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- INTRODUCCION
En teora de control, el lugar de races o lugar de las races (del ingls, root locus) es
el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida
que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.
1+kG ( s ) H ( s )=0
Para el caso en qu <k <0 , no se trata entonces del lugar de races verdadero,
sino, del lugar de races complementario. Una solucin de la ecuacin para un valor
de k dado se llama lugar de la raz.
Las reglas que se detallan a continuacin permiten graficar el lugar de races sin
resolver la ecuacin caracterstica, permitiendo que el mtodo sea aplicable a
sistemas complejos. Se basan en el desarrollo de R. Evans, publicado en 1948, y por
consiguiente se las conoce como Reglas de Evans.
Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de races para valores de k positivos.
Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar.
1. Nmero de ramas. El nmero de ramas del lugar de races es igual al orden de la ecuacin
caracterstica de la funcin de transferencia a lazo cerrado. Para sistemas racionales, esto
equivale al orden de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia a lazo abierto,
es decir, el denominador de la funcin de transferencia a lazo abierto.
3. Polos de lazo abierto. Los polos de la funcin de transferencia a lazo abierto pertenecen al
lugar de races y corresponden a
4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la funcin de transferencia a lazo abierto pertenecen al
lugar de races y corresponden a k =0 . Si hay t polos ms que ceros,
entonces t posiciones se harn infinitas a medida que k se aproxime a infinito.
6. Centroide de las asntotas. El punto del eje real donde las asntotas se intersecan se suele
llamar el centroide de las asntotas, se denota mediante , y se calcula mediante .
7. Lugar de races sobre el eje real. Si la funcin de transferencia a lazo abierto tiene ms de
un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene un nmero impar de polos
y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de races.
10. Pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos (Condicin de Argumento).
La pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos de la funcin de transferencia a
lazo abierto se puede encontrar en un punto de la vecindad del polo o cero mediante la
relacin , para k>0, o 2 p , para k<0.
11. Clculo de k en un punto del lugar de races (Condicin de Modulo). El valor absoluto
de k que corresponde a un punto dado del lugar de races puede determinarse midiendo el
mdulo de cada segmento que une cada polo y cero de la funcin de transferencia a
lazo abierto y el punto en cuestin, y evaluando as
2.- DESARROLLO
Se elabor en clases el cdigo siguiente:
num= [1 6 10]
den= conv(conv([1 0.5],[1 2]),[1 4]);
% el comando rlocus gebera el LGR
rlocus(num,den)
%como funcion racional
g=tf(num,den)
%para un rango de ganacia de k
for k=1:1:50;
figure (1)
rlocus(g,k)
axis([-5 0 -2.5 2.5])
hold on
num1=num*k
den1=den
figure (2)
step(num1,den1)
hold on
end
1.- Introduccin
En la siguiente prctica se tienen que tener los conocimientos bsicos
sobre los circuitos rl y rc donde se ver la respuesta de la frecuencia.
Los circuitos RL son aquellos que contienen una bobina (inductor) que
tiene autoinductancia, esto quiere decir que evita cambios instantneos en
la corriente. Siempre se desprecia la autoinductancia en el resto del
circuito puesto que se considera mucho menor a la del inductor.
Los circuitos RC son circuitos que estn compuestos por una resistencia y
un capacitor. Se caracteriza por que la corriente puede variar con el
tiempo. Cuando el tiempo es igual a cero, el capacitor est descargado, en
el momento que empieza a correr el tiempo, el capacitor comienza a
cargarse ya que hay una corriente en el circuito. Debido al espacio entre
las placas del capacitor, en el circuito no circula corriente, es por eso que
se utiliza una resistencia.
Teniendo en cuenta los conceptos bsicos podemos entender que el
anlisis de respuesta en frecuencia es la tcnica donde una seal de prueba
senoidal es usada para medir puntos sobre la respuesta de frecuencia de
una funcin de transferencia o funcin de impedancia.
2.- Desarrollo
Se simular el siguiente circuito (figura 1) en Matlab donde apreciaremos
la respuesta de la frecuencia en G(s) y H(s).
4.- BIBLIOGRAFIA
https://es.wikipedia.org/wiki/Lugar_de_ra%C3%ADces