacitancia trmica se define como la razn de cam
bio de la energa trmica almacenada, con respecto de la tem
peratura que produce dicho cambio; es decir: .. .

(3.48)

capacitancia ener-
ga almacenada
temperatura.
Recordando que la capacitancia elctrica se define como
la razn de cambio de la carga elctrica almacenada con res-
pecto del voltaje que produjo este cambio, es evidente que
la analoga de tal tipo de efecto trmico debe ser:

Considerando condiciones de estado permanente, la capaci_


tancia trmica de un sistema generalmente est dada por el --
producto de la masa del medio que condnta la energa trmica
por su calor especfico, es decir:

(3.49)

Ejemplo 3.4.
Se tiene el sistema mostrado en la figura 3.16, el cual
est formado por un tanque calentado por medio de gas calien-
te, y un termmetro que mide la temperatura del lquido conte_
nido en dicho tanque.
Se desea obtener:
T,(s)
a).- La funcin de transferencia del sistema, ----
Tc(s)
b).- La analoga elctrica del sistema.

Figura 3.16 Proceso trmico (Balance de energa)

Solucin:

a).- Es evidente que la cantidad de calor transferida -


al termmetro es despreciable en comparacin con la cantidad
de calor total transferida al sistema: por lo cual podemos -
considerar que los sistemas tanque y termmetro no estn in-
teractuando entre si.

Si la capacidad trmica del tanque es despreciable y la


temperatura alrededor de la superficie de ste es uniforme,
mantenindose la temperatura del fluido constante, la ecua-
cin que describe el comportamiento del tanque es la siguien
te:

donde:
cantidad de calor proporcionada por el flujo
de entrada.

cantidad de calor del flujo de salida.

cantidad de calor proporcionada al tanque -- ^


por la fuente calorfica.
80

cantidad de calor debida a las variaciones --


con respecto del tiempo de la energa almace
nada por el lquido. , . ,. .

Puesto que la capacidad del tanque es despreciable, la


cantidad de calor proporcionada por la fuente calorfica es-
t dada por:
(3.51)

h = coeficiente de pelcula entre el tanque y el -


lquido.
Consideremos que el flujo de salida es igual al flujo-
de entrada; es decir:

(3.52)

De donde la masa del lquido en el tanque, M., permanece


constante.
La masa que entra por unidad de tiempo est dada por:

(3.52.a)

(3.53)

la cantidad de calor debida a las variaciones con respec-


to del tiempo de la energa almacenada por el lquido, ser:

(3.54)

Substituyendo las ecuaciones (3.51), (3.53)y(3.54) en la


(3,50) tendremos que:
81

Agrupando trminos, esta ecuacin la podemos reprentar


como:

Ya que el flujo F es constante, esta ecuacin representa


una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes
cuya solucin en el campo de Laplace es:

Ahora 'sien, si la capacidad calorfica del vidrio del --


termmetro es despreciable y el mercurio tiene una temperatu-
ra uniforme T-, la ecuacin que nos describe el comportamien-
to trmico del sistema lquido-termmetro es:

donde
cantidad de calor debida a las variaciones
con respecto del tiempo de la energa alma
cenada por el termmetro.
cantidad de calor transferida por el lqui^
do al termmetro.
82

donde:
masa de mercurio

calor especfico del mercurio.

La cantidad de calor transferida por el lfauido al termo


metro es:

Substituyendo las ecu


ecuacin (3.58), se obtien

por lo cual el diagrama a cuadros representativo del sistema -


ser el mostrado en la figura 3.16.(b).

v Figura 3.16(b) Representacin a cuadros del proceso


Trmico.

La funcin de transferencia del sistema considerando va-


riaciones en la temperatura del gas, T , y si permanece cons-
Si el valor de T permanece constante y las variaciones
de T, son debidas a las variaciones de T. , la funcin de --
transferencia se convierte en:

b).--La analoga elctrica del sistema la podemos obtener a


partir de las ecuaciones (3.57) y (3.60), considerando
la analoga voltaje-temperatura y corriente-cantidad de
calor, de tal manera que:

Cada una de estas ecuaciones representa elctricamente


un simple divisor de voltajes, por lo cual su diagrama elc-
trico correspondiente es el mostrado en la figura 3.17. '.';;

Fi gu ra 3. 1 7 . R ep r e se n ta c i n el c tr ica d e la s e c u ac ion e s
(3.64) y (3.65)

La analoga elctrica total del sistema se obtiene aco-


plando los circuitos de la figura 3.17, en tal forma que la
corriente q (s) sea despreciable evitando as "cargar1' al ci
cuito formado por R y C . Por lo cual consideraremos como
elemento acoplador un amplificador de voltaje ideal el cual -
presenta impedancia de entrada infinita, lo que, como es bien
sabido, evita el efecto de carga del circuito conectado a su
entrada.
De acuerdo con lo dicho en el prrafo anterior, la analo-
ga total del sistema ser la mostrada en la figura 3.18.

Figura 3.18. Analoga elctrica del proceso de la ** .


figura 3.16. Interaccin nula.

3.6 PROCESOS CON EFECTOS DISTRIBUIDOS.

En los puntos anteriores se analizaron procesos que pr


sentan efectos resistivo y capacitivo separados en el espacio;
tales procesos como de parmetros concentrados. Cuando un --
proceso presenta efectos resistivo, capacitivo e inductivo
juntos en el espacio, se dice que dicho proceso tiene efectos
distribuidos.

La funcin de transferencia de un proceso distribuido es


normalmente demasiado complicada, pues conduce a expresiones
muy complejas tanto en funcin de tiempo como en funcin de -
la frecuencia, por lo que usualmente se procede a representar
el proceso distribuido de manera concentrada; es decir, repre_
sentarlo como un proceso de parmetros concentrados.

A fin de conocer el tipo de funciones de transferencia -


que aparecen cuando hay efectos distribuidos, estudiaremos --
dos procesos tpicos que presentan regulamente tales efectos.
PROCESO TRMICO.
Considrese una placa de material uniforme en la que el -
calor fluye una sola direccin, en este caso la horitontal, --
tal como lo ilustra la figura 3.19.
85

Figura 3.19. Flujo de calor en una direccin en una


placa. Proceso con efectos distribui-
dos . * . ^ - ' c

Si se efecta un balance de energa en una placa de es-


pesor Ax, tendremos:
Calor que entra-calor que sale" calor que se acumula.

Podemos expresar los valores de resistencia y capacitan-


cia definidos en las ecuaciones (3.45)y (3.49) por unidad de
longitud; esto es:

Con lo que la ecuacin (3.67) adopta la forma:

En los textos especializados en el tema, la anterior --


ecuacin aparece comunmente en la siguiente forma:

difusividad trmica del material de


placa.
86
La ecuacin (3.70) puede transformarse, obtenindose:

donde:
Transformada de Laplace de T(x,t)

Distribucin inicial de temperatura.

Si consideramos que la distribucin inicial es uniforme


y convenimos que las temperaturas que aparecen en la (3.71) -
son desviaciones medidas a partir de la temperatura inicial,

La anterior ecuacin diferencial es lineal, apareciendo


1;
como parmetro y tiene la siguiente solucin general. -

en la frontera en este caso las temperaturas en cada uno d-


los extremos de la placa.
Veamos tres casos.
a) Placa semi-infinita

Considere que la placa de la figura se extiende desde x


= 0 hacia la derecha hasta infinito. Una condicin de fron

La otra condicin es la desviacin de temperatura en x =


0, T(0,t), cuya transformada es T (0,s). Con esta condicin
la ecuacin (3.73) queda como:

De donde los cambios de temperatura a una distancia x del


extremo izquierdo estn relacionados con los cambios de tempe-
ratura aplicados en x = 0, por medio de la siguiente funcin
de transferencia.
87

b) Placa finita aislada en el extremo derecho.


Supngase que se tiene una placa aislada en el extremo -
derecho, tal como se muestra en la figura 3.20.

Figura 3.20. Flaca finita aislada.

La condicin en x = 0 es la misma del caso anterior.

La condicin en x - L es que el flujo a travs de la cara


cero matemticamente:

transformando:

Si hacemos x igual a L y recordando que cosh(0)=1, obte-


nemos la funcin de transferencia para los cambios de tempera-
tura en el extremo derecho:
88
Placa finita con el extremo final mantenido a la temperatura
inicial.
Este caso es ilustrado en la figura (3.21),

Las condiciones de frontera en este caso son:

Transformando las ecuaciones dadas por las condiciones -


y sustituyendo en la ecuacin (3.73) se encuentran los valo--

Sustituyendo estos valores en la ecuacin (3.74) y sim--


plificando se obtienen:

Como puede apreciarse en los tres casos anteriores la --


funcin de transferencia de procesos distribuidos presenta -
difcil de obtener:
Ejemplo 3.5
Se desea obtener la respuesta a un cambio en escaln de
magnitud To en la temperatura del extremo izquierdo de la --
placa finita aislada, usando: a) el modelo exacto, b) el mo
dlo dado por una aproximacin de primer orden y c) por un
modelo de segundo orden.

tomando en cuenta que la resistencia y capacitancia total -

Transformando inversamente la ecuacin anterior:

Casos b) y c). - La analoga elctrica se obtiene concentrando


la mitad de la resistencia total al inicio y la capacitancia
total al final. 0 bien concentrando la mitad de la resisten
cia al inicio seguido por la mitad de la capacitancia y otra
porcin igual. Vase la figura 3.22.

Figura 3.22(a) Representacin de una placa finita aisla


da mediante una aproximacin de primer
orden, y (b) mediante uno de segundo or-
90

Las funciones resultantes son:


Para el inciso (b) :

Para el inciso (c):

Cuyas respuestas en el tiempo son:

respectivamente.
PROCESOS NEUMTICOS.
Cuando se envan seales de presin a travs de ductos
se presentan los efectos de resistencia, capacitancia e inej_
tancia en forma distribuida.
Este fenmeno ser studiado en el Captulo 7.
PROBLEMAS.
1 . - La vlvula del siguiente sistema cuando abre completa--
mente, deja pasar 600 litros por minuto de una solucin que
es prcticamente agua.
La caracterstica de la vlvula es lineal. El agua es absor_
bida por un tambor a una rapidez que depende de la velocidad
del mismo, de tal manera que el flujo de salida est dado --
por: F 100 v litros/min. ; v = vueltas/minuto.
Si el rea de la seccin transversal del tanque es cons-
tante e igual a 6 metros cuadrados:
a).-Qu sucede si la presin P se mantiene constante e --
igual a 9 PSI, cuando:
i) v - 2.5 R.P.M.
ii) v - 4 R.P.M.

b).-Obtenga las funciones de transferencia N(s)/P (s),N(s) -


/V(s) y el diagrama a cuadros del proceso.

2.- Obtngase la funcin de transferencia y la analoga


elctrica de los siguientes sistemas, considerando como va--
riable de salida:
3.- El proceso mostrado en la figura 2,2 es controlado pro*
porcionalmente con una banda proporcional del 50$, el trans
misor est calibrado de 0 a 8 metros y el flujo de salida e

b).- Obtenga el diagrama a cuadros del sistema.

4.- Demuestre que la funcin de transferencia de los siguien


tes sistemas neumticos es:

A = rea del fuelle; K constante de rigidez.


93

5.- Un termmetro tiene una constante de tiempo de 0.1 minu.


tos y se encuentra a una temperatura constante de 90C. Pa --
ra t = 0 el termmetro es colocado en un bao mantenido a --
una temperatura constante de 100C.

a) Determine el tiempo necesario para el cual el termmetro


medir 98C.
b) Determine la funcin de transferencia del proceso que re_
laciona la temperatura del mercurio con la temperatura -
del medio donde se encuentra.

6.- Una esquina de una habitacin tiene dos paredes expuestas


al exterior, tal como se muestra en la figura siguiente:

Las paredes tienen 2.5m. de altura.


Las paredes internas estn perfectamente aisladas, as
como el piso y el techo, por lo cual se considera desprecia-
ble la transferencia de calor a travs de stas. El sistema
calefactor est formado por un serpentn n el cual circula-
agua caliente, cuya temperatura normal es de 82C.

El rea efectiva de transferencia de calor es de 2.32m


y su coeficiente de transferencia del interior de la habita-
Calcule la constante de tiempo del proceso.

7.- Calcule la Funcin de Transferencia del proceso de la f


gura 3.1S, si se tienen los siguientes datos:

b) Encuentre las mismas Funciones de Transferencia si el


termmetro se instala a 1.5 metros de la salida sobre
una tubera aislada de ,333 decmetros cuadrados de -

c) Determine las mismas funciones si el termmetro est


. ."_ en un segundo tanque, tal como en la figura. ,
8.- Considere la placa finita aislada. Suponga transferen-
cia por conveccin en el extremo izquierdo. Encuentre

lor cedido por el medio a la placa. Use la ecuacin -


(3.77) y las dos siguientes:
B I B L I O G R A F A .-
97
C A P I T U L O 4

RESPUESTA TRANSITORIA DE PROCESOS REGULADOS POR CONTROLADORES.

4.1.- PROCESOS DE PRIMER ORDEN.


4.2.- PROCESOS DE SEGUNDO ORDEN.
1).- Perturbacin antes del primer subproceso.
2).- Perturbacin despus del primer subproceso.
MTODO DE LA CURVA DE REACCIN. [Ziegler-Nichols).
98
El anlisis de la respuesta transitoria consiste en encon
trar la respuesta en el tiempo de un sistema de control para -
diferentes tipos de controlador y diferentes valores de parme_
tros del mismo, con el fin de ver si dicha respuesta es satis
factoria respecto de las especificaciones dadas. Usualmente -
el anlisis se efecta tomando en cuenta entradas en escaln,-
bien sean stas por cambios del valor deseado o bien cambios -
en las variables de suministro del proceso.

Por lo general todo sistema de control es concebido para


responder satisfactoriamente a un solo tipo de entrada. Por -
ejemplo, un servomecanismo sufrir frecuentes cambios en su se_
nal de valor deseado, en tanto que sus variables de suministro
tendrn pocas variaciones; en este caso el sistema de control-
se disear para que la variable de salida siga los cambios --
del valor deseado, principalmente. La situacin contraria se
produce en los procesos qumicos, donde los cambios del valor-
deseado son raros, y en cambio, las variables de suministro --
(perturbaciones) sufren alteraciones notables; en este caso el
sistema de control es diseado para que la variable de salida-
sufra pocos cambios. Aunque la naturaleza de los cambios de -
las variables de perturbacin es difcil de prever, si se lo-
gra que la respuesta al escaln sea satisfactoria, tambin lo-
ser para cambios ms suaves que el escaln. Si los cambios -
de la perturbacin son frecuentes, el sistema puede disearse-
mediante tcnicas de respuesta a la frecuencia (Captulo V).E1
presente captulo est orientado a estudiar el segundo caso --
(problema del regulador).

4.1. PROCESOS DE PRIMER ORDEN.

La forma cannica de un sistema de primer orden se ilus-


tra en la figura 4.1. Se ha eliminado el valor de ganancia --
del transmisor en la lnea de retroalimentacin con el fin de-
tener retroalimentacin unitaria; de tal modo, dicho valor mu
tiplica al valor de ganancia del controlador, en la rama hacia
adelante.
Fieura 4.1- Forma cannica de un sistema de con-
trol de un proceso de primer orden.

En la figura anterior T es la constante de tiempo del pro

La constante K, es la ganancia esttica de la perturba


cin, en malla abierta. La ganancia esttica del proceso K ,-
relaciona los cambios de la variable de salida con los cambios
de la salida del controlador, en forma permanente, cuando la -
lnea de retroalimentacin est abierta.
La funcin de transferencia para la perturbacin es:

Donde:
ganancia del controlador multiplicada por la ganan-
cia del transmisor.
Si se usa control proporcional:

Y definiendo:

La ecuacin (4.1) se convierte en:


100
Si L(s) es la transformada de Laplace de una funcin esca-
ln unitario y T" es la constante de tiempo en bucle cerrado, -

Transformando inversamente esta ecuacin; la respuesta en-


el tiempo, a la perturbacin, ser:

Si se abre la lnea de retroalimentacin la funcin de


transferencia de la perturbacin es:

y la respuesta al escaln unitario ser:

Comparando las ecuaciones 4.4 y 4.6 se observa que la re--


troalimentacin produce un error esttico final y una constante
de tiempo 1 + K veces menor que los que presenta el proceso sin

Ejemplo 4.1

Encontrar la respuesta a un aumento de 3 litros/seg. del -


flujo de entrada para el sistema mostrado en la figura 3.H.b y
compararla con su respuesta en malla abierta.

Solucin:
101

Puesto que L(s) 3/s, substituyendo en la ecuacin 4.4 ol


tendremos la respuesta en malla cerrada, es decir:

de donde

Para malla abierta, substituyendo en la ecuacin 4.6 tendre_

Figura 4.2.- Variacin de nivel debido a un cambio per-


turbativo del flujo de entrada.

Como el propsito es lograr que la variable de salida (ni-


vel) no se altere con los cambios de la variable de perturba
cin (flujo de entrada), la respuesta con control es mucho me-
jor en comparacin con la producida si ste no existe. Puede -
concluirse que para controlar un proceso de primer orden basta-
usar control proporcional segn sugiere la figura 4.2. De
acuerdo con la ecuacin 4.4 el error esttico final depende in-
versamente del valor de K , lo cual implica que debe usarse el-
102
mximo valor posible de Kc para minimizar dicho error. En la -
prctica no se puede aumentar el valor de K indefinidamente, -
pues otros pequeos retardos empezaran a entrar en juego, con-
virtiendo al sistema en inestable.

En la tabla 4.A se indican las funciones de transferencia-


y respuesta transitoria de un sistema de primer orden para dif
rentes tipos de controlador. Ntese que la funcin de transfe-
rencia se convierte en una de segundo orden cuando se usa la --

El denominador de dicha F de T puede ser de tres tipos, s

Aplicando el teorema del Valor Final se encuentra el error


esttico final producido en el sistema para cada uno de los con
troladores, debido a un cambio permanente de L.

aplicando el teorema del valor final:

Lo que indica que la adicin de accin integral lleva a un


error final nulo, siempre que dicha accin no cauce inestabili-
dad; aunque el valor de la constante de tiempo de accin inte--
104

En ambos casos Cul ser la forma de la respuesta a -


un cambio de 3 litros/seg. en el flujo de entrada?.

Solucin:
De acuerdo con la tabla 4.1,:

por tanto la respuesta al escaln unitario ser:


Substituyendo estos valores en la ecuacin correspondiente se--

4.2 PROCESOS DE SEGUNDO ORDEN.

La forma general de un sistema de control de un proceso de


segundo orden se da en la figura 4.4. En este caso la perturba
cin puede entrar al circuito de control antes del primer ele-
mento o entre el primero y el segundo. La tabla 4.2 contiene -
las funciones de transferencia para los dos tipos de perturba-
cin y los diferentes controladores.

Figura i.".- Forma cannica de un sistema de control


de un proceso de segundo orden.
106
Observando la tabla 4.B se aprecia que el control propor-
cional y el proporcional ms derivativo producen una funcin
de transferencia de segundo orden y no aparece s en el numera-
dor. Cuando se aade la accin integral el denominador se con
vierte en uno de tercer orden y aparece una s en el numera--
dor. En lo que a estabilidad se refiere, los dos primeros ti-
pos de control son estables para todos los valores positivos -
de K y de T. Aplicando el mtodo de Routh a los ltimos tres
casos se obtienen las condiciones de estabilidad; por ejemplo:
Para el controlador PI el denominador de la F de T es

Condicin sta necesaria para que el sistema sea estable.

La ecuacin (4.7) muestra que el valor lmite de T. depende de


la relacin que guardan entre s las dos constantes de tiempo y
de sus magnitudes. Aplicando el Teorema del Valor Final se ob-
tienen los errores estticos dados en la tabla 4.B, a una entra_
107
1 O 8 .
da en escaln unitario; para los controladores con accin I di^
cho error ser cero siempre que se satisfaga la condicin de

metros del controlador. Como se apreciara en los ejemplos, la

grande, lo cual se logra con un valor grande de K(vase la ta-


bla). Por otro lado, el carcter oscilatorio de la respuesta
depende de 5; la respuesta, ser ms oscilatoria para valores -
pequeos de 5; pero, como ? disminuye para valores grandes de
K, se produce una situacin de compromiso: Si se usa un valor
muy grande de K, el sistema responder rpidamente, pero produ
eir muchas oscilaciones; en cambio, con un valor pequeo de
K, las oscilaciones sern pocas o nulas, pero la respuesta se-

Las ventajas de la adicin de accin derivativa se apre--

el que brinda el control proporcional solo, produciendo, por lo


tanto, menor oscilacin en la respuesta. Por otro lado, para -
una c deseada, la adicin de accin D permite un valor de K an
mayor, produciendo una mayor velocidad de respuesta y dejando -
un error final mucho menor.

Expresiones en el tiempo.

La respuesta transitoria para controlP y PD puede encontrar^

1).- Perturbacin antes del primer subproceso.


De acuerdo con el valor de las races del denominador
pueden ser:

La respuesta al escaln unitario es:

Transformando inversamente:

Diferenciando (4.10) e igualando a cero se obtiene el


tiempo en que ocurre el pico mximo:

Bl error final se obtiene de la ecuacin (4.10)

Es til definir el trmino "razn de decaimiento".


110
sobre paso del primer pico

. El segundo pico positivo ocurre para un tiempo:

Sustituyendo la ecuacin (4.13) en la (4.10):

de donde:

Casi todos los mtodos de sintonizacin de controladores--


se basan en el hecho de lograr un valor adecuado de R, aproxi-
madamente 0.25, pues asi se logra una buena curva de recupera--

Derivando la ecuacin (4.17) se deduce que la respuesta --


nunca exceder el valor final de la misma, de donde se infiere-
que no existe sobre paso. ..
donde:

Este caso es menos importante, pues raras veces un siste_


ma de control es sintonizado para responder de tal manera.

2) PERTURBACIN DESPUS DEL PRIMER SUBSISTEMA.

Para un cambio en L. se tiene para control P y PD.

De acuerdo con el valor de se tienen los mismos tres-


112
a) Raices complejas,

donde:

Derivando e igualando a cero la ecuacin (4.21) se obtiene


el tiempo, al que ocurre el pico mximo:

donde los ngulos deben estar expresados en radianes.

Sustituyendo la ecuacin (4.23) en la (4.21) se obtiene


pico mximo de la respuesta:

La razn de decaimiento,

El tiempo entre picos sucesivos (mximo a mnimo) es:

Para este caso la funcin de transferencia es:


Derivando e igualando a cero esta ecuacin se encuentra el
tiempo en que ocurre el pico mximo:

Sustituyendo la ecuacin (4.28) en la (4.27) se encuentra el-


pico mximo y nico:

c) Races desiguales y reales,

En este caso:

Derivando las ecuaciones (4.21),(4.27) y (4.30) y evaluando -


para t - 0, se encuentra que la pendiente de la respuesta es dife-
rente de cero; esto es:

Como puede apreciarse, en los primeros instantes la respuesta


no depende del sistema de control y si en cambio de los parmetros
del proceso 2. lo cual es lgico, pues el controlador "no se ha da
114

te cero en el instante inicial, ya que la perturbacin encuen-


tra entre ella y la salida un sistema de segundo orden cuya res_
puesta es aplanada al inicio. Matemticamente puede comprobarse
esto derivando las ecuaciones (4.10), (4.17) y (4.18) y eva-
luando para t igual a cero.

Ejemplo 4.3

Considrese que el proceso del ejemplo 4.1 tiene un retar-


do, en la vlvula, de 12.75 segundos. Cmo ser la respuesta
a un cambio repentino de 3 litros/seg. en el flujo de entrada?.

El diagrama a cuadros se da en la figura 4.5.

Figura 4.5.- Sistema de control de nivel. La vlvula se


comporta como un elemento de primer orden.

Solucin:

Substituyendo en la ecuacin (4.21), la respuesta ser:


Por medio de las ecuaciones (4.23) y (4.24) se encuentran el
tiempo de pico mximo y su magnitud, en tal forma que:

El valor del tiempo entre pico y valle, as como la razn


de decaimiento, los podemos obtener a partir de las ecuaciones
C4.25) y (4.25.a):

La magnitud del error final es:

Si se aade accin derivativa, de tal manera que

Substituyendo en la ecuacin (4.27) la respuesta ser:

Con la ecuacin (4.28) se calcula el tiempo de pico y con


la (4.29) el pico:
116

En la figura 4.6 se aprecian los dos tipos de respuesta.

Fig.lt.6 Respuesta a la perturbacin de un proceso de


2do orden. Ntese que la accin D reduce el-
sobrepaso pero no reduce el error permanente.

La funcin de transferencia para control I, PI o PID es


de tercer orden, lo cual hace ms difcil encontrar la solucin
transitoria, pues es necesario factorizar una ecuacin cbica.
En este caso se acostumbra factorizar el denominador de la si
guente manera:

Se sintoniza el controlador de tal modo que se consiga un

cuperacin bajo amortiguada.


117
Para la funcin de transferencia es, para el controlador
PI o PID:

es menor que la unidad, la respuesta al escaln unita-

Cuando el tiempovaMnfinito el miembro de la derecha de la-


ecuacin (4.33) tiende a cero, lo que demuestra la exactitud que
proporciona la accin integral.

A medida que el orden del polinomio del denominador de la -


funcin de transferencia se hace ms grande, se vuelve ms dif-
cil encontrar la solucin analticamente, recurrindose entonces
al uso de simulacin analgica o digital del sistema. El no po-
der resolver sistemas de alto orden es la mayor desventaja del -
anlisis en tiempo en comparacin con el anlisis en frecuencia.
118
3.- MTODO DE LA CURVA DE REACCIN.
(Ziegler-Nichols) .

Cuando se desconoce la funcin de transferencia de un de-


terminado proceso, por medio de este mtodo es posible determi-
nar en forma emprica los parmetros ptimos del controlador a

El mtodo se basa escencialmente en el anlisis del proce


so en lazo abierto, el cual describe las propiedades dinmicas
de este proceso a partir de las cuales se puede determinar el
valor de los parmetros del controlador.

La curva de reaccin se obtiene graficando la respuesta -


del sistema a una funcin escaln, tal como se muestra en la -

Fig. U.7.- Esquema del sistema listo para -


efectuar el cambio en escalen --
para obtener la curva de reaccin.

Como se puede observar, esta funcin escaln puede ser --


aplicada externamente desconectando el controlador de la lnea
o bien por medio de la operacin manual del controlador. Nor-
malmente, en un proceso manipulado por una vlvula, el escaln
consiste en un incremento en la presin aplicada al actuador -

Casi todos los procesos presentan una curva de reaccin -


119
de caracterstica sobreamortiguada, tal como se ilustra en la fi

Figura 4.8.-Curva de reaccin de un proceso.

Como podemos observar en esta figura, la curva de reaccin


resulta de graficar la respuesta fraccional (RF) contra el tiero
po, donde la respuesta fraccional se define como la fraccin
del valor del rango del transmisor que ha alcanzado la variable
de medicin.
Esta curva puede aproximarse a la respuesta al escaln de
un proceso que consiste en un retardo de primer orden y, adems
un tiempo muerto, con el fin de representarla por medio de los
parmetros L y S. El parmetro S representa la mxima pendien
te de la curva de reaccin y se obtiene trazando una recta tan
gente al punto de inflexin P.

El parmetro L es el tiempo transcurrido desde la aplica-


cin del escaln hasta el punto en el que la tangeiite intersec-
ta al eje del tiempo. Obsrvese que este tiempo muerto es ma-
yor que el tiempo muerto real del proceso, t .

Ziegler y Nichols determinaron empricamente que los valo-


res recomendables de los parmetros del controlador son:
120
a) Para control P:

b) Para control PI:

c) Para control PID.

Comparando estas tres series de valores recomendados por


Ziegler-Nichols, vemos que son consistentes con la idea de que
la accin integral tiende a hacer el sistema ms inestable, ya

901 del recomendado para la accin P. Por otro lado, si se --


aade accin derivativa se comprueba el efecto estabilizador de
sta, ya que permite aumentar el valor de la ganancia proporcio
nal en un 33% y disminuir el valor del tiempo integral en un --
661, en relacin con los valores recomendados para la accin PI

Ejemplo 4.4

Un proceso presenta la curva de reaccin dada en la figura


4.8, cuando se aplica un incremento de presin de 2 psi en el -
actuador.

Encontrar los valores recomendados por Ziegle'r-Nichols pa-

a) un controlador PI y b) un PID.
121
Solucin:

a) De acuerdo con la grfica, el valor de L es de un minu


to, mientras que S est dada por:

Substituyendo en las ecuaciones (4.35) y (4.36):

y el controlador presentar una banda proporcional de:

b) Substituyendo el valor de L y S en las ecuaciones


(4.37), (4.38) y (4.39), los valores efectivos resultan
tes sern los recomendados:

La banda proporcional de este controlador es del 1001.

PROBLEMAS:

Si el proceso del ejemplo 4.1 se coloca bajo control inte-

Cul es la respuesta a un cambio en escaln, de magnitud


3. en la perturbacin? Graficar.
122
2.- Resolver el ejemplo 4.2 con

3.- Si el proceso del ejemplo 4.3 se controla proporcionalmen-

a). Calcular el valor necesario de para obtener una ra-


zn de decaimiento de 0.25.

b). Si ahora se aade accin derivativa, calcular el valor

c). Encontrar la respuesta en el tiempo para un cambio en


escaln del flujo de entrada de 3 litros/segundo: i)
para el caso a) y i i) para el caso b). Grafique los
dos tipos de respuesta.

4.- Un proceso de tercer orden, con constantes de tiempo

estabilidad que se satisfagan las siguientes desigualdades:

a). Para control P:

donde:

b). Para control PI:

i) Que se cumpla la expresin del inciso (a)


123

con:

Demuestre, por medio del criterio de Routh, estas condicio


nes:
5.- La funcin de transferencia para dos elementos de primer
orden, en serie, est dada por: " r

Y su respuesta a un escaln unitario en X es:

La pendiente mxima est dada por:

donde y ocurre para un tiempo, dado por la


siguiente ecuacin:

El valor correspondiente de Y para este tiempo es:

El tiempo de retardo efectivo est dado por la siguiente


expresin:

minutos, determine el valor recomer


dado de la ganancia proporcional para este sistema.
Suponga que la funcin de transferencia es:
124
Determine el valor recomendado de la ganancia proporcional.

6.* La funcin de transferencia de un proceso es la siguie:

a). Grafique la curva de reaccin de este proceso*

b). Determine el valor recomendado de ganancia proporcio-


nal de acuerdo con el mtodo de Ziegler-Nichols.

Para determinar la pendiente mxima, puede considerar


se el hecha de que la transformada de Laplace de la --
pendiente es simplemente la transformada de la curva -
de reaccin multiplicada por s.
125
B I B L I O G R A F A .

1.- HARRIOT P. Pioc&ii ConttLot. Me Graw Hill, 1964; captulos


3 y 4.

2.- WEBER T.W. An Intioduction To PKOCI& Vynamia And Contiol.


Wiley interscience, 1973; captulos 5 y 13.

3.- CLARK R.N. IntKodadlon To Automatic Control Syitimi. Wi-


ley interscience, 1962; captulo 4.

4.- COUGHANOWR KOPPEL. Pioctii Sy&timi Anatytii And Contuol.


Me Graw Hill, 1965; captulos 9, 10, 12, 13, y 14.

5.- RAVEN H.F. Automatic Contxol EngimzKing. Me Graw Hill, -


1968; captulo 6.

6.- JOHNSON F.E. Automatic Pn.oce. ContKot. Me Graw Hill,


1967; captulos 2 y 3.
127

CAPITULO 5

RESPUESTA EN FRECUENCIA DE LOS SISTEMAS REGULADOS


CON CONTROLADORES.

5.1.- RESPUESTA EN FRECUENCIA DE LOS CONTROLADORES.


5.1.1 Accin Proporcional P.
5.1.2 Accin PI.
5.1.3 Accin PD.
5.1.4 Accin PID.
5.2.- DISEO DE SISTEMAS MEDIANTE TCNICAS DE RESPUESTA A LA FRE-
CUENCIA.
5.2.1 Mrgenes de Fase y de Ganancia.
5.2.2 Mtodo Mp de Lazo Cerrado.
5.2.3 Mtodo de Zicgler y Nichols.
5.2.4 ndice de Controlabilidad de Harriott.
5.3.- EFECTO DE LAS PERTURBACIONES Y SU IMPORTANCIA EN EL DISEO
DE UN SISTEMA DE CONTROL.
5.4.- SITUACIONES ESPECIALES.
5.4.1 Procesos con Retardo en la Medicin.
5.4.2 Procesos Dominados por Tiempo Muerto.
5.4.3 Procesos Distribuidos.
PROBLEMAS.
BIBLIOGRAFA.
128
A diferencia del mtodo de la respuesta transitoria, el -
cual presenta limitaciones en cuanto a estabilidad del sistema
se refiere, as como a las dificultades prcticas de aplicacin
cuando el orden de dicho sistema es mayor que 2, el mtodo de -
respuesta en frecuencia permite analizar y, como consecuencia,
disear los sistemas de control ms fcilmente a partir de la -
respuesta en frecuencia de cada uno de los elementos que los --
componen (sin importar la cantidad de stos) ya que ello consti^
tuye una manera ms til de determinar la estabilidad de los --
sistemas retroalimentados que incluyen un cierto tipo de contro
iador.
Como es bien sabido, la respuesta en frecuencia de un sis
tema representa la respuesta de ste a una seal de entrada se-
noidal de la forma:

Por lo cual la tcnica de anlisis utilizada por este m-


todo consiste en aplicar esta seal senoidal, ya sea cambiando
el valor de la seal de referencia en forma senoidal alrededor
de su valor nominal, o bien "abriendo" el lazo del sistema (ge-
neralmente a la entrada del elemento de accin final) e intro-
ducindola externamente y midiendo la seal de salida cuando la
respuesta transitoria ha dejado de ser notada.
Si el sistema es lineal, es evidente que la seal de sali^
da ser senoidal y de la misma frecuencia que la seal de entra
da, tenindose que si G(s) es la funcin de transferencia del -
sistema, la seal de salida en estado permanente ser:

donde:

y
129
En la figura 5.1 se muestra la grfica para
con respecto del tiempo y, como podemos observar, estas dos sea_
les difieren solamente en magnitud y fase; stas como se advierte
en las ecuaciones anteriores, son funcin de la frecuencia de
la seal de entrada.

Fig. 5.1 Sistema lineal, a) Diagraa a cuadros y ~b) res.


puesta en estado permanente a una entrada se
noidal.
Ahora bien, puesto que siempre es deseable conocer la res-
puesta del sistema dentro de un amplio rango de frecuencias, se
realizan varias "corridas" en las cuales la amplitud de entrada
permanece constante, mientras que en cada una de ellas es usado
un nuevo valor de frecuencia. Cada corrida debe terminarse ano-
tando la amplitud y fase de la seal de salida en estado perma--
nente.
Los resultados de este anlisis se representan graficando
la ganancia en amplitud, generalmente en decibeles, versus la - -
frecuencia y la fase versus la frecuencia constituyendo as los
ya bien conocidos diagramas de Bode.
5.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE LOS CONTROLADORES.
En el anlisis de la respuesta en frecuencia de un sistema,
es muy importante tener siempre presente la respuesta caracters.
tica de cada controlador, con el fin de poder determinar el tipo
de accin que proporcione las caractersticas que cumplan con --
los requerimientos de dicho sistema: por lo cual en este punto -
representaremos la respuesta en frecuencia de cada tipo de con--
trolador por medio de sus diagramas de Bode, los cuales pueden -
ser obtenidos fcilmente a partir de la funcin de transferencia.
130
5.1.1 CONTROLADOR PROPORCIONAL P.
En general, si llamamos G (s) a la funcin de transferen-
cia de un controlador, la funcin de transferencia del controlado
r P, dada por la ecuacin (2.21), se convierte en:
(S.1)
cuyos diagramas de Bode son los mostrados en la figura 5.2.

Fig. 5.2 Representacin en diagramas de Bode de un con


trolador P ideal.
Se sabe que, la fase de una constante depende del signo de
tal manera que cuando es positivo, su fase es de 0o, mientras --
que si es negativo, su fase ser de -180, por lo cual podemos -
establecer que cuando el controlador P es de accin directa, su
seal de salida presenta un atraso de fase de 180 cori respecto
de la seal de error; mientras que con accin inversa, la seal
de salida esti en fase con la seal de error.

En realidad casi todos los controladores de accin P tie-


nen asociado un tiempo de retardo debido a su propio sistema de
retroalimentacin interno, de tal manera que la respuesta en fr
cuencia real de este controlador se puede representar por medio
de los diagramas de Bode dados en la figura 5.3.
Fig. 5.3 Representacin en diagramas de Bode de un
trolador P real. ,
Como se puede observar en la figura S.3 el controlador P -
real no presenta una ganancia constante para todos los valores -
de frecuencia, pero generalmente el ancho de banda de su respues_
ta es muchas veces mayor que el del proceso y que el de las en-
tradas normales a dicho controlador.

Para la mayora de los procesos que utilizan controladores


electrnicos o neumticos, el efecto del tiempo de retardo puede
despreciarse por la relativa mayor rapidez de respuesta de stos
sobTe el resto del sistema.

5.1.2 Accin PI.

De acuerdo con la ecuacin (2.23), la funcin de transfe-


rencia de este controlador es:

(S.2)

cuya respuesta en frecuencia la podemos obtener substituyendo la


variable s por el trmino ju, en tal forma que:

(S.3)

por lo cual su ganancia y fase sern:


132 (5.3.a)

(S.3.b)

A partir de estas dos ltimas ecuaciones podemos ver que -


a bajas frecuencias la ganancia se aproxima al valor
fase a -90; mientras que a altas frecuencias la ganancia se - -
aproxima a K y la fase a 0a. Los diagramas de Bode para este --
controlador son los mostrados en la figura 5.4, en la cual se ha

Oe acuerdo con esta representacin podemos concluir qut --


las caracterstica principales del controlador PI son tu contri
bucin de fase negativa (atraso de fase) y la adicin de ganan-
cia que tiende a infinito para valores de frecuencia tendientes
a cero.

Fig. $.1 Representacin en diagramas de Bode de un eo


trolador PI ideal.
133
Para un tiempo integral dado, la respuesta en frecuencia,
para cualquier valor de la frecuencia, puede ser obtenida muy f
cilmente a partir de la curva normalizada mostrada en la figura
5.4. Por ejemplo: supngase que se desean encontrar los valores
de tiempo integral y de ganancia para un controlador cuya fase -
es de -30, a una frecuencia de 0.5 rad/seg.
En la grfica de fase podemos ver que la fase es de -30 -
para un valor de radianes, por lo cual el valor de --

y puesto que la ganancia del controlador para es de


6 decibeles, es decir 1.99, substituyendo en la ecuacin (5.3a),
tendremos que la ganancia del controlador para

En realidad la funcin de transferencia del controlador PI


difiere de la dada por la ecuacin (5.2) debido a limitaciones -
impuestas por el sistema de retroalimentacin interno de cada --
controlador y est dada por:

(5.4)

lo cual representa una red activa de atraso de fase cuya respues_


ta en frecuencia es la mostrada en la figura 5.5.
Generalmente el valor tpico de A de un controlador de ca-
lidad aceptable es mayor de 20, por lo cual la aproximacin dada
por la ecuacin (5.2) es bastante buena.
En el diseo de servomecanismos es prctica comn evitar -
el uso de controladores de accin PI activos y caros, insertando
en vez de stos, redes elctricas pasivas de atraso de fase.
134

Fie. 5.5 Representacin en diagramas de Bode de un


controlador PI real.

5.1.3 Accin PD.

La funcin de transferencia de este controlador es la dada


por la ecuacin (2.24), por lo cual:

(5.S)

substituyendo s por su magnitud y fase sern:


13S
Analizando estas dos ltimas ecuaciones tenemos que: a ba-
jas frecuencias la ganancia se aproxima a K y la fase 0o, mien-
tras que a altas frecuencias la ganancia tiende a infinito y la
fase a 90.
Los diagramas de Bode para este tipo de controlador son
los mostrados en la figura S.6.

De acuerdo con el anlisis de estas dos ltimas ecuaciones


y de la representacin en la figura 5.6, podemos concluir que --
las caractersticas ms importantes inherentes a este controla--
dor son su adelanto de fase y su ganancia tendiente a infinito a
altas frecuencias.
De la misma manera que para el controlador PI, la respues-
ta en frecuencia de este controlador, para cualquier valor de --
puede ser obtenida fcilmente a partir de la curva
normalizada mostrada en la figura 5.6.
Por ejemplo:

[
136
Se desea saber el valor de ganancia y de tiempo derivativo
de un controlador PD para el cual la fase es de 30A, a una fre
cuencia de 0.6 rad/seg.
Localizando el punto en el cual la fase es de 30, se ob--

y para este valor de la ganancia es de 1.25 decibeles: es de_


cir 1.154. Por lo tanto el valor de la ganancia del controlador

De igual manera que el controlador PI, la funcin de trans_


ferencia dada por la ecuacin (5.5) difiere de la funcin de
transferencia real, la cual viene dada por la siguiente expre
sin:

donde es una constante cuyo valor es diverso para cada contro-


lador, siendo tpico un valor de comprendido entre 5 y 20.

Cuando se calculan los parmetros de este tipo de controla


dor requeridos en un sistema, el conocimiento del valor de a de-
be tenerse en consideracin.
Los diagramas de Bode representativos de este controlador
pueden ser obtenidos a partir de la ecuacin (5.8) y ello se de-
ja al lector como ejercicio.
137
substituyendo s por y rearreglando la ecuacin resultante te
nemos que:

cuya magnitud y fase son:

analizando estas dos ltimas ecuaciones podemos ver que a bajas

-90; a altas frecuencias la ganancia tiende a infinito y la fa

cia asume su valor mnimo igual a


La forma de la respuesta depende en gran parte de la rela-

curvas que ejemplifican las relaciones:

Si en la funcin de transferencia del controlador PID se -

ma de Bode de un controlador PI con valor de ganancia igual a -

trolador PD con ganancia igual a 1, para bajas frecuencias.


De acuerdo con las curvas para
observar que en estos casos la respuesta en frecuencia no puede
ser obtenida a partir de la suma de las respuestas PI y PO indi_
Fig. 5.7 Representacin en diagramas de Bode de.
un controlador PID ideal para: -

La funcin de transferencia real de este tipo de controla-


dor difiere de la dada por la ecuacin (5.9). En el captulo 6 -
se obtendr con detalle dicha funcin.

5.2 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL POR MEDIO DE MTODOS DE


PUESTA EN FRECUENCIA.

5.2.1 Mrgenes de Ganancia y de Pase.

Por medio de este mtodo es posible seleccionar los tipos


de accin del controlador, as como los valores de los parame- -
tros incluidos en ste, de tal manera que el sistema cumpla con
las especificaciones del margen de ganancia y del margen de fase,
medidos ambos sobre el diagrama de Bode del sistema en lazo - --
abierto.
139
Este mtodo consiste en trazar las curvas de Bode del pro-
ceso e ir aadiendo la contribucin de las acciones del controla
dor, hasta obtener los mrgenes de ganancia y de fase deseados.
Estos mrgenes suelen ser, para servomecanismos de 4 a 6 -
decibeles y de 45, mientras que para procesos, son de 2 decibe-
les y de 30 respectivamente.
Para ilustrar el procedimiento a seguir en la aplicacin -
de este mtodo, supngase que se tiene el sistema mostrado en la
figura 5.8 para el cual se desea seleccionar el tipo de accin,-
as como los parmetros del controlador, que proporcionen un ma
gen de fase de 30 y un margen de ganancia de 5 decibeles.

Fig. 5.8 Diagrama a cuadros del sistema utilizado


para ejemplificar el mtodo de M.G. y K.F.

El diagrama de Bode para este sistema en lazo abierto, si-


se considera al controlador como proporcional y con un valor de
K unitario, es el mostrado en la figura 5.9.

Uso de la accin. P.

Supongamos que la accin del controlador es de tipo propor


cional con ganancia K ; de acuerdo al criterio de estabilidad -
de Bode, cuando la ganancia del sistema en lazo abierto es de ce
ro decibeles para una fase de -180, se originar una oscilacin
continua y sostenida en el sistema en lazo cerrado.
Por tanto, para que el sistema sea estable en lazo cerrado
su ganancia en lazo abierto debe ser menor de 0 decibeles para -
una fase de -180. Al valor de frecuencia para el cual la fase -
es de -180 se le define como la i>izcae.ncla CKltica. del sistema
Fig. 5.9 Diagramas de Bode en lazo abierto del
sistema dado en la figura 5.8

valor de la ganancia total del sistema sea unitario, es decir 0


decibeles, se le define como ganancia Lmite., y a la banda pro-
porcional correspondiente a este valor, se le denomina banda pio_
porcional lmite.
Para este proceso la frecuencia crtica es de 0.449 rad/ -
seg. y la ganancia, a esta frecuencia, es de -8db, lo cual impl
ca que la ganancia lmite es 2.51 pues, si se usara dicho valor
de K , la curva de ganancia se elevara y cruzara el nivel de 0
db a la frecuencia crtica.
De acuerdo con la definicin de margen de ganancia, para -
obtener un margen de 5 db, es necesario elevar la curva en:
lo cual se logra con valor de
Usando este valor de la curva de ganancia cruza el ni-
vel 0 db a una frecuencia de 0.225 rad/seg, valor de frecuencia
para el cual la fase es de -105, por lo cual

sera el margen fase.


Si se hubiese seleccionado el valor de K para obtener un
margen de fase de 30, habra sido necesario elevar la curva 6 -
db dando como resultado un margen de ganancia de slo 2 db, lo -
cual no cumple con las especificaciones deseadas. V
De acuerdo con este anlisis es evidente que una primera -
seleccin sera usar control proporcional con valor de
lo cual proporcionara un margen de ganancia y de fase de 5 db y
de 75, respectivamente.

UO de. a. Acc6n ?V.

Otra especificacin comn en los sistemas de control es la


rapidez con la que deben ser corregidos los efectos perturbadores,
la cual depende del valor de la frecuencia en la que la car va de
ganancia cruce el eje de 0 db, pues, al incrementarse sta, la
constante de tiempo total del sistema decrece, aumentando, cp_ mo
consecuencia, la rapidez de respuesta del sistema.
El aumento del valor K elevar la curva de ganancia, lo -
cual produce un aumento en la frecuencia de cruce con el eje de
0 db. Se da por supuesto que, adems, se hace necesario aumentar
la frecuencia crtica del sistema para poder obtener el margen -
de ganancia deseado. Para aumentar la frecuencia crtica puede -
aplicarse accin derivativa y usarse, por ende, un controlador -
PD, ya que, como es sabido, la accin derivativa tiende a hacer
la curva de fase menos empinada, lo cual permite, utilizar mayor
valor de ganancia, y obtener as una posterior reduccin del - -
error esttico causado por las perturbaciones permanentes.
142
Un procedimiento usual para la a p licacin de la accin PD
consiste en adicionar la fase del controlador de tal manera que
la pendiente de la curva de fase del proceso suba por accin --
del adelanto de fase proporcionada por dicho controlador. Un va_
lor aconsejable de tal adelanto de fase es de 50 a 60 en la -
frecuencia crtica.
Supongamos que en este caso adicionamos 60 a la curva de
fase del proceso en el punto (0.449 rad/sep, - 180) consideran
do que K tiene un valor unitario.

De acuerdo con el punto 5.1.3, el valor de Tn necesario -


para lograr un adelanto de fase de 60 es:

pues, como podemos observar en la figura 5.6, la fase ser 60o-

Graficando la respuesta del controlador con este valor de


TD y adicionndola a la respuesta del proceso, se obtiene el --
diagrama de Bode de la figura 5.10.

Como podemos observar en este diagrama, la frecuencia cr^


tica es de 0.72 rad/seg y, si se ajusta el margen de ganancia a
5 db, se obtiene un valor de K = 1.059, por lo cual se infiere
que la mejora causada por la accin derivativa es nula, pues -
si bien aument el valor de la frecuencia crtica 1.62 veces, -
el valor de K , valor que proporciona 5 db de margen de ganan-
cia, se redujo de 1.41 a 1.059.

Al ensayar con otros valores de T_, los resultados son --


prcticamente los mismos, por lo cual existe la necesidad de de_
terminar si la accin derivativa puede ser empleada en el con--
trolador de un sistema determinado, o no.

Para determinar la necesidad de este tipo de accin se --


emplea el factor denominado "razn de frecuencias", este factor
es una medida de la respuesta del proceso ms all del punto de
fase -180 y se define como la razn del valor de frecuencia pa_
ra el cual la fase es de -270, y el valor de frecuencia para -el
cual es de -180, es decir: .
143

Fig. 5.10 Diagramas de Bode del proceso contr


lado con accin PD.

donde:
T.f. - razn de frecuencias

frecuencia a la cual la fase es -270

frecuencia crtica.

Se ha determinado que si el valor de esta razn es mayor -


de 2, la accin PD puede ser utilizado para ajustar los valores
de M.G. y M.F. satisfactoriamente.
144
Otra manera de enunciar esto es la siguiente: Si la curva de
fase del proceso tiene una pendiente relativamente baja, mientras
que su curva de ganancia es muy empinada, tal como sucede cuando
el proceso presenta solamente elementos de - -primer orden y cero
o casi cero de tiempo muerto, el control derivativo puede ser
usado. Si, por el otro lado, el proceso presenta un tiempo muer-
to de magnitud apreciable originando que la curva de fase sea
muy empinada, el control derivativo ser de --escasa utilidad lo
cual empeorar posiblemente la controlabili--dad del sistema;
esto viene a destruir la vieja creencia de que el control deri-
vativo es til en la presencia de tiempos muertos.
En este caso la razn de frecuencias es de 1.82 y las con
tantes de tiempo son comparables con el valor del tiempo murto
del proceso, por lo cual es evidente que este tipo de accin no
puede ser empleado.
Supongamos ahora que este proceso no presenta tiempo muer-
to; su funcin de transferencia sera:

(5.12)

cuyo diagrama de Bode es el mostrado en la figura 5.11.


Ya que la mxima fase de un elemento de primer orden es de
-90 para un valor infinito de frecuencia, es evidente que la --

fase del proceso es de -270 y ocurre a un valor de frecuencia -


infinito. De acuerdo con esto el valor de r.f. ser infinito y -
por lo tanto la accin derivativa puede ser utilizada.
Adicionando la accin PO a este proceso de tal manera que
la curva de fase aumente 50 a la frecuencia crtica del proceso
se obtiene un valor de

ya que la fase del controlador PD es de 50 a un valor de:

El diagrama de Bode resultante es el mostrado en la figura


S.12.
14S

Fig. 5.11 Diagramas de Bode del proceso repre-


sentado por la ecuacin (5.12).

Como podemos observar la curva de fase tiende a -180 - -


asintticamente, por lo cual podemos decir que el margen de ga-
nancia del sistema tiende a infinito.
Ajustando el valor de K para obtener un margen de fase -
de 30, la frecuencia de cruce de la curva de ganancia con el -
nivel 0 db resulta de 3.2 rad/seg, lo cual se obtiene con un va_
lor de K = 28.18.

Es evidente que en este caso una buena seleccin sera --


utilizar accin PD con un valor de Kc = 28.18 y TD = 0.84 seg.-
pues con estos valores se obtienen un margen de ganancia ten- -
diente a infinito y un margen de fase de 30, lo cual cumple --
con los valores deseados de M.G. y M.F. del sistema sin tiempo
muerto.
146

Fig. 5.12 Diagramas de Bode resultantes de la


adicin proceso + accin PD.

Uso de la Accin PI.

Cuando se desea que el sistema de control elimine completa


mente el efecto debido a las perturbaciones es imprescindible el
uso de la accin integral.
Para observar el efecto de la accin I sobre un sistema --
con un gran retardo puro se analizar el sistema de la figura --
5.8 bajo accin PI.
El procedimiento consiste en adicionar la accin integral
de tal manera que se disminuya la fase entre 5o y 10 en el pun-
to -180, por lo cual se elegir en este caso una disminucin de
10.
El valor de T^ requerido para obtener este atraso de fase
extra de 10 se obtiene de acuerdo con lo dicho en el punto - --
147
El diagrama de Bode del sistema en lazo abierto con este
controlador PI es el mostrado en la figura S.13

Fig. 5.13 Diagramas de Bode resultantes de


la adicin proceso + acci6n FI.

A partir de este diagrama de Bode podemos ver que ahora la


frecuencia crtica es de 0.42 rad/seg. y la ganancia a esta fre-
cuencia es de -7.5 db, lo cual implica que la ganancia limite --
del sistema es 2.37.

Puesto que se desea un margen de ganancia de 5 db, ser ne_


cesario elevar la curva de 7.5-5 2.5 db lo cual se logra con -

es de 0.225 rad/seg, valor para el cual la fase es de -123 y --


por tanto el margen de fase ser de 57.
148
Como podemos observar a partir de estos resultados, la ac-
cin integral reduce los valores de frecuencia crtica y ganan-
cia lmite en comparacin con los obtenidos usando acci5ri propor
cional solamente, lo cual es indeseable pues hace que la curva -
de respuesta sea ms empinada y por tanto la rapidez de respues-
ta del sistema ser ms pequea.

para valores muy grandes de este tiempo el efecto del controla--


dor sobre la estabilidad del proceso ser despreciable, pero se
requerir un mayor tiempo para eliminar los efectos producidos -
por las perturbaciones; mientras que para valores muy pequeos -
de ste el sistema se har inestable, por lo cual es necesario -

de respuesta del proceso y generalmente viene dado por;

donde es el perodo ltimo del proceso y se define como el --


perodo de las oscilaciones de su seal de salida en estado per-
manente cuando estas oscilaciones son sostenidas y -le mismo v a -
lor, de tal manera que:

Se deja al lector como ejercicio encontrar el valor de K necesa_


rio para lograr 5 db de margen de ganancia aplicando este valor

5.2.2. Mtodo de Lazo Abierto.

Por medio de este mtodo es posible seleccionar los parame


tros ptimos del controlador a partir del valor mximo de ganan-

b i d o que para un valor grande de esta ganancia el sistema presen


149

tara un error mayor para valores de frecuencia de la seal se-


noidal de entrada cercanos a la frecuencia de resonancia del -
sistema.
De acuerdo con esto podemos decir qu la ventaja mas - --
importante proporcionada por este mtodo es asegurar una buena
respuesta transitoria del sistema.

En el diseo de servomecanismos el valor recomendado de -


es de 1.4 db, mientras que para procesos es de 2 a 3 db; - -
aqui se recomienda el uso de valores de ganancia del controla--
dor cercano al valor mximo.
A continuacin describiremos el procedimiento a seguir en
la aplicacin de este mtodo por medio de la seleccin de un -r
controlador PI. .

Pfioczdi.m4.znto Ginzn.a.1.

1o.- Se traza el diagrama de Bode del proceso.


2o.- Se grfica la ganancia en db del proceso contra su fase, -
indicando eJ valor de frecuencia para intervalos cercanos
en la curva resultante. Esto constituye la quilico, di W--
choti del proceso, cuya escala debe ser idntica a la esca_
la de la carta de Nichols. .

Como se recordar, la carta de Nichols es una grfica


serailogartmica de la ganancia versus la fase del sistema
en lazo abierto, con contornos superpuestos de M y a, los
cuales representan la ganancia y la fase en lazo cerrado T
respectivamente. Esta carta es mostrada en la figura S.14.

3o.- Utilizando una carta de Nichols grafic'ada sobre papel trans


prente, este se coloca sobre la grfica de Nichols de tal
manera que los ejes correspondientes a -180 queden perfe
tamente alineados.

4o.- Mantenindose fija la grfica de Nichols se desliza la car_


ta hacia arriba o hacia abajo hasta que la curva del proce_
so sea tangente al contorno M deseado. La diferencia en -
i' P
decibeles entre la lnea de O db de la grfica y la lnea
de O db de la carta constituyen el valor de
cuencia a la cual sucede el contacto entre
150

Fase (grados)

Fig. 5.14 Carta de Nichols.

deseado, y la curva de la grfica de Nichols es la frecuen-


cia de resonancia del sistema,

5o.- Con el valor encontrado de se adiciona el trmino:


al diagrama de Bode de tal manera que la ac-
cin I contribuya con 10 de atrazo de fase a la frecuen-
cia de resonancia encontrada en el 3er. paso..
Como se ver posteriormente, un valor de
5 veces el inverso de la frecuencia de resonancia. El valor
de la frec.de resonancia del sistema en lazo cerrado gene-
ralmente es cercano al valor de frecuencia que produce un -
atraso de fase de -135 en el Bode de lazo abierto.
151

Ahora bien, aplicando este procedimiento para el proceso -


cuya funcin de transferencia es la dada por la ecuacin (5.12),
se obtiene la grfica de Nichols de la figura 5.15.

es tangente de la curva en el punto (-14 Jb,- 142.5a). Por extra


polaciSn se determina el valor de la frecuencia de resonancia y
as se obtiene 0.725 rad/seg.

Este mtodo presenta una mayor facilidad de aplicacin, s


bre todo cuando es sencillo pasar del diagrama de Bode de lazo -
abierto al de lazo cerrado, o de otra manera, cuando el diagrama
de Bode en lazo cerrado puede encontrarse directamente.
Para ilustrar esto supngase que se tiene un proceso cuya
funcin de transferencia est dada por:
152

Si se usa accin proporcional, y considerando retroalinten-


cin unitaria, la funcin de transferencia del sistema en lazo -
cerrado a resulta es:

' Generalmente para procesos de este tipo el valor de K es -


mucho mayor que la unidad, por lo cual K K+1. Elidiendo un va-

cin de transferencia se convierte en:

Substituyendo s por la respuesta en frecuencia del sis_


tema en lazo cerrado es del tipo:

Analizando los diagramas de Bode de esta funcin de trans-


ferencia para diferentes valores

Cuando se adiciona accin integral, un valor recomendable


de T es 4 veces mayor que el recproco de la frecuencia de reso
153

Podemos concluir que para un proceso que consta de dos re-


tardos, uno mucho mayor que otro, el valor de K ptimo est da-
do por:

y adicionando accin I el valor de


Supngase ahora que se aplica control integral nicamente;
entonces la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
ser:

y aplicando el criterio anterior, la funcin de transferencia -


del sistema en lazo cerrado ser:

Sustituyendo s por suponiendo que


ecuacin se convierte en:

cercano a 2 db.
Resumiendo: cuando se usa accin I solamente,el valor de -
154
5.2.3 Mtodo de Ziegler-Nichols.

Este mtodo es de gran utilidad ya que por medio de l es


posible hacer un clculo estimativo de los parmetros del con--
trolador como una primera instancia, con el fin de lograr el --
ajuste de stos de tal manera que el sistema de control cumpla
con los requisitos impuestos de funcionamiento.

Esencialmente este mtodo est basado en el conocimiento


de la frecuencia crtica y ganancia lmite las cuales se pueden
obtener fcilmente a partir del diagrama de Bode del sistema en
lazo abierto, considerando el controlador como proporcional y -

De acuerdo con el criterio de estabilidad de Bode, es evi^


dente que un valor de ganancia de un controlador proporcional -
igual a la ganancia lmite del sistema, ocasionar que tal sis-
tema est al borde de la inestabilidad, por lo cual se define -
el trmino K como la ganancia. .ttma o zntvdad (Lttima, de
tal manera que:

Al perodo de las oscilaciones sostenidas causadas al ha-

y viene dado por la relacin:

Despus de experimentar con mltiples procesos tpicos, -


Ziegler y Nichols establecieron que los valores recomendados de
los parmetros del controlador a usar son los siguientes:

a) Para controladores proporcionales.

b) Para controladores PI.


c) Para cqntroladores PII)

Desafortunadamente los valores de los parmetros del con-


trotador PD no pueden ser obtenidos & partir de
lores dados para en las ecuaciones S.1S corresponden al
caso lmite en el cual la accin integral ha sido suprimida en
un controlador PID. El procedimiento para seleccionar los valo-

La ventaja ms importante proporcionada por este mtodo -


radica en el hecho de que la tcnica puede llevarse a cabo sin
trazar el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto, pues s_
lo es necesario colocar el proceso bajo control proporcional --
empezando con un valor de ganancia bajo y realizar varios ensa-
yos a diferentes valores de hasta conseguir una variacin en
la salida constituida por oscilaciones sostenidas del mismo va-
lor.

Con el solo conocimiento de estos dos parmetros y por me_


dio de las ecuaciones (5.13),(5.14) y (5.1S) es posible determi.
nar los parmetros ptimos del controlador a usar.
Este mtodo tambin recibe el nombre de mito do di la *en-
iitividnd Ultima, o mtodo de. tai octacong.i continen y puede
ser aplicado para la mayora de los sistemas industriales, pero
es necesario tener siempre un criterio diferente aunque slo --
sea en vas de comparacin.
Cuando en un proceso las oscilaciones sostenidas no son -
toleradas, el mtodo anterior no puede ser aplicado. Se sigue -
entonces un procedimiento similar que consiste en colocar el --
proceso en control proporcional solamente, e ir ajustando el --
156

valor de la ganancia hasta conseguir 1/4 de razn de decaimiento


en la salida, la cual mostrar un periodo de oscilacin P que re.

rivativa son ajustados con las siguientes frmulas:

Una vez establecidos los valores anteriores se reajusta


hasta obtener 1/4 de razn de decaimiento en la respuesta trans
toria. Comunmente este mtodo es llamado mitodo de tai oclaci
na amoitiguadai. El empleo de los dos mtodos anteriores lltva
a una aproximacin de la sintonizacin de los controladores; ovi.
dentemente stos deben ser ms finamente ajustados en el campo.
Es siempre recomendable no aplicar los tres modos de accin -
indiscriminadamente en cualquier proceso sino slo cuando sea n
cesario. Por lo general accin proporcional e integral o inclusi.
ve accin Si o No, pueden bastar.

5.2.4. India de Contuolabilidad de Haixiott.

Causa de polmicas ha sido por siempre la controlabilidad


de un sistema o, ms bien, el grado de dificultad que presenta -
un sistema o proceso para ser controlado. Muchos criterios se --
han aplicado para tratar de responder a tal cuestin. Uno de los
mayormente usados es el propuesto por Harriott que consiste en -
juzgar la bondad de un proceso mediante el valor del producto --
M ,K producido por el Bode de lazo abierto del proceso. Este
c c max
criterio es generalmente empleado con el fin de comparar dos pro_
cesos entre s y decidir cul es susceptible de un mejor control.
Se supone que el proceso que presenta un mayor valor de
es el mejor desde el punto de vista de su controlabilidad. Para
ejemplificar, supngase que se tienen tres procesos: uno es el -
proceso dado por la ecuacin (5.12), con constantes de tiempo 4,
2 y 0.4; el segundo tiene constantes de tiempo 4,1 y 0.4, es de-
cir la constante de valor intermedio es ahora la mitad del ante-
rior; y finalmente considrese la relacin de la constante mayor
157
por un factor de 2, as que el tercer proceso es de constantes -
de tiempo 2,2 y 0.4.
El diagrama de Bode para estos procesos, supuesta retroali
mentacin unitaria, es mostrado en la figura 5.16
En la tabla 5.A se ilustran los resultados que, por cierto,
acaban con otra vieja creencia sobre controlabilidad que supona
que disminuyendo una cualquiera de las constantes de tiempo del
proceso, la controlabilidad de ste aumentara. Observando dicha
tabla se llega a la conclusin sorprendente de que la reduccin
de la segunda constante de tiempo, en orden de magnitud, es la -
que debe ser efectuada. En el ejemplo, la reduccin por un fac-
tor de 2 de dicha constante aument la frecuencia crtica un - -
27.5 por ciento. Para el proceso 3, obtenido de la reduccin de
la constante de mayor orden, el aumento de la frecuencia crtica
158
es del 17.0 por ciento, pero llega a una reduccin drstica de -
la ganancia mxima disponible, del orden de 30 por ciento, con -
la cual el ndice se reduce en un 14.0 por ciento. Lo anterior -
sugiere que, en ciertos casos, la constante mayor debe ser aumen
tada.
Para casi todos los procesos la constante de mayor orden no
puede ser cambiada (aumentada) fcilmente; en cambio la segunda
constante s puede disminuirse. Otro hecho que se puede compro-
bar es que el tiempo muerto en un proceso debe ser disminuido --
cuanto sea posible con el fin de hacer ms controlable dicho pro
ceso. Recurdese que el tiempo muerto no afecta la curva de ga-
nancia pero aumenta el atraso de fase y acorta el valor de fre-
cuencia crtica.
Aplicar el criterio de Harriott sin tomar precaucin alguna
puede ser muy peligroso, sobre todo cuando las perturbaciones so_
bre el proceso ocurren cerca del final del mismo, o la dinmica
del elemento de medicin (de la retroalimentacidn) no puede ser
despreciada.
La idea bsica aue est detrs del mtodo de Harriott es --

lor de ganancia y por tanto ser logrado menor valor de error es_
ttico en el caso proporcional. Tambin la respuesta transitoria,
para los parmetros recomendados por Ziegler Nichols, por ejem-
plo, presenta una frecuencia de oscilacin que es proporcional a
la frecuencia crtica y, como dicho transitorio desaparece des-
pus de dos o tres oscilaciones, se deduce que, si se desea un -
pequeo tiempo de transitorio, el valor de frecuencia crtica de_
be ser alto. Harriott demostr que la integral del error absolu-
to con respecto del tiempo para dos sistemas es, aproximadamente
inversamente proporcional a sus valores de w K msxi siempre -que
el retardo en la retroalimentacin no sea muy alto. Matemti-
camente:
159
De tal modo que, si se desea minimizar la integral del
error, el ndice debe ser lo mayor que sea posible.

5.3. EFECTO DE LAS PERTURBACIONES Y SU IMPORTANCIA EN El, DISEO


DE SISTEMAS DE CONTROL.

Parte importante en el diseo de un sistema Ue control es


el considerar el tipo de perturbaciones en el sistema y el lugar
en donde stas actan pues a partir de tal consideracin es pos
ble predecir el efecto de los parmetros del controlador sobre -
la respuesta del sistema a dichas perturbaciones.
Como se ha dicho, la respuesta transitoria de un sistema -
a una perturbacin en forma de escaln constituye un mtodo de -
anlisis muy til y de fcil aplicacin cuando el sistema no es
mayor que uno de segundo orden. Como se har evidente en el desa
rrollo de este punto, la respuesta en frecuencia de un sistema -
en lazo cerrado (Bode de lazo cerrado) es similar a la de un sis_
tema de segundo orden bajo amortiguado en lazo abierto, por lo -
cual tambin existe una eran similitud entre sus respectivas res
puestas transitorias.
A partir de esto es lgico pensar que existe la posibili-
dad de poder correlacionar la respuesta en frecuencia del siste-
ma en lazo cerrado y lazo abierto con los parmetros ms impor-
tantes de la respuesta transitoria del sistema a perturbaciones
en escaln.
Estos parmetros son: sobreto (altura mxima de la des-
viacin) el cual ocurre generalmente durante el primer ciclo, --
(frecuencia de resonancia). (frecuencia de las oscilaciones transi-
torias), razn de decaimiento y error esttico final.
El error esttico puede ser fcilmente calculado a partir
de consideraciones de estado permanente (teorema del valor final)
La razn de decaimiento entre picos sucesivos puede ser estimada
a partir del margen de fase del sistema pues, como se recordar,
el valor de frecuencia a la cual la curva de ganancia del sistema
en lazo abierto cruza el nivel de ganancia 0 decibeles es una
indicacin de la rapidez con la cual el sistema corrige los efec
tos producidos por las perturbaciones. La frecuencia de las -
oscilaciones transitorias se ha considerado del 70 al 80$ de la
frecuencia crtica para los valores de los parmetros recomenda-
dos por Ziegler y Nichols,
El punto ms importante de esta correlacin es predecir el
valor pico del srror, lo cual se puede lograr a partir del hecho
de que existe una relacin exacta entre el valor del sobretiro -
de la respuesta transitoria y la relacin de la ganancia pico --
con respecto a la ganancia en la regin plana de la respuesta en
frecuencia del sistema en lazo cerrado.

Ahora bien, puesto que el valor del sobretiro de la respues_


ta transitoria es prcticamente igual para control P que para --
control PI, para predecir este valor slo es necesario trazar --
el diagrama de ganancia de Bode para el sistema en lazo cerrado
con control P nicamente.
Cuando se requiere mayor exactitud en las mediciones, este
trazo de Bode debe ser construido incluyendo la accin integral
o derivativa, segn sea el casp.
Con el objeto de ilustrar la aplicacin de esta correla-
cin analicemos el sistema mostrado en la figura 5.17.

Fig. 5.17 Diagrama a cuadros del sistema utilizado


en el anlisis del efecto de las pertur-
baciones .
Aplicando el criterio de Routh se obtiene para este sistema

El diagrama para el sistema en lazo abierto y lazo cerrado para-


161

Fig. 5.18 Diagrama de Bode en lazo abierto y lazo


lazo cerrado del sistema de la fig. 5.17

El diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado para cada -


una de las perturbaciones puede obtenerse fcilmente a partir de
la funcin de transferencia correspondiente, de tal manera que:
Para la perturbacin

donde:

sustituyendo el valor de en funcin de


5.18.
162

tendremos finalmente;

Como podemos observar, esta ltima ecuacin revela el he-


cho importante de que la curva de ganancia del diagrama de Bode
en lazo cerrado para la perturbacin que entra al principio del
proceso es semejante a la del sistema en lazo cerrado, difirien
do solamente en el nivel de ganancia cero decibeles, siempre --
que el proceso est bajo control proporcional nicamente, de --
tal manera que el sobretiro de la respuesta a un cambio en esca
ln de la perturbacin ser igual en porciento al sobretiro
debido a un cambio en escaln del valor deseado, ya que se tie
ne el mismo pico relativo en la respuesta. .. '

Para la perturbacin

donde:

por tanto:

Para la perturbacin

donde:
163

por tanto;

A partir de las ecuaciones (5.19), C5.21) y (5.23) se ob-


tiene el diagrama de Bode en lazo cerrado para cada una de las
perturbaciones,,los cuales son mostrados en la figura 5.19.

Fig. 5.19 Respuesta a las perturbaciones en lazo abierto


y Xazo cerrado para el sistema de la fig. 5.17
164

Diversos trabajos han sido desarrolados con el fin de ob-


tener una correlacin general entre la respuesta transitoria y
la respuesta en frecuencia de los sistemas de control.
A partir del anlisi s de diferentes sistemas por medio de simu-
lacin analgica, se han hecho publicaciones referidas a la co-
rrelacin general para un sistema de tres constantes de tiempo,
la cual es mostrada en la figura 5.20.

Razn de amplitud pico de la respuesta en frecuencia


Fig. 5.20 Correlacin entre la respuesta transitoria
y respuesta en frecuencia.

Como podemos observar, esta correlacin est basada sobre


la relacin existente entre la magnitud lineal de la ganancia -
pico relativa de la respuesta en frecuencia y la relacin del -
pico mximo de error con respecto al error esttico final de la
respuesta transitoria, de tal manera que, a partir del conoci-
miento de esta ganancia pico relativa, es posible predecir el -
por ciento de sobretiro de la respuesta transitoria a las per-
turbaciones en escaln.

La curva superior representa el caso para el cual la razn


de decaimiento de la respuesta transitoria es 0.25, valor -
considerado generalmente como ideal. La curva inferior resulta
de que se utilice un valor de
165

Como podemos observar en la figura 5.19, la ganancia a ba-


jas frecuencias para la respuesta a la perturbacin L. es de - -
-20.74 dB, mientras que su ganancia mxima a altas frecuencias -
es de -9.7 db, por lo cual el valor absoluto del pico resonante
ser de 11.04 decibeles, es decir 3.564, el cual ocurre a una --
frecuencia de 1.05 rad/seg.
Ya que el valor de la relacin es de 0.5, a par-
tir de esta correlacin podemos estimar el valor de la razn de
decaimiento como un valor cercano a 0.46 pues, como podemos ver,
las constantes de tiempo 10, 5 y 2 son aproximadamente proporcio
nales a las constantes de tiempo implicadas en el sistema.

Localizando el punto de la curva correspondiente esta ra


zn de decaimiento, para el cual el valor del pico resonante es
de 3.564, se obtiene un valor de la relacin, que se expresa - -
as:

por lo cual es evidente que el por ciento de sobretiro de la - -


respuesta transitoria es del 481.
De igual manera se obtienen los parmetros de la respuesta
a L7 y L,, los cuales son mostrados en la tabla 5.B,

Perturbacin. Magnitud del pico Frecuencia de Sobretiro


resonante. resonancia. %

Aplicando el teorema del valor final, el valor del error en


estado permanente es de 0.091, por lo cual la magnitud del error
pico mximo de la respuesta a
166
A partir de estos resultados podemos concluir que el pico
de la desviacin es cada vez mayor a medida que la perturbacin
se presenta ms cerca del final del sistema. _ I,

Por otra parte, si se tiene que el proceso presenta las -


constantes de tiempo menores hacia el final del sistema de con-
trol, tal como se muestra en la figura 5.21, el control de las
perturbaciones empeora radicalmente pues la relacin de pico la
zo cerrado aumenta considerablemente.

Fig. 5.21 Diagrama a cuadros del sistema de la Fig.5.17


con las constantes de tiempo menores coloca-
das al final.

La tabla 5.B muestra la relacin de pico de frecuencia pa_


ra cada una de las perturbaciones, as- como el por ciento de so
bretiro. Por ejemplo: el error esttico final debido a un cam-
bio permanente en es, bajo accin proporcional por supuesto,
y el pico mximo ser un 48 por ciento ms sobre
es decir .134. Debe ponerse especial cuidado en el tipo de per-
turbacin sobre el sistema, pues si es del tipo fluctuante con
armnicas cercanas a la frecuencia de resonancia, el sistema de
control amplificar dichas perturbaciones y en este caso el sis_
tema en lazo abierto tendr mejor comportamiento. A bajas fre-
cuencias o frecuencia cero el sistema de control presenta una -
notable mejora sobre el sistema en lazo cerrado pues, por ejem
po, el error esttico para un escaln en
zo abierto y de .091 para lazo cerrado.

Si las perturbaciones son de muy alta frecuencia, tanto -


en lazo abierto como en lazo cerrado, el efecto de las perturb_
ciones es el mismo (para altas frecuencias el Bode de lazo -
abierto es igual al Bode de lazo cerrado).
167

Finalmente se puede decir que los procesos de tercer orden


sin tiempo muerto presentan una correlacin aproximada entre el
pico relativo de su respuesta a la frecuencia y el pico mximo
de su respuesta al escaln, la cual consiste en lo siguiente:

Si se incrementa la ganancia del controlador, los aumentos


del pico de la respuesta en frecuencia sern relativamente mayo-
res que los del pico de la respuesta transitoria.

5.4 SITUACIONES ESPECIALES.

5.4.1 Procesos con retardo en la medicin.


Cuando el proceso presenta un retardo apreciable en la me-
dicin, el error medido en el elemento de comparacin puede ser
muy diferente del error real del sistema. Si el elemento de me-
dicin consta de uno o dos retardos de primer orden,presentando
por lo tanto caractersticas de sobreamortiguamiento, el error -
medido ser menor que el error real y la diferencia entre estos
errores depender en mucho de las constantes de tiempo del ele-
mento medidor y de las constantes de tiempo del proceso. Para
el sistema dado por la figura 5.8 la respuesta en frecuencia en
lazo cerrado a las perturbaciones L,, L- y L, (indicados en la
figura S.17) as como los resultados obtenidos en el anlisis --
del sistema son mostrados en la figura 5.22 y en la tabla 5.C
TABLA 5.C
Si, por otra parte, el elemento medidor presenta caracte
rsticas de sistema bajo amortiguado, el error medido puede --
llegar a ser mayor que el error real.

En la figura 5.23 es presentado un sistema con retardo -


en la medicin.

Fig- 5.23 Sistema con retardo en la medicin.

El proceso consta de dos retardos exponenciales de magn

pectivamente. Las ganancias de estado permanente para la car-


ga son, en el caso sin retroalimentacin, para
169
para

Ahora bien, como podemos observar en la figura 5.23, en el


caso de retroalimentacin, la funcin de transferencia de la tra_
yectona directa es:

y la funcin de transferencia de retroalimentacin, considerando

de tal manera que la funcin de transferencia del sistema en la_


zo cerrado debida a variaciones de la seal de valor deseado se
r:

la cual puede ser arreglada de tal modo que se pueda utilizar -


la carta de Nichols, obtenindose: '_ . ~ - . .

donde: (5.26)

Como podemos observar, esta ecuacin permite interpretar


el sistema de la figura 5.23 como un sistema con retroalimenta-
cin unitaria en cascada con otro cuya funcin de transferen-
cia sea 1/H(s), por lo cual es evidente que la grfica de Ni- t
chols para G'(s) permite obtener el diagrama de Bode del siste-
ma en lazo cerrado considerando la variable de medicin
la variable de salida.
Para obtener el diagrama de Bode del sistema en lazo ce--

la seal de entrada, slo es necesario aadir el diagrama co- -


170

donde:

Las funciones de transferencia en lazo cerrado debidas a las per-'


turbaciones son:

(5.28)

A partir de estas tres ltimas ecuaciones podemos concluir


que por medio de la grfica de Nichols para es posible onte_
ner fcilmente el diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado d
bido a variaciones en la seal de valor deseado y a las perturba-
ciones con la simple adicin de los trminos correspon-
dientes .
Con el fin de estudiar el efecto de la constarte d tiempo -
T considrese lo siguiente:
Se sugiere que el sistema mostrado en la figura (5.24), cu-
yo retardo en la medicin es de 2 segundos, puede mejorarse multi
plicando este valor para el factor 2.
Fig. 5.2*1 Proceso con retardo en la medicin.

A partir del diagrama de Bode para el sistema en lazo - --


abierto, considerando a 8 como la variable de salida, se obtu-
vieron los resultados dados por la tabla 5.D. Se deja al lector
como ejercicio la obtencin de este diagrama.

TABLA 5.D

Esta tabla indica que el incremento de la constante de - -


tiempo de medicin empeora el control, pues si bien es cierto --
que la integral del error medido absoluto es menor cuando la - -
constante es mayor, el sobretiro ser menor usando la constante
de tiempo ms pequefta. Tambin en el aspecto de rapidez de co- -
rreccin del efecto perturbativo, la menor constante muestra su-
perioridad sobre la mayor.

5.4.2. Procesos dominados por tiempo muerto.

Este tipo de procesos es el ms difcil de controlar debi-


do a su tendencia a ser inestable debido a que, su curva de fase
172

es muy empinada pues a medida que aumenta la frecuencia la fase


se hace ms negativa.
Un ejemplo clsico de un proceso de tal naturaleza es el
control de flujo en tuberas en las que el punto de medicin de
dicho flujo ( o de concentracin, quiz ) y el lugar de instala-
cin de la vlvula, estn separados por cierta distancia.
En este caso el tiempo muerto es el tomado por el fluido
para ir de la vlvula hasta el punto de medicin. En la figura
5.25 se ilustra un proceso dominado por tiempo muerto y la reprj
sentacin a cuadros de dicho proceso.

Fig. 5.25 Control de flujo a) Sistema, b) Diagrama


a cuadros del sistema.
Como podemos observar en esta figura, los cambios de pre-
sin, aguas arriba, de la vlvula constituyen la perturbacin --
principal L.
Con el fin de analizar la respuesta de este tipo de proce-
sos se llev a cabo una simulacin digital de ste, obtenindose
los siguientes resultados:
Seleccionando inicialmente accin proporcional con
se determin que este tipo de accin permi-
te un error de 2/3 de la magnitud de la perturbacin, por lo - -
cual se concluye que el control proporcional no puede ser usado
en este tipo de procesos.
173

Posteriormente se aplic accin PI con este mismo valor -


y, haciendo varios ensayos para diferentes valores de
se comput para cada uno de ellos la integral con respecto del
tiempo del error absoluto, encontrndose que un valor de
igual a conduca a la integral mnima.

Finalmente se hizo uso de accin I nicamente, encontrn-


dose, en la misma forma que para la accin PI, que el valor - -

En la figura 5.26 se muestra la respuesta a cambios en es_


caln unitario de la perturbacin, tanto para control PI como -
para I. De acuerdo con la forma de las curvas de respuesta obt
nidas, es evidente que el tipo de accin recomendado para usarse
en procesos con tiempo muerto es la accin I.

Fig. S.26 Respuesta a la perturbacin del proceso


dado en la figura 5.25.
174

Un controlador no convencional en el que se haga uso de la


informacin de que el proceso presenta determinado valor de tiem
po muerto, debe corregir en forma ms satisfactoria que el PI o
I que slo usan la seal de error para actuar. Diversos esquemas
han sido propuestos siendo los dos principales el control paso a
paso y el predictor de Smith.

El control paso a paso consiste en controlar el proceso me


diante accin convencional (generalmente PI) durante un breve --
lapso (en este caso 2 o 3 segundos) manteniendo la salida del --
controlador constante durante un tiempo ligeramente mayor que el
tiempo muerto. Aunque satisfactorio, este tipo de control slo -
muestra ligera mejora respecto del controlador continuo.
El predictor de Smith, el cual es mostrado en la figura --
5.27, consiste en aadir, en el controlador, elementos que repr
duzcan el tiempo muerto del proceso y dems retrasos y ganancias
del mismo, con el propsito de hacer que el controlador conven-
cional no sienta el efecto del tiempo muerto. El predictor permi_
te usar valores mayores de ganancia proporcional o menor constan
te de tiempo integral en el controlador.

Fig. 5.27 Predictor lineal de Smith.

Suponiendo que se tiene que la fun


cin de predictor es:
175

es la funcin de transferencia del controlador PI y


viene dada por:

La funcin de transferencia para la perturbacin resulta


ser:

El trmino ha sido removido de la ecuacin caracte-


rstica lo cual permite que pueda ser usada mayor ganancia del
controlador. Para fines de comparacin el mismo proceso de la -
figura S.25 fue simulado digitalmente controlado por el predic-
tor, obtenindose las respuestas a la perturbacin de la figura
5.28.
Si la simulacin del tiempo muerto y
la ecuacin (5.31) sera la funcin de transferencia para la --
perturbacin que indica que puede ser usado un valor infinito -
de ganancia, dando como respuesta a una perturbacin en escaln
unitario la grfica de la figura 5.28(a). La integral del error
absoluto para este caso es igual a t y es el resultado mximo
que solamente un controlador ideal podra alcanzar.
Si no reproduce exactamente a
ya no es perfecta. Se simulo el sistema con un valor de
igual a .75, es decir un 251 menor de el valor que debe tener.
1 resultado de la simulacin es dado en la figura 5.28 (b). Si
es igual a K la funcin de transferencia para la perturba
cin es la siguiente:
176

Fig. 5.28 Respuesta a la perturbacin del


predictor de Stnith.
177

Si el tiempo muerto fuera simulado inexactamente la ecua-


cin resultante sera:

Los resultados de la simulacin para este caso se muestran


en la figura 5.28(c). En cada caso se ajustaron los valores de -
para encontrar una respuesta satisfactoria. Se infiere -
que el predictor de Smith proporciona un mejor control siempre -
que la simulacin de
25% del valor real.

5.4.3. PROCESOS DISTRIBUIDOS.

Mediante la tcnica de respuesta en frecuencia los proce-


sos con efectos distribuidos pueden ser analizados con relativa
facilidad. Basta aadir el trazo de Bode del elemento distribu-
do al del resto del proceso y proseguir el anlisis en forma con
vencional.

LINEA NEUMTICA.

La funcin de transferencia de un ducto neumtico depende


del volumen conectado al extremo final del ducto. Cuando ste --
termina en un pequeo fuelle o diafragma, cuyo volumen sea des-
preciable en comparacin al de la lnea, la funcin de transfe-
rencia que relaciona las presiones de ambos extremos es:

(5.34)

presin de salida

presin aplicada
178

resistencia, inertancia y capacitancia unitaria de


la lnea.

L = longitud de la lnea.

La inertencia de la linea puede despreciarse, por lo que -


la ecuacin anterior adopta la misma forma que la de conduccin
de calor a travs de una placa finita aislada, ec(3.78).

Expresando la ecuacin anterior en trminos de la resisten


ca y capacitancia totales, tendremos:

(5.36)

El trazo de Bode de
expresiones para la ganancia y la fase en funcin de la frecuen-
cia. La ganancia puede obtenerse a partir de la identidad.

Sustituyendo (5.36) en (5.37), se obtiene

(5.38)

El argumento de puede deducirse a partir de la si--


guente identidad.

(5.39)
179

Sustituyendo (S.38) en la ecuacin anterior, se obtiene --

(5.40)

Graficando las ecuaciones (S.38) y (5.40) se obtiene el --


trazo de Bode del elemento distribuido. El trazo de Bode se mues_
tra en la figura, S.29.

Fig. S.29 Diagramas de Bode para el proceso con parmetros


distribuidos del ejemplo 5.1

Ejemplo S.

Un DTOceso de control de flujo presenta los siguientes da-


tos:
180

Controlador: PI

L = distancia entre controlador y vlvula = 100 metros

constante de tiempo de la vlvula = 0.S segundos.

constante de tiempo del proceso = 0 . 1

La presin de la lnea se aplica a un pequeo diafragma en


el posicionador de la vlvula.

Cules sern los parmetros del controlador PI, recomenda


dos por el mtodo de Ziegler Nichols?

Solucin:

El diagrama a cuadros resultante se da en la figura 5.30.

Fig. 5.30 Diagrama a cuadros de un sistema


con efectos distribuidos.

El valor de la frecuencia crtica puede encontrarse eva- -


luando la fase de lazo abierto y encontrar el cruce de -180 me-
diante tanteos. Llevando a cabo lo anterior con una calculadora,
resulta una tabla como la siguiente. Las columnas corresponden -
al defasamiento producido tanto en el ducto, como en la vlvula
y en el proceso, respectivamente.
181

W DUCTO VLVULA PROCESO FASE TOTAL

Interpolando entre los dos ltimos valores de la tabla en-


contramos la frecuencia crtica:

Observando la tabla nos damos cuenta que el ducto y la val.


vula contribuyen con la mayor parte de la fase, lo cual es carac
terstico de los procesos de control de flujo.
El valor de ganancia del Bode de lazo abierto, en la fre
cuencia crtica, viene dado por: . :. - '-

Si se usa control proporcional, el valor de


oscilaciones sostenidas es aquel que multiplicado por la ganan-
cia del proceso en la frecuencia crtica, da la unidad (Criterio
de Bode). En este caso:

ganancia ltima.
El periodo de las oscilaciones es:

Los valores recomendados para el controlador son:


183
PROBLEMAS.

1.- Si la entrada a un sistema lineal estable, distribuido o con

estado permanente viene dada por:

funcin de transferencia del sistema. Encuentre la salida --


permanente una entrada senoidal, de amplitud A, para cada
uno de los siguientes sistemas: " f

Construya el diagrama de Bode para cada uno de los incisos -


anteriores, tomando son los aproximan--
tes de Pade de Comente cul de las dos aproximaciones
es mejor, basndose en el trazo de Bode.

2.- Dado el sistema (I):

Construir los trazos de Bode en lazo abierto para


para y fijar en cada caso S decibeles de margen de
ganancia, mediante Cunto vale el margen de fase resul-
tante en cada caso?
184

3.- Dado el sistema (II).

Sobre el trazo de Bode de localice el punto de fase


igual a -180. Enseguida aada el trazo de Bode del controla
dor PD, con de tal modo de aadir el mximo adelanto
de la fase proporcionado por el controlador, en el punto de

a) Cunto debe valer Encuentre la frecuencia crtica --


antes y despus de aadir la accin derivativa.

b) Cules deben ser los valores de para tener 7 decibe--


les de margen de ganancia si:

i) Se usa control proporcional solamente. i i


1 Se usa el controlador PD mencionado arriba?

4.- Si en el problema 2 se sustituye el controlador PD por PI --

Es el sistema estable?
185
y el valor de la acci6n integral por:

aproximadamente.

b) Si se usa control integral (control flotado), con fun-


cin de transferencia el valor de ms adecuado -

c) Si el proceso es del tipo

El control integral no debe ser usado.

d) Para el proceso del inciso c) Cules valores de los par_


metros del controlador PI deben seleccionarse para asegu-
rar que est entre 1 y 2 decibeles?

6.- Para un proceso, cuya funcin de transferencia es:

Se usa un controlador PI. Usando el mtodo de Ziegler Ni-


chols. Cules deben ser los valores de y cules se-
rn los mrgenes de fase y ganancia una vez afladidas las ca-
ractersticas del controlador seleccionado?
Si el proceso viene dado por:
186

Cules son los valores, recomendados por Ziegler-Nichols,-


Y Cules sern los mrgenes de fase y ganancia
una vez aadidas las caractersticas del controlador selec-
cionado?
7.- Un proceso sobreamortiguado, de segundo orden, puede ser -
aproximado a uno de primer orden ms un retardo puro; esto

puede aproximarse a

donde L y T vienen dados por

Para el proceso caracterizado por L y T encuentre el valor


y el valor de frecuencia crtica
a) Aplicando lo anterior Cul es el valor de (para con-
trol proporcional) que debe usarse en un sistema cuyo
proceso es de segundo orden con segn
el mtodo de Ziegler - Nichols?

b) Si el proceso Cul ser la funcin


de transferencia aproximada y cul el valor de reco-
mendado por Ziegler-Nichols?
8.- Cul es el valor del ndice para el proceso

cuntas veces aumenta el


valor de dicho ndice si el tiempo muerto se reduce a S?
187
BIBLIOGRAFA

1.- HARRIOT P. McHraw Mili Book Co, 1964


Captulos 7, 8 y 9.
2.- BUCKLEY P. John Wiley
and Sons; 1964. Captulos 8, 9 y 12.
3.- GOULD L. Addison Wesley,
1969. Captulo 3.
4.- DISTEFANO III, STUBBERUD y WILLIAMS

5.- ZIEGLER y NICHOLS


Trans ASME Vol. 64. Pae. 759.
6.- SMITH, O.J. A ISA,
Journal (febrero, 1959) Pag. 28
189

C A P I T U L O 6

INSTRUMENTOS DE CONTROL

6.1. CONTROLADORES NEUMTICOS.


6.2. EJEMPLO DE UN CONTROLADOR NEUMTICO.
6.3. CONTROLADORES ELECTRNICOS.
6.4. EJEMPLO DE UN CONTROLADOR ELECTRNICO.
6.5. TRANSMISORES Y CONVERTIDORES.
190
Este capitulo intenta dar una breve descripcin de los
controladores tanto en sus aspectos tericos como en los pr
ticos. Desde el punto de vista de un sistema completo de con
trol, el controlador efecta dos misiones importantsimas; la
primera consiste en comparar continuamente la seal provenien
te del elemento medidor -o transmisor con una seal de valor
deseado o referencia. Cuando esta ltima seal es constante,
o es movida de valor en muy raras ocasiones, al controlador -
se acostumbra llamarle La segunda misin consiste
en producir una seal de control a partir de la seal de des-
viacin siguiendo determinada estrategia de control. Dicha
seal de control viajar al actuador para, finalmente, corre-
gir el error del sistema.

El aspecto clave en la implementacin de un controlador


es la retroalimentacin, pues sta permite una sntesis casi
exacta de la funcin de transferencia deseada para el contro-
lador. En la figura 6.1 se da el esquema general de la es- -
tructura de un controlador.

Los elementos de la rama hacia adelante tienen dos mi--


siones. La primera de ellas es hacer que sean los elementos
de la retroalimentacin los que fijen totalmente las caracte-
rsticas de operacin del controlador (banda proporcional,
tiempos de accin derivativa e integral, claro diferencial pa
ra el controlador TODO-NADA, etc.). Un breve anlisis pon- -
dra de manifiesto que la ganancia en la seal de los siste-
mas de la rama hacia adelante debe ser muy grande con el fin
de que el controlador tenga caractersticas slo dependientes
de los elementos de la retroalimentacin. La otra misin es
acoplar la impedancia de salida del elemento medidor con la -
impedancia de entrada del actuador (generalmente los actuado-
res requieren grandes cantidades de energa en su operacin,
mientras que el elemento medidor slo puede proporcionar una
energa muy baja sin perder sus caractersticas de funciona--
miento), lo cual significa que los elementos de la rama hacia
adelante deben presentar caractersticas de gran amplifica- -
cin de potencia.
191

Figura 6.1 Esquema general de un controlador.

Las caractersticas de los elementos de retroalimenta--


cin deben ser tales que permitan finas variaciones de los pa_
rmetros del controlador (estos elementos suelen ser circui-
tos RC variables, elctricos o neumticos, con una gran reso-
lucin) .

El elemento detector de error es siempre un amplifica-


dor con entrada diferencial que proporciona las caractersti-
cas de ganancia de la seal de medicin, mientras que el ele-
mento de salida presenta las caractersticas de amplificacin
de potencia.

Debido a la gran ganancia que presentan tanto el elemen


to detector de error como el de salida, estos pueden ser cam-
biados sin alterar las caractersticas de operacin por ele-
mentos similares de la misma marca.

6.1.- CONTROLADORES NEUMTICOS.

Controladores neumticos de baja presin se han desarro-


llado profusamente en los sistemas de control industrial. Las
principales razones por las que se ha preferido su uso son sus
caractersticas antixplosivas, su simplicidad y su facilidad
de mantenimiento.
192
El elemento detector de error usado en los controlado-
res neumticos es el amplificador formado por el conjunto bo_
quilla obturador; un esquema del mismo se encuentra en la fi_
gura 6.2.

Figura 6.2 Elemento neumtico detector de error.

Este amplificador convierte los pequeos cambios de po


sicin del obturador (E) en grandes cambios de la presin en
el interior de la boquilla La energa proviene de una
lnea neumtica con presin constante. Como se puede -
apreciar en la figura 6.2, el aire suministrado al amplifica
dor pasa a travs de una restriccin fija en donde se produce
una cada de presin. Esta cada de presin aumenta a me
dida que el flujo a travs de la restriccin es mayor. El -
flujo a travs de la restriccin fija depende en mucho de la
restriccin variable representable por la boquilla y el obtu
rador en conjunto. El dimetro del orificio es del orden de
2 dcimas de milmetro y el dimetro de la boquilla ordina-
riamente es de 5 dcimas de milmetro. La presin de sumi-
nistro es casi siempre de 20 PSI (1.33 Kg/cm^). Cuando el --
obturador cierra totalmente el paso del aire por la boquilla,
no existe flujo de aire a travs del orificio y la presin en
el interior es igual a la presin de suministro. A medida
que el obturador se desplaza alejndose de la boquilla, cauda_
les mayores de aire pasan por el orificio haciendo que la pre_
sin disminuya. Cuando la separacin del obturador es del
Figura 6.3 Caractersticas de operacin.
del sistema boquilla obturador.

Debido a la caracterstica no lineal de este amplifica


dor se acostumbra operarlo slo con pequeos desplazamientos
de E alrededor de la parte recta de la curva de la figura
6.3. El recorrido usual de las variaciones de E es de unas
no se
cuantas centsimas de milmetro. Se dice entonces que el con
junto opera en su regin de sensitividad ptima

La
ele-

a).
se prolonga para acoplarse al elemento final de control, su
valor sera demasiado grande, creando una gran capacidad que
puede ser perjudicial pues el sistema respondera muy lenta-
mente

b). Usado sin retroalimentacin, el conjunto es muy -


sensible y slo se recomienda para controladores TODO-NADA
sin

poste- Para eliminar estas desventajas se emplean relevadores


neumticos para reducir el tamafio de la cavidad y retroalimen
tacin negativa para reducir la sensibilidad, como se ver

RELEVA
Los
194
pa de amplificacin en los control adores neumticos, consti-
tuyendo el elemento de salida.

Los relevadores reciben las variaciones de la presin


del interior de la boquilla y las amplifican con una energa
suficiente para poder accionar los dispositivos de control
neumtico, que son generalmente vlvulas neumticas o posi--
cionadores de dichas vlvulas. El esquema de un relevador
se muestra en la figura 6.4.

Figura 6.4 Relevador de accin directa.

hacia el actuador. El tipo de relevador mostrado es de los -


llamados de accin directa, esto es, si aumenta la presin --

de relevadores, inversos, en los cuales los incrementos de la


presin originan decrementos en la presin de salida del
relevador.

ACCIN PROPORCIONAL.

Un sistema de controlador en el cual se ha incluido el


relevador y la retroalimentacin aparece en la figura 6.S.

Para estudiar este sistema expresaremos las variables


como la suma de valor nominal ms las variaciones alrededor
de este, de tal manera que:
195

(6.1)

La relacin existente entre variaciones para el conjun


to boquilla-obturador es:
(6-2)

y puesto que el relevador es directo:


(6.3)

La posicin del obturador (x) depende de los desplaza-


mientos E y Y, es decir:
(6.4)
desarrollando en series esta expresin, despreciando los t ir
minos de alto orden y considerando la ecuacin 6.1 tendremos:

(6.S)

Donde el subndice o significa condiciones nominales.


De la figura 6.S deducimos las derivadas parciales:

(6.6)

de la misma manera, considerando nulas las variaciones de E

(6.7)

por lo cual, aplicando el principio de superposicin, las va-


riaciones de X debidas a E y Y sern:

(6.8)

El movimiento del fuelle de retroalimentacin est re-


lacionado con las variaciones de la presin de salida p por
196
medio de la constante de elasticidad del fuelle por lo cual
considerando que este movimiento tiene direccin positiva --
hacia la izquierda, la ecuacin que relaciona los movimien-
tos de y con la presin

(6.9)

donde:
A = rea transversal del fuelle <
mdulo de elasticidad total del fuelle

Combinando las ecuaciones (6.2), (6.3), (6.8) y (6.9)


se obtiene el diagrama a cuadros mostrado en la figura 6.6.

En las ecuaciones (6.1) a (6.9) las variables indica --


das con letras minsculas son idnticas a las variables de
desviacin indicadas como funcin de t en la ecuacin (6.1),
slo que se ha eliminado la notacin en funcin del tiempo -
para obtener simplicidad. De acuerdo con esto,
etc.
La ecuacin (6.9) predice una respuesta instantnea del
fuelle de retroalimentacin, aunque prcticamente existe una
pequea constante de tiempo asociada con el mismo. En la ma-
yora de los procesos en que se usa el controlador, dicho re-
tardo puede despreciarse.
La funcin de transferencia para este controlador es:

(6.10)

A partir de esta ltima ecuacin podemos concluir que -


por medio de la retroalimentacin es posible reducir y contro
197

Figura 6.5 Controlador proporcional.


Balance de movimientos.

Figura 6.6 Representacin a cuadros del controlador


neumtico de accin proporcional de la
figura 6.5
198
lar la sensitividad del sistema a partir de l o s parmetros
los cuales pueden ser ajustados de acuerdo con las
especificaciones deseadas de este sistema.

Puesto que en este sistema la seal de error, X, es


una funcin de los desplazamientos E (seal de error del
sistema a controlar) Y, y es siempre muy pequea, se dice
que el controlador es de balance de movimientos.

Sucede a menudo que la seal de error del sistema a


controlar (E) es una seal de fuerza, tal como se muestra en
la figura 6.7, lo cual implica el uso de un controlador de -
balance de fuerzas o de momentos. ,

Se deja al lector como ejercicio la obtencin de la


F.T. y el valor de para este tipo de controlador.

Figura 6.7 Control proporcional. Balance de momentos.

El principio bsico para generar la accin del tipo de_


seado es la de insertar la funcin de transferencia inversa
en la trayectoria de retroalimentacin. Considrese el sis-
tema de la figura 6.8.
199

Figura 6.8 Forma cannica del controlador.

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerra


do es:

Si GH(s)>>1 esta ecuacin se convierte a:

Entonces, si se desea obtener la accin proporcional


ms la accin derivativa (Controlador PD), basta insertar un
elemento cuya funcin de transferencia sea
;
trayectoria de retroalimentacin.

De acuerdo con lo enunciado en el prrafo anterior, si


desea introducir la accin derivativa en el sistema mostradt
en la figura 6.5, es necesario introducir en la trayectoria
de retroalimentacin un elemento de primer orden, tal y co-
mo se muestra en la figura 6.9.

Como se vio en captulos anteriores la funcin de - -


transferencia para los elementos
Figura 6.9 Controlador PD. Balance de movimientos.

Por medio de las ecuaciones (6.13),(6.2).(6.3),(6.8) y


la resultante de substituir el valor de
cin (6.9) se obtiene el diagrama a cuadros mostrado en la -
figura 6.10.

Figura 6.10 Diagrama a cuadros del controlador PD.

La funcin de transferencia del sistema es:


201

(6.15)

Como el producto es mucho muy grande se puede


despreciar la unidad en el denominador de esta ecuacin, por
lo que:

donde:

Por lo anterior se concluye que la inclusin de la vl_


vula de resistencia en la trayectoria de retroalimenta-
cin, modifica al controlador proporcional y lo transforma
en uno de accin proporcional + derivativa.

Obsrvese que si la vlvula est completamente abierta,


la accin del controlador se hace proporcional y si est com
pletamente cerrada es decir, la accin es la de TODO-NADA --
sin claro diferencial; la banda proporcional ha sido llevada-

En el caso de que la unidad no se desprecie con respec-


to de los dems trminos en la ecuacin (6.15), la funcin de
transferencia resultante es:

(6.17)
202

Para los diversos controladores neumticos existentes-


vara entre 5 y 20. Visto el problema de esta manera, la
diferencia de un controlador PD y una red de compensacin de
adelanto de fase es slo cuantitativa: el controlador puede
presentar ganancias mayores que la unidad.

Para implementar un control-ador proporcional + integral


se introduce un fuelle y una restriccin ms al sistema de la
figura 6.5 de lo cual resulta el esquema mostrado en la figura
6.11. El fuelle de accin integral tiene una seccin
transversal igual a la del fuelle de la accin proporcional.

Fieura 6.11 Controlador PI.

La funcin de transferencia de los elementos est


dada por:
203
(6.18)

La fuerza que produce el desplazamiento y est dada


de tal modo que el desplazamiento de retro-
alimentacin viene dado por:

(6.19)

es la constante de elasticidad de los dos fuelles.

Combinando el conjunto de ecuaciones formado por la


(6.18), (6.19), (6.2), (6.3) y (6.8) se obtiene el diagrama
a cuadros mostrado en la figura 6.12.
204
(6.21)

En el caso de no hacer la aproximacin anterior la fun


cin de transferencia resulta ser:

(6.22)

Los valores tpicos de en controladores neumticos co_


merciales son superiores a 50 lo cual indica que la ecuacin
6.21 puede ser usada para la mayora de las aplicaciones. El
controlador de la ecuacin (6.22) se asemeja a una red compen
sadora de atraso de fase.

Para obtener la accin combinada proporcional + inte- -


gral + derivativa, es necesario agregar al sistema anterior -
una vlvula que permita regular la presin en el fuelle pro-
porcional, tal como se muestra en la figura 6.13.

La funcin de transferencia para los fuelles est dada


por:

(6.23)
205

Figura 6.13 Esquema del controlador PID.


Resistencias en paralelo.

por lo cual el desplazamiento y est dado por:

(6.24)

De tal manera que el diagrama a cuadros resultante es


el mostrado en la figura 6.14.

Figura 6.14 Diagrama a cuadros del controlador PID.


206
. La funcin de transferencia est dada por:

Como la ganancia del amplificador es muy grande se pue


de despreciar la unidad en el denominador de esta ecuacin, -
resultando:

C6.26)

A partir de la figura 6.13 podemos observar que la cons-


tante de tiempo integral
tiempo derivativa
pues si la accin integral se llevara a cabo ms rpidamente -
que la accin derivativa se dejara sentir ms pronto en la ca_
pacitancia integral un aumento en la presin de salida y por -
lo tanto se incrementara ms esta presin, hacindola tender
a la saturacin por lo cual, la funcin de transfe_
rencia para este controlador se transforma en:
207

(6.28)

donde:

factor de interaccin

(6.29)

El denominador de la ecuacin 6.28 slo tiene importan- >


ca para cambios muy lentos o muy rpidos de E, pues el valor
de N es normalmente mayor que 1. A frecuencias intermedias-
de operacin el controlador se comporta como un PID ideal, --
por lo cual:

(6.31)

Los parmetros ledos de las perillas del controlador -


respectivamente (dados por las frmulas -
ya vistas); empero, el controlador presenta parmetros de --
funcionamiento efectivos dados por la ecuacin 6.31. Puesto
que el factor de interaccin I es mayor que la unidad, el tiem
po real de accin derivativa ser menor que el indicado mien--
tras que el tiempo real de accin integral ser mayor que el -
indicado.
208
El efecto de interaecin es incluso mayor sobre la ga-
nancia puesto que la ganancia es incrementada aproximadamen-
te or un factor

La accin limitadora debido al denominador de la ecua --


cin (6.28) causa que el controlador no presente ganancia -
infinita para entradas permanentes, a diferencia de un PID -
ideal que presenta ganancia infinita a cero frecuencia.

Cuando en un proceso se prevee una gran cantidad de --


tiempo derivativo, como sucede en procesos discontinuos, en
los que se requiere poco sobrepaso en las arrancadas, puede
usarse un controlador como el mostrado en la figura 6.15; es_
to es recomendable pues permite cualquier tiempo de derivada
sin causar inestabilidad. -,

Figura 6.15 Controlador PID. Resistencias en serie


209

(6.32)

por lo cual la funcin de transferencia de este controlador


es:

(6.33)

Un controlador sin factor de interaccin sera muy caro


y, por lo regular, no vale la pena en el caso de los procesos
industriales ms comunes. Un controlador electrnico en el -
que las acciones son generadas separadamente y luego sumadas
sera la solucin ideal.

Este tipo de accin de control se implementa a partir - '


de un controlador proporcional simplemente convirtiendo la re_
troalimentacin de negativa a positiva, bien cambiando el fue
lie a la posicin operada o bien reemplazando el relevador de
accin directa por uno de accin inversa. El controlador re-
sultante se aprecia en la figura 6.16a y 6.16b respectivameii
te.
Analizando estas figuras se infiere que dichos control^
dores actuarn siempre saturados (0 PSI o 20 PSI) presentando
210

Figura 6.16 Controlador Todo-Nada.


a)Directo, b) Inverso.

el fenmeno de histrisis, pues una vez que se han saturado *


hacia un sentido, el error tiende a cambiar de signo y reco--
rrer cierta distancia (ajustable) para que el controlador se
sature en el otro sentido. El controlador de la figura 6.16a
se satura a 0 PSI para un valor negativo de e y a 20 PSI para
un valor positivo de e. El controlador de la figura 6.16b
funciona inversamente. Las caractersticas de operacin del
primer controlador se aprecian en la figura 6.17.

Figura 6.17 Caracterstica del controlador Todo-Nada de la


figura 6.16(a)
211
6.2.- EJEMPLO DE UN CONTROLADOR NEUMTICO
(MODELO 40 de FOXBORO)

En la figura 6.18 se tie ne un controlador neumtico de-


accin proporcional. El principio de operacin es el s i - --
guiente: el mecanismo de la izquierda es el elemento compara
dor pues proporciona un desplazamiento del eslabn de error-
siempre que exista una desviacin en el proceso. Puede supo_
nerse que un aumento en la variable medida o r i g i n e un movi-
miento hacia la derecha del eslabn del error el cual o r i g i -
nar un acercamiento de la boquilla al obturador creando un
aumento en la presin de salida. Dicho aumento, a su vez, -
ser convertido en una fuerza en el fuelle de retroalimenta-
cin. El resorte sirve para convertir la fuerza en el fue-
lle en un movimiento final de retroalimentacin. Por ende,
el controlador es uno de balance de movimientos.

Figura 6.18 Controlador proporcional.Modelo 40 Foxboro.

El movimiento de la pluma indica las variaciones de la -


lectura de la variable controlada, y la posicin del ndice -
212
lee el valor deseado de dicha variable. As que la seal de
desviacin del sistema es dada por la diferencial entre las
posiciones de la pluma y el ndice.

La seleccin de la ganancia del controlador se hace cam-


biando la relacin de efectos que la seal de desviacin y la
seal de retroalimentacin tienen sobre la distancia boauilla
-obturador. Esto se lleva a cabo girando la pieza sobre la -
cual descansa el conjunto boquilla-obturador.

En la figura 6.19 pueden observarse diferentes posicio--


nes de la boquilla. Cuando la retroalimentacin no tiene nin
gn efecto sobre la presin de la boquilla se consigue lo que
se llama y el controlador funciona prcticamen-
te como un TODO-NADA, figura 6.19 (a). El conjunto de boqui-
lla- obturador, puede girar 180 yendo de una banda proporci
nal igual a cero hasta una banda infinita en operacin direc-
ta, mientras que para accin inversa empieza en infinito has-
taterminar en cero.
La posicin de la figura 6.19(b), es para bajas ganan- -
cias (alto valor de Banda Proporcional); en este caso el mcvj_
miento de retroalimentacin cambia notablemente la dis ta ncia-
boquilla-obturador, mientras que el movimiento del eslabn de
error apenas si le afecta.

En la figura 6.19 se ilustra el caso contrario de la


figura 6.19(a), el controlador presentar mxima ganancia, pe
ro su acci- es invertida (un aumento en la seal de desvia-
cin origina un decremento en la seal de salida).

Figura 6.19 Ajuste de ia ganancia proporcional.


213
CONTROLADOR PROPORCIONAL + INTEGRAL.

Si en el esaquema de la figura 6.18 se sustituye el re-


sorte por un fuelle alimentado por la salida a travs de un
circuito RC se tiene la accin proporcional + integral vista
anteriormente. La constante de tiempo de accin integral -
puede ser variada mediante una restriccin variable constitu
da por un bourdoh cuyo radio de curvatura puede ser variado,
tal como se muestra en la figura 6.20.

Figura 6.20 Controlador PI (Proporcional con reajuste)

CONTROLADOR PI PARA PROCESOS DISCONTINUOS.

Un proceso discontinuo es aquel que tiene frecuentes apa-


gados y encendidos. Si se usa un controlador PI convencional
como el de la figura 6.20, ste se saturara durante el apaga-
do debido a la accin integral, de tal manera que al encender
de nuevo el proceso se originara un gran sobrepaso en la va-
riable de salida.
214

Para evitar dicha irregularidad se emplea el conmutador


de Batch que opera de la siguiente manera: si el proceso es
apegado la presin de salida del controlador empieza a au-
mentar (existe una gran seal de error) hasta alcanzar 15 --
psi; justo en ese momento el conmutador opera y la presin
en la capacitancia integral se iguala a la atmosfrica Co a
una presin preseleccionada entre 3 y 15 psi, precarga).
Cuando sobreviene el siguiente encendido se observar una -
respuesta con un poco o ningn sobrepaso. Vase la figura

Figura 6.21 Controlador PI con interruptor de batch.

ESTACIN MANUAL. (MODELO 52 A de FOXBORO).

Muchas veces se desea controlar un proceso en forma ma-


nual. Para tal fin los controladores tienen la opcin ma
nual en la cual el control automtico queda fuera del circui_
to y el proceso queda bajo control del operador. Cuando el
conmutador de transferencia est en la posicin A (automti-
co), tal como se muestra en la figura 6.22 la presin de la
215

boquilla automtica es aplicada al relevador, el cual pro-


duce una presin proporcional a dicha presin de boquilla.
La presin de salida va al indicador de salida y a los ele-
mentos de retroalimentacin.

Cuando el conmutador est en la posicin M la presin -


de la boquilla ser aplicada al relevador determi-
nando el valor de salida. La boquilla manual se mantiene --
en su regin de sensibilidad ptima mediante retroalimenta
cin proporcional.

Cuando.se desea transferir de la posicin automtica a


la manual es importante igualar la presin de boquilla
a la presin de boquilla automtica pues esto asegura
una transferencia suave. Para tal fin se cuenta con un indo_
cador de transferencia el cual debe ser llevado a la posi- -
sicin nula cada vez que se requiera hacer una transferencia.
El tanque de capacidad mantiene la presin en el diafragma -
del relevador mientras dura la transferencia. La unidad su-
perior puede constituir un controlador proporcional o propor_
cional + derivativa, etc. Ntese que la unidad da siempre -
la indicacin de la variable controlada, est el controlador
en forma automtica o manual.
216

Figura 6.22 Estacin selectora.


217
6.3. CONTROLADORES ELECTRNICOS.

Teniendo en cuenta los avances tecnolgicos que en los


ltimos aos se han producido, en la actualidad es posible --
construir controladores de tipo electrnico, oue tienen un
comportamiento anlogo a los tipos de neumtico vistos en es-
te mismo captulo. Existe la tendencia de sustituir los con-
troladores neumticos existentes por sus equivalentes electro
nicos aunque dicha tendencia no es tan marcada como mucha gen
te supone, debido a las siguientes razones: a) El controlador
es tan caro o ms que su contraparte neumtica, b) Debido a
la tradicin existe mayor nmero de personal capacitado en re
solver problemas asociados con el equipo neumtico de control
que con el electrnico y finalmente, c) En zonas peligrosas
es casi indispensable el uso de controladores neumticos.

Para producir el tipo de accin deseada, se emplean am-


plificadores de muy alta ganancia y de entrada en forma dife-
rencial, esto es, el voltaje a la salida es proporcional a la
diferencia de los voltajes que existen a la entrada.

Este tipo de amplificadores (detector de error y etapa


de salida a la vez) se representa como se indica en la figu
ra 6.23. Tericamente el ancho de banda de dicho amplifica-
dor es infinito, de donde si A es la ganancia se tendr:

donde

voltaje de salida (seal de control)


voltaje de error voltaje de retroa-
limentacin ganancia.

Para poder producir los tres tipos de accin, es necesa-


rio retroalimentar el amplificador, como se indica en la figu-
ra 6.24.
218

Figura 6.23 Amplificador diferencial

Figura 6.24 Amplificador diferencial retroallmentado.


:
' - En la figura 6.24H(s) es la funcin de transferencia
de la red de retroalimentacin. La Impedancia de entrada
del amplificador es infinita, por lo que

j .- Combinando (6.34) con la transformada de la ecuacin


(6.33), se obtiene la funcin de transferencia global.

(6.3S)

Normalmente el valor de A es mucho mayor que la unidad,


por lo que la ecuacin anterior se reduce a .,..-.

Si la red de retroalimentacin usada tiene la forma da-'


da en la figura 6.25, tendremos un divisor de voltaje cuya re-
presentacin matemtica en el dominio de Laplace es

(6.37)

De donde se deduce que el voltaje retroalimentado est


219
relacionado con el voltaie de salida mediante la sieuiente -
expresin

transferencia del controlador, se tendr

Como podemos observar la accin del controlador es del


tipo PI. Para la red dada la ganancia resulta ser la uni-
dad; dejando que el lector, como ejercicio, encuentre la red
que produce accin PI con ganancia proporcional mayor que
uno.

6.25 Red derivativa para producir la accin PI.


6.26 Red integrativa para producir la accin PD.

Para obtener la accin derivativa, se invierten las po-


siciones de la resistencia y del capacitor tal como se ve en
la figura 6.26, de manera que el divisor de voltaje viene da-
do por

En este caso la retroalimentacin viene dada por


220

(6-41)

Sustituyendo (6.41) en (6.36):

(6.42)

Cuando se desea obtener la accin PID, pueden emplearse


varios tipos de redes; en la figura 6.27 se sdala una de
ellas.

Figura 6.27 Red de adelanto-atraso para producir


la accin PID.

Si se supone que se obtiene

y por inspeccin directa

(6.44)

Combinando y suponiendo un
221

valor muy alto de A, se tendr

donde:

factor de interaccin.

Al igual que con los controladores neumticos, el con-


trolador PID analizado presenta parmetros efectivos diferen
tes a los dados por las escalas de las perillas: la ganan--
cia efectiva es I veces la ganancia el tiempo de accin
integral se ve asimismo multiplicado por I, mientras que el
tiempo derivativo real es I veces menor que el indicado.

6.4 EJEMPLO DE UN CONTROLADOR ELECTRNICO.


(MODELO 61H DE FOXBORO, ESTILOS A y B)

Como se vio anteriormente los controladores electrni-


cos efectan las mismas funciones analgicas que los contro-
ladores neumticos aunque difieren notablemente en sus cara
tersticas de construccin. Los controladores electrnicos
reciben una seal proveniente del transmisor que es proporcio
nal al valor de la variable medida. Dicha seal es una co ---
rriente de directa entre 10 y SO miliamperios(Corriente entre
4 y 20 mA. tambin son comunmente usadas).
222

La corriente del transmisor pasa por una resistencia


de 100 si la corriente vara entre 4 y 20 mA), para-
producir una seal de voltaje entre 1 y 5 voltios que es --
comparada con un voltaje de referencia (valor deseado) que
puede ser fijado local o remotamente, tal como se muestra --
en la figura 6.31 La salida del controlador es, igualmente,
una corriente entre 10 y 50 mA. Para manejar el elemento --
de accin final que generalmente es una vlvula, es necesario
hacer uso de un convertidor electro-neumtico para convertir
la seal de corriente a una presin entre 3 y 15 PSI

La energa de suministro del transmisor puede opcio


nalmente, provenir del controlador.

SELECTOR DE TRANSFERENCIA.

Casi todos los controladores comerciales (electrnicos o


neumticos) proporcionan la opcin de ser usados en forma
manual (MAN) o en forma automtica (AUTO); cuando son usados
en forma manual la salida del controlador es directamente
fijada por el operario a travs de la perilla correspon-
diente y as queda la accin automtica del controlador nuH
ficada. Cuando el selector de transferencia est sobre AUTO
automtico, el controlador corrige automticamente las des-
viaciones del proceso.
223

Figura 6.31 Sistema Controlador Electro-Neumtico.

En la figura 6.32 se aprecia la vista frontal de un --


controlador electrnico.

Adems de las posiciones AUTO y MAN descritas arriba -


se tiene otras dos posiciones de transicin. Una de ellas
es A-BAL, siendo la otra M-BAL. Vase la figura 6.33.

Como es sabido todo proceso industrial no debe ser so-


metido a grandes cambios repentinos en el valor de su varia-
ble manipulada o en su valor deseado, de tal modo que al --
transferir un controlador de modo automtico o manual es ne-
cesario balancear la seal de control manual con la seal -
actual de salida del controlador producida automticamente -
pues hasta que sto se haya efectuado puede colocarse el in-
224

Figura 6.33 Selector de transferencia.


225
terruptor de transferencia en la posicin manual. Cuando el
interruptor est en las posiciones AUTO, M-BAL y MAN el indi^
cador de desviacin muestra la diferencia entre la variable
medida y el valor deseado; es decir, da la seal de error
del sistema, pero cuando la palanca del interruptor est so-
bre A-BAL el indicador de desviacin muestra la diferencia -
entre el valor manual y el valor actual de la salida del cori
trolador con el fin de lograr una indicacin nula antes de
transferir a la posicin M. Resumiendo:

1. Pasar el interruptor de la posicin AUTO a la posicin


A-BAL (En esta posicin el controlador funciona aun en forma
automtica).
2. Leer el indicador de desviacin, parte frontal supe- --
rior, y girar la perilla de control manual hasta que la des-
viacin leda sea cero.
3. Pasar el interruptor a la posicin MAN.
Otros modelos previenen los males causados por un cam
bio repentino de automtico a manual con un mdulo que impide
dicho cambio, si no existe primero un balance entre las dos -
salidas o bien algunos otros tienen una igualacin automtica
en todo momento de la salida automtica y la manual, ya que
cuando el controlador est en AUTO la salida manual es igual
a la salida actual y la perilla manual no tiene ningn efec
to sino hasta despus de hacer la transferencia hacia MAN --
(Las posiciones M-BAL y MAN son la misma).

El indicador de salida muestra el valor de la seal pro_


ducida por el controlador en una escala de 0 al 100% del, reco_
rrido normal de la salida (Cuando la salida es de 10 mA sea-
lar 01 y cuando la salida sea 50 mA indicar 100%). A dife-
rencia de otros modelos ste no cuenta con lmites alto y ba-
jo para su salida. Por ejemplo, no se puede asegurar que la
salida del controlador sea siempre entre 15 y 40 mA. A los
extremos de la escala de salida se encuentran etiquetas de
plstico que indican al operador el estado de la vlvula neu-
226

mtica, abierta o cerrada, cuando el puntero indicador est


sobre uno de dichos extremos. Finalmente, en la parte inf
rior y a peticin del usuario una placa semitransparente i-
dentifica la parte del proceso en la que el controlador lie
va a cabo el efecto regulativo.
AJUSTE DE PARMETROS.
En la figura 6.34 puede apreciarse el costado del con-
trolador con las diferentes perillas para ajuste de banda --
proporcional y tiempo de accin integral. La banda propor-
cional puede ser ajustada entre 100 y 3001, mientras que
puede tener valores desde un segundo hasta 30 segundos por
repeticin. El bajo valor de ganancia proporcional y la --
fuerte accin integral hacen de este controlador un disposi-
tivo aceptable para regular proceso rpidos con tiempo muerto
tal como control de flujo. No cuenta con accin derivati_
va.
Interruptor Local-Remoto (L-R)
Cuando el interruptor L-R est sobre la posicin LOCAL
la seal de medicin es comparada con una seal de referencia
producida localmente y fijada con la perilla de valor d sea-
do (en el frente del controlador). Esta diferencia es -leda
por el indicador de desviacin A-BAL. Cuando el interruptor
est en la posicin REMOTO la seal de medicin es comparada
con una seal de valor deseado producida lejos del controla-
dor. La seal remota es una corriente directa entre 10 y 50
mA. que produce una cada de voltaje en una resisten
Esta cada de voltaje es finalmente comparada
con una cada de voltaje debido a la corriente de medicin.
Evidentemente, es muy peligroso operar este iterruptor sin -
las precauciones debidas.

Transferencia de Local a Remota. Secuencia:


1.- Pasar el interruptor de transferencia a la posicin A-BAL
2.- Mover la perilla de control manual hasta leer cero desvia_
cin en el indicador de desviacin.
227

Figura 6.3U Ajuste del control. Vista lateral del


controlador.

3.- Pasar el controlador el modo manual.


4.- Pasar el interruptor (L-R) a la posicin REMOTO. '"
5.- Ajustar el valor de la consigna remota hasta que el indi-
cador de desviacin de una lectura de cero error.
6.- Mover el interruptor de transferencia a la posicin AUTO.
Se deja al lector, como ejercicio, encontrar la secuen-
cia inversa.

Interruptor Incremento-decremcnto (INC-DF.C).

Cuando este interruptor est en la posicin INC, un in-


cremento en la seal del transmisor originar un aumento en la
seal de salida del controlador, siempre que tal controlador
est en automtico. Inversamente si est sobre DEC, un aumen-
to en la medicin causa una disminucin del valor de salida.
Es obvio que el interuptor debe estar en la posicin que origi_
ne una retroalimentacin negativa en el lazo del sistema.
228
ALINEACIN.

Cuando la seal de error del sistema es cero la salida


del controlador debe ser tal que mantenga dicho error igual
a cero (seal de control nominal); as que es necesario ali-
near todo controlador para que produzca una corriente nomi-
nal dada cuando el error es cero. En el presente modelo esto
se logra colocando el interruptor (L-R) en REMOTO y se abren
las lneas que vienen del transmisor y del comando remoto, -
cortocircuitndose las resistencias de entrada de Ac-
to seguido se altera el valor de la salida hasta conseguir
el valor requerido, mediante el simple hecho de mover un po-
tencimetro.

En la figura 6.35 se muestran los circuitos electrni-


cos equivalentes para este controlador 61H de FOXBORO.
229

Figura 6.35 Controlador FOXBORO MODELO 61TH.


(circuitos equivalentes).
230

6.5. TRANSMISORAS NEUMTICOS Y CONVERTIDORES ELECTRO-NEUMATI


COS.

Parte importante en la seleccin de un sistema de -


control es la eleccin del tipo de transmisor a utilizar, por
lo cual en este punto describiremos el funcionamiento bsico-
de un transmisor de flujo neumtico Broivn producido por Minea_
polis Honeywell Co., cuyo sistema es el mostrado en la figura
6.36.

Figura 6.36 Sistema de transmisin de flujo


neumtico Brown.

El funcionamiento bsico de este sistema consiste -


esencialmente en hacer variar la presin en el sistema cerrado
S, en respuesta a la presin diferencial medida por el cap_
tor conectado al receptor. Los elementos captores mayormente
usados en la medicin de flujo son lo siguientes:
flotador.
Campana de Pitot-Venturi.
tubo Dal.
tobera de flujo.

El movimiento resultante en el captor, por accin de


la presin diferencial medida, acciona el obturador aproximan
231

dolo o alejndolo de la tobera. Si el obturador tapa comple-


tamente la tobera la presin en S ser igual a la del aire de
suministro, mientras que si estn completamente separadas la
presin en S ser mnima y depender nicamente de la cada -
de presin en la restriccin y en la tobera. *

Cuando el sistema est en equilibrio la presin S -


acta sobre el fuelle A y equilibra el empuje del fuelle B, r
manteniendo la tapa de la vlvula T cerrada y por tanto obstru
yendo el suministro de aire a la cmara y obturando la boqui -
lia del canal de escape.

Si el obturador se mueve de la posicin X a la Y, -


la presin en S disminuir, expandindose el fuelle A, por lo
cual la presin dentro del fuelle B ser superior y el tubo -
de escape se levantar permitiendo que la tapa de la vlvula
T cierre la entrada de suministro a la cmara, producindose
as una disminucin en la presin de aire transmitido. Esta
disminucin de presin expander el fuelle de retroalimenta r--
cin, el cual por medio de un juego de palancas separar an
ms el obturador de la tobera hasta lograr una nueva posicin
de equilibrio.

Por otra parte, si el obturador se mueve de la posi-


cin Y a la X, la presin en S aumentar y los fuelles A y B
se contraern separando, como consecuencia, la tapa de la vl-
vula por accin del movimiento del tubo de escape. Esto pro-
ducir un aumento de la presin en la cmara y por tanto de -
la presin transmitida. Este aumento har que el fuelle de
retroalimentacin se contraiga, acercando el obturador a la
tobera hasta lograr una nueva posicin de equilibrio.

Al aumentar la presin transmitida aumentar tambin


la presin interna del fuelle A, el cual se expander oponin-
dose a la presin interna del fuelle B, levantando el tubo de
escape y cerrando la vlvula.

La posicin de las uniones del eje del receptor y el


fuelle de retroalimentacin determina la posicin final del -
232
obturador y por tanto de la tapa de la vlvula.

Un esquema representativo del mecanismo fsico de -


este transmisor es mostrado en la figura 6.37, en el cual se-
ha colocado un flotador como elemento captor.

Supngase que debido a un aumento de la variable a-


medir el flotador desciende. Esto provocar que el eje gire-
en sentido contrario al de las manecillas del reloj y la pala
ca calibradora girar en este sentido moviendo la barra de co
nexin, la cual pivota sobre su extremo haciendo girar el ob-
turador y acercndolo a la tobera. La presin transmitida --
aumentar y contraer el fuelle de retroalimentacin en oposi
cin a la tensin del resorte, levantando la barra del fuelle
Esto har girar la biela de la campana sobre>su pivote, arras
trando con ella la palanca elevadora del obturador.

Figura 6.37 Transmisor de flujo neumtico Brown.


233
El movimiento contina hasta que el obturador queda
en posicin de mantener la presin transmitida al valor que -
representa la nueva posicin del flotador.

La unidad receptora cuenta con una pluma por medio


de la cual es graficada la presin transmitida en unidades de
velocidad de flujo.

CONVERTIDORES.

En el campo de instrumentacin para control existen


instrumentos cuya funcin consiste en convertir una forma de
energa en otra. Por ejemplo: neumtica a elctrica, elctri
ca a neumtica, hidrulica a elctrica. O bien convertir una
seal de un cierto tipo en otra. Por ejemplo: voltaje a co-
rriente, corriente a voltaje, voltaje a frecuencia, frecuencia
a voltaje, etc.

En este punto describiremos el funcionamiento, as


como los ajustes que implica, de un convertidor electro-neumji
tico.

CONVERTIDOR ELECTRO-NEUMTICO.

Cuando en un sistema de control es empleada instru-


mentacin electrnica, en muchos casos el elemento de accin
final es una vlvula neumtica, la cual es operada mediente -
un actuador de diafragma.

En la figura 6.38 se muestra un diagrama simplifica-


do de un convertidor electro-neumtico. (Esta figura es slo
para propsitos de descripcin; el arreglo real dentro del con
vertidor difiere ligeramente de sta).

Los rangos de operacin de la presin de salida ma-


yormente utilizados son 3 a 15 y 6 a 30 PSI.

Como podemos apreciar en esta figura, este disposi-

A ' - -
tivo tiene una varilla de balance apoyado en su centro sobre-
unos pivotes en forma de cruz. En un extremo se encuentra su
jeta a una bobina suspendida dentro del campo magntico de un
imn permanente. La corriente de entrada al convertidor (co-
rriente de salida del controlador) circula a travs de la bo-
bina, produciendo una fuerza hacia arriba la cual tiende a g
rar la varilla en el sentido de las manecillas del reloj. En
oposicin a esta fuerza, la fuerza originada ror Ia presin -
de salida del convertidor a travs de los fuelles de retroal
mentacin tiende a girar la varilla en sentido contrario al -
de las manecillas del reloj proporcionando a estabilidad d
nmica. El ajuste de "cero" es logrado mediante un resorte -
ajustable el cual ejerce una fuerza pequea, en sentido con--
trario o en el mismo sentido al de las manecillas del reloj.

Figura 6.38 Convertidor Electroneumtico. Cuando


las tres fuerzas descritas anteriormente se -
encuentrar en equilibrio, existe una condicin de balance y -
la varilla no tiende a girar en ninguna direccin. Como se --
describir posteriormente, el convertidor siempre opera para -
mantener automticamente esta condicin de balance. En conse-
cuencia, la presin de salida del convertidor y la corriente -
235

de entrada son mantenidas en una relacin fija.

La manera mediante la cual es detectado y corregido --


cualquier desbalance es la siguiente: un regulador de pre --
sin alimenta aire el convertidor, a una presin de 1.4 Kg/
(20 psig) a travs de una restriccin; el aire ventea a
travs de la tobera cuya abertura es considerablemente mayor
que el orificio de la restriccin. El extremo de la varilla
acta como una palometa que controla el flujo de aire de la
tobera. As pues si la palometa se mueve hacia la tobera,
el flujo de aire disminuye y la presin en la tobera aumen-
ta. Si la palometa se aleja de la tobera, 1.a presin dismi-
nuye.

Para visualizar la forma en la cual opera el converti-


dor, supongamos que la presin en los fuelles de retroalimen
tacin (i.e., la presin de salida) es demasiado baja. En-
tonces la varilla de balance gira en el sentido de las mane-
cillas del reloj, aumentando de ese modo la presin en la to
bera. Como puede apreciarse en la figura 3.3.1 la presin
en la tobera se ejercita sobre los dos diafragmas acoplados
mecnicamente. As pues, un aumento en la presin da lugar
a que los diafragmas se flexionen hacia abajo y abran la vl^
vula de la bola inferior. El flujo de aire proveniente de -
un regulador a una presin de 1.4 C20 psig) da lugar
a un aumento en la presin sobre el diafragma inferior, y --
por consiguiente en la presin de salida y en la de retroali-
mentacin, hasta que es alcanzado el equilibrio, i.e., la ca-
rilla de fuerza es balanceada, ambos diafragmas se encuentran
planos, y ambas vlvulas de bola se encuentran cerradas.

El rea del diafragma superior es el doble del inferior


tal que, en la condicin de equilibrio, la presin de salida
es el doble que la de la tobera. Por lo tanto el ensamble --
del diafragma y de la vlvula de bola funcionan como un ampli_
ficador de presin. La gran capacidad de las vlvulas de bola
permite que los cambio:, en la presin de salida sean rpi-
236
con la corriente de entrada, la operacin ahora se lleva a c
bo a la inversa de como se describi arriba. Esto es, la va-
rilla gira alejndose de la tobera, disminuyendo la presin -
en sta y ocasionando que los diafragmas se flexionen hacia -
arriba. Esto ocasiona que se abra la vlvula de bola, vente-
ando el aire a la atmsfera y disminuyendo la presin de saH
da hasta que es alcanzado el equilibrio.

Los convertidores de accin inversa, i.e., al aumen


tar la corriente, disminuyen la presin de salida. Operan en
una forma similar a los de accin directa, excepto que la va-
rilla de balance es ajustada inicialmente mediante el rosorte
de cero para obtener una mxima presin de salida con una m-
nima corriente de entrada. Se invierte la direccin de la C
rriente elctrica de entrada a la bobina ocasionando una fuer_
za hacia abajo cuando exista un aumento en ella. As pues --
cuando la corriente elctrica sea mnima, el resorte de cero-
contribuye con la fuerza ms importante en la direccin de las
manecillas del reloj para aumentar la presin en la tobera, y
por consiguiente en los fuelles de retroalimentacin resultan
do en una mxima presin de salida. Cuando la corriente el
trica de entrada sea mxima, la bobina ejerce una fuerza en -
el sentido contrario al de las manecillas del reloj disminu-
yendo la presin en la tobera y produciendo una presin baja-
en los fuelles de retroalimentacin (y en la salida) necesa-
ria para balancear la varilla.
AJUSTES.
Ajuste de cero.- El ajuste de cero del convertidor es reali-
zado mediante un tornillo el cual se encuentra unido a un re-
sorte; el resorte, a su vez, suma una fierzag.iratoria a las -
otras fuerzas que actan sobre la varilla de balance. La ten
sin del resorte se ajusta de forma tal que la presin'de sa-
lida del convertidor sea la correcta para el valor mnimo de-
la corriente de entrada.

Ajuste de rango.- El ajuste de rango del convertidor es efe


237
tuado mediante un potencimetro, el cual se encuentra en pa-
ralelo con la bobina como se nuestra en el diagrama esquemti^
co de la figura 6.39. El ajuste de rango es hecho girando el
potencimetro en el sentido de las manecillas del reloj (se -
aumenta la resistencia conectada en paralelo con la bobina) -
para aumentar la corriente en la bobina y la presin de salida
(accin directa), o en el sentido opuesto al de la manecillas
de un reloj (se disminuye la resistencia conectada en pa_ rale-
lo con la bobina) para diminuir la corriente en la bobina y
presin de salida (accin directa). El ajuste se hace -con un
valor de la corriente de entrada adecuado para obtener
mxima presin de salida.

Lmites del ajuste.- Los ajustes de rango y de cero tienen la


suficiente carrera para proporcionar los siguientes rangos de
operacin.
239

CAPITULO 7

VLVULAS NEUMTICAS

7.1.- PARTES DE UNA VLVULA OPERADA CON AIRE.


7.2.- CARACTERSTICAS INHERENTES DE LAS VLVULAS.
7.3.- CARACTERSTICAS EFECTIVAS DE LAS VLVULAS.
7.4.- SELECCIN DE LAS VLVULAS DE CONTROL.
7.S.- CARACTERSTICAS DINMICAS DE LA VLVULA.

. ,
240

Uno de los elementos de accin Final de mayor uso en el


control de procesos industriales es la vlvula operada con -
aire. La funcin realizada por este dispositivo consiste esen-
cialmente en modificar el valor de la variable manipulada del -
proceso.
En este captulo se har una breve introduccin a la ternd
nologa utilizada en el campo, as como las caractersticas di-
nmicas y de estado permanente de las vlvulas neumticas. Al -
final de este captulo se da una extensa bibliografa para que
el lector abunde en los detalles de este aspecto.

7.1.- PARTES DE UNA VLVULA OPERADA CON AIRE.


Las partes que constituyen principalmente una vlvula de
este tipo son:
El cuerpo de la vlvula es la cavidad
por la cual pasa el fluido del proceso cuyo flujo se desea mod^
ficar. En general el cuerpo de la vlvula se disea de tal modo
que posea la capacidad adecuada a la cantidad mxima de flujo -
que se desea manejar, y puede ser de dos asientos, como en la -
mayora de los casos, o de un asiento. La figura 7.1 muestra --
una vlvula con un cuerpo de dos asientos.
El actuador es la parte que opera la vlvula, es decir, --
controla el flujo a travs del cuerpo variando el rea de paso
que encuentra el fluido. Los actuadores generalmente son de dia
grama, como se muestra en la figura 7.1. Parte esencial del - -
actuador es el resorte cuya funcin es proporcionar las caract
rsticas del movimiento del vastago de acuerdo con la presin
aplicada al actuador. Esta presin es suministrada por el con--
trolador, ya sea directamente o con la ayuda de un posicionador.
De acuerdo con el tipo de accin del conjunto diafragma-r
sorte, las vlvulas se subdividen en:
241

Fig. 7*1 Vlvula de dos asientos.

En la figura 7.2 se ilustran estos dos casos. El criterio -


de seleccin para el tipo de accin deriva de la observacin
de cul daa menos al proceso en caso de falla de aire. Si es -
conveniente que la vlvula se quede abierta en caso de falla de
aire, se selecciona un actuador con aire para cerrar.

ffg. 7.2 Tipos de acciSn? a) aire para cerrar


242
Como se puede apreciar en la figura 7.1, el vastago es una
barra que une al actuador con el tapn; este ltimo es la parte
que f i j a las caractersticas del flujo de la vlvula, ya que al
ser movido por el vastago altera el rea de paso del fluido. La
manera de cmo vara el rea de paso con el movimiento del vas-
tago ( d i s t a n c i a entre el tapn y el asiento) depende de la forma
del tapn, de tal modo que es ste el que fija las caracte-
rsticas de una vlvula y por tanto los diferentes nombres de -
las vlvulas corresponden a sendas formas de tapn. La figura -
7.3 contiene los diversos tipos de tapones mayormente usados.

a).- Lineal b).-


Igual porcentaje c).-
Igual porcentaje d).-
Raz cuadrada e).-
Rpida abertura.

Fig. 7.3 Diversos tipoe de tapones.

La operacin de un actuador raramente es lineal en virtud -


de las siguientes razones:
Las caractersticas no lineales del resorte; la variacin -
del rea efectiva de trabajo del diafragma debida a la deflec--
cin de ste,a la zona muerta causada por la friccin del vastago,
y sobre todo, la fuerza de empuje que ejerce el fluido sobre el
vastago.
243

Este ltimo efecto es muy marcado en las vlvulas de un --


asiento. La mejor manera de vencer las dificultades citadas es
el uso de un posicionador. La figura 7.4 muestra un posiciona--
dor de mbolo.

Fig. T.k Posicionador de mbolo.

Operacin del mbolo y posicionador.

El mbolo est unido al vastago y tiene, bajo l, aire a


presin constante proporcionado por un regulador el cual se --
muestra fuera de la vlvula. Si el mbolo sube, el regulador -
proporciona ms aire, manteniendo la presin. Si el mbolo ba-
ja, el aire es venteado a la atmsfera manteniendo igualmente
la presin. El mantener dicha cmara de presin bajo el mbolo
tiene como fin hacer ms suave la operacin de la vlvula, - -
pues ello sirve como colchn de aire. La seal de presin pro-
veniente del controlador acta sobre un diafragma el cual, me-
diante una varilla, acta sobre el diafragma de una vlvula pi^
loto cuyo suministro es generalmente aire a alta presin.
244

Cuando la seal del controlador aumenta, se incrementa la


salida de la vlvula piloto que opera sobre la parte superior -
del mbolo, bajando, a su vez, el vastago. El resorte tiene como
fin retroalimentar la posicin del vastago de tal modo que -se
oponga al movimiento originado por el aire de control. La --
oposicin se logra convirtiendo el movimiento del vastago en --
una fuerza que acta entre los dos diafragmas, balanceando la -
salida del piloto y manteniendo constante la posicin del vsta_
go.
7.2.- CARACTERSTICAS INHERENTES DE LAS VLVULAS.

La caracterstica inherente de una vlvula es la relacin


que existe entre el flujo que pasa por la vlvula y la eleva- -
cin del tapn, cuando la cada de presin es constante a tra--
vs de la vlvula.

Se distinguen varios tipos de caractersticas inherentes:

disco biselado que hace variar grandemente el rea de paso del


fluido con slo un ligero movimiento del vastago. V ~ l-
Esta vlvula vara linealmente el rea de -
paso del fluido con variaciones del movimiento del tapn. A di-
ferencia de la vlvula de rpida abertura, cuya funcin es ejer_
cer una accin del tipo todo o nada, la vlvula lineal trabaja
estrangulando el flujo y, por lo general, no proporciona un - -
cierre hermtico. Matemticamente:

dnde:
A = rea de paso en la vlvula
K = constante de la vlvula
X = elevacin, distancia entre el
tapn y el asiento.

Como se trata de caractersticas inherentes, el flujo s-


lo depende del rea de paso, por lo cual:
245

(7.2)

flujo a travs de la vlvula


flujo mximo correspondiente a la eleva-
cin mxima y a la cada de presin dada.
carrera, elevacin mxima.

Este tipo de vlvula es el ms usado con fines de control


en los procesos industriales. Al igual que la vlvula lineal, -
trabaja estrangulando el flujo y no presenta un cierre hermti-
co cuando el tapn est completamente pegado al asiento (X=0).
El tapn puede ser del tipo slido o bien un cilindro hue-
co con ranuras en forma de V de manera que el rea de paso va-
ria geomtricamente con el movimiento del vastago, de tal modo,
aunque en forma ideal, la ecuacin que proporciona las caracte-
rsticas de esta vlvula es:

(7.3)

La ecuacin (7.3) indica que la ganancia de la vlvula es


mayor a medida que el flujo es mayor. Si se resuelve la ecua- -
cin 7.3 considerando que la vlvula se desva de sus caracte-
rsticas ideales de igual porcentaje cuando la elevacin es muy
pequea, se tienen como condiciones:

Si
246

Si

La figura 7.5 da grficamente las caractersticas de las


vlvulas mencionadas. Es costumbre presentar dichas caracters-
ticas en papel semilogartmico, tal como se muestra en la figu-
ra 7.6.

Segn puede observarse al examinar las caractersticas -


ideales e inherentes de la figura 7.6, la vlvula de igual por
centaje puede controlar flujos desde el 21 del flujo mximo ha
ta el 1001 de dicho flujo.'
Se dice entonces que la de dicha vlvula es
de 100/2 = 50. En la prctica las vlvulas raramente presentan
rangeabilidad mayores que 20.

Definiendo la razn:

las ecuaciones (7.4) y 7.4.a) se convierten en:

(7.5)
247

Fig. 7 - 5 Caractersticas Inherentes

Fig. 7.6 Caractersticas Inherentes


248

Un parmetro que se menciona frecuentemente respecto de -


una vlvula es la que es la relacin del porcien
to de variacin del flujo actual al movimiento del vastago - -
expresado en porciento. Para una vlvula de igual porcentaje la
sensitividad es constante y viene dada por:

(7.6)

Cuando existen grandes variaciones en el flujo es preferi-


ble usar la de la vlvula, la cual es la rela_
cin del cambio en litros por minuto y la variacin de la posi-
cin del vastago.

7.3 CARACTERSTICAS EFECTIVAS DE LAS VLVULAS.


Cuando una vlvula opera dentro de un proceso, y la cada
de presin a travs de ella no es constante, se dice que dicha
vlvula presenta caractersticas efectivas, tambin llamadas --
instaladas o de operacin.
Para entender mejor lo que eso significa, analicemos la --
ecuacin para el flujo a travs de una vlvula para fluidos - -
incompresibles:
(7.9)
donde

De acuerdo con la ecuacin anterior, son dos factores que


afectan el valor de flujo: el rea de paso A y la cada de pre-
sin Como se dijo, si la cada de presin es constante los
cambios de flujo se deben exclusivamente de los cambios en el -
rea de paso A, la cual depende del movimiento del vastago, te-
nindose en este caso las caractersticas inherentes. En la ma-
yora de los casos, la vlvula se encuentra instalada en una l
nea en la que adems de la cada en la vlvula, existen otras -
249
cadas de presin. Dichas cadas de presin se deben normalmen-
te a restricciones fijas, y sus magnitudes dependen del cuadra-
do del flujo.
Las caractersticas inherentes no rigen ms la vlvula por
que a medida que el rea de paso de la vlvula cambia de valor,
cambia el flujo, pero este cambio de flujo altera el valor de -
la cada de presin en el resto de la lnea y puesto que la pr
sin total del sistema es constante (caso ms sencillo), sucede
que la cada de presin en la vlvula tambin cambia, redundan-
do todo esto en nuevas caractersticas de comportamiento de la
vlvula.

Para obtener las caractersticas de operacin de una vlvu


la instalada es til definir el concepto de relacin de cadas
de presin.

donde

Se pueden encontrar las caractersticas efectivas para ca-


da tipo de vlvula estudiado para diferentes valores de Su-
pngase que la cada de presin fuera de la vlvula es propor-
cional al cuadrado del flujo. En la figura 7.7. se ilustran las
caractersticas efectivas de una vlvula lineal que proporciona
316 galones de agua por minuto cuando existe a travs de ella -
una cada de 10 PSI. Se puede concebir un experimento con la --
vlvula montada en una lnea a travs de la cual exista una ca_
da total de 10 PSI, con la vlvula completamente abierta pueden
250

entonces se varia la posicin del vastago de tal manera de - -


obtener una de las curvas de la figura 7.7, y a s sucesivamen-
te. En la figura 7.8 se ilustran las caractersticas para una
vlvula de igual porcentaje.

. Puede cambiarse la cada de presin total en la lnea


en el experimento anterior, de tal manera de obtener el mismo -
flujo mximo para todos los valores de originndose por e
to las figuras 7.9 y 7.10.
. Como puede verse las caractersticas de una vlvula li-
neal, cuando trabaja en forma efectiva, tienden a aproximarse
a las de una vlvula de rpida abertura, mientras que las ca-
ractersticas de una de igual porcentaje se aproximan a las de
una vlvula lineal.
Es recomendable que el 751 o ms de la cada de presin
total ocurra a travs de la vlvula cuando sta est completa-
mente abierta, pues de otra manera la vlvula no controlara -
satisfactoriamente el flujo, adems de que la rangeabilidad se
vera grandemente disminuida.

7.4 SELECCIN DE LAS VLVULAS DE CONTROL.

Entre los factores ms importantes para seleccionar una


vlvula, se encuentran los siguientes:

a). Material del cuerpo de la vlvula. Se debe seleccionar


un cuerpo tal que resista fluidos abrasivos, corrosivos
etc.
b). Tamao de la vlvula.- Por lo general las vlvulas -
son seleccionadas de un tamao tal que puedan proporcionar de
un 20 a un 301 ms del flujo mximo previsible que se va a con
trolar. Los fabricantes principales de vlvulas proporcionan -
reglas de clculo especiales para determinar el tamao requer
do de una vlvula.
c). Caractersticas efectivas de la vlvula.- Si un pro-
ceso presenta no linealidades pudiera suceder que se comporta-
ra en forma estable para ciertos niveles de flujo e inestable
para otros. Por ejemplo, estable y lento para flujos grandes e
251

Fig. 7.7 Vlvula Lineal Fig. 7.8 Vlvula de igual


PorcentftJ e

P8- 7,? Vlvula Lineal Fig. 7.1CT VSlvula igual


Porcentaje
252

inestable y rpido para flujos bajos, de tal manera que el uso


de una vlvula lineal obligara a hacer continuos ajustes en --
el controlador. En cambio, una vlvula de igual porcentaje com-
pensa ms o menos bien los cambios de ganancia del proceso. La
seleccin correcta de la vlvula requiere de mucha experiencia
en el campo. El factor costo tiene gran importancia y por lo -
tanto debe tomarse tambin en cuenta.

Los fabricantes de vlvulas expresan en forma estandariza


da la capacidad de toda vlvula mediante el factor definido
ste como la cantidad de agua (en galones por minuto) que deja
pasar dicha vlvula cuando a travs de sta existe una cada de
presin de una PSI, estando la vlvula completamente abierta.

De tal modo que para otros lquidos y presiones, el flujo


proporcionado por la vlvula ser:

donde:

A partir de la ecuacin 7.11 puede despejarse

Ej emplo:

Se desea controlar un flujo de agua igual a 200 GPM


(mximo). La cada disponible es de 25 PSI.
El valor de requerido puede inferirse directamente de
la ecuacin 7.12, o mediante el uso de la regla de clculo de
FOXBORO, obtenindose un valor de 40.

El flujo para gases cuando la temperatura es superior a


120F viene dado por:
253

(7.13)
donde:

Cuando la temperatura est entre 0 y 120F puede usarse


la siguiente frmula:
(7.14)
Ejemplo:
254

La ecuacin para vapor es:

donde:
w " densidad especifica del vapor a la presin

cada de presin en la vlvula (PSI)

Cuando una vlvula maneja gases o vapores, el gasto mxi-


mo que permite pasar ocurre cuando la presin en la salida, me-
dida en forma absoluta, es aproximadamente igual a la mitad de
la presin de entrada. Si la presin de salida es an menor, el
flujo ya no aumenta sino que permanece constante, e igual al --
mximo. En este ltimo caso se dice que se tiene flujo critico.
La ecuacin (7.13) se convierte en:

mientras que la ecuacin 7.14 da origen a la siguiente ecua- -

(7.17)

siempre que

Para el gasto de vapor la ecuacin es:

(7.18)

donde w es ahora la densidad especfica del vapor a la presin


255
Ejemplo:

Calcular el requerido para una vlvula que va a mane-


jar vapor, con los siguientes datos:

El vapor esta sobrecalentado a180F

sustituyendo en la ecuacin anterior:

calculando mediante la regla resulta:

Cuando la vlvula va a operar con lquidos muy viscosos


se usa otro mtodo de seleccin no dado aqu, pero que la mayo
ra de los fabricantes proporcionan.
7.5. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LA VLVULA.
Para estudiar el comportamiento dinmico de las vlvu-
las es necesario analizar el comportamiento de los ductos neu_
mticos que van del controlador a la vlvula. En este aspecto
la literatura existente muestra muchas diferencias de un - -
autor a otro, de tal modo que las ecuaciones dadas en este --
punto debern ser tomadas slo como aproximadas y para ser --
usadas como una manera de estimar en forma rpida el comporta
miento dinmico del circuito neumtico y prever su influencia
en el lazo completo de control. Si es requerida una mejor - -
256

evaluacin sta deber hacerse en el campo mediante pruebas so_


bre elementos existentes.

Anlogamente a las lneas elctricas de transmisin, las


lneas neumticas muestran los fenmenos de resistencia, capa
citancia e inductancia en forma distribuida.

RESISTENCIA.

La resistencia es detinida como la cada de presin, para


una longitud dada, dividida por el flujo, y puede estar referido
a condiciones normales estndar. Para la unidad de longi--
tud, se tiene:

(7.19)

donde:

INDUCTANCIA.

Al igual que su anlogo mecnico, la inductancia de una -


lnea neumtica est relacionada con la inercia del fluido.
Aplicando la segunda ley de Newton a la masa comprendida en la
unidad de longitud:

Fuerza = masa x aceleracin


o sea:
257
de donde;
(7.21)

Si en la ecuacin anterior se refiere el flujo a condicio


nes estndar.

y la ecuacin (7.21) se convierte a

conparando la ecuacin (7.21) con la ecuacin


(segunda Ley de Newton) y recordando que m es el --
anlogo de la inductancia elctrica, se obtiene:

(7.23)
donde:

gitud cuyas dimensiones son:

Notacin:

CAPACITANCIA
La capacitancia se define mediante la ecuacin:
258
Para un ducto, la capacitancia por unidad de longitud
es:

donde:

que:
(7.27)

donde n es el coeficiente de expansin politrpica.


Para el caso adiabtico
S

para una lnea de longitud 1, la capacitancia total es:

(7.29)

En general, la capacitancia para un volumen V fijo es:

Si la ecuacin (7.24) se refiere a condiciones estndar

(7.31)

y si el volumen no es constante:

Casi siempre el valor de L puede despreciarse pues las -


frecuencias implicadas son, por lo general, muy bajas. De tal
manera que en la expresin el trmino uL resulta a
R. Para demostrar lo anterior se calcularon los valores de
259
Cdiametro interno de 3/16"), --
considerando flujo isotrmico y llevando aire en su interior. -
La presin fue de 9 PSIG - 23.7 PSIA.
Evaluando la ecuacin 7.19:

A partir de la ecuacin 7.23 se calcula

Puesto que la frecuencia rara vez excede 1 cps el trmino


puede despreciarse frente a R.
Para condiciones isotrmicas, n - 1. As que Usando la

Si el flujo fuese adiabtico para aire), la capaci-


tancia se calcula de la ecuacin (7.28), obtenindose:

La ecuacin 7.32 permite evaluar la capacitancia de ele-


mentos cuyo volumen no es constante, tales como fuelles y actua_
dores. Por ejemplo, el actuador nmero 6 de FOXBORO vara su vo
lumen de 25 a 55 pulgadas cbicas cuando la presin cambia de -
3 a 15 PSI. Cuando la presin es de 9 PSI el volumen es de 40 -
pulgadas cbicas. Para expansin isotrmica se obtiene:

Las lneas neumticas que presentan en su final poca ca-


pacitancia, tal como sucede cuando estn conectadas a un pequ
fio diagrama de vlvula piloto, pueden caracterizarse por un --
260
elemento de primer orden con constante de tiempo RC/2, ms un -
tiempo muerto de un segundo por cada 300 metros de longitud. Si
la lnea presenta valores resistivo y capacitivo de R y C res--
pectivamente, pero al final est conectado un actuador de vlvu
la, la constante de tiempo es de aproximadamente
es la capacitancia del actuador.
261
PROBLEMAS:

1.- Deduzca las ecuaciones 7.4, 7.4a y 7.6


2.- Cunto vale el valor de C para la vlvula de la figura
7.7?
Y para la de la 7.8? Cunto vale la rangeabilidad inhereri
te de la vlvula de la figura 7.8?
3.- Dibuje las caractersticas inherentes de la vlvula de la
figura 7.8
4.- Una vlvula de igual porcentaje tiene una carrera total en
presentando en forma inherente una rangeabili
dad R
Cul es la nueva rangeabilidad cuando trabaja con una rea

5.- Una vlvula de uso especial viene dada por la siguiente


ecuacin:

donde R es la rangeabilidad. Grafque las caractersticas -


a partir de la ecuacin P7.5, para R = 10.
6.- Una instalacin que consiste de una bomba centrfuga, una
vlvula y lnea con instrumentos de medicin, codos, etc.
tal como muestra en la siguiente figura.

Las caractersticas de operacin de la bomba y la cada de pr


sin en la lnea, instrumentos y codos son dadas en la siguien
te figura.
Se desea controlar el flujo de 300 a 1000 GPM. Seleccione
el tamao y las caractersticas de la vlvula de tal manera --
que el flujo vare en forma aproximadamente lineal con respecto
a las variaciones de presin en el actuador. Suponga que el
movimiento del vastago es lineal con respecto a la presin.
7.- Convierta las ecuaciones de la seccin 7.5 al sistema MKS.
BIBLIOGRAFA: 263

BUCKLEY, P.S. Captulos 14


y 15.
HARRIOT, P. Captulo 16.-Editorial
Mc.Graw Hill.
HOLZBOCH, W.G.
Editorial Reinhold. P 3 1 7
CONSIDINE Ed.
Mc.Graw Hill.

MILHAM-CATHETON Instruments

ANDERSON, N.A. Instruments and Control Sys


tems Vol. 36, Pg. 138 (Agosto-63)

HOLZBOCK

HOLZBOCK

GRABILL
C A P I T U L O 8

CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS.

8.1.- SISTEMA GENERAL DE CONTROL DE NIVEL,


8.2.- CONTROL DE NIVEL PARA ACOPLAR DOS PROCESOS ENTRE SI,
8.3.- CONTROL DE NIVEL EN CASCADA.
8.4.- CONTROL VERDADERO DE NIVEL.
8.5.- PROCESOS DE MEZCLADO.

BIBLIOGRAFA.
PROBLEMAS.
266 El nivel es una de las variables ms importantes a
controlar en los procesos industriales, precedida solamente-
por el control de flujo y por el de temperatura. El control
de nivel presenta las mismas caratersticas que el control -
de presin, ya que las ecuaciones que describen los dos tipos
de sistemas son anlogas entre s; as que lo que se men cione
en este captulo, puede ser aprovechado en todo sistema des-
tinado a controlar presin. Al igual que en control -de pre-
sin, cuando se controla el nivel de lquido en un tan que,
se acostumbra hacer una gran subdivisin de acuerdo con
el objetivo que se persigue:

a). Si se desea controlar el nivel para balancear


el flujo de salida de un proceso o procesos con el flujo de-
entrada a otro proceso, hay que proceder de tal manera que -
se cumplan los siguientes requisitos:
Hacer que las variaciones de entrada al
segundo proceso sean lentas a pesar de --
que las variaciones en el flujo o los flu
jos de salida sean grandes y rpidas.

Que el nivel en el tanque de amortiguamiei


to no sea tan bajo, que se vace dicho -
tanque ni tan alto que se desborde.
Se dice, entonces, que se tiene un tanque amorti--
guante para acoplar dos procesos (averaging control), y

b). Si lo que se quiere es mantener el nivel lo -


ms cercano posible a un valor determinado, se dice que el -
sistema es de verdadero control de nivel.

Debe notarse que, para controlar el nivel.(o presin),


se manipula el flujo de salida o el de entrada del tanque.
Es claro suponer que no pueden existir controles de flujo y
de nivel (o presin) independientes; es decir, no puede man-
tenerse el flujo a un valor deseado al mismo tiempo que se
mantiene el nivel (o presin) tambin a un valor de--
267

seado. Tratar de conseguir los dos objetivos puede producir-


grandes oscilaciones en el flujo y el nivel (o presin). Una
de las maneras de efectuar simultneamente los dos controles-
es hacer que el bucle de control de nivel sea mucho muy lento
respecto del bucle de control de flujo.

8.1.- SISTEMA GENERAL DE CONTROL DE NIVEL.

En la figura 8.1 se da el arreglo fsico de un sis-


tema para controlar nivel. La bomba centrfuga se emplea para
elevar el lquido a un nuevo nivel de descarga y puede su
ponerse,sin perder generalidad, que la presin an^es y es
pues de la bomba es casi la misma:

Figura 8.1 C ntrol de nivel. Caso general.


26 8 TN = transmisor de nivel
CN = controlador de nivel
N =nivel (decmetros)
claro del transmisor (decmetros)
flujo de entrada (litros/min.)
flujo de salida (litros/min.)
Notacin:
269

(8.3)
(8.4)

La representacin del sistema en diagrama a cuadros


se da en la siguiente figura obtenida al representar las - - -
ecuaciones (8.1) a (8.4),

Figura 8.2. Diagrama a cuadros cjel sistema.

Las funciones de transferencia para la regulacin -


sistema se obtienen mediante lgebra de cuadros.

Definiendo el trmino:
(8.5)

Finalmente, se obtienen las siguientes ecuaciones:

(8.6)

(8.7)

(8.8)

(8.9)

Ntese que las variaciones de


puesto que se han despreciado los efectos dinmicos de la 1
nea.
Las derivadas parciales que aparecen en las ecua--
ciones anteriores representan trminos constantes, pues di--
chas derivadas se evalan en los valores nominales de las va_
riables.
8.2.- CONTROL DE NIVEL PARA ACOPLAR DOS PROCESOS ENTRE SI.

Cuando todo el flujo producido por un proceso o pro_


cesos constituye el flujo de alimentacin de otro proceso y
ocurren grandes variaciones en dicho flujo, variaciones que-
271

no puede tolerar el proceso que lo recibe, se emplea un sis-


tema de control de nivel, llamado promediante que consiste -
en:
1S Balancear flujos de entrada y salida de los -
dos procesos.

2 8 Proporcionar un flujo que presente cambios su_


ves y graduales con el fin de que el proceso,-
corriente abajo, no resienta a grandes pertur-
b acio ne s, y
3 9 Efectuar un control de inventarios, lo signifi^
ca mantener el nivel del tanque entre dos valo_
r es dado s (m xim o y mni mo ) y no en u n va lo r -
fijo.

De acuerdo con el segundo punto, el sistema respon


der lentamente, lo que implica que una ganancia muy baja --
del controlador que deber ser usada. Por lo tanto la cons-
tante de tiempo predominante ser la presentada por el tanqut
por ser sta la de mayor orden; as que puede despreciarse -
l os r et ardos de la vlvu la y e l tr ans miso r:

E s co nv enien te u sa r cont ro l pr op or cional, p or las


siguientes razones:
a ). E s mu y b arat o y si mp le de a just ar . El t ra ns-
misor puede hacer las funciones de controlador, y ahorrarse-
a s e l uso d e la u nidad de con tr ol .
b) . Existe una relacin uno a uno entre flujo pro_
m edio d e entr ad a, nivel, y pos ic i n de la v l vula , lo que -
272
permite una seguridad nbsolutn contra derrames o vaciado del
tanque.

c) . Jams existir sobretiros en el flujo de sali^


da, despus de un cambio en escaln del flujo de entrada al-
tanque.
d). El controlador no presenta el fenmeno de sa-
turacin durante el periodo de apagado en un proceso discon-
tinuo (batch), que, en cambio, siempre presentar un contro-
lador con accin intefral (reset windup). El controlador -
proporcional puede permanecer en automtico durante el apaga
do.
La funcin de transferencia del controlador propor_
cional es:

(8,10)

(8.11)

(8.12)

(8.13)

La respuesta en frecuencia del nivel y del flujo de


273

salida se dan en la figura 8.3, obtenidas de las ecuaciones-


(8.10) y (8.11).

Figura 8.3 Relacin de amplitudes de la respuesta


a la frecuencia.

La grfica de la figura 8.3 seala que el sistema-


responde como filtro pasabajos para el nivel y el flujo de
salida con respecto a variaciones del flujo proveniente del-
proceso I. Si las armfinicas del flujo del proceso I estn
muy debajo de la banda de peligro del proceso II (vase el *
captulo 5), no se necesita control intermedio entre los dos
procesos. Si sucede que si contiene armnicas cercanas a di,
cha banda, se requiere de control promediante, En este caso

de las frecuencias de peligro, para que las amplitudes co---


rresDondientes sean suficientemente atenuadas.

La respuesta a la frecuencia para est da-


274

da a partir de las ecuaciones (8.12) y (8.13).

Figura 8.4 Respuesta a la frecuencia de

afectarn severamente el control. Cuando se prevee que


existirn variaciones en dichas presiones, se recurre a un es_
quema de control de flujo en cascada. En este caso la salida
del controlador de nivel se aplica a un segundo controlador,-
que l compara con la seal proveniente de un transmisor de -
flujo para, finalmente, operar la vlvula de control. Vase-
la figura 8.8.

Si se esperan cambios grandes en el flujo de entra-


da, en forma de escaln, puede encontrarse la variacin del -
flujo de salida, a patir de la ecuacin (8.10).
275

La respuesta resultante es la de la figura 8.5

Figura 8.5 Cambio en el flujo de salida para


un cambio en escaln del flujo de en-
trada.

La variacin mxima del flujo de salida ocurre en

(8.14)

La ecuacin (8.14) permite calcular una vez que

se conoce

EJEMPLO 8.1.- El flujo nominal de agua de un tanque


es de 1000 litros por minuto. El flujo mximo esperado es de
1,400 litros por minuto. Puesto que es flujo proveniente de-
varias unidades, se tendrn cambios sbitos de flujo hasta de
276

200 litros por minuto, producidos al eliminar o aadir uno -


de los flujos de dichas unidades. Considrese una vlvula -
lineal cuyo cuerpo presente una ganancia promedio de 15 li-
tros por minuto, por 1 por ciento de elevacin:

Seleccionado un claro del transmisor de 3 metros:

tambin:

Se requiere que la variacin mxima en el flujo de-


salida sea de 10 litros/min/min. Seleccionar
cumplir lo anterior suponiendo que

El flujo en la vlvula es, tomado el nivel medio,

Obsrvese que el coeficiente de autorregualcin es-


muy pequeo, debido a que P es bastante grande.
A partir de la ecuacin (8.14) puede calcularse el
valor requerido de

. - ;
277
De la ecuacin (8.11) se deduce que, para lograr --
que el tanque no se desborde ni se vace:

El valor de ganancia es de .445, lo que significa -


una banda proporcional de 225.

De la definicin de se calcula el rea de la --


seccin.

CONTROL DE NIVEL MEDIANTE EL CONTROLADOR DE DERIVATIVA INVER-


SA.
Este tipo de control es muy usado cuando:

I9 El error esttico de nivel dejado por el contro


lador proporcional sea muy alto, y 2 No es
aconsejable usar control PI, por causar -
ste inestabilidad u oscilaciones muy fuertes.

El controlador de derivativa inversa, cuya accin -


es del tipo de una red de atraso (vase capitulo 6), tiene la
siguiente funcin de transferencia.

Un controlador de este tipo es producido por Moore-


y el valor de a es fijo e igual a 6. ..._.
278
Supngase que el trmino de autorregulacin es cero
nueden ser aproximados por respecti-
vamente. Resulta.

Si la vlvula est operando en forma lineal:

(8.17)

Si se sustituye (8.15) en (8.17), tomando en cuenta


las aproximaciones hechas, se tiene:

(8.18)

donde:

(8.19)

(8.20)

La ecuacin (8.6) se convierte en:

(8.21)
279

Para seleccionar deben tenerse en cuenta


las siguientes normas:
a) . El valor de debe ser suficientemente grande
con el fin de eliminar el mayor nmero de armnicas de
b). La respuesta del flujo de salida a una entrada
en escaln debe presentar poca o ninguna oscilacin.
c). Se debe garantizar que el tanque no sufrra de-
rrames ni se vace despus de un cambio grande en escaln de-

Para satisfacer b) se elige para que la res-


puesta presente caractersticas de amortiguamiento crtico. -
Despejando T, de (8.20), con 6, resulta:

Si se toma en cuenta lo dicho en a), se elige:

(8.22)

Las ecuaciones (8.18) y (8.21) se convierten en la-


siguiente forma:

(8.23)

(8.24)

(8.25)
280

Derivando (8.25) con respecto de t, e igualando a -


cero, resulta tiempo en el que ocurre el
sobretiro, que resulta ser de 11.31. Tambin de la (8.25) se
deduce que en estado permanente Puede verse que, a
diferencia del control proporcional sol6, el controlador pro-
porcional + accin integral limitada (derivativa inversa) pr
duce un pequeo porciento de sobretiro, (figura 8.6).

Figura 8.6 Flujo de salida. Respuesta a un cambio


en escaln en el flrjo de entrada, usan
do derivativa inversa.

Derivando (8.26) e igualando a cero, resulta

Sustituyendo (8.17) en (8.27).

Si se supone que antes del escaln N era igual a ce_


281
puede ser igual a (peor caso), y si
se desea satisfacer c), entonces:

de donde debe ser igual a:

Los valores tpicos de deben ser de 4 a 6. Eli-


giendo igual a 6, para dejar cierto margen de seguridad de
la ecuacin (8.17) es ahora:

(8.28)

Combinando (8.28) y (8.22):

(8.29)

La ecuacin (8.29) permite seleccionar el valor de

En la figura 8.7 se grfica la respuesta de N, como


resultado de evaluar la ecuacin (8.26).

Figura 8.7. Cambio de nivel despus de un cambio en el


flujo de entrada, usando derivativa inver-
sa.
282

8.3.- CONTROL DE NIVEL EN CASCADA.

sufren grandes variaciones se emplea


el esquema de control en cascada mostrado en la figura 8.8. -
Consiste en aadir un bucle de control de flujo, cuyo valor de
referencia es fijado por el control de nivel. El propsito -
de este bucle esclavo es eliminar el efecto sobre al f^ujo de

Figura 8.8 Control de nivel

CN: controlador de nivel, primario

CF: controlador de flujo, secundario

El diagrama a cuadros del sistema se da en la figu-


ra 8.9.
283

F. de T. del transmisor de fluio fincludo el elemento


primario)

F. de T. del transmisor de nivel

Figura 8.9- Diagrama a cuadros del control de


nivel mediante el esquema de con-
trol en cascada.
284

8.4 CONTROL VERDADERO DE NIVEL.

F.j emplo:

S e desea controlar el nivel en un tanque, existiendo


los siguientes datos:

rea del tanque: 200 decmetros cuadrados


Nivel normal: metros
Densidad del lquido: 0.9 Kg/litro
Presin del tanque: cero (abierto a la atmsfera)
Caudal normal:
Transmisor: electrnico, cuya salida vara
10 a 50 miliamperios para un -
cambio de dos metros en el ni-
vel. Con constante de tiempo -
igual a 1 segundo. Neumtica,
sin posicionador, y que presen-
ta una constante de tiempo de
20 segundos.
Se desea que el nivel no presente una desviacin mayor
de 10 centmetros de su valor normal, despus de cambios en
el caudal de entrada de 200 litros/min.

El arreglo fsico del sistema es mostrado en la figura


8.10.
Puede calcularse mediante el mtodo del captulo 3

Si se selecciona una vlvula que pueda manejar hasta --


1200 litros/min, yendo de completamente cerrada a completamen
te abierta, cuando la salida del controlador va de 10 mA a 50
mA, es de inferirse que el convertidor, el actuador de dia---
fragma y el cuerpo de la vlvula presente conjuntamente una
285

Fig. 8.10 Control de nivel

De acuerdo con los datos, el diagrama a cuadros del


sistema es el siguiente:
286
Afuera de cada cuadro se indica la dimensin de cada
ganancia. Reduciendo la forma cannica anterior, resulta el
diagrama a cuadros de la figura 8.12, en el que se ha selec-
cionado un control proporcional.

Figura 8.12 Diagrama reducido, con controlador


proporcional.

Seleccin de

Por tanteos se busca un valor de frecuencia que presen


te 30 grados de margen de fase, aproximadamente. T = 12 min

Puede fijarse un margen de fase igual a 34.5a una fre_


cuencia de 4 rad/min, simplemente haciendo que la ganancia
del trazo de Bode sea uno en dicha frecuencia. .t
287

de donde

gen de fase an mayor que 34.Se

Una vez encontrada la banda proporcional que cum


pie las especificaciones de estabilidad requeridas se procede
a checar que satisfaga las condiciones estticas.
El valor total de ganancia del bucle es:
K - (30) (2) (.06) (20) = 72
." El valor de ganancia esttica de la perturbacin,
en laro abierto es: f &."."."

El error esttico, originado por la perturbacin,

Despus que pasa el transitorio el nivel permanece 1.6


centmetros por encima de su nivel normal; por lo tan to no se
requiere accin integral en el controlador.

8.5 PROCESOS DE MEZCLADO.

En muchas ocasiones se desea producir una mezcla


que presente determinado valor de concentracin, a partir de
diferentes sustancias, que no van a producir ninguna reaccin
qumica entre s. A un proceso de este tipo se le conoce como
mezclado. Cuando ocurren reacciones, pero stas son muy rpi
das, por suerte que el producto final depende de las cantida
des de reactivos presentes y del mezclado previo de stos; el
fenmeno es prcticamente igual a uno de mezclado. La figura
8,13 muestra un tanque de mezclado, alimentado por n corrien-,
tes, cada una con determinada concentracin.
288

Figura 8.13 Proceso de mezclado. Mezclado perfecto.

Cada uno de los flujos lleva la sustancia que inter


sa, presentando cierta concentracin. El modelo matemtico se
obtiene mediante el balance de dicha sustancia. Se tiene:

(8.41)
donde:

Igualmente para las dems corrientes.


289
;
Considerando que la agitacin es ideal y que,por tan-
to, el contenido del tanque presenta una concentracin uniforme
en todo su interior y considerando que la concentracin en el
flujo de salida es igual a la del tanque:

La variacin de la cantidad de substancia en el.inte-


rior del tanque es igual a la diferencia entre las cantidades
de entrada y salida, es decir: -

(8.43)

V volumen total del tanque, litros


Si se presenta con barras el valor promedio de los --
flujos y concentraciones, se tendr:

(8.45)

Sustituyendo las ecuaciones (8.44) y (8.45) en las -


(8.41) y (8.42) resulta:

Supngase que el flujo de salida es igual a la suma-


290

de los flujos de entrada, ya sea porque se tenga un control de


nivel, o bien porque se cuente con un arreglo de derrame conti
nuo; de donde:

(8.47)

Sustituyendo las ecuaciones (8.46) y la (8.47) en la


ecuacin (8.43) se tiene:

-" El modelo esttico del sistema puede obtenerse de la


(8.49) simplemente igualando las variaciones a cero.

La ecuacin (8.50) y la ecuacin (8.48) constituyen


el modelo esttico del sistema.

Transformando la ecuacin (8.49), resulta:

Representando a cuadros las ecuaciones C8.47) y

(8.51) resulta el diagrama mostrado en la figura 8.14


291

Figura 8.14 Diagrama a cuadros del tanque de mezclado.

A partir del diagrama pueden obtenerse las funciones


de transferencia.

(8.S3)
392

TANQUES LN SERIE.

- S i la mezcla se efecta en una serie de tanques dis-


puestos como se muestra en la figura 8.15, se tiene:

Las ecuaciones (8.54) y (8.55) relacionan la concen-


tracin de salida del primer tanque con variaciones de concen-
tracin y de flujo de los flujos de entrada. Por un procedi-
miento semejante, para el ltimo tanque se encuentran las si-
guientes funciones de transferencia.

Las ecuaciones (8.56) y (8.57) indican claramente


que el sistema es de orden m (emsimo)
293

Figura S.15 Mezclado. Tanques en serie.

PROBLEMAS

1.- Cuatro reactores van acoplados mediente un tanque a una --


columna de destilacin. Cada reactor produce un flujo de
2000 litros/min pudiendo estar hasta dos de ellos fuera de
servicio. Disee el tanque y el sistema de control, si se
esperan entradas y salidas sbitas de un reactor y si el -
cambio mximo de flujo a la columna no debe ser mayor de -
ZOO litros por minuto.

2.- Segn la figura, se tiene un control de nivel mediante la


manipulacin del flujo de entrada. Existe un control inde_
pendiente de flujo en la lnea de salida cuya consigna va-
ra de 1200 a 2000 litros/min. La vlvula de alimentacin
recibe el fluido (P= 1 Kg/litro)
de un tanque de depsito colocado 20 metros arriba,

a) Encuentre el modelo matemtico del sistema.


294

Figura P8.2

b) Seleccione el equipo adecuado del bucle de control de

Fijar los parmetros de tal manera que el nivel del --


tanque no se altere en ms de 10 centmetros para los
diferentes regmenes.

3.- En el sistema anterior Que cambios y modificaciones de-


ben hacerse, para que el tiempo de residencia del fluido
en el tanque se mantenga constante?

Calcule los parmetros para que el tiempo de residencia


sea de 8 minutos.

4.- A un tanque de mezclado llegan L corrientes de salmuera:

una de 50 LPM y concentracin de 0.3 Kg/litro, la otra de


100 LPM y concentracin de 0.2 Kg/litro. Adems, se in--
295

troduce agua, manipulando su flujo de tal manera de mante-


ner la concentracin de salida lo ms cercana posible a --
.14 Kg/litro. El volumen de salmuera en el tanque es de
100 litros y se mantiene constante mediante un sistema de
control verdadero de nivel.
Asuma un tiempo muerto en el mezclado igual a 3 segundos,
mas otros 2 segundos de tiempo muerto por transporte del
tanque al punto de medicin de concentracin. Considrese
que los dems retrasos son despreciables. Encuentre:

a) Flujo nominal de agua;


b) Si se usa control proporcional, la ganancia ptima
del bucle por el mtodo de la curva de reaccin.

c] Ahora, cual ser el error final para un aumento soste-


nido de 0.05 Kg/litro en la concentracin de la segun-
da corriente.
296

1.- HARRTOT P.

2.- BUCKLEY P.S.

3.- GOULD L.

; ' : *
C A P I T U L O 9

CONTROL DE FLUJO

9.1 EL PROCESO DE FLUJO

9.2 ELEMENTOS DE MEDICIN Y TRANSMISIN


DE FLUJO

9.3 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES

9.4 DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE


FLUJO

PROBLEMAS
9.1 EL PROCESO DE FLUJO.

Ya se dijo en captulos anteriores que la diferencia


fundamental entre los sistemas de control de flujo y los sst
mas de control de las dems variables radica en que el proceso
de flujo presenta una constante de tiempo casi siempre menor -
que las constantes de tiempo del resto del sistema (vlvula de
contri, elemento primario y transmisor, lneas neumticas, con
trolador, etc).

De acuerdo con el prrafo anterior, es de inferirse -


que la forma de la respuesta, en el tiempo o en la frecuencia,
del sistema de control estar determinada en mayor grado por -
las constantes de tiempo de la vlvula y del transmisor, ms -
que por la constante de tiempo del proceso en s.

En este captulo, como se ha venido haciendo, cuando


aparezca una funcin en el dominio de Laplace, interpretaremos
dicha funcin como la transformada de Laplace de la variacin
de la funcin temporal respectiva. Dicha variacin es la des-
viacin de la variable con respecto al valor nominal de la mis_
ma. Matemticamente.

entonces

No procede aqu el anlisis completo de un proceso


de flujo, tanto por la naturaleza de este trabajo,como por la
enorme complejidad de las ecuaciones resultantes. Por tales
motivos circunscribiremos nuestro estudio al caso de flujo de
lquidos y adoptaremos para ello un modelo concentrado.

A diferencia de lo que hicimos en los captulos ante


riores, usaremos en ste el newton/dm como unidad de presin,
a fin de que las ecuaciones presenten compatibilidad con las
unidades fsicas empleadas. ....

Este parmetro se origina en la compresibilidad del


fluido estudiado. Puesto que los lquidos son casi incompre-
sibles, puede suponerse que la capacitancia de una lnea que
conduce un lquido es despreciable.

El parmetro inertancia est relacionado con la iner-


cia del lquido a ser acelerado. La inertancia presentada por
un lquido en una tubera viene definida por la siguiente ecua
cin.

La inertancia es anloga a la inductancia elctrica

La ecuacin (9.1) es similar a la ecuacin que relaciona la


cada de voltaje en un inductor con la corriente que circula
por l.

V = volts; L = inductancia en Henry; i = corriente


Si se aplica la segunda ley de Newton a la masa com
prendida en una distancia de L decmetros de tubera, tendr
mos

donde:

P = presin aplicada para acelerar la masa;

M = Masa del lquido = A Lp ; kilogramos

A = rea de la seccin del tubo, (decmetros


cuadrados)
v = velocidad; (decimetros/seg)

El flujo es el producto del rea por la velocidad del


fluido: F = Av (litros/seg), de donde la ecuacin (9.3) toma -
la siguiente forma.

Sustituyendo la ecuacin (9.4) en la (9.1), se obtie


ne el valor de la inertancia.

Es til recordar que el newton es igual a un Kg-me


Al igual que en redes elctricas, la resistencia hi-
drulica est ligada al efecto disipativo de la lnea. En vir_
tud de que dicha resistencia est relacionada en forma no li-
neal con el flujo, es conveniente definir el valor resistivo
como la relacin entre los incrementos de flujo y los incremen
tos de la cada de presin por la friccin con las paredes del
tubo, esto es:

Para evaluar la ecuacin (9.6) es necesario conocer


la caractertica del flujo. Se presentan dos casos;

a) Rgimen turbulento
Cuando existe flujo turbulento, caso ms comn, la cada
de presin y el flujo estn relacionados por la ecuacin
de Fanning.

Diferenciando la ecuacin (9.8) y evaluando para con


diciones nominales,

Sustituyendo (9.8) y (9.7) en (9.6)

R - resistencia en
b) Flujo laminar

En este caso la cada de presin y el flujo estn relacio-


nados en forma lineal.

Derivando y sustituyendo

En el captulo 7 vimos que el flujo de lquido a tra-


vs de una vlvula viene dado por

v
. El factor C depende de la densidad del lquido y del
rea de paso de la vlvula, que a su vez depende del movimien-

Para un lquido se infiere que el flu


jo de la vlvula depende de su cada de presin y del movimieri
to del vastago:

Diferenciando (9.13) obtenemos la ecuacin


vula
El trmino representa el recproco de la resis
tencia de la vlvula

Evaluando la derivada parcial con la ecuacin 9.12


obtenemos

(9.15)

En una restriccin fija, la cada de presin depende


del cuadrado del flujo que la atraviesa, por lo que

FLUJO ENTRE DOS TANQUES

Analicemos el proceso de flujo entre dos fuentes de


presin cuyo valor es independiente del flujo y obtengamos las
funciones de transferencia,as como el diagrama a cuadros co-
rrespondiente. El proceso consiste en una lnea de longitud
L, una vlvula y una restriccin fija, segn nuestra figura --
9.1

De acuerdo con lo anterior


Cada en la vlvula

Cada en el orificio

Cada en la lnea

Figura 9.1 Flujo entre dos tanques

Si se mantiene fija la abertura de la vlvula, los


cambios de presin en los extremos estn relacionados con el
flujo mediante la ecuacin

(9.17)

La ecuacin (9.17) es anloga a la de un circuito RL,

consistente en un resistor y un inductor en serie, conectados


en sus dos extremos a dos fuentes de voltaje. De la misma
ecuacin pueden obtenerse las funciones de transferencia

T = constante de tiempo del proceso

P demos obtener la funcin de transferencia para cam-


bios ligeros en X, transformando la ecuacin (9.14):

El cambio de presin en la vlvula se deja sentir en


el resto dlos elementos de la lnea. Puesto que la cada to-
tal de presin es constante.

De donde

Sustituyendo (9.22) en (9.21) se obtiene


De la ecuacin 9.23 obtenemos la ganancia esttica
del flujo con respecto de X:

ganancia esttica; l i t r o s por seg/l

es la caracterstica instalada de la vlvula, mientras que

que el trmino esta relacionado con la caracterstica


inherente de la vlvula. Notamos'que si es mucho mayor que
las dems resistencias (casi toda la cada ocurre en le vlvu-
la), la caracterstica instalada es prcticamente igual a la
caracterstica inherente.

Representando las ecuaciones (9.18), (9.19( y (9.23)

obtenemos el diagrama a cuadros de la figura 9.2


FLUJO OBTENIDO POR UNA BOMBA CENTRIFUGA.

Una situacin muy comn en la industria se ilustra en


la siguiente figura,

Figura 9.3 Flujo impulsado por una bomba centrifuga

La ecuacin que rige el funcionamiento de la bomba,


cuando opera a velocidad constante, es

presin de succin; newton/

presin de descarga;
elevacin de presin cuando el flujo
es nulo

coeficiente de regulacin, positivo

Diferenciando la ecuacin (9.24)

Evaluando en condiciones nominales y transformando:

,
Donde se ha definido la resistencia, como

Figura 9.M Diagrama a cuadros del proceso de la


figura 9.3

Podemos considerar a la bomba como un generador ideal


de presin que presenta una resistencia interna. Representando
la ecuacin (9.26) y adicionndola a la figura 9.2 obtenemos -

Figura 9.5 Reduccin del diagrama anterior

el diagrama a cuadros de la figura 9.4

Reduciendo el diagrama a cuadros de la figura 9.4 ob


tenemos la figura 9.5

En la figura 9.5, es la resistencia total =


Ejemplo 9.1

Sea un proceso tal como el sealado en la figura 9.6

Fisura 9.6

Se desea encontrar el diagrama a cuadros

Solucin:
Mediante la ecuacin de la bomba, encontramos nomi-
nal
La cada de la vlvula se encuentra haciendo un balan
ce de cadas de presin.

Con la ecuacin [9.15) encontramos la resistencia en


la vlvula

Con la ecuacin (9.27) calculamos

La inertancia de la lnea se calcula con la ecuacin


C9-5)

la constante de tiempo,

Figura 9.7 Diagrama resultante para el proceso de


figura 9.6
9.2 ELEMENTOS DE MEDICIN Y TRANSMISIN DE LUJO

Los medidores de flujo pueden gubdividirse en dos j;ran_

des grupos: "a) Aquellos cuya s a l i d a es proporcional al cua-

drado del flujo, y b) Aquellos cuya salida ".ira lincalmen-

te con el val'or del flujo. El primer j'.runo ost constitu-

do por diferentes tipos de restriccin al paso del fluido.

Dichas restricciones provocan una cada de presin, la cual

es detectada por un segundo elemento. F.n la Figura 9.8 se

aprecian las restricciones ms usadas en esta prctica.

Figura 9.8 a) Placa de orificio, b) Tubo Ventury.


c) Tobera, d) Tubo Pitot.

PLACA DE ORIFICIO
La restriccin de mayor uso es la placa de orificio;
ello debido a su bajo costo y f a c i l i d a d do instalacin y de

mantenimiento. Hntre sus desventajas destaca la relativa-

mente a lta cada de presin irrecuperable que produce. En

la l-'igura 9.9 se ilustra una isntalacin tpica para medir

flujo mediante una placa de o r i f i c i o y tomas de vena con-

tracta, las que consisten en efectuar la toma de alta pre-

sin en un punto situado a un dimetro de tubera flujo arriba

de la placa y la toma de baja presin en el punto de pre_

sin mfnimn.

Figura 9. 9 Medicin de flujo con la placa de orificio

La ecuacin que relaciona el valor del flujo con la


cada de presin es:

donde

Coeficiente de descarga, cuyo valor se obtiene experi-


mentalmente y vara con el acabado de la placa.
rea del orficio de la placa.
relacin entre el dimetro de la placa y el dimetro
de la tubera = d/D
densidad del lquido.
presin alta (corriente arriba).
presin baja (corriente abajo).

Si en la ecuacin anterior llamamos a la diferencia


y la despejamos, se obtiene

La Ecuacin (9.29) caracteriza a los medidores de res-


triccin. Para obtener la ganancia del elemento es necesa-
rio diferenciar la Ecuacin (9.29) y obtener la relacin
entre los incrementos.

de donde

eliminando K con ayuda de la (9.29), la Ecuacin (9.31) qu


da como

donde
cada de presin para el flujo mximo previsto.
flujo mximo p r e v i s t o
flujo real

Si analzanos la Ecuacin (9.32) conclumos fcilmente


que la ganancia de la placa de o r i f i c i o no es constante,
pues aumenta'al aumentar el v a l o r de f l u j o .

En la Figura 9 . 1 0 se tiene el esquema de un transmisor


electrnico de presin diferencial, cuyo ohjetivo es conver
t i r la diferencia de presin que detecta en una corriente,
la que ser enviada a un graficador y/o a un controlador. El
transmisor mostrado cuenta con ajuste de cero y de ganancia
de tal manera que se produzca su s a l i d a mxima de d i s e o
cuando el flujo sea el mximo previsto.

Ejemplo 9.2. Al proceso de la Figura 9.6 se aade un


transmisor diferencial de presin, un controlador, un conver-
tidor electroneumtico y un actuador, segn se aprecia en la
Figura 9 . 1 1 . Se deben determinar l a s caractersticas de la
vlvula de tal manera que se compence la no l i n e a l idad pro-
ducida por la placa de orificio y por la cada de presionen
la salida de la bomba, sta producida por el aumento de flu
j*
Datos: new/dm cuando F = 50 litros/seg. De
donde la constante de la Ecuacin (9.29) es
Figura 9.10
Si el ("lujo mximo previsto es de 00 l i t r o s por segun-
do la cada mxima ser

La calibracin del transformador se har de acuerdo con


la siguiente tabla

Usando la Ecuacin 9.32 podemos obtener la ganancia conjun-


ta de la placa y el transmisor.
Para compensar la ganancia v a r i a b l e del conjunto placa

de orificio-transmisor se selecciona a manera de mant

ner la ganancia de la malla lo ms constante p o s i b l e : esto

de donde se concluye que

resolviendo la ecuacin anterior resulta

lo que indica que la vlvula debe tener caractersticas in

taladas del tipo raz cuadrada. Si evaluamos la constante C

mediante valores de frontera (F = 60 litros/seg cuando

X * 1001) resulta

o sea que las caractersticas instaladas de la vlvula deben

ser
Podemos ahora c o n s t r u i r una t a b l a con las dos anterio-

res ecuaciones

En la Figura 9.12 se ilustran los dos tipos de caractersti^

cas de la vlvula. La caracterstica inherente se aproxima

a una vlvula l i n e a l . Si se usa un posicionador para ope-.


:
rar la vlvula, pueden conseguirse las caractersticas inhe_

rentes deseadas simplemente alterando el borde de la leva de

retroalimentacin del posicionador.

MEDIDOR MAGNETICO DE LUJO

El medidor magntico de flujo est constituido por un

ducto no magntico a travs del cual pasa el fluido cuyo

flujo se desea medir.


Figura 9.12 a) Caracterstica instalada, b) Caracterstica inherente

Por fuera del ducto se encuentran dos bobinas, opues-


tas una a la otra, por las cuales circula corriente elctri
ca para crear un campo magntico de caractersticas bien de
finidas en el interior del ducto.
El dispositivo cuenta con dos electrodos insertados en
el ducto, diametralmente opuestos, y situados perpendicular^
mente respecto del campo creado por las bobinas. Tambin
se cuenta con un ncleo de hierro laminado que permite cerrar
el circuito magntico por fuera del ducto (vase la Fig.9.13).
320

Hn c] modulor magntico el fluxlo acta como conductor,

Figura 9.1? Medidor magntico de flujo


por lo cual se requiere que el fluido medido presente cier-

to valor de conductividad. Los electrodos captan la femt

inducida, la cual es modificada posteriormente por un ins-'

truniento.

En la prctica la corriente que circula por las bobi-

nas es alterna, por lo que la fem generada ser, asimismo,


La relacin matemtica que define el fenmeno es:

Voltaje inducido

Valor del campo magntico

Dimetro interno del ducto

Velocidad media del fluido

Constante de proporcionalidad, usualmente

dada por el fabricante.

De acuerdo con la expresin anterior, si el campo mag-

ntico es constante la fem generada depender de la veloci-

dad del fluido, la que a su vez est relacionada linealmen-

te con el gasto volumtrico. Es decir la fem inducida vara


linealmente con el flujo.

9.3 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES

El mtodo del lugar geomtrico de las races (LGR) per_

mite encontrar los polos en lazo cerrado de un sistema de

control, a partir del conocimiento de los polos y ceros de

lazo abierto del mismo; por ello, el LGR representa un pode_

roso mtodo de sntesis pues, como es sabido, la respuesta

transitoria depende de la localizacin de los polos en lazo

cerrado.

El LGR proporciona informacin respecto a:


de las races indica todas las posibles local izaciones

de los polos en lazo cerrado; dichos polos deben estar

en el scmiplano izquierdo del plano s, por lo que deben

seleccionarse puntos suficientemente retirados del eje


jw.

canos al eje jw y tienen una i n f l u e n c i a muy fuerte en la

respuesta del sistema. Tal hecho proporciona un crite-

rio para la sntesis del sistema de control.

sistema ser mayor mientras ms alejados del origen se

encuentren los polos dominantes.

contrados los polos de lazo cerrado es relativamente f-

cil encontrar la respuesta a una entrada en escaln o

bien la respuesta a la frecuencia.

En lo sucesivo, para evitar ambigedades, denominare-

mos a los polos de lazo cerrado con el termino y usa

remos el trmino para Jos polos de lazo abierto.


cerrado; pues si bien dichos ceros no tienen influencia en

la estabilidad del sistema, s la tienen respecto del carc

ter oscilatorio de la respuesta.

Veamos ahora las reglas para construir el LGR.

te del LGR puede encontrarse sobre el eje real; di^

cha parte se encontrar

Regla 2. Puntos del LGR. Los puntos que constituyen el LGR

son aquellos del plano complejo s que satisfacen

la ecuacin:

La ecuacin anterior, llamada ecuacin caracterstica del

sistema, produce dos ecuaciones: una relacionada con la mag

nitud de GH(s) y la otra con el argumento de la misma:

La Ecuacin (9.35) origina el trazo del LGR, el que est

constituido por una o ms ramas, la(s) que contiene(n) el

conjunto, infinito, de posibles juegos de races. La Ecua-

cin (9.34) est ligada a la seleccin de las races que

tendr el sistema, a partir de las dadas por el LGR.


La forma de es normalmente

donde:

Usando la Ecuacin (9.36), la (9.33) adopta la forma:

De la ecuacin anterior se concluye

eme

Reala 3.
cada una de ellas em-

pieza en uno de los n polos y termina en un cero

o en infinito.

Regla 4. Asntotas.- El l.GR tiende a ciertas 1 neas 1lamadas


asntotas.

nmero de asntotas = n - m

Regla 5. Centro y ngulos de las asntotas. El centro,

de las asntotas es el centroide de los polos y

los ceros de GH(s), si se considera que los polos

poseen una masa de +1, y los ceros de - 1 , es de

cir

Los ngulos entre las asntotas y el eje real vie-

nen dados por:

para j = 0,1,...,n-m-1.

Regla 6. Puntos de quiebre. Un punto de quiebre,

aquel donde dos ramas del LGR so apartan del eje

real, o bien en el que dos ramas llegan a dicho eje.

La localizacin de los puntos de quiebre se cncuen


tra resolviendo la siguiente ecuacin para
La ecuacin (9.41) es de orden n+m-1 teniendo por

tanto igual nmero de soluciones aunque no todas ellas re-

presentan verdaderos puntos de quiebre. Para saber cuales

de las soluciones son puntos de quiebre basta aplicar la Re

Ra 1.

Ejemplo 9.3. Encontrar el LCR del sistema de la Figu-

ra 9.14

Figura 9.14 Sistema de control

En este caso el sistema es tan sencillo que se puede resol-

ver matemticamente y encontrar el LCR sin emplear las re-

glas dadas anteriormente. En efecto, la ecuacin caracters_


tica es

despejando s

races posibles del sistema.

Podemos representar la igualdad anterior en el plano s,

obteniendo la Figura 9.1S

-
Figura 9.15 LGR de K/s+p)

Ntese que el LGR est confinado al eje real, y que a medi-

da que se aumenta el valor de K el polo de lazo cerrado se

mueve hacia la izquierda.

Ejemplo 9.4. Encontrar el LGR del sistema de la Figu-


ra 9.16

Figura 9.16 Sistema de control

Este caso es tambin muy s e n c i l l o y se puede resolver

matemticamente, sin ninguna d i f i c u l t a d .


caracterstica:

races:

Si las races son reales; si


son complejo conjugadas; por ejemplo si K = 100:

En la Figura 9.17 se ilustra el LGR

Figura 3.17 Lup.ir pfomtrico


9.4 DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE FLUJO

Se desea encontrar un control adecuado para el proceso

de la Figura 9.6. El equipo para l l e v a r a cabo el control

se da en la Figura 9 . 1 1 . Las funciones de transferencia

son:

Placa de orificio:

Transmisor:

Convertidor:

Actuador:

Cuerpo de
la vlvula:

Proceso:

Controlador:

Representando en un diagrama a cuadros las funciones

de transferencia, resulta la Figura 9.18.


Figura 9.18 Sistema de control de flujo

Procedamos a encontrar el LGR del s i s t e m a , suponiendo que

el controlador es del t i p o proporcional; de acuerdo con

esto

La ecuacin caracterstica, 1+QI = 0, es

y la funcin de transferencia para la perturbacin

Ntese que la f u n c i n de t r a n s f e r e n c i a t i e n e un numerador

d i n m i c o de segundo orden, el que o r i g i n a que el s i s t e m a sea


ms oscilatorio que uno que tenga el m i s m denominador pero sin
trminos con s en el numerador. Tal hecho o b l i g a a em-
plear una ganancia ms b i e n b a j a en el control ador, si se
prev que sobrevengan cambios bruscos en al p r e s i n
tal motivo basaremos el d i s e o f i j a n d o los p o l o s dominantes
del sistema, de tal manera que este presente un c o e f i c i e n t e
de relacin de amortiguamiento relativamente a l t o , digamos

POLOS DOMINANTES CON 0.707


Si el sistema tuviere dos polos dominantes con

el trmino cuadrtico de dicho par de polos sera

factorizando la Ecuacin (9.45) resulta

De acuerdo con la (9.46) los polos dominantes deben caer en

lneas a 45 del eje real. Vase la Figura 9.19.

Procedamos atrazar el LfR de la funcin de la licuacin

(9.42); en primer lugar observamos que existen tres polos y


no hay ceros, esto es n = 3 y m = 0.

Al aplicar la Regla 1 se concluye que e x i s t i r lugar,

geomtrico en el eje real entre los polos en -1 y en -10, y


tambin a l;i i r. qu i o r d a do 1 p o l o en -2(1. Yon se la Figura
9.19. l;l lugar geomtrico consta de tres ramas, cada una de
l a s cu.-ilcs empieza en un polo, lo que i n d i c a que entre -1 y
- 1 0 del e j e real deben s a l i r dos ramas en un punto de quie-
bre. La tercera rama nace en - 2 0 y se e x t i e n d e horizontal-
mente h a c i a menos i n f i n i t o .
Mediante la Regla 4:

nmero de asntotas

Mediante la Regla 5:

Centro de asntotas

ngulos de l a s asntotas

Con la Ecuacin (9.41) encontramos el punto de quiebre

la ecuacin anterior se tiene

Puntos del I,CR.- lie acuerdo con la Regla 3, para que un


punto e s t e sobre el lugar geomtrico debe satisfacer la ecua
c i n del argumento. E s t o es, si s, est sobre el LGR debe
sat isfacerse
Se puede localizar, con la ayuda de una calculadora de

mano, un punto que satisfaga las Ecuaciones (9.47) y (9.46)


simultneamente.

Al ensayar con Si = -4+j4 se obtiene

El resultado indica claramente que el punto (-4,4) no est

sobre el LGR. Observando la Figura 9.20 deducimos que el

punto buscado debe estar un poco a la izquierda del primero.

Intentando con

resulta

Podemos tomar a si como punto del LGR s i n perder mucha exac-

titud.

Igualmente procedemos para encontrar el punto en el que

el LGR cruza el eje ju. Mediante tanteos se encuentra que


dicho punto es (0,15.2); es d e c i r

Finalmente con la ecuacin de magnitud determinamos el

valor de en algunos de los puntos del LGR; por ejemplo,

en el punto de diseo se tendr que


roso 1 v iciulo la licuacin (9.'18) para so oh t i onc

Mediante el mismo procedimiento encontramos el valor de


necesario narn me dos de l a s races queden sobre el e j e
( l i m i t o de estahi 1 i dadJ . As resulta
Figura 9.20 Localizaci6n de puntos del LGR mediante tanteos

Con estos datos podemos trazar el LGR definitivo del

sistema con control proporcional, Figura 9.21. Para ello

debe tenerse en cuenta que el trazo es simtrico al eje real.

En dicha figura observamos que las races definitivas del sis_

tema, si se usa son

races dominantes
Figura 9.?1 LGR del sistema

Como podemos i n t u i r el cero en -20 puede cancelarse

aproximadamente con el polo en -22.4 y la funcin de trans-


ferencia s aproxima a

Comparando la F.cuacin (9.50) con la (9.49), se obser-


va que han desaparecido el polo y el cero. Adems se a l t e -

r el valor de la constante del numerador de manera que se

tenga la misma ganancia esttica en los dos casos.'

Con la yuda de las Ecuaciones (4.21) y (4.22), podemos

encontrar la respuesta en el flujo a un cambio repentino,

de magnitud P, en la presin

Con las Ecuaciones (4.23) y (4.24) encontramos el tiem

po en que se alcanza el mximo y el mximo

El error final se obtiene haciendo en la expresin

para f(t):

Se observa que el alcance mximo es un 216% mayor que el

error esttico final. Si comparamos el eror esttico final

con control y el error esttico final sin control, encontra_


remos que f sin control; o sea que el error

con control es el 241 del error sin control. Tal resultado

es poco satisfactorio, si suponemos que los cambios perma-


nentes en pudieran ser relativamente altos.

CONTROL PI

Con el fin de obtener un error esttico nulo se aade


la accin integral al controlador, o sea

con lo que el producto de la malla es ahora

Para simplificar el procedimiento, elijamos 1 , de tal

manera que se cancele el trmino s+1 en la expresin ante-

rior

El LGR para el sistema con control PI se da en la Figura

9.22. Si se elige un valor de de 0.707, se encuentran los

siguientes valores:

races dominantes

El valor de para obtener dichas races es de 3.05,

el valor mximo de ganancia, es ahora de 28.16 y la

frecuencia crtica es de 14.2 rad/seg.

(S+3.8-J3.8)(s+3.8+j3.8)(s+22.35)
Figura 9.22 LGR del sistema con

tal como hicimos en el caso proporcional, aqui tambin se

puede cancelar el cero en -20 con el polo en -22.35 de lo

que resulta la siguiente funcin

la respuesta a un escaln de magnitud P , es

derivando la ecuacin anterior c igualando a cero se obtie-

ne el tiempo de alcance mximo


Sustituyendo en la expresin, encontramos el pico

analizando la expresin (9.51) se puede concluir, que el


error final ser nulo, matemticamente:

Comparando las dos respuestas, vemos que ambas, la del

controlador P y la del PI, presentan casi el mismo pico, y

el mismo tiempo de pico; pero la respuesta del sistema con

la accin integral va a cero una vez que pasa el transitorio.


Los valores de los parmetros ptimos del contorlador
PI, de acuerdo con el mtodo de las oscilaciones de Ziegler
y Nichols, seran:

aparentemente los valores de 1 seg. estn

muy lejos del ptimo, pero debemos recordar que en este caso
la perturbacin entra casi al final de la trayectoria hacia
adelante y encuentra, entre el punto de entrada y el de sa-
lida, una sola constante de tiempo que, adems, es de poco
valor (1/10 de segundo). El mtodo de Ziegler y Nichols es
adecuado cunado la perturbacin encuentra entre el punto de
entrada y el de salida las constantes de tiempo ms grandes
del sistema.
CONTROL PID
El control PID se aplica muy raramente en control de
flujo, pues la medicin de flujo es muy ruidosa y si se usa
la accin derivativa el ruido sera amplificado, producin-
dose oscilaciones bruscas en la vlvula y, en general, en el
resto del sistema.

P R O B L E M A S

9.1. Cules deben ser las caractersticas instaladas y


cules las inherentes de la vlvula, en el proceso
del Ejemplo 9.2, si en vez de placa de orificio se em
plea un medidor magntico de flujo?
9.2. Si en el proceso de la Figura 9.7 se hubiera empleado
equipo neumtico de tal modo que

cules seran los valores del controlador PI, si se


desea cancelar al polo en -.5 y tener
Cunto valdrn
9.3. Si en el proceso del problema anterior se supone que
en el controlador existe un retardo de 1 segundo de
tal manera que GH quede como

Cul ser el valor de de un controlador propor-


cional, si se desea^que los polos dominates tengan un
v a l o r de IGUAL A 0.707?
BIBLIOGRAFA
CAPITULO 10

CONTROL DE INTERCAMBIADORES DE CALOR

10.1 MODELO ESTTICO DE UN INTERCAMBIADOR


10.2 MODELO DINMICO DE UN INTERCAMBIADOR
10.3 ESQUEMAS DE CONTROL
PROBLEMAS
BIBLIOGRAFA.


10.1 MODELO ESTTICO DE UN INTERCAMBIADO?

En este punto obtendremos las relaciones que


existen entre los cambios permanentes de temperatura en
la salida de un intercaiabiador de calor, y el cambio per-
manente de temperatura en la entrada del mismo. Igualmen
te, obtendremos la ganancia esttica entre la temperatura
de salida y el cambio permanente del gasto msico del in-
tercambiador.

Para tal fin, empecemos considerando el flu.io de


calor a travs de una pared cilindrica, en la oue el flu^
do interior est a una temperatura ms elevada nue la del
fluido exterior. En el presente anlisis se considera --
que no existe flujo de calor a travs de la cubierta v --
que la temperatura en el seno de los fluidos es constante
en el sentido radial, segn se indica en la figura 10.1
En estado permanente existen 3 cadas de temera-
tura bien definidas: en la pelcula interior;

en la pared y, en la pelcula exterior.

Figura 10.1 a) Intercambiador de flujos encontrados


b) Perfil de temperatura en un plano --
perpendicular al dibujo.
En estado permanente el flujo por unidad de lon-
gitud viene dado por la siguiente ecuacin.

donde

coeficiente de la pelcula interior

de la exterior de la pared cilindrica, respectivamente.

radios interior y exterior, en metros

flujo de calor por unidad de longitud,

temperaturas promedio, "C,

El flujo de calor a travs de una tubera de L me_


tros de longitud, en la nue imperen las mismas temperatu-
ras, ser

Si definimos
Podemos definir el coeficiente referido
rea exterior.

De acuerdo con la ecuacin (10.1) v usando las -


definiciones (10.3) y (10.4), la ecuacin (10.2) se con-
vierte en

En un intercambiador tanto el fluido interior como


el exterior estn en movimiento. Dr esto se infiere que
ambas temperaturas cambian con la distancia longitudinal, de
tal modo que la ecuacin (10.5) no puede usarse. Se propone
entonces la siguiente ecuacin

ligeramente los diferentes tipos de intercambiadores. En


la figura 10.2.a, se da esquemticamente un intercambiador
de calor conocido como condensador; en l un fluido calien
te a temperatura constante cede calor a un fluido fro, -
elevndole la temperatura. En la figura 10.2.b, se ilus-
tra el i"tercambio tpico de una caldera; un fluido fro,
a temperatura constante, recibe el calor de un fluido ca-
liente que sufre enframiento. En la figura 10.2.c, se da
un intercambiador de flujos paralelos; en l los dos flu-
dos se mueven en la misma direccin y los dos sufren cam-
cambio de temperatura. Finalmente, en la figura 10.2.d
tenemos un intercambiador de calor de flujos encontrados
Los dos fluidos llevan direccin opuesta y ambos sufren
cambio de temperatura.

temperatura de entrada del fluido fro

temperatura de s a l i d a del fluido fro

temperatura de entrada del fluido c a l i e n t e

temperatura de salida del fluido caliente

En los intercambiadores vistos no existe mezcla -


do de ambos fluidos y se ha llamado 'caliente' al fluido
de mayor temperatura, sin que el llamarlo as signifique
necesariamente que presente tal cualidad. Lo mismo se
aplica al fluido 'fro'.

Existen intercambiadores en los aue los dos flu


jos forman ngulo entre s. En otros los flujos se mez
clan, etc.

Posiblemente, el t i p o de intercambiador de ms --
amplio uso es aquel en que el fluido exterior va por den-
tro de una carcaza que encierra varios pasos de tubos; es
decir, el fluido por el interior de los tubos cambia 180
de direccin una o ms veces en el interior de la carca--
za.
Figura 10.2 Diversos tipos de intercambiadores.
DIFERENCIA MEDIA LOGARTMICA DE TEMPERATURA

Encontremos la expresin para la temperatura ne-


d i a de la ecuacin (10.6) para un intercambiador de flujos
paralelos.

Fig.ura 10.3 intercambiador de flujos paralelos


q es tambin el calor total perdido por el fluido caliente
y es, asi mismo, el calor ganado por el fluido fro.

Combi-

Llama-

como

dife-
tempe-
La
la siguiente
logartmica para un intercambiador de flujos paralelos;
donde
una frmula ms general, que sirve para intercambiadores
tanto de flujos paralelos como de flujos encontrados, es

la mayor diferencia entro los dos flui-


dos que exista en cualquiera de los dos
extre-

La
tro
tores de correccin para intercambi adores de uno o ms
pasos de carcaza, con varios pares de pasos de tubos, es
decir:

factor de correccin; depende del nmero de


carcazas y del nmero de pasos, adimensional

Intercambiador de flujos paralelos


Para encontrar la ganancia esttica del inter-
cambiador de la figura 10.4, cuyo perfil de
temperatura fue dado en la figura 10.3, proce-
damos a diferenciar las ecuaciones (10.10) y
(10.13).

Combinando las expresiones (10.17) y (10.18) con


las ecuaciones (10 .10) ,(10.11) y(10.19), encontramos las
razones entre los incrementos, y por ende las ganancias --
estticas
b) Intercambiador de flujos encontrados

Para este caso, las ecuaciones anlogas a las


ecuaciones (10.10) y (10.13), son respectiva-
mente

Siguiendo el mismo procedimiento, encontramos


las razones entre incrementos estticos.

Ejemplo 10.1

Se desea encontrar la ganancia esttica de un in-


tercambiador de un naso, de flujos encontrados.
L = 7,5 metros, 22 tubos de bronce

Dimetro exterior de los tubos

Dimetro interior de los tubos

Temperaturas:

Figura 10.1* Intercambiador de flujos encontrados.


Un paso.

Solucin
El flujo total de calor se encuentra con la frmu
la (10.23)
Si hacemos el a n l i s i s para un diferencial de
rea de caldeo dy tendremos, en estado permanente:
^alor que pierde el fluido calicnte= calor que gane el
fluido fro.

donde:

Si consideramos que U es constante para toda la


longitud del intercambiador

Combinando las tres ecuaciones anteriores, encon tra-


mos la ecuacin diferencial del sistema

con las siguientes condiciones de frontera:

Resolviendo la ecuacin (10.8) y sustituyendo


condiciones de frontera, resulta
La diferencia media es

El producto UA es

de donde

mediante las ecuaciones (10.24) y (10.25) procedamos a


calcular las ganancias estticas.

GANANCIA PARA CAMBIOS HN EL PLU.JO

Para comprender cuino afecta un cambio de flujo a


la temperatura de s a l i d a del fluido caliente, se elabor
una tabla de valores de equilibrio, mediante una pe,ue*\a
computadora
TABLA 10.A.- Temperatura de salida para
diversas temperaturas.

De acuerdo con la tabla, la ganancia para cambios


en el flujo del agua, es ,
10.2 MODULO DINMICO DE UN INTERCAMBIADOOR

Derivar un modelo d i n m i c o de un intercairbiador


representa una gran d i f i c u l t a d , nes sera necesario tra-
bajar con un sistema de ecuaciones d i f e r e n c i a l e s parciales
cuya solucin es d i f c i l de encontrar, amn de que las fun
ciones de transferencia resultantes son tan complejas que
su manejo es c a s i imposible y por lo mismo de noca utili-
dad para el ingeniero en control.

remos nuestro estudio a un modelo concentrado; para ello


supondremos que la temperatura del lquido en el interior
de los tubos es la media aritmtica de las temperaturas -
de entrada y de s a l i d a . Igualmente consideraremos nue la
temperatura del lquido en el exterior de los tubos es la
media aritmtica de las temperaturas de los extremos; es
decir

Para visualizar mejor la aproximacin adoptada


puede verse la figura 10.5

Para aligerar la notacin se ha suprimido en las dos


ecuaciones anteriores la notacin de Laplace, es decir las
temperaturas de dichas ecuaciones son funciones en el do-
minio de Laplace, convencin que se mantendr en el res-
to del captulo.

De acuerdo con la figura, las variaciones de flu

jo de calor a travs de los tubos, ser


Figura 10.5 nter-cambiador de flujos encontrados.
Segundo Modelo de Mozley.

El calor que gana el lquido fro es igual al ca-


lor que recibe a travs de los tubos, menos el calor que
gana la corriente de dicho fluido; esto es

masa del fluido fro contenido en el intercambiador,


Kg

Siguiendo el mismo razonamiento, la ecuacin equi-


valente para el lquido caliente es

masa de liquido caliente contenido en el intercambia


dor, Kg.
Sustituyendo el valor de q de la ecuacin (10.28)
en las dos ecuaciones anteriores, nos queda
donde

tiempo de permanencia del fluido caliente en


el intercambiador.

tiempo de permanencia del fluido fro en el-


intercamhiador.

fueron definidos por la ecuacin f10.19)

Puesto que deseamos encontrar la funcin de tran


ferencia para cambios en la temperatura de entrada del --
fluido fro, supondremos que la temperatura de entrada -
del fluido caliente permanece constante, es decir
igual a cero en las ecuaciones C I O . 26), (10.30) y (10.32).
r
Para encontrar la uncin de transferencia entre la tem-
peratura de salida del lquido c a l i e n t e y la temperatura
de entrada del lquido fro, es necesario sustituir las
ecuaciones (10.26) y (10.27) en las ecuaciones (10.31), y
(10.32), y eliminar posteriormente a de tal modo que
nos quede una sola ecuacin relacionando Al
llevar a cabo lo descrito lineas arriba resulta.

MODULO DINMICO 1)E THAL- LARSEN

Un modelo diferente al anterior fue propuesto poi


Thal y Larscn, despus de un gran nmero de experimentos-
con diferentes intercambiadores de calor. La funcin de
transferencia propuesta depende, en su p;irtc dinmica, -'
exclusivamente de los tiempos de permanencia de l o s l i - -
quidos en el intercambiador. La aproximacin propuesta -
ha demostrado ser t i l en la mayora de las a p l i c a c i o n e s
de control.

La gr.nancia esttica, puede encontrarse


mediante la ecuacin (10.24): las constantes vi e-
nen dadas por

Como vemos, la funcin de transferencia es de se-


gundo orden ms un tiempo muerto igual a la menor de las
dos constantes de tiempo. Los mismos investigadores pro-
pusieron la funcin de transferencia paTa cambios en el
casto msico.

Ejemplo 10.2

El intercambiador del ejemplo 10.1 presenta los


siguientes datos, adems de los ya dados:

Se desea encontrar las funciones de transferencia


y el diagrama a cuadros del proceso.
Solucin

Los tiempos de permanencia son:

320/20 = 16 segundos

470/25 = 18.8 segundos

De acuerdo con el modelo de Mozley, ecuacin


(10.33), la funcin de transferencia resultante es

* De acuerdo con la expresin anterior, el modelo -


usado produce un valor de ganancia esttica prcticamente
igual a la encontrada mediante la ecuacin (10.24), mien-
tras que la parte dinmica est constituida por constantes
de tiempo de 9.07 y 5.35 segundos. Podemos encontrar la
funcin de transferencia para cambios en el gasto de agua
tomando el valor de ganancia esttica encontrado en el --
ejemplo 10.1 y la parte dinmica encontrada por la ecua-
cin (10.33):

Si se representan grficamente las dos ltimas ex-


presiones, resulta el diagrama a cuadros del intercambia-
dor, figura 10.6
10.3 ESQUEMAS DE CONTROL

Aunque existen varios esquemas para llevar a cabo


el control de temperatura de un intercambiador de calor, -
solamente analizaremos dos de ellos: el primero es el ms-
sencillo y consiste en medir la temperatura de salida y, a
partir del valor obtenido, regular el flujo de una de las-
dos corrientes; este esquema es llamado convencional y es-
mostrado en la figura 10.7. El segundo esquema es el con-
trol en cascada, figura 10.9.

El control en cascada presenta la gran ventaja, -


comparado con el convencional, de que rpidamente hace la-
correccin requerida para cambios en el valor de la prc- -
sin En efecto, cualquier alteracin de valor de
es corregido por el bucle interno de control ya que los --
elementos que lo forman son ms rnidos que los elementos -
del bucle externo. La desventaja del control en cascada -
es su costo, pues reclama la instalacin extra de un con
trolador, un transmisor y un elemento primario para medir-
flujo. Por tal razn debe usarse control en cascada cuando
el proceso realmente amerite un control rpido y exacto
Tambin es evidente que si el flujo a travs del intercam-
biador slo depende de la abertura de la vlvula, el con -
trol en cascada sera de muy poca ayuda.
rig.

Fg. 10.8 Diagrama a cuadros del sistema


convencional
Fig. 10.9 Control en cascada

Fig. 10.10 Diagrama a cuadros del sistema


con control en cascada
Ejemplo 10.3

Se desea controlar el nter-cambiador de la figura


10,4, seleccionando los valores de los parmetros del con-
trolador con el c r i e t r i o de f i j a r dos decibeles de pico --
mximo en la respuesta en frecuencia de lazo cerrado, para
cambios en la presin Pj; tanto para el sistema convencio-
nal, como para el sistema en cascada.

F. de T. del conjunto formado por el


elemento primario y el transmisor de
= F. de T. del controlarod, mA/mA

CONTROL CONVENCIONAL,

De acuerdo con los datos anteriores y siguiendo


los cinco pasos del procedimiento del punto 5.2.2, se en
cuentran los valores recomendados para el controlador:

El valor del producto de las ganancias de la ma


lia es (12.6) (.275) (3) (.2) (1) = 2.08 y la frecuencia

CONTROL EN CASCADA

En este caso tendremos, adems, las siguientes


funciones de transferencia

Si se elije de tal manera que el bucle inter-


no tenga aproximadamente seis decibeles de margen de ganan
cia, podemos dar el siguiente valor
Con esto el circuito interno de control puede
sustituirse mediante la siguiente funcin de transferen
ca

I'ara obtener los valores de los nardme'tros del --


controlador de temperatura seguimos el mismo nrocedimiento
del punto 5.2.2, resultando los siguientes valores

En este caso la ganancia total de la malla es:

(22) (.453) (.275) = 2.74 y la frecuencia

Como puede apreciarse, el control en cascada mejo


ra el valor de la ganancia de la malla y aumenta el valor-
de la frecuencia c r i t i c a del sistema; esto ltimo se tradu
ce en una velocidad mayor de respuesta.
PROBLEMAS

10.1 En la siguiente figura se tiene un esquema de regula -


ci(5n de temperatura por medio de la derivacin de una
de las corrientes en una fraccin igual al 20% del gas
to total (nominalmente. El propsito de esta deriva-
cin es regular la temperatura de s a l i d a , t, mezclando
el flujo derivado con el flujo de s a l i d a del intercam-
biador en un mezclador de alta velocidad, para corre--
Los datos nominales son

De acuerdo con el modelo de Thal-Larsen las funciones de


transferencia son

La constante de tiempo de ambas vlvulas es de 1 segundo y existe


.1 segundos de tiempo muerto entre el mezclador y el punto de
medicin de mmisma temperatura
Seleccione las vlvulas de tal manera de satisfa-
cer las condiciones nominales y determine la ganancia del
controlador y las vlvulas mediante el criterio de Ziegler
> Nichols. Use control proporcional.
BIBLIOGRAFA

1.- BUCKLEY

2.- HARRIOT P

3.- GOULD E.

4.- JAKOB y HAWKINS

S.- MOZLEY J.

6.- COHN y JOHNSON


TRANSFORMADA DE LAPLACE
IMPRESO EN LOS TALLERES GRFICOS DE LA
DIRECCIN DE PUBLICACIONES DEL
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL,
TRESGUERRAS 27, 06040 MXICO, D.F.
AGOSTO DE 1985. EDICIN: 3,000 EJEMPLARES.