Club Saber Electrónica Nro. 91. Autómatas Programables PLC PDF

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PLC & Autmatas Programables
Editorial
Del Editor al Lector
Director
Ing. Horacio D. Vallejo
Produccin
Jos Mara Nieves (Grupo Quark SRL)
Los Controles Lgicos Programables (PLC por sus siglas en ingls) sustituyeron a los dis-
positivos electromagnticos de control automtico industrial, incrementando con esta
Seleccin y Recopilacin de esta Obra:
Ing. Horacio Daniel Vallejo
accin condiciones ptimas para que los procesos alcancen niveles de confiabilidad y
hvquark@webelectronica.com.ar
eficiencia muy altos.

SOBRE APORTES DEL CLUB SE, MONOGRAFAS Y
LA REVISTA SABER ELECTRNICA
Los PLCs fueron introducidos en la dcada de 1970 y an a la fecha se siguen

empleando, a pesar de que la tendencia siguiente es que sean sustituidos por compu-
Coordinacin:
Ing. Ismael Cervantes de Anda
tadoras industriales. Mientras esto no suceda, y segn nuestras expectativas, los PLCs con-
tinuarn emplendose an como una pequea extensin de las computadoras indus-
EDITORIAL QUARK S.R.L.
Propietaria de los derechos en castellano de la publicacin men- triales, ser necesario que se cuente con personal que entienda tanto a programarlos,
como a realizar cambios en los programas ya creados.
sual SABER ELECTRNICA - San Ricardo 2072 (1273) - Capi-
Esta obra, la cuarta de la coleccin Saber Electrnica, est destinada a personas

tal Federal - Buenos Aires - Argentina - T.E. 4301-8804
Administracin y Negocios
con conocimientos de programacin principalmente en lenguaje escalera (tambin
Teresa C. Jara (Grupo Quark SRL)
conocido como diagrama de contactos), adems de conocimientos elctricos en

Patricia Rivero Rivero (SISA SA de CV)
Margarita Rivero Rivero (SISA SA de CV)
general, ya que el PLC tiene que ser conectado tanto con sensores, como con elemen-
tos de potencia (actuadores).
Staff
Liliana Teresa Vallejo
Aunque los PLCs de diferentes marcas y modelos, pueden tener internamente diver-
Mariela Vallejo
sos microcontroladores, y cada uno de stos son incompatibles entre s, el ambiente de

Diego Vallejo
Luis Alberto Castro Regalado (SISA SA de CV)
programacin es el que hace que se logre la compatibilidad entre todos los PLCs. Este
Jos Luis Paredes Flores (SISA SA de CV)
Sistemas: Paula Mariana Vidal ambiente de programacin es el lenguaje escalera, que una vez creado se puede
ingresar a un PLC de una marca, como a otro de marca totalmente distinta, y ambos
Red y Computadoras: Ral Romero
realizarn la misma actividad.

Video y Animaciones: Fernando Fernndez
Legales: Fernando Flores
Nuestro objetivo es que el lector pueda aprender a realizar programas en lenguaje
Contadura: Fernando Ducach
escalera, y para ello se cuenta con una distribucin ordenada concienzudamente, para
Tcnica y Desarrollo de Prototipos:
Alfredo Armando Flores
que al ir avanzando con la lectura del libro, el lector sea capaz de ir dominando las dife-
rentes tcnicas que se recomiendan para programar un PLC.
Atencin al Cliente
Alejandro Vallejo
ateclien@webelectronica.com.ar Tambin le proponemos el armado de un PLC pequeo y otro de mayores presta-
ciones, fciles de montar y programables bajo un ambiente gratuito.
Esperamos que lo explicado sea de su agrado y recomendamos que descargue los
Internet: www.webelectronica.com.mx
discos sugeridos ya que su contenido le permitir afianzar sus conocimientos.

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Hasta el mes prximo!

Rafael Morales
rafamorales@webelectronica.com.ar
SOBRE LOS 2 CDS Y SU DESCARGA

Club SE:
Grupo Quark SRL
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Editorial Quark SRL Ud. podr descargar de nuestra web el CD: Curso de PLCs y 1 VCD
Proyectos con PLC que contienen Cursos, Videos, Tutoriales, Proyectos, etc.
San Ricardo 2072 (1273) - Capital Federal
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la industrializacin y/o comercializacin de los aparatos o
ideas que aparecen en los mencionados textos, bajo pena de
PLCCSE91. Tenga este texto cerca suyo ya que se le har una pregunta aleato-
sanciones legales, salvo mediante autorizacin por escrito de
ria sobre el contenido para que pueda iniciar la descarga.

la Editorial.
Impresin: Talleres Babieca - Mxico
Editorial 1
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SUMARIO
PLC & AUTMATAS PROGRAMABLES
CAPTULO 1: Funciones Lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

PLC: CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES Los Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
QU SON, CMO SE USAN, ARQUITECTURA . . . .3 Los Contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Monoestables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Breve Historia de los PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Las Operaciones Aritmticas . . . . . . . . . . . . . .36
Componentes de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Operaciones de Comparacin . . . . . . . . . . . . .37
Unidad Central de Proceso . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Instrucciones SET Y RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
La Memoria del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Programacin en Lenguaje Ladder . . . . . . . . . .38
Mdulos de Entrada y Salida de Datos . . . . . . .14 Ejemplo de Programacin . . . . . . . . . . . . . . . .39
CAPTULO 2:
CAPTULO 4:
LGICA CABLEADA & PLC
EDICIN DE PROGRAMAS Y SIMULACIN . . . . . . . . . . . .41
LGICA CABLEADA INDUSTRIAL . . . . . . . . . . .15
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
Interpretacin de la Lgica Cableada . . . . . . .16
Cmo se Usa el Programa Mi PLC . . . . . . . . . . .41
Barras de Polaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Servicios Esenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
Los Montajes con Lgica Cableada . . . . . . . . .19 CAPTULO 5:
Los Rels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 EJEMPLOS DE PROGRAMACIN EN LADDER . . . .49
Contactos Normal Abierto y Normal Cerrado 20 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Funciones Lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Contacto normalmente abierto (NA) . . . . . . . . .50
Rel Automantenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Contacto normalmente cerrado (NC) . . . . . . . .50
Temporizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Funcin Lgica AND (Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Sealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Funcin Lgica OR (O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Enclavamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Funcin Lgica Inversora (NOT) . . . . . . . . . . . . .52
Comando Secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Funcin Lgica No Inversora . . . . . . . . . . . . . . .53
Los Controladores Lgicos Programables . . . . .22 Funciones Combinadas y Ejemplos Prcticos . .53
Unidad Central de Proceso . . . . . . . . . . . . . . . .24
Memoria del Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . .24
CAPTULO 6
Interfaces de Entrada Salida . . . . . . . . . . . . . . .25
PLC MICROCONTROLADO
Fuente de Alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
CON ENTRADAS ANALGICAS . . . . . . . . . . . .63
Ciclo de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Imagen del Proceso de las Entradas y Salidas .27
Programacin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 Etapa de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
La Etapa de Entrada Analgica . . . . . . . . . . . .66
CAPTULO 3: La Etapa de Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
EL LENGUAJE LADDER O EN ESCALERA . . . . . . .31 La Etapa de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 Montaje del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Los Contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Programacin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Rels Internos o Marcas . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 PLC de 3 Entradas y 2 Salidas . . . . . . . . . . . . . .76
2 Club Saber Electrnica N 91

CAP 1 - INRO PLC.qxd 9/11/12 9:58 AM Pgina 3
Captulo 1
Los Controladores Lgicos
Programables o PLC (Pro-
grammable Logic Control) son
automatismos normalizados
que poseen una unidad cen-
tral de proceso, que es el
corazn del PLC y que recibe
datos de dispositivos conecta-
dos a las entradas de dicho
PLC (sensores), procesa dichos
datos en funcin del pro-
grama contenido en la CPU y
arroja los resultados a las sali-
das del PLC, donde hay
actuadores (rels, triacs, siste-
PLC:
mas de arranque, etc.).
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
QU SON, CMO SE USAN, ARQUITECTURA

En base a la definicin dada ms arriba, podramos decir que una central de alarma es un PLC ya
que tiene zonas de entrada y de salida y un programa grabado en un microcontrolador de la cen-
tral; sin embargo, dicha central NO ES UN PLC, ya que para que lo sea debe cumplir con determina-
dos requisitos como son:
1) Debe poseer bloques de entradas aisladas de la CPU.

2) Tiene que incluir bloques de salida con buffers (aislados de la CPU y que manejen potencia).
3) Se debe poder programar por medio de cursos de programacin estndar (funciones, instruccio-
nes y lenguaje de contactos o escalera establecidos en la norma IEC 61131-3).
4) Se debe poder reemplazar por un PLC de otra marca y similares caractersticas.
En base a lo dicho, puedo utilizar un PLC como central de alarma, ya que es posible programar su
CPU para que lea los datos de los sensores conectados a las entradas (detector de movimientos,
detector exterior por microondas, sensores magnticos conectados en las aberturas, etc.) y cuando
detecta una intromisin, activa una o varias salidas en las que pueden estar conectados sistemas
sonoros de aviso, discadores telefnicos, etc. Ese mismo PLC podr ser utilizado en aplicaciones
industriales, ya sea para controlar automticamente una mquina herramienta o para controlar la
seguridad de un entorno de trabajo. En este captulo explicaremos qu es un PLC, cmo funciona y
cul es su arquitectura bsica.
Captulo 1 3

INTRODUCCIN Figura 1
El funcionamiento del sistema de un PLC es sim-

ple y directo, el procesador central o CPU completa
tres procesos:
1) Escanea o lee datos de los dispositivos de

entrada.
2) Ejecuta o "resuelve" la lgica del programa y
las actualizaciones.
3) Escribe, a los dispositivos de salida.
En la figura 1 se puede apreciar el diagrama

funcional de un PLC en que se puede apreciar que
existe una unidad de proceso central o CPU que
puede ser programada por medio de un dispositivo que pueden ser utilizados por la CPU y escribe estos
externo al PLC y que, en base al programa cargado, lee valores en la tabla de entrada establecida en el pro-
los datos recibidos desde sensores conectados a las grama grabado en la CPU. El programa de aplicacin
entradas, procesa dicha informacin y entrega los resul- se ejecuta, y escribe los valores obtenidos en la tabla de
tados a los actuadores conectados a las salidas del salida. A continuacin, el sistema de salida convierte el
PLC. valor de esta tabla de salida a un cambio compatible
Para que el PLC sea til, primero debe tener un pro- con el mundo real (se enciende un motor, se abre una
grama lgico cargado para que la CPU lo ejecute. Un vlvula, etc.).
ingeniero en sistemas o un programador de PLC primero Este proceso de lectura
crear la lgica del programa en un dispositivo de pro- de entradas, ejecucin de
gramacin (en estos das por lo general es un software la lgica de control y la
que se ejecuta en una computadora porttil). Esta lgica escritura de salidas suele
se puede escribir en lgica escalera (ladder o lgica de denominarse en el mundo
contactos), lista de instrucciones (generalmente en len- tcnico como barrido o
guaje Basic), grficas de funciones secuenciales (com- Scan PLC, figura 2.
puertas lgicas), o cualquiera de los lenguajes IEC.
El programador descarga el programa al PLC, esto La CPU lee continua-
se hace generalmente conectando temporalmente el mente las entradas,
programador al PLC. Una vez que el programa est ins- resuelve la lgica, y escribe
talado o cargado en la CPU del PLC, normalmente no en las salidas. Es importante
es necesario que l permanezca conectado. entender la lgica del pro-
Una vez que el programa se encuentra en la CPU, el grama, ya que se puede Figura 2
PLC se establece en "ejecutar" y ejecuta el programa de escribir como una serie de
aplicacin en varias ocasiones. estructuras lgicas consecutivas.
Adems de la ejecucin del programa, la CPU lee El programa de control o programa de aplicacin se
regularmente el estado de los dispositivos de entrada, y almacena en la memoria. Al mismo tiempo que el PLC
enva los datos a los dispositivos de salida. El sistema ejecuta la lgica, tambin puede leer y almacenar los
detecta el estado de las entradas del mundo real (un valores en la memoria. Los valores tambin se pueden
interruptor, un sensor de nivel, etc.), los traduce a valores usar por el programa de aplicacin.


BREVE HISTORIA DE LOS PLC Figura 3
La llegada de los PLC al mundo de la electrnica se

inici en los aos 1960 y 1970 para reemplazar los tra-
dicionales controles "cableados" y, desde entonces, se
ha convertido en la opcin predominante para contro-
les industriales. Antes de los PLC, gran parte del control
de las mquinas herramientas se basaba en contactos
y rels que proporcionaban una lgica cableada de
los controles de la mquina. Los cambios en la lgica tes en dicha poca. El resultado fue el empleo de un
significaban mano de obra intensiva y costosa. lenguaje de programacin llamado lgica de escalera
En 1968, la divisin GM Hydramatic especific los de rel o simplemente "lgica de escalera", conocido
criterios de diseo para lo que sera el primer controla- en el mundo de la electromecnica como lgica de
dor lgico programable. Pidieron un sistema de estado contactos.
slido que hara lo siguiente: El diseo de la lgica de escalera es, por lo tanto,
muy similar a la lectura de los diagramas para los con-
1) Ser compatible en el ambiente industrial. troles hechos con rels. KOP fue uno de los primeros len-
2) Ser fcilmente programados por ingenieros de guajes, figura 4 y hoy sigue siendo uno de los ms popu-
planta y tcnicos. lares para la programacin de PLC, aunque se han de-
3) Ser fcilmente reprogramado y reutilizado en sarrollado muchos otros a lo largo de los aos.
otros mbitos.
La propuesta ganadora vino de Bedford Asociado COMPONENTES DE UN PLC

que introdujo el Controlador Modular Digital (MODICON).
MODICON sigue siendo una marca popular de PLC hoy Para describir las partes que integran a un PLC es
en da, pero es propiedad de Schneider Electric. En la imperante definir que todo sistema de control autom-
figura 3 podemos observar la imagen de un PLC actual tico posee tres etapas que le son inherentes e impres-
de dicha empresa, el MODICON 340 PLC, diseado cindibles, stas son:
para aplicaciones medianas, que representa una snte-
sis de potencia e innovacin y ofrece buenas respues- 1) Etapa de acondicionamiento de seales.- Est
tas a las distintas necesidades. El procesador cuenta
con 4MB de RAM interna para gestionar aplicaciones de
hasta 70K de instrucciones, incluye una tarjeta de
memoria Flash SD para la copia de seguridad de apli-
caciones lo que elimina la necesidad de una batera
auxiliar. Tiene 512 a 1028 Entradas/Salidas Digitales, 128
a 256 Entradas/Salidas Analgicas y 20 a 36 Vas
Especficas de Conteo.
Continuando con esta breve historia, debemos decir
que la industria del automvil era un adoptante tem-
prano importante de controladores lgicos programa-
bles (PLC). Ellos queran un mtodo de programacin
que pudiera ser fcilmente comprendido por los inge-
nieros y tcnicos que empleaban los controles existen- Figura 4


integrada por toda la serie de Figura 5
sensores que convierten una
variable fsica determinada a
una seal elctrica, interpretn-
dose sta como la informacin
del sistema de control.
2) Etapa de control.- Es en donde se tiene la infor- momento se encuentra controlada. Esta actividad se
macin para poder llevar a cabo una secuencia de efecta comparando el valor de salida contra el de
pasos; dicho de otra manera, es el elemento de entrada, pero en muchas ocasiones, de acuerdo a la
gobierno. naturaleza propia del proceso productivo, es imposible
3) Etapa de potencia.- Sirve para efectuar un tra- tener un sistema de control de lazo cerrado. Por ejem-
bajo que siempre se manifiesta por medio de la trans- plo en una lavadora automtica, la tarea de limpiar una
formacin de un tipo de energa a otro tipo. prenda que en una de sus bolsas se encuentra el gra-
bado del logotipo del diseador de ropa, sera una
La unin de los tres bloques nos da como resultado mala decisin el implementar un lazo cerrado en el pro-
un sistema de control automtico completo, pero se ceso de limpieza, porque la lavadora se encontrara
debe considerar que se requiere de interfaces entre las comparando la tela ya lavada (seal de salida) contra
conexiones de cada etapa para que el flujo de infor- la tela sucia (seal de entrada), y mientras el logotipo se
macin circule de forma segura entre stas. encuentre presente la lavadora la considerara como
Los sistemas de control pueden concebirse bajo dos una mancha que no se quiere caer.
opciones de configuracin: Revisando las partes que constituyen a un sistema
de control de lazo abierto o lazo cerrado, prctica-
1) Sistema de control de lazo abierto.- Es cuando el mente se tiene una similitud con respecto a las partes
sistema de control tiene implementado los algoritmos que integran a un PLC, por lo que cualquiera de los dos
correspondientes para que, en funcin de las seales de mtodos de control pueden ser implementados por
entrada, se genere una respuesta considerando los mr- medio de un PLC.
genes de error que pueden representarse hacia las sea- Para comenzar a utilizar los trminos que le son pro-
les de salida, figura 5. pios a un PLC, se observar que los elementos que con-
2) Sistema de control de lazo cerrado.- Es cuando se forman a los sistemas de control de lazo abierto y/o lazo
tiene un sistema de control que responde a las seales de cerrado se encuentran englobados en las partes que
entrada, y a una proporcin de la seal de salida, para de conforman a un Control Lgico Programable y que son
esta manera corregir el posible error que se pudiera indu- las siguientes:
cir. En este sistema de control la
retroalimentacin es un parmetro Figura 6
muy importante, ya que la variable
fsica que se est controlando se
mantendr siempre dentro de los
rangos establecidos, figura 6.
Idealmente todos los sistemas

de control deberan disearse
bajo el concepto de lazo
cerrado, porque la variable fsica
que se est interviniendo en todo

PLC: Qu son, Cmo se Usan, Arquitectura

o Unidad central de proceso. Si bien no todos los PLCs son iguales, bsicamente la
o Mdulos de entrada y salida de datos. estructura de su CPU responde a la forma de trabajo de
o Dispositivo de programacin o terminal. cualquier microcontrolador. Es decir, la unidad central
de proceso en esencia tiene la capacidad para realizar
En la figura 7 se puede observar el diagrama fun- las mismas tareas que una computadora personal, por-
cional de un PLC en el que se detalla, incluso, el dispo- que, como ya se mencion lneas atrs, en su interior se
sitivo de programacin, externo al PLC. encuentra instalado un microcontrolador que es el
encargado de gobernar todo el proceso de control.
En la figura 8 se observa el diagrama en bloques
UNIDAD CENTRAL DE PROCESO que representa el funcionamiento de un microcontrola-
dor, en el que se destacan las siguientes partes:
Esta parte del PLC es considerada como la ms
importante, ya que dentro de ella se encuentra un o Procesador o CPU (Unidad Central de Proceso).
microcontrolador que lee y ejecuta el programa de o Memoria Central:
usuario que a su vez se localiza en una memoria (nor- o Memoria de programa de tipo ROM /
malmente del tipo EEPROM), adems de realizar la ges- EPROM/EEPROM / Flash .
tin de ordenar y organizar la comunicacin entre las o Memoria de datos de tipo RAM.
distintas partes que conforman al PLC. El programa de o Buses de control, datos y direcciones.
usuario consiste en una serie de instrucciones que repre- o Lneas de E/S para comunicarse con el exterior.
sentan el proceso del control lgico que debe ejecu- o Recursos auxiliares (temporizadores, Puertas Serie
tarse. Para poder hacer este trabajo, la unidad central y Paralelo, Conversores Analgico/Digital, Conversores
de proceso debe almacenar en posiciones de memo- Digital/Analgico, etc.).
ria temporal las condiciones de las variables de entrada o Generador de impulsos de reloj (sincroniza el fun-
y variables de salida de datos ms recientes. cionamiento de todo el sistema).
Figura 7
Captulo 1 9
Figura 8
Figura 9
Figura 10
En la figura 9 podemos observar diferentes modelos este programa, para que el PLC haga lo que se pre-
de PLCs. tende de l. En general, primero se realiza el programa
Cuando se energiza un PLC, el microcontrolador en lenguaje estructural o diagrama de flujo (figura 10)
apunta hacia el bloque de memoria tipo ROM donde para, posteriormente, compilarlo o traducirlo a un len-
se encuentra la informacin que le indica la manera de guaje que sea entendible por el PLC
cmo debe predisponerse para comenzar sus opera- Una vez que el programa de usuario ha sido car-
ciones de control (BIOS del PLC). gado en el bloque de memoria correspondiente del
Es en la ejecucin de este pequeo programa PLC, y se le ha indicado que comience a ejecutarlo, el
(desarrollado por el fabricante del PLC) que se efecta microcontrolador se ubicar en la primera posicin de
un proceso de diagnstico a travs del cual se sabe memoria del programa de usuario y proceder a leer,
con qu elementos perifricos se cuentan (mdulos de interpretar y ejecutar la primera instruccin.
entrada / salida, por ejemplo). Dependiendo de qu instruccin se trate ser la
Una vez concluida esta fase, el PLC sabe si tiene accin que realice el microcontrolador, aunque de
un programa de usuario alojado en el bloque de manera general las acciones que realiza son las siguien-
memoria correspondiente; si es as, por medio de un tes: leer los datos de entrada que se generan en los sen-
indicador avisa que est en espera de la orden para sores, guardar esta informacin en un bloque de
comenzar a ejecutarlo; de otra manera, tambin noti- memoria temporal, realizar alguna operacin con los
fica que el bloque de memoria de usuario se encuentra datos temporales, enviar la informacin resultante de las
vaco. El tcnico o profesional es quien debe realizar operaciones a otro bloque de memoria temporal, y por


ltimo la informacin procesada enviarla a las termina- imagen en un bit del byte que se hace llegar al micro-
les de salida para manipular algn(os) actuador(es). controlador.
En cuanto a los datos que entran y salen de la uni- En el proceso de lectura de datos provenientes de
dad central de proceso, se organizan en grupos de 8 los sensores, se reservan posiciones de memoria tem-
valores, figura 11, que corresponden a cada sensor que poral que corresponden con el bit y la palabra que a su
est presente si se trata de datos de entrada, o actua- vez es un conjunto de 8 bits (byte). Esto es para tener
dores si de datos de salida se refiere. Se escogen agru- identificado en todo momento el estado en que se
pamientos de 8 valores porque se es el nmero de bits encuentra el sensor 5, por ejemplo.
que tienen los puertos de entrada y salida de datos del Con los espacios de memoria temporal reservados
microcontrolador. A cada agrupamiento se le conoce para los datos de entrada, se generan paquetes de
con el nombre de byte palabra. informacin que corresponden al reflejo de lo que estn
En cada ciclo de lectura de datos que se generan midiendo los sensores. Estos paquetes de datos cuando
en los sensores, escritura de datos hacia los actuado- el microcontrolador da la indicacin, son almacenados
res, se gobiernan 8 diferentes sensores actuadores, en la posicin de memoria que les corresponde, siendo
por lo que cada elemento de entrada / salida tiene su esa informacin la que representa las ltimas condicio-
nes de las seales de entrada. S durante la ejecu-
cin del programa de control el microcontrolador
requiere conocer las condiciones de entrada ms
recientes, de forma inmediata accede a la posicin
de memoria que corresponde al estado de deter-
minado sensor.
El producto de la ejecucin del programa de usua-
rio depende de las condiciones de las seales de
entrada; dicho de otra manera, el resultado de la
ejecucin de una instruccin puede tener una
determinada respuesta si una entrada en particular
manifiesta un uno lgico, y otro resultado diferente si
esa entrada est en cero lgico. La respuesta que
Figura 11 trae consigo la ejecucin de una instruccin se
guarda en una seccin de la memoria temporal
para que estos datos posteriormente sean recupe-
rados, ya sea para exhibirlos o sean utilizados para
Figura 12
otra parte del proceso.
La informacin que se genera en los sensores se
hace llegar al microcontrolador del PLC a travs de
unos elementos que sirven para aislar la etapa del
medio ambiente (donde se encuentran los sensores)
de la etapa de control, que es comprendida por la
unidad central de proceso del PLC y que en su inte-
rior se encuentra el microcontrolador. Los elementos
de aislamiento reciben el nombre de mdulos de
entradas, los cuales se encuentran identificados y
referenciados hacia los bloques de memoria tem-
poral donde se alojan los datos de los sensores. En
Captulo 1 11

cuanto a los datos que manipulan a
los actuadores (tambin llamados
datos de salida, figura 12), stos se
encuentran alojados en las posiciones
de memoria temporal que de manera
ex profesa se reservan para tal infor-
macin. Cuando en el proceso de
ejecucin de un programa de usuario
se genera una respuesta y sta a su
vez debe modificar la operacin de
un actuador, el dato se guarda en la Figura 13
posicin de memoria temporal corres-
pondiente, tomando en cuenta que este dato repre- macin de salida hacia el microcontrolador de la uni-
senta un bit de informacin y que cada posicin de dad central de proceso del PLC cuando alguna instruc-
memoria tiene espacio para 8 bits. cin del programa de usuario lo requiera.
Una vez que los datos de salida han sido alojados en En cuanto a los datos de entrada, no tienen la doble
las posiciones de memoria correspondientes, en un funcin que poseen los datos de salida, ya que su
ciclo posterior el microcontrolador puede comunicarlos misin estriba nicamente en adquirir informacin del
hacia el exterior del PLC, ya que cada bit que conforma medio ambiente a travs de las terminales de entrada
un byte de datos de salida tiene una correspondencia y hacerla llegar hacia el microcontrolador de la unidad
en cuanto a las conexiones fsicas que tiene el PLC central de proceso.
hacia los elementos de potencia o actuadores, o dicho Los datos de salida, al igual que los de entrada, son
de otra forma, al igual que en las terminales de los datos guiados hacia los respectivos actuadores a travs de
de entrada, cada una de las terminales que contienen elementos electrnicos que tienen la funcin de aislar y
la informacin de salida tambin tienen asociado un proteger al microcontrolador de la unidad central de
elemento de potencia conectado en su terminal corres- proceso respecto de la etapa de potencia. Estos ele-
pondiente. mentos reciben el nombre de mdulos de salida.
A medida que el microcontrolador de la unidad Tanto los mdulos de entrada como de salida tienen
central de proceso del PLC ejecuta las instrucciones del conexin directa hacia las terminales de los puertos de
programa de usuario, el bloque de memoria temporal entrada y salida del microcontrolador del PLC. Esta
asignado a la salida de datos, se est actualizando conexin se realiza a travs de una base que en su inte-
continuamente ya que las condiciones de salida rior cuenta con un bus de enlace, el cual tiene aso-
muchas veces afectan el resultado que pueda traer ciado una serie de conectores que son los medios fsi-
consigo la ejecucin de las instrucciones posteriores del cos en donde se insertan los mdulos (ya sean de
programa de usuario, figura 13. entrada o salida). El nmero total de mdulos de
De acuerdo a la manera de cmo se manejan los entrada o salida que pueden agregarse al PLC
datos de salida, se puede observar que esta informa- depende de la cantidad de direcciones que el micro-
cin cumple con una doble actividad, siendo la primor- controlador de la unidad central de proceso es capaz
dial la de canalizar los resultados derivados de la ejecu- de alcanzar.
cin de las instrucciones por parte del microcontrolador De acuerdo con lo escrito en el prrafo anterior,
hacia los bloques de memoria correspondientes, y cada dato (ya sea de entrada o salida), representado
pasar tambin los datos de salida a las terminales por un bit y a su vez agrupado en bloques de 8 bits
donde se encuentran conectados los actuadores. Otra (palabra o byte), debe estar registrado e identificado
funcin que se persigue es la de retroalimentar la infor- para que el microcontrolador sepa si est siendo ocu-


pado por un sensor o un actuador, ya que determinado PLC, esto es terminar de insertar el programa de control
bit de especfico byte y por ende de determinada ubi- a la memoria de usuario, el operario del PLC manual-
cacin de memoria temporal tiene su correspondencia mente se debe dar a la tarea de conmutar el PLC del
hacia las terminales fsicas de los mdulos. Esto ltimo modo de programacin al modo de ejecucin, lo
quiere decir que en los conectores de la base se pue- que hace que la unidad central de proceso ejecute el
den conectar de manera indistinta tanto los mdulos de programa de principio a fin repetidamente.
entrada como los mdulos de salida, por lo que el flujo El lenguaje de programacin del PLC cambia de
de informacin puede ser hacia el microcontrolador de acuerdo al fabricante del producto, y aunque se utilizan
la unidad central de proceso o, en direccin contraria. los mismos smbolos en distintos lenguajes de progra-
macin, la forma en cmo se crean y almacenan cam-
bia de fabricante a fabricante. Por lo tanto, la manera
LA MEMORIA DEL PLC de cmo se interpretan las instrucciones de un PLC a
otro es diferente, todo depende de la marca.
Con respecto a la memoria donde se aloja el pro- En otro orden de ideas, a la unidad central de pro-
grama de usuario, es del tipo EEPROM, en la cual no se ceso de un PLC una vez que le fue cargado un pro-
borra la informacin a menos que el usuario lo haga. La grama de usuario, su operacin de controlar un proceso
forma en cmo se guarda la informacin del programa de produccin no debe detenerse a menos que un
de usuario en esta memoria es absolutamente igual usuario autorizado as lo haga. Para que el PLC funcione
que como se almacena en cualquier otro sistema digi- de forma ininterrumpida se debe contemplar el uso de
tal, slo son ceros y unos lgicos. energa de respaldo ya que sta, bajo ninguna circuns-
A medida que el usuario va ingresando las instruc- tancia, tiene que faltarle a la unidad central de proceso.
ciones del programa de control, automticamente Cabe aclarar que los PLC modernos cuentan con 2
stas se van almacenando en posiciones de memoria CPUs de 32bits que interactan para efectuar el control,
secuenciales; este proceso de almacenamiento figura 14.
secuencial de las instrucciones del programa es auto-
controlado por el propio PLC, sin intervencin y mucho o La CPU de lgica ejecuta el cdigo de la aplica-
menos arbitrio del usuario. La cantidad total de instruccin y realiza el procesamiento de los mensajes.
ciones en el programa de usuario puede variar de o La CPU de backplane se comunica con las E/S y
tamao, todo depende del proceso a controlar. Por enva y recibe datos desde el backplane. Como este
ejemplo, para controlar una mquina sencilla basta con CPU es independiente del otro, toda la informacin de
una pequea cantidad de instrucciones, pero para el E/S se maneja asincrnicamente a la ejecucin del pro-
control de un proceso o mquina complicada, se grama (no altera el scan).
requieren hasta varios miles de instrucciones.
Una vez terminada la tarea de la programacin del La energa que alimenta al PLC se obtiene de un
mdulo de alimenta-
cin cuya misin es
Figura 14 suministrar el voltaje
que requiere tanto la
unidad central de
proceso como todos
los mdulos que
posea el PLC.
Normalmente el
mdulo de alimenta-
Captulo 1 13

cin se conecta a los suministros de voltajes de corriente los bornes de conexin de los sensores o actuadores y
alterna (VCA). El mdulo de alimentacin prctica- con las lneas de conexin que se hacen llegar a los
mente es una fuente de alimentacin regulada de vol- puertos de entrada o salida del microcontrolador.
taje de corriente directa, que tiene protecciones contra Existen distintos mdulos de entrada y salida de
interferencias electromagnticas, variaciones en el vol- datos: la diferencia principal depende de los distintos
taje de corriente alterna, pero el aspecto ms impor- tipos de seales que stos manejan; esto quiere decir
tante es que cuenta con bateras de respaldo para el que se cuenta con mdulos que manejan seales dis-
caso de que falle el suministro de energa principal y cretas o digitales, y mdulos que manejan seales ana-
entren en accin las bateras, provocando de esta lgicas.
manera el trabajo continuo del PLC, a la vez que puede A los mdulos de entrada de datos se hacen llegar
activarse una alarma para dar aviso en el momento las seales que generan los sensores. Tomando en
justo que el suministro de energa principal ha dejado cuenta la variedad de sensores que pueden emplearse,
de operar. existen dos tipos de mdulos de entrada, algunos de los
cuales se describen a continuacin.
MDULOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS Mdulos de entrada de datos discretos.- Estos res-
ponden tan slo a dos valores diferentes de una seal
Se encargan del trabajo de intercomunicacin entre que puede generar el sensor. Las seales pueden ser las
los dispositivos industriales exteriores al PLC y todos los cir- siguientes:
cuitos electrnicos de baja potencia que comprenden
a la unidad central de proceso del PLC, que es donde a) El sensor manifiesta cierta cantidad de energa
se almacena y ejecuta el programa de control. diferente de cero si detecta algo.
Los mdulos de entrada y salida tienen la misin de b) Energa nula si no presenta deteccin de algo.
proteger y aislar la etapa de control, que est confor- Un ejemplo de sensor que se emplea en este tipo de
mada principalmente por el microcontrolador del PLC, mdulo es el que se utiliza para detectar el final de
de todos los elementos que se encuentran fuera de la carrera del vstago de un pistn. Para este tipo de
unidad central de proceso, ya sean sensores o actua- mdulos de entradas discretas, en uno de sus bornes se
dores. Los mdulos de entrada y salida hacen las veces tiene que conectar de manera comn uno de los ter-
de dispositivos de interfase, que entre sus tareas princi- minales de los sensores. Para ello tenemos que ubicar
pales estn las de adecuar los niveles elctricos tanto cul es la terminal comn de los mdulos de entrada.
de los sensores como de los actuadores o elementos
de potencia, a los valores de voltaje que emplea el La forma en cmo se conoce popularmente a los
microcontrolador, que normalmente se basa en niveles mdulos de entrada y salida es por medio de la
de la lgica TTL, 0 (VCD) equivale a un 0 lgico, mien- siguiente denominacin Mdulos de E/S. Para selec-
tras que 5 (VCD) equivale a un 1 lgico. cionar el mdulo de E/S adecuado a las necesidades
Fsicamente los mdulos de entrada y salida de del proceso industrial, se tiene que dimensionar y cuan-
datos, estn construidos en tarjetas de circuitos impresos tificar perfectamente el lugar donde se instalar un PLC.
que contienen los dispositivos electrnicos capaces de El resultado del anlisis reportar el nmero de sensores
aislar al PLC con el entorno exterior, adems de contar y actuadores que son imprescindibles para que el PLC
con indicadores luminosos que informan de manera opere de acuerdo a lo planeado; por lo tanto, ya se
visual el estado que guardan las entradas y salidas. sabr la cantidad de entradas y salidas que se requie-
Para que los mdulos de entrada o salida lleven a ren, y si por ejemplo se cuenta con 12 sensores y 10
cabo la tarea de aislar elctricamente al microcontro- actuadores, entonces se tiene que seleccionar un PLC
lador, se requiere que ste no tenga contacto fsico con que soporte por lo menos 22 E/S.

CAP 2 - Lgica cableada.qxd 9/11/12 10:04 AM Pgina 15
Captulo 2
Como el ttulo lo indica, este
captulo trata los conceptos
bsicos de los controlado-
res lgicos programables y
su analoga con su antese-
sora lgica Cableada. En
el captulo anterior vimos
bsicamente qu es un PLC
y cul es su arquitectura de
trabajo dentro de un sis-
tema de funcionamiento,
aqu analizaremos un poco
ms en detalle la estructura
interna del equipo. El mate-
rial fue pensado como un
complemento de los manuales de usuarios de determinados PLCs comerciales (PLC
S7-200 de Siemens, entre otros), teniendo en cuenta que an existen en fbricas pro-
fesionales que no poseen conocimientos detallados sobre estos dispositivos electr-
LGICA CABLEADA
nicos, dado que su formacin en automatismos se remonta a la lgica cableada.
& PLC
LGICA CABLEADA INDUSTRIAL La lgica cableada industrial consiste en el diseo
de automatismos con circuitos cableados entre con-
Lgica cableada o lgica de contactos, es una tactos auxiliares de rels electromecnicos, contacto-
forma de realizar controles en la que el tratamiento de res de potencia, rels temporizados, diodos, rels de
datos (botonera, fines de carrera, sensores, presstatos, proteccin, vlvulas leo-hidrulicas o neumticas y
etc.) se efecta en conjunto con contactores o rels otros componentes. Los cableados incluyen funciones
auxiliares, frecuentemente asociados a temporizadores de comando y control, de sealizacin, de proteccin
y contadores. y de potencia.
En la acepcin de los tcnicos electromecnicos, la La unidad de potencia, adems de circuitos elctri-
lgica cableada industrial es la tcnica de diseo de cos, comprende a los circuitos neumticos (mando por
pequeos a complejos autmatas utilizados en plantas aire a presin) u leo hidrulicos (mando por aceite a
industriales, bsicamente con rels cableados. Para los presin). Crea automatismos rgidos, capaces de reali-
tcnicos en telecomunicaciones e informticos, la zar una serie de tareas en forma secuencial, sin posibi-
lgica cableada utiliza compuertas lgicas discretas lidad de cambiar variables y parmetros. Si se ha de
(TTL, CMOS, HCMOS), para implementar circuitos digita- realizar otra tarea ser necesario realizar un nuevo
les de comunicaciones y computadores. diseo. Se emplea en automatismos pequeos, o en
Captulo 2 15

lugares crticos, donde la seguridad de
personas y mquinas, no puede depen-
der de la falla de un programa de com-
putacin.
En sistemas ms grandes tambin se
emplea el autmata programable, entre
los que se encuentran los PLC, objeto de
este texto, la UTR (Unidad Terminal
Figura 1
Remota) o los rels programables y las
computadoras o servidores de uso industrial. lgica, se utiliza el sistema numrico binario; donde ver-
Estos autmatas no se programan en lenguajes tra- dadero es igual a 1 y falso es igual a 0. Si se trata de
dicionales como cualquier computador, se programan un sistema neumtico u leo-hidrulico, verdadero es
en Ladder, lenguaje en el cual las instrucciones no son igual a una vlvula ABIERTA y falso es igual a una vl-
otra cosa que lneas de lgica cableada. As el conoci- vula CERRADA. Si se trata del mando de la vlvula, ver-
miento de la lgica cableada es de fundamental dadero corresponde al mando accionado (puede ser
importancia para quien programa un autmata progra- un solenoide, una palanca de accionamiento manual
mable o PLC. La lgica cableada ms que una tcnica, o un simple volante), y falso corresponde al estado no
hoy en da constituye una filosofa que permite estructu- accionado del mando.
rar circuitos en forma ordenada, prolija y segura, sea en En la figura 1 se muestran las variables lgicas
circuitos cableados o programados. La prctica de la empleadas en lgica cableada en comparacin con
lgica cableada ha sido asimilada por otras ramas de la lgica, circuitos digitales, neumtica y leo-hidru-
la tecnologa como las telecomunicaciones y la infor- lica.
mtica, con la introduccin del cableado estructurado Los rels y otros elementos empleados en la tcnica
en edificios, oficinas y locales comerciales, lugares de comando y control, pueden ser dibujados con sus
donde es poco usual el manejo de esquemas y dibujos bornes de conexin tal cual son fsicamente, y luego
de las instalaciones elctricas, excepto la de potencia, conectar con conductores los distintos bornes, confor-
la elaboracin de proyectos de detalle y el cableado mando lo que se denomina un esquema de cone-
en forma ordenada mediante el uso borneras y regletas, xin. El esquema de conexin debe dar los datos cons-
que pasaron a llamarse patcheras en el caso de las tructivos y la ubicacin de cada elemento, pero no es
redes de datos y telefona. la mejor forma de representar un circuito a la hora de
comprender y visualizar su funcionamiento, como si lo
es el esquema de principio.
INTERPRETACIN DE LA LGICA CABLEADA Los dibujos o planos de los esquemas de conexin y
esquemas de principio, antiguamente eran realizados
Desde un punto de vista terico la lgica cableada por dibujantes tcnicos en folios de papel de gran
opera de igual forma que la lgica tradicional, donde tamao, por ejemplo; 1,50 x 2,00 metros, donde se
las variables solamente pueden tener dos estados posi- dibujaban todos los cables del circuito en un solo folio.
bles, verdadero o falso. En la lgica cableada ver- Por ejemplo, en la figura 2 se observan diferentes formas
dadero es igual a un rel energizado o en ON, en el de representar un esquema elctrico; el esquema de
caso de los contactos el estado verdadero es el con- conexiones y el esquema de principio mientras que en
tacto CERRADO. En la lgica cableada un falso es la figura 3 se reproduce un esquema de principio tpico
igual a un rel desenergizado o en OFF, para los con- de un cableado de comando y control.
tactos el estado falso es el contacto ABIERTO. Actualmente los dibujos son realizados directamente
En los circuitos electrnicos digitales o compuerta por los electricistas, en programas CAD e impresos en

Lgica Cableada & PLC

Figura 2 Para que un circuito de lgica cable-
ada pueda funcionar correctamente,
es primordial contar previamente con el
dibujo del mismo, donde se identifican
todos los cables y borneras de cone-
xin, para luego realizar el montaje y
revisar el correcto cableado de todos
los elementos. Para que esto ltimo sea
posible es necesario colocar identifica-
dores o marcadores alfanumricos en
todos los cables y bornes. Existen distin-
tos criterios para realizar la identificacin
de los cables, teniendo cada una de
ellas sus ventajas y desventajas.
hojas A4 o A3. Un circuito de automatizacin de lgica Bsicamente se pueden identificar los cables segn los
cableada se dibuja en varias hojas numeradas, y los nmeros de borneras o regletas de conexin, o de
cables y aparatos son referenciados de una hoja a otra, acuerdo a una numeracin arbitraria especificado en
marcando el nmero de hoja y las coordenadas los planos o dibujos.
columna-fila donde se ubica el cable, borne o aparato En la figura 4 puede observar ejemplos de diferentes
cableado. formas de identificar un cableado en esquemas de
Figura 3
Captulo 2 17

lgica cableada. Los criterios de identi- Figura 4
ficacin del cableado son muchos,
algunos apuntan a facilitar el montaje
o trabajo del electricista que realiza el
cableado, otros facilitan el trabajo del
personal de mantenimiento de la insta-
lacin, otros son de acuerdo a la con-
veniencia del proyectista que dibuj los
planos. Algunos de ellos; son:
1) identificar los cables con el nom-

bre-nmero de la bornera o borne de conexin a En la figura 5 podemos ver cmo se representa la
donde llega el cable; formacin de polaridad de mando en un circuito de
2) identificar los cables con el nombre-nmero de la lgica cableada; polarizacin con corriente continua y
bornera o borne de conexin del extremo opuesto del polarizacin con corriente alterna.
cable; En circuitos pequeos, con unos pocos rels la pola-
3) identificar los cables con un nmero correlativo ridad se arma mediante una guirnalda que va saltando
de 00 a 99, donde ese nmero est marcado en el entre los bornes que van conectados a la polaridad. En
dibujo o plano como nmero del cable, se puede circuitos de lgica cableada mayores, como autma-
agregar el nmero de hoja del dibujo donde se tas industriales, esta prctica es poco comn ya que
encuentra el cable; acarrea algunos inconvenientes en caso de falsos con-
4) los nmeros de los cables se corresponden con la tactos en alguno de los bornes, lo que acarrea la per-
numeracin de la bornera principal del circuito cuyos dida de la polaridad en toda la guirnalda, provocando
nmeros no se repiten en otra bornera; una falla masiva del sistema.
5) mediante signos, letras y nmeros que denoten la La solucin a estos problemas consiste en armar
funcin del cable, como la polaridad +P y -P, mandos barras de polaridad con borneras o regletas de cone-
de apertura y cierre, funciones de proteccin, etc. xin en puente, las que ya vienen provistas por los fabri-
cantes de borneras.
Barras de Polaridad: Las barras de polaridad +P y - En la figura 6 podemos ver la distribucin de polari-
P son las que permiten energizar las bobinas de los rels dad positiva +P por medio de una guirnalda, y distribu-
con los contactos. Usualmente se denominan +P y -P, cin por medio de una barra de polaridad construida
pero pueden tener otra letra o leyenda cualquiera, y ser con un bloque de borneras en puente.
una tensin tanto de corriente continua como de
alterna. La tensin de polaridad, usualmente esta cable- Figura 5
ada a elementos de control en posible contacto con las
personas, por ejemplo; pulsadores manuales, controles
de nivel de lquidos, sensores de posicin o instrumentos
de medida. Por este motivo, por razones de seguridad
para las personas, esta tensin debe estar aislada gal-
vnicamente de tierra, usualmente con un aislamiento
de 1kV a 2kV. Las tensiones estndar empleadas en
corriente continua son; 24V, 48V, 110V, 125V, 220V y
250V. Las tensiones estndar en corriente alterna son;
24V, 110V-120V, 220V-240V y 380V-400 V.


LOS MONTAJES CON LGICA CABLEADA
El montaje de la lgica cableada se

realiza en gabinetes o armarios,
donde sobre un fondo muerto o
sobre rieles verticales, conocidos
como rack en ingls de 19, se ator-
nillan en forma horizontal los llama-
dos rieles asimtricos y simtricos,
donde se instalan los rels, fuentes
de alimentacin, elementos de
Figura 6
potencia como los contactores, y
proteccin como portafusibles o lla-
Figura 7 ves termo-magnticas. Los rieles ms
econmicos son de chapa galvani-
zada, los de mejor calidad son de
acero con un proteccin superficial
de cadmio.
Los cables de mando que van del
gabinete de la lgica cableada a la
Servicios Esenciales: En lgicas cableadas para planta o al campo, son cables armados, rgidos debido
comando y control de servicios esenciales, la corriente al fleje de proteccin mecnica y/o a una pantalla de
continua se respalda con un banco de bateras del tipo cobre o aluminio, la cual es aterrada en ambos extre-
estacionario. Si se ha tomado la decisin de usar mos. Esa rigidez impide realizar el cableado directa-
corriente alterna, el comando y control de servicios mente hasta los bornes de los rels de la lgica cable-
esenciales se realiza con un oscilador o inversor CC/CA. ada. Para resolver este problema se utilizan borneras
En la figura 7 tenemos una formacin de polaridad de frontera, donde llegan los cables armados desde la
mando en un circuito de lgica cableada de un servi- planta y salen hacia el interior del gabinete cables
cio esencial, donde no puede detenerse el servicio en monopolares y flexibles, cables de mando o de poten-
caso de corte de energa. cia, figura 8. Para el ingreso de los cables al gabinete se
emplean los llamados pasa cables o
Figura 8 prensaestopas, que impiden la
entrada de insectos, polvo y hume-
dad al gabinete.
Los Rels: En la lgica cableada, la

mencin de rel comprende diver-
sos equipamientos elctricos y elec-
trnicos, de distinta tecnologa y fun-
cin. Todos estos equipos, aparatos o
instrumentos, son considerados
como rels en la medida de que
cuenten con contactos elctricos NA
o NC de salida, y realicen una fun-
Captulo 2 19

cin particular de Lgica Cableada.
Las entradas pueden ser bobinas,
circuitos de medida de tensin,
corriente, temperatura, nivel, accio-
namientos fsicos y manuales,
comandos remotos, por cable o por
radiofrecuencia. Figura 9
As por ejemplo, un rel puede
ser un control de nivel o tempera- Figura 10
tura, un rel electromecnico, un
contactor con contactos auxiliares,
un rel de sub o sobre tensin, un
rel de proteccin y decenas de
otras funciones, que distintos fabri-
cantes de equipamiento industrial
catalogan como rels.
La denominacin rel comprende, adems del
rel electromecnico, a todo dispositivo elctrico o
electrnico con entradas analgicas o digitales, y
con una o ms salidas por contactos secos, figura
9.
Al realizar un montaje, las borneas y rels en
general, van montados sobre rieles, existiendo dos
tipos bsicos; el asimtrico y simtrico, tambin
Figura 11
conocido como riel omega, figura 10.
mente repeticin de contacto, buffer en un circuito
Contactos Normal Abierto y Normal Cerrado: digital. La inversin en un contacto normal cerrado, el
Los contactos elctricos de los rels pueden ser contac- NOT (negacin) en circuito digital: El AND lgico (funcin
tos normalmente abiertos NA, o normalmente cerrados y), lograda con contactos en serie. El OR lgico (fun-
NC. En los esquemas de conexin y de principio siem- cin o), logrado con contactos en paralelo.
pre se dibuja el contacto en su posicin de reposo, con
la bobina del rel desenergizada o en OFF. El contacto Rel Automantenido: Un rel con auto-manteni-
NC se dibuja cerrado y el contacto NA se dibuja abierto. miento es un rel en donde un contacto auxiliar man-
Los rels se dibujan sin energizar. En la figura 11 se pue- tiene el rel energizado, luego de que el contacto de
den observar los smbolos de los elementos o compo- arranque cierra y abre. El contacto de parada tipo NC,
nentes bsicos utilizados en lgica cableada mientras desenergiza el rel. En la electrnica digital es equiva-
que en la figura 12 se aprecia una de las formas de lente a un Biestable o Flip-Flop.
dibujar los contactos normal abierto, normal
cerrado y la bobina de rel, y polaridad.
Funciones Lgicas: Las funciones lgicas

empleadas en la lgica cableada son las mis-
mas que en los circuitos digitales o compuer-
tas lgicas, figura 13. La denominada comn- Figura 12


porizacin a la conexin-desconec-
xin. En los dos ltimos casos el rel
temporizado deber alimentarse
desde una conexin independiente a
la de la bobina. Los contactos tem-
porizados se representan mediante
un paraguas que se opone al movi-
miento. Existen muchas funciones de
tiempo o de temporizacin, pero tres
de ellas son las ms conocidas, la
temporizacin al cierre, a la apertura
y pulso o monoestable, figura 14.
Debemos aclarar que todo circuito
automtico siempre cuenta con un
Figura 13 mando manual para prueba, mante-
nimiento y emergencias. La seleccin
se realiza con una llave selectora
Manual-Automtico, figura 15.
Sealizacin: La sealizacin com-

prende la indicacin de los estados
de marcha, parada, falla o defectos,
posicin de interruptores abiertos o
cerrados para lo cual se emplean sis-
temas luminosos con lmpara incan-
descente o con LED, figura 16. La lm-
para es energizada mediante con-
tactos auxiliares de contactores e
interruptores, o con rels que copian
la posicin de los mismos. En aut-
matas de rels de gran tamao, la
Figura 14
polaridad empleada para la sealiza-
Temporizacin: Existen rels temporizados de varios cin es independiente de la polaridad de mando, ya
tipos, pero tres funciones bsicas son; la temporizacin que un cortocircuito en un luminoso no debera dejar
a la conexin, temporizacin a la desconexin y la tem- fuera de servicio el autmata.
Para la sealizacin en pulsadores de mando
y lmparas o luminosos, se emplean distintos
colores.
Cabe aclarar que en todo automatismo siem-
pre es conveniente contar con la posibilidad
de elegir entre un comando manual por pul-
sadores, y un comando automtico por nivel,
presin, temperatura, etc. La seleccin se rea-
Figura 15 liza por llaves selectoras manual/automtico.
Captulo 2 21

Por razones de seguridad de las personas y equi-
pos, siempre se deja fuera de la seleccin el
mano de parada manual y automtica, por
ejemplo por nivel bajo, a los efectos de prevenir
que una bomba quede succionando en vaci y
se dae.
Las funciones de proteccin deben guardar
en lo posible independencia de los circuitos de Figura 16
mando, de modo de funcionar con mandos en
manual, en automtico y en casos de falla. En el
dibujo de la figura 15, el contacto kth de rel tr-
mico y el flotador NV2 son elementos de protec-
cin en serie con el circuito de mando manual y
automtico.
Enclavamientos: Los enclavamientos impi-

den que dos rdenes de mando contradictorias Figura 17
tengan efecto simultneamente. Existen muchas
formas de realizarlo, elctricamente en las botoneras o plo de comando secuencial con estados 1, 2, 3,...,
pulsadores de mando, entre rels, en el circuito de accionados inicialmente por un pulsador.
potencia y hasta mecnicamente entre motores con
funciones opuestas, figura 17.
LOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
Comando Secuencial: Como su nombre lo dice, un
comando secuencial es un circuito con una secuencia Tal como adelantamos en el captulo anterior, un
de estados predeterminada, y dependientes de ciertas Controlador Lgico Programable (PLC), es un micropro-
entradas del sistema (pulsadores, detectores, etc.). Las cesador de aplicacin especfica para el control de
secuencia pueden ser fija, producidas por un reloj elec- procesos industriales. Podramos decir que, programado
tromecnico (motor elctrico con un reductor, levas y adecuadamente, es la implementacin (sntesis) pro-
contactos de salida). Por ejemplo; los controles auto- gramada de un sistema lgico. Nacen en la dcada
mticos de las lavadoras domsticas, hornos de micro- del 70'.
ondas, etc. Las secuencias no fijas, son pro-
ducidas por cadenas de rels temporizados, Figura 18
donde al cumplirse el tiempo de retardo pro-
gramado para un rel, se dispara el conteo
de tiempo del rel temporizado correspon-
diente al estado siguiente. Para proyectar y
disear sistemas de lgica cableada com-
plejos, se emplean Diagrama de Flujo,
donde los distintos estados del diagrama
luego se ven reflejados en rels automante-
nidos, y las entradas se corresponden a pul-
sadores y detectores del circuito de mando.
En la figura 18 se puede observar un ejem-


Figura 19
En la figura 19 se muestra un esquema tpico de un Un PLC incluye el bloque Unidad de Control y uno o
sistema de control de lazo cerrado de un proceso indus- ms de los dispositivos y bloques dibujados. Esto es:
trial. Se pretende que el sistema simbolizado con el blo- conversores A/D-D/A, rels, llaves, teclado, indicadores
que Planta, presente un comportamiento determinado. luminosos, salidas 7 segmentos, etc.
La unidad de control ve, por medio de los sensores, Otra caracterstica de un PLC es su hardware estn-
como se comporta la planta y en funcin de esto dar con capacidad de conexin directa a las seales
decide el estado de sus salidas, que son las seales de de campo (valores de tensin y corriente industriales,
control que vuelven a la planta. transductores, sensores, etc.) y programable por el usua-
Un PLC es una unidad de control que incluye total o rio. Las ventajas son las siguientes:
parcialmente las interfases con las seales de proceso.
En la figura 20 se muestra una parte ampliada del o Flexibilidad en la implementacin (ampliacin,
esquema anterior. modificacin y depuracin).
o Permite el uso por
Figura 20 parte de idneos (no
especialistas).
o Gran rendimiento y
sofisticacin si lo usan
especialistas.
o Comunicacin con
otros PLCs y con com-
putadoras de procesos.
o Gran robustez para
uso industrial (polvo,
temperatura, hume-
dad, vibraciones,
ruido, etc.).
Captulo 2 23

Figura 21
La tendencia actual en el control de procesos com- cias de datos desde las entradas y hacia las salidas.
plejos es utilizar PLC en red o como perifrico de una Tambin es la encargada de gestionar la comunica-
computadora u ordenador, con lo cual se combinan la cin con otros perifricos. Toma las instrucciones una a
potencia de clculo de la computadora y la facilidad una de la memoria, las decodifica y las ejecuta. En
de interfaces estndar que ofrece el PLC. El sistema as general el funcionamiento es tipo interpretado y la
integrado ofrece las siguientes caractersticas: decodificacin puede ser programada o cableada La
primera opcin, ms econmica, es frecuente en PLCs
o Sistema programable con una gran potencia de de menor complejidad mientras que la segunda, con
clculo. diseos propios del fabricante, se utilizan tecnologas
O Gran cantidad de software estndar para mani- tipo custom para autmatas de mayor complejidad y
pulacin de datos y gestin de la produccin. logrando mejores tiempos de respuesta.
O Interfaces estndares de computadora para esta-
ciones grficas, utilizadas para monitorear el proceso. Memoria del Controlador: En general podemos
o Control descentralizado con inteligencia distri- dividir la demanda de memoria en dos grandes grupos:
buida, sin interrupcin de todo el proceso ante fallas
del procesador central. o Datos del proceso:
O Sistemas de comunicacin estndar (LAN o WAN). Seales de planta, entradas y salidas.
O Facilidad de interfaz con la planta. Variables internas.
O Mantenimiento fcil por secciones. Datos alfanumricos y constantes.
O Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real.
O Flexibilidad para hacer cambios. o Datos de control
O Programacin sencilla a nivel de secciones. Programa del usuario.
Configuracin del PLC (cantidad de entradas/salidas
En forma genrica podemos esquematizar la estruc- conectadas, modo de funcionamiento, etc.).
tura interna de un PLC como lo indica la figura 21.
Para dar respuesta a esta demanda, los controlado-
Unidad Central de Proceso: Est estructurada en res hacen uso de distintos tipos de memoria segn sea
base a un microprocesador, es la encargada de ejecu- su capacidad de almacenamiento, su velocidad de
tar el programa del usuario y de producir las transferen- acceso, su volatilidad, etc. En la tabla 1 se muestra un


Tabla 1 el intercambio de seales entre
las interfaces E/S y la memoria
imagen, de forma que, mien-
tras dura la ejecucin del ciclo
(y los clculos correspondien-
tes), los estados y valores de las
entradas considerados para el
cmputo no son los actuales
esquema de los tipos de memoria y la posible aplica- de la planta, sino los almacenados en la memoria ima-
cin dentro de un PLC. gen ledos en el ciclo anterior. De igual forma, los resul-
En un PLC, la memoria interna es la que almacena tados obtenidos no son enviados directamente a la
el estado de las variables que maneja el autmata: interfaz de salida, sino a la memoria imagen de salida
entradas, salidas, contadores, temporizadores, marcas, ( imagen del proceso), transfirindose a la interface, al
seales de estado, etc. Esta memoria interna est terminar el ciclo.
caracterizada por la cantidad de bits que utiliza (cabe
aclarar que emplearemos slo parmetros que utilizan Interfaces de Entrada Salida: Establecen la comu-
un bit para su almacenamiento, excepcin hecha con nicacin con la planta, permiten ingresar la informacin
los temporizadores, que utilizan ms de un bit y que s proveniente de los sensores, interruptores, etc. (entradas)
utilizaremos): y enviar informacin a motores, bombas, electrovlvulas
y accionamientos en general. Para esto, las interfaces
o Posiciones de 1 bit deben filtrar, adaptar y codificar adecuadamente las
Memoria imagen de entradas/salidas digitales seales. Las seales pueden clasificarse segn distintas
(ejemplo: I0.2, Q1.2) caractersticas:
Marcas (ejemplo: M23.8)
Variables (ejemplo: V12.5) o Por tipo:
Rels (ejemplo: S3.2) Analgicas
Digitales
o Posiciones de 8 bits (Byte-B), 16 bits (Palabra-W)
o 32 bits (Palabra doble-D) o Por la tensin de alimentacin:
Memoria imagen de entradas/salidas digitales Corriente continua (estticas de 24V-110V)
(ejemplo: IB2, QB6) Corriente continua a colector abierto (PNP o NPN)
Entradas analgicas (ejemplo: AIW5) Corriente alterna (60V-110V-220V)
Salidas analgicas (ejemplo: AQW12) Salidas por rel (libres de tensin)
Marcas (ejemplo: MD18)
Variables (ejemplo: VW12) O Por el aislamiento:
Temporizadores (ejemplo: T32) Con separacin galvnica (ejemplo: optoacopladas)
Contadores (ejemplo: C20) Acoplamiento directo
Acumuladores (ejemplo: AC3)
En los PLCs ms sencillos encontramos una gama
Para el procesamiento de la informacin prove- ms limitada de opciones:
niente de las entradas, el PLC utiliza lo que est alma-
cenado en lo que se llama memoria imagen, que es la O Entradas:
entrada inmovilizada durante el ciclo de procesa- Corriente continua 24V o 48V
miento. Despus de ejecutar cada ciclo, la CPU ordena Corriente alterna 110V o 220V
Captulo 2 25

Analgicas de 0-10Vcc 4-20mA o Ejecutar el programa de usuario. En esta fase, la
CPU ejecuta el programa desde la primera instruccin
O Salidas: hasta la ltima (END).
Por rel o Peticiones de comunicacin. Durante esta fase
Estticas por triac a 220VCA mximo del ciclo, la CPU procesa los mensajes que hubiera reci-
Analgicas de 0-10Vcc 4-20mA bido por la interface de comunicacin.
o Autodiagnstico. Durante el autodiagnstico se
comprueba el firmware de la CPU y la memoria del
Fuente de alimentacin: En general poseen dos programa, as como el estado de los mdulos de
tipos de fuentes de alimentacin independiente: ampliacin.
o Escribir los valores de la imagen del proceso en
o Alimentacin del PLC (CPU, memorias e interfa- las salidas digitales.
ces)
o Alimentacin de las entradas y de las salidas (a El tiempo total que el PLC emplea para ejecutar un
veces por separado) ciclo de operacin se llama tiempo de ejecucin de
ciclo o ms sencillamente tiempo de ciclo (scan time ).
Para un determinado PLC, el tiempo de ciclo depende
CICLO DE FUNCIONAMIENTO de:
Los controladores lgicos programables son mqui- a) El nmero de entradas/salidas afectadas,

nas secuenciales que deben modelar sistemas que son, b) La longitud del programa usuario y
muchas veces, de evolucin concurrente. El PLC enton- c) El nmero y tipo de perifricos conectados al PLC.
ces, ejecuta en forma correlativa las instrucciones que
estn indicadas en el programa del usuario almace- Los tiempos empleados en chequeos y comproba-
nado en su memoria. En general podemos decir que ciones (autodiagnstico) son del orden de 1 a 2 ms,
lee las entradas provenientes de la planta, ejecuta el valores similares se emplean en la atencin de perifri-
programa con esos valores de entradas y genera las cos externos. Los tiempos de ejecucin de instrucciones
salidas (acciones) que controlan la planta. Esta secuen- se miden en microsegundos (s), resultando que el
cia se ejecuta continuamente para conseguir el control tiempo de ejecucin del programa, depende del
actualizado del proceso. En trminos generales, la nmero y tipo de instrucciones. Este tiempo es un par-
secuencia de operacin del autmata se puede dividir metro importante del PLC y se lo expresa en milisegun-
en tres fases principales: dos por cada mil instrucciones (ms/K). Como dijimos,
esto depender del tipo de instrucciones elegidas, por
o Lectura de seales desde la interfaz de entradas lo que el fabricante suele indicar las que utiliz como
o Procesado del programa para la obtencin de
las seales de control Figura 22
o Escritura de seales en la interfaz de salidas.
En particular, un PLC comercial puede seguir el

ciclo mostrado en la figura 22:
o Leer las entradas digitales. Al principio de cada

ciclo se leen los valores actuales de las entradas digita-
les y las graba luego como imagen de las entradas.


base de clculo y las proporciones de ellas utilizadas en 3. Las entradas y salidas digitales son elementos que
el programa muestra. Son comunes valores de 5 a 15 admiten seales binarias (slo una lnea binaria c/u) a
ms/K, aunque con una tendencia muy marcada a su las que se debe acceder en formato de bit. Sin
disminucin (menos de 1 ms/K). Para un plc estndar, embargo, la imagen del proceso permite acceder a
con unas 1000 instrucciones, podemos esperar un ella en formato de bits, byte, palabra y palabra doble,
tiempo de ciclo total de 20 ms. Por ltimo, para el cl- lo que aumenta la flexibilidad y potencia de proceso.
culo de los tiempos finales, se debern tener en cuenta 4. En la imagen del proceso, puede haber direccio-
una limitante importante, como lo es la lectura/escritura nes no utilizadas como salidas fsicas, que pueden utili-
de seales de planta en las interfaces. stas incorporan zarse como marcas internas adicionales (variables inter-
retardos elevados en las conmutaciones (entre otros, nas).
debido a los filtros), por lo que valores tpicos de fre-
cuencias de trabajo son 100Hz o menor.
PROGRAMACIN DEL PLC
IMAGEN DEL PROCESO DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS Los PLCs admiten varios lenguajes de programacin,
que podemos clasificar en:
Como se mencionara anteriormente, los accesos a
las entradas y salidas se efectan generalmente a tra- Algebraicos
vs de las respectivas imagen de entrada e imagen del o Lenguajes booleanos
proceso y no de forma directa. Es decir, el proceso o Lista de instrucciones (en Siemens _ AWL)
accede a registros donde se almacenan una rplica de o Lenguajes de alto nivel
las entradas y el resultado del proceso. Las razones prin-
cipales de este procedimiento son: Grficos
o Diagrama de contactos (en Siemens _ KOP)
1. Al leer desde la interface las entradas (al o Diagrama de funciones/bloques
comienzo del ciclo) y grabarlas en la imagen de o Intrprete GRAFCET (GRAfico Funcional de Control
entrada, se sincronizan y congelan estos valores de Estados y Trancisiones, similar a diagramas de Petri).
durante la fase de proceso. Finalmente, la imagen del
proceso pasa a la interface de salida cuando se finaliza En los PLCs que se utilizarn en el Laboratorio, estn
la ejecucin del ciclo. Este procedimiento da estabili- disponibles los lenguajes diagrama de contactos (KOP)
dad al sistema. y lista de instrucciones (AWL).
2. El programa de usuario tiene tiempos de acceso
mucho menores a las imgenes que a las entradas y Temporizadores: Un temporizador es un dispositivo
salidas fsicas, con lo cual acelera su tiempo de ejecu- capaz de retardar una orden de salida (activacin o
cin. desactivacin) durante un tiempo, en respuesta a una
seal de mando de entrada.
Figura 23 Haremos referencia a tres funciones
distintas de temporizacin:
Impulso. La salida se mantiene

activa mientras dure la seal de
mando (entrada) hasta un cierto
tiempo mximo denominado
tiempo de impulso, figura 23(a).
Captulo 2 27

Retardo de (a la) conexin. La salida se retarda zador, se excita
(demora la subida de la salida) hasta que transcurra el una salida Q3.1.
tiempo de retardo, figura 23 (b). Se ha utilizado
Retardo de (a la) desconexin. La salida conecta al un temporizador
mismo tiempo que se activa la entrada y se mantiene T35 que, por Figura 2
hasta un tiempo (tiempo de desconexin) de caer manual, tiene una
aquella, figura 23 (c). base de tiempo (o resolucin) de 10 ms.
En la figura 25 (b) se muestra el diagrama de evolu-
En el PLC 215 de cin en el tiempo de los parmetros involucrados.
Figura 24
Siemens, por ejemplo, Con este programa se logra que, luego de 200 mili-
hay disponibles tempori- segundos de que se cierra el contacto I1.2, se cierra el
zadores del tipo retardo contacto T35 asociado al temporizador T35 y esto
a la conexin y viene resulta en la excitacin de la bobina Q3.1. En el dia-
especificado como se grama tambin se observa que T35 baja (se abre el
muestra en la figura 24, contacto T35) al bajar la seal de habilitacin IN del
donde: temporizador (cuando se abre I1.2).
-Txx es la referencia al tipo de temporizador (y tam- Ejemplo:

bin el nombre simblico) que hemos elegido (ejemplo: Programar un PLC para que comande una luz L tal
T32, T101, etc.). Cada temporizador tiene asociada una que, al pulsar P, se encienda por 10 minutos. Disponer
base de tiempo o resolucin (en
ms) que se consigna en una tabla Figura 25
del manual. Podemos ver un
ejemplo en la tabla 2.
-IN es la lnea de habilitacin,
la que se deber energizar en el
momento que se desee que
comience a temporizar.
-PT es el valor de preseleccin.
Este es un valor que el usuario
define y coloca en el mismo dia-
grama para determinar el valor
final de la cuenta. La funcin que
relaciona estos parmetros es: Figura 26
Tiempo Total = PT Base de tiempo [ms]
En la figura 25 (a) se muestra el

diagrama ladder de un tempori-
zador excitado por el contacto
I1.2, con una valor de preselec-
cin PT=20.
Adems, con un contacto nor-
mal abierto asociado al tempori-


dad del problema, en este caso se llevar a un dia-
grama ladder en forma directa aplicando una lgica
de contactos (mtodo tradicional generalmente utili-
zado por idneos en fbrica).
La figura 27 muestra el diagrama referido, realizado
con el editor del STEP 7 Micro WIN (ambiente para la pro-
gramacin del PLC 215 de Siemens).
Queda para el lector, la realizacin del diagrama
ladder a partir de la red de Petri de la figura 26. Debe
tener presente que la simulacin a partir de las redes de
Petri puede presentar aleatorios. Estos pueden elimi-
narse, dividiendo el programa en dos partes:
a) el que representa el disparo de las transiciones y

b) el que representa el marcado y desmarcado de
Figura 27 los lugares.
tambin otro pulsador A que, si se pulsa antes de trans- Nota: Una Red de Petri es una representacin mate-
currido los 10 minutos de temporizado, apague la luz L. mtica o grfica de un sistema a eventos discretos en
En la Figura 26, se dibuja el esquema del sistema y el cual se puede describir la topologa de un sistema
la red de Petri que describe el comportamiento distribuido, paralelo o concurrente. La red de Petri esen-
pedido. cial fue definida en la dcada de los aos 1960 por Carl
La red de Petri dibujada, puede llevarse al PLC apli- Adam Petri. Son una generalizacin de la teora de aut-
cando los mtodos visto en clases, sobre sntesis de una matas que permite expresar un sistema a eventos con-
red de Petri en un PLC. Sin embargo, dada la simplici- currentes.
Captulo 2 29
cap 3 - ladder.qxd 9/10/12 12:27 PM Pgina 31
Captulo 3
El lenguaje LADDER, tambin
denominado lenguaje de con-
tactos o en escalera, es un
lenguaje de programacin
grfico muy popular dentro
de los autmatas programa-
bles debido a que est
basado en los esquemas elc-
tricos de control clsicos. De
este modo, con los conoci-
mientos que todo tcnico
elctrico posee, es muy fcil
adaptarse a la programacin
en este tipo de lenguaje. Para
programar un autmata con
LADDER, adems de estar
familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer
cada uno de los elementos que componen este lenguaje. En este captulo se descri-
EL LENGUAJE LADDER
ben de modo general los ms comunes.
O EN ESCALERA
INTRODUCCIN programa en lenguaje de instrucciones (derecha). Con
este tipo de diagramas se describe normalmente la
El denominado diagrama de contactos, len-
guaje ladder o en escalera es un lenguaje grfico,
derivado del lenguaje de rels. Mediante smbolos
representa contactos, bobinas, etc. Su principal ven-
taja es que los smbolos bsicos estn normalizados
segn el estndar IEC y son empleados por todos los Figura 1
fabricantes. Los smbolos bsicos se muestran en la
figura 1.
En estos diagramas la lnea vertical a la izquierda
representa un conductor con tensin, y la lnea ver-
tical a la derecha representa un potencial de tierra
(GND).
En la figura 2 tenemos un ejemplo de progra-
macin en lenguaje ladder con su correspondiente Figura 2
Captulo 3 31

operacin elctrica de distintos tipos de OR X3 mqui- Las salidas en un programa ladder son equivalentes
nas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de con- a las cargas (bobinas de rels, lmparas, etc.) de un cir-
trol y, con las herramientas de software adecuadas, rea- cuito elctrico.
lizar la programacin del PLC. Se las identifica con la letra
Se debe recordar que mientras que en el diagrama Figura 4 "S", "A" u otra letra, depen-
elctrico todas las acciones ocurren simultneamente, diendo de los fabricantes, y
en el programa se realizan en forma secuencial, dos nmeros que indicaran
siguiendo el orden en que los "escalones" fueron escri- el modulo al cual pertene-
tos, y que a diferencia de los rels y contactos reales cen y la bornera al la cual
(cuyo nmero est determinado por la implementacin estn asociados, figura 4,
fsica de estos elementos), en el PLC se puede conside- por ejemplo:
rar que existen infinitos contactos auxiliares para cada
entrada, salida, rel auxiliar o interno, etc. S0.1 -> Salida del mdulo "0", conectado en el
En este tipo de lenguaje cada instruccin es un borne "1".
escaln del programa (de ah el nombre ladder, que S2.3 -> Salida del mdulo "2", conectado en el
significa: escalera). borne "3".
LOS CONTACTOS RELS INTERNOS O MARCAS
Los elementos a evaluar para decidir si se deben Como salidas en el programa para hacer funcionar
activar o no las salidas en determinado "escaln", son a un PLC se toma no slo a las que el equipo posee fsi-
variables lgicas o binarias, que pueden tomar solo dos camente hacia el exterior (salidas externas), sino tam-
estados lgicos: 1 0. Estos estados surgen del valor bin las que se conocen como "Rels Internos o
(estado) que toman las entradas del PLC o de rels inter- Marcas". Los rels internos son simplemente variables
nos del mismo. lgicas que se pueden usar, por ejemplo, para memo-
En la programacin escalera (ladder), estas variables rizar estados o como acumuladores de resultados que
se representan por contactos, que justamente pueden se utilizarn posteriormente en el programa.
estar en slo dos estados: abierto o cerrado. Se las identifica con la letra
Los contactos se representan con la letra "E" y dos Figura 5 "M" y un nmero el cual ser-
nmeros que indican el mdulo al cual pertenecen y la vir para asociarla a algn
bornera a la cual estn conectados, figura 3: evento, tal como mostra-
mos en la figura 5. Siempre
Los contactos cerrados (normalmente cerrados) al una marca tendr aso-
activarse se abrirn. ciado un contacto.
Los contactos abiertos (normalmente abiertos) al En la figura 6 tenemos un ejemplo para el uso de
activarse se cerrarn. una marca donde el estado de la salida M50
Figura 3 Figura 6

El Lenguaje Ladder o en Escalera

depende directamente de la entrada E0.0, pero esta La presencia de estos bloques de ejecucin depen-
salida no est conectada a un borne del mdulo de diente de una o ms condiciones binarias, multiplica la
salidas, es una marca interna del programa. Mientras potencia de programacin sin dejar de mantener las
que el estado de la salida S1.2 es el resultado del ventajas de la representacin grfica del programa. As,
estado que tiene el contacto M50. As por ejemplo, pueden programarse situaciones de automatizacin
cada vez que se cierre el contacto E0.0, se modificar compleja que involucren variables digitales, registros,
el estado virtual de la marca (estado de M50) y cuando transferencias, comparaciones, seales analgicas, etc.
se cumplan las condiciones establecidas en dicha No todos los PLCs, aun del mismo fabricante, pue-
variable el contacto M50 se cerrar y se activar la den manejar todas las posibilidades de programacin
salida S1.2. con contactos; solo las gamas ms altas acceden a la
Las marcas remanentes son aquellas que en el caso totalidad de extensiones del lenguaje.
de haber un fallo de tensin, cuando se restablece
recuerdan su estado anterior, o sea, si estaban a 1 se
pondrn a 1 solas (las salidas NO son remanentes). En la LOS TEMPORIZADORES
figura 7 tenemos un ejemplo.
Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan
cierto valor de tiempo activan un contacto interno.
Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta,
debe ser declarado por el usuario. Luego de haberse
indicado el tiempo de meta, se le debe indicar con
cules condiciones debe empezar a temporizar, o sea
a contar el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen
una entrada denominada START o inicio, a la cual
deben llegar los contactos o entradas que sirven como
Figura 7
condicin de arranque. Dichas condiciones, igual que
cualquier otro rengln de programa ladder, pueden
FUNCIONES LGICAS contener varios contactos en serie, en paralelo, normal-
mente abiertos o normalmente cerrados.
Las funciones lgicas ms complejas como: tempo- Una de las tantas formas de representacin es la
rizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc. mostrada en la figura 8.
se representan en formato de bloques.
Estos no estn normalizados, aunque guardan una Figura 8
gran similitud entre s para distintos fabricantes. Resultan
mucho ms expresivos que si se utiliza para el mismo fin
el lenguaje en lista de instrucciones. Sobre estos blo-
ques se define:
* La base de los tiempos y el tiempo final en el caso

de temporizadores.
* El mdulo de conteo y condiciones de paro y reset
en el caso de contadores. Las operaciones de tiempo permiten programar los
* Existen tambin bloques funcionales complejos temporizadores internos del autmata. Existen diversos
que permiten la manipulacin de datos y las operacio- tipos de temporizadores y para utilizarlos se deben ajus-
nes con variables digitales de varios bits. tar una serie de parmetros:
Captulo 3 33

* Arranque del temporizador: conjunto de contac- A continuacin definimos diferentes tipos de tempo-
tos que activan el temporizador, conectados como se rizadores:
desee.
* Carga del tiempo: la forma habitual es mediante SE - Con retardo a la conexin.
una constante de tiempo, pero pueden haber otros SS - Con retardo a la conexin activado por impulso
ajustes, por ejemplo, leyendo las entradas, un valor de en set.
una base de datos, etc. SI - mientras mantenemos conectada la seal set, la
salida estar activa durante KT.
Esta carga del valor se debe realizar con la instruc- SV - mantiene la salida activa durante la cuenta KT.
cin L que lo almacena en una zona de memoria lla-
mada acumulador (AKKU1) para luego transferirlo al Temporizador SE: retardo a la conexin mante-
temporizador. niendo la entrada set a 1.
El formato para este bloque sera: La entrada reset desconecta el temporizador. Su
smbolo y uso se muestra en la figura 9.
L KT xxx.y
Figura 9
Dnde:
KT es una constante de tiempo. La letra K se emplea

para sealizar que el valor que le sigue es una constante
(en este caso, una constante de tiempo).
xxx es el tiempo (mximo 999)
y es la base de tiempo; si y=0 el temporizador
cuenta centsimas de segundo; si y = 1 el temporiza-
dor cuenta dcimas de segundo; si y = 2 el temporiza-
dor cuenta segundos; si y=3 el temporizador cuenta de Temporizador SS: retardo a la conexin activado
a diez segundos. Por ejemplo sea: por impulso en set.
Slo se desconectar la salida por la entrada reset.
KT 654.1 Su smbolo y uso se muestra en la figura 10.
Esto significa que el temporizador contar 654 dci- Figura 10

mas de segundo (ya que xxx = 654 e y=1), o sea 65,4
segundos.
Otro ejemplo sera:
KT 328.2
Significa que el temporizador contar 328 segundos.
Los temporizadores se denominan T0MAX. El

nmero MAX de temporizadores internos que puede Temporizador SI: En este tipo de temporizador,
tener el PLC depende del fabricante. mientras mantenemos conectada la seal set, la salida
La funcin paro del temporizador es opcional y estar activa durante KT. Su smbolo y uso se muestra
pone a cero el valor contado en el temporizador. en la figura 11.


pulso, cuando el valor llegue a 15, se dice que el con-
Figura 11
tador es activo porque ha llegado al valor de preset,
figura 13.
Dependiendo del software, puede ocurrir que el
contador empiece en su valor de preset y cuente hacia
abajo hasta llegar a cero, momento en el cual se hace
activo.
Los contadores nos permitirn contar y/o descontar
impulsos que enviemos al contacto que lo activa (por
Temporizador SV: mantiene la salida activa durante ejemplo, nmero de botes, sacos, piezas, etc.) entre 0 y
KT independientemente del tiempo de la seal set est 999. Los parmetros son:
activa. Su smbolo y uso se muestra en la figura 12.
Z0... MAX - nmero de contador.
ZV - incrementa el valor del contador (no supera el
Figura 12
valor 999).
ZR - decrementa el valor del contador (no decre-
menta por debajo de 0).
S - carga el valor inicial en el contador.
KZ xxx - valor inicial.
R - resetea el valor del contador.
La salida del contador estar a 1 siempre que el

valor del contador sea diferente de 0. Vea en la figura
LOS CONTADORES 14 un ejemplo de uso de contadores.
En la figura 15 tenemos un ejemplo en el que se
Se trata de contadores virtuales, definidos como desea conectar una salida al accionar el pulsador de
posiciones de memoria que almacenan un valor num- marcha 3 veces y pararla al pulsar el de paro 2 veces.
rico, mismo que se incrementa o decrementa
segn la configuracin dada a dicho contador.
Como los temporizadores, un contador
debe tener un valor prefijado como meta o
PRESET, el cual es un nmero que el usuario pro-
grama para que dicho contador sea activo o
inactivo segn el valor alcanzado.
Por ejemplo, si el con-
tador tiene un preset
de 15 y el valor del
conteo va en 14, se
dice que el contador
se encuentra inac-
tivo, sin que por ello
se quiera decir que
no est contando.
Figura 13 Pero al siguiente Figura 14
Captulo 3 35

etc. Todas ellas utilizan valores que estn conteni-
dos en registros de memoria referenciados a con-
tadores, entradas, salidas, temporizadores y
dems. Las funciones matemticas son usadas
especialmente para la manipulacin de variables
analgicas.
Las operaciones aritmticas con nmeros enteros
son representadas por cajas (boxes) en las que se
indica la operacin a efectuar y los operandos. El
funcionamiento sigue las reglas generales del dia-
grama de contactos, cuando se cierra el con-
tacto XXX se realiza la operacin.
Figura 15
En la figura 17 podemos ver un ejemplo en el que
se representa un bloque sumador que responde a
MONOESTABLES la siguiente ecuacin:
El monoestable es un elemento capaz de mantener Suma -> REG7 = REG1 + REG2

activada una salida durante el tiempo con el que se
haya programado, desactivndola automticamente
una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales
ventajas es su senci-
llez ya que slo
posee una entrada
y una salida como
podemos observar
en la figura 16, Figura 17
Figura 16 donde:
En este ejemplo se suman los contenidos de las
Mip: tiempo. memorias de datos REG1 Y REG2 y se almacena el
Mib: base de tiempos. resultado en REG7, cuando la condicin XXX se vuelve
Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le propor- verdadera (se cierra el contacto XXX). En la figura 18
ciona un impulso comienza la cuenta que tiene pro- podemos ver otro ejemplo en el que se representa un
gramada. bloque restador que responde a la siguiente ecuacin:
Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras
dura la cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que Resta -> REG72 = REG11 + REG21
con el temporizador, para programar la cuenta hay
que introducir los valores de Mip y Mib.
LAS OPERACIONES ARITMTICAS
Al programar un PLC se pueden hacer operaciones

matemticas como sumas, restas, comparaciones,
multiplicaciones, divisiones, desplazamientos de bits, Figura 18


En la figura 19 se representa un bloque multiplicador
que responde a la siguiente ecuacin:
Multiplicacin -> REG47 = REG41 x 15
Figura 21
OPERACIONES DE COMPARACIN
Figura 19
Un comparador es una instruccin que nos permitir
Recuerde que K es el elemento que usamos para relacionar dos datos del mismo formato (BYTE o WORD)
sealizar que el valor que sigue representa una cons- entre s. Las comparaciones pueden ser:
tante.
Una divisin se representa como se muestra en la != F -> igualdad
figura 20, bloque que responde a la ecuacin: ><F -> desigualdad
>F -> mayor
Divisin -> REG85 = REG41 / REG20 <F -> menor
>=F -> mayor o igual
<=F -> menor o igual
En la figura 22 podemos observar cmo se repre-

sentan estas instrucciones junto con un ejemplo de uso
en un programa.
Figura 20
Tambin se pueden representar otras operaciones, Figura 22

como raz cuadrada que se reconoce mediante el
trmino SQRT y se simboliza de la manera dibujada en
la figura 21. Tal programacin responde a la ecua-
cin: INSTRUCCIONES SET Y RESET
Raz Cuadrada -> REG23 = SQRT (REG11) La instruccin SET activa la bobina correspondiente
cada vez que enviamos un IMPULSO al bloque corres-
Aqu se obtiene la raz cuadrada del nmero alma- pondiente, y slo se desactivar al enviar otro a la ins-
cenado en el registro REG11 y el resultado se almacena truccin RESET, figura 23. Podemos activar tanto salidas
en el registro REG23. como marcas internas.
Captulo 3 37

tactos en serie, conviene usar la conexin paralelo de
las bobinas, ya que el programa se ejecuta en menor
tiempo, figura 26.
Figura 23
PROGRAMACIN EN LENGUAJE LADDER

Figura 26
En el prximo captulo explicaremos cmo se realiza
una programacin en lenguaje ladder, empleando un La diferencia ocurre cuando se utilizan contactos
software que podr bajar gratuitamente de la web y auxiliares, ya que debe prestarse atencin al orden en
que le permitir, entre otras cosas, simular la rutina para que se ubican las bobinas.
saber si cometi errores o si hace lo que Ud. pretende. Por ejemplo, en el programa de la figura 27, si adop-
Sin embargo, a continuacin veremos cmo es el pro- tramos la segunda alternativa de conexin (segundo
cedimiento de programacin y algunas limitaciones. escaln de programacin) sucedera que, una vez
Las bobinas, por ejemplo, pueden ir precedidas de actuada la salida O001, ya nunca se activara la salida
contactos, pero no pueden estar seguidas por ninguno, O000, dado que el contacto invertido de la salida O001
figura 24. quedara definitivamente abierto.
Figura 24
Lo mismo se aplica a los bloques Funcin, como

ser el bloque funcin transferencia, ya que se comporta Figura 27
como una bobina, figura 25.
La cantidad de uniones "llamadas NODOS" estn
limitadas, no puede superar cierto nmero. En la figura
28 podemos observar otra rutina programada en ladder
en la que existen dos nodos.
Figura 25
Sin embargo hay una conexin que es posible reali-

zar en ladder pero imposible en un tablero. Las bobinas
pueden ser conectadas en serie comportndose en
forma similar que si estuvieran en paralelo. Si en el cir-
cuito de activacin de las bobinas existen varios con-
Figura 28


Los bloques Timer, Contadores, etc. slo pueden
aparecer una vez en el programa, sin embargo, pue-
den utilizarse contactos y bobinas referidos a stos en
cualquier parte.
No pueden editarse dos bloques Timer, Contadores,
etc. con el mismo nmero. Figura 31
Si las bobinas son conectadas directamente a la
barra de la izquierda, entonces se las considera perma-
nentemente activadas. Por supuesto, esto siempre que
esa parte del programa est siendo ejecutada. En algu-
nos PLC esto esta Prohibido, debe colocarse un con-
tacto entre la entrada y la bobina, figura 29.
EJEMPLO DE PROGRAMACIN
Figura 29 Sobre una cinta transportadora impulsada por un

motor M, se transportan cajas las cuales debern dete-
A los fines prcticos, en las figura 30 y 31 tenemos un nerse bajo una tolva al ser detectadas por un sensor D.
ejemplo de programacin en ladder con el uso de con- Una vez detenida la caja bajo la tolva, se abrir una
tactos externos en un PLC y el diagrama de conexin de esclusa (mediante el contactor K1) durante 10 segun-
dicho PLC en las borneras de entrada y de salida. La dos, tiempo en el cual la caja se llena. Pasado este
figura 30 representa la forma de hacer un enclava- tiempo, la esclusa deber cerrarse y la cinta comenzara
miento de alguna mquina usando dos pulsadores NA. a moverse quitando la caja de esa posicin. Este pro-
ceso se deber repetir cuando pase otra caja bajo la
tolva y se muestra en la figura 32.
Figura 32
Figura 30
Vamos a realizar el denominado cuadro de asigna-

ciones y el programa en diagrama escalera o lenguaje
Note que en la figura 31 empleamos un contacto ladder.
normal abierto y otro normal cerrado y que en ambos Nota: La esclusa se abre cuando es activado el con-
casos, externamente no existe el contacto S0.1, dado tactor K1 y se cierra al desactivarse ste. La cinta esta
que, como vimos, es un contacto interno del PLC que funcionando siempre, salvo cuando una se detecta una
responde al estado en que se encuentra una salida. caja.
Captulo 3 39

Tabla 1 Figura 33
El cuadro de asignaciones es una tabla en la que se

detallan los elementos que voy a usar en el programa,
ya sea mediante el smbolo que emplear en el dia-
grama escalera y su correspondiente denominacin.
Para el ejemplo que estamos siguiendo, el diagrama de
asignaciones se muestra en la tabla 1.
Si bien cada programador puede usar una rutina
diferente, en la figura 33 podemos observar el dia-
grama en escalera que ejemplifica la rutina que debe-
mos llevar a cabo.

CAP 4 - Programacin.qxd 9/10/12 2:16 PM Pgina 41
Captulo 4
Para empezar a programar un
PLC necesitamos conocer bajo
qu ambiente de programa-
cin lo haremos. Normalmente
ese ambiente de programa-
cin es grfico, se lo conoce
con el nombre de Lenguaje en
Escalera, pero su ttulo oficial
es el de Diagrama de
Contactos. La forma en que se
estructura dicho lenguaje la
hemos visto en el captulo ante-
rior razn por la cual es hora
de practicar y, para ello, pro-
ponemos que descargue un
software gratuito que no slo le
permitir hacer rutinas en lenguaje ladder sino que tambin podr simular el funcio-
namiento de dicho programa para asegurarse que el mismo funcione como lo ha
planificado. Cabe aclarar que existen diversos lenguajes de programacin para los
PLCs, pero el llamado Lenguaje en Escalera es el ms comn y prcticamente todos
EDICIN DE PROGRAMAS
los fabricantes de PLC lo incorporan como lenguaje bsico de programacin
Y SIMULACIN
INTRODUCCIN
Figura 1
El Lenguaje en Escalera es el mismo para
todos los modelos existentes de PLC, lo que
cambia de fabricante a fabricante o de
modelo a modelo es el microcontrolador que
emplea el autmata, y por esta razn lo que
difiere entre los PLCs es la forma en que el soft-
ware interpreta los smbolos de los contactos
en Lenguaje en Escalera. El software de pro-
gramacin es el encargado de generar el
cdigo en ensamblador del microcontrolador
que posee el PLC. Por ejemplo existen fabri-
cantes de PLC que emplean un microcontrola-
Captulo 4 41

dores HC11 de motorola el Z80 de Intel los PIC programacin Mi Plc que previamente tuvo que ser
de Microchip los AVR de Atmel, etc. Para cada instalado en el disco duro de su computadora.
PLC, el cdigo que se crea es diferente, ya que por Este programa lo pueden descargar gratuitamente
naturaleza propia los cdigos de los microcontroladores de la pgina de Saber Electrnica, cuya direccin es
son diferentes, aunque el Lenguaje en Escalera sea el www.webelectronica.com.mx, debe hacer clic en el
mismo para todos los PLCs. cono password e ingresar la clave progplc.
En este captulo describiremos el uso del software de Una vez descargado el programa en su computa-
programacin del PLC publicado en diversas oportuni- dora, hacemos doble clic sobre el cono del software
dades en Saber Electrnica y que le servir como prc- de programacin Mi Plc (figura 3) y aparece una ven-
tica ya que aprendiendo a programar con este utilitario tana de bienvenida en la cual se observan los datos de
(llamado MI PLC, figura 1) podr programar cualquier la empresa fabricante del PLC, sus correos electrnicos
PLC, sin importar qu software entregue el fabricante y y el nmero de telfono por si gustan contactarlos direc-
que puede ser tan caro y/o sofisticado como el mos- tamente; para ingresar al programa, figura 4, se debe
trado en la figura 2. hacer clic sobre el botn OK.
Figura 2 Figura 3
Como ya mencionamos en lneas anteriores, el

cdigo que se genera a partir del programa que haga
en lenguaje escalera es diferente para las distintas mar-
Figura 4
cas de PLC, pero el lenguaje en escalera es el mismo
para todos los autmatas, y al final de cuentas eso es lo Aclaramos que este programa lo usamos en Saber
que nos interesa para programar un PLC. Si aprendemos Electrnica desde hace ms de 10 aos junto con un
a programar uno de la marca Siemens, de manera PLC que oportunamente publicamos. Lo fcil que
implcita estaremos obteniendo el mismo conocimiento resulta el manejo de este programa nos ha motivado a
para programar uno de la marca GE-Fanuc o Festo, seguir usndolo para ensear el lenguaje escalera.
y as sucesivamente. Lo interesante, adems, es que no slo puede
El Lenguaje Escalera es funcional para cualquier aprender a programar sino que podr descargar el
PLC, y por lo tanto solo debemos tomar en cuenta la cdigo dentro del PLC, tambin puede guardar el
cantidad de entradas y salidas que posea el PLC. archivo y luego convertirlo para que pueda abrirlo en
Para programar el PLC con una aplicacin industrial el programa de gestin de otro PLC (no siempre esto es
con un programa de prueba como los que estaremos posible) o simplemente puede usarlo para practicar,
desarrollando en esta serie de ejemplos; la primer que es lo que proponemos en este captulo.
accin que tenemos que realizar es abrir el software de Si quisiera descargar el cdigo que genere dentro

Edicin de Programas y Simulacin

del PLC, ya dentro del programa del PLC tenemos que
dirigirnos al men de herramientas y seleccionar el que
se llama Puerto Serie; como paso siguiente, se tiene que
seleccionar la opcin de Configurar Puerto, tal como se
ilustra en la figura 5.
Figura 6
tes: men de herramientas, botones de acceso rpido,

los mens especficos de trabajo y el estado de la acti-
Figura 5 vidad existente entre el PLC y la computadora.
Como primer paso para comenzar con un pro-
La accin anterior provocar que se abra la ventana grama se tiene que crear un nuevo proyecto, por lo que
etiquetada como setup, en la cual configuramos las nos dirigimos al men Proyecto, y posteriormente al
caractersticas de la comunicacin serial que se esta- comando Nuevo, tal como se ilustra en la figura 8.
blecer entre el PLC y la computadora, por lo que nor-
malmente se dejan los datos que se ilustran en la figura Figura 8
6, y cuando ya tenemos ingresados estos datos, oprimi-
mos con el apuntador del ratn sobre el cuadro OK, lo
que provocar que se abra el canal de comunicacin
serial. Podemos decir con toda seguridad que el soft-
ware de nuestro PLC ya ha sido configurado adecua-
damente para que ste pueda operar; por lo tanto, lo
que sigue es ingresar los smbolos correspondientes al
programa.
Si su computadora no
tuviera puerto serial, deber
usar un cable adaptador de
puerto serial a puerto USB, al
respecto recomendamos que
dicho cable tenga en su cir-
cuito un chip de la familia FTDI
ya que los que son de la fami-
lia Prolific no siempre funcio-
nan correctamente (sobre
todo en Windows 7).
En la figura 7 se observa la
imagen del software de pro-
gramacin de PLC donde se
identifican las partes que lo
componen y son las siguien- Figura 7
Captulo 4 43

En forma autom-
tica se abre un escaln
de programacin,
figura 9, de modo que
ya estamos en posibili-
dad de comenzar a
insertar los smbolos
correspondientes al
lenguaje en escalera
para formar nuestro
programa. Ahora
seleccionamos el
men especfico de
trabajo denominado
Elementos, ya que en
esa seccin se tienen Figura 9
los smbolos que repre-
sentan las operaciones
que el programa tiene que ir interpretando; a continua-
cin, iremos describiendo smbolo por smbolo.
El primer conjunto de smbolos corresponde a varia-
bles de seales de entrada, figura 10. Estas se denomi-
nan como contacto normalmente abierto (N.A.) y con-
tacto normalmente cerrado (N.C), y su funcin principal
es la de informar al PLC el estado lgico en que se
encuentran las variables fsicas que son captadas a tra-
vs de sensores, y al igual que los contactos de un rele-
vador, cuando ste se encuentra desenergizado el con-
tacto N.A. se encuentra abierto, mientras que el con- Figura 10
tacto N.C. se encuentra cerrado, y cuando se activan el
contacto N.A. se cierra y el contacto N.C. se abre, o
dicho en otras palabras, existe un cambio de estado
cuando los contactos son manipulados.
Estos contactos constituyen las CONDICIONES que
sirven para generar la lgica de programacin del PLC,
ya que es a travs de stos que se implementan las fun-
ciones lgicas que el programa de control de algn
proceso industrial utiliza.
Para insertar alguno de estos smbolos basta con
seleccionarlo con el apuntador del ratn y darle clic
con el botn izquierdo; esta accin provocar que se
abra una ventana preguntando qu tipo de entrada es Figura 11
(figura 11), por lo que aqu seleccionaremos si se trata
de una entrada a travs de los bornes de conexin


lgico exista; de cualquier otra forma, lo
que se tendr es un 0 lgico a la salida.
La salida memorizada contiene de
manera implcita una memoria, la cual es
de mucha utilidad para mantener el
estado de 1 lgico durante todo el
periodo de tiempo que el proceso as lo
requiera, y lo nico que se tiene que hacer
es activar la salida con memoria. Cuando
se activa la salida memorizada no importa
que cambien las CONDICIONES, el estado
Figura 12 de 1 lgico no se modifica. Ahora bien,
cuando sea necesario que se tenga que
(entrada fsica) o se trata de una entrada interna (estado cancelar la memoria o tambin se puede expresar que
generado por alguna operacin interna del PLC). Una se apagar la salida, se llevar al estado de 0
vez seleccionado el tipo de entrada tendremos que lgico, lo que se tiene que realizar es accionar la des-
decirle de dnde leer la informacin, por lo que tene- activacin correspondiente.
mos que seleccionar el origen de la entrada (ya sea Cuando se utiliza una salida se tienen dos posibilida-
fsica o interna) y por ltimo asignarle una etiqueta que des de configurarla: un tipo de salida es como externa,
corresponda con la informacin que est leyendo. por lo que la definiremos como salida, y para ello le indi-
El segundo conjunto de smbolos corresponde a caremos a qu terminal fsica del bornero de conexin
variables de salida, figura 12, las que a su vez activarn est reflejndose su actividad. El segundo tipo de salida
elementos de potencia, los cuales pueden ser motores es considerada como interna y se denomina como
de CD o de CA, calefactores, pistones, lmparas, etc. marca, y lo que representa es que esta marca es una
Los smbolos que se emplean para representar a las sali- condicin interna del programa de control que no tiene
das en el lenguaje en escalera tienen el mismo signifi- reflejo hacia algn elemento actuador.
cado que en un diagrama elctrico tiene la bobina de Segn lo dicho, cuando emplee una salida, se abrir
un relevador, y lo mismo que sucede con uno real para una ventana de configuracin como la mostrada en la
que se energice, se tienen que cumplir ciertas condi- figura 13.
ciones lgicas previas, as sea el accionamiento de un
botn. Los smbolos que activan a las salidas constituyen
las ACCIONES que todo proceso industrial debe efec-
tuar, esto es para modificar las variables fsicas que se
encuentran interviniendo en cualquier lnea de produc-
cin. Las salidas, dependiendo de cmo se lleve a
cabo su manejo de memoria, reciben los nombres de
salida momentnea o salida memorizada.
La salida momentnea nos representa un estado
lgico que har encender o apagar cualquier ele-
mento actuador; esta salida se caracteriza por el modo Figura 13
de operacin, que nos dice que para tener un 1
lgico a la salida es requisito indispensable que las
CONDICIONES que prevalecen a la entrada se manten- Cabe mencionar que para el programa del PLC que
gan todo el tiempo que sea necesario para que ese 1 empleamos en Saber Electrnica, se permite tener tan
Captulo 4 45

solo un diferente smbolo de salida, y si requerimos ms prefijado para colocar en 0 lgico la salida interna del
de uno, se necesita abrir tantos escalones como salidas contador. Este se debe reinicializar para poder comen-
tengamos en nuestro proceso. zar con un nuevo proceso de conteo. Para programar
El tercer conjunto de smbolos est compuesto por un contador en un ciclo de trabajo de un PLC tendre-
uno solo y se trata del temporizador, el cual es una mos dos elementos, figura 15, uno que incrementa el
herramienta que tiene la funcin de activar el conteo estado de un contador ante un evento y otro que rees-
de un intervalo de tiempo que tiene como base 1 tablece el contador.
segundo; el tiempo mximo que se puede fijar es de
255 segundos. El temporizador es una gran ayuda,
sobre todo cuando se pretende establecer una condi-
cin de seguridad para el operador, por ejemplo,
cuando haya transcurrido un tiempo de algunos segun-
dos sin que exista respuesta alguna; entonces, el accio-
namiento de los botones de control no respondern sino
hasta que el proceso se restablezca. El temporizador,
una vez que es activado, comienza a cuantificar el
tiempo de forma descendente, y cuando llega a 0
segundos origina una salida interna con el estado de 1
lgico, cancelndose esta salida cuando se restablece Figura 15
el temporizador. En la figura 14 podemos observar el
elemento temporizador en la barra de men del pro- El quinto conjunto de smbolos est integrado por
grama Mi PLC. dos herramientas, una que sirve para disear funciones
que operen como subrutinas y otra que sirve para saltar
un escaln, que es lo mismo que inhabilitarlo y su lugar
en la barra de men del programa Mi PLC se muestra
en la figura 16.
Figura 14
El cuarto conjunto de smbolos sirve para utilizar la

herramienta que tiene la funcin de contar eventos. A
este contador se le tiene que fijar cul es el valor Figura 16
mximo al que tiene que llegar, lo cual depende del
PLC, pero normalmente para controlar el proceso de lle- Las subrutinas se emplean cuando en el desarrollo
nado de una caja con productos no se requieren valo- de nuestra aplicacin existen condiciones que se repi-
res muy altos. Una vez que fue activado y llega a su con- ten ms de una vez, y si las ingresamos en cada esca-
teo mximo, se origina una salida interna con el estado ln diferente nos llevara a incrementar enormemente
de 1 lgico avisando que ha llegado al valor de conteo nuestro programa, razn por la cual para simplificarlo se


disea una funcin que internamente contenga toda la funciona, por lo que hacemos uso de la tecla de
lgica de control que se repite constantemente y pos- acceso rpido correspondiente. Como respuesta de la
teriormente slo se llama y ya no se ingresan todos los accin anterior, se provocar que una ventana se abra,
smbolos. La segunda herramienta, que sirve para saltar figura 18, visualizando ah el estado que guardan todas
un escaln, se emplea cuando, dependiendo del con- las entradas, salidas, temporizadores, contadores, etc.
texto del programa de control lgico, una condicin se Para realizar la simulacin de nuestro programa
lleva a cabo que conlleva el seleccionar uno de dos o tenemos que ir manipulando en el recuadro correspon-
ms caminos, por lo que se selecciona el adecuado y diente las condiciones, o sea las entradas y tan solo
se eliminan los dems. basta con que coloquemos el apuntador del ratn y
El sexto y ltimo conjunto de smbolos sirve para rea- oprimamos el botn izquierdo del mismo para cambiar
lizar bifurcaciones cuando se estn ingresando los con- el estado lgico que contena.
tactos, ya sean N.A. o N.C. Estos smbolos sirven para Cuando se ha simulado el programa y ste ejecuta
abrir una rama y tambin para cerrarla, figura 17. todas las condiciones lgicas que le programamos, ya
estamos en posibilidad de cargar el programa al PLC,
por lo que ahora conectamos el cable de programa-
cin tanto al puerto serie de la computadora (o al
Figura 17 puerto USB a travs de
un adaptador) como a
la terminal correspon-
diente del PLC, y para
ello hacemos uso del
botn de acceso
rpido como se mues-
tra en la figura 19.
Pues bien, aqu se Figura 19
Una vez que hayamos ingresado todos los smbolos ha descrito lo que
de nuestro programa en lenguaje en escalera, es reco- corresponde al ambiente grfico del programa de
mendable antes de programar al PLC simular las fun- nuestro PLC, pero lo importante para aprender a pro-
ciones lgicas y tener la certeza de que nuestra lgica gramar es que uno realice los ejercicios que hemos pro-
puesto a lo largo de este libro, y
aunque no posea algn PLC,
basta con el software para practi-
car, ya que ste contiene un simu-
lador. Por otra parte, tambin es
digno de mencionarse que si en
un futuro pretenden programar un
PLC de otra marca y con otras
caractersticas, no existe el mayor
problema ya que al aprender el
lenguaje en escalera, prctica-
mente estn aprendiendo a pro-
gramar cualquier PLC. Esto es por-
que el lenguaje en escalera es
Figura 18 universal para todos.
Captulo 4 47
s
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Cap 5 - ejemplo prog escalera.qxd 9/11/12 10:05 AM Pgina 49
Captulo 5
Tal como explicamos en captulos anteriores, para programar un PLC es necesario el

empleo de un lenguaje especfico, ya que el PLC est preparado para recibir rde-
nes slo desde su sistema de programacin. El lenguaje de programacin de cada
PLC cambia de acuerdo al creador del producto, y aunque se utilizan los mismos sm-
bolos en los distintos lenguajes, la forma en cmo se crean y almacenan cambia de
fabricante a fabricante; por lo tanto, la manera de cmo se interpretan las instruc-
ciones por medio de un PLC es diferente, dependiendo de la marca. Sin embargo, sin
importar la marca del autmata, la gran mayora emplea el lenguaje ladder para
que el usuario (el tcnico) escriba el programa que luego ser descargado en el PLC.
EJEMPLOS
En este captulo veremos cmo se estructura un programa escrito en ladder
DE
PROGRAMACIN EN LADDER
INTRODUCCIN Como vimos en el captulo 3, el lenguaje en esca-
lera (ladder) es una representacin grfica que por
Existen comercialmente tres lenguajes que la mayo- medio de software se implementan tanto los contactos
ra de los fabricantes de los PLCs ponen a disposicin fsicos que posee un relevador (Variables de Entrada),
de los usuarios; estos lenguajes son: as como tambin las bobinas (Variables de Salida) que
lo constituyen. Las actividades que realizan estas repre-
o Diagrama de Contactos, tambin conocido sentaciones se materializan a travs de las lneas de
como Lenguaje en Escalera. entrada y salida del PLC.
o Listado de Instrucciones. En el Lenguaje en Escalera son muy vastos los sm-
o Diagramas de Funciones. bolos empleados, pero como introduccin, en primer
Captulo 5 49

trmino, explicaremos los smbolos que relacionan las Contacto normalmente cerrado (NC): Igualmente
entradas con las salidas. funciona como un botn real, pero de manera inversa
Los elementos bsicos correspondientes a las entra- al contacto normalmente abierto, esto es que, cuando
das son los que a continuacin se muestran: no es accionado, se reposiciona automticamente a su
estado natural que es el encontrarse cerrado o conec-
o Contacto normalmente abierto. tado. La figura 3 indica un interruptor con contacto nor-
o Contacto normalmente cerrado. malmente cerrado en reposo.
Contacto normalmente abierto (NA): Tiene la misma Figura 3

funcin de un botn real, el cual cuando no es accio-
nado se reposiciona automticamente a su estado
natural, que es encontrarse abierto o desconectado. En
otras palabras, cuando el usuario presiona el interruptor,
hace que exista una unin entre los dos contactos inter-
nos que tiene el botn, cambiando su estado lgico de
abierto (desconectado) a cerrado (conectado). Segn
lo dicho, en la figura 1 podemos apreciar un interruptor
con contacto normalmente abierto en reposo, mientras
que en la figura 2 podemos ver un interruptor con con-
tacto normalmente abierto activado.
Cuando el usuario presiona el interruptor abre la
Figura 1
unin que existe entre los dos contactos internos del
botn, cambiando su estado lgico de cerrado (conec-
tado) a abierto (desconectado).
La representacin de un interruptor con contacto
normalmente abierto activado la puede ver en la
figura 4.
Figura 4
Figura 2
De acuerdo a la convencin establecida por los

fabricantes de los PLCs, se sabe que la correspondencia
que tienen los estados lgicos cerrado y abierto con los
dgitos binarios 0 y 1 es la siguiente:

Ejemplos de Programacin en Ladder

Abierto equivale a 0 lgico. Por lo tanto, a continuacin se explicar cmo se
Cerrado equivale a 1 lgico. implementan con el Lenguaje en Escalera, as como su
comportamiento.
Ya que conocemos los smbolos bsicos correspon-
dientes a las entradas en el Lenguaje en Escalera,
debemos encontrar la manera de obtener una res- FUNCIN LGICA AND (Y)
puesta en base a nuestras entradas. La solucin la halla-
mos en el mismo Lenguaje en Escalera, ya que para La funcin lgica AND tendr la salida activada
representar una salida se emplea el smbolo -( )-, el cual (energizada) slo si ambos contactos (normalmente
tiene una funcin similar a la de una bobina en un rele- abiertos) tienen el nivel lgico de 1; en todos los otros
vador, la cual una vez energizada provoca un cambio casos, la salida estar desactivada (desenergizada).
de estado en el (los) interruptor(es) que se encuentran La figura 5 representa la funcin Lgica AND (Y) con
bajo su influencia. las entradas A y B en 0.Nota: Los smbolos iluminados
Para programar un PLC, primeramente se deben se encuentran activos.
tener contempladas las entradas y las salidas totales
Figura 5
que estarn interactuando en el sistema que se va a
automatizar; posteriormente, es necesario plantear el
procedimiento mediante el cual se relacionarn las
entradas con las salidas de acuerdo a las respuestas
que se esperan del sistema.
Una herramienta que se emplea frecuentemente La figura 6 muestra la funcin Lgica AND (Y) con
para programar un PLC son las Tablas de Verdad, ya entrada A en 0 y B en 1.
que en stas se observa la respuesta que debe emitir el
Figura 6
PLC en funcin de las combinaciones de los estados
lgicos de las entradas. La combinacin generada por
la forma en como se conecten las variables de entrada
da origen a funciones lgicas estandarizadas como por
ejemplo: AND, OR, INVERSOR, etc.
Tanto las funciones lgicas, mencionadas en el En la figura 7 se ve la funcin Lgica AND (Y) con
prrafo anterior, como todas las que faltan; tienen aso- entrada A en 1 y B en 0 y en la figura 8 se representa
ciado un smbolo por medio del cual se identifican en el la funcin Lgica AND (Y) con las entradas A y B en 1.
rea de la electrnica.
Cabe aclarar que en esta rea estas funciones son
llamadas por su nombre en ingls; por lo tanto, as nos
referiremos a ellas. Cuando se utiliza el Lenguaje en
Escalera para programar un PLC, no se emplean los sm- Figura 7
bolos de las funciones lgicas; por lo tanto, debemos
ser capaces de implementarlas utilizando las variables
de entrada y salida que, de acuerdo a cierto arreglo, se
comportarn como las funciones lgicas: AND, OR,
INVERSOR, NOR, etc.
Figura 8
Existen tres funciones lgicas a partir de las cuales se
generan todas stas, las cuales son: AND, OR e INVER- Las figuras 5, 6, 7 y 8 generan la siguiente tabla de
SOR. verdad:
Captulo 5 51

Tabla 1 Funcin lgica AND (Y): En la figura 11 puede observar la funcin Lgica OR
A B Salida Figura (O) con entrada A en 1 y B en 0 mientras que en la
0 0 0 5 figura 12 se reproduce la funcin Lgica OR (O) con las
0 1 0 6 entradas A y B en 1.
1 0 0 7
1 1 1 8 Figura 11
FUNCIN LGICA OR (O)
Con una funcin lgica OR la salida se presenta

activada (energizada) si uno o todos sus contactos (nor-
malmente abiertos) se encuentran en el estado de 1
lgico. En contraparte, la salida se presentar desacti-
vada (desenergizada) cuando todos los interruptores tie-
nen un estado lgico 0. La forma en que se pueden Figura 12
programar estas compuertas de acuerdo con el len-
guaje en escalera se pueden ver en las figuras 9 a 12.
La figura 9 representa la funcin Lgica OR (O) con
las entradas A y B en 0.
Figura 9
La tabla de verdad que se desprende de las figuras

9, 10, 11 y 12 es la siguiente:
Tabla 2 Funcin lgica OR (O):

A B Salida Figura
0 0 0 9
La figura 10 muestra la funcin Lgica OR (O) con 0 1 1 10
entrada A en 0 y B en 1. 1 0 1 11
1 1 1 12
Figura 10
FUNCIN LGICA INVERSORA (NOT)
La funcin lgica INVERSORA (NOT), a diferencia de

las funciones AND y OR, slo requiere un contacto en la
entrada, el cual debe ser normalmente cerrado. La
salida se presenta activada (energizada) si el contacto
se encuentra en el estado de 0 lgico. Para entender
mejor cmo se escribe esta funcin en el lenguaje en


escalera, en la figura 13 se tiene la funcin Lgica La tabla de verdad de la funcin lgica NO INVER-
Inversora (NOT) con las entrada A en 0. SORA es la que se presenta a continuacin:
Figura 13 Figura 15
En contraparte, la salida se presentar desactivada Figura 16

(desenergizada) cuando el interruptor tiene un estado
lgico 1. En la figura 14 se puede ver la representacin
de la funcin Lgica Inversora (NOT) con las entrada A
en 1.
Figura 14
Tabla 4 Funcin Lgica NO Inversora.
A Salida Figura
0 0 15
1 1 16
De acuerdo a lo explicado en el prrafo anterior, se FUNCIONES COMBINADAS Y EJEMPLOS PRCTICOS

observa que la finalidad de esta funcin lgica es pre-
sentar en la salida el estado lgico del contacto de Tenemos pues el equivalente de las tres funciones
manera invertida. lgicas bsicas para los diagramas de escalera. Y con
Las Figuras 13 y 14 se resumen en la tabla 3. esto podemos representar cualquier circuito lgico tal
como expresa el Ingeniero Armando Martnez en su
Tabla 3 Funcin Lgica Inversora (NOT): libro: Fundamentos de Lgica Digital: Problemas y
A Salida Figura Soluciones editado en Internet en el sitio:
0 1 13 www.logica-digital.blogspot.com.ar.
1 0 14 Creo personalmente que dicho texto es digno de ser
ledo y consultado tanto por docentes como alumnos y
el breve desarrollo que hacemos a continuacin es una
FUNCIN LGICA NO INVERSORA pequea muestra del tremendo potencial que tiene
dicha obra.
La funcin lgica NO INVERSORA requiere nica- Como menciona el Ing. Martnez, las expresiones
mente de un contacto, el cual debe ser normalmente Boleanas usadas en los circuitos combinatorios lgicos
abierto. La salida es el reflejo del estado lgico en el convencionales pueden ser traducidas con pocos
que se encuentre el contacto. Note en la figura 15 la problemas hacia un diagrama en escalera. Tal es el
representacin de la funcin Lgica NO Inversora con caso de la expresin Boleana:
las entrada A en 0 y en la figura 16 como se escribe
la funcin Lgica NO Inversora con las entrada A en 1. Y = ABC
Captulo 5 53

Figura 17 Figura 19
Cuya implementacin en un diagrama en escalera todos los fabricantes de equipo cuyo uso est basado
se muestra en la figura 17, mientras que para la en la aplicacin de diagramas de escalera. Ejemplo de
siguiente expresin Boleana: ello es el diagrama en escalera de la figura 20 que uti-
liza la notacin del fabricante Allen-Bradley. Este dia-
Y = ABC + ABC grama en escalera representa la misma configuracin
que vimos previamente cuya expresin Bolena es:
Su contraparte en un diagrama en escalera es el mos-
trado en la figura 18. Y = ABC + ABC
Figura 18 Figura 20
Tal como vimos al comienzo de este captulo, los Una diferencia notoria entre estas funciones lgicas
interruptores mostrados en estos diagramas de escalera de escalera y las funciones lgicas manejadas por los
son interruptores que pueden ser activados tanto por circuitos integrados es que en el diagrama en escalera
intervencin humana como por accin de algn sensor los voltajes usados para accionar las entradas pueden
(temperatura, presin, humedad, etc.) Sin embargo, ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes de los
cuando queremos destacar en forma muy explcita voltajes usados para activar las salidas, de modo tal que
algn interruptor que ser accionado manualmente por una entrada puede representar el accionamiento de un
una persona, ponemos el smbolo de la figura 1 (pgina relevador energizado con un voltaje DC de 5 volt, mien-
50), cuando se trata de un interruptor normalmente tras que una salida puede representar la aplicacin de
abierto o bien el smbolo de la figura 3 cuando se trata un voltaje de 120 volt AC a un motor usando los con-
de un interruptor normalmente cerrado. tactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el
De este modo, un interruptor normalmente cerrado X uso de un rel electromecnico (o su equivalente en cir-
activado manualmente cuya funcin no es permitir el cuitos semiconductores de alta potencia) nos permite
paso de la corriente elctrica a una carga Y sino cerrar manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes elc-
el paso de la corriente elctrica a dicha carga tendr la tricas a travs de un voltaje mucho ms pequeo
representacin en un diagrama en escalera como el empleado para activar la bobina del relevador.
de la figura 19. Esto nos da ya una pista de que muchas aplicacio-
Es importante tener en mente que la notacin que nes interesantes tienen su origen con el empleo de rele-
hemos presentado aqu, aunque difundida en muchos vadores, razn por la cual enfocaremos ahora nuestra
libros de texto, no es adoptada universalmente por atencin a estos componentes que fueron el punto de


partida para la construccin de los primeros controla- taje de corriente alterna. Vea en la figura 22 cmo
dores lgicos. podemos representar la accin de un relevador elec-
La salida del relevador puede tener niveles comple- tromecnico en un diagrama en escalera.
tamente diferentes de voltaje y corriente elctricas, de
modo tal que si bastase un voltaje de 5 volt de corriente Figura 22
directa para activar a un relevador, los contactos repre-
sentativos de la salida del mismo podran manejar y
suministrar un voltaje de 120 volt de corriente alterna
para alimentar un motor elctrico de uso pesado (como
el motor del elevador de un edificio) que tal vez con-
suma una corriente elctrica tan grande que esta
misma corriente elctrica posiblemente quemara el
alambre de la bobina del relevador (o mejor dicho, lo
fundira.) La entrada del relevador (su bobina) y la salida
(o salidas) del relevador que vienen siendo interruptores
normalmente abiertos o normalmente cerrados se pue-
den considerar elctricamente aisladas e independien- Emplearemos en nuestro ejemplo un relevador cuya
tes. bobina es accionada con 120 volt de corriente alterna.
En la figura 21 tenemos un Obsrvese el uso de la simbologa que habamos defi-
relevador Potter & Brumfield nido previamente para simbolizar a un relevador de
cuya bobina requiere un vol- control con el smbolo CR (Control Relay). En este dia-
taje de 24 volt de corriente grama, cuando se cierra el interruptor X1la bobina del
directa para energizarse relevador CR1 es energizada, con lo cual el contacto
cerrando los contactos nor- normalmente cerrado (N.C.) se abre cortando el sumi-
malmente abiertos y abriendo nistro de energa a la salida Y1, mientras que el con-
los contactos normalmente tacto normalmente abierto (N.A.) se cierra suministrn-
cerrados. dole energa a la salida Y2. Podemos simplificar este
Obsrvese que en la cara de diagrama si convenimos en representar tanto la bobina
Figura 21 este relevador tenemos la del relevador como los contactos a la salida del mismo
explicacin clara del dia- con el mismo smbolo, con lo cual nuestro diagrama
grama de contactos situados en la parte inferior del en escalera toma el aspecto de la figura 23.
mismo; es un relevador que nos proporciona dos inte-
rruptores separados (conocidos comnmente como Figura 23
polos), los cuales al energizarse la bobina no slo abren
al mismo tiempo sus contactos normalmente cerrados
sino que cierran otros contactos complementarios (esto
se conoce como una accin de dos tiros), y por esto
mismo este relevador puede ser clasificado como un
relevador de dos-polos dos-tiros (en ingls, DPDT o
double-pole double-throw).
Este dispositivo es un rel cuya bobina se activa
mediante la aplicacin de un voltaje de corriente
directa. Pero tambin hay relevadores cuyas bobinas
pueden ser activadas mediante la aplicacin de un vol-
Captulo 5 55

Este diagrama en escalera se lee de la siguiente
manera: en el primer peldao cuando se cierra el inte-
rruptor X1el relevador CR1 es energizado; al ocurrir esto
el contacto normalmente cerrado de CR1 en el
segundo peldao se abre cortando todo suministro de
energa a la salida Y1, mientras que en el tercer peldao
el contacto normalmente abierto de CR1 se cierra sumi-
nistrndole energa a la salida Y2.
En la figura 24 tenemos un diagrama en escalera
que muestra el modo de funcionamiento de un releva-
dor de control que posee dos interruptores (o polos). Figura 25
Figura 24 Identificando numricamente a cada uno de los

peldaos de la escalera en orden ascendente al ir
bajando, el ltimo diagrama en escalera (figura 24) lo
podemos leer de la siguiente manera: al ser cerrado el
interruptor X1ya sea manualmente por un operador o
como resultado de una seal enviada por algn otro
proceso de control, la bobina del relevador de control
que est representada por el smbolo CR1 en el primer
peldao es energizada. En el segundo peldao tene-
mos a uno de los interruptores normalmente abiertos del
relevador de control CR1, el cual al ser energizada la
bobina CR1 se cierra, energizando la salida Y1 que
puede ser un motor, una bomba hidrulica, un rayo
lser o cualquier otra cosa que requiera ser energizada.
En el tercer peldao tenemos a uno de los interruptores
normalmente cerrados del relevador que en este caso
Hemos aadido aqu un smbolo nuevo, el smbolo se convierte en un interruptor normalmente abierto al ser
tpico de un indicador visual (el que parece el dibujito energizada la bobina CR1 del relevador, cortando el
de un sol), que puede ser una lmpara, un foco, un suministro de energa a la carga de salida Y2. De
diodo emisor de luz LED, una lmpara fluorescente o nueva cuenta, estamos representando con el mismo
inclusive una seal proporcionada en el monitor de una smbolo tanto al relevador de control (o mejor dicho, a
computadora, que nos provee de una confirmacin de su bobina) como a sus interruptores normalmente cerra-
que el relevador de control asociado con nuestro indi- dos y sus interruptores normalmente abiertos sobre los
cador visual est trabajando bien, lo cual puede ser de cuales acta. Por ltimo, en el cuarto peldao el inte-
gran ayuda para los tcnicos de mantenimiento. rruptor normalmente abierto CR1 se cierra alimentando
Si pudisemos montar fsicamente sobre un dia- de este modo al indicador visual Y3, dando una confir-
grama en escalera real tanto un interruptor que llama- macin visual de que el relevador de control CR1 est
remos A como un relevador capaz de accionar varias trabajando.
salidas al mismo tiempo en respuesta a la corriente Obsrvese que al energizarse un relevador de con-
elctrica recibida al cerrarse el interruptor de entrada A, trol ste afecta directamente y en forma simultnea
posiblemente veramos algo como lo mostrado en la todos aquellos peldaos en la escalera que incorporen
figura 25. contactos de salida de dicho relevador.


Esta es una consideracin de vital importancia a la Figura 27 entrada A como la
hora de leer diagramas de escalera. salida del circuito
El uso de relevadores electromecnicos nos permite son inicialmente
repasar un fenmeno que habamos encontrado pre- cero, al aplicar un
viamente en el estudio de los circuitos lgicos: la apari- 1 a la entrada del
cin de efectos de memoria al llevar a cabo la retroali- circuito, la salida del mismo permanece en 1 aunque
mentacin de seales en circuitos construidos con fun- la entrada A sea regresada a cero, por estarse retroali-
ciones lgicas bsicas, lo cual nos puede llevar a pre- mentando la salida de este circuito a su entrada. As,
guntarnos: habr alguna manera en la cual tales efec- del mismo modo que la retroalimentacin proporciona
tos puedan ser reproducidos mediante los diagramas memoria a los circuitos lgicos, tambin proporciona
de escalera? La respuesta es afirmativa, y podemos efectos de memoria en diseos de sistemas de control
empezar considerando el diagrama en escalera de la representados con diagramas de escalera. Y esto no se
figura 26. trata de una accin parecida, se trata esencialmente
de lo mismo, aunque la diferencia de las representa-
Figura 26
ciones esquemticas oscurezca un poco el hecho. Al
menos en lo que a la teora bsica se refiere, se trata de
dos representaciones diferentes de una misma cosa.
El problema que tenemos en esta implementacin
de efectos de memoria en el diagrama en escalera es
que despus de que el interruptor X1 ha sido oprimido
momentneamente, el relevador CR1 queda activado
permanentemente no habiendo forma alguna de
Al inicio, no hay suministro alguno de energa al rele- regresarlo a su estado original que no sea el apagar por
vador de control CR1, lo cual cambia cuando cerramos completo todo el sistema, lo cual es algo que tal vez no
el contacto del interruptor X1 posiblemente oprimiendo queramos hacer. Vemos pues que resulta no solo dese-
algn botn. Al energizarse la bobina del relevador, el able sino necesario interrumpir de alguna manera el
contacto normalmente abierto CR1 en la parte inferior suministro de energa al relevador CR1 sin que para ello
del diagrama se cierra. Una vez que esto ocurre, nos veamos obligados a apagar todo el sistema.
cuando dejamos de oprimir el botn X1 el relevador Podemos hacerlo con el simple hecho de agregar un
CR1 de cualquier modo continuar energizado porque interruptor adicional de manera sugerida en la figura 28.
al estar energizado el contacto CR1 del mismo releva-
dor permanecer cerrado. En efecto, el interruptor X1
ha dejado de ser relevante. Obsrvese la importancia
de lo que est sucediendo aqu. El relevador CR1
puede permanecer energizado gracias a que l mismo
est proporcionando lo necesario para que el contacto
CR1 permanezca cerrado, lo cual a su vez le permite al
relevador CR1 seguir energizado. Esto es nada ms ni
nada menos que una retroalimentacin en la cual el Figura 28
relevador de control CR1 se est ayudando a s mismo
a permanecer encendido, es algo que podemos llamar Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1
el efecto memoria en los diagramas de escalera. Esta es activado a travs del contacto normalmente cerrado
accin es se puede asimilar a la de una compuerta X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se cierra. El
AND realimentada, figura 27, en donde si tanto la relevador CR1 permanece encendido por el efecto de
Captulo 5 57

retroalimentacin, pero si queremos apagarlo entonces Un diagrama elctrico de un motor reversible que es
todo lo que tenemos que hacer es activar el interruptor controlado alimentndolo de corriente trifsica a travs
X2, lo cual equivale a abrirlo cortando con ello el sumi- de dos contactores M1 y M2 se muestra en la figura 31.
nistro de corriente al relevador CR1. Esto que hemos
hecho es anlogo al comportamiento del sistema fun-
cional de la figura 29, donde para limpiar la memoria
insertamos un bloque AND y un bloque NOT.
Figura 29
En la figura 18 (pgina 54), en el primer diagrama

Figura 31
en escalera mostrado, se utiliz como ejemplo un motor
elctrico de 120 VAC que es energizado al cerrarse un Cuando se cierran los tres contactos normalmente
interruptor. Pero este no es el nico tipo de motor que abiertos del contactor M1, los escobillones del motor (1,
existe; hay tambin motores reversibles en los cuales el 2 y 3) son alimentados por la corriente trifsica a travs
eje del motor puede girar en sentido de las manecillas de los alambres A, B y C de modo tal que el motor gira
del reloj cuando es energizado de cierta manera, y en un sentido que podemos llamar hacia adelante
puede girar en sentido contrario a las manecillas del (forward), mientras que si los escobillones del motor son
reloj cuando es energizado de otra manera. alimentados de otro modo por la corriente trifsica
Generalmente, este tipo de motores trabaja con cerrndose los tres contactos normalmente abiertos del
corriente elctrica conocida como corriente trifsica, y contactor M2, el motor gira en sentido inverso que
requiere de tres cables de alimentacin en lugar de podemos llamar en reversa (reverse).
dos. El circuito de control para un motor reversible Podemos representar en la figura 32 el diagrama en
emplea un relevador de uso pesado conocido como escalera de un circuito de control para este motor rever-
contactor, que no es ms que un conjunto coordinado sible.
de varios contactos que se abren o se cierran de
manera simultnea. Podemos visualizar un contactor
como un relevador comn y corriente el cual al energi-
zarle su bobina con una seal de control cierra al mismo
tiempo todos sus contactos normalmente abiertos, per-
mitiendo el paso de corrientes elctricas separadas a
travs de varios cables, figura 30.
Figura 32
En este circuito, tenemos un botn interruptor de

corriente stop que es un interruptor normalmente
Figura 30 cerrado, el cual puede ser utilizado como un botn de


emergencia para detener el movimiento del motor sin interrumpiendo el flujo de la corriente. En el circuito que
importar el estado en el que se encuentre. Para echar a acabamos de ver, la presencia aparentemente super-
andar el motor en un sentido, oprimimos momentnea- flua de los contactos normalmente cerrados M1 y M2
mente el botn normalmente abierto forward, con lo puestos en el mismo tiene un propsito muy especfico.
cual la bobina del relevador M1 que cierra los contac- Han sido puestos all en la eventualidad de que el ope-
tos normalmente abiertos del contactor M1 recibe la rador del sistema apriete al mismo tiempo los botones
corriente elctrica a travs del contacto normalmente forward y reverse. Si no estuvieran all dichos contactos,
cerrado M2. Obsrvese que tenemos en esta sub-sec- las fases A y B de la corriente trifsica entraran en corto-
cin del circuito una configuracin que nos proporciona circuito por el hecho de que el contactor M1enva las
el efecto memoria, esto con la finalidad de que no ten- fases A y B directamente hacia el motor mientras que el
gamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn contactor M2 las invierte. La fase A entrara en corto-cir-
forward para mantener al motor trabajando. Del mismo cuito con la fase B y viceversa. Para impedir que esto
modo, si queremos echar a andar el motor en el sentido ocurra, es indispensable disear el sistema de modo tal
inverso, oprimimos momentneamente el botn nor- que la energizacin de un contactor impedir la ener-
malmente abierto reverse, con lo cual la bobina del gizacin del otro contactor. Obsrvese en el diagrama
relevador M2 que cierra los contactos normalmente en escalera que si oprimimos el botn forward, el con-
abiertos del contactor M2 recibe la corriente elctrica a tacto normalmente cerrado M1 en la sub-seccin infe-
travs del contacto normalmente cerrado M2. rior se abre de modo tal que aunque se oprima el botn
Obsrvese que tenemos aqu otra sub-seccin del cir- reverse no llegar corriente elctrica alguna al contac-
cuito con una configuracin que tambin nos propor- tor M2. Del mismo modo, si oprimimos el botn reverse,
ciona el efecto memoria, independiente de la anterior, el contacto normalmente cerrado M2 en la sub-seccin
tambin con la finalidad de que no tengamos que superior se abre de modo tal que aunque se oprima el
mantener oprimido todo el tiempo el botn reverse para botn forward no llegar corriente elctrica alguna al
mantener al motor trabajando. Una vez que hemos contactor M1. Esta tcnica de proteccin es conocida
echado a andar el motor ya sea oprimiendo el botn como interlocking.
forward o el botn reverse, podemos detener posterior- Si pudimos encontrar el equivalente de las tres fun-
mente al motor oprimiendo el botn stop, lo cual corta ciones lgicas bsicas dentro de los diagramas de
de tajo la alimentacin de corriente a toda la configu- escalera, si hemos podido construir el equivalente de
racin. En este diagrama aparece otro contacto nor- sistemas con memoria mediante los diagramas de
malmente cerrado que tambin en un momento dado escalera, acaso no ser posible construir tambin el
puede detener por completo el movimiento del motor, equivalente de otros componentes y bloques lgicos en
el cual inusualmente aparece en el extremo derecho los diagramas de escalera? Tomemos por ejemplo el
del diagrama en vez de aparecer en el extremo flip-flop R-S, el cual se puede construir utilizando ya sea
izquierdo. Se trata del contacto OL, que significa Over- bloques NAND o bloques NOR. Los bloques NOR y los
Load, el cual es un componente generalmente puesto bloques NAND se obtienen con las tres funciones lgicas
cerca del motor (o inclusive dentro del mismo motor) bsicas, mismas funciones que tambin existen en los
para protegerlo en caso de que se presente una Sobre- diagramas de escalera. Y la funcin de retroalimenta-
Carga de corriente. Esto puede ocurrir en caso de que cin empleada para construir un flip-flop R-S tambin
el motor reciba un peso mucho mayor del que est puede ser implementada en los diagramas de esca-
diseado para manejar, en cuyo caso el motor se lera. Esto nos debe convencer de que, en principio,
atasca quedando expuesto a un sobrecalentamiento debemos poder construr algo equivalente en funciones
que puede terminar destruyndolo en poco tiempo. El al flip-flop R-S dentro de los diagramas de escalera. Esta
interruptor OL puede ser un interruptor trmico, el cual al sospecha nos conduce a un circuito que podemos
aumentar la temperatura arriba de cierto lmite se abre considerar como una solucin al siguiente problema:
Captulo 5 59

Disear el equivalente de un flip-flop R-S usando un dia- Ahora cerraremos el interruptor X2 momentnea-
grama lgico de escalera. mente. Al energizarse el relevador de control CR2 ste
relevador por el efecto de la retroalimentacin en el
Un esquema funcional representativo de lo que mismo peldao (el segundo peldao de la escalera)
andamos buscando es el mostrado en la figura 33. que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo
cual hace que la salida Y2 en el cuarto peldao se
Figura 33 encienda. Al quedarse encendido CR2 despus de
haberse oprimido X2, el interruptor normalmente
cerrado CR2 que est puesto en el primer peldao se
abre, cortando as cualquier suministro de corriente que
pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin
en dicho peldao al relevador de control CR1. En otras
palabras, esto limpia la memoria que pudiera haber
habido en el primer peldao, apagando al relevador
CR1, lo cual hace que la salida Y1 del tercer peldao se
apague si es que estaba encendida. En este estado
de cosas, el relevador CR2 permanece encendido an
con el interruptor X2 abierto, mientras que el relevador
de control CR1 permanece apagado, lo cual podemos
confirmar visualmente al ver al foco Y2 encendido y al
foco Y1 apagado. La configuracin representada por
este diagrama en escalera ha pasado de un estado
estable con Y1 encendido al oprimirse X1 a otro estado
Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado estable con Y2encendido al oprimirse X2. Esta configu-
as sea momentneamente, al energizarse el relevador racin tiene dos estados estables y por lo tanto es un
de control CR1 ste relevador por el efecto de la retro- multivibrador biestable.
alimentacin del mismo peldao que lo alimenta se Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres
enciende y se queda encendido, lo cual hace que la bautizando al interruptor X1 como S, al interruptor X2
salida Y1 en el tercer peldao se encienda. Al que- como R, a la salida Y1 como Q y a la salida Y2 como
darse encendido CR1 despus de haberse oprimido X1, Q, resultar obvio que lo que tenemos en nuestras
el interruptor normalmente cerrado CR1 que est manos es el equivalente funcional de un flip-flop R-S; en
puesto en el segundo peldao se abre, cortando as este caso el equivalente de un flip-flop construido con
cualquier suministro de corriente que pudiera estarse bloques NOR.
dando a travs de la retroalimentacin en dicho pel- El que hayamos podido crear dentro de los diagra-
dao al relevador de control CR2. En otras palabras, mas de escalera no slo un equivalente completo de
esto limpia la memoria que pudiera haber habido en los circuitos lgicos sino tambin el equivalente de blo-
el segundo peldao, apagando al relevador CR2, lo ques de memoria convirtiendo en realidad un flip-flop R-
cual hace que la salida Y2 del cuarto peldao se apa- S completamente funcional nos debe meditar en que la
gue si es que estaba encendida. En este estado de mayor parte de lo que hemos estudiado se puede tras-
cosas, el relevador CR1 permanece encendido an ladar directamente hacia los diagramas de escalera. Y
con el interruptor X1 abierto, mientras que el relevador en efecto, no hay obstculo terico alguno para poder
de control CR2 permanece apagado, lo cual podemos hacerlo.
confirmar visualmente al ver al foco Y1 encendido y al Esto lo podemos enunciar de modo categrico con
foco Y2 apagado. el siguiente enunciado:


Todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que for- ser seleccionado con una perilla
man parte de la lgica combinatoria como los que for- puesta en el mismo relevador,
man parte de la lgica secuencial (construida a base como ocurre con el relevador
de flip-flops) tienen una implementacin equivalente en de retardo de tiempo de la
los diagramas de escalera. empresa Potter & Brumfield mos-
trado en la figura 34 cuya
Este enunciado tiene un alcance amplio; nos est bobina es activada con 24 volt
asegurando que podemos construir mediante diagra- de corriente directa.
mas de escalera flip-flops D, flip-flops J-K, contadores Naturalmente, tambin hay rele-
binarios, etc. Pero aqu el lector puede ser asaltado por vadores de retardo de tiempo
una duda. Si recordamos la accin de contadores Figura 34 activados con la aplicacin de
secuenciales elementales como el contador binario de corriente alterna,
conteo ascendente, tenemos un elemento que hasta como el mos-
ahora no hemos encontrado en los diagramas de esca- trado en la figura
lera: el elemento tiempo. Con lo que hemos visto, no se 35, tambin fabri-
ve una manera obvia de poder suministrar el equiva- cado por la
lente de los pulsos de reloj a los elementos en un dia- misma empresa
grama en escalera que les permita poder comportarse Potter & Brumfield.
como verdaderos circuitos secuenciales. Los diagramas La perilla puesta
de escalera que hemos estudiado son en cierta forma Figura 35 en la parte supe-
configuraciones estticas en las cuales lo que ocurre en rior de este rele-
un peldao puede influir directamente sobre lo que vador nos permite variar el retardo de tiempo desde 1
ocurre en otros peldaos, pero estos efectos son inme- segundo hasta 10 segundos. Las puntas de los contac-
diatos, el factor tiempo no interviene en ellos. Si quere- tos en la parte inferior del relevador estn puestas en
mos extender los diagramas de escalera para cubrir orden octal (ocho terminales) con la entrada a la
tambin todos los circuitos secuenciales que hemos bobina aplicada en las terminales 2 y 7. Al serle apli-
estudiado en esta obra, necesitamos introducir algn cado un voltaje de 120 VAC a este relevador, el con-
relevador de control en el cual la accin de un tiempo tacto normalmente abierto entre las terminales 1 y 3 se
predeterminado tenga un efecto directo, y esto es pre- vuelve un contacto normalmente cerrado, ocurriendo lo
cisamente lo que haremos a continuacin. mismo con el contacto normalmente abierto entre las
Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electro- terminales 6 y 8, mientras que el contacto normalmente
mecnicos nos suministra con una herramienta pode- cerrado entre las terminales 1 y 4 se abre, ocurriendo lo
rosa para muchas aplicaciones de control. Pero existe mismo con el contacto normalmente cerrado entre las
otro tipo de relevador que nos permite hacer realidad terminales 5 y 8. Todo esto despus de que ha transcu-
operaciones cronometradas, el relevador de retardo rrido el tiempo seleccionado con la perilla. Podemos
de tiempo (time delay relay). En este tipo de relevador, leer en el mismo relevador que los contactos pueden
al aplicarle un voltaje a su entrada (a su bobina), la manejar una corriente de hasta 10 amperes.
accin en sus salidas no ocurre de inmediato, sino que El relevador de retardo de tiempo que se acaba de
hay un retardo de tiempo tras el cual obtenemos la describir es el de uso ms generalizado, pero no es el
accin deseada con las salidas normalmente abiertas nico posible.
convirtindose en salidas normalmente cerradas y las Los contactos de un relevador de tiempo tienen que
salidas normalmente cerradas convirtindose en salidas ser clasificados no slo por ser normalmente abiertos o
normalmente abiertas. En muchos relevadores de normalmente cerrados, sino tambin segn la accin
tiempo de uso pesado, este retardo de tiempo puede del retardo, ya sea que este retardo ocurra en el sentido
Captulo 5 61

de la cerradura del contacto o en el sentido de la aper- al relevador de tiempo TD1, en el segundo peldao
tura del mismo. existe un camino de conduccin elctrica para suminis-
Desafortunadamente, la simbologa para represen- trar energa al foco de salida. Si el relevador TD1 fuera
tar los relevadores de retardo de tiempo es amplia y un relevador de control ordinario sin accin alguna de
variada, e inclusive mucha de la simbologa que hemos retardo de tiempo, entonces el interruptor TD1 en el
visto aqu para representar las entradas, las salidas y los segundo peldao se abrira inmediatamente y el foco a
relevadores de control tambin suele ser diferente de un la salida se apagara de inmediato; esto es, nunca lo
fabricante a otro. Empezaremos dando en la figura 36 veramos encenderse. Pero como se trata de un releva-
la representacin de la accin de un relevador de dor de retardo de tiempo, la salida normalmente
tiempo con un smbolo usado ampliamente aunque no cerrada no se abrir sino hasta despus de que haya
de manera universal. transcurrido cierta cantidad de tiempo, digamos un
segundo. Una vez que ha transcurrido ese segundo, el
Figura 36 contacto normalmente cerrado TD1 en el segundo pel-
dao se abrir, cortando el suministro de energa a la
salida, aunque el interruptor X1 permanezca cerrado.
Esta accin la hemos representado en los diagramas
de tiempo puestos debajo del diagrama de escalera,
diagramas de tiempo en los que dicho sea de paso nos
hemos abstenido de hacer referencia a un 1 lgico o
a un 0 lgico como niveles de voltaje en virtud de que
la accin lgica que est siendo representada es una
Obsrvese que seguimos mantenindonos en la de interruptores normalmente cerrados o normalmente
convencin de representar tanto la entrada de un rele- abiertos que permiten o impiden el suministro de
vador (su bobina) como los contactos activados a la corriente a la carga de salida.
salida del mismo con un mismo identificador alfanum- El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la
rico, en este caso TD1. que trabaja, en realidad no es ms que otra forma de
En el primer peldao de la escalera, al cerrarse el implementacin de un componente que ya habamos
interruptor X1 mantenindose cerrado, la bobina del visto en uno de los captulos de la obra principal: el mul-
relevador de tiempo TD1 es energizada. Obsrvese que tivibrador monoestable. Y de hecho, con dos relevado-
en el segundo peldao estamos utilizando uno de los res de retardo de tiempo (uno para controlar la duracin
interruptores normalmente cerrados del relevador de del tiempo de encendido y el otro para controlar la
tiempo TD1. duracin del tiempo de apagado) podemos construir
El smbolo del interruptor X1 tambin aparece en el fcilmente un multivibrador astable, cambiando de un
segundo peldao de esta escalera. Puesto que son pel- estado a otro en forma alternada mientras est reci-
daos diferentes en los cuales aparece el interruptor X1, biendo un suministro de corriente; y si los tiempos de
se sobreentiende que en este caso estamos utilizando encendido y apagado son iguales entonces tenemos
un interruptor de dos tiros, algo que nos puede proporcionar pulsos de reloj
un interruptor doble con como los que utilizamos en los circuitos lgicos secuen-
ambos polos normalmente ciales para hacer pasar el sistema de un estado a otro.
encendidos o normal- Sin embargo, dado el costo de los relevadores de
mente apagados a la vez, tiempo, implementar este nivel de sofisticacin puede
figura 37. resultar mucho ms costoso que introducir tales efectos
De este modo, al cerrarse con la ayuda de alguna microcomputadora dedicada
Figura 37 X1 suministrndose energa a este tipo de aplicaciones.

Cap 6 - montaje PLC 9/11/12 10:07 AM Pgina 63
Captulo 6
PLC MICROCONTROLADO
CON ENTRADAS ANALGICAS
Los lectores de Saber Electrnica conocen las grandes ventajas de los microcontrola-
dores PICAXE, entre las que se destacan la fcil programacin y el hecho de que no pre-
cisan quitar al chip para cambiar su programacin. Atentos a estas caractersticas,
diseamos un Controlador Lgico Programable (PLC) de 5 entradas y 8 salidas con
caractersticas profesionales construido a partir de un microcontrolador PICAXE - 18A,
que tiene la posibilidad de conectarle hasta 3 sensores del tipo analgico, adems,
cuenta con un circuito simple para manejar la corriente que demandan los rels que se
encuentran en las salidas de potencia del PLC. Este equipo no posee un utilitario propio
de programacin, lo que lo hace til para cualquier aplicacin, tanto en la industria como
en el taller y el hogar. De hecho, la programacin del PLC se efecta con el Editor de
Programacin de PICAXE, software gratuito que puede bajar desde nuestra web. Tambin
mostramos cmo implementar un PLC ms pequeo y lo invitamos a practicar con el len-
guaje en escalera explicado en captulos anteriores.
INTRODUCCIN para casi todos los procesos que se requieren auto-

matizar, y que obviamente tenga un microcontrola-
Uno de los objetivos de la utilizacin de los micro- dor como eje principal de su operacin.
controladores se basa en el control de procesos En varias ediciones de Saber Electrnica explica-
industriales, pasando por todas las lneas de produc- mos cmo utilizar un PICAXE 18 para construir un PLC
cin que tengamos en mente (aun las que ni siquiera de 5 entradas y 8 salidas razn por la cual, para
nos imaginamos). Para ello se requiere de un circuito poder montar este proyecto, deber leer los artculos
base, el cual podamos aplicar de forma general publicados en saber Electrnica N 221, 223 y 228. Si
Captulo 6 63

no tiene dichas revistas, puede descargar los artculos clave PLC58. Una vez que posea conocimientos bsi-
desde nuestra web www.webelectronica.com.mx cos sobre PICAXE estar en la antesala de la cons-
haciendo clic en el cono password e ingresando la truccin de un proyecto que tiene una utilidad muy
FIGURA 1

PLC Microcontrolado con Entradas Analgicas

importante en el ambiente industrial, y cuya denomi- PLC a nuestro proyecto, ya que un PLC requiere de 3
nacin es la de Control Lgico Programable. partes esenciales para admitir esa acepcin. Las par-
La figura 1 muestra el diagrama esquemtico del tes de un PLC son: etapa de entrada o ingreso de
PLC con PICAXE-18 que describiremos a continuacin. datos, etapa de activacin de actuadores o elemen-
El PLC (por sus siglas en ingls) lo podemos cons- tos de potencia (etapa de salida), y el controlador
truir nosotros mismos a partir de las ventajas que nos que gestiona la informacin de la entrada, la procesa
ofrecen los microcontroladores del sistema PICAXE, y y reporta un resultado a la salida. El controlador al que
por lo tanto contamos con la prestacin adicional de hacemos referencia normalmente es un microcontro-
que podemos construir nuestro PLC del tamao que lador. Nuestro PLC contar con las 3 partes que de
queramos o ms bien del tamao de las necesida- rigor debe tener un PLC, y el lenguaje en escalera ser
des que se requieren cubrir en el proceso industrial. De substituido por el programa de los PICAXE, que
acuerdo a esto ltimo, nuestro PLC lo podemos crear durante el desarrollo de este material mostraremos
tan pequeo que, inclusive podemos emplear el bloques de instrucciones que se utilizan comnmente
microcontrolador PICAXE-08. en el programa de un PLC.
Lo disearemos tomando las bondades que nos Comencemos con la descripcin del circuito que
ofrece el microcontrolador PICAXE-18A del cual utiliza- le dar vida a nuestro PLC, y para ello vamos a dividir
remos todos los recursos que nos brinda, y que para el circuito elctrico en 3 partes, las cuales son:
empezar cuenta con 5 entradas y 8 salidas. El diseo
es tan compacto que permite montarlo en una
placa de 10 cm x 15 cm tal como veremos ms ade- ETAPA DE ENTRADA
lante.
Nuestro PLC tiene todas las prestaciones que nos Este fragmento del circuito total, es tan imprescin-
entrega un dispositivo electrnico comercial, y para dible como las 2 siguientes. En este caso se trata de
programarlo emplearemos el propio sistema de pro- la parte que se encarga de adquirir la informacin del
gramacin de los microcontroladores PICAXE. entorno que rodea al PLC y enviarla a las terminales
Alguien, al leer el prrafo anterior, se podr sentir de entrada de datos del microcontrolador PICAXE,
defraudado, porque podran argumentar que no para realizar esta tarea se requiere de sensores para
tenemos un PLC completo ya que faltara el lenguaje que stos adquieran la informacin. En general los
de programacin en escalera, y en efecto as es lo PLC cuentan con la posibilidad de manejar 2 tipos de
que faltara por el momento, pero s podemos llamar sensores, ya sean analgicos o discretos. De acuerdo
con lo anterior podemos realizarnos la siguiente pre-
gunta:
Cmo s qu sensor seleccionar?

La respuesta nos la proporciona el propio proceso
que vamos a intervenir con nuestro PLC, y lo que tene-
mos que saber para tomar la mejor decisin sobre
qu sensores seleccionar, es tomar alguno de los
siguientes criterios:
1.- Se requiere conocer si est presente o no,

algn producto o material?
2.- Se requiere saber la magnitud de alguna
FIGURA 2 variable fsica?
Captulo 6 65

De las preguntas anteriores tenemos que la 1 requiere que el sensor informe de su estado por
corresponde a sensores discretos, mientras que la medio de un contacto, el cual se hace conectando
pregunta 2 se relaciona con los sensores analgicos. en los extremos del borne de entrada de que se trate.
El esquema del mdulo de entrada discreto del El contacto esta conectado en serie con un resistor, y
PLC PICAXE-18 incluye optoacopladores 4N25 y se ambos se encuentran energizados por una fuente de
muestra en la figura 2. alimentacin, y cuando el contacto se cierra (esto si
Para una mejor comprensin explicaremos lo el sensor se activa) se genera un 1 lgico, mientras
expresado lneas atrs mediante un ejemplo; supon- que si el contacto se abre (si el sensor no se activa) se
gamos que se tiene que controlar la magnitud de la da origen a un 0 lgico.
temperatura en el interior de algn recinto, por lo Estos estados lgicos se dirigen a la terminal del
tanto tenemos que seleccionar los tipos de sensores nodo de un LED infrarrojo de un dispositivo opto aco-
para implementar el control de la temperatura y que plador (4N25), el cual a su vez en la terminal del emi-
est sea estable dentro del recinto. sor refleja el estado en que se encuentra el opto aco-
De un anlisis rpido y muy bsico llegamos a la plador, mismo que corresponde al estado que
conclusin de que por lo menos se requieren 2 tipos guarda el contacto.
de sensores los cuales se emplearn para realizar una Por ltimo, la informacin del opto acoplador se
de las siguientes acciones: hace llegar a la terminal de entrada correspondiente
del microcontrolador PICAXE. Este circuito se repite 5
o Leer el valor de la magnitud de la temperatura veces, una para cada entrada discreta que posee el
que est presente. PICAXE.
o Detectar si la puerta del recinto se encuentra
cerrada.
LA ETAPA DE ENTRADA ANALGICA
La primera descripcin corresponde a un sensor
del tipo analgico, mientras que la segunda descrip- Tomando en cuenta las caractersticas del micro-
cin hace referencia a un sensor del tipo discreto. controlador PICAXE - 18A (que es en el que se basa
La diferencia principal entre los 2 tipos de sensores este PLC), y el cual puede manejar hasta 3 entradas
radica en el hecho de que el sensor analgico analgicas, es que 3 de los 5 mdulos de entrada
entrega un valor infinito de valores, los cuales depen- son capaces de poder identificar tanto la respuesta
den de la intensidad de la magnitud fsica que se que genere un sensor discreto como uno analgico,
est midiendo (luz, temperatura, humedad, etc.), los 2 mdulos restantes deben responder nicamente
mientras que el sensor discreto tan slo nos reporta a sensores discretos.
tan solo 2 valores, que son un 1 lgico 0 lgico. Los mdulos que protegen las entradas del micro-
El circuito correspondiente a la etapa de entrada controlador PICAXE - 18A, que aceptan tanto senso-
de un PLC tiene que ser adecuada al sensor que se res analgicos como discretos, son las que corres-
va a emplear, y tomando en cuenta que el micro- ponden a las entradas identificadas como 0, 1 y 2.
controlador que se utilizar es un PICAXE 18A, que nos Los mdulos para estas entradas poseen un jumper
permite una disposicin de 5 terminales que en su selector por medio del cual se escoge la naturaleza
totalidad pueden ser para entradas discretas, el dia- del sensor, y si ste es analgico el jumper se debe
grama de la figura 2 representa la etapa de entrada colocar en la posicin de A, pero si el sensor es dis-
implementada para sensores discretos. creto, el jumper debe ubicarse en la posicin D.
La entrada discreta tan slo debe tener la capa- En el fragmento del diagrama de la figura 3 se
cidad de reportar si el sensor detecta la presencia o muestra el mdulo de entrada que incluye la parte
no de algn objeto o fenmeno fsico, por ello se analgica y la discreta. En primer trmino se tienen los


amplificador operacional est siendo energizado
con 5VCD, por lo que si el voltaje de entrada es
mayor a 5V, el operacional recortar el voltaje de
salida a mximo 5VCD. El sensor puede ser del
tipo que entrega un voltaje tal como lo hace el
LM35 que es un sensor de temperatura, que se
encuentra calibrado en C, o tambin puede
emplearse un sensor que modifica su valor de
FIGURA 3 resistencia conforme cambie la variable anal-
gica que se est midiendo, para ello puede
bornes en donde se hacen llegar las conexiones de emplearse un puente de Whenstone, para acondicio-
los sensores, uno para cada entrada del microcontro- nar la seal del sensor y originar un voltaje que cam-
lador PICAXE - 18A que en total posee 5, sobre el bie, de acuerdo al valor resistivo del sensor, que a su
mismo borne existen 2 entradas que se identifican vez modifica su valor de acuerdo al cambio que
una como COM y otra como Ref. Continuando registre la variable analgica que se est midiendo,
con la descripcin de la figura 3, y posterior a los bor- como ejemplo de este tipo de sensores tenemos a los
nes de conexin de entrada, se tiene en primera ins- termistores.
tancia un amplificador operacional cuya matrcula En el caso de que se tenga conectado un sensor
es LM325 (identificado como IC3) que se encuentra que origine una respuesta discreta digital, se hace
bajo la configuracin de seguidor de voltaje, el cual llegar su resultado al mismo circuito seguidor de vol-
recibe la seal originada en los sensores, no impor- taje que se ha descrito lneas atrs, recordando que
tando si se trata de un sensor analgico o discreto de acuerdo a la lgica discreta digital, se tienen 2
(tambin conocido como sensor digital). El circuito posibles respuestas, las cuales son: 1 Lgico y 0
seguidor de voltaje traslada el valor que tiene a su lgico, que a su vez corresponden a los valores de
entrada hacia la salida, por ejemplo, si a la entrada 5VCD y 0VCD respectivamente. Por lo tanto, el circuito
del circuito seguidor de voltaje se tiene un valor de del seguidor de voltaje no tendr problemas en su
100mV, se ser el mismo valor de voltaje que mos- desempeo, por lo consiguiente, su operacin es
trar a la salida el circuito seguidor de voltaje, pero vlida para ambos casos. A la salida del circuito
como el amplificador operacional presenta una alta seguidor de voltaje se tiene un resistor limitador de
impedancia de entrada, ste no le demandar corriente y un LED que indica el estado de la seal
corriente al sensor, por lo que los 100mV de la salida que est entregando el sensor. Para completar este
del circuito seguidor de voltaje prcticamente es el circuito, que sirve tanto para sensores analgicos
mismo que entrega el sensor, pero con la ventaja de como discretos, se tiene un circuito conformado por
no alterar su modo de operacin. Si en el borne de un dispositivo opto acoplador cuya matrcula es 4N25
entrada se tiene conectado a un sensor analgico, el (del IC4 al IC8), que cumple con la tarea de aislar al
circuito seguidor de voltaje acondicionar la seal del microcontrolador cuando se trabaja con sensores dis-
sensor para posteriormente hacerla llegar al micro- cretos, por lo que la salida del circuito seguidor de vol-
controlador PICAXE. Como ya se indic en el ejercicio taje se hace llegar al LED infrarrojo del dispositivo opto-
anteriormente enunciado, el sensor puede entregar acoplador, y su salida que se presenta sobre un foto-
cualquier valor de voltaje siempre y cuando se transistor, es la que se gua hasta la entrada del micro-
encuentre dentro de un rango de 0V a 5V de corriente controlador PICAXE. Tomando como referencia nue-
directa, ya que se es el rango de trabajo de las vamente al diagrama de la figura 3, se cuenta con un
entradas analgicas del PICAXE, no existe riesgo de borne de seleccin de entradas analgicas o discre-
que se sobrepase ese nivel de voltaje, ya que el tas identificado como Sel0 Sel1 Sel2 depen-
Captulo 6 67

diendo de la entrada que se elija, por lo que se
emplea un jumper por medio del cual, precisamente,
se le indica al PLC qu tipo de sensor es el que se
emplear, si el sensor es analgico, el jumper se
coloca hacia la indicacin A, y lo que suceder es
que la salida del circuito seguidor de voltaje se har
llegar directamente a la entrada del microcontrola-
dor PICAXE, en el cual previamente cuando se pro-
gram se tuvo que seleccionar esta forma de operar
con la entrada que se seleccion. Pero si se va a tra-
FIGURA 4
bajar con sensores discretos, entonces el jumper se
colocar en la posicin identificada como D, por lo acuerdo a los cambios que presenta la variable ana-
que la seal pasar tanto por el circuito seguidor de lgica que se est midiendo. En todos los casos se
voltaje como por el dispositivo optoacoplador, para requiere de una fuente externa para energizar a los
hacer llegar esta informacin a la terminal de sensores, pero se debe tener una referencia comn
entrada del
microcontrola-
dor PICAXE,
que tambin
tuvo que ser
programado
para que esa
terminal de
entrada sea
discreta.
En los dia-
gramas de las FIGURA 5
figuras 4, 5 y 6
se observa la manera de cmo debe conectarse un entre el circuito del PLC y los exteriores de los senso-
sensor analgico dependiendo si es un sensor que res, por lo tanto se emplea el borne identificado
entrega voltaje, o si es un sensor resistivo que tiene como Ref, ya que en ese punto es donde se tiene
que llevar un circuito de acondicionamiento. el reflejo de GND del PLC, por lo que se conecta con
En el diagrama de la figura 4 se muestra un cir- el GND del circuito exterior de los sensores para tener
cuito sencillo con un sensor que muestra una res-
puesta resistiva a partir del cambio de valor de una
variable fsica, este circuito es un divisor de voltaje. En
la figura 5 se ilustra un circuito ms elaborado, ya que
se trata de un puente Whenstone y un circuito aco-
plador de la seal que entrega el sensor, que tam-
bin muestra una variacin de un valor resistivo de
acuerdo a los cambios presentados por la corres-
pondiente lectura de la variable analgica. Y por
ltimo, en la figura 6 se observa la conexin de un
sensor que entrega, de manera directa, un voltaje de FIGURA 6


conectamos a la terminal de entrada correspon-
diente, mientras que los sensores que entregan una
respuesta resistiva, se tienen que acondicionar y cali-
brar, por lo que necesitamos saber la teora de ope-
racin tanto del divisor de voltaje como del puente de
whenstone y seleccionar el ms adecuado a la apli-
cacin que se est implementando. Para concluir
FIGURA 7
con la descripcin de los mdulos de entrada se
el punto de referencia comn entre ambos circuitos. mencionar que las entradas identificadas como 6 y
En cuanto a la conexin de los sensores discretos, 7, tan slo tienen implementado el circuito a base de
observe el diagrama de la figura 7. optoacopladores, por lo que en estas 2 entradas no
Los sensores discretos manifestarn su operacin se tiene jumper de seleccin, ya que ambas son
mediante el uso de un contacto que bien puede ser exclusivamente para entradas discretas.
el de un relevador, estos sensores solamente presen-
tarn el estado de activado desactivado, lo que
equivale a un 1 lgico 0 lgico, por lo que LA ETAPA DE SALIDA
cuando el contacto se cierra significa que lo que se
est detectando ya apareci, y cuando se abre se Los mdulos de salida cumplen con la tarea de
interpreta que an no aparece. Sobre el borne de controlar el encendido y apagado de los elementos
conexiones existe una terminal identificada como actuadores, que en su totalidad son dispositivos que
COM, que es en donde se tienen que conectar un consumen potencias de energa excesivamente
extremo del contacto, ya que sobre la terminal COM grandes con respecto a la del microcontrolador, por
existe un voltaje de 5VCD, por lo que el otro extremo ejemplo desde un simple motor de 5V, que llega a
del contacto se ubica sobre la terminal de entrada consumir por lo menos 30mA y eso dependiendo de
que vaya a emplearse, y as cuando se cierre el con- lo que tenga que mover, es una corriente de un valor
tacto, estarn llegando 5V a la terminal del micro- muy grande como para que lo suministre la terminal
controlador PICAXE que se haya seleccionado. de salida de cualquier microcontrolador.
En resumen, la terminal Ref se emplea para sen- El mdulo de salida se basa, principalmente, en el
sores analgicos, mientras que la terminal COM se circuito integrado ULN2803 (identificado como IC2)
emplea para sensores discretos. que internamente posee una serie de transistores que
Por otra parte, de los circuitos de las figuras 4, 5 y 6 se encuentran bajo la configuracin par Darlington, y
cmo sabremos cul emplear? La respuesta cuya caracterstica principal es la de manejar altas
depende del tipo del sensor a utilizar, ya que si es un corrientes con respecto a las que proporciona un
sensor que entrega voltaje, normalmente ya se microcontrolador. El ULN2803 es un circuito de interfaz
encuentra calibrado, por lo que nicamente lo que activa una serie de relevadores a partir de las
seales que se generan en
el microcontrolador PICAXE,
esto es, en el PICAXE se
indica qu salida debe acti-
varse para posteriormente,
a travs del ULN2803, pro-
porcionar la corriente nece-
saria para activar al releva-
FIGURA 8 dor correspondiente, tal
Captulo 6 69

como se ilustra en el fragmento del diagrama de la
FIGURA 9
figura 8.
Por lo tanto, es a travs de los relevadores que se
tiene el control de la activacin de los elementos de
potencia que se estn controlando, los relevadores
tienen la capacidad de manejar corrientes constan-
tes de hasta 10A, con voltajes que pueden ser tanto
de corriente alterna como de corriente directa; ade-
ms los relevadores (rels) aslan y protegen al
microcontrolador de posibles regresos dainos
FIGURA 10
de corrientes (fuerza electromotriz). Se eligi a los
rels (relevadores) como elementos de salida,
porque de manera universal pueden controlar
cualquier tipo de energa elctrica.
Lo que se puede conectar a los bornes de
salida del PLC, puede ser cualquier elemento de
potencia ya sea de corriente alterna corriente
directa, mismos que pueden ser dispositivos resis-
tivos como lo es una lmpara incandescente, con todas las ventajas que nos ofrece el software de
elementos magnticos como lo son los motores o programacin, el cual describimos ms adelante.
bobinas de un relevador, en las figuras 9 y 10 se
observan algunos ejemplos de conexin de las termi-
nales de salida. MONTAJE DEL PLC
El PLC-PICAXE18A se energiza con un voltaje de
12VCD, por lo que es conveniente que se respete Para armar el PLC se requiere una placa de cir-
este valor de voltaje, y aunque se puede energizar cuito impreso como la mostrada en la figura 11. Si
hasta 28VCD no lo recomendamos, ya que los regu- bien Ud. puede conseguir este dispositivo en forma
ladores de voltaje se calentaran demasiado provo- de kit, nada impide que construya el circuito impreso
cando un funcionamiento errneo. y luego monte los componentes en la forma acos-
tumbrada.
Los reguladores de tensin de 3 terminales deben
LA ETAPA DE CONTROL estar dotados de disipador de calor tipo clip y para
la programacin del PICAXE precisar colocar en el
Esta parte del PLC, de manera indirecta, la descri- espacio identificado como PROGRA en la placa un
bimos cuando hacemos referencia a un microcon- jack estreo del tipo usado para auriculares y luego
trolador PICAXE, porque el PICAXE de forma exclusiva armar el cable para programar PICAXE que deber
es la pieza que integra a la etapa de control, porque conectar en la placa del PLC en un extremo y en el
la informacin que se adquiere de los sensores se puerto COM de una computadora en el otro extremo,
tiene que dirigir a las terminales de entrada del figura 12.
PICAXE, para que ste en funcin del programa que Se deduce que el conector de audio estreo de
tenga gravado en su memoria, reporte un resultado y tan slo 3 terminales ser utilizadas para comunicar al
lo enve a los circuitos pertenecientes a la etapa de microcontrolador con una PC a travs del puerto
salida y as poder manipular a un elemento actuador. serie. Los terminales del conector de audio realizarn
El microcontrolador PICAXE de nuestro PLC contar las siguientes actividades:


FIGURA 11
* La lnea identificada con el nmero 1 en el dia- controlador PICAXE se encuentra conectado al

grama (figura 12) sirve para verificar que el micro- puerto serie de la PC.
Captulo 6 71
FIGURA 12
* La lnea identificada con el nmero 2 sirve para un mando de control para activar o desactivar algn
programar al microcontrolador PICAXE. actuador o elemento de potencia. Entonces, para
* La lnea identificada con el nmero 3 es la refe- programar un PLC lo nico que tenemos que hacer
rencia GND o tambin conocida como tierra elc- es emplear los smbolos adecuados para tener un sis-
trica. tema de control automtico.
Por otra parte, los smbolos que se emplean en el
lenguaje en escalera, son la base para programar las
PROGRAMACIN DEL PLC funciones lgicas que integran al programa que con-
trola algn proceso industrial, por lo tanto, por medio
Para cualquier PLC, el software que normalmente de un ejemplo vamos a observar de que manera se
se emplea para programarlo es el llamado lenguaje puede implementar una funcin lgica AND (Y),
en escalera o diagrama de contactos, en el cual las una funcin lgica OR (O) y una negacin.
instrucciones se implementan mediante smbolos, tal
como se observa en la figura 13. Funcin lgica AND (Y)
Ya hemos dicho que, en particular para el PLC que Esta funcin en lenguaje escalera equivale a inter-
estamos diseando, por el momento no se contar conectar una serie de contactos que pueden ser N.A.
con una aplicacin que nos permita programarlo en N.C. en serie, lo que asemeja en un diagrama elc-
lenguaje en escalera, pero vamos a solventar esta trico, a un circuito serie en donde se encuentran inte-
desventaja con la realizacin del armado de bloques rruptores y al final de stos una lmpara, y para que
con instrucciones propias de los microcontroladores sta encienda en necesario que todos estn cerra-
PICAXE, para que de esta manera podamos contar dos. Para implementar esta misma funcin mediante
con una equivalencia en cuanto a la serie de smbo- el cdigo en un microcontrolador PICAXE lo haremos
los que nos puede proporcionar un PLC. en dos partes, en primer trmino se requiere leer el
Existe una serie de smbolos del lenguaje en esca- estado que estn reportando los sensores (en este
lera que tienen un reflejo hacia la actividad exterior caso discretos), para ello como ejemplo obsrvese el
del PLC, y de esta manera se tienen contactos nor- fragmento de lenguaje escalera expresado en la
malmente abiertos (N.A.) y normalmente cerrados figura 13.
(N.C), los cuales leen la informa-
cin de las terminales de entrada FIGURA 13
de datos y envan la informacin al
PLC. Tambin existen los smbolos
que por medio de los cuales se le
indica al PLC que tiene que enviar


Esta disposicin de smbolos da origen a una de Programas. Para describir
rama, en la cual se observa el efecto de 3 contactos entonces, cmo se hace una
que al estar conectados en serie, se tiene una equi- funcin AND, vea el esquema
valencia de una funcin lgica AND, estos contactos de la figura 14.
muestran su efecto a partir de 3 entradas, pues bien, Se observa que el valor de la
en nuestro microcontrolador PICAXE tambin se tiene variable b0 se opera por
que leer el estado de 3 entradas para tener la equi- medio de una funcin AND (&)
valencia, y para ello necesitamos saber en qu termi- con el valor decimal de 7,
FIGURA 14
nales de entrada de datos se encuentran conecta- mismo que equivale a la apli-
dos los sensores, continuando con el ejemplo supn- cacin de la mscara, y de esta manera cualquier
gase que las entradas para conectar esos sensores valor lgico que tengan las terminales E6 y E7 ser
fueron la E0, E1 y E2 (en un PICAXE las terminales de igual con 0 lgico. El dato que tengan las terminales
entrada son 5 y son E0, E1, E2, E6 y E7), por lo tanto E0, E1 y E2 se mantendr.
para que la funcin lgica AND implementada en la La instruccin Let b0 = pins & 7 indica que le
figura 13, tenga el mismo efecto en el microcontrola- asigne a la variable b0 el valor que corresponde a la
dor PICAXE, se tiene que leer solo el efecto de las ter- lectura de los pines E0, E1 y E2. Por ejemplo, si E2=0,
minales involucradas con la funcin lgica, por lo que E1=0 y E0=1, entonces b0=1. Otro ejemplo: si E2=1,
tenemos que anular lo que suceda con las terminales E1=0 y E0=1, entonces b=5.
restantes, para ello vamos a colocar una mscara a Posterior a la aplicacin de la mscara, se tiene
manera de filtro, para que solo pueda obtenerse el que analizar el estado de las 3 terminales que estn
estado lgico de los sensores en las terminales de involucradas con la funcin lgica AND de la rama
entrada que nos interesan. La mscara o filtro, que le del lenguaje en escalera de la figura 13, para ello el
vamos a colocar al PICAXE, estar implementada de valor que debe estar alojado dentro de la variable b0
acuerdo a como se muestra en la tabla 1. debe ser igual a 7 decimal, si el estado de los 3 sen-
Por medio de la aplicacin de la mscara descrita sores es 1 lgico, y la variable b0 reportar cualquier
anteriormente, vamos a indicarle al PICAXE que lea otro valor si alguno de los sensores o todos estn en 0
sus terminales de entrada y ese dato lo almacene en lgico, tal como se ilustra en la figura 14. El efecto de
un registro temporal o variable que puede ser como esta funcin lgica AND, equivalente a la rama de la
en este ejemplo, el identificado como b0, y para eli- figura 13, lo estamos reflejando sobre la salida S0,
minar el efecto de las terminales E6 y E7 lo que tene- misma que se encender cuando los 3 sensores
mos que hacer es, de alguna manera, que estos bits reporten un 1 lgico sobre las terminales de entrada
adquieran un valor de 0 lgico, no importando el del PICAXE.
estado que tengan sus sensores respectivos, mientras Si se quiere cambiar de terminales de entrada o
que sobre las terminales E0, E1 y E2 se debe mante- involucrar mas (solo tenemos 5) entradas, basta con
ner el valor del estado lgico que respectivamente adecuar la mscara que filtra a las terminales que
guarden los sensores correspondientes. Esto se puede nada tienen que ver con la funcin AND de una rama
escribir por medio de un diagrama de flujo con el de lenguaje en escalera, por otra parte si se tienen
que haremos el programa de nuestro PLC en el Editor mas ramas, el fragmento de cdigo que implemen-
tamos para el PICAXE tiene
que repetirse tantas veces
como ramas necesitemos.
Para que se entienda, segn lo
expresado en la tabla 1, los
TABLA 1 valores de E6 y E7 son siempre
Captulo 6 73

igual a cero, luego, para obtener una funcin equi-
valente a una AND de 3 entradas (E0, E1 y E2), slo
habr una salida vlida cuando estas tres entradas
estn en 1 y si esto se cumple, la sumatoria en bina-
rio equivale al nmero decimal 7, por lo tanto, y tal
como se muestra en el bloque de la figura 14, asig-
namos a una variable b0 la suma de los pines de
entrada y si se cumple que:
E0 = 1, E1 = 1, E2 = 1, E3 = 0, E4 = 0
Entonces la
sumatoria ser FIGURA 16
igual a 7 y para
completar la fun- de los smbolos se est dando origen a una bifurca-
cin AND debere- cin en una rama, en la cual se observa el efecto de
mos preguntar si 3 contactos que al estar conectados en paralelo, se
la variable b0 = tiene la equivalencia con la funcin lgica OR, estos
7, tal que cuando contactos muestran como operan a partir de 3
se cumpla esa entradas, por lo tanto, el microcontrolador PICAXE
condicin enton- debe leer el estado de las 3 entradas involucradas, y
ces la salida 0 para ello necesitamos saber qu terminales fueron las
vaya a estado elegidas para conectar los sensores. Prosiguiendo
alto. El diagrama con el ejemplo ilustrado en el lenguaje escalera para
FIGURA 15
de flujo que la funcin lgica OR, supngase que las entradas
representa a la funcin lgica AND se completa para conectar esos sensores fueron la E0, E2 y E6
entonces con el diagrama de flujo de la figura 15. (recuerde que en un PICAXE las terminales de entrada
son 5 y son E0, E1, E2, E6 y E7), por lo tanto para que
Funcin Lgica OR (O) la funcin lgica OR implementada en la figura 16,
Esta funcin en lenguaje escalera obliga a inter- tenga la misma operacin en el microcontrolador
conectar interruptores en paralelo, lo que equivale PICAXE, se tiene que leer slo el estado lgico de las
en un diagrama elctrico a tener alternativas para terminales involucradas con la implementacin de la
que al final de estos pueda encenderse una lm- operacin lgica OR, por lo que tenemos que nulifi-
para, y para ello es suficiente con tan solo tener un car el estado que se genere para las otras terminales
interruptor cerrado. Para implementar la funcin OR que no estn contempladas, para ello vamos a utili-
mediante el cdigo en un microcontrolador PICAXE, zar una mscara a manera de filtro para que slo
en primera instancia se
requiere leer el estado que
estn reportando los sensores
(en este caso discretos), para
ello a manera de ejemplo se
muestra un fragmento del
lenguaje escalera ilustrado en
la figura 16. Por la disposicin
TABLA 2


pueda obtenerse el estado lgico de los sensores en que al menos un
las terminales de entrada que nos interesan. sensor en los
La mscara o filtro que le vamos a colocar al pines E0, E2, E6
PICAXE, estar implementada de acuerdo a como se est activado.
muestra en la tabla 2. El efecto de la
Por medio de la aplicacin de la mscara des- funcin lgica
crita, vamos a indicarle al PICAXE que lea sus termi- OR programado
nales de entrada y ese dato lo almacene en un regis- en el diagrama
tro temporal o variable que en este ejemplo se trata de flujo de la
de b0, y para descartar el efecto de las terminales figura 17 equiva-
E1 y E7 lo que tenemos que hacer es de alguna lente al lenguaje
manera que estos bits adquieran un valor de 0 lgico, escalera de la
no importando el estado que tengan sus sensores res- figura 16, lo
pectivos, mientras que las terminales E0, E2 y E6 estamos refle-
FIGURA 17
deben mantener el valor del estado lgico que res- jando sobre la
pectivamente, guarden los sensores que tengan salida S1. La lmpara conectada en esta salida se
conectados. En dicha figura se observa que el valor encender cuando por lo menos uno de los 3 senso-
de la variable b0, se opera por medio de una funcin res reporten un 1 lgico sobre las terminales de
AND (&) con el valor decimal de 69, mismo que equi- entrada del PICAXE.
vale a la aplicacin de la mscara (vea la tabla 2 Si se quiere cambiar de terminales de entrada o
nuevamente), y de esta manera slo se tendrn en involucrar ms (slo tenemos 5 entradas), basta con
cuenta para fijar el dato de la variable b0 el dato que adecuar la mscara que filtra a las terminales que
tengan las entradas E0, E2 y E6. La instruccin (let b0 nada tienen que ver con la funcin OR que se quiere
= pins & 69) indica que se le asigne a b0 el valor implementar, por otra parte si se necesitan ms fun-
correspondiente a la suma en decimal (con el peso ciones lgicas OR, no tenemos ms que repetir el
de cada bit) de las entradas E0, E2 y E6. Por ejemplo, fragmento del cdigo que hicimos para el PICAXE,
si E6=1 (que tiene un peso igual a 64 expresado en por lo que ste tiene que repetirse tantas veces como
decimal, E2=0 (no tiene peso por ser 0) y E0=1 funciones necesitemos.
(tiene un peso igual a 1, expresado en decimal) Recuerden que con el programa llamado PICAXE
entonces b0=65 (64+1). Programming Editor, podemos implementar perfec-
Posterior a la aplicacin de la mscara, se tiene tamente las mismas funciones que se realizan en un
que analizar el estado de las 3 terminales que estn lenguaje escalera, claro que no es tan fcil de hacer
involucradas con la funcin lgica OR del lenguaje en pero se puede.
escalera de la figura 16, para ello el valor que debe Por otra parte ya hemos abordado los conceptos
estar alojado dentro de la variable b0 se debe com- mnimos que se requieren para que nuestro PLC
parar con el valor decimal de 0, especficamente se haga todas las funciones bsicas de uno comercial,
hace la pregunta si b0 es mayor que 0. Si el estado pero se debe tener presente que se necesitan domi-
de los 3 sensores es igual a 0 lgico, significa que nin- nar ciertas tcnicas de programacin para los PLC,
guno de ellos se ha activado, por otra parte si en la por lo que nuevamente les hacemos una atenta invi-
variable b0 se reportara cualquier valor que sea tacin a que visiten nuestra pgina de internet
mayor que 0, quiere decir que alguno de los sensores www.webelectronica.com.mx y en la seccin de
o todos inclusive estn en 1 lgico. Por lo tanto, el password empleen la clave progplc, para que
paso siguiente del diagrama de flujo ser preguntar puedan descargar mucha informacin sobre la pro-
si b0>0 ya que cualquier valor mayor que ) indicar gramacin de PLC.
Captulo 6 75

PLC DE 3 ENTRADAS Y 2 SALIDAS
FIGURA 18
Este PLC posee 3 entradas cuyas seales
son amplificadas por medio de amplifica-
dores operacionales y optoaisladas por
medio de integrados comerciales del tipo
UN25 y 2 salidas que son conducidas a rels
por medio de transistores del tipo BC548.
Estos elementos hacen que el equipo se
comporte de forma aceptable para contro-
lar salidas de hasta 12A con tensiones de
125V.
El cerebro o CPU del PLC, tal como se
observa en la figura 18, es un PICAXE-08 el
cual puede ser programado sin quitarlo de
la placa de circuito impreso para que rea-
lice las operaciones que precisa el usuario.
Lo interesante de este circuito es que
puede ser empleado como sistema de
alarma para una casa, para controlar pro-
cesos industriales como mquinas inyecto-
ras de plstico o para controlar motores
paso a paso, es decir, podr realizar casi
cualquier actividad de ndole industrial.
Para la programacin del PLC, se emple-
ar el Editor de Programas del sistema
PICAXE y para ello es preciso que tenga en
cuenta cuales son los pines que hemos
designado para las entradas y para las sali-
das, en la siguiente tabla realizamos la
designacin de pines:
Pin Pata Funcin

pin 0 7 Salida (s0)
pin 1 6 Salida (s1)
pin 2 5 Entrada (e2)
En la figura 19 se muestra la placa de circuito Para la programacin del PLC debe proceder de
impreso de nuestro PLC que, por ser porttil, hasta la forma explicada para la placa entrenadora
puede ser alimentado con una batera de 9V, gra- PICAXE-08 lo que implica que deber conectar el
cias a la inclusin de un regulador de 3 terminales cable mostrado en la figura 12 entre el PLC y la
que alimenta a los chips con una tensin de 5V. computadora, luego tendr que ejecutar el Editor


de Programa y realizar el ejercicio de
programacin apropiado para que el
PLC realice las actividades que Usted
desee.
Por ejemplo, en la figura 20 se
muestra el diagrama de flujo necesario
para que los terminales de entrada e2
y e3 de PLC se comporten como las
entradas de una compuerta AND (Y)
cuya salida ser el terminal s0. En el
caso mostrado en dicha figura, cada
vez que se active s0 por accin de sus
entradas, sta permanecer indefini-
damente en dicho estado lo que signi-
fica, por ejemplo, que si en las entra-
das e2 y e3 hay interruptores tal que al
ser presionados introduzcan un 1 en
las entradas, cuando se active cual-
quiera de ellos, cambiar de estado la
salida y si en ella hay un motor, ste
comenzar a girar y ya no se detendr.
En este ejemplo se dice que se obtiene
una salida con memoria.
Tambin podra haber realizado el
programa en BASIC (o lo podra con-
vertir el diagrama de flujo en su corres-
pondiente BASIC) y obtendramos un
archivo como el mostrado en la figura
21. Ahora bien, todo PLC debe poder
ser programado en lenguaje de instruc-
ciones (BASIC, por ejemplo), en dia-
FIGURA 19 grama de funciones (las podemos
FIGURA 20 FIGURA 21
Captulo 6 77

armar en el diagrama de flujo) o en lenguaje
de contactos, tambin llamado lenguaje
escalera o Ladder. En la figura 22 realizamos
FIGURA 22
el mismo ejercicio en el programa Mi PLC,
propuesto por CINDA Electrnica para que
Ud. practique este lenguaje. Dicho pro-
grama y la explicacin de su uso se brind
en el captulo 3.
Nosotros le recomendamos que se fami-
liarice con la construccin de programas ya sea en
FIGURA 23
diagrama de flujo o en BASIC, usando el Editor de
Programas que le permitir cargar al PIC sin tener
que realizar ninguna conversin. En este punto es
preciso recalcar que el manejo de estos programas
ya los hemos explicado en numerosas ediciones de
Saber Electrnica y que con las claves que brinda-
mos podr obtener la bibliografa gratuitamente.
Otro ejemplo es el que mostramos en la figura
23. Dicho diagrama de flujo representa la misma
compuerta lgica del ejemplo anterior, pero en
este caso la salida slo estar activa siempre y
cuando est activa alguna de las entradas, de esta
manera se puede realizar el mando de un disposi-
tivo desde dos posiciones por medio de dos senso-
res independientes, sin embargo debemos aclarar
que no se trata de un interruptor con memoria y,
por lo tanto sus aplicaciones pueden ser limitadas. FIGURA 24
En la figura 24 se muestra la pantalla correspon-
diente al programa expresado en BASIC y en la FIGURA 25
figura 25 se ha dibujado el programa realizado en
lenguaje de contactos. Note que la nica diferencia
respecto al programa de la figura 26 es que la salida
ahora no posee memoria (en la figura 20 tenemos
el smbolo -( A )- mientras que ahora tenemos el sm-
bolo -( )- ).
De la misma manera que hemos representado el
funcionamiento de una compuerta AND, ahora
podemos hacer lo mismo pero con una compuerta
OR (O), lo que implica que vamos a programar
nuestro PLC para que la salida s0 se active cada vez
que se active ya sea la entrada e2 o la entrada e3
FIGURA 26
o ambas entradas a la vez.
La figura 26 muestra el diagrama de flujo de esta der que la salida tiene memoria, es decir, una vez
accin. Una rpida mirada nos permitir compren- que se activ la salida, sta ya no podr ser desac-


encuentran en paralelo y que con uno slo de ellos
que se active la salida pasar a estado alto.
Una de las limitantes de la programacin en
diagrama de flujo es que a un proceso le puede
seguir slo un proceso, con lo cual no puede apli-
carse el concepto de escalones de programacin
FIGURA 27
que se usan en el lenguaje escalera. Sin embargo,
esto no debe ser un obstculo para Ud, ya que exis-
ten variadas formas de programar con lo que podr
realizar rutinas y luego guardarlas para que las
pueda utilizar en otros proyectos.
Hasta aqu hemos dado ejemplos de cmo se
pueden realizar funciones sencillas por medio de
diagramas de flujo pero un PLC por ejemplo, debe
FIGURA 28 poder activar salidas pero tambin desactivarlas.
Por ejemplo, podemos activar la sirena de una
FIGURA 29 alarma domiciliaria si se abre una ventana o si se
detecta el movimiento de una persona (hasta aqu
precisamos dos entradas y una salida) y desactivar
dicha sirena a distancia pero que el sistema de
seguridad siga alerta por si se produce alguna otra
alteracin en las correspondientes entradas (es decir,
precisamos una nueva entrada que haga cambiar
de estado a la salida).
En este ejemplo precisamos tres entradas y una
salida y la designacin de terminales ser la
siguiente:
Entrada PIN Funcin

e2 2 sensor de ventana
e3 3 sensor de movimiento
e4 4 desactiva la salida s0
s0 0 activacin de sirena
Desde el punto de vista prctico, se precisa una

FIGURA 30 compuerta O con memoria con entradas e2 y e3,
que corresponda a s0 y que dicha salida se desac-
tivada. El programa en BASIC que representa a esta tive si cambia de estado la entrada e4. Esta situa-
compuerta se muestra en la pantalla de la figura 27, cin se puede programar mediante el diagrama
mientras que el correspondiente diagrama de pro- de flujo de la figura 29. Como en los casos anterio-
gramacin en lenguaje de contactos se puede ver res, en la figura 30 se observa el programa en BASIC
en la figura 28. Se observa que el lenguaje de con- y en la figura 31 en lenguaje Ladder.
tactos es ms intuitivo, ya que es fcil distinguir que Vea que en este ltimo caso se tienen dos esca-
los contactos que representan a las entradas se lones de programacin, un escaln que establece
Captulo 6 79

la condicin de activacin de la salida y otro esca-
ln que establece la condicin de desactivacin.
Como es sabido, los PLCs poseen temporizado-
res, contadores, generadores de marcas, etc.
Todas estas funciones tambin pueden progra-
marse en el Editor de Programas. A los efectos de
dar un ejemplo, en la figura 32 se muestra el dia-
grama de flujo de la activacin de una salida siem- FIGURA 31
pre y cuando una entrada se mantenga activa
durante, por lo menos, 5 segundos. En este caso, si
FIGURA 32
la entrada est activa menos de ese tiempo, la
salida no se activa pero si la salida se activa, per-
manecer en ese estado por ms que la entrada
haya cambiado de estado. La figura 33 muestra el
listado en BASIC de este ejemplo y la figura 34 deta-
lla cmo es el programa en lenguaje de contactos.
Como puede observar la lista de ejemplos es
interminable y la programacin depender del sis-
tema que desea adoptar, pero puede estar seguro
de que este PLC, muy econmico, tiene aplicacio-
nes comerciales muy amplias.
Lista de Materiales del PLC

RG1 - LM7805 - Regulador de 3 terminales
IC1 a IC3 - UN25 - Optoacopladores
IC4 - LM324 - Cudruple amplificador operacional
IC5 - PICAXE-08
CN1 - Bornera de 6 contactos
CN2 - Conector estreo tipo plug hembra
CN3, CN4 - Borneras de 2 contactos
R1, R5, R9 - 1k
R2, R6, R10 - 100k
R3, R7, R11 - 1k
R4, R8, R12 - 100k
R13 - 22k FIGURA 33
R14 - 10k
R15, R16, R17, R18 - 1k
R19, R20, R21 - 10k FIGURA 34
D1, D2, D3 - Leds rojos de 5 mm
D4, D5 - 1N4148 - Diodos
D6, D7 - Leds verdes de 5 mm
Q1, Q2 - BC548 - Transistores NPN de uso general.
RL1, RL2 - Rels de 12V de bobina para circuitos impresos del tipo
simple inversor (WJ107)
Varios:
Zcalo (base) de 8 terminales, fuente de alimentacin, conectores,
placa de circuito impreso, etc.
El montaje del PLC es sencillo y no reviste consi-

deraciones especiales.

3 de forros 2.qxd 9/10/12 4:31 PM Pgina 3Fo1
4 de forros.qxd 9/10/12 4:31 PM Pgina 4Fo1

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PLC & Autmatas Programables

eficiencia muy altos.

Los PLCs fueron introducidos en la dcada de 1970 y an a la fecha se siguen

Esta obra, la cuarta de la coleccin Saber Electrnica, est destinada a personas

conocido como diagrama de contactos), adems de conocimientos elctricos en

sos microcontroladores, y cada uno de stos son incompatibles entre s, el ambiente de

realizarn la misma actividad.

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Hasta el mes prximo!

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