Dinmica de Estructuras.

M. en I. Alberto Alfredo Teranishi Castillo

D.F. Mxico.
2014
 Introduccin.
Di i estructural.
Dinmica t t l

Estudio de las caractersticas y comportamiento de las

estructuras debido a cargas dinmicas (varan en el
tiempo).
p )

- Sismos
- Viento
- Cimentacin de mquinas
- Vibraciones
- Propagacin de ondas
- Ensayos no destructivos
Sistemas de un grado de libertad.
 Definicin.
Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se define como
aquel que solo es posible un tipo de movimiento, es decir, la
posicin del sistema en cualquier instante puede ser definida
por la de una sola coordenada.
 Rigidez.
Cuando se aplica una fuerza a una estructura, esta se
desplazar en la direccin de la fuerza. La rigidez se define
como ell cociente
i t entre
t lla ffuerza aplicada
li d y ell
desplazamiento producido.
Sistemas rgidos tienen deformaciones pequeas (gran
rigidez), y sistemas flexibles tienen deformaciones grandes
(poca rigidez).
Rigidez (lineal - elstico).

P=KU
 Rigidez.
La rigidez elstica es determinada con frmulas de la
Mecnica de Materiales:
 Rigidez.

Ductilidad, = Um / Uy
 Rigidez.
Algunas estructuras pueden ser idealizadas como sistemas
de 1 GDL, como el prtico de una cruja bajo la accin de
una carga lateral:
 Rigidez.
Considerando deformaciones axiales nulas, 3 GDL
desaparecen.
 Rigidez.
Solamente un GDL queda si el prtico se supone como un
piso (viga) rgido apoyado por columnas con masa
relativamente pequea.

La masa de este sistema de 1 GDL es M, la masa del piso o techo.

 Rigidez.
La rigidez es determinada con frmulas de la Mecnica de
Materiales:.

K = 24 E I / L3
 Rigidez.
Considerando la flexibilidad de la viga, la rigidez lateral
ser:

kv = Iv / Lv kc = Ic / Lc

Kmarco = (24 E Ic / h3) [(1 + 6 )/(1 + 4 )]

= kv / kc
 Rigidez.
La rigidez lateral de un muro es, considerando deflexiones
por flexin y corte:

Kmuro = ((E t)) / [[4 ((h / l))3 + 3 ((h / l)]

)]
 Sistemas de masa discreta y
de masa distribuida
distribuida.
Sistemas Discretos

Nmero de
frecuencias
Forma de modo = vector
naturales igual al
nmero
d GDL
de 11

1 21

31

Las formas de modo

quedan definidas con un
factor multiplicativo.
 Sistemas de masa discreta y
de masa distribuida
distribuida.
Sistemas Distribuidos

Nmero infinito
de frecuencias Forma de modo = funcin
naturales
x
1 x A sin
L

Convencin

A=1
Sistemas Equivalentes (Serie).

Equilibrio P = F1 = F2
C
Compatibilidad
ibilid d U = U 1 + U2
Constitutivas F1 = K1 U1
F2 = K2 U2
Sistema Equivalente P = Ke U

1 1 1
Ke K1 K2
Sistemas Equivalentes (Paralelo).

Equilibrio P = F1 + F2
C
Compatibilidad
ibilid d U = U 1 = U2
Constitutivas F1 = K1 U1
F2 = K2 U2
Sistema Equivalente P = Ke U

Ke K1 K2
Modelos.
Ecuacin de movimiento.
Newton F = M a = M
DAlembert F = 0
 Diagrama de cuerpo libre.

M + K U = F = Fo f(t)

E
Ecuacin
i dif
diferencial
i l de
d movimiento
i i ((equilibrio
ilib i di
dinmico)
i )
 Vibracin libre.

M+KU=0

Solucin de la ecuacin diferencial de movimiento

U = UG
U = UG = A sen(t) + B cos (t)
= - 2 [A sen(t) + B cos (t)]
(- M 2 + ) (A sen(t) + B cos (t) ) = 0
 Propiedades dinmicas.

Frecuencia circular de vibracin K (rad/seg)

M

Periodo natural de vibracin 2 M ((seg)

g)
T 2
K

1
Frecuencia natural de vibracin f (Hertz Hz,
(Hertz, Hz 1/seg)
T
 Propiedades dinmicas.

Estructura Rgida Estructura Flexible

Periodo Corto Periodo Largo
Frecuencia Alta Frecuencia Baja
 Vibracin libre.

M+KU=0
K
U = A sen (t) + B cos (t)
M
Condiciones iniciales:
t = 0, desplazamiento inicial U(0) = Uo
y velocidad inicial U(0) = Uo

= Uo/ sen(t) + Uo cos (t)

 Vibracin libre.
t = 0, U(0) = Uo y U(0) = Uo

t = 0, U(0) = Uo y U(0) = 0

t=0 U(0) = 0 y U(0) = Uo M + K U = 0

t=0,
 Vibracin libre.
U = A sen (t) + B cos (t) K
M
U = Uo/ sen(t) + Uo cos (t)

U0
U0
2
tan
U = C sen(t+) c U0 2
U0

C es la amplitud
es el ngulo de fase
 Vibracin forzada.

M + KU = F = Fo f(t)

Solucin de la ecuacin diferencial de movimiento

U = UG + UP
 Carga sbita.

M + KU = Fo f(t)
UP = Fo / K
U = A sen (t)
( t) + B cos (t)
( t) + Fo/K
F /K
.
Si el sistema parte del reposo
t = 0, U(0) = 0, B = -Fo/K
t = 0, U(0)
( ) = 0, A = 0
U = Fo/K (1- cos (t)) = Uest (1- cos (t))
 Carga sbita.

U = Fo/K (1- cos (t)) = Uest (1- cos (t))

U = Uest FAD

FAD = (1- cos (t))

FAD, Factor de Amplificacin Dinmica

 Carga pulso.

Tramo 1, 0 < t <= td, UP = Fo/K

Tramo 2, td <= t , UP = 0, vibracin libre

Si el sistema parte del reposo

T
Tramo 1,
1
U = Fo/K (1- cos (t))
FAD = (1- cos (t))
 Carga pulso.

Tramo 2,
U = A2 sen ((t td)) + B2 cos ( (t td))
t = td, U(td) = Fo/K (1 cos ( td))
t = td, U(t
( d) = Fo/K (( sen (( td))

U = Fo/K (sen ( td) sen ((t td)) + (1 cos( td))

cos ((t td)))

U = Fo/K (cos((t td)) cos(t))

FAD = cos ((t td)) cos (t)
Carga pulso.
 Carga rampa.

Tramo 1, 0 < t <= td, UP = (Fo/K)(t/ td)

Tramo 2, td <= t, UP = Fo/K

Si el sistema parte del reposo

T
Tramo 1,
1
t=0, U(0) = 0, B=0
tt=00, (0) = 0,
0 A A=-(Fo/K)(1/
-(Fo/K)(1/ td)
U = Fo/K td ( t - sen (t) /)
 Carga rampa.
T
Tramo 2,
2

U = A2 sen((t td)) + B2cos ( (t td)) + Fo/K

t = td, U(t
( d) = Fo/K ((1- sen (( td) / td)

t = td, (td) = Fo/Ktd (1-cos( td))

U = Fo/K (sen((t -td))/td - sen(td)/td+1 )

Tramo 1, FAD = ( t/td sen (t) /td)

Tramo 2, FAD = sen((t td))/td sen(td)/td + 1
Carga rampa.
 Excitacin arbitraria.

M + KU = F = Fo f(t)

Solucin de la ecuacin diferencial de movimiento

U = UG + UP
 Excitacin arbitraria.

La respuesta total es la suma de la respuesta a cada

impulso:
t
1
U t F sin t d
m 0

Es la llamada Integral de Duhamel, cuya solucin

completa es:
t
U0 1
U t sin t U 0 cos t F sin t d
m 0
 Vibracin forzada.

M + KU = F = Fo f(t)

Solucin de la ecuacin diferencial de movimiento

U = UG + UP
Dinmica de sistemas de un
grado de libertad.
1- Principio de DAlembert
2- Segunda ley de Newton
3 - Pricipio de los Trabajos virtuales
4 - Principio de Hamilton

FI+FD+FR=F(t)
Vibraciones libres:

Solucin:
1 - Sistema no amortiguado

Frecuencia propia
2 - Amortiguamiento inferior al crtico:

Frecuencia natural del sistema amortiguado

3 - Amortiguamiento crtico:

4 - Amortiguamiento superior al crtico:

Vibraciones forzadas con excitacin armnica:
 ng. De fase entre la
ngulo de retardo
resultante del movimiento
y el desplazamiento
Relacin de
frecuencias
Amplificacin
dinmica
a)- Caso esttico:

b)- Caso dinmico:

b)- Caso de impacto:

Respuesta a un desplazamiento en la base:

Movimiento de la base
 Fo = amplitud mxima de la fuerza esttica

Solucin permanente (particular)

Respuesta a cargas de tipo general:
Respuesta libre:

h(t) Impulso Elemental Unitario

Respuesta libre para un tiempo t1 = ! + d!

Sucesin de
impulsos
elementales:
Integral de convolucin - Integral de DUHAMEL
 Diagrama de la mxima
Respuesta Espectral:
respuesta (mximo
desplazamiento, mx.
velocidad,
aceleracin) a ua
excitacin, para todos
los posibles sistemas con
un grado de libertad.
Respuesta Espectral:
Construccin
Terremoto del Centro - California- 18 Mayo 1940 - N-S

Velocidad y desplazamiento integrados de la aceleracin registrada.

 Respuesta Espectral a un sismo:
Terremoto del Centro - California- 18 Mayo 1940

Respuesta espectral para !=0.02.

 Espectros de respuesta.

Sismos de: El Centro 18-05-1940, 09-02-1956, 08-04-1968

Pseudo espectros de respuesta:
Espectros Trilogartmicos:

Sa = -!! Sd Sv = ! Sd = Sa / !

Sv = ! Sd = 2 " f Sd Log Sv = log f +log ( 2 " Sd)

Sv = Sa / ! = Sa / (2 " f) Sv = - log f + log (Sa/ 2 ")

Espectros de diseo:
Ductilidad : # - Capacidad de disipacin de energa

Factor de reduccin por ductilidad (NEWMARK)

* - Perodos bajos (aceleracin constante)

Propone que la estructura ideal como la real inelstica deben

mantener constante la fuerza aplicada - no hay reduccin.
* - Perodos intermedios (velocidad constante)
Propone mantener constante la enera en la
estructura ideal como en la real inelstica.

* - Perodos altos (desplazamiento constante)

Propone mantener constante la proporcionalidad entre desplazamientos
y fuerzas tanto en la estructura ideal como en la real inelstica.
Dinmica de sistemas de varios
grados de libertad.
 Estructuras
Discretizacin Estructuras
Reales
+ Discretas:
Continuas:
Modelacin
* Parmetros
* Parmetros
concentrados
distribuidos
* n grados de
* ! grados de
libertad
libertad
 Sistema de varios grados de libertad
Edificio de corte de varias plantas

* Vigas infinitamente rgidas

* Masas concentrada a nivel de losas.
 Ecuaciones de movimiento:

En forma matricial: {FI} + {FD} + {FR} = {F}

 Matriz simtrica

C tiene la misma forma que K

M y K son simtricas y definidas positivas
 Para el movimiento del terreno: Xg
desplazamientos absolutos yi
desplazamientos relativos a la base xi

Efecto dinmico del

movimiento ssmico Aplicada a la altura de cada
horizontal equivale a una planta
fuerza:
En edificios que no son de cortante la ecuacin matricial de
movimiento no vara.
Pero las matrices de masa, rigidez y amortiguamiento son
distintas.

Edificios simtricos: ( el centro de gravedad coincide con el

centro de rigidez)
El movimiento horizontal se puede analizar por
separado en dos direcciones ortogonales mediante modelos
planos (2D)

Edificios asimtricos:
Es necesario considerar que existen tres grados de
libertad por planta (dos desplazamientos horizontales y un
giro respecto del eje vertical de torsin)
* La matriz de masa es diagonal y en los casos de estructuras
asimtricas las magntudes en la diagonal principal son mi
adems de Ii que es el momento de inercia de la planta respecto
del eje de giro- eje que pasa por el centro de rigidez.

* La matriz de rigidez puede obtenerse con un programa de anlisis

esttico para lo cual la relacin f = Kx indica que la i-sima
columna de K es igual a las fuerzas que deben aplicarse en cada
planta para generar un desplazamiento horizontal unitario en la
planta i-sima.
 ANLISIS MODAL

Parmetros modales: sistema no amortiguado

Problema de autovectores

Ecuacin carcacterstica

Por ser M no singular y K simtrica y definida

positiva entonces existen N raices reales !i

Por lo que a cada valor propio le corresponde u

vector propio "i llamados modos propios de
vibracin
 Esta expresin indica que la respuesta ser la
combinacin lineal de los modos naturales de
vibracin
A # se le llama vector de coordenadas modales.

Si a esta expresin la afectamos en

ambos miembros de:

Se tiene que:

Como !i y !j son distintos,

concluimos que:
Los vectores modales son ortogonales
Si a la expresin:

La premultiplicamos por :

Y teniendo en cuenta las

condiciones de
ortogonalidad de:

Llegamos a :

La ecuacin de movimiento inicial queda::

La matriz de masa y rigidez son diagonales pero no la de amortiguamiento.

Es comn expresar a la matriz de
amortiguamiento como: C = $ M + % K
(Amortiguamiento de Raleigh), con o cual
la matriz:
es diagonal

Con lo que
la expresin:

Se puede escribir
como:

Ecuacin anloga a la de un vibrador de un grado de libertad

Li se denomina factor de participacin modal y representa la cantidad
de excitacin que acta sobre el modo i ; si Li=0 indica que la
excitacin es ortogonal al modo .
Una vez realizada la descomposicin modal se resuelve el problema de
una excitacin cualquiera a traves de La superposicin modal por:

a)- Anlisis espectral de las respuestas mximas de cada modo con lo

que se determinan los desplazamientos mximos ms probables y con
estos los esfuerzos mximos ms probables o,

b) Integracin paso a paso de las respuestas modales con lo que

obtenemos los desplazamientos modales y con la combinacin de estos
permite obtener los mximos desplazamientos y de all obtener los
esfuerzos
Vibraciones libres no amortiguadas:
Movimiento con desplazamiento inicial arbitrario.
Vibraciones libres no amortiguadas:
Movimiento con desplazamiento inicial del primer modo
Vibraciones libres no amortiguadas:
Movimiento con desplazamiento inicial del segundo modo.
Vibraciones libres amortiguadas:
Movimiento en el primer modo.
Vibraciones libres amortiguadas:
Movimiento en el segundo modo.