ESCUELA POLITCNICA NACIONAL 1869|| C || 2011 E SCIENTIA HOMINIS

SALUS

DEBER_01

Tema: COMPENSACIN DE SISTEMAS DE CONTROL (DISEO DE

CONTROLADORES)
Alumno: Juan Diego Sols G. GR3
2011/11/10

OBJETIVO
- Desarrollar la habilidad de disear un compensador que supla el deficiente comportamiento
dinmico de un sistema, aadiendo un controlador que modifique: RT, LGR, RF, hasta
satisfacer las especificaciones dadas del sistema. (Para que un sistema se considere estable,
M p 20 , t s 4 seg , E p 10
es necesario que satisfaga las condiciones especificadas: ).

DISEO DE REDES DE ADELANTO USANDO LGR.

Donde kc representa el ajuste de ganancia que hace que se cumplan con las especificaciones del
sistema, z es un cero y p es un polo.
Se realiza un diseo de una red en adelanto con el fin de mejorar el transitorio (para el efecto se
deber verificar que p>z); en otro caso se har un diseo de una red en atraso con el objetivo de
disminuir el error de posicin.
Ejercicio:
Disear una red en adelanto usando el LGR. Se tiene la siguiente FT de la
planta
4
G ( s )= ; H ( s ) =1
s ( s+1.6 )( s+3 )

Anlisis:

Parmetro Mp ts Ep

Sistema
Original 16.5% 8seg 0%
Compensado 20% 4seg 0%
Arr. SISOTOOL 14.4% 3.14seg 1.8%

M p=20

Especificaciones para el diseo:

t s=4 seg

E p=0

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Controlador:
k c ( s+ z )
Gc ( s ) =
s+ p
Sistema sin compensar (LGR):
>> rlocus(gp)

>> gp=zpk([],[0 -1.6 -3],[4])

Zero/pole/gain:
4
---------------
s (s+1.6) (s+3)

>> gpr=feedback(gp,1)

Zero/pole/gain:
4
--------------------------------
(s+3.569) (s^2 + 1.031s + 1.121)

>> ltiview(gpr)

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Conclusin: De acuerdo al anlisis en lazo cerrado del sistema Gp(s), no se requiere

disminuir el error en estado estable (

E p=0 , pero lo que se quiere hacer cumplir es

el tiempo de establecimiento (
t s=8 seg el mismo que debe ser a lo mucho 4seg. El

M p=16.5 . lo que significa que se debe mejorar el transitorio, para lo cual es

necesario aadir una red en adelanto.

k c ( s+ z )
Gc ( s ) =
s+ p
2.- Graficar el LGR y ubicacin de los polos deseados.
Pd = wn j wn 1 2

Forma de los polos deseados.

1 2
Para lo cual se despeja el de la frmula M p =e ; M p=20

De donde:
=0.456
Luego del tempo de establecimiento:
4
t s=4 seg= ; =0.456
w n

w n=2.193

Entonces los polos deseados son:

Pd =1 j1.95

3.- Se calcula el ngulo de adelanto necesario aplicando condiciones de

fase
A .

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GH ( s ) s= P =( s|)s=1+ j1 ( s +1.6 )|s=1+ j 1.95( s+3 )| s=1+ j 1.95=

d

117.15 72.9 44.27 =180
+54.3 en adelanto
4.- La red en adelanto (que se aade al sistema) debe aportar con ste
ngulo.
k c ( s+ z )
Gc ( s ) =
s+ p
( s+ z )( s+ p )=54.3
Para determinar el cero (z) y polo (p) que se van a aadir mediante la red de adelanto,
se debe asignar un valor al cero (z) que est cercano a la vecindad, es decir cerca de
un polo exixtente con el fin de que se elimine el polo, pero en ste caso se escoge un
cero cercano al polo (p=-1.6) con el objetivo de entender el objetivo de la resolucin.
Entonces asignamos z=2
( 1+ j 1.95+2 )( 1+ j 1.95+ p )=54.3

1.95
62.85 tan1 1. =54.3
p1
1.95
tan 1 1. =8.55
p1
p=13.97 14
Precaucin: si el LGR no pasa por los polos deseados, el diseo no es correcto
5.- Se grafica el LGR compensado, y se verifica que pase por los polos
deseados. K=1

>> gps=gp/4

Zero/pole/gain:
1
---------------
s (s+1.6) (s+3)

>> gc=zpk([-2],[-14],[1])

Zero/pole/gain:
(s+2)
------
(s+14)
>> gt=series(gc,gps)

Zero/pole/gain:
(s+2)
----------------------
s (s+1.6) (s+3) (s+14)

>> rlocus(gt)

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>> gtr=feedback(gt,1)

Zero/pole/gain:
(s+2)
-----------------------------------------
(s+14.01) (s+2.978) (s+1.585) (s+0.03025)
>> rlocus(gtr)
La ganancia total aproximada es 97.5; la misma que es igual al producto de
k c k ; k=4 k c =24.38

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17s+2
C=
s+ 14

Bibliografa:

- BURBANO, Patricio Control Automtico, apuntes de clase EPN 2011.

- MATLAB, Software.

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