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Cours Modlisation de la Machine asynchrone

Modlisation de la Machine asynchrone

Pour supprimer la non linarit, on transforme les enroulements statoriques et rotoriques en


enroulements orthogonaux en utilisant la transformation Concordia ou Clarke suivie par la matrice de rotation
de Park. Ces enroulements statoriques et rotoriques a, b, c par 2 enroulements quivalents statoriques ds, qs et
rotoriques dr, qr (cest on ne prend pas en considration les composantes homopolaires). Le systme daxes
d, q tourne une vitesse quelconque.
Hypothses simplificatrices
Dans cette tude, nous considrons les hypothses suivantes :
Le circuit magntique est non satur ;
Les pertes (par hystrsis et courant de Foucault) sont ngliges ;
Les forces magntomotrices cres par chacune des phases des deux armatures sont rpartition
sinusodale, la f.m.m est variable, les inductances propres sont des constantes et les inductances mutuelles
entre deux enroulements sont des fonctions sinusodales de langle entre leurs axes magntiques ;
Les rsistances ne varient pas avec la temprature et leffet de peau est nglig ;
La machine est de constitution symtrique.
Equations lectriques de la MAS
Les quations des tensions de la MAS dans le repre abc reprsentent pour chaque enroulement la
somme des chutes ohmique et inductive due au flux.

= +

= + (1)


{ = +

Pour le rotor :

= +

= + (2)


{ = +

La forme matricielle est la suivante :



Pour le stator : [ ] = [ ][ ] + [ ] ;

Pour le rotor : [ ] = [ ][ ] + [ ].

Avec : [ ] = [ ] ; [ ] = [ ]


[ ] : Vecteur des tensions statoriques ; [ ] = [ ] ; [ ] = [ ]

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[ ] et [ ] : Vecteurs des courants statoriques et rotoriques.
Les matrices des rsistances statoriques et rotoriques sont :
0 0 0 0
[ ] = [ 0 0 ] et [ ] = [ 0 0 ]
0 0 0 0
Les enroulements statoriques et rotoriques tant symtriques, on aura :
= = = ; = = =
Equations magntiques dans le repre abc

[ ] = [ ] ; [ ] = [ ]

O : [ ] et [ ] : Vecteurs des flux statoriques et rotoriques.
Pour un enroulement statorique (enroulement rotorique), il faut intervenir : linductance propre
statorique ou rotorique ; les inductances mutuelles entre les deux autres phases statoriques ou phases
rotoriques ; les inductances mutuelles entre les trois enroulements rotoriques (statoriques) qui dpendent de la
position rotorique par apport la position statorique. Chaque flux comporte une interaction avec les courants de
toutes phases.
Exemple de la phase a statorique :
= + + + + + (3)
Sous forme matricielle pour toutes phases :



= (4)


[ ] [ ] [ ]
O : = + : Inductances propre, fuite et mutuelle statoriques respectivement; = + :
Inductances propre, fuite et mutuelle rotoriques respectivement.
Lexpression (4) devient :


[ ] [ ]
= [ ]. (5)
[ ] [ ]

[ ] [ ]

+ +
2 2 2 2

Avec : [ ] = 2
+ 2
; [ ] = 2
+ 2
;

[ 2
2
+ ] [ 2
2
+ ]

2
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2 2
. cos( ) . cos( + ) . cos( )
3 3
2 2
[ ] = [ ] = . cos( ) . cos( ) . cos( + )
3 3
2 2
[ . cos ( + ) . cos( ) . cos( ) ]
3 3
O : = = .
Expression du couple lectromagntique
Le couple lectromagntique sexprime par la drive partielle dnergie lectromagntique stocke par
rapport langle gomtrique de rotation du rotor.

= = (6)

Avec :
1
= 2 ([ ] [ ] + [ ] [ ]) (7)

Le couple lectromagntique est donn par lexpression suivante :



= 2 ([ ] [ ][ ] + [ ] [ ][ ]) (8)

Equation mcanique
Lquation fondamentale du mouvement de la machine est donne par lexpression suivante :

= + (9)


Avec : = : Vitesses de rotation mcanique et lectrique ; : Inertie totale des parties tournante ; :

Coefficient de frottement.
Modle biphas de la MAS
Transformation de Park
Le principe de la transformation de Park consiste remplacer les grandeurs (courant, tension et flux)
dindices relles a, b, c par des grandeurs dindices d, q, o (direct, en quadrature et homopolaire) laide de la
matrice de Park [()].
On transforme le systme triphas en un systme biphas tournant.
La matrice de Park pour le stator est dfinie comme suit :
2 2
cos() cos ( ) cos ( + )
3 3
2 2 2
[()] = sin() sin ( ) sin ( + ) (10)
3 3 3
1 1 1
[ 2 2 2 ]
La matrice de Park pour le rotor est dfinie comme montr par lquation suivante :
2 2
cos( ) cos ( ) cos ( + )
3 3
2 2 2
[( )] = sin( ) sin ( ) sin ( + ) (11)
3 3 3
1 1 1
[ 2 2 2 ]
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Avec :
[()] et [( )]: Matrices de transformation des enroulements statorique et rotorique en tenant compte
de la conservation de puissance.
Modle de la MAS selon le systme daxes (dq0 )

Transformation du repre rel abc vers le repre dq0 :


[ ]
()[ ] = () + ()[ ]

On aura aussi :
(()1 [ ]0 )
[ ]0 = () + [ ]0

0 1 0
()1 ()1 ()1
Avec : () = () = () = [1 0 0 ]

0 0 0
Donc :

[ ]0
0 1 0
[ ]0 = [ ]0 + + [1 0 0] [ ]0 (12)

0 0 0
On refait la mme chose pour le rotor, on aura :

[ ]0
0 1 0
[ ]0 = [ ]0 + + ( ) [1 0 0] [ ]0 (13)

0 0 0
En ngligeant les composantes homopolaires et partir les quations (12) et (13), on peut
avoir le modle de la machine asynchrone triphase sans lquation mcanique sous forme dun
systme dquations (14) :

= +


= + +


(14)
= + ( )


{ = +
+ ( )

cos( + 3 )
2 2
2 cos() cos( 3 )
O [ ] = 3 . [ 2
]
2 [ ]
: tensions statoriques;

() ( 3 ) ( + 3 )
0
[ ] = [ ] : Tensions rotoriques ( Rotor en court-circuit) ; = : Angle et vitesse angulaire
0
du repre choisi; = : Vitesses angulaire lectrique et mcanique du rotor et nombre de
paires de ples.
Equations des flux
Les relations entre flux et courants sont donnes par le systme suivant :

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= +
= +
(15)
= +
{ = +
A partir du systme dquations (15), on peut calculer :

=
2

=
2

(16)
=
2

{ = 2

En utilisant le systme dquations (16), on peut crire le systme dquations (14) par apport
aux flux :

= 1 2 +


= 1 2 + +


(17)
= 3 4 + ( )


{ = 3 4 +
+ ( )

O :

1 =
2

2 =
2

3 =
2

=
{ 4 2
On obtient un systme dquations diffrentielles de la machine lectrique gnralise sur
les axes dq avec des coefficients constants. Ces axes peuvent tourner avec nimporte quelle vitesse
.
Relations entre les inductances :
A partir de lexpression (4), on peut crire lexpression du flux statorique comme suit :
[ ] = [ ]. [ ] + [ ][ ]
On peut crire aussi :
1 ()[ ]0 = [ ]. 1 (). [ ]0 + [ ]. 1 ( ). [ ]0
En multipliant la dernire quation par (), on obtient :
[ ]0 = (). [ ]. 1 (). [ ]0 + (). [ ]. 1 ( ). [ ]0

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+ 0 0
2
() 1 () = [ 0 +

0 ]
2
0 0
et
1 0 0
3
(). [ ]. 1 ( ) = 2 . . [0 1 0]
0 0 0
3
On pose : = + = + 2 : Inductance cyclique statorique ;
2
3
= + = + 2 : Inductance cyclique rotorique ;
2

0 = : Inductance homopolaire statorique ;


0 = : Inductance homopolaire rotorique
Les expressions des diffrentes inductances deviennent :
= +
= +
0 =
0 =
3 3 3
{ = 2 = 2 = 2
Expressions du couple lectromagntique
Considrons la puissance absorbe par la machine dans le systme dq et le rotor en court-
circuit, tout en ngligeant aussi les composantes homopolaires :
2 2
= + = + + + +

2 2
+ + ( ) + + + ( )

2 2 2 2
= ( + ) + ( + )+( + ) + ( + )

+ ( )+( )( )
En tenant compte de lgalit suivante : = ( ), la dernire
quation devient :
2 2 2 2
= ( + ) + ( + )+( + ) + ( + ) (18)

+ ( )
Lexpression (18) est compose de trois parties :
2 2 2 2
( + ) + ( + ) : Pertes Joule statoriques et rotoriques ;

( + ) + ( + ): Reprsentent le taux d'change de l'nergie magntique entre

les bobines ;
( ) : Puissance lectromagntique transforme en puissance mcanique.

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On obtient :
= ( )
En utilisant les deux premires quations de (15), on peut avoir aussi:
= ( )
En utilisant aussi les deux premires quations de (16), on peut avoir :
= 5 ( )

O : 5 = 2 .

N.B. : Si on utilise les matrices de transformation des enroulements statorique et rotorique en tenant
compte de la conservation damplitudes, les expressions du couple lectromagntique et de la puissance
doivent multiplier par le coefficient 3/2 et pour la machine m phases par le coefficient m/2.
Choix du rfrentiel
Trois types de rfrentiels existent dans la pratique, le choix se fait selon le problme tudier.
A. Rfrentiel li au stator = 0
B. Rfrentiel li au rotor =
C. Rfrentiel li au champ tournant =
Ce rfrentiel nintroduit pas des simplifications dans la transformation des quations lectriques, mais
lavantage on obtient les grandeurs continues.
Modle de la machine asynchrone en rgime permanent
Si les tensions d'alimentation sont triphases quilibres, on peut crire :
= cos( )
2
= cos( 3 )
2
{ = cos( + 3 )
On fixe le repre dq au champ tournant et on note les pulsations statorique et rotorique ( = et
= = ) et = la vitesse angulaire rotorique et g est le glissement.
= cos( ) =
{
= sin( ) = 0
On peut rcrire tout le systme dquations en introduisant la notation complexe :
= +
= + = ( + ) + ( + ) ( )

On peut crire la forme suivante :


= + +

En rgime permanent, on aura pour le stator et le rotor :


= +

{
= +

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Pour un rotor en court-circuit, on crit :
= +
{
0 = +
= +
O : {
= +
On aura :
= + +

{
0 = + +
On divise la deuxime quation sur glissement g :
= + +

{
0 = + +