D - Alfonso Rodrigo Tierra Criollo

ALFONSO RODRIGO TIERRA CRIOLLO
COMPARAO D A PRECISO DOS MTODOS C I NEMTICOS
PARA DISTNCIAS MENORES A D EZ Q U ILMETROS
Dissertao apresentada como

requisito parcial obteno do
grau de Mestre em Cincias. Curso
de Fs-Graduaco em Cincias
Geodsicas, Setor de Tecnologia,
Universidade Federal do Paran.
CURITIBA
1993
ALFONSO RODRIGO TIERRA CRIOLLO
COMPARAO DA PRECISO DOS MTODOS CINEMTICOS
PARA DISTNCIAS MENORES A DEZ QUILMETROS
Dissertao aprovada como requisito parcial para
obteno do grau de Mestre no Curso de P s Graduao
em Cincias Geodsicas da Universidade Federal do
Paran, pela Comisso formada pelos professores :
DR. MILTON DE AZEVEDO CAMPOS. - ORIENTADOR
DR. LUIZ DANILO DAMASCENO FERREIRA. - EXAMINADOR
Curitiba, 04 de Novembro de 1993
ii
DEDICATRIA
Para las personas que estando distantes siempre estan
canmigo a cada instante Mi Familia.
l t
AGRADECIMENTOS
Desejo externar- os meus sinceros agradecimentos :
ao Prof. Dr. Milton de Azevedo Campos, orientador do
presente trabalho;
aos colegas Cludia Perreira Krueger, Silvia Jacks dos
Anjos Garns, bem como aos alunos de engenheria da UFPR, Franco
Amato, James Pedrozo Pinto, Mauricio D'Amato e Roberto de
Freitas Filho, que prestaram uma grande ajuda quando
necessitada;
a CAPES pelo auxilia financeiro.

SUMRIO
LISTA DE F I G U R A S ........................................... v iU
LISTA DE G R F I C O S .......................................... c
LISTA DE Q U A D R O S ........................................... %
LISTA DE SMBOLOS E S I G L A S ............................... xi
LISTA DE T A B E L A S ........................................... xo
R E S U M O ........... ocoU
A B S T R A C T .................................................... ccvli
R E S U M E N ........ x ix
1 INTR O D U O . . . .............................................. 1
2 SISTEMA N A V S T A R - G P S ....................................... 3
2.1 INTRODUO............................................... 3
2.2 OBJETIVOS DO S I S T E M A .................................... 4
2.3 CONFIGURAO DO S I S T E M A ................................ 5
2.4 CARACTERSTICAS DO S I S T E M A ............................. 6
2.5 SEGMENTOS DO S I S T E M A ................................. 7
2.5.1 O segmento e s p a c i a l ................................... 8
2.5.2 O segmento de c o n t r o l e ............................... 11
2.5.3 O segmento dos u s u r i o s .............................. 12
2.6 SINAIS T R A N S M I T I D O S ..................................... 13
2.6.1 Sinais dos c d i g o s .................................... 14
2.6.2 Sinais de mensagem de n a v e g a o ..................... 15
2.6.3 Sinais da p o r t a d o r a ................................... 16
o
3 A FASE DA PORTADORA.................................... 17
.I MIJOCFO Dl" 1)1II KI.NCA OI I AHL DA I'UH IADORA
PARA POSICIONAMENTO RFI ATIVO........................ 24
3.1.1 Simples diferena de fase............. 25
3.1.2 Dupla diferena de fase........................... 28
3.1.3 Tripla diferena de fase............ 30
4 MTODOS DE POSICIONAMENTO CINEMTICO RELATIVO........ 32
4.1 MTODOS DE INICIALIZAO......... 32
4.1.1 Intercmbio de antenas............................ 33
4.1.1.1 O modelo matemtico............ 35
4.1.2 Linha base conhecida............ 36
4.1.2.1 O modelo matemtico.............................. 37
4.2 OS MTODOS CINEMTICOS............................... 37
4.2.1 0 mtodo interrompido............... 38
4.2.1.1 O modelo matemtico............... 39
4.2.2 O mtodo contnuo.............................. ... 41
4.2.2.1 O modelo matemtico.............................. 41
4.3 O MTODO PSEUDO-CINEMTICO.......................... 42
4.3.1 O modelo matemtico................................ 43
5 TRABALHO DE CAMPO.......... 44
5.1 REA DO LEVANTAMENTO................................. 44
5.2 EQUIPAMENTO.......................................... 47
5.3 PLANEJAMENTO.................................. 48
5.4 COLETA DE DADOS DE CAMPO............................ 51
5.4.1 Transporte de coordenadas......................... 51
5.4.2 Inicializao...................................... 52
5.4.2.1 O mtodo esttico regular....................... 52
5.4.2.2 O mtodo de linha base conhecida................ 53
vi
5.4.2.2.1 Execuo do m t o d o .................................. 53
5.4.2.3 O mtodo de intercmbio de a n t e n a s ................ 54
5.4.2.3.1 Execuo do m t o d o . . . . . . . ...... 55
5.5 EXECUCO DOS MTODOS C I N E M T I C O S ...................... 56
5.5.1 Execuo do mtodo int e r r o m p i d o ..................... 56
5.5.2 Execuo do mtodo c o n t n u o ......................... 61
5.5.3 Execuo do mtodo pseu d o - c i n e m t i c o ............... 64
6 PROCESSAMENTO DE DADOS E ANLISE D OS R E S U L T A D O S ....... 66
6.1 PROCESSAMENTO DOS D A D O S ................................ 68
6.2 ANLISE DOS R E S U L T A D O S ................................ 76
6.2.1 No Centro P o l i t c n i c o . . . . ............ 76
6.2.2 Na Fazenda C a n g u i r i ................................... 83
7 CONCLUSES E R E C O ME N D A E S............................... 89
7.1 C O N C L U S E S ............................................... 89
7.2 R E C O M E N D A E S............................................ 91
ANEXO 01 COORDENADAS EM WGS-84 DO PILAR "PARA*' NO
CENTRO P O L I T C N I C O .............................. 93
ANEXO 02 P L A N E J A M E N T O ..................................... 94
ANEXO 03 LISTAGENS DO PROCESSAMENTO DE D A D O S .......... 99
REFERNCIAS B I B L I O G R F I C A S.................................. 118
oi
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 01 CONFIGURAO ORBITAL COM OS 21 S ATLITES
FIGURA 02 OBSERVAO DE FASE DA PORTADORA
FIGURA 03 SIMPLES DIFERENA DE FASE
FIGURA 04 DUPLA DIFERENA DE FASE
FIGURA 05 TRIPLA DIFERENA DE FASE
FIGURA 06 O MTODO DE INTERCMBIO DE ANTENAS
FIGURA 07 O MTODO INTERROMPIDO
FIGURA 08 DISTRIBUIO DOS MARCOS EXISTENTES NO CENTRO
POLITCNICO
FIGURA 09 DISTRIBUIO DOS PILARES EXISTENTES NA FAZENDA
CANGUIRI
4J.
LISTA DE GRFICOS
GRFICO Ol DIFERENA EM DISTNCIA ENTRE O MTODO INTERROMPIDO
E O MTODO ESTTICO (C.POLITCNICO)
GRFICO 02 DIFERENA EM DESNVEL ENTRE O MTODO INTERROMPIDO
GRFICO 03 DIFERENA EM DISTNCIA ENTRE O MTODO CONTNUO
GRFICO 04 DIFERENA EM DESNVEL ENTRE O MTODO CONTNUO
GRFICO 05 DIFERENA EM DISTNCIA ENTRE O MTODO
P S EUDOCINEMTICO E O M T O D O ESTTICO
(C.POLITCNICO)
GRFICO 06 DIFERENA EM DESNVEL ENTRE O MTODO
PSEUDO-CINEMTICO E O MTODO ESTTICO
(C.POLITCNICO)
GRFICO 07 DIFERENA EM DISTNCIA ENTRE OS MTODOS ClNEMTICOS
COM O ELTA 2 (F.CANGUIRI)
GRFICO 08 DIFERENA EM DISTNCIA ENTRE OS MTODOS CINEMTICOS
COM O MA100 (F.CANGUIRI)
GRFICO 09 DIFERENA EM DESNVEL ENTRE OS MTODOS CINEMTICOS
E O NIVELAMENTO GEOMTRICO (F.CANGUIRI)
ioc
LISTA DE QUADROS
QUADRO 01 CARACTERSTICAS FINAIS DO SISTEMA NAVSTAR-GPS
QUADRO 02 RESUMO DA CONFIGURAO DO SISTEMA NAVST A R GPS NO DIA
23/08/1993
QUADRO 03 SINAIS DO SATLITE NAVST A R GPS
QUADRO 04 CADERNETA DE CAMPO PARA O MTODO INTERROMPIDO COM
LINHA BASE CONHECIDA
QUADRO 05 CADERNETA DE CAMPO PARA O MTODO C ONTNUO COM
INTERCMBIO DE ANTENAS
QUADRO 06 CADERNETA DE CAMPO PARA O MTODO PSEUDO-CINEMTICO
QUADRO 07 yALORES PARA O RDOP E O RMS

LISTA DE SMBOLOS E SIGLAS
c Velocidade da luz no vcuo
C/A Cdigo de fcil acesso "Coarse Access"
CON-IDA Mtodo contnuo com intercmbio de antenas
CON IDALBC Mtodo contnuo com intercmbio de antenas e linha
base conhecida
CON-LBC Mtodo contnuo com linha base conhecida
DG Distncia geomtrica
DESNIV Desnvel
Dl.IN Distncia inclinada
DOP Diluio de preciso
D0(T) F a s e da p o r t a d o r a num instante T
D(p (T) Fase fracional da portadora num instante T > 1 ciclo

obs
D<p (To) Fase fracional da portadora no instante To < 1 ciclo

obs
DNSS Detens? Navnjal iuii Batel 1 i te S y s t e m
ELTA 2 Distancimetro
EM Estaco de monitoramento
EPC Estao principal de controle
fo Freqncia fundamental
fg Freqncia gerada pelo receptor
fr Freqncia recebida pelo receptor
fs Freqncia nominal da portadora transmitida pelo
satlite
GPS Global Positioning System
h Altura geomtrica
oc
H. I . Altura da antena fixa
H. I .m Altura da antena mvel
1DA1 Inicializao do intercmbio de antenas da primeira
visita
IDA2 Inicializao do intercmbio de antenas da segunda
visita
ID Identificao do ponto
INT-IDA Mtodo interrompido com intercmbio de antenas
INT-IDA- LBC Mtodo interrompido com intercmbio de antenas e
linha base conhecida
INT-LBC Mtodo interrompido com linha base conhecida
LBC1 Inicializao de linha base conhecida da primeira
visita
LBC2 Inicializao de linha base conhecida da segunda
visita
LI Portadora LI
L2 Portadora L2
MAIOO Telurmetro
Mbps Megabits por segundo
MHz Megahertz
N Nmero inteiro de ciclos ou Ambigidade
NAVSTAR Navigation System with Time And Ranging
NI 050 N vel
NNSS Navy Navigation Satellite System
P Cdigo preciso
PDOP Diluio de preciso tridimensional
PRN Pseudo Random Noise
PSE-CIN Mtodo pseudo cinemtico
X.
RDOP Diluio de preciso relativa
RMS Root mean square
SDA< Simples diferena de fase
DDA0 Dupla diferena de fase
TDA <p Tripla diferena de fase
SA Selective Availability
WGS World Geodetic System
T Instante qualquer
To Instante em que se realiza a primeira observao
TP Tempo real de propagao
tr Instante de recepo na escala do tempo GPS
tri Instante de recepo no tempo GPS para a poca 1
tr 2 Instante de recepo no tempo GPS para a poca 2
TS Instante de sintonizao
tt Instante de transmisso na escala de tempo GPS
Xa Coordenadas cartesianas da estao no WGS-84
XJ Coordenadas cartesianas do satlite no WGS-84
O hUT Zero horas do tempo universal
A (p A fase da portadora em unidade de comprimento
A0S Variao da fase do sinal transmitido
A X ,A Y fAZ Diferenas de coordenadas cartesianas em WGS-84
(p Latitude
(pG Fase gerada pelo receptor
(pR Fase recebida pelo receptor
(pS Fase transmitida pelo satlite
A. Comprimento de onda da portadora
Longitude
ocl
o>i F r e q n c i a de I I
0)2 Freqncia de L2
$RA Lteitos devida h retrao atmosfrica
R u d o s nas o b s e r v a e s
xh>
LISTA DE TABELAS
01 RESULTADOS DAS DISTNCIAS E DESNVEIS DO
POSICIONAMENTO ESTTICO GPS (C.POLITCNICO)
02 RESULTADOS DAS DISTNCIAS ENTRE OS PILARES
(F.CANGUIRI)
03 RESULTADOS DOS DESNVEIS ENTRE OS PILARES
(F.CANGUIRI)
04 RESULTADOS DO MTODO INTERROMPIDO COM LINHA BASE
CONHECIDA (C.POLITCNICO)
05 RESULTADOS DO MTODO INTERROMPIDO COM INTERCMBIO DE
ANTENAS (C.POLITCNICO)
06 RESULTADOS DO MTODO CONTNUO COM LINHA BASE
CONHECIDA (C.POLITCNICO)
07 RESULTADOS DO MTODO CONTNUO COM INTERCMBIO DE
ANTENAS (C.POLITCNICO)
08 RESULTADOS DO MTODO PSEUDO-CINEMTICO
(C.POLITCNICO)
09 RESULTADOS DO MTODO INTEROMPIDO COM LINHA BASE
CONHECIDA E INTERCMBIO DE ANTENAS (F.CANGUIRI)
IO RESULTADOS DO MTODO CONTNUO COM LINHA BASE
CONHECIDA E INTERCMBIO DE ANTENAS (F.CANGUIRI)
11 RESULTADOS DO MTODO PSEUDO-CINEMTICO (F.CANGUIRI)
12 DIFERENAS ENTRE OS RESULTADOS OBTIDOS COM O
POSICIONAMENTO CINEMTICO E O ESTTICO
(C.POLITCNICO)
ocv
TABELA 13 DIFERENAS ENTRE RESULTADOS OBTIDOS COM O
POSICIONAMENTO ClNEMTICO E O DISTANCIMETRO ELTA 2,
E O TELURMETRO MAIOO (F.CANGUIRI)
TABELA 14 DIFERENAS ENTRE OS RESULTADOS OBTIDOS COM O
POSICIONAMENTO ClNEMTICO E O NIVELAMENTO GEOMTRICO
(F.CANGUIRI)
ocoi
RESUMO
O objetivo deste trabalho mostrar, descrever, e
aplicar os mtodos cinemticos interrompido, contnuo e
pseudo-cinemtico. Utilizou-se para as observaes a fase da
portadora Li, e para o processamento foi utilizado um modelo
matmatico baseado na dupla diferena de fase. Os resultados
foram comparados com o mtodo esttico e com mtodos de
levantamentos terrestres convencionais. A anlise dos
resultados mostra que se pode obter preciso ao nvel do
cent metro.
ocvii
ABSTRACT
The purpose of this dissertation is to show, describe,
and apply the stop and go, continuos, and pseudo-kinematic
techniques. For the observations was used the carrier phase Li,
and for post-processing was used the mathematical model based
on the double phase diference. The survey result was compared
with static technique and with an classical terrestrial survey.
The analysis of results shows that one can get accuracy in
centimeter le v e l .
OCV
RESUMEN
El objetivo de esta disertacin es mostrar, describir, y
aplicar los mtodos cinemticos interrumpido, contnuo, e
pseudo-cinemtico. Para las observaciones se utiliz la fase de
la portadora Ll, y para el post procesamiento o modelo
matemtico utilizado fu la dupla diferencia de fase. Los
resultados fueron comparadas con los dei mtodo esttico, y con
los de levantamientos terrestres c o n v e n c i o n a l e s . El anlisis de
los resultados muestra que se puede 1 legar a obtener una
precisin al nivel dei centimetro.
ococ
1
1. INTRODUO.
Com o avanco da tecnologia espacial, a geodsia ganha
uma potente ferramenta no desempenho de alguns de seus
objetivos.
Com o sistema NAVSTAR-GPS, possvel o posicionamento
de pontos, independente das condices meteorolgicas, a
qualquer hora e em qualquer lugar, mediante o rastreio de
satlites que por sua configurao o mnimo de quatro.
Por volta do ano de 1980, o potencial do uso de fase
da portadora no posicionamento esttico para geodsia foi
reconhecido e em 1985 Remondi introduz o posicionamento
cinemtico com medies de fase da portadora.
Desde ento, vrios mtodos diferentes tm sido
desenvolvidos, tendo como propsito principal a determinao de
pontos com maior preciso, menor tempo e maior econmia.
Existem vrios mtodos para posicionar pontos. Um
destes conhecido como Posicionamento Cinemtico Relativo.
Este consiste em determinar a posio de um ponto desconhecido
com relao a outro previamente determinado.

Os mtodos de posicionamento cinemtico relativo que
foram executados so : Interrompido (Stop and Go), Contnuo e
Pseudo-cinemtico (Pseudo-kinematic). Os mtodos interrompido

e contnuo, precisam da realizao de uma etapa inicial para a
2
determinao prvia dos valores inteiros das ambigUidades, e
ento continuar com o posicionamento cinemtico. Para a etapa
de inicializao utilizou-se o mtodo de Intercmbio de Antenas
e o mtodo de Linha Base Conhecida. Os objetivos destes mtodos
so o de posicionar um nmero maior de pontos num curto
perodo de tempo e com boa preciso.
O objetivo deste trabalho foi comparar a preciso que
se obtm com estes mtodos rpidos, comparados com o mtodo
esttico e com levantamentos terrestres convencionais.
Os mtodos cinemticos mencionados, foram executados

nos marcos existentes no Campus do Centro Politcnico da UFPr,
e nos pilares que constituem a base de aferio para
distancimetros na Fazenda Experimental Canguiri.

Para a coleta de dados utilizou-se dois receptores da
TRIMBLE pertencentes a UFPr/CPCG, e o processamento foi
realizado utilizando o software TRIMVEC desenvolvido pela
Trimble. Para a execuco do trabalho utilizou-se a fase da

portadora LI e o modelo matemtico empregado foi da Dupla
Diferena de Fase.
3
2. SISTEMA NAVSTAR-GPS
2.1 INTRODUO.
A concepo da navegao utilizando sinais de rdio
enviados por satlites artificiais teve sua origem com o
lanamento do satlite SPUTNIK I da Rssia (ex-URSS), que
ocorreu no dia 04 de Outubro de 1957. Com o estudo do efeito
Doppler descobriram que a variao deste efeito comparavel
medida da variao da distncia entre as fontes emissora e
receptora dos sinais. A partir da, ocupando pontos de
coordenadas conhecidas, conseguiram determinar a rbita dos
satlites . Posteriormente demonstrou-se que esta tcnica
poderia ser utilizada ao reverso, isto , conhecida a rbita
dos satlites pode-se conhecer a posio do receptor.

Isto levou criaco do "Navy Mavigation Satellite
System (NNSS) ou sistema TRANSIST pelo Estados Unidos da
Amrica do Norte. A partir de 1967 quando este sistema
tornou-se disponvel para o uso civil, houve uma contribuio
para o avano da Geodsia e Cincias afins, bem como, na
navegao.
Depois da aceitaco do NNSS, a proliferao de
sistemas de satlites aumentou com a finalidade de satisfazer

necessidades tanto civis quanto militares. Por este motivo,
foi criado o "Defense Mavigation Satellite System" (DNSS) para

4
investigar a praticabilidade de sistemas de satlites para
comunicao, transfrencia precisa de tempo e controle de
trfego areo.
Posteriormente, a Forca Area e a Marinha dos Estados
Unidos da Amrica do Norte, desenvolveram dois projetos que
satisfaziam suas exigncias; estas foram : O Sistema 621B da
Forca Area, e a TIMATION da Marinha. Com a fuso dos dois
projetos , resultou o projeto final do sistema, que recebeu o
nome de NAVSTAR-GPS "Navigation System with lime And Banging
- "Global Eositioning System".
2.2 OBJETIVOS DO SISTEMA.
O sistema foi criado basicamente para atender as
necessidades existentes pelas partes interessadas; os objetivos
iniciais foram :
1) Preciso da ordem do centmetro para
posicionamento;
2) Exata determinao da velocidade e tempo;
3) Disponibilidade contnua de dados de navegao;
4) Base para o estabelecimento de um referencial
global;
5) Cobertura global e regional;
6) Potencial generalizado de navegao para
minimizar a proliferao de sistemas para fins
espacias ou de cobertura regional;

7) Observao simultnea de pelos menos 4
5
satlites visveis acima do horizonte em qualquer
regio e a qualquer momento e
8) Independncia das condies meteorolgicas.
2.3 CONFIGURAO DO SISTEMA.
A concepo original do sistema NAVSTAR-GPS, passou
por alteraes, procurando-se adaptar aos objetivos iniciais do
projeto e s novas circunstncias surgidas com o amadurecimento
do mesmo (ANDRADE, 1988), (SEEBER, 1993),(SEEBER, 1986),
(WELLS, 1987).
A configurao final deve estar completa pelos anos
de 1993/1994 (SEEBER, 1993). Este sistema consistir numa
constelao final de 24 satlites, sendo 21 operacionais e 3 de
reserva. A figura 01 mostra a configurao orbital com os 21
satlites.
7
QUADRO 01 - CARACTERSTICAS FINAIS DO SISTEMA NAVSTAR-GPS
NAVSTAR-GPS
- 21 Satlites operacionais e 3 em reserva.
- rbita: quase circular.
- 6 planos orbitais com 4 satlites em cada uma.
- Inclinao dos planos orbitais: 55 aproximadamente.
- Separao da ascenso reta entre dois planos
orbitais: 60 .
- Altitude : 20200 Km, aproximadamente.
- Perodo orbital: 12 horas siderais.
- Repetibilidade da geometria: Todos os dias, com 4
minutos a menos do dia anterior com respeito ao Tempo
Universal.
- Portadoras de rdio freqncia de 1575,42 MHZ e
1227,6 MHZ,
- Dados de Navegao: (4D) x,y,z,t; velocidade.
- Relgios atmicos de Rubi dio e Csio bordo dos
satlites.
2.5 SEGMENTOS D0 SISTEMA.
O sistema NAVSTAR-GPS consiste em trs
segmentos:
1) Segmento Espacial - os satlites.
2) Segmento de Controle - as estaces terrestres.
8
3) Segmento dos Usurios - receptores.
Neste item, ser apresentada uma descrico sucinta dos
segmentos do sistema. Para um melhor conhecimento terico do
assunto, o leitor pode recorrer as referncias (ANDRADE, 1988),
(SEEBER, 1993), (WELLS, 1987).
2.5.1 O segmento espacial.
0 projeto NAVSTAR-GPS foi previsto para se desenvolver
em trs blocos:
BLOCO I : Neste bloco, foram lanados 11 satlites numerados
do 1 ao 11 entre os anos de 1978 e 1985 com um ngulo de
inclinaco dos planos orbitais de 63 (ANDRADE, 1988),

(SEEBER, 1993). O tempo de vida previsto para estes satlites
foi de 5 anos, mas alguns ainda esto operacionais. Uma
vantagem deste bloco que os sinais no esto sujeitos a
mudanas, assim sendo estes satlites no so afetados pela
ativao da Disponibilidade Selectiva (S.A) "Selective
Availability" (SEEBER, 1993).

BLOCO II : Os primeiros satlites deste bloco, foram lanados a
partir do ano de 1989 em duas etapas, conhecidos como Bloco II
e Bloco IIA, completando assim, a constelao final de 24
satlites (21 operacionais e 3 de reserva). A construco desta
constelao adicionada aos satlites j existentes do Bloco

I (JONES,1989)1 . A vida til destes satlites de 7,5 anos.
Jones, Thom as. N A V S T A R -O P S . Satus and Update. In:

In tern ation al G eodetic S ym posium on S a te llite P o sitio n in g,
5, Las Cruces, lS>8fi>. C itado por SEEBER <1S>>3 , p . 212).
9
BLOCO IIRs Este bloco ser desenvolvido a partir de 1995, Vinte
satlites sero lanados e sero conhecidos como satlites do
Bloco IIR cuja misso ser a de substituir os satlites do
Bloco II quando for necessrio. As caracter!sticas principais
dos satlites deste Bloco (SEEBER, 1 9 9 3 ) f so:
1) Capacidade de medir as distncias entre os
satlites (Crosslink r a n g e s ).
2) Capacidade de calcular as efemrides a bordo.
O Quadro 02, mostra o estado atual da constelao,
correspondentes aos satlites disponveis no dia 23 de agosto
de 1993 para Curitiba.

10
QUADRO 02 - RESUMO DA CONFIGURAO DO SISTEMA NAVSTAR-GPS NO

DIA 23/08/1993
BLOCO CDIGO POSIO ATIVADO

SATLITE
SEQENCIA PRN ORBITAL DESATIVADO
BLOCO I
1-1 01 04 D
1-2 02 07 D
1-3 03 06 D
1-4 04 08 D
1-5 05 05 D
1-6 06 09 D
1-7 07 FALHA NO LANAMENTO
1-8 08 11 D
1-9 09 13 C-l A
1-10 IO 12 A1 A
1-11 11 03 C 4 A
BLOCO II
1 1-1 14 14 E1 A
1 12 13 02 B 3 A
113 16 16 E3 A
114 19 19 A4 A
11 5 17 17 D 3 A
II-6 18 18 F3 A
1 1-7 20 20 B2 A
118 21 21 E 2 A
1 19 15 15 D 2 A
BLOCO IIA
11-10 23 23 E 4 A
11-11 24 24 D 1 A
11-12 25 25 A 2 A
11-13 28 28 C-2 A
11-14 26 26 F 2 A
11-15 27 27 A 3 A
11-16 32 Ol F1 A
11-17 29 29 F4 A
11-18 22 22 B 1 A
11-19 31 31 C-3 A
11-20 37 07 C 4 A
11-21 39 09 A 1 A
11-22 A SER LANADO 02-09-93
11-23 A SER LANADO 28-10-93
11-24 A SER LANADO 02-03-94
11
2-5.2 O segmento de controle.
Este segmento est consttuido por 5 estaces de
controle espalhadas pelos continentes. Uma desta estaces a
Estao Principal de Controle (EPC), localizada em Colorado
Springs nos Estados Unidos da Amrica do Norte; 3 Antenas e
Estaces de Monitoramento (EM), localizados em Kwajalein,
Ascencin e Diego Garcia; 2 Estaes de Monitoramento (EM),
localizados no Hawaii e Colorado Springs.
Estas estaes tm como objetivos:
- Monitoramento e controle contnuo dos satlites.
- Determinao do sistema de tempo GPS.
- Predio das efemrides e o comportamento dos
relgios dos satlites.
- Envio peridico da mensagem de navegao para cada
satlite.
As estaes de monitoramento (EM) recebem
constantemente os sinais de todos os satlites, por tanto,
estas estaes determinam a pseudo-distncia dos satlites
visveis e, juntamente com os dados meteorolgicos de cada
estao, so transmitidas at a estao principal de controle
(EPC). Com estes dados, a EPC calcula as efemrides dos
satlites e o comportamento dos relgios, para logo, criar os
dados de mensagem de navegao (ver seco 2.6.2). Estes dados
de navegao so posteriormente enviados para os satlites.
2.5.3 O segmento dos usurios.
Os sinais transmitidos pelos satlites do sistema GPS

12
(ver seco 2.6) aps atravessarem a atmosfera, chegam

simultaneamente antena do receptor. A fim de realizar as
medidas, o receptor tem que ser capaz de isolar os diferentes
sinais e de identificar o transmissor de cada sinal. Existem
vrios tipos de receptores os quais podem ser classificados de
varias formas. A seguir citam-se os principais grupos.
De acordo com o T p o da Canal de recepo tem-se:
- O Receptor Multicanal ou receptor de rastreamento
contnuo. Estes receptores tm um ou mais canais de recepo;

cada canal significa um circuito eletrnico espec fico para
receber continuamente o sinal enviado por um s satlite. Nas
observaes com GPS necessrio receber simultaneamente o
sinal de pelo menos 4 satlites. Receptores modernos podem
dispr de 12 canais (ideal quando a constelao eBtiver
completa).
- O Receptor Seqencial. Este tipo de receptor possui um
ou mais canais e, cada canal rastreia seqencialmente sinais de
vrios satlites.
- O Receptor Multiplex. Este tipo de receptor consiste em
sintonizar um satlite por um perodo de tempo bem curto e, em
seguida, o outro, de modo que nenhuma informao seja perdida.
De acordo com o Tioo de Sinal disponvel pelo receptor.
- C/A,
- C/A + Ll,
- C/A + Ll + L2,
- C/A + P + Ll,L2,
13
- Ll,
- L1,L2,
- Combinaes lineares de Ll e L2.

Onde : (ver seco 2.6 e captulo 3.0)
C/A o cdigo de fcil acesso,
P o cdigo preciso,
L1,L2 so as portadoras Ll e L2.
De acordo com o Uso os receptores so:
- Militar,
- Civil,
- Navegao,
- De Tempo,
- Geodsicos.
Para maior informao sobre a tecnologia dos
receptores e antenas procurar em (MAHER, 1984), (SEEBER, 1993),
(WELLS, 1987) ou nos Anais dos Simpsios sobre GPS.
2.6 SINAIS TRANSMITIDOS.
Os satlites NAVSTAR-GPS transmitem informaes de
navegao e identificao, baseadas numa freqncia fundamental
fo de 10,23 Mhz produzida por relgios atmicos de Csio e
Rubi dio.
Existem trs tipos de sinais que so emitidos pelos
satlites e que so usados nas observaes GPS, as quais so
conhecidas como :
1) Sinais dos OSdigos.
14
2) SinaiB de mensagem de Navegao.
3) Sinais da Portadora.
O quadro 03, mostra as caractersticas principais
destes 3 tipos de Binais.
QUADRO 03 - SINAIS DO SATLITE NAVSTAR-GPS.
FreqUncia Fundamental (fo) 10, 23 MHz
Sinal LI 154 x 10, 23 MHz
FreqUncia LI 1575,42 MHz
Comprimento de onda LI 19,05 cm
Sinal L2 120 x 10, 23 MHz
FreqUncia L2 1227,60 MHz
Comprimento de onda L2 24,45 cm
FreqUncia cdigo P 10,23 Mbps
Comprimento de onda do cdigo P 29,31 m
Perodo de repetio dc cdigo P 267 dias
FreqUncia cdigo C/A 1,023 Mbps
Comprimento de onda do cdigo C/A 293,1 m
Perodo de repetio dc cdigo C/A 1 milisegundo
FreqUncia do sinal de navegao 50 bps
2.6.1 Sinais dos cdigos.

Neste tipo de sinal, existem dois tipos diferentes de
cdigos que so usados: o cdigo P conhecido como o 05digo

Preciso e o cdigo C/A "COARSE ACCESS" conhecido como Cdigo de
Fcil Acesso -
Como pode ser observado no Quadro 03 o cdigo P
gerado a uma razo de 10,23 Megabits por segundo (libps) e
repetido a cada 267 dias. Todos os satlites geram o mesmo
cdigo P, mas cada um transmite um trecho de 7 dias a partir do
incio da semana que lhe foi atribudo (A meia noite de sbado
para domingo OÛT).
No mesmo quadro 03 , pode-se observar que o cdigo
C/A gerado a uma razo de 1,023 Mbps e repete-se
aproximadamente a cada milisegundo. Cada satlite possui seu
prprio cdigo C/A, que o distingue dos demais.
Para maiores detalhes sobre a estrutura e gerao
destes cdigos, ver S P I L K E R * (1978), F O R S E L L 2 (1991).
FEL L 3 (1980).
2.6.2 Sinais de mensagem de navegao.
Este tipo de sinal gerado na razo de 50 bits por
segundo (bps). Um conjunto de 1500 bits compe um quadro de
dados com uma durao de 30 segundos. Cada quadro composto
por cinco subquadros.
De uma forma geral, o contedo dos subquadros o
seguinte:
Q subquadro 1, contm os parmetros para correo do
relgio do satlite, o nmero da semana GPS, o nmero e sade
do satlite.
1,3 CUado por ANDRADE < 1P80, p. 07)

1,2 C itado por SEEBER <1S>P3, p. 21<S>
16
Os sub-quadros 2 e 3, contm as efemrides do satlite
e os parmetros de atualizao destas efemrides.
O subquadro 4 contm mensagem para a correo da
refrao ionosf r i c a -
No subquadro 5 contm o almanaque GPS.
Para maior informao sobre o contedo de cada
subquadro, ver (ANDRADE, 1988), (GEMAEL, 1991), (RODRIGUES,
1989).
2.6.3 Sinais da portadora.
Para permitir a medida do efeito da refrao
ionosfrica na propagao das ondas so gerados dois sinais
que so obtidos mediante a multiplicao da freqlincia
fundamental f o . Assim, a LI apresenta uma freqncia de
wi = 154xfo e a L2 uma freqlincia de W2=120xfo, ver quadra 03.
A portadora LI modulada em fase pelos cdigos P e
/A e a portadora L2 modulada em fase s pelo cdigo P.
Estes cdigos so gerados por algoritmos que
aleatoriamente fazem seus valores mudar em uma seqncia
binria de +1 a -1 ou vice-versa, e por esse motivo so
chamados de Rudos Falsamente Aleatrios "Pseudo Random Noise"
(P R N ) (G E M A E L , 1991), (S E E B E R , 1993), (W E L L S , 1987).

17
3. FASE DA PORTADORA.
Nas aplicaces para a geodsia no foram obtidos
resultados satisfatrios quando da utilizao da
pseudo-distncia, obtida a partir dos cdigos em virtude de
seus comprimentos de onda (ver quadro 03). Portanto, para
trabalhos de geodsia utiliza-se as portadoras LI e L2, devido
ao fato de que seus comprimentos de onda so menores , 19,05 cm
para LI e 24,45 para L2.

Quando se observa a fase da portadora obtm-se uma
preciso equivalente a um centsimo de comprimento de onda
(0,01 ciclo) (ANDRADE, 1988), (GEMAEL, 1991), (SEEBER, 1993),
(WELLS, 1987).
Um satlite GPS transmite o sinal com uma freqncia
prxima -freqncia nominal do uma portadora o o onolJador do
receptor GPS registra o sinal recebido tambm prximo a
freqncia nominal . Sabe-se que o sinal transmitido e

recebido continuamente, mas a recepco se d aps a
transmisso, com uma diferena de tempo muito pequena.
A diferena entre a freqncia recebida (fr) e a

freqncia gerada (fg) pelo receptor conhecida como
freqncia de batimento da portadora (fg - fr). A fase deste
sinal, medida a cada instante, conhecida como Fase Da

Portadora.
A figura 02 mostra geometricamente a observao de
fase:
FIGURA 02 - OBSERVAO DE FASE DA PORTADORA
Portadora reconstruda Freq : ( fg - fr )
D(J> (T )
onde:
Ts o instante de sintonizao, ou seja, o instante
em que o receptor forma pela primeira vez, o
sinal de freqncia de batimento (fg-fr),
Tb o instante em que realizada a primeira medida,
aps Ts,
T um instante qualquer, quando a medida realizada,
DM>s(To ) a fase fracional da portadora medida no instante
To (menor que 1 ciclo),
Dôbs(T) a fase fracional da portadora medida no instante
(T) (maior que 1 ciclo),

19
D0(To ) a fase da portadora num instante Tb,
D0(T) a fase da portadora num instante T,
N(To) o nmero inteiro de comprimentos de onda,

formado no intervalo (Ts,Tb).
O receptor na realidade mede o valor de Dôbs que a
fase da freqncia de batimento da portadora ou simplesmente
conhecida como Fase da Portadora, e igual a diferena entre a
fase <PG gerada por ele mesmo e afase <R recebida. Portanto, a
observao para um tempo To :
Dôbs(To) = <G(To) - 0R(To). (1)
Quando se faz a primeira observao no tempo To,
desconhece-se por completo o valor dos ciclos inteiroB N(To)

transcorridos no intervalo (Ts,To). O valor de N(Tb ) pode ser
qualquer valor inteiro, ou seja, at o tempo To, N(To) pode ter
infinito nmeros de ciclos inteiros, motivo pelo qual chamado
de AMBIflMlMBE-
Observando a figura 02 mostra que:
(To ) = D0obs(To ) + N(To). (2)
Substituindo (1) em (2) tem-se:
D(To ) = ^G(To) - <R(To) + N(To). (3)
Agora, para qualquer instante T, e considerando que
houve um rastreamento contnuo do sinal, e que no houve perda
deste, a ambigidade N(To) vai permanecer constante em todo o

20
tempo que durar o rastreio. Portanto:
D0(T) = 4>G(T) - 0R(T) + N(To). (4)
Agora, trabalha-se com a escala de tempo GPS a
equao (4), pode ser expressa matematicamente da seguinte
forma:
D(tt,tr) = 0G(tr) - <R(tt,tr) + N(tr) (5)
onde:
tr o instante de recepo do sinal na escala de
tempo GPS,
tt o instante de transmisso do sinal na escala
de tempo GPS,
D 0 (t t ,t r ) a fase do sinal transmitido no instante tt,
e medida no instante tr (em ciclos),
0G(tr) a fase gerada pelo receptor no instante tr
(em ciclos),
<R(tt ,tr ) a fase do sinal transmitido no instante tt,
recebido no instante tr (em ciclos),
N( tr ) a ambigidade (em ciclos), constante se no
houve perda de sinal e igual a ambigidade
da primeira medida, ou seja, N(tr) = N(To).
Segundo REMONDI citado por RODRIGUES (1986), o efeito
Doppler no afeta a fase do sinal, ou seja, a fase recebida

<R(tt,tr), igual a fase transmitida pelo satlite <S(tt) no
instante de transmisso, ento:

21
0R(tt,tr) = 0S(tt). (6)
Portanto, a equao (5), torna-se
D(tt,tr) = </>G(tr) - ^S(tt) + N (Tb ) . (7)
Agora, como o Tempo de Propagao (TP) real do sinal :
TP = tr - tt (8)
ento
tf>S(tt) = <S( tr-TP) (9)
^S(tt) = 0S(tr) - A0S(TP) (10)
onde:
A0S(TP) = fs(t).dt (11)
A0S(TP) a variao da fase do sinal transmitido,

durante o intervalo TP,
fs freqncia nominal de uma portadora,
transmitida pelo satlite.
Como as freqncias dos osciladores dos satlites e
dos receptores so mantidas prximas do valor da freqncia
nominal da portadora, e admitindo fs constante (se o oscilador

22
do satlite permanece estvel) durante o intervalo TP, tem-se:
A<S(TP ) = fs . TP (tt,tr ) ( 12)

como
DG(tt,tr)
TP(tt,tr) = + 8RA + R (13)
onde:
DG(tt,tr) distncia geomtrica entre a antena do
satlite e a antena do receptor,
$RA efeitos devido Refraco Atmosfrica,
R os rudos nas observaes,
c a velocidade da luz no vcuo.
Sabe-se que :
DG(tt,tr) = || X* - Xa II (14)
onde :
XJ coordenadas cartesianas do satlite no WGS-84,
Xa coordenadas cartesianas da antena do receptor
no WGS-84.
Substituindo (13) em (12), e o resultado em (10),
tem-se:
fs
0S(tt) = 0S(tr) - DG(tt, tr )-fs.8RA-fs.8R. (15)
Substituindo (15) em (7) tem-se:
fs
D(tt,tr) = <G(tr) - <S(tr) + DG(tt,tr) + N(tr) +
fs.RA + fs.R (16)

23
sabe-se que
c = Xs.fs (17)
e chamando
Xe ~ X (18)
fs = f.
Para se obter em unidades de comprimento, a equao
(16) faz-se:
A<(tt,tr) =Xs.I>^( tt,tr ) (19)
onde:
A<(tt,tr) a fase da portadora em unidade de
comprimento.
Substituindo (16), (17)e (18) em (19), obtm-se a

EQUAO DE OBSERVAO PARA A FASE DA PORTADORA.
A0(tt,tr) = \.0G(tr) - X.0S(tr) + DG(tt,tr) + X.N(To) +
c.RA + c.R. (20)
Nesta equao as incgnitas so :

- A b trs coordenadas do receptor.
- Uma fase <PG em cada observao.
- Uma fase em cada observao.
- Uma ambigidade inteira N em ciclos, para cada

satlite rastreado, enquanto no exista perda de
sinal.
24
Para maiores detalhes dos modelos mateir ticos
envolvendo a fase da portadora GPS, ver em (ANDRADE, 1988),
(GEMAEL, 1991), (REMONDI, 1985), (REMONDI, 1985-1986),
(RODRIGUES, 1989), (SEEBER, 1993), (WELLS, 1987).
3.1 EQUAES DE DIFERENA DE FASE DA PORTADORA PARA
POSICIONAMENTO RELATIVO
As vantagens do mtodo relativo, de um modo geral,
que para distncias curtas (menor que 10 Km) o comportamento
dos erros sistemticos remanescentes da imperfeio dos
parmetros orbitais e dos modelos matemticos para a correo
da refraco atmosfrica, afetam igualmente as duas estaces.
Com isso, o vetor obtido no mtodo relativo mais preciso que
o modo pontual ou absoluto, porque se no elimina aqueles erros
pelo menos tm uma reduo significativa dos mesmos.
A equao (20), pode ser colocada em forma mais
simples, isto :
A(p(tr) = X.</>G(tr) - X . 0 S(tr) + DG(tr) X.N(Tb)
+ c.RA + c.R. (21)
Na equao (21), pode-se observar que para cada
observao tem-se 6 incgnitas. Acrescentando-se outra

observao ento aumentaria em duas novas incgnitas (<PS e <pG)
mostrando que a soluo indeterminada, j que o nmero de
incgnitas supera o nmero de equaes de observao.

A indeterminao pode ser resolvida atravs de um
25
artifcio de clculo. 6 0 A D 1 propoz um mtodo utilizando duas
estaces e vrios satlites. Escolheu-se uma estaco e um
satlite como base das diferenas, e assim, pode-se levantar a
indeterminao do problema mesmo medindo a "Pura Fase de
Batimento (e q . 20). Este algoritmo, contudo, o mais
empregada na dupla diferena de fase (ver seco 3.1.2).
Maiores detalhes esto dados em G O A D * , (ASHKENAZI eYAU, 1986),
(GEMAEL, 1991), (MADER, 1986).
3.1.1 Simples diferena de fase.
Esta observao consiste em utilizar duas estaes A e
B sintonizando o mesmo satlite (j). Cada receptor mede a fase
da portadora num instante tr que a observvel, ver figura 03.
0 O A D , C .O . P re c ise re la tiv e positio n d eterm in atio n u sin g

O PS c a rrie r phase m easurem ents in a non d iffe re n c e m ode.
P ro c e e d in g s F irst In te rn a tio n a l S ym p osiu m on P re c ise
P o sitio n in g System , V . 1, U . S . D e p a r t m e n t of Com erce, 1>8!5.
C itado por ASHKENAZI <1PB<5, p . 231>, OEMAEL ( 1PP1. p. P. 5>.
26
FIGURA 03 - SIMPLES DIFERENA DE FASE
A B
O modelo matemtico para simples diferena de fase
(SDA<) igual a diferena das fases das portadoras.
Utilizando a equao (21) tem-se:
SDA(tr) = A 0 j(tr) - A 0 j(tr). (22)

AB B A
Substituindo (21) em (22)
SDA>j (tr) = \.<pG (tr) - \.<S*(tr) + D G j(tr) + \ . N j(To)

AB B B B
+ c.RA + c.R - [X.0G (tr) - \.<*>SJ(tr)

B B A
+ DG'* (tr ) + \ . N j(To) + c.RA + c.R J. (23)

A A A A
27
Agrupando-se as diferenas entre parnteses, tem-se:
s m Âo t r ) = X.(0Go tr) - <*>G(tr))

A
+ (DG^(tr)
B A
- DG^(tr))
+ X .d^Tb) - N^(To)) + c . S R A ^ - SRAa )
+ 0.(81^ - *Ra )- (24)
Portanto,
SD^.Ctr)
AB
= X -0GA B (tr) + DG^
AB
tr) + X. n AMB T o )
+ c.RA AB
+ c.8RA B . ,o c .
(25)
Admitindo conhecidas as coordenadas da estaco A, as
incgnitas so:
- As coordenadas do receptor B ,
- Uma diferena de fase <PGA B em cada observao em
ciclos,
- Uma diferena de ciclos inteiros NJ

AB , desde que
os dois receptores mantenham a sintonia com o
satlite j .
A incgnita <PSJ foi eliminada uma vez que foi admitida
a simultaneidade das observaes.
O problema continua indeterminado j que aparecem como
incgnitas na equao (25), 3 coordenadas da estaco B, uma

incgnita NJ
AB
para cada satlite observado e uma incgnita AB
por satlite e por poca de observao.

Para distncias menores que 10 Km pode-se considerar que
as condies atmosfricas so as mesmas para os dois pontos, e
negligenciando os erros devido a rudos (8R), a equao (25)

28
re s u 1 t a :
SDA <p* (tr) = \.<pG (tr) + D G J (tr) + \ . N J (To). (26)

AB AB AB AB
3.1.2 Dupla diferena de fase.
Consiste em realizar obsevaes simultaneamente nas duas
estaes A e B para dois satlites j e k, obtidas num mesmo
instante tr, ver figura 04
FIGURA 04 - DUPLA DIFERENA DE FASE
A B
A diferena entre simples diferena de fase se conhece
como Dupla Diferena de Fase (DDA<>) . Aplicando a equao (26)
para dois satlites, teni-ses
DDA<jk(tr) = S D A 0 k (tr) - S D A J (tr). (27)

AB AB AB
29
Substituindo (26) em (27), tem-se:
D D A ÂIJN t r ) = \ .0G^n
AXf
(tr) + DG*
An
(tr) + x i A n (1b)
-[X -0G^b (tr) + DG^b (tr ) + X .N^B (To )] . (28)
Agrupando as diferenas entre parnteses, tem-se:
D D A Â n^ t r ) = [DG^
An
(tr) - DG'A n (tr)]
+ A.[*B (tr) - N^(Tb)]. (29)
Portanto,
DD<^k
AB
(tr) = DG^(tr)
An
+ XA.n N ^ d b ) . (30)
As incgnitas so :
- As coordenadas da estaco B. (as coordenadas de A
so conhecidas).
- Uma diferena de ciclos inteiros NA B . para cada
par de satlites observados, desde que se
mantenha a sintonia aos satlites.
A incgnita 0Gjk
AB
foi eliminada, uma vez que foi admitida a
simultaneidade das observaes.

Normalmente o modelo (30) aplicado para 4 ou mais
satlites. Admitindo como base a estaco A e o satlite 1,
tem-se como incgnitas as coordenadas da estaco B mais trs
incgnitas: as ambigidades inteiras N^b , N*b , N**; isto ,

(n-1) ambiguidades incgnitas, sendo n_ o nmero de satlites
rastreados.
At o momento o modelo (30) tem sido o mais empregado
pelos timos resultados que oferece*
3-1.3 Tripla diferena de fase.
Consiste em fazer observaes simultneas desde duas
estaes A e B para os mesmos dois satlites e em duas
pocas diferentes tri e tr 2 , ver figura 05.
FIGURA 05 - TRIPLA DIFERENA DE FASE
SAT( j ) SAT <k >
A B
A diferena entre duas Duplas Diferenas de Fase
fornece a Tripla Diferena de Fase- Aplicando a equao (30)f
temse :
T D A 0 jk(tri,trz) = D D A 0 jk(trz) - DDA<jk(tri) (31)

31
substituindo (30) em (31), tem-se
AB
(tn,tr z) = DG^(tr2)
AB
+ X.N^(To)
AB
- CDG^(tn)
AB
+ X.N^(To)].
AB
(32)
Agrupando as diferenas entre parnteses, tem-se
T W AJ(tn,trz)
B
= DG^(trz)
AB
- DGA^B ( t n ) . (33)
As ino gnitas s o :
- As coordenadas da estaco B (conhecida as
coordenadas da estaco A).
A incgnita N^k
AB
foi eliminada, uma vez que foi
admitida a continuidade das observaes nos dois satlites,
e que no h perda de sinal.

32
4. MTODOS DE POSICIONAMENTO CINEMTICO RELATIVO.
Os mtodos cinemticos so mtodos de posicionamento
relativo, isto implica que as coordenadas de um ponto tm que
ser conhecidas. Este ponto vai ser considerado como ponto de
referncia para os demais que vo ser posicionados.
Para a execuco dos mtodos cinemticos interrompido e
contnuo precisa-se primeiro fazer uma etapa de inicializao,
a fim de determinar as a m b i g idades inteiras. Uma vez
terminada esta etapa, prossegue-se com o posicionamento
cinemtico. O mtodo pseudo - c i n e m tico no precisa esta etapa .
4.1 MTODOS DE INICIALIZAO
Uma das exigncias previa aplicaco dos mtodos
cinemticos interrompido e contnuo a determinao dos
valores inteiros das ambigidades. Existem varios mtodos para

realizar a etapa de inicializao e qtiando necessrio a
reinicializao. Dependendo do mtodo a ser utilizado estas
podem durar de poucos minutos at horas, assim tem-se:

Intercmbio de Antenas, Linha Base Conhecida, Esttico Regular,
Esttico Rpido, Pseudo-cinemtico.

33
A fim de diminuir o tempo na etapa inicial
freqentemente utilizado a tcnica do Intercmbio de Antenas ou
da Linha Base Conhecida. Para maior informao dos outros
mtodos ver (S E E B E R , 1993), (TRIMBLE NAVIGATION, 1991).
4.1.1 Intercmbio de antenas
Este mtodo utilizado para realizar a etapa de
inicializao, previa a p l i c a o dos mtodos Interrompido e
Contnuo, (ver seco 4.2).
Esta tcnica requer dois pontos prximos, na qual, as
coordenadas de um ponto podem ser conhecidas, ou mesmo
desconhecer as coordenadas dos doxs pontos. I:m ambos os casos,
pode-se estabelecer em poucos minutos de tempo o valor das
ambigidades inteiras, que o objetivo para a utilizao deste
mtodo
Geralmente, este mtodo mais utilizado quando se
conhece as coordenadas de um ponto, que ser utilizado como
ponto de referncia para o posicionamento relativo dos demais
pontos.
Este mtodo executado da seguinte formas Tem-se dois
marcos A e B prximos, ocupados com as antenas 1 e 2
respectivamente. Quando a sintonia aos satlites estiver
estvel, pelo menos em quatro satlites, procede-se troca das
antenas, figura O ; posteriormente, troca-se novamente as
antenas retornando a sua posio original, (ver seco
5.4.2.3). Durante o movimento das antenas a recepo da sinal
deve ser contnua nos dois receptores de pelo menos 4
sa t l i t e s .
FIGURA 0 6 - 0 MTODO DO INTERCMBIO DE ANTENAS
35
No caso que se desconhece as coordenadas dos pontos A
e B, pode-se fazer uso da fase da portadora e do cdigo
(Pseudo-distncia) para a soluo da ambigidade e logo a
posio dos pontos. Assim, pode-se conseguir medir o vetor
entre dois pontos desconhecidos, em poucos minutos, com
preciso de milmetros (FELL, 1986), (REMONDI, 1985),
(REMONDI, 1985 1986).
O mtodo do intercmbio de antenas permite determinar
o vetor inicial AB e os valores das ambigidades inteiras.
Estas ambigidades podem ser usadas para refinar o vetor
inicial e podem ser transportadas para outro ponto desconhecido
mediante o levantamento cinemtico GPS
4.1.1.1 O modelo matemtico.
REMONDI (1985), recomenda para este mtodo o uso de
cinco (ou mais ) satlites; isto devido proximidade fsica
das antenas, ao reduzido cansao humano envolvido e ao fato de
que tais medidas so de baixo c u s t o -
No intercmbio de antenas na poca tr=tri, a antena 1
est no ponto A, a antena 2 est no ponto B (antes da troca),
logo troca-se as antenas e assumindo sempre um sinal contnuo
da fase da portadora, tem-se para tr=tr 2 , a antena 2 no ponto A
e a antena 1 no ponto B, figura 06. Especificamente, aplicando
a Dupla Diferena de Fase (eq.30), tem-se:
para tr=tri
DDA<jk(tri) = D 6 jk (tri) + \ N jk (34)

12 AB 12
36
para tr=trz
DDi/(trz)
12
= DG
* (trz) + X . N 12
BA
J^. (35)
Note-se que o ndice dos receptores (1 2 ) no mudaram
enquanto que os ndices das estaces ( a b ) mudaram.
Fazendo a diferena entre as equaes (35) e(34),
tem-se:
DDA<^z(trz) - DD^(tn) = DG^(tra) - D G ^ ( t n ) . (36)
Tratando-se de um posicionamento relativo, as
coordenadas de uma estaco devem ser conhecidas e
pode-se determinar as coordenadas do outro ponto , e como
conseqncia o vetor inicial AB.
Utilizando a equao (36) pode-se estimar as
coordenadas do ponto B.
Uma vez obtida as coordenadas aproximadas do ponto B
pode-se determinar as ambigidades inteiras (N) das
expresses (34) e/ou (35). Assim, pode-se fixar os inteiros

ik
exatos para N^z , e aplic-los nas expresses (34) e/ou (35),
para poder obter uma estimativa mais precisa para a estaco
B.
4.1.2 Linha base conhecida.

Esta tcnica de inicializao requer que as
coordenadas de dois pontos sejam conhecidas com uma boa
preciso (ver secco 5.4.2.2). Este mtodo mais rpido que o

37
intercmbio de antenas na determinao das ambigUidades e do
vetor inicial.
4.1.2.1 O modelo matemtico.
Considerando que se conhecem as coordenadas de dois
pontos A (antena 1, fixo) e B (posio inicial da antena 2,
mvel), e aplicando a equao da Dupla Diferena de Fase
(eq.30), tem-se:
para tr-tn
D m / 1Z
(tn) = D GAH
^ (tn) XJL
(37)
jJ
Onde , representa as ambigU idades inteiras em
ciclos desconhecidas referentes aos satlites j e k, e as
antenas i e 2 . Estes valores so estimados pelo processo dos
mnimos quadrados como nmeros reais, devendo ser
posteriormente fixados para valores inteiros (ANDRADE

e GEMAEL, 1989), (REMONDI, 1988), (REMONDI, 1990).
Utilizando posteriormente a equao (37), obtem-se uma
melhor estimativa do ponto B, portanto o vetor inicial.
4.2 OS MTODOS CINEMTICOS
So mtodos de posicionamento relativo baseados na
fase da portadora. Pode ser contnuo, para aplicaces areas
martimas e terrestres; ou interrompido (stop and go) e
pseudo-cinemtico, para aplicaes em levantamentos locais.
Um aspecto importante que se tem que levar em conta
a perda do sinal (cycles slips). Estas perdas deveriam ser

38
evitadas durante os perodos de movimento; de outro modo
necessariamente tem-se que reiniciaiizar as observaes a fim
de calcular novamente os novos valores inteiros das
ambigidades, e dar continuidade com o posicionamento
cinemtica.
A experincia demonstra que uma vez determinadas as
ambigidades bastam poucas observaes para determinar as
coordenadas relativas de um ponto. Desde que no exista perda
de sinal, os valores das ambigidades vo ser os mesmos em todo
o perodo que durar o rastreio; assim as antenas podem ser
movimentadas sem alterar o valor das ambigidades. Quando
houver observaes suficientes para determinar as ambigidades,
torna-se possvel deslocar as antenas para outros pontos e
determinar as suas coordenadas relativas.
4.2.1 O mtodo interrompido
Antes de comear a realizar as observaes, os
valores inteiros das ambigidades de fase da portadora tm que
ser previamente calculados utilizando mtodos apropriados . Em
geral utiliza-se o mtodo de Intercmbio de Antenas,(ver seco
4.1.1 e seco 5.5.1). Depois de determinadas as ambigidades,
somente a diferena de coordenadas entre medidas simultneas
ficam como parmetros desconhecidos.
Uma vez terminada a etapa de inicializao procede-se
a realizar o posicionamento cinemtico. Este mtodo consiste em
que uma das antenas deve ser movida para um ponto (marco) a
ser levantado e a outra deve permanecer fixa . O sinal da
portadora deve ser mantido durante a transio da antena

39
mvel. Quando a antena estiver devidamente instalada sobre o
marco, as medidas das fases GPS sero registradas pelo
receptor. O tempo de ocupaco total pode variar de segundos a

minutos dependendo do meio de transporte entre os marcos e a
exatido requerida.
Uma variante do mtodo interrompido, o qual permite
calcular as ambigidades em menor tempo de observao, a de
ocupar uma base com os extremos conhecidos (ver secco 4.1.2 e
eecco 5.4.2.2).
A ambigidade muda se a sintonia do sinal do
satlite perdido, por tanto, necessita ser novamente
determinada. Para que isto no aconteca, o transporte do
receptor entre as marcas tem que ser bem feito, de maneira de
evitar os obstculos.
Este mtodo facilita a determinao das componentes da
linha base entre um ponto conhecido (de referncia) e a
sucesso de pontos que vo ser determinados, com uma boa
preciso em poucos minutos por ponto quando se tem localizados
pelo menos 5 satlites (FELL, 1986), (MADER, 199-), (TRIMBLE
NAVIGATION, 1988).
4.2.1.1 O modelo matemtico

Para este mtodo em que a etapa de inicializao foi
realizada utilizando uma linha base de coordenadas conhecidas
ver figura 07.

40
FIGURA 0 7 - 0 MTODO INTERROMPIDO COM INICIALIZAO DE LINHA

BASE CONHECIDA
SAT (j) SAT (k )
A B c
Para um instante tr==trz, a antena 2 passa para o ponto
C ( assumindo contnua a recepo da sinal) e aplicando a dupla
diferena de fase (e q .30), tem-se:
DDA<*>Jk (trz) = D G jk (trz) + \ . N jk . (38)

12 AC 12
ik
Como N . foi determinado na etapa inicial. ento as
12
incgnitas so as coordenadas do ponto C e podem ser calculadas
utilizando a equao (38).

4-2-2 O mtodo contnuo
Neste mtodo o receptor mvel no deve ficar parado
antes, durante e depois da observao. A medida cinemtica
contnua precisa da previa determinao da ambigidade (etapa
de inicializao), (ver seco 4.1). A posio pode ser obtida
pela tripla diferena de fase, dupla diferena de fase, ou
simples diferena de fase (CANNON, 1990), ( F E L L , 1986).
Este mtodo de posicionamento cinemtico exige a
sintonia contnua da portadora de pelo menos quatro satlites,
mas recomendvel o rastreio contnuo de seis satlites.
Este mtodo semelhante ao da navegao
(determinao contnua de c o o r d e n a d a s ) , com a diferena de que
os resultados no so obtidos em tempo real.
A obteno dos resultados em tempo real possvel
desde que um receptor possa transmitir os seus dados ao outro
para o p r o c e s s a m e n t o imediato.
O mtodo de posicionamento cinemtico
contnuo com ps-processamento uma tcnica capaz de prover
com preciso de poucos centimetros a posio de um ponto num
curto perodo de tempo (ver seco 5.5.2).
4.2.2.1 O modelo matemtico
Para a resoluo deste mtodo, o modelo matemtico que
utilizado no ps-processamento a Dupla diferena de Fase.
O modelo o mesmo que do mtodo I n t e r r o m p i d o , com a diferena
de que as coordenadas so calculadas para cada poca de
observao.
42
4.3 O MSTODO PSEUDO-CINEMTICO.
O mtodo pseudo-cinemtico foi assim denominado por
seu autor Remondi. Trata-se de uma tcnica em que se realiza
vrias visitas do receptor mvel ao ponto desconhecido, em
tempos mltiplos de duraes breves .
Este mtodo baseia-se na mudana da geometria dos
satlites, portanto, o perodo total de observao mais
importante que o nmero de observaes. Assim, deve-se
observar os satlites por curtos perodos, em geral mais de 5
minutos, espaados por perodos maior que 55 minutos (OSZCZAK,
1991?), (REMONDI, 1988), (REMONDI, 1990), (TSENG e LIOU, 199-).
Neste mtodo no h necessidade de se manter os
satlites em sintonia durante o trajeto entre os marcos. O
receptor pode at mesmo ser desligado durante o percurso entre
as estaces, sendo til em regies onde existem muitos
obstculos para a recepco do sinal emitido pelos satlites.
Por outro lado, exige-se a reocupaco dos pontos.

No ps-processamento dos dados, inicialmente,
determina-se os valores das ambigidades inteiras. Ento
processam-se os dados coletados em uma referida estaco, a
partir de todas as visitas, como no posicionamento esttico,
enquanto que as informaes obtidas durante os trajetos aos
diferentes ponts so ignoradas. Ambas sries de dados

coletados nas duas ocupaces considerada como um conjunto s
de observaes com uma nica perda de sinal.

Para levantamentos de preciso na prtica
recomendado e sugerido mais de duas visitas com um tempo mnimo

43
de ocupaco de 10 minutos e rastreando seis satlites (ver

seco 5.5.3).
4.3.1 O modelo matemtico.
0 mtodo de posicionamento pseudo-cinemtico no tem
equaes especficas; utiliza-se os modelos do posicionamento
esttico GPS (RKMONDI, 1988). Os dois mtodos diferem enquanto
aos perodos de observaes.
As observaes obtidas no transcurso do
receptor/antena entre os pontos so simplesmente ignoradas.
No entanto para obter melhores resultados, faz-se necessrio
fixar as perdas de ciclos ocorridas entre as visitas, como

J ^
tambm os inteiros exatos referentes as ambigU idades ( ) .
Dispondo de uma quantidade suficiente de satlites (no
mnimo quatro), e assumindo que o ponto A conhecido, pode-se
determinar aproximadamente a posio do ponto B utilizando o
modelo da tripla diferena de fase, equao (33). Logo,
aplicando a soluo no modelo da dupla diferena de fase,
equao (30), determinam-se as ambigidades inteiras Niz, e por
ltimo as coordenadas do ponto desconhecido.

44
5. TRABALHO DE CAMPO.
5.1 REA DO LEVANTAMENTO.
Os trabalhos de campp para a execuo dos diferentes

mtodos cinem ticos foram feitos em duas reas diferentes. O
primeiro, foi realizada nos marcos existentes dentro dos
limites do Centro Politcnico da UFPr, no Observatrio de
Astronomia, conforme o croqui apresentado na figura 08. O
segundo, foi realizado nos pilares existentes na Fazenda
Experimental Canguiri, pertencente ao Munic pio Quatro Barras ,

localizada a uns 13 km do Centro Politcnico, conforme o
croqui apresentado na figura 09.

45
FIGURA 00 - DISTRIBUIO DOS MARCOS EXISTENTES NO CENTRO

CENTRO POLITCNICO
CROQUI tOS MARCOS C,POLITCNICO
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FONTE s Programa TMAP do software TRIMVEC

46
FIGURA 09 - DISTRIBUIO DOS PILARES EXISTENTES NA FAZENDA

CANGUIRI
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FONTE s Programa TMAP do software TRIMVEC

47
5.2 EQUIPAMENTO.
Para a realizao dos trabalhos de campo utilizou-se
os equipamentos existentes no Centro Politcnico, pertencentes
UFPr/CPGCG, que so:
- Dois receptores (com todos seus acessrios) de tipo
multicanal da TRIMBLE Navigation, modelo 4000SST,
equipado para captar as duas freqncias L1,L2 e o
cdigo P.
- Duas antenas Geodetic L1/L2.
- Uma antena externa cinemtica.
- Baterias.
- Cabos de conexo.
- Trips.
- Bases de nivelamento.
- Mochila.
Tambm fundamental que se tenha disponvel o
P 1anejamento para o dia do rastreio (ver seco 5.3), uma
Caderneta de C a m p o , para anotar tudo o que se sucedeu no tempo
de rastreio, visto que este ajudar no momento do
ps-processamento.
Para a etapa de ps-processamento utilizou-se o
software TRIMVEC , desenvolvido pela TRIMBLE.

48
5-3 PLANEJAMENTO.
Esta etapa fundamental, pois atravs dela pode-se
obter bons resultados num menor tempo.
Qualquer tipo de levantamento deve ser precedido pelo
planejamento visando uma otimizao dos recursos e uma
eficincia no trabalho. Levantamentos usando posicionamento
GPS no uma exceo, portanto deve ser feito um trabalho
cuidadoso para minimizar a possibilidade de ter que voltar ao
campo para refazer o levantamento. Deste modo as
observaes podem ser realizadas de forma eficiente e com um
mnimo de imprevistos.
Antes de comear a realizar as observaes,
necessrio primeiro efetuar um reconhecimento da rea de
trabalho, com a finalidade de:
- Poder determinar a existncia ou no de obstrues
nos pontos a serem determinados ou no transcurso destes
e poder evit-los.
- Ter acesso aos pontos.
- Observar a existncia de objetos que possam refletir
as ondas, e poder evitar o problema de muiticaminhos
que chegam antena
Outros aspectos importantes que devem ser levados em
considerao so:
- A disponibilidade dos satlites , que deve ser no mnimo
de quatro (podendo chegar at 12, quando a constelao estiver

49
completa).
- A anlise da geometria dos satlites disponveis
no tempo que dura o rastreio. A geometria pode ser analisada

atravs da "Diluio de Preciso (DOP). Quando o
-posicionamento tri-dimensional, ento, tem-seque observar
o melhor PDOP (Diluicoda preciso tri-dimensional) para o
rastreio. Para maior informao sobre o DOP, ver
(ANDRADE, 1988), (GEMAEL, 1991), (KIHARA eOKADA, 1984),
(MASSATT e KARL, 1990-1991), (WELLS, 1987).
Uma vez determinado os pontos , realiza-se o
planejamento, para o qual, faz-se uso do programa TRIMPLAN do
software TRIMVEC. Os resultados deste programa so obtidos a
partir :
- Do almanaque, que d informaes aproximadas das
efemrides dos satlites para a determinao de suas rbitas
para qualquer dia do ano; podem ser utilizados dados de 90
dias anteriores ao dia do rastreio;
- Das coordenadas aproximadas do marco;
- Da data a ser rastreada;
- Do tempo de rastreio;
- Das obstrues (ngulo e azimute) e

- Do ngulo de elevao mnima dos satlites (geralmente
15 ).
O TRIMPLAN, fornece a lista de satlites que esto
visveis para um determinado marco e para uma data definida.

50
Para cada satlite visvel informa sobre o ngulo de elevao e
azimute. Tambm informa o valor do PDOP, o que mostra uma
previso da preciso dos resultados finais. Tambm permite a
elaborao de grficos com os quais possivel visualizar
diversos aspectos da constelao de satlites GPS, em relao
ao observador. Estes grficos so de grande ajuda para o
planejamento (ANDRADE, 1988), (SEEBER, 1986), e so :
1) De Disponibilidade, de fornecer as janelas de
observao, ver Anexo 02;
2) De visibilidade, de mostrar os intervalos da
visibilidade de todos os satlites, num perodo de
tempo especificado;
3) Polar, que permite visualizar a posio dos
satlites, e permitir observar a geometria dos
satlites em relao ao observador;
4) De Azimute, que permite visualizar a variao
dos satlites com o tempo;
5) De Elevao, que mostra a variao da elevao
com o tempo e
6) "DOP', que mostra a variao da geometria dos
satlites.
O Trimplan, fornece as tabelas de disponibilidade e
PDOP da constelao, as quais mostram o nmero de satlites

disponveis, o tempo inicial e final dessa disponibilidade, e o
valor do PDOP, ver Anexo 02.
De posse, do TRIMPLAN para o dia de rastreio, as

51
observaes GPS foram planejadas, e determinou-se as melhores
"janelas de observao" que apresentam as melhores condies
de rastreio. Procurou-se janelas com cinco satlites no
mnimo, elevao > 15 e um PDOP < 5.
5.4 COLETA DE DADOS DE CAMPO.
Para o posicionamento cinemtico, os trabalhos de
campo foram executados somente utilizando a fase da portadora
Ll, tanto no Centro Politcnico quanto na Fazenda Canguiri.
Isto porque, para distncias menores que 10 Km no existe uma
grande mudana nas condies atmosfricas entre os pontos, as
quais, podem ser consideradas iguais.
5.4.1 Transporte de coordenadas

Como na Fazenda Canguiri no se tinha nenhum pilar com
coordenadas no sistema WGS-84, foi necessrio realizar um
transporte de coordenadas para um pilar, para o qual
utilizou-se um posicionamento esttico relativo. O ponto base
foi o marco PARA, existente no Centro Politcnico (ver figura
08), e o ponto no qual se transportou as coordenadas foi o
pilar PI01 (ver figura 09). Este ponto logo ser utilizado como
o ponto base para a execuco dos mtodos cinemticos.

O rastreio foi realizado no dia 24/06/93
utilizandose as duas portadoras e o cdigo P (L1/L2-P), com

uma elevao de 15, PDOP < 7 , e com pocas de 15 segundos; o
tempo total de rastreio foi de duas horas.
52
5.4.2 Inicializao
Antes de comear a realizar as observaes
cinemticas, o mtodo tem como exigncia que sejam conhecidas
as coordenadas dos dois pontos da linha base, como tambm os
valores das Ambigtiidades Inteiras. Existem vrios mtodos de
inicializao que podem ser utilizados antes do inicio dos
mtodos cinemticos interrompido e contnuo(ver seco 4.1).
Neste trabalho utilizou-se os seguintes mtodos:
1. O Mtodo Esttico Regular;
2. O Mtodo da Linha Base Conhecida e
3. O Mtodo de Intercmbio de Antenas.
5.4.2.1. O mtodo esttico regular.
Este mtodo de observao consiste em se colocar um
receptor em cada extremo de uma linha base e coletar
informaes entre 45 e 60 minutos.
Antes de comear a realizar as observaes
cinemticas, deve-se asegurar de ter terminado com o mtodo
esttico. Ento, pode-se dar incio ao mtodo cinemtico, mas
tem-se que coletar novamente nos extremos da base, informaes
de pelo menos dois minutos de observao, para logo continuar
os demais pontos.
O rastreio foi realizado no dia 09/07/93, para
determinar os valores A x , A y , Az no W G S 84, do pilar PI07 da
Fazenda Canguiri, que foi utilizado como ponto de
reiniciaiizao. Utilizou-se somente a fase da portadora L I .

53
5.4.2.2. O mtodo da linha base conhecida

Uma alternativa para realizar a inicializao das
observaes cinemticas a de conhecer as coordenadas de uma
linha base que foram calculadas previamente, seja por mtodos
GPS ou de distancio metros, ou por qualquer outro mtodo de

preciso
Este mtodo muito til quando so conhecidas as
coordenadas dos extremos da linha base ou os valores de Ax,
Ay, Az no sistema WGS-84, os quais devem ter uma preciso
melhor que 5 cm. (TRIMBLE NAVIGATION, 1991). Neste caso, cada
receptor tem que gravar informao por poucos minutos nos dois
pontos da base, sendo recomendvel que se rastreie pelo menos 2
minutos. Preferencialmente a distncia entre os pontos da linha
base tem que ser menor que 10 Km de modo a minimizar os erros
causados tanto pelas efemrides dos satlites como pelas
condies atmosfricas.
5.4.2.2.1. Execuo do mtodo.
Considerando a estaco PARA como conhecida e a estaco
ECC3 como a estaco inicial do levantamento cinemtico GPS,
ocupou-se as mesmas com as antenas 1 e 2 respectivamente. Nas
duas ocasies seguiram-se as etapas:
1.- Observar se o receptor ainda tem menria disponvel

para o rastreio, caso contrrio limpar as memrias dos
receptores.
2.- Introduzir informaes referentes ao intervalo de
recepo , ao nmero de satlites (no mnimo 4 satlites) e o
ngulo de elevao, para as quais sero registradas as

54
obBervaces GPS;
3.- Introduzir informaes referentes aos itens : nome da
estaco ocupada, sesso, altura da antena. O mtodo para medir
a altura da antena depende do equipamento que esta sendo
utilizado, portanto tem que se assegurar que a medio foi bem
feita. Caso exista dvida, melhor fazer um desenho de como

foi medida esta altura;
4.- 0 receptor que vai ser fixo pode estar no modo STATIC
ou no modo KINEMATIC . O receptor que vai ser mvel deve estar
no modo KINEMATIC. Coleta-se pelo menos 2 minutos de
observaes nos dois receptores no modo STATIC. Depois de se
obter as observaes suficientes, o receptor mvel esta pronto
para ser deslocado aos outros pontos.
5.4.2.3. O mtodo de intercmbio de antenas.
Esta tcnica usada para determinar o vetor inicial e
os valores inteiros das ambigidades (N). O tempo necessrio
para fazer este mtodo leva de 5 10 minutos de observao;
requer que a posio de um marco seja conhecida ou mesmo
desconhecer a posio dos marcos de uma linha base. Por
tanto, em aussncia de uma linha base conhecida, este mtodo
mais rpido para realizar a etapa de inicializao que logo
servir para as observaes cinemticas. Aqui, um receptor
(referncia) colocado sobre um marco de posio conhecida, e
o outro receptor (mvel) sobre o marco de posio desconhecida.
A distncia entre os marcos deve estar entre 5 10 metros.

Coleta-se poucos minutos de informaes; logo as antenas so
intercmbiadas e coletase informao, e por ltimo troca-se
55
novamente at a sua posio inicial. Depois de ter completado o
intercmbio, as observaes cinemticas podem ser feitas,
deslocando-se o receptor mvel aos outros pontos a serem

determinados.
5.4.2.3.1. Execuo do mtodo
Considerando a estao PARA como conhecida e PONTSWAP
como a estaco inicial desconhecida do levantamento cinemtico

GPS ocupou-se as mesmas com as antenas 1 e 2 respectivamente.
Executando os itens 1 e 2 da seoco 5.4.2.2.1, continua-se

conforme as seguentes etapas.
3.- Colocar as antenaB sobre o marco de referncia e o
marco temporrio;
4.- Tanto o receptor que vai ficar fixo quanto o receptor
que vai ser de mvel devem estar no modo KINEMATIC;
5.- Entrar com o nmero de identificao ID dos
respectivos marcos tanto para o receptor de referncia como
para o receptor mvel;
6.- Quando os receptores estiverem no modo STATIC, coleta-se
simultneamente informaes de pelo menos 2 minutos em ambas as
antenas. Caso exista qualquer perda de sinal, ou rastreia-se
menos que 4 satlites, tem-se que recomear o intercmbio de
antenas;
7.- Introduzir as respectivas alturas das antenas;
8.- Faz-se o primeiro intercmbio de antenas entre o

marco de referncia (receptor fixo) e o marco temporrio
(receptor mvel), apertando-se nos dois receptores a tecla ROVE
antes de comear o deslocamento. Tira-se as antenas, tomando-se

56
o cuidado de no mexer os trips (se forem utilizados);
9.- Pr os dois receptores no modo STATIC e colocar a
identificao ID do marco temporrio no receptor fixo, e a
identificao ID do marco de referncia no receptor mvel.
Coleta-se informao de pelo menos 2 minutos;
10.- Faz-se o segundo intercmbio de antenas para o qual
aperta-se ROVE , tira-se as antenas e coloca-se na sua p o si o
inicial;
11.- Pr os dois receptores no modo STATIC. Novamente
coloca-se a identificao do marco de referncia no receptor

fixo e a identificao do marco temporrio no receptor mvel e
12.- Coletar informaes de pelo menos 2 minutos nesta
posio. Depois de se obter os dados, as observaes
cinemticas podem ser inicializadas. Ento no receptor nvel
aperta-se ROVE e pode-se deslocar para outro marco. O receptor
fixo tem que estar no modo STATIC durante o tempo que vai durar
as observaes cinemticas.
5.5 KXECUCO DOS MTODOS CINEMTICOS
Os mtodos que foram executados so:
- 0 Mtodo Interrompido;
- O Mtodo Cinemtico Contnuo e
- O Mtodo Pseudo-Cinemtico.
5.5.1 Execuo do mtodo interrompido.

Este mtodo consiste em que o receptor mvel ao chegar
57
a um ponto tem que tomar as informaes por poucos minutos, e
no modo STATIC, e continuar de igual forma com os demais
pontos. Porm, o receptor de referencia tem que permanecer
esttico durante o tempo que leva as observaes cineraiticas.
Este mtodo exige primeiramente uma inicializao, que pode
ser feita por qualquer mtodo antes mencionado (ver secco 4.1
e secco 5.4.2). Uma vez realizada a inicializao exigida,
segue-se as seguintes etapas:
1.- Quando estiver esta pronto para se deslocar ao prximo
ponto, aperta-se ROVE antes de movimentar a antena. Durante o
deslocamento procurar-se (na medida do possvel) manter a
antena nivelada e orientada; evitar obstrues e acompanhar no
receptor a sintonia de pelo menos 4 satlites;
2.- Aps ter chegado ao ponto e mantido o sinal dos mesmos
satlites nos dois receptores e que a antena esteja nivelada e
estvel, aperta-se a tecla STATIC e coleta-se informaes de
pelo menos 2 minutos;

3.- Entrar com identificao do ponto ID at 8 dgitos, por
exemplo: PARAECC1. Utiliza-se nmeros em forma seqencial para

os pontos e no necessrio colocar a identificao IDs a cada
momento pois automaticamente o receptor aumenta em forma
seqencial o ponto ID para cada ocupao. Tambm tem-se que
fazer anotaes de campo para cada ponto, evitando deste modo
alguma dificuldade que possa ocorrer no trabalho do
p s-proces8amento;
4.- Entrar com a altura da antena do novo ponto. Utilizando-se
a antena cinemtica externa, com a altura fixa, ento no

necessrio entrar com a altura de cada ponto, basta
58
introduzir apenas uma vez, j que o receptor a mantm
automaticamente para os demais pontos. Caso contrario, isto
no se utiliza a antena cinemtica externa ento necessrio
entrar com a respectiva altura de cada ponto. Usando-se a
antena externa geodsica plana para medir a altura precisa-se
realizar 3 ou 4 vezes em diferentes posies. Estas devem
estar variando dentro de 1 cm, caso isto no acontecer refaz-se
as medidas; se novamente no ocorrer , ento deve-se renivelar
5.- Continuar com o mtodo interrompido para os demais
pontos.
Quando terminar a ocupao de todos os pontos
planejados recomendvel que novamente ocupe-se o marco
inicial do receptor mvel e coletar novas informaes de pelo
menos 2 minutos da linha base conhecida. Inicializou-se pelo
mtodo intercmbio de antenas, ento recomenda-se finaliza-lo
pelo mesmo mtodo. Isto no necessrio se o sinal dos
satlites manteve-se durante o processo cinemtico. Porm, ao
executar outra inicializao possvel verificar a
continuidade dos Inteiros . Alm disso, porque no
ps-procesamento pode-se procesar os pontos tanto para diante
quanto para atrs, servindo como uma forma de verificao e de
seguridade dos resultados.

No caso que exista perda de sinal pode-se detect-las
apertando a tecla STATUS e verificando o nmero de observaes
tanto contnuas (C0NT-L1) como o nmero total (T0TAL-L1). Estes
nmeros sendo diferentes, significa que ocorreu a perda de

59
sinal; se o nmero de satlites menor que 4, o receptor
dispara um alarme com a indicao de voltar a um ponto
anterior j rastreado, para r e i n i c i a 1izar as observaes. Esta
reiniciaiizao tambm pode ser feito por outros mtodos e de
diferentes formas, ver (TRIMBLE NAVIGATION, 1988).
No momento de estar fazendo as observaes, capta-se
o sinal de outro(s) satlite(s) e a antena estiver sobre algum
ponto, ento temse que rastrear por mais alguns minutos nesse
ponto; caso contrrio, tem-se que voltar a um ponto anterior e
reiniciaiizar as observaes. Isto porque se deve calcular a
Ambigidade Inteira do(s) novo(s) satlite(s).
A execuo do mtodo cinemtico interrompido com
inicializao de linha base conhecida realizado no Centro
Politcnico nos dias 11/06/93 e 17/06/93, teve como estao de
referncia o marco PARA, e como a estao inicial do
levantamento cinemtico o marco ECC3, ver quadro 04 e o marco
ECAZ respectivamente. J, com a inicializao de intercmbio
de antenas, tambm no Centro Politcnico, ocorrido nos dias
14/05/93 e 11/06/93, teve como estao de referncia o marco
PARA, e como a estao inicial do levantamento cinemtico o
ponto PONSWAP. E ainda, com inicializao de intercmbio de
antenas e reiniciaiizao de linha base conhecida , realizado
na Fazenda Canguiri , no dia 21/07/93, teve como estao de
referncia o pilar PIOl, e como a estao inicial do
levantamento cinemtico o ponto PONSWAP e o pilar PI07.

60
QUADRO 04 - CADERNETA DE CAMPO PARA O MTODO INTERROMPIDO COM

LINHA BASE CONHECIDA (C.POLITCNICO)
CADERNETA DE CAMPO
(Cinemtco)
MTODO : INTERROMPIDO
INICIALIZAO s LINHA BASE CONHECIDA
DATA: 11/ 06/ 93 OPERADOR: ALFONSO/ FRANCO/ JAMES
BASE : PARA HORA (UTC)
LUGAR : C.POLITCNICO INICIO : 15:36 FINAL : 16:10
R E C E P T O R /ANTENA H. I . NOME DO ARQUIVO

FIXO : 1940 / 0364 V O , ,2288 (m)1 FIXO : FIX01621
MVEL: 0362 / 0931 MVEL: ROVE1621
COMENT. ESTACO HORA ANTENA H. I .ni SATL. PDOP

INICIO FIM (m)
LBC ECC3 15:37 15:42 0931 1,6517 01,28,21 2,0

15,25,31
MARCO ECC2 15:46 15:49 0931 1,6517 01,28,21 2,0

15,25,31
MARCO ECCl 15:51 15:54 0931 1,6517 01,28,21 2,2

15,25,31
MARCO EC AZ 15:57 16:01 0931 1,6517 01,28,21 2,2

15,25,31
MARCO ECC3 16:05 16:08 0931 1,6517 01,28,21 2,6

15,25,31
observaes ECAZ CROQUI

A
ECCl
H . I .m vertical A
PARA
A ECC2
ECC3 A
A
61
5.5.2 Execuo do mtodo contnuo
O bsico deste mtodo que se deve manter a sintonia
de pelo menos 4 satlites, a altura da antena deve ser
constante durante todo o tempo de execuo, e que durante este
tempo no exista perda de sinal. Portanto, antes de comear a
realizar este mtodo, tem-se que identificar as obstrues
existentes ao longo do caminho a percorrer, de modo no
planejamento procurar outro caminho a fim de evit-las, ou para
que com antecedncia determinar a posio de pontos para que
facilitem a reiniciaiizao das observaes cinemticas quando
ocorrer qualquer perda de sinal.
Este mtpdo exige primeiramente fazer uma
inicializao antes de comear a realiz-lo, a qual pode ser
feita por qualquer mtodo anteriormente mencionado (ver seco
4.1 e seco 5.4.2).
A execuo deste mtodo a mesma que a do mtodo
interrompido, com a diferena de que quando a tecla ROVE
apertada logo depois da etapa inicial, a antena tem que estar
em movimento contnuo, pois o receptor mvel vai continuar
gravando informao. Caso existam pontos de interesse no
trajeto possvel de ser determinados, para o qual aperta-se
INPUT/CHNGS ; USER INPUT e MARK EVENT NOW
A execuo do mtodo cinemtico continuo com
inicializao de linha base conhecida, realizado no Centro
Politcnico nos dias 12/05/93 e 11/06/93, teve como estao de
referncia o marco PARA, e como a estao inicial do
levantamento cinemtico o marco ECC1 e o marco ECC3
respectivamente. J, com inicializao de intercmbio de

62
antenas, tambm no Centro Politcnico, ocorrido nos dias
12/05/93 e 10/09/93, teve como estaco de referncia o marco
PARA, e como a estaco inicial do levantamento cinemtico o
ponto PONSWAP, ver quadro 05- E ainda, com inicializao de
intercmbio de antenas e reiniciaiizao de linha base
conhecida, realizado na Fazenda Canguiri no dia 21/07/93,
teve como estao de referncia o pilar PIOl, e como a estaco
inicial do levantamento cinemtico o ponto PONSWAP e o pilar
PI 07.
63
QUADRO 05 - CADERNETA DE CAMPO PARA O MTODO CONTNUO COM

INTERCMBIO DE ANTENAS (C.POLITCNICO)
CADERNETA DE CAMPO
(Cinemtica)
MTODO s CONTNUO
INICIALIZAO r INTERCMBIO DE ANTENAS
DATA 10/ 09/ 93 OPERADOR: ALFONSO/SILVIO
BASE : PARA HORA ( U T C )
LUGAR : C. POLITCNICO INICIO : 19:12 FINAL : 19:30
RECEPTOR/ANTENA H.,I . NOME DO ARQUIVO

FIXO : 0362/ 0343 V 0,2288 (m ) FIXO : F 1X02530
X
MVEL: 1940/ 0931 MVEL: ROVE2531
C O M E N T . ESTACO HORA ANTENA H. I .m SATL. PDOP

INICIO FIM <m)
INICIO PARA 19:12 19:14 0343 13,02,07 1 ,9

PONSWAP 0931 1,3807 09,12,24
26
I 1
SWAP1 PARA 19:15 19:17 0931
1
PONSWAP 0343
II
SWAP2 PARA 19:18 19:20 0343
II 1 1
PONSWAP 0931
II II
EVENTO 1 ECC3 0931 2 , 1
II II II 1
EVENTO 2 ECC2
II li I II
EVENTO 3 ECC1
II II II 1
EVENTO 4 ECAZ
observaes ECAZ CROQUI

. ECC1
A (4)
*<31
H.I.m vertical A
PARA ECC2
ECC3
A
A (2 )
A ( l )
64
5.5.3 Execuo do mtodo pseudo cinemtico.
Este mtodo similar ao mtodo interrompido quanto a
obteno das observaes no campo e similar ao mtodo esttico
no ps processamento; exceto que se pode perder o sinal dos
satlites no transcurso entre os marcos.
Este mtodo no exige nenhuma inicializao especial
como nos mtodos interrompido e contnuo. A cada marco temse
que fazer duas visitas, sendo que para cada uma delas deve-se
rastrear pelo menos 5 minutos, e com intervalo entre visitas
de pelo menos 55 minutos (TSENG e LIOU, 199-), que o mesmo
que estar rastreando os 55 minutos continuamente. Isto faz com
que se garanta a mudana da geometria dos satlites necessrios
para a execuo deste mtodo.
Quando se faz a reocupao dos pontos, deve-se
assegurar que a identificao (ID) do marco e a posio da
antena seja a mesma que na primeira visita.
A execuo do mtodo pseudo c i n e m t i c o , realizado no
Centro Politcnico nos dias 11/06/93 e 17/06/93, teve como
estao de referncia o marco PARA- J, na Fazenda Canguiri ,
ocorrido no dia 21/07/93, teve como estao de referncia o
pilar PIOl.
65
QUADRO 06 - CADERNETA DE CAMPO PARA O MTODO PSEUDO-CINEMTICO

(C.POLITCNICO)
CADERNETA DE CAMPO
(Cinemtico)
MTODO : PSEUDO-CINEMTICO
T l T P T A I T 7 A P 5 ( n
X TM X U X M L . X X
DATA 11/ 06/ 93 OPERADOR: ALFONSO/ MAURCIO/ ROBERTO
BASE : PARA HORA (UTC)
LUGAR : C. POLITCNICO INICIO : 14:35 FINAL : 16:10
RECEPTOR/ANTENA H. I . NOME DO ARQUIVO

FIXO : 1940/ 0343 V 0,2288 ( m ) FIXO : FIX01627
I
MVEL: 0362/ 0931 MVEL: R O V E 1627
C O M E N T . ESTACO HORA ANTENA H. I -m SATL. PDOP

INICIO FIM (m)
iraOCUPAC- ECC3 14:37 14:47 0931 1,6517 01,28,21 2,5

15,25,31
I ECC2 14:49 14:59 1 1 14,29 2,3
II II 1 II 1
ECC1 15:01 15:11
I II II
ECAZ 15:15 15:25 01,28,15 2,8
25,31,14
II II
2 ra0CUPA. ECC3 15:30 15:40 29 2,8
I 1 1 II
ECC2 15:42 15:52 2,5
1 II II
II
ECC1 15:53 16:03 3,1
SI 1
1
ECAZ 15:07 15:17 15,25,31 2,9
14,29
observaes A ECAZ CROQUI

A
4 ECC1
A
H.I.m vertical
PARA
ECC3 AECC2
A
66
6. PROCESSAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS RESULTADOS.
Para a realizao do ps-processamento dos dados GPS
coletados com os receptores TRIMBLE 40Q0SST, foi utilizado o
pacote de programas da TRIMVEC-PLUS.
Os dados que vo servir para comparao de preciso
para os diferentes mtodos de posicionamento cinemtico
relativo GPS, foram obtidas a partir de um posicionamento
esttico regular que foi realizado no dia 08/01/89 nos marcos
existentes no Centro Politcnico como mostra a figura 08. As
observaes e o ps-processamento foram feitas utilizando as
duas freqncias (L1/L2 ) (CAMPOS, 1989). Os resultados obtidos
so mostrados na Tabela.01
TABELA 01 - RESULTADOS DAS DISTNCIAS E DESNVEIS D0
POSICIONAMENTO ESTTICO (CENTRO
POLITCNICO)
DISTNCIAS
LINHA DESN VEIS
143DIAS
(m) (m)
PARA - ECC2 25,548 -1,335
PARA - ECC1 24,756 -0,186
PARA - ECAZ 197,998 2,560
PARA - ECC3 25,592 -1,998
FONTE : PROJETOS E RESULTADOS (CAMPOS, 1989)

67
Para o trabalho realizado na Fazenda Experimental
Canguiri, tomou-se os dados que foram calculados no trabalho de
GRIPP (1986). Foram utilizados o distancimetro ELTA 2 e
Telurmetro MA100 para calcular as distncias entre os pilares.
Os resultados obtidos so mostrados na Tabela 02.
TABELA 02 - RESULTADOS DE DISTNCIAS ENTRE OS PILARES

(FAZENDA CANGUIRI)
DISTNCIAS MDIAS
LINHA
ELTA 2 MAIOO
(m) (m )
PIOl - PI 02 70,8671 70,8717
PIOl - PI03 222,7846 222,7873
PIOl - PI 04 385,8429 385,8428
PIOl - PI05 648,2466 648,2406
PIOl - PI 06 759,6740 759,6710
PIOl - PI 07 789,9117 789,9073
FONTE : DISSERTAO (GRIPP, 1986)
Para a obteno dos desnveis foi feito un nivelamento
geomtrico, utilizando-se o nvel NI050 (GRIPP, 1986). Os
resultados obtidos so mostrados na Tabela 03.

68
TABELA 03 - RESULTADOS DOS DESNVEIS ENTRE

OS PILARES (FAZENDA C A N G U I R I )
DESNVEIS
LINHA
NDIOS
(m)
PIOl - PI 02 -0,918
PIOl - PI 03 -2,922
PIOl - PI 04 -2,324
PIOl - PI 05 -1,839
PIOl - PI 06 - O ,403
PIOl - PI07 0,205
FONTE : DISSERTAO (GRIPP, 1986)
As observaes que foram feitas tanto no Centro
Politcnico como na Fazenda Canguiri tm dois propsitos; o
primeiro para verificar a preciso alcanada em distncia, e
o segundo para verificar a preciso alcanada em desnvel.
6.1 PROCESSAMENTO DE DADOS.
Para o ps processamento do transporte de coordenadas,
utilizou-se as duas freqncias e o cdigo P. As listangens dos
resultados do transporte para o pilar PIOl (da Fazenda
Canguiri) so mostrados no Anexo 03. Os resultados obtidos so:
Coordenadas do pilar PIOl no sistema WGS-84.
4> = 25 23' 20,91554'* Sul
A = 49 07' 25,04147'' Oeste
h = 907,5792 m
69
Uma forma para saber se as observaes so
confiveis, mediante o clculo de duas e s t a t s t i c a s : o RDOP
'Relative Dilution of Precision" e o RMS "Root Mean Square".
Geralmente, valores pequenos destas, indicam bons resultados,
maior informao ver (GOAD, c.a 1988), (TRIMBLE NAVIGATION,
1991).
A TRIMBLE NAVIGATION (1991, p.71), recomenda os
valores, conforme o quadro 07
QUADRO 07 - VALORES PARA O RDOP E O RMS
MTODO RDOP RMS

<m/cicLO) (C I C L O S )
INTERROMPIDO 0,5 0,06 - 0,02
CONTNUO 0,5 0,06 - 0,02
PSEUDO-CINEMTIC0 0,9 0,06 - 0,02
FONTE : TRIMBLE NAVIGATION (1991)
As tabelas do 04 08, mostram os resultados obtidos
no ps-processamento de todas as visitas realizadas e dos
diferentes mtodos executados no Centro Politcnico (ver seco
5.4) .
A tabela 04 mostra os resultados do mtodo
interrompido com inicializao de linha base conhecida. Na
primeira visita, em cada marco o tempo de rastreio foi de 3
minutos, um PDOP < 2,5, e sintonizando 6 satlites. Na linha

70
base deixouse 5 minutos. Na segunda visita, o tempo de
rastreio em cada marco foi de 2 minutos, PDOP < 3 e
sintonizando 5 satlites. Na linha base deixou-se 3 minutos.
TABELA 04 - RESULTADOS DO MTODO INTERROMPIDO COM LINHA BASE

CONHECIDA (C .P O L I T C N I C O ).
Distncia Desv o
t/ISIT LADO Desn vel RDOP RMS
Inclinada Padro
(rn) (m / c i c l o ) (ciclo)
<m> (m)
PARAECC1 24,8568 0,0050 -0,5179 0,168 0,012
1 PARAECC2 25,5220 0,0051 -1,3031 0 , 160 0,013
PARAECC3 25,5872 0,0051 -1,9520 0,168 0,013
PARAECAZ 197,9977 O ,0054 2,6056 0,181 0,011
PARAECC1 24,8550 0,0050 -0,5185 0,268 0,008
2 PARAECC2 25,5150 0,0051 -1,3033 0,270 0,010
PARAECC3 25,5925 0,0051 -1,9657 0,273 0,009
PARAECAZ 197,9954 0,0054 2,6146 0,215 0,010
A tabela 05 mostra os resultados do mtodo
interrompido com inicializao de intercmbio de antenas. Na
primeira visita, em cada marco o tempo de rastreio foi de 3
minutos, um PDOP < 4 e sintonizando 7 satlites. Em cada
intercmbio rastreouse 3 minutos. O ps processamento foi
realizado com dados de 5 satlites, pois no intercmbio de
antenas houve perda do sinal de um satlite, e no transcurso
entre os marcos houve outra perda do sinal do outro satlite.
Na segunda visita, o tempo de rastreio em cada marco foi de 2

71
minutos, PDOP < 2,5 e sintonizando 6 satlites. Em cada
intercmbio de antenas deixou-se 3 minutos de rastreio.
TABELA 05 - RESULTADOS DO MTODO INTERROMPIDO COM

INTERCMBIO DE ANTENAS ( C . POLITCNICO).
Distncia Desv o
/ISIT LADO Desnlvel RDOP RMS
Inclinada Padro
<m) (m/ciclo) (ciclo)
<m) <m)
PARAECC1 24,8451 0,0050 -0,5154 0,225 0,009
1 PARAECC2 25,5260 0,0051 -1,2906 0,223 0,015
PARAECC3 25,5821 0,0051 -1,9548 0,221 0,009
PARAECAZ 197,9962 0,0054 2,6197 0,226 0,011
PARAECC1 24,8526 0,0050 -0,5241 0,300 0,008
2 PARAECC2 25,5203 0,0051 -1,3038 0,293 0,040
PARAECC3 25,5691 0,0051 -1,9622 0,302 0,030
PARAECAZ 197,9943 0,0054 -2,5988 0,298 0,010
A tabela 06 mostra os resultados do mtodo contpuo
com inicializao de linha base conhecida. Na primeira visita,
para todos os eventos utilizou se um PDOP < 2 com sintonia de
8 satlites e na linha base deixou-se 4 minutos. Aqui foi
tomado como ponto de partida o marco ECC1, mas no
ps-processamento no houve c o n v e r g n c i a . Portanto, tomouse os
valores de X , AY, AZ, calculados com o mtodo interrompido com
inicializao de intercmbio de antenas realizado no dia
14/05/93, e com estas diferenas de coordenadas realizou-se
novamente o ps-processamento . Na segunda visita, para todos

72
os eventos foi usado um PDOP < 4 com sintonia de 6 satlites e
na linha base deixou-se 1,5 minutos de rastreio.
TABELA 06 - RESULTADOS DO MTODO CONTNUO COM LINHA BASE

CONHECIDA (C.POLITCNICO).
VISIT Distncia
LADO
Inclinada Desn vel RD0P RMS
(m) (m/ciclo) (ciclo)
(m)
PARAECC1 24,8460 -0,5273 0,182 0,017
1 PARAECC2 25,5165 -1,3012 0,181 0,019
PARAECC3 25,5852 -1,9662 0,180 0,018
PARAECAZ 197,9984 2,5992 0,177 0,013
PARAECC1 24,8694 -0,509 0,269 0,005
2 PARAECC2 25,5219 -1,2871 0,265 0,002
PARAECC3 25,5986 -1,9729 0,462 0,012
PARAECAZ' 197,9498 2,6186 0,284 0,004
A tabela 07 mostra os resultados do mtodo continuo
com inicializao de intercmbio de antenas. Na primeira
visita, para todos os eventos houve um PDOP < 2 e sintonia
de 6 satlites e em cada intercmbio de antenas deixou-se 4
minutos de rastreio. Na segunda visita , para todos os

eventos teve-se um PDOP < 2 , 1 e sintonia de 7 satlites, em
cada intercmbio de antena deixou-se 2 minutos de rastreio.
73
TABELA 07 - RESULTADOS DO MTODO CONTNUO COM INTERCMBIO

DE ANTENAS (C.P O L I T C N I C O ) .
Distncia
i/ISIT LADO Desnvel RDOP RMS
Inclinada
(m)
PARAECC1 24,8620 -0,5254 0,216 0,017
1 PARAECC2 25,5161 -1,3038 0,215 0,008
PARAECC3 25,5626 -1,9652 0,214 0,011
PARAECAZ 197,9901 2,5942 0,218 0,008
PARAECC1 24,8568 -0,5238 0,174 0,015
PARAECC2 25,5035 -1,3052 0,174 0,008

2
PARAECC3 25,5880 -1,9632 0,175 0,014
PARAECAZ- 197,9997 2,6036 0,174 0,011
A tabela 08 mostra os resultados obtidos no mtodo
pseudo-cinemtico. Na primeira visita foi rastreado com
um mnimo de 5 satlites, o tempo de rastreio em cada marco foi
de IO minutos e um PDOP < 3 e a reocupao foi feita depois de
50 minutos de intervalo. Na segunda visita, foi rastreado com
um mnimo de 4 satlites, o tempo de rastreio em cada marco foi
de IO minutos e um PDOP < 4 e a reocupao foi feita depois de
60 minutos de intervalo.
74
TABELA OB - RESULTADOS DO MTODO PSEUDO-CINEMTICO

(C.P O L I T C N I C O ) .
Distncia Desvo
7ISIT LADO Desni vel RDOP RMS
Inclinada Padro
(m ) (m)
PARAECC1 24,8735 0,0050 -0,5596 0,322 0,035
1 PARAECC2 25,5200 0,0051 -1,3639 0,350 0,032
PARAECC3 25,6844 0,0051 -1,9988 0,377 0,027
PARAEGAZ 197,9879 0,0054 2,5695 0,335 0,023
PARAECC1 24,8631 0,0050 - O ,5098 0,644 0,014
2 PARAECC2 25,7542 0,0051 -1,3080 2,746 0,023
PARAECC3 25,6144 0,0051 -1,9409 0,364 0,016
PARAECAZ' 197,9566 O ,0054 2,6209 2,137 0,011
As tabelas de 09 11, mostram os resultados obtidos
no ps-processamento, de todas as visitas realizadas e dos
diferentes mtodos executados na Fazenda Canguiri (ver
seco 5.4).
A tabela 09 mostra, os resultados obtidos no mtodo
interrompido com inicializao de intercmbio de antenas e
reiniciaiizao com linha base conhecida. Em cada pilar
rastreou-se por dois minutos, com um mnimo de 5 satlites e um
PDOP < 5.
75
TABELA 0 9 RESULTADOS DO MTODO INTERROMPIDO COM LINHA BASE

CONHECIDA E INTERCMBIO DE ANTENAS (F .C A N G U I R I ).
Distncia Desv o
LADO Desn vel RDOP RMS
Inclinada Padro
<m) (m/ciclo) (ciclo)
(m ) (m)
PI01PI02 70,8755 0,0051 -0,8870 0,223 0,014
PI01PI03 222,8087 0,0054 -2,8955 0,226 0,013
PI01PI04 385,8512 0,0058 -2,2687 0,462 0,012
PI01PI05 648,2551 0,0063 -1,7626 0,524 0,009
PI01PI07 789,9191 0,0066 0,2560 0,515 0,015
A tabela IO mostra os resultados obtidos no mtodo
contnuo com inicializao de intercmbio de antenas e
reiniciaiizao com linha base conhecida- Para cada evento
rastreou-se com um mnimo de 5 satlites e com um PDOP < 3.
TABELA 10 - RESULTADOS DO MTODO CONTNUO COM LINHA BASE

CONHECIDA E INTERCMBIO DE ANTENAS (F-CA N G UIRI)
Distncia
Inclinada
<m) (m/ciclo) (c i c l o )
<m)
PI01PI02 70,8647 -0,8987 0,317 0,017
PI01PI03 222,8229 -2,8819 0,315 0,014
PI01PI04 385,8414 -2,2895 0,454 0,017
PI01PI05 648,2135 -1,7964 0,265 0,009
PI01PI07 789,9121 0,2467 0,328 0,007

76
A tabela 11 mostra os resultados obtidos no mtodo
pseudo cinemtico. Em cada pilar rastreou-se por 13 minutos
com um mnimo de 5 satlites e um PDOP < 5 e a reocupao se
fez depois de uma hora. No ponto PI07 na primeira ocupao
somente obtevese dois minutos de informao.
TABELA 11 - RESULTADOS DO MTODO PSEUDO-CINEMTICO

(F.CANGUIRI).
Distncia Desv o
Inclinada Padro
(m) (m / c i c l o ) ( c iclo)
(m) <m)
PI01PI02 70,8802 0,0051 -0,9055 0,214 0,014
PI01PI03 222,8091 0,0054 -2,8769 0,228 0,016
PI01PI04 386,0196 0,0058 -3,2599 0,912 0,090
PI01PI05 648,2619 0,0063 -1,7880 0,336 0,021
PI01PI07 789,9076 0,0066 0,3140 1,613 0,014
6.2 ANLISE DOS RESULTADOS.
6.2.1 No Centro Politcnicos
Depois de realizado o ps-processamento, calculou-se
as diferenas obtidas entre os mtodos cinemticos e o
esttico, tanto em distncia como em desnvel conforme a
tabela 12.
TABELA 12 - DIFERENAS ENTRE RESULTADOS OBTIDOS
COM OS POSICIONAMENTOS CINEMTICO
E ESTTICO (C .P O L I T C N I C O ).
VISITA 1 2
D l .IN DESN V Dl.IN DESNV.

MTODO MARCO (cm) (cm) (cm) (cm)
ECC1 10,08 -33,19 9,90 -33,25
ECC2 - 2,60 3,19 - 3,30 3,17

INT-LBC
ECC3 - 0,48 4,60 0,05 3,23
ECAZ - 0,03 4,56 0,26 5,46
ECC1 9,66 -33,81 8,91 -32,94
ECC2 - 2,77 3,12 - 2,20 4,44

IN T - IDA
ECC3 -2,29 3,58 - 0,99 4,32
ECAZ - 0,37 3,88 - 0,18 5,97
ECC1 10,10 -34,13 11,34 -32,30
ECC2 - 3,15 3,38 - 2,61 4,79

CON-LBC
ECC3 - 0,68 3,18 0,66 2,51
ECAZ 0,04 3,92 - 4,82 5,86
ECC1 10,60 -33,94 10,08 -33,78
ECC2 - 3,19 3,12 - 4,45 2,98

CON-IDA
ECC3 - 2,94 3,28 - 0,40 3,48
ECAZ - 0,79 3,42 0,17 4,36
ECC1 29,75 -37,36 10,71 - 32,38
ECC2 - 2,80 2,89 8,00 2.70

PSE-CIN
ECC3 9,24 - 0,08 2,24 5.71
ECAZ - 1,01 0,95 - 4,14 6,09

78
Observando a tabela 12, mostra que o marco ECC1,
apesar do que seu RDOP e RMS so todos menores do que o
recomendado (ver tabelas de 04 08) as diferenas em distncia
e desnvel so maiores comparadas com os outros pontos.
Concluise que as coordenadas do ponto ECC1 obtidas pelo
mtodo esttico no so corretas.
A tabela 12 mostra o interrompido com inicializao de
linha base conhecida, indicando que suficiente rastrear por
dois minutos em cada marco e com 6 satlites. A mesma tabela
mostra, que a diferena em distncia menor que )3,5| cm,
podendo chegar ao milmetro, ver grfico OI. A diferena em
desnvel est e nt re 3 cm 5,5 cm, ver grfico 02. J, com
inicializao de intercmbio de antenas, indica que a
diferena em distncia aumentou na primeira visita, isto porque
o PDOP foi maior (ver seco 6.1). Pode-se observar que a
diferena em distncia menor que |3| cm, podendo chegar at
milmetro, ver grfico O l . A diferena em desnvel est entre 3
cm 6 cm, ver grfico 02.

79
GRFICO 01 - DIFERENA EM DISTNCIA ENTRE O MTODO

INTERROMPIDO E O MTODO ESTTICO
(C.POLITCNICO).
DIFERENA
(cm)
FONTE : TABELA 12
GRFICO 02 - DIFERENA EM DESNVEL ENTRE O MTODO

INTERROMPIDO E O MTODO ESTTICO
DIFER EN A
(cm)
80
O mtodo contnuo com inicializao de linha base
conhecida, o b s e r v a nd o a tabela 12, mostra qu e a diferena
tanto em distncia como em desnvel foram maiores na segunda
visita, isto porque o PDOP aumentou e o nmero de satlites
rastreados diminuiu (ver seco 6-1). Pode-se observar que a
diferena em distncia menor que |5| cm, podendo chegar ao
milmetro, ver grfico 03. A diferena em desnvel est entre
2,5 cm 6 cm, ver grfico 04. J com inicializao de
intercmbio de antenas, mostra que a diferena em distncia
menor que |5| cm, podendo chegar at milmetro, ver grfico 03.
A diferena em desnvel esta entre 3 cm e 4,5 cm, ver, grfico
04.
GRFICO 03 - DIFERENA EM DISTNCIA ENTRE 0 MTODO

CONTNUO E O MTODO ESTTICO
(C.POLITCNICO).
DIFERENA
(cm)
ECC1 ECC2 ECC3 ECAZ

FONTE : TABELA 12
81
GRFICO 04 - DIFERENA EM DESNVEL ENTRE 0 MTODO

CONTNUO E O MTODO ESTTICO
DIFERENA
(cm)
No mtodo p s e u d o - c i n e m t i c o , observando a tabela 12,
mostra que os resultados da primera visita so melhores que os
da segunda visita, isto porque o PDOP foi menor; mas a
diferena em distncia do marco ECC3 maior que os outros,
devido a que a reocupao do ponto foi realizado com apenas um
intervalo de 50 minutos, o que prejudicou os resultados.
Observando a tabela 08, o RDOP dos marcos ECC2 e ECAZ da
segunda visita so maiores que os recomendados, sem dvida
alguma a sintonia de somente 4 satlites contribuiu para no
obter bons resultados; portanto, no so confiveis, exceto do
marco ECC3. A diferena em distncia est entre |1| cm

82
|9,5| cm, ver grfico 05. A diferena em desnvel est entrp
|1 | cm |6 | cm, ver grfico 06
GRFICO 05 - DIFERENA EM DISTNCIA ENTRE O MTODO

PSEUDO-CINEMTICO E O MTODO ESTTICO
(C.POLITCNICO).
DIFERENA
(cm)
10
- 1
-2
-3
M ARCO
ECC1 ECC2 ECC3 ECAZ
F O N T E :T A B E L A 12
83
GRFICO 06 - DIFERENA EM DESNVEL ENTRE O MTODO

PSEUDOCINEMTICO E O MTODO ESTTICO
DIFERENA
(cm)
6.2.2 Na Fazenda Canguiri:
Depois de realizado o ps-processamento, calculou-se
as diferenas de distncias, entre os mtodos cinemticos com
os resultados obtidos com o ELTA 2 e com o MAIOO. Os resultados
obtidos esto na tabela 13. As diferenas em desnvel foram
determinados entre os mtodos cinemticos e o nivelamento
geomtrico; os resultados obtidos esto na tabela 14.

84
TABELA 13 - DIFERENAS ENTRE OS RESULTADOS

OBTIDOS COM O POSICIONAMENTO
CINEMTICO E O DISTNCIOMETRO
ELTA 2, E O TELURMETRO MAIOO
( F .CANGUIRI).
ELTA 2 MAIOO
D l . IN Dl . IN
MTODO PILAR
(cm) (cm)
PI 02 0,84 0,38
PI 03 2,41 2,14
INT-IDA-LBC PI 04 0,83 0,84
PI05 0,85 1,45
PI 07 0,74 1,18
PI 02 - 0,24 - 0,70
PI 03 3,83 3,56
CON-IDA-LBC PI04 - 0,15 - 0,14
PI05 - 3,31 ~ 2,71
PI 07 0,04 0,48
PI02 1,31 0,85
PI 03 2,45 2,18
PSE-CIN PI 04 17,66 17,67
PI05 1,53 2,13
PI 07 - 0,41 0,03
85
TABELA 14 - DIFERENAS ENTRE OS RESULTADOS OBTIDOS

COM O POSICIONAMENTO CINEMTICO E O
NIVELAMENTO GEOMTRICO (F.CANGUIRI).
MTODO INT-IDA-LBC CON-IDA-LBC PSE-CIN
DESNf V DESNf V DESNf V

PILAR
(cm) (cm) (cm)
PI02 3,10 1,93 1,25
PI03 2,65 4,01 4,51
PI04 5,53 3,45 -93,59
PI05 7,64 4,26 5,10
PI07 5,10 4,17 10,90
A tabela 13 mostra que as diferenas em distncia
obtidas no mtodo interrompido (exceto o pilar PI03),
comparadas com o distancio metro ELTA 2 so menores que 1 cm,
ver grfico 07; comparadas com o telurmetro MA100 so menores
que 1,5 cm , ver grfico 08.

A tabela 13 mostra, que as diferenas em distncia
obtidas com o mtodo contnuo, quando comparadas tanto com o
distancimetro ELTA 2 quanto ao telurmetro MA100, so

menores que |4| cm, podendo chegar ao milmetro ver grfico 07
e grfico 08 respectivamente.
No mtodo paeudo-c inem tico, observando a tabela 11,
pode-se ver que o RDOP o RMS para o pilar PI04 so maiores
que os recomendados , portanto estes resultados no so

confiveis. No ponto PI07 o RDOP maior que o recomendado,
isto deve-se ao fato que na primeira ocupao obteve-se

86
informao somente por dois minutos , o que contribuiu para no
se ter bons resultados, portanto, tambm no confivel.
Na tabela 13, mostra que as diferenas em distncia
obtidas com o mtodo pseudo-cinemtico (exceto os pilares PI04
e PI07) comparadas com o distancimetro ELTA 2 est entre |1|
cm e |2,5| cm, ver grfico 07; comparadas com o telurmetro
MAIOO so menores que 2.2 cm, ver grfico 08.
GRFICO 07 - DIFERENA EM DISTNCIA ENTRE OS

MTODOS CINEMTICOS COM O DISTANCIMETRO
ELTA 2 (F.CA N G U I R I ).
DIFERENA
(cm)
87
GRFICO 08 - DIFERENA EM DISTNCIA ENTRE OS

MTODOS CINEMTICOS COM O TELURMETRO
MAIOO ( F .CANGUIRI).
DIFERENA,
(cm)
A tabela 14, mostra que as diferenas em desnvel
(exceto os pilares PI04 e PI07 do mtodo pseudo-cinemtico)
obtidas no mtodo interrompido, esto entre 2,5 cm e 7,6 cm;
no mtodo contnuo entre 2 cm e 4,5 cm e no mtodo
pseudo-cinemtico entre 1 cm e 5 cm, ver grfico 09.

89
7. CONCLUSES E RECOMENDAES
7.1 CONCLUSES
Baseados nos diferentes testes realizados e observando
os resultados obtidos, pode-se concluir:
Comparada com o levantamento terrestre a preciso
obtida em distncia, com o mtodo interrompido (exceto o
pilar PI03), est dentro de 1,5 cm; com o mtodo contnuo est
dentro de |4| cm e com o mtodo pseudo-cinemtico (exceto os
pilares PI04 e PI07), est dentro de |2,5| cm.
Comparada com o nivelamento geomtrico, a preciso
conseguida em desnvel com os diferentes mtodos cinemticos
(exceto o pilar PI05 do mtodo i n t e r r o m p i d o ), est entre lcm e
5 cm.
Salientase que para a obteno destes resultados, foi
empregado uma estao de referncia, observando-se a portadora
Ll, e somente uma visita foi realizada, o que leva a acreditar
que com um maior nmero de visitas e com mais estaes de
referncias, pode-se ter maior preciso.
- Dos mtodos aplicados na obteno da distncia, o
interrompido o mais preciso que os outros mtodos, enquanto

90
que o pseudo-cinemtico vem a seguir. Alm da vantagem do
mtodo contnuo ser o mais rpido, ele proporciona a posio

da antena em toda sua trajetria . No que tange ao desnvel, a
preciso conseguida pelos mtodos cinem.ticos pode-se dizer que
a mesma.
Os mtodos cinematicos permitem determinar a
existncia de pontos que foram incorretamente posicionados por

qualquer mtodo realizado, e indicam a existncia de erros
grosseiros nos pontos com rapidez e em maior nmero . assim,
que no marco KCC1 foram encontrados erros em distncia e

desnvel de aproximadamente 10 cm e 30 cm respectivamente.
Como nos marcos localizados no Centro Politcnico as
observaes e o ps-processamento foram feitos simultaneamente
com o mtodo esttico e foi encontrado erro no marco ECC1;
deste modo as coordenadas dos demais marcos estariam sujeitos
propagao deste erro. Por conseguinte, conclui-se que os
resultados obtidos no posicionamento esttico realizado no dia
08/01/89 no so bons. Portanto no se pode fazer uma anlise
da preciso conseguida com os mtodos cinemticos com respeito
ao mtodo esttico.
91
7.2 RECOMENDAES.
- Recomenda-Be que novamente sejam processadas os dadoe
obtidos no mtodo esttico que foi realizado nos marcos do
Centro Politcnico; caso contrrio realizar um novo rastreio
esttico relativo com os receptores que dispe a UFPR, que com
certeza iro fornecer coordenadas de alta preciso, os quais
serviro como parmetros confiveis, para comparao com

resultados obtidos em diferentes trabalhos que possam ser
executados posteriormente.
- Os resultados que seriam obtidos com o novo rastreio
esttico, devem ser novamente comparados com os resultados
dos diferentes mtodos cinema ticos, para poder saber a real
preciso alcanada, acreditando-se que a preciso vai ser
melhor tanto em distncia como em desnvel.
- Dependendo do tipo de trabalho e da preciso desejada,
recomenda-se utilizar estes mtodos cinemticos, posto que ao
ser mais rpido e ao posicionar mais pontos, seu custo ir
diminuir.
- Sendo que o custo dos receptores esto baixando,
possvel se obter receptores que possam captar as duas

portadoras (Ll, L2), deste modo aconselhvel utiliza-los,
para poder ter mais informao dos pontoa.

92
- Para trabalhos de maior preciso, tambm recomenda-se
utilizar mais de um marco de referncia e um nmero maior de
visitas aos pontos.
- Quando se trabalha com uma portadora, sugere-se
faze-lo quando existir pouca atividade ionosfrica,
especialmente quando as distncias entre dois pontos esto
prximas de 10 Km.
- Recomenda-se rastrear com 6 satlites e com um PDOP <
3, isto agora possvel j que na atualidade esto disponiveis
24 satlites.
93
ANEXO 01
COORDENADAS EM WGS-84 DO PILAR "PARA" NO CENTRO POLITCNICO
<P = 25 26' 54,1362'' Sul
A = 49 13' 51,4116'* Oeste
h = 925,8679 m
COORDENADAS EM SAD--69 DO PILAR "PARA" NO CENTRO POLITCNICO
<P = 25 26' 52,3651'' Sul
A = 49 13' 49,7013'' Oeste
h= 928,8445 m
ANEXO 02
PLANEJAMENTO
95
ANEXO 2.1
GRFICO DE d i s p o n i b i l d a d e
ftl 1-In-Uiew P M P n line
i I
Station 1 Fill Latitude !25 26'54"S Longitude : 4 9 13'51"W
fate i II Sen 1993 Ion? 3 ; i Cut-off Elevation ; 15
Nunber of Satellites 8 Channel Receiver
15
s:
PJOPis
: i
L-
r ! ~ i r ~ r 1 ! S"1 r 1 J ! j ! 1 1 F
5:55 10:00 H: 00 16:00 iiuo
Increnent o iMe
97
ANEXO 2.2 TABELA DE DISPONIBILIDADE E PDOP

98
P
<D
CO
C-OC'-COCOinCNinCNC'-rHCOrHCNCNOHiCNrHOfOOCNvOOO
CU
CNC'-CNCnCNCNCOCNO(T>C'-CNCOCNCOCNCNCNCOHiCNCNCNCNCN
J
H rH O
LD ID Q
a.
VOCO
WHO C
D
o oo *H oCoNH
in
cor-eNcovocNroHiC'-cNavr'-CNa>OHiCNco<T>HiOcoi>o

in co a s iCNCNCNCNCOCNHiOOCOHCNCNCNCNCNCNCOCOCNCNHCNin
04
CNHi 1 04
o
Q
0u
CD
<1)T) G r-ininm ooinininooinm ooininininoinininoin
T3 G O OC^CNCNHHOÔCNH^rOHlDHCSHCN^COOrO^n
G P NI Eh
p -H O O O O O r H O O f H O O O O O O O O O O O O O O O O
*H tJi
P G
3 O
P P
P
Q) c- 'C N C '-cncncnc- cn c' - C ' - C ' - cnc- ' C ' - C ' - c n c ' - cn c ' - C ' - cnc' - c n c n c '-
CO oninoiro^^rocoinoincNfOtNôcN^CNOO^cNin
# * I*
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C CD VOvOvOC'-C'-OOOOCT.OOrHrHCNCNCOCOHiHiHiinvOvOvOC-C'-
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Page
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a a; l ^ O i P ^ ^ C ^ O O C O C ^ O O H H C N C ^ C O n ^ T j i ^ i n i O O l h
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03-H G Hi H*HiHiHiHiHH
HHHHHHH H >HiCNCNCNCNenenCNenenenenCNenenc-
Q EhO
ANEXO 03
LISTAGENS DO PROCESSAMENTO DOS DADOS

OO
ANEXO 3.1 TRANSPORTE DE COORDENADAS

07/05/93 15:42:04.31
TRIMBLE NAVIGATION, LTD

585 NORTH MARY AVENUE
SUNNYVALE, CALIFORNIA 94086
U.S.A.
PROGRAM TRIMVEC
GPS RELATIVE POSITIONING SOLUTION
VERSION 92.03OMBP
File name: d:\gps\kin\dados\canguiri.flt
Coordinate system - WGS-84
Type solution: Double difference

Value of LI 2: 4
L1/L2 ion free solution [Full Wave]
Start date/time: 1993/ 6/24 14: 8:15. day of year 175 tow 396495.
Stop date/time: 1993/ 6/24 18:26:1 5. day of year 175 tow 41 1975.
Date/time of first measurement used: 1993/ 6/24 15:39:45. tow 401985.

Date/time of last measurement used: 1993/ 6/24 17:48:45. tow 409725.
Data available:
station
sat: 14
sat:25
sat:15
sat:29
sat:18
sat:22
sat:19
sat:27
station
sat:14
sat:25
sat: 15
sat:29
sat:18
sat:22
sat:19
sat:27
Broadcast ephemeris file used: paral 750.ephG
SATELLITE IODE HEALTH WEEK NO. TOW(sec) URA(m)

14 104 0 702 396000.00 32.0
25 134 0 702 396030.00 32.0
15 26 0 702 396000.00 2.8
29 101 0 702 396000.00 32.0
18 102 0 702 398940.00 32.0
22 207 0 702 400710.00 32.0
19 117 0 702 402570.00 32.0
27 178 0 702 407370.00 32.0
Broadcast satellite clock correction values

prn afO afl af2 toe
14 1678243279D-05 .Q000000D+00 .000000Q00D+ 00 4G32D+6
25 3138966858D-03 .920863385SD-11 .OOOOOOOOOOD+OO .403 2D+06
15 .1590838656D-04 .1477 928890D-11 OOOOOOOOOOD+OO .403 2D+06
29 .1005828381D-04 .454747 3509D-12 .0000000000D+00 .3991D+06
18 -.1210719347D-06 -.341 0605 132D-12 OOOOOOOOOOD+OO 4032D+06
22 .2857 530490D-04 .3296918294D-11 .OOOOOOOOOOD+OO 4032D+06
19 .9773811325D-04 2387423592D-1 1 OOOOOOOOOOD+OO 4032D+06
27 .2983817831D-04 .1 136868377D-1 1 .OOOOOOOOOOD+OO .41 04D+06
No message file for station 1
Origin of station 1 coordinates :User input
STATION (mark) 1
input data file 1 :paral 750. datO
antenna height(m) 0.229
met values used: pressure(mb) 1013.0

temperature(deg C) 20.0
relative humidity(%) 50.0
x (m) 3763752.176 lat (dms) S 25 26 54.13620

y (m) -43651 13.31 1 elon (dms) E 310 46 8.58840
z (m) -2724404.998 wlon (dms) W 49 13 51.41 160
ht (m) 925.8679
STATION (mark) 2
input data file 1 :cangl750.datO


x (m) 3773754.734 lat (dms) S 25 23 20.91528

y (m) -4360172.796 elon (dms) E 310 52 34.95859
z (m) -2718470.243 wlon (dms) W 49 7 25.04141
ht (m) 907.6274
Vector 1 originates at station 1 ends at station 2
Vector Standard Deviations (m) :

dx dy dz
Vector 1 .1588476D-02 1373897D-02 .6176829D-03

Vector correlation matrix :
dx(01) dy(01) dz(01)
dx(01) 1.0000000
dy(01) -.4285199 1.0000000
dz(01) -.4446867 .5298624 1.0000000
STATION 1 TO STATION 2
slope distance (m) 12636.5016 sigma (m) 0.0011

Forward Backward
normal section azimuth (dms) 58 44 14.90 238 41 29.05
vertical angle (dms) 0 -8 22.21 0 1 33.26
east(m) north(m) up(m) 10801.630 6557.822 -30.767
Delta lat(dms) 0 3 33.22092

Delta lon(dms) 0 6 26.37019
Delta ht(m) -18.2405
correlations for baseline 1:
dx dy dz trop bias 1 bias 2

bias 3 bias 4 bias 5 bias 6 bias 7
dx 1.0000000
dy -.4285199 1.0000000
dz -.4446867 .5298624 1.0000000
trop .0000000 .0000000 .0000000 1.0000000
bias 1 .2037796 -.4316936 -.2010480 .0000000 1.0000000
bias 2 .1222903 -.0216146 -.6669592 .0000000 .0120942 1.0000000
bias 3 .8596354 -.4079695 -.1500276 .0000000 .2198398 -.0464154
1.0000000
bias 4 .9240960 -.1 179506 -.2278597 .0000000 .0806392 .0953190
.8415925 1.0000000
bias 5 .2636995 -.8765272 -.4667152 .0000000 .3860701 .0833784
.2928659 .0002325 1.0000000
bias 6 .7420967 .2144185 -.2608389 .0000000 -.0758904 .2837806
.5926812 .8713301 -.2732779 1.0000000
bias 7 .8011320 -.0500243 -.3947436 .0000000 .0347298 .2779536
.6378546 .8372387 -.0416214 .8393209 1.0000000
Solution Sigma
dx (m) 10002.558 .002
dy (m) 4940.515 .001
dz (m) 5934.756 .001
trop (/o) .000 .000
bias 1 (cycle) -.021 .017 .000
bias 2 (cycle) -.035 .003 .000
bias 3 (cycle) .034 .003 .000
bias 4 (cycle) .175 .007 .000
bias 5 (cycle) -.058 .006 .000
bias 6 (cycle) .222 .006 .000
bias 7 (cycle) .211 .010 .000
Rdop(norm to 60 sec) is 0.153 (m/cycle)
All Baseline Vectors:

dx(m) dy(m) dz(m) dist(m)
From 1 To 2 10002.558 4940.515 5934.756 12636.502 -18.241

Interval between epochs (sec) 15.0
Epoch increment 1
Number of measurements used in solution 2322
Number of measurements rejected 171
RMS (cycles) 0.020
Elevation mask (deg) 15.0
Edit multiplier 3.5
Modified Hopfield troposphere model used
Best tracking C/A code positions

Station 1
Pdop 2.3
x (m) 3763810.935 lat (dm>) S 25 26 54.86156
y (m) -4365133.582 elon (dms) E 310 46 9.70723
z (m) -2724455.286 wlon (dms) W 49 13 50.29277
ht (m) 995.9868
clock offset(s) .17949886D-03
freq offset(s/s) .58228904D-06
Code calibration(m) Carrier calibration(m)

0 1 -0.3750 0.0007
0 2 0.0962 0.0002
0 3 0.2334 0.0000
0 4 -0.0527 0.0007
0 5 0.4253 0.0001
0 6 0.3862 0.0002
0 7 -0.1 167 0.0009
0 8 0.4185 0.0002
0 9 0.5718 0.0003
Station
Pdop 2.4
x (m) 3773710.782 lat (dms) S 25 23 21.21576
y () -4360178.319 elon (dms) E 310 52 33.64058
z (m) -2718468.810 wlon (dms) W 49 7 26.35943
ht (m) 884.8005

0- 1 -0.1372 0.0008
0- 2 -0.0547 0.0002
0- 3 0.1099 0.0000
0.0596 0.0009
o
0- 5 0.2700 0.0003
0- 6 0.4092 0.0002
0- 7 0.3408 0.001 1
- 8 0.5762 0.0005
0- 9 0.6016 -0.0024
105
ANEXO 3.2
Resultados para o marco E C C 2 f do mtodo cinemtico interrompido
com linha base conhecida (C.Politcnico) realizado no 11/06/93

06/1 1/93 17:50:44.75

U.S.A.
PROGRAM TRIMVEC
VERSION 92.030MBP
File name: D:\GPS\KIN\RESUL\MARKECC2.k01
Value of LI 2: 1
LI solution
Start date/time: 1993/ 6/1 1 12:34:0. dayofyearl62 tow 477240.
Stop date/time: 1993/ 6/11 13:10:20. day of year 162 tow 479420.
Date/time of first measurement used: 1993/ 6/11 12:46: 5. tow 477965.
Date/time of last measurement used: 1993/ 6/1 1 12:49:5. tow 478145.
Data available:
station: 1
sat:21 |................................... I
sat: 1 |.......... I
sat:15 |................................... I
sat:28 |................................... I
sat:31 I....................... I
sat:25 |......... I
station: 2
sat:21 | I
sat: 1 | I
sat:15 | I
sat:28 j ..... I
sat:31 j ............................... I
sat:25 | .................... ............... 1
Broadcast ephemeris file used: D:\GPS\KIN\DAD0S\FIX01621.ephD
21 58 0 700 477000.00 32.0
1 71 0 700 477030.00 32.0
15 52 0 700 477090.00 2.8
28 168 0 700 477000.00 32.0
31 201 0 700 477000.00 2.8
25 112 0 700 477240.00 32.0
prn afO af1 af2 toe
21 -,1904042438D-04 -.1136868377D-12 .0000000000D+00 .4824D+06
1 -.3723613 918D-04 .2387423592D-1 1 .0000000000D+00 .4824D+06
15 .1408625394D-04 .159161 5728D-1 1 0000000000D+00 .4824D+06
28 .1332862303D-04 .227 37 367 54D-11 0000000000D+00 .4824D +06
31 .1629116014D-04 272848410SD-1 1 0000000000D+00 4824D+06
25 .3229547 292D-03 .625 277 607 5D-11 .0000000000D+00 4824D+06

STATION (mark) 1 MARKBASE
input data file 1 :D:\QPS\KIN\DAD0S\FIX01 621 DATO
x (m) 3763752.176 lat (dms) S 25 26 54.13620
y (m) -43651 13.31 1 elon (dms) E 310 46 8.58840
z (m) -2724404.998 wlon (dms) W 49 13 51.41160
ht (m) 925.8679
STATION (mark) 2 MARKECC2

input data file 1 :D:\GPS\KIN\DADOS\ROVEl 621 .DATO
met values used:pressure(mb) 1013.0
x (m) 3763764.516 lat (dms) S 25 26 24.55179
y (m) -4365093.860 elon (dms) E 310 46 9.37740
z (m) -2724415.988 wlon (dms) W 49 13 50.62260
ht (m) 924.5648

dx dy dz
Vector 1 .701 1522D-02 .7223930D-02 5883173D-02
dx(01) dy(01) dz(01)
dx(01) 1.0000000
dy(01) -.5598494 1.0000000
dz(01) -.6186927 .4458245 1.0000000
Forward Backward
vertical angle (dms) -2 55 36.81 2 55 35.98
east(m) north(m) up(m) 22.047 -12.791 -1.303
Delta lat(dms) 0 0 -0.41559
Delta lon(dms) 0 0 0.78900
Delta ht(m) -1.3031
correlations for baseline 1
dx ciy dz trop bias 1 bias 2
bias 3 bias 4 bias 5
dx 1.0000000
dy -.3398494 1 0000000
dz -.6186927 .4458245 1.0000000
trop .0000000 .0000000 .0000000 1.0000000
bias 1 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000 1.0000000
bias 2 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000 1.0000000
bias 3 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000
1.0000000
bias 4 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000
.0000000 1.0000000
bias 3 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000 .0000000
.0000000 .0000000 1.0000000
Solution Sigma
dx (m) 12.340 .007
dy (m) 19.451 .007
dz (m) -10.990 .006
trop (%) .000 .000
bias 1 (cycle) -319233.000 .000
bias 2 (cycle) -853573.000 .000
bias 3 (cycle) -80759.000 .000
bias 4 (cycle) -578435.000 .000
bias 5 (cycle) -1263987.000 .000
Kinematic or Pseudostatic data intervals
Original Position Start/Stop Times
477965.000 478145.000

dx(m) dy(m) dz(m) dist(m) dh(m)
From 1 To 2 12.340 19.451 -10.990 25.522 -1.303
Epoch increment 1
Number of measurements used in solution 185
RMS (cycles) 0.01 3
Edit multiplier 3.5
Station 1
Pdop 2.0
x (m) 3763769.666 lat (dms) S 25 26 54.40471
y (m) -4365093.983 elon (dms) E 310 46 9.51411
z (m) -2724412.619 wlon (dms) W 49 13 50.48589
ht (m) 926.2378
clock offset(s) .365 20576D-03
0-1 -0.2285 0.0007
0- 2 -0.0044 0.0002
,0 - 3 0.1050 0.0002
0-4 -0.4229 0.0009
0- 5 -2.6685 0.0004
0- 6 -5.4717 0.0006
0-7 -5.9199 0.0013
0- 8 -5.7529 0.0008
0- 9 -5.6777 0 0007
2
Pdop 2.0
X (m) 3763741.155 lat (dms) S 25 26 54.6898(5
y (m) -4365104.896 elon (dms) E 310 46 8.48636
z (m) -2724417.41 1 wlon (dms) W 49 13 51.51364
ht (m) 918.9487
freq offset(a/s) .101 32897D-05
0 - 1 -0.1328 0.0008
0- 2 0.0044 0.0003
0- 3 0.2056 0.0001
0- 4 -0.0435 0.0009
0- 5 0.0342 0.0004
0- 6 0.3042 0.0003
0- 7 0.1211 0.0013
0- 8 0.2334 0 0005
0- 9 0.5327 -0.0033
ANEXO 3.3
Resultados do mtodo cinemtica contnuo com intercmbio
antenas (C.Politcnico) realizado no 12/05/93

U.\Ul'a\KimLAL>OU\l-lXO I J 22 .U A T
D : \ G P S \ K I N \ D A D 0 3 \ R O V E l 3 2 2 . DATO
time dx dy dz mcas rdop e p o c h rms

31 25 3 1 .9 9 9 6 2 5 -. 115 5. 093 -4.771 5 .21 1 8 8 9 .01 6
312532.999624 -. 1 1 6 5.094 -4.770 5 .21 1 8 90 . 022
312533.999624 -. 1 1 6 5. 093 -4.772 5 .21 1 891 017
312534.999623 - .11 6 5.094 - 4 .7 7 2 5 .21 1 8 9 2 .01 8
312535.999623 -.116 5.0 9 5 - 4 .7 7 2 5 .211 893 . 017
312536.999622 -. 11 8 5. 097 -4.771 5 .211 894 015
312537.999621 -. 1 1 8 5.0 9 7 -4.771 5 .211 895 .015
312538.999621 -.117 5.095 -4 . 7 7 3 5 .211 8 9 6 . 017
312539.999620 -.121 5.098 -4.768 5 .21 1 897 . 023
312540.999620 -.115 5 .0 93 -4.772 5 .21 1 8 9 8 014
312541.999619 -. 1 1 6 5.094 -4.773 5 .21 1 8 9 9 .01 1
312542.999618 -.1 1 4 5.093 -4.774 5 .211 9 0 0 .013
312543.999618 -. 1 1 6 5,094 -4.772 5 .21 1 901 016
312544.999617 -.1 1 4 5 .0 93 -4.772 5 .211 9 0 2 ,. 015
312545.999617 -.116 5.094 -4.771 5 .21 1 903 .013
312546.999616 -. 115 5.092 -4.772 5 .211 904 , 014
312547.999616 - .1 1 4 5.091 - 4 .7 7 3 5 .211 905 013
312548.999615 -. 115 5. 093 -4.771 5 .21 1 906 ,009
312549.999614 -. 1 1 4 5.092 -4.771 5 .211 907 .009
312550.999614 -. 1 1 8 5. 095 -4.769 5 .211 908 ,014
312551.999613 -. 1 2 0 5 .0 9 6 - 4. 77 1 5 .211 909 .012
312552.999613 - .1 1 9 5. 093 -4.772 5 .21 1 91 0 .015
312553.999612 -. 117 5.093 - 4 .7 7 3 5 .211 91 1 .015
312554.999611 - .1 1 6 5 .0 95 -4.769 5 .211 912 .013
312555.999611 -.111 5 .0 8 8 -4.774 5 .21 1 913 .010
312556.999610 .013 4.948 - 4 .6 8 2 5 .21 1 914 . 00 8
312557.999610 .399 4 .7 9 2 -4.278 5 .21 1 915 .021
312558.999609 -. 0 6 4 3.889 -3.960 5 .211 916 .014
312559.999608 - .8 0 6 2. 603 -2 803 5 .211 917 .019
3 12 5 6 0 . 9 9 9 6 0 8 -1 .708 1.390 -1.692 5 .211 9 18 00 9
312561.999607 - 2. 30 4 - 041 .046 5 21 1 91 9 .007
3 12 5 6 2 . 9 9 9 6 0 7 - 2 .2 6 0 - 1. 2 27 2 .0 9 8 5 .211 920 ,004
3 12 5 6 3 . 9 9 9 6 0 6 - 2 .0 2 5 -2.141 4.04 8 5 .211 921 007
312564.999606 -1. 83 2 -2.81 5 5.345 5 .21 1 922 ,008
312565 999605 -1 81 -3 08 5 5 8.1 5 2 11 9 2 < 0 1 1
3 12 5 6 6 .9 9 9 6 0 4 - 1 .5 3 2 - 3 .0 8 9 5.8 15 5 .2 11 9 24 ,018
312567.999604 -1.449 -3.186 5.8 75 5 .21 1 925 .0 1 6
312568.999603 - 1 .4 2 5 -3 .1 9 7 5.9 13 5 .21 1 92 6 ,020
312569.999603 -1.454 - 3 .2 1 4 5.901 5 .211 927 .008
312570.999602 -1.488 -3 .2 2 5 5.93 5 .21 1 92 8 .002
312571.999601 - 1.501 - 3 .2 1 7 5 .9 5 4 5 .211 929 ,004
3 12 5 7 2 . 9 9 9 6 0 1 -1.506 -3.206 5 .9 5 9 5 .211 93 0 ,007
312573.999600 - 1 .5 1 5 - 3 .1 9 9 5.965 5 .21 1 93 1 .007
312574.999600 - 1 .5 1 3 -3 . 1 9 7 5. 9 6 4 5 .21 1 93 2 .003
312575.999599 - 1 .5 1 5 -3.198 5 .9 6 6 5 .211 933 .003
312576.999598 - 1 .5 1 5 -3.198 5.966 5 .21 1 934 .008
312577.999598 - 1 .5 1 5 -3.199 5 .9 6 6 5 .21 1 935 .004
312578.999597 - 1 .5 1 5 -3.199 5.968 5 .211 93 6 .006
312579.999597 - 1 .5 1 7 -3 .1 9 7 5 .9 6 8 5 .21 1 937 .004
312580.999596 -1.518 -3.198 5.9 67 5 .21 1 93 8 .008
312581.999596 -1.516 -3.199 5 .9 6 8 5 .21 1 93 9 .006
312582.999595 - 1.5 17 -3.198 5 .9 6 6 5 .21 1 9 4 0 .007
312583.999594 -1.519 -3 .1 9 7 5 .9 6 6 5 .211 941 .007
312584.999594 -1.518 -3.198 5. 9 6 7 5 .211 94 2 .005
312585.999593 - 1. 51 7 -3 .1 9 7 5 .9 6 9 5 .21 1 943 .00 6
312586.999593 -1.516 -3.198 5.9 67 5 .21 1 94 4 .005
312587.999592 -1 .51 7 - 3 .1 9 7 5 .9 6 8 5 .211 945 .005
312588.999591 -1.516 -3.197 5.968 5 .21 1 94 6 .005
312589.999591 - 1 .5 1 4 - 3. 1 97 5.966 5 .21 1 947 .002
3 12 8 2 9 . 9 9 9 4 5 0 -1 .5 1 5 -3.190 5.974 5 .213 1 187 005
3 12830.999450 -1.516 -3.190 5.973 5 .213 1188 .006
312831.999449 -1.515 -3.190 5.973 5 .213 1189 .005
312832.999448 -1.516 -3.191 5.973 5 .213 1190 .003
312833.999448 -1.514 -3.191 5.972 5 .213 1191 .004
312834.999447 -1.513 -3.192 5.971 5 .213 1192 .006
312835,999447 15 14 -3.191 5.97 1 5 213 1193 008
312836.999446 -1.313 -3.191 5.97 1 5 .213 1194 .01 1
312837.999446 -1.513 -3.192 5.972 5 .213 1195 .009
312838.999445 -1.514 -3.191 5.973 5 .213 1196 .009
312839.999444 -1.513 -3.191 5.971 5 .213 1197 .007
312840.999444 -1.515 -3.191 5.972 5 .213 1198 .007
31284 1.999443 -1.515 -3.1 90 5.972 5 .213 1199 007
312842.999443 -1.514 -3.191 5.972 5 .213 1200 .009
312843.999442 -1.514 -3.192 5.972 5 .213 1201 .007
312844.999441 -1.516 -3.190 5.971 5 .213 1202 .009
312845.999441 -1.515 -3.191 5.971 5 .213 1203 .004
312846.999440 -1.520 -3.190 5.972 5 .213 1204 .012
312847.999440 -1.518 -3.189 5.970 5 .213 1205 .004
312848.999439 -1.517 -3.190 5.971 5 .213 1206 .004
312849.999439 -1.517 -3.189 5.970 5 213 1207 .005
312850.999438 -1.518 -3.189 5.973 5 .213 1208 .004
312851.999437 -1.517 -3.188 5.974 5 .213 1209 .002
312852.999437 -1.516 -3.190 5.973 5 .213 1210 .005
312853.999436 -1.516 -3.192 5.970 5 .213 1211 .001
312854.999436 -1.516 -3.192 5.968 5 .213 1212 .006
312855.999435 -1.517 -3.193 5.969 5 .213 1213 .004
312856.999434 -1.516 -3.192 5.969 5 .213 1214 .003
312857.999434 -1.517 -3.193 5.971 5 .213 1215 .002
312858.999433 -1.517 -3.190 5.972 5 .213 1216 .004
312859.999433 -1.499 -3.191 5.981 5 .213 1217 .003
312860.999432 -1.357 -3.111 5.956 5 .213 1218 .008
312861.999432 -1.242 -2,951 5.968 5 .213 1219 .004
312862.999431 -1.218 -2.918 5.972 5 .213 1220 .007
312863.999430 -1.232 -2.915 5.956 5 .213 1221 .009
312864.999430 -1.249 -2.91 1 5.929 5 .213 1222 .009
312865.999429 -1.268 -2.910 5.918 5 .213 1223 .006
312866.999429 -1.252 -2.904 5.935 5 .213 1224 .006
312867.999428 -1.250 -2.904 5.946 5 .213 1225 .003
312868.999427 -1.256 -2.909 5.940 5 .213 1226 .002
312869.999427 -1.246 -2.902 5.957 5 .213 1227 .002
312870.999426 -1.241 -2.894 5.952 5 .213 1228 .002
312871.999426 -1.246 -2.901 5.964 5 .213 1229 .004
31 2872.999425 -1.242 -2.893 5.958 5 .213 1230 .003
312873.999424 -1.241 -2.897 5.965 5 .213 1231 .004
312874.999424 -1.248 -2.906 5.963 5 .213 1232 .003
312875.999423 -1.258 -2.913 5.954 5 .213 1233 .005
312876.999423 -1.258 -2.914 5.961 5 .213 1234 .006
312877.999422 -1.258 -2.918 5.970 5 .213 1235 .006
312878.999422 -1.256 -2.920 5.976 5 .213 1236 .007
312879.999421 -1.250 -2.912 5.965 5 .213 1237 .013
312880.999420 -1.252 -2.906 5.949 5 .213 1238 .007
312881.999420 -1.211 -2.870 5.925 5 .213 1239 .009
312882.999419 -1.235 -2.857 5.884 5 .213 1240 .009
312883.999419 -1.298 -2.909 5.877 5 .213 1241 .002
312884.999418 -1.315 -2.899 5.852 5 .213 1242 .005
312885.999417 -1.339 -2.932 5.865 5 .213 1243 .003
312886.999417 -1.342 -2.925 5.849 5 .213 1244 .001
312887.999416 -1.355 -2.944 5.859 5 .213 1245 .003
312888.999416 -1.361 -2.985 5.912 5 .213 1246 .004
312889.999415 -1.381 -2.972 5.872 5 .213 1247 .010
31 2890.99941 5 -1.353 -2.961 5.892 5 .213 1248 .010
312891.999414 -1.356 -2.882 5.775 5 .213 1249 .005
312892.999413 -1.338 -2.860 5.709 5 .213 1250 .008
312893.999413 -1.190 -2.871 5.633 5 .213 1251 .005
312894.999412 -1.324 -2.770 5.322 5 .214 1252 .010
113
ANEXO 3.4
Resultados para
o marco ECC3, do mtodo Pseudo-cinemtico
(C.Politcnico) realizado no 11/06/93.

06/14/93 10:57 36.44

U.S.A.
PROGRAM TRIMVEC
VERSION 92.030MBP
File name: D:\GPS\KIN\RESUL\BASEECC3.k01
Value of LI 2: 1
LI solution
Start date/time: 1993/ 6/1 1 13:34:60. day of year 162 tow 480900.
Stop date/time: 1993/ 6/1 1 15:20:10. day of year 162 tow 487210.
Date/time of first measurement used: 1993/ 6/11 13:37: 5. tow 481025.
Date/time of last measurement used: 1993/ 6/1 1 14:40:5. tow 484805.
Data available:
station: 1
sat:15 |................................... |
sat: 1 |........................... I
sat.21 |.........'.. |
sat:31 j................................... I
sat:28 j.............. j
sat:25 |................................... I
sat:14 |.................................. j
sat:29 | I
station: 2
sat:15 |................................. I
sat: 1 |........................... I
sat:21 |.......... I
sat:31 j................................. j
sat:28 |.............. j
sat:25 j................................. I
sat: 14 j............. 1
sat:29 j ............................... I
Broadcast ephemeris file used: D:\GPS\KIN\DADOS\FIXO 1627.ephD

15 52 0 700 480600.00 2.8
1 71 0 700 480600.00 32.0
21 58 0 700 480600.00 32.0
31 201 0 700 480630.00 2.8
28 168 0 700 480600.00 32.0
25 112 0 700 480600.00 32.0
14 94 0 700 481 140.00 32.0
29 98 0 700 481410.00 32.0
prn afO afl af2 toe
15 .1408625394 D-04 .1591615728D-11 .0000000000D+00 .4824D+06
1 -.372361391 8D-4 -.2387423592D-11 . o o o o o o o o q o D + o o .4824D+06
21 -.190404243 8D-04 -.1 136868377D-12 .0000000000D+00 .4824D+06
31 .1629116014D-04 .2728484 105D-1 1 0000000000D+00 4824D+06
28 .1332862303D-04 .22737367 54D-11 0000000000D+00 .4824D+06
25 .3229547292D-03 - 6252776075D-11 0000000000D+00 4824D+06
14 .1532491297D-05 1136868377D-12 OOOOOOOOOOD+OO 4783D+06
29 .942358747 ID-05 .7958078641D-12 0000000000D+00 .4824D+06
Ho message file for station 1

STATION (mark) 1 MARKBASE
input data file 1 :D:\GPS\KIN\DADOS\FIXO1627.DAT0

x (m) 3763752.176 lat (dms) S 25 26 54.13620
y (m) -43651 13.31 1 elon (dms) E 310 46 8.58840
z (m) -2724404.998 wlon (dms) W 49 13 51.41 160
ht (m) 925.8679
STATION (mark) 2 MARKECC3
input data file 1 :D:\GPS\KIN\DADOS\ROVE1627.DATD
met values used; pressure(mb) 1013.0
x (m) 3763730.733 lat (dms) S 25 26 54.57531
y (m) -4365121.749 elon (dms) E 310 46 7.81004
z (m) -2724416.342 wlon (dms) W 49 13 52.18996
ht (m) 923.86910

dx dy dz
Vector 1 .471323 ID-02 4557393D-02 1498574D-02
dx(01) dy(01) dz(01)
dx(01) 1.0000000
dy(01) .7881096 1.0000000
dz(01) -.2769638 -.2473643 1.0000000
Forward Backward
vertical angle (dms) -4 27 48.61 4 27 47.78
eantfin) norOi(m) up(in) -2 1.750 -13.514 -1.999
Delta lat(dms) 0 0 -0.4391 1
Drll loh(dmn) 0 0 -0 77836
Delta ht(m) -1.9988
correlations for baseline 1;
dx dy dz trop bias 1 bias 2
bias 3 bias 4 bias 5 bias 6 bias 7
dx 1.0000000
dy .7881096 1.0000000
dz -.2769638 -.2473643 1.0000000
trop .0000000 .0000000 .0000000 1.0000000
bias 1 -.9103049 -.9560335 .2744733 .0000000 1.0000000
bias 2 -.9104948 -.9582860 .2301434 .0000000 .9875114 1.0000000
bias 3 .6272206 .7639168 -.7424012 .0000000 -.7215502 -.7034469
1.0000000
bias 4 -.3844308 -.1994420 -.6772932 .0000000 .3051482 .3376708
.3428900 1..0000000
bias 5 -.9497202 -.8868019 .1040903 .0000000 .9601648 .9663891
-.5742031 .4909902 1.0000000
bias 6 .9609436 .8233874 -.3970058 .0000000 -.901 327 1 -.9008479
.7566026 -.2107414 -.8998863 1.0000000
bias 7 .8209107 .8507834 -.6280889 .0000000 -.8623847 -.8508172
.9197130 .0945985 -.7699925 .8993905 1.0000000
Solution Sigma
dx (m) -21.443 .005
dy (m) -8.438 .005
dz (m) -1 1.344 .001
trop (%) .000 .000
bias 1 (cycle) 577957.439 .027
bias 2 (cycle) 533335.619 .040
bias 3 (cycle) 451 126.904 .013
bias 4 (cycle) 664730.101 .012
bias 5 (cycle) 63868.564 .031
bias 6 (cycle) 175841.650 .019
bias 7 (cycle) 245440.737 .019
Pseudostatic Processing Bias Information
Interval: 1 Start: 481020.000 Stop: 481645.000
PRN Bias Sigma
1 .000 .000
21 .000 .000
31 .000 .000
28 .000 .000
25 .000 .000
14 .000 .000
29 .000 .000
Kinematic or Pseudostatic data intervals

Original Position Start/Stop Times
481020.000 481645.000
484205.000 484805.000
dx(m) dy(m) dz(m) dist(m) dh(m)
From 1 To 2 -21.443 -8.438 -1 1.344 25.684 -1.999
Epoch increment. 1
Humber of measurements used in solution 1341
RMS (cycles) 0.027
Edit multiplier 3.5
Station 1
Pdop 2.3
x (m) 3763790.716 lat (dms) S 25 26 53.32596
y (m) -4365109.539 elon (dms) E 310 46 9.721 11
z (m) -2724387.999 wlon (dms) W 49 13 50.27889
hi (m) 938.7090
clock offset(s) .65 85 667 9D-03
freq offset(s/s) .777 861 85D-06

0- 1 -0.3223 0.0008
0- 2 0.0024 0.0000
0- 3 0.0342 0.0002
0- 4 -0.6563 0.001 1
0- 5 -2.6182 0.0004
0- 6 -5.8174 0.0005
0- 7 -6.0024 0.0015
0- 8 -5.9658 0.0006
0- 9 -5.8970 0.0007
Station 2
Pdop 2.1
x (m) 3763761.313 lat (dms) S 25 26 53.1 1051
y (m) -4365084.864 elon (dms) E 310 46 9.50084
z (m) -2724362.626 wlon (dms) W 49 13 50.49916
ht (m) 893.5 947
clock offset(s) .86697 107D-03
0 1 -0.0161 0.0007
0 2 0.0547 0.0002
0 3 0.2036 0.0001
0 4 0.0615 0.0010
0 5 0.1533 0.0003
0 6 0.3638 0.0003
0 7 0.2788 0,0012
0 8 0.3408 0.0005
0 9 0.7227 -0.0033
118
REFE R NC IAS B IB L IO G R F IC A S
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Ps-Graduao em Cincias Geodsicas, UFPr, Curitiba,
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ALFONSO RODRIGO TIERRA CRIOLLO

COMPARAO D A PRECISO DOS MTODOS C I NEMTICOS

PARA DISTNCIAS MENORES A D EZ Q U ILMETROS

Dissertao apresentada como

COMPARAO DA PRECISO DOS MTODOS CINEMTICOS

PARA DISTNCIAS MENORES A DEZ QUILMETROS

Dissertao aprovada como requisito parcial para

obteno do grau de Mestre no Curso de P s Graduao

em Cincias Geodsicas da Universidade Federal do

Paran, pela Comisso formada pelos professores :

DR. MILTON DE AZEVEDO CAMPOS. - ORIENTADOR

DR. LUIZ DANILO DAMASCENO FERREIRA. - EXAMINADOR

Curitiba, 04 de Novembro de 1993

Para las personas que estando distantes siempre estan

canmigo a cada instante Mi Familia.

Desejo externar- os meus sinceros agradecimentos :

ao Prof. Dr. Milton de Azevedo Campos, orientador do

aos colegas Cludia Perreira Krueger, Silvia Jacks dos

Anjos Garns, bem como aos alunos de engenheria da UFPR, Franco

Amato, James Pedrozo Pinto, Mauricio D'Amato e Roberto de

Freitas Filho, que prestaram uma grande ajuda quando

a CAPES pelo auxilia financeiro.

LISTA DE SMBOLOS E S I G L A S ............................... xi

2.2 OBJETIVOS DO S I S T E M A .................................... 4

2.3 CONFIGURAO DO S I S T E M A ................................ 5

2.4 CARACTERSTICAS DO S I S T E M A ............................. 6

2.5 SEGMENTOS DO S I S T E M A ................................. 7

2.5.1 O segmento e s p a c i a l ................................... 8

2.5.2 O segmento de c o n t r o l e ............................... 11

2.5.3 O segmento dos u s u r i o s .............................. 12

2.6 SINAIS T R A N S M I T I D O S ..................................... 13

2.6.1 Sinais dos c d i g o s .................................... 14

2.6.2 Sinais de mensagem de n a v e g a o ..................... 15

2.6.3 Sinais da p o r t a d o r a ................................... 16

PARA POSICIONAMENTO RFI ATIVO........................ 24

3.1.1 Simples diferena de fase............. 25

3.1.2 Dupla diferena de fase........................... 28

3.1.3 Tripla diferena de fase............ 30

4 MTODOS DE POSICIONAMENTO CINEMTICO RELATIVO........ 32

4.1 MTODOS DE INICIALIZAO......... 32

4.1.1 Intercmbio de antenas............................ 33

4.1.1.1 O modelo matemtico............ 35

4.1.2 Linha base conhecida............ 36

4.1.2.1 O modelo matemtico.............................. 37

4.2 OS MTODOS CINEMTICOS............................... 37

4.2.1 0 mtodo interrompido............... 38

4.2.1.1 O modelo matemtico............... 39

4.2.2 O mtodo contnuo.............................. ... 41

4.2.2.1 O modelo matemtico.............................. 41

4.3 O MTODO PSEUDO-CINEMTICO.......................... 42

4.3.1 O modelo matemtico................................ 43

5.1 REA DO LEVANTAMENTO................................. 44

5.4 COLETA DE DADOS DE CAMPO............................ 51

5.4.1 Transporte de coordenadas......................... 51

5.4.2.1 O mtodo esttico regular....................... 52

5.4.2.2 O mtodo de linha base conhecida................ 53

5.4.2.3 O mtodo de intercmbio de a n t e n a s ................ 54

5.4.2.3.1 Execuo do m t o d o . . . . . . . ...... 55

5.5 EXECUCO DOS MTODOS C I N E M T I C O S ...................... 56

5.5.1 Execuo do mtodo int e r r o m p i d o ..................... 56

5.5.2 Execuo do mtodo c o n t n u o ......................... 61

5.5.3 Execuo do mtodo pseu d o - c i n e m t i c o ............... 64

6 PROCESSAMENTO DE DADOS E ANLISE D OS R E S U L T A D O S ....... 66