Control de Posicion de Una Esfera de Hierro Atravez de Un Sistema de Levitacion Magnetica

SISTEMAS DE CONTROL 1
PROYECTO LEVITACION MAGNETICA
CONTROL DE POSICION DE UNA ESFERA DE HIERRO A TRAVEZ DE UN SISTEMA

DE LEVITACION MAGNETICA
INTRODUCCION.-
La levitacin magntica, para despertar fcilmente la curiosidad de estudiantes, puede ser
aprovechada didcticamente para introducir conocimientos de electromagnetismo, control.
La levitacin magntica encuentra modernas aplicaciones en situaciones como el rea
mecnica, elevadas velocidades de rotacin y translacin, como, por ejemplo, los
sistemas de almacenamiento de energa cintica tipo "flywheell" como los transportes de
alta velocidad clasificados como MAGLEV.
En este proyecto se presenta el diseo y construccin de una plataforma experimental de
levitacin magntica, para realizar pruebas en el rea del control automtico adems, es
implementado un controlador que respalda el funcionamiento de la misma. En la
construccin del prototipo destacan el censado de la posicin de la esfera, en sus
diferentes congelaciones (amplicador inversor, no inversor, sumador y restador). En los
sistemas de levitacin magntica es imposible lograr el objetivo de control sin la accin de
una ley de control; para ello, se utiliza un controlador proporcional derivativo (PD)
implementado con amplicadores operacionales. El objetivo del controlador es manipular
la cantidad de corriente que alimenta al electroimn, hasta encontrar el nivel ptimo del
campo magntico que nos permita mantener la esfera levitando en el punto de referencia
previamente establecida.
SITUACION ACTUAL DEL CONTROL DE POSICION EN LA LEVITACION
Existe inters internacional en el empleo de la levitacin electromagntica para producir la

suspensin de sistemas de transporte de alta velocidad propulsados por motores lineales.
Esto ocurre debido a las innumerables ventajas que ofrece en comparacin con los
sistemas de transporte convencionales. Las formas ms tiles que se emplean para
obtener levitacin magntica, corresponden a fuerzas de atraccin o repulsin, originadas
Electromagnticamente, capaces de suspender un cuerpo ferromagntico mvil con una
1
distancia de separacin predeterminada, equilibrando la fuerza de gravedad en forma

estable. Por ejemplo tenemos:
Si bien los trenes de levitacin magntica y su principio de funcionamiento han sido
estudiados por diferentes naciones desde la dcada de los 70s (donde destacan los
estudios de Alemania y Japn), el nivel de desarrollo alcanzado, aun presenta algunos
inconvenientes tcnicos como para lograr un desarrollo comercial en forma masiva,
despertando as, el inters de la comunidad internacional por el estudio de este tipo de
sistemas. Adems tomando en cuenta la gran ventaja que presenta este tipo de sistemas,
comparado con los sistemas convencionales de transporte, es la no dependencia de
combustibles fsiles, como lo son el petrleo y sus derivados, que vuelve aun mas
atractivo a este tipo de sistemas.
Actualmente, podemos decir que solo dos pases en el mundo cuentan con los servicios
de trenes que funcionan bajo el principio de levitacin magntica: Japn y recientemente
China, aunque este ultimo es de tecnologa Alemana.
OBJETIVOS
OBJETIVOS GENERAL
El objetivo del presente proyecto es aprender reconocer e implementar el diseo y
funcionamiento de un equipo de levitacin electromagntica
OBJETIVOS ESPECIFICOS.-
1. Anlisis elaboracin e implementacin de un mecanismo que produzca una
levitacin, mediante un campo electromagntico para el control de posicin de una
esfera metlica.
2. Seleccionar un dispositivo tangible para probar algortmos de control en sistemas
Magnticos.
3. La realizacin e implementacin de por lo menos un algoritmo de control.
4. Mostrar la estabilidad del modelo.
5. Estudiar el principio de funcionamiento del levitador magntico
6. Realizar el modelo matemtico del sistema.
7. Disear un controlador de posicin PD
2
8. Aplicar un programa de simulacin

I MARCO TEORICO
1.1. Introduccin
Actualmente se cuenta con muchos artculos y bibliografa que hacen referencia a este
tipo de plataformas. Cabe destacar que cada una de estas referencias consultadas
carecen de detalles tcnicos sucintes para poder realizar una reproduccin de estas
plataformas. El presente trabajo presenta a detalle cada una de las etapas
construccin y materiales utilizados para su elaboracin, siendo todos estos de fcil
adquisicin ya que en algunas referencias consultadas los materiales propuestos eran
obsoletos y fuera del mercado. Tambin se presentan cada uno de los diagramas
electrnicos utilizados, siendo descrito a detalle su funcionamiento; cabe destacar que
cada uno de estos diagramas est abierto para ser recongurados para nes
especcos preestablecidos por el alumno, teniendo ventajas sobre la exibilidad a
cambios que otras referencias consultadas no presentan.
La aplicabilidad y robustez de la plataforma de levitacin se prob usando un diseo
simple de control. Esta alternativa simple de control, valida la ecacia de la plataforma
para ser programada de manera muy sencilla, ya que siempre se preeren
controladores simples para automatizar plataformas al mejor costo. Adems se estudia
un modelo dinmico para la plataforma, el cual es validado en simulaciones e
implementado para la realizacin del controlador aplicado en la misma.
Por otra parte, hay compaas que se dedican a la fabricacin y comercializacin de
este tipo de plataformas, las cuales presentan un costo elevado de adquisicin; hay
que enfatizar que cada uno de los diseos implementados cuenta con originalidad, y
adems con componentes electrnicos de costo accesible y vigentes en el mercado,
por lo que el costo de construccin se reduce en gran medida; siendo factible tambin
para aplicaciones con nes didcticos.
3
1.2. Principios de funcionamiento

Principio de electromagnetismo
El principio de basa en el electromagnetismo, levitacin por atraccin y levitacin por
repulsin, las cuales son necesarias para la comprensin en el funcionamiento de un
sistema de levitacin magntica bsico. El entendimiento bsico de las fuerzas que
son producidas al inducir una corriente por un conductor, sus efectos y las
caractersticas que presentan, son algunas razones que hacen necesaria esta
seccin.
Adems, se plantea la hiptesis de control seguida para el desarrollo del controlador
para la levitacin magntica.
A principios del siglo XIX el fsico dans Hans Christian Oersted (1777-1851)
descubri que, una aguja magntica poda ser desviada por una corriente elctrica y
adems demostr que una corriente elctrica genera un campo magntico, seguido
por Michael Faraday (1791-1867), quien descubri que un imn en las proximidades
de un cable induce electricidad, y que puede emplearse un campo magntico para
crear una corriente elctrica; la unicacin de las teoras de Oersted y Faraday por
James Clerk Maxwell (1831-1879) entre otros, condujo al desarrollo de la teora
electromagntica y a la asociacin entre los campos magnticos y elctricos.
Denicin 1: Flujo magntico. Se dene como la integral de supercie sobre la
componente normal del campo magntico
Donde es el ujo magntico, B la induccin magntica, da la diferencial del rea de

la
Supercie y n la norma a da
El ujo magntico es anlogo al campo elctrico, se representa tambin como lneas
con punta de echa, las cuales van del polo norte al sur del imn. Para una induccin
magntica B y un rea A constante puede escribirse de forma ms simple:
4
La unidad de medida del ujo magntico es el Weber (Wb).

Denicin 2: Intensidad magntica. La intensidad del campo magntico esta dada
por,
Donde B es la induccin magntica y M la magnetizacin.

Denicin 3: Susceptibilidad magntica. En muchos materiales isotrpicos y lineales
existe una relacin entre la magnetizacin (M) y la intensidad de campo magntico
(H) dado por
Donde xm es la susceptibilidad magntica.

De acuerdo a su susceptibilidad magntica los materiales se clasican en
paramagnticos si xm> 0, siendo la induccin magntica reforzada y en diamagntico
si xm< 0, en la cual la induccin magntica es debilitada, xm puede variar
drsticamente con la temperatura, en general bastante pequea (|x m| 1) para
materiales diamagnticos y paramagnticos.
Denicin 4: Permeabilidad magntica relativa. Est dada por la razn entre la
permeabilidad absoluta () y la permeabilidad del vaco (0),
Donde Km es la permeabilidad magntica relativa.

Denicin 5: Auto inductancia. Ocurre en una bobina cuando se vara la corriente
que circula por ella, induciendo una fuerza electromotriz sobre s misma. En una
bobina de N
Espiras, a travs de la cual circula una corriente I, la inductancia esta dada por,
5
Donde l es la longitud de la bobina y el ujo magntico presente en ella.

Considerando la ley de Faraday la auto inductancia en una bobina origina una fuerza
contra electromotriz dada por,
Circuitos magnticos. Si consideramos una trayectoria bien denida para un ujo

magntico (como en el caso de los materiales ferromagnticos), puede considerarse
un circuito magntico. Un circuito cerrado de material ferromagntico excitado por
una serie de espiras de alambre a travs de los cuales circula una corriente
representa un circuito magntico. La fuerza magnetomotrz esta dada por fmm= N
I, donde N es el nmero de espiras de la bobina e I, la corriente que circula por ella.
La reluctancia se dene como < = A, donde dl es la diferencial de longitud y A el
rea transversal en cuestin. De forma anloga a la ley de circuitos de Ohm y
siendo el ujo magntico tenemos que:
Principios de levitacin
En el estudio de la levitacin se puede encontrar dos principios bsicos, principio de
levitacin por atraccin y principio de levitacin por repulsin, donde el primero de
estos principios resulta de muy atractivo en la investigacin cientca por su no
linealidad e inestabilidad. Cada uno de estos dos principios es descrito a
continuacin:
Principio de levitacin por repulsin
En la levitacin por repulsin (Figura 1), las corrientes inducidas en un cuerpo
conductor generan las fuerzas de levitacin. Este sistema es estable en su eje
vertical, y tiene un punto de equilibrio natural.
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Fig. 1 Principio de levitacin
Principio de levitacin por atraccin.-

En la levitacin por atraccin, un cuerpo es atrado por un ujo magntico en contra de la
gravedad. El equilibrio que se produce entre la fuerza de atraccin y de la gravedad es
inestable, por lo que la levitacin por atraccin es prcticamente imposible sin la ayuda de
un sistema de control.
Fig.2 Esquema bsico de funcionamiento de un MagLev
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1.3. Partes constitutivas
Estructura de la plataforma
En la construccin de un soporte para un levitador magntico se deben considerar los
siguientes factores: dimensiones, rigidez mecnica y la no magnetizacin del material
para evitar el desvi de las lneas del campo magntico. Haciendo consideracin de
los factores mencionados anteriormente, se ha seleccionado el policarbonato, ya que
a pesar de ser un material plstico cumple con la rigidez necesaria para nuestra
aplicacin, es no magnetizable y fcil de manipular, entre otras de sus caractersticas.
En la Tabla 3.1 se pueden ver las especicaciones de la hoja de policarbonato
utilizada.
La idea bsica de la estructura del prototipo se muestra en la Figura 3.1. El soporte

est conformado de seis piezas: una base superior, la cual es utilizada como soporte
del actuador; dos paredes laterales donde son colocadas las dos partes que
constituyen el sensor de posicin; una pared trasera que es utilizada para simular un
cubo y adems ayudar a la base superior con el peso del actuador; una base inferior
que da soporte al conjunto de piezas antes mencionadas; y dos piezas pequeas que
son colocadas debajo de la base inferior con el fn de elevar la plataforma unos
centmetros extras. Las dimensiones de cada una de las piezas que constituyen al
soporte fueron elegidas considerando el rea suciente para cada una de las partes
que constituyen un levitador magntico. En la Tabla 3.2 se muestran las dimensiones
de cada una de las piezas.
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Fig.3 Prototipo final del soporte principal del levitador
Electroimn
Si se necesita disear una bobina eficiente y optimizada en sus parmetros, puede
recurrirse a la referencia. En el caso de este trabajo, la bobina fue diseada en base a
prueba y error, y difiere del ptimo; sin embargo, presenta un excelente funcionamiento
para los efectos requeridos.
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Fig.4 Electroimn
Sistema de control
Los avances en el control automtico brindan los medios adecuados para lograr el
funcionamiento ptimo de los sistemas dinmicos en un punto de operacin
esperado.
Resulta muy conveniente que los ingenieros posean un amplio conocimiento de esta
materia. En el anlisis y diseo de cualquier sistema de control, uno de los puntos
mas importantes a considerar es definir la forma en como la planta se deber
controlar, por lo tanto es importante el anlisis profundo del mismo el cual se
desarrolla en el capitulo II.
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1.4. Aplicaciones principales del levitador.-
Juguetes Maglev.
Originalmente desarrollado en laboratorios, algunos objetos magnticos levitantes

han sido puestos en el mercado como Hi Tech, juguetes para nios de todas las
edades. En este momento podemos encontrarnos:
Trenes Maglev y rieles: Un completo kit con el tren y pistas. Ensamblar es

necesario, pero la vista del tren de velocidad, mientras que flota sobre la pista
parece que vale la pena el esfuerzo.
Suspendido de objetos: relojes, pelotas de golf, marcos para cuadros, coches de
coleccin, globos y otros objetos se pueden encontrar flotando en el aire gracias a
la tecnologa de levitacin magntica.
Micro-robot volador que se mueve gracias a la levitacin magntica.
Ingenieros de la universidad canadiense de Waterloo han creado un micro-robot que

vuela. Segn sus creadores, se trata del primero de estas caractersticas del mundo.
Una de sus principales caractersticas es que se mueve gracias a la levitacin
magntica, de un modo similar a como hacen los famosos trenes maglev. Adems,
gracias a su tamao tiene la particularidad de poder introducirse, literalmente, en
cualquier espacio. Esto lo hacen perfecto para muchas funcionalidades, muy
complicadas de hacer hasta el momento, como ensamblar pequeos dispositivos,
manipular materiales potencialmente peligrosos e incluso llevar a cabo operaciones
de microciruga.
Los trenes Maglev.
La levitacin magntica (Maglev) es famosa por sus usos en el transporte, sobre todo
los trenes. Alemania y Japn son pioneros en el desarrollo de los trenes Maglev.
Japn y China tienen los trenes Maglev comerciales en uso en este momento. Un
tren de levitacin magntica es un vehculo que utiliza las ondas magnticas para
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suspenderse por encima del carril e impulsarse a lo largo de un carril-gua. Nos

centraremos en el uso de la levitacin magntica en los trenes Maglev. Sistema de
funcionamiento del tren de levitacin magntica de alta velocidad.
Fig. 5. Visiones futuristas
Tendencias futuras en materia de levitacin magntica
Coches MagLev: Algunos grupos de investigacin estn trabajando arduamente en el

desarrollo de pura rotores accionados elctricamente, con el objetivo de liberar a los
vehculos del ferrocarril, que es necesario ahora. En ese caso, tendra la clave para
desarrollar coches voladores.
Catapultas MagLev: NASA est trabajando en una catapulta sobre la base de MagLev
para reducir el costo y los problemas de lanzamiento de aeronaves espaciales. El
proyecto se est haciendo en colaboracin con la Armada que est interesada en facilitar
los lanzamientos de los aviones de la cubierta de un transportista.
MagLev hifis: Algunos esfuerzos se estn explorando en la relacin de equipos Hi-Fi

para los coches. Ellos estn tratando de aplicar tecnologa Maglev para mantener la
consola en suspensin y reducir los problemas de vibracin.
Elevadores MagLev: Japn tiene previsto abril en 2008 el ascensor MagLev primero en
Tokio.
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1.5.- Importancia del control de posicin
Teniendo en consideracin el modelo matemtico del sistema, particularizado para el

levitador especfico de este trabajo mediante la medicin de sus parmetros, es posible
disear un controlador que logre mantenerlo en forma estable. En este caso, se presenta
el diseo de un controlador PD que posteriormente se construye en base a componentes
analgicas. ste es slo un ejemplo, ya que en esta plataforma de experimentacin puede
estudiarse cualquier sistema de control mediante tcnicas de control digital y sistemas de
adquisicin de datos.
1.6.- Modelo matemtico del actuador o bobina
En este punto es realizado el anlisis matemtico que describe el comportamiento del

sistema de levitacin magntica. En el cual se comprueba que es un sistema no lineal e
inestable, por lo que se realiza la linealizacin alrededor de un punto de equilibrio por
medio del mtodo de aproximacin por series de Taylor. Adems es complementado el
anlisis aplicando la prueba de controlabilidad, para vericar que el sistema sea de estado
completamente controlable.
El levitador magntico
Los sistemas electromagnticos (EMS) dependen de las fuerzas atractivas entre los
electroimanes y un material ferromagntico (objeto levitante). Debido a que la fuerza de
atraccin se incrementa a menor distancia, tales sistemas son inestables y las corrientes
del imn deben controlarse para mantener la altura de la suspensin deseada. Adems el
espaciado entre el electroimn y el objeto necesita ser pequeo. Por otro lado, utilizando
EMS, es posible mantener la suspensin magntica incluso cuando el objeto esta inmvil,
lo cual no aplica para sistemas electrodinmicos (fuerza repulsiva).
La Figura 6 muestra el sistema de levitacin magntica, el cual permite mantener una
esfera metlica de masa m suspendida en el aire, por medio de fuerzas
electromagnticas.
Donde x (t) es la distancia entre la esfera metlica y la bobina que genera el campo
magntico.
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x0 es considerada como la posicin de referencia para una levitacin apropiada. La fuerza

electromagntica que acta sobre la esfera metlica est dada por f(x, i). El objetivo de
control es regular el valor de la corriente i (t) del circuito del electroimn, de tal forma que
la esfera se mantenga suspendida en la posicin constante x. El voltaje aplicado al
circuito es u (t) y acta como variable de control.
Fig.6 Esquema fsico del sistema esfera -Bobina
Las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema, son

representadas haciendo uso de la ley de voltajes de Kirchho y la segunda ley de Newton;
por lo que, el sistema queda representado por:
Donde i(t) es la corriente del circuito, x(t) es el desplazamiento de la esfera medida desde
el electroimn, u(t) es la entrada del sistema, L es la inductancia del electroimn, m
es la masa de la esfera, g es la constante gravitacional y c es una constante conocida.
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Se asume que la fuerza electromagntica u(t) de atraccin que ejerce el electroimn

sobre la esfera, es inversamente proporcional a la distancia x(t) y directamente
proporcional al cuadrado de la corriente i(t). La salida se obtiene a travs del foto sensor
mediante el cual se realiza la medicin de posicin de la esfera metlica suspendida en el
aire.
El sistema puede ser representado en variables de estado, tomando las siguientes
variables fsicas:
Reescribiendo las ecuaciones diferenciales (4.1) y (4.2) como un conjunto de ecuaciones

diferenciales de primer orden; obtenemos que el sistema de levitacin magntica puede
ser representado de la siguiente manera:
Linealizacin del sistema

Los puntos de equilibrio de (4.3) son:
Donde x1, x2y x3denotan los puntos de equilibrio.

Usando el teorema de expansin en serie de Taylor, el sistema linealizado alrededor del
punto de equilibrio (4.4) puede ser representado por:
Donde T.O.S. signica trminos de orden superior.

Como puede ser apreciado es un sistema de tercer orden, con lo cual las matrices
constantes A, B y C estn dadas por:
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Aplicando la linealizacin jacobiana, las matrices constantes A, B y C quedar

representadas de la siguiente manera:
Por lo tanto la linealizacin del sistema (4.3) alrededor del punto de equilibrio (4.4) est
dada por:
O desarrollando (4.6) queda representado por:
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La funcin de transferencia asociada al sistema (4.7) est dado por:
De acuerdo con la ecuacin (4.8), los valores propios del sistema son:
Controlabilidad
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t 0 si se puede transferir desde
cualquier estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin
restricciones, en un intervalo de tiempo nito.
Teorema 4.1 Dado el sistema de dimensiones n con ecuacin de estado:
Es controlable si y slo si la matriz de contrabilidad Q, denida de la siguiente forma:
Es de rango mximo, es decir n.

Se dice que el sistema descrito por la ecuacin (4.9) es de estado controlable en t = t 0, si
es posible construir una seal de control sin restricciones que transera de un estado
inicial a cualquier estado nal en un intervalo de tiempo nito t0 t t1. Si todos los estados
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son controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable.

Aplicando el teorema (4.1) al sistema descrito por (4.7), su matriz de controlabilidad est
dada por:
El rango de Q es 3 y no singular. Por tanto, el sistema es de estado completamente

controlable por la entrada .
1.7 Sensores para el control de posicin.-
A travs de la calibracin del sensor, muestre una relacin no lineal entre la salida del
sensor (voltaje) y la posicin del objeto a levitar.
Dado que el punto de operacin queda limitado por la corriente que circula a travs de la
bobina, que se recomienda mantener a una cierta corriente, el objeto levitante rara vez
podr guardar una distancia al electroimn mayor que 4 mm mientras se mantenga en
equilibrio. Por este motivo, no se requiere un sensor de distancia que opere a una
distancia mayor que sta. Para solucionar el problema del sensor a bajo costo se ha
optado por emplear un par emisor-detector infrarrojo operado con corriente continua.
Estos dispositivos deben fijarse a ambos lados del conjunto bobina-objeto levitante, a la
altura del punto de operacin, de modo que el objeto levitante permita el paso de la luz en
proporcin a su distancia a la bobina, segn se aprecia en la figura 7.
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Fig. 7 Esquema del censor de distancia
1.8 Actuador para el control de posicin.-

Circuito de potencia.-
El circuito de potencia o driver es el encargado de elevar el nivel de corriente con la que
trabajara la bobina, como se ha visto en los datos anteriores se ve que para que se
origine el efecto electromagntico la bobina consume hasta 2.43 A como mximo
Fig. 8 Diagrama de bloques de la etapa de potencia
1.9 Controlador PD para el control de posicin en la levitacin.-
En este parte se describe el controlador PD analgico utilizado para la levitacin de las
diferentes esferas de hierro utilizadas, para as dar cumplimiento al segundo objetivo de
19
este proyecto. As como la validacin del modelo matemtico propuesto en el Capitulo
anterior, haciendo uso de MATLAB para realizar la simulacin del sistema.
Etapa de control. En los anteriores prrafos se abordo el tema de la inestabilidad que
presentan los sistemas de levitacin magntica. Considerando esta caracterstica y
sumndole la no linealidad y la regin de estabilizacin sumamente restringida que
presentan esta clase de sistemas, la estabilidad y levitacin se convierten en una tarea
casi imposible de lograr sin la ayuda de un controlador.
Los controladores pueden ser clasificados, en analgicos y digitales. Para el control de
esta plataforma solo fueron considerados los del tipo analgico. Estos controladores
emplean circuitera elctrica o electrnica y en algunos casos dispositivos mecnicos.
Para aplicar los algoritmos de control, en general, lo hacen con gran velocidad de
respuesta, permitiendo fcilmente un control en tiempo real, pero este tipo de
controladores presentan una serie de desventajas que se deben tener en consideracin:
1. Son muy poco flexibles a cambios.
2. En ocasiones son difciles de implementar.
En la Figura 5.1 se muestra el diagrama general a bloques del control implementado, el
cual es un controlador proporcional-derivativo (PD) analgico, esto con el objetivo de
lograr la levitacin de la esfera en la posicin deseada.
En forma matemtica el control PD est representado por,
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de(t)
u(t) = Kpe(t) + Kd , (5.1)
dt
Donde:
e(t): es el error de posicin.

Kp: es la ganancia proporcional.
Kd: es la ganancia derivativa.
En la Figura 5.2 se muestra el circuito utilizado para realizar esta accin de control. Este
est implementado bajo electrnica analgica siendo la base del diseo los amplificadores
operacionales (op amp). Las ganancias tanto de la accin proporcional como derivativa
se han obtenido mediante prueba y error, ya que, por naturaleza en lazo abierto de los
sistemas de levitacin magntica, resulta difcil utilizar mtodos de aproximacin para
calcular los parmetros del controlador. Donde la ganancia proporcional Kp= 9.75 y la
ganancia derivativa Kd= 0.01, considerados valores estimados.
Retomando la estructura del controlador descrito por (5.1) y aplicndolo al sistema
representado por (4.7), donde es agregada una nueva variable z la cual s definida por:
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z(t) = x3 Kdx2 Kpx1, (5.2)
Donde la derivada de z queda denotada por:
(t) = x3 Kdx2 Kpx1, (5.3)
Sustituyendo los valores de x1, x2, x3en la ecuacin (5.3), queda representado por:
De acuerdo con la ecuacin anterior, puede ser representada por:
(t) = Ky, (5.5)
Donde: K es una Ganancia arbitraria.
De acuerdo con (5.5), z = 0 cuando t
Por lo que, la ley de control (t) para el sistema representado por (4.7) est dado por:
(t) = K(x3 Kdx2 Kpx1), (5.6)
Aplicando la ley de control denotada por (5.6) al sistema representado por (4.7), y
Haciendo uso de MATLAB para validar el funcionamiento del modelo. En la Tabla 5.1 se
muestran los valores utilizados para la simulacin.
En la Figura 5.3 se muestran los resultados de la simulacin para los estados x 1, x2 y x3,
con condiciones iniciales x1= 1, x2= 0 y x3= 0,1, donde puede ser apreciada la
convergencia a cero para cada uno de los estados cuando t .
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Retomando la consideracin de (5.5), donde se define que z=0 cuando t e igualamos
(5.6) a cero, se obtiene que:
K(x3 Kdx2 Kpx1) = 0, (5.7)
Por lo tanto, si despejamos x3 de (5.7) se obtiene que:
x3= Kdx2+ Kpx1, (5.8)
Como se puede ver en (5.8), x3tiene la estructura del controlador PD descrito en (5.1), por
lo tanto x3 es considerada la ley de control para la aplicacin fsica en la plataforma
experimental, quedando descrito de la siguiente manera:
u(t) = x3= Kdx2+ Kpx1, (5.9)
La ley de control u(t) representada por (5.9), su estructura fsica est representada por el
circuito que esta detallado en el capitulo II.
1.10 Anlisis de la respuesta en el tiempo en lazo abierto y lazo cerrado
1.10.1.- Sistema de control en lazo abierto (Sistemas no realimentados)
Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos partes:
el controlador y el proceso controlado.
Una seal de entrada se aplica al controlador, cuya salida como seal actuante; la seal
actuante controla el proceso controlado de tal forma que la variable controlada se
desempee de acuerdo con estndares pre-establecidos, en casos simples, el controlador
puede ser un amplificador, unin mecnica, filtro u otro elemento de control.
1.10.1.- Sistema de control en lazo cerrado (Sistemas realimentados).-
23
Lo que le hace falta en el sistema de control de lazo abierto para que sea ms exacto y
ms adaptable es una conexin o realimentacin desde la salida hacia la entrada del
sistema. Para obtener un control mas exacto, la seal controlada debe ser realimentada y
comparada con entrada de referencia y se debe enviar una seal actuante proporcional a
diferencia de la entrada y salida a travs del sistema para corregir el error.
A continuacin se muestra el diagrama de bloques del sistema a estudiar
1.11 Anlisis del sistema en lazo abierto y lazo cerrado por mtodo del lugar
geomtrico de las races
El lugar geomtrico dela races es un mtodo que se aplica para determinar la trayectorias
de la ecuacin caracterstica de un sistema de control de lazo cerrado. El anlisis para
realizar estas trayectorias se realizan en base a la funcin de transferencia de lazo abierto
1.11.1.- Propiedades y construccin del lugar geomtrico dela races K >= 0
Puntos en los cuales K = 0 y K=
Para K = 0, se tienen los polos de G(s)H(s), empieza el lugar geomtrico de las races.
Para K = se tiene los ceros de G(s)H(s); termina el lugar geomtrico dela races
Los puntos de ruptura del LGR son aquellos en los que la ecuacin caracterstica de lazo
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cerrado presenta races mltiples.
Para hallar la interseccin del LGR con el eje imaginario se puede utilizar el criterio de
Routh_ Hurwitz
1.12 Anlisis del sistema de control en el dominio de la frecuencia ( diagrama de
bode)
El estudio de la respuesta de estado estacionaria (estado estable) se da cuando la
entrada es una seal sinusoidal, con frecuencia variando.
La respuesta en la frecuencia de un sistema esta definida como la respuesta de estado
estacionario del sistema una seal de entrada sinoidal la sinosoide es la nica seal de
entrad y la seal resultante de salida para un sistema lineal, as como las seales atreves
del sistema es senoidal en estado estable y difiere de la forma de entrada solamente en la
amplitud y el ngulo de fase
1.13 Software de simulacin.-
25
La herramienta de Matlab denominada SISO nos permite justamente analizar estas
diferentes alternativas en un ambiente grfico, en el cual podemos decidir la alternativa
adecuada para el controlador.
VENTANA INICIAL DE SISO
INGRESO DE G(S) Y H(S) EN LA
VENTANA DE COMANDOS
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FUNCIONES G(S) Y H(S) ALMACENADAS EN EL AREA DE TRABAJO
OPCIN IMPORTAR (IMPORT)
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MEN DE DIALOGO DE OPCION IMPORTAR
INGRESO DE FUNCIONES G(S) Y H(S)
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LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES CON CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
VENTANA DE EDITOR DEL CONTROLADOR
CAP II
29
INGENIERIA DEL PROYECTO
2.1 Datos tcnicos de la bobina a controlar.-
El dispositivo actuador es un electroimn del tipo solenoide de 2.75 in de altura por 1.54 in
de dimetro, el cual est constituido por 600 vueltas de cable de cobre del No. 23,
enrollado alrededor de un ncleo de hierro de 4in de largo y 0.312in de dimetro. La
consideracin tomada para el diseo de este dispositivo, ha sido la corriente mxima
capaz de soportar, considerada hasta 10A como mximo. La resistencia promedio de la
bobina es de aproximadamente 5.6 y una inductancia promedio de 38.2mH. En la Figura
4, se muestra el actuador y el ncleo de hierro, as como las dimensiones de cada uno de
ellos.
Fig. 4 Diseo del actuador implementado
2.2 Especificaciones del control.-

Las especificaciones para realizar la plataforma de control es el siguiente:
30
Para el sistema de control se utilizaran los siguientes componentes electrnicos que

fueron mencionados en los circuitos y en la teora.
Amplicador Operacional LM741. El LM741 es un amplicador operacional monoltico
de alto rendimiento. Puede utilizarse en una amplia gama de aplicaciones analgicas.
Gracias a su alto intervalo de voltaje en modo comn y a que carece de tendencia a la
retencin. El LM741 es ideal como seguidor de voltaje. Su alta ganancia y amplia gama
de voltajes de operacin le permiten lograr un excepcional rendimiento como integrado,
amplicador sumador y en aplicaciones de retroalimentacin en general.
Caractersticas principales del LM741:
No necesita de compensacin en frecuencia.
Proteccin contra cortocircuito.
Capacidad de nulicacin del voltaje de desvo.
Amplios intervalos de voltaje en modo comn y diferencial.
Bajo consumo de potencia.
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Amplicador Operacional LM358. El LM 358 tiene muchas ventajas diferentes con

respecto al estndar de amplicadores operacionales que existen en la aplicacin de
fuentes simples. Estos pueden operar con fuentes de voltaje tan bajas como 3v o con
fuentes de alto voltaje de hasta 32v. La entrada de modo comn incluye la fuente
negativa, lo que nos permite eliminar muchos componentes externos bsicos en muchas
aplicaciones. El rango de salida de voltaje. El rango de voltaje de salida adems, incluye
los voltajes de la fuente de alimentacin negativa.
Caractersticas principales del LM358:
Proteccin contra cortocircuito.
Etapa de entrada diferencial.
Bajo consumo de potencia.
Compensado internamente.
Voltaje de alimentacin desde 3v a 32v.
Dos amplicadores en un DIP de 8 terminales
Diagrama de conexiones del DIP LM358 de 8 terminales.
Transistor de Potencia MJE3055T. Transistor de potencia utilizado comnmente para la
32
amplicacion de corriente y en aplicaciones de conmutacin, el cual proporciona una

ganancia de corriente de hasta 10A de DC.
Terminales del MJT3055
2.3 Modelo matemtico del actuador a controlar.-
El modelo matemtico se la realizo en el punto (1.6) del capitulo anterior
2.4.- Anlisis del sistema en el dominio del tiempo (anlisis de lazo cerrado)
Para el anlisis de este mtodo se tomo en cuenta la funcin de transferencia asociada al
sistema
De acuerdo la ecuacin tenemos los polos y ceros
Reemplazando valores tenemos los siguientes valores:

S1 = -143.96
S2 = 14.007
S3 = -14.007
Ceros = no existen ceros finitos
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Numero de ramas del LGR = 3 por la ecuacin de grado 3

Nmero de asntotas:
n-m =3-0=3 asntotas
Angulo de asntotas
L
0 60
1 180
-1 -60
2 300
-2 -180
Interseccin de las asntotas

C = -47.987
Punto de ruptura
S1 = 0.677
S2 = -96.65 No es punto de ruptura
No existen puntos de interseccin
Angulo de partida de los puntos de ruptura
180/3=60
Sistema es inestable porque si esta sobre el eje positivo
La grafica se la realizo en programa MATLAB que se muestra en los anexos
2.6.- Eleccin de sensores para el control de posicin.-

La seleccin de los sensores viene a ser de suma importancia, ya que no es posible hacer
Levitar una esfera de material ferro magntico sin un buen censado de la posicin en
que se encuentra dicho objeto. Para l dice no de la plataforma de levitacin se ha
considerado un sensor de tipo ptico. Se eligi la tecnologa optoelectrnica por las
siguientes
Caractersticas que presenta:
1. La tecnologa de censado por infrarrojo no requiere unin mecnica alguna.
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2. El tiempo de respuesta es inferior a 40s.

3. La alimentacin es sencilla y el consumo de energa.
4. El tamao, peso y costo es muy reducido.
De entre varios sensores estudiados fueron elegidos el clsico Diodo Emisor de Luz
Infrarroja (IRED) y el opto transistor. El IRED utilizado es el IR383, es un diodo emisor de
luz infrarroja azul transparente de 5mm de dimetro, con longitud de onda de 440nm, 1.3v
Tpicos en polarizacin directa y un ngulo de 12 grados para transmisin a mayor
distancia.
El opto transistor seleccionado es el PT1302B/C2, el cual cuenta con un ltro de luz de
da,
7v de colector a emisor y 5ms de tiempo de respuesta. Es importante sealar que el ltro
de luz con el que cuentan los opto transistores utilizados para el diseo del sensor no
elimina en su totalidad el error causado por los efectos de la luz ambiente sobre el,
debido a que el material utilizado para el soporte base es transparente y la retencin de
luz es muy escasa.
Para la eliminacin del error por causa de la luz ambiente, viene a ser necesario el
disear de un circuito capaz de eliminar este error.
Minimizacin del error en el sensor por perturbaciones y censado de la posicin

En la Figura 3.3 se muestra el circuito diseado para el correcto censado de la posicin
del objeto a levitar. Como se puede apreciar, el circuito cuenta con un diodo emisor de
infrarrojos (IRED), el cual incide su luz sobre dos opto transistores. Inicialmente por razn
de la distancia y la luz ambiente que es incidida, evita que la luz emitida por el IRED sea
recibida en un 100 % en los opto transistores, dando as una lectura inicial de 1.8v
aproximadamente en cada dispositivo. Esta lectura es considerada como el error inicial.
Eliminacin del error inicial. El error de valor inicial es el primer problema a resolver.
Por lo que, se ha hecho la suma del error en cada opto transistor, el cual da un valor
aproximado de 3.6v. Este error es eliminado implementando un circuito restador con
opamps, donde la seal sumada es una de las entradas de un amplicador de diferencia y
la otra entrada es seal de referencia constante de 3.6v, con esto el error es eliminado y
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aproximado a cero. En la Figura 7, adems de mostrarse el circuito de eliminacin del

error en el sensor, tambin es agregada la parte del acondicionamiento de la seal que
nos proporciona la posicin en que se en cuenta la esfera de hierro. Este circuito est
constituido por un amplicador de diferencia, al cual es colocado en su entrada no
inversora la seal de referencia que indica la posicin de levitacin deseada. En la
entrada inversora es colocada la seal de error proveniente de los sensores, donde la
diferencia entre ambas entradas se considera como la posicin actual de la esfera.
Fig.7 Circuito diseado para el censado de posicin
El voltaje Va es considerado como la suma de los voltajes en los opto transistores 1 y 2,

que son causados por los efectos de la luz ambiente sin la presencia de la esfera de
hierro; Va est representado por,
Va= Vs1+Vs2,
Donde
Vs1 y Vs2: son los voltajes medidos en los opto transistor 1 y 2 respectivamente.
36
El voltaje Vb es considerado como la diferencia del voltaje Va y el voltaje de referencia

Vref1, esto con el n de eliminar el voltaje Va proveniente de los sensores. Vb est
representado por [8; 4],
Vb= 2Vref1 Va.
El voltaje de salida del circuito mostrado en la Figura 7 es considerado como el error

deposicin e(t) el cual est dado por la diferencia de X0y X(t), por lo que el error de
posicin es representado por,
e(t) = X0 X(t),
Donde X0 es considerada como la posicin deseada o referencia de levitacin y X (t) es la

posicin actual donde se encuentra la esfera.
En la Tabla 3.3 son mostrados cada uno de los voltajes reales obtenidos del circuito.
Valores de voltajes medidos sin la presencia de la esfera en el circuito de censado.
2.7.- Eleccin de actuadores.-

A lo largo de la redaccin hemos llamado actuador al electroimn solamente, sin tomar en
cuenta que est conformado por un transistor de potencia MJE3055T con capacidad de
soportar hasta 10A de corriente, en el cual es conectado un extremo del actuador al
colector del transistor y el otro directamente a la fuente de poder. Un diodo de rueda libre
1N4004 es colocado en paralelo al electroimn para eliminar las corrientes inversas
inducidas que puedan ser producidas por la bobina. Este diodo es el que facilita el control
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de la bobina, pues de otra forma, la bobina presenta un comportamiento muy inestable

debido a los picos de corriente que se generan por la conmutacin de voltaje aplicado, la
histresis y los efectos auto inductivos presentes en la bobina. En la Figura 3.6 se
muestra el circuito actuador implementado.
Figura 3.6
2.8.- Diseo y sintonizacin del controlador PD.-
El controlador en serie es de tipo proporcional derivativo (PD) con la funcin de
transferencia:
De acuerdo al diagrama:
38
Por lo tanto la seal de control aplicada al proceso es:
Donde Kp y Kd son las constantes proporcional y derivativa, respectivamente. Al emplear

los componentes en la tabla se muestran 2 realizaciones mediante circuitos electrnicos
del controlador PD.
La funcin de transferencia del circuito es:
Al comparar la ecuacin se tiene:
La funcin de transferencia del circuito es:
Al compara la ecuacin se tiene:
La ventaja del circuito que solo emplea dos amplificadores operacionales sin embargo el
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circuito no permite un seleccin independiente de

Kp y Kd ya que son comnmente dependientes de R2. Un hecho importante del
controlador Pd es que si el Valor de Kd es grande se requerir un capacitor C1 grande. El
circuito permite que Kp y Kd sean controladas en forma independiente un Kd grande se
puede compensar al seleccionar un valor grande para Rd lo que resulta en un valor
realista Cd
Consideraciones para el diseo.-

Par el clculo de los componentes del circuito de tomo las siguientes consideraciones
iniciales:
Kd = 0.01
Kp = 9.75
Kp y Kd don dependientes de R2
Kd es grande para compensar Kd tiene que ser grande por ser proporcionales
La resistencias Rd y R2 se estimaron colocando potencimetros de Valores
proporcionales a 100K y 10K respectivamente.
Reemplazando en las ecuaciones anteriores:
Encontrando R1
40
Despejando R1 tenemos:
R1 = 100000/9.75
R1 = 10256 que s igual a 10.265 K
El valor de la resistencia se redondeo por no existir en el mercado aun valor aproximado
de 10 K
Encontrando C1 = Cd
Despejando C1 tenemos:
C1 = 0.01/10000
C1 = 0.000001 f que es igual a 1 f
R es un valor arbitrario por ser un sumador donde la ganancia es igual a la unidad
A partir de los resultados obtenemos el siguiente circuito:
41
Fig. 10 Posicin llevaba al punto de equilibrio
En cuanto a desempeo y buen funcionamiento en el rango de operacin, aunque si hay

que ajustarle dichos parmetros ya que es muy difcil de controlar porque la esfera slo se
mueve a escasos milmetros.
2.9.- Simulacin del sistema de control realimentado.-
En el captulo anterior se mostr la implementacin de las simulaciones en programa

MATLAB
III Implementacin practica
42
3.1.- Presupuesto.-
N MATERIAL CANTIDAD P. U (Bs) P. T (Bs)
1 Alambre de cobre # 23 AWG 300 grs. 30 30
2 Operacionales LM 358 10 unid. 2.5 25
3 Controlador Integrado TL 494 2 unid. 3.5 7
4 Fototransistores 4 unid. 4 16
5 Diodos infrarrojos 3 unid. 3 9
6 Potencimetros de 10 K 4 unid. 3.5 14
9 Transistor TIP 120 2 unid. 4 8
10 Resistencias de valores distintos 32 unid. 0.2 6.4
COSTO TOTAL 136.4 Bs.
3.2.- Conclusiones y Recomendaciones.-

Durante el montaje y pruebas experimentales se llego a la conclusin que en la etapa de
potencia obtenemos corrientes muy bajas las cuales nos obligan a implementar circuitos
de amplificacin de corriente, esto con el objeto de magnetizar a la bobina para su
posterior control.
A continuacin detallamos algunas observaciones:
1. Para construir una plataforma de levitacin magntica es necesario la seleccin de
material rgido, no magnetizable y que provea de soporte a las piezas requeridas en
proporcin a su masa-volumen.
2. El actuador y el sensor son las partes bsicas que componen un sistema de levitacin
por lo que, la seleccin apropiada es de vital importancia ya que afecta directamente en el
resultado de la etapa de experimentacin.
3. No es posible lograr la levitacin de un objeto por medio de campos magnticos con la

implementacin de un control encendido-apagado, por su escasa capacidad de
restablecimiento en cada cambio de encendido-apagado y viceversa.
4. La estabilidad puede ser obtenida y mantenida con una ley de control simple como lo
es un controlador PD.
43
En cuanto a trabajos futuros en esta lnea, est la implementacin de forma fsica de

nuevas y mejores estrategias de control, plataformas deslizantes, aplicables a sistemas
magnticos, y, de esta manera hacer nuevas propuestas en el campo de control para este
tipo de sistemas. De acuerdo con la experiencia obtenida, se proponen como continuacin
en esta lnea el mejoramiento de la eciencia de la etapa de potencia para poder levitar
objetos con ms peso, la adaptacin de una tarjeta de adquisicin de datos para poder
implementar controladores digitales y la expansin del proyecto a una aplicacin de este
tipo de sistemas, como un tren de levitacin magntica, por mencionar alguno.
44
Resultado de la simulacin para x1, x2, x3
45
46

Control de Posicion de Una Esfera de Hierro Atravez de Un Sistema de Levitacion Magnetica

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SISTEMAS DE CONTROL 1

PROYECTO LEVITACION MAGNETICA