TD 16 - Systmes Automatiques Lyce Bellevue Toulouse - CPGE MP

tude du systme de dgazage d'une machine d'imagerie lectronique - Corrig

dS (t ) 1
= [qC (t ) qF (t )] p. S (p ) = [Q C (p ) Q F (p )]
1
Q.1.
dt C C
1 1
qF (t ) = S (t ) Q F (p ) = S (p )
R R

Q.2.

C(p) 1(p) QC(p) 2(p) S(p)

+ A(p) + F(p)
- -

S(p) QF(p)
Boucle 1 G(p)
Boucle 2

S (p ) 1 Q (p ) 1
Avec : F(p) = = et G(p) = F =
Q C (p ) Q F (p ) C.p S (p ) R

1
(p) 1 F(p).G(p) R.C.p R
Q.3. FTBF boucle 1 : S = . = R. =
Q C (p) G(p) 1 + F(p).G(p) 1+
1 1 + R.C.p
R.C.p
R.A R.A
S (p) 1 + R.C.p
= R.A + 1
R .A
FTBF boucle 2 : = =
C (p) 1 + R.A R.C.p + R.A + 1 R.C
.p + 1
1 + R.C.p R.A + 1

R.A
(p)
Q.4. S = R.A + 1 =
K R.A R.C
avec K = et T = .
C (p) R.C
.p + 1 1 + T.p R.A + 1 R.A + 1
R.A + 1

0
Q.5. Echelon damplitude 0 C (p) =
p Tangente lorigine

S (p) =
K
. C (p) C(t)
T.p + 1
K 0 K.0
S (p) = . 0,95.K.0
T.p + 1 p S(t)

t
S (t) = K. 0 . 1 e T .u(t) Voir cours rponse 0,63.K.0


indicielle 1er ordre.

Q.6. Voir cours rponse indicielle 1er ordre.

Courbe caractristique de S(t) obtenue pour K < 1.
0 T 3.T t

Florestan MATHURIN Page 1 sur 3

TD 16 - Systmes Automatiques Lyce Bellevue Toulouse - CPGE MP

Q.7. Pour t = 3.T soit t = 60s on obtient 95% de la valeur asymptotique t5% = 60 s < 2min C.d.C.F. ok.

Q.8.
C(t)

0 0
0 0
C (p) = 2
2
.et1p
t1 .p t1 .p
= +

t t1
t1 t1 t 0 t
0 0

K
Q.9. On a S (p) = . C (p) avec C (p) = 0 2 0 2 .et1p
T.p + 1 t1 .p t1 .p

S (+) = lim S (t) = lim p. S (p) = lim p.

K 0
.
T.p + 1 t1 .p

0 2 .e t 1p = lim
K
(
. 0 . 1 e t 1 p )
p 0 T.p + 1 t1 .p
t + p 0 p 0 2
t1 .p
K. 0 1
= lim .
p 0 T.p + 1 t .p
(1 1 + t1 .p)(dveloppement limit)
1
= K. 0 = 600
K 200
On pouvait simplement utiliser la rampe de tout lheure aussi : S (p) = . C (p) avec C (p) =
T.p + 1 p
S (+) = lim S (t) = lim p. S (p) = 200.K = 600 C.d.C.F. non respect.
t + p 0

Q.10. Lamplificateur ayant pour fonction de transfert A2(p) est le mieux adapt pour satisfaire les critres de
dure de monte en TC et de temprature de dgazage du cahier des charges.

Etude de l'asservissement de position de l'arbre de commande de la transmission

variation continue Vario-Fendt - Corrig

Q.1.
U(p) ka
d (t) 1 (p)
u(t)=R.i(t)+ ke . U(p) = R.I(p) + ke.p.(p) + R Je .p2
dt -
d (t)
2
Je . = ka.i(t) Je.p2.(p)= ka.I(p)
dt2
ke.p

k a .k e .p k a .k e 1
(p) 1 R.Je .p 2
1 R.Je .p 1 1 ke Km
M(p) = = . = . = . = =
.p p. 1 + R.Je .p p.(1 + m .p )
k
U(p) k e .p 1 + a e .k .p k .k
k e .p 1 + a e k e .p 1 + R . Je
R.Je .p2 R.Je .p k a .k e k .k
a e
1 R.Je
Avec : Km = m = .
ke k a .k e

Florestan MATHURIN Page 2 sur 3

TD 16 - Systmes Automatiques Lyce Bellevue Toulouse - CPGE MP

1 1 R.J e 2 6,25.10 4 .kg.m2 .A kg.m2 .s2

A.N. : Km = = = 20 rad/(s.V) m = = =0,5s
V.s.N.m = = s
k e 0,05 ka .ke 0,05 2
s.kg.m.m
Kc .Kr .Km
Q.2. T(p) = avec KBO = K c .Kr .Km
p.(1 + m .p )
Kc .Kr .Km
1 T(p) 1 p.(1 + m .p ) 1 Kc .Kr .Km 1 Kc .Kr .Km
Q.3. F(p) = . = . = . = .
Kr 1 + T(p) Kr 1 + c r m K .K .K Kr p.(1 + m .p ) + Kc .Kr .Km Kr m .p + p + Kc .Kr .Km
2

p.(1 + m .p )
1 1
Kr Kr KBF
F(p) = = =
m 1 1 2 .z 1
.p 2 + p+1 m
.p 2 + p + 1 (1 + p + 2 p2 )
K c .Kr .Km K c .Kr .Km KBO KBO 0 0
1 1 m KBO 2.z 1 1 1
KBF = ; = 0 = ; = z= .
Kr 0 2
KBO m 0 KBO 2 KBO . m

Q.4. Rponse une entre de type chelon la plus rapide possible sans toutefois produire de dpassement
z = 1 (voir cours rponse temporelle systme du deuxime ordre).

1 1 1 1
. =1 =4 KBO = = 0,5 = K c .K r .K m
2 KBO . m KBO . m 4. m
0,5 0,5
Do : Kc = = = 0,0125 (sans unit ce qui est normal pour un correcteur action proportionnelle).
Kr .Km 2 20

Q.5. Si z=1 le dnominateur admet deux ples rels confondus p1 = p2 = 0 (voir cours rponse temporelle
systme du deuxime ordre cas z=1).
KBF KBF KBF
Par consquent on a : F(p) = = =
2.z 1 2 2 1 2 1
(1 + p + 2 p ) (1 + p + 2 p ) (1 + p)2
0 0 0 0 0
1 1
KBF = A.N. : KBF = =0,5 rd/V
Kr 2
1 m 0,5
T= = A.N. : T = = 1s
0 KBO 0,5
(t)
Q.6. et Q.7. tr5% 5s. Le systme ne respecte pas les
1.0
exigences du C.d.C.F. Il faut diviser par 10 le temps de 0.95
rponse. 0.8

0.6

0.4

0.2
Temps (s)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Florestan MATHURIN Page 3 sur 3