PECs Del Curso 2.014-2.015

2016-2017
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL I
Aurelio Garca Marcos
PECS. RESUELTAS
CURSO 2014-2015
Con los problemas y ejercicios originales

PECs. RESUELTAS CURSO 2014-2015
2
PRIMERA PEC
NOVIEMBRE 2014
3
4
5
TEST (3 PUNTOS)
6
2. La funcin de transferencia de G(s) viene definida por:
Lsalida
a. Gs
Lentrada condicionesinicialescero
7
3. Cul de las siguientes expresiones es cierta
a. lim g t lim sGs

t 0 s
b. lim g t lim sG s
t s
c. lim g t lim sGs

t 0 s 0
d. lim g t lim G s
t s 0
Respuesta:
La respuesta a) se corresponde con el teorema del valor inicial, por lo que la respuesta
correcta es la a) lim g t lim sGs
t 0 s
8
4. El caudal de salida de un depsito en rgimen turbulento viene dado por la

ecuacin:
a) Q KH
b) Q KH 2
c) Q KH 1/ 2
d) Q KH 1/ 3
Respuesta:
9
5. La antitransformada de Laplace de la funcin F s

s
es:
s 4
2
Respuesta:
10
6. La figura representa el plano complejo. La recta vertical representada, se

corresponde con:
a. Lugar geomtrico con tiempo de sentamiento constante.

b. Lugar geomtrico con tiempo se subida constante.
c. Lugar geomtrico con factor de amortiguamiento constante.
d. Lugar geomtrico con frecuencia natural constante.
Respuesta:
11
7. Sabiendo que la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado es:

1
s 3s 4 s 12
3 2
El sistema es:
a. Inestable
b. Marginalmente estable
c. Estable
d. Indeterminado
Respuesta:
Condiciones necesarias:
- Estn todos los trminos.

- Todos los trminos tienen el mismo signo.
Representando el arraz
s3 1 4 s3 1 4
s2
3 12
b1
3 * 4 1 *12 0 s2
3 12
s1 b1 b2 3 s1 0 b2
s0 c1 c2 s0 c1 c2
Caso especial del criterio de Routh
12
8. Un sistema de tipo 0 con un control proporcional, presenta un error de posicin en

estado estacionario
a. Finito
b. Cero.
c. Infinito.
1
d. , siendo k p la constante de error de posicin
k
Respuesta:
1
Segn la tabla adjunta la respuesta es que es un valor finito, por lo que la
1 k
respuesta correcta es la a)
13
9. Un control integral sobre un sistema fsicamente realizable, garantiza
a. Un error de posicin nulo

b. Un error de velocidad nulo.
c. Un error de aceleracin nulo.
d. Un error de posicin infinito.
Respuesta:
14
10. El lugar de las races se corresponde con los puntos del plano complejo que cumple
a. Gs H s 1 y ngulo Gs H s 180 2k 1
b. Gs H s 1 y ngulo Gs H s 180 2k 1
c. Gs H s 1 y ngulo Gs H s 180 k 1
d. Gs H s 1 y ngulo Gs H s 180 2k
Respuesta:
La respuesta debe cumplir las condiciones de magnitud y fase:
Condicin de magnitud
Gs H s 1
Condicin de ngulo
Gs H s 180 2k 1
15
2 Parte Cuestiones cortas (3 PUNTOS)
11. Para un sistema de segundo orden en el que el factor de amortiguamiento relativo

0,5 y la frecuencia natural del sistema es wn 8rad / s, calcular:
El tiempo de subida, el tiempo de pico, la sobreelongacin mxima y el tiempo de
asentamiento (para los criterios del 2% y el 5%).
Solucin:
Partiendo de los datos iniciales, se calculan la frecuencia natural amortiguada y la

atenuacin:
wd wn 1 2
wd wn 1 2 8 1 0,5 4 3rad wn 0,5 * 8 4

2
El tiempo de subida viene dado por la siguiente expresin:

tr
wd
Donde:
wd wd 4 3
tag 1 => tag 1 tag 1 1,049
4
1,049
tr 0,302 seg
wd 4
tr 0,302 seg
El tiempo de pico viene dado por la expresin:

tp => tp 0,45seg
wd wd 4 3
t p 0,45seg
16
El porcentaje de sobreelevacin viene dado por:
M p e / wd => M p e / wd e 4 / 4 3 0,16 16%
M p 16%
El tiempo de asentamiento para el criterio de 2% y 5% se calcula mediante:
4 4
t s 2% t s 2% 1seg
4
=>
3 3
t s 5% t s 5% 0,75seg
4
17
12. Calcular la funcin de transferencia de un sistema que tiene la siguiente

representacin en el espacio de estados.
x1 4 1 x1 1 x
x 3 1 x 1u y 1 0 1
2 2 x2
Anlisis del problema:
Las ecuaciones en el espacio de estados podemos expresarlas como:
x Ax Bu
y Cx Du
Donde:
4 1 1
A B C 1 0 D0
3 1 1
La funcin de transferencia viene dada por:
Gs CsI A B D
1
La matriz inversa de:
sI A1
Se calcula como:
sI A1 1
sI At
sI A
18
Solucin:
Puesto que D 0 . La funcin de transferencia vendr dada por:
Gs CsI A B
1
La matriz inversa de sI A1 , ser:
sI A1 1
sI At
sI A
1 1
s 0 4 1 s 4 s 4
t
1 1 1 1 s 1 1

0 s
3 1

3 s 1 s4 1 3 s 1 s 2 5s 7 3 s 4
3 s 1
Por lo tanto la funcin de transferencia ser:
s 1 1 1
s 1 1 2 1
1
Gs CsI A B 1 0
1 1 1
2 s 11
s 5s 7 3
2
s 4 1 s 5s 7 1 s 5s 7
Es decir:
G s
s
s 5s 7
2
19
13. Calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema:
Solucin:
Desplazando la bifurcacin a la derecha del bloque, tendremos:
Resolviendo los dos tramos:
Por lo tanto:
Que finalmente ser:
C s
1
R s
20
Anliticamente:
1) E s Rs X s
2) X s E s Gs
3) C s E s X s
Sustituyendo la 1) en la 2)
G s
X s Rs Gs X s Gs X s 1 Gs Rs Gs X s Rs
1 G s
Sustituyendo ahora en la 3)
C s E s X s Rs X s X s Rs
Por lo tanto:
C s
1
R s
21
Solucin:
22
23
15. Un sistema en lazo cerrado tiene una funcin de transferencia:
5s 2
G s
ss 1
Cul es la respuesta del sistema a un escaln unitario en rgimen permanente.
Solucin:
5s 2 1 5s 2
G s
ss 1 s s 2 s 1
Descomponiendo en fracciones simples:
5s 2 A B C
2
s s 1 s
2
s s 1
5s 2 A B C As 1 Bss 1 Cs 2 B C s 2 A B s A

s 2 s 1 s 2 s s 1 s 2 s 1 s 2 s 1
5s 10 B C s 2 A B s A
Identificando trminos:
B C 0 C 5
A B 5 B 5
A 10 A 10
Tomando la antitransformada de Laplace
F s
10 5 5
=> f t 10t 5 5e t
s 2
s s 1
C t C permanente Ctransitorio
C t 10t 5
24
25
3 Parte Problema (4 PUNTOS)
16. Calcule el Lugar de la races de un sistema cuya funcin de transferencia en lazo

abierto es:
k s 1
Gs
s s 2s 5
2
Indicando el valor de k que hace el sistema marginalmente estable y el valor de los

polos y ceros del sistema en lazo cerrado para esa situacin.
NOTA: Se punta cada una de las reglas generales para el trazado que se especifican
en el texto base.
El proceso a seguir es el siguiente:
1. Ramas.
De la ecuacin caracterstica de Gs H s , se obtienen los ceros m y los polos n, el

nmero de ramas ser igual al mayor de ellos.
Ramas mx polos ceros
2. Asntotas y ngulo de las mismas.
El nmero de asntotas es igual a la diferencia entre polos y ceros, n m y sus ngulos

vienen dados por:
180 2k 1
A
nm
3. Punto de corte de las asntotas Centroide.
El centroide (punto de corte de las asntotas con el eje real) viene dado por:

polos ceros
nm
26
4. Dispersin ( puntos de salida)
Considerando la ecuacin caracterstica de 1 Gs H s 0 , se calculan los puntos que

pertenecen al LDR.
5. Cortes con el eje imaginario.
Volviendo a considerar la ecuacin caracterstica anterior 1 Gs H s 0 , mediante el

criterio de Routh se calculan el punto o puntos que hacen estable el sistema,
obtendremos los puntos donde el LDR corta al eje imaginario y deja de ser estable.
27
Resolucin:
1. Lugar de la races sobre el eje real, Ramas.
De la ecuacin caracterstica de Gs , se obtienen los ceros m y los polos n, el

nmero de ramas ser igual al mayor de ellos.
- Ramas mx polos ceros 4, 1 4
- Puntos de salida (polos): s = 0 (doble), s = -2; s = -5.
- Puntos de llegada (ceros): s = -1.
- Pertenencia al LDR mediante un punto de prueba.
Punto de prueba en el plano derecho no hay LDR.

Punto de prueba entre -1 y cero, dos polos a la derecha (par) no hay LDR.
Punto de prueba entre -2 y -1, dos polos y un cero a la derecha (impar) hay LDR.
Punto de prueba entre -5 y -2, tres polos y un cero a la derecha (par) no hay LDR.
Punto de prueba a la izquierda de -5 cuatro polos y un cero a la derecha (impar) hay
LDR.
2. Asntotas y ngulo de las mismas.
El nmero de asntotas es igual a la diferencia entre polos y ceros.
n m 4 1 3
Sus ngulos vienen dados por:
k 0 60
180 2k 1 180 2k 1
A k 0,1,2 k 1 180
nm 4 1
k 2 300
28
3. Punto de corte de las asntotas Centroide.
El centroide (punto de corte de las asntotas con el eje real) viene dado por:
polos ceros 0 2 5 1 4 1,33

nm 4 1 3
4. Dispersin ( puntos de ruptura o ingreso)
Considerando la ecuacin caracterstica:
Gs H s 1 0 k s 1 s 2 s 2s 5
=> 1 k
Gs 1 s s 2s 5
2
s 1
Derivando k respecto a s:
dk d s 2 s 2s 5

d s 4 7 s 3 10 s 2

4s 3 21s 2 20 s s 1 s 4 7 s 3 10 s 2
ds ds s 1 ds s 1 s 12

4s 4 25s 3 41s 2 20 s s 4 7 s 3 10 s 2 3s 4 18s 3 31s 2 20 s

s 1 s 1
dk 3s 4 18s 3 31s 2 20 s
Igualando a cero la derivada: 0 => 0
ds s 1
s1 0
3s 4 18 s 3 31s 2 20 s 0 s2
=>

s 3s 3 18 s 2 31s 20 0 s3
s4
Ahora hay que ver que races, pertenecen al LDR.
29
5. Cortes con el eje imaginario.
Volviendo a considerar la ecuacin caracterstica anterior 1 Gs H s 0 , mediante el

criterio de Routh se calculan el punto o puntos que hacen estable el sistema,
obtendremos los puntos donde el LDR corta al eje imaginario y deja de ser estable.
k s 1
G s s s 2 s 5
2
k s 1
FDT 2
1 G s 1 k s 1 s s 2 s 5 k s 1
s s 2 s 5
2
La ecuacin caracterstica:
s 2 s 2s 5 k s 1 s 4 7 s 3 10s 2 ks k 0
Aplicando el criterio de Routh:
s4 1 10 k s4 1 10 k
s3 7 k 0 s3 7 k 0
70 k s2 70 k 7k
s2 k
7 70k k 2 49k 2
s1 s1 0
70 k
s0 s0 7k 0
Tomando la fila de s1 :
70k k 2 49k 2
0
70 k
k 0
70k 50k 2 0 7
k
5
7
Sustituyendo el valor de k en s 2 :
5
70 k s 2 7k 0
7 2 7
70 s 7 0
5 5
63s 49 0
2
7
sj
9
30
Por lo tanto:
31
COMPROBACIN POR OCTAVE
7
s 1
G s 2 5
s s 2 s 5
pkg load signal

num = [7/5 7/5];
den = [1 7 10 0 0];
sys = tf(num, den)
rlocus(sys)
32
SEGUNDA PEC
FEBRERO 2015
33
34
1 Parte test (3 PUNTOS)
35
36
37
38
39
40
41
42
2 Parte Cuestiones cortas (3 PUNTOS)
11. Calcular la FDT del sistema:
Solucin:
Desplazando la bifurcacin a la derecha del bloque, tendremos:
Resolviendo los dos tramos:
Por lo tanto:
Que finalmente ser:
43
C s
1
R s
Anliticamente:
1) E s Rs X s
2) X s E s Gs
3) C s E s X s
Sustituyendo la 1) en la 2)
G s
X s Rs Gs X s Gs X s 1 Gs Rs Gs X s Rs
1 G s
Sustituyendo ahora en la 3)
C s E s X s Rs X s X s Rs
Por lo tanto:
C s
1
R s
44
12. Respuesta del sistema en lazo cerrado en rgimen permanente ante entrada escaln
unitario:
5s 2
G s
ss 1
Solucin:
Teniendo en cuenta que:
C s
G s
Rs
Como nos dicen que la entrada es escaln; es decir:
5s 2 1
R s C s Gs Rs
1
=> => C s
s ss 1 s
Descomponiendo en fracciones simples:
5s 2 1 5s 10 A B C As 1 Bss 1 Cs 2
2 2
ss 1 s s s 1 s s s 1 s 2 s 1
A 10
A B s 5s B 5 A 5
B C s 2 0 C B 5 5
5s 10 10 5
C s
5
2
s s 1 s
2
s s 1
C s g t 10t 5 5e t
10 5 5
=>
s 2
s s 1
45
46
13. Calcular la FDT del sistema con representacin de estado:
47
14. Trazar el diagrama de Bode para el sistema con FDT:
2s 1
G s
s 0,1s 10
Segn la funcin de transferencia tenemos un cero (de fase no mnima) es decir a la

derecha del plano s, y dos polos.
Magnitud inicial.
2 * 1
A0 20 log 6,02dB
0,1*10
Fase inicial y fase final:
Al no tener derivadores ni integradores
w0 0
w w0 n.ceros(90 ) n. polos(90 ) 0 1* 90 2 * 90 270
Pueden considerarse estas expresiones.
w0 polos.origen 90 1 signoK 90 ceros.origen 90 0 90 1 190 090 0
w polos ceros 90 1 signoK 90 2 0 90 1 190 180
48
Resolucin:
Tabla de magnitudes.
Gs w 0,1 0,1 w 1 1 w 10 w 10
2 0 0 0 0
s 1 0 + 20 dB/dc + 20 dB/dc + 20 dB/dc
s 0,11 0 0 -20 dB/dc -20 dB/dc
s 101 0 0 0 -20 dB/dc
Total 0 + 20 dB/dc 0 -20 dB/dc
Tabla de fases.
Gs w 0,01 0,01 w 0,1 0,1 w 1 1 w 10 10 w 100 w 100

2 0 0 0 0 0 0
s 1 0 0 + 45/dc + 45/dc + 45/dc 0
s 0,11 0 -45/dc -45/dc -45/dc 0 0
s 101 0 0 0 -45/dc -45/dc -45/dc
Total 0 - 45/dc 0 - 45/dc 0 -45/dc
Diagrama asinttico de Bode.
49
COMPROBACIN CON OCTAVE
pkg load signal

num = [2 -2];
den = [1 10.1 1];
sys = tf (num, den)
w = logspace(-2,2,100);
bode(sys,w)
[Gm,pm,wcp,wcg] = margin(sys);
GmdB = 20*log10(Gm);
[GmdB pm wcp wcg]
grid
title('Diagramas de Bode de G(s) = 2(s-1)/[(s+0,1)(s+10)]')
50
Diagrama real de Bode.
Diagrama real y asinttico de Bode.
51
52
0 2
15. Calcular e At donde A
0 3
Solucin:
Aplicando la interpolacin de Sylvester:
1 1 e 1t
1 2 e 2t 0 Donde: 1 0 y 2 3
At
I A e
Por lo tanto:
1 1 e 1t 1 0 1
2t
1 2 e 1 3 e 3t 3e At A 3I Ae 3t 0
I A e At I A e At
O bien:
3e At A 3I Ae 3t e At
1
3

A 3I Ae 3t
Resolviendo esta ltima expresin:
1 0 2 1 0 0 2 3 t
e At
1

A 3I Ae 3t 3 e
3 0 3 0 1 0 3
3
e At 1 3 2 0 2e 3t 1 3 2 2e 3t 1

2

1 e 3 t
3 0 0 0 3e 3t 3 0 3e 3t 0
3
e 3 t
Es decir:
e At

1

2

1 e 3 t
0
3
e 3 t
53
0 2
15. Calcular e At donde A
0 3
Solucin:
Aplicando la expresin:
e At Pe Dt P 1
Donde, los valores propios de A vienen dados por:
2
I A 3 => 1 0 y 2 3
0 3
Por lo tanto:
e t t 0 e 0 0 1 1
e Dt y P
0 e 2t 0 e 3 t 0 3
La inversa de P viene dada por:
1
1
P 1
1 adj

1 3 1 1

3 1
3
P
p 1 1 0 1 3 0 1 0 1
0 3 3
Resolviendo:
1 1
Dt 1
e Pe P
1 1 1 0 1
3 1 e 3t
1
3 1

1
1 3e 3t

At
3t 3t 3
0 3 0 e 0 1 0 3e 0 1 0 e 3t

3 3
Es decir:
1
e At
1
3

1 3e 3t
0 e 3 t

54
55
56
57
58
59
60
4 Parte Problema (4 PUNTOS)
16.
61

PECs Del Curso 2.014-2.015

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2016-2017

Con los problemas y ejercicios originales

2. La funcin de transferencia de G(s) viene definida por:

3. Cul de las siguientes expresiones es cierta

a. lim g t lim sGs

c. lim g t lim sGs

4. El caudal de salida de un depsito en rgimen turbulento viene dado por la

5. La antitransformada de Laplace de la funcin F s

6. La figura representa el plano complejo. La recta vertical representada, se

a. Lugar geomtrico con tiempo de sentamiento constante.

7. Sabiendo que la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado es:

- Estn todos los trminos.

Caso especial del criterio de Routh

8. Un sistema de tipo 0 con un control proporcional, presenta un error de posicin en

9. Un control integral sobre un sistema fsicamente realizable, garantiza

a. Un error de posicin nulo

La respuesta debe cumplir las condiciones de magnitud y fase:

2 Parte Cuestiones cortas (3 PUNTOS)

11. Para un sistema de segundo orden en el que el factor de amortiguamiento relativo

Partiendo de los datos iniciales, se calculan la frecuencia natural amortiguada y la

wd wn 1 2 8 1 0,5 4 3rad wn 0,5 * 8 4

El tiempo de subida viene dado por la siguiente expresin:

El tiempo de pico viene dado por la expresin:

El porcentaje de sobreelevacin viene dado por:

M p e / wd => M p e / wd e 4 / 4 3 0,16 16%

El tiempo de asentamiento para el criterio de 2% y 5% se calcula mediante:

12. Calcular la funcin de transferencia de un sistema que tiene la siguiente

Anlisis del problema:

Las ecuaciones en el espacio de estados podemos expresarlas como:

La funcin de transferencia viene dada por:

La matriz inversa de:

Puesto que D 0 . La funcin de transferencia vendr dada por:

La matriz inversa de sI A1 , ser:

Por lo tanto la funcin de transferencia ser:

13. Calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema:

Desplazando la bifurcacin a la derecha del bloque, tendremos:

Resolviendo los dos tramos:

Que finalmente ser:

13. Calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema:

14. Calcular la funcin de transferencia del siguiente sistema:

15. Un sistema en lazo cerrado tiene una funcin de transferencia:

Cul es la respuesta del sistema a un escaln unitario en rgimen permanente.

Descomponiendo en fracciones simples:

Tomando la antitransformada de Laplace

3 Parte Problema (4 PUNTOS)

16. Calcule el Lugar de la races de un sistema cuya funcin de transferencia en lazo

Indicando el valor de k que hace el sistema marginalmente estable y el valor de los

Anlisis del problema:

El proceso a seguir es el siguiente:

De la ecuacin caracterstica de Gs H s , se obtienen los ceros m y los polos n, el

Ramas mx polos ceros

2. Asntotas y ngulo de las mismas.

El nmero de asntotas es igual a la diferencia entre polos y ceros, n m y sus ngulos

3. Punto de corte de las asntotas Centroide.

4. Dispersin ( puntos de salida)

Considerando la ecuacin caracterstica de 1 Gs H s 0 , se calculan los puntos que

5. Cortes con el eje imaginario.

Volviendo a considerar la ecuacin caracterstica anterior 1 Gs H s 0 , mediante el

1. Lugar de la races sobre el eje real, Ramas.

De la ecuacin caracterstica de Gs , se obtienen los ceros m y los polos n, el

- Ramas mx polos ceros 4, 1 4

- Puntos de salida (polos): s = 0 (doble), s = -2; s = -5.

- Puntos de llegada (ceros): s = -1.

- Pertenencia al LDR mediante un punto de prueba.