INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR

DE ZACAPOAXTLA
Organismo Pblico Descentralizado del Gobierno del Estado de Puebla

ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA

CONTROL

ANGEL VERGARA BETANCOURT

INGENIERA MECATRNICA

EDUARDO SALAZAR HIDALGO

RAFAEL GUERRA HUERTA

ARMANDO MORALES VALERIO

JOS DE JESS RAMIRO JUREZ

Zacapoaxtla, Puebla. 16 de Diciembre, 2015

0
NDICE

1. RESUMEN .................................................................................................................... 2
2. INTRODUCCIN ........................................................................................................ 2
3. MARCO TERICO .................................................................................................... 3
3.1. SISTMAS DE PRIMER ORDEN ........................................................................ 3
3.2. SISTMAS DE SEGUNDO ORDEN .................................................................... 6
4. METODOLOGA ........................................................................................................ 8
5. ANLISIS DE RESULTADOS ................................................................................ 16
6. CONCLUSIONES ...................................................................................................... 18
7. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................... 18

1
 1. RESUMEN

En el desarrollo de este trabajo se analizar el comportamiento de sistemas de primer y

segundo orden ante una entrada escaln. Para ello se har el modelado matemtico de un
circuito electrnico RC que es considerado un sistema de primer orden y de la misma forma
un circuito RCRC no representar un sistema de segundo orden.

A continuacin se har la simulacin de ambos sistemas en algn software matemtico, las

grficas obtenidas sern comparadas con las obtenidas en el osciloscopio, esto quiere decir
que montaremos ambos circuitos fsicamente los cuales sern excitados con una entrada
escaln de un generador de funciones.

Finalmente analizaremos el comportamiento de cada sistema y observaremos las diferencias

entre un sistema de primer orden y uno de segundo orden que nos llevarn a obtener nuestras
propias conclusiones.

2. INTRODUCCIN

El primer paso para analizar un sistema de control era obtener un modelo matemtico del
mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios mtodos para el anlisis del
comportamiento del sistema.
En la prctica, la seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin,
pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse de forma
analtica. Slo en algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de entrada y
se puede expresar de forma analtica o mediante curvas; tal es el caso del control automtico
de herramientas de corte.
En el anlisis y diseo de sistemas de control, se debe tener una base de comparacin del
comportamiento de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las
seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a
estas seales de entrada.

2
Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del sistema a los
cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso de seales de prueba se
justifica porque existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema
para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales
de entrada reales. (Ogata, 2010).

3. MARCO TERICO

3.1.SISTMAS DE PRIMER ORDEN

Considrese el sistema de primer orden. Fsicamente, este sistema representa un circuito ,

un sistema trmico o algo similar. La Figura 1 presenta un diagrama de bloques simplificado.
La relacin entrada-salida se obtiene mediante

() 1
=
() + 1

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden y el diagrama de bloques simplificado.

En lo sucesivo, se analizan las respuestas del sistema a entradas como la funcin escaln
unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.

3
Obsrvese que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia presentarn
la misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema fsico dado, la
respuesta matemtica recibe una interpretacin fsica.

Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden.

Como la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/, sustituyendo () =

1/ en la Ecuacin (5-1), se obtiene

1 1
() =
+ 1

Si se desarrolla () en fracciones simples se obtiene

1
() =
+ 1

1 1
() =
+ (1)

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la ecuacin se obtiene

() = 1 , 0

La ecuacin anterior plantea que la salida () es inicialmente cero y al final se vuelve

unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial () es que,
para = , el valor de () es 0.632, o que la respuesta () alcanz 63.2% de su cambio
total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo = en (). Es decir,

4
 () = 1 1

() = 0.632

Obsrvese que, conforme ms pequea es la constante de tiempo , ms rpida es la

respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial es
que la pendiente de la lnea de tangente en = 0 es 1/, ya que

Figura 2. Curva de respuesta exponencial.

En una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor
final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En = 3,
4 y 5, la respuesta alcanza 95, 98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto,
para 4, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final. Como se observa, el

5
estado estacionario se alcanza matemticamente slo despus de un tiempo infinito. Sin
embargo, en la prctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta es la longitud de
tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o
cuatro constantes de tiempo.

3.2.SISTMAS DE SEGUNDO ORDEN

La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema de segundo orden es:

() 2
=
() 2 + 2 + 2

Figura 3. Sistema de segundo orden

Esta forma se denomina forma estndar del sistema de segundo orden.

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a continuacin en
trminos de dos parmetros y . Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos
conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano . El sistema, entonces, se
denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si = 0, la respuesta
transitoria no se amortigua. Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado. Los
sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1.
La Figura 3 contiene una familia de curvas () con diversos valores de , donde la abscisa
es la variable adimensional . Las curvas slo son funciones de y se obtienen a partir de
las siguientes ecuaciones:

6
1). Caso subamortiguado ( < < )

1 2
() = 1 sin ( + tan1 ), 0
1 2

Donde
= 1 2

2.- Caso crticamente amortiguado ( = )

() = 1 (1 + n ), 0

3.- Caso sobreamortiguado ( > )

1 2
() = 1 + ( ), 0
2 2 1 1 2

Donde

1 = ( + 2 1)

2 = ( 2 1)

7
 Figura 4. Curvas de respuesta a escaln unitario de un sistema de segundo orden

En la Figura 3 se observa que un sistema subamortiguado con entre 0.5 y 0.8 se acerca al
valor final con mayor rapidez que un sistema crticamente amortiguado o sobreamortiguado.
Entre los sistemas que responden sin oscilacin, un sistema crticamente amortiguado
presenta la respuesta ms rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para
responder a las entradas.

4. METODOLOGA

A continuacin se presentarn las actividades realizadas que nos permitieron lograr el

objetivo de la actividad.

1.- En primer lugar se realiz el modelado matemtico del sistema de primer orden as como
del sistema de segundo orden.

8
CIRCUITO RC (Sistema de primer orden)

Figura 5. Circuito RC

LVK:

() = +

1
() = () + ()

Aplicando la Transformada de Laplace a ambas partes.

1
() = () + ()

Si

() =

Entonces

1
() = ()

Despejando a ()

() = ()

Sustituimos

9
 ()
() = [ ()] +

() = ()[ + 1]

() 1
=
() + 1

Por lo tanto confirmamos que el circuito RC se trata de un sistema de primer orden

1
() =
+ 1

Donde

CIRCUITO RCRC (Sistema de segundo orden)

Figura 6. Circuito RCRC

10
Aplicamos la LVK a las tres mallas del circuito y a continuacin la Transformada de Laplace
de cada ecuacin.

Malla 1:

() = 1 + 1

1
() = 1 1 () + [1 () 2 ()]
1

1
() = 1 1 () + [ () 2 ()]
1 1

Malla 2:

2 + 2 + 1 = 0

1 1
2 2 () + 2 () + [2 () 1 ()] = 0
2 1

1 1
2 2 () + [2 ()] + [ () 1 ()] = 0
2 1 2

Malla 3:

() = 2

1
() = 2 ()
2

1
() = [ ()]
2 2

Si se elimina 1 () de las dos primeras ecuaciones y se escribe () en trminos de 2 (),

se encuentra que la funcin de transferencia entre () y () es

11
 () 1
=
() (1 1 + 1)(2 2 + 1) + 1 2

() 1
=
() 1 1 2 2 2 + (1 1 + 2 2 + 1 2 ) + 1

() 1/1 1 2 2
= 2
() + (1 1 + 2 2 + 1 2 )/1 1 2 2 + 1/1 1 2 2

Donde se puede apreciar que el circuito RCRC es un sistema de segundo orden.

2
() = 2
+ 2 + 2

Donde

1
=
1 1 2 2

1 1 + 2 2 + 1 2
=
1 1 2 2

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2.- Una vez obtenidos los modelos matemticos procedimos a simular cada uno de los
sistemas en el software MATLAB. Para ello propusimos los valores de las resistencias y
capacitores de cada circuito.

Circuito RC:

Figura 7. Implementacin fsica del circuito RC.

= 10

= 22

De esta forma determinamos el valor de .

= (10)(22)

= .

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 Figura 8. Simulacin del circuito RC ante una entrada escaln.

En la Figura 6 se aprecia que nuestro sistema de estabiliza despus de 5T, es decir a los 1.10
segundos.

Circuito RCRC:

Figura 9. Implementacin fsica del circuito RCRC

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 1 = 10

1 = 22

2 = 3.3

2 = 4.7

Antes de realizar la simulacin debemos determinar los valores de y este ltimo nos
permitir saber qu tipo de respuesta tendr al excitar nuestro sistema con la funcin escaln
unitario. Es por ello que tomamos los valores propuesto para las resistencias y capacitores y
sustituimos.

1
=
1 1 2 2

1
=
(10)(22)(3.3)(4.7 )

= .

1 1 + 2 2 + 1 2
=
1 1 2 2

(10)(22) + (3.3)(4.7 ) + (10)(4.7 )

=
(10)(22)(3.3)(4.7 )

= .

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 Figura 10. Simulacin del circuito RCRC ante una entrada escaln

Al simular dicho sistema nos pudimos percatar que este es un sistema sobreamortiguado
debido a que > 1.

5. ANLISIS DE RESULTADOS

Una vez armados los circuitos fsicamente procedimos a aplicarles una seal escaln unitario
proporcionada por un generador de funciones de esta forma observamos el comportamiento
de ambos sistemas en un osciloscopio. Tal y como se aprecian en las figuras se puede decir
que el comportamiento es el que se esperaba, de hecho, las curvas son las mismas que las
obtenidas en la simulaciones.

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 Figura 11. Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escaln unitario.

Como se observa en la figura la curva de color amarillo es la seal de excitacin escaln

unitario y la curva color azul es la respuesta del sistema de primer orden, en este caso un
circuito RC. De acuerdo a los clculos realizados adems de la simulacin hecha
previamente, nuestro sistema se volver estable despus de 5 tomando en cuenta que =
0.22 segundos, es decir, tomara 1.10 segundos para que el sistema se estabilice. El eje de las
ordenadas se divide en cuadros de 250 ms por lo que los clculos coinciden con lo obtenido
en la prctica.

Figura 12. Respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln unitario.

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La imagen muestra la respuesta del circuito RCRC al ser excitado con una seal escaln
unitario, como se aprecia la curva corresponde a una respuesta sobreamortiguada debido a
que no se presentan oscilaciones, tericamente el sistema alcanzar el valor de referencia en
= sin embargo siempre existir el error de estado estacionario debido a la tolerancia de
los componentes electrnicos utilizados, el ruido, la calibracin de los dispositivos de
medicin, etc.

6. CONCLUSIONES

Al analizar ambos sistemas primero realizando el modelado matemtico y despus la

simulacin y armado de los circuitos nos pudimos percatar que cada que aumenta el grado
del sistema de igual forma incrementa en complejidad el anlisis del sistema, al menos en la
parte del modelo matemtico, para ello es recomendable utilizar algn software matemtico
que realice los clculos para sistemas de un orden superior.

Finalmente estamos satisfechos por los resultados obtenidos pues estos concuerdan con los
clculos matemticos as como con las simulaciones realizadas. Las matemticas son el
idioma universal que nos permiten predecir el comportamiento de los sistemas fsicos,
literalmente las matemticas nos permiten ver el futuro.

7. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Ogata, K. (2010). INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Madrid: Pearson Education.

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