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Integration von Tribosystemen in MKS-Modelle am Beispiel von

Motorkomponenten.

Christian Daniel, Elmar Woschke, Jens Strackeljan


Otto-von-Guericke-Universitt , Institut fr Mechanik
{elmar.woschke}{christian.daniel}{jens.strackeljan}@ovgu.de

Abstract

This article presents possibilities of including complex coupling laws between rigid and flexible bodies in Multi-
Body Systems (MBS). In this relation it will be shown how a system with fluid film lubrication will be
implemented in an MBS, which is not part of a commercial MBS-program. This is performed for one bearing
between con-rod and crank drive of a diesel engine. On the basis of present results it will be pointed out that a
simulation with a deeper modelling layer obtain more realistic results.

1. Standard MKS Berechnungen

Mehrkrpersysteme, kurz MKS, werden hufig zur Berechnung von Motorkomponenten verwendet. Dabei
handelt es sich im einfachsten Fall um eine Verknpfung starrer Krper durch Gelenke und Kraftelemente. Die
Simulation eines Bewegungsvorganges liefert die kinematischen Gren des Systems und die wirkenden
Zwangskrfte, die zwischen den beweglichen Teilen wirken, welche unter anderem dazu verwendet werden
knnen bestimmte Einzelkomponenten auf deren Belastung zu untersuchen und daraus die Lebensdauer
abzuleiten.
Der Aufbau eines MKS-Modells erfolgt bei komplizierten Geometrien in der Regel auf Basis eines CAD
Modells - Abbildung 1. Dabei wird der Trgheitstensor und die Schwerpunktlage, wenn nicht analytisch
mglich, ermittelt. Die Informationen zur Geometrie, welche nur fr die Darstellung der Rechnerergebnisse im
MKS-Programm notwendig ist, kann separat ber Austauschformate wie IGES oder STL abgelegt werden.
Entscheidung welche Komponenten des mechanischen Systems als starre Krper und welche als elastisch
modelliert werden mssen, hngt von der speziellen Aufgabenstellung ab.

Abbildung 1 - starre Komponenten des Kurbeltriebs


Die elastischen Krper des Mehrkrpermodells werden mit dem FEM-Programm ANSYS 9.0 modelliert und
durch eine Substrukturierung und eine modale Reduktion fr SIMPACK zugnglich gemacht /7/. In Abbildung
2 ist dieser Schritt fr ein Pleuel dargestellt, das MKS-Modell enthlt nur die relevanten Knoten zur Abbildung
der betrachteten Verformung, wobei die Verformungen in der Lagerschale fr die EHD-Berechnung besonders
entscheidend sind. Daher ist die Lagerschale mit einem regelmigem Rechtecknetz versehen, was die lokale
Auswertung der Lagerspaltgren mglich macht. Das obere Pleuelauge wird noch nicht betrachtet, daher wird
es durch Starrkrperelemente zu einem Knoten mit 6 Freiheitsgraden zusammengefasst.

Abbildung 2 - elastisches Pleuel (links: vollstndiges Modell in


ANSYS ; rechts reduziertes Modell in SIMPACK)

Die einzelnen Komponenten werden, wie in Abbildung 3 dargestellt, zum gesamten Kurbeltrieb
zusammengefgt, und erlauben die Berechnung von Zwangskrften aufgrund einer beliebigen ueren
Belastung.

Abbildung 3 - vollstndiges MKS Modell mit elastischem Pleuel

Die ueren Belastungen fr die Berechnung sind die Gaskrfte, die auf die Kolben wirken und das zugehrige
Abtriebsmoment an der Kurbelwelle. Die Lagerkrfte ergeben sich durch die Kinematik des Kurbeltriebs
whrend der Simulation.
Zudem enthlt die Simulation die Starrkrper- und Deformationsbeschleunigungen. Damit ist sichergestellt, dass
die wirkenden Massenkrfte, die auch einen Anteil an der elastische Deformation des Pleuels haben,
bercksichtigt werden.

2. Tribologische Fragestellungen

Tribologische Kontakte sind in jeder Maschine prsent, und beschreiben in der Regel Relativbewegungen
zwischen Festkrpern, die durch einen Fluidfilm getrennt sind. Der Verbrennungsmotor hat mehrere dynamisch
hochbelastete tribologische Kontaktstellen z.B. Kolben-Zylinder Fhrung, Lagerung der Kurbelwelle, der
Pleuele und die Ein- und Auslassventile. Bei der Betrachtung der Pleuellagerung, welches meistens durch ein
Radialgleitlager umgesetzt ist, lassen sich nach /1/ die hydrodynamischen Zusammenhnge durch die
REYNOLDSsche Differentialgleichung beschreiben - Gl. 1.

h 3 p h 3 p (h ) (h )
+ = u m +
x 12 x y 12 y x t Gl. 1

Mit: - Dichte
- dynamische Viskositt
h - Spaltfunktion

um - mittlere Drehzahl

x, y - kartesische Koordinaten in Umfangs- und Breitenrichtung des abgewickelten Netzes


t - Zeit

Bei starrer Kontur und einem Parallelspalt der Gleitpartner lassen sich zahlreiche Nherungslsungen fr das
Radialgleitlager finden. Fr Lager mit bestimmten Abmessungen ergibt sich mittels der Kurzlagertheorie eine
geschlossene analytische Lsung [/2/,/3/]. Fr starre Gleitpartner sind auch Kennfeldlsungen gebruchlich, bei
denen die Lsung der REYNOLDSschen Differentialgleichung fr bestimmte Drehzahlen und
Wellenverlagerungen in einem Kennfeld abgelegt werden, aus dem ber eine Interpolation der gesuchte Wert
bestimmt werden kann.
Bei beliebigen Abmessungen und beliebigen Spaltfunktionen muss die Gleichung allerdings ber eine
numerische Diskretisierung gelst werden. Am hufigsten verbreitet ist dabei die Finite-Differenzen-Methode
(FDM), bei dem die partiellen Ableitungen durch einen Differenzenquotient ersetzt werden. Das Gebiet wird so
durch ein Rechtecknetz diskretisiert, so dass nach der Anwendung des Differenzenqutionten ein lineares
Gleichungssystem entsteht - Gl. 2. Die Lsung des Systems liefert den Druck an den diskreten Sttzstellen des
Rechtecknetzes.

A p = r Gl. 2

Mit: A - Systemmatrix ( symmetrisch positiv definite Bandmatrix)

p - Vektor mit diskreten Drcken

r - Vektor der rechten Seite (Strglied)


Die Wahl des Gleichungslsers bestimmt mageblich die Rechenzeit und wird durch die Art des
Kavitationsalgorithmus bestimmt. Die Kavitation beschreibt das Verhalten des Fluids bei Absinken des Drucks
unterhalb des Dampfdrucks. Der einfachste Algorithmus setzt alle negativen Drcke im Lsungsvektor p zu
Null, da Fluide keine Zugspannungen bertragen knnen. Diese Druckrandbedingungen werden auch als
GMBELsche Randbedingungen bezeichnet, dabei knnen sowohl direkte als auch iterative
Lsungsalgorithmen verwendet werden, da die Randbedingungen am Ende im Lsungsvektor eingearbeitet
werden. Die hier vorzustellenden Resultate werden unter Nutzung eines PCG1- Verfahrens berechnet, wobei alle
Nulloperationen vermieden werden. Sollen die REYNOLDSschen Randbedingungen angewendet werden, so
muss der Lsungsvektor in jedem Iterationsschritt mit den physikalischen Kavitationsrandbedingungen
manipuliert werden. Dies kann nur sinnvoll mit einem GAUSS SEIDEL Verfahren umgesetzt werden. Da das
MKS-Programm diese Lsung zwingend in jedem Zeitintgrationsschritt berechnen muss, kommt der Nutzung
eines rechenzeitoptimierten Algorithmus eine besondere Bedeutung zu.

3. Ganzheitliche Berechnung

Ein seit langer Zeit blicher Rechenweg zur Berechnung eines Gleitlagers trennt das mechanische - vom
Tribosystem ab. So werden durch Messungen oder einfache MKS Berechnungen die wirkenden Lagerkrfte
ermittelt. Mit einem quasistatischen Rechenverfahren wird die Lage des Zapfens in der Lagerschale gesucht der
diese Tragkraft erzeugt. Weiterhin wurden Kopplungen zwischen beiden Systemen ber eine Art
Substrukturtechnik umgesetzt [/4/,/5/]. Eine Variation dieser Methoden wird von Knoll /6/ angewendet, wobei
die ganzheitliche Berechnung eines EHD Kontaktes inklusive der Lsung der REYNOLDSschen DGL noch
nicht Anwenderfreundlich umgesetzt wurde.
Die quasistatischen Verfahren sind bei starren Geometrien und Vorgnge mit geringer Dynamik zulssig. Soll
jedoch ein EHD Kontakt abgebildet werden, so stt dieses Verfahren an seine Grenzen. Beim EHD Kontakt
werden lokale elastische Verformungen bercksichtigt, die Einfluss auf die Spaltfunktion haben, was wiederum
Einfluss auf den Druckverlauf hat. Da keine direkte Verknpfung zum mechanischen Modell vorliegt, kann die
Verformung in der Lagerschale ber Einflusszahlenmatrizen abgebildet. Dies funktioniert genau dann, wenn die
elastische Struktur mindestens statisch bestimmt gelagert ist. Beim Pleuel liegt im einfachsten Fall ein
Freiheitsgrad vor, so kann unter Betriebsbedingungen keine statische Berechnung der Verformungen erfolgen.
Um dennoch an die Nachgiebigkeitsmatrix zu gelangen wird das Pleuel eingespannt, dies verndert aber die
Ergebnisse.
Eine ganzheitliche Berechnung kann diesen Mangel beheben. Zudem wird damit eine komplett rckwirkungs-
behaftete Rechnung ohne jegliche Iterationsschritte fr die Verformung realisiert, da die elastische Struktur
inklusive der Dmpfungseigenschaften im MKS-Modell eingebunden ist.

1
PCG vorkonditioniertes konjugierte Gradienten Verfahren
4. Definition einer Kopplungsschnittstelle

Zur Kopplung zweier verschiedener Berechnungsmodule muss zunchst eine Schnittstelle definiert werden. Die
Lsungsalgorithmen beider Module arbeiten getrennt voneinander und bentigen zur Berechnung jeweils die
Informationen des anderen Moduls. Dabei existiert in der Regel eine Master-Slave Hierarchie der beteiligten
Module. Im konkreten Fall fungiert das MKS Programm SIMPACK als Master, der beim Lsen der
Bewegungsdifferentialgleichungen just in time das Hydrodynamikmodul (Slave) aufruft.

Im MKS-Modell wird diese Schnittstelle durch ein Nutzerdefiniertes Kraftelement (uforce) eingefgt. Dabei
handelt es sich um ein FORTRAN-Unterprogramm, welches in seinen bergabeparametern zu SIMPACK fest
definiert ist. Das MKS-Programm SIMPACK bietet diese Mglichkeit neben einer Standardbibliothek von
Kraftelementen an.
Im Hauptteil der uforce lassen sich verschiedene Gren des mechanischen Modells aus dem aktuellen
Zeitschritt ermitteln. Im Gegensatz zu einem Standard-Kraftelement wird nun die Verknpfung zwischen
mehreren Knoten zweier Krper geschaffen, wobei das regelmige Netzt in der Lagerschale und des
Wellenzapfens hilfreich. Die uforce wird vor jedem Berechnungsschritt aufgerufen und bestimmt die aktuelle
Spaltfunktion, Spaltnderungsgeschwindigkeit und Drehzahl auf dem gegebenen Netz, welches beim Pleuel mit
44 Knoten in Umfangsrichtung und 9 Knoten in Breitenrichtung gewhlt wurde. Fr die Lsung der
REYNOLDSschen DGL wird das Netz durch eine einfache Interpolation verfeinert, wodurch eine bessere
Auflsung des Druckverlaufs erzielt wird. Nach dem Funktionsaufruf des Hydrodynamikmoduls kann der
berechnete Druckverlauf als verteilte Knotenkrfte durch die uforce mit korrektem Vorzeichen auf die einzelnen
Knoten des Tribokontaktes aufgeprgt werden.

Das Hydrodynamikmodul, welches das Gleitlager beschreibt und berechnet, ist in einem FORTRAN Projekt
umgesetzt und zu einer DLL kompiliert worden, dies kann auch eine DLL aus C oder C++ sein. Die DLL wird
im Rechengang durch die uforce geladen und die enthaltenden Routinen knnen zur Tragkraftbestimmung
genutzt werden. Die Eingangsparameter der Gleitlagerroutine sind, wie in Gl. 3 dargestellt, die Spaltfunktion,
die Spaltnderung auf dem definierten Berechnungsnetz und die Drehzahl. Die Routine berechnet dazu den
gesucht Druckverlauf, aus dem dann nach Gl. 4 die gesuchte Tragkraft berechnet werden kann.

(
p ( x, y ) = f h( x, y ), h&( x, y ), u m ) Gl. 3

FLager = p( x, y)dA
( ALager )
Gl. 4

Durch diese Interaktion sind beide Module miteinander rckwirkungsbehaftet gekoppelt, wobei die elastische
Deformation der Lagerschale, bis auf die modale Reduktion, vollstndig und ohne Vereinfachungen abgebildet
wird. Abbildung 4 enthlt eine schematische Darstellung der ablaufenden Prozesse, wobei der Austausch der
Informationen zwischen den einzelnen Blcken nur durch die uforce erfolgt.
Abbildung 4 - Prozessablauf whrend der Berechnung

5. Ergebnisse

Fr einen Vierzylinder-Dieselmotor mit 1.9 Liter Hubraum wurden bei einer Drehzahl von 4000 U/min im
befeuerten Betrieb unter Last folgende Ergebnisse berechnet.
Der direkte Vergleich zwischen starrer und elastischer Rechnung in Abbildung 5 zeigt deutliche Unterschiede.
Die Bewegung in der Lagerschale ist gnzlich unterschiedlich, so dass der maximale Druck bei der EHD
Rechnung fast immer um den Faktor zwei geringer ist.

Abbildung 5 - kleinster Spalt und maximaler Druck bei 4000 U/min


Der Grund fr die geringeren Drcke whrend der Berechnung ist in Abbildung 6 und Abbildung 7 zu
erkennen. Aufgrund der elastischen Verformung ovalisiert sich die Lagerschale, wodurch der Spalt im
Lastzentrum grer wird worauf sich der Druckberg in Umfangsrichtung ausweitet und so die tragende Flche
erhht. Daher kann die gleiche Tragkraft mit geringeren Maximaldrcken erreicht werden.

Abbildung 6 - Druck OT Zndpunkt 4000 U/min ( links HD; rechts EHD)

Abbildung 7 - Druck OT Gaswechsel 4000 U/min ( links HD; rechts EHD)

Die Ergebnisse sind plausibel, da die berechneten Belastungsverlufe im Fall der starren Gleitpartner fr den
eingesetzten Gleitlagerwerkstoff auf Dauer nicht ertragbar wren. Damit sind die Ergebnisse mit starren
Kontaktpartnern sehr pessimistisch und spiegeln die Realitt nur unzureichend wieder.
Die Berechnung mit elastischen Kontaktpartnern und einen Hydrodynamikmodul wird auch als volldynamische
EHD-Berechnung bezeichnet, da auch der Einfluss der Massenkrfte bercksichtigt wird.
6. Zusammenfassung

Es wurde ein kleiner Einblick in aktuelle Arbeiten zur Integration komplexer Berechnungsroutinen, wie sie z.B.
durch eine volldynamische EHD-Berechnung einer Pleuellagerung gegeben sind, in MKS- Programme gegeben.
Durch den modularen Aufbau der im Rahmen der Arbeiten geschaffenen Schnittstelle knnen nahezu beliebige
Hydrodynamikmodule am MKS-Modell angekoppelt und mechanisch korrekt berechnet werden. Korrekt
bedeutet in diesem Zusammenhang, das nur diese Methode eine aus der Sicht der Mechanik korrekte
Modellbildung unter Bercksichtigung aller wirkenden Krfte garantiert. Am Beispiel der Pleuellagerung
wurden Unterschiede zischen starrer und elastischer Gleitlagerrechnung aufgezeigt und so die Vorteile einer
EHD Berechnung dargestellt.

7. Literatur

/1/ D.Dowson: Multilevel Methods in Lubrication 1. Auflage, ELSEVIER, 2000.


/2/ L.L Faulkner: Fundamentals of Fluid Film Lubrication Second Edition New York, Basel Marcel Dekker
Inc., 2004.
/3/ R. Gasch, R. Nordmann, H. Pftzner: Rotordynamik 2. Auflage, Berlin und Darmstadt, 2001.
/4/ R. Schnen: Strukturdynamische Mehrkrpersimulation des Verbrennungsmotors mit
elastohydrodynamischer Grundlagerkopplung, Kassel, Univ. Diss., 2001
/5/ S. Thomas: Analyse des Betriebsverhaltens von Kurbelwellengleitlagern mittels TEHD-Berechnungen,
Aachen, TH Diss.,2003
/6/ G. Knoll, R. Lechtape-Grter, R. Schnen, C. Trbing, J. Lang Simulationstools fr strukturdynamisch
/elastohydrodynamisch gekoppelte Motorkomponenten, IST GmbH, www.ist-aachen.com, Aachen, 2000
/7/ E.Woschke, C.Daniel, J. Strackeljan :Reduktion elastischer Strukturen fr MKS Anwendungen,
Tagungsband 8. Magdeburger Maschinenbau-Tage, C3, 2007