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CAPITULO I
TEORIA DE LAS MAQUINAS DE C.C.
Ley de Faraday
Ley de Kirchhoff
Ley de Ampere
Ley de Biot-Savart
a. LEY DE FARADAY
La ley de Faraday es la ley del voltaje inducido y en esta ley se basa el principio de
voltaje. Cuando una bobina tiene una variacin de enlaces de flujo magntico, se induce en
ella un voltaje.
1
Para demostrar la aplicacin de la ley de Faraday a un generador, se considera la
t
a -a
N
. X S
d
B -
Eje directo o campo principal
v
Tm
Fig. 1.1 MAQUINA ELEMENTAL
(ea)conductor = l( v B ) [V]
Donde:
Cuando se unen los conductores a y -a para formar una bobina de una espira y se permite la
circulacin de corriente por los conductores de la bobina, se puede establecer el eje
magntico de la bobina. Los enlaces de flujo magntico de la bobina debido al flujo
magntico de campo principal d es funcin del ngulo t entre los ejes magnticos de
2
campo principal y de la bobina. La expresin de los enlaces de flujo magntico de la bobina
es:
Na = # de vueltas de la bobina
da
(ea )bobina
dt
b. LEY DE KIRCHHOFF.-
La ley de Kirchhoff que se aplica en las mquinas elctricas es de las mallas y establece:
Donde:
V = voltaje aplicado [V]
E = f.e.m. inducida [V]
Z = impedancia [ohm]
R = resistencia [ohm]
I = corriente [A]
3
c. LEY DE AMPERE.-
La ley de Ampere del circuito magntico es la ley que gobierna la relacin entre la corriente
elctrica y el campo magntico que la corriente produce. La ley de Ampere establece:
Jds Hdl
S
Donde:
J = densidad de corriente [amp/mt]
Para demostrar la ley de Ampere se la aplica al conductor de la Fig. 1.2, que tiene la seccin
S, la densidad de corriente J y en el cual circula la corriente i. La aplicacin determina la
intensidad de campo magntico Hx a la distancia r y se tiene:
Hx
S
Jds Hdl
S
i = Hx x 2r
i i
r Hx [amp-vuelta/mt]
2r
J
4
La aplicacin de la ley de Ampere a una mquina de corriente continua se presenta en la
Fig. 1.3.
Circuito magntico
Rotor
Nf /2 Nf /2
Estator
if
N S
g Devanado de excitacin
Jds Hdl
S
Nf if = Hf lf + 2Hgg
Donde:
Nf = nmero de vueltas del devanado de excitacin
5
d. LEY DE BIOT Y SAVART.-
La ley de Biot y Savart establece que se produce una fuerza sobre un conductor que tiene
la Fig. 1.4.
F
Ftang
3
F
. B
2 .
B
F
N
1 . B
S
d
F = l( i B ) [Newton]
Donde:
F = fuerza [Newton]
6
i = corriente elctrica [A]
Ftang
F
B
Fig. 1.5 FUERZA TANGENCIAL DE UN CONDUCTOR
Las fuerzas tangenciales de los conductores considerados en la mquina de c.c. son las
siguientes:
7
1.2 DESCRIPCION DE LA MAQUINA DE C.C.
La mquina de corriente continua es una mquina rotativa, por lo cual esta constituida por el
estator y el rotor.
Devanado
de
interpolo Yugo
Polo
Devanado de
compensacin Carcasa
Devanado de
excitacin
El estator de la Fig. 1.6 tiene al exterior la carcasa y al interior el yugo, los polos
principales, el devanado de excitacin, los interpolos, el devanado de interpolo y el
devanado de compensacin. Cabe indicar que no todas las mquinas disponen del devanado
de interpolo y el devanado de compensacin, porque estos devanados tienen un propsito
especfico.
8
El rotor es la parte de la mquina que gira y su constitucin se presenta en la Fig. 1.7.
b
G M
Devanado de armadura
Conmutador
Ia G
Ia M
+ +
a Vt Vt
R
-a
Espacio aislante
elctrico
Delga
Escobilla -b
El rotor tiene en la parte perifrica el devanado de armadura que esta representado por las
bobinas a y b y a un extremo de la mquina se dispone del conmutador, el cual tiene una
serie de delgas y entre delga y delga hay un espacio de aislamiento elctrico. El devanado de
la armadura se conecta a las delgas del conmutador.
9
1.3 CONVERSION DE ENERGIA DE LA MAQUINA DE C.C.
Nf/2 Nf/2
ia
+
+ If
a
F
a B -a d
N B ea RL S
F a
v
-
-
ia +
Vf
-
Te
m
Tm Fig. 1.8 GENERADOR ELEMENTAL
Una mquina motriz suministra la potencia mecnica Tmm en el eje mecnico del
10
d
bobina, ea = , se obtiene la fem ea inducida en la bobina. Finalmente se obtiene la
dt
potencia elctrica eaia en el devanado de la armadura para energizar la carga elctrica RL.
Para explicar la conversin de energa del motor de c.c. se considera la mquina elemental
de la Fig. 1.9.
Nf/2 Nf/2
ia
+
+
F v
-a Vt d
N S
a
B
F -
-
If +
ia
Vf
-
TL
m Fuerza contraelectromotriz
JL Te
Fig. 1.9 MOTOR ELEMENTAL
11
Una fuente de voltaje suministra la potencia elctrica Vtia al devanado de la armadura. La
fuente de voltaje Vf alimenta al devanado de excitacin y la fmm NfIf produce el flujo por
polo d.
Vt.
En el generador elemental los enlaces de flujo magntico de una bobina en el rotor son los
siguientes:
a = Na d Cost [Weber- vuelta]
ea = Na d Sent [V]
12
Para t = 0, la fem generada ea en la bobina de la mquina elemental se presenta en la
Fig. 1.10.
a
N S
Eje mag. bobina
d
Eje de campo principal
-a
[A]
d
a -a
0 2
N S
[B]
ea
a
0
t
[C]
[C] Se puede apreciar que para t = 0, los enlaces de flujo a es mximo y la fem
generada ea es cero.
13
Para t = 90, la fem generada ea en la bobina de la mquina elemental se presenta en la
Fig. 1.11.
[A]
d
a -a
X
0
2
N S
[B]
ea
a
90 t
[C]
[C] Se puede apreciar que para t = 90, los enlaces de flujo a es cero y la fem
da
generada ea es mxima porque la variacin de enlaces de flujo es mxima
dt
negativa.
14
b. FUERZA ELECTROMOTRIZ PROMEDIO
1
Ea ea dt
0
1
Ea N a dSent dt
0
1
E a N a d Cost 0
2
Ea N a d [1.1]
En las mquinas elctricas se tiene que distinguir los grados mecnicos y los grados
elctricos, para lo cual se considera la distribucin de densidad de flujo magntico de una
mquina de cuatro polos de la Fig. 1.12.
N N
2 m
0 2 3 4 e
S S
De la Fig. 1.12 se deduce que 360 mecnicos corresponden a los 360 fsicos de la mquina
y 360 elctricos corresponden a un ciclo completo de densidad de campo magntico.
15
Por lo indicado se tiene la siguiente relacin entre grados elctricos y mecnicos:
P
e [rad]
2 m
Donde:
P
m [rad/seg] [1.2]
2
Donde:
= velocidad angular elctrica [rad/seg]
P = nmero de polos
m = velocidad angular mecnica [rad/seg]
1
Ea Pm N a d [1.3]
16
En la Fig. 1.13 se presenta el devanado de la armadura que tiene dos circuitos en paralelo.
a
+
+
Na Na
Ia Ia
2 2 Ea
El devanado de la armadura de la Fig. 1.13 tiene dos circuitos en paralelo y cada circuito
tiene Na vueltas en serie.
Za
Na [1.4]
2a
Donde:
1 Z
Ea P m a d [1.5]
2a
17
En la ecuacin [1.5] se tiene los parmetros de la mquina de c.c. que son constantes y por
lo tanto se los denomina:
P Za
Ka
2a
a K a d m [V]
Donde:
Ea = fuerza electromotriz promedio [V]
P = nmero de polos
Za = nmero total de conductores del devanado de armadura
a = nmero de circuitos en paralelo del devanado de armadura
d = flujo por polo [Weber]
m = velocidad angular mecnica del rotor [rad/seg]
En una mquina de c.c. que tiene Za conductores y todos estn en serie, por la ley de
Faraday la fem es:
Ea = ZaBlv [1.6]
Fa = ZaBl Ia
18
Dividiendo la ecuacin [1.6] para la expresin [1.7] se tiene:
Ea Z Blv
a m [1.8]
Te Z a BlIa r Ia
Donde:
m v
r
Por lo tanto:
Te a a [1.10]
m
Donde:
a K a d m [1.11]
Te K a d I a [Newton-mt]
Donde:
Ka = constante de la mquina
19
1.6 REACCION DE LA ARMADURA
N S
d RL
a d Vt
If
+
- Vf
m
Tm
[A]
0 2
N S
[B]
20
Cuando el generador elemental tiene carga aparece la fmm IaNa del devanado de armadura
Ia
N
a d S RL
a d Vt
m
Te
Tm
[A]
0 2
N S
[B]
Fig. 1.15 GENERADOR EN CARGA: [A] MAQUINA ELEMENTAL
[B] DISTRIBUCION DEL FLUJO MAGNETICO a
21
R Eje neutro en vaco
a
d Eje neutro con carga
0 2
Los efectos del flujo magntico de reaccin de armadura a son los siguientes:
Cuando los efectos del flujo magntico de reaccin de armadura a son significativos y
alteran sustancialmente el comportamiento normal de la mquina, es necesario reducir al
mnimo a, para lo cual se utiliza el devanado de compensacin como se presenta en la Fig.
1.17.
22
a
c
Devanado de armadura
0 2
N S
Devanado de compensacin
Generador: E a K a ( d - a )m [V]
Motor: Te K a ( d - a ) a [Newton-mt]
Donde:
Ea = fem del generador [V]
Ka = constante de la mquina
23
1.7 FUNCION DEL CONMUTADOR
N S
a -a
d
Fem
[A]
N - + S
a -a Fem
+ -
+ -
Escobilla + Vt -
Conmutador
Voltaje terminal
Aislamiento elctrico
[B]
24
En [A] se tiene la fem inducida ea en la bobina formada por los conductores a y -a. En [B]
se presenta la mquina en una posicin donde se pueden apreciar la bobina y su conexin al
conmutador, la fem de los conductores a y a, las escobillas y el voltaje terminal Vt.
El mismo generador elemental y cuando el rotor ha girado 180 se presenta en la Fig. 1.19.
N S
-a a
d
Fem
[A]
N - + S
-a a Fem
+ -
+ -
Escobilla + Vt -
Conmutador
Voltaje terminal
Aislamiento elctrico
[B]
ea en los conductores con respecto a los polos, por lo tanto el voltaje terminal Vt no ha
cambiado de polaridad.
25
La fem inducida ea y el voltaje terminal Vt se presentan en la Fig. 1.20.
e a = Vt
Voltaje
Vt
t
0 2
-ea
Se puede apreciar en la Fig. 1.20 que para t = 90 la fem inducida ea es igual al voltaje
Primero en la mquina rotativa se tiene que distinguir el eje directo d y el eje en cuadratura
q. El eje directo corresponde al eje de flujo magntico principal y el eje en cuadratura
corresponde al eje de la fem inducida igual a cero o eje neutro. Los ejes directo d y en
cuadratura q de una mquina elemental de cc se presentan en la Fig. 1.21.
N S
Eje directo d
26
Para determinar los efectos de la corriente de la conmutacin que circula en la bobina
sometida al proceso de la conmutacin se considera lo siguiente:
La bobina que va a ser sometida al proceso de la conmutacin antes de ocupar la
posicin del eje neutro.
La bobina sometida al proceso de la conmutacin en el eje neutro.
La bobina que fue sometida al proceso de la conmutacin despus de ocupar la posicin
del eje neutro.
La corriente de conmutacin.
Eje neutro
m
N S
a
-a Eje directo
[A]
+ - - +
a -a
Bobina desarrollada
Ia Ia Ia Ia
a a a a
- + + -
Conmutador
1 2
Escobilla Ia
[B]
Fig. 1.22 GENERADOR ELEMENTAL: [A] FEM DE LA BOBINA ANTES DEL EJE NEUTRO
[B] BOBINA DESARROLLADA
27
En [A] se observa la fem inducida ea en los conductores a y a de la bobina y en [B] el
Eje neutro
m
N a S
Eje directo
-a
[A]
Bobina desarrollada
- -
Ia Ia
a a -a a
+ +
Conmutador 1 2
Ia
Escobilla
[B]
28
BOBINA DESPUES DE OCUPAR EL EJE NEUTRO
En el generador elemental de la Fig. 1.24 se considera del devanado de armadura, solamente
la bobina formada por los conductores a y a, en el instante despus de ocupar la posicin
del eje neutro:
Eje neutro
m
N S
a
Eje directo
-a
[A]
+ - - + Bobina desarrollada
a -a
Ia Ia Ia Ia
a a a a
- + + -
I
Conmutador
1 2
Ia Escobilla
[B]
Fig. 1.24 GENERADOR ELEMENTAL: [A] FEM DE LA BOBINA DESPUES DEL EJE NEUTRO
[B] BOBINA DESARROLLADA
CORRIENTE DE CONMUTACION
La corriente de conmutacin que se produce en la bobina sometida al proceso de la
conmutacin tiene la siguiente explicacin.
29
La variacin en funcin del tiempo de la corriente de armadura Ia en la bobina sometida al
proceso de conmutacin, se presenta en la Fig. 1.25.
I
a
a
t [seg]
I
aa
Antes de la Despus de la
conmutacin conmutacin
Perodo de la
conmutacin
Fig. 1.25 VARIACION DE LA CORRIENTE DE ARMADURA
De acuerdo a la Fig. 1.25, el tiempo que toma la corriente de armadura Ia para cambiar de
sentido se lo llama el perodo de conmutacin.
I
Antes de la conmutacin la corriente de armadura a produce el flujo magntico - L y
a
I
despus de la conmutacin la corriente de armadura a produce el flujo magntico + L
a
Como hay una variacin de flujo magntico y por la aplicacin de la ley de Faraday se
induce la fem eL - d L en la bobina sometida al proceso de conmutacin.
dt
Adems, la fmm IaNa del devanado de la armadura produce el flujo magntico aq en el eje
en cuadratura, como se presenta en la Fig. 1.26.
30
m
N S d
-a
aq
Fig. 1.26 FLUJO MAGNETICO DEL DEVANADO DE LA ARMADURA EN EL EJE EN CUADRATURA
Cuando en el proceso de la conmutacin hay ms de una bobina, como por ejemplo el caso
de la Fig. 1.27.
1 2 3
En la Fig. 1.27 las bobinas en el proceso de conmutacin tienen un flujo magntico mutuo
M que induce una fem eM en cada bobina.
31
Las fems eL, eR y eM tienen la misma polaridad y por lo tanto se suman para producir la
Ic Ic
1 2
Produce
chisporroteo
Fig. 1.28 CORRIENTE DE LA BOBINA EN EL PROCESO DE LA CONMUTACION
32
Devanado de armadura
0 2
aq
INT
N S
Devanado de interpolo
flujo magntico aq y de una magnitud tal que elimine al flujo aq y adems vaya a inducir
pero de polaridad contraria. De esta manera se eliminan las fems eL, eR y eM y por lo tanto
Como las fems eL, eR y eM son proporcionales a la corriente de armadura Ia, el devanado de
interpolo se lo tiene que conectar en serie con el devanado de armadura.
33
Mquina paralelo
Mquina compuesta Conexin larga
Conexin corta
La mquina de excitacin separada puede operar como generador y como motor, y sus
circuitos elctricos se presentan en la Fig. 1.30.
Ra Rc Ri
G M
Nf d + Ia G +
If Ia M
Ea
Vt RL + Vt
-
+ Rf -
Vf -
- -
m
TL m
Tm Te Te
JL
G
M
rotor del generador gira a la velocidad m y la fmm IfNf del devanado de excitacin
34
De acuerdo a la Fig. 1.30, las ecuaciones elctricas del generador y motor son las siguientes:
Donde:
Ea = fuerza electromotriz [voltios]
Vt = voltaje terminal de la mquina [voltios]
Donde:
Tm = torque mecnico [Newton-mt]
35
m = velocidad angular [rad/seg]
J = momento de inercia total [kg-mt]
JMM = momento de inercia del rotor de la mquina motriz [kg-mt]
Ra Rc Ri
M
Nf
+ Ia M
Ea d +
Rf Vt
-
-
m
Te TL
JL
M
Fig. 1.31 CIRCUITO ELECTRICO DE LA MAQUINA SERIE
36
Donde:
Vt = voltaje terminal de la mquina [voltios]
Ea = fuerza contraelectromotriz [voltios]
Ia = corriente del devanado de armadura [amperios]
37
c. CIRCUITO ELECTRICO DE LA MAQUINA PARALELO
La mquina paralelo puede trabajar como generador y como motor, y sus circuitos elctricos
se presentan en la Fig. 1.32.
Ra Rc Ri
G M
Ia If G
+ Ia G If Ia + If M +
Ia M
Ea +
d Vt RL Vt
Nf
-
Rf
- -
m
Te m
Tm TL
Te
JL
G M
Fig. 1.32 CIRCUITOS ELECTRICOS DE LA MAQUINA PARALELO
rotor del generador gira a la velocidad m y la fmm IfNf del devanado de excitacin
De acuerdo a la Fig. 1.32, las ecuaciones elctricas del generador y motor son las siguientes:
Generador: Ea = Vt + Ia(Ra + Rc + Ri) [V]
38
Donde:
Ea = fuerza electromotriz [voltios]
Donde:
Tm = torque mecnico [Newton-mt]
39
d. CIRCUITO ELECTRICO DE LA MAQUINA COMPUESTA CONEXION
LARGA
La mquina compuesta conexin larga puede operar como generador y como motor, y sus
circuitos elctricos se presentan en la Fig. 1.33.
Ra Rc Ri
G M
Ia If G
Ia G f +
+ M Nfs
Ia + If M
Ia Nfp
Ea +
Vt RL Vt
ds Rfs dp
Rfp -
- -
m
Tm Te m
TL
Te
G JL
M
En la mquina compuesta el flujo magntico por polo d es igual a la suma del flujo
magntico del devanado de excitacin serie ds y del flujo magntico del devanado de
rotor del generador gira a la velocidad m y las fmms de los devanados de excitacin serie y
40
En el motor se necesita el torque electromagntico Te = KadIa, donde Ka es la constante de
De acuerdo a la Fig. 1.33, las ecuaciones elctricas del generador y motor son las siguientes:
41
m = velocidad angular [rad/seg]
J = momento de inercia total [kg-mt]
JMM = momento de inercia del rotor de la mquina motriz [kg-mt]
La mquina compuesta conexin corta puede operar como generador y como motor, y sus
circuitos elctricos se presentan en la Fig. 1.34.
Ra Rc Ri
G M
Ia Ia If G +
G f
+ Ia M I +I M N
Nfp a f fs
Ea +
RL Vt
dp ds Rfs Vt
Rfp -
-
-
m
Tm Te m
TL
Te
G JL
M
Fig. 1.34 CIRCUITOS ELECTRICOS DE LA MAQUINA COMPUESTA CONEXION CORTA
42
En la mquina compuesta el flujo magntico por polo d es igual a la suma del flujo
magntico del devanado de excitacin serie ds y del flujo magntico del devanado de
rotor del generador gira a la velocidad m y las fmms de los devanados de excitacin serie y
De acuerdo a la Fig. 1.34, las ecuaciones elctricas del generador y motor son las siguientes:
43
Las ecuaciones mecnicas del generador y motor son las siguientes:
Potencia salida
Potencia entrada
Potencia salida
Potencia salida Prdidas
44
Las prdidas en la mquina de c.c. son las siguientes:
Histresis
Circuito magntico Corrientes de Eddy
Devanado de armadura
Circuito elctrico Devanado de excitacin
Devanado de compensacin
Devanado de interpolo
Mecnica Friccin
Corriente de aire
PERDIDA DE HISTERESIS
N S
N S
[A]
Rotor
[B]
45
En [A] a medida que la mquina gira el rotor se magnetiza alternativamente con las
polaridades norte y sur. En [B] se tiene la curva de histresis y su integral da la prdida de
histresis.
Ph = KhBfV [Watt]
Donde:
Ph = prdida de histresis [Watt]
m Corriente de Eddy
B
N S
Para minimizar las corrientes de Eddy se lmina el acero magntico del rotor como se
presenta en la Fig. 1.37.
46
Lmina de
acero magntico
Espesor de la lmina
de acero magntico
IEddy
Pelcula de aislamiento
elctrico
Donde:
PEddy = prdida de Eddy [Watt]
47
c. PERDIDAS MECANICAS
La prdida por friccin corresponde al rozamiento entre la chumacera o rulimn con el eje
de la mquina. Para apreciar lo indicado se presenta la Fig. 1.38.
Chumacera o
rulimn
Rotor
eje
Ventilador
Fig. 1.38 PERDIDA POR FRICCION
Rotor
48
d. PERDIDAS DE CARGA DESVIADA
B1 N B2
B2 > B1
49
PERDIDA DE LA CONMUTACION
I II
Icom Icom
1 2 3
De las prdidas que se producen en la mquina de c.c. las prdidas de los circuitos elctricos
son fciles de calcular, pero las prdidas del circuito magntico, las prdidas mecnicas y
las prdidas de carga desviada se calculan en la prctica considerando como un porcentaje
de la potencia de salida de la mquina.
50
TEORIA Y PROBLEMAS DE APLICACION DE LAS
MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
CAPITULO II
TEORIA DEL GENERADOR DE C.C.
Caracterstica en vaco
Caracterstica en carga
Caracterstica externa
Caracterstica de regulacin
Nf
d +
+
If Ea0 V
Rf
+
Vf
-
-
-
A
m
Tm
Fig. 2.1 GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA PARA OBTENER LA CARACTERISTICA EN VACIO
51
En el generador se instala un voltmetro V en el circuito de armadura para medir la fem Ea0
Rg >> Ra
IfNf [Amperios-vuelta]
variando la resistencia del reostato Rf, y para cada valor de la fmm IfNf se toma la medicin
En la Fig. 2.2 se observa que hasta cuando la caracterstica en vaco es lineal, la reluctancia
del entrehierro Rg es mucho mayor que la reluctancia del acero Ra. Pero a partir de la parte
no lineal de la caracterstica en vaco, la reluctancia del acero Ra tiene cada vez un valor
reluctancia del entrehierro y la fmm (IfNf)a para vencer la reluctancia del acero magntico.
La prolongacin de la parte lineal de la caracterstica en vaco es la lnea del entrehierro.
52
Fem [V] Eao m
Eao m
Eao
Eao m
Eao
Eao
If [A]
If cte
Eao = Kadm
Eao = Kadm
Al realizar la relacin de las fems se tiene:
E ao m
E ao ' m '
E '
E ao ' ao m
m
Para d constante y m < m se tiene:
En la Fig. 2.3 se observa que en el caso m > m la caracterstica en vaco se desplaza para
53
b. CARACTERISTICA EN VACIO DEL GENERADOR PARALELO
El circuito elctrico del generador paralelo para obtener la caracterstica en vaco se presenta
en la Fig. 2.4.
Ra
+ f
Ea0
V
d
Rf
A
-
m
Tm
Fig. 2.4 GENERADOR PARALELO PARA OBTENER LA CARACTERISTICA EN VACIO
Ea0 [V]
Ea0 = Kadm
Ea3
o
Ea2
o If Rf
Ea1
Ea0 = KaREMom
If [A]
If1 If2 If3 If4
54
La caracterstica en vaco del generador paralelo se la obtiene de la siguiente manera:
Cuando la corriente de excitacin If es cero, la fem Ea0 que se induce es debido al flujo
La fem Ea0 debido al flujo magntico remanente produce la corriente de excitacin If1 y
esta la fem Ea1y as sucesivamente hasta Ea0 = IfRf. Se asume despreciable la cada de
tensin IfRa 0.
La caracterstica en carga corresponde cuando el generador tiene carga en los terminales del
circuito de la armadura. La caracterstica en carga relaciona el voltaje terminal Vt con la
m de la mquina.
55
a. CARACTERISTICA EN CARGA DEL GENERADOR DE EXCITACION
SEPARADA
El circuito elctrico del generador de excitacin separada para obtener la caracterstica en
carga se presenta en la Fig. 2.6.
Ra
Nf
d
+ +
If Ea Ia
Rf V
+ Vt RL
Vf
-
Te -
A
A
m
Tm
Vt Caracterstica en vaco
IaRa Vt
Caracterstica en carga
Vt
If
Ea = 0 Vt = 0
56
Para obtener la caracterstica en carga se da diferentes valores a la corriente de excitacin If,
variando la resistencia del restato Rf y se toma la medicin del voltaje terminal Vt para
cada valor de If. Para mantener constante la corriente de armadura Ia se vara la resistencia
La caracterstica externa corresponde cuando el generador tiene carga en los terminales del
circuito de la armadura. La caracterstica externa relaciona el voltaje terminal Vt con la
57
a. CARACTERISTICA EXTERNA DEL GENERADOR DE EXCITACION
SEPARADA
Ra
Nf
d
+ Ia +
If
Rf Ea
+ V
Vt RL
Vf
-
Te -
A
A
m
Tm
Fig. 2.8 GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA PARA OBTENER LA CARACTERISTICA EXTERNA
Vt [V]
Ea0
Cada de tensin debido a la
reaccin de armadura
Ea
IaRa
Caracterstica externa Vt
Vt
Ia [A]
(Ia)n
58
Para obtener la caracterstica externa se da diferentes valores a la corriente de lnea Ia,
variando la resistencia del restato RL que representa la carga y se toma la medicin del
En la Fig. 2.9 se observa la curva de la fem en vaco Ea0 como referencia. Restando de la
lnea Ia.
El circuito elctrico del generador paralelo para obtener la caracterstica externa se presenta
en la Fig. 2.10.
Ra
IL
A
+ +
a f
Ea
Vt
V RL
d
Rf
- A -
Te
m
Tm
Fig. 2.10 GENERADOR PARALELO PARA OBTENER LA CARACTERISTICA EXTERNA
59
En el generador se instala en los terminales un ampermetro A y un voltmetro V para medir
la corriente de lnea IL y el voltaje terminal Vt, respectivamente. En el circuito de excitacin
Vt [V]
Ea0
Cada de tensin debido a la
disminucin de If
Cada de tensin debido a la
Ea reaccin de armadura
Caracterstica externa Vt IaRa
Vt
IL [A]
(IL)n
variando la resistencia del restato RL que representa la carga y se toma la medicin del
En la Fig. 2.11 se observa la curva de la fem en vaco Ea0 como referencia. Restando de la
60
disminuir la corriente de excitacin If. La cada de tensin IaRa se incrementa porque
IL [A]
(IL)n
Fig. 2.12 CARACTERISTICA EXTERNA DEL GENERADOR COMPUESTO
En la Fig. 2.12 se observa que la caracterstica externa es plana es decir que el voltaje
terminal Vt prcticamente coincide con el voltaje terminal en vaco Ea0, esto se debe a que
la velocidad m de la mquina.
61
a. CARACTERISTICA DE REGULACION DEL GENERADOR DE EXCITACION
SEPARADA
Nf Ra
d
If
+ Ia +
Rf Ea
+ V RL
Vt
Vf
- Te
-
A
A
m
Tm
Fig. 2.13 GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA PARA OBTENER
LA CARACTERISTICA DE REGULACION
If [A]
Caracterstica de regulacin
Ia[A]
(Ia)n
Fig. 2.14 CARACTERISTICA DE REGULACION DEL GENERADOR DE EXCITACION SEPARADA
62
Para obtener la caracterstica de regulacin se da diferentes valores a la corriente de lnea Ia,
medida que se aumenta la corriente de lnea Ia, para mantener constante el voltaje terminal
63
TEORIA Y PROBLEMAS DE APLICACION DE LAS
MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
CAPITULO III
armadura Ia.
f
Ia
+
d Vt
Rf -
m
Te TL
JL
otra cuando hay reaccin de la armadura (a 0), y las caractersticas del torque
Te [Newton-mt]
a = 0.0
a 0.0
I a [A]
(I a)n
Fig. 3.2 CARACTERISTICAS DEL TORQUE ELECTROMAGNETICO DEL MOTOR PARALELO
CARACTERISTICA DE LA VELOCIDAD
65
m [rad/seg] a 0.0
(m)n
a = 0.0
I a [A]
(I a)n
Fig. 3.3 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR PARALELO
Cuando a 0 la velocidad es m Vt a R a
Ka d
velocidad m se disminuye.
a
Vt a R a
Cuando a 0 la velocidad es m
K a d a
a R a
66
b. CARACTERISTICAS DEL MOTOR SERIE
Ra
Ia
+ +
Ea d
Rf
Vt
-
-
m
Te TL
JL
Fig. 3.4 MOTOR SERIE
Kf
Ia
67
Con el propsito de simplificar el anlisis se linealiza la curva de magnetizacin y se tiene:
d = KfIa [3.1]
La ecuacin del torque electromagntico es:
Te = Kad Ia [3.2]
Al reemplazar la ecuacin [3.1] en la expresin [3.2] se tiene:
Te = Ka Kf Ia
La caracterstica del torque electromagntico Te del motor serie se presenta en la Fig. 3.6
Te [Newton-mt]
Ia [A]
(I a)n
CARACTERISTICA DE LA VELOCIDAD
Despejando la velocidad m:
V R R
m t a a f
K f K a a
68
m
Vt R Rf
a a
Ka Kf a Ka Kf a
Simplificando se tiene:
m
Vt
R Rf
a
K a K f a Ka K f
Ia [A]
(I a)n
El circuito elctrico del motor compuesto conexin larga se presenta en la Fig. 3.8.
Ra
Ia + If
+ f +
Ia
Nfs Nfp
Ea Vt
ds Rfs dp
Rfp
- -
m
Te TL
69
CARACTERISTICA DEL TORQUE ELECTROMAGNETICO
Te = Kad Ia [3.5]
d = ds + dp [3.6]
Al reemplazar las ecuaciones [3.6] y [3.1] en la expresin [3.5] se tiene:
Te = Ka Kf Ia + Ka dp Ia
Te [Newton-mt]
Ia [A]
(I a)n
CARACTERISTICA DE LA VELOCIDAD
70
Despejando la velocidad m:
V R R
m t a a fs
K f dp ds
Cuando la corriente de armadura Ia se incrementa la cada de tensin Ia(Ra + Rfs) aumenta y
(m)n
I a [A]
(I a)n
m [rad/seg]
Estado estable
Arranque
t [seg]
Perodo de arranque
Ra
Nf Iarr
+ +
d
Ea Rf Vt
- -
m
TL
Tarr
JL
Fig. 3.12 MOTOR SERIE EN EL ARRANQUE
CORRIENTE DE ARRANQUE
Vt = Ea + Ia(Ra + Rf)
Como:
Ea = Kadm
72
La corriente de arranque Iarr tiene un valor alto en comparacin con la corriente nominal
TORQUE DE ARRANQUE
Tarr = KadIarr
En el motor serie:
d = KfIarr
Donde:
Tarr = KaKfIarr
El motor serie se caracteriza por tener un torque de arranque Tarr muy alto.
Vt = Ea + Ia(Ra + Rf)
Como la mquina esta en vaco:
Ia(Ra + Rf) 0.0
Por lo tanto:
Vt = Ea = Kadm
Donde:
Vt = Kadm
Despejando la velocidad m:
Vt
m
Ka d
73
La curva de magnetizacin del motor serie en la condicin de vaco presenta en la Fig. 3.13.
d [Weber]
d
Ia [A]
Ia
En el motor serie el flujo magntico por polo d es producido por la corriente de armadura
Ra
Iarr + If
If +
Iarr
+
d Vt
Ea Nf
Rf -
-
m
Tarr TL
JL
74
CORRIENTE DE ARRANQUE
TORQUE DE ARRANQUE
75
Despejando la velocidad m:
Vt
m
Ka d
d [Weber]
If [A]
If
+ f +
Iarr Nfs Nfp
Ea Vt
ds Rfs dp
Rfp
- -
m
Tarr TL
JL
Fig. 3.16 MOTOR COMPUESTO EN EL ARRANQUE
76
CORRIENTE DE ARRANQUE
La ecuacin elctrica del motor compuesto conexin larga en la condicin de estado estable
es:
Vt = Ea + Ia(Ra + Rfs)
Como:
Ea = Kadm
TORQUE DE ARRANQUE
d = ds + dp
ds = KfsIarr
Donde:
Tarr = KaKfsIarr + KadpIarr
La ecuacin elctrica del motor compuesto conexin larga despus del arranque es:
Vt = Ea + Ia(Ra + Rfs)
Como la mquina esta en vaco:
Ia(Ra + Rfs) 0.0
77
Por lo tanto:
Vt = Ea = Kadm
d = ds + dp
Despejando la velocidad m:
Vt
m
K a ( ds dp )
En el motor compuesto el flujo magntico por polo d es producido por las fmms de los
devanados de excitacin serie y paralelo y como la fmm del devanado paralelo es
independiente de las condiciones de arranque del motor y por lo tanto no tiene peligro de
embalarse, como se demuestra en la curva de magnetizacin de la mquina presentada en la
Fig. 3.17.
d [Weber]
dp
ds
FMM [Amp-vuelta]
IaNs IfNp
Una vez que el motor esta en operacin se podra requerir aumentar o disminuir su
velocidad m, de acuerdo a los requerimientos de la carga, como se demuestra en la Fig.
3.18.
78
m [rad/seg] Aumentar la velocidad
Disminuir la velocidad
t [seg]
Vt = Ea + IaRa
Ea = Kadm
Donde:
Vt = Kadm + IaRa
Despejando la velocidad m:
V I R
m t a a
Ka d
Normalmente los mtodos utilizados para variar la velocidad del motor de c.c. son los
siguientes:
79
a. CONTROL DE VELOCIDAD VARIANDO LA RESISTENCIA DE ARMADURA
El circuito elctrico del motor paralelo para el control de velocidad variando la resistencia
de armadura se presenta en la Fig. 3.19.
Ra Reg
Ia + If
+ Ia
If +
Ea
Vt
- Rf
TL
-
m
Te
JL
Estado estable m1
m1
m2 Estado estable m2
t [seg]
t1 t2
Periodo
transiente
Fig. 3.20 VARIACION DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR
VARIANDO LA RESISTENCIA DE ARMADURA
80
Para analizar el control de velocidad se requiere considerar las ecuaciones elctricas y
mecnicas de la mquina en las condiciones de estado estable y en el perodo transiente.
Vt = Ea1 + Ia1Ra
Ea1 = Kadm1
Donde:
Vt = Kadm1 + Ia1Ra
Te1 = KadIa1
Te1 = TL
PERIODO TRANSIENTE
V K a d m1
Ia ' t
R a R eg
Ia[A]
Ia1
Ia
Ia2
t [seg]
t1 Periodo t2
transiente
Te = KadIa
Y por lo tanto la ecuacin mecnica de la mquina es:
Te - TL = - Jpm
KadIa - TL = - Jpm
valor de Te, se produce una desaceleracin del motor, la corriente de armadura Ia comienza
Te2 = TL
Como:
Te1 = Te2 = TL
Por lo tanto:
Ia2 = Ia1
Es decir las corrientes de armadura Ia1 y Ia2 son iguales en las condiciones de estado estable
Ea2 = Kadm2
82
Vt = Kadm2 + Ia1(Ra + Reg)
Potencia salida T
L m2
Potencia entrada Vt (Ia If )
El circuito elctrico del motor paralelo para el control de velocidad variando el flujo
magntico d se presenta en la Fig. 3.22.
Ra
Ia + If
If +
Ia
+
d Vt
Ea Nf
Rf -
-
m
Te TL
JL
Fig. 3.22 MOTOR PARALELO PARA CONTROL DE VELOCIDAD
VARIANDO EL FLUJO MAGNETICO
83
En la mquina se realiza la siguiente variacin de la velocidad m:
m [rad/seg]
m2 Estado estable m2
Estado estable m1
m1
t [seg]
t1 t2
Periodo
transiente
Fig. 3.23 VARIACION DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR VARIANDO EL FLUJO MAGNETICO
Vt = Ea1 + Ia1Ra
Ea1 = Kad1m1
Donde:
Vt = Kad1m1 + Ia1Ra
Te1 = Kad1Ia1
84
Te1 = TL
PERIODO TRANSIENTE
V K a d 2m1
Ia ' t
Ra
Ia
Ia1
Ia Ia2
t [seg]
t1 t2
Periodo
transiente
Fig. 3.24 CORRIENTE DE ARMADURA EN EL PERIODO TRANSIENTE
Te = Kad2Ia
Y por lo tanto la ecuacin mecnica de la mquina es:
Te - TL = + Jpm
Kad2Ia - TL = + Jpm
a Te.
85
Como el torque de carga TL no ha cambiado y se ha incrementado el torque
V K a d 2m
Ia t
Ra
Te1 = Kad1Ia1
Te2 = Kad2Ia2
Como:
Te1 = Te2 = TL
Por lo tanto:
d1Ia1 = d2Ia2
I a1 d 2
I a 2 d1
Es decir que al variar la velocidad del motor por este mtodo, la relacin de las corrientes de
armadura es igual a la relacin inversa de los flujos magnticos.
Vt = Ea2 + Ia2Ra
Ea2 = Kad2m2
Vt = Kad2m2 + Ia2Ra
86
INCIDENCIA EN EL RENDIMIENTO Y LAS CONDICIONES DE
REFRIGERACION
corriente de armadura Ia, el rendimiento del motor prcticamente se mantiene. A pesar que
perdidas IaRa se incrementan con el cuadrado de la corriente de armadura, por este motivo
87