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Orientador:
Rio de Janeiro
Agosto de 2015
Deus, Paulo Arthur Lima de
Desenvolvimento de uma interface grfica para simulao
de mquinas rotativas, com foco na influncia de selos labirintos
na dinmica estrutural / Paulo Arthur Lima de Deus - Rio de
Janeiro: UFRJ/ Escola Politcnica, 2015.
xvii, 49 p. il; 29,7 cm.
Orientador: Thiago Ritto
Projeto de Graduao - UFRJ/ Escola Politcnica/ Curso
de Engenharia Mecnica, 2015.
Referncias Bibliogrficas: p.81-82.
1. Rotores 2. Simulao matemtica 3. Elementos Finitos
4. Compressores 5. Selo Labirinto I. Ritto, Thiago. II. Uni-
versidade Federal do Rio de Janeiro, Escola Politcnica, Curso
de Engenharia Mecnica. III. Desenvolvimento de uma inter-
face grfica para simulao de mquinas rotativas, com foco na
influncia de selos labirintos na dinmica estrutural.
Resumo do Projeto de Graduao apresentado Escola Politcnica/UFRJ
como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Engenheiro
Mecnico.
v
Abstract of Undergraduate Project presented to Escola Politecnica/UFRJ as
a partial fulfillment of the requirements for the degree of Mechanical
Engineer.
Rotating machinery are extensively used in several engineering applications, such as power
plants, propulsion systems, aircraft engine, automotive and the oil and gas field. In order
to match the increase of demand in those fields, it is mandatory to develop equipments
with enough technology able to operate in increasingly severe conditions. To achieve it, it
is necessary to realize tests and simulations in order to develop those equipments. In this
context, the present work aims to obtain the development of a graphic tool, ou graphical
interface, which helps in the simulation of a rotor behavior, focusing on the labyrinth
seals influence. Such application has been nominated LAVIRot (Graphic application for
rotodynamic simulation of the Acoustics and Vibrations Laboratory). In a first approach,
it will be analysed simpler cases, such as the Jeffcots Rotor and the case of a Rotor with
gyroscope effect. After, it will be analysed the project for a test bench which is being
developed by the Acoustics and Vibrations Laboratory from COPPE, and Petrobrs. For
this case, a model which differential equations are solved by the finite element method
will be used. The graphical user interfaces will be created in Matlab, and the results will
be obtained through Matlab, as well.
vii
Agradecimentos
Agradeo primeiramente a Deus, que me deu e d muito mais do que mereo. Que toda
glria seja dada a Ele.
Agradeo minha me Isabel Cristina, pelo amor incondicional e todo o apoio dado a
mim sem medir esforos. Devo ela minha vida.
Agradeo tambm ao meu pai e ao meu irmo, que foram fundamentais na minha cami-
nhada at aqui.
ix
Sumrio
1 Introduo 1
1.1 Consideraes Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Justificativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.5 Organizao do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Modelos Simples 9
3.1 Rotor de Jeffcot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Rotor com Efeito Giroscpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2.1 Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2.2 Aplicao da Lei de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Criao e utilizao de Interfaces Grficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4 Implementao dos modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.1 Rotor de Jeffcot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.2 Rotor com Efeito Giroscpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5 Resultados e Anlises 31
5.1 Tipos de Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1.1 ARMD - Advanced Rotating Machinery Dynamics . . . . . . . . . . 31
5.1.2 Dyrobes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.2 Resultados dos Modelos Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.2.1 Rotor de Jeffcot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
xi
5.2.2 Rotor com Efeito Giroscpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.3 Modelo em Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3.1 Comparao entre um rotor com selo e sem selo . . . . . . . . . . . 36
5.3.2 Comparao do comportamento do sistema com eixo de materiais
diferentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3.3 Comparao do comportamento do sistema com diferentes geome-
trias do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
B Desenhos do Eixo 54
C Cdigos 57
C.1 Rotor de Jeffcot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
C.2 Rotor com efeito giroscpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
C.3 LAVIRot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
xii
Lista de Figuras
xiii
5.17 Diagramas de Campbell para o caso de geometrias diferentes. . . . . . . . . 46
5.18 Grfico de Bode para o caso de geometrias diferentes. . . . . . . . . . . . . 47
xiv
Lista de Tabelas
xv
Captulo 1
Introduo
1
Tabela 1.1: Consumo de energia por tipo de fonte, em 2011 [2].
Fonte de Energia Porcentagem
Petrleo 33
Gs Natural 24
Carvo 30
Energia Nuclear 5
Hidroeletricidade 6
Renovveis 2
No contexto brasileiro, derivados de petrleo respondem por 44,4 por cento de todo
consumo de energia final, sendo assim, o maior ndice apresentado, seguido pela energia
eltrica, que apresenta 17,1 por cento do consumo [3]. Sendo o consumo de petrleo e seus
derivados muito importante e essencial para a matriz energtica mundial e brasileira, de
suma importncia que haja uma produo que atenda a esta demanda, seja pelo desen-
volvimento de tecnologias que permitam uma maior e melhor explorao do petrleo em
campos de explorao j conhecidos, ou pela descoberta de novos campos de explorao.
Neste contexto, mostram-se de vital importncia o desenvolvimento e o aprimora-
mento de tecnologias que possam acompanhar a crescente demanda de energia citada
anteriormente. Mquinas rotativas como os compressores so utilizadas extensamente no
campo de leo e gs. Por isso h a importncia de buscar entender e prever o com-
portamento destes equipamentos e seus componentes sob as mais diversas condies de
operao.
1.2 Objetivos
Neste trabalho buscamos entender e analisar a influncia de um selo do tipo labirinto
na dinmica de um rotor. Especificamente, pretendemos prever o comportamento de
um sistema a partir dos valores dos coeficientes de rigidez e amortecimento que esto
associados presena do selo no sistema.
Para a anlise da dinmica de rotores, existem no mercado softwares que oferecem
vrios tipos de respostas (detalhadas no captulo 5). Neste trabalho, buscamos tambm
implementar algumas das respostas oferecidas por estes softwares e testar nos modelos
propostos para estudo.
1.3 Justificativa
A motivao deste trabalho parte do projeto realizado em conjunto pelo Laboratrio
de Acstica e Vibraes da COPPE e da Petrobrs. Neste projeto, est sendo estudada
a implantao de uma bancada de testes, onde se deseja obter resultados experimentais
que possam ser previstos e mensurados por modelos em computador.
1.4 Metodologia
Para alcanar o objetivo previamente mencionado, ser utilizado num primeiro mo-
mento modelos simples que possam representar com alguma exatido os casos mais com-
2
plexos. Isto foi feito para que se possa entender as respostas obtidas para os modelos mais
simples, e ganhar confiana com os softwares e anlises dos resultados obtidos para um
melhor aproveitamento quando for o momento de tratar casos mais complicados. Para os
modelos simples, usaremos o Matlab a fim de obter as respostas desejadas.
Num segundo momento, o trabalho tratar casos mais complexos, e ento utiliza-
remos um modelo cujas equaes diferenciais parciais sero discretizadas por um mtodo
de elementos finitos, que buscar obter resultados que se aproximem e representem a
realidade com mais exatido. O Matlab tambm ser usado nesse momento, onde ser
implementado o modelo em elementos finitos e onde obteremos as respostas desejadas.
Neste trabalho, ser de grande importncia a utilizao das interfaces grficas, as
quais foram criadas com o propsito de acelerar e otimizar a interao do usurio com os
programas criados, aumentando a interatividade pelo fato de no ser necessrio ao usurio
modificar o cdigo do programa. Qualquer alterao nos parmetros necessrios para a
anlise ser feita numa janela interativa, onde os dados de entrada sero identificados,
armazenados e tratados pelo Matlab.
3
Captulo 2
2.1 Compressores
Compressor um dispositivo classificado como mquina de fluxo, pois seu funcio-
namento se d pela existncia de um fluxo de fluido em seu interior. No caso especfico
das mquinas de fluxo caracterizadas como compressores, o fluido de trabalho ser uma
substncia no estado gasoso, como por exemplo o ar. Sua funo pressurizar ou fornecer
energia na forma de presso um fluido de trabalho, de modo que este, com sua presso
elevada em relao ao seu estado inicial, possa ento desempenhar alguma funo prtica.
Dentre tais aplicaes podemos citar:
fornecimento de ar para combusto ou para sistemas de refrigerao;
fornecimento de ar pressurizado para mquinas pneumticas;
transporte de fluidos de processo por tubulaes, dentre outras.
A maneira como ocorre o aumento de presso no fluido de trabalho a primeira
caracterstica a ser analisada para classifiao dos tipos de compressores. Dependendo
do tipo de compressor, suas caractersitcas de operao como presso fornecida e vazo,
assim como seus componentes mecnicos, sero diferentes. Os compressores so divididos
em compressores de deslocamento positivo e compressores dinmicos.
O aumento de presso nos compressores de deslocamento positivo ocorre pelo movi-
mento de um elemento mecnico, como por exemplo um pisto. Este elemento mecnico
faz com que o fluido seja confinado em um espao restrito para que ocorra o aumento da
presso. Este tipo de compressor capaz de fornecer alta energia de presso para o fluido.
Em contrapartida,o fluxo fornecido intermitente, e assim a vazo menor se comparada
vazo que os compressores dinmicos so capazes de fornecer.
No caso dos compressores dinmicos, a energia de presso obtida atravs da con-
verso da energia cintica fornecida ao fluido pelo impelidor em energia de presso, atravs
do aumento da rea ocupada pelo fluido nas ps do impelidor e tambm em elementos
estacionrios, como a voluta ou difusor. Por ser capaz de proporcionar um fluxo contnuo
de fluido, esse tipo de compressor fornece altas vazes. No entanto, a presso fornecida
ao fluido menor se comparada presso que pode ser obtida utilizando um compressor
de deslocamento positivo.
4
Segundo Boyce [4], os compressores de deslocamento positivo eram os mais usados
na indstria at meados da dcada de 1960. A partir da, os compressores centrfu-
gos (que so um tipo de compressores dinmicos, assim como os compressores axiais) se
tornaram populares devido sua maior eficincia e ao custo de manuteno ser consi-
deravelmente menor. Alm disso, o compressor centrfugo extensivamente utilizado na
indstria offshore devido ao seu tamanho compacto e menor peso.
O compressor centrfugo um compressor em que o fluxo de fluido contnuo, e no
intermitente, o que o caracteriza como um compressor dinmico.
Este tipo de compressor recebe o nome "centrfugo"devido direo do movimento
que o fluido apresenta no interior do compressor, e "radial"por ser este o sentido no qual o
fluido se movimenta, ou seja, perpendicular ao eixo do compressor. Na figura 2.1 podemos
ver um esquema do fluxo do fluido neste tipo de compressor. O compressor centrfugo
caracterizado como uma turbomquina, por pertencer ao grupo de mquinas que opera a
altas velocidades de rotao e apresentar caractersticas de fluxo permanente.
5
Figura 2.2: Selo labirinto [6].
Este selo largamente usado em vrios tipos de mquinas rotativas, como com-
pressores, bombas e turbinas. Segundo Vance [7], isto devido sua simplicidade de
funcionamento e facilidade de fabricao deste componente.
possvel classificar o selo labirinto de acordo com a configurao de seus dentes.
De acordo com a referncia [8], existem trs tipos de selos labirintos: retos (figura 2.3),
cnicos (figura 2.4) e escalonados (figura 2.5).
6
Figura 2.4: Tipos de selo labirinto [9].
7
compressor, como por exemplo: No olho do impelidor (Eye Seal ), no diafragma (Diaph-
ragm Seal ) e no tambor de balanceamento (Balance Drum).
M =c=0 (2.3)
8
Captulo 3
Modelos Simples
9
Figura 3.1: Viso em 3D do Rotor de Jeffcot [11].
10
onde E o mdulo de elasticidade da viga, L o comprimento do eixo e I o momento de
inrcia de rea do eixo. Para o caso de um eixo cilndrico com dimetro D, o momento
de inrcia dado por:
D4
I= (3.2)
64
Para que faamos o desenvolvimento analtico para a dinmica do rotor de Jeffcot,
usaremos as leis do movimento de Newton aplicadas ao disco. Como consideramos o eixo
tendo sua massa desprezvel, as foras atuantes no disco sero a fora devido inrcia,
a fora devido rigidez e a fora devido ao amortecimento provenientes da deflexo do
eixo. As equaes do movimento em x e y, de acordo com a figura 3.2, sero dadas pelas
equaes 3.3 e 3.4,
uxG = ks uxC cs u xC
m (3.3)
uyG = ks uyC cs u yC
m (3.4)
onde (uxG , uyG ) e (uxC , uyC ) so as coordenadas do centro de massa e do centro geomtrico
do disco, respectivamente. Podemos reescrever as coordenadas do centro de massa do disco
a partir do centro geomtrico e da posio angular do eixo t no tempo t, obtendo assim
as seguintes equaes:
11
Figura 3.3: Representao do modelo com efeito giroscpico.
3.2.1 Cinemtica
Considerando as bases previamente adotadas, escrevemos o vetor velocidade angular
:
= b 3 + c
2 + c 1. (3.9)
A fim de escrever o vetor velocidade angular em uma mesma base, usaremos a matriz
de transformao [B TC ], que passa as componentes da velocidade na base {b1 , b2 , b3 } para
a base {c1 , c2 , c3 }. Dessa maneira, teremos o vetor velocidade angular descrito somente
na base {c1 , c2 , c3 }, de maneira que:
c = [B TC ]b , (3.10)
sendo que o subscrito designa a base em que est referenciado o vetor. A matriz de
transformao dada por:
cos sin 0
[B TC ] = sin cos 0 (3.11)
0 0 1
12
Aps a mudana de base, o vetor fica:
1 + cos c2 + c
= ( sin + )c 3. (3.12)
Derivando o vetor velocidade angular, obtemos o vetor acelerao angular, que dado
por:
1 2
Mx = sin + cos )
mr ( (3.17)
2
1 2 1 1 mr2
My = cos sin ) + mr2 ( sin + )
mr ( (3.18)
4 2 4
1 2 1 2 2 1 2 cos
Mz = mr + mr sin cos mr ( sin + ) (3.19)
4 4 2
Admitimos que os momentos resistivos so proporcionais aos ngulos e , com
constante de mola torcional Kt e proporcionais s velocidades e com constante de
amortecimento C. Assim, obtemos o momento aplicado ao disco:
Kt = I + C
2I (3.22)
Kt = I 2I
+ C (3.23)
13
3.3 Criao e utilizao de Interfaces Grficas
Foram utilizadas durante o andamento do projeto interfaces grficas (ou GUI, sigla
em ingls para Graphical User Interface) a fim de se obter os resultados dos clculos
mais rapidamente. Essas interfaces foram criadas no ambiente do software Matlab, o
que permitiu a obteno de resultados e grficos de maneira muito simples. A grande
vantagem est no fato de o usurio no precisar alterar os valores dos parmetros nas
linhas de cdigo do programa escrito no Matlab quando desejar obter diferentes curvas e
resultados, sendo necessria apenas a interao com uma janela onde o usurio entra com
os valores nas caixas de texto editveis e faz o programa rodar utilizando um boto. A
figura 3.4 mostra uma das interfaces grficas utilizadas.
14
O prprio Matlab disponibiliza um assistente que facilita a criao da interface de-
sejada, onde o usurio pode definir o tamanho da janela na qual ser contida a interface
grfica e onde esto disponveis diversas ferramentas que podem estar presentes na inter-
face desejada.
Para acessar o assistente, basta que o usurio digite o comando guide na janela de
comando e o assistente se abrir. Num primeiro momento, o usurio tem a opo de abrir
um projeto j existente para edio, abrir modelos pr-definidos pelo software ou criar
uma interface a partir do zero. Se a ltima opo for a escolhida, o assistente exibir a
janela que mostrada na figura 3.5. Para cada entidade criada no ambiente de criao da
GUI, definida uma identificao (tag) que est associada entidade, de tal modo que
para referir-se entidade em questo deve-se utilizar a tag.
Checkboxes;
Botes.
As caixas de texto estticas foram utilizadas como recurso grfico, nos formatos de
ttulo dos aplicativos e textos de rodap. Foram utilizadas tambm para orientar o usurio
15
quanto localizao correta dos campos onde se deseja alterar os valores correspondentes,
alm de informar as unidades utilizadas para clculo. Para edio dos atributos dessa
ferramenta (como fonte, cor, tamanho, texto, etc...) necessrio acessar o inspetor dos
objetos na janela de criao da interface grfica dando um duplo clique no objeto, abrindo-
se assim uma nova janela onde o usurio pode alterar estes e outros atributos.
Uma caixa de texto editvel um recurso que permite ao usurio a edio de strings.
No cdigo que gerou as caixas de textos editveis, foi escrita uma sequncia de coman-
dos que resulta na manipulao dessa string, sua posterior converso em um nmero e,
finalmente, a associao deste valor numrico uma varivel do ambiente do software.
m=str2double(get(handles.m_edit,'String'));
Na linha de cdigo escrita acima, identifcamos que a tag associada caixa de texto
editvel medit, a qual manipulamos pelo comando handles, obtemos seu valor atravs
do comando get e convertemos para um nmero usando str2double. A varivel m assume,
ento, este valor numrico. Neste exemplo, a varivel m representa a massa do disco uti-
lizado no modelo para o Rotor de Jeffcot, sendo utilizada posteriormente para os clculos
da dinmica e rbita do sistema.
Uma Checkbox um recurso grfico muito til. Seu funcionamento se d a partir
da deciso do usurio de ativ-la ou desativ-la, com um clique do mouse. Nas linhas de
cdigo, escrevemos o seguinte comando para identificar se a Checkbox est ativa, ou no:
x = get(handles.checkbox,'Value');
Caso ela esteja ativa, o parmetro x assume o valor numrico "1". Se no, assume o
valor numrico "0. Desta maneira, controlamos seu uso a partir de um comando do tipo:
if x ==1,
...
...
...
16
Figura 3.6: Interface Grfica para o modelo de rotor com efeito giroscpico.
[T,Y] = solver(odefun,tspan,y0)
17
programa l essas informaes e as utiliza quando solicitado pelo usurio. Para fornecer
as condies iniciais, foi escrito o seguinte cdigo:
global m c k u w
m=str2double(get(handles.m_edit,'String'));
k=str2double(get(handles.k_edit,'String'));
c=str2double(get(handles.c_edit,'String'));
u=str2double(get(handles.u_edit,'String'));
%Condies Iniciais
x0=str2double(get(handles.x0_edit,'String'));
vx0=str2double(get(handles.vx0_edit,'String'));
y0=str2double(get(handles.y0_edit,'String'));
vy0=str2double(get(handles.vy0_edit,'String'));
%Rotao
Hz=10;
w=Hz*2*pi;
%Resoluo
tspan=0:.0001:20;
[t,z] = ode45('sub_edoRotorJeffcott',tspan,[x0;y0;vx0;vy0]);
x=z(:,1);
y=z(:,2);
v0x=z(:,3);
v0y=z(:,4);
function dz=sub_edoRotorJeffcott(t,z)
global m c k u w g
dz=[z(3);
z(4);
(-c*z(3)-k*z(1)+ m*w^2*u*cos(w*t))/m
(-c*z(4)-k*z(2)+ m*w^2*u*sin(w*t))/m];
18
3.4.2 Rotor com Efeito Giroscpico
Resposta Dinmica
A implementao do modelo de rotor com efeito giroscpico se assemelha bastante
ao caso do modelo do Rotor de Jeffcot. As condies iniciais sero quatro (duas posies
angulares iniciais e duas velocidades angulares para cada direo), e o usurio poder
entrar com diversas informaes como: caractersticas geomtricas do eixo e do disco
(raios e comprimentos), a rotao desejada e as caractersticas do sistema (rigidez e taxa
de amortecimento). A tomada de dados se d pelo seguinte cdigo:
%Entradas
%Eixo
r=str2double(get(handles.r,'String'));
L=str2double(get(handles.L,'String'));
E=210000000000;
If=pi*r^4/4;
%Disco
R=str2double(get(handles.R,'String'));
m=str2double(get(handles.m,'String'));
I=m*(R^2)/4;
%Constantes
k=str2double(get(handles.k,'String'));
ksi=str2double(get(handles.Ksi,'String'));
w=str2double(get(handles.rot,'String'));
m=str2double(get(handles.m,'String'));
wn=sqrt(k/I);
ccrit=2*wn*I;
c=ksi*ccrit;
%Matrizes
%M matriz de inrcia
M=[I 0;
0 I];
%KSI matriz de amortecimento
C=[c 0;
0 c];
%K matriz de rigidez
K=[k 0;
0 k];
%G matriz giroscpica
G=[0 -2*I*w;
2*I*w 0];
%Matriz ALPHA
A=[zeros(2,2) eye(2,2)
-inv(M)*K -inv(M)*(C+G)];
%Condies Iniciais
alpha=str2double(get(handles.alpha,'String'));
walpha=str2double(get(handles.walpha,'String'));
beta=str2double(get(handles.beta,'String'));
wbeta=str2double(get(handles.wbeta,'String'));
function dz=sub_rotorgiroscopico(t,z)
19
global I c k w
dz=[z(3)
z(4)
(-k*z(1)-c*z(3)+2*I*w*z(3))/I
(-k*z(2)-c*z(4)+2*I*w*z(4))/I];
De maneira bem similar ao caso anterior, na funo auxiliar escrevemos a seguinte matriz
parametrizada:
z(3)
z(4)
(3.26)
z = =
(Kt z(1) Cz(3) + 2Iwz(3))/I
(Kt z(1) Cz(3) + 2Iwz(3))/I
Diagrama de Campbell
A frequncia de oscilao varia com a velocidade do rotor , e tal variao mostrada
pelo diagrama de Campbell [13]. Reescrevendo a equao do sistema, temos:
M 0 u 0 M u 0
+ = (3.28)
0 M
u K C + G()
u 0
onde
u= . (3.29)
Se assumirmos que
u
y= , (3.30)
u
ento
y = [A]y, (3.31)
e
0 I
[A()] = . (3.32)
M 1 [K] [M 1 ][C + G()]
Propondo uma soluo do tipo: y = e t, obtm-se o seguinte problema de autova-
lores:
e t = [A]e t ([A] [I]) = 0, (3.33)
onde representa os modos complexos do sistema e = id (). Assim, para cada ,
a frequncia de oscilao d ser diferente. A parte real, denotada por , relacionada
ao fator de amortecimento, e, para que o sistema seja estvel, dever ser negativa. Vemos
na figura 3.7 um exemplo do diagrama de Campbell.
20
700
bending z
500
400
300
200
100
0
0 50 100 150 200 250 300
isdiagramcamp = get(handles.diagramcamp,'Value');
if isdiagramcamp==1
l_RPM = linspace(0,10000,50);
tops=length(l_RPM);
Omega=zeros(2,tops);
countRPM=1; %contador aux p/traar Campbell
while countRPM <= tops
RPM=l_RPM(countRPM);
omega=RPM/(60*2*pi); % velocidade de rotaao do eixo rad/s
G=[0 -2*I*omega;
2*I*omega 0];
A=[zeros(2,2) eye(2,2)
-inv(M)*K -inv(M)*(C+G)];
lambda=eig(A);
Neu_imag = sort(abs(imag(lambda)));
Omega(:,countRPM) = [Neu_imag(1); Neu_imag(3)];
omega2(countRPM)=omega;
countRPM=countRPM+1;
end
omega=omega2/2/pi*60;
nfreq=2;
figure
plot(omega,Omega(1:nfreq,:)/2/pi*60,omega,omega,'black--');
xlabel('Speed of rotation \Omega (RPM)','fontsize',16)
ylabel('Oscillation frequencies (RPM)','fontsize',16)
legend('torsional','axial','bending z','bending y',
'bending z','bending y','\Omega=\Omega',2)
21
Captulo 4
22
Os coeficientes de rigidez e amortecimento dos mancais so considerados constantes,
no variam com o tempo;
O programa, que foi desenvolvido no Matlab, formado por um arquivo principal que
chama outras sub-rotinas. Detalhes podem ser vistos em [13].
23
Propriedades do Material
O usurio deve gerar listas de dados sobre as propriedades dos materiais de cada
regio. Numa situao hipottica de N regies, as entradas dos dados deveriam ser feitas
da maneira a seguir.
Geometria
Seguindo a mesma lgica, o usurio deve especificar o comprimento de cada regio,
assim como o dimetro de cada uma das regies nas quais o eixo foi dividido.
lM ancal = [LM kyy kzz kyz kzy cyy czz cyz czy].
Discos
Discos podem ser adicionados em qualquer n gerado no modelo. Para representar
corretamente o efeito de um disco acoplado no eixo, deve-se utilizar a lista lM .
lM = [MD ID IP LD].
24
IP o momento polar de inrcia do disco, e calculado pela equao 4.2.
2
MD DD
IP = (4.2)
16
O ltimo termo da lista dos discos LD . Este termo representa a localizao do disco.
Assim como foi feito para os mancais, tal localizao se d com referncia aos ns gerados
no modelo. Na figura 4.1, verificamos que h um disco no n 4. Neste caso, LD = 5.
Foras externas
Foras externas podem ser adicionadas ao modelo. A lista de entradas de foras
externas segue o seguinte modelo:
lF = [Famp f phase dof LF ]
Antes de definir cada termo da lista de entrada de fora necessrio atentar para o
fato de que um disco desbalanceado causa um foramento ao eixo devido ao seu desba-
lanceamento. Tal desbalanceamento pode ser medido atravs da distncia entre o centro
de massa do disco em relao ao centro geomtrico, como foi feito para o caso do Rotor
de Jeffcot (seo 3.1), ou pelo grau de qualidade do balanceamento, representado por Gr .
Famp representa a amplitude da fora. No caso de haver um foramento devido ao desba-
lanceamento de um disco, podemos calcular Famp atravs da equao 4.3.
Para este caso, dof pode apresentar valor igual a 1 ou 3 (fora lateral em y ou em
z, respectivamente). Por ltimo, LF a localizao em que a fora est aplicada, e assim
25
como para o caso dos mancais e da massas concentradas, referenciado a um n. De
acordo com a figura 4.1, LF = 4, para o caso do disco desbalanceado.
Outro tipo de entrada que deve ser estabelecida pelo usurio o efeito da gravidade
sobre o eixo e sobre os discos, causando aparecimento de um peso prprio no eixo e o peso
dos discos. Caso seja considerado o valor de g = 9, 81m/s2 , basta que o usurio atribua
grav = 9, 81 no cdigo.
Tabelas
As tabelas so uma soluo para a entrada de dados que o usurio deve realizar.
Devido ao elevado nmero de informaes a serem organizadas de maneira ordenada, as
tabelas so de grande serventia para esta aplicao. Outra vantagem a possibilidade de
haver um dinamismo nos tamanhos da tabela. Isto quer dizer que elas podem apresentar
26
tantas linhas quanto forem necessrias s entradas que o usurio quer fazer. Mais espe-
cificamente, o nmero de linhas das tabelas varia com o nmero de regies que o usurio
deseja para o seu eixo. Para o caso dos dados do eixo, o nmero de linhas igual ao
nmero de regies. J para os dados dos mancais ou selos e para os discos, o nmero de
linhas igual ao nmero de regies acrescido de uma unidade, de acordo com o modelo
mostrado na figura 4.1. O nmero de colunas fixo, pois cada coluna representa uma
propriedade ou caracterstica geral que pode variar em cada linha.
Outra vantagem do uso das tabelas a facilidade de armazenar as informaes em
um arquivo de dados para uso posterior. No LAVIRot est implementada a funo de
armazenar os dados das tabelas em um arquivo de dados, que pode ser carregado numa
utilizao futura.
Para a criao das tabelas e suas propriedades, foi utilizado o editor de propriedades
de tabelas, uma ferramenta disponvel dentro do assistente Guide. Uma janela desse editor
est mostrada na figura 4.3. Nesse caso, est sendo feita a edio das colunas da tabela
que armazena os dados do eixo.
Pop-up Menu
Esta ferramenta foi utilizada para a seleo do material do eixo. Foram criadas duas
entradas: uma que carrega dados para o ao e outra para o alumnio. Na figura 4.4
possvel ver como esta ferramenta atua. Ao selecionar um dos materiais, a tabela com os
dados do eixo atualizada automaticamente.
27
Figura 4.4: Seleo do material atravs de um Pop-up Menu.
28
vai gerar automaticamente as linhas necessrias configurao que o usurio desejar. A
taxa de amortecimento do sistema assim como a rotao mxima so pr-definidos pelo
programa, mas o usurio pode alterar estes valores a qualquer momento. Posteriormente,
o usurio deve preencher as tabelas de acordo com a configurao que desejar, observando
que as linhas numeradas representam regies para os dados do eixo e ns para os dados
dos mancais ou selos e dos discos, e as colunas representam as propriedades indicadas.
Aps o trmino do preenchimento das informaes, recomendado que o usurio
clique no boto "Armazenar Dados", para que sejam salvos os dados para uma posterior
reutilizao ou alterao.
No caso de j haver um arquivo de dados gerado previamente nos moldes do LA-
VIRot, o usurio deve clicar no boto "Carregar Dados", abrindo um assistente para
localizao do arquivo de dados. Automaticamente as variveis A, B e C sero adiciona-
das ao Workspace do Matlab. A uma matriz com os dados do eixo; B uma matriz com
dados dos mancais e dos selos; C uma matriz com dados dos discos. Aps isso o usurio
deve clicar no boto "Aplicar Dados", fazendo com que os dados sejam atualizados no
LAVIRot.
29
4.2.4 Aplicaes Disponveis
O LAVIRot capaz de fornecer dois tipos de aplicaes a partir das entradas do
usurio. Uma o diagrama de Campbell, conforme mencionado na sub-sesso 3.4.2.
Outra o diagrama de Bode, que mostra a amplitude do deslocamento em funo da
frequncia aplicada. O usurio tem a opo de escolher os dois resultados ou apenas um
dos dois. Basta para isso selecionar o tipo de resultado obtido nas Checkboxes e depois
clicar no boto "OK".
30
Captulo 5
Resultados e Anlises
31
Clculo das frequncias naturais e modos de vibrao;
rbita do rotor;
5.1.2 Dyrobes
Software da Eigen Technologies, Inc. tambm apresenta diversas funcionalidades
voltadas ao estudo de rotodinmica. Apresenta uma anlise linear e no linear de vibra-
es livres e tambm com foramento. O Dyrobes (Dynamics of Rotor Bearing Systems)
apresenta uma grande lista de clientes [16], entre eles a NASA (Agncia Espacial Ame-
ricana), a Marinha dos Estados Unidos e o setor de aviao da GE (General Electric).
Apresenta, em suma, as mesmas anlises que o ARMD, com algumas funcionalidades
extras:
Podemos ver na figura 5.2 uma foto de uma animao em 3-D de uma simulao de um
Turbocharger.
32
foram as que esto mostradas na tabela 5.1. Os resultados so mostrados nas figuras 5.3
e 5.4.
0.4
x
y
0.3
0.2
0.1
amplitude [m]
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time [s]
33
0.06
0.04
0.02
y[m]
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
x [m]
Tabela 5.2: Parmetros utilizados para anlise do rotor com Efeito Giroscpico.
Parmetro Valor Unidade
Raio do Eixo 0.01 m
Comprimento do Eixo 1.0 m
Raio do Disco 0.2 m
Massa do disco 1 kg
0.02 rad
0.02 rad
0 rad/s
0 rad/s
Constante de Rigidez 100 N.m/rad
Constante de amortecimento 0.2 N.m.s/rad
Rotao 60 RPM
Obtemos, ento, os resultados a seguir, que so mostrados nas figuras 5.5 e 5.6.
34
0.03
alpha
beta
0.02
0.01
amplitude [rad]
-0.01
-0.02
-0.03
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time [s]
700
bending z
Oscillation frequencies (RPM)
bending y
600
n =
500
400
300
200
100
0
0 50 100 150 200 250 300
Percebemos pela figura 5.5 que para os dados simulados, o sistema leva cerca de
7 segundos para estabilizar-se. Nesse ponto, as amplitudes dos ngulos e variam
muito pouco em torno do valor zero, o que sugere a estabilidade do sistema. Atravs
do diagrama de Campbell mostrado na figura 5.6, constatamos que, ao passar pelo valor
de 172 RPM, o sistema passa por uma velocidade crtica. A operao neste ponto para
35
o sistema dado deve ser evitada, pois nesta faixa de operao ocorre ressonncia, o que
pode ser prejudicial para o sistema e componentes mecnicos.
36
Figura 5.7: Desenho do eixo escalonado.
Teste 1
A geometria para o eixo ser a de eixo escalonado, com dois discos acoplados, que
a geometria que mais se aproxima da bancada de testes que est sendo desenvolvida.
Foram selecionados 3 conjuntos de constantes para os selos, retirados de [17]. Na tabela
5.4 vemos estes valores e os parmetros.
importante notar que os parmetros dos selos so dados para um mesmo selo,
testado em diferentes condies. O selo 1 foi selecionado pois seu valor de rigidez direta
praticamente constante (quando se varia a taxa da velocidade circunferencial), para a
presso P = 18.3 bar na rotao de 6000 RPM (rotaes por minuto) e uma taxa de
presso de 0.35. Os selos 2 e 3 guardam as mesmas condies do selo 1, exceto pela
rotao, que no caso do selo 2 de 12000 RPM e no selo 3 de 16000 RPM. O valor da
rigidez crtica aumenta conforme se aumenta a rotao de operao.
Para uma primeira viso mais ampla do comportamento do sistema para os trs
casos mostrados na tabela 5.4 mais o caso sem selo, utilizaremos as figuras 5.8, 5.9, 5.10
e 5.11.
37
18000
bending z
bending y
16000 bending z
bending y
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
bending z
18000 bending y
bending z
bending y
16000
bending z
bending y
Oscillation frequencies (RPM)
14000 n=
=
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
38
18000
bending z
bending y
16000
bending z
bending y
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
18000
bending z
bending y
16000 bending z
bending y
Oscillation frequencies (RPM)
14000 bending z
bending y
n=
=
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
Ser utilizada o grfico de Bode (figura 5.12) para anlise. Este grfico est sendo
"visto"na posio do segundo disco. Ele foi escolhido pois est mais prximo do selo.
39
Sem Selo
Selo 1
Selo 2
Selo 3
10 -3
|u| (na posicao do disco 2)
10 -4
10 -5
10 -6
Frequency (RPM)
Figura 5.12: Grfico de Bode para a situao sem selo e para os 3 selos.
V-se que as curvas seguem um mesmo padro, e que na velocidade de 10000 RPM
elas so quase coincidentes.V-se, tambm, que a presena do selo faz com que os valores
das velocidades crticas sejam maiores do que no caso sem selo. Alm disso, quanto maior
o valor da rigidez direta, maior o valor da velocidade crtica observada.
Para rotaes mais baixas, a influncia do selo bem pronunciada. Mas, por volta
de 10000 RPM, j no se nota tanta diferena.
Teste 2
Ser comparado agora a influncia de um selo com o maior valor de rigidez acoplada
com a situao sem selo. A geometria utilizada ser a de eixo escalonado.
O maior valor de rigidez acoplada disponvel para o caso de a presso de trabalho
ser P = 18.3 bar, para uma rotao de 16000 RPM e uma taxa de presso 0.50. Para
esta situao, os parmetros so mostrados na tabela 5.5 e os resultados so mostrados
nas figuras 5.13 e 5.14.
40
Tabela 5.5: Parmetros para o selo com maior rigidez acoplada.
Parmetro Selo 4 Unidade
Rigidez direta 325000 N/m
Rigidez acoplada 325000 N/m
Amortecimento direto 280 N.s/m
Para efeito de comparao, tambm foi adicionado o caso do selo 3, que tem o mesmo
valor de rigidez direta do selo 4, mas com rigidez acoplada menor. Podemos ver que mais
uma vez as curvas se assemelham. O fato de a rigidez acoplada ser maior faz com que
a velocidade crtica ocorra a frequncias maiores, efeito parecido com o que ocorre se
aumentarmos a rigidez direta.
10 -2
Sem selo
Selo 3
|u| (na posicao do disco 2)
Selo 4
10 -3
10 -4
10 -5
10 -6
10 -7
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Frequency (RPM)
Figura 5.13: Grfico de Bode para o teste 2.
41
10 4 Diagrama de Campbell para o caso sem selo
2
bending z
Oscillation frequencies (RPM)
bending y
1.5 bending z
bending y
bending z
1 bending y
n=
=
0.5
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
1.5
0.5
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
10 4 Diagrama de Campbell para o caso com o selo 4
Oscillation frequencies (RPM)
1.5
0.5
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
43
bending z
bending y
bending z
Diagrama
Diagrama de
de Campbell para
Campbell para sistema com Ao
o Ao
18000
bending y
bending z
16000 bending y
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
bending z
bending y
bending z Diagrama
18000 bending y
Diagramadede
Campbell para
Campbell o Alumnio
para sistema com Alumnio
bending z
16000 bending y
Oscillation frequencies (RPM)
n=
=
14000
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
44
Ao
Alumnio
|u| (na posicao do disco 2)
10 -3
10 -4
10 -5
10 -6
Frequency (RPM)
45
10 4 Diagrama de Campbell para o Eixo Escalonado
Oscillation frequencies (RPM) 2
1.5
0.5
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
2
bending z
bending y
1.5 bending z
bending y
bending z
1
bending y
n=
=
0.5
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
10 4 Diagrama de Campbell para o Eixo Espesso
Oscillation frequencies (RPM)
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Speed of rotation (RPM)
46
10 -2
Eixo Escalonado
Eixo Fino
Eixo Espesso
10 -3
|u| (na posicao do disco 2)
10 -4
10 -5
10 -6
10 -7
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Frequency (RPM)
47
Captulo 6
De uma maneira geral, podemos resumir o trabalho atestando que o LAVIRot foi
capaz de gerar resultados de acordo com os dados que foram fornecidos, nos permitindo
avaliar a influncia dos parmetros analisados. No entanto, mostra-se necessria a reali-
zao de mais testes e ajustes, de modo a trazer mais confiabilidade aos resultados que o
LAVIRot gera.
Diversas melhorias devem ser aplicadas ao LAVIRot no contexto de torn-lo uma
ferramenta computacional precisa e eficaz, com seu uso difundido no meio acadmico e
at na indstria.
A primeira melhoria que pode ser citada que o programa possa ser executado atra-
vs de um tipo de arquivo que no seja dependente de algum software, principalmente
um software pago. O LAVIRot da maneira que est funciona por intermdio do Matlab.
O ideal seria que ele fosse um programa multiplataforma, que funcionasse nos sistemas
operacionais mais difundidos e como um arquivo executvel. Uma outra alternativa po-
deria ser a adaptao do LAVIRot para um aplicativo a ser executado na Web. Ou seja,
ele seria executado atravs de um navegador conectado Internet.
Uma outra melhoria a ser feita uma melhor proposta visual para programa. No
foi feita nenhuma pesquisa ou estudo sobre como deve ser a disposio dos cones, botes
e tabelas no aplicativo, a fim de conferir uma melhor usabilidade do programa.
Considerando ainda o contexto de usabilidade, uma proposta a alternativa de
se utilizar um outro sistema de unidades, como o sistema ingls de unidades, visto que
muitos equipamentos o utilizam. Uma maior gama de materiais disponveis tambm
poderia existir, dando mais flexibilidade na escolha do material.
Deve-se incluir no modelo do programa o grau de liberdade axial, que como citado
na subseo 4.2.1, no est includo na atual verso do programa. Alm disso, os softwares
de anlise rotodinmica oferecem diversas funcionalidades que no so contempladas pelo
LAVIRot. A resposta no regime transiente, o modo de vibrao torcional e a anlise
esttica de deflexo do eixo por exemplo, so anlises teis que poderiam estar presentes
no LAVIRot numa verso futura.
Outros componentes como outros tipos de selos, ou ento mancais (como, por exem-
plo, mancais magnticos) poderiam ser analisados nesta ferramenta, e os seus resultados
dispostos em grficos, como feito no presente trabalho.
A fim de dar uma maior confiabilidade aos resultados que o LAVIRot gera, testes
experimentais poderiam ser objeto de estudo de um trabalho futuro. Isso permitira,
inclusive, que fossem feitos ajustes no LAVIRot a fim de torn-lo cada vez mais condizente
48
com os resultados experimentais.
49
Apndice A
2 v(x, t) 4 v(x, t)
A + EI = f (x, t) , (A.1)
t2 x4
com as condies de contorno e iniciais apropriadas, onde v o deslocamento transversal
do eixo, L o comprimento do eixo, m a massa por unidade de comprimento, E
o mdulo de elasticidade, a massa especfica, A a rea da seo transversal, I
o momento de inrcia de rea da seo transversal, f a fora externa por unidade de
comprimento, x e t so os parmetros de posio e tempo que so definidos no intervalo
[0, L] e [0, T ].
Uma equao similar pode ser escrita para o movimento do eixo w(x, t), na direo
ortogonal v(x, t). Alm disso, devido rotao do eixo, existe um acoplamento girosc-
pico entre os deslocamentos v e w [21]. As equaes resultantes so discretizadas atravs
do mtodo dos Elementos Finitos [20, 21]. Cada elemento (veja Fig. A.1) tem dois ns e
quatro graus de liberdade por n (dois deslocamentos e duas rotaes).
50
O deslocamento do elemento dado por u(e) = [N ]u(e) , onde u(e) = (v1 z1 w1 y1 v2 z2 w2 y2 )T
so os deslocamentos generalizados dos ns e [N ] composto pelas funes de forma, que
so as funes cbicas Hermitianas no presente caso. Supe-se que o equipamento mantm
uma velocidade de rotao constante, , em torno do eixo x.
A coordenada do elemento escrita como = x/le , onde le o tamanho do elemento.
Supondo pequenos deslocamentos para v e w, e pequenos ngulos para y e z , as matrizes
elementares de massa, efeito giroscpico, e rigidez do eixo so dadas por
Z 1
(e)
[Ms ] = A (NTv Nv + NTw Nw )le d,
0
Z 1
Ip
(e)
[Gs ] = 2 (N0T 0 0T 0
v Nw Nw Nv )le d, (A.2)
le 0
Z 1
EI
[Ks ](e) = 4 (N00T 00 00T 00
v Nv + Nw Nw )le d.
le 0
onde (0 ) representa derivada em relao a , I e Ip so os momentos de inrcia de rea e
o momento polar de inrcia. As funes de forma (ou de interpolao) so definidas para
um elemento padro com coordenada [0, 1], onde = x/le .
N0v = [Nv 01 Nv 02 0 0 Nv 03 Nv 04 0 0] ,
N0w = [0 0 Nv 01 Nv 02 0 0 Nv 03 Nv 04 ] ,
Nv1 = (1 3 2 + 2 3 ) ,
Nv2 = le ( 2 2 + 3 ) ,
Nv3 = (3 2 2 3 ) ,
Nv4 = le ( 2 + 3 ) .
51
M01 M03 0 0 M04 M06 0 0
M03 M02
0 0 M06 M05 0 0
M01 M03 M04 M06
0 0 0 0
0 0 M03 M02 0 0 M06 M05
(e)
[Ms ] = Ale M04 M06
0 0 M01 M03 0 0
M06 M05
0 0 M03 M02 0 0
0 0 M04 M06 0 0 M01 M03
0 0 M06 M05 0 0 M03 M02
(A.3)
onde M 01 = 156/420, M 02 = (4/420)le , M 03 = (22/420)le , M 04 = 54/420, M 05 =
2
0 0 G01 G02 0 0 G01 G02
0 0 G02 G03 0 0 G02 G04
G01 G02
G01 G02 0 0 0 0
G02 G03 0 0 G02 G04 0 0
(e)
[Gs ] = Ip le
0 0 G01 G02 0 0 G01 G02
0 0 G02 G04 0 0 G02 G03
G01 G02 0 0 G01 G02 0 0
G02 G04 0 0 G02 G03 0 0
(A.4)
onde G01 = (36/30)/le , G02 = (3/30)/le , G03 = 4/30 e G04 = 1/30. A matriz de rigidez
2
K01 K03 0 0 K04 K03 0 0
K03 K02
0 0 K03 K05 0 0
K01 K03 K04 K03
0 0 0 0
0 0 K03 K02 0 0 K03 K05
EI
[Ks ](e) = (A.5)
le
K04 K03 0 0 K01 K03 0 0
K03 K05
0 0 K03 K02 0 0
0 0 K04 K03 0 0 K01 K03
0 0 K03 K05 0 0 K03 K02
onde K01 = 12/le2 , K02 = 4, K03 = 6/le , K04 = 12/le2 , e K05 = 2. Os mancais, selos
e discos agem apenas em um n, logo tm dimenso 4 4. As matrizes de rigidez e de
amortecimento dos mancais e selos so dadas por
52
ky 0 kyz 0
0 0 0 0
[Kb ](n) =
kzy
, (A.6)
0 kz 0
0 0 0 0
e
cy 0 cyz 0
0 0 0 0
[Cb ](n) =
czy
, (A.7)
0 cz 0
0 0 0 0
onde ky , kyz , e kz so os coeficientes de rigidez dos mancais ou selos e cy , cyz , e cz so
os coeficientes de amortecimento. As matrizes de massa e de efeito giroscpico dos discos
so dadas por
Md 0 0 0
0 Id 0 0
[Md ](n) =
0 0 Md 0 ,
(A.8)
0 0 0 Id
e
0 0 0 0
0 0 0 2Id
[Gd ](n) =
0
, (A.9)
0 0 0
0 2Id 0 0
onde Md a massa do disco, Id o momento de inrcia do disco relacionado aos eixos y
e z.
53
Apndice B
Desenhos do Eixo
54
900
378 382
258 262
237 241
0 0
22 -0,01 22 -0,01
12 +0,01 0 +0,01
20 - 0 24 40 -0,02 24 20 - 0 14
A B C D
207
120 140 120 201 40 Rosca M14x1,5
30 20 20
1,30
20
1 1
0,50
2
45
1
45
1
1,70
DETALHE A DETALHE B DETALHE C DETALHE D
ESCALA 1 : 1 ESCALA 1 : 1 ESCALA 1 : 1 ESCALA 1 : 1
200
7
8
840 N Descrio Qtd.
1 Eixo 1
900 2 Flange do motor 1
3 tubo 2
4 Desbalanceamento 2
5 Touchdown 2
6 Flange do selo 2
7 Pre-swhirl 1
8 Entrada central 1
9 O-ring 437 2
10 Gancho 1
11 Selo 2
12 O-ring 427 8
13 Flange da tampa 1
14 Rolamento 6304-2Z 2
SolidWorks Education Edition. Tols. no espec.: Material: Escala:
Somente para uso acadmico linear/angular Variado 1:5
Responsvel: Aprovao: Unidade:
Vinicius Ferreira Crtes 06/07/2015 mm
Montagem Des.(cod.) Folha1/1
Apndice C
Cdigos
gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ...
'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn', @jeffcot_OpeningFcn, ...
'gui_OutputFcn', @jeffcot_OutputFcn, ...
'gui_LayoutFcn', [] , ...
'gui_Callback', []);
if nargin && ischar(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end
if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
end
% End initialization code - DO NOT EDIT
57
% UIWAIT makes jeffcot wait for user response (see UIRESUME)
% uiwait(handles.figure1);
% --- Outputs from this function are returned to the command line.
function varargout = jeffcot_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)
% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);
% hObject handle to figure
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
58
% See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColo
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end
59
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
%global
global m c k u w
%Entradas
m=str2double(get(handles.m_edit,'String'));
k=str2double(get(handles.k_edit,'String'));
c=str2double(get(handles.c_edit,'String'));
u=str2double(get(handles.u_edit,'String'));
%Condies Iniciais
x0=str2double(get(handles.x0_edit,'String'));
vx0=str2double(get(handles.vx0_edit,'String'));
y0=str2double(get(handles.y0_edit,'String'));
vy0=str2double(get(handles.vy0_edit,'String'));
%Rotao
Hz=10;
w=Hz*2*pi;
%Resoluo
tspan=0:.0001:50;
[t,z] = ode45('sub_edoRotorJeffcott',tspan,[x0;y0;vx0;vy0]);
x=z(:,1);
y=z(:,2);
v0x=z(:,3);
v0y=z(:,4);
figure
axes('fontsize',14)
plot(t,x,t,y,'linewidth',2)
ylabel('amplitude [m]','fontsize',16)
xlabel('time [s]','fontsize',16)
legend('x','y')
grid on
nd=length(t);
figure
axes('fontsize',14)
plot(x(end*3/4:end),y(end*3/4:end),'linewidth',2)
xlabel('x [m]','fontsize',16)
ylabel('y[m]','fontsize',16)
grid on
60
function m_edit_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to m_edit (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
61
input=get(hObject,'String');
if (isempty(input))
set(hObject,'String','0')
end
62
% See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColo
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end
63
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
end
% End initialization code - DO NOT EDIT
% --- Outputs from this function are returned to the command line.
function varargout = rotorgiroscopico_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)
% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);
64
% hObject handle to figure
% eventdata reserved - to be defined in alpha future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
65
function rot_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to rot (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in alpha future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
66
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of beta as text
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of beta as alpha double
67
% hObject handle to m (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in alpha future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
68
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end
global A
%Entradas
%Eixo
r=str2double(get(handles.r,'String'));
L=str2double(get(handles.L,'String'));
E=210000000000;
If=pi*r^4/4;
%Disco
R=str2double(get(handles.R,'String'));
m=str2double(get(handles.m,'String'));
I=m*(R^2)/4;
%Constantes
k=str2double(get(handles.k,'String'));
ksi=str2double(get(handles.Ksi,'String'));
w=str2double(get(handles.rot,'String'));
m=str2double(get(handles.m,'String'));
wn=sqrt(k/I);
ccrit=2*wn*I;
c=ksi*ccrit;
%Matrizes
%M matriz de inrcia
M=[I 0;
0 I];
%KSI matriz de amortecimento
C=[c 0;
0 c];
%K matriz de rigidez
K=[k 0;
0 k];
%G matriz giroscpica
G=[0 -2*I*w;
2*I*w 0];
%Matriz ALPHA
A=[zeros(2,2) eye(2,2)
-inv(M)*K -inv(M)*(C+G)];
%Condies Iniciais
alpha=str2double(get(handles.alpha,'String'));
walpha=str2double(get(handles.walpha,'String'));
beta=str2double(get(handles.beta,'String'));
wbeta=str2double(get(handles.wbeta,'String'));
%Resposta Dinmica
isrespdin = get(handles.respdin,'Value');
if isrespdin==1
%Condies Iniciais
tspan=0:.0001:200;
[t,z] = ode45('sub_edorotorgyro',tspan,[alpha,beta,walpha,wbeta]);
69
alphaout=z(:,1);
betaout=z(:,2);
walphaout=z(:,3);
wbetaout=z(:,4);
%Plotagem
figure
axes('fontsize',14)
plot(t,alphaout,t,betaout,'linewidth',2)
ylabel('amplitude [rad]','fontsize',16)
xlabel('time [s]','fontsize',16)
legend('alpha','beta')
grid on
end
isdiagramcamp = get(handles.diagramcamp,'Value');
if isdiagramcamp==1
l_RPM = linspace(0,10000,50);
tops=length(l_RPM);
Omega=zeros(2,tops);
countRPM=1; %contador aux p/traar Campbell
while countRPM <= tops
RPM=l_RPM(countRPM);
omega=RPM/(60*2*pi); % velocidade de rotaao do eixo rad/s
G=[0 -2*I*omega;
2*I*omega 0];
A=[zeros(2,2) eye(2,2)
-inv(M)*K -inv(M)*(C+G)];
lambda=eig(A);
Neu_imag = sort(abs(imag(lambda)));
Omega(:,countRPM) = [Neu_imag(1); Neu_imag(3)];
omega2(countRPM)=omega;
countRPM=countRPM+1;
end
omega=omega2/2/pi*60;
nfreq=2;
figure
plot(omega,Omega(1:nfreq,:)/2/pi*60,omega,omega,'black--');
xlabel('Speed of rotation \Omega (RPM)','fontsize',16)
ylabel('Oscillation frequencies (RPM)','fontsize',16)
legend('torsional','axial','bending z','bending y','bending z','bending y','\Omega=\Omeg
end
% --- Executes on button press in respdin.
function respdin_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to respdin (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
70
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of diagramcamp
% --------------------------------------------------------------------
function Untitled_1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to Untitled_1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% --------------------------------------------------------------------
function Untitled_2_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to Untitled_2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
C.3 LAVIRot
if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
end
% End initialization code - DO NOT EDIT
71
% UIWAIT makes LAVIRot wait for user response (see UIRESUME)
% uiwait(handles.figure1);
% --- Outputs from this function are returned to the command line.
function varargout = LAVIRot_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)
% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);
% hObject handle to figure
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
72
num_elem1=cell(regioes,5);
num_elem1(:,:)={''};
num_elem2=cell(regioes,9);
num_elem2(:,:)={''};
num_elem3=cell(regioes,3);
num_elem3(:,:)={''};
num_elem4=cell(regioes,5);
num_elem4(:,:)={''};
set(handles.uitable1,'Data',num_elem1)
set(handles.uitable1,'ColumnEditable',true(1,5))
x1=zeros(regioes,5);
set(handles.uitable1,'data',x1)
set(handles.uitable2,'Data',num_elem2)
set(handles.uitable2,'ColumnEditable',true(1,9))
x2=zeros(regioes+1,9);
set(handles.uitable2,'data',x2)
set(handles.uitable3,'Data',num_elem3)
set(handles.uitable3,'ColumnEditable',true(1,3))
x3=zeros(regioes+1,3);
set(handles.uitable3,'data',x3)
A=get(handles.uitable1, 'data');
n=size(A,1);
l_E=2.0e11; %Mdulo de elasticidade do ao
l_rho=7850; %Densidade do ao
l_nu=0.29; %Coeficiente de cisalhamento do ao
for i=1:n
A(i,1)=l_E;
A(i,2)=l_rho;
A(i,3)=l_nu;
end
set(handles.uitable1,'data',A)
73
% hObject handle to edit4 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
contents=get(hObject,'Value');
A=get(handles.uitable1, 'data');
n=size(A,1);
switch contents;
case 1
for i=1:n
A(i,1)=2.0e11;
A(i,2)=7850;
A(i,3)=0.29;
end
set(handles.uitable1,'data',A)
case 2
for i=1:n
A(i,1)=69e9;
A(i,2)=2697;
A(i,3)=0.33;
end
set(handles.uitable1,'data',A)
end
% Hints: contents = cellstr(get(hObject,'String')) returns popupmenu contents as cell ar
% contents{get(hObject,'Value')} returns selected item from popupmenu
74
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
coef = 10000;
ksi=str2num(get(handles.Ksi,'String')); %Armazena o valor da taxa de amortecimento ksi
%(1) EIXO
A=get(handles.uitable1, 'data'); %Caractersticas do eixo
l_E=A(:,1)';
l_rho=A(:,2)';
l_nu=A(:,3)';
l_G=0.5*l_E./(1+l_nu);
l_ks=[6/7 6/7 6/7 6/7 6/7 6/7 6/7]; %RESOLVER PARA CASO GERAL
l_L=A(:,4)';
l_De=A(:,5)';
l_A=pi*l_De.^2/4;;
l_Ie=pi*l_De.^4/64;
l_Ip=pi*(l_De/2).^4/2; % momento de inercia polar do eixo
l_masslin=l_rho.*l_A;
meixo = sum((l_A.*l_L).*l_rho);
%(2) MANCAIS
B=get(handles.uitable2, 'data'); %Caractersticas dos Mancais
l_mancal=B;
n=size(B,1);
for i=1:n
LM(i)=i;
end
LM=LM';
n1=0;
for i=1:n
if l_mancal(i,:)==0
LM(i)=0;
end
end
l_mancal=horzcat(LM,l_mancal);
75
Ie(i)=M(i)*D(i)^2/8;
Ip(i)=M(i)*D(i)^2/16;
L(i)=i;
G(i)=C(i,3);
end
M=M';
Ie=Ie';
Ip=Ip';
L=L';
G=G';
l_Mas=[M Ie Ip L G];
n1=0;
for i=1:n
if l_Mas(i-n1,1)==0
l_Mas(i-n1,:)=[];
n1=n1+1;
else
n1=n1;
end
end
n1=0;
for i=1:n
if M(i-n1,1)==0
M(i-n1,:)=[];
n1=n1+1;
else
n1=n1;
end
end
TF = isempty(l_Mas);
if TF==1
l_Mas=[0 0 0 0];
end
76
% l_F(i,:)=[Desbalanceamento freq phase dof];
% end
% l_F=[l_F LF]; % l_F=[Desbalanceamento freq phase dof LF];
w_ini=0; % freq inicial
w_fin= RPMmax/60; % freq final
dw=.5; % passo da freq
%-----
% (5) APROXIMACAO
%------
% Tipo de elemento
ELEMENTO=6;
% tipo de elemento:
% ELEMENTO=6 => modelo EB-Ritto, 4 dof
er = 5; % precisao exigida para o calculo dos modos e freq nat pel
N = 10; % Numero de modos usados na aproximacao (modos normais)
ndof=4;
%
% FIM da Entrada de Dados
% -------------------------------------------------------------------
% -------------------------------------------------------------------------
% ANALISES
% -------------------------------------------------------------------------
isvercampbell= get(handles.vercampbell,'Value');
isverbode= get(handles.verbode,'Value');
[omega,Omega,MatRM,MatRC,MatRGnorm,MatRK,l_NE] = sub_campbell(RPMmax,l_E,l_rho,l_L,l_De,
if isvercampbell==1
nfreq=6;
figure
plot(omega,Omega(1:nfreq,:)/2/pi*60,omega,omega,'black--');
X4e=omega;
Y4e=Omega(1:nfreq,:)/2/pi*60;
save sselo4 X4e Y4e
xlabel('Speed of rotation \Omega (RPM)','fontsize',16)
ylabel('Oscillation frequencies (RPM)','fontsize',16)
legend('torsional','axial','bending z','bending y','bending z','bending y','\Omega=\Omeg
grid on
end
% -------------------------------------------------------------------------
% BODE PLOT
% -------------------------------------------------------------------------
l_NE=[0 l_NE];
[nM,mM]=size(l_Mas);
[nd,nd]=size(MatRM);
RF = zeros(nd,1);
for cont_M=1:nM
if l_Mas(cont_M,4)==1
Aux = 0;
else
Aux = (sum(l_NE(1:l_Mas(cont_M,4))))*ndof;
end
L_aux(cont_M)=Aux;
77
%Amplitude=M*u*omega^2
%u=G*M/omega/1000
%omega entra dentro do sub_frf.
RF(Aux+1)=l_Mas(cont_M,1)^2*l_Mas(cont_M,5)/1000; % grau de liberdade vertical y
RF(Aux+3)=l_Mas(cont_M,1)^2*l_Mas(cont_M,5)/1000; % grau de liberdade vertical em z
end
if isverbode==1
[MatRFRF,RW] = sub_frf(MatRM,MatRC,MatRGnorm,MatRK,RF,l_freq); % recalculando FRF
for cont_M=1:nM
Aux=L_aux(cont_M);
figure
semilogy(RW*60,abs(MatRFRF(Aux+1,:)),'k','linewidth',2)
% X4c=RW*60;
% Y4c=abs(MatRFRF(Aux+1,:));
% save sselo4 X4c Y4c
hold on
% semilogy(RW*60,abs(MatRFRF(Aux+3,:)),'--k','linewidth',2)
xlabel('Frequency (RPM)','fontsize',16)
ylabel('|u| (na posicao do disco)','fontsize',16)
% legend('y','z')
grid on
end
% clear phase
% figure
% plot(RW*60,phase(MatRFRF(end,:))*180/pi,'k','linewidth',2)
% xlabel('Frequency (RPM)','fontsize',16)
% ylabel('phase(u) (graus)','fontsize',16)
% grid on
end
return
% getting current figure to save it
%h=gcf;
%saveas(h,['J',fname],'eps')
%saveas(h,['J',fname],'fig')
78
B=evalin('base','B');
set(handles.uitable2,'data',B)
C=evalin('base','C');
set(handles.uitable3,'data',C)
79
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function RPMMax_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to RPMMax (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
80
Referncias Bibliogrficas
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gtica: uma perspectiva mundial e nacional para o etanol., Revista Eletrnica
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aplicao em turbinas a gs, Insituto Tecnolgico de Aeronutica, 2012.
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tion and rotordynamics., John Wiley Sons, 2010.
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cients in staggered labyrinth seals., Proceedings of the Institution of Mechanical
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Centrifugal Compressors by Active Magnetic Bearings: Theory and Imple-
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Finite Element Analysis, PUC-Rio, 2007.
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per Saddle River: Prentice Hall, 2001.
Engineering vibration.
82